T.C.

BILECIK SEYH EDEBALI NIVERSITESI

MHENDISLIK FAKLTESI

BILGISAYAR MHENDISLIGI BLM

MSP430 ile BLUETOOTH HABERLESMESI

IBRAHIM ALI METIN

BITIRME ALISMASI

DANISMANI : gr.Gr. Murat ZALP

BILECIK

4 Haziran 2015

T.C.

BILECIK SEYH EDEBALI NIVERSITESI

MHENDISLIK FAKLTESI

BILGISAYAR MHENDISLIGI BLM

MSP430 ile BLUETOOTH HABERLESMESI

IBRAHIM ALI METIN

BITIRME ALISMASI

DANISMANI : gr.Gr. Murat ZALP

BILECIK

4 Haziran 2015

BILDIRIM

Bu kitaptaki btn bilgilerin etik davrans ve akademik kurallar erevesinde elde edildi-ginive yazm kurallarna uygun olarak hazrlanan bu alsmada bana ait olmayan her trlifade ve bilginin kaynagna eksiksiz atf yapldgn bildiririm.

DECLARATION

I hereby declare that all information in this document has been obtained and presentedin accordance with academic rules and ethical conduct. I also declare that, as required bythese rules and conduct, I have fully cited and referenced all materials and results that arenot original to this work.

Imza

grencinin Ad SOYADI

tarih:

ii

ZET

BITIRME ALISMASI

MSP430 ile BLUETOOTH HABERLESMESI

Ibrahim Ali METIN

BILECIK SEYH EDEBALI NIVERSITESIMHENDISLIK FAKLTESI

BILGISAYAR MHENDISLIGI BLM

Dansman: gr.Gr. Murat ZALP

2015, 46 Sayfa

Jri yeleri Imza

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Bu alsmada ncelikle uart baglants ile hareketi gereklestirilecek prototip aracn tasarm ger-

eklestirilmistir. Bunun iin ilgili malzemelere arastrlmstr, daha sonra bilgisayarda bask devre

semas olusturularak epoksi plaket zerine bask devresi yaplmstr; malzemelere yerlestirilmistir.

Daha sonra haberlesme iin masast ve android uygulamalar yazlarak msp430 ile seri haber-

lesme saglanmstr, bask devre zerindeki motor src ile tekerleklerin hareketi gereklestirile-

rek aracn hareketi saglanmstr.

Anahtar Kelimeler: Bask Devre, Motor Src, Prototip, Seri Haberlesme

iii

ABSTRACT

THESIS

BLUETOOTH COMMUNICATION with the MSP430

Ibrahim Ali METIN

BILECIK SHEIKH EDEBALI UNIVERSITYENGINEERING FACULTY

DEPARTMENT OF COMPUTER ENGINEERING

Advisor: gr.Gr. Murat ZALP

2015, 46 Pages

Jury Sign

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

This study will be carried out primarily with movement UART connection design prototype ve-

hicle was conducted. It has investigated the material related to, then plaques are made of epoxy

printed circuit formed on the printed circuit diagram on the computer; It was placed in the material.

Later desktop and is provided for communication with the MSP430 series written communication

android apps, the movement of the wheels and the motor drive is provided on the printed circuit

performing the movement of the vehicle.

Keywords: Engine Driver, Printed Circuit, Prototype, Serial Communications

iv

NSZ

Bu projenin yazmnn basndan sonuna kadar emegi geen ve beni bu konuya ynlen-

diren sayg deger hocam ve dansmanm Sayn gr.Gr. Murat ZALPa tm katklarn-

dan ve hi eksiltmedigi desteginden dolay tesekkr ederim.

IBRAHIM ALI METIN

v

Iindekiler

NSZ v

SEKILLER TABLOSU ix

SIMGELER VE KISALTMALAR x

1 GIRIS 1

1.1 Uart Nedir? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.2 Voice Recognition V3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2 TASARIM 2

2.1 Kullanlan Malzemeler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.1.1 MSP430 Launchpad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.1.2 7805 Voltaj Reglatr - 5V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2.1.3 Kondansatr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2.1.4 L293D Motor Srcs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2.1.5 6V 500Rpm Redktrl Mikro DC Motor . . . . . . . . . . . . . 6

2.1.6 Sarhos Tekerlek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2.1.7 Bask Devre iin Epoksi Plaket . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.1.8 7,4V Lipo Batarya 1050mAh 25C . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.1.9 HC06 Bluetooth Modl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.1.10 Plastik Mikro Metal Motor Tutucu . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.2 Devre Tasarm Asamas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.3 Montaj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.3.1 Bask Devre Kart Yapm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.3.2 Bask Devre Kartna Malzemelerin Yerlestirilmesi . . . . . . . . . 17

3 PROGRAMLAMA 21

3.1 Projede Kullanlan Platformlar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3.1.1 Visual Studio 2012 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3.1.2 Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3.1.3 Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

vi

SONULAR VE NERILER 30

KAYNAKLAR 31

ZGEMIS 33

vii

SEKILLER TABLOSU

1 Projenin amac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2 Bilesen diyagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

3 Voice recognition v3 modl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

4 MSP430 launchpad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

5 7805 voltaj reglatr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

6 7805 voltaj reglatr baglantlar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

7 Kondansatr esitleri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

8 L293D motor srcs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

9 L293D motor srcsnn bacaklar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

10 6V 500Rpm redktrl mikro DC motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

