+ All Categories
Home > Documents > Actuators

Actuators

Date post: 08-Aug-2015
Category:
Upload: mohamedbadawy
View: 62 times
Download: 0 times
Share this document with a friend
Description:
Control systems
Popular Tags:
20
The Steam and Condensate Loop 6.6.1 Block 6 Control Hardware: Electric /Pneumatic Actuation Control Valve Actuators and Positioners Module 6.6 Module 6.6 Control Valve Actuators and Positioners SC-GCM-59 CM Issue 1 © Copyright 2005 Spirax-Sarco Limited
Transcript
Page 1: Actuators

������������� �������� � �����

������� ������������ ���� ����� ��� �������������� ����������� ��������������������� ����������� �

������������������� ���������������������

����

����

��

��

��

��

����

���

���

��

�����

����

����

���

����

Page 2: Actuators

��������������� �������������

����������������������������������������������������� ������������� ��������� ������������������

���������������� ����������������

���������

�������������� ��������������������������������� ����������������������������� ����

� ������������������������� ����� �� �� � ������ ���!��!��"�� ������ ���������!��� #

$���%�����%���� ����������!���� ������ ����!��!�����������������!����#������� �� ������ �����& ��������������%��� ���� #

��������� �����%������ ����!��!����!��!������� �������� ����!�������� �� ����������������!��� ���� �!�� �� ���� � ���������� ��%� ���!��!�#��������������%� ���!��!���� �� ��� ��� �������� ������� �� ���!��!���������������� ������� � ������ ������ ����������#

������ �� �������� �����������%���� ������ ������� ���������������������!��� ���!��!�� ���%����"��������%����"����������� ���������������������������������������� �������������������� ��������'��%%��������� ����������� ������ ����������� #

������������!�����������%����!������ ������ �� ���#������(����������������� �� ����� ��� ����)��������

� *����� ��

� +��� ���#

$ ���������%���� ��� �� ������������ ����������������� �������� ��� ���� ����#�����������������������������,����� ����+-������ ��.��%"/� ������� �����#

��������������� �������������������

*����� ����� �� ���������������������� ���� �� ����� ����!��!������������!����������� �������%����0���� ����� �� �����1������2#2#3 ����������������� �� �����1������2#2#4

������������ ������ ����

���� ��� ����

���� ��� ����

�������� ������ ����

�������� ���

����

��������������������������

���������������������� ����

����

������������

��������������*�� ����� �� ����������������������������� ���� ������%��������������� �� ������������ ������� ��� ��� ���� ���� ��������#������������������������������� ������������� ������ �������� �������������������#�*�� ����� �� �������������������� ���������������� ���������� �� ��������������� �������������������%%��������������������!������������������� �� �����������#

Page 3: Actuators

��������������� �������� �����

������� ������������� ��������� ������������������ ����������������������������������������������

��� �������������5����������� �� ������!������������������������� ����%��&��������������������� ������������#1������2#2#4��������������������������������� ����%%�� �!��������������������!�� ���������� �� �������� � ����� �� ��� � ����#������� ������%� �� �� ���� ���� ������� �� ���� ��� �� � ���� ���������������� ������������%� ����������������� ������������� ��������� ��� �����������" �"�� ��� �����!������� �����������" �"�& ��� #

����������������������������������������

������ �����

��� �����

���� ����

������ �����

�������� ���

���������

�������� ���

�������� ��� ���

������������� ����������������������� ����%������������!���%��������������������������������������������� ����%��&�������������#������� �� ������������������ �� � ���%���������� ����%���� ������������������� ��������� ��� ����� �%� ��� ���������� �!�������� ��� %����� �&�� ��� ���� ��� ������ �� ����� ��� � �� ����������� #

���������������1������2#2#4 ��������������������������� �������������������%� ������������������� ��� ��������� ��� ����!��!�� �����������������#������� �� ������������������ �� ��� ��������%�����������%�������������� ������������������!����%%����� ��� ����!�� ���!��!�� �������� ������� ��� �����%����%����"������� ��%����"����#

/�� �������������������������� ����������� ���!��� �������������� ��������� ������� ���#�����������%������������������-���� �� ���� � ����� �� ������������ ����%����&������6#4�"�3����#

7� �����������!��!������'���������������%%���� ������������� ������������� ������%��������������� ��� ����%����!��!����!���� #

������� �������%�������������������������������������������������������������#��������������� ����� ����%�� ������ �%%��� �� ������ �%� ������ ��� �� �� ���� �� �� ��� �� ������ �%� !��!��� 8����������������������������������������������������%��������������� ������ ����%%���� �%�����#

