���
�������� ���������������������� !"���
��#$%&%&'(&)*+�
,-./���������� ���������������������
����������� ������������0
0
2013122273 NEDO45670
889:;<=
�
>�?@A�8
BC
DE�FGH
I0
JJKLMN�
OP�QRS
TE�
FGHI0
U������
VWXYZ[\]�^_\%`a
����������� ���
������b�������)*cd�ef0
#$%&,-)Xghi)*cdjk0
R&D of UAVs0
������������������� !�"��#$%�
• l1m����� ���������nopqrstXuvwxi0
������������ ����00
��������������������������0
����������������������0
���� !�������"���� ���0
��#���������$%�!&��'(�0
��)��*�!&���*�+)&���,0
yyz{|�}~��� ��23152430
&&'()� *+)�
,-.� /01.�
�� ���������)*cd0
• ���d������
-$����&��0 '(���&��0 +�&���&��0
�������
.�������/0
0�00
01� �0120
012���0
�%��0 00 0120 �0
�����������0
��� ��������U0
��������b0
��������
0
������00����0
���������� �� �� ���� ��
��������0
��� ��������
��� ������
����� �����
����
������� �����
�����
2234567���89:!�;<=>?��;@AB�CDEFGHI�JKLMNCOPQRSPQTUV�;WXYZ�[\]^_`a��Jbcdefgh����
����� ����
����������
�� ��
�����
��
������������������
�����
� !"
������
������������� �!
����
"#�� �$%��&�'(� �!
Sky
Ground
����
)�*+ ,�-./01
���
2+345
iijBklm�n]Aop�
��������� ��� ��������������
��� ���
���
�����
� !
�����
"������
������������������������������������������
��
��
���
����
! �
��"#
�
��"#
��"#
��"#
!��$$�������� ���
��"#
��� �!
%#!�
qq^_rstu!v89wxy�
�� ���������)*cd0
� ���� ¡¢�£�¤¥¦��0
§¨�©ª��
����«¬��
|®�©ª��
¯°��©ª��
±a-�©ª��
b²�³´µ0
��b²�«¬�0
134 �.4�5�/�
4�5��
4�5��
�������
4�5��
6��
�������
4�5��
6"��
zz{|]^}��~�}�KL���
�� ���������)*cd0
� �¶·¸¹_� ¡�£������ ��¦��0 ��������
��� �����
��������
�������� !�
�"#$� � º»¼½¸¹_� ¡£MissionPlanner¦
zz{|]^}��~�}����89{^��
#$%&'((p)
#$%&'((r)
Mixer
$%&'((X)
$%&'((Y)
�)&'((x, y)
*%&'((z)
#$%&'((q)
+,&'((θ)
���������
�������1
+,&'((φ)
-�&'((ψ)
#$%(r)
#$%(q)
#$%(p)
+,#(ψ), #$%(r)
+,#(φ), #$%(q)
+,#(θ), #$%(p)$%(VX),+,#(θ), #$%(p)
$%(VY),+,#(φ), #$%(q).%, /%,+,#(ψ)
01*%, +,#(θ, φ), 323$%.%, /%
�����
����
���
+,45�(θ)
+,45�(φ)
$%45�(VX)
$%45�(VY)
-�45�(ψ)
�����
45.%/%678$%
*%45�
�������2
�������3
�������4
�������5
�������6
�����MCU �����MCU
9��������: ;!<=
+,�"��>�������: ;!<=
�������78���: ;!<=
%%&'()��*+,-./01�2�34�
������������ ��� �� ���������������
�d�^_��d�^_�
¬�¾«���cd£�¦0
� ¬�¾«���¿À��
� cd�ÁÂ�� ��Ã�Ä�ÅÆ�� ÇÈ_«��ªÉ�� Êq_«��ªÉ��� ËÌ�Ͳγ´��� ��m©ª�Ï¥�ÐÑ�� ¸�^���ÒÓÔw �� ���ÕÖ�� ��¤¥\×���0
¬�¾«���cd0
• ¬�¾«���¢��
Embedded MCU
Source Code00
Mathematical Model
(Motion, Sensor)0