11 Sarhos tekerlek ve mekanik paralar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

12 Bask devre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

13 7,4V lipo batarya . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

14 HC06 bluetooth modl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

15 Motor tutucu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

16 Altium designer program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

17 Devre tasarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

18 Reglatr devresi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

19 MSP430 ile L293D motor src baglant devresi . . . . . . . . . . . . . 13

20 Baskl elektronik devre dosyas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

21 Devre tasarm krokisi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

22 Bask devre kts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

23 Bask devre kart yapm asamas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

24 Bask devre kartna montaj-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

25 Bask devre kartna montaj-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

26 Bask devre kartna MSP430 montaj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

27 Ara montaj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

28 Tasarlanan prototip ara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

29 Tasarlanan prototip ara-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

viii

30 Visual Studio 2012 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

31 Visual Studio form ekran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

32 Visual Studio seri haberlesme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

33 Aygt yneticisi zerindeki portlar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

34 Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

35 Energia pin tanmlamalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

36 Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

37 Android arayz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

38 Proje sonucu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

ix

SIMGELER VE KISALTMALAR

- DC(Direct Current): Dogru Akm

- AC(Alternatif Current): Alternatif Akm

- V(Volt): Gerilim

- A(Amper): Akm

- mA(Miliamper): Akm

- PWM(Pulse Width Modulation): Darbe Genislik Modlasyonu

- RPM(Revolution per minute): Dakikadaki Devir Says

- MBPS(Mega Bits Per Second): Bir Saiyede Aktarlan Veri

- dBm(Decibel Milliwatt): Ses Siddeti Birimi

- EDR(Enhanced Data Rate): Gelismis Veri Hz

- KBps(Kbit per second): Bir Saniyede Kilobit Degerinde Aktarlan Veri

- PCB(Printed Circuit Board): Baskl Elektronik Devre

- APK(Application Package File): Android Cihazlara Yklenen Dosya

- LiPo: Lityum ve Polimer Kimyasallarn Barndran

- PDE(Processing Development Envirioment): Processing Gelistirme Arayz

- IDE(Integrated Development Environment): Gelistirme Ortam

x

1 GIRIS

Gereklestirilen projede nceden buna benzer veya bu baglanda farkl sekilde gerek-

lestirilen projeler gz nnde bulundurularak yola klmstr. Ilk olarak projenin gerek-

lestirilmesi iin bir prototip araca ihtiya duyuldugu iin gerekli malzemeler hakknda

arastrmalar yaplarak. Malzemelerin genel alsma prensipleri ve zellikleri gz nnde

bulundurulmus ve ilgili malzemeler temin edilmistir. Daha sonra bu malzemelerin bir

bask devre plaketi zerinde birlestirilmesi gerekmekteydi. Bu islem iin malzemele-

rin birbirleri ile etkilesimi, alsma sekilleri, gerilim degerleri gibi temel zellikler gz

nne alnarak bilgisayarda bask devresi izilmis ve daha sonra bu devrenin epoksi pla-

ket zerine basks ilgili yntemler yardm ile gereklestirilmistir. Bask devremizin ze-

rine malzemelerin montaj islemi yaplmstr. Projede asl amacmz Sekil 1deki semada

belirtildigi gibi bir masast uygulamas ve bir android uygulamas yazlarak bu uygula-

malarn msp430 zerindeki bluetooth modl ile uart haberlesmesini saglamaktr. Burdan

yola karak nce C Sharp programlama dilinde masast form uygulamas gereklesti-

rilmis ve daha sonra android cihaz iin bir .apk olusturulmustur. Son olarak ise msp430

kodlanms ve haberlesme saglanarak aracn hareketi bu sekilde gereklestirilmistir.

Sekil 1: Projenin amac

Daha nce bu projeye benzer birok proje gereklestirilmistir. Baz projelerde android

1

zerinden msp430 baglants ile ara srlms bazlarnda scaklk lm gereklestiril-

mis bazlarnda ise farkl robotik kontroller saglanmstr. Hepsinin ortak noktas msp430

ile bluetooth modl arasnda uart baglants kurmaktr. Sekil 2de projenin genel bilesen

diyagram grlmektedir.

Sekil 2: Bilesen diyagram

1.1 Uart Nedir?

Uart (Universal Asynchronous Receiver Transmitter) Evrensel Asenkron Alc Verici-

dir. Seri porttan gelen seri veriyi paralel forma eviren ve paralel veriyi seri port iinden

gnderirken seri forma eviren, seri portlara sahip entegre devre.

Bilgisayarn islemcisi ile seri port arasnda arac grev stlenir. Bunlar sistem veri

yolundan gelen karakter byte larna basla, dur ve eslik biti eklemek gibi islemlerdir. Tersi

islemi de seri porttan gelen karakterler iin yapar. Btn bu islemler uart tmdevresinin

saklayclarnda yaplr. Her ne kadar seri iletisimde grev yapsa da uart tmdevresinin i

yaps paralel iletisim kullanr. En nemli zelligi programlanabilir olmasdr.[12]

2

1.2 Voice Recognition V3

Projenin ilk hedeflerinden biri de voice recognition v3 modl kullanlarak tasarlan-

ms olan arac sesli kontrol etmekti. Yaplms olan alsmalar sonucunda voice recogni-

tion cihazna AccessPort RS232 Monitor kullanlarak gruplara ses kaytlar yaplmstr.

