ANALISA PERILAKU ARAH KENDARAAN DENGAN VARIASI …

TUGAS AKHIR – TM 091585

ANALISA PERILAKU ARAH KENDARAAN

DENGAN VARIASI POSISI TITIK BERAT,

SUDUT BELOK DAN KECEPATAN PADA

MOBIL FORMULA SAPUANGIN SPEED 3

TJAHYADI RIZKY PRADANA

NRP 2110100104

Dosen Pembimbing

Ir. I NYOMAN SUTANTRA, M.Sc, Ph.D

JURUSAN TEKNIK MESIN

Fakultas Teknologi Industri

Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Surabaya 2016

FINAL PROJECT – TM 091585

BEHAVIOR ANALYSIS OF THE DIRECTION

OF VEHICLE WITH VARIATION OF CENTER

OF GRAVITY POSITION, TURNING ANGLE

AND SPEED IN FORMULA CAR SAPUANGIN

SPEED 3

TJAHYADI RIZKY PRADANA

NRP 2110100104

Advisor

Ir. I NYOMAN SUTANTRA, M.Sc, Ph.D

Mechanical Engineering Department

Faculty Industrial Engineering

Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Surabaya 2016

ANALISA PERILAKU ARAH KENDARAAN

DENGAN VARIASI POSISI TITIK BERAT, SUDUT

BELOK DAN KECEPATAN PADA MOBIL

FORMULA SAPUANGIN SPEED 3

Nama Mahasiswa : TJAHYADI RIZKY PRADANA

NRP : 2110100104

Jurusan : Teknik Mesin FTI-ITS

Dosen Pembimbing : Prof. Ir. I NYOMAN SUTANTRA,

MSc.PhD

Abstrak

Pada tahun 2015, ITS Team Sapuangin untuk ketiga

kalinya mengikuti lomba Student Formula Japan yang

diadakan oleh Japan Society of Automotive Enginee (JSAE).

Dalam lomba ini setiap tim diharuskan untuk mengikuti

dynamic event dalam perlombaan tersebut, antara lain

acceleration, skid-pad, autocross dan endurance. Target

Team Sapuangin yaitu menjuarai skid-pad, karena mobil

Sapuangin Speed 4 memiliki mesin dengan kapasitas yang

kecil dibandingkan dengan tim-tim dari negara lain. Namun

kenyataannya ITS Team Sapuangin hanya mampu

menyelesaikan skid-pad dengan waktu 5,73 detik. Pada

perlombaan ini, TU Graz adalah tim yang berhasil menjuarai

perlombaan skid-pad ini dengan waktu 5,03 detik. Kendala

yang dialami Sapuangin Speed 3 adalah sulit dikendalikan

dan mengalami understeer maupun oversteer. Dengan

kondisi kendaraan yang sulit diprediksi seperti ini,

pengemudi harus selalu melakukan koreksi, sehingga sulit

untuk mendapatkan waktu capaian yang baik. Permasalahan

ini akan dicoba dianalisa penyebabnya agar pada tahun

berikutnya mobil Sapuangin Speed 4 bisa tampil dengan

baik.

Dalam tugas akhir ini, dilakukan analisa tentang

perilaku arah kendaraan pada mobil formula Sapuangin

Speed 3 dengan variasi posisi titik berat dan kecepatan di

lintasan skid pad. Pada awalnya, menentukan posisi titik

berat untuk dianalisa, kemudian menghitung gaya-gaya yang

terjadi pada ban yang mampu mempengaruhi perilaku arah

pada kendaraan, lalu divariasikan dengan kecepatan tertentu

hingga mampu memperoleh waktu yang optimal. Sedangkan

pada steering system yaitu meneliti sudut belok agar

mencapai kondisi ideal (Ackermann).

Dari penelitian yang telah dilakukan, diperoleh posisi

titik berat yang optimal yaitu tepat ditengah (50% : 50%)

dengan Kus 0,0678 pada radius 8,982 m. Kemudian dari

analisa skid kendaraan mengalami understeer pada yaw rate

sebesar 2,2677. Dari analisa steering kendaraan bahwa

sistem steering mobil Sapuangin Speed 3 tidak Ackermann,

namun sistem steering ini sudah mendekati Ackermann.

Kata kunci : sapuangin speed 3, analisa skid, analisa slip,

analisa guling, kecepatan maksimum, oversteer,

understeer, waktu optimum, skid pad.

BEHAVIOR ANALYSIS OF THE DIRECTION OF

VEHICLE WITH VARIATION OF CENTER OF

GRAVITY POSITION, TURNING ANGLE AND

SPEED IN FORMULA CAR SAPUANGIN SPEED 3

Student Name : TJAHYADI RIZKY PRADANA

Student ID : 2110100104

Department : Teknik Mesin FTI-ITS

Academic Supervisor: Prof. Ir. I NYOMAN SUTANTRA,

MSc.PhD

Abstract

In 2015, ITS Team Sapuangin for the third time

following the Japan Formula Student competition held by the

Japan Society of Automotive Enginee (JSAE). In this

competition each team is required to follow the dynamic

events in the race, including acceleration, skid-pad,

autocross and endurance. Target Team Sapuangin which

won the skid-pad, because the car Sapuangin Speed 4 have a

engine with a small capacity compared with teams from other

countries.. But in fact ITS Sapuangin Team was only able to

complete skid-pad with time 5.73 seconds. In this race, TU

Graz is a team that managed to win the race this pad with

skid-5.03 time seconds. The constraints experienced by

Sapuangin Speed 3 is difficult to control and experience

understeer or oversteer. With the condition of the vehicle is

difficult to predict as it is, the driver must always perform a

correction, so it is difficult to get a good close time. This

problem will be trying analyzed the cause so that the

following year the car Sapuangin Speed 4 can perform well.

In this final task, carried out the analysis of behaviour

of the vehicle in the direction of formula Sapuangin 3 Speed

with a variation of the position of the point of weight and

speed on the skid-pad. At first, determine the position of the

point of weight to be analyzed, and then calculating the forces

that occur on the tires that are able to affect the behavior of

the direction of the vehicle, and then varied with the given

speed until able to obtain optimal time. While in the steering

system that examines turn the corner in order to achieve ideal

conditions (Ackermann).

From the research that has been done, obtained

optimal position of center of gravity is right in the middle

(50% to 50%) with a radius Kus 0,0678 at 8,982 m. Then

from the analysis of the vehicle skid experiencing understeer

on the yaw rate of 2,2677. From the analysis that the vehicle

steering system of a car steering Sapuangin Speed 3

Ackermann did not, but the system is already approaching

Ackermann steering.

Keywords : sapuangin speed 3, analysis skid, slip analysis,

analysis bolsters, maximum speed, oversteer, understeer,

the optimum time, skid pad.

DAFTAR ISI

LEMBAR JUDUL

LEMBAR PENGESAHAN

ABSTRAK ................................................................................. vii

KATA PENGANTAR ................................................................. xi

DAFTAR ISI ............................................................................. xiii

DAFTAR GAMBAR ............................................................... xvii

DAFTAR TABEL ..................................................................... xix

BAB I PENDAHULUAN ............................................................1

1.1 Latar Belakang ...............................................................1

1.2 Rumusan Masalah ..........................................................3

1.3 Tujuan Penelitian ...........................................................4

1.4 Batasan Masalah ............................................................4

1.5 Manfaat Penelitian .........................................................5

BAB II TINJAUAN PUSTAKA .................................................7

2.1 Student Formula Japan 2015 ..........................................7

2.1.1 Tentang Student Formula Japan 2015 ............................7

2.2 Dynamic Test Student Formula Japan 2015 ..................9

2.2.1 Skid pad Event ...............................................................9

2.2.1.1 Tujuan ............................................................................9

2.2.1.2 Teknis Perlombaan.........................................................9

2.2.1.3 Penilaian .......................................................................10

2.2.2 Acceleration Event .......................................................10

2.2.2.1 Tujuan ..........................................................................10

2.2.2.2 Teknis Perlombaan.......................................................10

2.2.2.3 Penilaian .......................................................................11

2.2.3 Autocross Event ...........................................................11

2.2.3.1 Tujuan ..........................................................................11


2.2.3.3 Penilaian .......................................................................11

2.2.4 Endurance Test ............................................................12

2.2.4.1 Tujuan ..........................................................................12


2.2.4.3 Penilaian .......................................................................13

2.2.5 Fuel Efficiency .............................................................13

2.2 Perancangan Mobil Balap ............................................13

2.3 Dasar Teori Analisa Stabilitas .....................................14

2.3.1 Center Of Gravity ........................................................14

2.3.2 Perilaku Belok Kendaraan ...........................................15

2.3.2.1 Perilaku Kendaraan Belok Kondisi Ideal / Ackerman .15

2.3.2.2 Perilaku Kendaraan Belok Kondisi Nyata ...................17

2.3.3 Perumusan gaya-gaya dari Kendaraan Belok ..............20

2.3.3.1 Jalan Datar ...................................................................20

2.3.4 Analisa Skid .................................................................27

2.3.4.1 Model Sepeda ..............................................................27

2.3.4.2 Analisa Roda Depan Skid ............................................28

2.3.4.3 Analisa Roda Belakang Skid .......................................28

2.3.5 Analisa Guling .............................................................29

2.3.5.1 Analisa Roda Depan Guling ........................................30

2.3.5.2 Analisa Roda Belakang Guling ....................................30

2.3.6 Perumusan Sudut Slip ..................................................31

2.3.6.1 Faktor-Faktor yang Berpengaruh Terhadap Sudut Slip31

2.3.6.2 Gaya-Gaya pada Ban ...................................................32

2.3.7 Understeer index dan kecepatan karakteristik .............33

2.3.8 Stabilitas Kendaraan Belok ..........................................34

2.4 Teori Steering System ..................................................35

2.4.1 Ackerman Steering Geometry ......................................35

BAB III METODOLOGI .........................................................39

3.1 Prosedur Penelitian ......................................................39

3.2 Flowchart .....................................................................40

3.2.1 Kestabilan Arah pada lintasan melingkar dengan waktu

konstan .........................................................................40

3.2.2 Kestabilan Arah pada kondisi Ackerman .....................42

3.3 Prosedur Perhitungan ...................................................33

BAB IV ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN .................45

4.1 Spesifikasi dan Data Kendaraan ..................................45

4.2 Analisa Perilaku Arah Kendaraan ................................47

4.2.1 Contoh perhitungan perilaku arah kendaraan ..............47

4.2.1.1 Perhitungan posisi pusat titik berat ..............................47

4.2.1.2 Menghitung radius Ackermann (Rack) dan sudut side

slip (β) ..........................................................................49

4.2.1.3 Mencari gaya centrifugal (Fc) ......................................50

4.2.1.4 Gaya hambat angin (Fd)...............................................51

4.2.1.5 Gaya gesek pada roda depan dan roda belakang (Fgf dan

Fgr)...............................................................................52

4.2.1.6 Mengukur sudut guling (𝜸) dan momen pitching (ψ) ..52

4.2.1.7 Gaya normal (Fz) .........................................................53

4.2.1.8 Gaya lateral (Fy) ..........................................................56

4.2.1.9 Gaya longitudinal (Fx) .................................................56

4.2.1.10 Sudut slip pada ban ......................................................57

4.2.1.11 Menghitung radius belok nyata (Rn) ...........................62

4.2.1.12 Menghitung understeer index (Kus) ............................62

4.2.2 Analisa skid ..................................................................63

4.2.2.1 Analisa skid pada roda depan ......................................63

4.2.2.2 Analisa skid pada roda belakang ..................................63

4.2.3 Analisa pengaruh posisi titik berat ...............................65

4.2.4 Analisa roda terangkat .................................................69

4.2.5 Analisa grafik ...............................................................69

4.2.5.1 Variasi posisi titik berat ...............................................69

4.3 Analisa Perhitungan Waktu Pada Lintasan Skid-pad

Student Formula Japan .................................................76

4.3.1 Lintasan melingkar dengan radius konstan ..................77

4.3.2 Lintasan skid-pad .........................................................78

4.4 Analisa Pengaruh Skid .................................................80

4.5 Analisa Perilaku Kinerja Ackermann Steering ............82

BAB V PENUTUP .....................................................................87

5.1 Kesimpulan ..................................................................87

5.2 Saran ............................................................................88

DAFTAR PUSTAKA..................................................................91

LAMPIRAN ................................................................................93

BIODATA PENULIS

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Mobil formula pada kompetisi Student Formula

Japan ........................................................................8

Gambar 2.2 Alur Kompetisi Student Formula Japan 2015 .........9

Gambar 2.3 Layout skid-pad event ...........................................10

Gambar 2.4 Penimbangan berat untuk mencari titik berat ........15

Gambar 2.5 Kinematika kendaraan belok tanpa sudut slip .......16

Gambar 2.6 Kinematika kendaraan belok dengan sudut slip ....17

Gambar 2.7 Kendaraan mengalami oversteer ...........................18

Gambar 2.8 Kendaraan mengalami understeer .........................19

Gambar 2.9 Gaya-gaya dan momen pada kendaraan ................20

Gambar 2.10 Pengaruh gaya centrifugal pada momen rolling

terhadap roda belakang..........................................21

Gambar 2.11 Pengaruh gaya centrifugal pada momen rolling

terhadap roda depan ..............................................23

Gambar 2.12 Pengaruh gaya centrifugal pada .... gerakan pitching

bawah, diperlihatkan gambar FBD suatu kendaraan

saat berbelok tampak dari atas ..............................24

Gambar 2.13 Gaya pada arah-x dan arah-y ................................25

Gambar 2.14 Gaya pada arah-x dan arah-y dengan model

sepeda ....................................................................26

Gambar 2.15 Analisa skid dengan menggunakan model sepeda 27

Gambar 2.16 Analisa guling kendaraan ......................................29

Gambar 2.17 Sudut slip akibat deformasi pada ban .....................31

Gambar 2.18 Gaya dan momen yang bekerja pada ban ..............33

Gambar 2.19 Ackermann steering geometry ..............................36

Gambar 2.20 Modifikasi steering geometry ................................37

Gambar 3.1 Flowchart perhitungan kestabilan arah lintasan

melingkar pada R konstan .....................................41

Gambar 3.2 Flowchart perhitungan sudut belok pada kondisi

Ackermann ............................................................42

Gambar 4.1 Desain mobil formula Sapuangin Speed 3 dengan 1

penumpang ............................................................45

Gambar 4.2 Rancangan titik berat mobil Sapuangin Speed 3

dengan variasi titik berat 50:50 .............................48

Gambar 4.3 Ilustrasi pengaruh posisi titik berat .......................68

Gambar 4.4 Grafik variasi posisi titik berat antara Kus vs

radius .....................................................................71

Gambar 4.5 Grafik variasi titik berat antara Kus vs sudut

belok ......................................................................75

Gambar 4.6 Lintasan melingkar dengan radius konstan ...........77

Gambar 4.7 Lintasan skid-pad berdasarkan peraturan Student

Formula Japan .......................................................79

Gambar 4.8 Ilustrasi pengaruh yaw rate pada kendaraan

oversteer ................................................................81

Gambar 4.9 Grafik perbandingan pengaturan setting Sapuangin

Speed 3 ......................................................................

Gambar 4.10 Pengaruh settingan pada mobil Sapuangin Speed

3 .............................................................................82

DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Harga rata-rata hambatan rolling untuk beberapa

jenis ban dan kondisi jalan ...................................27

Tabel 4.1 Spesifikasi kendaraan mobil formula Sapuangin

Speed 3 .................................................................46

Tabel 4.2 Rancangan variasi posisi titik berat mobil formula

Sapuangin Speed 3 ...............................................47

Tabel 4.3 Kecepatan, sudut belok dan waktu tempuh pada

lintasan dengan radius konstan .............................77


lintasan skid-pad ...................................................79

Tabel 4.5 Data pengukuran sudut belok pada kendaraan

formula Sapuangin Speed 3..................................82

1

BAB I

PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Pada tahun 2015, ITS Team Sapuangin untuk ketiga

kalinya mengikuti lomba Student Formula Japan yang diadakan

oleh Japan Society of Automotive Enginee (JSAE). Dalam lomba

ini setiap tim diharuskan untuk mengikuti dynamic event dalam

perlombaan tersebut, antara lain acceleration, skid-pad, autocross

dan endurance. Target Team Sapuangin yaitu menjuarai skid-pad,

karena mobil Sapuangin Speed 4 memiliki mesin dengan kapasitas

yang kecil dibandingkan dengan tim-tim dari negara lain. Namun

kenyataannya ITS Team Sapuangin hanya mampu menyelesaikan

skid-pad dengan waktu 5,73 detik. Pada perlombaan ini, TU Graz

adalah tim yang berhasil menjuarai perlombaan skid-pad ini

dengan waktu 5,03 detik.

Kendala yang dialami Sapuangin Speed 3 adalah sulit

dikendalikan dan mengalami understeer maupun oversteer.

Dengan kondisi kendaraan yang sulit diprediksi seperti ini,

pengemudi harus selalu melakukan koreksi, sehingga sulit untuk

mendapatkan waktu capaian yang baik. Permasalahan ini akan

dicoba dianalisa penyebabnya agar pada tahun berikutnya mobil

Sapuangin Speed 4 bisa tampil dengan baik.

Perilaku tidak stabilnya suatu kendaraan terdapat banyak

faktor yang menyebabkan kendaraan mengalami oversteer maupun

understeer, salah satu penyebabnya adalah posisi titik berat. Dalam

merancang mobil balap, berdasarkan buku “Motor Car

Development/Fabrication Guide”, posisi titik berat berpengaruh

terhadap stabilitas kendaraan. Letak posisi titik berat bila berada di

depan, maka kendaraan akan mengalami understeer. Sebaliknya,

apabila posisi titik berat kendaraan berada di belakang, kendaraan

2

akan mengalami oversteer. Pada saat kendaraan belok dengan

kecepatan yang sangat rendah dan sudut belok yang tetap (steady-

state cornering), sudut slip yang terjadi hanya pada roda depan.

Ketika kendaraan berbelok dengan kecepatan tinggi, sudut slip

mulai terjadi pada roda depan dan roda belakang. Maka dari itu

kendaraan akan mengalami oversteer maupun understeer.

Namun merancang mobil balap berbeda dengan mobil

sehari-hari. Pada mobil balap, power to weight ratio lebih besar

dari mobil biasa. Hal ini membuat roda penggerak menjadi mudah

mengalami slip saat berakselerasi. Karena itu dalam merancang

mobil balap analisa understeer dan oversteer harus

mempertimbangkan sudut slip pada roda belakang yang

merupakan penggerak.

Pada mobil Sapuangin Speed 3, letak posisi titik berat

berada di depan dengan maksud meningkatkan traksi pada roda

depan dan mengurangi traksi di roda belakang sehingga pengemudi

bisa memanfaatkan akselerasi untuk memutar bagian belakang

mobil. Namun hal ini ternyata sulit dilakukan karena kendaraan

masih mengalami undesteer pada saat berakselerasi karena adanya

Limited Slip Differential di roda belakang.

Dalam tugas akhir ini, dilakukan analisa tentang stabilitas

arah gerak belok kendaraan pada mobil formula Sapuangin Speed

3 ini pada lintasan skid-pad dengan mengabaikan pengaruh Limited

Slip Differential dan menganggap chassis mobil cukup rigid untuk

melakukan skid-pad dengan baik. Hasil analisa diharapkan dapat

memberikan arahan pada desain mobil formula Sapuangin Speed 4

untuk mendapatkan kemampuan maneuver yang lebih baik supaya

dapat memperoleh hasil yang maksimal pada kompetisi Student

Formula japan 2016.

1.2. Rumusan Masalah

Dalam merancang mobil Sapu Angin Speed 3 ini akan

menemui beberapa kendala, antara lain oversteer dan understeer.

3

Maka dari itu beberapa kendala tersebut dapat dirumuskan sebagai

berikut:

1. Bagaimana mengevaluasi rancangan mobil Sapu Angin

Speed 3 pada lintasan skid-pad dengan mengabaikan

pengaruh Limited Slip Differential dan menganggap

chassis mobil cukup rigid.

2. Bagaimana memperbaiki rancangan mobil Sapuangin

Speed 3 supaya dapat menjuarai skid-pad dari segi posisi

titik berat dan sudut belok.

3. Bagaimana pengaruh Ackermann steering pada mobil

berpenggerak roda belakang pada lintasan skid-pad.

1.3. Tujuan Penelitian

Tujuan dari Tugas Akhir ini antara lain :

1. Mengevaluasi rancangan mobil Sapu Angin Speed 3 pada

lintasan skid-pad dengan mengabaikan pengaruh Limited

Slip Differential dan menganggap chassis mobil cukup

rigid.

2. Memperbaiki rancangan mobil Sapuangin Speed 3

supaya dapat menjuarai skid-pad dari segi posisi titik

berat dan sudut belok.

3. Mengetahui pengaruh Ackermann steering pada mobil

berpenggerak roda belakang pada lintasan skid-pad.

1.4. Batasan Masalah

Adapun batasan masalah pada Tugas Akhir ini adalah :

1. Kendaraan yang digunakan adalah kendaraan formula

dengan 1 penumpang.

2. Spesifikasi rancangaan kendaraan formula antara lain

sebagai berikut :

a. Wheelbase : 1555 mm

b. Track width depan : 1257 mm

c. Track width belakang : 1198 mm

d. Panjang kendaraan : 2804 mm

e. Lebar kendaraan : 1442 mm

f. Tinggi kendaraan : 1295 mm

4

g. Berat kosong : 232.5 kg

h. Berat berpenumpang : 287.5 kg

i. Tinggi CG : 313.875 mm

j. Diameter roda : 17 inch

3. Analisa dilakukan pada kecepatan awal 20 km/jam.

4. Kendaraan berpenggerak roda belakang.

5. Gaya dari angin hanya gaya hambat angin/drag force

(Fd).

6. Kecepatan angin sama dengan kecepatan relatif mobil.

7. Jalan yang dilalui dianggap tidak bergelombang dan rata.

8. Rancangan variasi titik berat terdiri dari 55:45, 50:50,

45:55.

9. Dynamic test kendaraan formula hanya pada lintasan skid

pad.

10. Desain kendaraan formula ini berdasarkan peraturan dari

SAE International dan Local Rule Student Formula

Japan.

11. Kendaraan hanya dipergunakan untuk kompetisi Student

Formula Japan 2015.

1.5. Manfaat Penelitian

Adapun manfaat dari penulisan Tugas Akhir ini adalah sebagai

berikut:

1. Penulisan Tugas Akhir ini dapat dijadikan sebagai

referensi untuk merancang kendaraan formula di

kemudian hari.

2. Membantu mahasiswa dalam memahami konsep perilaku

arah pada kendaraan.

5

BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1.Student Formula Japan 2015

2.1.1. Tentang student formula Japan 2015

Student Formula Japan merupakan suatu kompetisi bagi

mahasiswa di penjuru dunia untuk mendasain, merancang,

memasarkan serta menguji coba kemampuan mobil berjenis

formula ini di lintasan. Pada tahun 2015, kompetisi ini akan

diadakan di sirkuit ECOPA (Ogayasama Sport Park), Shizuoka

Perfecture, Japan. Model kendaraan formula yang dikompetisikan

ini harus disesuaikan dengan peraturan yang dibuat oleh SAE

(Society of Automotive Engineer) seperti yang ditunjukkan pada

gambar 2.1.

Gambar 2.1 Mobil Formula pada kompetisi Student Formula

Japan (www.blaessinger.de)[4]

http://www.blaessinger.de/

6

2.1.2. Alur Kompetisi

Berdasarkan peraturan SAE International 2014, alur

kompetisi dari Student Formula Japan 2015 dapat digambarkan

sebagai berikut:

Gambar 2.2 Alur Kompetisi Student Formula Japan 2015

Berdasarkan dari gambar tersebut, setelah dokumen dari

kendaraan diseleksi dan diterima maka bisa dinyatakan bahwa

kendaraan dapat mengikuti kompetisi tersebut. Pada kompetisi ini

terdiri dari Static Events dan Dynamic Events. Adapun kegiatan

dari Static Events antara lain:

1. Technical Inspection

2. Cost Report

3. Business Plan Presentation

4. Design Report Presentation

Sedangkan kegiatan dari Dynamic Events meliputi :

1. Skid pad

2. Acceleration

3. Autocross

4. Endurance test

5. Fuel Efficiency

`Vehicle

Document

ation

Document

Selection

Shakedown

Certificate

Technical

Inspection,

Static

Events,

Dynamic

Events

STUDENT FORMULA JAPAN 2015

7

2.2.Dynamic Test Student Formula Japan 2015

2.2.1.Skid pad event

2.2.1.1. Tujuan

Tujuan dariskid pad event adalah untukmengukur

kemampuanmenikungmobilpada permukaan yang datardengan

radius belok konstan.

2.2.1.2. Teknis Perlombaan

Layout Skid Pad Event dapat ditunjukkan seperti gambar

pada dibawah ini.

Gambar 2.3 Layout skid pad event (Formula Student Rules,

2014)[5]

Terdapat 16 pylons yang akan ditempatkan pada lingkar

dalam dan 13 pylons yang ditempatkan pada lingkar luar

lintasan skid pad.

Diantara lingkaran skid pad terdapat posisi Entry, dimana

menunjukkan posisi mobil memasuki lintasan skid pad.

8

Sedangkan Exit menunjukkan bahwa posisi mobil keluar

setelah melakukan skid pad event.

Setiap lingkaran akan ditandai dengan garis kapur, pada

lingkar dalam dan lingkar luar.

Setiap mobil diperbolehkan mengikuti 2 kali percobaan.

Pada setiap percobaan harus dikendarai dengan pengemudi

yang berbeda. Tiap pengemudi memiliki 2 kali

kesempatan.

Kendaraan masuk lurus menuju ke lingkaran pertama yang

berada di sisi kanan pengemudi untuk melakukan 2 kali

putaran pada lap 1 dan 2 kemudian akan dihitung

waktunya. Lap berikutnya kendaraan memasuki lingkaran

kedua yang berada di sisi kiri pengemudi untuk melakukan

2 kali putaran pada lap 3 dan 4 kemudian akan dihitung

waktunya. Setelah itu kendaraan keluar dari lintasan skid

pad.

2.2.1.3. Penilaian

Adapun penilaian dari skid pad event ini berdasarkan

kemampuan akselerasi lateral. Akselerasi lateral dihitung dari

2.012 diameter/t2. Diameter diasumsikan sebesar 17.10 meter.

2.2.2. Acceleration Event

2.2.2.1. Tujuan

Tujuan dari acceleration event adalah mengevaluasi

akselerasi dari kendaraan pada lintasan lurus yang datar.


Pada lintasan acceleration memiliki panjang 75 meter (28

yard) dari garis start hingga garis finish. Lebar dari lintasan

sekitar 4.9 meter (16 feet)

Cone diletakkan disepanjang pinggir lintasan dengan

interval jarak 5 paces (20feet).

Jarak bagian kendaraan yang terdepan 0,3 meter (11,8

inches) dari garis start

9

Dalam tahap ini ada dua babak. Setiap babak harus

mempunyai 2 driver yang berbeda.

2.2.2.3. Penilaian

Penilaian dari acceleration event berdasarkan waktu

tempuh kendaraan dari posisi garis start hingga melewati garis

finish.

2.2.3. Autocross Event

2.2.3.1. Tujuan

Tujuan dari autocross event ini adalah untuk mengevaluasi

kemampuan manuver dan handling dari kendaraan di lintasan yang

berbelok-belok tanpa ada halangan dari mobil pesaing. Lintasan

autocross akan dikombinasikan dengan fitur kinerja dari

akselerasi, pengereman dan menikung dalam satu lintasan.


Rata-rata kecepatan yang digunakan adalah 40 km/jam

sampai 48 km/jam.

Spesifikasi lintasan terdiri dari :

Lintasan lurus : tidak lebih

panjang dari 60 meter (200 feet) dengan

belokan hairpin tidak lebih dari 45 meter

(150 feet).

Belokan konstan : dengan

diameter mulai dari 23 meter (75 feet)

hingga 45 meter (148 feet).

Belokan hairpin : diameter luar minimum

9 meter (25.9 feet).

Slalom : terdapat cone

yang berada satu garis dengan jarak 7.62

meter (25 feet) hingga 12.19 meter (40

feet).

Miscellaneous : lebar minimum

lintasan sekitar 3.5 meter (11.5 feet)

10

Panjang lintasan diperkirakan sepanjang 0.805 km (1/2

mil)

Setiap pengemudi memiliki 2 kali kesempatan untuk

mencatatkan waktu

2.2.3.3. Penilaian

Penilaian dari autocross ini berdasarkan waktu tempuh

kendaraan dalam menempuh lintasan dalam 2 kali kesempatan.

Waktu tempuh terbaik yang akan diambil sebagai waktu tempuh di

lintasan autocross.

2.2.4.Endurance test

2.2.4.1. Tujuan

Endurance test didesain dengan tujuan untuk

mengevaluasi performa keseluruhan dari kendaraan serta

mengukur ketahanan dan kehandalan mobil itu sendiri.

2.2.4.2. Teknis perlombaan

Kecepatan rata-rata yang digunakan sebaiknya 48 km/jam

(29.8 mph) hingga 57 km/jam (35.4 mph) dengan

kecepatan maksimum diperkirakan 105 km/jam (65.2

mph).

Spesifikasi lintasan pada endurance event :

Lintasan lurus : Tidak lebih dari

77 meter dengan putaran balik kendaraan

yang terletak di ujung dengan lebar

belokan 61 meter.

Belokan konstan : Diameter 30

meter sampai 54 meter.

Hairpin : Diameter luar

minimum 9 meter.

Slalom : Cone

diletakkan lurus dengan jarak 9 meter

sampai 15 meter.

11

Miscellaneous : Dengan

standart minimum lebar lintasan 4,5

meter.

2.2.4.3. Penilaian

Penilaian dari Endurance test ini adalah berdasarkan

waktu tempuh kendaraan selama menempuh endurance test.

2.2.5.Fuel efficiency

Penilaian dari fuel efficiency diperoleh pada saat telah

melakukan endurance test berdasarkan konsumsi bahan bakar.

2.2 Perancangan Mobil Balap

Berdasarkan buku “Race car vehicle dynamics”, tujuan

utama secara keseluruhan dalam balap yaitu pencapaian dari

konfigurasi kendaraan, yang dapat diterima melalui interpretasi

secara praktek sesuai peraturan, yang mampu melewati lintasan

dengan waktu yang sangat cepat saat dioperasikan secara manual

oleh pengendara dengan memanfaatkan teknik mengemudi

pengemudi itu sendiri.

Dalam merancang mobil balap terdapat hal-hal yang perlu

diperhatikan. Menurut sumber yang ditulis dalam buku “Motor car

development/fabrication guide”, hal-hal yang perlu diperhatikan

antara lain:

1. Massa kendaraan

2. Posisi dari pusat massa (center of gravity)

3. Jarak antara roda depan dan belakang (wheel base)

4. Pemilihan mesin, tipe mesin, posisi penempatan mesin dan

massa mesin

5. Tipe transmisi, posisi transmisi dan massa transmisi

6. Ukuran ban

7. Rasio gigi pada steering dan diameter steer

8. Penempatan posisi pengemudi, lokasi pedal gas, rem dan

kopling

12

9. Kapasitas tangki bahan bakar dan posisinya

10. Posisi dari sistem pembuangan

11. Struktur dari chassis

Sebelum merancang mobil balap tentunya harus melalui

proses desain yang baik dan teliti, sebab apabila dalam merancang

mobil balap bila tidak melalui proses desain maka kendaraan yang

akan dirancang tidak akan sesuai dengan harapan.

2.3. Dasar Teori Analisa Stabilitas

2.2.3.1. Center of gravity

Untuk mendapatkan titik berat dari kendaraan, bisa

dilakukan dengan cara gaya reaksi yang terjadi pada roda depan

atau roda belakang. Pengukuran dilakukan pada kondisi kendaraan

benar-benar dalam posisi datar/ horizontal. Gaya reaksi pada roda

depan (Wf) dan gaya reaksi pada roda belakang (Wr) apabila

dijumlahkan akan sama dengan berat total dari kendaraan (W).

Nilai Wf dan Wr jika dijumlahkan akan bernilai W (W = Wf + Wr).

Gambar 2.4 Penimbangan berat untuk mencari titik berat

(Deni Rizal Kaunang, 2013)[1]

Untuk mengukur jarak sumbu roda depan dengan pusat

titik berat, dapat ditentukan dengan menggunakan prinsip

mekanika teknik. Dengan mengambil sumbu roda depan

sebagai pusat momen, maka akan didapat persamaan sebagai

berikut:

.

Ѳ

13

(2.1)

Untuk mengukur jarak antara sumbu roda belakang dengan pusat

titik berat, dapat dicari dengan mengambil sumbu roda depan

sebagai pusat momen sehingga akan didapat persamaan sebagai

berikut:

(2.2)

Untuk mengukur jarak vertikal antara sumbu roda dengan pusat

titik berat dapat dicari dengan menggunakan persamaan sebagai

berikut:

Perubahan posisi titik berat akan dilakukan jika kendaraan

mengalami skid atau guling. Jika kendaraan mengalami skid pada

roda belakang maka perlu mengeser posisi titik berat ke arah kiri

atau ke depan. Dan jika kendaraan mengalami skid di depan maka

hal yang perlu dilakukan menggeser posisi titik berat ke arah

kanan atau belakang. Selain itu, jika kendaraan mengalami guling

maka perlu dirubah ketinggian dari posisi titik berat. Pada tugas

akhir ini, akan divariasikan posisi titik berat yang meliputi :

a) Posisi 50:50 ( tepat di tengah kendaraan)

b) Posisi 45:55 ( bergeser ke kiri)

c) Posisi 55:45 ( bergeser ke kanan)

2.3.2. Perilaku belok kendaraan

2.3.2.1. Perilaku kendaraan belok kondisi ideal/ ackerman

Stabilitas kendaraan dapat dinilai ketika kendaraan

tersebut mengalami gerakan belok. Kondisi ideal kendaraan saat

melakukan gerakan belok dikenal dengan nama kondisi

Ackerman. Kondisi Ackerman adalah kondisi di mana pada saat

berbelok semua roda (ban) tidak terjadi sudut slip sehingga arah

gerak roda sama dengan arah bidang putar dari roda. Secara

14

sederhana,gerakan kendaraan saat berbelok tampak seperti

gambar 2.5.

Gambar 2.5 Kinematika kendaraan belok tanpa sudut slip

(Ashadi Fitriawan, 2012)[2]

Keterangan :

O = pusat sumbu putar sesaat

Rack = radius belok ackerman (ideal)

Ѳi = sudut belok ideal

β = sudut slip kendaraan

δf = sudut steer rata-rata roda depan

Besarnya radius belok ideal (ackerman) secara sederhana dapat

ditentukan dengan menggunakan persamaan ;

Rack = 57,29 (2.3)

di mana :

Rack : dalam satuan derajat

15

a,b : dalam satuan meter

δf : dalam satuan derajat

Sudut side slip ( β ) dapat dihitung secara sederhana dengan

menggunakan persamaan trigonometri

β = (2.4)

2.3.2.2. Perilaku kendaraan belok kondisi nyata

Kondisi ideal bisa terjadi apabila saat berbelok gaya

lateral yang dialami roda sangat kecil (tidak mampu membentuk

sudut slip pada ban). Pada kondisi nyata, kondisi ideal bisa tercapai

saat kendaraan melakukan parkir dengan kecepatan rendah

(gayasentrifugal rendah). Gerakan kendaraan saat berbelok secara

sederhana dapat dilihat pada gambar 2.6.

Gambar 2.6 Kinematika kendaraan belok dengan sudut slip

(Ashadi Fitriawan, 2012)[2]

Keterangan:

θn = sudut belok nyata

16

Rn = radius belok nyata

αf = sudut slip rata-rata ban roda depan

αr = sudut slip rata-rata roda belakang

O = pusat belok nyata

Saat berbelok, ban pada roda akan dipengaruhi gaya

lateral sehingga akan mengakibakan sudut slip pada roda. Gaya

sentrifugal merupakan fungsi massa, kecepatan, dan radius.

Semakin besar massa dan kecepatan kendaraan, maka sudut slip

kendaraan akan semakin besar dan semakin tajam tikungan yang

dilewati akan membuat sudut slip roda menjadi semakin besar

pula.

(2.7)

a. Perilaku Oversteer Kondisi kendaraan yang mengalami oversteer

mendapat pengaruh dominan dari sudut slip roda

depan dan roda belakang (akibat gaya sentrifugal).

Pada saat kendaraan mengalami oversteer, artinya

sudut slip rata-rata roda belakang (αr) lebih besar

dibandingkan dengan sudut slip rata-rata roda depan

(αf).

dengan αf < αr, (2.8)

Gambar 2.7 Kendaraan mengalami oversteer (Deni Rizal

Kaunang, 2013)[1]

17

b. Perilaku Underster Kendaraan yang mengalami understeer merupakan

kendaraan dengan kondisi sudut slip rata-rata roda

depan (αf) lebih besar dari pada sudut slip rata-rata

roda belakang (αr). Kendaraan yang mengalami

understeerakan mengalami kesulitan saat berbelok,

sehingga akan membutuhkan sudut belok (δf) lebih

besar dibandingkan dengan kondisi ackerman.

dengan αf > αr, (2.9)

Gambar 2.8 Kendaraan mengalami understeer (Deni Rizal

Kaunang, 2013)[1]

c. Perilaku netral Perilaku netral merupakan perilaku belok kendaraan

dimana sudut slip rata-rata roda belakang sama

dengan sudut slip rata-rata roda depan. Pada kondisi

ini, radius belok nyata dari kendaraan seakan-akan

hanya dipengaruhi oleh sudut belok rata-rata roda

depan. Sesungguhnya roda depan dan roda belakang

juga mengalami slip. Akan tetapi sudut slip yang

terjadi besarnya sama.

dengan αf = αr, (2.10)

18

2.3.3. Perumusan gaya-gaya dari kendaraan belok

2.3.3.1. Jalan datar

Gaya-gaya yang bekerja pada kendaraan saat berbelok

secara umum dapat dilihat pada gambar di bawah ini. Apabila gaya

sentrifugal arah sumbu-x diuraikan pada roda depan dan roda

belakang, besarnya gaya sentrifugal yang diterima oleh roda depan

(FCF) dan roda belakang (FCR) adalah sebagai berikut:

Gambar 2.9 Gaya-gaya dan momen pada kendaraan (I Nyoman

Sutantra, 2010)[3]

Fcf = 𝑏

𝑎+𝑏 𝐹𝑐 cos 𝛽 dan Fcr =

𝑎

𝑎+𝑏 𝐹𝑐 cos 𝛽 (2.11)

Akibat dari gaya sentrifugal ini pula muncul momen

rolling (Mr) dan momen pitching (Mp).

𝑀𝑟 = 𝐹𝑐 cos 𝛽 . 𝑟𝑐 + 𝑊 . 𝑟𝑐 . 𝛾 (2.12)

𝑀𝑝 = (𝐹𝑐 sin 𝛽 − 𝐹𝑑)𝑟𝑐 + 𝑊 . 𝑟𝑐 . 𝜓 (2.13)

Besarnya gaya hambat angin / drag force dapat ditentukan

dengan persamaan sebagai berikut :

𝐹𝑑 = 1

2 . 𝐶𝑑 . 𝜌 . 𝑉𝑎

2 . 𝐴𝑓 (2.14)

Dimana : Fd = gaya hambat angin/drag force (N)

𝜌 = density udara (kg/m2)

Va = kecepatan relative angin terhadap kendaraan

(m/s2)

Ψ

Fd

19

Af = luas bidang frontal kendaraan (m2)

Cd = koefisien gaya hambat

a. Lateral Transfer Load Lateral transfer load merupakan perpindahan

beban akibat momen rolling dari kendaraan saat

mengalami gerakan belok. Pada saat berbelok, akan

timbul gaya sentrifugal searah dengan arah jari-jari

nyata dari kendaraan. Arah dari gaya sentri fugal ini

membentuk sudut sebesar β terhadap sunbu y. Apabila

diuraikan terhadap sumbu-x, maka akan terjadi momen

pitching. Momen pitching inilah yang menyebabkan

terjadinya perpindahan beban terhadap gaya normal

pada ban. Yang dapat dirumuskan sebagai berikut :

• Analisis pada roda belakang Untuk menganalisa gaya pada roda belakang, perlu

dimodelkan seperti gambar 2.10.

Gambar 2.10 Pengaruh gaya sentrifugal pada momen rolling

terhadap roda belakang roda (I Nyoman Sutantra, 2010)[3]

20

Gaya normal yang bekerja pada kedua ban belakang

dipengaruhi oleh tiga gaya, yaitu gaya berat, gaya sentrifugal,

momen rolling.

𝐹𝑧1= 𝐹𝑧1

│𝑊𝑟+ 𝐹𝑧1

│𝐹𝑐𝑟 𝑐𝑜𝑠𝛽 + 𝐹𝑧1│𝑀𝑟𝑟

𝐹𝑧1│𝑊𝑟

= 𝑊𝑟

2

𝐹𝑧1│𝐹𝑐𝑟 cos 𝛽 = −

𝐹𝑐𝑟 .ℎ𝑟

𝑡𝑟

𝐹𝑧1│𝑀𝑟𝑟

= −𝑀𝑟𝑟

𝑡𝑟

𝐹𝑧1=

𝑊𝑟

2−

𝑎

𝑎+𝑏(𝐹𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝛽ℎ𝑟)

𝑡𝑟−

𝑎

𝑎+𝑏(𝐹𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝛽 𝑟𝑐+𝑊.𝑟𝑐.𝛾)

𝑡𝑟

(2.15)

Untuk mencari 𝐹𝑧4, analog dengan 𝐹𝑧1

𝐹𝑧4=

𝑊𝑟

2+

𝑎

𝑎+𝑏(𝐹𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝛽ℎ𝑟)

𝑡𝑟+

𝑎


𝑡𝑟

(2.16)

Besarnya momen rolling pada roda belakang (Mrr)

besarnya sama dengan momen yang diterima oleh suspense roda

belakang (Mrr).

(2.17)

21

• Analisis pada roda depan Sedangkan untuk menganalisa roda depan, perlu

dimodelkan seperti pada gambar 2.11.

Gambar 2.11 Pengaruh gaya sentrifugal pada momen rolling

terhadap roda depan (I Nyoman Sutantra, 2010)

Besarnya nilai dari gaya normal ban depan (Fz2 dan Fz3) adalah :

𝐹𝑧2=

𝑊𝑓

2−

𝑏

𝑎+𝑏(𝐹𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝛽ℎ𝑓)

𝑡𝑓−

𝑏


𝑡𝑓

(2.18)

𝐹𝑧3=

𝑊𝑓

2+

𝑏

𝑎+𝑏(𝐹𝑐 cos 𝛽ℎ𝑓)

𝑡𝑓+

𝑏

𝑎+𝑏(𝐹𝑐 cos 𝛽 𝑟𝑐+𝑊.𝑟𝑐.𝛾)

𝑡𝑓

(2.19)

Besarnya momen rolling pada roda depan (Mrf) sama

dengan momen yang diterima oleh suspensi roda depan (Msf).

(2.20)

b. Longitudinal Transfer Load Perpindahan beban akibat beban longitudinal merupakan

perpindahan yang terjadi karena gerakan pitching / angguk dari

=

22

kendaraan saat kendaraan direm, dipercepat, atau sedang

mengalami gerakan belok. Arah dari gaya sentrifugal ini

membentuk sudut sebesar ψ terhadap sumbu y. Apabila

diuraikan terhadap sumbu-x, maka akan terjadi momen

pitching. Momen pitching inilah yang menyebabkan terjadinya

perpindahan beban terhadap gaya normal pada ban.

