Слава роботам!

Robotics Operation Systemros.org

Vadim Bartkovadim.bartko@nevilon.com

Общая концепция

Простые и сложные роботы

ИсторияКраткое описаниеПреимущества

ПреимуществаРеализация множества алгоритмов(сотни

пакетов), исходники открытыГотовая инфраструктураПакетная организация ОСОриентированность на сложные и

«тяжелые» задачиМасштабируемость - возможность работы в

кластере или облаке

АрхитектураНоды, топики и сообще

нияМодулиПоддержка C/C++/Java/Python

Работа в сети

Архитектура ROS

ОборудованиеКамеры (USB, FireWire; PointGrey)

Компьютер (x86, ARM(BeagleBoard))

ИнтерфейсыВзаимодействие с внешним миром

МодулиKinectSLAM (LRF, Kinect, Visual SLAM)NXT (визуализация и управление)

Опыт использованияРобот – Google Lunar Xprize

(www.selenokhod.com)конструктор

GLXP

Недостатки и ограниченияНебольшой объем документации

Сложность исправления ошибок и внесения изменений

Отсутствие дешевых платформ для разработки

ПрочееReal-timeСимуляцияЗапись и воспроизведениеPR2

ПримерыKinect http://www.youtube.com/watch?

v=rYUFu64VXkgSLAM http://www.youtube.com/watch?

v=7iIDdvCXIFMNXT http://www.youtube.com/watch?

v=2We5_Qeapbc&feature=related

PR2

Вопросы?