04. Bipedal Walking Robot Ok

8/20/2019 04. Bipedal Walking Robot Ok

1/14

Bipedal Walking Robot (Iman H. Kartowisastro) 109

BIPEDAL WALKING ROBOT

Iman H. Kartowisastro

Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Bina Nusantara,Jln. K.H. Syahdan No. 9, Kemanggisan, Palmerah, Jakarta Barat 11480

[email protected]

ABSTRACT

Bipedal walking robot in this mobile based on microcontroller, which uses AVR

ATMega835 to control the movement of servo motor in robot’s legs. The purpose of this research is

to get robot characteristics in walking like a human. The research method uses in thesis compiling

is done in two ways: library research and experimental research towards system planning result.The planning covered balance statistical analysis. From the result, it found that the four gaits (the

way robot walks) have different movement order of servo motor. The four gaits result: gait 1 moved

out of line or turned so it did not reach the final destination, meanwhile gait 2, 3, and 4 reach the

final destination each 75%, 55%, and 100%. The robot of this research result could be developed

for the future in fixing the robot structure and developing robot’s movement and other additional

component. Based on the result, it is suggested to develop biped robot walking straight and curved.

Keywords: Bipedal walking robot , mobile robot, ATMega8535, statistical balance, gait, servo.

ABSTRAK

Bipedal walking robot pada mobile ini berbasiskan mikropengendali, menggunakan AVR

ATMega8535 yang berfungsi untuk mengatur pergerakan dari motor servo yang terdapat pada

kaki robot. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mendapatkan karakteristik robot ketika

berjalan menyerupai manusia. Metodologi penelitian yang dilakukan dalam penyusunan skripsi ini

dilakukan dengan 2 cara, yaitu metode kepustakaan dan metode eksperimen terhadap hasil

rancangan sistem. Perancangan dibatasi dengan analisa keseimbangan statis. Dari hasil

penelitian didapatkan keempat gait (cara gerak jalan robot), mempunyai urutan pergerakan motor

servo yang berbeda-beda. Berdasarkan hasil percobaan yang disimpukan dari keempat gait

tersebut ialah gait 1 bergerak menyimpang jauh atau berbelok sehingga tidak dapat mencapai

tujuan, sedangkan gait 2, 3 dan 4 dapat mencapai tujuan dengan tingkat keberhasilan masing-masing yaitu 75%, 55%, dan 100%. Robot dari hasil penelitian ini bisa lebih dikembangkan lagi

untuk masa mendatang, dengan memperbaiki struktur bangunannya serta pengembangan gerak

robot dan penambahan komponen lainnya. Berdasarkan hasil yang diperoleh, maka dapat

dilakukan pengembangan biped robot yang dapat berjalan lurusan dan berbelok.

Kata kunci: Bipedal walking robot, mobile robot, ATMega8535, keseimbangan statik, gait, servo.


2/14

110 Jurnal Teknik omputer Vol. 18 No. 2 Agustus 2008: 109 - 122

PENDAHULUAN

Perkembangan robotika di Jepang mengalami kemajuan yang pesat dalam 30 tahun

terakhir ini. Perusahaan-perusahaan elektronik berlomba melahirkan berbagai macam robot dengansegala keistimewaannya. Sebut saja Sony dengan Aibo si robot anjing, Honda dengan robot 2 kaki

Asimo-nya yang membutuhkan waktu pengembangan sekitar 15 tahun (1986-2000), ataupun

Toyota dengan robot peniup trompetnya. Hal ini ditandai dengan beragamnya robot-robot yang

lahir dari riset yang dilakukan universitas di Jepang. Pemerintah Jepang juga gencar membantu dan

mendukung baik dari segi dana maupun fasilitas untuk kemajuan robot di negeri ninja ini. Melihat

hal-hal diatas, tidak heran Jepang berhasil mendorong dan menyamai prestasi Negara-negara barat

seperti Amerika dan Jerman dalam kemajuan riset robot.

