운영자 설명서 - FlexPendant가 있는 IRC5 · •...

ROBOTICS

운영자 설명서FlexPendant가 있는 IRC5

Trace back information:Workspace R18-2 version a9Checked in 2018-10-09Skribenta version 5.3.008

운영자 설명서FlexPendant가 있는 IRC5

RobotWare 6.08

문서 ID: 3HAC050941-011개정: G

© Copyright 2018 ABB. All rights reserved.사양은 사전 통지 없이 변경될 수 있습니다.

이 설명서의 정보는 사전 통지 없이 변경될 수 있으며 ABB는 해당 정보에 어떠한 책임도 지지 않습니다. ABB는 이 설명서에 나타날 수 있는 어떠한 오류에도 책임을 지지 않습니다.이 설명서에 명시적으로 표기된 경우를 제외하고, 어떠한 내용도 ABB가 인명 또는 재산손실, 손상 또는 특정 목적에의 적합성에 대한 보장이나 보증을 하는 것으로 해석될 수없습니다.ABB는 어떠한 경우에도 이 설명서와 여기에 설명된 제품을 사용하여 발생하는 우발적또는 결과적 손해에 대해 책임을 지지 않습니다.ABB의 서면 승인 없이 이 설명서와 설명서의 일부를 재생산하거나 복사할 수 없습니다.향후 지령을 위해 유지하십시오.이 설명서의 추가 복사본을 ABB에서 구할 수 있습니다.

원본 지침의 번역본입니다.


ABB AB, RoboticsRobotics and MotionSe-721 68 Västerås

Sweden

목차9본 설명서 개요 ...................................................................................................................................

12제품 설명서 ........................................................................................................................................

131 안전131.1 장 정보 ............................................................................................................141.2 적용되는 표준 ...................................................................................................161.3 안전 조치 .........................................................................................................161.3.1 시스템 중지 ............................................................................................171.3.2 화재 진화 ...............................................................................................181.3.3 주 전원 스위치를 꺼야 합니다. ....................................................................191.3.4 이동하는 로봇으로 인해 인사 사고가 발생할 수 있습니다. ..................................201.3.5 긴급 중지로부터 복구 ................................................................................211.3.6 장치 및 가동 유지 기능 활성화 ....................................................................221.4 안전한 작동 ......................................................................................................221.4.1 FlexPendant 처리 ....................................................................................241.4.2 안전 도구 ...............................................................................................251.4.3 자동 모드 정보 .........................................................................................271.4.4 수동 모드 정보 .........................................................................................291.5 안전 용어 .........................................................................................................291.5.1 설명서의 안전 신호 ...................................................................................311.5.2 보호 정지 및 비상정지 ...............................................................................

332 IRC5 시작332.1 장 정보 ............................................................................................................342.2 IRC5 컨트롤러 ...................................................................................................352.3 FlexPendant .....................................................................................................402.4 T10 .................................................................................................................422.5 RobotStudio Online ...........................................................................................442.6 RobotStudio .....................................................................................................452.7 다양한 조깅 장치 사용 시기 ..................................................................................482.8 컨트롤러의 버튼 및 포트 .....................................................................................

513 FlexPendant 탐색및처리513.1 장 정보 ............................................................................................................523.2 Main menu .......................................................................................................523.2.1 HotEdit 메뉴 ..........................................................................................543.2.2 FlexPendant Explorer ...............................................................................553.2.3 입력 및 출력, I/O ......................................................................................563.2.4 조깅 ......................................................................................................583.2.5 프로덕션윈도우 ......................................................................................593.2.6 프로그램데이터 ......................................................................................613.2.7 프로그램편집기 ......................................................................................633.2.8 백업및복원 ...........................................................................................643.2.9 영점조정 ...............................................................................................663.2.10 제어판 ...................................................................................................683.2.11 이벤트로그 ............................................................................................703.2.12 시스템정보 ............................................................................................723.2.13 다시시작 ...............................................................................................733.2.14 로그오프 ................................................................................................743.3 운영자 창 .........................................................................................................753.4 상태 표시줄 ......................................................................................................763.5 빠른 설정 .........................................................................................................763.5.1 빠른 설정 메뉴 .........................................................................................773.5.2 빠른 설정 메뉴,기계장치 ..........................................................................833.5.3 빠른 설정 메뉴,증가 .................................................................................843.5.4 빠른 설정 메뉴,실행모드 ..........................................................................

운영자 설명서 - FlexPendant가 있는 IRC5 53HAC050941-011 개정: G

© Copyright 2018 ABB. All rights reserved.

목차

853.5.5 빠른 설정 메뉴,스텝모드 ..........................................................................863.5.6 빠른 설정 메뉴,속도 .................................................................................873.5.7 빠른 설정 메뉴,태스크 ..............................................................................883.6 기본 절차 .........................................................................................................883.6.1 소프트 키보드 사용 ...................................................................................903.6.2 FlexPendant의 메시지 ..............................................................................913.6.3 FlexPendant에서 ....................................................................................923.6.4 데이터 필터링 .........................................................................................953.6.5 프로세스 응용프로그램 ..............................................................................963.6.6 RobotStudio에 대한 액세스 승인 .................................................................973.6.7 로그온 및 로그오프 ...................................................................................993.7 FlexPendant 설정 변경 .......................................................................................993.7.1 시스템 설정 ............................................................................................993.7.1.1 기본 경로 설정 .............................................................................

1013.7.1.2 운영 모드 변경 또는 시동하는 동안 표시되는 보기 정의 .........................1023.7.1.3 배경 이미지 변경 ..........................................................................1033.7.1.4 UAS 보호 기능의 표시 수준 정의 ......................................................1043.7.1.5 추가 테스트 보기 정의 ...................................................................1053.7.1.6 위치 프로그래밍 규칙 정의 .............................................................1073.7.1.7 태스크 패널에서 선택할 수 있는 태스크 정의 ......................................1083.7.1.8 컨트롤러 및 시스템 이름 표시 관리 ...................................................1093.7.2 기본 설정 ...............................................................................................1093.7.2.1 밝기 및 대비 변경 ........................................................................1103.7.2.2 왼손잡이 사용자에 맞게 FlexPendant 조정 .........................................1123.7.2.3 컨트롤러 설정 ..............................................................................1133.7.2.4 최대 공용 I/O 구성 ........................................................................1143.7.2.5 언어 변경 ....................................................................................1153.7.2.6 프로그램 가능한 키 변경 ................................................................1173.7.2.7 터치 스크린 조정 ..........................................................................

1194 조깅1194.1 조깅 안내 .........................................................................................................1214.2 조깅용 좌표계 ...................................................................................................1274.3 조이스틱 방향 ...................................................................................................1284.4 조깅의 제한 사항 ................................................................................................1294.5 통합 제어 조깅 ...................................................................................................1304.6 조깅의 기본 설정 ................................................................................................1304.6.1 조깅할 기계 장치 선택 ...............................................................................1324.6.2 작동 모드 선택 ........................................................................................1334.6.3 툴, 작업 개체 및 페이로드 선택 ...................................................................1344.6.4 툴 방향 설정 ...........................................................................................1354.6.5 축별 조깅 ...............................................................................................1364.6.6 좌표계 선택 ............................................................................................1374.6.7 특정 방향으로 조이스틱 잠그기 ...................................................................1394.6.8 정밀 위치 지정을 위한 증가 이동 ..................................................................1414.6.9 정밀한 위치 읽기 ......................................................................................1434.6.10 툴 정렬 .................................................................................................

1455 프로그래밍과테스트1455.1 프로그래밍을 시작하기 전에 .................................................................................1465.2 RAPID 프로그램 사용 .........................................................................................1475.3 프로그래밍 개념 ................................................................................................1475.3.1 프로그램 처리 .........................................................................................1505.3.2 모듈 처리 ..............................................................................................1545.3.3 루틴 처리 ...............................................................................................1595.3.4 명령어 처리 ...........................................................................................1635.3.5 예: 이동 명령어 추가 .................................................................................1645.3.6 프로그램 및 모션 포인터 정보 .....................................................................

6 운영자 설명서 - FlexPendant가 있는 IRC53HAC050941-011 개정: G


목차

1655.4 데이터 형식 ......................................................................................................1655.4.1 특정 작업, 모듈 또는 루틴의 데이터 보기 .......................................................1665.4.2 새 데이터 인스턴스 만들기 .........................................................................1685.4.3 데이터 인스턴스 편집 ................................................................................1725.5 툴 ...................................................................................................................1725.5.1 툴 .........................................................................................................1735.5.2 툴 중심 포인트 .........................................................................................1745.5.3 툴 만들기 ..............................................................................................1775.5.4 툴 프레임 정의 ........................................................................................1815.5.5 툴 데이터 편집 ........................................................................................1835.5.6 툴 선언 편집 ...........................................................................................1845.5.7 툴 삭제 .................................................................................................1855.5.8 고정 툴 설정 ...........................................................................................1875.6 작업 개체 .........................................................................................................1875.6.1 작업 개체 ...............................................................................................1885.6.2 작업 개체 만들기 .....................................................................................1895.6.3 작업 개체 좌표계 정의 ..............................................................................1935.6.4 작업 개체 데이터 편집 ..............................................................................1945.6.5 작업 개체 선언 편집 .................................................................................1955.6.6 작업 개체 삭제 ........................................................................................1965.7 페이로드 ..........................................................................................................1965.7.1 페이로드 만들기 ......................................................................................1985.7.2 페이로드 데이터 편집 ...............................................................................2005.7.3 페이로드 선언 편집 ..................................................................................2015.7.4 페이로드 삭제 .........................................................................................2025.8 테스트 .............................................................................................................2025.8.1 자동 모드 정보 .........................................................................................2045.8.2 수동 모드 정보 .........................................................................................2065.8.3 Hold-to-Run 기능 사용 ..............................................................................2075.8.4 특정 명령어에서 프로그램 실행 ...................................................................2085.8.5 특정 루틴 실행 .........................................................................................2095.8.6 스텝별 명령어 실행 ...................................................................................2125.9 서비스 루틴 ......................................................................................................2125.9.1 서비스 루틴 실행 .....................................................................................2155.9.2 배터리 종료 서비스 루틴 ............................................................................2165.9.3 Calibration Pendulum, CalPendulum 서비스 루틴 ..........................................2175.9.4 Service Information System, ServiceInfo 서비스 루틴 .....................................2185.9.5 LoadIdentify, 부하 검증 서비스 루틴 .............................................................2275.9.6 브레이크 확인 서비스 루틴 .........................................................................

2356 생산모드에서실행2356.1 기본 절차 .........................................................................................................2356.1.1 프로그램 시작 .........................................................................................2386.1.2 프로그램 중지 .........................................................................................2396.1.3 Multitasking 프로그램 사용 .......................................................................2416.1.4 작동 감시 및 비작동 실행 사용 ....................................................................2446.1.5 hot plug 옵션 사용 ...................................................................................2466.2 문제 해결 및 오류 복구 ........................................................................................2466.2.1 문제 해결 시 일반 절차 ..............................................................................2476.2.2 로봇을 경로로 돌아가기 ............................................................................2496.2.3 조정되지 않은 기계 장치에서 RAPID 프로그램 실행 .........................................2506.3 운전방식 ..........................................................................................................2506.3.1 현재 운영 모드 .........................................................................................2526.3.2 수동 모드에서 자동 모드로 전환 ..................................................................2546.3.3 자동 모드에서 수동 모드로 전환 ..................................................................2556.3.4 수동 전체 속도 모드 전환 ...........................................................................2566.4 위치 수정 .........................................................................................................2566.4.1 위치 수정 및 조정 ....................................................................................2576.4.2 프로그램편집기또는프로덕션창에서 위치 수정 ............................................



목차

2616.4.3 HotEdit으로 위치 조정 ..............................................................................2646.4.4 변위 및 오프셋 사용 ..................................................................................2666.4.5 프로그램된 위치로 로봇 이동 ......................................................................

2677 입력과출력처리, I/O2677.1 신호 목록 보기 ...................................................................................................2687.2 신호 값 시뮬레이트 및 변경 .................................................................................2717.3 신호 그룹 보기 ..................................................................................................2727.4 안전 신호 .........................................................................................................2727.4.1 안전 I/O 신호 ..........................................................................................

2758 이벤트로그처리2758.1 이벤트 로그 액세스 .............................................................................................2768.2 로그 항목 삭제 ...................................................................................................2778.3 로그 항목 저장 ...................................................................................................

2799 백업및복원2799.1 시스템 백업 ......................................................................................................2819.2 백업 수행 시 주의 사항 .......................................................................................2839.3 시스템 복원 ......................................................................................................

28710 영점조정28710.1 로봇의 조정 필요성 확인 방법 ...............................................................................28810.2 회전 카운터 업데이트 .........................................................................................

291색인



목차

본설명서개요설명서정보

이 설명서에서는 FlexPendant를 사용하는 IRC5 기반 로봇 시스템의 일상적인 운영지침에 대해 설명합니다.

사용방법운영 중에 이 설명서를 사용해야 합니다.더욱 향상된 작업이나 일상적인 운영에서 사용되지 않는 일부 작업은 Operatingmanual - IRC5 Integrator's guide에 설명되어 있습니다.

이설명서의대상이 설명서의 대상 사용자는 다음과 같습니다.

• 운영자• 제품 전문가• 서비스 전문가• 로봇 프로그래머

운영자설명서를읽는방법운영자 설명서는 다음 장으로 구성되어 있습니다.

내용제목장

안전 지침 및 경고안전1

IRC5에 대한 설명IRC5 시작2

FlexPendant 사용자 인터페이스와 기본 절차에 대한설명

FlexPendant 탐색 및 처리3

조깅의 절차 소개조깅4

프로그래밍의 일부 개념에 대한 설명 및 프로그래밍과 테스트의 절차 소개

프로그래밍과 테스트5

생산 모드에서 실행 절차 소개생산 모드에서 실행6

I/O 처리 절차 소개입력과 출력 처리, I/O7

이벤트 로그 절차 소개이벤트 로그 처리8

시스템 백업 및 복구를 위한 절차백업 및 복원9

로봇 시스템을 영점 조정하는 절차 소개영점 조정10

사전요구사항이 설명서를 읽는 사용자에게 다음과 같은 지식이 필요합니다.

• 운영자설명서 - 시작하기 - IRC5 및 RobotStudio에 설명되어 있는 개념을 잘이해하고 있어야 합니다.

• 로봇 조작 교육을 받아야 합니다.

참조

3HAC047136--001Product manual - IRC5IRC5(주 컴퓨터 DSQC1000 포함).

다음페이지에계속운영자 설명서 - FlexPendant가 있는 IRC5 93HAC050941-011 개정: G


본설명서개요

3HAC047137--001Product manual - IRC5 Panel Mounted ControllerIRC5(주 컴퓨터 DSQC1000 포함).

3HAC047138--001Product manual - IRC5 CompactIRC5(주 컴퓨터 DSQC1000 포함).

3HAC027097-011운영자설명서 - 시작하기 - IRC5 및 RobotStudio

3HAC032104--001Operating manual - RobotStudio

3HAC050944--001Operating manual - Service Information System

3HAC020738-011운영자설명서 - IRC5 문제해결

3HAC050940--001Operating manual - IRC5 Integrator's guide

3HAC050943-011운영자설명서 - IRC5 with T10

3HAC16578-11운영자설명서 - Calibration Pendulum

3HAC050948--001Technical reference manual - System parameters

3HAC050947--001Technical reference manual - RAPID Overview

3HAC050917--001Technical referencemanual - RAPID Instructions, Functions and Datatypes

3HAC050946--001Technical reference manual manual - RAPID kernel

3HAC051016--001Application manual - Additional axes and stand alone controller

3HAC050798--001Application manual - Controller software IRC5

3HAC050961--001Application manual - MultiMove

참고

소프트웨어 설명서에 나열된 문서 번호는 RobotWare 6에서 사용할 수 있습니다.동일 문서를 RobotWare 5에서 사용할 수 있습니다.

개정

설명개정

RobotWare 6.0과(와) 함께 릴리즈되었습니다.-

RobotWare 6.02과(와) 함께 릴리즈되었습니다.• 시간 제한에 대한 정보가수동전체속도모드전환페이지255섹션에 추

가되었습니다.• 부하도면확인에 대한 정보가 LoadIdentify, 부하검증서비스루틴페이지218섹션에 추가되었습니다.

• 컨트롤러설정페이지112절이 업데이트되었습니다.

A

RobotWare 6.03과(와) 함께 릴리즈되었습니다.• 스텝모드페이지85절이 업데이트되었습니다.• 제어판그림페이지67절이 업데이트되었습니다.• 시스템정보페이지70절이 업데이트되었습니다.• 섹션프로그래밍을시작하기전에페이지145,툴페이지172,페이로드페이지196및서비스루틴페이지212에 부하 데이터에 관한 경고 참고 사항이 추가되었습니다.

B

다음페이지에계속10 운영자 설명서 - FlexPendant가 있는 IRC5

3HAC050941-011 개정: G© Copyright 2018 ABB. All rights reserved.

본설명서개요계속

설명개정

RobotWare 6.04과(와) 함께 릴리즈되었습니다.• 빠른설정메뉴, 증가페이지83절이 업데이트되었습니다.• 시스템복원페이지283절이 업데이트되었습니다.• LoadIdentify, 부하검증서비스루틴페이지218절이 업데이트되었습니

다.

C

RobotWare 6.05과(와) 함께 릴리즈되었습니다.• 신규 섹션컨트롤러및시스템이름표시관리페이지108이(가) 추가되었

습니다.• 신규 섹션브레이크확인서비스루틴페이지227이(가) 추가되었습니다.• 운영모드변경또는시동하는동안표시되는보기정의페이지101절이

업데이트되었습니다.• 정지에 대한 설명이보호정지및비상정지페이지31에서 업데이트되었

습니다.• 시간 제한에 대한 정보가수동전체속도모드전환페이지255섹션에서

삭제되었습니다.

D

RobotWare 6.06과(와) 함께 릴리즈되었습니다.• 브레이크확인서비스루틴페이지227절이 업데이트되었습니다.• 백업및복원페이지279절이 업데이트되었습니다.• 뒤로실행의예제페이지210절이 업데이트되었습니다.• 컨트롤러설정페이지112절이 업데이트되었습니다.

E

RobotWare 6.07과(와) 함께 릴리즈되었습니다.• 안전 절이 재구성되었습니다.• FlexPendant 홈 화면 배경 이미지가 업데이트되었습니다.• 백업가능시기페이지281절이 업데이트되었습니다.• 4축 로봇의 LoadIdentify 페이지225절이 업데이트되었습니다.• 신호값시뮬레이트및변경페이지268절이 업데이트되었습니다.

F

RobotWare 6.08과(와) 함께 릴리즈되었습니다.• 컨트롤러설정페이지112절이 업데이트되었습니다.• 작동감시설정편집페이지242절이 업데이트되었습니다.• 프로그램가능한키변경페이지115절이 업데이트되었습니다.• 정보 및 코드 예제가MultiMove시스템브레이크점검페이지228절에 추

가되었습니다.

G



본설명서개요계속

제품설명서ABB Robotics 사용자설명서범주

ABB Robotics 사용자 설명서는 여러 범주로 구분됩니다. 이 목록은 표준 제품이나 옵션 제품 여부에 관계 없이 설명서 내에 포함된 정보 유형에 기반하고 있습니다.모든 문서는 myABB 비즈니스 포털(www.myportal.abb.com)에서 확인할 수 있습니다.

제품설명서기구부, 컨트롤러, DressPack/SpotPack 및 대부분의 기타 하드웨어는 대체로 다음내용이 수록된제품설명서가 함께 제공됩니다.

• 안전 정보• 설치 및 시운전(기계적 설치 또는 전기적 연결에 대한 설명)• 유지 관리(기간 및 부품의 예상 수명을 포함한 모든 필수 예방 절차에 대한 설명)• 수리(예비 부품을 포함한 모든 권장 수리 절차에 대한 설명)• 영점 조정.• 해제.• 참조 정보(안전 표준, 단위 변환, 나사 조인트, 도구 목록).• 해당 숫자가 있는 예비 부품 목록(또는 별도의 예비 부품 목록에 대한 참조)• 회로 도면에 대한 참조입니다.

기술참조설명서기술 참조 설명서는 윤활, RAPID 언어 및 시스템 파라미터 등 로봇 제품에 대한 참조정보를 설명합니다.

응용프로그램설명서응용프로그램설명서에는 특정 응용프로그램(예: 소프트웨어 또는 하드웨어 옵션)이설명되어 있습니다. 응용프로그램 설명서에는 하나 이상의 응용프로그램에 대한 설명이 포함될 수 있습니다.응용프로그램 설명서에는 대개 다음과 같은 정보가 포함됩니다.

• 응용 프로그램의 용도(수행하는 작업과 사용해야 하는 시기).• 포함된 항목(예: 케이블, I/O 보드, RAPID 명령어, 시스템 파라미터, 소프트웨어

등)• 포함되거나 필요한 하드웨어 설치 방법.• 응용 프로그램 사용 방법.• 응용 프로그램 사용 방법 예제.

운영자설명서운영자 설명서에서는 현장에서의 제품 취급에 대한 내용을 설명합니다. 이러한 설명서는 생산 셀 운영자, 프로그래머 및 문제 해결 전문가와 같이 제품의 일차적인 관리를책임지는 사용자를 위한 것입니다.



제품설명서

http://www.myportal.abb.com

1 안전1.1 장 정보

안전에대한소개이 장에서는 로봇이나 로봇 시스템을 조작할 때 지켜야 하는 안전 규칙과 절차에 대해설명합니다.안전 설계 방법이나 안전 관련 장치 설치 방법에 대해서는 다루지 않습니다. 이러한 항목에 대해서는 로봇과 함께 제공되는 제품 설명서에서 설명합니다.

참고

통합자는 최종 애플리케이션의 안전에 대한 책임이 있습니다.



1 안전1.1 장 정보

1.2 적용되는표준

참고

목록에 기재된 표준은 이 문서의 릴리스 시점에 유효합니다. 단계적으로 폐지되거나 교체된 표준은 필요 시 목록에서 삭제됩니다.

표준, EN ISO본 제품은 다음과 같은 요구 사항을 준수하도록 설계되어 있습니다.

설명표준

Safety of machinery - General principles for design - Riskassessment and risk reduction

EN ISO 12100:2010

Safety of machinery, safety related parts of control systems -Part 1: General principles for design

EN ISO 13849-1:2015

Safety of machinery - Emergency stop - Principles for designEN ISO 13850:2015

Robots for industrial environments - Safety requirements -Part1 Robot

EN ISO 10218-1:2011

Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motionnomenclatures

ISO 9787:2013

Manipulating industrial robots, performance criteria, and relatedtest methods

ISO 9283:1998

Classification of air cleanlinessEN ISO 14644-1:2015 i

Ergonomics of the thermal environment - Part 1EN ISO 13732-1:2008

EMC, Generic emissionEN 61000-6-4:2007 +A1:2011IEC 61000-6-4:2006 +A1:2010(옵션 129-1)

EMC, Generic immunityEN 61000-6-2:2005IEC 61000-6-2:2005

Arc welding equipment - Part 1: Welding power sourcesEN IEC 60974-1:2012 ii

Arc welding equipment - Part 10: EMC requirementsEN IEC 60974-10:2014 ii

Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part1 General requirements

EN IEC 60204-1:2006

Degrees of protection provided by enclosures (IP code)IEC 60529:1989 + A2:2013i 보호 Clean Room의 로봇에게만 적용됩니다.ii 아크 용접 로봇에게만 적용됩니다. 아크 용접 로봇의 경우 EN IEC 61000-6-4를 교체합니다.

유럽표준

설명표준

Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:Terminology and general principles

EN 614-1:2006 + A1:2009

Safety of machinery - Two-hand control devices - Functionalaspects - Principles for design

EN 574:1996 + A1:2008



1 안전1.2 적용되는 표준

기타표준

설명표준

Safety requirements for industrial robots and robot systemsANSI/RIA R15.06

Safety standard for robots and robotic equipmentANSI/UL 1740

Industrial robots and robot Systems - General safetyrequirements

CAN/CSA Z 434-14



1 안전1.2 적용되는 표준

계속

1.3 안전조치

1.3.1 시스템중지

개요다음의 경우에는 긴급 중지 버튼을 누르십시오.

• 기구부 작동 중에 로봇 기구부 영역에 사람이 들어간 경우.• 기구부로 인해 사람이 다치거나 기계 장치가 손상될 위험이 있는 경우.

컨트롤러비상정지버튼컨트롤러의 비상 정지 버튼은 캐비넷 앞면에 있습니다. 그러나 이는 공장 설계에 따라다를 수 있습니다.FlexPendant에도 비상 정지 버튼이 있습니다.

기타긴급중지장치공장 설계자가 편리한 곳에 추가로 긴급 중지 장치를 설치해 놓았을 수도 있습니다. 이러한 장치를 찾으려면 공장 또는 셀 문서를 참조하십시오.



1 안전1.3.1 시스템 중지

1.3.2 화재진화

예방조치화재가 발생한 경우에는 소화활동 전 항상 본인과 동료의 안전을 최우선으로 고려해야 합니다. 부상을 당한 경우에는 치료를 우선시하십시오.

소화기선택로봇 또는 컨트롤러와 같은 전자 장치의 화재를 진화하려면 항상 탄산 가스 소화기를사용해야 합니다. 물이나 포말 소화기를 사용하지 마십시오.



1 안전1.3.2 화재 진화

1.3.3 주 전원스위치를꺼야합니다.

설명고압 작업에는 치명적인 위험이 있습니다. 고압에 노출된 작업자는 심장 마비, 화상 등과 같은 심각한 부상을 당할 수 있습니다. 이러한 인명 부상을 방지하려면 컨트롤러의주 전원을 끈 후 작업을 계속해야 합니다.

참고

MultiMove 시스템의 모든 주 전원 스위치를 꺼야 합니다.



1 안전1.3.3 주 전원 스위치를 꺼야 합니다.

1.3.4 이동하는로봇으로인해인사사고가발생할수있습니다.

설명이동하는 로봇으로 인해 인사 사고가 발생할 수 있습니다.로봇을 가동할 경우 예기치 않은 동작이나 규칙적이지 않은 동작이 수행될 수 있습니다. 또한 이러한 모든 이동은 매우 큰 힘으로 진행되기 때문에 로봇 작동 범위에 있는작업자는 중상을 입을 수 있으며 장치가 있을 경우 심하게 손상될 수 있습니다.

안전취급

참고작업

안전문, 디딤판, 조명 커튼과 같은 비상 정지장치

로봇을 가동하기 전에 모든 긴급 중지 장치를 올바로 설치하고 연결했는지 확인합니다.

1

Hold-to-Run 기능 사용 방법에 대한 자세한내용은운영자설명서- FlexPendant가있는IRC5에 있는Hold-to-Run기능사용방법절을 참조하십시오.

일반적으로 Hold-to-Run 기능은 수동 전체속도 모드에서만 활성화됩니다. 안전을 보다확보하기 위해 시스템 파라미터를 사용해서수동 감속 속도에 대해 Hold-to-Run 기능을활성화할 수도 있습니다.

2

Hold-to-Run 기능은 자동 모드가 아니라 수동 모드에서 사용됩니다.

시작 버튼을 누르기 전에 로봇 작동 범위 내에 아무도 없는지 확인하십시오.

3



1 안전1.3.4 이동하는 로봇으로 인해 인사 사고가 발생할 수 있습니다.

1.3.5 긴급중지로부터복구

개요비상정지 상태에서 복구하는 절차는 간단하지만 중요합니다. 이 절차는 위험한 상황을 관리하는 동안 로봇 시스템이 생산 공정으로 돌아가지 않도록 보장합니다.

긴급중지버튼을다시설정하십시오.모든 누름-버튼 형태의 긴급 중지 장치는 장치의 긴급 중지 상태를 풀어주는 래칭 기능이 있습니다.많은 경우에 표시된 것과 같이 래치를 풀기 위해 누름-버튼을 돌리지만, 버튼을 잡아당기는 장치도 있습니다.

자동긴급정지장치다시설정모든 자동 비상정지 장치에는 해제해야 하는 걸쇠 기능이 있습니다. 로봇 시스템 구성상태에 대해서는 공장 문서나 셀 문서를 참조하십시오.

긴급정지로부터의복구

작업

긴급 정지 상태를 야기하는 위험한 상황이 더 이상 아님을 확인하십시오.1

긴급 정지 상황을 가져왔던 장치를 재 설정하고 제 위치로 돌려놓으십시오.2

긴급 정지 상황을 복구하기 위해 모터 켜짐 버튼을 누르십시오.3



1 안전1.3.5 긴급 중지로부터 복구

1.3.6 장치및가동유지기능활성화

세위치활성화장치세 위치 활성화 장치는 수동으로 작동되는 일정 압력의 누름 버튼으로 특정 위치에서만 지속적으로 활성화되기 때문에 잠재적으로 위험한 작업을 사용할 수 있게 하지만해당 작업을 시작하지는 않습니다. 다른 위치에서는 위험한 기능이 안전하게 중지됩니다.세 위치 활성화 장치는 누름 버튼을 반만 눌러야 활성화되는 특정 유형의 버튼입니다.이 버튼을 끝까지 눌렀다가 떼면 로봇이 작동하지 않습니다.

참고

세 위치 활성화 장치는 Teach Pendant에 있는 누름 버튼으로, 반만 누르면 시스템이 MOTORS ON으로 전환됩니다. 활성화 장치에서 손을 떼거나 끝까지 누르면 기구부가 MOTORS OFF 상태로 전환됩니다.Teach Pendant를 안전하게 사용하려면 다음을 실행해야 합니다.

• 활성화 장치는 어떤 식으로든 작동하지 않는 상태로 만들어서는 안 됩니다.• 프로그래밍이나 테스트 동안 로봇을 움직일 필요가 없으면 활성화 장치를 해제

해야 합니다.• 로봇의 작업 구역에 들어가는 작업자는 항상 Teach Pendant를 소지해야 합니

다. 이는 다른 사람이 자신도 모르는 사이에 로봇을 제어하는 경우를 막기 위한것입니다.

Hold-to-Run 기능Hold-to-Run 기능을 이용하면 이 기능과 연결된 버튼을 누르면 이동이 허용되고 버튼을 해제하는 즉시 이동이 중지됩니다. Hold-to-Run 기능은 수동 모드에서만 사용할 수있습니다.IRC5에 Hold-to-Run 기능을 작동하는 방법에 대한 자세한 내용은운영자설명서 - FlexPendant가 있는 IRC5를 참조하십시오.



1 안전1.3.6 장치 및 가동 유지 기능 활성화

1.4 안전한작동

1.4.1 FlexPendant 처리

FlexPendant 처리FlexPendant는 민감한 최신 전자 기기가 장착된 고품질 휴대용 터미널입니다. 잘못된조작으로 인한 오작동이나 손상을 방지하려면 조작 중에 다음 지침을 따라야 합니다.이 설명서에 나온 용도로만 FlexPendant를 사용하십시오. FlexPendant는 적용 가능한 안전 표준에 따라 개발, 제조, 테스트 및 문서화되었습니다. 정상적인 경우 안전과관련된 지침을 따르고 이 설명서에 따라 사용하면 부상과 기계 손상을 방지할 수 있습니다.FlexPendant은(는) 관련 안전 표준에 부합되도록 개발, 제조, 테스트 및 문서화되었습니다.

취급및청소• 주의해서 취급하십시오. FlexPendant를 떨어뜨리거나 던지거나 강한 충격을

받게 하지 마십시오. 고장이 나거나 파손될 수 있습니다.• FlexPendant가 충격에 노출되는 경우, 항상 안전 기능(세 위치 활성화 장치 및

비상 정지)이 작동하는지 또한 손상되지 않았는지 확인합니다.• 장치를 사용하지 않을 때에는 보관용으로 제공된 선반 위에 걸어 두어 실수로

떨어지지 않게 하십시오.• 케이블이 걸려 넘어지는 위험 요인이 되지 않도록 항상 FlexPendant를 조심해

서 사용하고 보관하십시오.• 드라이버나 펜과 같은 날카로운 물체를 사용하여 터치 스크린을 누르지 마십시

오. 터치 스크린이 손상될 수 있습니다. 대신 손가락이나 스타일러스를 사용하십시오.

• 정기적으로 터치 스크린을 청소하십시오. 터치 스크린에 먼지나 이물질이 끼이면 오작동을 일으킬 수 있습니다.

• 용매, 정련제 또는 거친 수세미를 사용하여 FlexPendant를 닦지 마십시오. 부드러운 천에 약간의 물 또는 중성 세제를 묻혀 사용하십시오.로봇 컨트롤러 제품 설명서의 섹션 FlexPendant 청소을 참조하십시오.

• USB 장치가 연결되어 있지 않을 때는 항상 USB 포트의 보호 마개를 닫아 두십시오. 포트가 먼지나 이물질에 노출되면 손상되거나 오작동을 일으킬 수 있습니다.

주의

분리된 FlexPendant는 실수로 컨트롤러에 연결되지 않도록 안전한 장소에 보관해야 합니다.

배선및파워서플라이• FlexPendant의 케이블 입구 영역을 열기 전에 전원 공급 장치를 끕니다. 그렇지

않으면 구성 요소가 손상되거나 정의되지 않은 신호가 발생할 수 있습니다.• 장치가 땅에 떨어질 수 있으므로 케이블이 발에 걸리지 않도록 주의하십시오.• 케이블이 다른 물체에 눌려서 손상되지 않도록 주의하십시오.



1 안전1.4.1 FlexPendant 처리

• 케이블 외피가 벗겨질 수 있으므로 케이블을 날카로운 모서리 위에 두지 마십시오.

FlexPendant의 사용자지정연결제공된 케이블과 표준 커넥터 이외의 수단으로 FlexPendant을(를) 연결하는 경우 비상 정지 버튼 작동에 문제가 없어야 합니다.사용자 지정 연결 케이블을 사용한 경우에는 항상 비상 정지 버튼이 작동하는지 확인하십시오.

쓰레기처리전자 구성 요소를 버릴 때에는 지역 규정을 준수하십시오. 구성 요소를 교체할 때는 사용한 구성 요소를 적절한 방식으로 폐기하십시오.

세위치활성화장치의예상가능오용예상 가능 오용은 세 위치 활성화 장치를 활성화 위치에 고정할 수 없다는 의미입니다.활성화 장치의 예상 가능 오용은 제한되어야 합니다.세 위치 활성화 장치를 해제하고 다시 누르기 전에 모터 꺼짐 상태가 될 때까지 기다린후 누르십시오. 그렇지 않으면 오류 메시지가 나타나게 됩니다.



1 안전1.4.1 FlexPendant 처리

계속

1.4.2 안전도구

안전메커니즘로봇 시스템에는 인터록, 안전 조명 커튼, 안전 판 등과 같은 다양한 안전 장치가 장착되어 있습니다. 가장 많이 쓰이는 장치는 로봇 셀 도어 인터록으로 이 장치를 열면 로봇이 일시적으로 중지됩니다.

IRC5IRC5 컨트롤러는일반모드안전정지(GS),자동모드안전정지(AS),상위안전정지(SS) 세 가지의 별도 안전 메커니즘을 제공합니다.

상태안전장치연결대상

운전방식에 관계 없이 항상 활성화됩니다.GS 메커니즘

시스템이 자동 모드인 경우에만 활성화됩니다.AS 메커니즘

운전방식에 관계 없이 항상 활성화됩니다.SS 메커니즘

로봇 시스템 구성 방법과 안전 메커니즘 위치 및 작동 방식에 대한 자세한 내용은 공장및 셀 문서를 참조하십시오.

안전감시비상 정지 및 안전 메커니즘에 대한 감시를 통해 컨트롤러에서 모든 오류가 감지되고문제가 해결될 때까지 로봇 작동이 정지됩니다.

내장정지기능컨트롤러는 모니터 하드웨어 및 소프트웨어 기능을 지속적으로 모니터합니다. 로봇에서 문제나 오류가 발생한 경우 해당 문제가 해결될 때까지 로봇을 중지합니다.

또는...오류 유형

단순한 프로그램 중지(SYSSTOP)가 실행됩니다.쉽게 해결할 수 있는 간단한 오류

SYSHALT가 실행되어 보호 정지가 수행됩니다.해결할 수 있는 사소한 오류

SYSFAIL이 실행되어 비상 정지가 수행됩니다. 정상작동으로 돌아가려면 컨트롤러를 다시 시작해야 합니다.

하드웨어 고장 등과 같은 심각한 오류

로봇작업범위제한기계적인 중지 장치나 소프트웨어 기능을 사용하여 로봇의 작업 범위를 제한할 수 있습니다.로봇 시스템이 어떻게 구성되어 있는지 확인하려면 공장 또는 셀 문서를 참조하십시오.



1 안전1.4.2 안전 도구

1.4.3 자동모드정보

자동모드?자동 모드에서는 기구부가 사용자의 조작 없이 이동할 수 있도록 세 위치 활성화 장치의 안전 기능이 무시됩니다.

경고

자동 모드를 선택하기 전에 일시 중지된 안전 장치의 모든 기능이 작동할 수 있도록해야 합니다.

일반적으로자동모드에서수행되는작업다음 작업은 일반적으로 자동 모드에서 수행됩니다.

• 프로세스 시작 및 중지• RAPID 프로그램 로드, 시작 및 중지• 비상 정지 후 작업을 계속할 때 기구부를 해당 경로로 이동• 시스템 백업• 백업 복원• 툴 청소• 작업 개체 준비 또는 교체• 기타 프로세스 관련 작업 수행

자동모드의제한자동 모드에서는 조깅할 수 없습니다. 이 외에도 자동 모드에서 수행할 수 없는 특정작업이 있을 수 있습니다.자동 모드에서 수행할 수 없는 특정 작업에 대해서는 공장 또는 시스템 문서를 참조하십시오.

활성안전메커니즘IRC5의 경우 자동 모드에서 작동 중일 경우에는 일반 모드 정지(GS) 메커니즘, 자동모드 정지(AS) 메커니즘 및 상위 정지(SS)가 모두 활성화됩니다.

프로세스교란극복프로세스 교란은 특정 셀에서 문제가 발생한 경우에도 해당 기구부 셀뿐만 아니라 전체 시스템 체인에 영향을 미칩니다.그와 같은 교란이 발생한 경우 단일 기구부 셀 작동 시에는 발생하지 않는 위험한 일련의 동작이 발생할 수 있으므로 특히 주의해야 합니다. 기구부 오작동뿐만 아니라 전체생산 라인에 대한 지식이 있는 전문가가 문제를 해결해야 합니다.

프로세스교란의예다른 생산 라인에서 계속 생산하기 위해 컨베이어를 가동 상태로 유지해야 하지만 기계 오작동으로 인해 컨베이어의 기구부 피킹 구성 요소가 생산 라인을 벗어날 수 있습니다. 이 경우 가동 중인 컨베이어의 적당한 위치로 기구부를 이동하기 위해 작업자가특히 주의해야 합니다.



1 안전1.4.3 자동 모드 정보

용접 기구부를 유지 관리해야 합니다. 용접 기구부를 생산에서 제외하려면 작업자가위험에 처하는 것을 막기 위해 작업대와 재료 취급 기구부도 생산에서 제외해야 합니다.



1 안전1.4.3 자동 모드 정보계속

1.4.4 수동모드정보

수동모드수동 모드에서 기구부 이동은 수동 제어를 통해 수행됩니다. 기구부의 모터를 활성화(이동 활성화)하려면 세 위치 활성화 장치를 눌러야 합니다.수동 모드는 프로그래밍을 수행할 때와 프로그램을 확인할 때 사용됩니다.다음과 같은 두 수동 모드가 있습니다:

• 수동 감속된 속도 모드(대개 수동 모드라고 함).• 수동 전체 속도 모드(미국이나 캐나다에서는 사용할 수 없음).

수동감속된속도모드란?수동 감속 모드에서는 이동이 250mm/s로 제한됩니다. 또한 각 축의 최대 허용 속도가제한됩니다. 이러한 축 제한 사항은 로봇에 따라 다르며 변경할 수 없습니다.기구부 모터를 작동시키려면 세 위치 활성화 장치를 반드시 눌러야 합니다.

경고

가능한 한 안전 공간 밖에 있는 모든 사람이 수동 모드로 작업을 수행해야 합니다.

수동전체속도모드?수동 최대 속도 모드에서 기구부는 프로그래밍된 속도로 수동 제어를 통해서만 이동할 수 있습니다.수동 정속 모드는 프로그램 확인에만 사용됩니다.수동 정속 모드에서, 초기 속도 제한은 최대 250mm/s입니다. 프로그래밍된 속도의3%로 속도를 제한하면 이 제한에 도달합니다. 수동 제어를 통해 속도는 최대 100%까지 증가할 수 있습니다.기구부의 모터를 활성화하려면 세 위치 활성화 장치를 눌러야 하고 프로그램 실행을시작하려면 Hold-to-Run 버튼을 눌러야 합니다.

경고


수동 최대 속도 모드는 선택 사항이므로 일부 로봇에서는 사용할 수 없습니다.

참고

업데이트된 표준, ISO 10218-1:2011 Robots and robotic devices – Safetyrequirements for industrial robots – Part 1 Robots에 따라 수동 최대 속도 모드에다음 변경이 적용되었습니다.

• 스위치를 해제하거나 끝까지 누른 후에 다시 스위치를 중앙 활성화 위치에 배치하여 세 위치 활성화 장치를 다시 개시할 때마다 속도를 250mm/s로 재설정합니다.

• RAPID 프로그램 편집 및 기구부 조깅이 비활성화됩니다.



1 안전1.4.4 수동 모드 정보

안전메커니즘무시수동 모드에서 작동하는 동안에는자동모드안전 정지(AS) 메커니즘이 모두 무시됩니다.

세위치활성화장치수동모드에서는 FlexPendant에 있는 세 위치 활성화 장치를 통해 기구부 모터를 활성화합니다. 이 경우 장치를 누른 경우에 한해 기구부를 이동할 수 있습니다.수동 전체 속도 모드에서 프로그램을 가동해야 하는 경우 안전상의 이유로 세 위치 활성화 장치와 시작 버튼을 모두 누르고 있어야 합니다. 또한 수동 전체 속도 모드에서프로그램을 단계별로 실행할 때에도 이 Hold-to-Run 기능이 적용됩니다.세 위치 활성화 장치는 누름 버튼이 반만 눌렸을 때 기구부 모터가 활성화되도록 설계되어 있습니다. 버튼을 끝까지 누르거나 누르지 않으면 기구부가 이동하지 않습니다.

Hold-to-Run 기능hold-to-run 기능을 사용하면 수동 전체 속도 모드에서 프로그램을 실행하거나 단계별로 실행할 수 있습니다. 운전방식에 관계 없이 조깅에는 Hold-to-Run 기능이 필요하지않습니다. 수동 감속 모드를 위해 hold-to-run 기능을 활성화할 수 있습니다.

일반적으로수동감속된속도모드에서수행되는작업다음 작업은 일반적으로 수동 감속된 속도 모드에서 수행됩니다.

• 비상 정지 후 작업을 계속할 때 기구부를 다시 해당 경로로 조깅• 오류 상태가 발생한 후 I/O 신호 값 수정• RAPID 프로그램 작성 및 편집• 프로그램 실행 시작, 스텝별 실행 및 실행 중지(예: 프로그램을 테스트하는 동안)• 프로그래밍된 위치 조정

일반적으로수동최대속도모드에서수행되는작업표준, ISO 10218-1:2011에 따라 다음 작업은 수동 최대 속도 모드에서 수행됩니다.

• 최종 프로그램 확인을 위해 프로그램 실행 시작 및 중지• 프로그램 스텝별 실행• 속도(0–100%) 설정• (주, 루틴, 커서, 서비스 루틴 등으로) 프로그램 포인터 설정

수동 최대 속도 모드에서 다음과 같은 작업을 수행할 수 없습니다.• 시스템 파라미터 값 변경• 시스템 데이터 편집



1 안전1.4.4 수동 모드 정보계속

1.5 안전용어

1.5.1 설명서의안전신호

안전신호소개이 절은 사용자 설명서에서 사용되는 모든 안전 신호를 지정합니다. 각 신호는 다음으로 구성되어 있습니다.

• 위험 수준(위험, 경고 또는 주의) 및 위험 유형을 지정하는 제목• 위험을 제거하지 않은 경우 발생할 수 있는 사고에 대한 간략한 설명입니다.• 위험을 제거하고 작업을 간편하게 하는 방법에 관한 지침.

위험수준아래의 표에서는 이 설명서에서 사용되는 위험 수준을 지정하는 제목에 대한 정의를보여 줍니다.

의미명칭기호

지시를 따르지 않을 경우 중상을 입거나 제품이 심각하게 손상되는 사고가발생하게됩니다. 이 위험 수준은고압 전기 장치에 노출되거나, 폭발이나 화재의 위험이있거나, 유독성 가스가 발생할 위험이 있거나, 압착, 충돌 또는 낙하 등의 위험이 있는 경고에 적용됩니다.

위험

지시를 따르지 않을 경우 심각한 부상이나 제품 손상으로 이어질 수 있는 사고가발생할수있습니다. 이 위험수준은 고압 전기 장치에 노출되거나, 폭발이나 화재의위험이 있거나, 유독성 가스가 발생할 위험이 있거나,압착, 충돌 또는 낙하의 위험이 있는 경고에 적용됩니다.

경고

치명적인 부상이나 사망을 일으킬 수 있는 전기 위험를경고합니다.

감전

지시를 따르지 않을 경우 부상이나 제품 손상을 초래할수 있는 사고가 발생할 수 있다는 것을 경고합니다. 여기에는 화상, 안과 질환, 찰과상, 청각 질환, 압착, 미끄러짐, 넘어짐, 충격, 낙상 등에 대한 경고가 포함됩니다.나아가 제품 손상 또는 작동 중단의 위험이 있는 장치장착 및 제거 시의 작업 요구 사항에 대한 경고도 포함됩니다.

주의

제품에 심각한 피해를 줄 수 있는 정전기 위험을 경고합니다.

정전기 방출(ESD)

중요한 사실과 조건을 설명합니다.참고



1 안전1.5.1 설명서의 안전 신호

의미명칭기호

추가 정보나 보다 편리한 작동방법을 설명합니다.도움말



1 안전1.5.1 설명서의 안전 신호계속

1.5.2 보호정지및비상정지

개요보호 정지 및 비상정지는 컨트롤러 제품 설명서에서 설명됩니다.



1 안전1.5.2 보호 정지 및 비상정지

이 페이지는 빈 페이지입니다

2 IRC5 시작2.1 장 정보

개요이 장에서는 FlexPendant, IRC5 컨트롤러 및 RobotStudio에 대한 개요를 제공합니다.기본 로봇은 로봇 컨트롤러, FlexPendant, RobotStudio 및 하나 이상의 기구부 또는다른 기계 장치로 구성되어 있습니다. 또한 처리 장비와 추가 소프트웨어 옵션이 지원될 수도 있습니다.이 설명서는 옵션이 없는 기본 로봇을 설명합니다. 그러나 일부 경우 설명서는 옵션이어떻게 사용 또는 적용되는지 전체적인 개요를 제공합니다. 대부분 옵션은 각 응용 프로그램 설명서에 설명되어 있습니다.



2 IRC5 시작2.1 장 정보

2.2 IRC5 컨트롤러

IRC5 컨트롤러IRC5 컨트롤러에는 로봇을 이동하고 제어하는 모든 기능이 포함되어 있습니다.표준 IRC5 컨트롤러는 단일 캐비닛으로 구성됩니다. 소형 버전인 IRC5 Compact에서도 컨트롤러를 사용할 수 있으며 외부 캐비닛 Panel Mounted Controller에 통합될 수도 있습니다.한 컨트롤러에서 둘 이상의 로봇을 실행(MultiMove 옵션)할 경우, 추가 Drive Module을 각 추가 로봇에 추가해야 합니다. 하지만 Control Module은 하나만 사용됩니다.