• Perpindahan beban longitudinal ke arah sumbu z

Untuk menganalisa beban longitudinal kea rah

sumbu z, perlu dilakukan permodelan seperti gambar

2.12.

Gambar 2.12 Pengaruh gaya sentrifugal pada gerakan pitching

bawah, diperlihatkan gambar FBD suatu kendaraan saat berbelok

tampak dari atas.(I Nyoman Sutantra, 2010)[3]

Analisa Roda Depan

𝐹𝑧𝑓 = 𝐹𝑧𝑓|𝐹𝑐 sin 𝛽−𝐹𝑑+ 𝐹𝑧𝑓|𝑀𝑝

𝐹𝑧𝑓 = (𝐹𝑐 sin 𝛽 − 𝐹𝑑). 𝑟𝑐 + 𝑊. 𝑟𝑐 . 𝜓

𝑎 + 𝑏

23


= 1

2𝐹𝑧𝑓

= 1

2(

(𝐹𝑐 sin 𝛽−𝐹𝑑)𝑟𝑐+𝑊.𝑟𝑐.𝜓

𝑎+𝑏) (2.21)

Analisa Roda Belakang

𝐹𝑧𝑟 = −𝐹𝑧𝑟|𝐹𝑐 sin 𝛽−𝐹𝑑+ 𝐹𝑧𝑟|𝑀𝑝

𝐹𝑧𝑟 = − ((𝐹𝑐 sin 𝛽 − 𝐹𝑑). 𝑟𝑐 + 𝑊. 𝑟𝑐 . 𝜓

𝑎 + 𝑏)


= 1

2𝐹𝑧𝑟

= −1

2(

(𝐹𝑐 sin 𝛽−𝐹𝑑)𝑟𝑐+𝑊.𝑟𝑐.𝜓

𝑎+𝑏) (2.22)

Untuk mencari besarnya 𝜓, dapat dicari dengan persamaan di

bawah ini :

𝜓 = (𝐹𝑐 sin 𝛽− 𝐹𝑑)𝑟𝑐

(2𝑘𝑠𝑟𝑏2+2𝑘𝑠𝑓𝑎2−𝑊.𝑟𝑐) (2.23)

Selain gaya arah sumbu-z, pada saat berbelok kendaraan juga

mengalami gaya arah sumbu-x dan sumbu-y. Pada gambar di

bawah, diperlihatkan gambar FBD suatu kendaraan saat berbelok

tampak dari atas.

Gambar 2.13 Gaya Pada Arah-x dan Arah-y (I Nyoman Sutantra,

2010)[1]

Untuk lebih memudahkan dalam menganalisis, gambar di

atas disederhanakan menjadi model sepeda (model dengan 2 roda).

Gambar di bawah merupakan penyederhanaan dari model mobil (4

24

roda) ke model sepeda (2 roda). Arah dari gaya sentrifugal adalah

searah dengan jari-jari nyata dari kendaraan. Pada saat berbelok,

roda depan akan mengalami perubahan posisi dari posisi awalnya

(posisi lurus). roda depan akan bergeser sebesar δf terhadap sumbu-

x awal. Oleh karena itu untuk menentukan besarnya gaya-gaya

yang bekerja pada sumbu x dan sumbu y (Fx dan Fy), gaya

sentrifugal yang bekerja pada titik pusat berat perlu diuraikan

kepada roda belakang dan roda depan. Untuk roda depan, gaya

sentrifugal yang sudah diuraikan sebelumnya perlu diuraikan lagi

menurut arah dari roda kendaraan.

Gambar 2.14 Gaya pada arah-x dan arah-y dengan model sepeda

(Ashadi Fitrawan, 2012)[2]

Setelah gaya-gaya diuraikan, baru bisa ditentukan

besarnya gaya-gaya (Fx dan Fy) yang bekerja pada ban. Besarnya

Fx dan Fy masing-masing roda adalah sebagai berikut :

𝐹𝑥1= 𝐹𝑥4

= 𝑎

2(𝑎+𝑏)(𝐹𝑐 sin 𝛽 − 𝐹𝑑) − 𝑅𝑟𝑟

(2.24)

𝐹𝑦1= 𝐹𝑦4

= 𝑎

2(𝑎+𝑏)𝐹𝑐 cos 𝛽

(2.25)


= 𝑏

2(𝑎+𝑏) (𝐹𝑐 sin 𝛽 − 𝐹𝑑) 𝑐𝑜𝑠𝛿𝑓 −

𝑏

2(𝑎+𝑏)𝐹𝑐 cos 𝛽 𝑠𝑖𝑛𝛿𝑓 − 𝑅𝑟𝑓 (2.26)

25


= 𝑏

2(𝑎+𝑏)𝐹𝑐 cos 𝛽 𝑐𝑜𝑠𝛿𝑓 +

𝑏

2(𝑎+𝑏) (𝐹𝑐 sin 𝛽 −

𝐹𝑑) 𝑠𝑖𝑛𝛿𝑓 (2.27)

Berdasarkan buku Teknologi Otomotif, I Nyoman Sutantra, untuk

menentukan nilai rolling resistance (Rr), perlu mengetahui harga

rata-rata dari koefisien hambatan rolling untuk berbagai jenis ban

dan kondisi jalan, seperti table 2.1 di bawah ini.

Tabel 2.1. Harga rata-rata hambatan rolling untuk beberapa jenis

ban dan kondisi jalan. (I Nyoman Sutantra, 2010)[3]

Jenis Kendaraan Permukaan Jalan

Beton Keras/Aspal Pasir

Kendaraan Penumpang 0,015 0,08 0,3

Truk 0,012 0,06 0,25

Traktor 0,020 0,04 0,2

2.3.4. Analisa Skid

2.3.4.1. Model sepeda

Gambar 2.15 Analisa skid dengan menggunakan model sepeda

(Deni Rizal Kaunang, 2013)

26

Berdasarkan permodelan di atas, didapatkan persamaan

untuk menentukan gaya sentrifugal (Fc) sebagai berikut:

𝐹𝑐𝑟 = 𝐿2

𝐿𝐹𝑐 cos 𝛿𝑓

𝐹𝑐𝑓 = 𝐿1


2.3.4.2. Analisa Roda Depan Skid Gaya gesek yang terjadi pada roda depan dengan jalan

adalah perkalian antara gaya normal yang terjadi pada roda depan

dengan koefisien gesek antara ban dan jalan. Berdasarkan buku

Teknologi Otomotif edisi kedua gaya gesek diperoleh dengan

persamaan sebagai berikut:

𝐹𝑔𝑓 = 𝜇 . 𝐹𝑧𝑓 (2.28)

Di mana :

μ = koefisien gesek antara ban dan jalan

Fzf = gaya normal yang terjadi pada roda depan

Kendaraan mengalami kondisi kritis jika , Fcf = Fgf . dan

akan mengalami kecepatan kritis (Vfs) sebesar :

𝑉𝑘𝑟𝑖𝑡𝑖𝑠 = 𝑉𝑓𝑠 = √𝜇. 𝑅𝑎𝑐𝑘.𝑔.𝑚.𝐿2

𝐿2.𝑚 .𝑐𝑜𝑠𝛿𝑓−𝑚.ℎ.𝑠𝑖𝑛𝛿𝑓+𝑘𝑎.𝑅𝑎𝑐𝑘.ℎ (2.29)

Roda depan akan skid pada sudut belok δf, jika :

V kendaraan ≥ Vfs

2.3.4.3.Analisa Roda Belakang Skid Gaya gesek yang terjadi pada roda depan dengan jalan

adalah perkalian antara gaya normal yang terjadi pada roda depan

dengan koefisien gesek antara ban dan jalan. Berdasarkan buku

Teknologi Otomotif edisi kedua gaya gesek diperoleh dengan

persamaan sebagai berikut:

27

𝐹𝑔𝑟 = 𝜇 . 𝐹𝑧𝑟 (2.28)

Di mana :

μ = koefisien gesek antara ban dan jalan

Fzr = gaya normal yang terjadi pada roda belakang

Kendaraan mengalami kondisi kritis jika , Fcr = Fgr . dan akan

mengalami kecepatan kritis ( Vrs) sebesar:

𝑉𝑘𝑟𝑖𝑡𝑖𝑠 = 𝑉𝑟𝑠 = √𝜇.𝑅𝑎𝑐𝑘.𝑔.𝑚.𝐿1

𝐿1.𝑚.𝑐𝑜𝑠𝛿𝑓+𝜇.𝑚.ℎ.sin 𝛿𝑓+𝑘𝑎.𝜇.ℎ (2.31)

Roda belakang akan skid pada sudut belok δf, jika :

V kendaraan > Vrs

2.3.5 Analisa Guling

Kendaraan akan mengalami guling, pada saat roda

terangkat dengan Fzi ≤0, sesuai dengan gambar skema di bawah

ini.

.

Gambar 2.16 Analisa Guling Kendaraan (Deni Rizal Kaunang,

2013)[1]

28

Dari gambar 2.16, diperoleh persamaan sebagai berikut.

𝐹𝑐𝑟 = 𝐿1


𝐹𝑐𝑓 = 𝐿2


2.3.5.1Analisa Roda Depan Guling

Persamaan- persamaan pada roda depan (roda 2 dan 3) adalah

sebagai berikut:

𝐹𝑧2 = 𝐿2.𝑊

2+

𝑚.𝑣2.ℎ sin 𝛿𝑓

𝑅𝑎𝑐𝑘.2.𝐿−

𝐿2.ℎ

𝐿.𝑡 .

𝑚.𝑣2

𝑅𝑎𝑐𝑘 . cos 𝛿𝑓 (2.32)


2+

𝑚.𝑣2.ℎ sin 𝛿𝑓

𝑅𝑎𝑐𝑘.2.𝐿+

𝐿2.ℎ

𝐿.𝑡 .

𝑚.𝑣2


Roda 2 terangkat, jika Fz2< 0


𝑉𝑓𝑔 = √𝑅𝑎𝑐𝑘 . 𝐿2. 𝑡. 𝑔

2. 𝐿2. ℎ. cos 𝛿𝑓 + ℎ. 𝑡. 𝑠𝑖𝑛𝛿𝑓

2.3.5.2 Analisa Roda Belakang Guling

Persamaan-persamaan pada roda belakang (roda 1 dan 4) adalah

sebagai berikut :


2+

𝑚.𝑣2.ℎ sin 𝛿𝑡


𝐿2.ℎ

𝐿.𝑡 .

𝑚.𝑣2



2+

𝑚.𝑣2.ℎ sin 𝛿𝑡


𝐿2.ℎ

𝐿.𝑡 .

𝑚.𝑣2




29

𝑉𝑟𝑔 = √𝑅𝑎𝑐𝑘 . 𝐿1. 𝑡. 𝑔

2. 𝐿1. ℎ. cos 𝛿𝑓 + ℎ. 𝑡. 𝑠𝑖𝑛𝛿𝑓

Jika Vfg< Vrg, maka roda depan terangkat.

JIka Vfg> Vrg, maka roda belakang terangkat.

2.3.6 Perumusan sudut slip

2.3.6.1. Faktor-Faktor yang Berpengaruh Terhadap Sudut Slip

Jika ban berputar tanpa mengalami gaya ke arah samping,

maka ban akan bergerak sesuai dengan arah bidang ban. Namun

pada saat berbelok, kendaraan akan menerima gaya sentrifugal.

Akibat dari gaya sentrifugal ini, ban akan menerima deformasi

lateral. Deformasi terjadi pada ban bagian bawah. Karena adanya

gaya sentrifugal dan deformasi ini, maka lintasan dari ban akan

membentuk sudut sebesar α terhadap lintasan yang seharusnya.

Sudut α inilah yang dinamakan sudut slip.

Gambar 2.17 Sudut slip akibat deformasi pada ban (Deni Rizal

Kaunang, 2013)[1]

Sudut slip dipengaruhi oleh banyak faktor, antara lain:

1. Konstruksi Ban (K)

2. Gaya Longitudinal (Fx)

3. Gaya Lateral (Fy)

4. Gaya Normal (Fz)

5. Tekanan Ban (P)

6. Keausan Ban (A)

30

7. Gaya Sentrifugal (Fc)

Sedangkan untuk kendaraan formula Sapu Angin Speed

3menggunakan jenis ban radial gundul (tanpa kembangan) ,

persamaan yang digunakan untuk menentukan besarnya sudut slip

adalah sebagai berikut:

𝛼𝑟𝑔 =𝑐𝑟𝑏

𝑐𝑟𝑔 .

𝑐𝑟𝑠

𝑐𝑟𝑝 .

𝑐𝑟𝑥

𝑐𝑟𝑜[0.0879357 (𝐹𝑦𝛼)0.79008 − 0.005277(𝐹𝑧)]

(2.36)

Dimana:

αrg = sudut slip ban radial gundul

Crb = 0.00301003 (Fyα)1.207861

Crg = 0.0023636 (Fyα)1.222203

Crp = 33.5 + 5.30 (P) – 0.0916 (P)2

Crs = 33.5 + 5.30 (Ps) – 0.0916 (Ps)2

P = tekanan ban (psi)

Ps = tekanan ban standar 25 psi

Crx = [𝐹𝑦𝛼+0.107827 (𝐹𝑥)

161.1398]

1

0.474998

Cro = [𝐹𝑦𝛼

161.1398]

1

0.474998

2.3.6.2. Gaya-Gaya pada Ban

Secara umum ban akan mengalami berbagai gaya dan

momen pada saat kendaraan berbelok. Pada saat kendaraan belok

di mana ban akan mengalami gaya ke samping yang dapat

mengakibatkan arah gerak ban menjadi berubah sebesar sudut slip.

Pada gambar di bawah ini, ditunjukkan gaya momen yang bekerja

pada ban, termasuk juga sudut slip α.

31

Gambar 2.18 Gaya dan momen yang bekerja pada ban (I

NyomanSutantra, 2010)[3]

2.3.7.Understeer index dan kecepatan karakteristik

Understeer Index (Kus) dapat diartikan sebagai besaran

yang dapat mengidentifikasi perilaku arah dari kendaraan yang

mengalami gerakan belok. Sedangkan kecepatan karakteristik

(Vch) adalah kecepatan maksimum yang boleh dilakukan oleh

kendaraan yang mengalami understeer. Apabila kendaraan

melebihi kecepatan tersebut, maka kendaraan akan semakin

sulit dikendalikan saat berbelok. Kecepatan karakteristik (Vch),

understeer index, dan kecepatan kritis (Vcr) dapat secara rinci

dipakai dalam analisis berikut:

Besarnya sudut slip depan (αf) dan sudut slip belakang (αr)

tergantung pada besarnya gaya sentrifugal. Hubungan antara sudut

slip (α) dengan konstanta kekakuan lateral (K) adalah:

(2.37)

32

Untuk sudut slip roda depan dan roda belakang adalah

• roda depan

• roda belakang

Sehingga dapat dirumuskan sebagai berikut.

(2.38)

Kecepatan kritis (Vcr) merupakan kecepatan dimana kendaraan

terjadi gerakan yaw kendaraan berkembang dengan sangat cepat

sehingga kendaraan sudah sangat sulit untuk dikendalikan dan

dapat dirumuskan sebagai berikut.

(2.39)

2.3.8 Stabilitas kendaraan belok

Untuk kendaraan belok, gerakan berputar atau yawing (Yr)

adalah parameter penting untuk ditinjau. Dengan dasar konsep

kinematika:

𝑌𝑟 =𝑉𝑓+𝑉𝑟

𝑎+𝑏 (2.40)

Untuk αf, αr, δf kecil maka:

Vr = V tan αr = V. αr (2.41)

Vf = V tan (δf - αf) = V (δf - αf) (2.42)

Dengan memasukkan persamaan 2.41 dan 2.42 ke persamaan 2.40

dan mengetahui αf = αr didapat:

33

𝑌𝑟 =𝑉.𝛿𝑓

𝑎+𝑏 dimana : δf = dalam radian (2.43)

𝑌𝑟 =𝑉.𝛿𝑓

(𝑎+𝑏)57.29 dimana : δf = dalam sudut (2.44)

Dengan mengacu pada persamaan di atas, kecepatan yawing

understeer didapat dengan persamaan sebagai berikut:

𝑌𝑟 =𝑉.(𝛿𝑓+𝛼𝑟

𝑜−𝛼𝑓𝑜)

𝑎+𝑏 (2.45)

𝑌𝑟 =𝑉

𝑅𝑛 (2.46)

Kendaraan dikatakan oversteer, jika : Ro < Ru

Yo > Yu

Kendaraan dikatakan understeer, jika : Ru > Ro

Yu < Yo

2.4 Teori steering system

2.4.1 Ackermann steering geometry

Pada roda depan kendaraan yang mengarahkan dari posisi

lurus ke depan, desain mekanisme kemudi akan menentukan

apakah roda tetap paralel atau jika tidak ada satu roda mengarahkan

lebih dari yang lain. Perbedaan sudut steer pada roda kiri dan kanan

tidak harus dipermasalahkan oleh toe-in atau toe-out yang melalui

penyesuaian statis dan menambah efek geometris Ackermann.

Untuk low lateral acceleration biasa menggunakan

Ackermann geometri. Geometri ini menegaskan bahwa semua roda

berputar tanpa sudut slip karena roda dapat dikendalikan sesuai

pusat putar kendaraan. Dengan catatan pada kecepatan rendah

semua roda berada di radius yang berbeda secara signifikan, roda

depan dalam harus mengarahkan lebih dari roda depan luar.

34

Sedangkan pada high lateral acceleration, semua ban

bekerja pada sudut slip yang signifikan dan beban pada bagian

dalam lebih kecil daripada bagian luar. Jika dilihat dari performa

ban, terlihat bahwa dengan sudut slip yang kecil diperlukan beban

yang kecil untuk mencapai puncak kekuatan menikung. Jika

kendaraan berada pada kecepatan rendah (Ackermann), roda depan

dalam dipaksa ke sudut slip lebih tinggi dari yang dibutuhkan untuk

tenaga sisi maksimum. Dalam balapan, biasa digunakan parallel

steering atau reverse Ackermann.

Gambar 2.19 Ackermann steering geometry (Milliken, William

F. dan Milliken, Douglas, 1911 )[6]

Kebanyakan tikungan dalam balapan memiliki radius yang besar

dan efek Ackermann juga sangat kecil. Kenyataannya, kecuali

sistem kemudi dan suspensi yang sangat kaku, defleksi saat beban

menikung mungkin mengarahkan roda lebih dari Ackermann.

35

Konstruksi sederhana untuk mencapai Ackermann

geometri pada mobil penggerak roda belakang dapat ditunjukkan

pada gambar di bawah ini.

Gambar 2.20 Modifikasi steering geometry (Milliken, William

F. dan Milliken, Douglas, 1911 )[6]

Rack dilokasikan di belakang poros depan dan sejajar

mulai dari kingpin axis, terhubung dengan tie rod ends terluar,

memotong pusat dari poros belakang. Kekakuan dari knuckle

kemudi akan menyebabkan roda terdalam untuk dikendalikan lebih

dari roda terluar dan pendekatan yang baik dari “perfect

Ackermann” akan tercapai.

36

(Halaman ini sengaja dikosongkan)

39

BAB III

METODOLOGI

3.1. Prosedur Penelitian

Pada penulisan tugas akhir ini, prosedur penelitian

dilakukan dengan beberapa tahapan yang akan dilakukan sebagai

berikut :

1. Tahap pertama, melakukan analisa-analisa dengan sumber

studi literatur terhadap buku, jurnal dan penelitian

terdahulu tentang kestabilan arah kendaraan.

2. Tahap kedua, menentukan objek mobil yang akan diteliti,

dalam hal ini mobil yang akan diteliti adalah mobil

Sapuangin Speed 3 yang berkompetisi pada Student

Formula Japan 2015.

3. Tahap ketiga, setelah didapat rancangan dan spesikikasi

data dari mobil Sapuangin Speed 3 dilakukan analisa

kestabilan arah pada variasi posisi titik berat kendaraan

(pada posisi 50:50 (tepat di tengah), 45:55 (bergeser ke

kiri) dan 55:45 (bergeser ke kanan)).

4. Tahap keempat, dilakukan analisa kestabilan arah.

Analisa kestabilan arah yang dilakukan berdasarkan

variasi posisi titik berat pada dynamic test pada kompetisi

Student Formula Japan 2015 khususnya di lintasan skid

pad. Analisa tersebut untuk mengetahui apakah kendaraan

mengalami skid atau guling. Dari analisa tersebut juga

dapat mengetahui radius belok dan kecepatan optimum

yang digunakan serta mengetahui waktu tercepat.

5. Tahap kelima, dilakukan analisa terhadap sudut belok

yang mampu dicapai kendaraan agar mencapai kondisi

ideal (Ackermann).

40

3.2. Flowchart

3.2.1. Kestabilan arah pada lintasan melingkar dengan radius

konstan

41

Gambar 3.1 Flowchart perhitungan kestabilan arah lintasan

melingkar pada R konstan

42

3.2.2. Kestabilan arah pada kondisi Ackermann

Gambar 3.2 Flowchart perhitungan sudut belok pada kondisi

Ackermann

43

3.3. Prosedur Perhitungan

Langkah-langkah yang perlu dilakukan dalam

perhitungan stabilitas kendaraan Sapuangin Speed 3 adalah

sebagai berikut:

a. Langkah awal dari penelitian ini adalah mencari data-data

dari spesifikasi kendaraan yang digunakan sebagai data

input. Data-data spesifikasi yang dibutuhkan adalah lokasi

center of gravity, rolling resistance dan koefisien drag,

dan luas dari sisi frontal. Kemudian menentukan radius

lintasan.

b. Menentukan kecepatan awal kendaraan sebesar 20

km/jam.

c. Menghitung radius Ackermann dan radius nyata

𝑅𝑎𝑐𝑘 = 𝑎 + 𝑏

𝛿𝑓57,29

𝑅𝑛 = 𝑎 + 𝑏

𝛿𝑓 + 𝛼𝑟 − 𝛼𝑓57,29

d. Menghitung posisi titik berat kendaraan.

𝑎 =(𝑎+𝑏)𝑊𝑟

𝑊𝑓+𝑊𝑟 𝑏 =

(𝑎+𝑏)𝑊𝑓

𝑊𝑓+𝑊𝑟

e. Menghitung tinggi titik berat awal kendaraan (h)

ℎ𝑟 =𝑊′𝑓(𝑎+𝑏)−𝑊.𝑏

𝑊𝑡𝑎𝑛𝜃

ℎ = 𝑟 + ℎ𝑟

f. Menentukan perubahan center of gravity (50:50, 45:55,

55:45)

g. Menghitung sudut side slip (β)

𝛽 = 𝑎𝑟𝑐. sin(𝑏

𝑅𝑎𝑐𝑘)

44

h. Menghitung gaya dan momen yang ada pada kendaraan

saat melakukan gerakan belok (Fcf, Fcr, Fd, Mr, Mp).

i. Menghitung gaya reaksi yang diterima oleh tiap-tiap ban

pada arah sumbu x,y dan z.

j. Melakukan analisa guling, jika Fz < 0, maka roda

terangkat.

k. Menghitung sudut slip tiap ban (α1; α2; α3; α4). Sudut slip

pada ban roda depan sebelah kiri dan sebelah kanan

(α2+α3

2). Begitu juga dengan sudut slip roda belakang

(α1+α4

2 ).

l. Menghitung besarnya Understeer Index (Kus)

Kus= ( αf – αr ) 𝑔.𝑅

𝑉2

m. Analisis kondisi kendaraan apakah mengalami understeer

atau oversteer.

n. Analisa kondisi kendaraan apakah mengalami understeer

atau oversteer akibat skid.

𝑌𝑟 =𝑉

𝑅𝑛

o. Plot grafik Kus – radius serta menganalisa grafik.

p. Analisa pada lintasan skid-pad dan menentukan waktu

tempuh tercepat pada lintasan skid-pad.

q. Menghitung sudut belok roda depan agar dapat mencapai

kondisi Ackermann.

r. Plot grafik δkanan-δkiri dan analisa grafik.

45

BAB IV

ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN

4.1 Spesifikasi dan Data Kendaraan

Kendaraan formula Sapuangin Speed 3 dirancang untuk

kapasitas 1 penumpang yang digunakan pada kompetisi Student

Formula Japan 2015. Kendaraan formula ini dirancang dengan 4

roda berpenggerak roda belakang yang memiliki kapasitas mesin

450 cc. Adapun desain mobil formula Sapuangin Speed 3

ditunjukkan pada gambar 4.1 berikut.

Gambar 4.1 Desain mobil formula Sapuangin Speed 3 dengan 1

penumpang

Dari perencanaan ini akan didapatkan spesifikasi

kendaraan berdasarkan gambar desain yang telah dirancang oleh

ITS Team Sapuangin yang diharapkan sesuai dengan tujuan.

Adapun spesifikasi kendaraan mobil formula Sapuangin Speed 3

ditunjukkan oleh tabel 4.1.

46

Tabel 4.1 Spesifikasi kendaraan mobil formula Sapuangin Speed

3

Dimensi

Track width depan 1257 mm

Track width belakang 1198 mm

Panjang kendaraan 2804 mm

Lebar kendaraan 1442 mm

Tinggi kendaraan 1295 mm

Jarak sumbu roda 1555 mm

Berat

Massa total berpenumpang 287.5 kg

Berat total berpenumpang 2820.38 N

Koefisien suspensi 25410 N/m

Titik berat

Titik Berat Awal (47.4% : 52.6%)

Tinggi CG 0.3 m

Wf 1471.5 N

Wr 1339.065 N

Posisi 50% : 50%

Wf 1410.187 N

Wr 1410.187 N

Posisi 45% : 55%

Wf 1551.2 N

Wr 1269.168 N

Posisi 55% : 45%

Wf 1269.168 N

Wr 1551.2 N

Aerodinamika

Luas frontal area 0.78 mm2

Massa jenis angin 1.25 kg/m3

Koefisien drag 0.58

Ban ( Hoosier 20.5x7 R13)

Jenis ban Radial gundul

Diameter roda 20.5 inch

47

Lebar roda 7 inch

Koefisien adhesi jalan 0.9

Adapun rancangan variasi titik berat yang akan diuji ditunjukkan

oleh tabel 4.2 sebagai berikut.

Tabel 4.2 Rancangan variasi posisi titik berat mobil formula

Sapuangin Speed 3.

Variasi Posisi Titik Berat

Posisi Titik

Berat

50% : 50% 45% : 55% 55% : 45%

Terletak di

tengah

Bergeser ke

depan

Bergeser ke

belakang

A 0.7775 m 0.69925 m 0.85525 m

B 0.7775 m 0.85525 m 0.69925 m

Keterangan : a : jarak dari pusat berat ke sumbu roda depan

b : jarak dari pusat berat ke sumbu roda belakang

4.2 Analisa Perilaku Arah Kendaraan

4.2.1 Contoh perhitungan perilaku arah kendaraan

Pada contoh perhitungan kali ini, data yang digunakan

sebagai dasar dalam pehitungan ini adalah posisi titik berat 1 yaitu

50% : 50% yang terletak di tengah dengan kondisi bergerak pada

kecepatan 40 km/jam dengan sudut belok sebesar 10o dengan

massa total 287.5 kg.

4.2.1.1 Perhitungan posisi pusat titik berat

Pada perhitungan ini menggunakan posisi titik berat 50%

: 50%, dimana posisi titik berat ini terletak di tengah. Berikut ini

dapat dilihat rancangan posisi titik berat 50% : 50 % pada mobil

formula Sapuangin Speed 3 seperti yang ditunjukkan pada gambar

4.2.

48

Gambar 4.2 Rancangan titik berat mobil Sapuangin Speed 3

dengan variasi titik berat 50 : 50

Dalam analisa kendaraan formula Sapuangin Speed 3,

untuk mengetahui perbandingan antara berat depan dan berat

belakang kendaraan maka perlu dihitung menggunakan persamaan

sebagai berikut :

Massa total = 287.5 kg ; L = 1555 mm ; a = 777.5 mm ; b =

777.5 mm ; W = 2820.375 N ; h = 0.3 m

Posisi longitudinal

Σ𝑀 = 0

𝑊 . 𝑎 − 𝑊𝑟(𝑎 + 𝑏) = 0

𝑊 . 𝑎 = 𝑊𝑟(𝑎 + 𝑏)

𝑊𝑟 = 𝑊 . 𝑎

(𝑎 + 𝑏)

𝑊𝑟 = 2820.375 𝑁 . 0.7775 𝑚

1.555 𝑚

0.7775 0.7775

a b

49

𝑊𝑟 = 1410.187 𝑁

𝑊 = 𝑊𝑓 + 𝑊𝑟

𝑊𝑓 = 2820.375 𝑁 − 1410.187

𝑊𝑓 = 1410.187 𝑁

4.2.1.2 Menghitung radius Ackermann (Rack) dan sudut side

slip (β)

Dalam menghitung besarnya nilai radius Ackermann

(Rack) yaitu untuk mengetahui radius ideal yang dapat ditempuh

kendaraan dengan sudut belok tertentu, maka dapat dihiting

dengan menggunakan persamaan berikut.

𝑅𝑎𝑐𝑘 = 𝑎 + 𝑏

𝛿𝑓 57. 29

𝑅𝑎𝑐𝑘 = 0.7775 𝑚 + 0.7775 𝑚

10𝑜 57. 29

𝑅𝑎𝑐𝑘 = 8.9086 𝑚

Sedangkan dalam menghitung sudut side slip (β) diperlukan untuk

mengetahui sudut yang dibentuk kendaraan pada saat belok

terhadap arah gerak mobil. Sudut side slip diperlukan untuk

mengetahui gaya centrifugal pada kendaraan.

𝛽 = 𝑎𝑟𝑐. sin𝑏

𝑅𝑎𝑐𝑘

𝛽 = 𝑎𝑟𝑐. sin0.7775 𝑚

8.9086 𝑚

𝛽 = 5.0036𝑜

50

4.2.1.3 Mencari gaya sentrifugal (Fc)

Pada saat kendaraan melakukan berbelok, kendaraan

tersebut memiliki gaya centrifugal yang cenderung menjauhi dari

pusat putar kendaraan. Maka dari itu dilakukan perhitungan gaya

centrifugal pada kendaraan Sapuangin Speed 3 untuk mengetahui

gaya centrifugal pada roda depan dan belakang.

𝑉 = 40𝑘𝑚

𝑗𝑎𝑚

𝑉 =40 𝑘𝑚

1 𝑗𝑎𝑚 .

1 𝑗𝑎𝑚

3600 𝑠 .

1000 𝑚

1 𝑠

𝑉 = 11.11𝑚

𝑠

𝐹𝑐 =𝑚𝑣2

𝑅𝑎𝑐𝑘

𝐹𝑐 = 287.5 𝑘𝑔 . (11.11

𝑚

𝑠)

2

8.9086 𝑚

𝐹𝑐 = 3983.4 𝑁

Sedangkan untuk menghitung besarnya gaya sentrifugal pada

roda depan dan roda belakang dapat dihitung menggunakan

persamaan berikut.

Pada roda depan (roda 2 dan 3)

𝐹𝑐𝑓 =𝑏

𝑎 + 𝑏 𝐹𝑐 cos 𝛽

𝐹𝑐𝑓 = 0.7775 𝑚

1.555 𝑚 3983.4 cos 5.0036𝑜

51

𝐹𝑐𝑓 = 1982.8 𝑁

Pada roda belakang (roda 1 dan 4)

𝐹𝑐𝑟 =𝑎

𝑎 + 𝑏 𝐹𝑐 cos 𝛽

𝐹𝑐𝑟 = 0.7775 𝑚

1.555 𝑚 3983.4 cos 5.0036𝑜

𝐹𝑐𝑓 = 1982.8 𝑁

4.2.1.4 Gaya hambat angin (drag force)

Pengaruh aerodinamika saat kendaraan bergerak sangat

berpengaruh besar terhadap performa kendaraan terutama gaya

hambat angin (Fd). Gaya hambat angin yaitu gaya yang mampu

memberi tahanan saat kendaraan bergerak. Gaya hambat angin

sangat diperlukan untuk mengetahui gaya gesek pada kendaraan.

Dalam menentukan gaya hambat angin (drag force) yang diterima

dapat menggunakan persamaan sebagai berikut.

𝐹𝑑 = 1

2 . 𝐶𝑑 . 𝜌 . 𝑉𝑎

2 . 𝐴𝑓

Dimana Cd = coefficient of drag = 0.58

ρ = densitas udara = 1.25 kg/m3

Va = kecepatan angin yang dianggap

relatif terhadap kecepatan

kendaraan (m/s)

Af = luas frontal area (m2)

𝐹𝑑 = 1

2 . 𝐶𝑑 . 𝜌 . 𝑉𝑎

2 . 𝐴𝑓

52

𝐹𝑑 = 1

2 . 0.58 . 1.25

𝑘𝑔

𝑚3 . (11.11

𝑚

𝑠)

2

. 0.78 𝑚2

𝐹𝑑 = 34.9 𝑁

4.2.1.5 Gaya gesek pada roda depan dan roda belakang (Fgf

dan Fgr)

Gaya gesek sangat diperlukan untuk mengetahui

kendaraan terjadinya skid. Untuk menghitung gaya gesek pada

roda depan dan roda belakang dapat menggunakan persamaan

sebagai berikut.

Pada roda depan (roda 2 dan 3)

𝐹𝑔𝑓 = 𝜇 . 𝐹𝑧𝑓

𝐹𝑔𝑓 = 0,9 . (1,7823 + 1374,3)

𝐹𝑔𝑓 = 1376,1 𝑁

Pada roda belakang (roda 1 dan 4)

𝐹𝑔𝑟 = 𝜇 . 𝐹𝑧𝑟

𝐹𝑔𝑟 = 0,9 . (27,16 + 1303,559)

𝐹𝑔𝑟 = 1330,7 𝑁

4.2.1.6 Mengukur sudut guling (𝜸) dan momen pitching (ψ)

Sudut Guling / Rolling

Pada kondisi belok kendaraan akan mengalami sudut

guling. Sudut guling sangat penting untuk dianalisa untuk

mengetahui roda terangkat agar kendaraan tidak mengalami

guling. Untuk menentukan besarnya sudut guling dapat

menggunakan persamaan sebagai berikut.

53

𝑀𝑟𝑓 = 𝑀𝑠𝑓

𝑏

𝑎 + 𝑏𝐹𝑐𝑐𝑜𝑠𝛽 . 𝑟𝑐 + 𝑊 . 𝑟𝑐 . 𝛾 = 𝑘𝑠𝑓 .

𝑏𝑓2

2 . 𝛾

0.7775 𝑚

0.7775 𝑚 + 0.7775 𝑚 . 3968.2 𝑁 . 0.0841 𝑚

+ 2820.375 𝑁 . 0.0841 𝑚 . 𝛾

= 25410𝑁

𝑚 .

0.6444872

2 . 𝛾

𝛾 = 0.0324𝑜

Sudut Angguk / Pitching

Pada kondisi kendaraan sedang berakselerasi kendaraan

akan mengalami sudut angguk. Sudut angguk dianalisa untuk

mengetahui gaya normal pada roda. Untuk menentukan besarnya

sudut guling dapat mengunakan persamaan sebagai berikut.

𝜓 =(𝐹𝑐 sin 𝛽 − 𝐹𝑑) 𝑟𝑐

(2 . 𝑘 . 𝑏2 + 2 . 𝑘 . 𝑎2) − 𝑊. 𝑟𝑐

𝜓

=( 347.43N − 34.9 𝑁) 0.0841 𝑚

(2 . 25410𝑁

𝑚. 0.77752 𝑚 + 2 . 25410

𝑁

𝑚. 0.77752 𝑚) − 2820.375 𝑁 . 0.0841 𝑚

𝜓 = 0.0004𝑜

4.2.1.7 Gaya normal (Fz)

Analisa gaya normal pada setiap roda diperlukan untuk

mengetahui roda terangkat serta sudut slip pada ban.

Gaya normal pada roda 1 (roda kiri belakang)

Untuk menentukan gaya normal pada roda 1 (Fz1) dapat


54

𝐹𝑧1=

𝑊𝑟

2−

𝑎

𝑎+𝑏(𝐹𝑐 cos 𝛽 ℎ𝑟)

𝑡𝑟−

𝑎

𝑎+𝑏(𝐹𝑐 cos 𝛽 𝑟𝑐 + 𝑊. 𝑟𝑐 . 𝛾)

𝑡𝑟

𝐹𝑧1

=1410.187 𝑁

2−

0.7775 𝑚

1.555 𝑚(3968.2 𝑁 . 0.3 𝑚)

1.198 𝑚

−

0.7775 𝑚

1.555 𝑚(3968.2 𝑁 . 0.0841 𝑚 + 2820.375 𝑁 . 0.0841 𝑚 . 0.0297

1.198 𝑚

𝐹𝑧1 = 27,166 𝑁

Gaya normal pada roda 2 (roda kiri depan)

Sedangkan untuk menentukan gaya normal pada roda 2 (Fz2)

dapat menggunakan persamaan sebagai berikut.

𝐹𝑧2=

𝑊𝑓

2−

𝑏

𝑎+𝑏(𝐹𝑐 cos 𝛽 ℎ𝑓)

𝑡𝑓−

𝑏


𝑡𝑓

𝐹𝑧2

=1410.187 𝑁

2−

0.7775 𝑚

1.555 𝑚(3968.2 𝑁 . 0.3 𝑚)

1.257 𝑚

−

0.7775 𝑚

1.555 𝑚(3968.2 N . 0.0841 𝑚 + 2820.375 𝑁 . 0.0841 𝑚 . 0.0297)

1.257 𝑚

𝐹𝑧2= 1.7823 𝑁

Gaya normal pada roda 3 (roda kanan depan)

Untuk menentukan besarnya gaya normal pada roda kanan depan

(Fz3) dapat menggunakan persamaan sebagai berikut.

𝐹𝑧3=

𝑊𝑓

2+

𝑏

𝑎+𝑏(𝐹𝑐 cos 𝛽 ℎ𝑓)

𝑡𝑓+

𝑏


𝑡𝑓

55

𝐹𝑧3

=1410.187 𝑁

2+

0.7775 𝑚

1.555 𝑚(3968.2 𝑁 . 0.3 𝑚)

1.257 𝑚

+

0.7775 𝑚

1.555 𝑚(3968.2 N . 0.0841 𝑚 + 2820.375 𝑁 . 0.0841 𝑚 . 0.0297)

1.257 𝑚

𝐹𝑧2= 1374.3 𝑁

Gaya normal pada roda 4 (roda kanan belakang)

𝐹𝑧4=

𝑊𝑟

2+

𝑎

𝑎+𝑏(𝐹𝑐 cos 𝛽 ℎ𝑟)

𝑡𝑟+

𝑎


𝑡𝑟

𝐹𝑧4

=1410.187 𝑁

2+

0.7775 𝑚

1.555 𝑚(3968.2𝑁 . 0.3 𝑚)

1.198 𝑚

+

0.7775 𝑚

1.555 𝑚(3968.2 𝑁 . 0.0841 𝑚 + 2820.375 𝑁 . 0.0841 𝑚 . 0.0297

1.198 𝑚

𝐹𝑧4 = 1303.6 𝑁

4.2.1.8 Gaya Lateral (Fy)

Analisa gaya lateral perlu dianalisa untuk mengetahui

gaya centrifugal yang bekerja pada titik berat kendaraan yang

diuraikan pada tiap roda dan juga untuk mengetahui pengaruh

terhadap sudut slip ban (α).

• Gaya Lateral pada roda 1 dan roda 4 (roda belakang)

Untuk menentukan besarnya gaya lateral pada

roda 1 dan roda 4 dapat dihitung menggunakan

persamaan sebagai berikut :


= 𝑎

2(𝑎 + 𝑏)𝐹𝑐 cos 𝛽


= 0.7775 𝑚

2(1.555 𝑚) . 3968.2 𝑁


= 2397.3 𝑁

56

• Gaya Lateral pada roda 2 dan roda 3 (roda

depan)

Untuk menentukan besarnya gaya lateral pada

roda 2 dan roda 3 dapat dihitung menggunakan



= 𝑏

2(𝑎 + 𝑏)𝐹𝑐 cos 𝛽 𝑐𝑜𝑠𝛿𝑓

+𝑏

2(𝑎 + 𝑏) (𝐹𝑐 sin 𝛽

− 𝐹𝑑) 𝑠𝑖𝑛𝛿𝑓


= 0.7775 𝑚

2(1.555 𝑚)3968.2 N 𝑐𝑜𝑠12𝑜

+0.7775 𝑚

2(1.555 𝑚) (347.43 N −34.9 𝑁) 𝑠𝑖𝑛10𝑜


= 2374.4 𝑁

4.2.1.9 Gaya Longitudinal (Fx)

Analisa gaya longitudinal perlu dianalisa untuk

mengetahui gaya centrifugal yang bekerja pada titik berat

kendaraan yang diuraikan pada tiap roda dan juga untuk

mengetahui pengaruh terhadap sudut slip ban (α).

• Gaya longitudinal pada roda 1 dan roda 4 (roda

belakang)

Untuk menentukan besarnya gaya longitudinal

pada roda 1 dan 4 dapat menggunakan



= 𝑎

2(𝑎 + 𝑏)(𝐹𝑐 sin 𝛽 − 𝐹𝑑) − 𝑅𝑟𝑟

57


= 0.7775 𝑚

2(1.555 𝑚)(347.43 N − 34.9 𝑁)

− (0.013 . 2820.374 𝑁)


= 59.75 𝑁

• Gaya longitudinal pada roda 2 dan roda 3 (roda

depan)


= 𝑏

2(𝑎+𝑏) (𝐹𝑐 sin 𝛽 − 𝐹𝑑) 𝑐𝑜𝑠𝛿𝑓 −

𝑏

2(𝑎+𝑏)𝐹𝑐 cos 𝛽 𝑠𝑖𝑛𝛿𝑓 − 𝑅𝑟𝑓


= 0.7775 𝑚

2(1.555 𝑚) (347.43 N −34.9 𝑁) 𝑐𝑜𝑠10 −

0.7775 𝑚

2(1.555 𝑚)3968.2 N 𝑠𝑖𝑛10 − (0.013 . 2820.374 𝑁)


= 113.6 𝑁

4.2.1.10 Sudut slip pada ban

Kendaraan Sapuangin Speed 3 yang diteliti pada tugas

akhir ini menggunakan ban jenis radial gundul / tanpa alur (slick).

Pentingnya mengetahui sudut slip pada ban yaitu untuk

mengetahui seberapa besar sudut yang dibentuk ban terhadap arah

gerak roda yang berpengaruh terhadap understeer index (Kus).

Untuk menghitung besarnya sudut slip pada setiap ban dapat

digunakan persamaan sebagai berikut :

𝛼𝑟𝑔 = 𝐶𝑟𝑏

𝐶𝑟𝑔 .

𝐶𝑟𝑠

𝐶𝑟𝑝 .

𝐶𝑟𝑥

𝐶𝑟0 [0.087935 (𝐹𝑦𝛼)

0.79008− 0.005277 (𝐹𝑧)

• 𝐶𝑟𝑏 = 0.00301003 (𝐹𝑦𝛼)1.207861

• 𝐶𝑟𝑔 = 0.0023636 (𝐹𝑦𝛼)1.222203

• 𝐶𝑟𝑝 = 33.5 + 5.30 (𝑃) − 0.0916 (𝑃)2

58

• 𝐶𝑟𝑠 = 33.5 + 5.30 (𝑃𝑠) − 0.0916 (𝑃𝑠)2

• 𝐶𝑟𝑥 = [𝐹𝑦𝛼+0.107827 (𝐹𝑥)

161.1398]

1

0.474998

• 𝐶𝑟𝑜 = [𝐹𝑦𝛼

161.1398]

1

0.474998

Menghitung Crb pada tiap-tiap roda

Berdasarkan persamaan yang ada di atas, besarnya nilai

Crb dapat dihitung pada tiap-tiap ban.