Trend robot mengalami perubahan, dari yang dulunya hanya sebagai buruh di pabrik

menjadi robot sebagai partner ataupun teman manusia. Hal ini bisa dilihat dengan munculnya

berbagai macam robot berbentuk manusia (humanoid robot) yang berparas lucu serta dilengkapi

dengan kemampuan yang cukup menakjubkan. Robot-robot ini sebagian besar berfungsi sebagaientertainment robot (robot hiburan) seperti Toyota yang membuat robot yang bisa meniup terompet

dan menjadi dirigen, sony yang membuat robot anjing yang mempunyai 6 ragam emosi, Honda

yang membuat robot yang bisa berlari, menaiki tangga, membantu manusia mengangkat barang

maupun sebagai service robot seperti actroid yang mempunyai wajah menyerupai manusia.

Salah satu jenis yang paling intens dikembangkan adalah robot humanoid. Ada yang menjadi

resepsionis, perawat, asisten pribadi bahkan ada yang menjadi penyelamat prajurit. Tapi, beberapa

di antara mereka masih berukuran besar. Mungkin baru GeStream yang bisa membuat robot

terkecil. Tidak hanya kecil, robot itu diklaim pembuatnya sebagai yang terkecil di dunia. Sebelum

ini, pemegang rekor robot terkecil adalah i-SOBOT. Robot buatan Tomy Takara tersebut

mempunyai tinggi 16,5 cm. Ia pun mendapatkan penghargaan dari Guinness World Record sebagai

robot terkecil di dunia. Sementara itu, Robot buatan GeStream mempunyai tinggi 15 cm dengan berat 250 gram. Robot mungil tersebut juga mempunyai beragam kemampuan. Ia mampu

melakukan 65.536 gerakan layaknya manusia. Gerakan lain yang bisa dilakukan adalah push-up,

main sepak bola, menghormat ala Jepang, dan menari.

Penelitian pada bipedal walking robot dilakukan karena ingin mempelajari dan memahami

bagaimana karakteristik dari pergerakan robot dengan dua kaki, yang memerlukan keseimbangan

semaksimal mungkin untuk dapat berdiri diantara kedua kaki tersebut, sehingga robot dapat

bergerak atau berjalan kedepan menyerupai manusia.

PEMBAHASAN

Karakteristik Pada Biped Robot

Pada biped robot, menjaga keseimbangan badan dalam keadaan diam maupun dalam

keadaan berjalan merupakan hal yang mendasar. Ada dua jenis keseimbangan yang dapat dimiliki

oleh robot, pertama adalah keseimbangan statis. Pada jenis keseimbangan ini robot berhenti

didalam melakukan pergerakan tanpa terganggu keseimbangannnya. Sedangkan pada jenis yang

kedua, yaitu keseimbangan dinamis, robot dapat menjaga keseimbangannya selama bergerak untuk

mencapai keadaan stabilnya dan dalam keadaan ini robot dapat kehilangan keseimbangan bila

pergerakannya dihentikan. Perancangan bipedal walking robot ini dilakukan dengan tujuan agar

robot dapat berjalan menyerupai manusia, tetapi tidak untuk berlari dan dapat melakukan beberapa


3/14


pergerakan. Sehingga robot mampu berjalan menyeimbangkan tubuhnya ketika berjalan dan tidak

mudah terjatuh.

Dengan kondisi rancangan tubuh robot dibuat seperti Gambar 1, diharapkan robot dapat

menjaga keseimbangan dan bergerak sesuai yang diinginkan. Untuk lebih jelas, struktur tubuh

biped robot yang akan di rancang ialah sebagai berikut:

Gambar 1 Struktur tubuh biped robot

Keseimbangan Robot

Keseimbangan Robot Bertumpu pada Kedua Kaki

Analisa keseimbangan sangat diperlukan dalam merancang sebuah robot berkaki, dan

dalam kegiatan ini dibatasi hanya dalam keseimbangan statik. Tujuan dari analisa ini adalah

mempelajari keseimbangan robot berdasarkan jumlah kaki yang menapak di tanah sehingga dapat

diketahui dalam kondisi apa robot memiliki keseimbangan terbaik dan dalam kondisi apa robottidak memiliki keseimbangan. Dengan mengasumsikan badan (badan pada robot ini adalah ukuran

pada platform pada gambar di bawah ini dalam posisi horizontal) dan kaki robot diasumsikan

merupakan sebuah garis dimana kaki robot dianggap tidak bermasa dan badan robot diasumsikan

memiliki distrubusi masa homogen, maka gambar rancang robot dapat disederhakan seperti berikut

(Gambar 2):

Gambar 2 Rancangan robot bertumpu pada dua kaki


4/14


Dengan melihat Gambar 2, dapat dilihat adanya gaya-gaya yang bekerja pada tubuh robot,

antara lain NA dan NB merupakan gaya normal dari setiap kaki untuk menahan beban tubuh robot.