관련정보Product manual - IRC5, 설계 M2004의 IRC5Product manual - IRC5, 설계 14의 IRC5Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller, 설계 M2004의 IRC5Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller, 설계 14의 IRC5Product manual - IRC5 Compact, 설계 M2004의 IRC5Product manual - IRC5 Compact, 설계 14의 IRC5Application manual - MultiMove.



2 IRC5 시작2.2 IRC5 컨트롤러

2.3 FlexPendant

FlexPendant 소개FlexPendant FlexPendant는 로봇을 작동할 때 관련된 많은 작업(예: 프로그램 실행,기구부 조깅, 로봇 프로그램 수정 등)에 사용되는 휴대용 장치입니다.FlexPendant는 거친 산업 환경에서 연속적인 작업을 위해 설계되었습니다.FlexPendant의 터치 스크린은 청소하기 쉽고 물, 오일 및 실수로 용접이 튀는 것을 방지합니다.FlexPendant는 하드웨어와 소프트웨어로 구성되고 그 자체로 완전한 컴퓨터입니다.통합 케이블과 커넥터로 로봇 컨트롤러에 연결되어 있습니다.hot plug 버튼 옵션을 사용하면 자동 모드에서 FlexPendant를 분리하고 FlexPendant없이 계속 실행할 수 있습니다.

주요부품FlexPendant의 주요 부품은 다음과 같습니다.

xx1400001636

커넥터A

터치 스크린B



2 IRC5 시작2.3 FlexPendant

긴급 중지 버튼C

조이스틱D

USB 포트E

세 위치 활성화 장치F

스타일러스 펜G

재설정 버튼H

조이스틱기구부를 이동하려면 조이스틱을 사용합니다. 이러한 동작을 로봇 조깅이라고 합니다.조이스틱을 사용하여 기구부를 이동하는 방법에는 여러 가지 설정이 있습니다.

USB 포트파일을 읽거나 저장하려면 USB 메모리를 USB 포트로 연결합니다. USB 메모리는 대화 상자 및 FlexPendant 탐색기에서 /USB:이동식드라이브로 표시됩니다.

참고

사용하지 않을 때는 USB 포트의 보호 마개를 닫아 두십시오.

스타일러스 펜FlexPendant에 포함된 스타일러스 펜은 후면에 위치해 있습니다. 펜을 분리하려면 작은 손잡이를 당기십시오.FlexPendant를 사용 중인 경우 스타일러스 펜을 사용하여 터치 스크린을 누릅니다.드라이버나 다른 날카로운 물체는 사용하지 마십시오.

재설정 버튼작동 중 FlexPendant가 중지되는 경우 재설정 버튼을 눌러 FlexPendant를 다시 시작하십시오.재설정 버튼은 컨트롤러의 시스템이 아닌 FlexPendant를 다시 설정합니다.

하드 버튼FlexPendant에는 전용 하드웨어 버튼이 있습니다. 이러한 버튼 4개에 사용자 고유의기능을 할당할 수 있습니다.

xx0900000023



2 IRC5 시작2.3 FlexPendant계속

프로그램 가능 키, 1 - 4. 이들 키의 각 기능을 정의하는 방법에 대한 자세한 내용은의 프로그램 가능 키 절을 참조하십시오.

A - D

기계 장치 선택E

작동 모드, 방향 다시 설정 또는 선형 작동 간을 전환합니다.F

작동 모드, 축 1-3 또는 축 4-6 간을 전환합니다.G

증분 크기를 전환합니다.H

이전단계버튼. 버튼을 누를 때 한 명령어 이전 단계를 실행합니다.J

시작버튼. 프로그램 실행을 시작합니다.K

다음단계버튼. 버튼을 누를 때 한 명령어 다음 단계를 실행합니다.L

중지버튼. 프로그램 실행을 정지합니다.M

FlexPendant를 잡는방법일반적으로 FlexPendant를 손으로 잡은 상태에서 조작합니다. 오른손잡이 사람은 왼손으로 장치를 잡은 상태에서 오른손으로 터치 스크린을 조작합니다. 왼손잡이의 경우에는 디스플레이를 180도 회전하여 오른손으로 장치를 잡을 수 있습니다.

en0400000913




계속

터치스크린요소다음 그림에서는 FlexPendant 터치 스크린의 주요 요소를 보여 줍니다.

xx1400001446

주 메뉴A

운영자 창B

상태 표시줄C

닫기 버튼D

작업 표시줄E

빠른 설정 메뉴F

주 메뉴주 메뉴에서 다음 항목을 선택할 수 있습니다.

• HotEdit• 입력 및 출력• 조깅• 프로덕션윈도우• 프로그램편집기• 프로그램데이터• 백업및복원• 영점 조정• 제어판• 이벤트로그



2 IRC5 시작2.3 FlexPendant계속

• FlexPendant탐색기• 시스템정보• 등

이 항목에 대한 자세한 내용은 섹션 Main menu 페이지52를 참조하십시오.

운영자 창운영자 창에 로봇 프로그램의 메시지가 표시됩니다. 일반적으로 프로그램을 계속하기위해 운영자의 응답이 필요한 경우 이러한 메시지가 표시됩니다. 이 항목에 대한 자세한 내용은 섹션운영자창페이지74을 참조하십시오.

상태 표시줄운영자 창에 로봇 프로그램의 메시지가 표시됩니다. 일반적으로 프로그램을 계속하기위해 운영자의 응답이 필요한 경우 이러한 메시지가 표시됩니다. 이 항목에 대한 자세한 내용은 섹션상태표시줄페이지75을 참조하십시오.

닫기 버튼닫기 단추를 누르면 현재 열려있는 창이나 응용프로그램을 닫습니다.

작업 표시줄주 메뉴에서 보기를 여러 개 열 수는 있지만 한 번에 하나의 보기에서만 작업할 수 있습니다. 작업 표시줄에는 열린 보기가 모두 표시되는데 열린 보기 사이에서 전환할 수있습니다.

빠른 설정 메뉴빠른 설정 메뉴는 조깅 및 프로그램 실행을 위한 설정을 제공합니다. 이 항목에 대한자세한 내용은 섹션빠른설정메뉴페이지76를 참조하십시오.




계속

2.4 T10

소개T10은 장치가 이동 방향을 향하도록 하여 조작기 및 기계 장치를 직관적인 방식으로조깅하는 데 사용되는 조깅 장치입니다.조깅에 FlexPendant을(를) 사용할 경우 세계 좌표계나 툴 좌표계 같은 미리 정의된 좌표계가 선택되고 조작기는 선택한 좌표계에 따라 원하는 방향으로 이동됩니다.조깅에 T10을(를) 사용하는 것도 비슷하지만 좌표계를 선택하는 대신, 장치 자체의 공간에 방향이 표시됩니다. 예를 들어 세로로 조깅하면 T10은(는) 세로 방향을 유지하고가로로 조깅하면 T10은(는) 가로 방향을 유지합니다. 이러한 효과는 가속도계와 자이로스코프로 구성되어 공간에서의 장치 동작을 측정하는 내장된 관성 측정 장치 덕분입니다.조이스틱은 조깅 속도와 양의 방향 또는 음의 방향을 조정하는 데 사용됩니다. 조이스틱을 앞뒤로 이동하는 것은 가장 직관적인 방법으로 조작기를 이동하는 것과 같습니다. 조이스틱을 왼쪽 및 오른쪽으로 이동하면 방향이 다시 조정됩니다.T10에 대한 자세한 내용은운영자설명서 - IRC5 with T10을(를) 참조하십시오.

사전요구사항RobotWare 옵션 976-1 T10 Support은(는) IRC5 로봇 컨트롤러를 사용하여 T10을(를) 작동하는 데 필요합니다.

개요

xx1400002068

디스플레이A

조이스틱B

비상 정지 버튼C



2 IRC5 시작2.4 T10

세 위치 활성화 장치D



2 IRC5 시작2.4 T10계속

2.5 RobotStudio Online

RobotStudio 온라인소개RobotStudio 온라인은Windows 10태블릿에서 실행하도록 고안된Windows 스토어응용 프로그램 제품군입니다. 이 제품군은 로봇 시스템의 작업장 시동을 위한 기능을 제공합니다.

참고

일부 기능을 위해서는 T10 조깅 장치 또는 JSHD4 3 위치 안전 장치와 같은 안전 장치를 사용해야 합니다. T10에 대한 자세한 내용은운영자설명서 - IRC5 with T10을(를) 참조하십시오.

로봇 컨트롤러와 무선으로 통신하는 태블릿에서 이러한 앱을 실행할 수 있습니다. 수동 모드 시작 및 기계 장치 모터에 전원 공급 등과 같은 특정 기능을 활성화하려면FlexPendant에 연결하는 데 사용하는 것과 동일한 플러그를 사용하여 로봇에 연결되는 안전 장치가 필요합니다.다음 RobotStudio 온라인 앱은 MicrosoftWindows 스토어에서 사용할 수 있습니다.

참고

이러한 앱을 실행하려면Windows 8.1이 있어야 합니다.

설명RobotStudio 온라인앱

관리는 네트워크에서 IRC5 컨트롤러를 관리하기 위한 도구입니다.

xx1400002047

조정은 IRC5 컨트롤러를 사용하는 프레임 조정 및 정의 도구입니다.

xx1400002049

조깅은 IRC5 컨트롤러를 사용하는 수동 배치(이동 또는 조깅) 도구입니다.

xx1400002048



2 IRC5 시작2.5 RobotStudio Online

http://windows.microsoft.com/en-us/windows/search#q=robotstudio+online+apps&s=Store

설명RobotStudio 온라인앱

조정(Tune)은 IRC5 컨트롤러를 사용하는RAPID 프로그램에 대한 작업장 편집 도구입니다.

xx1400002050

조작은 프로그램 코드를 보기 위해 프로덕션환경에서 사용되는 도구입니다.

xx1400002511

YuMi는 ABB에서 새로운 듀얼 암 및 코봇 YuMi,IRB 14000을 프로그래밍하기 위한 도구입니다.

xx1500000832

사용자는 리드 스루 및 그래픽 프로그래밍을사용하여 로봇 프로그램을 빠르게 도입할 수있습니다.



2 IRC5 시작2.5 RobotStudio Online

계속

2.6 RobotStudio

RobotStudio 개요RobotStudio는 작업장의 실제 로봇과 PC의 가상 로봇을 모두 포함하는 ABB 로봇의구성과 프로그래밍을 위한 엔지니어링 도구입니다. RobotStudio는 진정한 오프라인프로그래밍 실현을 위해 ABB VirtualRobot™ Technology 기술을 활용합니다.RobotStudio는 Microsoft Office Fluent를 채택했습니다. Office Fluent UI는 MicrosoftOffice에서도 사용됩니다. Office에서와 마찬가지로 RobotStudio의 기능은 작업 흐름중심으로 설계되어 있습니다.RobotStudio는 추가 기능을 통해 구체적인 요구 사항에 맞게 확장 및 사용자 정의를할 수 있습니다. 추가 기능은 RobotStudio SDK를 이용하여 개발됩니다. 또한 SDK를사용하면 RobotStudio의 기본 구성 요소가 제공하는 기능을 뛰어넘는 사용자 정의SmartComponents를 개발할 수도 있습니다.자세한 내용은 Operating manual - RobotStudio을(를) 참조하십시오.

실제컨트롤러용 RobotStudio예를 들어, RobotStudio는 실제 컨트롤러에 연결되었을 때 다음과 같은 작업이 가능합니다.

• 설치관리자를 사용하여 RobotWare 6 컨트롤러의 시스템 설치 또는 수정• RAPID 편집기를 사용한 텍스트 기반 프로그래밍 및 편집.• 컨트롤러용 파일 관리자.• 사용자 인증 시스템 관리.• 시스템 파라미터 구성



2 IRC5 시작2.6 RobotStudio

2.7 다양한조깅장치사용시기

개요로봇 작동과 관리를 위해 다음을 사용할 수 있습니다.

• FlexPendant: 로봇 움직임과 일상적인 작업 처리에 최적화• RobotStudio: 구성, 프로그래밍, 기타 일상 작업과 관련이 없는 태스크에 최적

화• T10: 원하는 이동 방향을 선택함으로써 로봇을 직관적으로 조깅하기 위한 도구• RobotStudio 온라인 앱: 조깅, 관리, 프레임 작업, 영점 조정 방식 및 로봇 컨트

롤러의 RAPID 프로그램에 최적화

컨트롤러시작, 다시시작및종료

버튼목적

컨트롤러의 전면 패널에 있는 전원 스위치.컨트롤러 시작

FlexPendant, RobotStudio 온라인 앱 또는 컨트롤러 전면 패널에 있는 전원 스위치.

컨트롤러 다시 시작

컨트롤러 전면 패널에 있는 전원 스위치나 FlexPendant,다시시작을 누른 다음고급을 누릅니다.

컨트롤러 종료

FlexPendant메인 컴퓨터 전원 차단

로봇프로그램실행및제어

버튼목적

FlexPendant 또는 T10 .로봇 조깅

FlexPendant, RobotStudio 또는 RobotStudio 온라인 앱로봇 프로그램 시작 또는 중지

FlexPendant, RobotStudio 또는 RobotStudio 온라인 앱백그라운드 태스크를 시작하거나 정지합니다.

컨트롤러통신

버튼목적

FlexPendant 또는 RobotStudio 온라인 앱이벤트 알림

RobotStudio, FlexPendant 또는 RobotStudio온라인 앱

컨트롤러의 이벤트 로그 보기 및 저장


컨트롤러의 소프트웨어를 PC 또는 서버에 있는파일에 백업

FlexPendant 또는 RobotStudio 온라인 앱컨트롤러의 소프트웨어를 컨트롤러의 파일로 백업합니다


컨트롤러와 네트워크 드라이브 간에 파일 전송



2 IRC5 시작2.7 다양한 조깅 장치 사용 시기

로봇프로그램

버튼목적

RobotStudio를 사용하여 프로그램 구조와 대부분의 소스 코드를 만들고 FlexPendant를 사용하여 로봇 위치를 저장하고프로그램의 최종 조정을 합니다.

융통성 있는 방법으로 로봇 프로그램을만들거나편집합니다.로직, I/O 신호 또는 작업 명령이 많은 복잡한 프로그램에 적합합니다.

프로그램을 할 때 RobotStudio는 다음과 같은 이점이 있습니다.

• 명령어와 파라미터에 대한 자동 텍스트와 도구 설명 정보가 있는 RAPID 코드에 최적화된 텍스트 편집기

• 프로그램 오류를 표시하는 프로그램 확인 기능• 구성 및 I/O 편집에 대한 근접 액세스

FlexPendant지원되는방식을사용하여로봇프로그램을 만들거나 편집합니다. 대개 이동 명령어로 구성된프로그램에 적합합니다.

프로그램을 할 때 FlexPendant에는 다음과 같은 이점이 있습니다:

• 명령어 선택 목록• 작성 중 프로그램 확인 및 디버그• 프로그램을 하는 동안 로봇 위치를 만드는 기능

FlexPendant 또는 T10과 적당한 RobotStudio 온라인 앱의 조합

로봇 위치 추가 또는 편집

FlexPendant 또는 T10과 적당한 RobotStudio 온라인 앱의 조합

로봇 위치 수정

로봇시스템파라미터구성

버튼목적


실행 시스템의 시스템 파라미터 편집


로봇 시스템 파라미터를 구성 파일로 저장


구성 파일에서 실행 시스템으로 시스템 파라미터 로드


조정 데이터 로드

시스템만들기, 수정및설치

버튼목적

RobotStudio와 RobotWare 및 RobotWare 5를 기반으로 하는 시스템에 적합한 RobotWare 키

시스템 만들기 또는 수정

RobotStudio와 RobotWare 및 RobotWare 6를 기반으로 하는 시스템용 라이센스 파일

RobotStudio컨트롤러에 시스템 설치

FlexPendantUSB 메모리에서 컨트롤러에 시스템설치

영점조정

버튼목적

FlexPendant 또는 RobotStudio 온라인 앱기본 프레임 조정 등

FlexPendant 또는 RobotStudio 온라인 앱영점 조정 도구, 작업 개체 등



2 IRC5 시작2.7 다양한 조깅 장치 사용 시기계속

관련정보아래의 표에는 다양한 작업을 수행할 때 읽어야 할 설명서가 지정되어 있습니다.

문서번호자세한내용을참조할설명서권장사용방법

3HAC050941-011운영자설명서 - FlexPendant가 있는IRC5

FlexPendant

3HAC032104--001Operating manual - RobotStudioRobotStudio

3HAC050943-011운영자설명서 - IRC5 with T10T10



2 IRC5 시작2.7 다양한 조깅 장치 사용 시기

계속

2.8 컨트롤러의버튼및포트

컨트롤러의버튼및포트이러한 항목은 IRC5 컨트롤러에 있는 버튼과 포트입니다. 일부 버튼과 포트는 옵션 품목으로, 사용 중인 컨트롤러에 없을 수 있습니다. 버튼과 포트의 모양을 동일하지만 컨트롤러 모드(IRC5 Standard, IRC5 Compact 또는 IRC5 Panel Mounted Controller)와 외부 운영자 패널이 존재하는지 여부에 따라 위치가 다를 수 있습니다.

xx0600002782

주 스위치A

비상 정지B

Motor ONC

모드 스위치D

안전 체인 LED(옵션)E

PC용 서비스 포트(옵션)G

가동 시간 카운터(옵션)H

서비스 콘센트 115/230 V, 200 W (옵션)J

Hot plug 버튼(옵션)K

FlexPendant 또는 T10용 커넥터L

관련정보Product manual - IRC5, 설계 14의 IRC5Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller, 설계 14의 IRC5



2 IRC5 시작2.8 컨트롤러의 버튼 및 포트

Product manual - IRC5 Compact, 설계 14의 IRC5운영자설명서 - IRC5 문제해결.



2 IRC5 시작2.8 컨트롤러의 버튼 및 포트

계속


3 FlexPendant 탐색및처리3.1 장 정보

이장에대한소개이 장은 FlexPendant를 효과적으로 사용할 수 있도록 지원하기 위한 것으로, 여기서는터치스크린요소페이지38에서 설명한 탐색을 위한 중요 요소에 대해 설명합니다.모든 Main menu 보기, 탐색의 주요 요소에 대해서는 해당 기능 사용 방법을 보다 자세히 설명할 수 있도록 참조 자료로 개요에 설명되어 있습니다.또한 이 장은 텍스트나 숫자를 입력하기 위해 소프트 키보드를 사용하는 방법, 그래픽터치 스크린을 스크롤, 확대/축소하는 방법, 필터링 기능을 사용하는 방법 등 기본적인절차에 대한 정보를 제공합니다. 또한 로그온/로그오프 방법에 대해서도 설명합니다.

FlexPendant 취급및문제해결FlexPendant를 취급하고 세척하는 방법에 대해서는 FlexPendant 처리페이지22을참조하십시오.FlexPendant 문제 해결 방법에 대해서는운영자설명서 - IRC5 문제해결을(를) 참조하십시오.

하드웨어및소프트웨어옵션이 설명서에서는 기본 RobotWare 시스템의 보기에 관해서만 설명합니다. 아크 용접,방출, 플라스틱과 같은 프로세스 애플리케이션은 주 메뉴에서 시작되지만, 이 설명서에서 다루지는 않습니다. 모든 옵션에 대한 자세한 내용은 해당 애플리케이션 설명서를 참조하십시오.



3 FlexPendant 탐색및처리3.1 장 정보

3.2 Main menu

3.2.1 HotEdit 메뉴

HotEditHotEdit을 사용하여 프로그래밍된 위치를 조정할 수 있습니다. 이 기능은 프로그램이실행 중인 동안에도 모든 운영 모드에서 수행할 수 있습니다. 좌표와 방향을 모두 조정할 수 있습니다.HotEdit은 robtarget 형식의 위치에만 사용할 수 있습니다(아래의 제한 참조).HotEdit에서 사용할 수 있는 기능은 UAS(사용자 인증 시스템)에 의해 제한될 수 있습니다.

HotEdit 보기 예

en0500001542

에서사용할수있는기능 HotEdit

트리 보기에 모든 명명된 위치를 나열합니다. 화살표를 눌러 조정할 위치를 하나 이상 선택합니다. 프로그램의 여러 장소에서 같은위치를 사용하는 경우에 오프셋을 변경하면 이 오프셋이 사용되는 모든 곳에 변경 내용이 적용됩니다.

프로그램된대상

선택한 모든 위치와 현재 오프셋을 나열합니다. 선택에서 위치를제거하려면 해당 위치를 누른 다음 휴지통을 누릅니다.

선택한대상

조정하기 위해 선택한 위치를 저장하고 로드합니다. 시스템에서UAS를 사용하는 경우 이 방법으로만 HotEdit를 위한 위치를 선택할 수 있습니다.

파일



3 FlexPendant 탐색및처리3.2.1 HotEdit 메뉴

현재 원래 위치 값으로 표시된 위치 값을 갖고 있는 베이스라인에새로운 오프셋 값을 적용하거나 거부하는 데 사용됩니다. 해당HotEdit 세션에 만족해서 새로운 오프셋 값을 원래 위치 값으로저장하려면 이들을 베이스라인에 적용합니다. 이들 위치에 대한이전 베이스라인 값은 이제 없어져서 복원할 수 없습니다.

베이스라인

조정할 설정 즉, 좌표계, 조정 모드 및 조정 증분을 표시합니다. 선택한 후 더하기(+) 아이콘과 빼기(-) 아이콘을 사용하여 선택한 대상의 조정 내용을 지정하십시오.

조정대상

조정대상보기에서 변경한 설정을 적용하려면적용을 누릅니다.위치의 베이스라인 값은 변경되지 않습니다!

적용

주의

HotEdit offers advanced functionality, which has to be handled carefully. Beaware that new offset values will be used immediately by a running programonce the Apply button has been tapped.HotEdit 기능을 사용하기 전에 HotEdit으로위치조정페이지261을 읽어 보는 것이좋습니다. 여기에는 HotEdit 제한 및 절차뿐 아니라 베이스라인 개념도 자세하게 설명되어 있습니다.

관련정보프로그램된 위치를 수정하는 방법에 대한 일반 개요를 보려면위치수정및조정페이지256절을 참조하십시오.로봇을 새 위치로 조깅하여 위치를 수정하려면프로그램편집기또는프로덕션창에서위치수정페이지257절을 참조하십시오.HotEdit에 대한 자세한 내용은 HotEdit으로 위치조정페이지261을 참조하십시오.Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.Technical reference manual - System parameters,항목Controller -유형ModPosSettings절.



3 FlexPendant 탐색및처리3.2.1 HotEdit 메뉴

계속

3.2.2 FlexPendant Explorer

FlexPendant ExplorerFlexPendant 탐색기 는 Windows 탐색기와 비슷한 파일 관리자로, 이를 통해 컨트롤러에 있는 파일 시스템을 볼 수 있으며 파일 또는 폴더를 이름 바꾸기, 삭제 또는 이동할 수 있습니다.

FlexPendant 탐색기모양다음 그림은 FlexPendant 탐색기를 보여 줍니다.

en0400001130

간단히 보기. 파일 창에서 파일 유형을 숨기려면 이 버튼을 누릅니다.A

자세히 보기. 파일 창에서 파일 유형을 표시하려면 이 버튼을 누릅니다.B

경로. 폴더 경로를 표시합니다.C

메뉴. 파일 처리를 위한 기능을 표시할 때 누릅니다.D

새 폴더. 현재 폴더에 새 폴더를 만들려면 이 버튼을 누릅니다.E

한 수준 위로. 상위 폴더로 이동하려면 이 버튼을 누릅니다.F

다시고침. 파일 및 폴더를 새로 고치려면 누릅니다.G



3 FlexPendant 탐색및처리3.2.2 FlexPendant Explorer

3.2.3 입력및출력, I/O

입력및출력입력 및 출력(I/O)은 로봇 시스템에 사용되는 신호입니다 . 신호는 시스템 파라미터로구성됩니다. 절을 참조하십시오.

입력및출력보기그림다음 그림에서는 입력 및 출력 보기를 보여 줍니다.

en0400000770

신호소개I/O 신호는 다음에 대한 논리적 소프트웨어를 나타냅니다.

• 입/출력 신호는 로봇 시스템 내에서 산업용 네트워크에 연결된 산업용 네트워크I/O 장치에 있습니다(실제 I/O 신호).

• 산업용 네트워크 I/O 장치에 나타나지 않는 I/O 신호(가상 I/O 신호).I/O 신호를 지정하면 실제 또는 가상 I/O 신호에 대한 논리적 표현이 만들어집니다. I/O신호 구성은 I/O 신호 동작을 제어하는 I/O 신호에 대한 특정 시스템 파라미터를 정의합니다.



3 FlexPendant 탐색및처리3.2.3 입력 및 출력, I/O

3.2.4 조깅

개요조깅 기능은 조깅 창에 있습니다. 자주 사용하는 기능은 빠른 설정 메뉴에서도 사용할수 있습니다.

조깅메뉴다음 그림에서는조깅메뉴에서 사용할 수 있는 기능을 보여 줍니다.

en0400000654

기능등록정보/버튼

조깅할 기계 장치를 선택합니다. 자세한 내용은조깅할기계장치선택페이지130절을 참조하십시오.

기계장치

절대오차: 꺼짐이 기본값입니다. 그러나 로봇에 Absolute Accuracy옵션이 있으면절대오차: 켜짐이 기본값입니다.

절대오차

작동 모드를 선택합니다. 자세한 내용은작동모드선택페이지132절을 참조하십시오.

작동모드

좌표계선택페이지136에 설명된 대로 좌표계를 선택합니다.좌표계

툴을 선택합니다. 자세한 내용은툴, 작업개체및페이로드선택페이지133절을 참조하십시오.

툴

작업 개체를 선택합니다. 자세한 내용은툴, 작업개체및페이로드선택페이지133절을 참조하십시오.

작업개체

페이로드를 선택합니다. 자세한 내용은툴, 작업개체및페이로드선택페이지133절을 참조하십시오.

Payload



3 FlexPendant 탐색및처리3.2.4 조깅

기능등록정보/버튼

현재 조이스틱 방향을 선택합니다. 자세한 내용은특정방향으로조이스틱잠그기페이지137절을 참조하십시오.

조이스틱잠금

증가 이동을 선택합니다. 자세한 내용은정밀위치지정을위한증가이동페이지139절을 참조하십시오.

증가

정밀한위치읽기페이지141절에 설명된 대로 선택된 좌표계에 대한각 축 위치를 표시합니다.

위치

위치 값이 빨간색으로 표시되면 회전 카운터를 업데이트해야 합니다.회전카운터업데이트페이지288절을 참조하십시오.

위치 유형을 선택합니다. 자세한 내용은정밀한위치읽기페이지141절을 참조하십시오.

위치유형

작동 모드 설정에 따른 현재 조이스틱 방향을 표시합니다. 자세한 내용은작동모드선택페이지132절을 참조하십시오.

조이스틱방향

현재 툴을 좌표계와 정렬합니다. 자세한 내용은툴정렬페이지143절을 참조하십시오.

정렬

선택한 위치/대상으로 로봇을 이동합니다. 자세한 내용은프로그램된위치로로봇이동페이지266절을 참조하십시오.

이동

기계장치를 활성화합니다. 자세한 내용은 절을 참조하십시오.활성화



3 FlexPendant 탐색및처리3.2.4 조깅

계속

3.2.5 프로덕션윈도우

개요프로덕션창은 프로그램을 실행하는 동안 프로그램 코드를 볼 때 사용합니다.

프로덕션창그림이 절에서는프로덕션창에 대해 소개합니다.

en0400000955

새 프로그램을 로드합니다.프로그램로드

프로그램 포인터(PP)를 Main 루틴으로 이동합니다.PP를Main으로이동

디버그 메뉴는 수동 모드에서 사용할 수 있습니다.위치수정,프로그램편집기또는프로덕션창에서위치수정페이지257참조.작동포인터표시및프로그램포인터표시,프로그램및모션포인터정보페이지164참조.프로그램편집,프로그램편집기페이지61참조.

참고

Visual Step 모드 아이콘은스텝인투모드가 선택되지 않았음을 나타냅니다.즉 단계 모드가스텝아웃,스텝오버또는다음이동인 경우에는 Visual Step모드가 표시됩니다.

디버그



3 FlexPendant 탐색및처리3.2.5 프로덕션윈도우

3.2.6 프로그램데이터

개요프로그램데이터보기에는 데이터 형식 및 인스턴스를 보고 작업하는 기능이 있습니다. 둘 이상의프로그램데이터창을 열 수 있습니다. 이것은 많은 인스턴스 또는 데이터 형식을 사용하여 작업할 때 유용할 수 있습니다.

프로그램데이터그림이 절에서는프로그램데이터보기를 소개합니다.

en0400000659

목록에서 데이터 형식의 영역을 변경합니다. 자세한 내용은특정작업, 모듈또는루틴의데이터보기페이지165를 참조하십시오.

영역변경

선택한 데이터 형식의 모든 인스턴스를 표시합니다.데이터표시

모든 데이터 형식이나 사용된 데이터 형식을 표시합니다.보기



3 FlexPendant 탐색및처리3.2.6 프로그램데이터

데이터형식인스턴스그림이 절에서는 데이터 형식의 인스턴스 목록을 소개합니다.

en0500001571

인스턴스 필터에 대한 자세한 내용은데이터필터링페이지92을 참조하십시오.

필터

선택한 데이터 형식의 새 인스턴스 생성에 대한 자세한 내용은새데이터인스턴스만들기페이지166를 참조하십시오.

새로만들기

선택한 인스턴스를 편집합니다.데이터인스턴스편집페이지168을 참조하십시오.

편집

인스턴스 목록을 다시 고칩니다.다시고침

프로그램데이터메뉴로 돌아갑니다.데이터형식보기



3 FlexPendant 탐색및처리3.2.6 프로그램데이터계속

3.2.7 프로그램편집기

개요프로그램편집기에서 프로그램을 만들거나 수정할 수 있습니다. 둘 이상의프로그램편집기창을 열 수 있습니다. 이것은 Multitasking옵션이 설치된 경우 유용할 수 있습니다.태스크 표시줄의프로그램편집기버튼에는 태스크 이름이 표시됩니다.

프로그램편집기그림이 절에서는프로그램편집기보기를 소개합니다.

en0400001143

프로그램 운영을 위한 메뉴에 대해서는프로그램처리페이지147를참조하십시오.

태스크및프로그램

모든 모듈을 나열하려면모듈처리페이지150를 참조하십시오.모듈

모든 루틴을 나열하려면루틴처리페이지154를 참조하십시오.루틴

명령어 메뉴 열기에 대해서는명령어처리페이지159를 참조하십시오.

명령어추가

편집 메뉴 열기에 대해서는명령어처리페이지159를 참조하십시오.편집

프로그램 포인터 이동을 위한 함수, 서비스 루틴 등에 대해서는서비스루틴실행페이지212및프로그램및모션포인터정보페이지164를 참조하십시오.

디버그

루틴을 검색하고 시스템 데이터를 보기 위한 기능입니다.• 루틴검색: 모든 모듈에서(숨겨진 루틴 제외) 모든 루틴을 검

색합니다.• 시스템데이터보기: 모든 작업을 표시합니다.



3 FlexPendant 탐색및처리3.2.7 프로그램편집기

프로그램편집기또는프로덕션창에서위치수정페이지257을 참조하십시오.

위치수정

프로그램 코드를 보다 쉽게 읽을 수 있도록 선언을 숨기십시오.선언숨기기

자동으로조깅할기계장치활성화둘 이상의 기계 장치와 둘 이상의 모션 태스크에Multitasking이 설치된 경우프로그램편집기창을 전환하면 조깅에 대한 기계 장치 선택이 적용되지 않습니다. 즉, 조깅 시활성프로그램편집기에서 사용된 기계 장치가 아닌 마지막으로 사용된 기계 장치가움직입니다.이 설정은 Man-machine Communication항목에서 Automatically Switch Jog Unit유형의 시스템 파라미터로 변경할 수 있습니다. 이 설정을 사용하면프로그램편집기창으로 전환할 때 편집기에서 마지막으로 사용된 기계 장치가 자동으로 활성화됩니다.즉, 조깅 시 활성프로그램편집기에서 마지막으로 사용된 기계 장치가 이동합니다. 동일한 태스크에서프로그램편집기창 간을 전환할 때에는 어떠한 변경 사항도 적용되지 않습니다.조깅창 또는 Quickset menu에서 조깅에 대해 기계 장치를 수동으로 활성화할 수 있습니다. 자세한 내용은조깅할기계장치선택페이지130을 참조하십시오.



3 FlexPendant 탐색및처리3.2.7 프로그램편집기계속

3.2.8 백업및복원

백업정보백업및복원메뉴는 시스템 백업과 복원을 수행할 때 사용합니다. 자세한 내용은백업및복원페이지279절을 참조하십시오.

백업및복원그림다음은백업및복원메뉴입니다.

xx0300000440

시스템백업페이지279을 참조하십시오.현재시스템백업

시스템복원페이지283을 참조하십시오.시스템복원



3 FlexPendant 탐색및처리3.2.8 백업및복원

3.2.9 영점조정

영점조정에관하여?영점조정메뉴는 로봇 시스템의 기계 장치를 영점 조정하는 데 사용됩니다. 영점 조정작업은 Calibration Pendulum옵션을 사용하여 수행할 수 있습니다.운영자설명서 - Calibration Pendulum을 참조하십시오.

영점조정메뉴그림다음 그림에서는영점조정메뉴를 보여 줍니다. 모든 기계 장치가 나열되고상태열에해당 영점 조정 상태가 표시됩니다.

en0400001146



3 FlexPendant 탐색및처리3.2.9 영점조정

영점조정메뉴옵션다음 그림에서는 기계 장치를 선택한 후의영점조정메뉴 옵션을 보여 줍니다.

en0400000771



3 FlexPendant 탐색및처리3.2.9 영점조정

계속

3.2.10 제어판

제어판제어판에는 로봇 시스템과 FlexPendant를 사용자 정의하기 위한 기능이 포함되어 있습니다.



3 FlexPendant 탐색및처리3.2.10 제어판

제어판그림

en0400000914

화면 밝기 조정 설정입니다.밝기및대비변경페이지109에서 확인하십시오.

모양

동작 감시 및 실행 설정 구성.작동감시및비작동실행사용페이지241를 참조하십시오.

감시

참고

충돌 감지 수준을 변경하는 경우 모터가 꺼진 상태여야 변경 사항이적용됩니다.

최대 공용 I/O 목록에 대한 구성 설정.최대공용 I/O구성페이지113을 참조하십시오.

I/O

로봇 컨트롤러에 대한 현재 언어 설정.언어변경페이지114을 참조하십시오.

언어

FlexPendant의 프로그램 가능한 4개 키 설정.프로그램가능한키변경페이지115를 참조하십시오.

프로그램키

로봇 컨트롤러의 네트워크, 날짜 및 시간 구성 및 컨트롤러 ID에 대한 설정입니다.컨트롤러설정페이지112을(를) 참조하십시오.

컨트롤러설정

터치 스크린 설정 재조정.터치스크린조정페이지117을 참조하십시오.

터치스크린

운영 모드 전환 및 UAS(사용자 인증 시스템)에 대한 보기 구성.운영모드변경또는시동하는동안표시되는보기정의페이지101을참조하십시오.

FlexPendant

시스템 파라미터 구성구성



3 FlexPendant 탐색및처리3.2.10 제어판

계속

3.2.11 이벤트로그

이벤트로그로봇 시스템을 무인 상태로 운영하는 경우가 많습니다. 로그 기록 기능은 지난 이벤트에 대한 정보를 저장하여 나중에 문제 해결에 이용할 수 있는 기능입니다.이벤트 로그를 여는 방법은이벤트로그액세스페이지275를 참조하십시오.

이벤트로그그림다음 표에서는 이벤트 로그로 수행할 수 있는 모든 동작을 요약해서 보여줍니다.

xx0300000447

설명기능

해당 메시지를 누릅니다. 메시지 구조는이벤트로그메시지페이지69에 설명되어 있습니다.

메시지 표시

FlexPendant에서페이지91을 참조하십시오.메시지 스크롤 또는 확대/축소

로그항목삭제페이지276을 참조하십시오.로그 삭제

로그항목저장페이지277을 참조하십시오.로그 저장

이벤트로그액세스페이지275을 참조하십시오.로그 닫기



3 FlexPendant 탐색및처리3.2.11 이벤트로그

이벤트로그메시지각 이벤트 로그 항목에는 해당 이벤트를 자세히 설명하고 문제 해결 방법에 대한 지침을 제공하는 메시지가 있습니다.

en0300000454

이벤트 번호. 모든 오류는 번호에 따라 나열됩니다.A

이벤트 제목. 이벤트를 간단하게 표현합니다.B

이벤트 시간 표식. 이벤트가 발생한 정확한 시간을 지정합니다.C

설명. 이벤트에 대한 간략한 설명입니다. 이벤트의 원인과 그에 따른 문제를 이해하는 데 도움을 줍니다.

D

결과. 특정 이벤트로 인해 발생하는 시스템 영향, 다른 작업 모드로의 변환, 긴급 중지에 대한 간략한 설명입니다. 이벤트의 원인과 그에 따른 문제를 이해하는 데 도움을 줍니다.

E

예상 원인. 확률순으로 나열된 예상 원인 목록입니다.F

권장 조치. 위에 지정된 ¡°예상 원인¡±에 대한 권장 조치 목록입니다. 여기에는 ¡°xx...바꾸기¡±에서 ¡°테스트 프로그램 xx... 실행¡±에 이르는, 문제를 확인하고 수정할 수있는 다양한 작업이 포함됩니다.

G

승인 또는 확인 버튼입니다.H

로그관련정보이벤트 로그 메시지와 이벤트 로그에 대한 자세한 내용은운영자설명서 - IRC5 문제해결을(를) 참조하십시오.



3 FlexPendant 탐색및처리3.2.11 이벤트로그

계속

3.2.12 시스템정보

시스템정보에대한정보시스템 정보에는 컨트롤러와 로드된 시스템에 관한 정보가 표시됩니다. 여기서 현재사용 중인 RobotWare 버전과 옵션, 현재 제어 키, 드라이브 모듈, 네트워크 연결 등을확인할 수 있습니다.

시스템정보보기그림

en0400000968

컨트롤러등록정보컨트롤러 및 네트워크 정보가 포함되어 있습니다.컨트롤러등록정보가 확장되면 다음 항목이 보입니다.

서비스 포트 및 LAN 속성.네트워크 연결

설치된 시스템 목록.설치된 시스템

시스템등록정보현재 사용 중인 시스템의 정보가 포함되어 있습니다.시스템등록정보가 확장되면 다음 항목이 보입니다.

Control Module의 이름과 키입니다.컨트롤 모듈

설치된 RobotWare 옵션과 언어.옵션

모든 Drive Module을 나열합니다.드라이브 모듈

Drive Module x의 이름과 키입니다.드라이브 모듈 x

로봇 유형 등을 포함하는 Drive Module x 옵션입니다.옵션

RobotWare 옵션 및 프로세스 응용 프로그램 옵션추가 옵션



3 FlexPendant 탐색및처리3.2.12 시스템정보

하드웨어장치연결된 모든 하드웨어의 정보가 포함되어 있습니다.하드웨어장치가 확장되면 다음항목이 보입니다.

Control Module의 이름과 키입니다.컨트롤러

주 컴퓨터의 정보가 포함되어 있습니다.컴퓨터 시스템

파워 서플라이 장치의 정보가 포함되어 있습니다.파워 서플라이

패널 보드 하드웨어 및 소프트웨어 관련 정보를 제공합니다.패널 보드

축 컴퓨터, 드라이브 장치 및 컨택터 보드에 관한 정보가 포함되어있습니다.

드라이브 모듈 x

컨트롤러에 연결된 로봇 또는 외부 축의 데이터가 수록되어 있습니다.

기계 장치

소프트웨어리소스RAPID에 관한 정보가 포함되어 있습니다.소프트웨어리소스가 확장되면 다음 항목이 보입니다.

시스템 가동 시간 및 메모리 관련 정보가 포함되어 있습니다.시스템

컨트롤러에서 사용된 소프트웨어.RAPID

RAPID 프로그램에 할당된 메모리.RAPID 메모리

실행 로드가 표시됩니다.RAPID 성능

내장된 원격 서버 관련 정보가 포함되어 있습니다.통신



3 FlexPendant 탐색및처리3.2.12 시스템정보

계속

3.2.13 다시시작

다시시작일반적으로 실행 중인 시스템은 다시 시작할 필요가 없습니다.시스템을 다시 시작하려면 ABB메뉴를 누르고다시시작을 누릅니다.

en0500001557



3 FlexPendant 탐색및처리3.2.13 다시시작

3.2.14 로그오프

로그오프메뉴이 절에서는로그오프메뉴에 대해 설명합니다. 이 메뉴 사용에 대한 자세한 내용은로그온및로그오프페이지97을 참조하십시오.로그오프는 ABB 메뉴에 있습니다.

en0400000947



3 FlexPendant 탐색및처리3.2.14 로그오프

3.3 운영자창

운영자창운영자 창에는 프로그램의 메시지가 표시됩니다. Multitasking이 설치되어 있으면 모든 작업의 메시지가 같은 운영자 창에 표시됩니다. 작업이 필요한 메시지인 경우에는해당 작업을 위한 개별 창이 표시됩니다.상태 표시줄에서 ABB 로고 오른쪽에 있는 아이콘을 누르면 운영자 창이 열립니다. 다음 그림은 운영자 창의 예입니다.

en0400000975

모든 메시지를 지웁니다.지우기

모든 메시지를 지웁니다.로그표시안함

태스크 이름을 숨깁니다.태스크이름표시안함



3 FlexPendant 탐색및처리3.3 운영자 창

3.4 상태표시줄

상태표시줄설명상태 표시줄 에는 운영 모드, 시스템, 활성 기계 단위 등과 같은 현재 상태 정보가 표시됩니다.

en0300000490

운영자 창A

운영 모드B

시스템 이름 및 컨트롤러 이름C

컨트롤러 상태D

프로그램 상태E

기계 장치. 선택된 장치와 이 장치로 조정되는 모든 장치는 테두리로 표시됩니다. 또한 활성 단위는 색이 지정되어 표시되지만 비활성 단위는 회색으로 표시됩니다.

F



3 FlexPendant 탐색및처리3.4 상태 표시줄

3.5 빠른설정

3.5.1 빠른설정메뉴

빠른설정메뉴빠른 설정 메뉴를 사용하면조깅보기를 사용하는 것보다 조깅 등록 정보를 더 빨리 변경할 수 있습니다.메뉴의 각 버튼은 현재 선택된 속성 값 또는 설정을 나타냅니다.수동 모드에서 빠른 설정 메뉴 버튼은 현재 선택된 기계 장치, 작동 모드 및 증가 크기를 보여줍니다.

빠른설정메뉴설명이 절에서는 빠른 설정 메뉴의 버튼에 대해 설명합니다.

en0300000471

기계 장치. 자세한 내용은빠른설정메뉴, 기계장치페이지77를 참조하십시오.A

증가. 자세한 내용은빠른설정메뉴, 증가페이지83를 참조하십시오.B

실행 모드. 자세한 내용은빠른설정메뉴, 실행모드페이지84를 참조하십시오.C

스텝 모드. 자세한 내용은빠른설정메뉴, 스텝모드페이지85를 참조하십시오.D

속도. 자세한 내용은빠른설정메뉴, 속도페이지86를 참조하십시오.E

태스크. 자세한 내용은빠른설정메뉴, 태스크페이지87를 참조하십시오.F



3 FlexPendant 탐색및처리3.5.1 빠른 설정 메뉴

3.5.2 빠른설정메뉴, 기계장치

기계장치버튼그림빠른설정메뉴에서기계장치를 눌러 선택합니다.

en0300000539

기계 단위 메뉴 버튼A

기계 단위 - 선택한 단위는 강조 표시됩니다.조깅할기계장치선택페이지130을 참조하십시오.

B

작동 모드 설정(현재 축 1-3 작동 모드가 선택됨). 자세한 설정은모션모드설정그림페이지78을 참조하십시오.

C

툴 설정(현재 툴 0이 선택됨), 자세한 설정은툴설정그림페이지79을 참조하십시오.

D

작업 개체 설정(현재 작업 개체 0이 선택됨), 자세한 설정은작업개체설정그림페이지80을 참조하십시오.

E

좌표계 설정(현재 세계 좌표계가 선택됨), 자세한 설정은좌표계설정그림페이지81을 참조하십시오.

F

조정 끄기, 자세한 설정은통합제어끄기페이지82를 참조하십시오.G

세부정보표시, 자세한 설정은세부정보표시그림페이지82을 참조하십시오.H

참고

기계 장치 메뉴는 수동 모드에서만 사용할 수 있습니다.



3 FlexPendant 탐색및처리3.5.2 빠른 설정 메뉴,기계장치

모션모드설정그림작동 모드 기능을 표시하거나 변경하려면작동모드설정 버튼을 누릅니다. 이러한 설정은 조깅 창에서도 사용할 수 있습니다. 자세한 내용은작동모드선택페이지132을참조하십시오.

en0300000540

모션 모드 설정 선택:• 1 -3 축• 4 -6 축• 선형• 자세 변경



3 FlexPendant 탐색및처리3.5.2 빠른 설정 메뉴,기계장치계속

툴설정그림사용 가능한 툴을 표시하거나 변경하려면툴설정 버튼을 누릅니다. 이러한 설정은 조깅 창에서도 사용할 수 있습니다. 자세한 내용은툴, 작업개체및페이로드선택페이지133을 참조하십시오.

en0400000988




계속

작업개체설정그림사용 가능한 작업 개체를 표시하거나 변경하려면작업개체설정 버튼을 누릅니다. 이러한 설정은 조깅 창에서도 사용할 수 있습니다. 자세한 내용은툴, 작업개체및페이로드선택페이지133을 참조하십시오.

en0400000989

사용할 작업 개체를 선택합니다.




좌표계설정그림좌표계 기능을 표시하거나 변경하려면좌표계설정 버튼을 누릅니다. 이러한 설정은조깅 창에서도 사용할 수 있습니다. 자세한 내용은좌표계선택페이지136을 참조하십시오.

en0300000541

사용할 좌표계를 선택합니다.• 세계 좌표계• 기본 좌표계• 툴 좌표계• 작업 개체 좌표계




계속

세부정보표시그림세부정보표시를 눌러 기계 장치에 사용할 수 있는 설정을 표시합니다.

en0500002354

조깅 속도 재정의 설정(현재 100% 선택됨)A

좌표계 설정B

작동 모드 설정C

사용자 증가 기능을 켜거나 끕니다.D

조그 감시 기능을 켜거나 해제합니다.E

어떤 설정도 사용할 수 없으면 X 표가 표시됩니다.해당 버튼을 눌러 동작 모드와 좌표계 설정을 변경할 수 있습니다.기본 디스플레이로 돌아가려면세부정보숨기기를 누르십시오.

통합제어끄기통합 조깅과 통합되지 않은 조깅 간을 빠르게 변경하려면 통합 제어 끄기 버튼을 사용하십시오.기계 장치의 작업 개체 또는 좌표계와 같이 좌표에 영향을 주는 설정을 변경하면 이 버튼은 자동으로 숨겨집니다.버튼을 다시 사용하려면 사용자가 수동으로 통합 제어를 설정해야 합니다.MultiMove 로봇 간의 통합 제어에 대한 자세한 내용은Applicationmanual - MultiMove를 참조하십시오.




3.5.3 빠른설정메뉴, 증가

증가설정또한 조깅 창에서 증가 설정을 사용할 수 있습니다. 자세한 내용은정밀위치지정을위한증가이동페이지139을 참조하십시오.

증가그림

en0300000542

증가 없음없음

작은 이동작게

중간 이동중간

크게 이동크게

사용자 정의 이동사용자

증가 값 표시/숨기기값표시/숨기기

각도의 단위를 정의합니다.각도단위

참고

증가 메뉴는 수동 모드에서만 사용할 수 있습니다.