- Pada roda 1 dan roda 4 (roda belakang)

𝐶𝑟𝑏 = 0.00301003 (𝐹𝑦𝛼)1.207861

𝐶𝑟𝑏 = 0.00301003 (538.91 𝑙𝑏𝑓)1.207861

𝐶𝑟𝑏1 = 𝐶𝑟𝑏4 = 5.996 𝑙𝑏𝑓

- Pada roda 2 dan roda 3 (roda depan)

𝐶𝑟𝑏 = 0.00301003 (𝐹𝑦𝛼)1.207861

𝐶𝑟𝑏 = 0.00301003 ( 533.77𝑙𝑏𝑓)1.207861

𝐶𝑟𝑏2 = 𝐶𝑟𝑏3 = 5.927 𝑙𝑏𝑓

Menghitung Crg pada tiap-tiap roda

Berdasarkan persamaan yang ada di atas, besarnya nilai

Crg dapat dihitung pada tiap-tiap ban.

- Pada roda 1 dan roda 4 (roda belakang)

𝐶𝑟𝑔 = 0.0023636 (𝐹𝑦𝛼)1.222203

𝐶𝑟𝑔 = 0.0023636 (538.91 𝑙𝑏𝑓)1.222203

𝐶𝑟𝑔1 = 𝐶𝑟𝑔4 = 5.1528 𝑙𝑏𝑓

- Pada roda 2 dan roda 3 (roda depan)

𝐶𝑟𝑔 = 0.0023636 (𝐹𝑦𝛼)1.222203

59

𝐶𝑟𝑔 = 0.0023636 (533.77 𝑙𝑏𝑓)1.222203

𝐶𝑟𝑔2 = 𝐶𝑟𝑔3 = 5.0928 𝑙𝑏𝑓

Menghitung Crp, Crs, Crx, Cr0

𝐶𝑟𝑝 = 33.5 + 5.30 (𝑃) − 0.0916 (𝑃)2

𝐶𝑟𝑝 = 33.5 + 5.30 (18 𝑝𝑠𝑖) − 0.0916 (18 𝑝𝑠𝑖)2

𝐶𝑟𝑝 = 99.22 𝑝𝑠𝑖

𝐶𝑟𝑠 = 33.5 + 5.30 (𝑃𝑠) − 0.0916 (𝑃𝑠)2

𝐶𝑟𝑠 = 33.5 + 5.30 (25 𝑝𝑠𝑖) − 0.0916 (25 𝑝𝑠𝑖)2

𝐶𝑟𝑠 = 108.75 𝑝𝑠𝑖

- Menghitung Crx pada roda 1 dan 4 (roda belakang)

𝐶𝑟𝑥 = [𝐹𝑦1𝛼 + 0.107827 (𝐹𝑥1)

161.1398]

1

0.474998

𝐶𝑟𝑥

= [538.91 𝑙𝑏𝑓 + 0.107827 (13.432𝑙𝑏𝑓)

161.1398]

1

0.474998

𝐶𝑟𝑥1 = 𝐶𝑟𝑥4 = 12.629 𝑙𝑏𝑓

- Menghitung Crx pada roda 2 dan 3 (roda depan)

𝐶𝑟𝑥 = [𝐹𝑦2𝛼 + 0.107827 (𝐹𝑥2)

161.1398]

1

0.474998

𝐶𝑟𝑥

= [533.77 𝑙𝑏𝑓 + 0.107827 (25.536 𝑙𝑏𝑓)

161.1398]

1

0.474998

𝐶𝑟𝑥2 = 𝐶𝑟𝑥3 = 12.583 𝑙𝑏𝑓

- Menghitung Cro pada roda 1 dan 4 (roda belakang)

60

𝐶𝑟𝑜 = [𝐹𝑦1𝛼

161.1398]

1

0.474998

𝐶𝑟𝑜 = [538.91 𝑙𝑏𝑓

161.1398]

1

0.474998

𝐶𝑟𝑜1 = 𝐶𝑟𝑜4 = 12.701 𝑙𝑏𝑓

- Menghitung Cro pada roda 2 dan 3 (roda belakang)

𝐶𝑟𝑜 = [𝐹𝑦2𝛼

161.1398]

1

0.474998

𝐶𝑟𝑜 = [533.77 𝑙𝑏𝑓

161.1398]

1

0.474998

𝐶𝑟𝑜2 = 𝐶𝑟𝑜3 = 12.447 𝑙𝑏𝑓

Menghitung α

Berdasarkan persamaan di atas, maka besarnya nilai α

dapat dihitung.

- Pada roda 1


𝐶𝑟𝑔 .

𝐶𝑟𝑠

𝐶𝑟𝑝 .

𝐶𝑟𝑥

𝐶𝑟0 [0.087935 (𝐹𝑦1𝛼)

0.79008

− 0.005277 (𝐹𝑧1)

𝛼𝑟𝑔 = 5.996

5.1528 .

108.75

99.222 .

12.629

12.701 [0.087935 (538.91)0.79008

− 0.005277 (23.636)

𝛼𝑟𝑔1 = 16,009

- Pada roda 2

61


𝐶𝑟𝑔 .

𝐶𝑟𝑠

𝐶𝑟𝑝 .

𝐶𝑟𝑥

𝐶𝑟0 [0.087935 (𝐹𝑦2)

0.79008

− 0.005277 (𝐹𝑧2)

𝛼𝑟𝑔 = 5.927

5.0928 .

108.75

99.222 .

12.583

12.447 [0.087935 (533.77)0.79008

− 0.005277 (0.4007)

𝛼𝑟𝑔2 = 16.193

- Pada roda 3


𝐶𝑟𝑔 .

𝐶𝑟𝑠

𝐶𝑟𝑝 .

𝐶𝑟𝑥

𝐶𝑟0 [0.087935 (𝐹𝑦3𝛼)

0.79008

− 0.005277 (𝐹𝑧3)

𝛼𝑟𝑔 = 5.927

5.0928 .

108.75

99.222 .

12.583

12.447 [0.087935 (533.77)0.79008

− 0.005277 (308.94)

𝛼𝑟𝑔3 = 14.094

- Pada roda 4


𝐶𝑟𝑔 .

𝐶𝑟𝑠

𝐶𝑟𝑝 .

𝐶𝑟𝑥

𝐶𝑟0 [0.087935 (𝐹𝑦4𝛼)

0.79008

− 0.005277 (𝐹𝑧4)

𝛼𝑟𝑔 = 5.996

5.1528 .

108.75

99.222 .

12.629

12.701 [0.087935 (538.91)0.79008

− 0.005277 (293.04)

𝛼𝑟𝑔4 = 14.088

- Nilai αf

𝛼𝑓 = 𝛼2 + 𝛼3

2

62

𝛼𝑓 = 16.193 + 14.094

2

𝛼𝑓 = 15.143𝑜

- Nilai αr

𝛼𝑟 = 𝛼1 + 𝛼4

2

𝛼𝑟 = 16,009 + 14.094

2

𝛼𝑟 = 15,049𝑜

4.2.1.11 Menghitung radius belok nyata (Rn)

Radius belok nyata adalah radius yang ditempuh

kendaraan saat dikenai sudut slip atau radius aktual. Dalam hal ini

radius belok nyata merupakan radius yang didapatkan dari analisa

perhitungan yang telah dilakukan untuk simulasi perhitungan

waktu di lintasan skid-pad. Radius belok nyata dapat dihitung


𝑅𝑛 =𝑎 + 𝑏

𝛿𝑓 + 𝛼𝑟 − 𝛼𝑓 57.29

𝑅𝑛 =1.555 𝑚

10𝑜 + 15,049𝑜 − 15.143𝑜57.29

𝑅𝑛 = 8,9882 𝑚

4.2.1.12 Menghitung understeer index (Kus)

Understeer index menunjukkan keadaan kendaraan pada

saat mengalami oversteer dan understeer dapat ditentukan dengan

menggunakan persamaan sebagai berikut. Adapula besar nilai Kus

adalah (-) maka kendaraan mengalami oversteer, sedangkan

apabila besar nilai Kus adalah (+) maka kendaraan mengalami

understeer.

63

𝐾𝑢𝑠 = (𝛼𝑓 − 𝛼𝑟)𝑔. 𝑅

𝑉2

𝐾𝑢𝑠 = (15.143𝑜 − 15,049𝑜)9.81 𝑚

𝑠2⁄ . 9.0417 𝑚

11.112 𝑚 𝑠⁄

𝐾𝑢𝑠 = 0,0678 (kendaraan understeer)

4.2.2 Analisa skid

4.2.2.1 Analisa skid pada roda depan

Untuk mengetahui kendaraan mengalami skid, perlu

diketahui besarnya Fcf dan Fgf. Kendaraan akan mengalami skid

jika Fcf > Fgf. Berikut ini akan dilakukan analisa pada sudut belok

10o.

Pada perhitungan gaya centrifugal depan (Fcf) dan gaya

gesek depan (Fgf) sebelumnya, diperoleh nilai dari Fcf dan Fgf

sebesar:

Fcf = 1982,8 N dan Fgf = 1376,1 N; maka

Fcf > Fgf (roda belakang mengalami skid)

4.2.2.2 Analisa skid pada roda belakang

Untuk mengetahui kendaraan mengalami skid, perlu

diketahui besarnya Fcr dan Fgr. Kendaraan akan mengalami skid

jika Fcr > Fgr. Berikut ini akan dilakukan analisa pada sudut belok

10o

Pada perhitungan gaya centrifugal belakang (Fcr) dan gaya

gesek belakang (Fgr) sebelumnya, diperoleh nilai dari Fcr dan Fgr

sebesar:

Fcr = 1982,8 N dan Fgr = 11130,7 N; maka

64

Fcf > Fgf (roda belakang mengalami skid)

Hasil analisa di atas menunjukkan bahwa kendaraan pada sudut

belok 10o sudah mengalami skid sehingga memberikan pengaruh

putar (yaw) pada kendaraan, maka dari itu perlu dilakukan analisa

ulang. Dari perbandingan antara gaya centrifugal dan gaya gesek

tersebut, maka dapat diketahui percepatan yaw pada kendaraan

perlu untuk dianalisa kembali dengan persamaan sebagai berikut :

Percepatan pada roda depan

𝑎𝑓 =(𝐹𝑐𝑓 − 𝐹𝑔𝑓)

𝑀𝑓

𝑎𝑓 =(1982.8 𝑁 − 1376 𝑁)

1410,2 𝑁

𝑎𝑓 = 4,2209 𝑚/𝑠2

Percepatan pada roda belakang

𝑎𝑟 =(𝐹𝑐𝑟 − 𝐹𝑔𝑟)

𝑀𝑟

𝑎𝑟 =(1982.8 𝑁 − 1330,7 𝑁)

1410.2 𝑁

𝑎𝑟 = 4,5365 𝑚/𝑠2

ar > af (kendaraan mengalami oversteer)

Berdasarkan hasil analisa percepatan roda di atas, maka

percepatan dan kecepatan yaw dapat dihitung dengan persamaan

kinematika sebagai berikut.

𝛼 =𝑎𝑟 − 𝑎𝑓

𝐿

65

𝛼 =4,5365 − 4,2209

1.555

𝛼 = 0,203o/s2

Maka, kecepatan yaw dapat dihitung

𝜔 𝑠𝑙𝑖𝑝 =𝑉

𝑅𝑛

𝜔 𝑠𝑙𝑖𝑝 =11.11

8,9882

𝜔 𝑠𝑙𝑖𝑝 = 1,2361o/s

𝜔 𝑠𝑘𝑖𝑑 =𝑉

𝑅𝑛+ 𝛼. 𝑡

𝜔 𝑠𝑘𝑖𝑑 =11.11

8,9882+ 0,203 . 5,0832 s

𝜔 𝑠𝑘𝑖𝑑 = 2,2677o/s

4.2.3 Analisa pengaruh posisi titik berat

Pada saat kendaraan berbelok, kendaraan akan

dipengaruhi oleh gaya centrifugal yang menyebabkan kendaraan

mengalami oversteer atau understeer. Penjelasan dapat dilihat

pada gambar sebagai berikut.

66

a b

Fc

c

67

a b

F

68

Gambar 4.3 Ilustrasi pengaruh posisi titik berat

Berdasarkan gambar di atas, massa kendaraan tidak

berpengaruh terhadap perilaku understeer maupun oversteer.

Seiring dengan meningkatnya massa, maka gaya normal yang

terjadi semakin meningkat pula sehingga dapat meningkatkan

gaya gesek pada roda. Akan tetapi posisi/jarak titik berat yang

mempengaruhi perilaku kendaraan. Gaya centrifugal pada roda

a b

Fc

c

69

depan semakin besar apabila posisi titik berat semakin ke depan,

sebaliknya jika gaya centrifugal pada roda belakang semakin besar

apabila posisi titik berat semakin ke belakang.

Seperti yang dapat dilihat, bahwa radius ackermann pada

posisi titik berat lebih di depan lebih besar dibandingkan posisi

titik berat di belakang. Dimana semakin besar radius ackermann

pada posisi titik berat di depan lebih besar, yang mana

menunjukkan keadaan kendaraan mengalami understeer.

Sedangkan semakin kecil radius ackermann pada posisi titik berat

di belakang lebih besar, yang mana menunjukkan keadaan

kendaraan mengalami oversteer dibandingkan radius.

4.2.4 Analisa roda terangkat

Dari analisa perhitungan yang telah dilakukan pada sudut

belok 10o , pada masing-masing roda belum terangkat. Dapat

diketahui bahwa pada keadaan ini kendaraan masih dianggap

aman, karena roda belum mengalami guling.

Salah satu penyebab terjadinya guling adalah kekakuan

suspensi. Saat kendaraan sedang berbelok, salah satu roda terluar

akan menerima gaya normal lebih besar daripada roda terdalam

karena kendaraan mengalami momen rolling. Apabila kekakuan

suspensi tinggi kendaraan akan semakin rigid sehingga roda

terangkat semakin kecil, namun kendaraan akan semakin

mengalami skid. Sedangkan apabila kekakuan suspensi kecil

kendaraan akan semakin mudah terangkat pada roda terdalam.

4.2.5 Analisa grafik

4.2.5.1 Variasi posisi titik berat

Berikut di bawah ini adalah grafik yang menunjukkan

perbandingan antara understeer index (Kus) dan radius :

70

Posisi titik berat 45:55


2

2.5

3

3.5

4

8 9 10 11 12

Ku

s

Radius

Posisi Titik Berat 45:55

Kus vs RadiusV=20 km/jamKus vs RadiusV=25 km/jamKus vs RadiusV=30 km/jamKus vs RadiusV=35 km/jamKus vs RadiusV=40 km/jam

0.04

0.08

0.12

0.16

0.2

8 8.5 9 9.5 10

Ku

s

Radius

Posisi Titik Berat 50:50

Kus vs RadiusV=20 km/jamKus vs RadiusV=25 km/jamKus vs RadiusV=30 km/jamKus vs RadiusV=35 km/jamKus vs RadiusV=40 km/jam

71


Gambar 4.4 Grafik variasi posisi titik berat antara Kus vs radius

Pada grafik di atas merupakan grafik kurva yang

menghubungkan :

a. Kus vs Radius pada posisi titik berat 45 : 55

b. Kus vs Radius pada posisi titik berat 50 : 50

c. Kus vs Radius pada posisi titik berat 55 : 45

Grafik posisi titik berat 45 : 55 menunjukkan hubungan

antara understeer index (Kus) dengan radius nyata (Rn).

Berdasarkan grafik tersebut pada radius nyata yang ditinjau hanya

radius sesuai dengan lintasan skid-pad sebesar 7,625 m minimum

dan 10,625 m maksimum. Pada kecepatan 20 km/jam, sudut belok

10o dan radius 9.757 m kendaraan sudah mengalami understeer.


antara understeer index ( Kus) dengan radius nyata (Rn).



-1.4

-1.2

-1

-0.8

-0.6 7.5 8.5 9.5 10.5

Ku

s

Radius

Posisi Titik Berat 55:45Kus vs RadiusV=20 km/jamKus vs RadiusV=25 km/jamKus vs RadiusV=30 km/jamKus vs RadiusV=35 km/jamKus vs RadiusV=40 km/jam

72


9o dan radius 9,844 m kendaraan sudah mengalami understeer.

Sedangkan grafik posisi titik berat 55 : 45 menunjukkan

hubungan antara understeer index (Kus) dengan radius nyata (Rn).




9o dan radius 9,5643 m kendaraan sudah mengalami oversteer.

Berdasarkan analisa dari ketiga grafik tersebut, posisi titik

berat 50 : 50 merupakan posisi titik berat yang optimal. Pada posisi

titik berat 50 : 50 memiliki nilai understeer index (Kus) yang

paling rendah dan kendaraan cenderung mengalami oversteer.

Sedangkan posisi titik berat 45:55 merupakan posisi titik berat

yang kurang optimal karena memiliki nilai Kus yang sangat tinggi

dan kendaraan cenderung mengalami understeer sehingga

kendaran sulit untuk dikendalikan.

Berikut adalah grafik perbandingan antara understeer

index (Kus) dan sudut belok (δf) :


2.5

3.5

4.5

5.5

0 5 10 15 20

Ku

s

δf

Kus VS δf 45:55Kus=f(δf) v=20 km/jam

Kus=f(δf) v=25 km/jam




73


-10

0

10

20

0 5 10 15 20 25 30

Ku

s

δf

Kus VS δf 45:55

Kus=f(δf) v=20 km/jam Kus=f(δf) v=25 km/jam

Kus=f(δf) v=30 km/jam Kus=f(δf) v=35 km/jam


0.05

0.1

0.15

0.2

8.8 9.4 10 10.6 11.2

Ku

s

δf

Kus VS δf 50:50

Kus=f(df) v=20km/jam





74


-0.3

-0.2

-0.1

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 5 10 15 20 25 30

Ku

s

δf

Kus VS δf 50:50

Kus=f(df) v=20 km/jam Kus=f(df) v=25 km/jam


Kus=f(df) v=40 km/jam

-1.5

-1

-0.5

7.5 8.5 9.5 10.5

Ku

s

δf

Kus VS δf 55:45






75

Gambar 4.5 Grafik variasi titik berat antara Kus vs sudut belok

Pada grafik di atas merupakan grafik kurva antara:

a. Kus vs δf pada posisi titik berat 45 : 55

b. Kus vs δf pada posisi titik berat 50 : 50

c. Kus vs δf pada posisi titik berat 55 : 45


antara understeer index (Kus) dengan sudut belok (δf).

Berdasarkan grafik tersebut pada sudut belok yang ditinjau dari


dan 10,625 m maksimum dan keseluruhan sudut belok. Pada

kecepatan 20 km/jam, sudut belok 10o dan Kus sebesar 2,848 pada

radius sesuai dengan lintasan skid-pad kendaraan sudah

mengalami understeer. Sedangkan pada sudut belok 1o dan Kus

sebesar -2,14 kendaran juga sudah mengalami oversteer.


antara understeer index ( Kus) dengan sudut belok (δf).

-2.5-2

-1.5-1

-0.50

0.51

1.52

2.53

0 5 10 15 20 25 30

Ku

s

δf

Kus VS δf 55:45



Kus=f(df) v=40 km/jam

76




9o dan Kus sebesar -0,848 pada radius sesuai dengan lintasan skid-

pad kendaraan sudah mengalami oversteer. Sedangkan pada sudut

belok 1o dan Kus sebesar 0,1369 kendaran mengalami understeer.

Sedangkan grafik posisi titik berat 55 : 45 menunjukkan

hubungan antara understeer index (Kus) dengan sudut belok (δf).




9o dan Kus sebesar -0,848 pada radius sesuai dengan lintasan skid-

pad kendaraan sudah mengalami oversteer. Sedangkan pada sudut

belok 1o dan Kus sebesar 2,599 kendaran mengalami understeer.

Berdasarkan analisa dari ketiga grafik tersebut, posisi titik

berat 50 : 50 merupakan posisi titik berat yang optimal. Pada posisi

titik berat 50 : 50 memiliki nilai understeer index (Kus) yang

paling rendah dan kendaraan cenderung mengalami understeer.

Sedangkan posisi titik berat 45:55 merupakan posisi titik berat

yang kurang optimal karena memiliki nilai Kus yang sangat tinggi

dan kendaraan cenderung mengalami understeer sehingga

kendaran sulit untuk dikendalikan.

4.3 Analisa Perhitungan Waktu Pada Lintasan Skid-pad

Student Formula Japan

Sesuai dengan peraturan SAE International 2014 yang

dikeluarkan oleh Japan Society of Automotive Engineer (JSAE),

tes dinamik pada kompetisi ini meliputi : acceleration, skid-pad,

autocross, endurance dan fuel efficiency. Simulasi yang

digunakan untuk tugas akhir ini yaitu menganalisa pada lintasan

skid-pad.

77

4.3.1 Lintasan melingkar dengan radius tetap

Kendaraan formula Sapuangin Speed 3 melakukan uji

jalan pada lintasan melingkar dengan radius tetap. Adapun gambar

dari lintasan ini dapat ditunjukkan pada gambar berikut.

Gambar 4.6 Lintasan melingkar dengan radius konstan

Berdasarkan data perhitungan kestabilan arah pada tiap-

tiap kecepatan posisi titik berat 50:50, diperoleh hasil sebagai

berikut.


lintasan dengan radius konstan

V

(m/s)

δf

(o)

Kus Rn

(m)

Keliling

(m)

t

(s)

5.55 11 0,1759 8,1438 51,228 9,2114

6.94 11 0,0663 8,1231 51,146 7,3501

8.33 11 0,0666 8,1416 51,321 6,1389

9.72 11 0,0648 8,1503 51,445 5,2674

11.11 10 0,0678 8,9882 56,781 5,0832

78

Sesuai dengan tabel di atas, kecepatan dan sudut belok

yang optimal untuk menempuh lintasan dengan radius konstan

sebesar 8,9882 m adalah kecepatan 11,11 m/s (40 km/jam) dengan

sudut belok 10o pada kondisi understeer. Sedangkan waktu

tempuh untuk menempuh lintasan tersebut adalah 5,0832 s.

Berdasarkan data pada tabel di atas, pada sudut belok 11o

kendaraan masih mampu menempuh radius minimal lintasan,

namun roda sudah terangkat karena tidak ada reaksi antara gaya

normal dan lintasan pada salah satu roda, sehingga tidak bisa

ditingkatkan karena tidak aman. Terangkatnya ban mampu

meningkatkan guling pada kendaraan dan juga mengurangi gaya

gesek yang terjadi pada roda dengan lintasan. Begitu pula ketika

kecepatan ditingkatkan, pada kecepatan 12,5 m/s roda telah

terangkat pada pada radius yang sesuai dengan lintasan skid-pad.

Sedangkan pada kecepatan 11,11 m/s dan sudut belok 10o roda

belum terangkat.

4.3.2 Lintasan skid-pad

Peserta Student Formula Japan akan melakukan

percobaan pada lintasan skid-pad selama 4 putaran. Lintasan

tersebut memiliki radius dalam sebesar 7,625 m dan radius luar

sebesar 10,625 m.

Tujuan dari tahap ini untuk mengukur performa belok kendaraan

pada lintasan datar dengan radius belok konstan. Adapun gambar

dari lintasan skid-pad tersebut dapat dilihat berikut ini.

79

Gambar 4.7 Lintasan skid-pad berdasarkan peraturan Student

Formula Japan

Berdasarkan data perhitungan kestabilan arah pada tiap-

tiap kecepatan posisi titik berat 50:50 dapat diperoleh sebagai

berikut.


lintasan skid-pad

V δf Rn Kus Keliling Waktu

(m/s) (o) (m) (m) (s)

5.55 9 9.939955 0.136996 62.42291 44.97179

10 8.952161 0.156713 56.21957 40.50267

11 8.143841 0.175991 51.14332 36.84555

6.94 9 9.933151 0.075214 62.38019 33.79748

10 8.93804 0.07156 56.13089 31.21795

11 8.12314 0.066298 51.01332 29.0066

8.33 9 9.957941 0.075656 62.53587 27.08981

80

10 8.959474 0.07188 56.2655 25.41238

11 8.141597 0.066628 51.12923 23.93209

9.72 9 10.01127 0.111343 62.87077 22.6161

10 9.01136 0.112607 56.59134 21.43848

11 8.191936 0.112368 51.44536 20.37849

11.11 9 9.992378 0.071747 62.75214 19.41934

10 8.988152 0.067782 56.44559 18.54729

11 8.165039 0.06253 51.27644 17.75098

Sesuai dengan tabel di atas, kendaraan minimal harus

dapat berbelok dengan radius 8,988 m yang disesuaikan dengan

track width kendaraan. Selain itu, kendaraan harus memiliki waktu

tempuh yang cepat untuk melintasi lintasan ini. Oleh sebab itu,

kecepatan dan sudut belok optimal untuk melewati tes skid-pad

adalah kecepatan 11,11 m/s (40 km/jam) dengan sudut belok 10o.

Total waktu tempuh yang dapat dicapai sebesar 18,47 s.

4.4 Analisa pengaruh skid

Berdasarkan hasil perhitungan analisa skid di atas,

kendaraan mengalami oversteer karena dipengaruhi oleh skid.

Dengan besar nilai percepatan antara roda depan 4,2209 dan roda

belakang 4,5365 dapat dikatakan bahwa kendaraan mengalami

oversteer. Pengaruh antara analisa sebelum analisa skid dan

sesudah dikenai akibat skid dapat ditunjukkan dengan gambar

sebagai berikut.

81

Gambar 4.8 Ilustrasi pengaruh yaw rate pada kendaraan

oversteer

Berdasarkan gambar di atas, terlihat bahwa kecepatan

sudut kendaraan antara sebelum analisa skid dan sesudah analisa

skid terjadi sangat besar sebesar 1,2361 dan 2,2677, sehingga

dapat diketahui bahwa kendaraan mengalami kondisi oversteer.

Kondisi understeer masih lebih mudah untuk

dikendalikan. Kendaraan dengan tipikal understeer cenderung

susah untuk belok dan memerlukan sudut belok yang lebih besar

untuk melakukan belok. Maka dari itu driver harus sangat ahli

dalam mengendalikan kendaraan karena driver harus melakukan

koreksi terhadap steering dan juga kendaraan harus dibuat menjadi

sedikit oversteer agar kendaraan bisa mendekati kondisi netral.

82

4.5 Analisa perilaku kinerja Ackermann steering

Berdasarkan hasil pengukuran sudut belok pada

kendaraan formula Sapuangin Speed 3, maka diperoleh data pada

tabel 4.5 sebagai berikut.

Tabel 4.5 Data pengukuran sudut belok pada kendaraan formula

Sapuangin Speed 3

Settingan

bawah

Settingan

tengah

Settingan

atas Ackermann

df

kanan

df

kiri

df

kanan

df

kiri

df

kanan

df

kiri

df

kanan

df

kiri

5 6.18 5 6.15 5 5.25 4.82 5.17

10 12.36 10 12.3 10 10.5 9.3 10.68

15 18.54 15 18.45 15 15.75 13.43 16.49

20 24.72 20 24.6 20 21 17.25 22.52

Gambar 4.9 Grafik perbandingan pengaturan steering

Sapuangin Speed 3

0

5

10

15

20

25

30

0 10 20 30

δl

δr

Steering Sapuangin Speed 3

settingan bawah

settingan tengah

settingan atas

Ackermann

83

Pada grafik perbandingan pengaturan steering Sapuangin

Speed 3 dapat dilihat bahwa terdapat perbedaan sudut belok.

Berdasarkan pengukuran, sudut belok kiri memiliki perbedaan

sudut.

Hal ini disebabkan karena konstruksi pada kendaraan

dimana sumbu putar kendaraan tidak berada pada pusat sumbu

roda belakang. Maka dari itu kendaraan dengan konstruksi yang

dirancang settingan bawah mampu memberikan sudut belok yang

lebih besar dibandingkan dengan settingan atas dan tengah.

Berdasarkan ilustrasi dari gambar di bawah berikut dapat

menjelaskan perbedaan sudut belok.

Untuk kendaraan yang lebih mengalami understeer lebih

cocok menggunakan settingan bawah, dimana roda depan

memiliki sudut toe out yang lebih besar sehingga mampu

memberikan sudut belok lebih besar pada roda bagian dalam agar

mampu membantu berbelok mendekati kondisi Ackermann.

Sedangkan untuk kendaraan yang mengalami oversteer lebih

cocok menggunakan settingan atas, dimana roda depan memiliki

sudut toe in sehingga sudut belok roda dalam tidak memberikan

sudut belok yang terlalu besar.

84

Gambar 4.10 Pengaruh settingan pada mobil Sapuangin Speed 3

Dari ilustrasi gambar di atas, menunjukkan pengaruh

settingan steering pada kondisi oversteer saat mobil Sapuangin

Speed 3. Dengan panjang tie rod yang sama dalam pengukuran

sudut belok, di setiap variasi settingan yang ada mobil Sapuangin

Speed 3 roda depan menunjukkan toe out.

Pada settingan atas, sudut belok pada roda dalam lebih

besar dibanding Ackermann. Semakin ke bawah settingan, maka

Ackermann Settingan atas

Settingan tengah Settingan bawah

85

semakin besar sudut belok pada roda dalam karena sudut toe out

pada roda depan semakin besar dan semakin besar pula mobil

mengalami oversteer. Dengan mengambil settingan atas jika

ditinjau dari keadaan mobil Sapungin Speed 3 yang oversteer,

settingan ini merupakan settingan yang terbaik agar mobil tidak

mengalami oversteer yang berlebih.

86

(Halaman ini sengaja dikosongkan)

87

LAMPIRAN A

mome

n roll

ingMo

men P

itchin

g

MrMp

F x1F x2

F x3F x4

F y1F y2

F y3F y4

F z1F z2

F z3F z4

189

.0859

50.4

9973

599

.5856

50.8

6857

799

.5818

614

23.76

423

1394

.797

8.725

1065

78.5

6754

419

0.001

6940

710.0

0081

2457

-1.1E

-0510

.9333

811

.3709

111

.7439

511

.3528

524

.8794

624

.8414

124

.8414

124

.8794

669

0.039

769

0.318

719.0

134

722.3

06

244

.5429

750.9

9950

819

9.171

33.4

7431

199.1

4114

42.53

738

1376

.024

8.725

1065

717

.1331

3287

0.000

7566

940.0

0162

4729

-7.2E

-0610

.0697

511

.8046

212

.6004

10.90

654

49.75

323

49.67

714

49.67

714

49.75

323

673.6

843

673.6

311

734.8

4573

8.052

6

329

.6953

171.4

9935

829

8.756

97.8

1719

729

8.654

714

15.73

1214

02.83

8.725

1065

725

.6948

098

2.262

33E-0

50.0

0243

663

-1.2E

-068.7

6938

512

.6678

413

.8944

410

.0229

774

.6156

574

.5015

274

.5015

274

.6156

565

7.119

565

6.633

575

0.987

575

3.549

422

.2714

881.9

9932

139

8.342

613

.8972

439

8.100

113

49.43

655

1469

.125

8.725

1065

734

.2506

1724

0.000

7341

920.0

0324

7975

7.12E

-067.0

3233

513

.9602

715

.6256

88.7

0209

99.46

102

99.30

888

99.30

888

99.46

102

640.3

4963

9.329

767.4

376

768.7

916

517

.8171

92.4

9943

749

7.928

221

.7144

449

7.454

513

15.47

987

1503

.081

8.725

1065

742

.7985

9521

0.004

6306

680.0

0405

8576

1.79E

-054.8

5865

15.68

152

17.79

363

6.943

853

124.2

837

124.0

936

124.0

936

124.2

837

623.3

764

621.7

214

784.1

916

783.7

767

614

.8476

582.9

9974

359

7.513

931

.2687

959

6.695

213

75.38

743

1443

.174

8.725

1065

751

.3367

8074

0.013

9482

540.0

0486

825

3.1E-0

52.2

4837

517

.8310

220

.3976

44.7

4821

214

9.077

914

8.849

914

8.849

914

9.077

960

6.205

560

3.814

380

1.246

798.5

006

712

.7265

643.5

0027

969

7.099

542

.5603

695.7

991

1495

.9545

713

22.60

78.7

2510

657

59.86

3207

120.0

3142

0086

0.005

6768

084.6

6E-05

-0.79

844

20.40

811

23.43

693

2.115

118

173.8

379

173.5

724

173.5

724

173.8

379

588.8

398

585.6

114

818.5

974

812.9

596

811

.1357

444.0

0108

279

6.685

255

.5889

679

4.743

515

59.66

312

58.89

88.7

2510

657

68.37

5903

150.0

6027

6232

0.006

4840

646.4

5E-05

-4.28

175

23.41

198

26.91

061

-0.95

548

198.5

581

198.2

552

198.2

552

198.5

581

571.2

832

567.1

165

836.2

422

827.1

5

99.8

9843

894.5

0219

189

6.270

870

.3547

889

3.505

314

78.85

838

1339

.703

8.725

1065

776

.8728

9233

0.104

2436

960.0

0728

9831

8.48E

-05-8.

2015

26.84

168

30.81

764

-4.46

362

223.2

327

222.8

9322

2.893

223.2

327

553.5

392

548.3

334

854.1

768

841.0

681

108.9

0859

55.0

0364

699

5.856

586

.8577

599

2.061

413

03.07

637

1515

.485

8.725

1065

785

.3521

9211

0.167

5464

150.0

0809

392

0.000

107

-12.55

7630

.6961

435

.1568

5-8.

4093

724

7.855

924

7.480

124

7.480

124

7.855

953

5.611

652

9.265

787

2.397

785

4.710

1

118.0

9872

275.5

0548

610

95.44

210

5.097

910

90.38

911

96.26

008

1622

.301

8.725

1065

793

.8118

131

0.254

9052

60.0

0889

6143

0.000

133

-17.35

0134

.9741

539

.9269

5-12

.7928

272.4

219

272.0

1127

2.011

272.4

219

517.5

041

509.9

173

890.9

013

868.0

723

127.4

2382

926.0

0774

911

95.02

812

5.075

211

88.46

412

83.88

937

1534

.672

8.725

1065

710

2.249

7583

0.371

5380

350.0

0969

631

0.000

16-22

.5789

39.67

4445

.1264

9-17

.6138

296.9

2529

6.480

229

6.480

229

6.925

499.2

204

490.2

918

909.6

841

881.1

51

136.8

5276

546.5

1047

612

94.61

314

6.789

612

86.26

515

12.54

0213

06.02

18.7

2510

657

110.6

6402

220.5

2315

9478

0.010

4942

320.0

0019

-28.24

444

.7953

950

.7539

3-22

.8727

321.3

594

320.8

824

320.8

824

321.3

594

480.7

644

470.3

932

928.7

424

893.9

423

146.3

6328

217.0

1370

713

94.19

917

0.241

213

83.76

616

74.04

824

1144

.513

8.725

1065

711

9.052

590.7

1598

1262

0.011

2897

170.0

0022

2-34

.3452

50.33

555

56.80

757

-28.56

9334

5.719

134

5.212

345.2

1234

5.719

146

2.139

745

0.225

394

8.072

790

6.442

5

155.9

3906

337.5

1748

314

93.78

519

5.429

914

80.94

615

95.00

377

1223

.557

8.725

1065

712

7.413

4369

0.956

7119

910.0

1208

2574

0.000

257

-40.88

2656

.2931

463

.2855

8-34

.7038

369.9

983

369.4

639

369.4

639

369.9

983

443.3

502

429.7

918

967.6

713

918.6

478

165.5

6787

198.0

2184

415

93.37

222.3

558

1577

.779

1319

.0950

814

99.46

68.7

2510

657

135.7

4452

711.2

5255

7205

0.012

8726

080.0

0029

4-47

.8561

62.66

631

70.18

601

-41.27

6139

4.191

139

3.632

539

3.632

539

4.191

142

4.399

740

9.096

598

7.534

593

0.554

3

175.2

4035

8.526

831

1692

.956

251.0

189

1674

.243

1093

.5901

817

24.97

18.7

2510

657

144.0

4381

271.6

1121

9379

0.013

6596

270.0

0033

3-55

.2657

69.45

307

77.50

676

-48.28

6441

8.291

641

7.712

841

7.712

841

8.291

640

5.292

388.1

435

1007

.659

942.1

582

184.9

4921

949.0

3248

617

92.54

228

1.419

117

70.31

311

47.88

493

1670

.676

8.725

1065

715

2.309

2334

2.040

8979

180.0

1444

3434

0.000

375

-63.11

1376

.6512

985

.2456

4-55

.7347

442.2

937

441.6

995

441.6

995

442.2

937

386.0

309

366.9

366

1028

.0495

3.455

6

194.6

8873

429.5

3885

218

92.12

731

3.556

518

65.96

614

62.30

8613

56.25

38.7

2510

657

160.5

3871

52.5

5028

9163

0.015

2238

330.0

0041

9-71

.3928

84.25

873

93.40

028

-63.62

1146

6.191

446

5.587

646

5.587

646

6.191

436

6.620

434

5.479

710

48.67

596

4.442

7

204.4

5429

7510

.0459

719

91.71

334

7.431

1961

.176

1758

.3995

610

60.16

28.7

2510

657

168.7

3016

883.1

4858

6389

0.016

0006

260.0

0046

6-80

.1102

92.27

302

101.9

682

-71.94

5548

9.978

848

9.371

948

9.371

948

9.978

834

7.064

432

3.776

710

69.56

975.1

154

214.2

4218

8110

.5538

920

91.29

938

3.042

720

55.92

1745

.1594

110

73.40

28.7

2510

657

176.8

8149

043.8

4547

9804

0.016

7736

130.0

0051

5-89

.2634

100.6

916

110.9

468

-80.70

8151

3.649

551

3.047

451

3.047

451

3.649

532

7.366

730

1.831

710

90.69

198

5.469

9

224.0

4936

1411

.0626

421

90.88

442

0.391

521

50.17

314

03.85

607

1414

.705

8.725

1065

718

4.990

5589

4.651

1565

510.0

1754

2593

0.000

566

-98.85

2510

9.512

120.3

334

-89.90

8953

7.197

653

6.609

453

6.609

453

7.197

630

7.531

427

9.648

711

12.06

499

5.502

1

233.8

7330

2211

.5722

822

90.47

459.4

775

2243

.9110

33.65

989

1784

.901

8.725

1065

719

3.055

2359

5.576

3007

040.0

1830

7364

0.000

62-10

8.877

118.7

312

130.1

25-99

.5479

560.6

168

560.0

529

560.0

529

560.6

168

287.5

625

257.2

316

1133

.676

1005

.208

243.7

1191

4612

.0828

523

90.05

650

0.300

623

37.10

699

0.031

547

1828

.538.7

2510

657

201.0

7336

426.6

3209

3274

0.019

0677

20.0

0067

6-11

9.338

128.3

465

140.3

187

-109.6

2558

3.900

858

3.373

258

3.373

258

3.900

826

7.463

923

4.584

711

55.52

210

14.58

4

253.5

6343

812

.5944

2489

.641

542.8

609

2429

.736

1344

.0265

814

74.53

58.7

2510

657

209.0

4276

687.8

3021

2203

0.019

8234

560.0

0073

5-13

0.234

138.3

548

150.9

113

-120.1

4160

7.043

360

6.565

760

6.565

760

7.043

324

7.239

921

1.712

1177

.599

1023

.625

263.4

2638

2713

.1069

725

89.22

758

7.158

425

21.77

317

88.51

762

1030

.044

8.725

1065

721

6.961

2459

9.182

8323

690.0

2057

4363

0.000

796

-141.5

6614

8.753

161.8

997

-131.0

9563

0.037

962

9.625

762

9.625

763

0.037

922

6.894

418

8.617

611

99.90

310

32.32

7

273.2

9947

9613

.6206

126

88.81

363

3.193

2613

.193

1903

.7096

691

4.851

68.7

2510

657

224.8

2658

1710

.7026

2558

0.021

3202

30.0

0085

9-15

3.333

159.5

377

173.2

803

-142.4

8865

2.878

265

2.548

865

2.548

865

2.878

220

6.431

716

5.305

812

22.42

910

40.68

7

283.1

8164

1114

.1353

627

88.39

868

0.964

727

03.97

1553

.3323

512

65.22

98.7

2510

657

232.6

3653

0912

.4027

6059

0.022

0608

450.0

0092

5-16

5.536

170.7

056

185.0

497

-154.3

1967

5.557

767

5.330

667

5.330

667

5.557

718

5.855

914

1.780

812

45.17

410

48.7

293.0

7192

9314

.6512

928

87.98

473

0.473

727

94.07

610

37.84

223

1780

.719

8.725

1065

724

0.388

826

14.29

6903

060.0

2279

5992

0.000

993

-178.1

7418

2.253

119

7.204

3-16

6.588

698.0

697

697.9

669

697.9

669

698.0

697

165.1

713

118.0

469

1268

.134

1056

.362

302.9

6953

1715

.1684

329

87.56

978

1.719

728

83.48

583

8.115

694

1980

.446

8.725

1065

724

8.081

1735

16.39

9215

620.0

2352

5455

0.001

064

-191.2

4719

4.176

620

9.740

2-17

9.297

720.4

077

720.4

535

720.4

535

720.4

077

144.3

821

94.10

8512

91.30

410

63.66

8

F c sin β

F zF gf

YΨ

F grFc

cos β

F cβ

R ack

δ fF d

F xF y

Data

per

hit

un

gan

posi

si t

itik

ber

at

50:5

0

88

α1α2

α3α4

-0.71

449

-0.71

846

-0.77

228

-0.77

478

-0.74

537

-0.74

464

0.024

078

0.024

033

0.024

033

0.024

078

0.019

379

0.019

343

0.019

343

0.019

379

99.22

1610

8.75

0.000

932

0.000

933

0.000

936

0.000

936

0.000

846

0.000

843

0.000

843

0.000

846

88.96

315

-0.02

0826

9ove

rstee

r

-0.29

168

-0.29

491

-0.39

959

-0.40

092

-0.34

725

-0.34

630.0

5561

0.055

508

0.055

508

0.055

610.0

4520

60.0

4512

20.0

4512

20.0

4520

699

.2216

108.7

50.0

0380

70.0

0382

50.0

0383

80.0

0382

20.0

0363

80.0

0362

60.0

0362

60.0

0363

844

.4932

5-0.

0134

038o

verst

eer

0.050

286

0.050

31-0.

1059

7-0.

1075

8-0.

0278

3-0.

