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An Introductory Experiment with a Conscious-based Autonomous Vehicle
Ricardo Capitanio M. SilvaDCA-FEEC-UNICAMP
Ricardo R. GudwinDCA-FEEC-UNICAMP
Consciência Computacional e Arquitetura Baars-Franklin
Consciência Computacional: Um Termo Técnico Máquina serial virtual rodando sobre um hardware paralelo
(Dennett – Consciousness Explained - 1991) Arquitetura Baars-Franklin
Implementação de Franklin da Teoria do Workspace Global de Baars
Implementações de Franklin CMattie IDA/LIDA Conag
Nossa Motivação e Objetivos Aplicar consciência artificial em um experimento simples Avaliar vantagens e desvantagens
Processadores
Teoria do Workspace Global e o Teatro Interativo
Working memory
GWSpotlight
Consciousness
Audiência(Inconsciente)
Contexto(Inconsciente)
Audiência(Inconsciente)
Coalizões
Conc
e itu
al Cultur alPercepçãoObj
etivo
s
Arquitetura Baars-Franklin
Codelet (Hofstadter) Projeto Copycat Processador simples, rodando em uma thread separada Tarefa chamada de tempos em tempos
• Pode consumir recursos e gerar recursos
Coalizões Grupos de codelets cooperando entre si
Processadores Especializados → Codelets Contextos → Coalizões Teatro
Palco: codelets ativos Bastidores e platéia: codelets inativos
Mecanismo da Consciência
Experimento IntrodutórioVeículo Autônomo
Sensores Carregamento da
Bateria
Atuadores
Velocidade Direção
Simulador Cliente-Servidor
Simulador 2D
Controlador
Posto de recarga
Landmarks
Obstáculo
Veículo
Meta
Laboratório
CAV
Tipos de Codelets em CAV
Comunicação Atualizar as informações do controlador
Percepção Criar “objetos” a partir dos dados dos sensores
Atenção Monitoram a memória de trabalho e a rede de comportamentos
Expectativa Tipo especial de codelets de atenção Monitoram codelets de comportamento
Comportamento Mudam os parâmetros dos codelets motores
Motores•Geram os sinais dos atuadores
CAV
Cadeias de Comportamentos
Comportamentos
Mecanismo de Spreading Activation
Sensores Visuais
Agrupamento
Modelando Objetos
Planejamento de Caminhos (Dijkstra)
Simulação
Threads Ativas
0
2
4
6
8
1 0
1 2
0 . 0 1 0 . 3 0 0 . 5 2 0 . 7 0
Threads ativas
T e m p o ( m i n u t o s )
N ú m e r o d e T h r e a d s A t i v a s n o T e m p o
Codelets em Campo
0
0 . 5
1
1 . 5
2
2 . 5
3
3 . 5
0 . 0 1 0 . 1 8 0 . 4 5 0 . 5 9 0 . 7 6
Codelets
T e m p o ( m i n u t o s )
N ú m e r o d e C o d e l e t s e m C a m p o
Codelets Conscientes
0
1
2
3
4
5
6
0 . 0 0 0 . 2 0 0 . 4 0 0 . 6 0 0 . 8 0 1 . 0 0
Tipo de Codelet
T e m p o ( M i n u t o s )
C o d e l e t C o n s c i e n t e
1 – Plan Generator 2 – Obstacle Recorder 3 – Target Carrier 4 – Collision Detector 5 – Path checker 6 – Energy Checker
Características
Sumário Executivo Filtro para a percepção
Características
Processamento Paralelo x Serial TWG como uma instância da idéia de Dennett
Conclusões e Trabalhos Futuros
Vantagens da Consciência Sumário Executivo Serial x Paralelo
• Possibilidade de Automatização de Comportamentos Escalabilidade na inserção de novas funcionalidades
Trabalhos Futuros Experimentos com automatização e deautomatização de
comportamentos Desenvolvimento de Arquitetura própria para Consciência Artificial
• Diferentes mecanismos de formação de coalizões Outras aplicações de consciência artificial
• Controle de Tráfego• Business Consciousness
Referências Importantes
Bogner, Myles Brandon. 1999 (December). Realizing "Consciousness" in Software Agents. Ph.D. thesis, The University of Memphis.
Negatu, Aregahegn Seifu. 2006 (August). Cognitively Inspired Decision Making for Software Agents: Integrated Mechanisms for Action Selection, Expectation, Automatization and Non-Routine Problem Solving. Ph.D. thesis, The University of Memphis
Dubois, Daniel. 2007 (August). Constructing an agent equipped with an artificial consciousness: application to an intelligent tutoring system. Ph.D. thesis, Université du Québec à Montréal.
Silva, Ricardo Capitanio Martins da. 2009 (Julho). Análise da Arquitetura Baars-Franklin de Consciência Artificial Aplicada a uma Criatura Virtual. Dissertação de Mestrado, DCA-FEEC-UNICAMP.