Daha sonra ses kaydedilen seslere karslk program hexadecimal degerler retmistir. Se-

kil 3de voice recognition v3 modlne tantlan seslerin program tarafndan alglanmas

sonucunda kendine zg rettigi degerler grntlenmistir. alsmann energia ksmnda

EasyVr programnn ktphaneleri kullanlmstr. Projede EasyVr program ComPort ha-

tas vermistir. Bu sebeple ses tanma cihazna tantma islemi AccessPort RS232 Monitor

kullanlarak yalmstr ve uygun kodlama ile programn rettigi hexadecimal degerler a-

grlamadg iin projeden bu ksm karlmstr.

Sekil 3: Voice recognition v3 modl

1

2 TASARIM

Bu blmde projedeki bask devrenin tasarmndan, tasarmda kullandgm malzeme-

lerden, bu malzemeleri kullanma sebeplerim, malzemelerin grevlerinden ve zellikle-

rinden bahsedilecektir. Genel olarak yaplacak islem ncelikle devrenin skntsz olarak

alsmas iin uygun bir bask devre olusturulmasyd. Buradan yola karak bu devrede

kullanlacak olan malzemeler ve bu malzemelerin alsmas iin gerekli olan gerilim de-

gerleri gibi etkenler gz nnde bulundurularak kullanlacak olan malzemeler seilmistir.

2.1 Kullanlan Malzemeler

Projede kullanlan malzemeler daha nce yaplms benzer alsmalardan ve kullanlan

malzemelerin alsma prensiplerine, alstklar gerilim kuvvetine ve projenin konusuna

gre seilmistir. Baslca kullanlan malzemelerden asagda bahsedilmistir.

2.1.1 MSP430 Launchpad

Sekil 4: MSP430 launchpad

LaunchPad mikrokontroller tabanl uygulamalar gelistirmek iin hazrlanms, kulla-

nm kolay, hem baslang seviyesi hem de deneyimli kullanclar iin uygun bir uygu-

2

lama bordudur. LaunchPad ok uygun fiyat ile ( yaklask 30 tl ) projenize baslamak iin

gerekli herseyi verir. Sekil 4de msp430 launchpad grlmektedir.[1]

Neden LaunchPad ?

LaunchPad asagdaki zelliklerinden dolay diger mikrokontrollerlarn nne gmek-

tedir.

- Kullanm Kolay: LaunchPad baslang iin gerekli tm donanmsal ve yazlmsal

gereksinimleri iermektedir. Ak kaynak kodlu projeler ve kod rnekleri kullan-

calarn hzl grenmesine ve uygulamasna yardmc olur.

- Satn Alnabilir: LaunchPad yaklask 30 tlye gelistirme bordu, 2 adet program-

lanabilir MSP430 mikrokontroller, mini USB kablosu, genislemeler iin PCP bag-

lantlar, artrlms saat dogrulugu iin harici kristal, bedava ve indirilebilir tmlesik

yazlp gelistirme ortamlar (IDEs) sunmaktadr. Baslangs iin gerekli hersey.

- leklenebilir: LaunchPad MSP430 mikrokontroller ailesi iin giris seviyesi bir

cihazdr. Uygulama gereksinimleri gelistike, LaunchPadde gelistirilen programlar

daha st seviye MSP430 cihazlarna tasnabilirler.

2.1.2 7805 Voltaj Reglatr - 5V

Sekil 5: 7805 voltaj reglatr

3

Bazen devrelerde kullanmak iin sabit 5V gerilime ihtiyacmz olabilir. Eger ayarl bir

g kaynagmz yoksa bu is olduka skntl. Ayarl adaptrlerle, ya da normal pille 4,5

ya da 6 V elde edebiliyoruz. Tam 5V alamyoruz. Bunun iin retilmis hazr entegreler

var. 7805 bunlardan biri. VI (1) ucuna 9V, 12V gibi adaptrle elde edebilecegimiz bir

gerilim verip, GND (2) ucunu topraga ektigimizde, VO (3) ucundan bize 5V saglyor.

Sekil 5de reglatrn grnts grlmektedir. [2]

Sekil 6: 7805 voltaj reglatr baglantlar

Sekil 6de reglatrn bacaklar grlmektedir.

2.1.3 Kondansatr

Sekil 7: Kondansatr esitleri

Kondansatrler elektrik yklerini ksa sreligine depo etmeye yarayan devre elemanla-

rdr. Kondansatrler yapsal olarak iki iletken levha arasna konulmus bir yaltkandan olu-

4

sur. Iletken levhalar arasnda bulanan maddeye elektrigi geirmeyen anlamnda dielektrik

ad verilir. Kondansatrlerde dielektrik madde olarak; mika, kagt, polyester, metal kagt,

seramik, tantal vb. maddeler kullanlabilir. Elektrolitik ve tantal kondansatrler kutuplu-

dur ve bu nedenle sadece DC ile alsan devrelerde kullanlabilirler. Kutupsuz kondan-

satrler ise DC veya AC devrelerinde kullanlabilir. Sekil 7de farkl farkl kondansatr

sekilleri grlmektedir.[3]

2.1.4 L293D Motor Srcs

Sekil 8: L293D motor srcs

L293D motor src entegreleri ierisinde en ok kullanlan entegredir diyebiliriz.