Page 4: Actuators

��������������� �������������

����������������������������������������������������� ������������� ��������� ������������������

����������������1������2#2#9������ ����������� ���%��������������� ����� �� ������� �������� ����%�����������!���� ��� �������������������������#

��� �����

������ ��!��������� ������� �� ��������� ��� �����

������ ��!��������� ������� �� ���������

������������������������������������ ��������� ����

��������� ��!� "������������������#����������

����������������� ����������������������� ��� ������ �� ����������������� �� ��������������� ���������������!���������������� �� ������������!�� ������������#���������� �� ���������������������������������������!���� ��� ��������� ������� ���� �� ��� ��!������� ����� �� ��#

�����%%�� ��%� ������!���� ���� ���!��!�������������������� �������������� �����%�!��!������������������ �� ������1������2#2#9#��������������!������� ���� �!��������������������1������2#2#:#/������ � �� ���������� ��� �� �� ��� ��� ������� �� �� ��� ���� !��!�� �� �� �� ��!����� �� ���� ��������� ���������������������������� #

���������$������������������������������"������������������ �"� "�

��� �����

������ ��!��������� ������� �� ���������

%�"������������������������������������

����� �� ����

���������������� �� ����

Page 5: Actuators

��������������� �������� �����

������� ������������� ��������� ������������������ ����������������������������������������������

������������� ���������� ��� ����������!������� ���������� ������ ������������������� ����� ��� ���!��!�����������!�� � ����� ����!�� ��%�%��������%� ������������������������#�.������ ���!��!���������� �������"����;������ �������������������� ����� �����%� ��� ������� ���� ���� ��%� ���-������� �#�� �������������%���� ����!��!��� ���������������%�������������������!��!��� �������������%������#������������ �����%��� �� �������!��!�� ������� ��������������#�1������2#2#����1������2#2#2������ ����� ��%%�� ��%� ���!�������������� ����#

��������������� ������ ������ ������ ������!� "�������� ������ ������ ������ ������&������#�� ��� ���� ���� ���� ����

���������'��(����##�����#�"����������)���������#����*������"� "��

��������������� ������ ������&������#�� ��� ��� ��� ���� ������ ��� ���� ������ ��� ���� ��� ��� ����

������������(����##�����#������*�����)���������#�������������"� "��

�*������"� "��

����������"� "������� �������"� "����������

Page 6: Actuators

��������������� �������������

����������������������������������������������������� ������������� ��������� ������������������

0 20 40 60 80 100

1.2

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

0

Bench settin

g

'In servi

ce' re

sponse

Effect of differential pressureEffect of differential pressure

���������������������� ���������������������������� ���� %��� �� �� ��������������������� ��� ��� ��� ���� ������� %���� ��������� ��� ��� ������#������� ������������������������������������6#4����� ��3����#��������������!������� ������ �� ���������� ���& ��� ��� ��� �������6#4� ��3#6������������� �%� ��� ��������� ��� ����!��!���1������2#2#, #

���������+��%�"������������������������������������������������"� "��������� �� ����

7���� ���!��!�������� �� ���������������������� ���������������� � �� ������)�� ������ �� �����������������%�6#4����������)�� ������� ���!������� �������� ������%� �����������������!�� ���!��!�����������%����� ����� #

/�� ��� ���� ��������� ��� ���������� ��� !��!�� ����� ��!��� ���������!���� %�� ���� ����� %���� � ���� ��� ���%�������� �3������������������ ���!��!�����366<�����#�����������������������������1������2#2#,#

=��� ��������� ���� ��������� ��� ������ ��� �� ��������� ��� �� ��������� ��������� ������� ���� �� �36���������� ������ ����������������� �������� �������� �������������� ��:������#

������%%���� �������������������� ���!��!�����36�"�:�>�2����#�������������������� ������� �������������%� ���!��!����������!��������%����� ������� ������� ���!��!�#������%��������������� ���� �� ���%�������!�������� ������������������� ����� �� ��#

�����%�����%� ����� �� ����������������� ������� �6#2���������%������ �����6#4�����3���� �%���&��������� �����%� ���!��!�� ��������� ����&��� ���6<���������� ���� ����� ����������������������� ������������%� ����& ���%��������!�������� �����%%���� ������������#

/���� �������� ������%����������� �� � ���!��!���������������� �6#4����#���������� �������� ��!��!����� �����&������ ������ �������������� ������������ �������&��� ����6#3����#