W merupakan berat dari tubuh robot (titik P merupakan titik pusat massa tubuh robot), L

merupakan panjang dari titik A ke titik B (lebar robot). Dengan menggunakan parameter-parameter

diatas dan rumusan momen gaya maka dapat ditentukan persamaan matematis keseimbangan dari

tubuh robot, yaitu jumlah momen gaya terhadap sumbu X yang bekerja pada setiap kaki sama

dengan nol.

Persamaan 1:

Persamaan 2:

Dari kedua persamaan diatas didapat bahwa:

Persamaan diatas menggambarkan bahwa kedua kaki menerima beban yang sama. Untuk

dapat meningkatkan kesetimbangan, maka titik pusat masa diusahakan serendah mungkin dengan

batasan fisik yang ada, namun diusahakan agar titik pusat masa dapat serendah mungkin. Kondisi

ini merupakan kondisi yang ideal karena seperti layaknya manusia ketika berdiri tegak merasa

lebih seimbang dari pada berdiri dengan mengangkat kaki satu. Dilihat dari segi keseimbangan

ketika robot bertumpu pada kedua kaki lebih baik karena besar beban yang dihasilkan di setiap kaki

sama.

Keseimbangan Robot Bertumpu pada satu Kaki

Saat robot ini berjalan, titik tumpu berada pada salah satu kaki sementara kaki yang

satunya mengangkat (tidak menapak sehingga tidak memiliki gaya normal), sehingga seolah-olahrobot berdiri dengan 1 kaki. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada Gambar 3:

Gambar 3 Rancangan robot bertumpu pada satu kaki

L


5/14


Persamaan 3:

∑ ≠= 02

1. LW M A

Sehingga bila keadaan robot seperti Gambar 3 maka yang akan terjadi adalah robot berada

pada posisi tidak seimbang, dikarenakan ∑MA ≠ 0. hal ini disebabkan kerena tidak ada gaya

normal pada titik B (kaki tidak menapak). Agar robot dapat seimbang, maka jarak sepanjang sumbu

X dari titik A ke pusat masa P perlu dibuat nol. Keadaan ini dapat diperoleh apabila robot memiliki

postur sebagai terlihat pada Gambar 4.

Pada posisi diatas robot dapat menjaga keseimbangannya hal ini di sebabkan P (pusat

massa) berada segaris dengan NA (gaya normal pada titik A). Didapat persamaan N A = W dan N B=

0 (gaya normal pada titik B). Untuk itu joint yang terdapat pada telapak kaki dibuat bergerak kekanan dan ke kiri untuk dapat menyeimbangkan tubuh robot ketika melangkah.

Perancangan Mekanik

Perancangan mekanik ini dibuat untuk menentukan bagaimana bentuk robot yang akan

dibuat dalam hal ini biped robot. Pada tahap-tahap penelitian ini ditentukan posisi kaki. Posisi kaki

yang di maksud tataletak dan arah dari pergerakan servo agar robot dapat berjalan sesuai yang

diinginkan. Pada perancangan robot berkaki dua ini terdapat 6 buah motor servo yang berfungsi

sebagai sendi atau joint dan terhubung oleh 7 link (termasuk telapak kaki), ketujuh link tersebut

menghubungkan Servo 1 hingga Servo 6. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada Gambar 5 berikut

ini:

Gambar 4 Rancangan seimbang robot bertumpu pada satu kaki

Gambar 5 Perancangan mekanik robot

Adapun posisi motor servo (S) yang dipasang pada robot dengan dihubungkan oleh link

(L) menurut gambar diatas, antara lain:

• S1 (Joint 1) dan S6 (Joint 6) berfungsi untuk bergerak ke kiri dan ke kanan juga dapat

digunakan sebagai keseimbangan ketika robot akan melangkah atau berjalan. Selain itu S1


6/14


(Joint 1) dan S6 (Joint 6) merupakan titik yang paling berat menahan gaya yang dihasilkan

pada setiap robot melakukan gerakan.