16 bacakl klf yapsndadr ve 2 motoru birbirlerinden ayr sekilde ileri ve geri kont-

rol edebilir. Enable bacagn da kullanrsanz motoru PWM ile de srebilirsiniz. 4.5V ve

36V aralgnda motorlar L293D ile kontrol edebilirsiniz. L293D nin maksimum akm

snr 600mA dir. L293B nin akm snr ise 1A dir. Sekil 8da L293D Motor Srcs

grlmektedir.[4]

5

Sekil 9: L293D motor srcsnn bacaklar

Sekil 9de L293D Motor Srcs bacaklar grlmektedir.

2.1.5 6V 500Rpm Redktrl Mikro DC Motor

Sekil 10: 6V 500Rpm redktrl mikro DC motor

DC 6Vta 500Rpm hza sahip mikro redktrl motordur. Yksek hza ihtiya duydu-

gunuz birok projenizde kullanabileceginiz motorlardandr. Mini sumo robotlar iin ideal,

engelden kaan, sk takip eden ve izgi izleyen robot gibi projeleriniz iinde vazgeilmez

bir motordur rahatlkla kullanabilirsiniz. Sekil 10de projede kullanlan tekerleklerin dn-

mesi iin gerekli gc reten 6V 500Rpm Redktrl Mikro DC Motor grlmektedir.[5]

Teknik zellikleri

- alsma Voltaj: 6V

6

- Hz: 500Rpm

- Bosta ektigi Akm: 45mA

- Zorlanma Akm: 1.5A

- Gc: 9V

- Motor ap: 12-10mm

- Redktr ap: Kare 12x10mm

- Mil: 3mm D Saft Ortadan ksl

- Mil Uzunlugu: 9mm

- Utan Uca Uzunluk: 36mm

- Agrlk: 12 gr

2.1.6 Sarhos Tekerlek

Sekil 11: Sarhos tekerlek ve mekanik paralar

7

Metal toplu bu kk sarhos tekerin teker ap 9,5 mmdir. Birlestirilmis halde kit

uzunlugu 10 ile 15 mm arasnda degismektedir. Aracn yn degisiminde yardmc olmak-

tadr. Sekil 11de sarhos tekerlek ve plakete baglant malzemeleri grlmektedir.[6]

2.1.7 Bask Devre iin Epoksi Plaket

Sekil 12: Bask devre

Devre elemanlarnn montaj iin bir yz bakr kapl diger yz yaltkan malzeme-

den olusan bir plaka kullanlr. Bakr kapl yzey esitli yntemlerle devre elemanlarn

baglant yollar karlr ve elemanlar iin ayrlan yerlere lehimlenecek elemanlar monte

edilir. Montaj ve elemanlarn baglantlar iin kullanlan bu kartlara bakrl plaket veya

pertanaks. Bakr tabaka ile yaltkan plaket kimyasal bir yapstrc ile birlestirilmis olarak

imal edilir. Devre elemanlar baskl devre zerine de hem fiziksel olarak hem de elektrik-

sel olarak birlestirilmesi saglanr. Sekil 12de devre elemanlarnn baglandg bask devre

8

plaketi grlmektedir.[7]

2.1.8 7,4V Lipo Batarya 1050mAh 25C

Sekil 13: 7,4V lipo batarya

Yapsnda Lityum ve Polimer kimyasallarn barndran pillere ksaca LiPO pil denir.

Lipo piller hcrelerden olusur. Her bir hcrenin nominal voltaj 3,7 volttur. Seri bagl hc-

reler S harfi ile gsterilir. Bu durumda S harfinden nceki rakam hcre saysn gsterir.

Yani 2S denildiginde 3,7x2=7,4 Volt anlaslr. Keza 3S iin ise 3,7x3=11,1 Volt anlaslr.

Buna ilave olarak lipo piller iin 3S2P seklinde de tanmlamalar yaplmstr. 3S2P nin

anlam 3 adet seri bagl pilden 2 adeti paralel baglanmstr. Bu durumda voltaj degismez

ancak pilin miliamper degeri ikiye katlanr.

Pilin bir hcresinin bos haldeki voltaj 3V, tam sarjl halde voltaj 4,2V olmaldr. Kul-

landgnz pilin herhangibir hcresinin 3V altna dsmesi durumunda pilin mrn ta-

mamlama riski vardr. Asr sarjn yani 4,20V dan fazla sarj etmenin de gvenlik asndan

riskleri vardr. Sekil 13de projede gerekli olan voltaj saglayan LiPo batarya grlmektedir.[8]

9

2.1.9 HC06 Bluetooth Modl

Sekil 14: HC06 bluetooth modl

HC06 Bluetooth-Serial Modl Kart, Bluetooth SSP(Serial Port Standart) kullanm

ve kablosuz seri haberlesme uygulamalar iin tasarlanmstr. Hzl prototiplemeye im-

kan saglamas, breadboard, arduino ve esitli devrelerde rahata kullanlabilmesi iin

gerekli pinler devre kart sayesinde dsarya alnmstr. Sekil 14de tasarlams oldugu-

muz aracmzn android veya bilgisayar ile haberlesmesi iin kullanlan bluetooth modl

grlmektedir.[9]

zellikleri

- Bluetooth Protokol: Bluetooth 2.0+EDR(Gelismis Veri Hz)

- 2.4GHz haberlesme frekans

- Hassasiyet:

- alsma Gerilimi: 1.8-3.6V(nerilen 3.3V)

- Akm: 50 mA

- Boyutlar: 43x16x7mm

2.1.10 Plastik Mikro Metal Motor Tutucu

Sekil 15: Motor tutucu

Bu kompakt motor tutacag ile Mikro Metal Motorlar kolaylkla gvdenize monte ede-

bilirsiniz. Motor tutacagnn i ksmnda bulunan kntlar ve motor tutacagnn sarmal

yaps ile motorunuz saglam bir sekilde gvdenize sabitlenecektir. Motor tutucunun ze-

rinde bulunan somunlar sabitleyen vidalama delikleriyle kolaylkla montaj isleminizi ger-

eklestirebilirsiniz. Sekil 15de motorlarmz sabitleyen motor tutucular grlmektedir.[10]

2.2 Devre Tasarm Asamas

Bask devremizi olusturmak iin ncelikle kullanlan malzemeler bilgisayar ortamnda

Sekil 16de grlen altium designer program kullanlarak tasarlanmstr.