3 FlexPendant 탐색및처리3.5.3 빠른 설정 메뉴,증가

3.5.4 빠른설정메뉴, 실행모드

실행모드실행 모드를 사용하여 프로그램을 한 번만 실행하고 중지할 것인지 연속적으로 실행할 것인지 정의할 수 있습니다.실행 모드에 대한 정보:

• Multitasking,Applicationmanual - Controller software IRC5, 섹션Multitasking을(를) 참조하십시오.

• MultiMove, Multimove 관련사용자인터페이스절의 Applicationmanual - MultiMove을 참조하십시오.

실행모드그림

en0300000472

1회 주기를 실행한 다음 실행을 중지합니다.단일주기

실행을 계속합니다.계속



3 FlexPendant 탐색및처리3.5.4 빠른 설정 메뉴,실행모드

3.5.5 빠른설정메뉴, 스텝모드

스텝모드스텝 모드를 설정하여 단계별 프로그램의 실행 방식을 정의할 수 있습니다. 자세한 내용은스텝별명령어실행페이지209에서 확인하십시오.

스텝모드그림

en0300000543

호출된 루틴으로 이동하여 한 스텝씩 실행합니다.스텝인투

현재 루틴의 나머지를 실행하고 현재 루틴을 호출한 루틴의 다음 명령어에서중지합니다. Main 루틴에서는 사용할 수 없습니다.

스텝아웃

호출된 루틴을 한 스텝으로 실행합니다.스텝오버

다음 이동 명령어까지 실행합니다. 이동 명령어 이전과 이후에서 중지하여 위치 수정과 같은 작업을 수행할 수 있습니다.

다음이동

참고

스텝아웃/스텝오버/다음이동스텝모드를선택하면화살표아이콘( )이 QuickSet메뉴에도 표시되어 선택된 모드가스텝인투스텝 모드가 아님을 나타냅니다.



3 FlexPendant 탐색및처리3.5.5 빠른 설정 메뉴,스텝모드

3.5.6 빠른설정메뉴, 속도

속도버튼속도 설정은 현재 운영 모드에 적용됩니다. 그러나, 자동 모드에서 속도를 줄인 경우수동 모드로 변경한 후에도 설정이 적용됩니다.

속도그림속도 설정을 표시하거나 변경하려면속도버튼을 누릅니다. 최대값에 비례하여 현재실행 중인 속도가 버튼 위에 표시됩니다.

en0300000470

실행 속도 1% 감소-1%

실행 속도 1% 증가+1%

실행 속도 5% 감소-5%

실행 속도 5% 증가+5%

속도를 0%으로 설정0%

1/4 속도로 실행(25%)25%

1/2 속도로 실행(50%)50%

전체 속도로 실행(100%)100%



3 FlexPendant 탐색및처리3.5.6 빠른 설정 메뉴,속도

3.5.7 빠른설정메뉴, 태스크

태스크버튼Multitasking옵션이 설치되어 있을 경우 태스크가 둘 이상 존재할 수 있습니다. 그 외의 경우에는 태스크가 하나만 존재합니다.기본적으로일반태스크만빠른설정메뉴에서 활성화/비활성화할 수 있습니다. 하지만제어패널에서 설정을 바꾸면모든태스크를 활성화/비활성화할 수 있습니다.활성화된 태스크는 FlexPendant의시작및정지버튼을 사용하여 시작 및 정지합니다.태스크 설정은 수동 작동 모드에만 유효합니다.

관련정보Application manual - Controller software IRC5, 섹션Multitasking을(를) 참조하십시오.멀티태스킹 프로그램 시작 및 중지 방법에 대한 자세한 내용은 Multitasking 프로그램사용페이지239절을 참조하십시오.태스크의 TrustLevel은 시스템 파라미터를 사용하여 설정합니다. 자세한 내용은Technical reference manual - System parameters의 Task절을 참조하십시오.모든 태스크가 표시되거나 일반 태스크만 표시되도록 정의할 수 있습니다. 자세한 내용은태스크패널에서선택할수있는태스크정의페이지107절을 참조하십시오.



3 FlexPendant 탐색및처리3.5.7 빠른 설정 메뉴,태스크

3.6 기본절차

3.6.1 소프트키보드사용

소프트키보드소프트 키보드는 시스템 운영 시 파일 이름 및 파라미터 값 입력 등과 같은 작업에 자주 사용됩니다.소프트 키보드는 삽입 지점을 배치할 수 있으며 입력하고 입력 오류를 수정할 수 있는일반적인 키보드와 마찬가지로 동작합니다. 문자, 숫자 및 특수 문자를 눌러 텍스트나값을 입력합니다.

소프트키보드그림이 그림에서는 FlexPendant의 소프트 키보드를 보여 줍니다.

en0300000491

국제범용문자사용사용자 이름과 암호에 모든 서양 문자를 사용할 수 있습니다. 국제 범용 문자를 사용하려면 소프트 키보드에서 Int’l버튼을 누릅니다.



3 FlexPendant 탐색및처리3.6.1 소프트 키보드 사용

삽입지점변경화살표 키를 눌러 삽입 지점을 변경합니다(예: 입력 오류 수정 시).

then tap...If you need to move...

xx0300000492

뒤로

xx0300000493

앞으로

삭제1 Backspace키(오른쪽 위)를 누르면 삽입 지점 왼쪽에 있는 문자가 삭제됩니다.

xx0300000494



3 FlexPendant 탐색및처리3.6.1 소프트 키보드 사용

계속

3.6.2 FlexPendant의 메시지

메시지개요FlexPendant에는 시스템의 메시지가 표시됩니다. 이것은 상태 메시지, 오류 메시지,프로그램 메시지 또는 사용자 작업 요청 메시지일 수 있습니다. 일부는 작업이 필요한메시지이고, 일부는 단순한 정보 메시지입니다.

이벤트로그메시지이벤트 로그 메시지는 RobotWare 시스템에서 표시하는 시스템 상태, 이벤트 또는 오류 메시지입니다.이벤트 로그 메시지 사용 방법에 대한 자세한 내용은 섹션이벤트로그처리페이지275을(를) 참조하십시오. 모든 메시지는운영자설명서 - IRC5문제해결에도 설명되어 있습니다.

시스템메시지시스템에서 보낸 일부 메시지는 이벤트 로그가 아닙니다. 이 메시지는 RobotStudio처럼 다른 응용프로그램에서 보낸 것일 수 있습니다.RobotStudio에서 시스템의 구성과 설정을 변경하려면 쓰기 권한을 요청해야 합니다.그러면 FlexPendant에 운영자가 쓰기 권한의 승인 또는 거부를 선택할 수 있는 메시지가 표시됩니다. 운영자는 언제든지 쓰기 권한을 취소할 수 있습니다.RobotStudio의 액세스 요청 및 사용 방법에 대한 자세한 내용은 Operatingmanual - RobotStudio을(를) 참조하십시오.

프로그램메시지RAPID 프로그램에서는 운영자 창으로 메시지를 보낼 수 있습니다. 자세한 내용은운영자창페이지74절을 참조하십시오.프로그램 메시지 작성 방법에 대한 자세한 내용은Technical referencemanual - RAPIDInstructions, Functions and Data types을(를) 참조하십시오.



3 FlexPendant 탐색및처리3.6.2 FlexPendant의 메시지

3.6.3 FlexPendant에서

개요화면의 전체 내용을 한 번에 볼 수 없는 경우도 있습니다. 전체 내용을 보려면 다음을수행합니다.

• 위/아래(또는 왼쪽/오른쪽) 스크롤스크롤• 확대 또는 축소(프로그램편집기에서만 가능)

en0400000685

확대(텍스트 확대)A

위로 스크롤(한페이지높이만큼)B

위로 스크롤(한줄높이만큼)C

왼쪽으로 스크롤D

오른쪽으로 스크롤E

축소(텍스트 축소)F

아래로 스크롤(한페이지높이만큼)G

아래로 스크롤(한줄높이만큼)H



3 FlexPendant 탐색및처리3.6.3 FlexPendant에서

3.6.4 데이터필터링

데이터필터링여러 FlexPendant 메뉴에서 필터링을 사용할 수 있습니다. 이 기능은 한 번에 볼 수있는 것보다 많은 데이터 형식이 있는 경우에 유용합니다. 예를 들어 특정 문자로 시작하는 인스턴스만 필터링하면 그 수를 크게 줄일 수 있습니다.데이터 형식에 따라 영문자 또는 숫자별로 데이터를 필터링할 수 있습니다.

필터링설명필터 기능은 활성 필터를 제거할 때까지 (예를 들어,재설정을 누를 때까지) 켜져 있습니다.

en0500001539

참고

I/O 신호를 필터링할 때 다른 여러 가지 형식의 데이터에 대해 추가 옵션을 사용할수 있습니다. 예를 들어,

• 이름또는범주별로 데이터를 필터링할 수 있습니다.• 표시된 신호 수가 미리 정의된 개수를 초과하면 자동으로 필터링 기능이 표시

될 수 있습니다.자동필터디스플레이의예페이지94를 참조하십시오.



3 FlexPendant 탐색및처리3.6.4 데이터 필터링

en1200000669

Figure 3.1:

현재 필터를 표시합니다. 항목 목록 위쪽에 표시됩니다.활성필터

활성필터텍스트 상자 안에 있는 텍스트를 지웁니다.지우기

필터 문자열을 제거합니다.다시설정

데이터 형식에 따라 한 가지 이상의 방법 즉 숫자 또는 영문자별로 데이터를 필터링할 수 있습니다.

123 / ABC

필터를 적용합니다.필터

활성필터메뉴를 열고 닫습니다.

en1100000506



3 FlexPendant 탐색및처리3.6.4 데이터 필터링

계속

자동필터디스플레이의예데이터 수가 미리 정의된 수를 넘으면 자동으로 표시되도록 I/O 신호 필터를 설정할수 있습니다.

en0600002643

작업

필터 대화 상자가 표시되는 시기를 제어하는 설정을 편집하려면변경을 누릅니다.1.

필터를 사용하지 않는 경우 상한값을 정의하는 새 수치를 입력합니다. 그런 다음완료를 누릅니다.

2.

가상을 누르고 가상 신호만 나열할 것인지, 비가상 신호만 나열할 것인지 아니면 모두 나열할 것인지를 선택합니다.

3.



3 FlexPendant 탐색및처리3.6.4 데이터 필터링계속

3.6.5 프로세스응용프로그램

프로세스응용프로그램ABB 메뉴에서 사용자 지정 프로세스 응용프로그램을 시작합니다. 각 응용프로그램은FlexPendant 보기가 있는 메뉴 항목으로 나열됩니다.

프로세스응용프로그램시작프로세스 응용프로그램을 시작하려면 이 절차를 사용하십시오.

작업

ABB버튼을 눌러 ABB 메뉴를 표시합니다.메뉴에 프로세스 응용프로그램이 나열됩니다.

1

시작할 프로세스 응용프로그램 이름을 누릅니다.2

시작된프로세스응용프로그램간전환FlexPendant 보기와 마찬가지로 작업 표시줄에는 시작된 응용프로그램에 대한 빠른실행 버튼이 있습니다. 이 버튼을 누르면 시작된 응용프로그램과 보기 사이를 전환할수 있습니다.

en0400000768

이 경우 실행 중인 보기와 프로세스 응용프로그램은 다음과 같습니다.

FlexPendant 탐색기보기A

프로그램편집기보기B

RobotWare Arc, 프로세스 응용프로그램C

제어판보기D



3 FlexPendant 탐색및처리3.6.5 프로세스 응용프로그램

3.6.6 RobotStudio에 대한액세스승인

컨트롤러에대한쓰기권한정보컨트롤러는 한 번에 쓰기 권한을 가진 사용자 한 명만수락합니다. RobotStudio의 사용자는 시스템에 쓰기 권한을 요청할 수 있습니다. 시스템이 수동 모드에서 실행 중인경우 FlexPendant에서 요청이 수락되거나 거부됩니다.

RobotStudio에 대한액세스승인이 절차에서는 RobotStudio에 대한 액세스를 승인하는 방법에 대해 설명합니다.

작업RobotStudio의 사용자가 액세스를 요청하면 FlexPendant에 메시지가 표시됩니다. 액세스를 승인할 것인지 또는 거부할 것인지를 결정합니다.

1

액세스를 승인하려면승인을 누릅니다. 쓰기 권한은 연결이 끊어지거나 액세스가 거부될때까지 유지됩니다.액세스를 거부하려면거부를 누릅니다.

이미 승인한 액세스를 다시 취소하려면거부를 누릅니다.2

참고

T10에 연결된 시스템의 경우, RobotStudio의 사용자는 활성화 장치를 두 번 누르고로컬 클라이언트로 로그인하여 쓰기 액세스 권한을 요청할 수 있습니다.



3 FlexPendant 탐색및처리3.6.6 RobotStudio에 대한 액세스 승인

3.6.7 로그온및로그오프

로그아웃절차시스템을 로그오프하려면 이 절차를 사용하십시오..

작업

ABB메뉴에서로그오프를 누릅니다.1

예를 눌러 확인합니다.2

로그인절차UAS(사용자 인증 시스템)을 사용해서 컨트롤러에 로그온하려면 이 절차를 사용하십시오. UAS는 사용자가 사용할 수 있는 기능을 제한할 수 있습니다.로그오프한 후 로그인 창이 자동으로 표시됩니다.

en0400000947

정보작업

기본사용자를 누르면 암호를 입력하지 않고도 자동으로 로그온됩니다.

사용자메뉴를 눌러 사용자를 선택합니다.사용자가 7명 이상인 경우 메뉴가 버튼으로대체됩니다.

1

선택한 사용자에게 암호가 있는 경우 소프트키보드를 사용하여 암호를 입력해야 합니다.ABC...를 눌러 소프트 키보드를 표시합니다.

2

암호를 입력하고확인을 누릅니다.

로그인을 누릅니다.3



3 FlexPendant 탐색및처리3.6.7 로그온 및 로그오프

사용자및인증수준처리사용자 추가 및 인증 설정 방법에 대한 자세한 내용은Operatingmanual - RobotStudio을(를) 참조하십시오.특정 사용자에게 숨길 보기와 기능을 편집하는 방법에 대한 자세한 내용은운영모드변경또는시동하는동안표시되는보기정의페이지101을 참조하십시오.



3 FlexPendant 탐색및처리3.6.7 로그온 및 로그오프계속

3.7 FlexPendant 설정변경

3.7.1 시스템설정

3.7.1.1 기본경로설정

기본경로소개FlexPendant를 사용하여 일부 작업에 대해 개별적으로 기본 경로를 설정할 수 있습니다.다음의 기본 경로를 설정할 수 있습니다:

• RAPID 프로그램 저장 및 로드.• RAPID 모듈 저장 및 로드.• 구성 파일 저장 및 로드.

로그온한 사용자에게 권한이 있는 경우 기능을 사용할 수 있습니다. 사용자 인증은RobotStudio를 통해 처리됩니다. Operating manual - RobotStudio을(를) 참조하십시오.

기본경로설정이 절차를 사용하면 기본 경로를 설정할 수 있습니다.

작업

ABB메뉴에서제어판을 누른 다음 FlexPendant를 누릅니다.1

파일시스템기본경로를 누릅니다.

en0500002361

2

파일형식메뉴를 눌러 기본 경로 유형을 선택합니다.• RAPID 프로그램• RAPID 모듈• 구성 파일

3

기본 경로를 입력하거나찾아보기를 눌러 원하는 위치를 선택합니다.4

필요한 경우지우기를 눌러 이전에 입력한 경로를 제거할 수 있습니다.5



3 FlexPendant 탐색및처리3.7.1.1 기본 경로 설정

작업

확인을 누릅니다.6



3 FlexPendant 탐색및처리3.7.1.1 기본 경로 설정계속

3.7.1.2 운영모드변경또는시동하는동안표시되는보기정의

운영모드의보기변경또는시동이 기능은 예를 들어 자동 모드로 전환한 경우프로덕션창이 아닌 다른 보기를 표시하는 것이 좋은 경우에 사용할 수 있습니다.

운영모드의보기변경정의다음 절차를 사용하면 운영 모드 변경 동안 또는 시동 동안 지정된 보기를 자동으로 표시하도록 FlexPendant를 구성할 수 있습니다.

작업

ABB메뉴에서제어패널을 누른 다음 FlexPendant를 누릅니다.1

시스템이벤트에서보기를 누릅니다.2시스템이벤트에서보기창이 표시됩니다.

en0400001152

시스템이벤트목록을 누르고 시스템 이벤트 유형을 선택합니다.3사용할 수 있는 유형은 다음과 같습니다.

• 자동으로전환: 자동 모드로 전환할 때 FlexPendant 뷰를 정의하려면 이 옵션을 선택합니다.

• 수동으로전환: 수동 모드로 전환할 때 FlexPendant 뷰를 정의하려면 이 옵션을 선택합니다.

• 수동최대속도로전환: 수동 최대 속도 모드로 전환할 때 FlexPendant 뷰를 정의하려면 이 옵션을 선택합니다.

• FlexPendant 구동: FlexPendant가 시작할 때 뷰를 정의하려면 이 옵션을 선택합니다.

선택한보기필드에서 ...를 누른 후 선택한 시스템 이벤트 동안 표시될 응용프로그램을 선택합니다.

4

확인을 누릅니다.5변경 사항이 저장됩니다.

참고

보기를 자동으로 나타내지 않으려는 경우보기지우기버튼은 현재 선택한 보기를제거합니다.



3 FlexPendant 탐색및처리3.7.1.2 운영 모드 변경 또는 시동하는 동안 표시되는 보기 정의

3.7.1.3 배경이미지변경

배경이미지FlexPendant의 배경 이미지를 변경할 수 있습니다. 컨트롤러 하드 디스크의 모든 이미지 파일뿐 아니라 사진과 그림도 사용할 수 있습니다.최상의 결과를 얻으려면 다음 권장 사항에 해당하는 이미지를 사용합니다.

• 640 x 390 픽셀(너비, 높이)• gif 형식

배경이미지변경이 절차를 사용하면 FlexPendant의 배경 이미지를 변경할 수 있습니다.

작업

ABB메뉴에서제어판을 누릅니다.1

FlexPendant를 누른 다음배경이미지를 누릅니다.

en0500001547

2

컨트롤러 하드 디스크에 있는 다른 사진을 찾으려면찾아보기를 누릅니다.3

원래 배경 이미지를 복원하려면기본값을 누릅니다.4




3 FlexPendant 탐색및처리3.7.1.3 배경 이미지 변경

3.7.1.4 UAS 보호기능의표시수준정의

표시수준소개이 절에서는 UAS(사용자 인증 시스템)에 의해 보호되는 기능에 대한 표시 수준을 정의하는 방법에 대해 설명합니다. 보호되는 기능은 표시하거나 숨길 수 있지만 액세스할 수는 없습니다. 다른 모든 사용자 인증 시스템의 관리는 RobotStudio를 사용해서수행됩니다. Operating manual - RobotStudio을(를) 참조하십시오.

UAS 보호기능의표시수준정의

작업


사용자인증시스템을 누릅니다.

en0400001153

2

다음을 눌러 UAS를 통해 보호되는 기능의 표시 수준을 선택합니다.• 액세스할 수 없는 기능 숨기기 또는• 보호된 기능을 액세스할 경우 메시지를 표시합니다.

3




3 FlexPendant 탐색및처리3.7.1.4 UAS 보호 기능의 표시 수준 정의

3.7.1.5 추가테스트보기정의

개요사용자 시스템에 FlexPendant SDK를 사용하여 개발된 사용자 정의된 운영자 인터페이스 응용프로그램이 하나 이상 있으면 사용자가 그러한 응용프로그램에서 수동 모드로 프로그램 실행을 시작할 수 있습니다. 하지만 그러한 응용프로그램이 없으면 다른테스트 보기를 추가하기 위한 아래의 그림과 비슷한 화면이 표시됩니다.

추가테스트보기정의이 절차를 사용하면 추가 테스트 보기를 정의할 수 있습니다.

작업


추가테스트보기를 누릅니다.다음과 같은 화면이 표시됩니다.

en0600003110

2

보통은프로그램편집기와프로덕션창만이 테스트 보기로 허용됩니다. 그 밖의 다른 보기도 있는 경우에는 목록에 나타납니다. 추가 테스트 보기로 사용할 응용프로그램을 하나이상 체크하십시오.

3




3 FlexPendant 탐색및처리3.7.1.5 추가 테스트 보기 정의

3.7.1.6 위치프로그래밍규칙정의

위치명명규칙소개RAPID 프로그램의 로봇 위치는 명명된 변수이거나 이름이 지정되지 않은 변수(별표문자(*) 사용) 중 하나입니다. 프로그래머는 새로운 이동 명령어를 프로그래밍할 때FlexPendant에서 사용할 명명 규칙을 선택할 수 있습니다.

위치프로그래밍규칙정의이 절차를 사용하여 새 로봇 위치에 대한 명명규칙을 정의할 수 있습니다.

작업


위치프로그래밍규칙을 누릅니다.

en0500002415

2

선호하는 위치 프로그래밍 규칙을 눌러 선택합니다.3


위치프로그래밍규칙이 절에서는 로봇 위치(여기에서는대상이라고 함)를 프로그래밍할 때 사용할 수 있는옵션에 대해 자세히 설명합니다. 이것은 기계 장치가 이동하도록 프로그래밍되는 위치를 나타냅니다.새로운 대상의 이름은 다음 원칙 중 하나에 따라 지정될 수 있습니다.

• 새위치생성, * 또는순차적명명규칙• 다음순서로이미기존위치가선택되었습니다.• 새위치가생성되지않음, * 명명규칙

새위치생성, * 또는순차적명명규칙이것이 기본 설정입니다. move 명령어를 프로그래밍한 경우 자동으로 새 대상이 생성됩니다. 마지막 대상에 이름이 지정된 경우 즉 "*"를 사용하지않는경우 이전 대상과비교해 순서에 맞게 새 대상에 이름이 지정됩니다.



3 FlexPendant 탐색및처리3.7.1.6 위치 프로그래밍 규칙 정의

예를 들어, 이 대상이 프로그램에 이미 존재하지 않는 한 MoveJ p20 다음에 MoveJ

p10 이 사용됩니다. 존재하는 경우에는 MoveJ p30(또는 다음으로 사용할 수 있는번호)이 대신 사용됩니다.

다음순서의기존위치가선택됨move 명령어를 프로그래밍한 경우 새 대상이 생성되지 않습니다. 대신 사전에 만들어진 순서의 다음 대상이 선택됩니다. 그러나 가장 앞에 있는 대상은 순서가 아직 없으므로 "*"가 됩니다. 첫 번째 대상이 일단 정의되면 이 규칙이 적용됩니다.예를 들어, p10 ~ p50의 많은 대상이 정의되어 있을 수 있습니다. 그러한 경우 MoveJ

p10 다음에 MoveJ p20이 사용됩니다. p50에 도달할 때까지 다음 명령어에서는 대상 p30을 사용합니다. 후속 대상이 정의되어 있지 않으므로 p50이 다음 대상으로 사용됩니다.

새위치가생성되지않음, * 명명규칙Move 명령어를 프로그래밍한 경우 새 대상이 생성되지 않습니다. 대신 "*"이 항상 사용됩니다. 이후의 단계에서 "*"을 기존 대상으로 바꿀 수 있습니다.예를 들어, MoveJ * 다음에 MoveJ p10이 사용됩니다.



3 FlexPendant 탐색및처리3.7.1.6 위치 프로그래밍 규칙 정의계속

3.7.1.7 태스크패널에서선택할수있는태스크정의

태스크패널태스크 패널은 빠른 설정 메뉴에 있습니다. 자세한 내용은빠른설정메뉴, 태스크페이지87를 참조하십시오.

도움말

백그라운드 태스크의 디버깅을 간편하게 하려면 모든 태스크(백그라운드 태스크 포함)를 FlexPendant 패널에서 보이게 할 수 있습니다. 그런 다음 수동 모드에서 정지버튼을 누르면 태스크 패널에서 선택한 모든 태스크(백그라운드 태스크)가 정지됩니다.

표시할태스크정의이 절차를 사용하면 빠른 설정 메뉴의 태스트 패널에서 선택할 수 있는 태스트를 정의할 수 있습니다.

작업


태스크패널설정을 누릅니다.2

일반태스크만혹은모든태스크중 하나를 선택합니다.3모든태스크를 선택한 경우 정지 버튼을 누르면 태스크 패널에서 선택한 모든 태스크(백그라운드 태스크)가 정지됩니다. 선택한 백그라운드 태스크는 시스템 파라미터 Trustlevel이(가) NoSafety(으)로 정의된 것처럼 취급됩니다.




3 FlexPendant 탐색및처리3.7.1.7 태스크 패널에서 선택할 수 있는 태스크 정의

3.7.1.8 컨트롤러및시스템이름표시관리

개요이 기능을 사용하여 컨트롤러 및 시스템 이름 표시를 관리할 수 있습니다.

컨트롤러및시스템이름다음 절차를 사용하여 상태 표시줄에서 컨트롤러 및 시스템 이름의 표시를 관리하십시오.

작업

ABB 메뉴에서제어패널을 누른 다음 FlexPendant를 누릅니다.1FlexPendant 구성속성창이 표시됩니다.

컨트롤러및시스템이름을 찾아 누릅니다.2컨트롤러및시스템이름창이 표시됩니다.

xx1700000330

요구 사항에 따라 컨트롤러 및 시스템 명명 옵션을 선택합니다.3사용 가능한 옵션 및 설명은 다음과 같습니다.

• 컨트롤러이름만.(기본): 상태 표시줄에 컨트롤러의 이름만 표시합니다. 이 옵션이기본 옵션입니다.

• 시스템이름만: 상태 표시줄에 시스템의 이름만 표시합니다.• 컨트롤러및시스템이름만: 상태 표시줄에 컨트롤러 및 시스템 이름을 모두 표시

합니다.

확인을 누릅니다.4변경 사항은 상태 표시줄에 적용 및 표시됩니다.

닫기를 누릅니다.5



3 FlexPendant 탐색및처리3.7.1.8 컨트롤러 및 시스템 이름 표시 관리

3.7.2 기본설정

3.7.2.1 밝기및대비변경

모양옵션이 절에서는 화면의 밝기와 대비를 조절할 수 있는모양메뉴에 대해 설명합니다. 대비는 USB 포트가 없는 FlexPendant에서만 조정할 수 있습니다.

밝기및대비변경이 절차를 사용하면 화면의 밝기와 대비를 변경할 수 있습니다.

작업


모양을 누릅니다.2

더하기(+)또는빼기(-)버튼을 눌러 레벨을 조정합니다.기본값설정을 눌러 기본값으로돌아갑니다.설정을 변경하면 밝기와 대비가 즉시 변경되기 때문에 새 설정이 가시도에 미치는 영향을즉시 확인할 수 있습니다.

3

새 밝기와 대기 수준을 사용하려면확인을 누릅니다.4

참고

기본 레벨에서 밝기 또는 대비를 변경한 경우 일부 화면에 줄이 나타날 수 있습니다.그러나 이것은 화면이 고장났음을 의미하는 것은 아닙니다. 기본 설정으로 다시 바꾸면 줄 모양이 사라집니다.



3 FlexPendant 탐색및처리3.7.2.1 밝기 및 대비 변경

3.7.2.2 왼손잡이사용자에맞게 FlexPendant 조정

개요FlexPendant는 보통 왼손으로 잡고 있으면 작동합니다. 하지만 왼손으로 터치 스크린을 사용하려는 왼손잡이라면 디스플레이를 180도 회전시켜서 오른손으로 장치를 지탱하면 됩니다. FlexPendant는 오른손잡이에 맞춘 상태로 인도되지만 쉽게 왼손잡이용으로 맞출 수 있습니다.

그림FlexPendant는 오른손잡이는 위쪽 그리고 왼손잡이는 아래쪽을 잡으면 작동합니다.디스플레이를 180도 회전시켰을 때 긴급 버튼의 위치에 특히 주의하십시오.

en0400000913

FlexPendant 화면회전이 절차를 사용하면 왼손잡이 사용자에게 맞게 FlexPendant를 조정할 수 있습니다.

작업


모양을 누릅니다.2



3 FlexPendant 탐색및처리3.7.2.2 왼손잡이 사용자에 맞게 FlexPendant 조정

작업

오른쪽으로회전을 누릅니다.

en0400000915

3

FlexPendant를 회전시키고 다른 손으로 옮겨 잡습니다.4

영향을받는설정다음은 FlexPendant를 왼손잡이용으로 맞출 때 영향을 받는 설정입니다.

정보효과설정

조깅 메뉴의 조깅 방향 그림은자동으로 조정됩니다.

조이스틱 방향은 자동으로 조정됩니다.

조깅 방향

자세한 내용은하드버튼페이지36의 그림에서 A-G 버튼을참조하십시오.

시작,중지,다음,이전버튼의위치는 프로그램 가능한 키의위치와 바뀌지않습니다.

하드웨어 버튼 및 프로그램 가능한 키

위쪽 대신 아래쪽에 다르게 위치됩니다.

영향 없음비상 정지

영향 없음세 위치 활성화 장치



3 FlexPendant 탐색및처리3.7.2.2 왼손잡이 사용자에 맞게 FlexPendant 조정

계속

3.7.2.3 컨트롤러설정

날짜및시간설정다음 절차를 사용하여 날짜 및 시간을 구성합니다.

작업단계

ABB메뉴에서,제어판을 누릅니다.1

컨트롤러설정을 누릅니다.날짜및시간설정 창이 표시됩니다.

2

설정섹션에서네트워크시간또는수동시간을 선택합니다.3시간 서버의 NTP 프로토콜을 사용하여 자동 시간 동기화를 위한 로봇 컨트롤러를 구성할 수있도록네트워크시간을 선택합니다. 시간 서버는 IP 주소 또는 DNS 이름으로 식별됩니다. 컨트롤러에서 이용할 수 있는 시간 서버가 없는 경우에는수동시간을 선택합니다.

시간대섹션에서 필요한 시간대를 선택합니다.4

날짜및시간섹션에서 +(플러스) 또는 -(마이너스) 버튼을 누른 후 날짜와 시간을 구성합니다.5

확인을 누릅니다.6선택된 설정이 저장됩니다.

참고

날짜와 시간은 ISO 표준에 따라 표시됩니다. 즉, 년-월-일 및 시:분 형식(24시간 형식)으로 표시됩니다.

네트워크설정다음 절차를 활용하여 네트워크를 구성하십시오.

작업단계


컨트롤러설정을 누릅니다.2

하단 메뉴로 이동하여설정을 누르고네트워크를 선택합니다.제어판-컨트롤러-네트워크창이 표시됩니다.

3

요구 사항에 따라 네트워크 설정을 구성하십시오.4

확인을 누릅니다.5선택된 설정이 저장됩니다.

ID 설정다음 절차를 활용하여 컨트롤러 ID를 구성하십시오.

작업단계


컨트롤러설정을 누릅니다.2

하단 메뉴로 이동하여설정을 누르고 ID를 선택합니다.제어판-컨트롤러설정-ID창이 표시됩니다.

3

요구 사항에 따라컨트롤러이름필드에서 컨트롤러 이름을 편집하십시오.4

확인을 누릅니다.5컨트롤러의 이름이 저장됩니다.



3 FlexPendant 탐색및처리3.7.2.3 컨트롤러 설정

3.7.2.4 최대공용 I/O 구성

최대공용 I/O최대공용 I/O는 로봇 시스템에서 자주 사용되는 I/O 신호 목록을 표시하기 위해프로그램편집기에서 사용됩니다. 신호가 여러 개일 수 있기 때문에 이 선택 항목을 사용하는 것이 유용할 수 있습니다.목록 정렬 방식으로 수동으로 조정할 수 있습니다. 기본적으로 만든 순서에 따라 신호가 정렬됩니다.또한 Man-machine Communication항목의 시스템 파라미터로도즐겨찾기 I/O를 구성할 수 있습니다. 그러나 제어 패널에 있는 기능을 사용해서만 목록을 정렬할 수 있습니다.

최대공용 I/O 구성이 절차를 사용하면 최대 공용 I/O 목록을 구성할 수 있습니다.

작업


I/O를 누릅니다.해당 시스템에 정의되어 있는 모든 I/O 신호 목록이 확인란과 함께 나열됩니다.

2

최대공용 I/O목록으로 선택할 신호 이름을 누릅니다.3전체 신호를 선택하거나 선택 취소하려면모두또는없음을 누릅니다.이름별 또는 신호 형식별로 정렬하려면이름또는형식을 누릅니다.

미리보기를 눌러 선택한 신호 목록을 확인하고 정렬 순서를 조정합니다.4신호를 눌러 선택한 다음 화살표를 눌러 목록에서 신호 위치를 위나 아래로 이동하여 정렬 순서를 조정합니다.정렬 순서를 저장하려면적용을 누릅니다.모든 신호 목록으로 돌아가려면편집을 누릅니다.

적용을 눌러 설정을 저장합니다.5



3 FlexPendant 탐색및처리3.7.2.4 최대 공용 I/O 구성

3.7.2.5 언어변경

언어FlexPendant는 20개 언어로 설치 및 지원됩니다. 현재 기본 언어는 영어입니다.간단히 언어를 변경할 수 있습니다. 자세한 정보는언어변경페이지114을(를) 참조하십시오.

참고

다른 언어로 전환하면 모든 버튼, 메뉴 및 대화 상자가 해당 언어를 사용하여 표시됩니다. RAPID 명령어, 변수, 시스템 파라미터 및 I/O 신호는 영향을 받지 않습니다.

언어변경이 절차를 사용하면 FlexPendant에서 언어를 변경할 수 있습니다.

작업


언어를 누릅니다.설치된 모든 언어의 목록이 표시됩니다.

2

변경하려는 언어를 누릅니다.3

확인을 누릅니다. 그러면 대화 상자가 표시됩니다.예를 눌러 적용하고 FlexPendant를 다시 시작합니다.현재 언어가 선택한 언어로 바뀝니다.

4



3 FlexPendant 탐색및처리3.7.2.5 언어 변경

3.7.2.6 프로그램가능한키변경

개요프로그램 가능 키는 FlexPendant에 있는 네 개의 하드웨어 버튼으로, 사용자가 설정한 특수 기능을 수행할 수 있습니다.하드버튼페이지36을 참조하십시오.키를 프로그래밍하여 프로그램 작성이나 테스트를 쉽게 수행할 수 있으며 FlexPendant의 메뉴를 활성화하는 데 사용할 수도 있습니다.

프로그램가능한키변경다음 절차를 통해 프로그램 가능 키를 설정할 수 있습니다.

작업


프로그램키를 누릅니다.

en0400001154

2

위에 있는 선택 목록의키 1-4중에서 설정할 키를 선택합니다.3

형식메뉴를 눌러 작업 형식을 선택합니다:• 없음• 입력• 출력• 시스템

4

입력형식을 선택한 경우 다음을 수행합니다.• 목록에서 디지털 입력 중 하나를 눌러 선택합니다.• 자동 운영 모드에서도 해당 기능을 사용하려면자동모드에서허용메뉴를 눌러 선

택합니다.

참고

입력은 프로그램 가능 키를 사용하여 설정할 수 없습니다. 이 값은 펄스로만 공급될 수 있습니다. 펄스는 입력의 역의 값이 됩니다.

5



3 FlexPendant 탐색및처리3.7.2.6 프로그램 가능한 키 변경

작업

출력형식을 선택한 경우 다음을 수행합니다.• 목록에서 디지털 출력 중 하나를 눌러 선택합니다• 누른키메뉴를 눌러 키를 누를 경우 신호 작동 방식을 정의합니다.• 자동 운영 모드에서도 해당 기능을 사용하려면 자동 모드에서 허용 메뉴를 눌러 선

택합니다누른 키 기능:

• 전환 - 신호 값을 0에서 1로 또는 1에서 0으로 전환합니다.• 1로 설정 - 신호를 1로 설정합니다.• 0으로설정 - 신호를 0으로 설정합니다.• 누름/해제 - 키를 누른 상태이면 신호 값을 1로 설정합니다(반대 신호는 0으로 설정

됨).• 펄스 - 신호 값이 한 번 펄스 동작을 수행합니다.

6

시스템형식을 선택한 경우 다음을 수행합니다.• 누른키메뉴를 눌러 PP를 Main으로 이동을 선택합니다.• 자동 운영 모드에서도 해당 기능을 사용하려면자동모드에서허용메뉴를 눌러 선

택합니다.

7

위의 3~7단계를 수행하여 다른 키를 설정합니다.8

확인을 눌러 설정을 저장합니다.9



3 FlexPendant 탐색및처리3.7.2.6 프로그램 가능한 키 변경계속

3.7.2.7 터치스크린조정

다시조정이 절에서는 터치 스크린 조정 방법에 대해 설명합니다. 일반적으로 터치 스크린은 조정되어 배송되므로 다시 조정하지 않아도 됩니다. FlexPendant 모델에 따라 기호 모양이 다를 수 있으나, 기능은 동일합니다.

en0400000974

터치스크린조정이 절차를 사용하면 터치 스크린을 조정할 수 있습니다.

정보작업


터치스크린을 누릅니다.2

다시영점조정을 누릅니다.몇 초 간 화면이 사라집니다.화면에 여러 개의 기호가 나타납니다.

3

주의

스크린 표면을 손상시킬 수 있는 날카로운 물체를 사용하지 마십시오.

끝이 뾰족한 물체로 각 기호의 중심을 누릅니다.4

조정이 완료됩니다.5

터치조정기능정보터치 조정 기능은 터치 좌표계에 대한 각각의 조정 지점을 누르고 있어야 합니다. 그렇지 않으면 터치 기능이 해제됩니다. 그런 다음 수집된 좌표계 평균이 계산되고 기호가다음 위치로 이동합니다.터치 컨트롤러는 좌표가 변경된 경우에만 새 좌표를 CPU로 전송합니다. 스타일러스를 사용하여 매우 정확히 기호를 누르면 터치 좌표가 변경되지 않습니다. 그러면 터치



3 FlexPendant 탐색및처리3.7.2.7 터치 스크린 조정

컨트롤러가 하나의 좌표만 전송하고 터치 조정 기능이 추가 좌표가 있을 때까지 대기합니다.이 문제를 방지하기 위해 가장 좋은 방법은 1초 동안 기호를 누른 다음 손을 떼는 것입니다.



3 FlexPendant 탐색및처리3.7.2.7 터치 스크린 조정계속

4 조깅4.1 조깅안내

조깅소개조깅은 로봇 또는 외부 축을 수동으로 포지셔닝하거나 움직이는 것입니다.

조깅을사용할수있는상태수동 모드에서는 조깅할 수 있지만 프로그램 실행 중에는 할 수 없습니다.

로봇조깅이 절차에서는 로봇을 조깅하는 데 필요한 주요 단계에 대해 자세히 설명합니다.

정보작업

수동 모드에 대한 자세한 내용은수동모드정보페이지27절을 참조하십시오.

다음 조건 하에서만 로봇을 조깅할 수 있습니다.

• 이 설명서의 설명에 따라 시스템을 시작한 경우

• 프로그래밍된 작업이 실행되지 않는경우

• 시스템이 수동 모드인 경우.• 세 위치 활성화 장치를 누른 상태이고

시스템이 모터 켜짐 상태입니다.

1

수동 모드에서 시작하는 방법은프로그램시작페이지235절을 참조하십시오.수동 모드 전환 방법에 대한 자세한 내용은자동모드에서수동모드로전환페이지254절을 참조하십시오.

조깅 유형 간의 차이점에 대해서는조깅안내페이지119절을 참조하십시오.

조깅 방법을 결정합니다.2

좌표계를 선택하는 방법에 대한 자세한 내용은좌표계선택페이지136절을 참조하십시오.

축별로 로봇을 조깅하는 방법에 대한 자세한내용은축별조깅페이지135절을 참조하십시오.

기계 장치를 선택합니다. 축은 서로 다른 방향으로 조깅할 수 있습니다.

3

로봇 작동 범위는 시스템 파라미터로 정의됩니다. 자세한 내용은 Technical referencemanual - System parameters을(를) 참조하십시오.

로봇과 로봇 셀에서 작동하는 장치의 작동범위를 정의합니다.

4

FlexPendant와 해당 주요 부품 및 섹션에 대한 자세한 내용은 FlexPendant페이지35절을 참조하십시오.

FlexPendant의 조이스틱을 사용하여 조작기를 조깅합니다.

5

조이스틱과 조이스틱 방향을 매핑하는 방법에 대한 자세한 내용은작동모드선택페이지132절을 참조하십시오.조깅하는 동안 특정 방향의 조작기 이동을제한하는 방법에 대한 자세한 내용은특정방향으로조이스틱잠그기페이지137절을참조하십시오.조깅 방법에 제한이 있을 수 있습니다. 자세한 내용은조깅의제한사항페이지128절을참조하십시오.

여러 조작기를 동시에 조깅하는 방법에 대한자세한 내용은통합제어조깅페이지129절을 참조하십시오.

여러 개의 조작기를 동시에 조깅할 수 있는경우가 있습니다. 이 경우MultiMove옵션이필요합니다.

6



4 조깅4.1 조깅 안내

작동모드및로봇정보선택한 작동 모드 및/또는 좌표계에 따라 로봇 이동 방식이 결정됩니다.선형 작동 모드에서 툴 중심 포인트는 "A 위치에서 B 위치로 이동"하는 방식으로 공간의 직선을 따라 이동합니다. 툴 중심 포인트는 선택한 좌표계 축 방향으로 이동합니다.축별 모드에서는 한 번에 한 로봇 축이 이동하기 때문에 툴 중심 포인트 이동 방식을예측하기 어렵습니다.

작동모드및추가축정보추가 축은 축별로만 조깅할 수 있습니다. 특정 종류의 선형 작동이나 회전(각도) 작동에 사용할 추가 축을 설계할 수 있습니다. 선형 작동은 컨베이어와 많은 종류의 가공소재 핸들러 회전 작동에서 사용됩니다.추가 축은 선택한 좌표계에 영향을 받지 않습니다.

좌표계정보그리퍼 툴 시스템의 좌표계 중 하나가 구멍에 평행한 경우 툴 좌표계를 사용하면 그리퍼 툴로 구멍에 핀을 넣는 작업을 아주 쉽게 수행할 수 있습니다. 기본 좌표계에서 동일한 작업을 수행하려면 x, y 및 z 좌표를 모두 조깅해야 하므로 정밀한 작업이 어렵습니다.적절한 좌표계를 선택하여 조깅하면 더 쉽게 조깅할 수 있지만 좌표계를 선택하는 단순하고 유일한 방법은 없습니다.특정 좌표계를 사용하면 다른 좌표계를 사용하는 것보다 조이스틱을 적게 움직여 툴중심 포인트를 대상 위치로 이동할 수 있습니다.공간 제약, 장애물, 가공 소재의 실제 크기와 같은 조건이나 툴에 따라 적절한 결정을해야 합니다.조깅용좌표계페이지121절에서 좌표계에 대해 자세히 알아보십시오.



4 조깅4.1 조깅 안내계속

4.2 조깅용좌표계

좌표계좌표계는 원점이라는 고정된 포인트의 축을 기준으로 평면 또는 공간을 정의합니다.로봇 대상과 위치는 좌표계의 축에 따른 측정을 기준으로 배치됩니다.로봇은 여러 좌표계를 사용하며, 각각은 특정 조깅 유형이나 프로그래밍에 적합합니다.

• 기본좌표계는 로봇의 베이스에 위치합니다. 이 방법은 사용하면 로봇을 한 위치에서 다른 위치로 이동할 수 있는 가장 쉬운 방법입니다.

• 작업개체좌표계는 작업 개체와 관련되며 대개 로봇을 프로그래밍하기에 가장좋습니다.

• 툴좌표계는 프로그램된 대상에 도달할 때 로봇이 사용하는 툴의 위치를 정의합니다.

• 세계좌표계는 로봇 셀을 정의합니다. 다른 모든 좌표계는 직간접적으로 세계좌표계와 관련되어 있습니다. 이 좌표계는 조깅, 범용 이동 및 여러 로봇이 있는처리 스테이션과 셀 또는 외부 축으로 구동되는 로봇에 유용합니다.

• 사용자좌표계는 작업 개체처럼 다른 좌표계를 보유하는 장치를 나타낼 때 유용합니다.

기본설정조깅 속성에서 좌표계를 변경하면 다시 시작한 후 자동으로 기본 설정으로 재설정됩니다.

선형 모드각각의 기계 장치의 경우 시스템에서 기본적으로 선형 작동 모드에 대한 기본 좌표계를 사용합니다.

방향 변경 모드각각의 기계 장치의 경우 시스템에서 기본적으로 방향 변경 작동 모드에 대한 툴 좌표계를 사용합니다.



4 조깅4.2 조깅용 좌표계

축과조이스틱방향그림일반적인 6개 축 기구부의 축은 조이스틱을 사용하여 수동으로 조깅할 수 있습니다.추가 축의 실제 방향을 결정하려면 공장 또는 셀 문서를 확인하십시오.다음 그림은 각 기구부 축의 이동 패턴을 보여줍니다.

xx0300000520



4 조깅4.2 조깅용 좌표계계속

기본좌표계

xx0300000495

기본 좌표계의 영점은 로봇의 베이스에 있습니다. 이를 통해 고정된 마운팅된 로봇의이동을 예측할 수 있습니다. 이것은 한 위치에서 다른 위치로 로봇을 이동할 때 유용합니다. 로봇을 프로그래밍할 때는 작업 개체 좌표계와 같이 다른 좌표계를 선택하는 것이 좋습니다.작업개체좌표계페이지124를 참조하십시오.일반적으로 구성된 로봇 시스템에서 로봇 정면에 서서 기본 좌표계에서 조깅하는 경우 조이스틱을 앞뒤로 움직이면 로봇이 X축을 따라 이동하고 왼쪽이나 오른쪽으로 움직이면 로봇이 Y축을 따라 이동합니다. 조이스틱을 돌리면 로봇이 Z축을 따라 이동합니다.




계속

작업개체좌표계

xx0600002738

세계 좌표계A

작업 개체 좌표계 1B

작업 개체 좌표계 2C

작업 개체 좌표계는 작업 개체와 일치합니다. 이것은 세계 좌표계 또는 다른 좌표계와관련된 작업 개체의 배치를 정의합니다.작업 개체 좌표계는 사용자 프레임(전역 프레임과 관련) 및 개체 프레임(사용자 프레임과 관련)이라는 두 가지 프레임으로 정의해야 합니다.로봇은 다른 작업 개체를 나타내거나 다른 위치에 있는 같은 작업 개체의 여러 복사본을 나타내기 위해 여러 작업 개체 좌표계를 가질 수 있습니다.로봇을 프로그래밍할 때 작업 개체 좌표계에 대상과 경로를 만듭니다. 이것은 다음과같은 이점이 있습니다:

• 스테이션에서 작업 개체 위치를 조정할 때 작업 개체 좌표계 위치만 변경하면모든 경로가 한 번에 업데이트됩니다.

• 전체 작업 개체와 해당 경로를 이동할 수 있으므로 외부 축이나 컨베이어 트랙으로 이동한 작업 개체의 작업을 활성화합니다.

사용 예예를 들어 작업 개체의 모서리를 따라 드릴링할 여러 개의 구멍 위치를 결정해야 합니다.또는 상자의 두 판 사이에 용접을 생성해야 합니다.




툴좌표계

en0300000497

툴 좌표계 시스템에는 툴 가운데 지점에 영점 위치가 있습니다. 이것으로 툴의 위치와방향을 정의합니다. 툴 좌표계는 종종 TCPF(Tool Center Point Frame)로 줄여서 사용하고 툴 좌표계 중심은 TCP(Tool Center Point)로 줄여서 사용합니다.프로그램을 실행할 때 로봇은 TCP를 프로그램된 위치로 이동합니다. 즉 툴과 툴 좌표계를 변경하면 새 TCP가 대상에 도달할 수 있도록 로봇의 이동이 변경됩니다.모든 로봇의 축에는 tool0라고 하는 사전 정의된 툴 좌표계 시스템이 장착되어 있습니다. tool0에서 하나 이상의 새로운 툴 좌표계 시스템을 오프셋으로 정의할 수 있습니다.로봇을 조깅할 때, 전기톱을 구부리지 않고 이동하기와 같이 이동 중에 툴의 방향을 변경하지 않으려면 툴 좌표계가 유용합니다.