• S2 (Joint 2) dan S5 (Joint 5) berfungsi untuk menggerakkan lutut robot, selain itu juga dapat

berfungsi menahan gaya yang dihasilkan oleh S3 (Joint 3) dan S4 (Joint 4) ketika sedang

melakukan gerakan.•

S3 (Joint 3) dan S4 (Joint 4) merupakan base dari masing masing kaki sehingga pergerakannya

mempengaruhi pada perubahan posisi dari S1 (Joint 1), S2 (Joint 2), S5 (Joint 5), S6 (Joint 6).

Platform Elektronik

Platform elektronik dirancang sebagai tempat menampung komponen-komponen

elektronik yang terdapat pada modul on-board controller beserta baterai. Bentuk rancangan

platform ini menggunakan persegi panjang karena untuk bisa mendapatkan posisi pada kedua kaki

dengan cara menarik garis dari masing-masing sudut persegi panjang (diagonal).

Gambar 6 Rancangan platform elektronik

Perancangan Elektronik

Perancangan elektronik dibuat sesuai dengan fungsi masing-masing komponen yang ada

pada modul. Adapun Gambar 7 blok diagram sistem keseluruhan dari robot berkaki dua ini sebagai

berikut:

Gambar 7 Diagram sistem keseluruhan robot berkaki dua


7/14


On-Board Controller

Modul pengendali pada robot yang akan terhubung langsung dengan servo penggerak

didasarkan pada penggunaan ATMEGA8535 yang memiliki 40 pin. Dalam perancangan ini output

yang digunakan hanya 6 pin, yaitu PORTD.0 sampai PORTD.4 dan PORTD.6 yang digunakanuntuk mengontrol pergerakan servo melalui pemberian pulsa PWM. Berdasarkan pin PORTD

sebagai output controller, jika dihubungkan dengan motor servo sebagai joint dapat dilihat pada

Tabel 1:

Sedangkan input yang digunakan sebanyak 5 pin, yaitu PORTC.0 sampai PORTC.4 yang

di hubungkan dengan push button, berfungsi sebagai pemilihan pergerakan yang telah terprogram

di dalam on-board controller . Untuk lebih jelas skematik dapat dilihat pada Gambar .

Tabel 1 Hubungan pin output controller dengan joint robot

JOINT PORTD

1 PD.12 PD.23 PD.44 PD.65 PD.36 PD.0

Gambar 8 Skematik On-Board Controller


8/14


Perancangan Software

Perancangan software menggunakan program CodeVisionAVR. Program ini merupakan

program yang ada di dalam mikropengendali ATmega8535 dan berfungsi mengolah sinyal PWM.

Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar berikut (Gambar 9).

Gambar 9 Flowchart On-Board Controller

Pengujian Pola Berjalan

Pola pengujian lintasan dilakukan untuk mengetahui batasan-batasan yang akan diukur

pada setiap percobaan, terdapat dua kategori dalam pengujian lintasan berdasarkan Gait yang akan

diuji. Lintasan pertama digunakan untuk menguji Gait 1, Gait 2, Gait 3 dan Gait 4 yang merupakan

Gait berjalan lurus sehingga dapat diperoleh hasil berupa waktu dan simpangan yang terjadi jika

robot berjalan tidak lurus. Dengan kondisi lintasan yang datar dan memiliki panjang 100 cm

Gait 1

Setelah dilakukan percobaan robot ini dengan menggunakan lintasan pertama, data yang

didapat bahwa pada Gait ini robot tidak dapat mencapai tujuan (100 cm) seperti yang diinginkan,

dikarenakan robot menyimpang terlalu jauh dari garis normal. Oleh karena itu, pada saat percobaan

robot dibiarkan bergerak terus-menerus dengan cara memberikan workspace pergerakan dari robot

terhadap area pengujian. Setelah robot di biarkan berjalan terus-menerus ternyata robot membentuk

sebuah elips, dari 10 kali percobaan data yang akan diambil ialah diameter maksimum dan

diameter minimum dari sebuah elips. Pada Gambar 10, gambar lintasan yang dihasilkan oleh robot

dengan menggunakan Gait 1 dan Tabel 2 data yang diperoleh saat melakukan pengujian:


9/14


Gambar 10 Bentuk lintasan yang dihasilkan gait 1

Berdasarkan Gambar 10 lintasan yang dihasilkan Gait 1, h adalah tinggi maksimum dari

garis start, garis y adalah garis normal sumbu y yang diukur saat bertemu dengan garis x, dan garis

x itu sendiri di ukur dari titik temu saat robot melintas.