11

Sekil 16: Altium designer program

Programda kullandgm malzemeler uygun sekilde yerlestirilmis ve baglantlar yal-

mstr. Genel olarak tasarm Sekil 17de grlmektedir.

Sekil 17: Devre tasarm

Devre tasarm olustururken dikkat edilen noktalar kullandgm malzemelerin als-

tg voltajlar ve birbiri ile olan baglant noktalar olmustur. Tasarmda LiPo pilden gelen

12

7,4Vluk gerilimi 5Vluk gerilime dnstrerek bluetooth ve MSP430 un alsmas iin

gerekli olan gerilimin retildigi reglatr devresi Sekil 18de grlmektedir.

Sekil 18: Reglatr devresi

Daha sonra MSP430un pinlerinin L293D motor srcsne baglants ve motor sr-

csnn tekerleklerin baglantl oldugu Micro DC Motorlarn dnmesi iin gerekli bag-

lantlar Sekil 19de grlmektedir.

Sekil 19: MSP430 ile L293D motor src baglant devresi

Son olarakta programda baskl elektronik devre izimi iin hazrlanms bir dosya olus-

turulmustur. Bu dosya Sekil 20de grlmektedir.

13

Sekil 20: Baskl elektronik devre dosyas

Tasarladgmz devreyi genel olarak krokilestirirsek Sekil 21de grldg gibi anlat-

mamz mmkndr.

Sekil 21: Devre tasarm krokisi

14

2.3 Montaj

Baskl elektronik devre dosyamzn yazcdan Sekil 22deki gibi ktsn aldktan

sonra epoksi plaket zerinde bask devre olusturulmustur.

Sekil 22: Bask devre kts

2.3.1 Bask Devre Kart Yapm

1.Adm Bilgisayarda izerek hazrladgmz bask devre semasnn ters grntsn

lazerli yazcdan pnp veya yagl(kuse) kagda ktsn alyoruz. Burada basknn kalitesi

tonerin kalitesi ile dogru orantldr bunu da unutmayalm. Sekil 22de grlmektedir.

2.Adm Bask devre semasnn boyutunda hazrladgmz bakr ya da epoksi plaketi

deterjan ve bulask sngeri yardmyla iyice temizliyoruz. Yeni aldgnz veya yapm asa-

masnda olan plaketlerin zerine parmaklarnz asla degdirmeyin. Zaman getike yag-

lanyor ve kararmalara sebep oluyor.

3.Adm Burada yagl kagdmza karms oldugumuz ktnn n yz bakr plaketin

n yzen bakacak sekilde yerlestiriyoruz. Yerlestirirken kenarlar bakr plaketin arkasna

katlayabilir veya bant yardmyla yapstrlabilir. Hangi yolla yapacagnz size kalms fa-

15

kat plaketi ve kagd iyi hizalamaya dikkat ediniz.

4.Adm Sizi en ugrastracak olan tleme blmdr. tleme yapmadan nce t-

nn iindeki suyu bosaltmanz neririm kagd slatmamak iin. Sonra t scaklgn

pamuklu ayarna getiriyoruz. Zaten ogu tde son derecedir. Bu sekilde 7-12 dakika ara-

snda ty plaketin her tarafn gezdirerek ve zerine bask uygulayarak bekletiyoruz.

Daha sonra kagt zerinde yollarn belirdiginden birka dakika sonra plaket kabarmadan

ty kaldryoruz. Sekil 23de grldg gibi gereklestirilmektedir.

Sekil 23: Bask devre kart yapm asamas

5.Adm Bakr plaketi birka dakika (1-3) soguduktan sonra yavas hareketlerle zerin-

deki kagd kaldryoruz. Bu asamada plakete trnaklarmz veya sivri cisimleri kullan-

myoruz. nk yollar zarar grebilir. Kagd karmada sudan yardm alabiliriz suyun

altnda parmaklarmzn i ksm ile ovalayarak kartabilirsiniz. Bask devremiz kaliteli

bir sekilde kmad ise bunun iki nedeni vardr. Birinci tonerin kalitesiz olmasdr. Baska

bir yazc deneyebilirsiniz. Ikinci nedeni ise tleme sresinin dogru ayarlanamamasdr.

zm ise deneyim ve tekrarlamaktr.

6.Adm Bask devre semas ile elimizdeki bask devre karslastrlarak eksik yerleri

tamamlamak. kmams yerleri asitat kalemiyle birka defa zerinden geerek kuruma-

sn bekleyelim. Gereksiz yerlerde birlesmeler ve ksa-devreler varsa onlar da ayrmamz

gerekli. Ayrrken sivri ulu bir cisim isimizi grr.