0286

50.0

9073

0.090

562

0.090

562

0.090

730.0

7418

50.0

7404

60.0

7404

60.0

7418

599

.2216

108.7

50.0

0876

90.0

0884

40.0

0887

60.0

0880

20.0

0853

90.0

0851

20.0

0851

20.0

0853

929

.6842

90.0

0769

233u

nder

steer

0.358

742

0.364

387

0.155

556

0.152

633

0.259

971

0.255

687

0.128

386

0.128

149

0.128

149

0.128

386

0.105

408

0.105

211

0.105

211

0.105

408

99.22

1610

8.75

0.015

891

0.016

090.0

1615

10.0

1595

10.0

1563

90.0

1558

80.0

1558

80.0

1563

922

.2810

30.0

3034

396u

nder

steer

0.646

714

0.660

232

0.397

851

0.392

744

0.529

042

0.519

729

0.168

032

0.167

722

0.167

722

0.168

032

0.138

40.1

3814

10.1

3814

10.1

384

99.22

1610

8.75

0.025

220.0

2563

80.0

2573

60.0

2531

60.0

2499

80.0

2491

70.0

2491

70.0

2499

817

.8389

60.0

5281

459u

nder

steer

0.920

025

0.943

580.6

2662

30.6

1857

40.7

8510

20.7

6929

90.2

0932

10.2

0893

40.2

0893

40.2

0932

10.1

7285

80.1

7253

50.1

7253

50.1

7285

899

.2216

108.7

50.0

3678

80.0

3754

60.0

3769

10.0

3692

80.0

3666

20.0

3654

40.0

3654

40.0

3666

214

.8772

90.0

7473

854u

nder

steer

1.181

919

1.217

605

0.845

032

0.833

364

1.031

318

1.007

641

0.252

008

0.251

543

0.251

543

0.252

008

0.208

569

0.208

179

0.208

179

0.208

569

99.22

1610

8.75

0.050

612

0.051

861

0.052

064

0.050

805

0.050

665

0.050

502

0.050

502

0.050

665

12.76

154

0.096

0569

4und

erste

er

1.434

442

1.484

296

1.055

063

1.039

162

1.269

679

1.236

802

0.295

910.2

9536

50.2

9536

50.2

9591

0.245

371

0.244

913

0.244

913

0.245

371

99.22

1610

8.75

0.066

702

0.068

621

0.068

893

0.066

957

0.067

030.0

6681

50.0

6681

50.0

6703

11.17

451

0.116

7940

8und

erste

er

1.678

994

1.745

006

1.258

066

1.237

371

1.501

536

1.458

183

0.340

882

0.340

255

0.340

255

0.340

882

0.283

137

0.282

610.2

8261

0.283

137

99.22

1610

8.75

0.085

062

0.087

858

0.088

210.0

8538

70.0

8577

60.0

8550

20.0

8550

20.0

8577

69.9

3995

50.1

3699

63un

derst

eer

1.916

585

2.000

707

1.455

012

1.429

003

1.727

859

1.672

794

0.386

804

0.386

096

0.386

096

0.386

804

0.321

762

0.321

166

0.321

166

0.321

762

99.22

1610

8.75

0.105

687

0.109

598

0.110

042

0.106

091

0.106

914

0.106

573

0.106

573

0.106

914

8.952

161

0.156

7131

1und

erste

er

2.147

974

2.252

125

1.646

628

1.614

825

1.949

376

1.881

399

0.433

576

0.432

786

0.432

786

0.433

576

0.361

158

0.360

493

0.360

493

0.361

158

99.22

1610

8.75

0.128

568

0.133

863

0.134

410.1

2906

10.1

3044

90.1

3003

50.1

3003

50.1

3044

98.1

4384

10.1

7599

114u

nder

steer

2.373

748

2.499

819

1.833

476

1.795

431

2.166

647

2.084

589

0.481

110.4

8024

0.480

240.4

8111

0.401

249

0.400

514

0.400

514

0.401

249

99.22

1610

8.75

0.153

692

0.160

667

0.161

329

0.154

282

0.156

382

0.155

889

0.155

889

0.156

382

7.470

137

0.194

8725

1und

erste

er

2.594

375

2.744

232

2.016

001

1.971

292

2.380

116

2.282

834

0.529

331

0.528

382

0.528

382

0.529

331

0.441

967

0.441

165

0.441

165

0.441

967

99.22

1610

8.75

0.181

041

0.190

023

0.190

813

0.181

736

0.184

710.1

8413

30.1

8413

30.1

8471

6.899

993

0.213

3948

unde

rstee

r

2.810

231

2.985

719

2.194

562.1

4279

52.5

9014

2.476

513

0.578

170.5

7714

60.5

7714

60.5

7817

0.483

251

0.482

385

0.482

385

0.483

251

99.22

1610

8.75

0.210

591

0.221

937

0.222

869

0.211

40.2

1542

50.2

1476

0.214

760.2

1542

56.4

1122

50.2

3159

138u

nder

steer

3.021

624

3.224

571

2.369

452.3

1025

42.7

9701

2.665

939

0.627

566

0.626

471

0.626

471

0.627

566

0.525

048

0.524

121

0.524

121

0.525

048

99.22

1610

8.75

0.242

316

0.256

415

0.257

501

0.243

248

0.248

514

0.247

759

0.247

759

0.248

514

5.987

564

0.249

4920

1und

erste

er

3.228

811

3.461

027

2.540

912

2.473

935

3.000

972.8

5137

30.6

7746

0.676

301

0.676

301

0.677

460.5

6730

70.5

6632

50.5

6632

50.5

6730

799

.2216

108.7

50.2

7618

70.2

9345

50.2

9470

80.2

7724

90.2

8396

30.2

8311

60.2

8311

60.2

8396

35.6

1680

70.2

6712

337u

nder

steer

3.432

006

3.695

289

2.709

154

2.634

063.2

0222

23.0

3303

30.7

2780

20.7

2658

60.7

2658

60.7

2780

20.6

0998

20.6

0895

10.6

0895

10.6

0998

299

.2216

108.7

50.3

1216

80.3

3305

40.3

3448

90.3

1336

90.3

2175

0.320

814

0.320

814

0.321

755.2

8962

40.2

8450

951u

nder

steer

3.631

389

3.927

526

2.874

349

2.790

818

3.400

937

3.211

104

0.778

541

0.777

278

0.777

278

0.778

541

0.653

030.6

5195

80.6

5195

80.6

5303

99.22

1610

8.75

0.350

222

0.375

206

0.376

837

0.351

571

0.361

854

0.360

831

0.360

831

0.361

854

4.998

755

0.301

6723

1und

erste

er

3.827

114

4.157

882

3.036

645

2.944

373

3.597

263

3.385

744

0.829

632

0.828

334

0.828

334

0.829

632

0.696

410.6

9530

70.6

9530

70.6

9641

99.22

1610

8.75

0.390

309

0.419

901

0.421

741

0.391

814

0.404

247

0.403

145

0.403

145

0.404

247

4.738

470.3

1863

179u

nder

steer

4.019

312

4.386

479

3.196

171

3.094

865

3.791

325

3.557

088

0.881

031

0.879

713

0.879

713

0.881

031

0.740

083

0.738

962

0.738

962

0.740

083

99.22

1610

8.75

0.432

384

0.467

126

0.469

189

0.434

052

0.448

898

0.447

728

0.447

728

0.448

898

4.504

185

0.335

4064

2und

erste

er

4.208

095

4.613

423

3.353

038

3.242

414

3.983

233.7

2525

40.9

3269

50.9

3137

50.9

3137

50.9

3269

50.7

8401

20.7

8288

90.7

8288

90.7

8401

299

.2216

108.7

50.4

7640

10.5

1686

40.5

1916

50.4

7824

0.495

774

0.494

551

0.494

551

0.495

774

4.292

188

0.352

0133

6und

erste

er

4.393

558

4.838

805

3.507

343

3.387

126

4.173

074

3.890

342

0.984

585

0.983

283

0.983

283

0.984

585

0.828

162

0.827

054

0.827

054

0.828

162

99.22

1610

8.75

0.522

308

0.569

096

0.571

651

0.524

326

0.544

838

0.543

583

0.543

583

0.544

838

4.099

441

0.368

4686

6und

erste

er

4.575

783

5.062

705

3.659

173.5

2909

44.3

6093

74.0

5243

91.0

3666

31.0

3540

31.0

3540

31.0

3666

30.8

725

0.871

428

0.871

428

0.872

599

.2216

108.7

50.5

7005

20.6

2380

10.6

2662

40.5

7225

60.5

9605

0.594

788

0.594

788

0.596

053.9

2343

60.3

8478

746u

nder

steer

4.754

841

5.285

193.8

0859

43.6

6839

84.5

4689

24.2

1162

1.088

891.0

8770

21.0

8770

21.0

8889

0.916

992

0.915

979

0.915

979

0.916

992

99.22

1610

8.75

0.619

577

0.680

955

0.684

061

0.621

974

0.649

365

0.648

130.6

4813

0.649

365

3.762

083

0.400

9841

3und

erste

er

4.930

791

5.506

323.9

5568

23.8

0510

94.7

3100

14.3

6795

1.141

231.1

4014

61.1

4014

61.1

4123

0.961

605

0.960

681

0.960

681

0.961

605

99.22

1610

8.75

0.670

823

0.740

530.7

4393

40.6

7342

0.704

737

0.703

570.7

0357

0.704

737

3.613

624

0.417

0723

6und

erste

er

5.103

686

5.726

147

4.100

491

3.939

287

4.913

319

4.521

486

1.193

649

1.192

706

1.192

706

1.193

649

1.006

311.0

0550

51.0

0550

51.0

0631

99.22

1610

8.75

0.723

728

0.802

497

0.806

215

0.726

531

0.762

116

0.761

066

0.761

066

0.762

116

3.476

573

0.433

0653

1und

erste

er

5.273

566

5.944

717

4.243

074

4.070

986

5.093

896

4.672

276

1.246

111

1.245

352

1.245

352

1.246

111

1.051

075

1.050

427

1.050

427

1.051

075

99.22

1610

8.75

0.778

226

0.866

824

0.870

870.7

8124

30.8

2144

80.8

2057

50.8

2057

50.8

2144

83.3

4966

50.4

4897

57un

derst

eer

5.440

476.1

6206

94.3

8347

84.2

0025

45.2

7277

34.8

2036

21.2

9858

31.2

9805

61.2

9805

61.2

9858

31.0

9587

11.0

9542

11.0

9542

11.0

9587

199

.2216

108.7

50.8

3425

0.933

477

0.937

868

0.837

487

0.882

677

0.882

052

0.882

052

0.882

677

3.231

813

0.464

8158

6und

erste

er

5.604

425

6.378

237

4.521

744

4.327

135.4

4999

14.9

6577

81.3

5103

11.3

5079

11.3

5079

11.3

5103

11.1

4066

81.1

4046

21.1

4046

21.1

4066

899

.2216

108.7

50.8

9173

1.002

418

1.007

170.8

9519

10.9

4574

30.9

4545

0.945

450.9

4574

33.1

2208

30.4

8059

784u

nder

steer

5.765

456

6.593

253

4.657

911

4.451

651

5.625

582

5.108

554

1.403

422

1.403

531.4

0353

1.403

422

1.185

436

1.185

529

1.185

529

1.185

436

99.22

1610

8.75

0.950

591.0

7361

11.0

7873

80.9

5428

31.0

1058

41.0

1071

91.0

1071

91.0

1058

43.0

1966

40.4

9633

346u

nder

steer

Kete

ranga

nK us

C rx2C rx3

C rx4C ro1

C ro2C ro3

C rg4C rb4

C rg3C rb2

C rb3C rg1

C rg2R n

α fα r

C rpC rs

C rx1

αC ro4

C rb1

89

mom

en ro

lling

Mom

en Pi

tchin

g

Mr

Mp

F x1F x2

F x3F x4

F y1F y2

F y3F y4

F z1F z2

F z3F z4

189

.0859

50.4

9973

515

5.613

81.3

5725

155.6

079

1407

.174

1411

.387

13.63

396

13.38

7751

760.0

0413

6511

0.001

27-1

.7E-0

521

.3996

322

.0776

622

.0776

621

.3996

394

.0054

393

.9375

993

.9375

994

.0054

368

1.570

268

2.005

272

6.844

973

1.989

9

244

.5429

80.9

9950

831

1.227

65.4

2931

1.180

214

08.74

614

09.81

513

.6339

626

.7724

4782

0.001

8476

650.0

0253

9-1

.1E-0

520

.3823

523

.0943

723

.0943

720

.3823

518

7.989

418

7.803

418

7.803

418

7.989

465

6.013

165

5.929

975

1.583

575

6.595

8

329

.6953

21.4

9935

846

6.841

312

.2152

546

6.681

514

11.36

414

07.19

713

.6339

640

.1510

3133

5.524

05E-

050.0

0380

8-2

E-06

18.68

688

24.78

852

24.78

852

18.68

688

281.9

305

281.5

255

281.5

255

281.9

305

630.1

287

629.3

693

776.8

081

780.8

107

422

.2714

91.9

9932

162

2.455

121

.716

622.0

762

1415

.027

1403

.534

13.63

396

53.52

0443

090.0

0179

2719

0.005

075

1.11E

-05

16.31

322

27.15

962

27.15

962

16.31

322

375.8

071

375.0

325

375.0

325

375.8

071

603.9

229

602.3

291

802.5

131

804.6

29

517

.8171

92.4

9943

777

8.068

933

.9312

577

7.328

714

19.73

313

98.82

813

.6339

666

.8776

2042

0.011

3069

70.0

0634

22.7

9E-0

513

.2613

730

.2069

430

.2069

413

.2613

746

9.597

946

8.252

946

8.252

946

9.597

957

7.401

457

4.815

282

8.693

182

8.044

9

614

.8476

62.9

9974

393

3.682

748

.861

932.4

033

1425

.479

1393

.082

13.63

396

80.21

9495

970.0

3405

8259

0.007

607

4.85E

-05

9.531

334

33.92

955

33.92

955

9.531

334

563.2

812

561.1

154

561.1

154

563.2

812

550.5

699

546.8

333

855.3

426

851.0

527

712

.7265

63.5

0027

910

89.29

666

.5052

510

87.26

414

32.26

213

86.3

13.63

396

93.54

2996

540.0

7672

0241

0.008

871

7.27E

-05

5.123

108

38.32

632

38.32

632

5.123

108

656.8

354

653.5

493

653.5

493

656.8

354

523.4

341

518.3

893

882.4

561

873.6

465

811

.1357

44.0

0108

212

44.91

86.86

412

41.87

614

40.07

613

78.48

513

.6339

610

6.845

0419

0.147

1799

640.0

1013

20.0

0010

10.0

3669

443

.3959

43.39

590.0

3669

475

0.239

174

5.484

174

5.484

175

0.239

149

5.999

848

9.489

910.0

281

895.8

206

99.8

9843

94.5

0219

114

00.52

410

9.937

313

96.20

214

48.91

813

69.64

313

.6339

612

0.122

5435

0.254

5378

650.0

1139

10.0

0013

2-5

.7279

149

.1367

549

.1367

5-5

.7279

184

3.470

483

6.849

783

6.849

784

3.470

446

8.272

846

0.138

293

8.052

991

7.569

1

108.9

0859

55.0

0364

615

56.13

813

5.725

1550

.208

1458

.783

1359

.778

13.63

396

133.3

7240

340.4

0910

7778

0.012

648

0.000

168

-12.1

707

55.54

711

55.54

711

-12.1

707

936.5

075

927.5

767

927.5

767

936.5

075

440.2

589

430.3

428

966.5

251

938.8

863

118.0

9872

35.5

0548

617

11.75

216

4.227

317

03.85

514

69.66

313

48.89

813

.6339

614

6.591

513

0.622

4169

240.0

1390

10.0

0020

7-1

9.291

762

.6250

462

.6250

4-1

9.291

710

29.32

910

17.59

610

17.59

610

29.32

941

1.963

940

0.108

799

5.439

195

9.766

2

127.4

2382

96.0

0774

918

67.36

519

5.444

1857

.109

1481

.553

1337

.008

13.63

396

159.7

7675

180.9

0720

592

0.015

152

0.000

25-2

7.090

970

.3683

770

.3683

7-2

7.090

911

21.91

211

06.84

1106

.8411

21.91

238

3.393

736

9.441

810

24.78

998

0.203

1

136.8

5276

56.5

1047

620

22.97

922

9.375

320

09.93

314

94.44

513

24.11

613

.6339

617

2.924

9858

1.277

4287

710.0

1639

80.0

0029

7-3

5.568

278

.7747

278

.7747

2-3

5.568

212

14.23

611

95.24

1195

.2412

14.23

635

4.554

338.3

479

1054

.5710

00.19

1

146.3

6328

27.0

1370

721

78.59

326

6.021

2162

.2915

08.33

213

10.22

913

.6339

618

6.033

0669

1.748

2528

780.0

1764

10.0

0034

7-4

4.723

887

.8415

487

.8415

4-4

4.723

813

06.27

812

82.73

1282

.7313

06.27

832

5.450

930

6.833

210

84.77

610

19.72

4

155.9

3906

37.5

1748

323

34.20

730

5.381

323

14.14

415

23.20

412

95.35

713

.6339

619

9.097

8309

2.336

0590

30.0

1888

0.000

401

-54.5

575

97.56

603

97.56

603

-54.5

575

1398

.015

1369

.244

1369

.244

1398

.015

296.0

902

274.9

035

1115

.401

1038

.796

165.5

6787

28.0

2184

424

89.82

134

7.456

2465

.457

1539

.053

1279

.508

13.63

396

212.1

1609

663.0

5844

141

0.020

115

0.000

459

-65.0

694

107.9

452

107.9

452

-65.0

694

1489

.426

1454

.717

1454

.717

1489

.426

266.4

779

242.5

6511

46.43

910

57.40

1

175.2

4035

8.526

831

2645

.434

392.2

453

2616

.193

1555

.869

1262

.692

13.63

396

225.0

8466

423.9

3420

7593

0.021

345

0.000

521

-76.2

595

118.9

759

118.9

759

-76.2

595

1580

.488

1539

.084

1539

.084

1580

.488

236.6

199

209.8

235

1177

.886

1075

.534

184.9

4921

99.0

3248

628

01.04

843

9.749

2766

.314

1573

.642

1244

.9213

.6339

623

8.000

314

4.983

3785

460.0

2256

90.0

0058

6-8

8.127

813

0.654

813

0.654

8-8

8.127

816

71.17

816

22.28

316

22.28

316

71.17

820

6.522

417

6.685

312

09.73

410

93.18

7

194.6

8873

49.5

3885

229

56.66

248

9.967

329

15.78

115

92.36

1226

.201

13.63

396

250.8

5980

496.2

2718

8626

0.023

789

0.000

655

-100

.674

142.9

781

142.9

781

-100

.674

1761

.475

1704

.252

1704

.252

1761

.475

176.1

913

143.1

564

1241

.979

1110

.356

204.4

5429

810

.0459

731

12.27

654

2.930

64.55

916

12.01

312

06.54

913

.6339

626

3.659

8731

7.688

0855

840.0

2500

30.0

0072

8-1

13.89

915

5.942

215

5.942

2-1

13.89

918

51.35

317

84.92

917

84.92

918

51.35

314

5.632

710

9.243

112

74.61

411

27.03

3

214.2

4218

810

.5538

932

67.88

959

8.547

332

12.60

716

32.58

711

85.97

413

.6339

627

6.397

2302

9.389

7305

630.0

2621

10.0

0080

5-1

27.80

216

9.543

116

9.543

1-1

27.80

219

40.79

218

64.25

518

64.25

519

40.79

211

4.852

974

.9516

1307

.633

1143

.213

224.0

4936

111

.0626

434

23.50

365

6.909

3359

.888

1654

.072

1164

.4913

.6339

628

9.068

5622

11.35

6998

10.0

2741

20.0

0088

5-1

42.38

318

3.776

418

3.776

4-1

42.38

320

29.76

719

42.17

219

42.17

220

29.76

783

.8580

240

.2880

913

41.03

111

58.89

233.8

7330

211

.5722

835

79.11

771

7.985

335

06.36

216

76.45

211

42.10

913

.6339

630

1.670

5274

13.61

5976

110.0

2860

70.0

0096

9-1

57.64

219

8.637

919

8.637

9-1

57.64

221

18.25

520

18.62

320

18.62

321

18.25

552

.6543

15.2

5894

913

74.80

211

74.05

6

243.7

1191

512

.0828

537

34.73

178

1.776

3651

.991

1699

.715

1118

.846

13.63

396

314.1

9975

516

.1939

6592

0.029

795

0.001

057

-173

.5821

4.122

921

4.122

9-1

73.58

2206

.232

2093

.551

2093

.551

2206

.232

21.24

808

-30.1

295

1408

.939

1188

.707

253.5

6343

812

.5944

3890

.345

848.2

813

3796

.735

1723

.846

1094

.715

13.63

396

326.6

5284

3219

.1194

8224

0.030

976

0.001

148

-190

.195

230.2

267

230.2

267

-190

.195

2293

.674

2166

.902

2166

.902

2293

.674

-10.3

543

-65.8

707

1443

.437

1202

.834

263.4

2638

313

.1069

740

45.95

891

7.501

3940

.555

1748

.8310

69.73

113

.6339

633

9.026

3577

22.42

2253

180.0

3215

0.001

244

-207

.489

246.9

441

246.9

441

-207

.489

2380

.558

2238

.625

2238

.625

2380

.558

-42.1

464

-101

.958

1478

.289

1216

.433

273.2

9948

13.62

061

4201

.572

989.4

353

4083

.409

1774

.652

1043

.9113

.6339

635

1.316

8298

26.13

3220

210.0

3331

50.0

0134

3-2

25.46

126

4.27

264.2

7-2

25.46

124

66.85

923

08.66

723

08.66

724

66.85

9-7

4.121

7-1

38.38

615

13.48

912

29.49

6

283.1

8164

114

.1353

643

57.18

610

64.08

442

25.25

718

01.29

510

17.26

613

.6339

636

3.520

7543

30.28

4538

240.0

3447

30.0

0144

5-2

44.11

128

2.199

282.1

99-2

44.11

125

52.55

223

76.97

923

76.97

925

52.55

2-1

06.27

4-1

75.14

615

49.03

1242

.018

293.0

7192

914

.6512

945

12.8

1141

.447

4366

.058

1828

.743

989.8

1813

.6339

637

5.634

5876

34.90

9575

530.0

3562

10.0

0155

2-2

63.44

300.7

255

300.7

255

-263

.4426

37.61

224

43.51

324

43.51

326

37.61

2-1

38.59

6-2

12.23

315

84.90

712

53.99

302.9

6953

215

.1684

346

68.41

312

21.52

545

05.77

1856

.9896

1.581

713

.6339

638

7.654

746

40.04

2913

760.0

3676

10.0

0166

2-2

83.44

631

9.843

531

9.843

5-2

83.44

627

22.01

425

08.22

325

08.22

327

22.01

4-1

71.08

1-2

49.63

916

21.11

412

65.40

6

ΨF x

F zF y

Yδ f

R ack

βF c

F c sin

βFc

cos β

F gfF gr

F d

90

α1α2

α3α4

0.240

329

0.239

212

0.164

296

0.156

229

0.201

754

0.198

279

0.119

929

0.119

825

0.119

825

0.119

929

0.098

385

0.098

299

0.098

299

0.098

385

99.22

1610

8.75

0.014

615

0.014

617

0.014

617

0.014

615

0.013

887

0.013

866

0.013

866

0.013

887

89.33

909

0.063

157

unde

rstee

r

1.240

758

1.243

166

1.088

838

1.079

008

1.166

002

1.159

883

0.276

992

0.276

661

0.276

661

0.276

992

0.229

504

0.229

226

0.229

226

0.229

504

99.22

1610

8.75

0.061

221

0.061

293

0.061

293

0.061

221

0.059

740.0

5961

50.0

5961

50.0

5974

44.65

093

0.055

583

unde

rstee

r

2.116

169

2.124

276

1.889

622

1.877

531

2.006

949

1.996

850.4

5192

0.451

136

0.451

136

0.451

920.3

7662

40.3

7596

30.3

7596

30.3

7662

499

.2216

108.7

50.1

4233

90.1

4260

70.1

4260

70.1

4233

90.1

4021

90.1

3979

60.1

3979

60.1

4021

929

.7764

50.0

6117

6un

derst

eer

2.924

269

2.939

744

2.623

567

2.609

346

2.781

656

2.766

808

0.639

485

0.637

894

0.637

894

0.639

485

0.535

140.5

3379

20.5

3379

20.5

3514

99.22

1610

8.75

0.259

339

0.259

912

0.259

912

0.259

339

0.256

80.2

5568

70.2

5568

70.2

568

22.34

009

0.067

485

unde

rstee

r

3.686

63.7

1070

43.3

1170

83.2

9592

3.511

206

3.491

260.8

3696

0.834

065

0.834

065

0.836

960.7

0263

40.7

0017

50.7

0017

50.7

0263

499

.2216

108.7

50.4

1312

90.4

1402

30.4

1402

30.4

1312

90.4

1049

0.408

019

0.408

019

0.410

4917

.8770

50.0

7254

4un

derst

eer

4.414

415

4.448

056

3.964

898

3.948

468

4.206

477

4.181

441

1.042

616

1.037

776

1.037

776

1.042

616

0.877

571

0.873

449

0.873

449

0.877

571

99.22

1610

8.75

0.604

346

0.605

40.6

054

0.604

346

0.602

029

0.597

166

0.597

166

0.602

029

14.90

028

0.075

894

unde

rstee

r

5.114

582

5.158

353

4.589

667

4.573

837

4.874

014.8

4420

91.2

5524

1.247

659

1.247

659

1.255

241.0

5886

71.0

5239

61.0

5239

61.0

5886

799

.2216

108.7

50.8

3344

0.834

234

0.834

234

0.833

440.8

3196

50.8

2322

60.8

2322

60.8

3196

512

.7727

60.0

7743

9un

derst

eer

5.791

693

5.845

95.1

9030

55.1

7661

5.518

103

5.484

152

1.473

915

1.462

639

1.462

639

1.473

915

1.245

705

1.236

062

1.236

062

1.245

705

99.22

1610

8.75

1.100

715

1.100

482

1.100

482

1.100

715

1.100

703

1.086

067

1.086

067

1.100

703

11.17

601

0.077

195

unde

rstee

r

6.449

014

6.513

696

5.769

805

5.760

049

6.141

756.1

0453

21.6

9791

71.6

8183

31.6

8183

31.6

9791

71.4

3743

71.4

2365

91.4

2365

91.4

3743

799

.2216

108.7

51.4

0635

61.4

039

1.403

91.4

0635

61.4

0852

81.3

8535

31.3

8535

31.4

0852

89.9

3315

10.0

7521

4un

derst

eer

7.088

967

7.163

914

6.330

339

6.326

586.7

4712

76.7

0777

41.9

2665

31.9

0448

31.9

0448

31.9

2665

31.6

3353

11.6

1451

21.6

1451

21.6

3353

199

.2216

108.7

51.7

5044

61.7

4406

1.744

061.7

5044

61.7

5562

61.7

2056

51.7

2056

51.7

5562

68.9

3804

0.071

56un

derst

eer

7.713

412

7.798

186.8

7353

36.8

7806

67.3

3585

67.2

9573

92.1

5962

12.1

2992

32.1

2992

32.1

5962

11.8

3353

91.8

0802

81.8

0802

81.8

3353

999

.2216

108.7

52.1

3298

22.1

2036

12.1

2036

12.1

3298

22.1

4209

42.0

9101

42.0

9101

42.1

4209

48.1

2314

0.066

298

unde

rstee

r

8.323

812

8.417

733

7.400

629

7.415

977

7.909

181

7.869

895

2.396

389

2.357

557

2.357

557

2.396

389

2.037

072

2.003

674

2.003

674

2.037

072

99.22

1610

8.75

2.553

876

2.532

044

2.532

044

2.553

876

2.567

945

2.495

853

2.495

853

2.567

945

7.443

423

0.059

492

unde

rstee

r

8.921

349.0

2353

57.9

1259

37.9

4149

48.4

6806

48.4

3141

72.6

3657

62.5

8683

62.5

8683

62.6

3657

62.2

4378

92.2

0096

12.2

0096

12.2

4378

999

.2216

108.7

53.0

1296

72.9

7819

72.9

7819

73.0

1296

73.0

3311

92.9

3408

62.9

3408

63.0

3311

96.8

6771

80.0

5120

3un

derst

eer

9.506

953

9.616

342

8.410

187

8.455

584

9.013

264

8.981

268

2.879

841

2.817

256

2.817

256

2.879

841

2.453

383

2.399

439

2.399

439

2.453

383

99.22

1610

8.75

3.510

024

3.457

765

3.457

765

3.510

024

3.537

487

3.404

575

3.404

575

3.537

487

6.373

757

0.041

49un

derst

eer

10.08

144

10.19

675

8.894

015

8.959

047

9.545

384

9.520

243

3.125

877

3.048

343

3.048

343

3.125

877

2.665

579

2.598

686

2.598

686

2.665

579

99.22

1610

8.75

4.044

749

3.969

561

3.969

561

4.044

749

4.080

853.9

0605

23.9

0605

24.0

8085

5.945

208

0.030

408

unde

rstee

r

10.64

546

10.76

525

9.364

561

9.452

555

10.06

4910

.0490

13.3

7440

13.2

7965

13.2

7965

13.3

7440

12.8

8012

12.7

9830

32.7

9830

32.8

8012

199

.2216

108.7

54.6

1678

14.5

1226

64.5

1226

64.6

1678

14.6

6294

84.4

3712

44.4

3712

44.6

6294

85.5

6982

50.0

1801

2un

derst

eer

11.19

957

11.32

229.8

2221

39.9

3667

610

.5722

110

.5681

23.6

2515

3.510

757

3.510

757

3.625

153.0

9677

52.9

9791

42.9

9791

43.0

9677

599

.2216

108.7

55.2

257

5.084

443

5.084

443

5.225

75.2

8345

74.9

9628

14.9

9628

15.2

8345

75.2

3823

90.0

0435

4un

derst

eer

11.74

424

11.86

793

10.26

729

10.41

189

11.06

761

11.07

806

3.877

881

3.741

258

3.741

258

3.877

881

3.315

322

3.197

157

3.197

157

3.315

322

99.22

1610

8.75

5.871

023

5.684

541

5.684

541

5.871

023

5.941

996

5.581

905

5.581

905

5.941

996

4.943

165

-0.01

052

over

steer

12.27

986

12.40

267

10.70

003

10.87

862

11.55

135

11.57

924

4.132

362

3.970

767

3.970

767

4.132

362

3.535

553

3.395

688

3.395

688

3.535

553

99.22

1610

8.75

6.552

213

6.310

903

6.310

903

6.552

213

6.638

123

6.192

274

6.192

274

6.638

123

4.678

85-0

.0265

5ov

erste

er

12.80

679

12.92

661

11.12

065

11.33

722

12.02

363

12.07

201

4.388

376

4.198

914

4.198

914

4.388

376

3.757

273

3.593

175

3.593

175

3.757

273

99.22

1610

8.75

7.268

676

6.961

774

6.961

774

7.268

676

7.371

346.8

2557

46.8

2557

47.3

7134

4.440

692

-0.04

371

over

steer

13.32

532

13.43

992

11.52

9311

.7879

912

.4846

112

.5566

64.6

4571

44.4

2534

14.4

2534

14.6

4571

43.9

8029

53.7

893

3.789

33.9

8029

599

.2216

108.7

58.0

1976

37.6

3530

77.6

3530

78.0

1976

38.1

4109

37.4

7990

47.4

7990

48.1

4109

34.2

2496

5-0

.0619

3ov

erste

er

13.83

5713

.9427

211

.9261

112

.2312

112

.9344

113

.0334

64.9

0417

74.6

4970

44.6

4970

44.9

0417

74.2

0444

3.983

755

3.983

755

4.204

4499

.2216

108.7

58.8

0477

18.3

2957

28.3

2957

28.8

0477

18.9

4677

38.1

5328

68.1

5328

68.9

4677

34.0

2862

1-0

.0811

7ov

erste

er

14.33

815

14.43

509

12.31

119

12.66

711

13.37

314

13.50

263

5.163

572

4.871

672

4.871

672

5.163

572

4.429

534

4.176

243

4.176

243

4.429

534

99.22

1610

8.75

9.622

945

9.042

565

9.042

565

9.622

945

9.787

716

8.843

672

8.843

672

9.787

716

3.849

141

-0.10

14ov

erste

er

14.83

285

14.91

711

12.68

461

13.09

589

13.80

086

13.96

437

5.423

713

5.090

923

5.090

923

5.423

713

4.655

414.3

6647

84.3

6647

84.6

5541

99.22

1610

8.75

10.47

348

9.772

213

9.772

213

10.47

348

10.66

321

9.548

951

9.548

951

10.66

321

3.684

426

-0.12

256

over

steer

15.31

997

15.38

883

13.04

644

13.51

773

14.21

763

14.41

885

5.684

419

5.307

147

5.307

147

5.684

419

4.881

907

4.554

182

4.554

182

4.881

907

99.22

1610

8.75

11.35

551

10.51

638

10.51

638

11.35

551

11.57

247

10.26

696

10.26

696

11.57

247

3.532

712

-0.14

462

over

steer

15.79

964

15.85

028

13.39

6713

.9327

914

.6234

914

.8662

15.9

4551

55.5

2004

65.5

2004

65.9

4551

55.1

0886

54.7

3908

84.7

3908

85.1

0886

599

.2216

108.7

512

.2681

311

.2729

11.27

2912

.2681

312

.5146

810

.9954

910

.9954

912

.5146

83.3

9250

9-0

.1675

2ov

erste

er

16.27

198

16.30

1513

.7354

514

.3411

915

.0184

815

.3065

86.2

0682

75.7

2933

5.729

336.2

0682

75.3

3613

4.920

936

4.920

936

5.336

1399

.2216

108.7

513

.2103

812

.0395

312

.0395

313

.2103

813

.4889

811

.7323

11.73

2313

.4889

83.2

6254

4-0

.1912

3ov

erste

er

16.73

709

16.74

2514

.0626

914

.7430

515

.4025

915

.7400

76.4

6818

65.9

3472

5.934

726.4

6818

65.5

6354

95.0

9947

95.0

9947

95.5

6354

999

.2216

108.7

514

.1812

512

.8140

112

.8140

114

.1812

514

.4944

112

.4751

112

.4751

114

.4944

13.1

4172

9-0

.2157

over

steer

17.19

505

17.17

327

14.37

844

15.13

847

15.77

586

16.16

676

6.729

427

6.135

948

6.135

948

6.729

427

5.790

975

5.274

474

5.274

474

5.790

975

99.22

1610

8.75

15.17

969

13.59

407

13.59

407

15.17

969

15.53

002

13.22

163

13.22

163

15.53

002

3.029

123

-0.24

09ov

erste

er

17.64

592

17.59

383

14.68

271

15.52

754

16.13

827

16.58

673

6.990

384

6.332

754

6.332

754

6.990

384

6.018

259

5.445

695.4

4569

6.018

259

99.22

1610

8.75

16.20

457

14.37

7414

.3774

16.20

457

16.59

477

13.96

957

13.96

957

16.59

477

2.923

914

-0.26

677

over

steer

αC ro

3C rx1

C rx2C rx3

C rx4C ro

1C ro

2C ro

4R n

K usKe

tera

ngan

C rsα f

α rC rb

1C rb

2C rb

3C rb

4C rp

C rg1

C rg2

C rg3

C rg4

91

mom

en ro

lling

Mom

en Pi

tchin

g

Mr

Mp

F x1F x2

F x3F x4

F y1F y2

F y3F y4

F z1F z2

F z3F z4

189

.0859

50.5

0005

722

4.094

61.9

5579

222

4.086

114

07.15

414

13.22

119

.6338

519

.2795

725

0.008

5660

010.0

0182

9-2

.4E-0

522

.7519

523

.7289

923

.7289

922

.7519

513

5.461

413

5.363

713

5.363

713

5.461

467

1.195

671.8

212

736.4

398

743.8

496

244

.5429

81.0

0015

244

8.189

27.8

2316

644

8.120

914

09.41

714

10.95

819

.6338

538

.5547

3885

0.003

8234

810.0

0365

8-1

.6E-0

521

.2851

125

.1931

125

.1931

121

.2851

127

0.891

927

0.623

827

0.623

827

0.891

963

4.367

263

4.246

977

2.088

779.3

065

329

.6953

21.5

0032

367

2.283

817

.6021

267

2.053

314

13.18

814

07.18

719

.6338

557

.8210

9124

0.000

1131

460.0

0548

7-2

.8E-0

618

.8403

727

.6328

127

.6328

118

.8403

740

6.260

440

5.677

140

5.677

140

6.260

459

7.068

595.9

732

808.4

364

814.2

001

422

.2714

92.0

0060

889

6.378

431

.2926

789

5.832

1418

.463

1401

.912

19.63

385

77.07

4218

460.0

0372

579

0.007

314

1.6E-

0515

.4177

331

.0473

531

.0473

515

.4177

354

1.536

154

0.420

254

0.420

254

1.536

155

9.305

555

7.008

584

5.477

284

8.522

2

517

.8171

92.5

0104

611

20.47

348

.8947

911

19.40

614

25.24

1395

.135

19.63

385

96.30

9704

30.0

2346

853

0.009

139

4.02E

-05

11.01