사용 예프로그램을 작성하거나 스레딩, 드릴링, 밀링 또는 기계톱 가공 작업을 수정해야 할 경우 툴 좌표계를 사용합니다.




계속

세계좌표계

en0300000496

로봇 1의 기본 좌표계A

세계 좌표계B

로봇 2의 기본 좌표계C

세계 좌표계는 셀 또는 스테이션의 고정된 위치에 영점 포인트를 가집니다. 이것은 여러 로봇을 처리하거나 외부 축에 의해 로봇을 이동할 때 유용합니다.기본적으로 세계 좌표계는 기본 좌표계와 일치합니다.

사용 예예를 들어 두 로봇이 있고 한 로봇은 작업대 위에 다른 로봇은 작업대 아래에 반대 방향으로 장착되어 있습니다. 반대 방향으로 장착된 로봇의 기본 좌표계는 뒤집어지게됩니다.반대 방향으로 장착된 로봇의 기본 좌표계에서 조깅하면 이동 방향을 예측하기 어렵습니다. 이런 경우 공용 세계 좌표계를 사용합니다.




4.3 조이스틱방향

조이스틱방향에대한소개조이스틱방향영역에는 조이스틱 축이 선택한 좌표계 축에 대응하는 방식이 표시됩니다.

주의

방향 등록 정보는 기계 장치가 이동하는 방향을 표시하는 것이 아닙니다. 항상 조이스틱을 약간 움직여 조깅해 봄으로서 기계 장치의 실제 방향을 익혀야 합니다.

조이스틱방향조이스틱 방향의 의미는 선택한 작동 모드에 따라 달라집니다.

설명조이스틱그림작동모드

선형 모드에 대한 자세한 내용은툴방향설정페이지134절을 참조하십시오.

en0400001131

선형

1-3 축 모드에 대한 자세한 내용은축별조깅페이지135절을 참조하십시오.

en0300000536

축 1, 2, 3(로봇의 기본값)

4-6 축 모드에 대한 자세한 내용은축별조깅페이지135절을 참조하십시오.

en0300000537

축 4, 5, 6

자세 변경 모드에 대한 자세한 내용은툴방향설정페이지134절을 참조하십시오.

en0400001131

자세 변경



4 조깅4.3 조이스틱 방향

4.4 조깅의제한사항

추가축조깅추가 축은 축별로만 조깅할 수 있습니다. Application manual - Additional axes andstand alone controller을(를) 참조하십시오.

조정되지않은기계장치조깅기계 장치가 영점 조정되지 않은 경우조깅창의위치영역에영점조정되지않은장치라는 텍스트가 나타납니다.조정되지 않은 기계 장치는 축별로만 조깅할 수 있습니다. 작업 범위는 선택되지 않습니다.로봇을 영점 조정하지 않으면 조이스틱을 휠 때마다 한 스텝씩만 증가 이동됩니다. 영점 조정된 로봇은 조이스틱을 휠 때 초당 10 스텝 이동합니다.

주의

로봇에 의해 작동 범위가 제어되지 않는 기계 장치는 위험한 위치로 이동될 수 있습니다. 장치 손상이나 부상을 방지하려면 기계적인 멈춤 장치를 구성하고 사용해야합니다.

독립모드에서로봇축조깅축을 독립 모드로 조깅할 수 없습니다. 조깅하려면 축을 정상 모드로 전환해야 합니다.자세한 내용은 Application manual - Controller software IRC5을(를) 참조하십시오.

World Zones 사용시의조깅World Zones옵션이 설치되어 있으면 정의된 영역에서는 조깅하는 동안 작동이 제한됩니다. 자세한 내용은 Application manual - Controller software IRC5을(를) 참조하십시오.

축부하가설정되지않은상태의조깅로봇 축에 장치가 장착된 경우 축 부하를 설정해야 합니다. 그렇지 않으면 조깅 시 오버로드 오류가 발생할 수 있습니다.축 부하 설정 방법에 대해서는 로봇과 함께 제공된 제품 설명서를 참조하십시오.

툴또는페이로드중량이설정되지않은상태의조깅툴 또는 페이로드 중량이 설정되지 않은 경우 조깅 시 오버로드 오류가 발생할 수 있습니다. 특정 소프트웨어(동적 모델)로 제어되는 추가 축에 대한 부하는 프로그램으로만설정할 수 있습니다.



4 조깅4.4 조깅의 제한 사항

4.5 통합제어조깅

통합제어작업 개체에 통합된 로봇은 작업 개체와 함께 이동합니다.

통합제어조깅작업 개체를 이동하는 기계 장치가 조깅되면 현재 작업 개체와 통합된 모든 로봇이 작업 개체와 상대 위치를 유지하도록 이동됩니다.

통합설정

정보작업

조깅할기계장치선택페이지130을 참조하십시오.

다른 기계 장치에 통합될 로봇을 선택합니다.1

좌표계선택페이지136을 참조하십시오.좌표계를 작업 개체로 설정합니다.2

툴,작업개체및페이로드선택페이지133을참조하십시오.

작업개체를 다른 기계 장치로 이동되는 작업 개체로 설정합니다.

3

이 기계 장치를 선택하면 조깅이 해당 기계강치에 통합된 로봇에도 영향을 미칩니다.

작업 개체를 이동하는 기계 장치를 선택합니다.

4

로봇통합한 로봇을 조깅하면 다른 로봇이 해당 조깅을 따르도록 로봇을 통합하기 위해서는MultiMove옵션이 필요합니다. Application manual - MultiMove을 참조하십시오.



4 조깅4.5 통합 제어 조깅

4.6 조깅의기본설정

4.6.1 조깅할기계장치선택

조깅속성시스템에 둘 이상의 로봇이 있는 경우, 즉 추가 로봇이나 추가 축이 있는 경우 조이스틱을 사용할 때 조깅할 기계 장치를 선택해야 합니다.기계 장치를 선택하는 방법에는 3가지가 있습니다.

• 기계장치선택버튼을 사용합니다.• ABB메뉴의조깅창을 사용합니다.• 빠른설정메뉴기계장치를 사용합니다. 자세한 내용은빠른설정메뉴,기계장치페이지77를 참조하십시오.

조깅 등록 정보에 대한 변경 사항은 현재 선택한 기계 장치에만 영향을 줍니다.모든 조깅 등록 정보는 저장되어 해당 기계 장치를 다시 조깅할 때 복원됩니다.

기계장치확인조깅할 수 있는 각 기계 장치는 기계 장치 목록에 표시됩니다. 장치 이름은 시스템 구성에서 정의합니다. 각 장치에는 상태 표시줄에서 사용되는 기호가 있습니다. 자세한내용은상태표시줄페이지75절을 참조하십시오.수동 모드에서 빠른 설정 메뉴에는 선택한 기계 장치가 표시됩니다.로봇 시스템에서 사용할 수 있는 기계 장치를 확인하려면 공장 또는 셀 문서를 참조하십시오.

하드버튼을사용하여기계장치선택기계장치선택버튼을 눌러 장치를 변경합니다. 버튼을 한 번 누르면 다음 기계 장치로 변경되고, 계속해서 누르면 그 다음 순서대로 변경됩니다.

xx0900000051

조깅창에서기계장치선택이 절차를 사용하면조깅창에서 기계 장치를 선택할 수 있습니다.

작업

ABB메뉴에서조깅을 누릅니다.1



4 조깅4.6.1 조깅할 기계 장치 선택

작업

기계장치를 누릅니다.

en0400000653

2

조깅할 기계 장치를 누른 다음확인을 누릅니다.조깅창을 닫은 경우에도 다른 장치를 선택할 때까지 선택한 기계 장치가 활성 상태로 유지됩니다.

3

사용예로봇 시스템이 여러 개의 로봇으로 구성되었거나 조깅이 가능한 가공소재 핸들러나추가 축과 같은 다른 기계 장치가 로봇에 장착되어 있을 수도 있습니다.

관련정보시스템이 Multitasking을 사용하고 두 개 이상의 모션 태스크가 있고 둘 이상의 기계장치를 사용하는 경우프로그램편집기창 간을 전환할 때 자동으로 선택된 기계 장치로 전환됩니다.프로그램편집기페이지61절을 참조하십시오.조깅창의활성화기능을 사용하여 기계장치를 활성화하거나 비활성화할 수 있습니다.자세한 내용은 .



4 조깅4.6.1 조깅할 기계 장치 선택

계속

4.6.2 작동모드선택

작동모드작동 모드를 선택하는 방법에는 3가지가 있습니다.

1 작동모드전환버튼을 사용합니다.2 ABB메뉴의조깅창을 사용합니다.3 빠른설정메뉴기계장치를 사용합니다. 자세한 내용은빠른설정메뉴,기계장치페이지77를 참조하십시오.

토글버튼을사용하여작동모드선택작동모드, 방향다시설정또는선형작동간전환버튼을 눌러 작동 모드를 전환합니다.

xx0900000052

조깅창에서작동모드선택이 절차를 사용하면조깅창에서 작동 모드를 선택할 수 있습니다.

정보작업


작동모드를 누릅니다.2

선택을 하면조이스틱방향에 조이스틱 방향의 의미가 표시됩니다.

필요한 모드를 누른 다음확인을 누릅니다.3

관련정보조이스틱방향페이지127.



4 조깅4.6.2 작동 모드 선택

4.6.3 툴, 작업개체및페이로드선택

개요항상 적절한 툴, 작업 개체 또는 페이로드를 선택해야 합니다. 대상 위치로 조깅하는프로그램을 작성할 경우 특히 중요합니다.적절한 선택을 하지 않으면 오버로드 오류가 발생할 수 있으며 생산 과정에서 조깅하거나 프로그램을 실행할 때 위치 지정이 잘못될 수 있습니다.

툴, 작업개체및페이로드선택

작업

ABB메뉴에서조깅을 눌러 조깅 등록 정보를 표시합니다.1

툴,작업개체또는 PayLoad를 눌러 사용 가능한 툴, 작업 개체 또는 PayLoad 목록을 표시합니다.

2

선택하려는 툴, 작업 개체 또는 페이로드를 누르고확인을 누릅니다.3



4 조깅4.6.3 툴, 작업 개체 및 페이로드 선택

4.6.4 툴 방향설정

사용예아크 용접, 그라인딩 및 디스펜싱용 툴은 가공 소재에 대해 특정 각도로 방향을 설정해야 좋은 품질을 얻을 수 있습니다. 드릴링, 밀링 또는 기계톱 가공의 경우에도 각도를설정해야 하는 경우가 있습니다.대부분의 경우 툴 작업의 시작점과 같은 특정 위치에 툴 중심 포인트를 조깅할 때 툴방향을 설정합니다. 툴 방향을 설정한 후에는 선형 작동으로 조깅하여 경로와 필요한작업을 완료합니다.

툴방향정의툴 방향은 현재 선택한 좌표계와 관련되어 있지만, 사용자 측면서는 중요하지 않습니다.

툴방향설정

작업


작동모드를 누른 다음자세변경을 누르고확인을 누릅니다.2

툴을 선택하지 않은 경우툴, 작업개체및페이로드선택페이지133의 절차에 따라 적절한 툴을 선택합니다.

3

세 위치 활성화 장치를 누른 채로 유지하여 기계 장치의 모터를 활성화합니다.4조이스틱을 움직이면 툴 방향이 변경됩니다.

도움말

빠른설정메뉴를 사용하면 더 빨리 조깅 모드를 선택할 수 있습니다.



4 조깅4.6.4 툴 방향 설정

4.6.5 축별조깅

축에따라조깅조깅할 축을 선택하는 방법에는 3가지가 있습니다.

• 작동모드축그룹전환버튼을 사용합니다.• ABB메뉴의조깅창을 사용합니다.• 빠른설정메뉴기계장치를 사용합니다. 자세한 내용은빠른설정메뉴,기계장치페이지77를 참조하십시오.

수동 모드에서 빠른 설정 메뉴에는 선택한 축 그룹이 표시됩니다.축에 따라 조깅할 때 조이스틱을 사용하는 방법은조이스틱방향영역에 표시됩니다.자세한 내용은축과조이스틱방향그림페이지122을 참조하십시오.

사용예다음 경우 축별 조깅을 사용합니다.

• 기계 장치를 위험한 위치를 지나도록 이동해야 하는 경우• 로봇을 특이점을 지나도록 이동해야 하는 경우• 조정을 위해 축을 배치해야 하는 경우

토글버튼을사용하여축그룹선택작동모드축그룹전환버튼을 눌러 작동 모드를 전환합니다.

xx0900000053

조깅창에서축그룹선택이 절차를 사용하면조깅창에서 축 그룹을 선택할 수 있습니다.

작업


작동모드를 누릅니다.2

축 그룹 1-3 또는 4-6을 누른 다음확인을 누릅니다.3

주의

모든 장착된 툴의 방향이 이 절차에 의한 영향을 받습니다. 최종 방향이 중요한 경우이 절차를 마친 후툴방향설정페이지134에서 설명하는 절차를 수행하십시오.



4 조깅4.6.5 축별 조깅

4.6.6 좌표계선택

조깅용좌표계조깅에 가장 적합한 좌표계는 여러 가지 요소에 따라 달라질 수 있습니다. 자세한 내용은조깅용좌표계페이지121참조하십시오.좌표계를 선택하는 방법에는 2가지가 있습니다.

• ABB메뉴의조깅창을 사용합니다.• 빠른설정메뉴기계장치를 사용합니다. 자세한 내용은빠른설정메뉴,기계장치페이지77를 참조하십시오.

사전요구사항원하는 조깅에 적합한 작동 모드 선택

툴 좌표계의 고정 툴로봇 시스템에서 고정 툴을 사용하는 경우 적절한 툴을 선택하는 동시에 툴 좌표계에서 조깅할 적절한 작업 개체를 선택해야 합니다.툴 좌표계는 고정 툴의 위치와 방향에 따라 정의되고 공간에 고정됩니다. 원하는 작업을 수행하려면 작업 개체를 이동해야 합니다. 이 방식의 위치 지정은 툴 좌표계로 표현할 수 있습니다.

좌표계선택이 절차를 사용하면조깅창에서 좌표계를 선택할 수 있습니다.

작업


좌표계를 누릅니다.2

좌표계를 선택하려면 누릅니다.3




4 조깅4.6.6 좌표계 선택

4.6.7 특정방향으로조이스틱잠그기

개요조이스틱을 특정 방향으로 잠궈 하나 이상의 축에 대한 동작을 방지할 수 있습니다.위치를 정밀하게 조정하거나 특정 좌표계 방향으로만 수행되어야 하는 작업을 프로그래밍할 때 이 기능이 유용합니다.축 잠금은 현재 선택한 작동 모드에 따라 달라집니다.

잠긴축이 절에서는 잠긴 조이스틱 방향을 확인하는 방법에 대해 설명합니다.

작업

ABB 붾돱?먯꽌議곌퉭???뚮윭 議곌퉭 ?깅줉 ?뺣낫瑜??쒖떆?⑸땲??1

조이스틱잠금을 눌러 조이스틱 등록 정보를 확인하거나 창의 오른쪽에 있는조이스틱방향영역 등록 정보를 확인합니다.

2

잠긴 축에는 자물쇠 기호가 표시됩니다.

특정방향으로조이스틱잠그기이 절에서는 특정 방향으로 조이스틱을 잠그는 방법에 대해 설명합니다.

작업


조이스틱잠금을 누릅니다.

en0300000488

2

잠궈야 하는 조이스틱 축을 누릅니다.3누를 때마다 축이 잠긴 상태와 잠기지 않은 상태로 전환됩니다.

확인을 눌러 잠급니다.4



4 조깅4.6.7 특정 방향으로 조이스틱 잠그기

모든축잠금해제이 절에서는 모든 축에서 조이스틱 방향 잠금을 해제하는 방법에 대해 설명합니다.

작업


조이스틱잠금을 누릅니다.2

없음을 누른 다음확인을 누릅니다.3



4 조깅4.6.7 특정 방향으로 조이스틱 잠그기계속

4.6.8 정밀위치지정을위한증가이동

증가이동증가 이동을 사용하여 로봇을 작은 단위로 조깅하면 매우 정밀한 위치 지정을 할 수 있습니다.이것은 조이스틱을 밀 때마다 로봇이 한 단계씩(증가) 이동한다는 의미입니다. 조이스틱을 1초 이상 밀고 있으면 초당 10단계의 속도로 단계가 연속적으로 수행됩니다. 이동작은 조이스틱을 밀고 있는 동안 계속 수행됩니다.기본 모드는 증가 모드가 아니며 조이스틱을 미는 동안 로봇이 연속적으로 이동합니다.증가 크기를 선택하는 방법에는 3가지가 있습니다.

• 증가크기전환버튼을 사용합니다.• ABB메뉴의조깅창을 사용합니다.• 빠른설정메뉴증가를 사용합니다. 자세한 내용은빠른설정메뉴, 증가페이지83를 참조하십시오.

토글 버튼을 사용하려면 먼저조깅창 또는빠른설정메뉴에서 증가 크기를 선택해야합니다.

토글버튼을사용하여증가크기선택증가크기전환버튼을 눌러 증가 크기를 전환합니다. 증가 없음과 이전에조깅창에서선택했던 증가 크기 사이에서 전환합니다.

xx0900000054

조깅창에서증가크기선택이 절차를 사용하면조깅창에서 증가 이동 크기를 선택할 수 있습니다.

작업




4 조깅4.6.8 정밀 위치 지정을 위한 증가 이동

작업

증가를 누릅니다.

en0400000971

2

원하는 증가 모드를 누릅니다. 자세한 내용은증가이동크기페이지140절을 참조하십시오.

3


증가이동크기작게, 중간 또는 크게 증가 중에서 선택합니다. 사용자의 증가 이동 크기를 정의할 수도 있습니다.

각도거리증가

0.005°0.05 mm작게

0.02°1 mm중간

0.2°5 mm크게

사용자



4 조깅4.6.8 정밀 위치 지정을 위한 증가 이동계속

4.6.9 정밀한위치읽기

위치및회전카운터정보로봇의 정확한 위치는 리졸버와 리졸버 회전 개수를 계산하는 카운터 위치를 사용해서 결정됩니다. 이러한 횟수를 회전 카운터라고 합니다.로봇이 정확하게 조정되면 현재 위치가 시동 위치로 자동 계산됩니다.

주의

위치가 빨간색 텍스트로 표시되면 회전 카운터의 값이 손실된 것이며, 대신 SMB에저장된 값이 표시됩니다. 이 값이 빨간색으로 표시된 경우 로봇을 조깅할 때 각별한주의를 기울이십시오. 로봇을 정밀히 관찰하고 표시된 값을 절대 사용하지 마십시오! 기계장치가 조정되지 않은 경우에는 실제 위치가 SMB에 저장된 위치 값에 따라크게 차이가 날 수 있습니다. 이 경우 프로그램을 시작하기 전에 회전 카운터를 업데이트해야 합니다.회전카운터업데이트페이지288를 참조하십시오. SMB에 저장된데이터에 대한 자세한 내용은

참고

위치가 표시되지 않으면 기계 장치가 조정되지 않은 것입니다. 대신선택된기계장치가조정되지않음텍스트가 표시됩니다.

참고

회전 카운터를 갱신할 때는 진행 중인 RAPID 명령어나 함수가 중단되고 경로가 지워집니다.

로봇위치표시방법위치는 항상 다음과 같은 방식으로 표시됩니다.

• x, y 및 z 툴 중심 포인트 좌표로 표현된 공간의 포인트• Euler 각도 또는 4원수로 표현된 툴 중심 포인트의 회전 각도

추가축위치표시방법추가 축을 이동할 때 축 위치만 표시됩니다.선형 축 위치는 밀리미터로 표시되며 조정 위치에 대한 거리를 나타냅니다.회전 축 위치는 도로 표시되며 조정 위치에 대한 각도를 나타냅니다.

정밀한위치읽기이 절차에서는 정밀한 위치를 읽는 방법에 대해 설명합니다.

작업


위치는 창 오른쪽에 있는위치영역 등록 정보에 표시됩니다.2조깅페이지56의 그림을 참조하십시오.



4 조깅4.6.9 정밀한 위치 읽기

위치유형위치는 다양한 형식으로 표시될 수 있습니다. 설정을 변경하려면위치유형을 누릅니다.위치는 다음과 같은 프레임에 대해 상대적으로 표시될 수 있습니다.

• 세계• 기본• 작업 개체

방향유형은 다음과 같이 설정될 수 있습니다.• 4원수• Euler 각도

위치각도유형은 다음과 같이 설정될 수 있습니다.• 각도

표시각도단위는 다음과 같이 설정될 수 있습니다.• 도• 라디안



4 조깅4.6.9 정밀한 위치 읽기계속

4.6.10 툴 정렬

개요툴을 다른 좌표계에 맞춰 정렬할 수 있습니다.툴을 정렬할 때 툴 축이 선택된 좌표계 축에 맞게 정렬됩니다. 따라서 먼저 툴을 원하는 좌표 근처로 조깅하는 것이 좋습니다.툴 데이터는 변경되지 않습니다!

기계장치정렬이 절차에서는 툴을 정렬하는 방법에 대해 설명합니다.

작업


올바른 툴이 활성화되었는지 확인한 다음정렬...을 누릅니다.

en0500001548

2

선택한 툴을 정렬할 좌표계를 선택합니다.3

세 위치 활성화 장치를 누른 상태에서정렬시작을 길게 눌러 툴 정렬을 시작합니다.4

완료되면닫기를 누릅니다.5



4 조깅4.6.10 툴 정렬


5 프로그래밍과테스트5.1 프로그래밍을시작하기전에

프로그래밍툴FlexPendant 및 RobotStudio를 사용하여 프로그래밍할 수 있습니다. FlexPendant는위치, 경로와 같은 프로그램을 수정하는 데 적합하며 RobotStudio는 보다 복잡한 프로그램에 사용하기 적합합니다.RobotStudio를 사용하여 프로그래밍하는 방법에 대한 자세한 내용은 Operatingmanual - RobotStudio을(를) 참조하십시오.

툴, 페이로드및작업개체정의프로그래밍을 시작하기 전에 툴, 페이로드 및 작업 개체를 정의합니다. 언제나 뒤로 돌아가 추가 개체를 정의할 수 있지만 기본 개체를 미리 정의해야 합니다.

경고

실제 도구 부하 및 사용 시 로봇 가반하중(예: 그립 부품)을 항상 정의하는 것이 중요합니다. 부하 데이터를 잘못 정의하면 로봇의 기계 구조에 과부하가 발생할 수 있습니다.부하 데이터가 잘못 지정되면 다음과 같은 결과가 발생할 수 있습니다.

• 로봇이 최대 용량까지 사용되지 않을 수 있음• 오버슈팅 위험 등 경로 정확성 문제• 기계 구조 과부하 발생 위험

컨트롤러는 부하를 지속적으로 모니터링하며 부하가 예상보다 높은 경우 이벤트 로그를 기록합니다. 이 이벤트 로그는 컨트롤러 메모리에 저장되고 기록됩니다.

좌표계정의로봇 시스템 설치 중에 기본 및 세계 좌표계가 올바르게 설정되었는지 확인합니다. 또한 추가 축이 설정되었는지 확인합니다.프로그래밍을 시작하기 전에 툴 및 작업 개체 좌표계를 정의합니다. 나중에 개체를 추가할 경우 해당 좌표계도 정의해야 합니다.

도움말

RAPID 언어 및 구조에 관한 자세한 내용은 Technical reference manual - RAPIDOverview및 Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions andData types을(를) 참조하십시오.



5 프로그래밍과테스트5.1 프로그래밍을 시작하기 전에

5.2 RAPID 프로그램사용

RAPID 프로그램사용이 절차에서는 RAPID 프로그램 작성, 저장, 편집 및 디버그에 필요한 주요 단계에 대해 설명합니다.절차에서 설명하는 것보다 많은 정보를 사용할 수 있습니다. RAPID 프로그램 개념에대한 자세한 내용은

정보작업

RAPID 프로그램 작성 방법에 대한 자세한내용은프로그램처리페이지147절을 참조하십시오.

RAPID 프로그램 작성을 시작합니다.1

명령어처리페이지159절의 설명을 따릅니다.

프로그램을 편집합니다.2

모듈 보기, 추가 및 삭제 방법에 대한 자세한내용은모듈처리페이지150절을 참조하십시오.

프로그램 작성과 프로그램 개요를 단순하게유지하려면 프로그램을 여러 모듈로 나눌 수있습니다.

3

루틴 추가 및 삭제 방법에 대한 자세한 내용은루틴처리페이지154절을 참조하십시오.

프로그램 작성을 더 단순화하려면 모듈을 여러 개의 루틴으로 나눌 수 있습니다.

4

다음 절을 참조하십시오.• 툴만들기페이지174.• 작업개체만들기페이지188.• 페이로드만들기페이지196.

프로그램을 작성할 때 다음 항목을 사용할수 있습니다.

• 툴• 작업 개체• 페이로드

5

오류 핸들러는 RAPID설명서에서 설명합니다.

프로그램 실행 중에 발생할 수 있는 오류를처리하려면 오류 핸들러를 만들 수 있습니다.

6

테스트페이지202절의 설명을 따릅니다.실제 RAPID 프로그램을 작성한 후 생산하기전에 먼저 프로그램을 테스트해야 합니다.

7

프로그램을 실행하는 동안 위치를 수정하는방법에 대한 자세한 내용은 HotEdit 메뉴 페이지52절을 참조하십시오.

RAPID 프로그램 실행을 테스트한 후 변경해야 할 수도 있습니다. 프로그램된 위치, TCP위치 또는 경로를 수정하거나 조정할 수 있습니다.

8

수동 모드에서 위치를 수정하는 방법에 대한자세한 내용은프로그램편집기또는프로덕션창에서위치수정페이지257절을 참조하십시오.

필요 없는 프로그램은 제거할 수 있습니다.9

프로그램실행이 절차에서는 기존 RAPID 프로그램을 사용하는 방법에 대해 설명합니다.

정보작업

자세한 내용은프로그램시작페이지235절을 참조하십시오.

기존 프로그램을 로드합니다.1

자세한 내용은빠른설정메뉴, 실행모드페이지84절을 참조하십시오.

프로그램을 실행할 때 프로그램을 한 번만실행할 것인지 계속 실행할 것인지 선택할수 있습니다.

2

자세한 내용은프로그램시작페이지235및Multitasking프로그램사용페이지239절을참조하십시오.

프로그램을 로드했으면 프로그램 실행을 시작할 수 있습니다.

3

프로그램중지페이지238절의 설명을 따릅니다.

프로그램 실행이 완료되면 프로그램을 중지할 수 있습니다.

4



5 프로그래밍과테스트5.2 RAPID 프로그램 사용

5.3 프로그래밍개념

5.3.1 프로그램처리

개요이 절에서는 다음과 같은 로봇 프로그램의 일반적인 처리 방법에 대해 설명합니다. 다음 작업 수행 방법을 자세히 설명합니다.

• 새 프로그램 만들기• 기존 프로그램 로드• 프로그램 저장• 프로그램 이름 바꾸기• 프로그램 삭제

각 태스크에는단하나의 프로그램만 관계됩니다. 아래의 절차에서는 단일 태스크 시스템에 대해 설명하므로 하나의 태스크만 사용할 수 있습니다.사용할수있는프로그램이없는경우새 프로그램을 만드는 방법에 대한 자세한 내용은새프로그램만들기페이지147절을 참조하십시오.

프로그램파일정보따로 언급되어 있지 않으면 프로그램을 컨트롤러 하드 디스크에 저장할 때 기본적으로 시스템 폴더의 HOME 디렉터리에 저장됩니다. 다른 기본 경로를 설정하는 방법에대한 자세한 내용은기본경로설정페이지99절을 참조하십시오.프로그램은 해당 프로그램 이름이 지정된 폴더로 저장되고, pgf 형식의 실제 프로그램파일이 포함됩니다.프로그램을 로딩할 때 프로그램 폴더를 열고 pgf 파일을 선택합니다.프로그램 이름을 바꿀 때 프로그램 폴더와 프로그램 파일 이름도 바꿉니다.하드 디스크에 이미 저장되어 있는 로드된 프로그램을 저장할 때 기존 프로그램 폴더를 열지 않아야 합니다. 대신 프로그램 폴더를 다시 저장하고 이전 버전을 덮어쓰거나프로그램 이름을 바꿔야 합니다.

새프로그램만들기이 절에서는 새 프로그램을 만드는 방법에 대해 설명합니다.

작업

ABB메뉴에서프로그램편집기를 누릅니다.1

태스크및프로그램을 누릅니다.2

파일을 누른 다음새프로그램을 누릅니다.프로그램이 로드된 상태라면 경고 대화 상자가 나타납니다.

• 로드된 프로그램을 저장하려면저장을 누릅니다.• 로드된 프로그램을 저장하지 않고 닫으려면(예: 프로그램 메모리에서 삭제하려면)저장안함을 누릅니다.

• 프로그램을 로드된 상태로 두려면취소를 누릅니다.

3

명령어, 루틴 또는 모듈을 추가하여 계속합니다.새 프로그램이 생성되었습니다.

4



5 프로그래밍과테스트5.3.1 프로그램 처리

기존프로그램로드이 절에서는 기존 프로그램을 로드하는 방법에 대해 설명합니다.

작업



파일을 누른 다음프로그램로드를 누릅니다.3프로그램이 로드된 상태라면 경고 대화 상자가 나타납니다.

• 로드된 프로그램을 저장하려면저장을 누릅니다.• 로드된 프로그램을 저장하지 않고 닫으려면(프로그램 메모리에서 삭제하려면)저장안함을 누릅니다.

• 로드된 프로그램을 유지하려면취소를 누릅니다.

파일 검색 툴을 사용하여 로드할 프로그램 파일(pgf 파일 형식)을 찾습니다. 그런 다음확인을 누릅니다.프로그램이 로드되고 프로그램 코드가 표시됩니다.

en0400000699

4

프로그램저장이 절에서는 로드된 프로그램을 컨트롤러의 하드 디스크에 저장하는 방법에 대해 설명합니다.로드된 프로그램은 자동으로 프로그램 메모리에 저장되며 컨트롤러의 하드 디스크에저장하려면 추가 작업이 필요합니다.

작업



파일을 누르고다른이름으로프로그램저장...을 누릅니다.3

제공된 파일 이름을 사용하거나 ...을 눌러 소프트 키보드를 열고 새 이름을 입력합니다.그런 다음확인을 누릅니다.

4



5 프로그래밍과테스트5.3.1 프로그램 처리계속

로드된프로그램이름바꾸기이 절에서는 로드된 프로그램의 이름을 바꾸는 방법에 대해 설명합니다.

작업



파일을 누르고프로그램이름바꾸기를 누릅니다.소프트 키보드가 표시됩니다.

3

소프트 키보드를 사용하여 프로그램의 새 이름을 입력합니다. 그런 다음확인을 누릅니다.4

프로그램삭제이 절에서는 프로그램 삭제 방법에 대해 설명합니다.

작업



파일을 누르고프로그램삭제를 누릅니다.확인 대화 상자가 표시됩니다.

3

삭제하려면확인을 누르고, 프로그램을 그대로 유지하려면취소를 누릅니다.4



5 프로그래밍과테스트5.3.1 프로그램 처리

계속

5.3.2 모듈처리

개요이 절에서는 프로그램 모듈 처리 방법 즉 다음 작업 수행 방법에 대해 자세히 설명합니다.

• 새 모듈 만들기• 기존 모듈 로드• 모듈 저장• 모듈 이름 바꾸기• 모듈 삭제

새모듈만들기이 절에서는 새 모듈을 만드는 방법에 대해 설명합니다.

작업


모듈을 누릅니다.2

파일을 누른 다음새모듈을 누릅니다.

en0400000688

3

ABC...를 누른 다음 소프트 키보드를 사용하여 새 모듈 이름을 입력합니다. 그런 다음확인을 눌러 소프트 키보드를 닫습니다.

4

생성할 모듈 유형을 선택합니다.• 프로그램• 시스템

그런 다음확인을 누릅니다.

5

이러한 유형 간을 전환하는 방법에 대한 자세한 내용은모듈유형변경페이지152절을 참조하십시오.



5 프로그래밍과테스트5.3.2 모듈 처리

기존모듈로드이 절에서는 기존 모듈을 로드하는 방법에 대해 설명합니다.

작업



파일을 누른 다음모듈로드를 누릅니다.

en0400000689

로드할 모듈을 찾습니다. 자세한 내용은 FlexPendant Explorer 페이지54절을 참조하십시오.기본경로설정페이지99의 설명에 따라 기본 경로를 정의할 수 있습니다.

3

확인을 눌러 선택한 모듈을 로드합니다.모듈이 로드됩니다.

4

모듈저장이 절에서는 모듈 저장 방법에 대해 설명합니다.

작업


모듈을 누르고 로드할 모듈을 눌러 선택합니다.2




계속

작업

파일을 누른 다음다른이름으로모듈저장...을 누릅니다.

en0400000690

3

기본 제공된 파일 이름을 누르고 소프트 키보드를 사용하여 모듈 이름을 입력합니다. 그런 다음확인을 누릅니다.

4

파일 검색 툴을 사용하여 모듈을 저장할 위치를 찾습니다. 자세한 내용은 FlexPendantExplorer 페이지54절을 참조하십시오. 기본 위치는 컨트롤러 디스크이지만기본경로설정페이지99절의 설명에 따라 다른 위치를 기본값으로 설정할 수도 있습니다.

5

그런 다음확인을 누릅니다.모듈이 저장됩니다.

모듈이름바꾸기이 절에서는 모듈 이름을 바꾸는 방법에 대해 설명합니다.

작업



파일을 누른 다음모듈이름바꾸기...를 누릅니다.소프트 키보드가 표시됩니다.

3

소프트 키보드를 사용하여 모듈 이름을 입력합니다. 그런 다음확인을 누릅니다.4

모듈유형변경이 절에서는 모듈 유형을 변경하는 방법에 대해 설명합니다.

작업


모듈을 누르고 변경할 모듈을 선택합니다.2

파일을 누른 다음선언변경...을 누릅니다.3

형식을 누르고 모듈 형식을 선택합니다.4



5 프로그래밍과테스트5.3.2 모듈 처리계속

작업


모듈삭제이 절에서는 메모리에서 모듈을 삭제하는 방법에 대해 설명합니다. 모듈을 디스크에저장한 경우 디스크에서 삭제하지 못합니다.

작업


모듈을 누르고 삭제할 모듈을 눌러 선택합니다.2

파일을 누른 다음모듈삭제...를 누릅니다.대화 상자가 표시됩니다.

3

모듈을 저장하지 않고 삭제하려면확인을 누릅니다.4먼저 모듈을 저장하려면취소를 누르고 모듈을 저장합니다.모듈 저장 방법에 대한 자세한 내용은모듈저장페이지151절을 참조하십시오.




계속

5.3.3 루틴처리

개요이 절에서는 프로그램 루틴 처리 방법 즉 다음 작업 수행 방법에 대해 자세히 설명합니다.

• 새 루틴 만들기• 루틴 복사본 만들기• 루틴 선언 변경• 루틴 삭제

새루틴만들기이 절에서는 새 루틴을 만들고 선언을 설정하고 모듈에 루틴을 추가하는 방법에 대해자세히 설명합니다.

작업


루틴을 누릅니다.2

파일을 누른 다음새루틴을 누릅니다.새 루틴이 만들어지고 기본 선언 값이 표시됩니다.

en0400000692

3

ABC...를 누른 다음 소프트 키보드를 사용하여 새 루틴 이름을 입력합니다. 그런 다음확인을 누릅니다.

4

루틴 유형을 선택합니다.• 프로시저: 반환 값이 없는 일반 루틴에 사용됩니다.• 함수: 반환 값이 있는 일반 루틴에 사용됩니다.• 트랩: 중단 루틴에 사용됩니다.

5

파라미터를 사용해야 합니까?6예: ...을 누르고루틴의파라미터정의페이지155절의 설명에 따라 계속합니다.아니오: 다음 단계를 계속합니다.



5 프로그래밍과테스트5.3.3 루틴 처리

작업

루틴을 추가할 모듈을 선택합니다.7

로컬 루틴이어야 하면 확인란을 눌러로컬선언을 선택합니다.8선택한 모듈에서 로컬 루틴만 사용할 수 있습니다.


루틴의파라미터정의이 절에서는 루틴에서 파라미터를 정의하는 방법에 대해 설명합니다.

작업

루틴 선언에서 ...을 눌러 파라미터를 정의합니다.정의된 파라미터 목록이 표시됩니다.

en0400000693

1




계속

작업

파라미터가 표시되지 않으면추가를 눌러 새 파라미터를 추가합니다.• 옵션파라미터추가는 선택적인 파라미터를 추가합니다.• 상호옵션파라미터추가는 다른 파라미터와 함께 선택해야 하는 파라미터를 추가

합니다.루틴 파라미터에 대한 자세한 내용은 RAPID reference manual을 참조하십시오.

en0400000695

2

소프트 키보드를 사용하여 새 파라미터 이름을 입력하고확인을 누릅니다.새 파라미터가 목록에 표시됩니다.

en0400000696

3

파라미터를 눌러 선택합니다. 값을 편집하려면 값을 누릅니다.4



5 프로그래밍과테스트5.3.3 루틴 처리계속

작업

루틴 선언으로 돌아가려면확인을 누릅니다.5

루틴복사본만들기이 절에서는 루틴 복사본을 만드는 방법에 대해 설명합니다.

작업



루틴을 눌러 강조 표시합니다.3

파일을 누른 다음새루틴을 누릅니다.새 루틴이 표시됩니다. 새 루틴 이름이 원본 이름에 접미사 copy가 붙은 이름으로 설정됩니다.

4

새 루틴 복사본에 대한 선언을 변경합니다. 그런 다음확인을 누릅니다.5선언을 하는 방법에 대한 자세한 내용은새루틴만들기페이지154절을 참조하십시오.

루틴선언변경이 절에서는 루틴 복사본을 변경하는 방법에 대해 설명합니다.

작업




파일을 누른 다음선언변경을 누릅니다.4

루틴에 대한 선언 값을 변경합니다. 그런 다음확인을 누릅니다.5선언 설정에 대한 자세한 내용은새루틴만들기페이지154절을 참조하십시오.

루틴이동이 절에서는 루틴을 다른 모듈로 이동하는 방법을 설명합니다.

작업




파일,루틴이동...을 차례로 누릅니다.4

태스크 및 모듈을 선택합니다. 그런 다음확인을 누릅니다.5

루틴삭제이 절에서는 메모리에서 루틴을 삭제하는 방법에 대해 설명합니다.

작업




파일을 누른 다음루틴삭제...를 누릅니다.대화 상자가 표시됩니다.

4




계속

작업

다음을 누릅니다.• 변경 사항을 저장하지 않고 루틴을 삭제하려면확인을 누릅니다.• 루틴을 삭제하지 않고 되돌리려면취소를 누릅니다.

5



5 프로그래밍과테스트5.3.3 루틴 처리계속

5.3.4 명령어처리

명령어RAPID 프로그램은 명령어로 구성됩니다. 명령어를 사용하여 로봇을 이동, I/O 신호설정, 운영자에 메시지 쓰기 등을 수행할 수 있습니다.많은 명령어를 사용할 수 있습니다. 전체 명령어 목록은 Technical referencemanual - RAPID Instructions, Functions and Data types을(를) 참조하십시오. 명령어를 추가하는 기본 절차는 동일합니다.

실해취소및다시실행프로그램 편집기에서 프로그램을 편집할 때 실행 취소와 다시 실행을 3단계까지 수행할 수 있습니다. 이 기능은편집메뉴에서 사용할 수 있습니다.

명령어추가이 절에서는 명령어를 추가하는 방법에 대해 설명합니다.

작업


다음에 새 명령어를 추가할 명령어를 눌러 강조 표시합니다.2

명령어추가를 누릅니다.명령어 범주가 표시됩니다.

en0400000697

범주별로 구분된 많은 수의 명령어를 사용할 수 있습니다. 기본 범주는 자주 사용하는 명령어가 나열되는일반입니다.Man-machine Communication항목에 나와 있는 Most Common Instruction형식의 시스템 매개 변수를 사용하면 세 가지 사용자 지정 목록을 만들 수 있습니다. 시스템 파라미터에 대한 자세한 내용은 Technical reference manual - System parameters를 참조하십시오.

3

공통을 눌러 사용 가능한 범주 목록을 표시합니다.4명령어 목록 아래쪽에 있는이전/다음을 눌러 이전/다음 범주로 이동할 수도 있습니다.



5 프로그래밍과테스트5.3.4 명령어 처리

작업

추가할 명령어를 누릅니다.그러면 명령어가 코드에 추가됩니다.

5

명령어독립변수편집이 절에서는 명령어 독립 변수를 편집하는 방법에 대해 설명합니다.

작업

편집할 명령어를 누릅니다.

en0400000699

1

편집을 누릅니다.

en0400000701

2



5 프로그래밍과테스트5.3.4 명령어 처리계속

작업

선택변경을 누릅니다.명령어 유형에 따라 독립 변수의 데이터 형식이 달라집니다. 소프트 키보드를 사용하여문자열 값을 변경하거나 다른 데이터 형식 또는 여러 독립 변수 명령어에 대해 다음 단계를 진행합니다.

en0400000702

3

변경할 독립 변수를 누릅니다.여러 옵션이 표시됩니다.

en0400000703

4

기존 데이터 인스턴스를 눌러 선택한 다음확인을 눌러 완료하거나연산식을 누릅니다.연산식에 대한 자세한 내용은 절을 참조하십시오.

5



5 프로그래밍과테스트5.3.4 명령어 처리

계속

도움말

명령어를 두 번 누르면 자동으로 선택 변경 옵션이 시작됩니다. 명령어 독립 변수를두 번 누르면 자동으로 독립 변수 편집기가 시작됩니다.

명령어또는독립변수복사및붙여넣기이 절에서는 명령어나 독립 변수를 붙여넣는 방법에 대해 설명합니다.

작업

복사하려는 독립 변수 또는 명령어를 선택하려면 누릅니다.1둘 이상의 행을 선택하려면: 첫 번째 행을 선택하고범위선택을편집메뉴에서 누른 다음마지막 행을 누릅니다.

편집을 누르고복사를 누릅니다.2

명령어나 독립 변수를 붙여넣을 위치 바로 위에 있는 명령어로 커서를 이동하거나 변경할독립 변수나 명령어를 누른 다음붙여넣기를 누릅니다.

3

명령어잘라내기이 절에서는 명령어를 잘라내는 방법에 대해 설명합니다.

작업

잘라낼 명령어를 선택하려면 누릅니다.1둘 이상의 행을 선택하려면: 첫 번째 행을 선택하고범위선택을편집메뉴에서 누른 다음마지막 행을 누릅니다.

편집을 누르고잘라내기를 누릅니다.2

이동명령어의작동모드변경이 절에서는 이동 명령어의 작동 모드를 변경하는 방법에 대해 설명합니다.

작업

변경할 이동 명령어를 눌러 선택한 다음편집을 누릅니다.1

MoveJ로 변경또는 MoveL로 변경을 누릅니다.변경됩니다.

2

명령어행주석처리명령어 행을 주석 처리할 수 있습니다(예: 프로그램 실행 시 무시). 주석 처리/주석 해제 명령은프로그램편집기의 편집 메뉴 아래 있습니다.



5 프로그래밍과테스트5.3.4 명령어 처리계속

5.3.5 예: 이동명령어추가

개요이 예제에서는 로봇을 정사각형으로 이동하는 간단한 프로그램을 만듭니다. 이 프로그램을 완성하려면 네 개의 이동 명령어가 필요합니다.

A

C

B

en0400000801

첫 번째 포인트A

로봇 이동 속도 데이터 v50 = 속도 50mm/sB

영역 z50 = (50mm)C

이동명령어추가이 절에서는 이동 명령어를 추가하는 방법에 대해 설명합니다.

정보작업

도움말: 연속으로 조깅하려면 왼쪽-오른쪽/위-아래 조이스틱 이동만 사용합니다.

로봇을 첫 번째 포인트로 조깅합니다.1

프로그램 편집기에서명령어추가를 누릅니다.

2

MoveL을 눌러 MoveL명령어를 삽입합니다.3

사각형의 다음 네 위치에 대해 같은 작업을반복합니다.

4

첫 번째 및 마지막 명령어. 명령어에서 z50을누르고편집을 누른 다음 선택 항목을 Fine으로 변경합니다.확인을 누릅니다.

5

결과프로그램 코드가 다음과 같아야 합니다.

Proc main()

MoveL *, v50, fine, tool0;

MoveL *, v50, z50, tool0;



MoveL *, v50, fine, tool0;

End Proc;



5 프로그래밍과테스트5.3.5 예: 이동 명령어 추가

5.3.6 프로그램및모션포인터정보

프로그램포인터프로그램 포인터(PP)는 FlexPendant에서시작,다음또는이전버튼 중 하나를 누를때 프로그램이 시작하게 될 명령어를 나타냅니다.프로그램 포인터가 위치한 명령어에서부터 프로그램 실행이 계속됩니다. 그러나 프로그램이 중지했을 때 커서를 다른 명령어로 이동하면 프로그램 포인터를 해당 커서 위치로 이동하고(또는 커서를 프로그램 포인터로 이동할 수 있음) 해당 위치에서 프로그램 실행을 다시 시작할 수 있습니다.프로그램편집기와프로덕션창에서 프로그램 포인터는 프로그램 코드 왼쪽의 노란색화살표로 나타납니다.

모션포인터모션 포인터(MP)는 로봇이 현재 실행 중인 명령어를 나타냅니다. 보통의 경우 시스템이 로봇이 움직이는 것보다 빨리 로봇 경로를 계산하므로 모션 포인터는 프로그램 포인터 뒤에 있는 하나 이상의 명령어에 해당합니다.모션 포인터는프로그램편집기와프로덕션창에서 프로그램 코드 왼쪽의 작은 로봇으로 나타납니다.

커서커서는 전체 명령어나 독립 변수 중 하나를 나타낼 수 있습니다.커서는프로그램편집기에서 파란색으로 강조 표시된 프로그램 코드로 나타납니다.

프로그램편집기프로그램편집기에서 다른 보기로 또는 그 반대로 전환한 경우에 프로그램 포인터가이동되지 않았다면프로그램편집기에 같은 코드 부분이 표시됩니다. 프로그램 포인터가 이동되었다면 프로그램 포인터 위치에 있는 코드가프로그램편집기에 표시됩니다.프로덕션창에서도 이와 동일합니다.

관련정보프로덕션윈도우페이지58.프로그램편집기페이지61.스텝별명령어실행페이지209.프로그램시작페이지235.



5 프로그래밍과테스트5.3.6 프로그램 및 모션 포인터 정보

5.4 데이터형식

5.4.1 특정작업, 모듈또는루틴의데이터보기

개요데이터 형식의 특정 범위를 선택하여 표시할 수 있습니다.

특정작업, 모듈또는루틴의데이터보기이 절에서는 특정 모듈이나 루틴의 데이터 인스턴스를 보는 방법에 대해 설명합니다.

작업

ABB메뉴에서프로그램데이터를 누릅니다.1

영역변경을 누릅니다.다음 화면이 표시됩니다.

en0400000661

2

다음 중에서 필요한 범위를 선택합니다.• 내장데이터전용: 특정 시스템에서 사용되는 모든 데이터 형식을 표시합니다.• 현재실행: 현재 실행에서 사용되는 모든 데이터 형식을 표시합니다.• 태스크: 특정 태스크에서 사용되는 모든 데이터 형식을 표시합니다.• 모듈: 특정 모듈에서 사용되는 모든 데이터 형식을 표시합니다.• 루틴: 특정 루틴에서 사용되는 모든 데이터 형식을 표시합니다.