7.Adm Bask devrenizi asitte fazla bekletmeyin yollarn tamamen plaketten ayrlma-

16

sna sebep olur ve emeginiz bosa gider. Plaket plastik kaptaki asite atldgnda zararl

gazlar meydan kar. Asit iin ben 3 lek Tuzruhu ve 1 lek Perhidrol kullanyorum.

Tuzruhunu marketlerde Perhidrol asitini ise eczanelerde bulabiliriz. Plaketi plastikkabn

iindeki asite attktan sonra bu islem 5-15 dakika arasnda srer. Bu sre iinde asitin

yannda durmaynz. Ara sra sallarsanz kab islem hzlanacaktr. Gzlemleyiniz ve ta-

mamen ktgnda bir kagt veya tahta paras ile alp bol su ile ykaynz.

8.Adm Bulask sngerini cif yardmyla yavas hareketlerle temizlemeye alsalm.

Islemin ogunlugu ktktan sonra kolonya yardmyla da temizleyebiliriz bu tamamen

sizin tercihiniz.

9.Adm Plaketi masast(bask devre) matkab ile deldikten sonra gzel bir bask

devreye sahip olacaksnz. Birka denemeden sonra ok daha kaliteli bask devreler ha-

zrlayabilirsiniz. Bu sekilde olusturdugumuz bask devremizin en son hali Sekil 12de

grlmektedir.[11]

2.3.2 Bask Devre Kartna Malzemelerin Yerlestirilmesi

Bask devre kartn olusturduktan sonra matkap ile malzemelerin yerleri delinerek ilgili

yerlere montaj islemi gereklestirilmistir. Sekil 24 ve Sekil 25de grldg gibi yerlesim

gereklesmistir.

Sekil 24: Bask devre kartna montaj-1

17

Sekil 25: Bask devre kartna montaj-2

Sekil 26de grldg gibi MSP430un ilgili headerlara montaj gereklestirilmistir.

Sekil 26: Bask devre kartna MSP430 montaj

Sekil 27de LiPo pil ve tekerleklerin montaj gereklesmis halde aracmz grmekte-

yiz.

18

Sekil 27: Ara montaj

Sekil 28 ve Sekil 29de tasarlanms olan ara grntlenmistir..

Sekil 28: Tasarlanan prototip ara

19

Sekil 29: Tasarlanan prototip ara-2

20

3 PROGRAMLAMA

Proje farkl platformlar kullanlarak gereklestirilmistir. Gereklestirilen uygulamalar

birbirleri ile baglantl olarak alsmaktadr. Asagda kullanlan programlama dillerinden

bahsedilmistir. Bu programlama dillerinin gereklendigi platformlar ve ne ise yaradgn-

dan bahsedilmektedir.

3.1 Projede Kullanlan Platformlar

Bu blmde proje temelinde kullanlan platformlar ve bu platformlarn ne iin kulla-

nldgndan bahsedilmistir. Genel olarak farkl platformlarn kullanlma amac masast

uygulamas ile bilgisayar ortamndan kontrol saglamak, android uygulamas iin telefon

zerinden kontroln saglanmas ve msp430 da seri haberlesmede grev alan, hareket ve

yn gibi islevlerin yrtlmesi iin gerekli uygulamalar gereklenmistir. Bu uygulamalar

hangi platformlarda ne sekilde tasarlandgndan asagda bahsedilmektedir.

3.1.1 Visual Studio 2012

Microsoft Visual Studio, Microsoft tarafndan gelistirilen bir tmlesik gelistirme or-

tamdr (IDE). Microsoft Windows, Windows Mobile, Windows CE, .NET Framework,

.NET Compact Framework ve Microsoft Silverlight tarafndan desteklenen tm platform-

lar iin ynetilen kod ile birlikte yerel kod ve Windows Forms uygulamalar, web siteleri,

web uygulamalar ve web servisleri ile birlikte konsol ve grafiksel kullanc arayz uy-

gulamalar gelistirmek iin kullanlr.

Visual Studio IntelliSensein yan sra "code refactoring" destekleyen bir kod editr

ierir. Entegre hata ayklayc, hem kaynak seviyesinde hem de makine seviyesinde alsr.

Diger yerlesik aralar, GUI uygulamalar, web tasarmcs, snf tasarmcs ve veritaban

sema tasarmcs yaratabilmek iin bir form tasarmcs ierir. Hemen hemen her islev-

sellik dzeyinde dahil olmak zere, kaynak kontrol sistemleri iin destek (Subversion ve

21

Visual SourceSafe gibi) sunan eklentileri kabul eder.

Visual Studio, degisik programlama dillerini destekler, bu da kod editr ve hata ayk-

laycsnn neredeyse tm programlama dillerini desteklemesini saglamaktadr. Dahili dil-

ler C/C++ (Grsel yoluyla C++), VB.NET (Visual Basic .NET zerinden), C Sharp (Vi-

sual C Sharp ile), ve F Sharp (Visual Studio 2010 itibariyle) iermektedir.[14]

Sekil 30: Visual Studio 2012

C Sharp programlama dili kullanlarak aracn bilgisayar zerinden Sekil 31de grl-

dg gibi baud degeri ve portu seilerek aracmz zerindeki bluetooth modlne bagla-

nlarak klavye zerinden aracn hareketi gereklestirilmektedir.

Sekil 31: Visual Studio form ekran

Sekil 32de grldg gibi seilen port zerinden seri haberlesme baslatlmaktadr.