7235

.4357

35.43

5711

.0172

676.6

877

674.7

503

674.7

503

676.6

877

521.0

881

517.3

612

883.2

023

882.2

643

614

.8476

63.0

0167

613

44.56

870

.4085

1342

.723

1433

.515

1386

.8619

.6338

511

5.523

1258

0.070

6647

980.0

1096

26.9

8E-0

55.6

3877

440

.7965

40.79

655.6

3877

481

1.684

480

8.564

780

8.564

781

1.684

448

2.424

477.0

397

921.6

0491

5.418

3

712

.7265

63.5

0253

415

68.66

295

.8337

915

65.73

214

43.28

213

77.09

319

.6338

513

4.710

0515

0.159

1543

460.0

1278

30.0

0010

5-0

.7175

547

.1281

347

.1281

3-0

.7175

594

6.494

894

1.761

494

1.761

494

6.494

844

3.321

643

6.052

396

0.674

194

7.975

7

811

.1357

44.0

0366

117

92.75

712

5.170

717

88.38

214

54.53

513

65.84

19.63

385

153.8

6603

980.3

0529

3243

0.014

60.0

0014

5-8

.0517

754

.4286

654

.4286

6-8

.0517

710

81.08

810

74.23

910

74.23

910

81.08

840

3.789

139

4.407

410

00.40

597

9.928

2

99.8

9843

94.5

0509

520

16.85

115

8.419

120

10.62

1467

.269

1353

.106

19.63

385

172.9

8663

720.5

2795

3879

0.016

415

0.000

191

-16.3

639

62.69

586

62.69

586

-16.3

639

1215

.432

1205

.896

1205

.896

1215

.432

363.8

3535

2.113

610

40.78

810

11.26

7

108.9

0859

55.0

0687

422

40.94

619

5.579

222

32.39

514

81.47

413

38.90

119

.6338

519

2.067

3766

0.848

5249

610.0

1822

50.0

0024

2-2

5.653

971

.9272

71.92

72-2

5.653

913

49.49

713

36.63

313

36.63

313

49.49

732

3.467

530

9.179

110

81.81

610

41.98

5

118.0

9872

35.5

0903

924

65.04

123

6.650

824

53.65

514

97.14

313

23.23

219

.6338

521

1.103

7754

1.290

9115

140.0

2003

20.0

0029

8-3

5.921

882

.1198

682

.1198

6-3

5.921

814

83.25

1466

.3514

66.35

1483

.2528

2.695

126

5.612

611

23.48

1072

.072

127.4

2382

96.0

1162

926

89.13

528

1.634

2674

.347

1514

.265

1306

.1119

.6338

523

0.091

3338

1.881

5348

820.0

2183

40.0

0036

-47.1

676

93.27

072

93.27

072

-47.1

676

1616

.659

1594

.9515

94.95

1616

.659

241.5

261

221.4

226

1165

.773

1101

.521

136.8

5276

56.5

1468

429

13.23

330.5

288

2894

.419

1532

.831

1287

.544

19.63

385

249.0

2553

282.6

4933

2728

0.023

630.0

0042

7-5

9.391

310

5.376

410

5.376

4-5

9.391

317

49.69

417

22.33

417

22.33

417

49.69

419

9.969

117

6.617

512

08.68

611

30.32

3

146.3

6328

27.0

1824

331

37.32

438

3.335

231

13.81

715

52.82

812

67.54

719

.6338

526

7.901

8327

3.625

7590

320.0

2542

10.0

005

-72.5

929

118.4

331

118.4

331

-72.5

929

1882

.322

1848

.406

1848

.406

1882

.322

158.0

326

131.2

061

1252

.211

1158

.469

155.9

3906

37.5

2234

833

61.41

944

0.053

133

32.49

1574

.245

1246

.1319

.6338

528

6.715

6707

4.844

7840

940.0

2720

70.0

0057

8-8

6.772

413

2.437

132.4

37-8

6.772

420

14.51

119

73.07

219

73.07

220

14.51

111

5.725

85.19

687

1296

.3411

85.95

1

165.5

6787

28.0

2704

3585

.514

500.6

827

3550

.384

1597

.069

1223

.306

19.63

385

305.4

6245

956.3

4289

4533

0.028

986

0.000

661

-101

.9314

7.383

614

7.383

6-1

01.93

2146

.229

2096

.237

2096

.237

2146

.229

73.05

509

38.59

861

1341

.065

1212

.76

175.2

4035

8.532

359

3809

.608

565.2

238

3767

.444

1621

.285

1199

.0919

.6338

532

4.137

5848

8.159

0932

830.0

3075

80.0

0075

-118

.065

163.2

684

163.2

684

-118

.065

2277

.444

2217

.809

2217

.809

2277

.444

30.03

136

-8.57

999

1386

.378

1238

.887

184.9

4921

99.0

3834

740

33.70

363

3.676

539

83.61

816

46.87

911

73.49

619

.6338

534

2.736

4038

10.33

4899

60.0

3252

20.0

0084

4-1

35.17

818

0.086

518

0.086

5-1

35.17

824

08.12

223

37.69

823

37.69

824

08.12

2-1

3.337

4-5

6.330

114

32.26

912

64.32

4

194.6

8873

49.5

4504

842

57.79

770

6.040

841

98.85

116

73.83

411

46.54

119

.6338

536

1.254

2425

12.91

4349

060.0

3428

0.000

943

-153

.269

197.8

328

197.8

328

-153

.269

2538

.231

2455

.813

2455

.813

2538

.231

-57.0

426

-104

.643

1478

.732

1289

.062

204.4

5429

810

.0525

4481

.892

782.3

166

4413

.087

1702

.135

1118

.2419

.6338

537

9.686

3944

15.94

3993

550.0

3602

90.0

0104

8-1

72.33

821

6.501

821

6.501

8-1

72.33

826

67.73

925

72.06

825

72.06

826

67.73

9-1

01.07

5-1

53.51

1525

.756

1313

.092

214.2

4218

810

.5607

647

05.98

786

2.504

146

26.27

217

31.76

510

88.61

19.63

385

398.0

2811

7419

.4729

0128

0.037

769

0.001

158

-192

.385

236.0

876

236.0

876

-192

.385

2796

.611

2686

.375

2686

.375

2796

.611

-145

.426

-202

.921

1573

.335

1336

.405

224.0

4936

111

.0698

549

30.08

194

6.603

148

38.35

117

62.70

310

57.67

219

.6338

541

6.274

6322

23.55

2656

790.0

3950

10.0

0127

4-2

13.41

256.5

843

256.5

843

-213

.4129

24.81

427

98.65

227

98.65

229

24.81

4-1

90.08

7-2

52.86

816

21.45

913

58.99

3

233.8

7330

211

.5798

351

54.17

610

34.61

450

49.26

817

94.93

310

25.44

219

.6338

543

4.421

1197

28.23

7360

910.0

4122

30.0

0139

5-2

35.41

327

7.985

527

7.985

5-2

35.41

330

52.31

429

08.81

629

08.81

630

52.31

4-2

35.04

9-3

03.34

216

70.11

913

80.84

5

243.7

1191

512

.0907

553

78.27

1126

.536

5258

.965

1828

.433

991.9

4219

.6338

545

2.462

7189

33.58

3630

820.0

4293

40.0

0152

1-2

58.39

330

0.284

530

0.284

5-2

58.39

331

79.07

730

16.78

630

16.78

631

79.07

7-2

80.30

2-3

54.33

317

19.30

714

01.95

3

253.5

6343

812

.6026

456

02.36

512

22.37

5467

.386

1863

.183

957.1

918

19.63

385

470.3

9452

3939

.6506

0.044

636

0.001

653

-282

.352

323.4

745

323.4

745

-282

.352

3305

.069

3122

.484

3122

.484

3305

.069

-325

.838

-405

.832

1769

.015

1422

.308

263.4

2638

313

.1155

558

26.46

1322

.115

5674

.473

1899

.162

921.2

1319

.6338

548

8.211

5818

46.49

9918

250.0

4632

70.0

0179

-307

.288

347.5

481

347.5

481

-307

.288

3430

.254

3225

.835

3225

.835

3430

.254

-371

.646

-457

.8318

19.23

314

41.90

1

273.2

9948

13.62

954

6050

.554

1425

.772

5880

.168

1936

.347

884.0

2819

.6338

550

5.908

8901

54.19

5751

690.0

4800

60.0

0193

2-3

33.20

237

2.498

372.4

98-3

33.20

235

54.59

933

26.76

433

26.76

435

54.59

9-4

17.71

9-5

10.31

818

69.95

114

60.72

1

283.1

8164

114

.1446

562

74.64

915

33.34

160

84.41

319

74.71

584

5.659

819

.6338

552

3.481

3934

62.80

4782

770.0

4967

40.0

0208

-360

.094

398.3

163

398.3

163

-360

.094

3678

.066

3425

.234

25.2

3678

.066

-464

.045

-563

.285

1921

.162

1478

.76

293.0

7192

914

.6609

364

98.74

316

44.82

162

87.14

820

14.24

380

6.132

319

.6338

554

0.923

9814

72.39

6210

230.0

5132

90.0

0223

3-3

87.96

442

4.994

842

4.994

8-3

87.96

438

00.62

3521

.074

3521

.074

3800

.62-5

10.61

7-6

16.72

219

72.85

714

96.00

7

302.9

6953

215

.1784

367

22.83

817

60.21

264

88.31

320

54.90

576

5.470

119

.6338

555

8.231

4853

83.04

1749

160.0

5297

10.0

0239

2-4

16.81

245

2.525

245

2.525

2-4

16.81

239

22.22

636

14.31

936

14.31

939

22.22

6-5

57.42

3-6

70.61

920

25.02

415

12.45

4

F yY

ΨF x

F zδ f

R ack

βF c

F c sin

βFc

cos β

F gfF gr

F d

92

α1α2

α3α4

0.705

279

0.704

384

0.598

404

0.586

315

0.651

394

0.645

797

0.186

452

0.186

290.1

8629

0.186

452

0.153

762

0.153

626

0.153

626

0.153

762

99.22

1610

8.75

0.031

122

0.031

126

0.031

126

0.031

122

0.029

967

0.029

922

0.029

922

0.029

967

89.58

739

0.070

841

unde

rstee

r

2.019

463

2.023

921.8

0416

71.7

8915

11.9

1404

41.9

0430

70.4

3063

60.4

3012

10.4

3012

10.4

3063

60.3

5868

10.3

5824

70.3

5824

70.3

5868

199

.2216

108.7

50.1

3122

30.1

3137

90.1

3137

90.1

3122

30.1

2891

10.1

2864

30.1

2864

30.1

2891

144

.7608

80.0

6157

unde

rstee

r

3.179

453

3.192

199

2.857

331

2.838

909

3.024

765

3.009

181

0.702

593

0.701

375

0.701

375

0.702

593

0.588

608

0.587

575

0.587

575

0.588

608

99.22

1610

8.75

0.305

774

0.306

351

0.306

351

0.305

774

0.302

577

0.301

663

0.301

663

0.302

577

29.85

038

0.065

718

unde

rstee

r

4.253

039

4.276

333

3.824

625

3.803

132

4.050

479

4.028

086

0.994

198

0.991

724

0.991

724

0.994

198

0.836

344

0.834

239

0.834

239

0.836

344

99.22

1610

8.75

0.557

734

0.558

969

0.558

969

0.557

734

0.554

143

0.551

742

0.551

742

0.554

143

22.39

687

0.070

855

unde

rstee

r

5.267

076

5.302

633

4.732

226

4.708

566

5.017

434.9

8782

11.3

0120

71.2

9670

91.2

9670

91.3

0120

71.0

9811

21.0

9427

1.094

271.0

9811

299

.2216

108.7

50.8

8906

80.8

9099

60.8

9099

60.8

8906

80.8

8578

80.8

8045

70.8

8045

70.8

8578

817

.9233

30.0

7497

2un

derst

eer

6.235

923

6.284

995.5

9396

5.569

514

5.939

475

5.902

718

1.620

937

1.613

415

1.613

415

1.620

937

1.371

511

1.365

071

1.365

071

1.371

511

99.22

1610

8.75

1.301

156

1.303

432

1.303

432

1.301

156

1.299

104

1.288

615

1.288

615

1.299

104

14.93

918

0.077

576

unde

rstee

r

7.168

445

7.231

854

6.418

239

6.394

811

6.825

046

6.781

628

1.951

498

1.939

716

1.939

716

1.951

498

1.654

848

1.644

739

1.644

739

1.654

848

99.22

1610

8.75

1.794

966

1.796

685

1.796

685

1.794

966

1.795

275

1.776

426

1.776

426

1.795

275

12.80

60.0

7855

1un

derst

eer

8.070

612

8.148

812

7.210

636

7.190

414

7.679

724

7.630

513

2.291

465

2.273

942

2.273

942

2.291

465

1.946

846

1.931

782

1.931

782

1.946

846

99.22

1610

8.75

2.371

156

2.370

667

2.370

667

2.371

156

2.375

173

2.343

605

2.343

605

2.375

173

11.20

467

0.077

898

unde

rstee

r

8.946

688

9.039

776

7.975

057.9

6058

28.5

0741

38.4

5363

52.6

3971

42.6

1471

82.6

1471

82.6

3971

42.2

4649

12.2

2496

82.2

2496

82.2

4649

199

.2216

108.7

53.0

3012

53.0

2485

23.0

2485

23.0

3012

53.0

3941

52.9

8942

82.9

8942

83.0

3941

59.9

5794

10.0

7565

6un

derst

eer

9.799

845

9.907

587

8.714

323

8.708

489

9.310

955

9.254

167

2.995

321

2.960

868

2.960

868

2.995

321

2.552

954

2.523

242

2.523

242

2.552

954

99.22

1610

8.75

3.772

055

3.758

316

3.758

316

3.772

055

3.788

43.7

1277

43.7

1277

43.7

884

8.959

474

0.071

88un

derst

eer

10.63

252

10.75

438

9.430

585

9.436

583

10.09

248

10.03

455

3.357

507

3.311

357

3.311

357

3.357

507

2.865

531

2.825

679

2.825

679

2.865

531

99.22

1610

8.75

4.596

934

4.569

766

4.569

766

4.596

934

4.622

333

4.512

158

4.512

158

4.622

333

8.141

597

0.066

628

unde

rstee

r

11.44

665

11.58

177

10.12

547

10.14

679

10.85

362

10.79

672

3.725

598

3.665

254

3.665

254

3.725

598

3.183

616

3.131

443

3.131

443

3.183

616

99.22

1610

8.75

5.504

575

5.457

562

5.457

562

5.504

575

5.541

245

5.385

755.3

8575

5.541

245

7.459

196

0.059

958

unde

rstee

r

12.24

376

12.39

103

10.80

024

10.84

068

11.59

563

11.54

222

4.099

004

4.021

714.0

2171

4.099

004

3.506

675

3.439

773

3.439

773

3.506

675

99.22

1610

8.75

6.494

629

6.419

737

6.419

737

6.494

629

6.545

005

6.331

399

6.331

399

6.545

005

6.881

039

0.051

927

unde

rstee

r

13.02

511

13.18

315

11.45

5911

.5195

112

.3195

312

.2723

14.4

7719

44.3

7993

84.3

7993

84.4

7719

43.8

3423

13.7

4996

33.7

4996

33.8

3423

199

.2216

108.7

57.5

6659

67.4

5401

97.4

5401

97.5

6659

67.6

3333

17.3

4665

47.3

4665

47.6

3333

16.3

8481

50.0

4258

9un

derst

eer

13.79

175

13.95

892

12.09

325

12.18

434

13.02

609

12.98

805

4.859

694.7

3920

44.7

3920

44.8

5969

4.165

854.0

6135

54.0

6135

54.1

6585

99.22

1610

8.75

8.719

833

8.557

841

8.557

841

8.719

833

8.805

794

8.428

777

8.428

777

8.805

794

5.954

162

0.031

996

unde

rstee

r

14.54

455

14.71

897

12.71

292

12.83

607

13.71

595

13.69

031

5.246

051

5.098

813

5.098

813

5.246

051

4.501

135

4.373

325

4.373

325

4.501

135

99.22

1610

8.75

9.953

561

9.728

361

9.728

361

9.953

561

10.06

183

9.574

769.5

7476

10.06

183

5.576

809

0.020

201

unde

rstee

r

15.28

423

15.46

3813

.3154

313

.4754

314

.3896

214

.3798

35.6

3587

5.458

108

5.458

108

5.635

874.8

3971

84.6

8528

54.6

8528

54.8

3971

899

.2216

108.7

511

.2668

710

.9624

810

.9624

811

.2668

711

.4007

410

.7813

510

.7813

511

.4007

45.2

4336

90.0

0725

unde

rstee

r

16.01

142

16.19

382

13.90

119

14.10

307

15.04

751

15.05

725

6.028

766

5.816

462

5.816

462

6.028

766

5.181

256

4.996

674.9

9667

5.181

256

99.22

1610

8.75

12.65

871

12.25

685

12.25

685

12.65

871

12.82

1712

.0450

412

.0450

412

.8217

4.946

543

-0.00

681

over

steer

16.72

665

16.90

934

14.47

054

14.71

953

15.68

994

15.72

309

6.424

382

6.173

274

6.173

274

6.424

382

5.525

426

5.306

942

5.306

942

5.525

426

99.22

1610

8.75

14.12

794

13.60

789

13.60

789

14.12

794

14.32

375

13.36

213

13.36

213

14.32

375

4.680

567

-0.02

192

over

steer

17.43

036

17.61

061

15.02

373

15.32

5316

.3171

716

.3778

36.8

2237

76.5

2796

76.5

2796

76.8

2237

75.8

7191

95.6

1558

35.6

1558

35.8

7191

999

.2216

108.7

515

.6732

515

.0118

215

.0118

215

.6732

515

.9058

214

.7287

114

.7287

115

.9058

24.4

4082

9-0

.0380

6ov

erste

er

18.12

295

18.29

786

15.56

098

15.92

077

16.92

942

17.02

186

7.222

428

6.879

986

6.879

986

7.222

428

6.220

445

5.922

094

5.922

094

6.220

445

99.22

1610

8.75

17.29

326

16.46

465

16.46

465

17.29

326

17.56

671

16.14

066

16.14

066

17.56

671

4.223

596

-0.05

516

over

steer

18.80

474

18.97

122

16.08

246

16.50

6317

.5268

417

.6555

27.6

2422

57.2

2879

77.2

2879

77.6

2422

56.5

7072

26.2

2599

56.2

2599

56.5

7072

299

.2216

108.7

518

.9864

417

.9622

317

.9622

318

.9864

419

.3051

17.59

372

17.59

372

19.30

514.0

2581

4-0

.0731

9ov

erste

er

19.47

603

19.63

083

16.58

831

17.08

2218

.1095

718

.2791

28.0

2746

77.5

7388

37.5

7388

38.0

2746

76.9

2248

6.526

823

6.526

823

6.922

4899

.2216

108.7

520

.7511

619

.5002

219

.5002

220

.7511

621

.1195

619

.0834

719

.0834

721

.1195

63.8

4495

8-0

.0921

over

steer

20.13

707

20.27

678

17.07

863

17.64

875

18.67

7718

.8929

18.4

3186

67.9

1474

57.9

1474

58.4

3186

67.2

7545

86.8

2412

86.8

2412

87.2

7545

899

.2216

108.7

522

.5856

721

.0741

521

.0741

522

.5856

723

.0085

420

.6053

620

.6053

623

.0085

43.6

7892

6-0

.1118

5ov

erste

er

20.78

805

20.90

914

17.55

349

18.20

617

19.23

131

19.49

711

8.837

148.2

5090

28.2

5090

28.8

3714

7.629

401

7.117

479

7.117

479

7.629

401

99.22

1610

8.75

24.48

813

22.67

943

22.67

943

24.48

813

24.97

036

22.15

471

22.15

471

24.97

036

3.525

951

-0.13

24ov

erste

er

21.42

916

21.52

795

18.01

296

18.75

467

19.77

045

20.09

191

9.243

015

8.581

888

8.581

888

9.243

015

7.984

063

7.406

455

7.406

455

7.984

063

99.22

1610

8.75

26.45

656

24.31

134

24.31

134

26.45

656

27.00

326

23.72

677

23.72

677

27.00

326

3.384

536

-0.15

371

over

steer

22.06

056

22.13

324

18.45

707

19.29

442

20.29

516

20.67

749

9.649

222

8.907

254

8.907

254

9.649

222

8.339

199

7.690

655

7.690

655

8.339

199

99.22

1610

8.75

28.48

889

25.96

508

25.96

508

28.48

889

29.10

533

25.31

669

25.31

669

29.10

533

3.253

409

-0.17

573

over

steer

22.68

237

22.72

504

18.88

586

19.82

558

20.80

545

21.25

398

10.05

559.2

2656

79.2

2656

710

.0555

8.694

575

7.969

686

7.969

686

8.694

575

99.22

1610

8.75

30.58

294

27.63

579

27.63

579

30.58

294

31.27

458

26.91

956

26.91

956

31.27

458

3.131

478

-0.19

843

over

steer

23.29

4723

.3033

519

.2993

420

.3482

821

.3013

521

.8214

910

.4615

89.5

3940

99.5

3940

910

.4615

89.0

4995

48.2

4317

58.2

4317

59.0

4995

499

.2216

108.7

532

.7364

229

.3185

329

.3185

332

.7364

233

.5088

928

.5304

428

.5304

433

.5088

93.0

1780

2-0

.2217

6ov

erste

er

23.89

764

23.86

818

19.69

751

20.86

264

21.78

285

22.38

014

10.86

723

9.845

377

9.845

377

10.86

723

9.405

108

8.510

757

8.510

757

9.405

108

99.22

1610

8.75

34.94

693

31.00

833

31.00

833

34.94

693

35.80

603

30.14

437

30.14

437

35.80

603

2.911

563

-0.24

569

over

steer

C rpC rg

1C rg

2C rg

3C rg

4α f

α rC rb

1C rb

2C rb

3C rb

4C ro

3C rx1

C rx2C rx3

C rx4C ro

1C ro

2

αC ro

4R n

K usKe

tera

ngan

C rs

93

mom

en ro

lling

Mom

en Pi

tchin

g

Mr

Mp

F x1F x2

F x3F x4

F y1F y2

F y3F y4

F z1F z2

F z3F z4

189

.0859

50.4

9973

530

5.028

12.6

6042

930

5.016

514

05.15

1761

1413

.409

26.72

476

26.24

2152

810.0

1589

3436

0.002

489

-3.3E

-05

24.34

465

25.67

369

25.67

369

24.34

465

184.2

658

184.1

328

184.1

328

184.2

658

652.9

798

659.8

367

747.7

297

751.0

884

244

.5429

80.9

9950

861

0.056

210

.6417

260

9.963

414

08.23

2246

1410

.329

26.72

476

52.47

8315

960.0

0709

9156

0.004

977

-2.2E

-05

22.35

061

27.66

659

27.66

659

22.35

061

368.4

896

368.1

249

368.1

249

368.4

896

604.8

751

608.7

249

796.2

214

801.5

507

329

.6953

21.4

9935

891

5.084

323

.9438

691

4.771

1413

.3643

0314

05.19

726

.7247

678

.7024

9751

0.000

2122

470.0

0746

3-3

.8E-0

619

.0272

130

.9874

130

.9874

119

.0272

155

2.629

255

1.835

555

1.835

555

2.629

255

7.456

655

6.661

884

5.665

685

2.734

1

422

.2714

91.9

9932

112

20.11

242

.5668

612

19.37

1420

.5448

0313

98.01

626

.7247

610

4.908

701

0.006

8880

410.0

0994

82.1

8E-0

514

.3744

535

.6351

535

.6351

514

.3744

573

6.642

673

5.124

273

5.124

273

6.642

651

0.735

650

3.658

889

6.051

790

4.627

4

517

.8171

92.4

9943

715

25.14

166

.5107

215

23.69

1429

.7693

7213

88.79

226

.7247

613

1.090

923

0.043

4440

060.0

1243

15.4

7E-0

58.3

9233

741

.6083

941

.6083

98.3

9233

792

0.487

691

7.851

291

7.851

292

0.487

646

4.723

244

9.727

947.3

687

957.2

192

614

.8476

62.9

9974

318

30.16

995

.7754

418

27.66

114

41.03

2387

1377

.529

26.72

476

157.2

4315

10.1

3085

9744

0.014

911

9.5E-

051.0

8086

248

.9053

48.90

531.0

8086

211

04.12

210

99.87

710

99.87

711

04.12

241

9.430

739

4.878

999.6

061

1010

.498

712

.7265

63.5

0027

921

35.19

713

0.361

2131

.214

1454

.3269

8113

64.23

426

.7247

618

3.359

3611

0.294

7769

890.0

1738

80.0

0014

3-7

.5599

757

.5236

757

.5236

7-7

.5599

712

87.50

312

81.06

212

81.06

212

87.50

337

4.869

533

9.123

210

52.75

310

64.45

3

811

.1357

44.0

0108

224

40.22

517

0.267

524

34.27

714

69.64

5046

1348

.916

26.72

476

209.4

3351

550.5

6549

9609

0.019

861

0.000

197

-17.5

302

67.46

086

67.46

086

-17.5

302

1470

.5914

61.26

914

61.26

914

70.59

331.0

507

282.4

739

1106

.798

1119

.073

99.8

9843

94.5

0219

127

45.25

321

5.494

727

36.78

214

86.97

7236

1331

.584

26.72

476

235.4

5956

020.9

7799

3607

0.022

329

0.000

26-2

8.829

778

.7138

678

.7138

6-2

8.829

716

53.33

816

40.36

1640

.3616

53.33

828

7.985

822

4.941

611

61.73

211

74.34

5

108.9

0859

55.0

0364

630

50.28

126

6.042

930

38.65

715

06.31

2974

1312

.248

26.72

476

261.4

3142

281.5

7188

7117

0.024

791

0.000

329

-41.4

586

91.27

921

91.27

921

-41.4

586

1835

.706

1818

.218

18.2

1835

.706

245.6

8616

6.537

812

17.54

212

30.26

118.0

9872

35.5

0548

633

55.30

932

1.911

933

39.83

115

27.64

0451

1290

.921

26.72

476

287.3

4300

992.3

9147

0409

0.027

249

0.000

406

-55.4

169

105.1

531

105.1

531

-55.4

169

2017

.651

1994

.653

1994

.653

2017

.651

204.1

629

107.2

741

1274

.218

1286

.804

127.4

2382

96.0

0774

936

60.33

738

3.101

836

40.23

415

50.94

6639

1267

.615

26.72

476

313.1

8820

453.4

8569

5886

0.029

70.0

0049

-70.7

045

120.3

313

120.3

313

-70.7

045

2199

.129

2169

.585

2169

.585

2199

.129

163.4

278

47.16

194

1331

.749

1343

.968

136.8

5276

56.5

1047

639

65.36

544

9.612

539

39.79

315

76.21

7292

1242

.344

26.72

476

338.9

6086

394.9

0817

8083

0.032

144

0.000

582

-87.3

215

136.8

091

136.8

091

-87.3

215

2380

.098

2342

.863

2342

.863

2380

.098

123.4

922

-13.7

869

1390

.124

1401

.738

146.3

6328

27.0

1370

742

70.39

452

1.444

142

38.43

816

03.43

6951

1215

.124

26.72

476

364.6

5481

716.7

1719

367

0.034

580.0

0068

1-1

05.26

815

4.581

515

4.581

5-1

05.26

825

60.51

525

14.35

825

14.35

825

60.51

584

.3677

4-7

5.560

914

49.33

214

60.10

5

155.9

3906

37.5

1748

345

75.42

259

8.596

545

36.09

616

32.58

8957

1185

.972

26.72

476

390.2

6386

188.9

7568

1452

0.037

009

0.000

787

-124

.544

173.6

431

173.6

431

-124

.544

2740

.335

2683

.939

2683

.939

2740

.335

46.06

596

-138

.148

1509

.362

1519

.055

165.5

6787

28.0

2184

448

80.45

681.0

698

4832

.694

1663

.6554

5311

54.90

626

.7247

641

5.781

7623

11.75

1242

360.0

3942

80.0

009

-145

.149

193.9

8819

3.988

-145

.149

2919

.515

2851

.4828

51.48

2919

.515

8.598

537

-201

.537

1570

.202

1578

.577

175.2

4035

8.526

831

5185

.478

768.8

6451

28.16

1696

.6173

9611

21.94

426

.7247

644

1.202

2465

15.11

6139

480.0

4183

90.0

0102

1-1

67.08

321

5.609

921

5.609

9-1

67.08

330

98.01

130

16.85

330

16.85

330

98.01

1-2

8.022

8-2

65.71

616

31.84

216

38.66

184.9

4921

99.0

3248

654

90.50

686

1.979

5422

.421

1731

.4545

6410

87.10

726

.7247

646

6.519

0033

19.14

7298

0.044

240.0

0114

9-1

90.34

723

8.502

323

8.502

3-1

90.34

732

75.77

931

79.93

731

79.93

732

75.77

9-6

3.786

2-3

30.67

216

94.27

1699

.291

194.6

8873

49.5

3885

257

95.53

496

0.414

957

15.40

217

68.14

5564

1050

.416

26.72

476

491.7

2567

9723

.9263

0526

0.046

630.0

0128

5-2

14.94

262.6

581

262.6

581

-214

.9434

52.77

433

40.60

833

40.60

834

52.77

4-9

8.679

8-3

96.39

417

57.47

517

60.45

9

204.4

5429

810

.0459

761

00.56

210

64.17

260

07.02

918

06.66

7845

1011

.893

26.72

476

516.8

1587

7929

.5394

1074

0.049

009

0.001

427

-240

.862

288.0

698

288.0

698

-240

.862

3628

.951

3498

.749

3498

.749

3628

.951

-132

.692

-462

.869

1821

.445

1822

.152

214.2

4218

810

.5538

964

05.59

1173

.249

6297

.227

1846

.9977

0597

1.563

526

.7247

654

1.783

1524

36.07

7526

030.0

5137

70.0

0157

7-2

68.11

431

4.729

631

4.729

6-2

68.11

438

04.26

536

54.24

136

54.24

138

04.26

5-1

65.81

-530

.086

1886

.169

1884

.357

224.0

4936

111

.0626

467

10.61

812

87.64

865

85.92

218

89.11

0305

929.4

509

26.72

476

566.6

2100

6943

.6362

2489

0.053

732

0.001

735

-296

.696

342.6

293

342.6

293

-296

.696

3978

.671

3806

.971

3806

.971

3978

.671

-198

.022

-598

.032

1951

.634

1947

.062

233.8

7330

211

.5722

870

15.64

714

07.36

768

73.03

519

32.97

9677

885.5

816

26.72

476

591.3

2289

1352

.3157

4317

0.056

075

0.001

9-3

26.60

637

1.760

337

1.760

3-3

26.60

641

52.12

139

56.82

639

56.82

641

52.12

1-2

29.31

5-6

66.69

520

17.83

2010

.255

243.7

1191

512

.0828

573

20.67

515

32.40

771

58.49

219

78.57

874

839.9

825

26.72

476

615.8

8219

8262

.2209

7889

0.058

404

0.002

072

-357

.846

402.1

134

402.1

134

-357

.846

4324

.5741

03.69

741

03.69

743

24.57

-259

.678

-736

.062

2084

.745

2073

.924

253.5

6343

812

.5944

7625

.703

1662

.768

7442

.214

2025

.8793

0979

2.681

926

.7247

664

0.292

2597

73.46

1492

180.0

6071

90.0

0225

1-3

90.41

543

3.679

343

3.679

3-3

90.41

544

95.97

242

47.47

842

47.47

844

95.97

2-2

89.09

8-8

06.12

121

52.36

621

38.05

5

263.4

2638

313

.1069

779

30.73

117

98.45

7724

.123

2074

.8521

0874

3.709

126

.7247

666

4.546

344

86.15

1505

320.0

6301

90.0

0243

8-4

24.31

446

6.448

246

6.448

2-4

24.31

446

66.27

843

88.06

643

88.06

646

66.27

8-3

17.56

3-8

76.85

822

20.68

122

02.63

7

273.2

9948

13.62

061

8235

.759

1939

.453

8004

.1421

25.46

6787

693.0

945

26.72

476

688.6

3765

1610

0.409

9027

0.065

303

0.002

632

-459

.542

500.4

098

500.4

098

-459

.542

4835

.441

4525

.3645

25.36

4835

.441

-345

.059

-948

.261

2289

.678

2267

.656

283.1

8164

114

.1353

685

40.78

720

85.77

682

82.18

521

77.69

1931

640.8

693

26.72

476

712.5

5931

1911

6.360

2309

0.067

572

0.002

833

-496

.099

535.5

535

535.5

535

-496

.099

5003

.413

4659

.262

4659

.262

5003

.413

-371

.573

-102

0.32

2359

.346

2333

.1

293.0

7192

914

.6512

988

45.81

522

37.42

185

58.17

722

31.49

5078

587.0

662

26.72

476

736.3

0437

9213

4.130

6986

0.069

823

0.003

042

-533

.986

571.8

683

571.8

683

-533

.986

5170

.145

4789

.6847

89.68

5170

.145

-397

.094

-109

3.01

2429

.671

2398

.956

302.9

6953

215

.1684

391

50.84

323

94.38

688

32.03

522

86.84

2734

531.7

185

26.72

476

759.8

6582

8315

3.854

1765

0.072

058

0.003

258

-573

.202

609.3

428

609.3

428

-573

.202

5335

.587

4916

.521

4916

.521

5335

.587

-421

.606

-116

6.34

2500

.641

2465

.209

YΨ

F xF z

δ fR ac

kβ

F cF c s

in β

Fc co

s βF gf

F grF d

F y

94

α1α2

α3α4

1.216

429

1.206

031.0

6365

81.0

5777

11.1

3484

41.1

371

0.270

379

0.270

143

0.270

143

0.270

379

0.223

960.2

2376

30.2

2376

30.2

2396

99.22

1610

8.75

0.059

009

0.059

016

0.059

016

0.059

009

0.057

276

0.057

189

0.057

189

0.057

276

88.82

829

-0.02

08ov

erste

er

2.875

076

2.875

447

2.579

047

2.565

186

2.727

247

2.720

131

0.624

476

0.623

730.6

2373

0.624

476

0.522

432

0.521

80.5

218

0.522

432

99.22

1610

8.75

0.249

794

0.250

090.2

5009

0.249

794

0.246

386

0.245

873

0.245

873

0.246

386

44.67

328

0.032

995

unde

rstee

r

4.343

249

4.360

025

3.907

748

3.883

427

4.133

886

4.113

338

1.018

849

1.017

082

1.017

082

1.018

849

0.857

331

0.855

826

0.855

826

0.857

331

99.22

1610

8.75

0.582

845

0.583

945

0.583

945

0.582

845

0.578

311

0.576

564

0.576

564

0.578

311

29.88

088

0.063

726

unde

rstee

r

5.701

613

5.739

655

5.129

165.0

9280

85.4

3440

85.3

9721

1.441

712

1.438

124

1.438

124

1.441

712

1.218

168

1.215

11.2

151

1.218

168

99.22

1610

8.75

1.063

829

1.066

185

1.066

185

1.063

829

1.059

127

1.054

537

1.054

537

1.059

127

22.46

608

0.086

736

unde

rstee

r

6.983

191

7.046

683

6.275

447

6.226

198

6.661

065

6.604

694

1.886

916

1.880

391.8

8039

1.886

916

1.599

444

1.593

847

1.593

847

1.599

444

99.22

1610

8.75

1.696

508

1.700

186

1.700

186

1.696

508

1.692

998

1.682

806

1.682

806

1.692

998

18.00

877

0.105

365

unde

rstee

r

8.205

868.2

9838

77.3

6380

47.3

0139

77.8

3109

57.7

5362

82.3

5056

62.3

3965

42.3

3965

42.3

5056

61.9

9766

21.9

8827

91.9

8827

91.9

9766

299

.2216

108.7

52.4

8352

12.4

8786

12.4

8786

12.4

8352

12.4

8296

82.4

6291

32.4

6291

32.4

8296

815

.0321

90.1

2086

4un

derst

eer

9.380

725

9.505

348.4

0475

38.3

2947

28.9

5504

68.8

5509

82.8

2992

32.8

1283

12.8

1283

12.8

2992

32.4

1035

72.3

9562

62.3

9562

62.4

1035

799

.2216

108.7

53.4

2672

53.4

2999

43.4

2999

43.4

2672

53.4

3130

13.3

9526

3.395

263.4

3130

112

.9026

10.1

3384

7un

derst

eer

10.51

529

10.67

456

9.405

289

9.317

912

10.03

992

9.916

603

3.322

923

3.297

502

3.297

502

3.322

923

2.835

666

2.813

716

2.813

716

2.835

666

99.22

1610

8.75

4.527

377

4.526

419

4.526

419

4.527

377

4.539

665

4.479

303

4.479

303

4.539

665

11.30

282

0.144

67un

derst

eer

11.61

494

11.81

096

10.37

032

10.27

208

11.09

064

10.94

351

3.827

933

3.791

671

3.791

671

3.827

933

3.272

116

3.240

753

3.240