Tabel 2 Percobaan Gait 1

Berdasarkan hasil percobaan pada Tabel 2, pada pengambilan data percobaan ke 8, 9 dan

10, nilai ‘y’ tidak mendapatkan data, dikarenakan pada percobaan gait 1 tersebut robot keluar dari

lintasan sehingga pengukuran yang dilakukan pada lintasan elips yaitu diameter maksimum dan

diameter minimum tidak memiliki nilai. Jika dilihat dari hasil persentase percobaan tabel di atas,

tingkat keberhasilan robot membentuk lintasan elips sebesar 70 % dari 10 kali percobaan. 30 %

dari tabel percobaan robot dianggap gagal.

Gait 2

Berdasakan data yang telah dikumpulkan untuk Gait 2 dapat dihasilkan sebuah grafik

seperti Gambar 11.

0

5

10

15

20

25

30

35

40

45

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 1 1 2 1 3 14 1 5 1 6 1 7 1 8 1 9 2 0

Percobaan Ke

S I m p a n g a n ( D e r a j a t )

Gambar 11 Grafik simpangan (derajat)

Percobaan

Tinggi (cm)

Jarak

Simpangan

(cm)

Waktu

(menit)

Diameter (cm) Baterai

(V)y h X t D min D max

1 85 104 69 6.54 76 104 6.90

2 66 80.5 44 7.35 89 124 6.85

3 92 106.5 61 7.22 93 104 6.67

4 85 104 69 6.54 76 104 6.46

5 2 53 1.5 5.20 82.5 111 6.30

6 76 104 53.5 6.42 83 105 6.26

7 68.5 79 66.5 5.44 61 85 6.23

8 - 43 68.5 5.38 - - 6.20

9 - 42 50 4.36 - - 6.16

10 - 20 37 4.08 - - 6.16


10/14


Gambar 11 menunjukkan grafik percobaan robot secara keseluran. Dapat dilihat pada

percobaan ke 16 hingga percobaan ke 20 bentuk grafk menanjak tajam. Hal ini di sebebkan kondisi

batrai yang mulai melemah sehingga servo sudah tidak lagi mampu bergerak secara maksimal.

Gambar 12 menunjukkan grafik perubahan tegangan pada baterai motor servo.

5.40

5.60

5.80

6.00

6.20

6.40

6.60

6.80

7.00

7.20

7.40

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

Percobaan Ke

B a t e r e ( V o l t )

Gambar 12 Grafik perubahan tegangan Gait 2

Grafik diatas menujukan bahwa pada gait ini robot banyak memerlukan power sehingga

perubahan tegangan pada setiap percoban terlihat besar.

0

5

10

15

20

25

30

35

40

45

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 1 12 13 14 15 16 17 18 1 9 20

Percobaan ke

S i m p a n g a n ( D e r a j a t )

Gambar 13 Grafik simpangan (bagi yang berhasil)

Grafik diatas menujukan keberhasilan robot berjalan mencapai tujuan, sebesar 25%

ketidakberhasilan robot mancapai lokasi yang di tentukan.


11/14


Gait 3

Berdasarkan data yang telah dikumpulkan untuk gait 3 dihasilkan sebuah grafik sepertti

Gambar 14.

0

5

10

15

20

25

30

35

40

45

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 1 12 1 3 14 1 5 1 6 1 7 18 1 9 2 0

Percobaan Ke

S I m p a n g a n ( D e r a j a t )

Gambar 14 Grafik simpangan gait 3 (seluruh percobaan)

Grafik di atas menunjukkan percoban Gait 3 secara keseluruhan, pada kenyataannya pada

Gait ini tidak lebih baik dari pada Gait 2, yang tingkat keberhasilanya hanya sebesar 55% dari 20

percobaan yang dilakukan pada Gait ini. Grafik pada Gambar 15 menunjukkan perubahan

tegangan.

5.40

5.60

5.80

6.00

6.20

6.40

6.60

6.80

7.00

7.20

7.40

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

Percobaan

Ke

B a t e r e ( V o l t )

Gambar 15 Perubahan tegangan Gait 3

Bila dilihat perubahan tegangan, gait ini tidak memerlukan power yang besar seperti pada

gait 2.