3

확인을 눌러 선택 사항을 확인합니다.4

데이터 형식을 선택하고 해당 인스턴스를 보려면 두 번 누릅니다.5



5 프로그래밍과테스트5.4.1 특정 작업, 모듈 또는 루틴의 데이터 보기

5.4.2 새 데이터인스턴스만들기

새데이터인스턴스만들기이 절에서는 새 데이터 형식의 데이터 인스턴스를 만드는 방법에 대해 설명합니다.

작업

ABB메뉴에서프로그램데이터를 누릅니다.사용할 수 있는 모든 데이터 형식의 목록이 표시됩니다.

1

만들려는 데이터 인스턴스 형식(예: bool)을 누른 다음데이터표시를 누릅니다.데이터 형식의 모든 인스턴스 목록이 표시됩니다.

2

새로만들기를 누릅니다.

en0400000663

3

이름오른쪽에 있는 ...을 눌러 인스턴스의 이름을 정의합니다.이름4

영역메뉴를 눌러 데이터 인스턴스에 대한 접근성을 설정합니다. 선택:• 글로벌 - 모든 태스크에서 접근 가능• 로컬 - 모듈 내에서 접근 가능• 태스크 - 태스크 내에서 접근 가능

5

스토리지형식메뉴를 누르고 데이터 인스턴스에 사용되는 메모리 유형을 선택합니다. 선택:

• 데이터 인스턴스가 불변인 경우기억변수를 선택합니다.• 데이터 인스턴스가 변한다면변수를 선택합니다.• 데이터 인스턴스가 일정하다면상수를 선택합니다.

6

모듈메뉴를 눌러 모듈을 선택합니다.7

루틴메뉴를 눌러 루틴을 선택합니다.8



5 프로그래밍과테스트5.4.2 새 데이터 인스턴스 만들기

작업

데이터 인스턴스 배열을 생성하려면치수메뉴를 누르고 배열의 치수 수(1-3)를 선택합니다.

• 1• 2• 3• 없음

그런 다음 ...을 눌러 배열 축의크기를 설정합니다.

9




5 프로그래밍과테스트5.4.2 새 데이터 인스턴스 만들기

계속

5.4.3 데이터인스턴스편집

개요이 절에서는프로그램데이터창에서 데이터 인스턴스를 보는 방법에 대해 자세히 설명합니다. 또한 데이터 인스턴스를 편집, 삭제, 선언 변경, 복사 및 정의하는 방법에 대해서도 설명합니다.데이터 형식에 대해서는 tooldata, wobjdata및 loaddata,툴페이지172,작업개체페이지187또는페이로드페이지196를 참조하십시오.

데이터인스턴스표시이 절에서는 사용할 수 있는 데이터 형식 인스턴스를 표시하는 방법에 대해 자세히 설명합니다.

작업

ABB메뉴에서프로그램데이터를 누릅니다.1

표시하려는 데이터 형식을 누른 다음데이터표시를 누릅니다.2

편집하려는 데이터 인스턴스를 누른 다음편집을 누릅니다.

en0400000671

3

수행하려는 작업에 따라 다음 메뉴 항목 중 하나를 누릅니다.• 데이터 인스턴스를 제거하려면삭제를 누릅니다.• 데이터 인스턴스 선언을 변경하려면선언변경을 누릅니다.• 데이터 인스턴스 값을 변경하려면값변경을 누릅니다.• 데이터 인스턴스를 복사하려면복사를 누릅니다.• 인스턴스를 정의하려면정의를 누릅니다(tooldata, wobjdata 및 loaddata에

만 사용 가능).• 위치를 수정하려면위치수정을 누릅니다(robtarget 및 jointtarget에만 사

용 가능).다음과 같은 각 절의 설명에 따라 계속합니다.

4



5 프로그래밍과테스트5.4.3 데이터 인스턴스 편집

데이터인스턴스값편집하기이 절에서는 데이터 인스턴스 값 편집 방법에 대해 설명합니다.

정보작업

값변경을 눌러 인스턴스를 엽니다.1

값을 편집하는 방법은 데이터 형식 및 사용가능한 값에 따라 달라집니다(예: 인스턴스텍스트, 숫자, 미리 정의된 값 등).

키보드 또는 선택 목록을 열려면 값을 누릅니다.

2

새 값을 선택하거나 입력합니다.3


참고

프로그램을 실행하는 동안 특정 지점에서 기억변수 값이 변경된 경우 프로그램이중지될 때까지프로그램편집기에는 이전 값이 계속해서 표시됩니다. 그러나프로그램데이터보기에는 항상 기억변수의 현재 값이 표시됩니다. 자세한 내용은Technical reference manual - RAPID Overview 기억변수선언을 참조하십시오.

데이터인스턴스삭제하기이 절에서는 데이터 인스턴스 삭제 방법에 대해 자세히 설명합니다.

참고

데이터 인스턴스는도구,작업개체,페이로드등의 유형일 수 있습니다.

작업

삭제할 데이터 인스턴스에 대한 메뉴에서삭제를 누릅니다. 자세한 내용은데이터인스턴스표시페이지168절을 참조하십시오.대화 상자가 표시됩니다.

1

데이터 인스턴스를 삭제하려면예를 누릅니다.2

주의

삭제한 툴, 작업 개체 또는 페이로드는 복구할 수 없으며 관련 데이터도 손실됩니다.툴, 작업 개체 또는 페이로드를 참조하는 프로그램이 있는 경우 해당 프로그램을 실행하려면 변경해야 합니다.툴을 삭제한 경우 현재 위치에서 프로그램을 계속할 수 없습니다.




계속

데이터인스턴스선언변경하기이 절에서는 데이터 인스턴스 선언 변경 방법에 대해 자세히 설명합니다.

작업

삭제할 데이터 인스턴스에 대한 메뉴에서선언변경을 누릅니다. 자세한 내용은데이터인스턴스표시페이지168절을 참조하십시오.

en0400000672

1

변경할 데이터 인스턴스 값을 선택합니다.• 이름: ...을 눌러 소프트 키보드를 열고 이름을 변경합니다.• 영역• 스토리지형식• 모듈• 루틴

2

데이터인스턴스복사하기이 절에서는 데이터 인스턴스 복사 방법에 대해 자세히 설명합니다.

작업

복사할 데이터 인스턴스에 대한 메뉴에서복사를 누릅니다. 자세한 내용은데이터인스턴스표시페이지168절을 참조하십시오.데이터 인스턴스의 복사본이 만들어집니다.복사본의 값은 원본과 동일하지만 이름은 고유한 다른 이름입니다.

1

데이터인스턴스정의하기툴 프레임 또는 작업 개체 프레임을 정의하는 방법에 대한 자세한 내용은툴프레임정의페이지177및작업개체좌표계정의페이지189절을 참조하십시오.

데이터인스턴스위치수정하기robtarget 및 jointtarget 데이터 형식의 인스턴스만위치수정기능을 사용할수 있습니다. 현재 활성 작업 개체 및 툴은 작동 중 사용됩니다.



5 프로그래밍과테스트5.4.3 데이터 인스턴스 편집계속

위치 수정에 대한 자세한 내용은위치수정및조정페이지256을 참조하십시오.

참고

프로그램데이터창에서 위치를 수정할 때 올바른 작업 개체 및 도구를 선택했는지확인하십시오. 이는 시스템에서 자동으로 확인되지 않습니다.




계속

5.5 툴

5.5.1 툴

툴툴은 로봇 회전 디스크에 직접 또는 간접으로 마운팅할 수 있는 물체로 로봇 작동 범위의 고정 위치에 장착됩니다.지그와 같은 고정 장치는 툴이 아닙니다.모든 툴은 TCP(툴 중심 포인트)가 정의되어야 합니다.도구 중심 포인트의 위치를 정밀하게 지정하기 위해서 로봇에 사용되는 각 도구를 측정하여 해당 데이터를 저장해야 합니다.

경고




그림

en0400000803

툴 면A

로봇 면B



5 프로그래밍과테스트5.5.1 툴

5.5.2 툴 중심포인트

그림다음 그림에서 툴 중심 포인트(TCP)가 툴/조작기 리스트 방향 정의의 기준이 된다는것을 알 수 있습니다.

xx0300000604

설명툴 중심 포인트(TCP)는 모든 로봇 위치가 정의되는 기준 포인트입니다. 일반적으로TCP는 조작기 회전 디스크의 한 위치에 대하여 정의됩니다.TCP는 프로그래밍된 대상 위치로 조깅되거나 이동됩니다. 또한 툴 중심 포인트는 툴좌표계의 원점을 구성합니다.로봇 시스템에서 많은 수의 TCP 정의를 처리할 수 있지만 한 번에 한 TCP만 활성화할수 있습니다.TCP에는 이동 형식과 고정 형식의 두 가지 기본 형식이 있습니다.

이동 TCP대부분의 응용프로그램에서 조작기를 따라 공간을 이동하는 이동 TCP를 처리합니다.일반적으로 아크 용접 건의 팁, 스폿 용접 건의 중심, 그레이딩 도구의 끝 등을 기준으로 이동 TCP를 정의할 수 있습니다.

고정 TCP일부 응용 프로그램에서 고정 TCP가 사용됩니다. 고정 스폿 용접 건을 사용하는 경우가 이러한 예입니 . 그와 같은 경우에는 이동하는 조작기 대신 고정 장치를 기준으로TCP를 정의할 수 있습니다.



5 프로그래밍과테스트5.5.2 툴 중심 포인트

5.5.3 툴 만들기

툴을만들때발생하는일툴을 새로 만들면 tooldata 데이터 형식의 변수가 만들어집니다. 변수의 이름이 툴이름이 됩니다. 데이터 형식에 대한 자세한 정보는Technical referencemanual - RAPIDInstructions, Functions and Data types을(를) 참조하십시오.새 툴에 있는 무게, 프레임, 방향 등에 대한 초기 기본값은 툴을 사용하기 전에 정의해야 합니다.

툴을만드는방법기본 툴(tool0)의 툴 중심 포인트는 로봇 장착 플랜지의 중심에 있으며 로봇 베이스의방향을 공유합니다.툴을 새로 만들어서 다른 툴 중심 포인트를 정의합니다. 툴과 툴 중심 포인트에 대한자세한 내용은툴페이지172및툴중심포인트페이지173를 참조하십시오.

A

en0400000779

툴 중심 포인트, TCP , tool0A

작업


툴을 눌러 사용 가능한 툴 목록을 표시합니다.2



5 프로그래밍과테스트5.5.3 툴 만들기

작업

새로만들기를 눌러 새 툴을 만듭니다.

en0300000544

아래 표를 참조하여 각 필드 값을 입력합니다.

3


툴선언설정

권장사항다음을수행합니다.다음을변경하고자하는경우툴에는tool10이나tool21과같이 tool다음에 실행 번호가붙는 이름이 자동으로 지정됩니다.이 이름을 gun, gripper 또는welder와 같은 쉽게 알 수 있는이름으로 변경하는 것이 좋습니다.

참고

프로그램에서 참조되는 툴 이름을 변경한 경우에는 해당 툴에 대한 모든 참조를 수정해야합니다.

이름옆에 있는 ...버튼을 누릅니다.

툴 이름

툴은 프로그램의 모든 모듈에서 사용할 수 있도록 항상 글로벌이어야 합니다.

메뉴에서 선호되는 영역을 선택합니다.

영역

툴 변수가 항상 일정해야 합니다.

-스토리지 형식

메뉴에서 이 툴을 선언해야 하는 모듈을 선택합니다.

모듈

이름옆에 있는차원버튼을 누릅니다.

데이터 배열 축의 크기



5 프로그래밍과테스트5.5.3 툴 만들기

계속

참고

툴을 만들었더라도 툴 데이터(TCP 좌표, 방향, 무게 등)를 정의하기 전에는 사용할수 없습니다. 자세한 내용은툴데이터편집페이지181및 LoadIdentify, 부하 검증서비스루틴페이지218을 참조하십시오.



5 프로그래밍과테스트5.5.3 툴 만들기계속

5.5.4 툴 프레임정의

준비툴 프레임을 정의하려면 세계 좌표계의 참조 포인트이 필요합니다. 툴 중심 포인트 방향을 설정해야 한다면 툴에 연장을 고정해야 합니다.또한 툴 프레임 정의에 사용할 방법도 결정해야 합니다.

사용가능한방법툴 프레임을 정의할 때 사용할 수 있는 방법은 세 가지가 있습니다. 세 가지 방법 모두툴 중심 포인트의 카티시안 좌표를 정의해야 합니다. 방향을 정의하는 방법은 각각 다릅니다.

다음을선택합니다.다음을수행하려면

TCP (기본방향)로봇 장착 플레이트의 방향과동일한 방향 설정

TCP&ZZ축 방향 설정

TCP&Z,XX 및 Z축 방향 설정

방법을선택하는방법이 절차에서는 툴 프레임을 정의할 때 사용할 수 있는 방법의 선택에 대해 설명합니다.

작업



정의하려는 툴을 선택합니다.3

편집 메뉴에서정의를 누릅니다.4



5 프로그래밍과테스트5.5.4 툴 프레임 정의

작업

나타나는 대화 상자에서 사용할 방법을 선택합니다.

en0600003147

5

사용할 어프로치 포인트 수를 선택합니다. 보통 포인트 4개면 충분합니다. 이 보다 많은수의 포인트를 선택하여 더 정확한 결과를 얻으려면 모두 정의할 때만큼 많은 주의가 필요합니다.

6

위치를 모으고 툴 프레임 정의를 수행하는 방법에 대한 자세한 내용은툴프레임정의로진행하는방법페이지179을 참조하십시오.

7



5 프로그래밍과테스트5.5.4 툴 프레임 정의계속

툴프레임정의로진행하는방법이 절차에서는 카티시안 좌표에서 툴 중심 포인트를 정의하는 방법에 대해 설명합니다.

en0400000906

정보작업

조금씩 값을 늘리면서 가능한한 참조 포인트에 가깝게 툴 설명을 위치시킵니다.

로봇을 첫 번째 어프로치 포인트의 해당 위치(A)로 조깅합니다.

1

위치수정을 눌러 포인트를 정의합니다.2

고정된 세계 포인트에서 멀어지게 조깅하면좋은 결과를 얻을 수 있습니다. 툴 방향만 변경해서는 좋은 결과를 얻을 수 없습니다.

정의할 각 어프로치 포인트 B, C 및 D에 대해 1~2단계를 반복합니다.

3

연장포인트정의방법페이지180의 지침에따릅니다.

TCP 및 Z 또는 TCP 및 Z, X 메서드를 사용하는 경우 방향 또한 정의해야 합니다.

4

어떠한 이유로 1-4단계의 영점 조정 절차를다시 실행하려면위치를 누른 다음모두다시설정을 누릅니다.

5

포인트를 모두 정의했으면 이들을 나중에 다시 사용할 수 있도록 파일에 저장할 수 있습니다.위치메뉴에서저장을 누릅니다.

6



5 프로그래밍과테스트5.5.4 툴 프레임 정의

계속

정보작업

자세한 내용은 ÃøÁ¤µÈ °á°ú°¡ ÃæºÐÈ÷¾çÈ£ÇÑÁö¿©ºÎ È®ÀÎ페이지180를 참조하십시오.

확인을 누릅니다. 그러면 컨트롤러에 기록하기 전에 결과를 취소할 것인지 아니면 확인할 것인지 묻는계산결과대화 상자가 표시됩니다.

7

연장포인트정의방법이 절차에서는 z 및/또는 x 축 방향을 지정하여 툴 프레임의 방향을 정의하는 방법에대해 설명합니다. 이러한 작업은 툴 방향이 로봇 베이스 방향과 달라야 하는 경우에만수행해야 합니다. 기본적으로 툴 좌표계는툴중심포인트측정페이지181에 나와 있는 것처럼 tool0의 좌표계와 비슷합니다.

작업

툴 방향을 변경하지 않은 상태로 참조 세계 포인트가 회전된 툴 좌표계의 원하는 양의 축상의 포인트가 되도록 로봇을 조깅합니다.

1


두 번째 축을 정의해야 한다면 해당 축에 대해 1~2단계를 반복합니다.3

ÃøÁ¤µÈ °á°ú°¡ ÃæºÐÈ÷ ¾çÈ£ÇÑÁö ¿©ºÎ È®ÀÎ계산결과대화 상자에 툴 프레임 정의의 계산 결과가 표시됩니다. 컨트롤러에 결과를적용하기 전에 해당 결과를 수락하여 확인해야 합니다. 또는 향상된 결과를 얻기 위해프레임 정의를 다시 실행할 수 있습니다.중간오류라는 결과는 계산된 TCP(툴 중심포인트)와 어프로치 포인트 간의 평균 거리에 해당합니다.최대오류는 모든 어프로치포인트 중 최대 오류에 해당합니다.어떤 결과가 수락 가능한지는 정확하게 나타내기가 어렵습니다. 그 여부는 사용 중인툴, 로봇 형식 등에 따라 달라집니다. 보통 중간 오류가 밀리미터의 10분의 몇이면 양호한 결과입니다. 위치 지정 시 적절한 정확도가 보장된다면 그 결과는 수락 가능합니다.로봇이 측정 기계로 사용되므로 결과 또한 로봇의 작업 영역 중 위치 지정 작업을 수행한 위치에 따라서도 달라집니다. 다른 작업 영역 부분의 정의 간에는 실제 TCP의 편차가 최대 수 밀리미터(대형 로봇의 경우)에 달할 수 있습니다. 따라서 다음 TCP 영점 조정 작업을 이전 작업에 가깝게 수행하면 작업의 반복도가 커집니다. 가까운 장래에 로봇 구성이 불일치된다는 것을 유념하면서 같은 작업 영역의 로봇에 대해서는 결과가최적의 TCP가 됨을 명심하십시오.

도움말

일반적으로 툴 프레임을 올바로 정의했는지 확인하는 방법은 정의가 준비되었을 때방향 다시 설정 테스트를 수행하는 것입니다. 자세 변경 작동 모드와 툴 좌표계를 선택하고 로봇을 조깅합니다. 로봇이 움직일 때 툴 팁이 선택한 참조 포인트와 계속 아주 가까운 거리를 유지하는지 확인하십시오.



5 프로그래밍과테스트5.5.4 툴 프레임 정의계속

5.5.5 툴 데이터편집

툴데이터값 설정을 사용하여 툴 중심 포인트 위치와 중량, 무게 중심과 같은 툴의 물리적 특성을 설정합니다.이 작업은 서비스 루틴 LoadIdentify를 사용하여 자동으로 수행할 수 있습니다.서비스루틴실행페이지212또는 LoadIdentify, 부하검증서비스루틴페이지218을 참조하십시오.

툴데이터표시이 절에서는 툴 데이터 표시 방법에 대해 설명합니다.

작업



편집하려는 툴을 누른 다음편집을 누릅니다.메뉴가 나타납니다.

3

• 선언변경• 값변경• 삭제• 정의

메뉴에서값변경을 누릅니다.툴을 정의하는 데이터가 나타납니다. 녹색 텍스트는 값을 변경할 수 있다는 것을 나타냅니다.

4

다음 설명에 따라 데이터를 변경합니다.5

툴중심포인트측정일반적으로 툴 중심 포인트(TCP)를 정의하는 가장 쉬운 방법은툴프레임정의페이지177에 설명되어 있는 것처럼 미리 정의된 방법을 사용하는 것입니다. 이 방법을 사용하면 해당 방법에서 프레임에 대한 값을 제공하기 때문에 값을 작성할 필요가 없습니다.툴을 이미 측정했거나, 수동으로 측정하려면 툴 데이터에 값을 입력할 수 있습니다.

en0400000881



5 프로그래밍과테스트5.5.5 툴 데이터 편집

tool0에 대한 X축X

tool0에 대한 Y축Y

tool0에 대한 Z축Z

정의할 툴에 대한 X축X

정의할 툴에 대한 Y축Y

정의할 툴에 대한 Z축Z

작업

tool0의 X축을 따라 로봇의 장착 플랜지 중심에서 툴의 중심 포인트까지의 거리를 측정합니다.

1

tool0의 Y축을 따라 로봇의 장착 플랜지 중심에서 툴의 중심 포인트까지의 거리를 측정합니다.

2

tool0의 Z축을 따라 로봇의 장착 플랜지 중심에서 툴의 중심 포인트까지의 거리를 측정합니다.

3

툴정의편집

단위인스턴스작업

[mm]tframe.trans.x툴 중심 포인트 위치의 카티시안 좌표를 입력합니다.

1tframe.trans.y

tframe.trans.z

없음tframe.rot.q1필요한 경우 툴 프레임 방향을 입력합니다.2tframe.rot.q2

tframe.rot.q3

tframe.rot.q4

[kg]tload.mass툴 중량을 입력합니다.3

[mm]tload.cog.x필요한 경우 툴 무게 중심을 입력합니다.4tload.cog.y

tload.cog.z

없음tload.aom.q1필요한 경우 모멘트 방향 축을 입력합니다.5tload.aom.q2

tload.aom.q3

tload.aom.q4

[kgm2 ]tload.ix

tload.iy

필요한 경우 툴의 관성 모멘트를 입력합니다.6

tload.iz

새 값을 사용하려면확인을 누르고 정의를 변경하지 않고 그대로 두려면취소를 누릅니다.

7



5 프로그래밍과테스트5.5.5 툴 데이터 편집계속

5.5.6 툴 선언편집

툴선언선언을 사용하면 프로그램 모듈에서 툴 변수를 사용하는 방식을 변경할 수 있습니다.

툴선언표시

작업




• 선언변경• 값변경• 삭제• 정의

3

메뉴에서선언변경을 누릅니다.툴 선언이 나타납니다.

4

툴 선언 편집에 대한 자세한 내용은툴만들기페이지174절을 참조하십시오.5

참고

프로그램에서 참조되는 툴 이름을 변경한 경우에는 해당 툴에 대한 모든 참조를 수정해야 합니다.



5 프로그래밍과테스트5.5.6 툴 선언 편집

5.5.7 툴 삭제

툴삭제도구삭제에 대한 자세한 내용은데이터인스턴스삭제하기페이지169를 참조하십시오.



5 프로그래밍과테스트5.5.7 툴 삭제

5.5.8 고정툴설정

고정툴고정 툴은 커터, 프레스, 펀치 커터와 같은 대형 기계를 포함하는 분야에 사용됩니다.고정 툴을 사용하면 로봇에 있는 툴로 수행하기 어렵거나 불편한 작업을 수행할 수 있습니다.로봇은 고정 툴을 사용하여 작업 개체를 유지합니다.

고정툴만들기이 절에서는 고정 툴을 만드는 방법에 대해 설명합니다.

작업




3

메뉴에서값변경을 누릅니다.툴을 정의하는 데이터가 나타납니다.

4

robhold 인스턴스를 누릅니다.5

해당 툴을 고정시키려면 FALSE를 누릅니다.6

새 설정을 사용하려면확인을 누르고 툴을 변경하지 않고 그대로 두려면취소를 누릅니다.7

로봇이고정하는작업개체만들기이 절에서는 로봇이 고정하는 작업 개체를 만드는 방법에 대해 설명합니다.

작업

조깅 창에서작업개체를 눌러 사용 가능한 작업 개체 목록을 표시합니다.1

편집하려는 작업 개체를 누른 다음편집을 누릅니다.메뉴가 나타납니다.

2

메뉴에서값변경을 누릅니다.작업 개체를 정의하는 데이터가 나타납니다.

3

robhold 인스턴스를 누릅니다.4

로봇에 의해 해당 작업 개체가 고정되게 하려면 TRUE를 누릅니다.5

새 설정을 사용하려면확인을 누르고 작업 개체를 변경하지 않고 그대로 두려면취소를누릅니다.

6

좌표계참조의차이점이 절에서는 좌표계 참조의 차이점에 대해 설명합니다.

현재참조하는좌표계일반적으로참조하는좌표계좌표계

사용자 좌표계(변경 사항 없음)사용자 좌표계작업 개체 좌표계

로봇의 장착 플레이트세계 좌표계사용자 좌표계

세계 좌표계로봇의 장착 플레이트툴 좌표계



5 프로그래밍과테스트5.5.8 고정 툴 설정

툴좌표계설정로봇에 장착된 툴에 사용하는 것과 동일한 측정 방법을 사용하여 고정 툴 좌표계를 설정합니다.이 경우 세계 참조 팁이 로봇에 첨부되어야 합니다. 어프로치 포인트를 만들 때 참조팁 기준의 측정값으로 툴을 정의하고 사용합니다. 방향을 설정해야 한다면 고정 툴에연장(elongator)도 첨부해야 합니다.고정 툴의 좌표계를 계산할 때 참조 팁의 툴 정의를 수동으로 입력하여 오류를 최소화해야 합니다.고정 툴의 정의를 수동으로 입력할 수 있습니다.

en0400000990



5 프로그래밍과테스트5.5.8 고정 툴 설정계속

5.6 작업개체

5.6.1 작업개체

그림

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

en0400000819

설명작업 개체는 관련 등록 정보가 첨부된 좌표계입니다. 이것은 프로그램을 편집할 때 특정 작업, 개체 프로세스 등의 변위 때문에 프로그래밍을 단순화하기 위해 사용됩니다.작업 개체 좌표계는 사용자 프레임(전역 프레임과 관련) 및 개체 프레임(사용자 프레임과 관련)이라는 두 가지 프레임으로 정의해야 합니다.개체의 표면을 따르는 조깅을 단순화하기 위해 작업 개체를 만드는 경우가 많습니다.여러 개의 작업 개체를 만든 경우에는 조깅에 사용할 작업 개체를 선택해야 합니다.그리퍼로 작업할 때에는 페이로드가 중요합니다. 개체를 정밀하게 조작하고 위치 지정하려면 개체 무게를 고려해야 합니다. 조깅에 사용할 페이로드를 선택해야 합니다.



5 프로그래밍과테스트5.6.1 작업 개체

5.6.2 작업개체만들기

작업개체를만들때발생하는일형식의 변수 wobjdata가 만들어집니다. 변수의 이름이 작업 개체 이름이 됩니다. 데이터 형식에 대한 자세한 정보는 Technical reference manual - RAPID Instructions,Functions and Data types을(를) 참조하십시오.이 내용은작업개체페이지187섹션에 상세히 기술되어 있습니다.

작업개체만들기이제 작업 개체 좌표계가 세계 좌표계와 같습니다. 작업 개체의 좌표계 위치와 방향을정의하려면작업개체선언편집페이지194을 참조하십시오.

작업


작업개체를 눌러 사용 가능한 작업 개체 목록을 표시합니다.2

새로만들기...를 눌러 새 작업 개체를 만듭니다.3


작업개체선언설정

권장사항다음을수행합니다.다음을변경하고자하는경우작업 개체에는 wobj10이나wobj27과 같이 wobj 다음에실행 번호가 붙는 이름이 자동으로 지정됩니다.이 이름을 쉽게 알 수 있는 이름으로 변경해야 합니다.프로그램에서 참조되는 작업개체 이름을 변경한 경우에는해당 작업 개체에 대한 모든 참조를 수정해야 합니다.

이름 옆에 있는 ... 버튼을 누릅니다.

작업 개체 이름

프로그램의 모든 모듈에서 사용하려면 항상 작업 개체가 글로벌이어야 합니다.

메뉴에서 영역을 선택합니다.영역

작업 개체 변수가 항상 일정해야 합니다.


메뉴에서 이 작업 개체를 선언해야 하는 모듈을 선택합니다.

모듈



5 프로그래밍과테스트5.6.2 작업 개체 만들기

5.6.3 작업개체좌표계정의

개요작업 개체를 정의한다는 것은 로봇을 사용하여 로봇의 위치를 지적한다는 것을 의미합니다. 즉 세 가지 위치(x 축의 위치 두 개와 y 축의 위치 한 개)를 정의해서 로봇의 위치를 지적합니다.작업 개체를 정의할 때 사용자 프레임 또는 개체 프레임 중 하나를 사용하거나 두 가지모두를 사용할 수 있습니다. 보통 사용자 선택 프레임과 개체 프레임이 동시에 발생합니다. 그렇지 않을 경우 개체 프레임이 사용자 프레임에서 분리됩니다.

방법선택방법이 절차에서는 사용자 프레임이나 개체 프레임 중 하나를 정의하거나 둘 모두를 정의하는 방법을 선택하는 방법에 대해 설명합니다. 이 절차는 기본 작업 개체(wobj0)가아닌 사용자 작성 작업 개체에만 적용됩니다.프로그램데이터창에서도 작업 개체를정의할 수 있습니다

작업



정의하려는 작업 개체를 누른 다음편집을 누릅니다.3

메뉴에서정의....를 누릅니다.4

사용자방법및/또는개체방법메뉴에서 방법을 선택합니다.사용자프레임정의방법페이지190및개체프레임정의방법페이지191를 참조하십시오.

en0400000893

5



5 프로그래밍과테스트5.6.3 작업 개체 좌표계 정의

사용자프레임정의방법이 절에서는 사용자 프레임 정의 방법에 대해 설명합니다.

en0400000887

x축은 X1-X2 포인트를 통과하고 y축은 Y1을 통과합니다.

정보작업

사용자방법팝업 메뉴에서 3 포인트를 누릅니다.

1

정밀하게 정의하려면 X1와 X2 간의 거리가큰 것이 좋습니다.

세 위치 활성화 장치를 누른 다음 정의하려는 첫 번째 포인트(X1, X2 또는 Y1)로 로봇을조깅합니다.

2

목록에서 포인트를 선택합니다.3


나머지 포인트에 대해 2 ~ 4단계를 반복합니다.

5



5 프로그래밍과테스트5.6.3 작업 개체 좌표계 정의계속

개체프레임정의방법이 절에서는 사용자 프레임에서 개체 프레임을 분리하려는 경우에 개체 프레임을 정의하는 방법에 대해 설명합니다.

en0400000899

x축은 X1-X2 포인트를 통과하고 y축은 Y1을 통과합니다.

작업

개체방법팝업 메뉴에서 3 포인트를 누릅니다.1

사용자프레임정의방법페이지190의 설명에서 2~4단계를 참조하십시오.2

사용자정의위치를저장하는방법일반적으로 사용자 정의 위치는 컨트롤러에서 작업 개체의 위치 계산을 위한 임시 위치로만 사용되며, 이후 삭제됩니다. 하지만 추후 사용이나 분석을 위해 프로그램 모듈에 위치를 저장할 수도 있습니다.위치를 저장할 때 새 프로그램 모듈이 생성되며, 여기에 컨트롤러에서 지정되는 미리정의된 이름과 함께 위치가 저장됩니다. 위치 이름은 나중에 변경할 수 있지만 위치를로드할 때는 미리 정의된 이름을 사용하는 것이 좋습니다.

참고

위치(robtargets)만 저장됩니다. 사용자 정의 위치를 수정할 때 사용된 툴을 기록해두어야 합니다.

작업

작업 개체 프레임 정의를 완료하고 위치를 모두 수정한 경우확인을 누릅니다.1

수정된포인트저장대화 상자에서예를 누릅니다.2

ABC를 눌러 프로그램 모듈 이름을 변경하고확인을 눌러 이름을 수락합니다.3

저장대화 상자에 위치 및 모듈 이름이 표시되면확인을 누릅니다.4



5 프로그래밍과테스트5.6.3 작업 개체 좌표계 정의

계속

사용자정의위치를로드하는방법일부 경우 로봇을 사용하여 위치를 정의하는 것이 효과적이지 않거나 불가능합니다.이 경우 다른 곳에서 위치를 정의하거나 계산하여작업개체프레임정의대화 상자에로드할 수 있습니다.모든 프로그램 모듈에서 위치를 로드할 수 있지만 컨트롤러를 통해 위치 이름이 미리정의된 경우수정된포인트저장대화 상자에서 모듈을 사용하는 것이 좋습니다.

주의

위치를 로드하기 전에작업개체프레임정의대화 상자에서 올바른 툴 및 작업 개체가 활성화되어 있는지 확인하십시오.

작업

작업개체프레임정의대화 상자에서위치및로드를 누릅니다.1

조정 포인트가 있는 모듈을 누르고확인을 누릅니다.2

컨트롤러가 모듈에서 미리 정의된 위치를 모두 찾는 경우 올바른 사용자 또는 개체 포인트로 위치가 자동 로드됩니다.

3

로드대화 상자에서확인을 누릅니다.

일부 위치가 없거나 이름이 올바르지 않으면 컨트롤러가 위치를 자동으로 로드하지 못하므로 수동으로 위치를 일치시키라는 메시지가 표시됩니다.

4

목록에서 각 포인트를 눌러 드롭다운 목록에서 수동으로 위치를 할당합니다.확인을 누릅니다.

필요한 경우위치수정을 사용하여 로드할 수 없는 나머지 포인트를 정의합니다.5



5 프로그래밍과테스트5.6.3 작업 개체 좌표계 정의계속

5.6.4 작업개체데이터편집

개요작업 개체 데이터 정의를 사용하면 사용자 프레임과 개체 프레임의 위치와 회전을 설정할 수 있습니다.

작업개체데이터표시방법

작업



편집하려는 작업 개체를 누른 다음편집을 누릅니다.3

값변경을 누릅니다.작업 개체를 정의하는 데이터가 나타납니다.

4

사용자및개체프레임을수동으로설정하는방법작업개체좌표계정의페이지189에 설명된 방법을 따르면 작업 개체와 사용자 좌표계위치를 아주 쉽게 설정할 수 있습니다. 그러나 아래 지침을 사용하여 이 값을 수동으로편집할 수 있습니다.

단위인스턴스Values

mmoframe.trans.x개체 프레임 위치의 카티시안 좌표oframe.trans.y

oframe.trans.z

-oframe.rot.q1개체 프레임 방향oframe.rot.q2

oframe.rot.q3

oframe.rot.q4

mmuframe.trans.x사용자 프레임 위치의 카티시안 좌표uframe.trans.y

uframe.trans.z

-uframe.rot.q1사용자 프레임 방향uframe.rot.q2

uframe.rot.q3

uframe.rot.q4

참고

프로그램데이터창에서도 작업 개체 데이터를 편집할 수 있습니다.



5 프로그래밍과테스트5.6.4 작업 개체 데이터 편집

5.6.5 작업개체선언편집

개요선언을 사용하면 프로그램 모듈에서 작업 개체 변수를 사용하는 방식을 변경할 수 있습니다.

작업개체선언표시

작업



편집하려는 작업 개체를 누른 다음편집을 누릅니다.3

메뉴에서선언변경을 누릅니다.4

작업 개체 선언이 나타납니다.5

툴 선언 편집에 대한 자세한 내용은작업개체만들기페이지188절을 참조하십시오.6

참고

프로그램에서 참조되는 작업 개체 이름을 변경한 경우에는 해당 작업 개체에 대한모든 참조를 수정해야 합니다.



5 프로그래밍과테스트5.6.5 작업 개체 선언 편집

5.6.6 작업개체삭제

작업개체삭제작업개체삭제에 대한 자세한 내용은데이터인스턴스삭제하기페이지169를 참조하십시오.



5 프로그래밍과테스트5.6.6 작업 개체 삭제

5.7 페이로드

5.7.1 페이로드만들기

페이로드를만들때발생하는일형식의 변수 loaddata가 만들어집니다. 변수의 이름이 Payload 이름이 됩니다. 데이터 형식에 대한 자세한 정보는 Technical reference manual - RAPID Instructions,Functions and Data types을(를) 참조하십시오.

새페이로드추가및데이터선언설정페이로드 좌표계는 세계 좌표계의 위치로 설정됩니다(방향 포함).

작업


페이로드또는총로드를 눌러 가용 페이로드의 목록을 표시합니다.

참고

총로드는ModalPayLoadMode의 값이 0으로 설정되고 기계 장치가 TCP 로봇인 경우에만 표시됩니다. ModalPayLoadMode에 대한값설정페이지197을 참조하십시오.

2

새로만들기를 눌러 새로운 페이로드를 만들고 데이터를 입력합니다.페이로드선언설정페이지196을 참조하십시오.

3


경고




페이로드선언설정

권장사항다음을수행합니다.다음을변경하고자하는경우PayLoad에는 load10이나load31과 같이 load 다음에실행 번호가 붙은 이름이 자동으로 지정됩니다.이 이름을 쉽게 알 수 있는 이름으로 변경해야 합니다.프로그램에서참조되는페이로드 이름을 변경한 경우에는 해당 페이로드 이름에 대한 모든참조를 수정해야 합니다.

이름 옆에 있는 ...버튼을 누릅니다.

페이로드 이름



5 프로그래밍과테스트5.7.1 페이로드 만들기

권장사항다음을수행합니다.다음을변경하고자하는경우프로그램의 모든 모듈에서 사용하려면 항상 페이로드가 글로벌이어야 합니다.

메뉴에서 영역을 선택합니다.영역

페이로드 변수가 항상 일정해야 합니다.


-메뉴에서 이 PayLoad를 선언해야 하는 모듈을 선택합니다.

모듈

ModalPayLoadMode에대한값설정이 절차에서는 ModalPayLoadMode의 값을 수정하는 방법에 대해 설명합니다.

1 ABB메뉴에서제어판을 누른 다음구성을 누릅니다.2 컨트롤러를 선택합니다.3 시스템기타유형을 선택하고 누릅니다.4 ModalPayLoadMode를 선택하고편집을 누릅니다.5 파라미터값을 두 번 눌러 0으로 설정합니다.6 확인을 클릭합니다.7 질문컨트롤러가웜스타트될때까지변경사항은적용되지않습니다. 다시시작하시겠습니까?에예를 누릅니다.



5 프로그래밍과테스트5.7.1 페이로드 만들기

계속

5.7.2 페이로드데이터편집

개요페이로드 데이터를 사용하여 중량, 무게 중심과 같은 페이로드의 물리적 특성을 설정합니다.이 작업은 서비스 루틴 LoadIdentify를 사용하여 자동으로 완료할 수도 있습니다.서비스루틴실행페이지212또는 LoadIdentify, 부하검증서비스루틴페이지218을 참조하십시오.

페이로드정의표시

작업


PayLoad를 눌러 사용 가능한 payload 목록을 표시합니다.2

편집하려는 payload를 누른 다음편집을 누릅니다.3

값변경을 누릅니다.페이로드를 정의하는 데이터가 나타납니다.

4

페이로드데이터변경이 절차에서는 PayLoad 데이터를 수동으로 입력하는 방법에 대해 설명합니다.LoadIdentify 서비스 루틴을 실행하여 자동으로 이 작업을 완료할 수도 있습니다. 서비스 루틴 실행 방법에 대한 자세한 내용은서비스루틴실행페이지212절을 참조하십시오.

단위인스턴스작업

[kg]load.mass페이로드 중량을 입력합니다.1

[mm]load.cog.x페이로드 무게 중심을 입력합니다.2load.cog.y

load.cog.z

load.aom.q1모멘트 방향 축을 입력합니다.3load.aom.q2

load.aom.q3

load.aom.q3

[kgm2 ]ix

iy

페이로드 관성 모멘트를 입력합니다.4

iz

--새 값을 사용하려면확인을 누르고 데이터를 변경하지 않고 그대로 두려면취소를 누릅니다.

5



5 프로그래밍과테스트5.7.2 페이로드 데이터 편집

PayLoadsInWristCoords파라미터사용PayLoadsInWristCoords 파라미터를 사용하여 활성 TCP 또는 작업 개체 대신 암에 Payload의 로드데이터를 지정할 수 있습니다. 이 기능은 여러 도구 또는 TCP 또는작업 개체(도구가 고정식인 경우)가 한 Payload에서 사용되는 경우에 유용합니다. 이러한 경우에는 각 도구 또는 TCP 또는 작업 개체마다 1개의 로드를 식별할 필요 없이1개의 로드만 식별하면 됩니다. 그러므로 활성화된 모든 로봇 유지 장치 또는 고정식도구에서 동일한 Payload 로드데이터를 사용하는 것이 가능합니다. 이를 통해 시간(예: 시동 동안)을 절약할 수 있습니다.PayLoadsInWristCoords에 대한 자세한 내용은 Technical referencemanual - System parameters및 Technical reference manual - RAPID Instructions,Functions and Data types을(를) 참조하십시오.



5 프로그래밍과테스트5.7.2 페이로드 데이터 편집

계속

5.7.3 페이로드선언편집

개요선언을 사용하면 프로그램 모듈에서 페이로드 변수를 사용하는 방식을 변경할 수 있습니다.

페이로드선언표시

작업


PayLoad를 눌러 사용 가능한 PayLoad 목록을 표시합니다.2

편집하려는 payload를 누른 다음편집을 누릅니다.3

메뉴에서선언변경을 누릅니다.4

페이로드 선언이 나타납니다. 자세한 내용은페이로드만들기페이지196를 참조하십시오.

5

참고

프로그램에서 참조되는 페이로드 이름을 변경한 경우에는 해당 페이로드 이름에 대한 모든 참조를 수정해야 합니다.



5 프로그래밍과테스트5.7.3 페이로드 선언 편집

5.7.4 페이로드삭제

페이로드삭제페이로드삭제에 대한 자세한 내용은데이터인스턴스삭제하기페이지169를 참조하십시오.



5 프로그래밍과테스트5.7.4 페이로드 삭제

5.8 테스트

5.8.1 자동모드정보

자동모드?자동 모드에서는 기구부가 사용자의 조작 없이 이동할 수 있도록 세 위치 활성화 장치의 안전 기능이 무시됩니다.

경고

자동 모드를 선택하기 전에 일시 중지된 안전 장치의 모든 기능이 작동할 수 있도록해야 합니다.

일반적으로자동모드에서수행되는작업다음 작업은 일반적으로 자동 모드에서 수행됩니다.

• 프로세스 시작 및 중지• RAPID 프로그램 로드, 시작 및 중지• 비상 정지 후 작업을 계속할 때 기구부를 해당 경로로 이동• 시스템 백업• 백업 복원• 툴 청소• 작업 개체 준비 또는 교체• 기타 프로세스 관련 작업 수행

자동모드의제한자동 모드에서는 조깅할 수 없습니다. 이 외에도 자동 모드에서 수행할 수 없는 특정작업이 있을 수 있습니다.자동 모드에서 수행할 수 없는 특정 작업에 대해서는 공장 또는 시스템 문서를 참조하십시오.

활성안전메커니즘IRC5의 경우 자동 모드에서 작동 중일 경우에는 일반 모드 정지(GS) 메커니즘, 자동모드 정지(AS) 메커니즘 및 상위 정지(SS)가 모두 활성화됩니다.

프로세스교란극복프로세스 교란은 특정 셀에서 문제가 발생한 경우에도 해당 기구부 셀뿐만 아니라 전체 시스템 체인에 영향을 미칩니다.그와 같은 교란이 발생한 경우 단일 기구부 셀 작동 시에는 발생하지 않는 위험한 일련의 동작이 발생할 수 있으므로 특히 주의해야 합니다. 기구부 오작동뿐만 아니라 전체생산 라인에 대한 지식이 있는 전문가가 문제를 해결해야 합니다.



5 프로그래밍과테스트5.8.1 자동 모드 정보

프로세스교란의예다른 생산 라인에서 계속 생산하기 위해 컨베이어를 가동 상태로 유지해야 하지만 기계 오작동으로 인해 컨베이어의 기구부 피킹 구성 요소가 생산 라인을 벗어날 수 있습니다. 이 경우 가동 중인 컨베이어의 적당한 위치로 기구부를 이동하기 위해 작업자가특히 주의해야 합니다.용접 기구부를 유지 관리해야 합니다. 용접 기구부를 생산에서 제외하려면 작업자가위험에 처하는 것을 막기 위해 작업대와 재료 취급 기구부도 생산에서 제외해야 합니다.



5 프로그래밍과테스트5.8.1 자동 모드 정보

계속

5.8.2 수동모드정보

수동모드수동 모드에서 기구부 이동은 수동 제어를 통해 수행됩니다. 기구부의 모터를 활성화(이동 활성화)하려면 세 위치 활성화 장치를 눌러야 합니다.수동 모드는 프로그래밍을 수행할 때와 프로그램을 확인할 때 사용됩니다.다음과 같은 두 수동 모드가 있습니다:

• 수동 감속된 속도 모드(대개 수동 모드라고 함).• 수동 전체 속도 모드(미국이나 캐나다에서는 사용할 수 없음).

수동감속된속도모드란?수동 감속 모드에서는 이동이 250mm/s로 제한됩니다. 또한 각 축의 최대 허용 속도가제한됩니다. 이러한 축 제한 사항은 로봇에 따라 다르며 변경할 수 없습니다.기구부 모터를 작동시키려면 세 위치 활성화 장치를 반드시 눌러야 합니다.

경고


수동전체속도모드?수동 최대 속도 모드에서 기구부는 프로그래밍된 속도로 수동 제어를 통해서만 이동할 수 있습니다.수동 정속 모드는 프로그램 확인에만 사용됩니다.수동 정속 모드에서, 초기 속도 제한은 최대 250mm/s입니다. 프로그래밍된 속도의3%로 속도를 제한하면 이 제한에 도달합니다. 수동 제어를 통해 속도는 최대 100%까지 증가할 수 있습니다.기구부의 모터를 활성화하려면 세 위치 활성화 장치를 눌러야 하고 프로그램 실행을시작하려면 Hold-to-Run 버튼을 눌러야 합니다.

경고


수동 최대 속도 모드는 선택 사항이므로 일부 로봇에서는 사용할 수 없습니다.

참고

업데이트된 표준, ISO 10218-1:2011 Robots and robotic devices – Safetyrequirements for industrial robots – Part 1 Robots에 따라 수동 최대 속도 모드에다음 변경이 적용되었습니다.

• 스위치를 해제하거나 끝까지 누른 후에 다시 스위치를 중앙 활성화 위치에 배치하여 세 위치 활성화 장치를 다시 개시할 때마다 속도를 250mm/s로 재설정합니다.

• RAPID 프로그램 편집 및 기구부 조깅이 비활성화됩니다.



5 프로그래밍과테스트5.8.2 수동 모드 정보

안전메커니즘무시수동 모드에서 작동하는 동안에는자동모드안전 정지(AS) 메커니즘이 모두 무시됩니다.

세위치활성화장치수동모드에서는 FlexPendant에 있는 세 위치 활성화 장치를 통해 기구부 모터를 활성화합니다. 이 경우 장치를 누른 경우에 한해 기구부를 이동할 수 있습니다.수동 전체 속도 모드에서 프로그램을 가동해야 하는 경우 안전상의 이유로 세 위치 활성화 장치와 시작 버튼을 모두 누르고 있어야 합니다. 또한 수동 전체 속도 모드에서프로그램을 단계별로 실행할 때에도 이 Hold-to-Run 기능이 적용됩니다.세 위치 활성화 장치는 누름 버튼이 반만 눌렸을 때 기구부 모터가 활성화되도록 설계되어 있습니다. 버튼을 끝까지 누르거나 누르지 않으면 기구부가 이동하지 않습니다.

Hold-to-Run 기능hold-to-run 기능을 사용하면 수동 전체 속도 모드에서 프로그램을 실행하거나 단계별로 실행할 수 있습니다. 운전방식에 관계 없이 조깅에는 Hold-to-Run 기능이 필요하지않습니다. 수동 감속 모드를 위해 hold-to-run 기능을 활성화할 수 있습니다.

일반적으로수동감속된속도모드에서수행되는작업다음 작업은 일반적으로 수동 감속된 속도 모드에서 수행됩니다.

• 비상 정지 후 작업을 계속할 때 기구부를 다시 해당 경로로 조깅• 오류 상태가 발생한 후 I/O 신호 값 수정• RAPID 프로그램 작성 및 편집• 프로그램 실행 시작, 스텝별 실행 및 실행 중지(예: 프로그램을 테스트하는 동안)• 프로그래밍된 위치 조정

일반적으로수동최대속도모드에서수행되는작업표준, ISO 10218-1:2011에 따라 다음 작업은 수동 최대 속도 모드에서 수행됩니다.