753

3.272

116

99.22

1610

8.75

5.786

247

5.776

133

5.776

133

5.786

247

5.809

239

5.713

658

5.713

658

5.809

239

10.05

647

0.153

565

unde

rstee

r

12.68

368

12.91

813

11.30

342

11.19

612

.1107

711

.9398

44.3

4361

54.2

9363

34.2

9363

34.3

4361

53.7

1849

73.6

7520

33.6

7520

33.7

1849

799

.2216

108.7

57.2

0368

27.1

7737

37.1

7737

37.2

0368

27.2

4078

97.0

9618

57.0

9618

57.2

4078

99.0

5769

40.1

6069

7un

derst

eer

13.72

458

13.99

875

12.20

728

12.09

276

13.10

301

12.90

867

4.868

839

4.801

886

4.801

886

4.868

839

4.173

785

4.115

714

4.115

714

4.173

785

99.22

1610

8.75

8.779

664

8.727

666

8.727

666

8.779

664

8.834

709

8.624

041

8.624

041

8.834

709

8.239

078

0.166

189

unde

rstee

r

14.74

0115

.0548

813

.0839

612

.9648

114

.0694

213

.8524

55.4

0262

95.3

1508

35.3

1508

35.4

0262

94.6

3709

84.5

6107

24.5

6107

24.6

3709

899

.2216

108.7

510

.5138

410

.4238

810

.4238

810

.5138

410

.5910

610

.2937

310

.2937

310

.5910

67.5

5566

30.1

7014

3un

derst

eer

15.73

218

16.08

811

13.93

505

13.81

413

15.01

158

14.77

315

5.944

127

5.831

995.8

3199

5.944

127

5.107

659

5.010

168

5.010

168

5.107

659

99.22

1610

8.75

12.40

554

12.26

226

12.26

226

12.40

554

12.50

959

12.10

115

12.10

115

12.50

959

6.976

309

0.172

641

unde

rstee

r

16.70

242

17.09

969

14.76

184

14.64

232

15.93

077

15.67

237

6.492

567

6.351

469

6.351

469

6.492

567

5.584

775.4

6197

55.4

6197

55.5

8477

99.22

1610

8.75

14.45

382

14.23

847

14.23

847

14.45

382

14.58

977

14.04

1614

.0416

14.58

977

6.478

767

0.173

754

unde

rstee

r

17.65

214

18.09

063

15.56

532

15.45

075

16.82

797

16.55

145

7.047

252

6.872

451

6.872

451

7.047

252

6.067

802

5.915

531

5.915

531

6.067

802

99.22

1610

8.75

16.65

745

16.34

759

16.34

759

16.65

745

16.83

079

16.10

986

16.10

986

16.83

079

6.046

717

0.173

547

unde

rstee

r

18.58

246

19.06

171

16.34

6316

.2405

317

.704

17.41

149

7.607

545

7.393

933

7.393

933

7.607

545

6.556

177

6.369

931

6.369

931

6.556

177

99.22

1610

8.75

19.01

495

18.58

4218

.5842

19.01

495

19.23

155

18.30

018

18.30

018

19.23

155

5.667

911

0.172

077

unde

rstee

r

19.49

4320

.0135

717

.1054

317

.0126

218

.5595

18.25

346

8.172

857

7.914

959

7.914

959

8.172

857

7.049

359

6.824

315

6.824

315

7.049

359

99.22

1610

8.75

21.52

457

20.94

238

20.94

238

21.52

457

21.79

074

20.60

633

20.60

633

21.79

074

5.332

986

0.169

397

unde

rstee

r

20.38

845

20.94

672

17.84

322

17.76

784

19.39

497

19.07

815

8.742

635

8.434

621

8.434

621

8.742

635

7.546

848

7.277

863

7.277

863

7.546

848

99.22

1610

8.75

24.18

433

23.41

572

23.41

572

24.18

433

24.50

677

23.02

164

23.02

164

24.50

677

5.034

654

0.165

557

unde

rstee

r

21.26

559

21.86

157

18.56

011

18.50

6920

.2108

419

.8862

59.3

1635

98.9

5204

68.9

5204

69.3

1635

98.0

4817

27.7

2978

97.7

2978

98.0

4817

299

.2216

108.7

526

.9920

225

.9974

25.99

7426

.9920

227

.3778

325

.539

25.53

927

.3778

34.7

6716

10.1

6060

5un

derst

eer

22.12

6322

.7584

419

.2564

219

.2303

921

.0074

320

.6783

59.8

9353

99.4

664

9.466

49.8

9353

98.5

5288

68.1

7934

8.179

348.5

5288

699

.2216

108.7

529

.9451

928

.6801

728

.6801

729

.9451

930

.4018

628

.1509

428

.1509

430

.4018

64.5

2590

30.1

5458

6un

derst

eer

22.97

107

23.63

758

19.93

244

19.93

885

21.78

501

21.45

496

10.47

379.9

7687

79.9

7687

710

.4737

9.060

563

8.625

798.6

2579

9.060

563

99.22

1610

8.75

33.04

116

31.45

643

31.45

643

33.04

116

33.57

658

30.84

962

30.84

962

33.57

658

4.307

154

0.147

545

unde

rstee

r

23.80

032

24.49

919

20.58

837

20.63

274

22.54

378

22.21

653

11.05

641

10.48

2710

.4827

11.05

641

9.570

795

9.068

439

9.068

439

9.570

795

99.22

1610

8.75

36.27

704

34.31

822

34.31

822

36.27

704

36.89

948

33.62

687

33.62

687

36.89

948

4.107

861

0.139

525

unde

rstee

r

24.61

444

25.34

344

21.22

437

21.31

245

23.28

391

22.96

344

11.64

121

10.98

312

10.98

312

11.64

121

10.08

319

9.506

619.5

0661

10.08

319

99.22

1610

8.75

39.64

9737

.2572

637

.2572

639

.6497

40.36

781

36.47

425

36.47

425

40.36

781

3.925

506

0.130

567

unde

rstee

r

25.41

373

26.17

043

21.84

0621

.9783

324

.0055

123

.6960

312

.2276

911

.4774

211

.4774

212

.2276

910

.5973

69.9

3965

29.9

3965

210

.5973

699

.2216

108.7

543

.1558

340

.2650

240

.2650

243

.1558

343

.9786

139

.3830

639

.3830

643

.9786

13.7

5798

80.1

2071

3un

derst

eer

26.19

847

26.98

026

22.43

713

22.63

068

24.70

869

24.41

458

12.81

545

11.96

4911

.9649

12.81

545

11.11

295

10.36

693

10.36

693

11.11

295

99.22

1610

8.75

46.79

188

43.33

271

43.33

271

46.79

188

47.72

872

42.34

436

42.34

436

47.72

872

3.603

541

0.110

004

unde

rstee

r

26.96

889

27.77

298

23.01

405

23.26

978

25.39

351

25.11

934

13.40

409

12.44

488

12.44

488

13.40

409

11.62

959

10.78

784

10.78

784

11.62

959

99.22

1610

8.75

50.55

409

46.45

132

46.45

132

50.55

409

51.61

473

45.34

906

45.34

906

51.61

473

3.460

673

0.098

48un

derst

eer

27.72

519

28.54

863

23.57

141

23.89

586

26.06

002

25.81

053

13.99

321

12.91

6712

.9167

13.99

321

12.14

692

11.20

1811

.2018

12.14

692

99.22

1610

8.75

54.43

851

49.61

168

49.61

168

54.43

851

55.63

303

48.38

7948

.3879

55.63

303

3.328

111

0.086

181

unde

rstee

r

28.46

755

29.30

723

24.10

925

24.50

912

26.70

824

26.48

833

14.58

245

13.37

975

13.37

975

14.58

245

12.66

461

11.60

822

11.60

822

12.66

461

99.22

1610

8.75

58.44

099

52.80

448

52.80

448

58.44

099

59.77

9851

.4515

51.45

1559

.7798

3.204

765

0.073

147

unde

rstee

r

29.19

608

30.04

8824

.6275

825

.1097

327

.3381

927

.1529

115

.1714

113

.8334

213

.8334

215

.1714

113

.1823

112

.0065

712

.0065

713

.1823

199

.2216

108.7

562

.5571

456

.0202

956

.0202

962

.5571

464

.0509

954

.5304

154

.5304

164

.0509

93.0

8969

40.0

5941

8un

derst

eer

29.91

093

30.77

333

25.12

642

25.69

784

27.94

988

27.80

438

15.75

973

14.27

712

14.27

712

15.75

973

13.69

969

12.39

632

12.39

632

13.69

969

99.22

1610

8.75

66.78

2459

.2496

359

.2496

366

.7824

68.44

236

57.61

515

57.61

515

68.44

236

2.982

084

0.045

032

unde

rstee

r

αC ro

3C rx1

C rx2C rx3

C rx4C ro

1C ro

2C ro

4R n

K usKe

tera

ngan

C rpC rg

1C rg

2C rg

3C rg

4α r

C rb1

C rb2

C rb3

C rb4

C rsα f

95

mom

en ro

lling

Mom

en Pi

tchin

g

Mr

Mp

F x1F x2

F x3F x4

F y1F y2

F y3F y4

F z1F z2

F z3F z4

189

.0859

50.4

9973

539

8.342

63.4

7431

398.3

274

1403

.889

1414

.673

34.90

043

34.27

0176

760.0

2710

5134

0.003

25-4

.3E-0

526

.1839

127

.9195

427

.9195

426

.1839

124

0.636

624

0.462

924

0.462

924

0.636

664

4.878

164

5.991

676

0.773

773.9

434

244

.5429

80.9

9950

879

6.685

213

.8972

479

6.564

1407

.912

1410

.6534

.9004

368

.5325

315

0.012

1071

110.0

0649

9-2

.9E-0

523

.5798

530

.5221

130

.5221

123

.5798

548

1.218

248

0.742

480.7

4248

1.218

257

9.456

657

9.243

882

4.099

383

6.929

8

329

.6953

21.4

9935

811

95.02

831

.2687

911

94.61

914

14.61

414

03.94

834

.9004

310

2.779

2392

0.000

3619

720.0

0974

7-5

E-06

19.23

976

34.85

884

34.85

884

19.23

976

721.6

972

0.653

572

0.653

572

1.69

513.1

975

511.2

535

888.6

696

898.9

156

422

.2714

91.9

9932

115

93.37

55.58

896

1592

.414

23.99

113

94.57

134

.9004

313

7.002

469

0.011

7470

680.0

1299

22.8

5E-0

513

.1636

240

.9284

240

.9284

213

.1636

296

1.997

960.0

141

960.0

141

961.9

9744

6.115

544

2.035

795

4.469

895

9.886

517

.8171

92.4

9943

719

91.71

386

.8577

519

89.81

814

36.03

713

82.52

434

.9004

317

1.194

3808

0.074

0906

90.0

1623

47.1

5E-0

55.3

5145

448

.7289

948

.7289

95.3

5145

412

02.08

411

98.64

111

98.64

112

02.08

437

8.225

337

1.605

110

21.48

610

19.82

6

614

.8476

62.9

9974

323

90.05

612

5.075

223

86.78

114

50.74

613

67.81

534

.9004

320

5.347

1229

0.223

1720

670.0

1947

30.0

0012

4-4

.1967

558

.2581

858

.2581

8-4

.1967

514

41.89

614

36.35

214

36.35

214

41.89

630

9.541

529

9.976

610

89.70

410

78.72

2

712

.7265

63.5

0027

927

88.39

817

0.241

227

83.19

614

68.10

813

50.45

434

.9004

323

9.452

8285

0.502

7213

70.0

2270

70.0

0018

6-1

5.481

69.51

309

69.51

309

-15.4

8116

81.37

816

72.96

616

72.96

616

81.37

824

0.078

822

7.165

211

59.10

911

36.55

8

811

.1357

44.0

0108

231

86.74

122

2.355

831

78.97

414

88.11

213

30.44

934

.9004

327

3.503

6126

0.964

4197

110.0

2593

60.0

0025

8-2

8.501

382

.4902

882

.4902

8-2

8.501

319

20.47

419

08.30

219

08.30

219

20.47

416

9.852

115

3.185

712

29.68

811

93.32

99.8

9843

94.5

0219

135

85.08

328

1.419

135

74.02

115

10.74

613

07.81

534

.9004

330

7.491

5693

1.667

8991

390.0

2915

90.0

0033

9-4

3.257

697

.1858

97.18

58-4

3.257

621

59.12

921

42.18

121

42.18

121

59.12

998

.8761

478

.0530

413

01.42

712

48.99

2

108.9

0859

55.0

0364

639

83.42

634

7.431

3968

.246

1535

.997

1282

.564

34.90

043

341.4

0876

842.6

8074

2647

0.032

376

0.000

43-5

9.75

113.5

952

113.5

952

-59.7

523

97.28

723

74.42

523

74.42

523

97.28

727

.1657

21.7

8232

813

74.31

1303

.56

118.0

9872

35.5

0548

643

81.76

942

0.391

543

61.55

615

63.84

912

54.71

234

.9004

337

5.247

2524

4.078

4841

630.0

3558

50.0

0053

-77.9

784

131.7

133

131.7

133

-77.9

784

2634

.892

2604

.859

2604

.859

2634

.892

-45.2

642

-75.6

114

1448

.325

1357

.009

127.4

2382

96.0

0774

947

80.11

150

0.300

647

53.85

815

94.28

512

24.27

634

.9004

340

8.999

0331

5.944

6085

610.0

3878

50.0

0064

-97.9

428

151.5

348

151.5

348

-97.9

428

2871

.889

2833

.306

2833

.306

2871

.889

-118

.399

-154

.113

1523

.456

1409

.323

136.8

5276

56.5

1047

651

78.45

458

7.158

451

45.05

916

27.28

711

91.27

534

.9004

344

2.656

0887

8.370

5516

510.0

4197

70.0

0076

-119

.643

173.0

536

173.0

536

-119

.643

3108

.2230

59.59

430

59.59

431

08.22

-192

.223

-233

.708

1599

.689

1460

.489

146.3

6328

27.0

1370

755

76.79

668

0.964

755

35.06

516

62.83

311

55.72

834

.9004

347

6.210

3601

11.45

5700

180.0

4515

90.0

0088

9-1

43.08

196.2

629

196.2

629

-143

.0833

43.83

3283

.553

3283

.553

3343

.83-2

66.72

2-3

14.37

916

77.01

1510

.489

155.9

3906

37.5

1748

359

75.13

978

1.719

759

23.78

317

00.90

411

17.65

834

.9004

350

9.653

7477

15.30

7391

850.0

4833

0.001

028

-168

.252

221.1

558

221.1

558

-168

.252

3578

.661

3505

.012

3505

.012

3578

.661

-341

.88-3

96.11

317

55.40

515

59.31

1

165.5

6787

28.0

2184

463

73.48

288

9.423

363

11.11

717

41.47

410

77.08

734

.9004

354

2.978

1082

20.04

0915

290.0

5149

0.001

176

-195

.161

247.7

247

247.7

247

-195

.161

3812

.656

3723

.807

3723

.807

3812

.656

-417

.682

-478

.894

1834

.857

1606

.937

175.2

4035

8.526

831

6771

.824

1004

.076

6696

.972

1784

.5210

34.04

234

.9004

357

6.175

2508

25.77

9510

060.0

5463

90.0

0133

3-2

23.80

627

5.961

227

5.961

2-2

23.80

640

45.75

839

39.77

239

39.77

240

45.75

8-4

94.11

3-5

62.70

619

15.35

416

53.35

2

184.9

4921

99.0

3248

671

70.16

711

25.67

670

81.25

318

30.01

498

8.546

934

.9004

360

9.236

9335

32.65

4366

680.0

5777

40.0

0150

1-2

54.18

630

5.856

930

5.856

9-2

54.18

642

77.90

941

52.74

641

52.74

642

77.90

9-5

71.15

7-6

47.53

419

96.88

1698

.542

194.6

8873

49.5

3885

275

68.50

912

54.22

674

63.86

318

77.93

940.6

314

34.90

043

642.1

5485

9940

.8046

2661

0.060

895

0.001

678

-286

.303

337.4

024

337.4

024

-286

.303

4509

.0543

62.57

4362

.5745

09.05

-648

.799

-733

.362

2079

.421

1742

.49

204.4

5429

810

.0459

779

66.85

213

89.72

478

44.70

519

28.23

789

0.324

334

.9004

367

4.920

675

50.37

7382

230.0

6400

30.0

0186

4-3

20.15

637

0.588

137

0.588

1-3

20.15

647

39.12

445

69.08

945

69.08

947

39.12

4-7

27.02

3-8

20.17

421

62.96

1785

.181

214.2

4218

810

.5538

983

65.19

515

32.17

182

23.68

119

80.90

583

7.656

734

.9004

370

7.525

9615

61.52

7676

870.0

6709

40.0

0206

-355

.744

405.4

037

405.4

037

-355

.744

4968

.0747

72.15

4772

.1549

68.07

-805

.814

-907

.954

2247

.484

1826

.599

224.0

4936

111

.0626

487

63.53

716

81.56

686

00.69

320

35.9

782.6

6134

.9004

373

9.962

2358

74.41

8504

810.0

7017

0.002

266

-393

.069

441.8

385

441.8

385

-393

.069

5195

.829

4971

.603

4971

.603

5195

.829

-885

.155

-996

.686

2332

.977

1866

.728

233.8

7330

211

.5722

891

61.88

1837

.9189

75.64

120

93.19

725.3

711

34.90

043

772.2

2094

3789

.2208

1126

0.073

229

0.002

481

-432

.1347

9.881

247

9.881

2-4

32.13

5422

.342

5167

.302

5167

.302

5422

.342

-965

.031

-108

6.35

2419

.424

1905

.552

243.7

1191

512

.0828

595

60.22

220

01.20

393

48.42

421

52.73

966

5.822

334

.9004

380

4.293

4568

106.1

1349

240.0

7627

10.0

0270

5-4

72.92

751

9.52

519.5

2-4

72.92

756

47.54

753

59.10

453

59.10

456

47.54

7-1

045.4

2-1

176.9

425

06.80

919

43.05

4

253.5

6343

812

.5944

9958

.565

2171

.444

9718

.943

2214

.5160

4.051

534

.9004

383

6.171

0672

125.2

8339

520.0

7929

40.0

0294

-515

.4656

0.742

656

0.742

6-5

15.46

5871

.383

5546

.871

5546

.871

5871

.383

-112

6.32

-126

8.43

2595

.116

1979

.219

263.4

2638

313

.1069

710

356.9

123

48.63

310

087.0

922

78.46

454

0.096

934

.9004

386

7.844

9836

146.9

2531

790.0

8229

70.0

0318

3-5

59.72

960

3.536

260

3.536

2-5

59.72

960

93.79

5730

.467

5730

.467

6093

.79-1

207.7

-136

0.81

2684

.331

2014

.029

273.2

9948

13.62

061

1075

5.25

2532

.772

1045

2.77

2344

.563

473.9

981

34.90

043

899.3

0632

6617

1.242

0093

0.085

281

0.003

437

-605

.734

647.8

873

647.8

873

-605

.734

6314

.703

5909

.762

5909

.762

6314

.703

-128

9.55

-145

4.06

2774

.436

2047

.468

283.1

8164

114

.1353

611

153.5

927

23.85

910

815.8

824

12.76

540

5.796

234

.9004

393

0.546

1237

198.4

4416

940.0

8824

30.0

037

-653

.475

693.7

822

693.7

822

-653

.475

6534

.061

6084

.628

6084

.628

6534

.061

-137

1.86

-154

8.16

2865

.416

2079

.52

293.0

7192

914

.6512

911

551.9

429

21.89

511

176.3

2483

.028

335.5

336

34.90

043

961.5

5530

4122

8.750

449

0.091

184

0.003

972

-702

.952

741.2

065

741.2

065

-702

.952

6751

.862

54.94

362

54.94

367

51.8

-145

4.6-1

643.0

929

57.25

521

10.16

7

302.9

6953

215

.1684

311

950.2

831

26.87

911

533.9

425

55.30

726

3.253

934

.9004

399

2.324

6939

262.3

8745

0.094

102

0.004

254

-754

.165

790.1

453

790.1

453

-754

.165

6967

.855

6420

.588

6420

.588

6967

.855

-153

7.75

-173

8.85

3049

.936

2139

.391

YF y

ΨF x

F zδ f

R ack

βF c

F c sin

βFc

cos β

F gfF gr

F d

96

α1α2

α3α4

1.747

114

1.746

621.5

6237

1.540

276

1.654

495

1.643

695

0.373

237

0.372

912

0.372

912

0.373

237

0.310

345

0.310

071

0.310

071

0.310

345

99.22

1610

8.75

0.102

963

0.102

975

0.102

975

0.102

963

0.100

463

0.100

311

0.100

311

0.100

463

90.00

070.0

7725

5un

derst

eer

3.789

273

3.798

397

3.413

814

3.386

23.6

0610

63.5

8773

70.8

6204

0.861

009

0.861

009

0.862

040.7

2394

20.7

2306

70.7

2306

70.7

2394

299

.2216

108.7

50.4

3699

30.4

3751

30.4

3751

30.4

3699

30.4

3216

80.4

3126

80.4

3126

80.4

3216

844

.9269

60.0

6558

9un

derst

eer

5.604

201

5.627

647

5.040

299

5.006

887

5.333

973

5.305

544

1.406

441.4

041.4

041.4

0644

1.188

016

1.185

931

1.185

931

1.188

016

99.22

1610

8.75

1.020

529

1.022

457

1.022

457

1.020

529

1.014

374

1.011

311.0

1131

1.014

374

29.96

013

0.067

694

unde

rstee

r

7.287

717.3

2911

76.5

3595

26.4

9769

86.9

3253

56.8

9270

41.9

9016

91.9

8521

61.9

8521

61.9

9016

91.6

8803

51.6

8378

31.6

8378

31.6

8803

599

.2216

108.7

51.8

6352

1.867

651.8

6765

1.863

521.8

5773

91.8

4968

71.8

4968

71.8

5773

922

.4810

20.0

7116

7un

derst

eer

8.879

726

8.941

881

7.939

618

7.898

358

8.440

749

8.389

042

2.604

738

2.595

729

2.595

729

2.604

738

2.216

374

2.208

618

2.208

618

2.216

374

99.22

1610

8.75

2.972

572

2.979

021

2.979

021

2.972

572

2.969

567

2.951

692.9

5169

2.969

567

17.99

179

0.073

938

unde

rstee

r

10.40

199

10.48

695

9.272

199

9.230

512

9.879

577

9.816

253

3.244

773.2

2970

73.2

2970

73.2

4477

2.768

191

2.755

188

2.755

188

2.768

191

99.22

1610

8.75

4.352

317

4.359

927

4.359

927

4.352

317

4.355

197

4.320

018

4.320

018

4.355

197

14.99

638

0.075

473

unde

rstee

r

11.86

806

11.97

724

10.54

653

10.50

766

11.26

188

11.18

786

3.906

485

3.882

891

3.882

891

3.906

485

3.340

068

3.319

656

3.319

656

3.340

068

99.22

1610

8.75

6.006

015

6.011

747

6.011

747

6.006

015

6.018

599

5.955

382

5.955

382

6.018

599

12.85

432

0.075

626

unde

rstee

r

13.28

7113

.4213

11.77

117

11.73

893

12.59

623

12.51

302

4.587

032

4.551

944.5

5194

4.587

032

3.929

425

3.899

008

3.899

008

3.929

425

99.22

1610

8.75

7.935

873

7.934

192

7.934

192

7.935

873

7.962

77.8

5682

47.8

5682

47.9

627

11.24

556

0.074

376

unde

rstee

r

14.66

568

14.82

517

12.95

2112

.9309

113

.8886

413

.7982

95.2

8415

95.2

3410

15.2

3410

15.2

8415

94.5

3422

14.4

9076

4.490

764.5

3422

199

.2216

108.7

510

.1432

410

.1255

110

.1255

110

.1432

410

.1895

710

.0219

210

.0219

210

.1895

79.9

9237

80.0

7174

7un

derst

eer

16.00

8716

.1932

314

.0937

214

.0884

815

.1434

815

.0485

95.9

9601

65.9

2702

5.927

025.9

9601

65.1

5277

75.0

9278

45.0

9278

45.1

5277

799

.2216

108.7

512

.6287

312

.5826

12.58

2612

.6287

312

.7005

512

.4469

112

.4469

112

.7005

58.9

8815

20.0

6778

2un

derst

eer

17.31

994

17.52

877

15.19

932

15.21

545

16.36

405

16.26

769

6.721

046

6.628

623

6.628

623

6.721

046

5.783

678

5.703

207

5.703

207

5.783

678

99.22

1610

8.75

15.39

231

15.30

113

15.30

113

15.39

231

15.49

633

15.12

681

15.12

681

15.49

633

8.165

039

0.062

53un

derst

eer

18.60

237

18.83

432

16.27

143

16.31

479

17.55

287

17.45

858

7.457

901

7.337

057.3

3705

7.457

901

6.425

698

6.320

347

6.320

347

6.425

698

99.22

1610

8.75

18.43

336

18.27

561

18.27

561

18.43

336

18.57

702

18.05

5518

.0555

18.57

702

7.477

814

0.056

04un

derst

eer

19.85

838

20.11

181

17.31

217

.3889

318

.7119

118

.6236

58.2

0539

78.0

506

8.050

68.2

0539

77.0

7776

6.942

666

6.942

666

7.077

7699

.2216

108.7

521

.7507

121

.4994

621

.4994

621

.7507

121

.9421

821

.2257

521

.2257

521

.9421

86.8

9516

80.0

4836

3un

derst

eer

21.08

993

21.36

281

18.32

259

18.43

983

19.84

2719

.7648

88.9

6247

48.7

6769

98.7

6769

98.9

6247

47.7

389

7.568

741

7.568

741

7.738

999

.2216

108.7

525

.3427

124

.9650

524

.9650

525

.3427

125

.5908

824

.6293

624

.6293

625

.5908

86.3

9473

50.0

3955

unde

rstee

r

22.29

863

22.58

851

19.30

445

19.46

915

20.94

648

20.88

389

9.728

173

9.486

874

9.486

874

9.728

173

8.408

245

8.197

241

8.197

241

8.408

245

99.22

1610

8.75

29.20

719

28.66

379

28.66

379

29.20

719

29.52

167

28.25

715

28.25

715

29.52

167

5.960

113

0.029

647

unde

rstee

r

23.48

583

23.78

991

20.25

854

20.47

826

22.02

423

21.98

204

10.50

161

10.20

674

10.20

674

10.50

161

9.084

994

8.826

918.8

2691

9.084

994

99.22

1610

8.75

33.34

155

32.58

615

32.58

615

33.34

155

33.73

268

32.09

903

32.09

903

33.73

268

5.579

0.018

704

unde

rstee

r

24.65

266

24.96

777

21.18

569

21.46

832

23.07

673

23.06

049

11.28

198

10.92

597

10.92

597

11.28

198

9.768

403

9.456

557

9.456

557

9.768

403

99.22

1610

8.75

37.74

274

36.72

173

36.72

173

37.74

274

38.22

157

36.14

408

36.14

408

38.22

157

5.241

987

0.006

765

unde

rstee

r

25.80

008

26.12

272

22.08

651

22.44

033

24.10

462

24.12

021

12.06

851

11.64

333

11.64

333

12.06

851

10.45

778

10.08

504

10.08

504

10.45

778

99.22

1610

8.75

42.40

729

41.05

933

41.05

933

42.40

729

42.98

557

40.38

0640

.3806

42.98

557

4.941

757

-0.00

612

over

steer

26.92

892

27.25

527

22.96

153

23.39

515

25.10

8425

.1620

312

.8605

12.35

759

12.35

759

12.86

0511

.1524

710

.7112

910

.7112

911

.1524

799

.2216

108.7

547

.3313

45.58

696

45.58

696

47.33

1348

.0214

944

.7961

344

.7961

348

.0214

94.6

7253

-0.01

992

over

steer

28.03

986

28.36

579

23.81

117

24.33

351

26.08

848

26.18

669

13.65

725

13.06

762

13.06

762

13.65

725

11.85

186

11.33

424

11.33

424

11.85

186

99.22

1610

8.75

52.51

049

50.29

192

50.29

192

52.51

049

53.32

573

49.37

755

49.37

755

53.32

573

4.429

683

-0.03

457

over

steer

29.13

352

29.45

462

24.63

576

25.25

604

27.04

519

27.19

478

14.45

812

13.77

229

13.77

229

14.45

812

12.55

536

11.95

289

11.95

289

12.55

536

99.22

1610

8.75

57.94

015

55.16

087

55.16

087

57.94

015

58.89

427

54.11

1154

.1111

58.89

427

4.209

474

-0.05

005

over

steer

30.21

042

30.52

199

25.43

556

26.16

331

27.97

877

28.18

686

15.26

249

14.47

054

14.47

054

15.26

249

13.26

2412

.5662

712

.5662

713

.2624

99.22

1610

8.75

63.61

522

60.17

984

60.17

984

63.61

522

64.72

272

58.98

248

58.98

248

64.72

272

4.008

839

-0.06

63ov

erste

er

31.27

098

31.56

809

26.21

078

27.05

5828

.8894

329

.1633

916

.0697

715

.1613

315

.1613

316

.0697

713

.9724

313

.1734

513

.1734

513

.9724

399

.2216

108.7

569

.5302

265

.3343

465

.3343

469

.5302

270

.8062

763

.9768

763

.9768

770

.8062

73.8

2524

8-0

.0832

9ov

erste

er

32.31

559

32.59

307

26.96

157

27.93

392

29.77

732

30.12

476

16.87

936

15.84

367

15.84

367

16.87

936

14.68

493

13.77

353

13.77

353

14.68

493

99.22

1610

8.75

75.67

931

70.60

937

70.60

937

75.67

931

77.13

973

69.07

899

69.07

899

77.13

973

3.656

593

-0.10

097

over

steer

33.34

459

33.59

703

27.68

807

28.79

805

30.64

255

31.07

132

17.69

072

16.51

659

16.51

659

17.69

072

15.39

938

14.36

562

14.36

562

15.39

938

99.22

1610

8.75

82.05

629

75.98

953

75.98

953

82.05

629

83.71

752

74.27

321

74.27

321

83.71

752

3.501

1-0

.1193

1ov

erste

er

34.35

824

34.58

004

28.39

037

29.64

849

31.48

521

32.00

337

18.50

328

17.17

916

17.17

916

18.50

328

16.11

5314

.9488

814

.9488

816

.1153

99.22

1610

8.75

88.65

458

81.45

901

81.45

901

88.65

458

90.53

369

79.54

354

79.54

354

90.53

369

3.357

272

-0.13

826

over

steer

35.35

678

35.54

216

29.06

852

30.48

554

32.30

534

32.92

116

19.31

652

17.83

049

17.83

049

19.31

652

16.83

218

15.52

2515

.5225

16.83

218

99.22

1610

8.75

95.46

722

87.00

175

87.00

175

95.46

722

97.58

191

84.87

374

84.87

374

97.58

191

3.223

829

-0.15

778

over

steer

36.34

0436

.4834

29.72

258

31.30

942

33.10

299

33.82

491

20.12

991

18.46

969

18.46

969

20.12

991

17.54

954

16.08

569

16.08

569

17.54

954

99.22

1610

8.75

102.4

869

92.60

138

92.60

138

102.4

869

104.8

555

90.24

738

90.24

738

104.8

555

3.099

677

-0.17

785

over

steer

37.30

927

37.40

379

30.35

257

32.12

035

33.87

818

34.71

481

20.94

293

19.09

594

19.09

594

20.94

293

18.26

693

16.63

769

16.63

769

18.26

693

99.22

1610

8.75

109.7

0698

.2414

198

.2414

110

9.706

112.3

472

95.64

789

95.64

789

112.3

472

2.983

871

-0.19

841

over

steer

38.26

353

38.30

331

30.95

8532

.9185

134

.6309

135

.5910

221

.7550

719

.7084

319

.7084

321

.7550

718

.9838

717

.1777

717

.1777

718

.9838

799

.2216

108.7

511

7.116

510

3.905

210

3.905

211

7.116

512

0.049

810

1.058

610

1.058

612

0.049

82.8

7559

2-0

.2194

3ov

erste

er

αC ro

3C rx1

C rx2C rx3

C rx4C ro

1C ro

2C ro

4R n

K usKe

tera

ngan

C rg2

C rg3

C rg4

C rsα f

α rC rb

1C rb

2C rb

3C rb

4C rp

C rg1

97

mome

n roll

ingMo

men P

itchin

g

MrMp

F x1F x2

F x3F x4

F y1F y2

F y3F y4

F z1F z2

F z3F z4

189

.0859

50.4

5005

99.58

565

0.782

223

99.58

258

1267

.888

1552

.487

8.376

102

8.548

0501

450.0

0156

4943

0.000

73-1E

-0522

.2539

218

.5984

818

.5984

822

.2539

266

.2181

254

.1403

954

.1403

966

.2181

275

7.012

962

1.368

464

7.021

792.2

437

244

.5429

80.9

0012

819

9.171

33.1

2889

119

9.146

712

68.89

415

51.48

18.3

7610

217

.0945

1794

0.000

7471

850.0

0146

-7.1E

-0621

.6085

819

.2427

619

.2427

621

.6085

813

2.424

108.2

397

108.2

397

132.4

2473

9.669

606.3

401

661.2

789

810.2

732

329

.6953

21.3

5026

129

8.756

97.0

4000

529

8.674

1270

.569

1549

.806

8.376

102

25.63

7820

554.8

4448

E-05

0.002

19-1.

8E-06

20.53

303

20.31

635

20.31

635

20.53

303

198.6

053

162.2

568

162.2

568

198.6

053

722.5

268

591.0

309

675.8

181

828.5

149

422

.2714

91.8

0047

839

8.342

612

.5155

639

8.145

912

72.91

415

47.46

18.3

7610

234

.1763

7415

0.000

4650

060.0

0291

95.6

3E-06

19.02

725

21.81

895

21.81

895

19.02

725

264.7

499

216.1

508

216.1

508

264.7

499

705.5

896

575.4

435

690.6

358

846.9

653

517

.8171

92.2

5080

649

7.928

219

.5555

749

7.544

112

75.92

515

44.45

8.376

102

42.70

8593

460.0

0339

1668

0.003

647

1.52E

-0517

.0912

523

.7501

323

.7501

317

.0912

533

0.845

426

9.880

826

9.880

833

0.845

468

8.860

555

9.580

570

5.729

786

5.621

2

614

.8476

62.7

0127

359

7.513

928

.1600

259

6.85

1279

.602

1540

.773

8.376

102

51.23

2891

250.0

1062

1742

0.004

375

2.69E

-0514

.7250

226

.1093

426

.1093

414

.7250

239

6.879

532

3.406

323.4

0639

6.879

567

2.343

543.4

447

721.0

971

884.4

794

712

.7265

63.1

5190

769

7.099

538

.3289

269

6.045

1283

.943

1536

.432

8.376

102

59.74

7677

80.0

2434

7053

0.005

103

4.07E

-0511

.9285

828

.8959

128

.8959

111

.9285

846

2.839

937

6.685

937

6.685

946

2.839

965

6.040

252

7.038

873

6.735

590

3.536

5

811

.1357

43.6

0273

779

6.685

250

.0622

679

5.110

712

88.94

415

31.43

18.3

7610

268

.2513

6048

0.047

1579

420.0

0582

95.6

7E-05

8.701

907

32.10

903

32.10

903

8.701

907

528.7

143

429.6

799

429.6

799

528.7

143

639.9

555

510.3

656

752.6

422

922.7

892

99.8

9843

94.0

5379

896.2

708

63.36

004

894.0

285

1294

.602

1525

.773

8.376

102

76.74

2343

190.0

8204

326

0.006

554

7.48E

-055.0

4501

635

.7478

35.74

785.0

4501

659

4.490

448

2.348

148

2.348

159

4.490

462

4.092

249

3.427

776

8.814

794

2.234

2

108.9

0859

54.5

0509

599

5.856

578

.2222

899

2.779

613

00.91

515

19.46

8.376

102

85.21

9025

840.1

3239

0376

0.007

278

9.5E-0

50.9

5790

239

.8111

839

.8111

80.9

5790

266

0.155

753

4.650

653

4.650

666

0.155

760

8.453

547

6.227

878

5.250

496

1.868

2

118.0

9872

34.9

5668

1095

.442

94.64

895

1091

.346

1307

.878

1512

.497

8.376

102

93.67

9803

930.2

0198

5169

0.008

0.000

117

-3.55

943

44.29

844

.298

-3.55

943

725.6

977

586.5

476

586.5

476

725.6

977

593.0

428

458.7

689

801.9

467

981.6

879

127.4

2382

95.4

0857

411

95.02

811

2.640

111

89.70

713

15.48

715

04.88

88.3

7610

210

2.123

0679

0.295

0120

350.0

0872

10.0

0014

2-8.

5069

949

.207

49.20

7-8.