������ �� ������������ �����%%���� ��� ����� ����!��!����� �������� ������ ������������ ��&���������� �����%%���� �������������������� ���!��!�������!������ �����

� /�������������� ����������������������%�����&�������� ����� ������ ����!��!�����366<�����#

� /���&���������� ����������������� �� ������ �������� ������ ����!��!�����������#

��� ������ "#��$

���!� �������

��� �����

������ ��!��������� ������� �� ���������

Page 7: Actuators

��������������� �������� �����

������� ������������� ��������� ������������������ ����������������������������������������������

����� ���������������� ������ ��&��������������������� ������ ���������������#��������������������(������2#�+&������2##9�����������2##,#

�%� ��������������� ������%� ������ ����!��!�������������� �� � ������� ���� ��������������������� ������ ��&�������� �����%%���� �������������������� ���!��!����� ���������#

1������2#2#?������� ����� �� ������ �� ��������������� ��������� ��� ������ �� ��#���� ��������� ��%�������� ���!��!����������� ������ �����%%���� ������������������������� � ���������������#�����%%�� ���� �� ��%� ����� �� ����������������� ������� �6#2�����%����&��������� �����%� ���!��!�� �������� ����&��� ���6<���������� ���� ��������� ������������������������ ������������%� ����& ��%��������!�������� �����%%���� ������������#���� ��������� ������ ��������������� ��������������� ������&��� ����3#3#����� ��%����������� ���!��!�#

���������,���������������������������������� �������������������"� "��������� ����

0 20 40 60 80 100

1.2

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

0

Bench setting

In service response

Effect of differential pressureEffect of differential pressure

� ����������������� ����������� �� ���!��!�������� �� ��� �� ���� ���%���������� ��������%%���� �������������� �������� ��������������������%%���� ���������������������������� �� ���������� ����#���������������������!�������������������� �������������!��!����� ��������%%���� ���������������������������������� ��������� ���-�����#�@���!��� ������� ����� �������� �� �

� A������!��!�����!������ ���������%��� �����%%���� ������������� ���� ��!��� ��������������� ��%������������ ���������!�������������������%%�� ����!��!������ ���#

� @��������%%���� ������������������� �� ��������%���������������� ��#

� B��!��������� �� �������� ��%��� ��������������� ������#�.�������!��!�������������� ����!������ ��%��� �������� �!�� �� ��� � ���%��������!��!��#

�������� ������� ��%� ������� ������ �� ���!��!��'��� �� �����������#��(������%���� ���������!��������� ��������� ������ ����(����� #

�����1����������� �� ������!���&�������������������� ����������� ������������� ����������C���#����%������������� ���� ������� ��� ���� ��!�������� ���������!��!������ ����� �%���!�������!��!������� �� ���������� ������������������1������2#2#D#

��� ������ "#��$

���!� �������

��� �����

������ ��!��������� ������� �� ���������

Page 8: Actuators

��������������� ������������

����������������������������������������������������� ������������� ��������� ������������������

��������������� ������ ������ ������ ������!� "�������� ������ ������ ������ ��������������"�� �) ����� ����"� "� � ����� � ����� � ����� � �����

��������������� ������ ��������������"�� �) ���������������� � ����� � ����� � ����� � �����

��������"�� �) ���������)���������� � ����� � ����� � ����� � �����

���������-���*����������������#���� ��

�*������"� "��

����������"� "������� �������"� "����������

7�����/ > +%%�� �!��������%����������*��� > (�&�������������� ���� �� �������������3#4���� .��� > (�&������������� �����%�������*��� > (���������������� ���� �� �������������6���� .��� > (��������������� �����%�������

���� ���� ��!�������� �������� ���!��!������ �����!���� �����%��� �����

3# ����!������� ���%�������%%���� �������������� � �������������� ���#

4# ����!�������%��� ������� ���!��!�������� �� �������������� � ���!��!�������� �� ���� ��������#

9# ������!��������������������� ����� ���!��!�����������!��!����� � ��������� �����-�������������%� ��� ����#

��� ����!��!������%�� �����������������������!����%������ ������%� �����&�������%%���� ������������������� ������� �����!�������!��!�������� �� �� ' �������������� ��������������� �0� �����������1������2#2#36��������&�������%� ������ �#

�����7���������������� ������� �������������� ����%��� �� �������%�� ��������� ��� ����%��� ����������������&������������������#

Page 9: Actuators

��������������� �������� ����

������� ������������� ��������� ������������������ ����������������������������������������������

����������������

!� "����.� �(�' �(�/ �(�' �( � �($/ �('/ �(�' �(,/ �(�//

�������� 0���������� 1���������##������� ����������)���

2('�� ��� �� ��� ���� ���� ��� !��" !��� � � � �

2('��� !�� �� ��� ���� !#�! $�� ��� !�! � � � �

2('��/��� �� !�� %�% ��" � � � � � � �

��� �� !�� !%�# !��! ��� � � � � � �

2('��/��� �� !�� �!�� !��! �# ��� !�$ ��% � � �

��� �� !�� ���� ���# !��� #�! �� ��� � � �

2('��� !�� �� ��� ���� ���� �!�! !��% $�� ��� � � �

2('�� ��� �� ��� ���� ���� ���� �$�� � �# !��! � � �

2(' �/��� �� !�� ���� !"�! !��� ��� ��� !�# � �

��� �� !�� ���� ���# ���! !��# %� ��" � � �

2(' �� !�� �� ��� ���� ���� ���� ���� !��# %�" � � �

2(' � ��� �� ��� ���� ���� ���� ���� ���� ���� � � �

2(' / ��� �� !�� � � � � � � ��% � �

2(' � !�� �� ��� � � � � � � ��� ��� !��

2(' ��� �� ��� � � � � � � !!�% %�� ��#

2('$�/��� �� !�� ���� �!�� !%� $�� �" ��� � � �

��� �� !�� ���� ���� �%�� !$�� !��# #�$ � � �

2('$�� !�� �� ��� ���� ���� ���� �$� ���� !��� � � �

2('$� ��� �� ��� ���� ���� ���� ���� ���� ���� � � �

2('$ / ��� �� !�� � � � � � � �� !�� ��#

2('$ � !�� �� ��� � � � � � � %�� �� ��#

2('$ ��� �� ��� � � � � � � ���� !��! $��

2(''�/��� �� !�� ���� ���� ���� !#�� !!� �# � � �

��� �� !�� ���� ���� ���� �#�� ���� !��� � � �

2(''�$ ��$ �� !� ���� ���� ���� ���� ���� �%�� � � �

2('' /��� �� !�� � � � � � � ��$ ��# !�#

��� �� !�� � � � � � � %�" �� ���

2('' $ ��$ �� !� � � � � � � ! �$ !��� #�#

2('��/��� �� !�� ���� ���� ���� ���� !#�� %�$ � � �

��� �� !�� ���� ���� ���� ���� ���� !$�! � � �

2('��$ ��$ �� !� ���� ���� ���� ���� ���� ���� � � �

2('� /��� �� !�� � � � � � � �� ��# ���

��� �� !��3 � � � � � � !!�� %�� ��#

2('� $ ��$ �� !� � � � � � � ���� !�� "��

����������/������ �����#�������4��"� "� 5����������� ������������

Page 10: Actuators

��������������� ��������������

����������������������������������������������������� ������������� ��������� ������������������

�� �������

1��������������� ����� ���6#4� ��3����������������� ��������������������������� ���������� ��������� ��%��� ���������������%%���� �������������#�/����������� ������������������ ������������������������������ � ������� ��������� ������� ������������ �����#

��������������� ������� ��������1������2#2#33 ������������������%� ��� �� ��������������������%� ���� �� �������� ����������� �� ������������%� ����� �� ��������%��������������������� ������ ��� ��!��!������ ���#�� ���-������� ������������"��������������������������� ������ ������ ���� ���!��!�#

��������������6������������������������#������������������� �����"� "���������*��

���������� �����

�������� ��� �����2���������

������ ��� %��� ���������

/�!��!������ ���������� ��� ������� ������������ ���!��!������ ����������������!���������� �� ��������� �� ����� �� ��� ���� ��%�� �������� ������������������ �� �����-������� ���%� ���!��!������� ���� ������� � ������%� �����&��������������������#

7���������� ���������%� ��� ���������" �"������!��!�������� �� ������������� � �������������������������������� ����������� �����������%������������������������ �����&�������%%���� ����������������� �������!��!������ ����� �#���������������������������������)�� ������ ��-������ ��!�������%��� ���� ������������������ ��������%%�� �#

������������������*=:66���������� �� ���%� ��� ����5=6�!��!����������������1������2#2#36

3# 7� ����� �������6#4� ��3#6�������������������*=:46 � �����&�����������������%%���� ���������������9#6����#

4# 7� ����3#6� ��4#6�������������� ��*=:42 � �����&�����������������%%���� ������������������������� ��39#9����#