12/14


0

5

10

15

20

25

30

35

40

45

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 1 2 13 1 4 15 1 6 1 7 18 19 20

Percobaan ke

S i m p a n g a n ( D e

r a j a t )

Gambar 16 Grafik simpangan (bagi yang berhasil)

Penyimpangan terbesar pada percobaan ini terdat pada percobaan ke 15 dimana

simpangannya sebesar 15°. Bila dilihat berdsarkan data yang dikumpulkan bahwa pada Gait ini,

penyimpangan yang terjadi bukan karena kondisi batrai yang tidak mampu manggerakan servo

secara maksimal melainkan pada Gait ini sendiri, sehingga pada beberapa percobaan tidak dapat

mencapai tujuan.

Gait 4

Berdasarkan data yang telah dikumpulkan untuk gait 4, dihasilkan sebuah grafik pada

Gambar 17.

0

5

10

15

20

25

30

35

40

45

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 1 2 1 3 14 1 5 1 6 1 7 18 1 9 2 0

Percobaan ke

S i m p a n g a n ( D e r a j a t )

Gambar 17 Grafik simpangan gait 4

Grafik di atas menujukkan pada gait ini merupakan gait yang baik bila dibandingkan

dengan gait-gait sebelumnya. Dalam 20 kali percobaan robot dapat mencapai tujuan.


13/14


5.40

5.60

5.80

6.00

6.20

6.40

6.60

6.80

7.00

7.20

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

Percobaan Ke

B a t e r e ( V

o l t )

Gambar 18 Grafik perubahan tegangan

Pada Gait ini perubahan tegangan dari kondisi maksimal hingga percobaan terkhir terlihattidak mangalami perubahan yang besar pada setiap percobaan. Bila di bandingkan dengan Gait 3

perubahan tegangan pada Gait ini relatif sama.

PENUTUP

Penelitian walking robot merupakan topik yang terus berkembang karena masih banyak

ruang untuk melakukan perbaikan untuk dapat menyerupai makhluk hidup. Bipedal walking robot

dalam penelitian ini masih belum sempurna. Penelitian ini diharapkan dapat menjadi contoh untuk

pengembangan cara berjalan (gait ) berikutnya. Dari penelitian bipedal walking robot ini dapat

diambil simpulan, yaitu: pertama struktur mekanik mempengaruhi simpangan gerak berjalan.Kedua, cara berjalan mempengaruhi kecepatan, keseimbangan, dan simpangan robot dalam

berjalan. Dalam proses pembuatan robot, sebelumnya melakukan perancangan secara menyuluruh

dan hasil dari perancangan tersebut sangat membantu dalam proses akhir. Saran untuk penelitian

berikutnya yaitu pembuatan mekanik sebaiknya dikerjakan kepada ahlinya sehingga assumsi

distribusi massa homogen dapat ditercapai.

DAFTAR PUSTAKA

Design Robot, 29 Mei 2008, http://lecturer.eepis-its.edu/~epit/modules.php?name=News&file=article&sid=19

GeStream, 23 Mei 2008, www.iluvgadget.com/robotics/gestream-debuts-the-worlds-smallest-

humanoid-robot

Guan, Xu; Zheng, Haojun; Zhang, Xiuli (2004). BIOLOGICALLY INSPIRED QUADRUPED

ROBOT BIOSPOT: MODELLING, SIMULATION AND EXPERIMENT. Tsinghua

University, Beijing.

Humanoid Robots, www.robotmatrix.org/humanoidrobot.htm


14/14


Septiarini, Zweisty; Budiono, Isnan; Indrapramasto, Jati (2007). Holonomic Walking Robot.

Universitas Bina Nusantara, Jakarta.

Seattle Robotics Society, 25 Mei 2008, www.seattlerobotics.org/guide/ servos.html

Sulistyowati, Fransiska; Suhandi; Kurniadhi, Yosafat (2006). Walking Robot dengan Servo.

Universitas Bina Nusantara, Jakarta.

Rudianto, Aan; Lumban Raja, Denny (2002). Pengembangan Walking Robot. Universitas Bina

Nusantara, Jakarta.

Date post:	07-Aug-2018
Category:	Documents
Upload:	tommy-pranata-panjaitan
View:	219 times
Download:	0 times

04. Bipedal Walking Robot Ok

Documents