5069

979

1.104

163

8.000

163

8.000

179

1.104

157

7.863

344

1.053

481

8.901

110

01.69

136.8

5276

55.8

6080

512

94.61

313

2.195

612

87.84

613

23.73

814

96.63

78.3

7610

211

0.547

2028

0.416

0538

810.0

0944

10.0

0016

8-13

.8848

54.53

676

54.53

676

-13.88

4885

6.362

368

8.969

268

8.969

285

6.362

356

2.918

542

3.084

483

6.110

810

21.87

1

146.3

6328

26.3

1340

413

94.19

915

3.315

713

85.74

413

32.62

414

87.75

18.3

7610

211

8.950

5874

0.570

0921

290.0

1015

90.0

0019

7-19

.6928

60.28

577

60.28

577

-19.69

2892

1.459

873

9.416

373

9.416

392

1.459

854

8.211

740

4.864

485

3.573

310

42.22

8

155.9

3906

36.7

6639

814

93.78

517

6.000

114

83.38

1342

.142

1478

.233

8.376

102

127.3

3159

410.7

6250

6715

0.010

874

0.000

228

-25.93

166

.4523

866

.4523

8-25

.931

986.3

839

789.3

035

789.3

035

986.3

839

533.7

461

386.3

963

871.2

859

1062

.757

165.5

6787

27.2

1981

815

93.37

200.2

4915

80.73

713

52.28

414

68.09

18.3

7610

213

5.688

5882

0.999

0760

890.0

1158

80.0

0026

1-32

.5995

73.03

485

73.03

485

-32.59

9510

51.12

283

8.593

283

8.593

210

51.12

251

9.525

336

7.682

988

9.246

1083

.455

175.2

4035

7.673

692

1692

.956

226.0

624

1677

.795

1363

.046

1457

.329

8.376

102

144.0

1992

711.2

8597

7213

0.012

30.0

0029

6-39

.6981

80.03

128

80.03

128

-39.69

8111

15.66

188

7.248

488

7.248

411

15.66

150

5.552

634

8.727

907.4

509

1104

.318

184.9

4921

98.1

2805

217

92.54

225

3.440

217

74.53

513

74.42

1445

.955

8.376

102

152.3

2396

011.6

2978

5564

0.013

009

0.000

333

-47.22

787

.4397

87.43

97-47

.227

1179

.989

935.2

324

935.2

324

1179

.989

491.8

314

329.5

313

925.8

9811

25.34

4

194.6

8873

48.5

8292

718

92.12

728

2.382

418

70.93

713

86.39

814

33.97

78.3

7610

216

0.599

0276

2.037

4751

330.0

1371

50.0

0037

3-55

.1861

95.25

797

95.25

797

-55.18

6112

44.09

398

2.509

398

2.509

312

44.09

347

8.365

310.0

988

944.5

846

1146

.528

204.4

5429

89.0

3834

719

91.71

331

2.889

119

66.98

313

98.97

514

21.4

8.376

102

168.8

4346

052.5

1641

8425

0.014

420.0

0041

4-63

.5755

103.4

839

103.4

839

-63.57

5513

07.95

910

29.04

410

29.04

413

07.95

946

5.157

129

0.432

396

3.508

1167

.867

214.2

4218

89.4

9434

520

91.29

934

4.960

220

62.65

214

12.14

214

08.23

38.3

7610

217

7.055

5799

3.074

3864

580.0

1512

10.0

0045

8-72

.395

112.1

151

112.1

151

-72.39

513

71.57

410

74.80

110

74.80

113

71.57

445

2.211

270.5

347

982.6

654

1189

.358

224.0

4936

19.9

5094

921

90.88

437

8.595

821

57.92

514

25.89

113

94.48

48.3

7610

218

5.233

6961

3.719

5487

630.0

1581

90.0

0050

4-81

.6448

121.1

491

121.1

491

-81.64

4814

34.92

711

19.74

711

19.74

714

34.92

743

9.530

225

0.408

810

02.05

412

10.99

7

233.8

7330

210

.4081

922

90.47

413.7

958

2252

.782

1440

.213

1380

.162

8.376

102

193.3

7610

794.4

6047

3387

0.016

515

0.000

552

-91.32

4813

0.583

313

0.583

3-91

.3248

1498

.003

1163

.849

1163

.849

1498

.003

427.1

182

230.0

575

1021

.671

1232

.781

243.7

1191

510

.8661

123

90.05

645

0.560

323

47.20

314

55.10

113

65.27

48.3

7610

220

1.481

1025

5.306

1268

880.0

1720

70.0

0060

2-10

1.435

140.4

151

140.4

151

-101.4

3515

60.78

912

07.07

212

07.07

215

60.78

941

4.978

620

9.483

810

41.51

412

54.70

6

253.5

6343

811

.3247

324

89.64

148

8.889

224

41.16

814

70.54

313

49.83

28.3

7610

220

9.546

9543

6.265

8743

410.0

1789

60.0

0065

4-11

1.976

150.6

417

150.6

417

-111.9

7616

23.27

112

49.38

712

49.38

716

23.27

140

3.114

918

8.690

610

61.58

112

76.76

8

263.4

2638

311

.7840

825

89.22

752

8.782

625

34.65

714

86.53

213

33.84

38.3

7610

221

7.571

9245

7.349

4793

310.0

1858

10.0

0070

8-12

2.946

161.2

601

161.2

601

-122.9

4616

85.43

712

90.76

112

90.76

116

85.43

739

1.530

716

7.681

1081

.867

1298

.965

273.2

9948

12.24

421

2688

.813

570.2

404

2627

.649

1503

.057

1317

.318

8.376

102

225.5

5426

028.5

6710

396

0.019

263

0.000

764

-134.3

4717

2.267

217

2.267

2-13

4.347

1747

.273

1331

.165

1331

.165

1747

.273

380.2

296

146.4

578

1102

.371

1321

.291

283.1

8164

112

.7051

427

88.39

861

3.262

627

20.12

415

20.10

713

00.26

88.3

7610

223

3.492

1938

9.929

3088

420.0

1994

10.0

0082

3-14

6.178

183.6

618

3.66

-146.1

7818

08.76

513

70.56

813

70.56

818

08.76

536

9.215

312

5.024

111

23.08

913

43.74

5

293.0

7192

913

.1669

2887

.984

657.8

493

2812

.061

1537

.673

1282

.702

8.376

102

241.3

8394

2211

.4470

5311

0.020

615

0.000

884

-158.4

419

5.435

319

5.435

3-15

8.44

1869

.899

1408

.942

1408

.942

1869

.899

358.4

915

103.3

8311

44.01

813

66.32

1

302.9

6953

213

.6295

429

87.56

970

4.000

529

03.43

815

55.74

312

64.63

28.3

7610

224

9.227

7061

13.13

1694

390.0

2128

40.0

0094

6-17

1.131

207.5

895

207.5

895

-171.1

3119

30.66

114

46.25

914

46.25

919

30.66

134

8.061

881

.5374

411

65.15

713

89.01

7

YΨ

F xF y

F zδ f

R ack

βF c

F c sin

βFc

cos β

F gfF gr

F d

Data

per

hit

un

gan

posi

si t

itik

ber

at

45:5

5

98

α1α2

α3α4

-0.22

496

-0.15

084

-0.19

508

-0.28

545

-0.17

296

-0.25

521

0.078

545

0.061

586

0.061

586

0.078

545

0.064

112

0.050

125

0.050

125

0.064

112

99.22

1610

8.75

0.007

158

0.004

693

0.004

693

0.007

158

0.006

641

0.004

346

0.004

346

0.006

641

97.06

956

2.538

049

unde

rstee

r

0.560

704

0.521

220.4

3077

60.1

9274

60.4

7599

80.3

7672

50.1

8141

40.1

4219

60.1

4219

60.0

7854

50.1

4955

90.1

1688

80.1

1688

80.1

4955

999

.2216

108.7

50.0

2964

0.019

449

0.019

449

0.029

640.0

2857

0.018

687

0.018

687

0.028

5746

.8694

11.4

7918

4un

derst

eer

1.233

259

1.099

644

0.962

492

0.651

597

1.031

068

0.942

428

0.295

995

0.231

872

0.231

872

0.181

414

0.245

442

0.191

714

0.191

714

0.245

442

99.22

1610

8.75

0.068

649

0.045

076

0.045

076

0.068

649

0.067

064

0.043

820.0

4382

0.067

064

30.59

943

0.862

275

unde

rstee

r

1.849

737

1.631

983

1.447

419

1.148

557

1.539

701

1.499

147

0.418

870.3

2786

30.3

2786

30.2

9599

50.3

4876

60.2

7219

80.2

7219

80.3

4876

699

.2216

108.7

50.1

2484

90.0

8199

70.0

8199

70.1

2484

90.1

2283

50.0

8014

80.0

8014

80.1

2283

522

.4996

0.290

075

unde

rstee

r

2.429

125

2.134

011.9

0126

91.6

4316

72.0

1763

92.0

3614

60.5

4826

10.4

2869

50.4

2869

50.4

1887

0.457

963

0.357

045

0.357

045

0.457

963

99.22

1610

8.75

0.198

688

0.130

471

0.130

471

0.198

688

0.196

376

0.127

90.1

279

0.196

376

17.75

149

-0.10

444

over

steer

2.980

863

2.613

493

2.331

779

2.126

071

2.472

636

2.553

467

0.683

045

0.533

406

0.533

406

0.548

261

0.572

039

0.445

409

0.445

409

0.572

039

99.22

1610

8.75

0.290

489

0.190

646

0.190

646

0.290

489

0.288

055

0.187

195

0.187

195

0.288

055

14.65

029

-0.37

647

over

steer

3.510

563

3.074

986

2.743

485

2.595

303

2.909

235

3.052

933

0.822

433

0.641

292

0.641

292

0.683

045

0.690

295

0.536

670.5

3667

0.690

295

99.22

1610

8.75

0.400

488

0.262

584

0.262

584

0.400

488

0.398

153

0.258

065

0.258

065

0.398

153

12.47

057

-0.56

969

over

steer

4.021

925

3.521

438

3.139

326

3.051

008

3.330

382

3.536

466

0.965

836

0.751

803

0.751

803

0.822

433

0.812

207

0.630

341

0.630

341

0.812

207

99.22

1610

8.75

0.528

855

0.346

277

0.346

277

0.528

855

0.526

882

0.340

470.3

4047

0.526

882

10.85

608

-0.71

125

over

steer

4.517

554

3.954

883

3.521

329

3.493

945

3.738

106

4.005

749

1.112

787

0.864

485

0.864

485

0.965

836

0.937

358

0.726

020.7

2602

0.937

358

99.22

1610

8.75

0.675

708

0.441

653

0.441

653

0.675

708

0.674

407

0.434

307

0.434

307

0.674

407

9.612

578

-0.81

789

over

steer

4.999

374

4.376

785

3.890

957

3.925

007

4.133

871

4.462

191.2

6290

80.9

7894

90.9

7894

91.1

1278

71.0

6541

20.8

2336

60.8

2336

61.0

6541

299

.2216

108.7

50.8

4112

10.5

4858

10.5

4858

10.8

4112

10.8

4084

30.5

3941

40.5

3941

40.8

4084

38.6

2540

6-0

.9002

8ov

erste

er

5.468

859

4.788

236

4.249

299

4.345

056

4.518

767

4.906

958

1.415

879

1.094

855

1.094

855

1.262

908

1.196

084

0.922

075

0.922

075

1.196

084

99.22

1610

8.75

1.025

127

0.666

878

0.666

878

1.025

127

1.026

270.6

5557

70.6

5557

71.0

2627

7.822

661

-0.96

538

over

steer

5.927

165

5.190

065

4.597

181

4.754

876

4.893

623

5.341

021.5

7142

71.2

1189

41.2

1189

41.4

1587

91.3

2913

1.021

875

1.021

875

1.329

1399

.2216

108.7

51.2

2772

50.7

9631

10.7

9631

11.2

2772

51.2

3073

0.782

534

0.782

534

1.230

737.1

5699

4-1

.0179

5ov

erste

er

6.375

221

5.582

912

4.935

248

5.155

157

5.259

085.7

6518

91.7

2931

31.3

2978

61.3

2978

61.5

7142

71.4

6433

51.1

2251

91.1

2251

91.4

6433

599

.2216

108.7

51.4

4888

20.9

3659

80.9

3659

81.4

4888

21.4

5423

40.9

1997

30.9

1997

31.4

5423

46.5

9597

5-1

.0612

6ov

erste

er

6.813

786

5.967

283

5.264

002

5.546

504

5.615

643

6.180

145

1.889

323

1.448

272

1.448

272

1.729

313

1.601

509

1.223

777

1.223

777

1.601

509

99.22

1610

8.75

1.688

536

1.087

413

1.087

413

1.688

536

1.696

765

1.067

541

1.067

541

1.696

765

6.116

649

-1.09

769

over

steer

7.243

487

6.343

576

5.583

843

5.929

445

5.963

709

6.586

466

2.051

267

1.567

108

1.567

108

1.889

323

1.740

482

1.325

433

1.325

433

1.740

482

99.22

1610

8.75

1.946

596

1.248

388

1.248

388

1.946

596

1.958

275

1.224

841.2

2484

1.958

275

5.702

319

-1.12

894

over

steer

7.664

856.7

1210

65.8

9508

96.3

0444

16.3

0359

86.9

8464

62.2

1497

1.686

066

1.686

066

2.051

267

1.881

096

1.427

285

1.427

285

1.881

096

99.22

1610

8.75

2.222

945

1.419

114

1.419

114

2.222

945

2.238

692

1.391

437

1.391

437

2.238

692

5.340

549

-1.15

628

over

steer

8.078

322

7.073

129

6.197

996

6.671

893

6.635

562

7.375

107

2.380

271

1.804

927

1.804

927

2.214

972.0

2320

91.5

2914

1.529

142.0

2320

999

.2216

108.7

52.5

1744

1.599

144

1.599

144

2.517

442.5

3791

61.5

6685

81.5

6685

82.5

3791

65.0

2188

5-1

.1806

8ov

erste

er

8.484

287.4

2684

66.4

9276

67.0

3215

36.9

5980

67.7

5821

72.5

4702

11.9

2348

51.9

2348

52.3

8027

12.1

6668

61.6

3081

31.6

3081

32.1

6668

699

.2216

108.7

52.8

2991

51.7

8799

41.7

8799

42.8

2991

52.8

5582

41.7

5059

81.7

5059

82.8

5582

44.7

3901

5-1

.2028

6ov

erste

er

8.883

051

7.773

419

6.779

564

7.385

532

7.276

492

8.134

292

2.715

081

2.041

539

2.041

539

2.547

021

2.311

403

1.732

131.7

3213

2.311

403

99.22

1610

8.75

3.160

178

1.985

148

1.985

148

3.160

178

3.192

268

1.942

116

1.942

116

3.192

268

4.486

194

-1.22

339

over

steer

9.274

917

8.112

977

7.058

519

7.732

301

7.585

748

8.503

609

2.884

319

2.158

899

2.158

899

2.715

081

2.457

243

1.832

919

1.832

919

2.457

243

99.22

1610

8.75

3.508

017

2.190

056

2.190

056

3.508

017

3.547

078

2.140

845

2.140

845

3.547

078

4.258

846

-1.24

271

over

steer

9.660

128.4

4562

27.3

2973

58.0

7270

27.8

8767

98.8

6641

13.0

5461

2.275

382.2

7538

2.884

319

2.604

093

1.933

018

1.933

018

2.604

093

99.22

1610

8.75

3.873

195

2.402

142

2.402

142

3.873

195

3.920

061

2.346

188

2.346

188

3.920

061

4.053

28-1

.2611

6ov

erste

er

10.03

887

8.771

432

7.593

293

8.406

947

8.182

362

9.222

913.2

2583

72.3

9080

42.3

9080

43.0

5461

2.751

847

2.032

268

2.032

268

2.751

847

99.22

1610

8.75

4.255

455

2.620

801

2.620

801

4.255

455

4.310

999

2.557

523

2.557

523

4.310

999

3.866

486

-1.27

903

over

steer

10.41

136

9.090

469

7.849

253

8.735

226

8.469

861

9.573

294

3.397

885

2.504

999

2.504

999

3.225

837

2.900

404

2.130

519

2.130

519

2.900

404

99.22

1610

8.75

4.654

517

2.845

403

2.845

403

4.654

517

4.719

656

2.774

205

2.774

205

4.719

656

3.695

986

-1.29

651

over

steer

10.77

775

9.402

778

8.097

664

9.057

706

8.750

221

9.917

726

3.570

645

2.617

82.6

178

3.397

885

3.049

666

2.227

621

2.227

621

3.049

666

99.22

1610

8.75

5.070

081

3.075

297

3.075

297

5.070

081

5.145

772

2.995

571

2.995

571

5.145

772

3.539

721

-1.31

38ov

erste

er

11.13

817

9.708

391

8.338

558

9.374

537

9.023

475

10.25

635

3.744

011

2.729

043

2.729

043

3.570

645

3.199

537

2.323

432

2.323

432

3.199

537

99.22

1610

8.75

5.501

825

3.309

812

3.309

812

5.501

825

5.589

065

3.220

937

3.220

937

5.589

065

3.395

966

-1.33

102

over

steer

11.49

275

10.00

733

8.571

969.6

8585

19.2

8964

610

.5893

3.917

881

2.838

575

2.838

575

3.744

011

3.349

927

2.417

813

2.417

813

3.349

927

99.22

1610

8.75

5.949

407

3.548

263.5

4826

5.949

407

6.049

234

3.449

606

3.449

606

6.049

234

3.263

263

-1.34

828

over

steer

11.84

161

10.29

961

8.797

883

9.991

765

9.548

749

10.91

669

4.092

155

2.946

243

2.946

243

3.917

881

3.500

746

2.510

631

2.510

631

3.500

746

99.22

1610

8.75

6.412

466

3.789

938

3.789

938

6.412

466

6.525

955

3.680

869

3.680

869

6.525

955

3.140

375

-1.36

568

over

steer

12.18

482

10.58

524

9.016

336

10.29

239

9.940

122

11.23

861

4.266

735

3.051

903

3.051

903

4.092

155

3.651

907

2.601

757

2.601

757

3.651

907

99.22

1610

8.75

6.890

619

4.034

131

4.034

131

6.890

619

7.018

884

3.914

006

3.914

006

7.018

884

3.040

633

-1.25

517

over

steer

12.52

249

10.86

422

9.227

319

10.58

781

10.50

841

10.47

157

4.441

528

3.155

411

3.155

411

4.266

735

3.803

325

2.691

064

2.691

064

3.803

325

99.22

1610

8.75

7.383

463

4.280

114

4.280

114

7.383

463

7.527

656

4.148

289

4.148

289

7.527

656

3.075

837

0.036

024

unde

rstee

r

12.85

467

11.13

655

9.430

828

10.87

811

10.28

369

11.86

639

4.616

439

3.256

634

3.256

634

4.441

528

3.954

917

2.778

432

2.778

432

3.954

917

99.22

1610

8.75

7.890

579

4.527

157

4.527

157

7.890

579

8.051

887

4.382

988

4.382

988

8.051

887

2.820

72-1

.4192

5ov

erste

er

αC ro

4R n

K usKe

tera

ngan

C rsα f

C rb1

C rb2

C rb3

C rb4

C ro3

C rx1C rx2

C rx3C rx4

C ro1

C ro2

C rg1

C rg2

C rg3

C rg4

C rpα r

99

mom

en ro

lling

Mom

en Pi

tchin

g

Mr

Mp

F x1F x2

F x3F x4

F y1F y2

F y3F y4

F z1F z2

F z3F z4

189

.0859

50.4

5005

155.6

138

1.222

311

155.6

0912

67.16

815

53.20

713

.0886

13.35

7290

120.0

0382

1212

0.001

141

-1.6E

-05

23.42

883

19.77

963

19.77

963

23.42

883

103.4

733

84.60

045

84.60

045

103.4

733

746.5

555

613.9

354

654.0

205

804.9

242

244

.5429

80.9

0012

831

1.227

64.8

8924

431

1.189

212

68.73

915

51.63

613

.0886

26.71

2107

640.0

0182

4445

0.002

281

-1.1E

-05

22.42

042

20.78

639

20.78

639

22.42

042

206.9

274

169.1

367

169.1

367

206.9

274

719.4

538

590.4

5267

6.300

183

2.072

5

329

.6953

21.3

5026

146

6.841

311

.0008

466.7

117

1271

.357

1549

.018

13.08

8640

.0619

792

0.000

1182

910.0

0342

1-2

.8E-0

620

.7397

522

.464

22.46

420

.7397

531

0.343

225

3.544

625

3.544

631

0.343

269

2.667

256

6.529

769

9.019

185

8.869

422

.2714

91.8

0047

862

2.455

119

.5569

862

2.147

812

75.02

115

45.35

413

.0886

53.40

4429

90.0

0113

5433

0.004

561

8.8E-

0618

.3868

24.81

198

24.81

198

18.38

6841

3.701

533

7.76

337.7

641

3.701

566

6.200

854

2.172

572

2.173

688

5.308

4

517

.8171

92.2

5080

677

8.068

930

.5577

877

7.468

612

79.72

715

40.64

813

.0886

66.73

6982

570.0

0828

1632

0.005

699

2.38E

-05

15.36

158

27.82

966

27.82

966

15.36

158

516.9

831

421.7

192

421.7

192

516.9

831

640.0

598

517.3

848

745.7

594

911.3

858

614

.8476

62.7

0127

393

3.682

744

.0032

932.6

452

1285

.473

1534

.902

13.08

8680

.0571

5695

0.025

9357

220.0

0683

74.2

1E-0

511

.6640

931

.5161

931

.5161

911

.6640

962

0.168

850

5.358

350

5.358

362

0.168

861

4.249

349

2.170

876

9.772

793

7.095

9

712

.7265

63.1

5190

710

89.29

659

.8932

410

87.64

912

92.25

515

28.12

13.08

8693

.3624

6898

0.059

4496

090.0

0797

36.3

7E-0

57.2

9432

435

.8705

135

.8705

17.2

9432

472

3.239

558

8.614

588.6

1472

3.239

558

8.774

446

6.534

879

4.209

496

2.433

5

811

.1357

43.6

0273

712

44.91

78.22

791

1242

.4513

00.07

1520

.305

13.08

8610

6.650

4299

0.115

1482

750.0

0910

88.8

6E-0

52.2

5229

140

.8913

840

.8913

82.2

5229

182

6.175

767

1.423

367

1.423

382

6.175

756

3.640

344

0.481

819.0

654

987.3

936

99.8

9843

94.0

5379

1400

.524

99.00

7213

97.02

1308

.912

1511

.463

13.08

8611

9.918

5458

0.200

3297

760.0

1024

10.0

0011

7-3

.4620

146

.5773

746

.5773

7-3

.4620

192

8.958

175

3.723

275

3.723

292

8.958

153

8.852

414.0

136

844.3

368

1011

.971

108.9

0859

54.5

0509

515

56.13

812

2.231

115

51.33

1318

.776

1501

.599

13.08

8613

3.164

3162

0.323

2652

420.0

1137

20.0

0014

8-9

.8485

952

.9268

652

.9268

6-9

.8485

910

31.56

783

5.451

683

5.451

610

31.56

751

4.414

838

7.136

987

0.019

510

36.16

118.0

9872

34.9

5668

1711

.752

147.8

996

1705

.3513

29.65

714

90.71

813

.0886

146.3

8523

390.4

9319

8877

0.012

502

0.000

183

-16.9

074

59.93

802

59.93

802

-16.9

074

1133

.984

916.5

467

916.5

467

1133

.984

490.3

338

359.8

553

896.1

094

1059

.957

127.4

2382

95.4

0857

418

67.36

517

6.012

818

59.05

213

41.54

714

78.82

813

.0886

159.5

7878

380.7

2034

7957

0.013

628

0.000

222

-24.6

386

67.60

888

67.60

888

-24.6

386

1236

.189

996.9

4799

6.947

1236

.189

466.6

142

332.1

7392

2.602

410

83.35

5

136.8

5276

55.8

6080

520

22.97

920

6.570

620

12.40

513

54.43

914

65.93

613

.0886

172.7

4244

231.0

1590

2837

0.014

752

0.000

263

-33.0

419

75.93

723

75.93

723

-33.0

419

1338

.162

1076

.592

1076

.592

1338

.162

443.2

613

304.0

943

949.4

945

1106

.349

146.3

6328

26.3

1340

421

78.59

323

9.573

2165

.3813

68.32

514

52.05

13.08

8618

5.873

6763

1.392

0269

410.0

1587

40.0

0030

8-4

2.117

684

.9207

84.92

07-4

2.117

614

39.88

511

55.42

111

55.42

114

39.88

542

0.280

127

5.623

597

6.781

611

28.93

5

155.9

3906

36.7

6639

823

34.20

727

5.02

2317

.948

1383

.197

1437

.178

13.08

8619

8.969

9423

1.861

8567

70.0

1699

20.0

0035

6-5

1.865

594

.5567

494

.5567

4-5

1.865

515

41.33

612

33.37

612

33.37

615

41.33

639

7.676

124

6.765

1004

.4611

51.10

7

165.5

6787

27.2

1981

824

89.82

131

2.911

624

70.07

913

99.04

614

21.32

913

.0886

212.0

2868

582.4

3950

1899

0.018

108

0.000

408

-62.2

857

104.8

426

104.8

426

-62.2

857

1642

.496

1310

.396

1310

.396

1642

.496

375.4

545

217.5

232

1032

.524

1172

.859

175.2

4035

7.673

692

2645

.434

353.2

479

2621

.743

1415

.862

1404

.513

13.08

8622

5.047

3402

3.140

0449

750.0

1921

90.0

0046

3-7

3.378

211

5.775

311

5.775

3-7

3.378

217

43.34

613

86.42

513

86.42

517

43.34

635

3.620

518

7.902

410

60.97

211

94.18

7

184.9

4921

98.1

2805

228

01.04

839

6.028

827

72.91

1433

.635

1386

.7413

.0886

238.0

2332

613.9

7954

1722

0.020

328

0.000

521

-85.1

4312

7.351

812

7.351

8-8

5.143

1843

.866

1461

.406

1461

.406

1843

.866

332.1

796

157.9

071

1089

.797

1215

.084

194.6

8873

48.5

8292

729

56.66

244

1.254

329

23.55

1452

.353

1368

.022

13.08

8625

0.954

0501

4.975

0209

350.0

2143

20.0

0058

2-9

7.58

139.5

687

139.5

687

-97.5

819

44.03

515

35.28

115

35.28

119

44.03

531

1.136

912

7.541

711

18.99

712

35.54

7

204.4

5429

89.0

3834

731

12.27

648

8.924

430

73.63

214

72.00

613

48.36

913

.0886

263.8

3690

426.1

4448

4485

0.022

532

0.000

647

-110

.689

152.4

226

152.4

226

-110

.689

2043

.833

1607

.997

1607

.997

2043

.833

290.4

9896

.8105

311

48.56

712

55.56

8

214.2

4218

89.4

9434

532

67.88

953

9.039

232

23.12

614

92.58

113

27.79

413

.0886

276.6

6926

477.5

0690

7319

0.023

628

0.000

716

-124

.471

165.9

098

165.9

098

-124

.471

2143

.239

1679

.498

1679

.498

2143

.239

270.2

682

65.71

821

1178

.503

1275

.143

224.0

4936

19.9

5094

934

23.50

359

1.598

633

7215

14.06

513

06.31

13.08

8628

9.448

4913

9.082

2374

530.0

2471

90.0

0078

7-1

38.92

518

0.026

518

0.026

5-1

38.92

522

42.23

517

49.73

117

49.73

122

42.23

525

0.453

134

.2692

112

08.8

1294

.267

233.8

7330

210

.4081

935

79.11

764

6.602

635

20.22

515

36.44

512

83.93

13.08

8630

2.171

926

10.89

1395

980.0

2580

60.0

0086

2-1

54.05

119

4.768

619

4.768

6-1

54.05

123

40.79

818

18.64

418

18.64

423

40.79

823

1.057

92.4

6807

212

39.45

413

12.93

3

243.7

1191

510

.8661

137

34.73

170

4.051

236

67.76

915

59.70

812

60.66

713

.0886

314.8

3689

212

.9562

7707

0.026

888

0.000

94-1

69.84

921

0.131

921

0.131

9-1

69.84

924

38.90

818

86.18

718

86.18

724

38.90

821

2.088

4-2

9.680

612

70.46

113

31.13

7

253.5

6343

811

.3247

338

90.34

576

3.944

438

14.6

1583

.839

1236

.536

13.08

8632

7.440

693

15.29

9747

960.0

2796

40.0

0102

1-1

86.32

226.1

1222

6.112

-186

.3225

36.54

419

52.30

819

52.30

825

36.54

419

3.550

1-6

2.172

313

01.81

613

48.87

2

263.4

2638

311

.7840

840

45.95

882

6.282

339

60.68

616

08.82

312

11.55

213

.0886

339.9

8061

1817

.9456

4897

0.029

035

0.001

106

-203

.463

242.7

044

242.7

044

-203

.463

2633

.686

2016

.9620

16.96

2633

.686

175.4

485

-95.0

023

1333

.516

1366

.134

273.2

9948

12.24

421

4201

.572

891.0

648

4105

.997

1634

.645

1185

.7313

.0886

352.4

5390

9520

.9187

9349

0.030

10.0

0119

4-2

21.27

825

9.904

325

9.904

3-2

21.27

827

30.31

120

80.09

520

80.09

527

30.31

115

7.789

3-1

28.16

613

65.55

513

82.91

6

283.1

8164

112

.7051

443

57.18

695

8.291

942

50.49

916

61.28

811

59.08

713

.0886

364.8

5782

3824

.2449

6798

0.031

159

0.001

286

-239

.765

277.7

069

277.7

069

-239

.765

2826

.399

2141

.666

2141

.666

2826

.399

140.5

782

-161

.658

1397

.9313

99.21

2

293.0

7192

913

.1669

4512

.810

27.96

443

94.16

116

88.73

711

31.63

813

.0886

377.1

8956

8627

.9509

3197

0.032

213

0.001

381

-258

.925

296.1

0729

6.107

-258

.925

2921

.928

2201

.6322

01.63

2921

.928

123.8

21-1

95.47

514

30.63

514

15.01

8

302.9

6953

213

.6295

446

68.41

311

00.08

4536

.949

1716

.973

1103

.402

13.08

8638

9.446

3322

32.06

4418

080.0

3325

90.0

0147

9-2

78.75

731

5.099

431

5.099

4-2

78.75

730

16.87

622

59.94

322

59.94

330

16.87

610

7.523

5-2

29.61

114

63.66

614

30.32

6

δ fR ac

kβ

F cF c s

in β

Fc co

s βF gf

F grF d

YΨ

F xF y

F z

100

α1α2

α3α4

0.240

012

0.243

792

0.176

738

0.142

814

0.210

265

0.191

413

0.134

668

0.105

592

0.105

592

0.134

668

0.110

628

0.086

492

0.086

492

0.110

628

99.22

1610

8.75

0.017

883

0.011

723

0.011

723

0.017

883

0.016

996

0.011

123

0.011

123

0.016

996

90.79

765

0.348

24un

derst

eer

1.317

763

1.167

844

1.029

130.4

9223

51.0

9848

70.9

0499

90.3

1104

10.2

4379

90.2

4379

90.1

3466

80.2

5807

0.201

696

0.201

696

0.258

0799

.2216

108.7

50.0

7492

90.0

4916

80.0

4916

80.0

7492

90.0

7311

70.0

4782

30.0

4782

30.0

7311

749

.3137

81.9

4120

3un

derst

eer

2.259

726

1.979

363

1.768

158

1.223

856

1.873

761.7

4179

10.5

0749

30.3

9755

20.3

9755

20.3

1104

10.4

2352

10.3

3081

10.3

3081

10.4

2352

199

.2216

108.7

50.1

7424

90.1

1441

50.1

1441

50.1

7424

90.1

7163

20.1

1214

50.1

1214

50.1

7163

231

.0617

20.8

3396

6un

derst

eer

3.128

294

2.730

636

2.445

843

1.967

945

2.588

239

2.548

119

0.718

166

0.562

132

0.562

132

0.507

493

0.601

811

0.469

689

0.469

689

0.601

811

99.22

1610

8.75

0.317

545

0.208

555

0.208

555

0.317

545

0.314

362

0.205

117

0.205

117

0.314

362

22.49

713

0.183

628

unde

rstee

r

3.946

745

3.441

052

3.081

478

2.692

533

3.261

265

3.319

639

0.940

011

0.735

012

0.735

012

0.718

166

0.790

235

0.616

097

0.616

097

0.790

235

99.22

1610

8.75

0.505

971

0.332

253

0.332

253

0.505

971

0.502

572

0.327

326

0.327

326

0.502

572

17.61

158

-0.20

915

over

steer

4.727

245

4.120

629

3.685

037

3.392

974

3.902

833

4.060

109

1.171

102

0.914

541

0.914

541

0.940

011

0.987

078

0.768

572

0.768

572

0.987

078

99.22

1610

8.75

0.740

354

0.485

890.4

8589

0.740

354

0.737

20.4

7907

60.4

7907

60.7

372

14.46

84-0

.4629

5ov

erste

er

5.477

223

4.775

393

4.262

518

4.070

174

4.518

956

4.773

698

1.410

088

1.099

515

1.099

515

1.171

102

1.191

134

0.926

046

0.926

046

1.191

134

99.22

1610

8.75

1.021

301

0.669

628

0.669

628

1.021

301

1.018

965

0.660

449

0.660

449

1.018

965

12.27

968

-0.63

641

over

steer

6.201

653

5.409

307

4.817

874.7

2618

25.1

1358

85.4

6391

81.6

5595

61.2

8899

1.288

991.4

1008

81.4

0149

71.0

8767

91.0

8767

91.4

0149

799

.2216

108.7

51.3

4925

0.883

444

0.883

444

1.349

251.3

4841

50.8

7134

30.8

7134

31.3

4841

510

.6685

6-0

.7603

8ov

erste

er

6.904

086.0

2513

5.353

844

5.363

093

5.689

487

6.133

586

1.907

909

1.482

187

1.482

187

1.655

956

1.617

451

1.252

779

1.252

779

1.617

451

99.22

1610

8.75

1.724

503

1.127

156

1.127

156

1.724

503

1.725

964

1.111

492

1.111

492

1.725

964

9.432

975

-0.85

227

over

steer

7.587

138

6.624

867

5.872

438

5.982

778

6.248

652

6.784

958

2.165

295

1.678

439

1.678

439

1.907

909

1.838

414

1.420

753

1.420

753

1.838

414

99.22

1610

8.75

2.147

248

1.400

432

1.400

432

2.147

248

2.151

914

1.380

485

1.380

485

2.151

914

8.455

141

-0.92

253

over

steer

8.252

854

7.210

013

6.375

145

6.586

843

6.792

579

7.419

849

2.427

569

1.877

162

1.877

162

2.165

295

2.063

894

1.591

079

1.591

079

2.063

894

99.22

1610

8.75

2.617

573

1.702

802

1.702

802

2.617

573

2.626

463

1.677

775

1.677

775

2.626

463

7.661

812

-0.97

777

over

steer

8.902

827

7.781

712

6.863

107

7.176

653

7.322

409

8.039

742.6

9426

12.0

7782

92.0

7782

92.4

2756

92.2

9346

91.7

6328

91.7

6328

92.2

9346

999

.2216

108.7

53.1

3547

72.0

3367

2.033

673.1

3547

73.1

4972

42.0

0268

62.0

0268

63.1

4972

47.0

0508

3-1

.0223

1ov

erste

er

9.538

343

8.340

857.3

3721

27.7

5335

97.8

3903

18.6

4585

12.9

6496

12.2

7996

2.279

962.6

9426

12.5

2677

11.9

3695

51.9

3695

52.5

2677

199

.2216

108.7

53.7

0087

42.3

9231

82.3

9231

83.7

0087

43.7

2172

42.3

5442

52.3

5442

53.7

2172

46.4

5231

5-1

.0591

1ov

erste

er

10.16

046

8.888

126

7.798

157

8.317

942

8.343

141

9.239

199

3.239

304

2.483

107

2.483

107

2.964

961

2.763

472

2.111

679

2.111

679

2.763

472

99.22

1610

8.75

4.313

606

2.777

912.7

7791

4.313

606

4.342

416

2.732

084

2.732

084

4.342

416

5.980

505

-1.09

024

over

steer

10.77

004

9.424

098.2

4649

68.8

7123

98.8

3529

39.8

2064

3.516

962

2.686

856

2.686

856

3.239

304

3.003

275

2.287

091

2.287

091

3.003

275

99.22

1610

8.75

4.973

443.1

8950

43.1

8950

44.9

7344

5.011

681

3.134

653.1

3465

5.011

681

5.572

975

-1.11

719

over

steer

11.36

783

9.949

183

8.682

671

9.413

968

9.315

927

10.39

093.7

9763

52.8

9081

32.8

9081

33.5

1696

23.2

4591

12.4

6284

12.4

6284

13.2

4591

199

.2216

108.7

55.6

8007

83.6

2605

53.6

2605

55.6

8007

85.7

2933

23.5

6101

3.561

015.7

2933

25.2

1734

1-1

.1410

3ov

erste

er

11.95

444

10.46

376

9.107

035

9.946

748

9.786

2110

.9506

4.081

049

3.094

604

3.094

604

3.797

635

3.491

132

2.638

595

2.638

595

3.491

132

99.22

1610

8.75

6.433

155

4.086

417

4.086

417

6.433

155

6.495

116

4.009

954

4.009

954

6.495

116

4.904

43-1

.1618

1ov

erste

er

12.53

041

10.96

809

9.519

874

10.47

012

10.77

777

11.97

384

4.366

947

3.297

875

3.297

875

4.081

049

3.738

709

2.814

038

2.814

038

3.738

709

99.22

1610

8.75

7.232

244

4.569

356

4.569

356

7.232

244

7.308

716

4.480

186

4.480

186

7.308

716

4.640

843

-1.12

928

over

steer

13.09

619

11.46

242

9.921

414

10.98

454

11.75

671

13.15

675

4.655

091

3.500

282

3.500

282

4.366

947

3.988

424

2.988

863

2.988

863

3.988

424

99.22

1610

8.75

8.076

858

5.073

549

5.073

549

8.076

858

8.169

755

4.970

327

4.970

327

8.169

755

4.366

95-1

.2438

5ov

erste

er

13.65

217

11.94

691

10.31

184

11.49

043

12.72

309

14.32

828

4.945

255

3.701

499

3.701

499

4.655

091

4.240

076

3.162

779

3.162

779

4.240

076

99.22

1610

8.75

8.966

451

5.597

593

5.597

593

8.966

451

9.077

797

5.478

921

5.478

921

9.077

797

4.123

359

-1.34

656

over

steer

14.19

869

12.42

1710

.6912

811

.9881

513

.6769

415

.4886

45.2

3722

53.9

0121

3.901

214.9

4525

54.4

9347

23.3

3550

43.3

3550

44.4

9347

299

.2216

108.7

59.9

0042

6.140

008

6.140

008

9.900

4210

.0323

56.0

0444

16.0

0444

110

.0323

53.9

0527

5-1

.4394

2ov

erste

er

14.73

605

12.88

692

11.05

987

12.47

814

.6182

716

.6380

25.5

3079

94.0

9910

84.0

9910

85.2

3722

54.7

4842

93.5

0676

53.5

0676

54.7

4842

999

.2216

108.7

510

.8781

6.699

249

6.699

249

10.87

8111

.0328

56.5

4529

66.5

4529

611

.0328

53.7

0886

3-1

.5240

1ov

erste

er

15.26

451

13.34

263

11.41

768

12.96

027

15.54

706

17.77

655

5.825

784.2

949

4.294

95.5

3079

95.0

0477

3.676

33.6

763

5.004

7799

.2216

108.7

511

.8987

97.2

7370

67.2

7370

611

.8987

912

.0787

7.099

836

7.099

836

12.07

873.5

3102

4-1

.6016

1ov

erste

er

15.78

429

13.78

891

11.76

477

13.43

522

16.46

325

18.90

433

6.121

982

4.488

299

4.488

299

5.825

785.2

6232

73.8

4385

43.8

4385

45.2

6232

799

.2216

108.7

512

.9617

17.8

6171

17.8

6171

112

.9617

113

.1692

37.6

6636

17.6

6636

113

.1692

33.3

6922

5-1

.6732

6ov

erste

er

16.29

5614

.2258

12.10

121

13.90

304

17.36

678

20.02

144

6.419

224

4.679

034.6

7903

6.121

982

5.520

937

4.009

184.0

0918

5.520

937

99.22

1610

8.75

14.06

603

8.461

547

8.461

547

14.06

603

14.30

372

8.243

125

8.243

125

14.30

372

3.221

372

-1.73

98ov

erste

er

16.79

8614

.6533

312

.4270

114

.3639

518

.2575

721

.1279

36.7

1732

94.8

6682

64.8

6682

66.4

1922

45.7

8044

14.1

7203

94.1

7203

95.7

8044

199

.2216

108.7

515

.2109

9.071

455

9.071

455

15.21

0915

.4814

8.828

343

8.828

343

15.48

143.0

8572

4-1

.8019

5ov

erste

er

17.29

345

15.07

152

12.74

2214

.8181

19.13

552

22.22

381

7.016

127

5.051

426

5.051

426

6.717

329

6.040

686

4.332

201

4.332

201

6.040

686

99.22

1610

8.75

16.39

537

9.689

634

9.689

634

16.39

537

16.70

143

9.420

199

9.420

199

16.70

143

2.960

818

-1.86

028

over

steer

17.78

027

15.48

038

13.04

679

15.26

566

20.00

053

23.30

917.3

1545

25.2

3258

25.2

3258

27.0

1612

76.3

0152

4.489

442

4.489

442

6.301

5299

.2216

108.7

517

.6184

710

.3142

610

.3142

617

.6184

717

.9629

510

.0168

510

.0168

517

.9629

52.8

4541

8-1

.9152

9ov

erste

er

18.25

919

15.87

9913

.3407

815

.7067

620

.8524

924

.3837

87.6

1513

95.4

1005

25.4

1005

27.3

1545

26.5

6279

94.6

4354

54.6

4354

56.5

6279

999

.2216

108.7

518

.8791

810

.9434

710

.9434

718

.8791

819

.2650

210

.6164

410

.6164

419

.2650

22.7

3847

-1.96

739

over

steer

18.73

029

16.27

0113

.6241

616

.1415

214

.9471

317

.4359

7.915

035.5

8360

15.5

8360

17.6

1513

96.8

2437

64.7

9430

24.7

9430

26.8

2437

699

.2216

108.7

520

.1764

111

.5754

11.57

5420

.1764

120

.6066

511

.2170

911

.2170

920

.6066

52.7

4205

3-1

.3883

9ov

erste

er

αC rs

α fα r

C rb1

C rb2

C rb3

C rb4

C ro4

R nK us

Kete

rang

anC ro

3C rx1

C rx2C rx3

C rx4C ro

1C ro

2C rg

1C rg

2C rg

3C rg

4C rp

101

mom

en ro

lling

Mom

en Pi

tchin

g

Mr

Mp

F x1F x2

F x3F x4

F y1F y2

F y3F y4

F z1F z2

F z3F z4

189

.0859

50.4

5005

224.0

946

1.760

212

224.0

877

1266

.287

1554

.088

18.84

849

19.23

5421

10.0

0792

4427

0.001

643

-2.3E

-05

24.86

488

21.22

3321

.2233

24.86

488

149.0

086

121.8

305

121.8

305

149.0

086

733.7

7460

4.850

466

2.575

781

7.828

8

244

.5429

80.9

0012

844

8.189

27.0

4085

448.1

339

1268

.5515

51.82

518

.8484

938

.4672

8148

0.003

7835

330.0

0328

5-1

.6E-0

523

.4127

22.67

3122

.6731

23.41

2729

7.989

724

3.568

524

3.568

529

7.989

769

4.745

657

1.032

769

4.659

885

6.924

3

329

.6953

21.3

5026

167

2.283

815

.8419

167

2.097

112

72.32

1548

.055

18.84

849

57.69

2019

340.0

0024

5311

0.004

927

-4.1E

-06

20.99

241

25.08

897

25.08

897

20.99

241

446.9

156

365.1

217

365.1

217

446.9

156

656.1

7153

6.582

872

7.376

889

5.513

1

422

.2714

91.8

0047

889

6.378

428

.1634

895.9

359

1277

.596

1542

.779

18.84

849

76.90

6070

650.0

0235

466

0.006

568

1.27E

-05

17.60

428

.4702

328

.4702

317

.604

595.7

587

486.3

978

486.3

978

595.7

587

618.0

576

501.5

068

760.7

208

933.5

878

517

.8171

92.2

5080

611

20.47

344

.0053

111

19.60

912

84.37

315

36.00

218

.8484

996

.1058

6811

0.017

1744

420.0

0820

83.4

2E-0

513

.2474

732

.8159

132

.8159

113

.2474

774

4.491

460

7.304

760

7.304

774

4.491

458

0.412

846

5.810

879

4.686

197

1.140

9

614

.8476

62.7

0127

313

44.56

863

.3676

513

43.07

412

92.64

715

27.72

818

.8484

911

5.287

840.0

5378

5476

0.009

846

6.06E

-05

7.922

832

38.12

476

38.12

476

7.922

832

893.0

8672

7.750

972

7.750

989

3.086

543.2

439

429.5

0182

9.266

910

08.16

5

712

.7265

63.1

5190

715

68.66

286

.2504

115

66.28

913

02.41

415

17.96

118

.8484

913

4.448

409

0.123

2865

440.0

1148

29.1

7E-0

51.6

3007

344

.3952

844

.3952

81.6

3007

310

41.51

584

7.644

984

7.644

910

41.51

550

6.558

239

2.583

386

4.457

410

44.65

3

811

.1357

43.6

0273

717

92.75

711

2.653

617

89.21

413

13.66

815

06.70

718

.8484

915

3.583

9914

0.238

7943

880.0

1311

60.0

0012

8-5

.6308

51.62

568

51.62

568

-5.63

0811

89.75

966.8

959

966.8

959

1189

.7547

0.363

335

5.064

900.2

518

1080

.597

99.8

9843

94.0

5379

2016

.851

142.5

772

2011

.806

1326

.402

1493

.973

18.84

849

172.6

9099

530.4

1544

3707

0.014

748

0.000

168

-13.8

598

59.81

3959

.8139

-13.8

598

1337

.764

1085

.414

1085

.414

1337

.764

434.6

665

316.9

491

936.6

443

1115

.991

108.9

0859

54.5

0509

522

40.94

617

6.021

222

34.02

213

40.60

714

79.76

818

.8484

919

1.765

8203

0.670

3871

640.0

1637

70.0

0021

4-2

3.056

968

.9575

968

.9575

9-2

3.056

914

85.52

812

03.10

812

03.10

814

85.52

839

9.475

227

8.244

997

3.629

111

50.82

5

118.0

9872

34.9

5668

2465

.041

212.9

857

2455

.822

1356

.276

1464

.099

18.84

849

210.8

0485

571.0

2279

5379

0.018

003

0.000

264

-33.2

221

79.05

416

79.05

416

-33.2

221

1633

.016

1319

.891

1319

.891

1633

.016

364.7

969

238.9

575

1011

.211

85.09

3

127.4

2382

95.4

0857

426

89.13

525

3.470

626

77.16

313

73.39

814

46.97

718

.8484

922

9.804

4796

1.493

8569

360.0

1962

60.0

0031

9-4

4.355

590

.1007

290

.1007

2-4

4.355

517

80.19

814

35.67

314

35.67

317

80.19

833

0.639

119

9.093

1049

.352

1218

.788

136.8

5276

55.8

6080

529

13.23

297.4

759

2898

.002

1391

.963

1428

.412

18.84

849

248.7

6105

782.1

0677

8374

0.021

245

0.000

379

-56.4

569

102.0

941

102.0

941

-56.4

569

1927

.046

1550

.367

1550

.367

1927

.046

297.0

092

158.6

577

1088

.079

1251

.902

146.3

6328

26.3

1340

431

37.32

434

5.001

631

18.29

714

11.96

114

08.41

418

.8484

926

7.670

9424

2.886

7841

980.0

2286

0.000

444

-69.5

265

115.0

309

115.0

309

-69.5

265

2073

.533

1663

.886

1663

.886

2073

.533

263.9

149

117.6

578

1127

.374

1284

.427

155.9

3906

36.7

6639

833

61.41

939

6.047

833

38.00

614

33.37

813

86.99

718

.8484

928

6.530

4708

3.861

1168

680.0

2447

0.000

513

-83.5

642

128.9

075

128.9

075

-83.5

642

2219

.6317

76.14

617

76.14

622

19.63

231.3

635

76.09

965

1167

.232

1316

.356

165.5

6787

27.2

1981

835

85.51

445

0.614

435

57.08

514

56.20

113

64.17

418

.8484

930

5.335

9641

5.059

0368

070.0

2607

60.0

0058

7-9

8.57

143.7

198

143.7

198

-98.5

723

65.30

818

87.06

118

87.06

123

65.30

819

9.362

833

.9894

212

07.64

713

47.68

175.2

4035

7.673

692

3809

.608

508.7

014

3775

.492

1480

.418

1339

.957

18.84

849

324.0

8372

646.5

1182

2398

0.027

677

0.000

666

-114

.544

159.4

637

159.4

637

-114

.544

2510

.539

1996

.548

1996

.548

2510

.539

167.9

204

-8.66

655

1248

.613

1378

.394

184.9

4921

98.1

2805

240

33.70

357

0.308

839

93.18

315

06.01

113

14.36

418

.8484

934

2.770

043

8.252

7699

830.0

2927

30.0

0075

-131

.486

176.1

346

176.1

346

-131

.486

2655

.294

2104

.525

2104

.525

2655

.294

137.0

439

-51.8

619

1290

.124

1408

.488

194.6

8873

48.5

8292

742

57.79

763

5.436

742

10.11

415

32.96

712

87.40

818

.8484

936

1.391

1794

10.31

7193

860.0

3086

30.0

0083

9-1

49.39

619

3.727

919

3.727

9-1

49.39

627

99.54

422

10.91

122

10.91

127

99.54

410

6.741

1-9

5.590

313

32.17

414

37.95

5

204.4

5429

89.0

3834

744

81.89

270

4.085

4426

.242

1561

.268

1259

.107

18.84

849

379.9

4337

9912

.7424

2631

0.032

448

0.000

932

-168

.274

212.2

384

212.2

384

-168

.274

2943

.2623

15.62

723

15.62

729

43.26

77.01

962

-139

.845

1374

.757

1466

.787

214.2

4218

89.4

9434

547

05.98

777

6.253

746

41.52

415

90.89

712

29.47

818

.8484

939

8.422

8661

15.56

7817

530.0

3402

60.0

0103

-188

.121

231.6

609

231.6

609

-188

.121

3086

.413

2418

.593

2418

.593

3086

.413

47.88

734

-184

.6214

17.86

614

94.97

7

224.0

4936

19.9

5094

949

30.08

185

1.942

848

55.91

316

21.83

611

98.53

918

.8484

941

6.825

8357

18.83

4735

720.0

3559

80.0

0113

3-2

08.93

525

1.989

825

1.989

8-2

08.93

532

28.97

325

19.73

425

19.73

432

28.97

319

.3521

-229

.909

1461

.496

1522

.516

233.8

7330

210

.4081

951

54.17

693

1.152

450

69.36

716

54.06

611

66.30

918

.8484

943

5.148

4611

22.58

6567

030.0

3716

20.0

0124

1-2

30.71

827

3.219

427

3.219

4-2

30.71

833

70.91

126

18.97

326

18.97

333

70.91

1-8

.5782

-275

.705

1505

.6415

49.39

7

243.7

1191

510

.8661

153

78.27

1013

.882

5281

.8416

87.56

611

32.80

918

.8484

945

3.386

8876

26.86

8715

540.0

3872

0.001

354

-253

.469

295.3

437

295.3

437

-253

.469

3512

.196

2716

.239

2716

.239

3512

.196

-35.8

956

-322

.001

1550

.292

1575

.612

253.5

6343

811

.3247

356

02.36

511

00.13

354

93.28

717

22.31

610

98.05

918

.8484

947

1.537

2323

31.72

8603

330.0

4027

0.001

471

-277

.188

318.3

562

318.3

562

-277

.188

3652

.799

2811

.458

2811

.458

3652

.799

-62.5

921

-368

.791

1595

.447

1601

.152

263.4

2638

311

.7840

858

26.46

1189

.904

5703

.662

1758

.295

1062

.0818

.8484

948

9.595

5823

37.21

5670

430.0

4181

20.0

0159

3-3

01.87

534

2.250

434

2.250

4-3

01.87

537

92.68

929

04.56

229

04.56

237

92.68

9-8

8.659

7-4

16.06

916

41.09

616

26.01

273.2

9948

12.24

421

6050

.554

1283

.195

5912

.9217

95.48

1024

.895

18.84

849

507.5

5799

3143

.3813

7481

0.043

346

0.001

72-3

27.53

367.0

195

367.0

195

-327

.5339

31.83

729

95.48

2995

.4839

31.83

7-1

14.09

-463

.827

1687

.235

1650

.177

283.1

8164

112

.7051

462

74.64

913

80.00

761

21.01

318

33.84

898

6.527

18.84

849

525.4

2048

7250

.2791

9242

0.044

872

0.001

852

-354

.153

392.6