• 최종 프로그램 확인을 위해 프로그램 실행 시작 및 중지• 프로그램 스텝별 실행• 속도(0–100%) 설정• (주, 루틴, 커서, 서비스 루틴 등으로) 프로그램 포인터 설정

수동 최대 속도 모드에서 다음과 같은 작업을 수행할 수 없습니다.• 시스템 파라미터 값 변경• 시스템 데이터 편집



5 프로그래밍과테스트5.8.2 수동 모드 정보

계속

5.8.3 Hold-to-Run 기능사용

Hold-to-Run 기능사용시기Hold-to-Run 기능은 세 위치 활성화 장치와 함께 수동 전체 속도 모드에서 프로그램을실행하거나 단계별로 이동하는 데 사용됩니다.수동 전체 속도 모드에서 프로그램을 가동해야 하는 경우 안전상의 이유로 세 위치 활성화 장치와 시작 버튼을 모두 누르고 있어야 합니다. 또한 수동 전체 속도 모드에서프로그램을 단계별로 실행할 때에도 이 Hold-to-Run 기능이 적용됩니다.시작,다음및이전버튼을 이와 같이(계속 누른 채 유지) 사용되는 경우 Hold-to-Run 버튼으로 사용됩니다. 일부 FlexPendant 버전에는 별도의 Hold-to-Run 버튼이 제공됩니다.

기능운영모드

일반적으로 수동 감속된 속도 모드에서는 Hold-to-Run이 효과가 없습니다.

수동 감속된 속도 모드

하지만 시스템 파라미터를 변경하여 수동 감속된 속도 모드에서도 사용할 수 있습니다.

Hold-to-Run을 누르고 세 위치 활성화 장치를 누르면 프로그램이 실행됩니다. 프로그램은 연속적으로 실행하거나 단계별로 실행할 수 있습니다.

수동 전체 속도 모드

이 모드에서 Hold-to-Run을 해제하는 즉시 프로그램 실행과조작기 이동이 중지됩니다. 버튼을 다시 누르면 해당 위치에서실행이 다시 시작됩니다.

자동 모드에서는 Hold-to-Run이 사용되지 않습니다.자동 모드

Hold-to-Run 기능사용이 지침에서는 수동 전체 속도 모드에서 Hold-to-Run 기능을 사용하는 방법에 대해 설명합니다.

작업

FlexPendant에서 세 위치 활성화 장치를 누릅니다.1

다음 중 하나를 계속 눌러 실행 모드를 선택합니다.• 시작(연속 프로그램 실행)• 다음(단계별 프로그램 실행 - 다음)• 이전(단계별 프로그램 실행 - 이전)

2

시작버튼을 누른 경우 시작 버튼을 누르고 있는 동안 프로그램이 계속 실행됩니다.3다음또는이전을 누른 경우다음/이전버튼을 번갈아 가면서 누르고 해제하면 프로그램이 한 단계씩 실행됩니다.명령이 실행될 때까지 버튼을 누르고 있어야 합니다. 버튼을 해제하면 프로그램 실행이즉시 중지됩니다.

실수로 인해 또는 의도적으로 세 위치 활성화 장치를 해제한 경우 다시 실행하려면 전체프로시저를 반복해야 합니다.

4



5 프로그래밍과테스트5.8.3 Hold-to-Run 기능 사용

5.8.4 특정명령어에서프로그램실행

개요프로그램을 시작할 때 프로그램 포인터에서부터 실행이 시작됩니다. 다른 명령어에서시작하려면 프로그램 포인터를 해당 커서로 옮기십시오.

경고

실행이 시작되면 로봇이 프로그램에서 처음으로 프로그램된 위치로 이동합니다.TCP가 있는 로봇을 실행할 때 장애물이 없도록 주의하십시오.

특정명령어에서프로그램실행

작업


시작할 프로그램 스텝을 누른 다음디버그를 누르고 PP를 커서로이동을 누릅니다.2

위험

로봇작업영역에사람이없는지확인합니다.이동하는로봇으로인해인사사고가발생할수있습니다. 페이지19절의 안전 정보가 충족된 후에 로봇을 실행하십시오.

3

FlexPendant의시작버튼을 누릅니다(아래 그림에서 E 참조).

en0300000587

4



5 프로그래밍과테스트5.8.4 특정 명령어에서 프로그램 실행

5.8.5 특정루틴실행

개요프로그램을 시작할 때 프로그램 포인터에서 실행이 시작됩니다. 다른 루틴에서 시작하려면 프로그램 포인터를 해당 루틴으로 옮기십시오.

사전요구사항특정 루틴을 실행하려면 해당 루틴이 포함된 모듈을 로드하고 컨트롤러를 직접 중지모드로 설정해야 합니다.

특정루틴실행이 절차에서는 프로그램 포인터를 이동하여 특정 루틴을 실행하는 방법에 대해 설명합니다.

작업


디버그를 누른 다음 PP를 루틴으로를 눌러 프로그램 포인터를 루틴의 시작 위치에 놓습니다.

2

FlexPendant에서시작버튼을 누릅니다.3

관련정보서비스 루틴을 실행하는 방법에 대한 자세한 내용은서비스루틴실행페이지212절을참조하십시오. 태스크 영역에서 특정 루틴을 실행할 때 동일한 방법이 사용될 수 있습니다. 자세한 내용은서비스루틴실행페이지212을 참조하십시오.



5 프로그래밍과테스트5.8.5 특정 루틴 실행

5.8.6 스텝별명령어실행

개요모든 운영 모드에서 프로그램을 스텝별로 앞이나 뒤로 실행할 수 있습니다.스텝별로 뒤쪽으로 실행하는 기능은 제한적입니다. 자세한 내용은Technical referencemanual - RAPID Overview을(를) 참조하십시오.

스텝모드선택이 절에서는 스텝 모드 선택 방법에 대해 자세히 설명합니다. 스텝별 실행에는 스텝인,스텝오버 및 작동 스텝의 세 가지 방식이 있습니다.

정보작업

자세한 내용은빠른설정메뉴, 스텝모드페이지85를 참조하십시오.

빠른 설정 메뉴를 사용하여 스텝 모드를 선택합니다.

1

스텝별실행이 절에서는 앞이나 뒤로 스텝별로 실행하는 방법에 대해 자세히 설명합니다.

누를버튼스텝별실행방향

FlexPendant의다음버튼앞으로

FlexPendant의이전버튼뒤로

뒤로실행의제한뒤로 실행하는 데에는 다음과 같은 몇 가지 제한이 있습니다.

• MoveC 명령어를 통해 이전 스텝을 실행할 경우 순환 지점에서 실행이 중지되지않습니다.

• IF, FOR, WHILE 및 TEST 문 범위 밖에 있는 뒤로 실행을 수행할 수 없습니다.• 루틴 시작 지점에 도달한 경우 루틴 외부의 이전 스텝을 실행할 수 없습니다.• 뒤로 실행할 수 없는 작동에 영향을 주는 명령어가 있습니다(예:ActUnit,ConfL

및 PDispOn). 이러한 뒤로 실행을 시도하려고 하면 작업이 불가능함을 나타내는 알림 상자가 표시됩니다.

뒤로실행동작프로그램 코드를 스텝별로 앞으로 실행할 경우 프로그램 포인터는 실행할 다음 명령어를 나타내고 작동 포인터는 로봇이 수행 중인 이동 명령어를 나타냅니다.프로그램 코드를 스텝별로 뒤로 실행할 경우 프로그램 포인터는 작동 포인터 위에 있는 명령어를 나타냅니다. 프로그램 포인터가 한 이동 명령어를 나타내고 작동 포인터가 다른 이동 명령어를 나타낼 경우 다음 뒤로 이동 동작은 작동 포인터가 나타내는 이동 유형 및 속도를 사용하여 프로그램 포인터가 나타내는 대상으로 이동합니다.



5 프로그래밍과테스트5.8.6 스텝별 명령어 실행

뒤로실행의예제다음 예제에서는 이동 명령어를 통한 이전 스텝 실행 동작에 대해 보여 줍니다. 프로그램 포인터 및 작동 포인터를 사용하여 RAPID 실행 위치와 로봇 위치를 추적할 수 있습니다.MoveL, MoveJ 및 MoveC는 RAPID의 이동 명령어입니다. 자세한 내용은 Technicalreference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types을(를) 참조하십시오.

en0400001204

프로그램 포인터A

작동 포인터B

로봇이 이동 중이거나 이미 도달한 robtarget이 강조 표시됩니다.C

또는...동작

작동 포인터는 p50을 나타내게 되고 프로그램 포인터는 다음 이동 명령어(MoveL p60)를 나타내게 됩니다.

로봇이 p50에 도달할때까지 다음 스텝 실행

로봇이 이동하지 않지만 프로그램 포인터는 이전 명령어( MoveC p30,p40 )로 이동합니다. 이것은 해당 명령어가 다음에이전을 누를 경우실행될 명령어임을 나타냅니다.

이전버튼을 한 번 누름

로봇이 v300의 속도를 사용하여 직선으로 p40으로 이동합니다.이전버튼을 다시 누름이 이동의 대상(p40)은 MoveC명령어에서 지정됩니다. 이동 유형(선형)및 속도는 아래의 명령어(MoveL p50)에서 지정됩니다.작동 포인터는 p40을 나타내고 프로그램 포인터는 MoveL p20으로 이동합니다.



5 프로그래밍과테스트5.8.6 스텝별 명령어 실행계속

또는...동작

로봇이 v1000의 속도를 사용하여 p30에서 p20으로 순환 이동합니다.이전버튼을 다시 누름대상 p20은 MoveL p20 명령어에서 지정됩니다. 이동 유형(순환), 순환 지점(p30) 및 속도는 MoveC 명령어에서 지정됩니다.작동 포인터는 p40을 나타내고 프로그램 포인터는 MoveL p10으로 이동합니다.

로봇이 v1000의 속도를 사용하여 직선으로 p10으로 이동합니다.이전버튼을 다시 누름작동 포인터는 p10을 나타내고 프로그램 포인터는 MoveJ p10으로 이동합니다.

로봇이 이동하지 않지만 프로그램 포인터는 다음 명령어(MoveL p20)로 이동합니다.

다음버튼을 한 번 누름

로봇이 v1000의 속도를 사용하여 p20으로 이동합니다.다음버튼을 다시 누름



5 프로그래밍과테스트5.8.6 스텝별 명령어 실행

계속

5.9 서비스루틴

5.9.1 서비스루틴실행

서비스루틴서비스 루틴은 여러 가지 일반 서비스를 수행합니다. 사용할 수 있는 서비스 루틴은 시스템 설정과 사용 가능한 옵션에 따라 달라집니다. 자세한 내용은 공장 또는 셀 문서를참조하십시오.

사전요구사항서비스 루틴은 수동 감속된 속도 모드 또는 수동 최대 속도 모드에서만 시작할 수 있습니다.프로그램을 중지해야 하며 프로그램 포인터가 있어야 합니다.동기화 모드에서는 루틴을 호출할 수 없습니다.서비스 루틴에 자동 모드에서 수행되어야 하는 부분이 포함된 경우 해당 서비스 루틴을 시작하기 전까지 프로그램 포인터를 수동으로 옮겨서는 안됩니다. 프로그램 포인터는 프로그램 흐름이 중지된 위치에 있어야 합니다.

경고

이동 중지 명령어를 실행하는 도중(즉, 종료 위치에 도달하기 전)에 서비스 루틴이시작되면 서비스 루틴 실행이 시작될 때 이동이 재개됩니다.

주의

일단 서비스 루틴을 시작한 후에 중단하면, 루틴에 의해 로봇 암이 이동했기 때문에시스템을 이전 상태에서 다시 시작할 수 없을 수도 있습니다.

서비스루틴실행이 절에서는루틴호출을 사용하여 태스크 영역 내의 서비스 루틴이나 다른 루틴을 실행하는 방법에 대해 설명합니다.

작업




5 프로그래밍과테스트5.9.1 서비스 루틴 실행

작업

디버그메뉴에서루틴호출을 누릅니다.

en0400000884

2

서비스루틴호출대화 상자에 사용 가능하고 미리 정의된 모든 서비스 루틴이 나열됩니다.

3

그러나 태스크 영역에서 루틴을 실행할 때 동일한 대화 상자가 사용될 수 있습니다.보기메뉴에서모든루틴을 선택하여 사용 가능한 모든 루틴을 표시합니다.

en0400000885

서비스 루틴을 누른 다음이동을 누릅니다.4선택된 루틴 시작 지점으로 이동된 프로그램 포인터와 함께프로그램편집기가 표시됩니다.



5 프로그래밍과테스트5.9.1 서비스 루틴 실행

계속

작업

FlexPendant에서시작버튼을 누르고 FlexPendant에 표시된 지침을 따르십시오.5루틴을 실행한 후 태스크가 중지되고 프로그램 포인터가 서비스 루틴이 시작되기 이전에있었던 위치로 되돌아갑니다.

주의

실행이 완료되기 전에 루틴을 인터럽트해야 하는 경우에는루틴호출취소를 누릅니다. 그러나 정상 프로그램 흐름을 재개하기 전에 로봇 위치가 올바른지 확인해야합니다. 인터럽트시킨 루틴이 로봇을 이동시킨 경우 로봇을 원래 위치로 되돌릴 동작을 수행해야 합니다. 자세한 내용은로봇을경로로돌아가기페이지247를 참조하십시오.

경고

이동 또는 용접 중 서비스 루틴을 실행하지 마십시오.이동 중 서비스 루틴을 실행하면, 호출된 루틴이 실행되기 전에 종료되지 않은 이동이 완료됩니다. 이로써 원치 않는 이동이 발생할 수 있습니다.가능하면 서비스 루틴을 호출하기 전에 중단된 이동을 완료합니다. 그렇지 않을 경우, 서비스 루틴에서 StorePath와 RestoPath를 추가하여 현재 이동을 저장합니다. 그러면 서비스 루틴이 완료되고 프로그램이 다시 시작된 후 이동이 완료됩니다.그러나, 서비스 루틴을 StorePath 및 RestoPath를 가진 오류 핸들러에서 호출한경우, 매번 원하는 대로 하나 이상의 중지된 이동을 저장할 수 없습니다.

제한서비스 루틴 외에루틴호출도 다음 기준을 가진 모든 루틴에 적용됩니다.

• 파라미터 목록이 빈 프로시저여야 합니다. 즉 함수와 트랩 루틴이 아니어야 합니다.

• 작업 영역 내에 있어야 하고 로컬이 아니어야 합니다. 해당 프로시저가 모듈 내에서 로컬이면 영역이 해당 모듈로 제한되어 작업 수준에서 이 프로시저를 볼수 없습니다.

• 로드된 모듈에 위치하되, 설치해서는 안됩니다. (Controller항목의 AutomaticLoading of Modules형식에서 시스템 파라미터 Installed를 확인하십시오.)

관련정보배터리종료서비스루틴페이지215.LoadIdentify, 부하 검증서비스루틴페이지218.Service Information System, ServiceInfo 서비스루틴페이지217.Calibration Pendulum, CalPendulum 서비스루틴페이지216.StorePath 및 RestoPath에 대한 자세한 정보는기술참조설명서 - RAPID명령어,함수및데이터형식을 참조하십시오.



5 프로그래밍과테스트5.9.1 서비스 루틴 실행계속

5.9.2 배터리종료서비스루틴

이서비스루틴의사용시기양극 배터리 접점이 있는 SMB 장치의 경우, 운송이나 보관 중에 직렬 측정 보드의 배터리 백업을 종료하여 배터리 전력을 절약할 수 있습니다. 이것이 Bat_shutdown 서비스 루틴입니다.3극 접점이 있는 SMB 장치의 경우 불필요한 전원 소모량이 아주 적으므로 이 기능이사용되지 않습니다.

Bat_shutdown시스템 전원을 다시 켜면 이 기능이 재설정됩니다. 회전 카운터는 손실되어 업데이트해야 하지만 조정 값은 유지됩니다.일반적인 종료에서 전원 소모량은 약 1mA입니다. 절전 모드를 사용하면 전원 소모가0.3mA로 줄어듭니다. 배터리가 거의 방전되고 3Ah도 채 남지 않은 경우 FlexPendant에 경고가 발생하고 배터리를 교체해야 합니다.

도움말

서비스 루틴 Bat_shutdown을 시작하기 전에 로봇을 영점 조정 위치로 실행합니다.이렇게 하면 보다 쉽게 로봇을 절전 모드에서 복구할 수 있습니다.

관련정보서비스 루틴을 시작하는 방법에 대한 자세한 내용은서비스루틴실행페이지212절을참조하십시오.회전 카운터 업데이트 방법에 대한 자세한 내용은회전카운터업데이트페이지288를참조하십시오.



5 프로그래밍과테스트5.9.2 배터리 종료 서비스 루틴

5.9.3 Calibration Pendulum, CalPendulum 서비스루틴

이서비스루틴의사용시기CalPendulum은 Calibration Pendulum와 함께 사용되는 서비스 루틴으로 ABB 로봇의 표준 영점 조정 방법입니다. 이는 가장 정확한 표준 영점 조정 방법으로, 적절한 성능을 달성하기 위해 권장되는 방법이기도 합니다.

CalPendulumCalibration Pendulum에 대한 영점 조정 장치는운영자설명서-Calibration Pendulum설명서를 포함하여 전체 툴킷으로 제공됩니다.

관련정보서비스루틴실행페이지212.Calibration Pendulum에 대한 자세한 내용은운영자설명서 - Calibration Pendulum설명서를 참조하십시오. 각 로봇에 대한 특정 정보를 보려면 로봇의 제품 설명서를 참조하십시오.



5 프로그래밍과테스트5.9.3 Calibration Pendulum, CalPendulum 서비스 루틴

5.9.4 Service Information System, ServiceInfo 서비스루틴

이서비스루틴의사용시기ServiceInfo는 Service Information System, SIS에 기반한 서비스 루틴으로, 로봇 시스템 유지 관리를 단순화하는 소프트웨어 기능입니다. 이것은 운영 시간과 로봇의 모드를 감시하고 유지 관리 작업이 예약된 시간을 운영자에게 알립니다.

ServiceInfo유지 관리는 SIS Parameters형식의 시스템 파라미터를 설정하는 방식으로 예약됩니다. 전체 시스템 파라미터는 Technical reference manual - System parameters에 나와 있습니다. SIS에 대한 자세한 내용은 Operating manual - Service InformationSystem을(를) 참조하십시오.

감시기능다음은 사용할 수 있는 카운터입니다:

• 일정 시간 카운터• 운영 시간 카운터• 기어박스 운영 시간 카운터

카운터는 유지 관리를 수행할 때 재설정됩니다.유지 관리를 위해 ServiceInfo 루틴을 실행하면 카운터 상태가 표시됩니다. ¡°OK¡± 상태는 해당 카운터에서 서비스 간격 제한을 초과하지 않았음을 나타냅니다.

관련정보서비스루틴실행페이지212.Operating manual - Service Information System.SIS의 시스템 파라미터에 대한 자세한 내용은 Technical reference manual - Systemparameters, Motion장을 참조하십시오.



5 프로그래밍과테스트5.9.4 Service Information System, ServiceInfo 서비스 루틴

5.9.5 LoadIdentify, 부하 검증서비스루틴

이서비스루틴의사용시기서비스 루틴 LoadIdentify를 사용하여 로봇에 마운팅된 부하 데이터를 자동으로 식별할 수 있습니다. 또한 데이터를 수동으로 입력할 수도 있지만 이를 위해서는 계산하기어려운 정보가 필요합니다.LoadIdentify를 실행하려면 몇 가지 고려해야 할 사항이 있습니다. 이러한 항목은 다음 페이지에서 설명합니다. 이 장에서는 오류 처리 및 제한에 대해서도 설명합니다.

경고




LoadIdentifyLoadIdentify로 도구 부하와 PayLoad를 식별할 수 있습니다. 식별할 수 있는 데이터는 무게, 무게 중심 및 관선 모멘트 등입니다.

en0500001535

위쪽 팔 부하A

툴 부하B

가반하중C

PayLoad에 대해 부하 검증을 실행하려면 먼저 툴 부하 데이터를 올바르게 정의했는지 확인합니다(예: 툴에 LoadIdentify 실행).B 및 C의 무게를 식별하려면 축 3에서 몇 가지 이동을 수행해야 합니다. 즉 무게를 식별하려면 위쪽 암 부하 A를 먼저 파악한 다음 올바르게 정의해야 합니다.



5 프로그래밍과테스트5.9.5 LoadIdentify, 부하 검증 서비스 루틴

위쪽 암 부하 A가 장착된 경우 정확성을 향상하려면 B 및 C의 알려진 무게를 입력하고 식별 시알려진무게(known mass)방법을 사용합니다.

구성 각도검증을 수행하기 위해 로봇은 특정 패턴 다음에 부하를 이동하고 데이터를 계산합니다. 이동하는 축은 3, 5, 6입니다. 검증 위치에서 축 3은 대략 ±3도로 작동하고, 축 5는대략 ±30도로 작동합니다. 축 6은 두 개의 구성 포인트 주변으로 작동합니다.구성 각도의 최적 값은 +90도 또는 -90도입니다.

A

B

C

30° 30°

30°

30°

en0500001537

구성 1(시작 위치)A

구성 각도B

구성 2C

팔 부하가 마운팅된 LoadIdentify부하 검증을 수행할 때 암 부하가 마운팅되지 않은 로봇을 사용하는 것이 가장 좋습니다. 그러나 이렇게 할 수 없는 경우에도 정확한 작업을 수행할 수 있습니다. 아래 그림처럼 아크 용접 장치가 마운팅된 로봇을 예로 들어 보겠습니다.

en0500001536

케이블 1A

부하 1B

케이블 2C




계속

부하 2D

부하 검증을 사용하여 부하 2 데이터를 찾는 경우 위쪽 암 부하, 특히 로봇 암의 무게와 무게 중심을 올바로 정의했는지 확인하는 것이 가장 중요합니다. 암 부하에는 툴 부하와 PayLoad를 제외하고 로봇에 마운팅된 모든 것이 포함됩니다. 위 그림에서는 케이블 1, 케이블 2, 부하 1이 암 부하에 포함되며, 총 중량 및 무게 중심을 계산해야 합니다.부하 검증을 수행할 때 케이블 2 연결을 끊어야 합니다. 그렇지 않으면 부하 2에 불필요한 힘이 가해집니다. 이와 같은 힘이 존재하는 상태에서 부하 2를 검증하면 결과가올바른 부하와 크게 다를 수 있습니다. 이상적인 상태는 케이블 2의 부하 2 연결을 끊고 위쪽 암에 고정하는 것입니다. 이것이 가능하지 않은 경우 부하 1에서 케이블 연결을 끊고 부하 2의 결과력이 최소화되는 방식으로 위쪽 암에 케이블을 연결할 수 있습니다.

툴부하사전요구사항툴 부하에 LoadIdentify 서비스 루틴을 실행하기 전에 다음을 확인합니다.

• 조깅 메뉴에서 툴을 선택했는지 확인• 툴이 올바로 마운팅되었는지 확인• 축 6이 수평에 가까운지 확인• 툴 무게를 식별하는 경우 위쪽 암 부하가 정의되었는지 확인• 3, 5, 6축이 해당 작동 범위 제한에 근접하지 않은지 확인• 속도를 100%로 설정했는지 확인• 시스템이 수동 모드인지 확인.

LoadIdentify는 tool0에 사용할 수 없습니다.

페이로드사전요구사항PayLoad에 LoadIdentify 서비스 루틴을 실행하기 전에 다음을 확인합니다.

• 툴과 PayLoad가 올바로 마운팅되었는지 확인• 축 6이 수평에 가까운지 확인• 툴 부하를 알고 있는지 확인(먼저 툴에 LoadIdentify 실행)• PayLoad 무게를 식별하는 경우 위쪽 암 부하가 정의되었는지 확인• 이동 TCP를 사용하는 경우 툴을 영점 조정해야 함(TCP)• 고정 TCP를 사용하는 경우 해당 작업 개체를 영점 조정해야 함(사용자 프레임

과 개체 프레임)• 3, 5, 6축이 해당 작동 범위 제한에 근접하지 않은지 확인• 속도를 100%로 설정했는지 확인• 시스템이 수동 모드인지 확인.

LoadIdentify는 load0에 사용할 수 없습니다.



5 프로그래밍과테스트5.9.5 LoadIdentify, 부하 검증 서비스 루틴계속

Running LoadIdentify부하 검증 서비스 루틴을 시작하려면 수동 모드에서 프로그램을 활성화하고, 식별할툴과 PayLoad를 정의하고조깅창에서 활성화해야 합니다.

도움말

항상 모터가 차가운 상태(예열되지 않은 상태)에서 부하 검증을 실행하십시오.

정보작업

서비스 루틴 시작 방법에 대한자세한 내용은서비스루틴실행페이지212을 참조하십시오.

프로그램편집기에서 LoadIdentify를 시작합니다. 세 위치활성화 장치를 누른 다음 FlexPendant의시작버튼을 누릅니다.

1

프로그램 포인터 손실없이 서비스 루틴을 종료하려면취소를 누른 다음루틴호출취소를 누릅니다.

현재 경로를 삭제하고 프로그램 포인터 손실을 승인하려면확인을 누릅니다.

2

툴또는 Payload를 누릅니다.3

올바르지 않으면조깅메뉴에서 세 위치 활성화 장치를 해제하고 올바른 툴/PayLoad를선택합니다. 그런 다음LoadIdentify로 돌아가서 세위치 활성화 장치를 누르고 시작을 누릅니다.다시시도를누르고 새 툴/PayLoad가 올바른지 확인합니다.

조깅 메뉴에서확인을 눌러 올바른 툴 및/또는 PayLoad를작동하는 것과 해당 툴 부하/PayLoad가 올바르게 마운팅된 것을 확인합니다.

4

단계 4를 참조하십시오.툴 부하를 식별할 때 툴이 활성화되어 있는지 확인합니다.5페이로드를 식별할 때 페이로드의 툴이 활성화되어 있고영점 조정되었는지 확인합니다.

단계 4를 참조하십시오.고정 TCP로 PayLoad를 식별할 때 올바른 작업 개체가 활성화되어 있고 알맞게 영점 조정되었는지 확인합니다. 올바르면확인을 눌러 확인합니다.

6

검증 방법을 선택합니다. 무게를 식별할 수 있는 방법을 선택하려면 사용하는 툴/PayLoad의 무게를 올바로 정의해야합니다.확인을 눌러 확인합니다.

7

구성 각도를 선택합니다. 최적의 각도는 +90 또는 -90도입니다. 이것이 가능하지 않은 경우기타를 누르고 각도를 설정합니다. 최소 각도는 +30 또는 -30도입니다.

8

축 1~3은 제안된 위치에서 10도 이상 벗어나면 안 됩니다.

로봇이 부하 검증하기에 알맞은 위치에 있지 않으면 하나이상의 축을 지정된 위치로 조깅하라는 메시지가 표시됩니다. 이 탭을 완료했으면확인을 눌러 확인합니다.

9

로봇이 여전히 부하 검증하기에 알맞은 위치에 있지 않은경우 로봇을 천천히 올바른 위치로 이동합니다. 이동을 시작하려면이동을 누릅니다.




계속

정보작업

검증하는 동안 로봇이 어떤 것에도 닿지 않도록 하는 것이좋습니다. 이렇게 하면 시간이더 오래 걸립니다.

참고

부하 검증이 수동 정속으로 실행될 예정인 경우에는 실제 측정이 시작되기 전에 느린 테스트가 필요합니다.

부하 검증을 수행하기 전에 로봇이 느린 속도로 부하 검증이동을 거칠 수 있습니다(느린 테스트). 느리게 테스트하려면예를 누르고 검증을 진행하려면아니오를 누르십시오.

10

이제 부하 검증 설정이 완료되었습니다. 작동을 시작하려면 자동 모드로 전환하고 모터를 켭니다. 그런 다음이동을눌러 부하 검증 이동을 시작합니다.

11

검증을 완료하면 수동 모드로 다시 전환한 다음 세 위치 활성화 장치를 누르고 시작 버튼을 누릅니다.확인을 눌러 확인합니다.

12

부하도면확인페이지222을참조하십시오.

이제 부하 검증의 결과가 FlexPendant에 표시됩니다.부하도면확인기능을 지원하는 로봇에는 부하 승인 여부를 나타내는 메시지가 있으며분석버튼을 눌러 자세한 정보를 볼 수 있습니다.

13

선택한 툴 또는 PayLoad를 검증된 파라미터로 업데이트하려면예를 눌러 선택된 도구 또는 페이로드를 업데이트합니다.

14

아니오를 눌러 파라미터를 저장하지 않고 LoadIdentify를종료합니다.

부하도면확인부하도면확인기능을 지원하는 로봇에서는 부하 도면에 대해 암 부하, 툴 및 Payload의 조합이 평가됩니다. 리스트업 및 리스트 다운 구성을 위해 총 취급 중량의 정격 및Z 방향과 L 방향에서 부하 도면에 대한 무게 중심 거리의 정격이 제공됩니다.부하 승인 여부를 나타내는 메시지가 있으며 분석버튼을 눌러 자세한 정보를 볼 수 있습니다.

• 승인된 부하• 승인되지 않은 부하• 리스트 다운인 경우에만 승인된 부하

ModalPayLoadMode를 비활성화한상태에서 LoadIdentify 실행시스템 파라미터 ModalPayLoadMode가 비활성화된 경우 0으로 설정하면, LoadIdentify가 툴 부하를 식별하게 됩니다. 더 이상 페이로드를 정의할 수 없습니다.ModalPayLoadMode를 비활성화한 상태에서 이동 명령어에 \TLoad 독립 변수를 사용할 수 있습니다. \TLoad 독립 변수는 이동 시 사용되는 총 부하를 설명합니다. 총부하는 툴이 가지는 Payload와 합한 툴 부하입니다. \TLoad 독립 변수가 사용되는경우 현재 loaddata의 tooldata는 고려되지 않습니다. 이동 명령어의ModalPayLoadMode에 관한 자세한 내용은 Technical reference manual - RAPIDInstructions, Functions and Data types의 MoveL 절을 참조하십시오.




부하 검증 서비스 루틴을 시작하려면 수동 모드에서 프로그램을 활성화하고, 식별할툴과 PayLoad를 정의하고조깅창에서 활성화해야 합니다.

도움말

항상 모터가 차가운 상태(예열되지 않은 상태)에서 부하 검증을 실행하십시오.

정보작업

서비스 루틴 시작 방법에 대한자세한 내용은서비스루틴실행페이지212을 참조하십시오.

프로그램편집기에서 LoadIdentify를 시작합니다. 세 위치활성화 장치를 누른 다음 FlexPendant의시작버튼을 누릅니다.

1

프로그램 포인터 손실없이 서비스 루틴을 종료하려면취소를 누른 다음루틴호출취소를 누릅니다.

현재 경로를 삭제하고 프로그램 포인터 손실을 승인하려면확인을 누릅니다.

2

툴 부하 또는 총 부하 업데이트를 선택하면 이후 단계에서수행됩니다.

확인을 눌러 LoadIdentify 프로세스로 진행합니다.3

올바르지 않으면조깅메뉴에서 세 위치 활성화 장치를 해제하고 올바른 툴/PayLoad를선택합니다. 그런 다음LoadIdentify로 돌아가서 세위치 활성화 장치를 누르고 시작을 누릅니다.다시시도를누르고 새 툴/PayLoad가 올바른지 확인합니다.

조깅 메뉴에서확인을 눌러 올바른 툴 및/또는 총 로드가 활성화된 것과 해당 툴 부하/페이로드가 올바르게 마운팅된것을 확인합니다.

4

단계 4를 참조하십시오.툴 부하를 식별할 때 툴이 활성화되어 있는지 확인합니다.5

검증 방법을 선택합니다. 무게가 알려져 있다고 가정하는방법을 선택한 경우 사용하는 툴/총 부하의 무게를 올바로정의해야 합니다.확인을 눌러 확인합니다.

6

구성 각도를 선택합니다. 최적의 각도는 +90 또는 -90도입니다. 이것이 가능하지 않은 경우기타를 누르고 각도를 설정합니다. 최소 각도는 +30 또는 -30도입니다.

7

축 1~3은 제안된 위치에서 10도 이상 벗어나면 안 됩니다.

로봇이 부하 검증하기에 알맞은 위치에 있지 않으면 하나이상의 축을 지정된 위치로 조깅하라는 메시지가 표시됩니다. 이 탭을 완료했으면확인을 눌러 확인합니다.

8

로봇이 여전히 부하 검증하기에 알맞은 위치에 있지 않은경우 로봇을 천천히 올바른 위치로 이동합니다. 이동을 시작하려면이동을 누릅니다.

검증하는 동안 로봇이 어떤 것에도 닿지 않도록 하는 것이좋습니다. 이렇게 하면 시간이더 오래 걸립니다.

참고

부하 검증이 수동 정속으로 실행될 예정인 경우에는 실제 측정이 시작되기 전에 느린 테스트가 필요합니다.

부하 검증을 수행하기 전에 로봇이 느린 속도로 부하 검증이동을 거칠 수 있습니다(느린 테스트). 느리게 테스트하려면예를 누르고 검증을 진행하려면아니오를 누르십시오.

9

이제 부하 검증 설정이 완료되었습니다. 작동을 시작하려면 자동 모드로 전환하고 모터를 켭니다. 그런 다음이동을눌러 부하 검증 이동을 시작합니다.

10




계속

정보작업

검증을 완료하면 수동 모드로 다시 전환한 다음 세 위치 활성화 장치를 누르고 시작 버튼을 누릅니다.확인을 눌러 확인합니다.

11

이제 부하 검증의 결과가 FlexPendant에 나타납니다. 선택한 툴을 업데이트하려면툴을 누르고, 총 로드를 업데이트하려면 Loaddata를 누르고, 저장하지 않고 종료하려면아니오를 누릅니다.

12

Loaddata가 선택된 경우 총 로드를 기존 또는 새로운loaddata 기억변수로 업데이트할 수 있습니다.

13

오류처리부하 검증 동안 이동을 시작하기 전에 세 위치 활성화 장치를 해제한 경우에도 세 위치활성화 장치를 다시 누르고 시작 버튼을 눌러 언제든지 루틴을 다시 시작할 수 있습니다.부하 검증 이동 중에 오류가 발생하면 루틴을 처음부터 다시 시작해야 합니다. 이것은오류를 확인하고 시작을 누르면 자동으로 수행됩니다. 부하 검증 절차를 중단하고 그대로 두려면 프로그램 편집기의 디버그 메뉴에서루틴호출취소를 누릅니다.

LoadIdentify의 제한eh도구 부하와 PayLoad만 LoadIdentify로 식별할 수 있습니다. 따라서 팔 부하는 식별할 수 없습니다.프로그램 중지나 긴급 중지와 같이 여러 가지 중지 방식을 통해 부하 검증 이동을 중단한 경우, 부하 검증을 처음부터 다시 시작해야 합니다. 오류를 확인하고시작을 눌러자동으로 다시 시작합니다.프로그램을 중지한 경로에서 로봇을 중지하면 중지 포인트에서 부하 검증이 수행되고경로는 지워집니다. 이것은 로봇을 경로로 다시 돌아가게 하는 복귀 이동이 수행되지않음을 나타냅니다.부하 검증은 EXIT 명령어로 끝납니다. 즉, 프로그램 포인터가 손실되고 다른 프로그램을 시작하기 전에 메인으로 설정되어야 합니다.

도움말

부하가 (최대 부하의 10% 이하로 )작거나 대칭적(예를 들어, 도구 부하가 축 6 주변에서 대칭적인 경우)이라면 도구 및/또는 PayLoad 데이터를 수동으로 설정할 수 있습니다.

도움말

툴 또는 PayLoad의 무게를 알 수 없으면 경우에 따라 서비스 루틴 LoadIdentify가무게를 0kg으로 식별합니다. 로봇의 최대 부하에 비해 부하가 너무 작은 경우 0kg의무게는 정상일 수 있습니다. 그렇지 않은 경우 다음 방법으로 무게를 식별합니다.

• 암 부하가 올바르게 정의되어 있는지 확인하고 검증을 다시 실행합니다.• 다른 방법으로 부하 중량을 찾고 알려진 무게를 사용하여 부하 검증을 수행하

여 암 부하에 대한 종속성을 제거합니다.




4축 로봇의 LoadIdentify6축이 아닌 4축이 있는 로봇에서 LoadIdentify를 실행하면 결과가 약간 다르게 나타납니다. 이 차이에 대한 설명에서는 로봇 유형이 IRB 260, IRB 460, IRB 660, IRB 760또는 IRB 910SC와 유사한 것으로 가정합니다.주요 차이는 다음과 같습니다:

• 사용되는 축은 다음과 같습니다.- 1(또는 2, 일부 로봇 모델의 경우)- 3(모든 로봇 모델의 경우)- 6(또는 4, 일부 로봇 모델의 경우)

• 첫 번째 축(축 1 또는 2)이 사용되기 때문에 결과로 나타나는 이동이 클 수 있습니다.

• 일부 부하 파라미터를 검증할 수 없습니다.첫 번째 축(축 1 또는 2)은 현재 위치에서 약 ±23도 이동합니다. 따라서 검증 과정 중부하가 크게 이동될 수 있습니다. 축 3과 6(또는 4)은 6축 로봇과 같이 이동합니다. 축6(또는 4)에 대한 구성 각도는 6축 로봇과 정확히 일치합니다.6축이 아닌 4축 로봇이기 때문에 일부 부하의 파라미터를 검증할 수 없습니다. 이러한파라미터는 다음과 같습니다.

• Ix - X축 주위의 관성• Iy - Y축 주위의 관성• mz - 무게 중심의 Z좌표

그러나 이러한 유형의 로봇에서 위와 같은 파라미터는 모션 성능에 큰 영향을 미치지않습니다. 부하 좌표계에 대한 정의는 아래의 그림을 참조하십시오.

xx0900000021

도움말

측정된 토크 데이터의 차이가 너무 큰 경우 식별 절차를 통해 중력 중심을 예측하지못할 수 있습니다. 이러한 경우에도 마지막 축의 다른 위치에서 LoadIdentify 루틴을 다시 실행하여 양호한 결과를 얻을 수 있습니다.




계속

관련정보RAPID 명령어를 사용하여 프로그램에 LoadIdentify를 포함할 수도 있습니다.Technicalreference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types의 LoadID를 참조하십시오.데이터를 수동으로 입력하는 방법에 대한 자세한 내용은툴데이터편집페이지181및페이로드데이터편집페이지198을 참조하십시오.부하를 마운팅하는 방법과 위치에 대한 자세한 내용은 로봇의 제품 설명서를 참조하십시오.포지셔너에 대한 부하 검증은 서비스 루틴ManLoadIdentify으로 수행됩니다. Productmanual - IRBP /D2009를 참조하십시오.암 부하에 대한 시스템 파라미터를 정의하는 방법에 대한 자세한 내용은 Technicalreference manual - System parameters을 참조하십시오.




5.9.6 브레이크확인서비스루틴

개요BrakeCheck 서비스 루틴을 사용하여 기계 브레이크가 올바르게 작동하는지를 확인할 수 있습니다.컨트롤러에 SafeMove 또는 EPS 옵션이 없는 경우 BrakeCheck 서비스 루틴에는RobotWare 설치가 포함됩니다.

참고

컨트롤러에 SafeMove 또는 EPS 옵션이 있는 경우 RobotWare 설치가 Cyclic

Brake Check 서비스 루틴에 포함됩니다. 자세한 내용은 Applicationmanual - Functional safety and SafeMove2을(를) 확인하십시오.

BrakeCheck 서비스 루틴이 실행되는 도중에는 브레이크가 연속으로 테스트되고 각테스트는 10~15초가 걸립니다.

BrakeCheck서비스루틴실행을위한필수구성요소BrakeCheck 서비스 루틴 실행을 위한 필수 구성 요소는 다음과 같습니다.

• 로봇 및 모든 추가 축을 안전 및 이완 위치(사람 및 장비로부터 멀리 떨어지고 너무 많이 늘어나지 않는 위치)로 이동한 후 브레이크 체크를 수행해야 합니다. 일반적으로 로봇은 브레이크 체크 동안 몇 cm만 이동합니다.

• 로봇을 정지 지점으로 이동한 후 브레이크 체크를 수행합니다.• 브레이크 체크는 정상 실행 수준(트랩 루틴, 오동작 처리기, 이벤트 루틴 또는 저

장 경로 수준)에서만 수행될 수 있습니다.

브레이크체크에서개별축제외브레이크 점검에서 개별 축을 제외하는 것이 가능합니다. 이를 위해서는 시스템 파라미터 Deactivate Cyclic Brake Check for axis의 값을 On으로 설정하십시오. 자세한 내용은시스템파라미터구성페이지233을(를) 참조하십시오.

브레이크점검실행BrakeCheck 서비스 루틴 시작 방법은 다음의 두 가지입니다.

• BrakeCheck 서비스 루틴을 FlexPendant에서 호출합니다. 컨트롤러는 수동모드여야 합니다.

• RAPID 프로그램에서 BrakeCheck 절차를 호출합니다.

경고

브레이크 점검 루틴이 활성화된 도중에는 FlexPendant에서 속도를 변경하지 말고TRAPS 또는 이벤트 루틴에서 작동 성능에 영향을 줄 수 있는 VelSet, AccSet,SpeedRefresh 명령어 또는 다른 모든 명령어를 사용하지 마십시오.



5 프로그래밍과테스트5.9.6 브레이크 확인 서비스 루틴

참고

BrakeCheck 활성화 여부는 RAPID 기능 IsBrakeCheckActive을(를) 사용하여확인할 수 있습니다.

브레이크점검중단권장되지는 않지만 브레이크 체크를 실행하는 공안 수행을 정지하는 것이 가능합니다.브레이크 체크가 중단된 경우 프로그램 실행이 다시 시작되면 브레이크 체크가 재개됩니다. 브레이크 체크는 최대 3회 재개될 수 있습니다.

브레이크유지보수브레이크유지보수는 특징적인 브레이크 체크 기능입니다.BrakeCheck 루틴은 기계 브레이크를 유지보수해야 하고 실행 동안에브레이크유지보수기능을 활성화해야 하는 경우에 자동으로 감지됩니다.브레이크유지보수는 브레이크에 적용되고 모터 샤프트 1 라디안을 5회 회전하여 로봇 암이 1도 미만으로 이동하도록 합니다.브레이크유지보수필요 여부 및 실행 여부를 알려주는 이벤트 로그가 있습니다.자세한 내용은 Technical referencemanual - Systemparameters에서 파라미터BrakeMaintenance, 유형 General Rapid, 주제 Controller을(를) 참조하십시오.

이벤트로그BrakeCheck이(가) 실행된 경우 다음 이벤트 로그가 표시됩니다.

제목이벤트로그

브레이크 체크 완료10272

브레이크 체크 시작됨10273

하나 이상의 기계 브레이크에서 문제가 발생한 경우 해당 기계 장치 및 불량 브레이크가 위치한 축을 설명하는 이벤트 로그가 표시됩니다.

제목이벤트로그

브레이크 성능 경고37234

브레이크 성능 오동작37235

MultiMove 시스템브레이크점검

참고

모든 기계 장치가 정지되었는지 확인한 후 BrakeCheck을(를) 명령합니다.

작동 태스크 중 하나는 BrakeCheck 루틴을 호출하여 모든 태스크의 모든 기계 장치에 대한 브레이크 점검을 실행합니다.동기화 모드인 태스크(조정된 이동)가 있는 경우에는 브레이크 점검을 수행하지 말아야 합니다. 실제 브레이크 점검 이전 및 이후에 WaitSyncTask 명령어로 모든 동작태스크를 동기화해야 합니다. 한 동작 태스크가 BrakeCheck 실행일 때 이동 명령어를 실행하는 경우, 오류(41888)가 발생하며 모든 실행이 중지됩니다. ExitCycle 명령어도 BrakeCheck 활성화 상태에서는 사용이 금지됩니다.



5 프로그래밍과테스트5.9.6 브레이크 확인 서비스 루틴계속

RAPID 기능 IsBrakeCheckActive를 사용하여 진행 중인 BrakeCheck가 있는지확인할 수 있습니다.BrakeCheck에 대한 하나의 호출만으로 한 번에 수행할 수 있습니다. 서비스 루틴으로 확인하며, 2개 이상의 RAPID 태스크 또는 클라이언트가 루팅을 실행하려 하는 경우 오류(41886)가 발생합니다.

프로그램 예제T_ROB1

PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];

VAR syncident sync1;


...

IF PLC_di1_DO_CBC = 1 THEN

WaitSyncTask sync1, task_list;

BrakeCheck;


ENDIF

T_ROB2

PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];



...

IF PLC_di1_DO_CBC = 1 THEN


! Wait for T_ROB1 to be ready with BrakeCheck


ENDIF

추가축에서브레이크체크추가 축에서 브레이크 체크를 실행하려면 파라미터 Max Static Arm Torque(주에Motion및 유형 Brake)이(가) 추가 축에 대하여 계산되고 구성에 입력되어야 합니다.브레이크 체크는 오동작 수준에서 브레이크를 시험할 때 이 값을 활용합니다.파라미터는 추가 축이 최대 중력이 위치한 경우 브레이크가 견뎌야 하는 최대 정지 토오크여야 합니다. 다음 공식이 사용되어야 합니다.

Max Static Arm Torque = (M*L*g)/n

길이 대 질량(L)

1L

23

M * g

xx1600001289

질량(M) * 중력 상수(g)

전달(n)

모터(1)

기어박스(2)

암(3)




계속

중력이 없는 축(예: 트랙)에 대하여 파라미터를 계산하려면 아래 공식이 사용될 수 있습니다.

Max Static Arm Torque = Tbrake min/1.35

ABB 모터 장치용 Tbrake min은 특정 모터 장치에 대한 제품 사양서에서 확인할 수 있습니다. Product specification - Motor Units and Gear Units을(를) 참조하십시오.파라미터 Max Static Arm Torque에 대한 자세한 내용은 Technical referencemanual - System parameters에서 주제 Motion, 유형 Brake을(를) 참조하십시오.

참고

계산된 값은 [Nm] 단위로 입력되고 모터 측으로 계산되었어야 함에 유의하십시오.

I/O 설정설명

신호 구성개방형 RAPID 모듈에 있는 기계 브레이크의 상태를 반영하는 디지털 출력신호를 구성할 수 있습니다. 각 구동 모듈에 대하여 구성할 수 있는 디지털 출력신호는 OK,WARNING, ERROR 및 ACT(브레이크 확인 활성화)입니다.신호 구성은 RAPID 모듈 BC_config_IO.sys에서 수행되어야 합니다. I/O 설정설명페이지230을(를) 참조하십시오.BC_config_IO.sys파일은 hd0a\<activesystem>\PRODUCTS\RobotWare_6.0x.xxxx\utility/BrakeCheck디렉토리에서 찾을수 있고 활성 시스템의 HOME디렉토리로 복사되어야 합니다.

참고

디지털 출력신호로 I/O 구성을 업데이트할 것을 기억하십시오.

MultiMove 시스템에서는 각 구동 모듈에 대하여 OK, WARNING, ERROR 및 ACT 디지털출력신호를 정의해야 합니다.

참고

전력 차단 후에 신호가 값을 유지해야 하는 경우에는 시스템 파라미터에서 전력 차단 설정도 업데이트해야 합니다. I/O 설정설명페이지230을(를) 참조하십시오.

BC_config_IO 모듈의 설명MODULE BC_config_IO(SYSMODULE,NOVIEW)

PROC BC_config_IO_proc(VAR string user_io_names{*,*})

!TPWrite "BC_config_IO_proc";

! Define your own signals. The signal

! names must be signals defined in EIO.cfg

! If 1 drive module

user_io_names{1, 1}:="BCACT1";

user_io_names{1, 2}:="BCOK1";

user_io_names{1, 3}:="BCWAR1";

user_io_names{1, 4}:="BCERR1";




! If 2 drive modules

!user_io_names{2, 1}:="BCACT2";

!user_io_names{2, 2}:="BCOK2";

!user_io_names{2, 3}:="BCWAR2";

!user_io_names{2, 4}:="BCERR2";











ENDPROC

ENDMODULE

EIO.cfg 파일의 설명EIO:CFG_1.0:6:1::

...