22

Sekil 32: Visual Studio seri haberlesme

Sekil 33de aygt yneticisinde bulunan portlarmz grlmektedir. Burada grlen

port28 zerinden bilgisayarmz ile aracmz arasnda baglant yaplmaktadr.

Sekil 33: Aygt yneticisi zerindeki portlar

if(char.IsLetter(e.KeyChar))

{

listBox1.Items.Add(e.KeyChar);

switch (e.KeyChar)

{

case 'w':

serialPort1.Write("w");

textBox1.Text="";

button3.BackColor = Color.White;

button4.BackColor = Color.Green;

button5.BackColor = Color.White;

23

button6.BackColor = Color.White;

button7.BackColor = Color.White;

button8.BackColor = Color.White;

break;

Yukarda kodda grldg zere seri haberlesmede msp430 zerine "w" degeri gn-

derirsek ilgili butonun rengini degistirerek. Seri haberlesmedeki "w" islemini gerekles-

tirerek aracn ileri gitmesi saglanmstr. Ilgili islem diger butonlar iinde uygulanmstr.

Genel olarak Visual Studio platformunda yaplan islem bu sekilde gereklestirilmistir.

3.1.2 Energia

Energia Robert Wessels tarafndan Ocak 2012 de gelistirilmeye baslayan, MSP430

ve Stellaris LaunchPad leri Arduino ile benzesik yapya getirmek iin olusturulan, ak

kaynak kodlu elektronik prototip platformudur.

Energia, Texas Instrumentsn MSP430 LaunchPadini Arduinonun yapsnda prog-

ramlamaya ynelik olarak baslad. En son Energia srm ise MSP-EXP430G2, MSP-

EXP430FR5739 ve Stellaris EK-LM4F120XL LaunchPadi desteklemektedir. C2000 ta-

banl LAUNCHXL-F28027 LaunchPadi ise ok yaknda destekleyecektir.[13]

Sekil 34: Energia

Projenin aslnda bel kemigi olarak nitelendirilecek noktas diyebiliriz. Aracn beyni

bu ksmdr. Diger platformlardan gelen seri haberlesme verileri ile motor srcmzn

24

pinlerini aktif ederek aracn hareketi gereklestirir.

Sekil 35: Energia pin tanmlamalar

Sekil 35de L293D motor srcsnn pinlerini aktif etmek iin ilgili tanmlama is-

lemleri gereklestirilmektedir.

if(Serial.available()>0)

{

value=Serial.read();

Serial.print("Gelen veri: ");

Serial.println(value);

}

switch(value)

{

case 'w': //ileri

digitalWrite(LU,LOW);

digitalWrite(RD,HIGH);

25

digitalWrite(LD,HIGH);

digitalWrite(RU,LOW);

break;

C Sharp programlama dilinde belirttigimiz gibi burada ise masast veya android ze-

rinden gelen verilerin istenen islemi yapmasn saglamaktadr. Yukardaki kodda "w" ola-

rak gelen verinin motor srcnn ilgili pinleri ayarlanarak "HIGH" , "LOW" seklinde

akm giris ve kslar ile ileri ynde hareket islemi gereklesmektedir. Ayn islem diger

agrlan veriler iinde ilgili hareketi gereklestirmek zere uygulanmstr.

3.1.3 Processing

Processing dili 2001 ylndan bu yana grsel odakl gelistirilen basit seviyede bir prog-

ramlama dili ve ortamdr. Hzl prototip karma ve eskiz alsmas yapabilme iin ge-

listirilse de zaman iinde programlama temellerini anlayabilmek ve anlatabilmek iin

programlamaya giris egitim arac olarak kullanlmaya baslanmstr. Trkiyede ok fazla

yaygn olmasa da yurt dsnda zellikle grsel sanatlarn ok sklkla kullandklar bir

programlama dili olan Processing 100 den fazla ktphane ieriyor. oklu ortam trle-

riyle(video, resim, ses gibi) sorunsuz ve kolay bir sekilde alslabilmesi, ok kolay gre-

nilebilir olmas, programlama prensiplerini anlamaya olanak saglamas nedeniyle birok

arastrmac, grenci, tasarmc ve sanat tarafndan kullanlmaktadr.

Processing dilinde prototip amal olusturuldugu iin klasik programlama dillerindeki

yap ikinci planda kalyor. Ekstra hi bir komut kullanmadan sadece hazr fonksiyon ve

nesneleri kullanarak program yazabiliyorsunuz. Buda grenme srecini hzlandryor ve

bilgisayar mimarisine girmeden temel programlamay kavrayabilmenizi saglyor.

Ayrca bu yap kullancya esneklik saglyor. Kagt zerinde izdiginiz bir karakteri ko-

layca programa aktararak onu hareketlendirebiliyor ya da zengin ktphaneleri kullanp

profesyonel programlar yazabiliyorsunuz.

26

Processing dilini inceledigimizde Javaya olan benzerligi fark ediliyor. Fakat Javadan

en nemli fark grafikler ve iletisim metodlar zerine zel nitelikleri olmas. Gelistirme

arayz Processing Development Envirioment (PDE), Processing iin zel tasarlandg

iin ok basit ve sade, bir o kadarda kolay bir arabirim. Yazdgnz programlar alsmaya

hazr hale getirebilmek iin sadece PDE deki "export" butonunu kullanmak yeterli.[15]

Sekil 36: Processing

Bu ksm projenin android telefon ile aracn hareket ksmn iermektedir. Processing

ile yaplan kodlama ile android cihaz icin bir arayz tasarlanarak, seri haberlesme ile

msp430 erisimi saglanms ve gnderilen veriye gre ilgili hareket gereklestirilmistir.

import android.content.Intent;

import android.os.Bundle;

import ketai.net.bluetooth.*;

import ketai.ui.*;

import ketai.net.*;

PFont fontMy;

boolean bReleased = true;

KetaiBluetooth bt;

boolean isConfiguring = true;

String info = "";

KetaiList klist;

27

ArrayList devicesDiscovered = new ArrayList();

//***************************************

// The following code is required to

//enable bluetooth at startup.