7� �� ��� ������� �� ���� ��� 6#4� �� 3#6� ���� ������� ���� ��������� �������� �� ��� �� �� ����������������� ����!������%%����� �%����� ����!������� �� ��������� � ���%��������!�������� ��3#6� ��4#6����� �������������!��� ���������� ����� ���� � ��!��� � �� %��������� ���� �����#� ��� ����������� ������ ������� �������� �������������%���� �� ������ ��������������������� ��� ������������� ��������� �� ��!�� ��� �� �� ��� �� �� ���� ���� ��������� �� �� ��� ��� ���� ������� ��������#

1����&������ �%� ������ ���� �����������6#2����� �6<�!��!�� ��% � ������� ����������������� ������� �����&��� ���� 3#� ���� �� �� ��� �� �� ��� ���������� �������#� 1������ 2#2#34� ����� �� �� �������� �������#

���������� ���

Page 11: Actuators

��������������� �������� ������

������� ������������� ��������� ������������������ ����������������������������������������������

Closing force available with

0.2 to 1.0 bar springs

Control signal

0 20 40 60 80 100

2.0

1.8

1.6

1.4

1.2

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

0

Air pressure to actuator

Closing force available

with 1.0 to 2.0 bar

springs

������������������������������������� ��� �#���

� ������������� ��� �� ������� ����������������� ��������!����������� ������������ �� ��������� �������� ���������������������!������%%�� ��������������� �����#

$���� ����������� ������ ��������� �������������������� �����9�����2<#��������� ����������� �!� ������������������)�� ��#�� ��������� ���� �� � ������ ���� ������������ ���������� ��� ������������������ �� ������������������ ���#

���������������������� /����� �������������� �� � ��������������������� ���������� ����� �������������� ����������%���

������ ������� ������� ������� �����%� ������ ����!��!�#������������ �� �%�������!������� ������� ���!��!��������������� ��� � ������ ���� ������������ ����������������%�����������!��!����%%���� �������������� ���%��� ����������������� ����������������#

�� /����� �����������������������������������%����������� ��#�� ������ ������������������������ ������������������������ �������������������������� ���� ������� ���� �����!����������������������� �� ������������ �� ����� �� ��������������%���-������ ��������� �� � ���!��!���������� �������������� ���#

�� .���� ���� ������� ��������� �� ��� ���� �������� ��� ���!�� ��� ��� �� � ��� ���� ������ ���� � ���������:�"�46��/ ������������� ����� ������������ ���!��!�#

�� .�������� ������������������ ������������� ������������� �������� �%�����������#

������������������������������ !������������ ����������"��������#$/����� ������������������������������ ���%���������������� ������

�� 7���������� ��!��!������ ������������-�����#

�� ������������ ���!��!����������#��������� ����������������������������������� �������%���� ���)�� � ���!��!������ ���#

�� ��� ��������� ������������ �� � ����� ������� �� �� ��� ����!��!�� ���������������� #� ������ � ����������%��� #

�� 7����� %��� ���� ��� ���!��!�� ������������ ���������� �������������������� �������� ������#

� ������������������"��������� �� ��#

!� 7�����!���������%%���� ���������������� ���� ���%����������������� ������������ ���� ��!���#

��� ������ "#��$

���!� �������

���������� ������������� ��� �����

������ ���%��� ���������

������ ��!��������� ������� �� ���������

Page 12: Actuators

��������������� ��������������

����������������������������������������������������� ������������� ��������� ������������������

���������� �� � ���%����!��!����%%���� ������������������������� ���� ��������� �� � ����)�� � ������ ������C������ ������� �� ������������������������� ����������%���������� ���!��!�������� ���#

1������2#2#39��������� ����������� �����#���������� ������������������������*� ��*����� ������������ � ������������� �����������* �%���� ������ ������� ����������!������������ �� ������� ���� �� ���������* � ����!�� ����� �� ��#

���������� ������ �2����2���������������������������#���� �����

$�����!�� �����%��������� ������ ������� �� �� ������ �������������%���#�#� �����������������%��&����������������������� �������������� ��������!����������������� ��%�%����� ����������!��!�������� �������%%���� ������������#�@���!��������� ������ ������� ���� ������!�����!������������%���� � ���������������� �� ��������� ���������� ����� �#

����������$������ �7����2����"�����

�������!�� �� �������� �������������� �������!�������� ��������� �����!�� ������%��������� ��!��!�������� �� ��� ������������ ��������� ��������� ������� ��#

������������� � ��� ��� �� ��*����!�� ��#��������� � ����� ���������� ������ ��� ���� ������� ��������:�"�46��/��������!�� ��� � ���������� ������ ����������� ���������6#4�"�3�������������� ����%���� �� ����� �� ������ �� ���*� ��*����� ������������������1������2#2#3#