7�ØÙ¸¹_� ¡�
�¶·¸¹_� ¡�
�¬^Úµ¸��
zz{|]^}��~�}���������
MS-06 #$%�������6�������77ÛÜ\1.7Ý����1.1Þß������3 �����àS-12 #$%�������12������77ÛÜ\2.5kg ��1.5kg ��3�����
�0 �0�0 MS-06á�����������#$%�������6�������115ÛÜ\2.2Ý�����5Þß�������3 �����àS-06LL #$%�������6������150ÛÜ\2.5kg ���10kg ��3�����
ââÙãä�å�æ纻��_ �����������èé�º»êë�0
³�¬ìªí°� °�Xîi�ïd������������0
ground
Landing area
Launching point
Step 1 Step 2
Step 3
Step 4
<1m
IR sensors
Waypoint navigation using GPS
Descent mode using GPS and ultrasonic
Edge detection using IR sensors
ðÓgîñð����òº»�)*
Outdoor to indoor Pinpoint landing
���^�\��~��^itk�������^{����m8C����
MINI SURVEYOR 060
���������ª¸�¬¡µ�n&óôõw�� ���
����èqXZh�ö�\÷ø�\ù���Z¶Òúi�û&'��omüý�ýþÒ��i
#$%d��¯ �_0
ú����������¼�Xîi�²�����0
�� {�����ð�&��� gîñ����²¼�0
~��^itk�� T¡¢�� ýþÒU�i�o�ó�ã�%&�)*üý�n&óôõ�wèqÒúi�
� ����������(����èq�� �o�ó�ã�%&�)*üý����Ò�¿���ª¸�¬¡µ� !�
� èq\"#XYØ$��ö��÷ø����ù��Z¶��%¹ ���èÆ&'�� ()üXîi亻Ã*�+,�(-�./w�º»0'�12��34�
�
���')q�Ú��5¤¥0
�Ú��5ü¢0
• ���6�7ªXîi�8¡�µü¢
• 9:�É��;Xî��Ú��
<= ���>?Ò�ÃX»@�
�Ú��A¯ª0
• 8B��Ú�CD^��^ÒU�i� • �CD^��^E�FXGHØ�
��I�_0
• ̂ ���Xî�JKÃ�%L��Ï¥M�� • JKNOPrcxQ�5cRmSP�1T�i�0� �Xî�JKÃ�%L��
���5�T0
���')q�Ú��5¤¥0
� ��� • U���^�º»�ÒVW ���X����Ú��5¤¥
• �Ú�Y�Z[�\]Xî�´��^��^r^_�
• ̀ a��b�k�¤¥ÒcÔXdeØ��cZgîñ�ZÒk��iU rw[i�
�JK¬^Úµ0
���I�_XÚf�í°� °�ªÉü¢Òde0
MS-060Úf�0
��I�_0
g0
!"#$%h$i&'?(&)%*0
Úf�í°� °�ªÉü¢0
^���0Úf�í°� °0
Úf�08+,�-./0123456 GPS78I9:;<;&*=>
??@AB0
� Úf��CjZ[
6�789�:;<=>�?@�ABCD�
� �EFGH=>� �IJK�LM�NO�� �=>PQ�RS���T �U�=>VW�89�:;<�XW�
������ �����
������� ����
���� ��
��! ����
"#�� ����
Step.100 Step.20 Step.30 Step.40 Step.50Step 1S 1��� �YZ�
������ �����
Step.10
"#�� ����
Step.20Step 1S 1�����YZ�
��������� !"��[\V�
]^�_`�a�bVc�d;7�
ef89g�h�[\V� i;j[\V�
#�k[\V�
`d;7d
lm n��[\V$op��cqr�st��=>_uv� H%�
������ �!"#$
%&'��(�)*%�+,-.�,/012��%&'��(�)*%.�,-3�,/012��%&'��(+)*%�+,-.�,/01��%&'��(��)*%�+-.�,/01��%4567��%89:;<7��%=>?@�ABC7��%DEFG7HIJ01��%K;LMNOP"QR��
DEFG7HIJ01��0
££�¤¥~j¦§��¨©ª«���KL89��
��������� !"#�$%&'�
(()*#+,"-��./01�234567��
""#�89:;<=>?@A�BCDE:;67�
FFG>H��� IJKLMN�OP�
���B¬{®]^C�d¯�°89T��±²x³´�
ooµ^}���C�d¯¶·§�����T¸¹¸º»�
L � !"�• �������(�ª¸�¬¡µXîi7��¯°;ª�w�X_��«���klcd�
• 7��ª�m��¬ìªXîi�üý����Ò�¿�no�,w�pqXDrsDtkl�¢u�
• vrE�w+&klFx!EyXzp�xw{�rs�klyÒ�XX|}����
• ]~��ö� ÷ø�gîñù��Ò�G��Êq¬^Úµ��!�
• ����i�,w����èq �HXîi�Ipq ���pq�,�c��
• ù�ùþ��I�¢u��pq��
���0