- 9I 2-4 3

() 9, ,, A 2

PI 2 0

1

,1 I lIt S

SMQTLYN 3. mm va )

8 C D ��������"��! ( ) 8 C D �����������%!

2,5, g e i mm va

8 C D ��� ����#"�� �"� � ( D D ��� ����#"�� �"�

c 44 3-8 m .08 o y nu i 2

E D D ������"������ ( 9 A D ���������������������%�����$������ �"� ���!�����������

, D F 2 CA AR LY Ir

8 C D ��%!����$�� �"� ���! 8 C D ���������������%! )

�����

������

���������������

������ �

• 2 .• 1

����������� ���

• D• , • L

D

)( (

1 6 F8 8B8 8A M2IA A . 6F8 C K 8C - F A 2 A F - AA J , 8J FC8A N 4 0 6F8C 8 C C - B I F 7 C 8C A 8 C 7 A ) (

• 4 8K 8• 6 7 8 8K T

,.1- -0- .2 - ������������������������� ���������������������� ) (

(

( ) )

�����

�� ������

2 0

• T • T a 0 5• 1

),(.( ( ) ( �������������������������� �������� �����

)

• (•

�65 BL/s

�92 BL/s

cut24

cut3

cut18

cut18

2 A A• eWa] Ih c T

-6.28

-4.71

-3.14

-1.57

0.00

1.57

3.14

-3.14 -1.57 0.00 1.57 3.14

ModelData

• g[ C 2 2B M

• K 0 2A2 23 1 Ib[ SR d

!"# $: & = 12*

1 − &,1 + & − 2& cos($)

2A2 . 2 2 2 2 2 272 ,

• 2 .• 1

( ( )2( 2( )( A

) )

A

Generator Discriminator

G ?

) ) ) ) ( ) ) J. Zhu et al, ICCV 2017.

AB

19

))

>

(

)) >

20

51 2 1

8 9

) . 0 , � �� �� ��� �������� ( ( (

• 2 .• 1

(a) Point cloud

(b) XYZ data

55 m

2.9 m

7A

����������������

U 0 ,2 6 1 /

������

���������

�����

5 m

9.3

m

SI

1 m

0.1 m

0.05 m

50 m

25 m20 m15 m

10 m

111F M a A S T

05 89 24: 7 4 ����������������� &

S)(

S,S .

1 m

0.1 m

0.05 m

50 m

25 m20 m15 m

10 m

9

20, . 1 �����������������

••••

2 S• . 1