//***************************************

void onCreate(Bundle savedInstanceState) {

super.onCreate(savedInstanceState);

bt = new KetaiBluetooth(this);

}

Yukardaki kodlarda ilgili ktphaneler eklenerek aracn zerindeki bluetooth baglan-

ts erisimi saglanms ve aracn hareketi gereklesmektedir. Asagdaki kodlarda grldg

gibi android cihaz ekran blmlere ayrlarak Sekil 37deki gibi android cihazlar iin ara-

yz(.apk) olusturulmustur.

if((mouseX

Sekil 37: Android arayz

29

SONULAR VE NERILER

Gereklestirilen projede ilk hedefimiz olan sesli komut islemi gereklestirilemese de

voice recognition v3 modlnn kullanm hakknda detayl bilgi edinilmistir. Modl ze-

rine farkl sesler kaydedilip bu seslerin tantlmas zerine alslmstr. Islemlerin yapl-

dg accessport programnda kaydedilen seslere karslk programn rettigi isaretler ve

saysal degerler gzlemlenmistir; fakat asl kullanmamz gereken easyVr programnda

com port hatas aldgmzdan dolay easyVr ktphanesi kullanlamams ve proje blueto-

oth modl zerinde alsmalarla devam etmistir. Sekil 38de grldg gibi masast ve

android telefonlar iin arayz programlar tasarlanlarak hem masast hem de android

telefon zerinden tasarlanan prototip araca erisim saglanms ve hareketi gereklestirilmis-

tir.

Sekil 38: Proje sonucu

30

Kaynaklar

[1] http://www.mcu-turkey.com/launchpad-nedir/

[2] http://www.berkbaykal.com/9v-dc-5v-dc/55

[3] http://www.robotiksistem.com/kondansator_nedir_kondansator_

ozellikleri.html

[4] http://elektronikhobi.net/l293d-surucu-entegresinin-kullanimi/

[5] http://www.robotistan.com/6V-500Rpm-Reduktorlu-Mikro-DC-Motor,

PR-15.html

[6] http://www.robotistan.com/Sarhos-Teker-Metal-95mm-Ball-Caster-,

with-38-Metal-Ball-PL-951,PR-59.html

[7] http://4karakter.blogcu.com/baski-devre-nedir/4450639

[8] http://www.rcturka.com/lipo-pil-nedir-ve-nasil-kullanilmalidir-354.

html

[9] http://www.robotistan.com/Kablolu-HC06-Bluetooth-Serial-Modul,

-Karti-HC06-Bluetooth-to-Serial-Port-Module-Breakout-Board-Slave,

PR-2084.html

[10] http://www.robotistan.com/Micro-Metal-Gearmotor-Bracket-,

Plastik-Mikro-Metal-Motor-Tutucu-Siyah-PL-989,PR-645.html

[11] http://www.elektrikport.com/teknik-kutuphane/

baskili-devre-karti-yapimi-elektrikport-akademi/8940#ad-image-0

[12] http://uart.nedir.com/

[13] http://www.mcu-turkey.com/energia-ile-msp430-ve-stellaris-,

31

launchpadleri-programlama/

[14] http://tr.wikipedia.org/wiki/Microsoft_Visual_Studio

[15] http://www.elektrikport.com/teknik-kutuphane/processing-dili,

-nedir-1-bolum/8928#ad-image-0

32

ZGEMIS

KISISEL BILGILER

Ad Soyad : Ibrahim Ali METIN

Uyrugu : T.C

Dogum Yeri ve Tarihi: ILGIN-08.06.1993

Adres : Merkez/BILECIK

-

Telefon : 05414742693

e-mail : ibrahimalimetin@gmail.com

EGITIM DURUMU

Lisans grenimi : B.S.E. Bilgisayar Mhendisligi Blm, Bilecik

Bitirme Yl : 2015

Lise : Ahmet Eren Anadolu Lisesi

IS DENEYIMLERI

Yl : 2014

Kurum : KALE HOLDING(AERO)

Stajlar : Vestel A.S(Manisa)

ILGI ALANLARI

YABANCI DILLER : Ingilizce

33

NSZEKLLER TABLOSUSMGELER VE KISALTMALARGRUart Nedir?Voice Recognition V3

TASARIMKullanlan MalzemelerMSP430 Launchpad7805 Voltaj Reglatr - 5VKondansatrL293D Motor Srcs6V 500Rpm Redktrl Mikro DC MotorSarho TekerlekBask Devre iin Epoksi Plaket7,4V Lipo Batarya 1050mAh 25CHC06 Bluetooth ModlPlastik Mikro Metal Motor Tutucu

Devre Tasarm AamasMontajBask Devre Kart YapmBask Devre Kartna Malzemelerin Yerletirilmesi

PROGRAMLAMAProjede Kullanlan PlatformlarVisual Studio 2012EnergiaProcessing

SONULAR VE NERLERKAYNAKLARZGEM