Page 13: Actuators

��������������� �������� ������

������� ������������� ��������� ������������������ ����������������������������������������������

2����2����������

�������������� ����

������

&���������������� �����

��������������� �����

������ ��� %������������ �� ��������

(�� � �������� � ���� ��!�� ����������� �� �� �%��� �&������:�"�46��/����6�"�36�B ������� ���������!�� ��� �� ���� ��� %���#� E������� ��� ��� ������� ����� ���%���� ���� ��������" �"���� ��� �/�'�5 ���!��������� ������ ���������������������������������� �����%���� ����/�'�5�%��� ���� ������!��#/����� ���������������������� ��������� ����� ������������� �������� �����������1����������� ������� ������� �� ������ ��� �� ������ ��������!������������� ����#���������� ������������������������ ������ ������������������������ ����� ������ �������� ��%������#

/����������� ������� ������������ ��� �������� �������������!������� �!�������� ���� ���������� � �������� �!�������� �����%� ����������#

(�� ����� �������� �� ����� ������-�������������������� ����������� ���� ��%����&������:�"�46��/���6�"�36�B �������%�� ���������� �� ��������� �����%������� ������������ ������� ������� �������������� �� ����������� �������#

7� �� �������������� ������ ��*������ ������ �������� �� ����!������������������������ ��� ����������C��������������������%���������&�����!�������� � ������ ������������������������� ���!��!��������������#

@���!��������� �������� ���������� ������� ������������������������� ������� ������� ������� ������� �������� � ���� �������� ��� ���!�� ��� '����� ������ ������ ��������� ��� %��� �����%� ��� �� �� *� ���!�� ��� ���� �� *� �� *� ���� ������ �� � ��� �� ��������� !��!�� ���� ������ ������� �������� ������!�� ��#�1������2#2#32��������� ��������� ��*����!�� ���'����� �����#

����������'��2���������"� "��5������������������)��������� ������ �������7����2����"����������2����2����������

������������������� �7����2����"������5�����������#��������������������"� "������������������#���� �����

�������� ��� �����

����������� �����

Page 14: Actuators

��������������� ��������������

����������������������������������������������������� ������������� ��������� ������������������

"�������������������������������������������� ���%����������������� ��%� �����)���%�� ���� �� ���� ������������������������� ����������� ���!��!�������� �� ���

3# .���� ���!��!�������� ���������� ������ �#

4# 5� ������� ���!��!���� ������-��������� ����!�� ��%�������%�������%���"��������%���"������#

9# .���� � ���!��!���� �� ��������������������� ������-������ ��������� �� � ���!��!�������������������������� � �����%%���� ������������#

:# 5� ��������%������� �����������-�����#

# 5� ������� �%��������� ���������� ������� ���� ������� ��� ��������!����#������������� ��������� ��������� ��*����!�� �������� ���� �!����������������� ��*����!�� ��'���� �����������-�����#

����#�����������������������������/� �� ���� ���� �!�������� �� ���!�� �� ���� �� ���� !��!��� ����� ��� ����� ���� �� ��%��� !��!��#� ����������� ���� ������ ��� ������������������������� �������% � ������ ������������� ������������������ �������� ������������#�������� �����������% ���!�����������������������!����� ��#

��� ���������� � ������������%����� �� ������ �������������1������2#2#3?� �������%������ ������ ����� �����#

�������� ����������.��� �������%������ �������.(/F������ ������ ������� ������� ���������� ����!��!������ ����������!�� �� ������%���� ������ �������� ���%���#�7� �� ������%���� ��������� ���� ������������������%%������!�����������%�� �������������

� @����!��!������ ������������#

� /��� ����� �� ���������������� ����!��!������� ���#

� (�������� ������� ������������������������� ������������� ����#

� /���� ��� ���������� ����%���������� ���"�������������� ���#

� $�"��������� ���������� ���G

� ��� ������������ �����G

GE��������� ������������ �������� ��������������@/F���0�1�����������*��%����#

���������� ������ ����� �������� �����!�����-������ ��� �� ����������� �� ����������� ������ ������ ���� ���������� ���������1����������!������� #�� ����������� ����� � �� ����� ������������ �����%� ���� �����%%������� ���!�� ������!��� ���� ������������������ ���#

����������+�������� ����������

Page 15: Actuators

��������������� �������� ������

������� ������������� ��������� ������������������ ����������������������������������������������

)