#

EIO_SIGNAL:

-Name "BCACT1" -SignalType "DO"

-Name "BCOK1" -SignalType "DO"

-Name "BCWAR1" -SignalType "DO"

-Name "BCERR1" -SignalType "DO"

브레이크체크신호설명

소개BrakeCheck 루틴에서 브레이크 체크에 대한 서로 다른 신호 상태를 설명합니다. 신호 이름은 I/O 설정설명페이지230을(를) 따릅니다.

브레이크 체크 신호에 대한 타이밍 시퀀스BrakeCheck 실행 동안 서로 다른 시간에 설정되는 신호에 대한 설명입니다.

브레이크 체크 시작다음 신호는 BrakeCheck 실행 시작 시 설정됩니다.

설정대상:신호

0BCOK

1BCACT

0BCERR

0BCWAR




계속

브레이크 체크 종료다음 신호는 BrakeCheck 실행 종료 시 설정됩니다.

BrakeCheck 테스트ERROR설정대상:

BrakeCheck 테스트WARNING설정대상:

BrakeCheck 테스트OK설정대상:

신호

001BCOK

100BCERR

010BCWAR

000BCACT

중단된 브레이크 체크 이후에 메인으로 이동된 프로그램 포인터중단된 BrakeCheck 실행 이후에 메인으로 프로그램 포인터가 이동된 경우에는 다음신호가 설정되어야 합니다.

설정대상:신호

0BCOK

0BCACT

최초 브레이크 체크 테스트 동안

신호상태신호

0BCOK

0BCERR

0BCWAR

1BCACT

브레이크 체크 테스트가 중단되었지만 프로그램 포인터가 BrakeCheck 루틴임

신호상태신호

0BCOK

0BCERR

0BCWAR

1BCACT

브레이크 체크 테스트가 중단되었고 프로그램 포인터가 BrakeCheck 루틴에서 이동됨

신호상태신호

0BCOK

0BCERR

0BCWAR

0BCACT




시스템파라미터구성

시스템 파라미터 소개로봇 시스템에서 요구되는 시스템 파라미터는 브레이크 체크를 실행하기 전에 구성되어야 합니다.

참고

시스템 파라미터를 변경한 이후에는 반드시 IRC5 컨트롤러를 다시 시작해야 합니다.

유형 Mechanical Unit감독해야 하는 추가 축의 모든 기계 장치에는 Activate at Start Up및 DeactivationForbidden파라미터가 있어야 하고 On으로 설정되어야 합니다(감독 대상 기계 장치는 항상 활성 상태여야 함).

유형 Arm축이 브레이크 체크에서 제외되어야 하는 경우에는 Deactivate Cyclic Brake Checkfor axis파라미터를 On으로 설정합니다.

유형 Brake추가 축에서 브레이크 체크가 실행되는 경우에는 최저 안전 브레이크 토크를 정의해야 합니다. 실패 한계를 설정하려면 테스트 동안 5%의 여유가 추가됩니다. 사용되는파라미터는 모터 측에서 단위로 정의되는 Max Static Arm Torque입니다. 경고 한계는 상위 토오크 값(브레이크에 따라 다름)으로 설정됩니다.




계속


6 생산모드에서실행6.1 기본절차

6.1.1 프로그램시작

프로그램시작프로그램을 처음 시작하거나 중지된 프로그램을 계속해서 실행하려면 이 절차를 사용하십시오.로봇 시스템에Multitasking옵션이 설치된 경우에는Multitasking프로그램사용페이지239을 참조하십시오.

정보작업

로봇과 로봇 셀에서 필요한 준비 작업을 모두 수행했는지 확인하고 로봇 작업 영역에장애물이 없는지 확인합니다.

1

로봇 셀 안에 사람이 없는지 확인합니다.2

xx0600002782

모드 스위치를 사용해서 컨트롤러에서 운영모드를 선택합니다.

3

C: Motor ON 버튼D: 모드 스위치

제어 모듈에 있는 Motor ON 버튼을 눌러 로봇을 활성화합니다.

4

프로그램 로드 방법에 대한 자세한 내용은프로그램처리페이지147절을 참조하십시오.

프로그램을 실행하고 있습니까?예: 다음 단계를 계속합니다.아니오: 프로그램을 로드합니다.

5

빠른설정메뉴, 실행모드페이지84와빠른설정메뉴, 속도페이지86를 참조하십시오.

필요하면 빠른 설정 메뉴를 사용하여 실행모드와 속도를 선택합니다.

6



6 생산모드에서실행6.1.1 프로그램 시작

정보작업

버튼에 대한 자세한 내용은 섹션하드버튼페이지36을(를) 참조하십시오.

AUTO 모드에서:1 FlexPendant에서시작버튼을 눌러

프로그램을 시작합니다.MANUAL 모드에서:

1 시작 모드를 선택합니다.2 세 위치 활성화 장치를 길게 누르십시

오.3 FlexPendant에서시작버튼을 눌러

프로그램을 시작합니다.

7

시작 모드를 선택하는 방법에 대한 자세한내용은Hold-to-Run기능사용페이지206절을 참조하십시오.

로봇을 경로로 돌아가기에 대한 자세한 내용은로봇을경로로돌아가기페이지247절을참조하십시오.

복귀요청대화 상자가 표시되는 경우예: 알맞은 방법을 사용하여 로봇을 경로로되돌립니다.이 대화 상자가 표시되지 않으면 계속 진행합니다.

8

이 대화 상자는Warning at start유형의 시스템 파라미터가 정의된 경우에만 표시됩니다. Technical reference manual - Systemparameters을 참조하십시오.

커서가 PP와일치하지않으면대화 상자가표시되며, 이 경우 PP또는커서를 눌러 프로그램 시작 위치를 선택합니다. 그런 다음 시작 버튼을 다시 누릅니다.

9

프로그램을변경한후계속실행프로그램을 변경한 후에도 계속 실행할 수 있습니다.자동 모드에서는 순서를 알 수 없는 경우 프로그램을 다시 시작하지 않도록 경고 대화상자가 나타날 수 있습니다.

다음을누릅니다.다음과같은경우

예변경 사항이 현재 로봇의 위치와 충돌하지 않으며 장치 손상이나 부상의위험 없이 프로그램을 계속 실행할 수 있는 경우

아니오변경 사항으로 인한 결과를 예측할 수 없고 자세히 검토해야 하는 경우

처음부터시작프로그램은프로덕션창이나프로그램편집기에서 다시 시작할 수 있습니다.프로덕션창의 PP를 Main으로이동기능은 태스크 선택 패널에서 해제된 태스크를포함하여 일반적인 모든 태스크에서 프로덕션 항목에 대한 프로그램 포인터를 재설정합니다.프로그램편집기의 PP를Main으로이동기능은 태스크 선택 패널에서 태스크가 비활성화된 경우에도 지정된 태스크에서만 프로덕션 항목에 대한 프로그램 포인터를 재설정합니다.프로덕션창에서 프로그램을 다시 시작하려면 이 절차를 사용하십시오.

작업

ABB메뉴에서프로덕션창을 누릅니다.1

PP를 Main으로이동을 누릅니다.2

FlexPendant에서시작버튼을 눌러 프로그램을 시작합니다.3

프로그램편집기에서 프로그램을 다시 시작하려면 이 절차를 사용하십시오.

작업


디버그를 누릅니다.2



6 생산모드에서실행6.1.1 프로그램 시작계속

작업

PP를 Main으로이동을 누릅니다.3

FlexPendant에서시작버튼을 눌러 프로그램을 시작합니다.4

제한시스템에Multitasking옵션이 없는 경우에는 한 번에 하나의 프로그램만 실행할 수 있습니다. 필요한 경우 여러 프로그램을 동시에 실행할 수 있습니다. 태스크를 선택하는방법에 대해서는빠른설정메뉴, 태스크페이지87를 참조하십시오.프로그램 실행 중에 로봇 시스템에서 프로그램 코드 오류가 발생하면 프로그램이 중지되고 이벤트 로그에 오류가 기록됩니다.



6 생산모드에서실행6.1.1 프로그램 시작

계속

6.1.2 프로그램중지

프로그램중지로봇 시스템에Multitasking옵션이 설치된 경우에는Multitasking프로그램사용페이지239을 참조하십시오.

작업

진행 중인 작업이 중단할 수 있는 상태인지 확인합니다.1

프로그램을 중지하는 것이 안전한지 확인합니다.2

조깅 장치의 하드웨어 버튼 모음에서중지버튼을 누르십시오.3

위험

비상 시에중지버튼을 사용하지 마십시오. 긴급 중지 버튼을 사용해야 합니다.중지버튼을 사용하여 프로그램을 중지하는 것은 로봇을 즉시 중지하는 것이 아닙니다.

Hold-to-Run 또는스텝별실행을사용할때실행중지Hold-to-Run 또는 스텝별 실행을 사용할 때 다음에 따라 실행을 중지할 수 있습니다.

정보작업모드

Hold-to-Run 기능에 대한 자세한 내용은 FlexPendant 페이지35절을 참조하십시오.

시작버튼 해제Hold-to-Run을사용하는작동

중지및다음버튼에 대한 자세한 내용은 FlexPendant 페이지35절을 참조하십시오.

각 명령어 실행 후 로봇이 중지됩니다.다음버튼을 다시 눌러 다음 명령어를 실행합니다.

스텝별 모드

이동 명령어를 실행하는 동안중지 버튼을 누르면 로봇이 이동을 완료하지 않고 중지됩니다.



6 생산모드에서실행6.1.2 프로그램 중지

6.1.3 Multitasking 프로그램사용

개요시스템에 Multitasking옵션이 설치된 경우 하나 이상의 프로그램을 동시에 실행할 수있습니다. 예를 들어, MultiMove셀에서 고유의 태스크와 프로그램을 가진 각 로봇을둘 이상 실행할 수 있습니다(멀티태스크).프로그램 처리에 대한 일반 정보는프로그램처리페이지147를 참조하십시오. 멀티태스크에 대한 자세한 내용은 Application manual - Controller software IRC5을(를) 참조하십시오.

작업수동설정태스크를 계획된 대로 실행하도록 설정해야 합니다. 일반적으로 모든 태스크가 설정된 상태로 배송됩니다. 태스크는 Controller형식의 시스템 파라미터를 정의함으로써설정됩니다. 시스템 파라미터 구성 방법에 대한 자세한 내용은 Technical referencemanual - System parameters을(를) 참조하십시오.수동으로 작업을 설정하는 방법에 대해서는 공장 또는 셀 문서를 참조하십시오.

작업실행방법작업을 Normal, Static 또는 Semistatic으로도 정의할 수 있습니다. Static 및 Semistatic작업은 프로그램을 해당 작업으로 로드하면 즉시 자동으로 실행됩니다.Normal 태스크는 FlexPendant의시작버튼을 누르면 시작되고중지버튼을 누르면중지됩니다.정적 또는 반 정적 태스크를 시작하거나 정지하려면태스크패널설정을모든태스크로 설정하고빠른설정메뉴를 사용하여 태스크를 활성화합니다. 섹션 MultitaskingApplication manual - Controller software IRC5을(를) 참조하십시오.Static, Semistatic 및 Normal 개념에 대한 자세한 내용은 Technical referencemanual - System parameters, 유형 Tasks를 참조하십시오.

Multitasking 프로그램로드, 실행및중지이 절에서는 multitasking 프로그램을 로드, 실행 및 중지하는 방법에 대해 설명합니다.

작업

둘 이상의 태스크를 설정했는지 확인합니다. 시스템 파라미터를 사용하여 확인합니다. 자세한 내용은 Technical reference manual - System parameters를 참조하십시오.

1

프로그램편집기또는프로덕션창에서 관련 태스크로 프로그램을 로드합니다. 자세한 내용은기존프로그램로드페이지148절을 참조하십시오.

2

하나 이상의 태스크를 비활성화해야 한다면 빠른 설정 메뉴로 이동하여 태스크를 비활성화합니다. 자세한 내용은빠른설정메뉴, 태스크페이지87절을 참조하십시오.작업 선택을 취소하는 작업은 수동 모드에서만 수행할 수 있습니다. 자동 모드로 전환하면 선택한 작업 중에 실행할 수 없는 작업이 있다는 경고가 나타납니다.

3

시작버튼을 눌러 프로그램 실행을 시작합니다. 모든 활성 태스크가 시작됩니다.4

중지버튼을 눌러 프로그램 실행을 중지합니다. 모든 활성 작업이 중지됩니다.5



6 생산모드에서실행6.1.3 Multitasking 프로그램 사용

작업에프로그램을로드하는방법이 절에서는 멀티태스크 시스템에서 태스크에 프로그램을 로드하는 방법에 대해 설명합니다. 작업이 이미 구성되어 있다고 가정합니다.

프로덕션창에서 프로그램 로드

작업

ABB메뉴에서프로덕션창을 누릅니다.1.

프로그램이 로드될 작업을 누릅니다.2.

프로그램로드...를 누릅니다.3.다른 폴더에서 프로그램을 열려면 해당 프로그램을 찾아 여십시오. 자세한 내용은FlexPendant Explorer 페이지54를 참조하십시오.파일 대화 상자가 나타납니다.

로드할 프로그램을 누른 다음확인을 누릅니다.4.

프로그램편집기에서 프로그램 로드

작업

ABB메뉴에서프로그램편집기를 누릅니다.1.

태스크및프로그램을 누릅니다.2.

프로그램이 로드될 작업을 누릅니다.3.

파일 메뉴에서프로그램로드...를 누릅니다.4.다른 폴더에서 프로그램을 열려면 해당 프로그램을 찾아 여십시오. 자세한 내용은FlexPendant Explorer 페이지54를 참조하십시오.파일 대화 상자가 나타납니다.

로드할 프로그램을 누른 다음확인을 누릅니다.5.

닫기를 눌러 프로그램 편집기를 닫습니다.6.

Multitasking 프로그램보기프로덕션창에는 각 태스크당 한 개의 탭이 있습니다. 다른 태스크 보기로 전환하려면탭을 누릅니다.여러 태스크를 동시에 편집하려면 각 태스크에 대해 하나의프로그램편집기를 엽니다. 정적 및 반 정적 태스크를 편집하려면 Application manual - Controller softwareIRC5, 섹션 Multitasking을 참조하십시오.



6 생산모드에서실행6.1.3 Multitasking 프로그램 사용계속

6.1.4 작동감시및비작동실행사용

모션감시컨트롤러 소프트웨어에는 로봇에 미치는 충돌 영향력을 줄이기 위한 기능이 있습니다.이 기능은 충돌 시 로봇과 외부 장비를 심각한 손상으로부터 보호하는 데 유용합니다.프로그램이 실행되는 동안 작동 감시는 해당 컨트롤러에 설치되어 있는 옵션에 관계없이 항상 기본적으로 사용됩니다. 충돌이 감지되면 로봇은 즉시 작동을 중지하고 그경로를 따라 반대 방향으로 짧은 거리를 이동하여 잔여 충돌력을 경감시킵니다. 프로그램은 오류 메시지와 함께 실행이 중지됩니다. 충돌 오류 메시지를 승인한 후에는 프로그램 실행을 다시 시작할 수 있도록 로봇은 모터 켜짐 상태를 그대로 유지합니다.또한 조깅 중 감시 같은 추가 기능이 있는 Collision Detection라는 소프트웨어 옵션도제공됩니다. 사용자 시스템에 이 옵션이 설치되어 있는지 확인하려면 ABB 메뉴에서시스템정보를 누릅니다.시스템등록정보노드를 확장하고제어모듈아래의옵션을누릅니다.

RobotWare 베이스의 기능다음은 RobotWare를 기반으로 한 기능에 대한 설명입니다.

• 자동 및 수동 전체 속도 모드의경로감시는 프로그램 실행 시 로봇이 장애물에부딪히기 때문에 기계적으로 손상되는 것을 막기 위해 사용됩니다.

• 비작동실행은 로봇 모션이 없는 프로그램을 실행하는 데 사용됩니다.

Collision Detection의 기능Collision Detection가 포함된 RobotWare 시스템은 다음과 같은 추가 기능을 제공합니다.

• 수동 모드의경로감시기능과 모든 모드에서 감시를 조정할 수 있음.• 조깅감시 - 조깅 시 로봇의 기계적 손상을 방지합니다.• RAPID 명령어 MotionSup - 충돌 감지를 활성화/비활성화하고 프로그램이 실

행되는 동안 민감도를 조정합니다.

참고

각 작업마다 작동 감시를 따로 설정해야 합니다.



6 생산모드에서실행6.1.4 작동 감시 및 비작동 실행 사용

작동감시설정편집이 절에서는 작동 감시 설정을 수정하는 방법에 대해 설명합니다.

정보작업

ABB메뉴에서제어판을 누른 다음감시를 누릅니다.

1

작업이 둘 이상이면 각 작업에 원하는 값을 별도로 설정해야 합니다.

태스크목록을 누르고 태스크를 선택합니다.2

도움말

민감도는 0~300 사이의 값으로 설정할 수 있습니다. 하지만 80 미만으로 설정하면 내부 제동으로 인해 로봇이 멈출 수 있습니다.

꺼짐/켜짐을 눌러 경로 감시를 제거하거나 활성화합니다.123...버튼을 눌러 소프트 숫자 키패드를 열고 값을 입력하여 경로 감시의 민감도를 조정합니다.

참고

Collision Detection옵션이 설치되어 있지 않은 경우,• 민감도 설정은 효과가 없습니다.• 경로 감시는 자동 및 수동 전체 속도 모드의 로

봇에만 영향을 미칩니다.

3

참고

경로감시민감도를 수정할 수 있습니다. 자세한 내용은동작감시민감도설정페이지243을 참조하십시오.

도움말

민감도는 0~300 사이의 값으로 설정할 수 있습니다. 하지만 80 미만으로 설정하면 내부 제동으로 인해 로봇이 멈출 수 있습니다.

꺼짐/켜짐을 눌러 조깅 감시를 제거하거나 활성화합니다.123...버튼을 눌러 소프트 숫자 키패드를 열고 값을 입력하여 조깅 감시의 민감도를 조정합니다.

참고

Collision Detection옵션이 설치되어 있지 않은 경우,이러한 설정은 효과가 없습니다.

4

참고

경로감시민감도를 수정할 수 있습니다. 자세한 내용은동작감시민감도설정페이지243을 참조하십시오.

이 기능에 대한 자세한 내용은비작동실행페이지243을 참조하십시오.

실행설정아래에서꺼짐/켜짐을 눌러 비 작동 실행을비활성화하거나 활성화합니다. 이것은 별도의 기능으로, 동작 감시의 일부가 아닙니다.

5



6 생산모드에서실행6.1.4 작동 감시 및 비작동 실행 사용계속

동작감시민감도설정다음 절차를 사용하면경로감시및조깅감시의 민감도를 설정할 수 있습니다.

정보작업

ABB메뉴에서제어판을 누른 다음구성을 누릅니다.

1

항목을 누르고동작을 선택합니다.2

동작감시유형을 선택하고 누릅니다.3

예를 들어, rob1목록에서 하나를 선택하고편집을 누릅니다.4

설정할 수 있는 최대 값은 500입니다.

경로충돌감지수준을 선택하고 두 번 눌러 값을 설정합니다.

5

확인을 클릭합니다.6

설정할 수 있는 최대 값은 500입니다.

조깅충돌감지수준을 선택하고 두 번 눌러 값을 설정합니다.

7

확인을 클릭합니다.8

비작동실행비작동 실행을 사용하면 로봇 작동이 없이 RAPID 프로그램을 실행할 수 있습니다. 현재 주기 횟수, I/O, TCP 속도 계산 등과 같은 다른 기능은 모두 정상적으로 작동합니다.비작동 실행은 프로그램을 디버깅하거나 주기 횟수를 평가하는 데 사용할 수 있습니다. 또한 주기 동안의 접착제 또는 페인트 소모량을 측정해야 할 경우 해결책을 나타내기도 합니다.비작동 실행을 활성화한 상태에서는 다음에서 실행할 수 있습니다.

• 수동 모드• 수동 전체 속도 모드• 자동 모드

주기 횟수는 선택한 모드에 따라 시뮬레이트됩니다.

참고

시스템이 모터 꺼짐 상태에 있을 때만 비작동 실행을 활성화할 수 있습니다.

주의

부팅을 다시 하면 비 작동 실행이 다시 설정됩니다. 비작동 모드에서 프로그램을 실행하려면비작동실행의 상태를 확인한 후에 다시 시작하십시오. 프로그램을 잘못시작하면 부상이나 인사 사고가 발생할 수 있으며 로봇이나 기타 장치가 심각하게손상될 수 있습니다.

관련정보Collision Detection에 대한 자세한 정보는 Application manual - Controller softwareIRC5을(를) 참조하십시오.



6 생산모드에서실행6.1.4 작동 감시 및 비작동 실행 사용

계속

6.1.5 hot plug 옵션사용

Hot plug 옵션hot plug 옵션을 사용하여 다음을 수행할 수 있습니다.

• 자동 모드의 시스템에서 조깅 장치를 분리하여 조깅 장치를 연결하지 않은 상태에서 시스템을 실행합니다.

• 시스템에서 실행되는 응용프로그램을 중단하지 않고 일시적으로 조깅 장치에연결하고 작동합니다.

경고

hot plug 버튼을 누르면 FlexPendant의 비상 정지 버튼을 사용할 수 없습니다. hotplug 버튼은 FlexPendant를 연결하거나 분리할 때만 누릅니다.

경고

분리된 FlexPendant는 항상 IRC5 컨트롤러와 별도로 보관해야 합니다!

hot plug 버튼을사용하여 FlexPendant 연결및분리다음 절차에서는 hot plug 버튼 옵션을 사용하여 자동 모드의 시스템에서 FlexPendant를 연결하거나 분리하는 방법에 대해 설명합니다.

참고

FlexPendant 없이 시스템을 실행하는 상태에서 수동 모드(또는 수동 전체 속도 모드)로 전환하지 마십시오. FlexPendant는 자동 모드로 전환할 때 연결되어 있어야합니다. 그렇지 않으면 모드 변경을 확신할 수 없습니다.

정보작업

시스템이 자동 모드에 있는지 확인하십시오.1

버튼을 누르면 내부의 빨간색 램프에 불이 켜집니다.

hot plug 버튼을 누른 채로 유지합니다.2



6 생산모드에서실행6.1.5 hot plug 옵션 사용

정보작업

xx0600002784

hot plug 버튼을 누른 상태에서 동시에 점퍼플러그를 FlexPendant 플러그로 전환합니다.

3

A: Hot plug 버튼B: FlexPendant 커넥터

xx0600002796

점퍼 플러그

이동된 위치에서 버튼이 걸리면 FlexPendant비상 정비 버튼을 사용할 수 없으므로 걸려있지 않은지 확인하십시오.

hot plug 버튼을 놓습니다.4

참고

FlexPendant가 분리되면 점퍼 플러그를 제 자리에 연결해야 합니다.

참고

점퍼 플러그나 FlexPendant가 연결되지 않은 상태에서 hot plug 버튼을 놓으면 긴급 중지 체인이 열려서 로봇 이동이 중지됩니다.

FlexPendant의 메시지에대한제한사항hot plug 옵션을 사용 중인 동안에는 FlexPendant의 메시지에 다음과 같은 제한이 적용됩니다.

운영자 메시지일부 응용 프로그램(즉 RAPID 명령어 TPReadNum, UIMsgBox 등을 사용하는 응용프로그램)에서는 운영자가 FlexPendant를 사용하여 입력해야 합니다. 응용 프로그램에 그러한 운영자 메시지가 표시되면 프로그램 실행이 지연됩니다. FlexPendant에 연결한 후 프로그램 실행을 중지한 다음 시작해야 이러한 메시지를 확인하여 적절한 조치를 취할 수 있습니다. 이러한 메시지는 FlexPendant에 연결한다고 해서 자동으로표시되지 않습니다.가능한 경우 hot plug 버튼 옵션을 사용하는 시스템을 프로그래밍할 때는 이러한 종류의 명령어를 사용하지 않는 것이 좋습니다.

이벤트 로그 메시지FlexPendant가 분리된 기간 동안에는 컨트롤러에 저장되기 때문에 FlexPendant에연결할 때 이벤트 로그 메시지를 볼 수 있습니다.



6 생산모드에서실행6.1.5 hot plug 옵션 사용

계속

6.2 문제해결및오류복구

6.2.1 문제해결시일반절차

오류유형로봇 시스템에서 발생할 수 있는 오류는 다음 두 범주로 나눌 수 있습니다.

• 내장된 진단 시스템에 의해 감지된 오류입니다. 이러한 오류에 대한 자세한 내용은 섹션운영자설명서 - IRC5문제해결이벤트로그메시지을 참조하십시오.

• 내장된 진단 시스템에 의해 감지되지 않는 오류입니다. 이러한 오류에 대한 자세한 내용은 섹션운영자설명서 - IRC5 문제해결기타오류유형을 참조하십시오.

FlexPendant에 메시지를표시하는오류컨트롤 시스템에는 문제 해결 및 가동 중단 시간을 최소화하기 위한 진단 소프트웨어가 설치되어 있습니다. 이러한 진단 소프트웨어에서 발견된 오류는 FlexPendant에 코드 번호와 함께 메시지로 표시됩니다.모든 시스템 및 오류 메시지는 최신의 150개 메시지가 저장되어 있는 공용 로그에 기록됩니다. 이 로그는 FlexPendant의 상태 표시줄에서 액세스할 수 있습니다.신속한 문제 해결을 위해 반드시 몇 가지 기본적인 개념을 숙지하고 있어야 합니다. 자세한 내용은운영자설명서 - IRC5 문제해결문제해결원칙을 참조하십시오.

FlexPendant에 메시지를표시하지않는오류이러한 오류는 진단 시스템에 의해 감지되지 않으며 다른 방식으로 처리해야 합니다.오류의 증상을 관찰하는 방식은 오류 유형에 큰 영향을 미칩니다. 지침에 대한 자세한내용은 섹션운영자설명서 - IRC5 문제해결기타오류유형을 참조하십시오.FlexPendant에 오류 메시지가 표시되지 않는 오류를 해결하려면 위의 절차에서 3단계와 4단계를 수행합니다.

기타가능한조치일부 오류에 대해서는 서비스 루틴을 실행해야 합니다. 자세한 내용은서비스루틴페이지212절을 참조하십시오.



6 생산모드에서실행6.2.1 문제 해결 시 일반 절차

6.2.2 로봇을경로로돌아가기

경로및되돌리기영역정보프로그램이 실행되는 동안에는 로봇 또는 추가 축이경로위에있는것으로 간주됩니다. 이것은 원하는 위치 시퀀스를 따르고 있음을 의미합니다.프로그램을 중지해도 위치를 변경하지 않는 한 로봇은 여전히 경로 위에 있게 됩니다.이것은경로밖에 있는 것으로 간주됩니다. 로봇이 긴급 중지 또는 안전 중지로 중지된경우에도 경로 밖에 있을 수 있습니다.정지된 로봇이경로되돌리기영역내에 있으면 프로그램을 다시 시작할 수 있고 로봇을 해당 경로로 되돌려서 프로그램을 계속할 수 있습니다.로봇의 되돌리기 이동에 대해 정확하게 예측할 수 있는 방법은 없습니다.

도움말

경로 되돌아가기 영역은 시스템 파라미터로 설정됩니다. 이에 대해서는 Technicalreference manual - System parameters, Path Return Region형식을 참조하십시오.

경로로돌아가기로봇 모터의 전원을 꺼서 로봇 이동을 중지하면 로봇이 프로그래밍된 경로를 벗어나는 경우가 많습니다. 제어되지 않은 긴급 또는 안전 중지 이후에도 이러한 일이 발생할수 있습니다. 허용 이탈 거리는 시스템 파라미터로 구성합니다. 거리는 운영 모드에 따라 달라질 수 있습니다.로봇이 구성된 허용 거리 내에 있지 않은 경우 로봇을 프로그래밍된 경로로 되돌릴 것인지 프로그래밍된 경로의 다음 위치로 계속 이동할 것인지 작업자가 선택할 수 있습니다. 그러면 자동으로 프로그램 실행이 프로그래밍된 속도로 계속됩니다.자세한 내용은 Technical reference manual - System parameters,항목 Controller -유형 Path Return Region절을 참조하십시오.

작업

길을 차단하는 장애물이 있는지 그리고 PayLoad 또는 작업 개체가 올바로 배치되었는지확인합니다.

1

필요하면 시스템을 자동 모드로 놓고 컨트롤러의 모터 켜짐 버튼을 눌러 로봇 모터를 가동시킵니다.

2

FlexPendant의 시작 버튼을 눌러 실행을 중지한 곳에서부터 계속합니다.다음 중 하나의 상황이 발생합니다.

• 로봇 또는 축이 천천히 경로로 되돌아가고 실행이 계속됩니다.• 복귀요청대화 상자가 표시됩니다.

3

복귀요청대화 상자가 표시되면 알맞은 작업을 선택합니다.4

작업선택

then tap...If you...

예경로로 되돌리고 프로그램을 계속하려는 경우

No다음 대상 위치로 되돌리고 프로그램을 계속하려는 경우



6 생산모드에서실행6.2.2 로봇을 경로로 돌아가기

then tap...If you...

취소프로그램을 계속하지 않음



6 생산모드에서실행6.2.2 로봇을 경로로 돌아가기계속

6.2.3 조정되지않은기계장치에서 RAPID 프로그램실행

유용한시기서보 건이 손상되었거나 조정되지 않은 경우에는 서비스 루틴을 실행할 수 있습니다.서비스 루틴(또는 RAPID 코드)을 실행하려면 추가 축이 조정되지 않은 경우에도 이설명에 나와 있는 단계를 수행해야 합니다.

프로그램시작방법

작업

시스템 파라미터 Active at Start Up(Mechanical Unit형식의 Motion항목)를 No로 설정합니다.

1

시스템 파라미터 Disconnect at Deactivate(Measurement Channel형식의Motion항목)를 Yes로 설정합니다.

시스템 파라미터 값 중 하나가 변경되었다면 컨트롤러를 다시 시작합니다.2

조정되지 않은 기계장치를 비활성화합니다. 절을 참조하십시오.3

프로그램 포인터를 Main으로 이동합니다. 그렇지 않으면 기계 장치가 자동으로 활성화됩니다.

4

서비스 루틴이나 그 밖의 다른 RAPID 코드를 실행합니다.5



6 생산모드에서실행6.2.3 조정되지 않은 기계 장치에서 RAPID 프로그램 실행

6.3 운전방식

6.3.1 현재운영모드

개요컨트롤러의 모드 스위치 위치 또는 FlexPendant의 상태 표시줄을 확인합니다.운영 모드 변경 사항은 이벤트 로그에도 기록됩니다.

모드스위치다음은 모드 스위치 위치에 대한 설명입니다.

xx0300000466

2 위치 모드 스위치A

3 위치 모드 스위치B

자동 모드C

수동 감속된 속도 모드D

수동 전체 속도 모드E

정보작업

자세한 내용은수동모드에서자동모드로전환페이지252을 참조하십시오.

수동 모드에서 자동 모드 전환1

자세한 내용은자동모드에서수동모드로전환페이지254을 참조하십시오.

자동 모드에서 수동 모드 전환2

FlexPendant에서현재모드보기FlexPendant의 상태 표시줄에서 현재 운영 모드를 볼 수 있습니다. 다음은 상태 표시줄의 한 예입니다.

en0300000490

운영자 창A

운영 모드B



6 생산모드에서실행6.3.1 현재 운영 모드

활성 시스템C

컨트롤러 상태D

프로그램 상태E

기계 장치, 활성화가 강조 표시됨F

관련정보자동모드정보페이지25수동모드정보페이지27



6 생산모드에서실행6.3.1 현재 운영 모드

계속

6.3.2 수동모드에서자동모드로전환

시스템을자동모드로설정해야하는경우생산에서 실행할 준비가 된 프로세스 응용프로그램이나 RAPID 프로그램이 있는 경우시스템을 자동 모드로 설정합니다.

위험

자동 모드로 전환할 때 로봇이 경고 없이 이동될 수 있습니다.운영 모드를 변경하기 전에 안전 공간에 사람이 없는지 확인하십시오.

수동모드에서자동모드로전환

정보작업

xx0300000467

모드 스위치를 자동 위치로 설정합니다.모드 변경 대화 상자가 표시됩니다.

1

이 값이 원래대로 설정되었거나컨트롤러항목에 있는조건자동다시설정형식의 시스템 파라미터에 의해 정의되지 않은 경우.

디버그 설정이 변경되면 대화 상자에서 설정이 변경되었고 값이 원래대로 설정될 것인지 여부를 알려 줍니다.승인을 누릅니다.

2

확인을 눌러 대화 상자를 닫습니다.3스위치를 다시 수동 모드로 변경하면 자동으로 대화 상자가 닫힙니다.

프로그램 시작 방법에 대한 자세한 내용은프로그램시작페이지235을 참조하십시오.

오류 없이 시스템 모드가 변경되었습니까?그렇다면 프로세스 응용프로그램이나 RAPID 프로그램을 다시 시작하거나 시작합니다.아니라면 중지하고 문제를 해결합니다.

4

참고

특정 시스템에서 분산된 운영자 패널을 사용하는 경우 컨트롤 및 표시기 위치가 이설명서에서 설명하는 것과 다를 수 있습니다. 자세한 내용은 공장 또는 셀 문서를 참조하십시오.하지만 컨트롤 및 표시기의 모양과 기능은 같습니다.

로봇시스템을사용할수있는시기모드 변경 대화 상자가 표시되어 있는 동안에는 수동이나 원격으로 프로그램을 시작할 수 없으며 로봇 모터를 활성화할 수 없습니다.



6 생산모드에서실행6.3.2 수동 모드에서 자동 모드로 전환

예외자동 모드에서 원격으로 RAPID 프로그램을 시작하고 모터를 켤 수 있습니다. 이것은시스템이 안전 대기 상태가 되지 않으며 로봇이 언제라도 이동할 수 있다는 의미입니다.시스템 구성 방식에 대한 자세한 내용은 공장 또는 셀 문서를 참조하십시오.

관련정보자동 모드로 전환하면 많은 조건이 설정되거나 다시 설정될 수 있습니다. 자세한 내용은 Technical reference manual - System parameters,자동조건다시설정및실행모드설정절을 참조하십시오.



6 생산모드에서실행6.3.2 수동 모드에서 자동 모드로 전환

계속

6.3.3 자동모드에서수동모드로전환

자동모드에서수동모드로전환

정보작업

xx0300000468

모드 스위치를 수동 위치로 설정합니다.1

오류 처리에 대한 자세한 내용은운영자설명서 - IRC5 문제해결을(를) 참조하십시오.

오류 없이 시스템 모드가 변경되었습니까?그렇다면 절차가 완료되었습니다.아니라면 오류를 찾습니다.

2

참고

특정 시스템에서 분산된 운영자 패널을 사용하는 경우 컨트롤 및 표시기 위치가 이설명서에서 설명하는 것과 다를 수 있습니다. 자세한 내용은 공장 또는 셀 문서를 참조하십시오.하지만 컨트롤 및 표시기의 모양과 기능은 같습니다.



6 생산모드에서실행6.3.3 자동 모드에서 수동 모드로 전환

6.3.4 수동전체속도모드전환

수동전체속도모드를사용해야하는경우프로그램을 전체 속도에서 테스트할 경우 전체 속도 수동 모드를 사용합니다.수동 전체 속도 모드를 사용하면 프로그램을 전체 속도로 실행하면서 프로그램 편집기의 모든 디버그 기능을 액세스할 수 있습니다.

위험

전체 속도 테스트는 위험합니다.프로그램을 시작할 때 안전 공간에 사람이 없는지 확인하십시오.

수동전체속도모드전환

정보작업

모드 스위치를 수동 전체 속도 위치로 설정합니다.

1

오류 처리에 대한 자세한 내용은운영자설명서 - IRC5 문제해결을(를) 참조하십시오.

오류 없이 시스템 모드가 변경되었습니까?그렇다면 절차가 완료되었습니다.아니라면 오류를 찾습니다.

2

참고

수동 최대 속도 모드로 전환할 때시작,정지및스텝을 제외한 모든 기능이 비활성화됩니다.

FlexPendant 경고모드를 변경할 때 FlexPendant에 모드 변경에 대한 경고를 표시하는 대화 상자가 나타납니다.확인을 눌러 대화 상자를 닫습니다.스위치를 다시 이전 모드로 변경하면 자동으로 대화 상자가 닫히고 모드가 변경되지않습니다.



6 생산모드에서실행6.3.4 수동 전체 속도 모드 전환

6.4 위치수정

6.4.1 위치수정및조정

개요위치는 robtarget 또는jointtarget 데이터 형식의 인스턴스입니다. Technical referencemanual - RAPID Instructions, Functions and Data types을(를) 참조하십시오.HotEdit 기능을 사용하여 위치를 조정할 수 있습니다. 여기에서는 소프트 키보드를 사용하여 오프셋 값을 입력합니다. 이 오프셋 값은 원래 위치 값과 함께 사용됩니다.HotEdit으로위치조정페이지261을 참조하십시오. HotEdit 메뉴에 대한 자세한 내용은 HotEdit 메뉴 페이지52절을 참조하십시오.또한프로그램편집기나 로봇을 새 위치로 이동하고 조깅할 수 있는프로덕션창에서위치수정기능을 사용해서도 위치를 수정할 수 있습니다. 수정한 위치 값은 원래 값을덮어씁니다.프로그램편집기또는프로덕션창에서위치수정페이지257을 참조하십시오.

주의

프로그래밍된 위치 변경은 로봇 이동 패턴에 상당한 영향을 줄 수 있습니다.변경을 하기 전에 장치 손상이나 부상의 위험이 없는지 확인하십시오.

배열의위치위치를 배열로 선언한 경우에 수정하거나 조정하기 위한 절차는 이동 명령어에서 그러한 명령어를 인덱싱한 방법에 따라 약간씩 차이가 납니다.

제한jointtargets은 HotEdit이 아니라프로그램편집기및프로덕션창에서 위치 수정 방법을 사용해서만 수정할 수 있습니다.

참고

시스템이 위치를 수정할 수 있는 방법에 대한 제한 사항이 있을 수 있습니다. 시스템파라미터를 사용한 거리(Controller항목, ModPos Settings형식)와 UAS를 사용하여 수정할 수 있는 위치가 제한될 수 있습니다.



6 생산모드에서실행6.4.1 위치 수정 및 조정

6.4.2 프로그램편집기또는프로덕션창에서위치수정

개요로봇을 새 위치로 조깅하여 위치를 수정할 때, 수정할 위치로 한 단계씩 이동하거나 새위치로 바로 조깅하여 명령어의 해당 위치 독립 변수를 변경할 수 있습니다.원하는 위치로 한 단계씩 이동하는 것이 바람직하지만, 로봇 프로그램에 익숙하고 새위치를 아는 경우에는 조깅 방법을 사용하는 것이 빠릅니다.

참고

방향 값을 변경하는 데 이 방법을 사용하지 마십시오.

사전요구사항프로그램 편집기 또는 프로덕션 창을 사용하여 위치를 수정하는 방법.

• 시스템은 수동 모드에 있어야 합니다• 대상 위치에 초기 값이 있어야 합니다. 예: CONST robtarget

p10:=[[515.00,0.00,712.00],[0.707107,0,0.707107,0],[0,0,0,0],

[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST jointtarget

jpos10:=[[-0,-0,0,-0,-0,-0],

[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

참고

프로덕션 창에서 위치를 수정하려면 프로그램을 시작하여 작동 포인터가 설정되게해야 합니다.

수정된위치적용일반적으로 프로그램을 다시 시작하면 수정된 위치 값이 사용됩니다. 로봇 시동 시 이값을 직접 사용할 수 없는 경우에는 경고가 표시됩니다. 그런 후 다음 번 프로그램에서위치가 사용될 때 수정된 위치가 사용됩니다.

위치수정이 절차에서는 원하는 위치로 조깅하거나 한 단계씩 이동하여 위치를 수정하는 방법에 대해 설명합니다.프로그램편집기또는프로덕션창을 사용할 수 있으며 그 기능은동일합니다.

정보작업


실행 중인 프로그램이 있으면 중지합니다.2

한 단계씩 이동할 때 명령어나 프로시저호출에 둘 이상의 위치 독립 변수가 있으면 각 독립 변수에 도달할 때까지 계속이동합니다.

원하는 위치로 한 단계씩 이동하거나 조깅하시겠습니까?한단계씩이동하는 경우 프로그램의 변경할 위치로 이동합니다. 올바른 독립 변수를 선택했는지 확인하십시오.

3

조깅하는 경우조깅보기를 사용하여 명령어에사용되는 것과 같은 작업 개체와 툴이 선택되었는지 확인합니다.

새 위치로 조깅합니다.4



6 생산모드에서실행6.4.2 프로그램편집기또는프로덕션창에서 위치 수정

정보작업

조깅 방법을 사용하는 경우 변경할 위치 독립 변수를 눌러 선택합니다.

5

변수로 인덱싱된 배열에서 위치를 수정할 때는 수정을 실행하기 전에 배열에서수정할 요소를 선택해야 합니다.

프로그램 편집기에서위치수정을 누릅니다.프로덕션 창에서디버그를 누른 다음위치수정을 누릅니다.확인 대화 상자가 나타납니다.

6

확인 대화 상자에서이대화상자를표시하지않습니다.확인란을 선택한 경우 위치 수정 시 더 이상 확인 대화 상자가 표시되지 않습니다.

참고

이것은 현재프로그램편집기에서만 유효합니다.

새 위치를 사용하려면수정을 누르고 원래 위치를 유지하려면취소를 누릅니다.

7

변경할 각 위치 독립 변수에 대해 3~7단계를 반복합니다.

8

제한수정이 가능한 위치 독립 변수를 선택하지 않으면프로그램편집기의위치수정버튼을 사용할 수 없습니다.작동 포인터를 설정하고 위치를 선택하지 않으면프로덕션창의위치수정버튼을 사용할 수 없습니다. 작동 포인터를 설정하려면 해당 프로그램을 시작했다가 중지해야합니다.시스템 설계에 따라 최대 이동 또는 방향 변경이 시스템 파라미터(Controller항목,ModPos Settings형식)에 의해 제한될 수 있습니다. 셀 또는 공장 문서를 참조하십시오.위치 변경에 대해 절대 제한을 사용하도록 시스템 파라미터가 설정된 경우 원래 위치는 HotEdit에서 베이스라인 메뉴만 사용하여 복원하거나 변경할 수 있습니다. 베이스라인 개념은 HotEdit으로 위치조정페이지261절에서 설명합니다.명명된 위치가 수정되면 해당 위치를 사용하는 다른 모든 명령어가 영향을 받습니다.프로덕션창에서 동기화된 모드에서 원 포인트를 수정할 수 없습니다. Applicationmanual - MultiMove을 참조하십시오.

프로그램편집기와프로덕션창의차이점위치 수정 절차는프로그램편집기와프로덕션창에서 모두 동일하지만, 위치를 선택하는 방법이 다릅니다.또한 시스템에서 MultiMove를 사용하는 경우프로그램편집기및프로덕션창의 결과가 다르게 나타납니다. Application manual - MultiMove을 참조하십시오.

프로그램편집기에서 위치 선택하기프로그램편집기에서 수정을 위해 위치를 선택하려면 원하는 위치를 누릅니다.



6 생산모드에서실행6.4.2 프로그램편집기또는프로덕션창에서 위치 수정계속

프로덕션창에서 위치 선택하기프로덕션창에서 수정을 위해 위치를 선택하려면 원하는 위치로 프로그램을 이동해야합니다.

참고

다른 창에서 프로그램을 실행했다가프로덕션창으로 되돌아 온 경우에는 선택한위치가 현재 동작 포인터가 있는 위치로 변경됩니다. 수정하기 전에 올바른 위치를선택했는지 확인하십시오!

관련정보위치를 수정하는 방법에 대한 개요는위치수정및조정페이지256을 참조하십시오.HotEdit 및 베이스라인에 대한 자세한 내용은 HotEdit으로위치조정페이지261을 참조하십시오.또한 HotEdit 메뉴에 대한 자세한 내용은 HotEdit 메뉴 페이지52를 참조하십시오.프로그램데이터창에서의 위치 수정에 대한 자세한 내용은데이터인스턴스편집페이지168을 참조하십시오.Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.Technical reference manual - System parameters.Application manual - MultiMove

계획된경로예다음 예는 위치를 수정할 때 계획된 경로가 적용되는 방법을 보여줍니다.

선형 이동예 A에서 로봇은 위치 P10에 도달하기 전 경로에서 멈춥니다. 그런 다음 원래 경로에서 이탈하여 새 위치(P10x)로 이동되고 위치 P10이 수정됩니다.예 B에서 로봇은 위치 P10의 경로에서 멈춥니다. 그런 다음 원래 경로에서 이탈하여새 위치(P10x)로 이동되고 위치 P10이 수정됩니다.

xx0800000175

두 가지 예제 모두에서 프로그램을 다시 시작하면 로봇이 이전에 계획된 경로(이전P10을 통해)로 회귀하지 않고 직접 새 P10(P10x와 동일)에서 P20으로 계속해서 이동합니다.



6 생산모드에서실행6.4.2 프로그램편집기또는프로덕션창에서 위치 수정

계속

원형 이동이 예에서 로봇은 위치 P20(원 포인트)에서 멈춘 다음 새 위치 P20x로 조그됩니다. 그런 후 위치 P20이 수정됩니다.

xx0800000176

단일 로봇 시스템이나 비동기화된 모드의MultiMove시스템: 프로그램을 다시 시작하면 로봇이 이전에 계획된 경로(이전 P20을 통해)로 회귀하지 않고 직접 새 P20(P20x와 동일)에서 P30으로 계속해서 이동합니다. 이 두 위치와 위치 P10을 사용해서P20(P20x)에서 P30으로 새로 계획된 경로가 계산됩니다.MultiMove동기화된 모드: 프로그램을 다시 시작하면 로봇이 이전 P20으로 복구되고P30에 대해 이전에 계획된 경로를 사용합니다. 다음 주기에서는 새 P20(P20x)만 사용됩니다.



6 생산모드에서실행6.4.2 프로그램편집기또는프로덕션창에서 위치 수정계속

6.4.3 HotEdit으로 위치조정

개요HotEdit을 사용하여 프로그래밍된 위치를 조정할 수 있습니다. 이 기능은 프로그램이실행 중인 동안에도 모든 운영 모드에서 수행할 수 있습니다. 좌표와 방향을 모두 조정할 수 있습니다.HotEdit은 robtarget 형식의 위치에만 사용할 수 있습니다(아래의 제한 참조).HotEdit에서 사용할 수 있는 기능은 UAS(사용자 인증 시스템)에 의해 제한될 수 있습니다.HotEdit 메뉴에 대한 자세한 내용은 HotEdit 메뉴 페이지52절을 참조하십시오.

조정된위치적용값 조정 기능은적용탭을 누르면 실행 중인 프로그램에 의해 직접 사용됩니다. 프로그램 또는 작동 포인터에 가깝게 조정되면 프로그램 변경이 적용되는 시기를 정확하게예측하기가 어렵습니다. 따라서 프로그램 실행 중에 오프셋 값을 적용하려면 먼저 프로그램에서 로봇의 위치를 알고 있어야 합니다.하지만커밋명령을 사용하기 전까지 베이스라인에 새 값이 저장되지 않습니다.

위치를조정하는방법다음은 HotEdit을 사용하여 프로그래밍된 위치를 조정하는 방법입니다.

작업

프로그램된대상창에서 조정할 위치를 선택하고 화살표를 눌러선택한대상에 추가합니다.