8 ��9*���

��� %������ "�� �% ������$ ������������� ����� �� %���� ����������� ���� ����� "������ ������$'�������� ��� ���!� ������ ����������� �(������� ��� ���)

����������,��0�����������������������������������

����� ��9*���

��� � ������� %������ ��� ��������� %��� ���� ����� "������ ������$' �������� ��� ���!� ������������������)

��� ��

��� ���

������������������������������ � ����� ������% ������������� ����� �������������� �� ���!��!�� ��� ���!��!�����������������#

7���� ������������������������!�����!���� ��%� ������% ���� ��������� ������� ��������������� � ���%������%� ����� �������������1������2#2#3?� #

� ������������������ ���� ������������� ����!����������������!������� �����������#�/����������%���� ���� ����������%� ������ ���� ����������!���� ������ ��������� ���#�/���� ������������ ����� �� ���� ����������������%� ����� ������ ������#

$�������#/�����-�� ��������������������������� ����������� ���� �����!����������������������� � ������� -��� � ��������������#�� ������!�� ������� ����� �����������!�����������������%�� ���'������� ������ �������%� ���%������������������ ���� ��������������%��-������ #�/���-���� �������� �������������� �� %��������� ������ ����� � ��������������� ���������� ��*����!�� ������������ ������#

������������� ���� �%����������� ������������ ������ ������������%����������� ����!�������� �����'���� ������ �� ����� �������������� ��#�/���&�� �����������������������!����������������� �������%������� ������������������ ����#

Page 16: Actuators

��������������� ��������������

����������������������������������������������������� ������������� ��������� ������������������

*����� �!�����

������ ��������� �������+�������� �����

���� %�� �������� ��� ������������ ��� ������� !��!�

���������������

7������������� ��������������� ��!���������������������� ������������� ������������� ������ �� �� ����� ���� ���!��!�#�+��� ������ �� ��������������� ������ ����� ��!�� ������-������� ����� ��%����������������496�B���336�B���4:�B�������4:�B��#

���������� ��� ������%����� �������� �� ��0�B(5��B��!��(� ���5��!� �����(����� ���#

%&�� %�����&��������������������!��������%� ������� ������ �� ������� ������ � ���

3# 5��!���� ���!��!������#

4# 5��!���� ���!��!��������#

9# =����!���� #

����������-������ �� �������"� "����������

����������/��!� "�����������"����������������

,

-

����./ �'001 �'.21 �

2 ������� �����

����

�����

���������!� �������������������

-

. ( . ������� �����

�������� ���!�� ����� ������

�%%

����

�����

Page 17: Actuators

��������������� �������� ������

������� ������������� ��������� ������������������ ����������������������������������������������

�������������7������ ��������������������#������� ������� ����������������

1������2#2#46������� ���B(5���� ��������� ���%�������������!����� ��!����%� ����� �� �������� ������������ ���%���������& ������9"���� ������� ���4"���� ������� ������ �#�������� ���������� ���� � ����� �� ���!�� ������������������������������ �����������#

A��� ������!���������%� ����� ���� ���B(5��� �� ���� ����� �� � ����� ����%�����!��" ��!���������#��������!�������������������� ���� �����&������� ��� ��-������������������� �������� ���� ����#�� ����!������ ��� ����� ������!��������� ����� ���� ����� ���������������#

� *��� �������� ���� �������!�� �����!�� ���� �� � �������������)�� ��� ������ �!��!��� ���������!����C���!��!��#

� ���-������ �������!�� �����!�� �����%���!��������%�������������%�������� ���!��!����� ���� �� ��� ����� �� ������ ���������%�!��!��� ������C���#

� �%���������� �������� ���� �������������� ���������������������� ����������"��������������� ��������� ��� �!��!����� "�%%#

/�B(5��� �� ��������������� %����� '�%%��� �� ������� %��������� ������� ���#�������� ���������� ����� ���!��!��������!���� ���!��!�����������������%�������� ���� ���� ��������� �� �� �������� ��������������� ���#�B��!������ ����%���������������������� ���������� �������#

&���������������� ������ ���� ������ ����!��!�������������� �� ������ �����-������� ���������� ������ �� �������������#���������� ��������!����������� ����� ����� ���������3�466�� �� � '���� ����������!������ "������� ������#

/����� ������������� �������������������� ��������� ������ �� �������������� ���������������� ������������ ���������6"36�B����:"46��/ #������� �� ��� ������ ����� �� ������� �������������� ��!��!������ ������ ����� ������� ���� ����#

��������!�� ���� ����� �� ������������� ������������������������ �� ���� �� �������%����� ���� ����!��!������ ��������� �� ������� ������������� #���� �������� ����� �� �������������� ������������ ��� �������������� ���� �� ������ ����������#�/������� ����%� ��������� ������ �� ��������������1������2#2#43#

����������

����������������

������� �����1 + 01 �/ + .1 ��

.21 ����� 001 �

./ �

3���#��� �������������

Page 18: Actuators

��������������� �������������

����������������������������������������������������� ������������� ��������� ������������������

*����� ����� �� ������!������������ �%���"��%��%�� ���0�������� �������������������� ����������%���� ���!��!������������#�������!���� ����%��� ����������� ������ �� �����������������!���!������������!��������������������������������� ���!��!����������������� �����������%������#�/� ���� �!���%���"��%������������!������� ���� ���������#

+��� ������ �� �����%%��������%����%����������������������� ������������������!��!�������#��������%�� ����������� ������������������������� ��������������� ���#

7������C��������� �� ���� ��������� ����%��� �� �������%�� ������� ����������� ������ ��%�����&������%%���� �������������������� ���!��!�������1������2#2#44 #

/�� �������� � �����%�������� ������ �� ������ ����������%�!��!����!���� �����������������������:���������'���������������������!���������� ����������� �������#

�����������������

!� "����.� �(�' �(�/ �(�' �( � �($/ �('/ �(�' �(,/ �(�//

�������� !� ���� 1���������##������� ����������)���

:;'�/� ��� ���� ���� !$�� "�� �� ��" !�� ��# ���

:;'�/� !!� ���� ���� !$�� "�� �� ��" !�� ��# ���

:;'�/ �� ���� ���� !$�� "�� �� ��" !�� ��# ���

:;'��� ��� ���� ���� �$�� !"�$ !��� #�% �� ��� !��

:;'��� !!� ���� ���� �$�� !"�$ !��� #�% �� ��� !��

:;'�� �� ���� ���� �$�� !"�$ !��� #�% �� ��� !��

:;'��� ��� ���� ���� �$� !#�� "�� #�! ��$

:;'��� !!� ���� ���� �$� !#�� "�� #�! ��$

:;'�� �� ���� ���� �$� !#�� "�� #�! ��$

:;'� � ��� ���� �"�% !%� !!� %��

:;'� � !!� ���� �"�% !%� !!� %��

:;'� �� ���� �"�% !%� !!� %��

:;'�$� ��� ���� �#�% !%�$ !!��

:;'�$� !!� ���� �#�% !%�$ !!��

:;'�$ �� ���� �#�% !%�$ !!��

:;'�'� ��� ���� �$�� ���#

:;'�'� !!� ���� �$�� ���#

:;'�' �� ���� �$�� ���#

����������������� �����#�������4��� ������������������ ������������

Page 19: Actuators

��������������� �������� �����

������� ������������� ��������� ������������������ ����������������������������������������������

�������������������������������� �� ���

�������

�� '������������������������()��)���������������*�����+

�H ����!��!����������������� ���!� �

�H ����!��!������������ ��� � �

�H ����!��!�����������& ���� �

�H ����!��!������������������� �

4# '���������������������()��)���������������*�����+

�H ����!��!����������������� ���!� �

�H ����!��!������������ ��� � �

�H ����!��!�����������& ���� �

�H ����!��!������������������ �

9# ,)�������������������������������������������-�()��)���������������*�����+

�H ����!��!����������������� ���!� �

�H ����!��!�������� �

�H ����!��!������� �

�H � ������ ���������� ��%� � ����������� �����%��� �� �������!��!� �

:# ,)�������������������������������������������������-�()������.�����������)��**����*��**���������������+

�H ������������%�������� ��������� �

�H �������������������� ��������� �

�H �������������������� ��������� �

�H � ������ ���������� ��%� � ����������� �����%��� �� �������!��!� �

� ,)����)���**�������/�(�������'���0�������������'���0���������+

�H �������� ���������%� ����%%� ���!��!�� ������!�� ������ ���!��!� �

�H �������� �������������!�� ��������� ��%� ������ ���!��!� �

�H �������� �������������!�� ��������� ��%� ����%%� ���!��!� �

�H �������� ���������%� ������ ���!��!�� ������!�� ����%%� ���!��!� �

!� $�%&�����������������������#�/�������*����� 1�**��������2��������*����+

�H ���� �

�H 1���� �

Page 20: Actuators

��������������� ��������������

����������������������������������������������������� ������������� ��������� ������������������


Recommended