1

대상조정을 누르고 조정 모드(선형, 자세 변경 또는 외부 축)를 선택한 다음 좌표계(툴 또는 작업 개체)를 선택합니다.

2

+ 및 -를 눌러 위치의 정확한 조정 내용을 x, y 및 z 방향으로 지정합니다.증가를 선택하여이들 버전의 이동 크기를 정의합니다.

3

새 값을 활성화하려면적용을 누릅니다. 해당 프로그램이 실행 중인 경우 오프셋이 직접사용됩니다.

4

결과에 만족하여 조정한 위치를 베이스라인에 저장하려면베이스라인을 누른 다음선택항목커밋을 누릅니다.

5

그러나 선택한 대상을 추가로 조정해야 할 경우에는베이스라인을 누른 다음선택항목복원을 눌러 처음부터 다시 시작하거나 만족할 때까지 계속 조정할 수 있습니다.

6

선택작업나중한 조정할 수 있도록 선택한 위치를 컨트롤러의 대용량 메모리 장치에 저장할 수있습니다. 시스템에서 UAS를 사용하는 경우 이 방법으로만 조정할 위치를 선택할 수있습니다.선택 항목에 사용할 수 있는 명령은파일메뉴에 있습니다:

선택한대상창에 저장할 위치만 나타나는지 확인합니다.파일을 누르고다른이름으로선택저장을 누릅니다. 파일 이름(과 선택적으로 파일 설명도)을 입력한 다음확인을 누릅니다.

다른이름으로선택저장

파일을 누르고선택항목열기를 누릅니다. 그런 다음 사용하려는 선택항목을 누르고확인을 누릅니다.

선택항목열기

파일과선택항목지우기를 눌러선택한대상영역을 지웁니다.선택항목지우기



6 생산모드에서실행6.4.3 HotEdit으로 위치 조정

베이스라인개념베이스라인은 이후의 변경 사항을 측정하는 기준이 되는 참조 항목으로 정의될 수 있습니다. 베이스라인 개념을 사용하면 조정을 취소하고 최신 베이스라인에 저장되어있는 위치 값으로 되돌릴 수 있습니다. 이렇게 하려면복원명령을 사용합니다.커밋명령을 사용하면 베이스라인이 새 오프셋 값으로 업데이트되고 이전 값은 프로그램 메모리에서 제거됩니다.조정 내용을 적용하거나 거부하려면 베이스라인 메뉴를 사용합니다.

• 선택항목복원은 현재 선택한 위치의 모든 조정 내용을 무시하고 최신 베이스라인 값으로 되돌립니다. 즉 오프셋 값이 0,0이 됩니다.

• 전체프로그램복원은 프로그램된 위치에 대해 최신커밋명령 이후에 수행된모든 조정 내용을 무시합니다. 이렇게 하면 같은 태스크에 대해 여러 HotEdit 세션이 포함될 수 있습니다. 시스템이 Absolute Limit ModPos를 사용할 경우에는프로그램 편집기의 모든위치수정명령도 실행 취소됩니다.

• 선택항목커밋은 현재 선택한 위치의 오프셋을 베이스라인에 적용합니다.• 전체프로그램커밋은 프로그램된 위치에 모든 조정 내용을 적용합니다. 이렇게

하면 같은 태스크에 대해 여러 HotEdit 세션이 포함될 수 있습니다. 시스템이Absolute Limit ModPos를 사용할 경우에는 프로그램 편집기에서 수행된위치수정도 포함됩니다.

베이스라인 대상 기준다음 기준을 모두 만족시키는 대상은 베이스라인의 일부가 됩니다.

• 데이터 형식은 robtarget 또는 jointtarget여야 합니다.• 루틴에서 로컬로 선언되지않아야합니다.• 대상 배열의 일부로 선언되지않아야합니다.

베이스라인 개념 설명베이스라인 개념은 위치가 이동되고 복원되고 커밋되는 아래의 그림에 설명되어 있습니다. 원래 베이스라인(A)부터 시작해서 포인트(B)를 두 번 이동한 것으로 가정해 보십시오. 변경 내용이 만족스럽지 않으면 복원 명령(C)을 수행합니다. 그러나 포인트를계속 이동하고 커밋 명령(B +D)을 수행한 경우에는 새로운 베이스라인(E)이 생성되어원래 베이스라인으로 되돌릴 수 없습니다. 이 상태에서 한 번 더 포인트를 이동하고 복원하면 포인트가 마지막 베이스라인(E)으로 되돌아 갑니다.

xx0600002620

원래 베이스라인A

선택한 위치로 이동B

복원C

커밋D



6 생산모드에서실행6.4.3 HotEdit으로 위치 조정계속

새 베이스라인E

선택 항목 복원 또는 전체 프로그램 복원아래의 에에서는선택항목복원과전체프로그램복원의 차이점을 보여 줍니다. 동일한 개념이선택항목커밋과전체프로그램커밋에도 적용됩니다.

작업

robtargets p10 및 p30이선택한대상에 추가되고 한번 조정됩니다.1.

p10이선택한대상에서 제거됩니다2.

p30이 다시 조정됩니다.3.• 선택항목복원은 현재 선택 위치, p30을 최신 베이스라인의 해당 값으로 설정합니

다. p10은 영향을 받지 않으므로 조정됩니다.• 전체프로그램복원은 조정된 모든 위치(p10과 p30 모두)를 해당 베이스라인 값으

로 설정합니다.

4.

외부축에대한 HotEdit선택된 robtarget 중 최소 하나에서 외부 축이 활성화된 경우 HotEdit를 사용해서 이러한 축을 조정할 수 있습니다. 활성 값을 가진 축만 조정됩니다.

제한HotEdit 조정은 명명된(즉, p10, p20) robtarget에만 가능합니다. (* robtarget은 트리보기에 나타나지 않습니다.)robtarget를 배열로 선언할 경우 HotEdit에서 수정될 번호로 인덱싱해야 합니다.베이스라인에 속한 대상에서만 HotEdit 조정을 수행할 수 있습니다. 베이스라인에 속하지 않은 대상은 HotEdit 트리 보기에 나타나지 않으므로 조정을 위해 선택할 수가없습니다. 따라서 루틴에서 로컬로 선언된 대상은 표시되지 않습니다.HotEdit 조정은 robtargets에만 가능합니다. (Jointtargets는프로그램편집기에서위치수정을 사용한 경우에만 조정할 수 있습니다.) 시스템이 Absolute limit ModPos를사용하는 경우 이러한 jointtargets는 베이스라인 부분이 되지만전체프로그램복원및전체프로그램커밋이 선택된 경우에만 적용됩니다.

참고

Absolute LimitModPos에 대한 자세한 내용은Technical referencemanual - Systemparameters, 항목 Controller - 유형 ModPos Settings절을 참조하십시오.

HotEdit에서 UAS 사용사용자 인증 시스템을 사용하면 Hot Edit 기능을 제한하고 사용자가 미리 선택된 위치만 편집하도록 제한할 수 있습니다. 미리 선택된 위치는파일을 누른 다음선택항목열기를 누르면 로드됩니다. 그런 다음 선택한 위치를 일반적인 방법으로 조정할 수 있습니다.

관련정보Technical reference manual - System parameters.



6 생산모드에서실행6.4.3 HotEdit으로 위치 조정

계속

6.4.4 변위및오프셋사용

변위정보때로 같은 개체 상의 여러 위치 또는 서로 옆에 붙은 여러 작업 개체 상의 여러 위치에서 같은 경로를 실행하기도 합니다. 그 때마다 모든 위치를 다시 프로그래밍할 필요가없도록 변위 좌표계를 정의할 수 있습니다.이 좌표계를 검색 기능과 함께 사용하면 개별 부품의 위치 차이를 보상할 수도 있습니다.변위 좌표계는 개체 좌표계를 기준으로 정의됩니다.변위 좌표계는조깅용좌표계페이지121절에 설명되어 있습니다.

변위방법선택변위 사용 방법, 시기 및 빈도에 따라 최적의 변위 방법도 달라집니다.

작업 개체 이동작업 개체를 자주 이동하거나 분리할 필요가 없을 때는 작업 개체를 이동하는 것이 적합합니다.이 내용은작업개체좌표계정의페이지189섹션에 상세히 기술되어 있습니다.

작업 개체 분리작업 개체는 사용자 프레임과 개체 프레임으로 구성되어 있습니다. 이들 프레임 중 하나 또는 둘 모두를 이동할 수 있습니다. 두 프레임을 모두 이동하면 작업 개체 전체가이동됩니다. 예를 들어 여러 작업 개체에 대해 하나의 고정 장치를 사용하는 경우에는사용자 프레임에서 개체 프레임을 분리하는 것이 유용할 수 있습니다. 사용자 프레임은 그대로 두고 작업 개체의 개체 프레임만 분리하면 됩니다.작업개체좌표계정의페이지189절의개체프레임정의방법절차를 참조하십시오.

작업 개체 분리 및 회전변위가 x, y 및 z에서만 발생하지 않을 경우 사용자 프레임에서 개체 프레임을 분리 및회전할 수 있습니다.x, y 및 z에서 분리하려면 앞에서 설명한 방법을 사용하면 됩니다. 작업 개체를 회전시키려면작업개체데이터편집페이지193절의 절차를 따릅니다.

오프셋정보위치를 해당 위치의 오프셋 형태로 정의하는 것이 더 쉬운 경우도 있습니다. 예를 들어작업 개체의 정확한 차원을 알고 있다면 한 위치로 조깅하기만 하면 될 것입니다.오프셋은 작업 개체에 상대적으로 x, y 및 z 방향의 변위 거리로 프로그래밍됩니다. 예를 들면 다음과 같습니다.

MoveL Offs(p10, 100, 50, 0), v50...

다음 연산식으로 위치에 대한 오프셋을 정의합니다:1 원래 위치 / 시작 포인트2 x 방향의 변위3 y 방향의 변위4 z 방향의 변위



6 생산모드에서실행6.4.4 변위 및 오프셋 사용

Examples이 예에서는 p10에서 시작해서 x 및 y 방향으로 로봇을 100mm 변위 단위로 사각형모양으로 시계 방향으로 로봇을 움직이는 오프셋을 가진 이동 명령어를 보여 줍니다.

MoveL p10, v50...

MoveL Offs(p10, 100, 0, 0), v50...

MoveL Offs(p10, 100, 100, 0), v50...

MoveL Offs(p10, 0, 100, 0), v50...

MoveL p10, v50...

위치오프셋을만드는방법이 절차에서는 오프셋 위치가 되도록 위치를 변경하는 방법에 대해 설명합니다.

정보작업

프로그램 편집기에서 편집하려는 위치 독립변수를 눌러 선택합니다.

1

편집을 누른 다음선택변경을 누릅니다.2

함수를 누른 다음 Offs를 누릅니다.3

필터를 사용하여 사용 가능한 데이터의 범위를 좁힐 수 있습니다. 사용 가능한 데이터의데이터 형식도 변경할 수 있습니다.

각각의 연산식을 눌러 선택한 다음 <EXP>사용 가능한 데이터 또는 함수 중에서 원하는 항목을 누릅니다.

4

또는편집울 눌러 다른 기능에 액세스할 수도 있습니다.모두를 눌러 소프트 키보드를열고 동시에 모든 연산식을 편집하거나선택한항목만을 눌러 소프트 키보드로 한 번에하나씩 편집합니다.

확인을 눌러 변경 사항을 저장합니다.5

관련정보RAPID에는 유용한 여러 가지 기능이 제공됩니다.Technical referencemanual - RAPIDInstructions, Functions and Data types및 Technical reference manual - RAPIDOverview을(를) 참조하십시오.



6 생산모드에서실행6.4.4 변위 및 오프셋 사용

계속

6.4.5 프로그램된위치로로봇이동

위치일반적으로 로봇 프로그램에는 프로그램된 위치가 포함되어 있습니다.조깅메뉴의기능을 사용하여 프로그램된 위치로 로봇을 자동 이동할 수 있습니다.로봇이 250mm/s의 속도로 이동합니다.

위험

로봇을 자동으로 이동할 때 로봇 팔이 경고 없이 움직일 수도 있습니다. 안전 공간에사람이 없는지와 현재 위치에서 프로그램된 위치 사이에 아무 물체도 없는지 확인합니다.

프로그램된위치로로봇이동이 절차에서는 프로그램된 위치로 로봇을 자동으로 이동하는 방법에 대해 설명합니다.

정보작업


올바른 기계 장치를 선택했는지 확인한 후이동...을 누릅니다.

2

프로그램된 위치가 많을 경우필터를 사용하여 보이는 위치를 줄일 수 있습니다. 자세한내용은데이터필터링페이지92절을 참조하십시오.

프로그램된 위치를 눌러 선택합니다.3

세 위치 활성화 장치를 길게 누른 다음이동버튼을 길게 누릅니다.이제 로봇이 현재 위치에서 프로그램된 위치로 직접 이동합니다. 중간에 아무 물체도 없는지 확인합니다.

4



6 생산모드에서실행6.4.5 프로그램된 위치로 로봇 이동

7 입력과출력처리, I/O7.1 신호목록보기

개요I/O 신호 등록 정보를 사용하여 입출력 신호와 해당 값을 볼 수 있습니다. 신호는 시스템 파라미터로 구성됩니다. .

신호목록을보는방법이 절에서는 모든 신호 목록을 보는 방법에 대해 설명합니다.

작업

ABB메뉴에서입력및출력을 누릅니다.최대공용 I/O 신호 목록이 표시됩니다.

en0400000770

1

보기를 누르고 목록에서 신호를 선택합니다.2

도움말

목록의 신호 레이블을 보려면레이아웃선택메뉴를 누릅니다.

관련정보신호값시뮬레이트및변경페이지268.데이터필터링페이지92.최대공용 I/O 구성페이지113.



7 입력과출력처리, I/O7.1 신호 목록 보기

7.2 신호값시뮬레이트및변경

신호값시뮬레이트및변경신호는 시뮬레이션된 신호로 변경될 수 있습니다. 신호 값도 변경될 수 있습니다.다음 절차를 사용하여 신호를 시뮬레이션하거나 신호 값을 변경하십시오.

작업

ABB메뉴에서입력및출력을 누릅니다.그러면 최대 공용 신호 목록이 표시됩니다. 자세한 내용은최대공용 I/O 구성페이지113절을 참조하십시오.

1

보기를 누르고 신호 필터를 선택합니다.신호 목록이 업데이트됩니다.

2

xx1700002252

참고

모든신호를 눌러 모든 신호를 확인합니다.

신호를 누릅니다.3

신호를 시뮬레이션된 신호로 변경하려면시뮬레이트를 누릅니다.신호에서 시뮬레이션을 제거하려면시뮬레이션제거를 누릅니다.

4

참고

신호에서 시뮬레이션을 제거하는 경우 신호 값은 시뮬레이션 이전의 동일한 값을 반환합니다. 또한, 이에 따라 교차 연결도 업데이트됩니다.

디지털 신호의 경우 신호 값을 변경하려면 0또는 1을 누릅니다.5아날로그 신호 및 그룹의 경우 신호 값을 변경하려면 123...을 누릅니다. 숫자를 입력할 수있는 소프트 키보드가 표시됩니다. 새 값을 입력하고확인을 누릅니다.

참고

두 신호 사이에서 교차 연결이 생성된 경우 한 신호 값을 변경하면 해당 교차 연결 신호의값도 자동으로 변경됩니다.



7 입력과출력처리, I/O7.2 신호 값 시뮬레이트 및 변경

신호 속성 변경과 관련한 자세한 정보는 제어판 절(최대공용 I/O 구성페이지113)을참조하십시오.

I/O 장치 관리I/O 장치는 I/O 장치페이지에서 관리할 수 있습니다.

xx1700002253

I/O 장치페이지에서 수행할 수 있는 작업은 다음과 같습니다.

출력작업

선택한 I/O 장치를 활성화 또는 비활성화합니다.활성화/비활성화

선택한 I/O 장치와 연결된 신호를 표시합니다.신호

선택한 장치의 입력 및 출력 비트 값을 표시합니다.작업 - 비트 값

선택한 장치의 MAC ID를 표시합니다.

참고

작업 -식별옵션은 EtherNet IP 유형의 네트워크에서만 사용할 수있습니다.

작업 - 식별

선택한 I/O 장치를 구성할 수 있도록 해줍니다.

참고

작업 -구성옵션은 EtherNet IP 유형의 네트워크에서만 사용할 수있습니다.

작업 - 구성



7 입력과출력처리, I/O7.2 신호 값 시뮬레이트 및 변경

계속

출력작업

펌웨어를 업그레이드하도록 해줍니다.

참고

작업 - 펌웨어옵션은 EtherNet IP 유형의 네트워크에서만 사용할수 있습니다.

작업 - 펌웨어

펌웨어 업그레이드EtherNet IP 유형 I/O 장치의 펌웨어를 업그레이드할 수 있습니다. 다음 절차를 통해펌웨어를 업그레이드하십시오.

설명작업

입력 &출력창이 표시됩니다.주 >입력및출력을 누릅니다.

1

I/O 장치창이 표시됩니다. 이 창은 사용할 수 있는 I/O 장치를표시합니다.

보기> I/O장치를 누릅니다.2

참고

펌웨어 업그레이드 옵션은 EtherNet IP 유형의 네트워크에서만 사용할 수 있습니다.

EtherNet IP I/O 장치를 선택합니다.

3

펌웨어의 세부 정보와 함께장치펌웨어창이 표시됩니다.

xx1800000120

작업 >펌웨어를 누릅니다.4

선택한 EtherNet IP I/O 장치의 펌웨어가 업그레이드됩니다.업그레이드를 누릅니다.5



7 입력과출력처리, I/O7.2 신호 값 시뮬레이트 및 변경계속

7.3 신호그룹보기

신호그룹보기이 절에서는 신호 그룹을 보는 방법에 대해 자세히 설명합니다.

작업

ABB메뉴에서 I/O를 누릅니다.그러면 최대 공용 신호 목록이 표시됩니다. 자세한 내용은최대공용 I/O 구성페이지113절을 참조하십시오.

1

보기메뉴에서그룹을 누릅니다.2

목록에서 신호 그룹 이름을 누른 다음등록정보를 누르거나 신호 그룹 이름을 두 번 누릅니다.신호 그룹의 등록 정보가 표시됩니다.

3



7 입력과출력처리, I/O7.3 신호 그룹 보기

7.4 안전신호

7.4.1 안전 I/O 신호

일반컨트롤러의 기본 및 표준 양식에서 몇몇 I/O신호는 특정 신호 기능 전용으로 지정되어 있습니다. 아래 표에서는 이러한 신호와 그에 대한 간략한 설명을 보여 줍니다.FlexPendant의 I/O메뉴에서 모든 신호를 볼 수 있습니다.

안전 I/O 신호아래의 목록은 표준 시스템에서 사용되는 안전 I/O 신호를 보여 줍니다.

신호경로비트값조건설명신호이름

패널 보드에서 주 컴퓨터로

1 = 체인 닫힘긴급 중지, 체인 1ES1


1 = 체인 닫힘긴급 중지, 체인 2ES2


1 = 소프트 중지 활성화

소프트 긴급 중지SOFTESI


1 = 활성화활성화 장치 1 및 1, 체인2

EN1


1 = 활성화활성화 장치 2 및 1, 체인2

EN2


1 = 자동 선택운영 모드 선택기, 체인1

AUTO1


1 = 자동 선택운영 모드 선택기, 체인2

AUTO2


1 = 수동 선택운영 모드 선택기, 체인1

MAN1


1 = 수동 전체 속도 선택

운영 모드 선택기, 체인1

MANFS1


1 = 수동 선택운영 모드 선택기, 체인2

MAN2


1 = 수동 전체 속도 선택

운영 모드 선택기, 체인2

MANFS2


1 = 오류, 0 = 정상오버로드, 사용자 작업USERDOOVLD


1 = 버튼 눌림모터 켜짐 누름 버튼MONPB


1 = 체인 닫힘자동 중지, 체인 1AS1


1 = 체인 닫힘자동 중지, 체인 2AS2



소프트 자동 중지SOFTASI


1 = 체인 닫힘일반 중지, 체인 1GS1



7 입력과출력처리, I/O7.4.1 안전 I/O 신호



1 = 체인 닫힘일반 중지, 체인 2GS2



소프트 일반 중지SOFTGSI


1 = 체인 닫힘상위 중지, 체인 1SS1


1 = 체인 닫힘상위 중지, 체인 2SS2



소프트 상위 중지SOFTSSI


1 = 체인 닫힘체인 1에서 실행되는 모든 스위치 닫힘

CH1


1 = 체인 닫힘체인 2에서 실행되는 모든 스위치 닫힘

CH2


1 = 활성화, 0 = 체인 1끊기

MC에서 활성화(다시 읽기)

ENABLE1


1 = 활성화, 0 = 체인 2끊기

AXC1에서 활성화ENABLE2_1


1 = 활성화, 0 = 체인 2끊기



1 = 활성화, 0 = 체인 2끊기



1 = 활성화, 0 = 체인 2끊기



1 = 오류, 0 = 정상오버로드, 패널 24VPANEL24OVLD


1 = 오류, 0 = 정상오버로드,드라이브모듈DRVOVLD

축 컴퓨터에서 주 컴퓨터로

1 = 체인 1 닫힘리미트 스위치 초과 체인1 다시 읽기

DRV1LIM1


1 = 체인 2 닫힘리미트 스위치 초과 체인2 다시 읽기

DRV1LIM2


1 = K1 닫힘체인 1의 컨택터 K1 다시 읽기

DRV1K1


1 = K2 닫힘체인 2의 컨택터 K2 다시 읽기

DRV1K2


1 = 컨택터 닫힘외부 컨택터 닫힘DRV1EXTCONT


전환됨실행 체인 1에서 딥 감지DRV1TEST1


전환됨실행 체인 2에서 딥 감지DRV1TEST2

주 컴퓨터에서 패널 보드로

1 = 소프트 긴급 중지설정

소프트 긴급 중지SOFTESO


1 = 소프트 자동 중지설정

소프트 자동 중지SOFTASO


1 = 소프트 일반 중지설정

소프트 일반 중지SOFTGSO



7 입력과출력처리, I/O7.4.1 안전 I/O 신호

계속



1 = 소프트 상위 긴급중지 설정

소프트 상위 중지SOFTSSO


1 = 램프 ON모터 켜짐 램프MOTLMP


1 = 테스트 시작Enable1 테스트TESTEN1

주 컴퓨터에서 축 컴퓨터1로

1 = 체인 1 닫음인터록 회로에 대한 신호DRV1CHAIN1


1 = 체인 2 닫음인터록 회로에 대한 신호DRV1CHAIN2


1 = 브레이크 해제브레이크 해제 코일에 대한 신호

DRV1BRAKE



7 입력과출력처리, I/O7.4.1 안전 I/O 신호계속

8 이벤트로그처리8.1 이벤트로그액세스

이벤트로그이벤트 로그를 열고 다음을 수행합니다.

• 현재 항목 모두 보기• 특정 항목 자세히 검토• 저장, 삭제와 같은 로그 항목 처리

RobotStudio를 사용하여 로그를 인쇄할 수 있습니다.

이벤트로그열기및닫기이 절에서는 이벤트 로그를 여는 방법에 대해 자세히 설명합니다.

작업

상태 표시줄을 누릅니다.상태 창이 표시됩니다.

1

이벤트로그를 누릅니다.이벤트 로그 목록이 표시됩니다.

2

로그 내용이 한 화면을 넘는 경우 스크롤할 수 있습니다.3

로그 항목을 누르면 해당 이벤트 메시지가 표시됩니다.4

상태 표시줄을 다시 눌러 로그를 닫습니다.5

관련정보Operating manual - RobotStudio.



8 이벤트로그처리8.1 이벤트 로그 액세스

8.2 로그항목삭제

로그항목을삭제해야하는이유로그를 삭제하면 사용 가능한 디스크 공간이 늘어납니다. 해결하려는 문제와 관련이없는 의미 없는 오래된 로그 항목 삭제하는 것이 오류 추적에 도움이 되는 경우가 많습니다.

모든로그항목삭제

작업

상태 표시줄을 누른 다음이벤트로그를 눌러 이벤트 로그를 엽니다.1

보기메뉴에서공통을 누릅니다.2

삭제를 누르고모든로그삭제를 누릅니다.확인 대화 상자가 표시됩니다.

3

삭제하려면예를 누르고 로그를 그대로 유지하려면아니오를 누릅니다.4

특정범주의로그항목삭제

작업

상태 표시줄을 누른 다음이벤트로그를 눌러 이벤트 로그를 엽니다.1

보기메뉴에서 원하는 범주를 누릅니다.2

삭제를 누르고로그삭제를 누릅니다.확인 대화 상자가 표시됩니다.

3

삭제하려면예를 누르고 로그를 그대로 유지하려면아니오를 누릅니다.4



8 이벤트로그처리8.2 로그 항목 삭제

8.3 로그항목저장

로그항목을저장해야하는이유다음 경우에 로그 항목을 저장해야 합니다.

• 로그를 지워야 하지만 나중에 볼 수 있도록 현재 항목을 보관해야 하는 경우• 문제를 해결할 전문가에게 로그 항목을 보내야 하는 경우• 나중에 참조할 수 이도록 로그 항목을 보관해야 하는 경우

참고

로그에는 범주 당 최대 20개의 항목이 유지되며 전체 이벤트 목록에는 최대 1000개의 항목이 유지됩니다. 버퍼가 가득차면 오래된 항목부터 덮어쓰게 됩니다. 덮어쓰기로 손실된 로그 항목을 복구하는 방법은 없습니다.

모든로그항목저장이 절에서는 모든 로그 항목을 저장하는 방법에 대해 설명합니다.

작업

상태 표시줄을 눌러 이벤트 로그를 엽니다.1

모든로그를다른이름으로저장을 누릅니다.파일 대화 상자가 표시됩니다.

2

로그를 다른 폴더에 저장하려면 해당 폴더를 찾아 엽니다.3

파일이름상자에 파일 이름을 입력합니다.4

저장을 누릅니다.5



8 이벤트로그처리8.3 로그 항목 저장


9 백업및복원9.1 시스템백업

필요한경우다음 경우에 백업을 수행하는 것이 좋습니다.

• 새 RobotWare를설치하기전• 명령어 및/또는 파라미터를변경하기전 - 이전 설정으로 되돌릴 수 있습니다.• 명령어 및/또는 파라미터를변경한후 - 새로운 설정을 유지하면서 다른 설정을

테스트할 수 있습니다.

시스템백업이 절에서는 시스템을 백업하는 방법에 대해 설명합니다.

작업

ABB메뉴에서백업및복원을 누릅니다.1

현재시스템백업을 누릅니다.현재시스템백업창이 표시됩니다.기본경로설정페이지99절의 설명과 같이 기본 경로를 정의한 경우 해당 경로가 표시됩니다.

xx0300000441

2

참고

• 기본적으로 백업 폴더 이름이 생성되며 나중에 사용자가 이 이름을 바꿀 수 있습니다.

• 이름을 바꾸는 경우 이름이 공백으로 시작하지 않아야 합니다.• 폴더 이름이 공백으로 시작되면 경고 대화 상자가 표시됩니다.



9 백업및복원9.1 시스템 백업

작업

고급...을 누릅니다.3컨트롤러설정창이 표시됩니다.

참고

이 단계를 사용하며 백업을 압축 파일로 생성합니다. 필수가 아닌 경우 마지막 단계로 바로 이동합니다.

xx1700001302

백업하여파일보관확인란을 선택합니다.4

확인을 누릅니다.5표시된 백업 경로가 올바른 경로입니까?6예:백업을 눌러 선택한 디렉터리에 백업을 수행합니다. 현재 날짜에 따라 이름이 지정된백업 파일이 만들어집니다.아니오: 백업 경로 오른쪽에 있는 ...을 눌러 디렉터리를 선택합니다.백업을 누릅니다. 현재 날짜에 따라 이름이 지정된 백업 폴더가 만들어집니다.



9 백업및복원9.1 시스템 백업계속

9.2 백업수행시주의사항

일반백업을 만들거나 이전에 만든 백업을 복원할 경우 몇 가지 주의 사항이 있습니다. 아래의 목록을 참조하십시오.

BACKUP 디렉터리로컬 기본 백업 디렉터리인 BACKUP이 자동으로 만들어집니다. 이 디렉터리를 사용하여 백업을 저장하는 것이 좋습니다. 이 디렉터리에 있는 백업은 다음 백업 시 HOME디렉터리에 복사되지 않습니다.BACKUP 디렉터리 이름을 변경하지 마십시오.실제 백업의 이름을 BACKUP으로 변경하지 마십시오. 이 디렉터리에 혼란이 생길 수있습니다.백업이 저장되어야 하는 네트워크 상의 위치를 기본 경로로 만들 수 있습니다. 자세한내용은기본경로설정페이지99을 참조하십시오.

백업가능시기시스템 백업은 프로그램 실행 중 수행할 수 있으니 몇 가지 제한 사항이 있습니다.

• 백업 실행 동안에는 프로그램 시작, 프로그램 로드, 모듈 로드, 프로그램 닫기 및모듈 지우기를 수행할 수 없습니다. 그러나 RAPID 명령어 Load 및 StartLoad

는 사용할 수 있습니다.• 중요하거나 세심한 로봇 이동을 수행하는 동안에는 이동의 정확도와 성능에 영

향을 미칠 수 있으므로 백업을 만들지 마십시오. 위험한 영역에 있는 동안에 백업을 요청하지 않도록 하려면 Disable Backup 작업 값과 함께 시스템 입력을사용하십시오.

시스템 입력 신호는 RAPID에서 방해될 수 있는 코드 부품에 대해 설정되거나 그렇지않으면 설정을 제거할 수 있습니다. 자세한 정보는 Technical referencemanual - System parameters을(를) 참조하십시오.

참고

생산 도중에 백업을 생성하면 RAPID 실행이 방해될 수 있습니다.

백업시수행되는작업백업 중에는 백업이 수행되는 것 외에 몇 가지 작업이 수행됩니다. 예를 들어, 백그라운드 태스크는 계속해서 실행됩니다.

중복된모듈처리백업 명령에서는 저장 작업이 수행되지 않습니다. 이것은 백업에 동일한 모듈의 두 개정 버전이 존재할 수 있다는 의미입니다. 즉, Rapid\Task\Progmod\ 디렉토리에 저장된 버전과 백업의 홈 디렉토리에 직접 복사되는 HOME 디렉토리의 버전이 존재할 수있습니다. 이러한 백업을 복원하면 모듈의 두 개정 버전이 모두 복원되어 상태는 변경되지 않습니다.



9 백업및복원9.2 백업 수행 시 주의 사항

큰데이터양HOME 디렉터리에 너무 많은 파일이 있으면 백업 디렉터리가 커질 수 있습니다. 그러면 홈 디렉터리의 불필요한 파일을 아무런 문제 없이 삭제할 수 있습니다.

백업중오류백업 중에 디스크가 가득 차거나 전원이 끊겨 오류가 발생하면 전체 백업 구조가 삭제됩니다.



9 백업및복원9.2 백업 수행 시 주의 사항계속

9.3 시스템복원

필요한경우다음 경우에 복원을 수행하는 것이 좋습니다.

• 프로그램 파일 손상이 의심되는 경우.• 명령어 및/또는 파라미터 설정에 대한 변경이 잘못되어 이전 설정으로 되돌려야

하는 경우복원 중에는 모든 시스템 파라미터가 대체되고 백업 디렉터리의 모든 모듈이 로드됩니다.다시 시작하는 동안 새 시스템의 HOME 디렉터리로 Home 디렉터리가 복사됩니다.

시스템복원이 절에서는 시스템을 복원하는 방법에 대해 설명합니다.

작업

ABB메뉴에서백업및복원을 누릅니다.1

시스템복원을 누릅니다.2시스템복구페이지가 표시됩니다.

xx0300000442

참고

기본경로설정페이지99절의 설명과 같이 기본 경로를 정의한 경우 해당 경로가백업폴더에 표시됩니다.



9 백업및복원9.3 시스템 복원

작업

백업 폴더 경로를 선택하거나 TAR 백업 파일 형식을 선택하려면 ...를 누릅니다.3폴더선택창이 표시됩니다.

xx1700001303

백업 폴더를 선택하거나 TAR 형식의 백업 파일을 선택합니다.4

확인을 누릅니다.5선택한 백업 폴더 또는 파일 경로 세부 정보와 함께시스템복구페이지가 다시 표시됩니다.현재 컨트롤러 및 안전 설정을 선택한 백업 컨트롤러 및 안전 설정으로 교체하려면고급...을 클릭하고컨트롤러설정및안전설정확인란을 선택한 다음확인을 클릭합니다.

xx1600001082



9 백업및복원9.3 시스템 복원계속

작업

복원을 누릅니다.6다음 화면이 표시됩니다.

xx1400002325

예를 누릅니다.7복원이 수행되고 시스템이 다시 시작됩니다.

참고

백업과 현재 시스템 사이에 불일치가 존재하는 경우 다음 경고 메시지가 표시됩니다.

xx1400002326



9 백업및복원9.3 시스템 복원

계속


10 영점조정10.1 로봇의조정필요성확인방법

로봇조정상태확인이 절에서는 로봇의 영점 조정 상태를 확인하는 방법에 대해 설명합니다.

작업

ABB메뉴에서영점조정을 누릅니다.1

기계 장치 목록에서 조정 상태를 확인합니다.2

필요한조정종류

다음을수행합니다.영점조정상태가다음과같은경우

자격 있는 전문가가 로봇을 조정해야 합니다.자세한 내용은 절을 참조하십시오.

영점조정되지않음

회전 카운터를 업데이트해야 합니다.회전카운터업데이트필요어떻게 혁명 카운터를 업데이트하는 로봇에 대한 제품 설명서에 설명되어 있습니다.

조정할 필요가 없습니다.영점조정됨

위험

적절한 사전 학습과 툴 없이 미세 조정 절차를 수행하지 마십시오. 그렇지 않으면 잘못된 위치 지정으로 부상이나 재산 손상이 발생할 수 있습니다.



10 영점조정10.1 로봇의 조정 필요성 확인 방법

10.2 회전카운터업데이트

개요이 절에서는 각 로봇 축의 대략적인 영점 조정을 수행하는 방법(FlexPendant를 사용하여 각 축의 회전 카운터 값을 업데이트하는 방법)에 대해 설명합니다. 회전 카운터정보 및 이것을 영점 조정 위치와 배율로 업데이트하는 방법에 대한 자세한 내용은 해당 로봇의 제품 설명서를 참조하십시오. 또한 영점 조정에 대한 내용은 설명서운영자설명서 - Calibration Pendulum을 참조하십시오.Absolute Accuracy옵션이 사용된 로봇의 경우 조정 데이터 파일 absacc.cfg를 먼저로드해야 합니다.

회전카운터설정저장이 절차에서는 회전 카운터를 업데이트하는 두 번째 단계인 회전 카운터 설정 저장에대해 설명합니다.

작업

ABB메뉴에서영점조정을 누릅니다.1시스템에 연결된 모든 기계 단위와 해당 조정 상태가 표시됩니다.

원하는 기계 장치를 누릅니다.2다음과 같은 화면이 표시됩니다.회전카운터를 누릅니다.

en0400000771



10 영점조정10.2 회전 카운터 업데이트

작업

회전카운터갱신을 누릅니다.회전 카운터를 업데이트하면 프로그래밍된 로봇 위치가 변경될 수 있다는 경고 메시지를표시하는 대화 상자가 나타납니다.

• 회전 카운터를 업데이트하려면예를 누릅니다.• 회전 카운터를 업데이트하지 않으려면아니오를 누릅니다.

예를 누르면 축 선택 창이 표시됩니다.

3

참고

회전 카운터를 갱신할 때는 진행 중인 RAPID 명령어나 함수가 중단되고 경로가 지워집니다.

다음 방법을 사용하여 회전 카운터가 업데이트되어야 하는 축을 선택합니다.• 축 왼쪽에 있는 상자를 선택합니다.• 모든 축을 업데이트하려면모두선택을 누릅니다.

그런 다음업데이트를 누릅니다.

4

업데이트 작업은 취소할 수 없다는 경고를 표시하는 대화 상자가 나타납니다.• 회전 카운터 업데이트를 계속하려면업데이트를 누릅니다.• 회전 카운터 업데이트를 취소하려면취소를 누릅니다.

업데이트를 누르면 축 목록에서 선택된 회전 카운터가 업데이트되고 표시가 사라집니다.

5

주의

If a revolution counter is incorrectly updated, it will cause incorrect manipulatorpositioning, which in turn may cause damage or injury!업데이트한 경우에는 조정 위치를 주의하여 확인해야 합니다.

6

영점 조정 방법에 따라 영점 조정 설명서의영점조정위치점검절을 참조하십시오. 로봇의 제품 설명서에는 영점 조정에 대한 자세한 내용이 포함되어 있습니다.

관련정보운영자설명서 - Calibration Pendulum



10 영점조정10.2 회전 카운터 업데이트

계속


색인AABB 메뉴, 38

CCalPendulum

서비스 루틴, 216

FFlexPendant

Hot plug, 244개요, 35긴급 중지 버튼, 16분리, 244스크린, 38왼손잡이, 37유지하는 방법, 110작업에서 연결, 244잡는 방법, 37점퍼 플러그, 244주요 부품, 35청소, 22하드웨어 버튼, 36회전, 111

FlexPendant 또는 T10커넥터, 48

FlexPendant 탐색기, 54

Hhold-to-run, 21Hold-to-run, 238Hold-to-Run

사용, 28, 205Hold-to-Run 버튼, 35

사용, 206HotEdit, 52, 257

사용, 261Hot plug, 244

II/O

값 변경, 268그룹 보기, 271메뉴, 55시뮬레이트, 268안전 신호, 272정보, 55최대 공용, 113

I/O, 입력 및 출력, 267IRC5 컨트롤러, 34

개요, 34IsBrakeCheckActive, 228

LLoadIdentify, 218


MManLoadIdentify

서비스 루틴, 226ModPos, 257

Absolute Limit ModPos, 256multitasking 프로그램

로드, 실행 및 중지, 239보기, 240

Multitasking 프로그램

정보, 239

PPayLoad

검증, 218

RRAPID, 146RobotStudio

개요, 44RobotStudio Oline Apps

YuMi, 43RobotStudio 온라인 앱, 42

관리, 42조깅, 42조작, 43조정, 42조정(Tune), 43

RobotWare 옵션, 40

SSIS, Service Information System

서비스 루틴, 217카운터, 217

SMB배터리 종료, 215

UUAS

보기 구성, 103USB 포트

FlexPendant, 36

경경로

되돌리기, 247경로 되돌리기 영역, 247

계계산 결과, 180

국국제 범용 문자, 88

기기계 장치

빠른 설정, 77선택, 77, 130자동 활성화, 62

기본 경로설정, 99

기본 좌표선택, 136

기본 좌표계기본 설정, 121

기호안전, 29

긴긴급 중지

복구, 20긴급 중지 버튼, 16

FlexPendant, 36

날날짜 및 시간, 112



색인

네네트워크 설정, 112

다다시 시작

메뉴, 72다시 실행

명령어, 159

닫닫기 버튼, 38

대대상

명명 규칙, 105수정, 256–257이동, 266조정, 52, 256–257, 261

데데이터 인스턴스, 59, 166데이터 형식

메뉴, 59보기, 165새로 만들기, 166편집, 168

도도구

부하 검증, 218도구, 제어 도구 개요, 45도구 좌표

선택, 136

뒤뒤로 실행

정보, 209제한, 209

디디스플레이, 40

로로그오프, 97로그온, 97로봇 프로그래밍, 46

루루틴

만들기, 154복사, 157삭제, 157서비스 루틴 실행, 212선언 변경, 157처리, 154특정 실행, 208파라미터 정의, 155

리리졸버

정보, 141

명명령어

독립 변수 복사, 162독립 변수 편집, 160뒤로 실행, 209복사 및 붙여넣기, 162

실행 취소, 다시 실행, 159작동 모드 변경, 162잘라내기, 162주석 처리, 162처리, 159특정 명령어 실행, 207

모모듈

로드, 151만들기, 150삭제, 153이름 바꾸기, 152저장, 151처리, 150

모션 포인터, MPabout, 164

문문자

국제 범용, 88입력, 88

문제 해결, 246

방방향 변경 모드

기본 설정, 121

배배경

변경, 102배열

위치 수정, 170배터리 종료


백백업

기본 파일 경로, 99디렉터리, 281메뉴, 63시스템, 279중요, 281

버버튼

컨트롤러, 48

베베이스라인

개념, 262대상 기준, 262

변변위

정보, 264

보보기 설정

구성, 101추가 테스트 보기, 104

복복원

기본 파일 경로, 99메뉴, 63시스템, 283



색인

부부하

검증, 218

분분리

작업 개체, 189

비비상 정지 버튼, 40

빠빠른 설정

기계 장치, 77속도 모드, 86스텝 모드, 85실행 모드, 84작동 모드, 78작업 개체, 80좌표계, 81증가, 83태스크, 87툴, 79

빠른 설정 메뉴, 38

삽삽입 지점, 변경, 89

상상태 표시줄, 38, 75

서서비스 루틴, 218, 249

bat_shutdown, 215CalPendulum, 216ManLoadIdentify, 226ServiceInfo, 217실행, 212

서비스 포트, 48

선선형 모드

기본 설정, 121선형 작동 모드, 127

세세계 좌표

선택, 136세 위치 활성화 장치, 21, 36, 41

사용, 28, 205

소소프트 키보드, 88

속속도 모드

빠른 설정, 86설정, 86

수수동 모드

전환, 254정보, 27, 204제한 사항, 27, 204

수동 전체 속도 모드전환, 255

수동 최대 속도 모드정보, 27, 204

스스크롤, 91스타일러스 펜

사용, 36위치, 36

스텝뒤로, 36앞으로, 36

스텝 모드빠른 설정, 85설정, 85

스텝별 실행, 209

시시스템

백업, 279복원, 283

시스템 매개 변수, 46시작 버튼, 36

신신호

changing values, 268보기, 267시뮬레이트, 268신호, 29

실실행 모드

빠른 설정, 84설정, 84

실행 버튼, 37실행 취소

명령어, 159

쓰쓰기 권한

거부, 96메시지, 90승인, 96

안안전

기호, 29로봇 이동, 19설명서의 신호, 29신호, 29

안전 I/O 신호, 272안전 신호

설명서, 29안전 표준, 14

앞앞으로 이동 버튼, 36

어어프로치 포인트, 178

연연산식

offs, 264위치, 264

연장 포인트정의, 180

영영점 조정, 46

CalPendulum, 216



색인

LoadIdentify, 218상태, 287터치 스크린, 117

영점 조정 메뉴, 64

오오류 메시지, 90오프셋

about, 264creating, 265설명, 264

옵옵션

Hot plug 버튼, 48, 244IRC5 Compact, 34IRC5 Panel Mounted Controller, 34MultiMove, 129가동 시간 카운터, 48레벨미터 영점 조정, 64서비스 콘센트, 48서비스 포트, 48안전 체인 LED, 48진자 영점 조정, 64

왼왼손잡이, 110

운운영 시간 카운터, 217운영자 창, 38, 74

위위치

HotEdit, 257offset, 264명명 규칙, 105수정, 256–257이동, 266읽기, 141정밀, 141정보, 141조정, 52, 256–257, 261

위치 수정, 257개요, 256데이터 인스턴스, 168배열, 170

위험 수준, 29

이이벤트 로그

메뉴, 68메시지, 69

이전 버튼, 36

인인스턴스

데이터 형식, 166

일일정 시간 카운터, 217

자자동 모드

전환, 252제한, 25, 202

작작동 모드

빠른 설정, 78선택, 78, 132

작동 모드 방향 다시 설정, 127작동 포인터, MP, 210작업

설정, 239시작 및 중지, 239일반, 정적, 반 정적, 239프로그램 로드, 240

작업 개체displacements, 189만들기, 188빠른 설정, 80삭제, 195선언, 188선언 편집, 194선택, 80, 133작업 개체 데이터 편집, 193좌표계 정의, 189

작업 개체 좌표선택, 136

작업 표시줄, 38

재재설정 버튼

사용, 36위치, 36

점점퍼 플러그, 244

정정렬

정렬, 143정지 버튼, 36

제제어 도구, 개요, 45제품 표준, 14

조조깅

World Zones, 128독립 모드의 축, 128영점 조정 안 된 기계 장치, 128정보, 119제한, 128좌표계, 136추가 축, 128통합된, 129

조깅 메뉴, 56조이스틱, 35, 40

방향 잠금, 137사용, 36

조이스틱 방향그림, 122잠금, 137정보, 127

조정HotEdit, 257대상, 256–257위치, 256–257, 261

조정되지 않은 기계 장치, 249



색인

좌좌표계

개요, 121기본 설정, 121빠른 설정, 81선택, 81, 136

주주 스위치

컨트롤러, 48

증증가 이동

빠른 설정, 83정의, 139크기 설정, 83, 139–140

청청소

FlexPendant, 22

총총 로드, 196

최최대 공용 I/O

구성, 113

축축

그림, 122

캐캐비닛, 34

커커넥터, 35커서

정보, 164

컨컨트롤러

단일 캐비닛, 34버튼, 48포트, 48

태태스크

디버깅, 107태스크 패널, 87, 107

터터치 스크린, 38

밝기, 109배경 이미지, 102영점 조정, 117회전, 111

토토글 버튼, 36

툴툴

고정, 185고정으로 만들기, 185만들기, 174빠른 설정, 79삭제, 184

선언 편집, 183선택, 79, 133정의 편집, 182툴 데이터 편집, 181툴 좌표계 설정, 186

툴 방향, 180설정, 134

툴 방향, 정의, 134툴 좌표계

기본 설정, 121툴 중심 포인트

TCP, 174계산 결과, 180작업 영역 변수, 180정보, 174정의, 179–180측정, 181

툴 프레임방법, 177방향 다시 설정 테스트, 180정의, 177

파파일

프로그램, 147

페페이로드

만들기, 196삭제, 201선언, 196선언 편집, 200선택, 133정의 표시, 198편집, 198

포포트

컨트롤, 48

표표준, 14

ANSI, 15CAN, 15EN, 14EN IEC, 14EN ISO, 14

프프로그램

multitasking, 239기본 파일 경로, 99로드, 148만들기, 147스텝별 실행, 209시작, 235이름 바꾸기, 149저장, 148중지, 238처리, 147파일 정보, 147

프로그램 가능한 버튼편집, 115

프로그램 가능한 키편집, 115

프로그램 데이터메뉴, 59



색인

편집, 168프로그램 디렉터리, 147프로그램 메시지 표시, 74프로그램 실행 시작 버튼, 37프로그램 포인터, PP, 210

about, 164

필필드 버스, 55필터링

데이터 형식, 92정보, 92파일, 92프로그램, 92

하하드 버튼, 36

확확대/축소, 91

활활성화 장치, 21, 35–36, 41

사용, 28, 205–206

회회전 카운터

배터리 종료, 215설정, 288업데이트, 288정보, 141



색인

ABB AB, RoboticsRobotics and MotionS-721 68 VÄSTERÅS, SwedenTelephone +46 (0) 21 344 400

ABB AS, RoboticsRobotics and MotionNordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, NorwayBox 265, N-4349 BRYNE, NorwayTelephone: +47 22 87 2000

ABB Engineering (Shanghai) Ltd.Robotics and MotionNo. 4528 Kangxin HighwayPuDong DistrictSHANGHAI 201319, ChinaTelephone: +86 21 6105 6666

ABB Inc.Robotics and Motion1250 Brown RoadAuburn Hills, MI 48326USATelephone: +1 248 391 9000

abb.com/robotics

3HA

C0

5094

1-0

11,R

evG

,ko


Date post:	09-Oct-2020
Category:	Documents
Upload:	others
View:	60 times
Download:	1 times

운영자 설명서 - FlexPendant가 있는 IRC5 · •...

Documents