564

392.6

564

-354

.153

4070

.2130

84.14

830

84.14

840

70.21

-138

.875

-512

.058

1733

.856

1673

.645

293.0

7192

913

.1669

6498

.743

1480

.339

6327

.896

1873

.375

946.9

995

18.84

849

543.1

7905

2257

.9646

1716

0.046

388

0.001

988

-381

.744

419.1

538

419.1

538

-381

.744

4207

.778

3170

.531

70.5

4207

.778

-163

.007

-560

.757

1780

.954

1696

.405

302.9

6953

213

.6295

467

22.83

815

84.19

165

33.52

119

14.03

890

6.337

318

.8484

956

0.829

639

66.49

5160

90.0

4789

60.0

0213

-410

.304

446.5

042

446.5

042

-410

.304

4344

.509

3254

.474

3254

.474

4344

.509

-186

.476

-609

.915

1828

.521

1718

.451

δ fR ac

kβ

F cF c s

in β

Fc co

s βF gf

F grF d

YΨ

F xF y

F z

102

α1α2

α3α4

0.742

741

0.670

837

0.576

043

0.605

332

0.623

440.6

7403

70.2

0920

30.1

6403

40.1

6403

40.2

0920

30.1

7276

0.135

069

0.135

069

0.172

7699

.2216

108.7

50.0

3802

90.0

2492

90.0

2492

90.0

3802

90.0

3662

60.0

2397

0.023

970.0

3662

684

.7956

-0.60

612

over

steer

2.157

422

1.885

188

1.687

798

0.822

651

1.786

493

1.490

036

0.483

195

0.378

737

0.378

737

0.209

203

0.403

008

0.314

973

0.314

973

0.403

008

99.22

1610

8.75

0.160

391

0.105

249

0.105

249

0.160

391

0.157

565

0.103

057

0.103

057

0.157

565

52.29

452.1

9019

9un

derst

eer

3.404

692.9

6077

92.6

5956

91.8

5693

92.8

1017

42.6

3081

50.7

8837

90.6

1758

90.6

1758

90.4

8319

50.6

6138

0.516

602

0.516

602

0.661

3899

.2216

108.7

50.3

7381

90.2

4545

80.2

4545

80.3

7381

90.3

6986

10.2

4166

90.2

4166

90.3

6986

131

.5835

90.8

0029

9un

derst

eer

4.557

702

3.959

106

3.552

495

2.874

243.7

5580

13.7

1597

11.1

1565

60.8

7325

90.8

7325

90.7

8837

90.9

3980

30.7

3347

70.7

3347

70.9

3980

399

.2216

108.7

50.6

8199

60.4

4791

80.4

4791

80.6

8199

60.6

7744

0.442

019

0.442

019

0.677

4422

.4954

80.1

2658

unde

rstee

r

5.645

444.9

0434

4.390

619

3.851

963

4.647

484.7

4870

21.4

6028

71.1

4182

41.1

4182

41.1

1565

61.2

3405

10.9

6211

20.9

6211

21.2

3405

199

.2216

108.7

51.0

8740

80.7

1406

40.7

1406

41.0

8740

81.0

8302

50.7

0537

60.7

0537

61.0

8302

517

.4636

5-0

.2497

3ov

erste

er

6.683

415.8

0925

65.1

8664

94.7

9077

55.4

9795

35.7

3709

31.8

1928

11.4

2071

91.4

2071

91.4

6028

71.5

4144

51.2

0022

11.2

0022

11.5

4144

599

.2216

108.7

51.5

9184

41.0

4471

91.0

4471

91.5

9184

41.5

8864

1.032

392

1.032

392

1.588

6414

.2785

6-0

.4823

9ov

erste

er

7.681

195

6.681

628

5.948

325

5.694

849

6.314

976

6.688

022

2.190

541.7

0807

21.7

0807

21.8

1928

11.8

6010

41.4

4613

71.4

4613

71.8

6010

499

.2216

108.7

52.1

9661

31.4

4023

41.4

4023

42.1

9661

32.1

9583

21.4

2324

41.4

2324

42.1

9583

212

.0826

5-0

.6367

8ov

erste

er

8.645

259

7.526

66.6

8077

6.568

389

7.103

685

7.606

824

2.572

491

2.002

417

2.002

417

2.190

542.1

8861

21.6

9854

71.6

9854

72.1

8861

299

.2216

108.7

52.9

0266

11.9

0056

41.9

0056

42.9

0266

12.9

0578

51.8

7771

21.8

7771

22.9

0578

510

.4768

3-0

.7447

over

steer

9.580

225

8.347

774

7.387

571

7.415

005

7.867

673

8.497

615

2.963

894

2.302

544

2.302

544

2.572

491

2.525

852

1.956

371.9

5637

2.525

852

99.22

1610

8.75

3.710

642.4

2531

42.4

2531

43.7

1064

3.719

391

2.395

225

2.395

225

3.719

391

9.250

933

-0.82

329

over

steer

10.48

954

9.147

778.0

7134

18.2

3768

8.609

555

9.363

612

3.363

738

2.607

418

2.607

418

2.963

894

2.870

912

2.218

682

2.218

682

2.870

912

99.22

1610

8.75

4.620

957

3.013

771

3.013

771

4.620

957

4.637

296

2.974

896

2.974

896

4.637

296

8.283

939

-0.88

248

over

steer

11.37

587

9.928

547

8.734

036

9.038

863

9.331

292

10.20

737

3.771

175

2.916

132.9

1613

3.363

738

3.223

027

2.484

668

2.484

668

3.223

027

99.22

1610

8.75

5.633

802

3.664

924

3.664

924

5.633

802

5.659

934

3.615

545

3.615

545

5.659

934

7.501

295

-0.92

842

over

steer

12.24

131

10.69

161

9.377

156

9.820

573

10.47

778

11.37

869

4.185

475

3.227

862

3.227

862

3.771

175

3.581

538

2.753

595

2.753

595

3.581

538

99.22

1610

8.75

6.749

172

4.377

489

4.377

489

6.749

172

6.787

541

4.315

717

4.315

717

6.787

541

6.905

399

-0.87

89ov

erste

er

13.08

756

11.43

812

10.00

187

10.58

449

11.94

282

13.12

474.6

0600

13.5

4186

73.5

4186

74.1

8547

53.9

4586

83.0

2479

63.0

2479

63.9

4586

899

.2216

108.7

57.9

6688

55.1

4991

55.1

4991

57.9

6688

58.0

2018

15.0

7370

25.0

7370

28.0

2018

16.2

8167

2-1

.0488

6ov

erste

er

13.91

599

12.16

899

10.60

908

11.33

201

13.38

921

14.85

153

5.032

187

3.857

452

3.857

452

4.606

001

4.315

505

3.297

653.2

9765

4.315

505

99.22

1610

8.75

9.286

599

5.980

408

5.980

408

9.286

599

9.357

755.8

8754

35.8

8754

39.3

5775

5.761

488

-1.19

026

over

steer

14.72

777

12.88

495

11.19

954

12.06

433

14.81

754

16.56

016

5.463

522

4.173

971

4.173

971

5.032

187

4.689

987

3.571

578

3.571

578

4.689

987

99.22

1610

8.75

10.70

782

6.866

936

6.866

936

10.70

782

10.79

999

6.755

059

6.755

059

10.79

999

5.320

91-1

.3099

5ov

erste

er

15.52

385

13.58

659

11.77

381

12.78

246

16.22

824

18.25

145.8

9954

24.4

9081

34.4

9081

35.4

6352

25.0

6889

43.8

4603

33.8

4603

35.0

6889

499

.2216

108.7

512

.2298

97.8

0724

67.8

0724

612

.2298

912

.3465

7.673

847

7.673

847

12.34

654.9

4286

-1.41

278

over

steer

16.30

506

14.27

435

12.33

237

13.48

726

17.62

161

19.92

596.3

3981

94.8

0739

94.8

0739

95.8

9954

25.4

5183

84.1

2049

54.1

2049

55.4

5183

899

.2216

108.7

513

.8520

38.7

9887

28.7

9887

213

.8520

313

.9967

48.6

4130

68.6

4130

613

.9967

44.6

1482

6-1

.5023

1ov

erste

er

17.07

2114

.9486

312

.8755

814

.1794

718

.9978

821

.5842

26.7

8395

55.1

2317

55.1

2317

56.3

3981

95.8

3845

94.3

9447

4.394

475.8

3845

999

.2216

108.7

515

.5733

39.8

3915

39.8

3915

315

.5733

315

.7500

29.6

5464

9.654

6415

.7500

24.3

2743

-1.58

118

over

steer

17.82

556

15.60

9713

.4037

514

.8597

620

.3571

823

.2267

87.2

3158

5.437

611

5.437

611

6.783

955

6.228

421

4.667

481

4.667

481

6.228

421

99.22

1610

8.75

17.39

274

10.92

524

10.92

524

17.39

274

17.60

553

10.71

088

10.71

088

17.60

553

4.073

507

-1.65

141

over

steer

18.56

596

16.25

7813

.9171

215

.5286

821

.6996

124

.8539

37.6

8234

35.7

5019

75.7

5019

77.2

3158

6.621

407

4.939

073

4.939

073

6.621

407

99.22

1610

8.75

19.30

907

12.05

411

12.05

411

19.30

907

19.56

233

11.80

688

11.80

688

19.56

233

3.847

486

-1.71

455

over

steer

19.29

376

16.89

313

14.41

588

16.18

672

23.02

518

26.46

597

8.135

913

6.060

443

6.060

443

7.682

343

7.017

116

5.208

804

5.208

804

7.017

116

99.22

1610

8.75

21.32

102

13.22

257

13.22

257

21.32

102

21.61

934

12.93

935

12.93

935

21.61

934

3.644

969

-1.77

182

over

steer

20.00

935

17.51

583

14.90

017

16.83

432

24.33

389

28.06

312

8.591

973

6.367

874

6.367

874

8.135

913

7.415

263

5.476

255.4

7625

7.415

263

99.22

1610

8.75

23.42

719

14.42

729

14.42

729

23.42

719

23.77

539

14.10

488

14.10

488

23.77

539

3.462

441

-1.82

418

over

steer

20.71

305

18.12

615

.3701

117

.4718

725

.6256

929

.6455

59.0

5022

16.6

7203

26.6

7203

28.5

9197

37.8

1557

15.7

415.7

417.8

1557

199

.2216

108.7

525

.6260

215

.6648

115

.6648

125

.6260

226

.0291

615

.2998

915

.2998

926

.0291

63.2

9705

5-1

.8724

2ov

erste

er

21.40

519

18.72

373

15.82

578

18.09

9726

.9005

131

.2133

89.5

1036

46.9

7247

46.9

7247

49.0

5022

18.2

1777

96.0

0265

66.0

0265

68.2

1777

999

.2216

108.7

527

.9158

616

.9315

416

.9315

427

.9158

628

.3792

116

.5207

316

.5207

328

.3792

13.1

4648

3-1

.9171

6ov

erste

er

22.08

619

.3090

816

.2672

418

.7181

28.15

825

32.76

669

9.972

122

7.268

777.2

6877

9.510

364

8.621

636.2

6083

36.2

6083

38.6

2163

99.22

1610

8.75

30.29

493

18.22

376

18.22

376

30.29

493

30.82

399

17.76

364

17.76

364

30.82

399

3.008

802

-1.95

891

over

steer

22.75

573

19.88

209

16.69

455

19.32

735

29.39

877

34.30

555

10.43

522

7.560

506

7.560

506

9.972

122

9.026

878

6.515

158

6.515

158

9.026

878

99.22

1610

8.75

32.76

136

19.53

7719

.5377

32.76

136

33.36

185

19.02

476

19.02

476

33.36

185

2.882

408

-1.99

81ov

erste

er

23.41

457

20.44

278

17.10

771

19.92

768

30.62

196

35.82

997

10.89

947.8

4727

97.8

4727

910

.4352

29.4

3328

26.7

6527

16.7

6527

19.4

3328

299

.2216

108.7

535

.3131

520

.8694

720

.8694

735

.3131

535

.9909

920

.3001

920

.3001

935

.9909

92.7

6595

6-2

.0350

9ov

erste

er

24.06

2720

.9911

717

.5067

620

.5192

931

.8276

537

.3399

411

.3643

98.1

2870

18.1

2870

110

.8994

9.840

608

7.010

822

7.010

822

9.840

608

99.22

1610

8.75

37.94

819

22.21

513

22.21

513

37.94

819

38.70

952

21.58

595

21.58

595

38.70

952

2.658

306

-2.07

016

over

steer

24.70

026

21.52

726

17.89

168

21.10

238

33.01

567

38.83

543

11.82

995

8.404

395

8.404

395

11.36

439

10.24

863

7.251

474

7.251

474

10.24

863

99.22

1610

8.75

40.66

427

23.57

069

23.57

069

40.66

427

41.51

543

22.87

804

22.87

804

41.51

543

2.558

488

-2.10

356

over

steer

25.32

739

22.05

104

18.26

247

21.67

709

20.15

675

23.50

224

12.29

582

8.674

8.674

11.82

995

10.65

711

7.486

97.4

869

10.65

711

99.22

1610

8.75

43.45

905

24.93

212

24.93

212

43.45

905

44.40

659

24.17

242

24.17

242

44.40

659

2.671

604

-1.26

269

over

steer

αC rs

α fα r

C rb1

C rb2

C rb3

C rb4

C ro4

R nK us

Kete

rang

anC ro

3C rx1

C rx2C rx3

C rx4C ro

1C ro

2C rg

1C rg

2C rg

3C rg

4C rp

103

mom

en ro

lling

Mom

en Pi

tchin

g

Mr

Mp

F x1F x2

F x3F x4

F y1F y2

F y3F y4

F z1F z2

F z3F z4

189

.0859

50.4

5005

305.0

281

2.395

927

305.0

187

1265

.246

1555

.129

25.65

577

26.18

2443

080.0

1468

1985

0.002

236

-3.2E

-05

26.56

206

22.92

949

22.92

949

26.56

206

202.8

243

165.8

305

165.8

305

202.8

243

718.6

682

594.1

133

672.6

866

831.0

666

244

.5429

80.9

0012

861

0.056

29.5

8370

760

9.980

912

68.32

715

52.04

825

.6557

752

.3600

3947

0.007

0099

430.0

0447

2-2

.2E-0

524

.5854

224

.9029

24.90

2924

.5854

240

5.611

331.5

352

331.5

352

405.6

1166

5.544

454

8.082

171

6.358

188

4.903

9

329

.6953

21.3

5026

191

5.084

321

.5633

491

4.830

212

73.45

915

46.91

625

.6557

778

.5279

4097

0.000

4545

0.006

706

-5.6E

-06

21.29

102

28.19

128

28.19

128

21.29

102

608.3

227

496.9

882

496.9

882

608.3

227

613.0

383

501.1

903

760.8

911

938.4

664

422

.2714

91.8

0047

812

20.11

238

.3348

312

19.51

1280

.639

1539

.736

25.65

577

104.6

8129

640.0

0436

2598

0.008

941.7

2E-0

516

.6788

632

.7937

32.79

3716

.6788

681

0.921

666

2.064

166

2.064

181

0.921

656

1.16

453.4

464

806.2

775

991.7

439

517

.8171

92.2

5080

615

25.14

159

.8981

715

23.96

412

89.86

415

30.51

125

.6557

713

0.815

2501

0.031

8199

550.0

1117

24.6

6E-0

510

.7489

438

.7088

538

.7088

510

.7489

410

13.37

826.6

376

826.6

376

1013

.3750

9.919

440

4.858

585

2.509

610

44.72

6

614

.8476

62.7

0127

318

30.16

986

.2533

718

28.13

513

01.12

715

19.24

825

.6557

715

6.924

9403

0.099

6510

680.0

1340

28.2

4E-0

53.5

0126

145

.9350

445

.9350

43.5

0126

112

15.63

199

0.583

899

0.583

812

15.63

145

9.326

635

5.435

189

9.579

510

97.40

4

712

.7265

63.1

5190

721

35.19

711

7.400

421

31.96

713

14.42

115

05.95

425

.6557

718

3.005

498

0.228

4192

070.0

1562

90.0

0012

5-5

.0641

854

.4702

254

.4702

2-5

.0641

814

17.66

611

53.77

811

53.77

814

17.66

640

9.391

730

5.184

394

7.479

411

49.76

6

811

.1357

43.6

0273

724

40.22

515

3.339

324

35.40

213

29.73

914

90.63

625

.6557

720

9.052

0447

0.442

4264

220.0

1785

30.0

0017

4-1

4.947

464

.3119

364

.3119

3-1

4.947

416

19.43

813

16.09

813

16.09

816

19.43

836

0.124

725

4.114

699

6.201

212

01.80

3

99.8

9843

94.0

5379

2745

.253

194.0

701

2738

.385

1347

.072

1473

.303

25.65

577

235.0

5969

180.7

6971

3536

0.020

074

0.000

229

-26.1

483

75.45

738

75.45

738

-26.1

483

1820

.908

1477

.419

1477

.419

1820

.908

311.5

357

202.2

343

1045

.737

1253

.504

108.9

0859

54.5

0509

530

50.28

123

9.592

730

40.85

713

66.40

714

53.96

825

.6557

726

1.023

5382

1.242

0601

540.0

2229

20.0

0029

1-3

8.667

187

.9034

87.90

34-3

8.667

120

22.03

916

37.62

1637

.6220

22.03

926

3.634

814

9.551

710

96.07

913

04.86

118.0

9872

34.9

5668

3355

.309

289.9

072

3342

.761

1387

.735

1432

.6425

.6557

728

6.938

6694

1.894

9846

520.0

2450

50.0

0035

9-5

2.503

510

1.646

410

1.646

4-5

2.503

522

22.79

217

96.57

917

96.57

922

22.79

221

6.432

296

.0753

1147

.2213

55.86

1

127.4

2382

95.4

0857

436

60.33

734

5.013

536

44.04

114

11.04

114

09.33

425

.6557

731

2.800

1553

2.767

7441

870.0

2671

40.0

0043

4-6

7.657

811

6.682

511

6.682

5-6

7.657

824

23.13

1954

.177

1954

.177

2423

.1316

9.938

41.81

347

1199

.1514

06.49

5

136.8

5276

55.8

6080

539

65.36

540

4.911

639

44.63

814

36.31

213

84.06

325

.6557

733

8.603

0492

3.903

3346

910.0

2891

70.0

0051

6-8

4.129

813

3.007

413

3.007

4-8

4.129

826

23.01

421

10.29

421

10.29

426

23.01

412

4.162

4-1

3.225

312

51.86

314

56.75

3

146.3

6328

26.3

1340

442

70.39

446

9.601

742

44.49

514

63.53

113

56.84

425

.6557

736

4.342

3858

5.348

4908

720.0

3111

50.0

0060

4-1

01.92

150.6

165

150.6

165

-101

.9228

22.40

622

64.81

222

64.81

228

22.40

679

.1157

8-6

9.032

613

05.35

1506

.625

155.9

3906

36.7

6639

845

75.42

253

9.083

545

43.55

314

92.68

313

27.69

225

.6557

739

0.013

1795

7.153

6862

160.0

3330

80.0

0069

8-1

21.02

716

9.504

716

9.504

7-1

21.02

730

21.26

724

17.61

524

17.61

530

21.26

734

.8082

9-1

25.6

1359

.604

1556

.1

165.5

6787

27.2

1981

848

80.45

613.3

573

4841

.754

1523

.7512

96.62

525

.6557

741

5.610

4231

9.373

1329

850.0

3549

40.0

008

-141

.452

189.6

666

189.6

666

-141

.452

3219

.558

2568

.588

2568

.588

3219

.558

-8.74

97-1

82.91

914

14.61

516

05.16

8

175.2

4035

7.673

692

5185

.478

692.4

229

5139

.0415

56.71

212

63.66

325

.6557

744

1.129

0856

12.06

4782

220.0

3767

30.0

0090

7-1

63.19

521

1.096

521

1.096

5-1

63.19

534

17.24

2717

.617

2717

.617

3417

.24-5

1.547

8-2

40.98

1470

.376

1653

.818

184.9

4921

98.1

2805

254

90.50

677

6.280

354

35.35

115

91.54

912

28.82

625

.6557

746

6.564

1108

15.29

0323

730.0

3984

50.0

0102

1-1

86.25

623

3.788

223

3.788

2-1

86.25

636

14.27

428

64.59

128

64.59

136

14.27

4-9

3.575

6-2

99.77

615

26.87

917

02.04

194.6

8873

48.5

8292

757

95.53

486

4.929

657

30.62

916

28.24

1192

.135

25.65

577

491.9

1041

5519

.1151

8611

0.042

010.0

0114

2-2

10.63

525

7.735

425

7.735

4-2

10.63

538

10.62

130

09.39

930

09.39

938

10.62

1-1

34.82

3-3

59.29

715

84.11

617

49.82

3

204.4

5429

89.0

3834

761

00.56

295

8.370

760

24.81

416

66.76

211

53.61

325

.6557

751

7.162

8875

23.60

8536

740.0

4416

70.0

0126

9-2

36.33

128

2.931

128

2.931

1-2

36.33

140

06.24

231

51.93

331

51.93

340

06.24

2-1

75.27

8-4

19.53

516

42.07

717

97.15

8

214.2

4218

89.4

9434

564

05.59

1056

.604

6317

.846

1707

.092

1113

.283

25.65

577

542.3

1638

3928

.8432

8175

0.046

315

0.001

403

-263

.345

309.3

682

309.3

682

-263

.345

4201

.095

3292

.086

3292

.086

4201

.095

-214

.932

-480

.481

1700

.756

1844

.032

224.0

4936

19.9

5094

967

10.61

811

59.62

966

09.66

417

49.20

510

71.17

25.65

577

567.3

6572

9234

.8960

6607

0.048

454

0.001

543

-291

.677

337.0

391

337.0

391

-291

.677

4395

.142

3429

.755

3429

.755

4395

.142

-253

.773

-542

.126

1760

.143

1890

.436

233.8

7330

210

.4081

970

15.64

712

67.44

569

00.20

917

93.07

410

27.30

125

.6557

759

2.305

7133

41.84

7273

40.0

5058

40.0

0168

9-3

21.32

736

5.936

365.9

36-3

21.32

745

88.34

135

64.83

635

64.83

645

88.34

1-2

91.79

-604

.461

1820

.2319

36.35

9

243.7

1191

510

.8661

173

20.67

513

80.05

471

89.41

818

38.67

398

1.701

925

.6557

761

7.131

0895

49.78

1026

210.0

5270

40.0

0184

3-3

52.29

439

6.050

639

6.050

6-3

52.29

447

80.65

336

97.23

3697

.2347

80.65

3-3

28.97

4-6

67.47

818

81.00

919

81.78

9

253.5

6343

811

.3247

376

25.70

314

97.45

474

77.23

1885

.974

934.4

013

25.65

577

641.8

3657

2358

.7851

8576

0.054

814

0.002

002

-384

.579

427.3

742

427.3

742

-384

.579

4972

.036

3826

.839

3826

.839

4972

.036

-365

.312

-731

.167

1942

.471

2026

.716

263.4

2638

311

.7840

879

30.73

116

19.64

777

63.58

419

34.94

688

5.428

525

.6557

766

6.416

8359

68.95

1352

070.0

5691

30.0

0216

8-4

18.18

245

9.898

459.8

98-4

18.18

251

62.44

939

53.56

739

53.56

751

62.44

9-4

00.79

4-7

95.51

920

04.60

720

71.12

9

273.2

9948

12.24

421

8235

.759

1746

.631

8048

.416

1985

.561

834.8

139

25.65

577

690.8

6651

1180

.3748

6396

0.059

001

0.002

341

-453

.103

493.6

126

493.6

126

-453

.103

5351

.8540

77.32

140

77.32

153

51.85

-435

.409

-860

.525

2067

.4121

15.01

7

283.1

8164

112

.7051

485

40.78

718

78.40

783

31.66

520

37.78

678

2.588

725

.6557

771

5.180

1839

93.15

4799

0.061

078

0.002

521

-489

.341

528.5

085

528.5

085

-489

.341

5540

.198

4198

.011

4198

.011

5540

.198

-469

.145

-926

.176

2130

.869

2158

.368

293.0

7192

913

.1669

8845

.815

2014

.974

8613

.264

2091

.589

728.7

856

25.65

577

739.3

5239

2810

7.393

9735

0.063

142

0.002

706

-526

.897

564.5

757

564.5

757

-526

.897

5727

.449

4315

.5543

15.55

5727

.449

-501

.992

-992

.462

2194

.976

2201

.172

302.9

6953

213

.6295

491

50.84

321

56.33

488

93.15

221

46.93

767

3.437

925

.6557

776

3.377

6264

123.1

9894

280.0

6519

40.0

0289

9-5

65.77

160

1.803

860

1.803

8-5

65.77

159

13.56

344

29.85

244

29.85

259

13.56

3-5

33.93

8-1

059.3

722

59.72

322

43.41

6

YΨ

F xF y

δ fR ac

kβ

F cF c s

in β

Fc co

s βF gf

F grF d

F z

104

α1α2

α3α4

1.287

079

1.133

306

1.005

873

1.105

609

1.069

591.1

9634

40.3

0360

70.2

3805

50.2

3805

50.3

0360

70.2

5182

90.1

9688

70.1

9688

70.2

5182

999

.2216

108.7

50.0

722

0.047

330.0

4733

0.072

20.0

7009

80.0

4587

60.0

4587

60.0

7009

879

.0642

1-1

.0401

6ov

erste

er

3.076

809

2.670

642.4

0422

82.7

3165

52.5

3743

42.9

0423

20.7

0123

70.5

4964

30.5

4964

30.7

0123

70.5

8745

80.4

5913

10.4

5913

10.5

8745

899

.2216

108.7

50.3

0572

80.2

0062

10.2

0062

10.3

0572

80.3

0156

0.197

239

0.197

239

0.301

5637

.6398

6-1

.4329

6ov

erste

er

4.661

598

4.038

163.6

3107

84.1

5545

63.8

3461

94.4

0852

71.1

4413

60.8

9627

70.8

9627

71.1

4413

60.9

6408

30.7

5304

30.7

5304

30.9

6408

399

.2216

108.7

50.7

1350

90.4

6850

60.4

6850

60.7

1350

90.7

0786

70.4

6252

40.4

6252

40.7

0786

724

.9267

6-1

.4847

9ov

erste

er

6.128

553

5.309

224.7

5932

5.463

794

5.034

275.7

9617

31.6

1909

71.2

6731

91.2

6731

91.6

1909

71.3

6993

61.0

6917

81.0

6917

81.3

6993

699

.2216

108.7

51.3

0260

20.8

5551

80.8

5551

81.3

0260

21.2

9653

50.8

4596

90.8

4596

91.2

9653

518

.7080

5-1

.4794

over

steer

7.513

324

6.513

574

5.818

536

6.692

152

6.166

055

7.102

738

2.119

244

1.657

075

1.657

075

2.119

244

1.798

856

1.402

455

1.402

455

1.798

856

99.22

1610

8.75

2.077

774

1.364

406

1.364

406

2.077

774

2.072

775

1.350

002

1.350

002

2.072

775

15.00

601

-1.45

887

over

steer

8.835

218

7.667

132

6.824

551

7.859

745

7.245

842

8.347

481

2.640

235

2.061

821

2.061

821

2.640

235

2.246

941.7

4954

31.7

4954

32.2

4694

99.22

1610

8.75

3.042

451

1.996

747

1.996

747

3.042

451

3.040

461

1.975

871

1.975

871

3.040

461

12.54

442

-1.43

433

over

steer

10.10

624

8.779

637.7

8705

38.9

7852

38.2

8334

29.5

4238

3.179

026

2.478

844

2.478

844

3.179

026

2.711

444

2.108

012.1

0801

2.711

444

99.22

1610

8.75

4.199

142.7

5321

42.7

5321

44.1

9914

4.202

551

2.723

913

2.723

913

4.202

551

10.78

648

-1.40

954

over

steer

11.33

459.8

5753

48.7

1247

810

.0565

89.2

8500

610

.6955

43.7

3333

32.9

0601

22.9

0601

23.7

3333

33.1

9030

42.4

7594

42.4

7594

43.1

9030

499

.2216

108.7

55.5

4965

53.6

3372

53.6

3372

55.5

4965

55.5

6131

13.5

9370

73.5

9370

75.5

6131

19.4

6662

-1.38

591

over

steer

12.52

584

10.90

538

9.605

342

11.09

971

11.20

419

12.61

646

4.301

357

3.341

572

3.341

572

4.301

357

3.681

893

2.851

772.8

5177

3.681

893

99.22

1610

8.75

7.095

245

4.637

523

4.637

523

7.095

245

7.118

452

4.584

163

4.584

163

7.118

452

8.555

863

-1.25

412

over

steer

13.68

461

11.92

647

10.46

894

12.11

228

13.21

4714

.9562

44.8

8163

23.7

8402

13.7

8402

14.8

8163

24.1

8488

33.2

3413

73.2

3413

74.1

8488

399

.2216

108.7

58.8

3669

5.763

245

5.763

245

8.836

698.8

7520

95.6

9358

15.6

9358

18.8

7520

97.5

8724

8-1

.3714

3ov

erste

er

14.81

415

12.92

327

11.30

574

13.09

762

15.19

746

17.26

249

5.472

925

4.232

044.2

3204

5.472

925

4.698

155

3.621

863.6

2186

4.698

155

99.22

1610

8.75

10.77

435

7.008

959

7.008

959

10.77

435

10.83

241

6.919

704

6.919

704

10.83

241

6.818

655

-1.46

145

over

steer

15.91

713

13.89

769

12.11

764

14.05

8417

.1541

619

.5376

46.0

7417

84.6

8444

14.6

8444

16.0

7417

85.2

2075

4.013

871

4.013

871

5.220

7599

.2216

108.7

512

.9082

38.3

7220

58.3

7220

512

.9082

312

.9905

18.2

5974

78.2

5974

712

.9905

16.1

9363

1-1

.5321

9ov

erste

er

16.99

568

14.85

1212

.9061

14.99

677

19.08

606

21.78

356

6.684

468

5.140

141

5.140

141

6.684

468

5.751

828

4.409

196

4.409

196

5.751

828

99.22

1610

8.75

15.23

798

9.850

029.8

5002

15.23

798

15.34

963

9.710

435

9.710

435

15.34

963

5.675

168

-1.58

89ov

erste

er

18.05

157

15.78

495

13.67

229

15.91

4520

.9941

324

.0017

97.3

0297

15.5

9813

55.5

9813

57.3

0297

16.2

9064

24.8

0693

4.806

936.2

9064

299

.2216

108.7

517

.7629

411

.4389

711

.4389

717

.7629

417

.9095

711

.2680

311

.2680

317

.9095

75.2

3798

9-1

.6351

3ov

erste

er

19.08

624

16.69

986

14.41

714

16.81

304

22.87

908

26.19

354

7.928

947

6.057

484

6.057

484

7.928

947

6.836

519

5.206

231

5.206

231

6.836

519

99.22

1610

8.75

20.48

216

13.13

516

13.13

516

20.48

216

20.66

985

12.92

834

12.92

834

20.66

985

4.864

241

-1.67

335

over

steer

20.10

092

17.59

667

15.14

137

17.69

364

24.74

142

28.35

978

8.561

722

6.517

302

6.517

302

8.561

722

7.388

845

5.606

299

5.606

299

7.388

845

99.22

1610

8.75

23.39

4414

.9342

914

.9342

923

.3944

23.62

968

14.68

679

14.68

679

23.62

968

4.540

949

-1.70

536

over

steer

21.09

665

18.47

597

15.84

558

18.55

736

26.58

155

30.50

131

9.200

674

6.976

747

6.976

747

9.200

674

7.947

056

6.006

379

6.006

379

7.947

056

99.22

1610

8.75

26.49

817

16.83

163

16.83

163

26.49

817

26.78

802

16.53

839

16.53

839

26.78

802

4.258

46-1

.7324

9ov

erste

er

22.07

4319

.3382

116

.5302

419

.4050

828

.3997

232

.6187

79.8

4522

87.4

3501

87.4

3501

89.8

4522

88.5

1062

76.4

0574

86.4

0574

88.5

1062

799

.2216

108.7

529

.7917

118

.8221

18.82

2129

.7917

130

.1435

818

.4777

818

.4777

830

.1435

84.0

0944

-1.75

572

over

steer

23.03

465

20.18

378

17.19

572

20.23

7630

.1961

34.71

268

10.49

485

7.891

343

7.891

343

10.49

485

9.079

068

6.803

712

6.803

712

9.079

068

99.22

1610

8.75

33.27

320

.9002

320

.9002

333

.273

33.69

4820

.4992

920

.4992

933

.6948

3.788

219

-1.77

583

over

steer

23.97

834

21.01

297

17.84

234

21.05

558

31.97

078

36.78

345

11.14

902

8.344

985

8.344

985

11.14

902

9.651

918

7.199

607

7.199

607

9.651

918

99.22

1610

8.75

36.93

9823

.0602

523

.0602

536

.9398

37.43

986

22.59

6922

.5969

37.43

986

3.590

341

-1.79

341

over

steer

24.90

594

21.82

602

18.47

034

21.85

962

33.72

379

38.83

141

11.80

726

8.795

238.7

9523

11.80

726

10.22

874

7.592

797.5

9279

10.22

874

99.22

1610

8.75

40.78

961

25.29

605

25.29

605

40.78

961

41.37

674

24.76

432

24.76

432

41.37

674

3.412

258

-1.80

892

over

steer

25.81

796

22.62

311

19.07

989

22.65

023

35.45

508

40.85

679

12.46

912

9.241

389

9.241

389

12.46

912

10.80

911

7.982

642

7.982

642

10.80

911

99.22

1610

8.75

44.81

973

27.60

127

27.60

127

44.81

973

45.50

315

26.99

498

26.99

498

45.50

315

3.251

109

-1.82

272

over

steer

26.71

481

23.40

439

19.67

114

23.42

787

37.16

459

42.85

979

13.13

415

9.682

799

9.682

799

13.13

415

11.39

263

8.368

563

8.368

563

11.39

263

99.22

1610

8.75

49.02

7229

.9692

529

.9692

549

.0272

49.81

657

29.28

209

29.28

209

49.81

657

3.104

559

-1.83

513

over

steer

27.59

689

24.16

994

20.24

4224

.1929

438

.8522

144

.8405

313

.8019

310

.1188

210

.1188

213

.8019

311

.9789

28.7

4997

58.7

4997

511

.9789

299

.2216

108.7

553

.4088

432

.3931

332

.3931

353

.4088

454

.3142

831

.6186

331

.6186

354

.3142

82.9

7068

8-1

.8463

8ov

erste

er

28.46

451

24.91

986

20.79

915

24.94

578

40.51

779

46.79

909

14.47

206

10.54

882

10.54

882

14.47

206

12.56

761

9.126

315

9.126

315

12.56

761

99.22

1610

8.75

57.96

129

34.86

583

34.86

583

57.96

129

58.99

3333

.9974

33.99

7458

.9933

2.847

898

-1.85

666

over

steer

29.31

797

25.65

419

21.33

605

25.68

672

42.16

116

48.73

5515

.1441

410

.9722

10.97

2215

.1441

413

.1583

39.4

9704

19.4

9704

113

.1583

399

.2216

108.7

562

.6809

137

.3800

937

.3800

962

.6809

163

.8504

436

.4110

336

.4110

363

.8504

42.7

3485

1-1

.8661

4ov

erste

er

30.15

752

26.37

296

21.85

492

26.41

602

43.78

215

50.64

976

15.81

777

11.38

838

11.38

838

15.81

777

13.75

074

9.861

626

9.861

626

13.75

074

99.22

1610

8.75

67.56

391

39.92

848

39.92

848

67.56

391

68.88

229

38.85

204

38.85

204

68.88

229

2.630

417

-1.87

494

over

steer

30.98

337

27.07

619

22.35

579

27.13

393

45.38

052

52.54

183

16.49

2611

.7967

911

.7967

916

.4926

14.34

4510

.2195

610

.2195

614

.3445

99.22

1610

8.75

72.60

623

42.50

347

42.50

347

72.60

623

74.08

521

41.31

283

41.31

283

74.08

521

2.533

635

-1.88

319

over

steer

31.79

572

27.76

388

22.83

865

27.84

067

46.95

606

54.41

165

17.16

824

12.19

6912

.1969

17.16

824

14.93

926

10.57

036

10.57

036

14.93

926

99.22

1610

8.75

77.80

365

45.09

742

45.09

742

77.80

365

79.45

537

43.78

572

43.78

572

79.45

537

2.443

685

-1.89

097

over

steer

32.59

474

28.43

602

23.30

349

28.53

643

25.86

976

30.56

558

17.84

434

12.58

816

12.58

816

17.84

434

15.53

4710

.9135

310

.9135

315

.5347

99.22

1610

8.75

83.15

171

47.70

261

47.70

261

83.15

171

84.98

8746

.263

46.26

384

.9887

2.567

628

-1.25

142

over

steer

C rsα f

α rC rb

1C rb

2C rb

3C rb

4C rg

3C rg

4C rp

C ro4

R nC ro

3K us

Kete

rang

anα

C ro2

C rg1

C rg2

C rx1C rx2

C rx3C rx4

C ro1

105

mom

en ro

lling

Mom

en Pi

tchin

g

Mr

Mp

F x1F x2

F x3F x4

F y1F y2

F y3F y4

F z1F z2

F z3F z4

189

.0859

50.4

5005

398.3

426

3.128

891

398.3

303

1266

.078

1551

.004

33.50

441

34.19

2200

580.0

2503

9091

0.002

92-4

.1E-0

528

.5188

724

.8966

924

.8966

928

.5188

726

4.872

521

6.561

621

6.561

626

4.872

570

8.829

658

1.733

768

4.344

284

2.174

7

244

.5429

80.9

0012

879

6.685

212

.5155

679

6.586

912

62.99

615

46.16

933

.5044

168

.3780

7176

0.011

9549

630.0

0584

-2.9E

-05

25.93

753

27.47

3827

.4738

25.93

753

529.6

959

432.9

588

432.9

588

529.6

959

631.8

761

521.6

206

741.3

758

914.2

93

329

.6953

21.3

5026

111

95.02

828

.1600

211

94.69

612

59.91

615

50.56

733

.5044

110

2.551

2822

0.000

7751

170.0

0875

8-7

.3E-0

621

.6353

131

.7681

731

.7681

721

.6353

179

4.421

364

9.027

364

9.027

379

4.421

356

3.307

346

0.383

779

9.532

398

7.259

5

422

.2714

91.8

0047

815

93.37

50.06

226

1592

.584

1256

.837

1556

.619

33.50

441

136.7

0549

660.0

0744

0103

0.011

675

2.25E

-05

15.61

219

37.77

857

37.77

857

15.61

219

1059

864.6

034

864.6

034

1059

495.5

583

398.0

338

858.8

034

1061

.061

517

.8171

92.2

5080

619

91.71

378

.2222

819

90.17

612

53.76

115

64.32

733

.5044

117

0.834

3738

0.054

2666

90.0

1459

6.08E

-05

7.868

186

45.50

329

45.50

329

7.868

186

1323

.381

1079

.523

1079

.523

1323

.381

428.6

421

334.5

819

919.1

789

1135

.685

614

.8476

62.7

0127

323

90.05

611

2.640

123

87.4

1250

.687

1573

.6933

.5044

120

4.931

565

0.169

9478

70.0

1750

10.0

0010

8-1

.5967

154

.9401

254

.9401

2-1

.5967

115

87.51

812

93.62

412

93.62

415

87.51

836

2.572

270.0

388

980.6

485

1211

.118

712

.7265

63.1

5190

727

88.39

815

3.315

727

84.18

1247

.617

1584

.707

33.50

441

238.9

9071

120.3

8955

2852

0.020

410.0

0016

3-1

2.782

566

.0863

866

.0863

8-1

2.782

518

51.36

1506

.743

1506

.743

1851

.3629

7.360

920

4.415

310

43.20

212

87.34

6

811

.1357

43.6

0273

731

86.74

120

0.249

3180

.443

1244

.551

1597

.379

33.50

441

273.0

0544

190.7

5452

7067

0.023

315

0.000

227

-25.6

892

78.93

888

78.93

888

-25.6

892

2114

.857

1718

.7217

18.72

2114

.857

233.0

221

137.7

223

1106

.829

1364

.357

99.8

9843

94.0

5379

3585

.083

253.4

402

3576

.114

1241

.489

1611

.705

33.50

441

306.9

6937

271.3

1269

2165

0.026

216

0.000

299

-40.3

167

93.49

396

93.49

396

-40.3

167

2377

.962

1929

.393

1929

.393

2377

.962

169.5

687

69.97

065

1171

.519

1442

.137

108.9

0859

54.5

0509

539

83.42

631

2.889

139

71.11

912

38.43

316

27.68

733

.5044

134

0.876

1034

2.118

2460

160.0

2911

10.0

0038

-56.6

652

109.7

475

109.7

475

-56.6

652

2640

.623

2138

.602

2138

.602

2640

.623

107.0

141.1

7139

112

37.26

215

20.67

3

118.0

9872

34.9

5668

4381

.769

378.5

958

4365

.382

1235

.382

1645

.323

33.50

441

374.7

1921

573.2

3176

2712

0.032

002

0.000

469

-74.7

345

127.6

948

127.6

948

-74.7

345

2902

.791

2346

.191

2346

.191

2902

.791

45.37

106

-68.6

646

1304

.047

1599

.952

127.4

2382

95.4

0857

447

80.11

145

0.560

347

58.83

1232

.338

1664

.613

33.50

441

408.4

9227

164.7

2019

2562

0.034

886

0.000

567

-94.5

248

147.3

307

147.3

307

-94.5

248

3164

.416

2552

.001

2552

.001

3164

.416

-15.3

467

-139

.526

1371

.864

1679

.96

136.8

5276

55.8

6080

551

78.45

452

8.782

651

51.38

512

29.30

116

85.55

833

.5044

144

2.188

811

6.656

8620

970.0

3776

40.0

0067

4-1

16.03

616

8.649

816

8.649

8-1

16.03

634

25.44

927

55.87

727

55.87

734

25.44

9-7

5.125

9-2

11.40

314

40.70

317

60.68

4

146.3

6328

26.3

1340

455

76.79

661

3.262

655

42.97

512

26.27

117

08.15

833

.5044

147

5.802

3495

9.121

4740

680.0

4063

40.0

0078

9-1

39.26

819

1.645

819

1.645

8-1

39.26

836

85.83

929

57.66

529

57.66

536

85.83

9-1

33.95

3-2

84.28

215

10.55

318

42.11

1

155.9

3906

36.7

6639

859

75.13

970

4.000

559

33.52

112

23.24

917

32.41

233

.5044

150

9.326

3765

12.20

0107

440.0

4349

70.0

0091

2-1

64.22

121

6.312

321

6.312

3-1

64.22

139

45.53

531

57.21

431

57.21

439

45.53

5-1

91.81

5-3

58.15

515

81.40

419

24.22

7

165.5

6787

27.2

1981

863

73.48

280

0.996

163

22.94

812

20.23

617

58.32

33.50

441

542.7

5435

2815

.9852

1742

0.046

352

0.001

044

-190

.895

242.6

422

242.6

422

-190

.895

4204

.488

3354

.373

3354

.373

4204

.488

-248

.699

-433

.008

1653

.244

2007

.019

175.2

4035

7.673

692

6771

.824

904.2

495

6711

.1812

17.23

217

85.88

333

.5044

157

6.079

7083

20.57

5635

40.0

4919

80.0

0118

5-2

19.28

927

0.627

927

0.627

9-2

19.28

944

62.64

535

48.99

335

48.99

344

62.64

5-3

04.59

-508

.832

1726

.064

2090

.472

184.9

4921

98.1

2805

271

70.16

710

13.76

170

98.13

912

14.23

718

15.09

933

.5044

160

9.295

8403

26.07

6569

020.0

5203

50.0

0133

4-2

49.40

530

0.261

530

0.261

5-2

49.40

547

19.95

637

40.93

3740

.9347

19.95

6-3

59.47

5-5

85.61

517

99.85

221

74.57

4

194.6

8873

48.5

8292

775

68.50

911

29.53

7483

.749

1211

.254

1845

.971

33.50

441

642.3

9611

0232

.5996

0213

0.054

862

0.001

491

-281

.241

331.5

346

331.5

346

-281

.241

4976

.3739

30.03

739

30.03

749

76.37

-413

.34-6

63.34

518

74.59

822

59.31

204.4

5429

89.0

3834

779

66.85

212

51.55

678

67.93

112

08.28

118

78.49

633

.5044

167

5.373

8421

40.26

2694

80.0

5767

80.0

0165

7-3

14.79

936

4.438

336

4.438

3-3

14.79

952

31.83

541

16.17

541

16.17

552

31.83

5-4

66.17

2-7

42.01

119

50.29

223

44.66

7

214.2

4218

89.4

9434

583

65.19

513

79.84

182

50.60

712

05.32

1912

.675

33.50

441

708.2

2231

9749

.1901

8333

0.060

483

0.001

832

-350

.077

398.9

6339

8.963

-350

.077

5486

.298

4299

.205

4299

.205

5486

.298

-517

.956

-821

.601

2026

.921

2430

.631

224.0

4936

19.9

5094

987

63.53

715

14.38

386

31.69

912

02.37

119

48.50

833

.5044

174

0.934

7842

59.51

2780

210.0

6327

70.0

0201

5-3

87.07

643

5.099

143

5.099

1-3

87.07

657

39.70

844

78.98

944

78.98

957

39.70

8-5

68.67

9-9

02.10

521

04.47

625

17.18

8

233.8

7330

210

.4081

991

61.88

1655

.183

9011

.127

1199

.435

1985

.996

33.50

441

773.5

0443

1671

.3675

7419

0.066

059

0.002

206

-425

.796

472.8

361

472.8

361

-425

.796

5992

.011

4655

.394

4655

.394

5992

.011

-618

.327

-983

.5121

82.94

626

04.32

3

243.7

1191

510

.8661

195

60.22

218

02.24

193

88.81

111

96.51

320

25.13

733

.5044

180

5.924

4101

84.89

8030

210.0

6882

70.0

0240

6-4

66.23

751

2.163

351

2.163

3-4

66.23

762

43.15

548

28.29

4828

.2962

43.15

5-6

66.88

6-1

065.8

2262

.318

2692

.023

253.5

6343

811

.3247

399

58.56

519

55.55

797

64.67

211

93.60

520

65.93

233

.5044

183

8.187

8174

100.2

5398

940.0

7158

30.0

0261

5-5

08.39

955

3.069

555

3.069

5-5

08.39

964

93.08

649

97.54

949

97.54

964

93.08

6-7

14.34

1-1

148.9

823

42.58

227

80.27

3

263.4

2638

311

.7840

810

356.9

121

15.13

1013

8.63

1190

.711

2108

.381

33.50

441

870.2

8769

8211

7.591

6693

0.074

324

0.002

832

-552

.282

595.5

4359

5.543

-552

.282

6741

.7551

63.04

551

63.04

567

41.75

-760

.677

-123

3.02

2423

.727

2869

.059

273.2

9948

12.24

421

1075

5.25

2280

.962

1051

0.611

87.83

321

52.48

433

.5044

190

2.217

0409

137.0

7366

340.0

7705

10.0

0305

7-5

97.88

563

9.571

763

9.571

7-5

97.88

569

89.09

353

24.65

953

24.65

969

89.09

3-8

05.88

2-1

317.9

125

05.74

229

58.36

6

283.1

8164

112

.7051

411

153.5

924

53.05

110

880.5

1184

.971

2198

.241

33.50

441

933.9

6877

5315

8.868

9415

0.079

762

0.003

292

-645

.2168

5.143

685.1

43-6

45.21

7235

.0654

82.27

154

82.27

172

35.06

-849

.939

-140

3.64

2588

.615

3048

.18

293.0

7192

913

.1669

1155

1.94

2631

.397

1124

8.24

1182

.126

2245

.651

33.50

441

965.5

3576

8918

3.152

8497

0.082

458

0.003

534

-694

.255

732.2

438

732.2

438

-694

.255

7479

.596

5635

.767

5635

.767

7479

.596

-892

.834

-149

0.21

2672

.334

3138

.485

302.9

6953

213

.6295

411

950.2

828

16.00

211

613.7

511

79.29

722

94.71

533

.5044

199

6.910

8244

210.1

0711

030.0

8513

80.0

0378

5-7

45.02

178

0.860

878

0.860

8-7

45.02

177

22.64

557

85.03

757

85.03

777

22.64

5-9

34.55

3-1

577.5

927

56.88

832

29.26

8

YΨ

F xF y

δ fR ac

kβ

F cF c s

in β

Fc co

s βF gf

F grF d

F z

106

α1α2

α3α4

1.860

599

1.630

821

1.465

902

1.647

251.5

4836

21.7

5392

40.4

1910

50.3

2861

60.3

2861

60.4

1910

50.3

4896

40.2

7283

0.272

830.3

4896

499

.2216

108.7

50.1

2598

20.0

8258

50.0

8258

50.1

2598

20.1

2295

40.0

8046

90.0

8046

90.1

2295

473

.8957

3-1

.2072

7ov

erste

er

4.071

569

3.520

404

3.174

729

1.571

664

3.347

567

2.821

617

0.968

002

0.758

738

0.758

738

0.419

105

0.814

050.6

3622

40.6

3622

40.8

1405

99.22

1610

8.75

0.534

846

0.350

970.3

5097

0.534

846

0.528

944

0.345

963

0.345

963

0.528

944

60.43

619

2.526

286

unde

rstee

r

6.023

415.2

0541

64.6

7676

3.289

849

4.941

088

4.656

629

1.579

389

1.237

239

1.237

239

0.968

002

1.335

944

1.043

503

1.043

503

1.335

944

99.22

1610

8.75

1.249

315

0.820

330.8

2033

1.249

315

1.241

620.8

1128

10.8

1128

11.2

4162

32.80

596

0.741

673

unde

rstee

r

7.831

547

6.772

945

6.058

506

4.920

392

6.415

726

6.375

969

2.235

036

1.749

434

1.749

434

1.579

389

1.898

341

1.481

576

1.481

576

1.898

341

99.22

1610

8.75

2.281

784

1.498

624

1.498

624

2.281

784

2.274

161.4

8385

41.4

8385

42.2

7416

22.49

507

0.071

078

unde

rstee

r

9.539

058

8.258

967.3

5571

86.4

6244

7.807

339

8.000

749

2.925

449

2.287

462.2

8746

2.235

036

2.492

702

1.943

403

1.943

403

2.492

702

99.22

1610

8.75

3.640

619

2.390

678

2.390

678

3.640

619

3.635

706

2.367

942

2.367

942

3.635

706

17.15

365

-0.26

368

over

steer

11.16

942

9.682

814

8.587

641

7.929

034

9.175

915

9.549

229

3.644

635

2.846

181

2.846

181

2.925

449

3.113

619

2.424

369

2.424

369

3.113

619

99.22

1610

8.75

5.331

835

3.499

261

3.499

261

5.331

835

5.333

054

3.465

733

3.465

733

5.333

054

13.97

796

-0.41

472

over

steer

12.73

7311

.0563

99.7

6609

49.3

3192

511

.8539

412

.2084

54.3

8839

43.4

2184

73.4

2184

73.6

4463

53.7

5728

92.9

2110

22.9

2110

23.7

5728

999

.2216

108.7

57.3

5983

34.8

2555

94.8

2555

97.3

5983

37.3

7139

24.7

7782

4.777

827.3

7139

212

.1131

1-0

.3412

9ov

erste

er

14.25

261

12.38

7610

.8989

510

.6803

314

.4859

15.21

167

5.153

574.0

1151

94.0

1151

94.3

8839

44.4

2085

23.4

3095

33.4

3095

34.4

2085

299

.2216

108.7

59.7

2779

46.3

6942

66.3

6942

69.7

2779

49.7

5469

76.3

0346

46.3

0346

49.7

5469

710

.2095

2-0

.5889

1ov

erste

er

15.72

249

13.68

198

11.99

172

11.98

137

17.07

704

18.15

286

5.937

683

4.612

775

4.612

775

5.153

575.1

0205

53.9

5174

3.951

745.1

0205

599

.2216

108.7

512

.4379

18.1

2953

88.1

2953

812

.4379

112

.4859

78.0

4075

18.0

4075

112

.4859

78.8

4156

1-0

.7559

8ov

erste

er

17.15

227

14.94

359

13.04

846

13.24

0619

.6311

521

.0371

56.7

3870

65.2

2354

15.2

2354

15.9

3768

35.7

9905

54.4

8159

34.4

8159

35.7

9905

599

.2216

108.7

515

.4915

610

.1035

10.10

3515

.4915

615

.5673

79.9

8670

29.9

8670

215

.5673

77.8

1044

9-0

.8727

7ov

erste

er

18.54

606

16.17

546

14.07

219

14.46

241

22.15

123

.8684

97.5

5493

95.8

4199

65.8

4199

66.7

3870

66.5

1030

45.0

1886

65.0

1886

66.5

1030

499

.2216

108.7

518

.8893

712

.2879

412

.2879

418

.8893

719

.0003

512

.1373

612

.1373

619

.0003

57.0

0499

9-0

.9561

8ov

erste

er

19.90

713

17.37

991

15.06

522

15.65

035

24.63

865

26.64

994

8.384

922

6.466

56.4

665

7.554

939

7.234

472

5.562

082

5.562

082

7.234

472

99.22

1610

8.75

22.63

135

14.67

853

14.67

853

22.63

135

22.78

572

14.48

783

14.48

783

22.78

572

6.358

152

-1.01

636

over

steer

21.23

809

18.55

876

16.02

936

16.80

731

27.09

562

29.38

396

9.227

378

7.095

557

7.095

557

8.384

922

7.970

395

6.109

889

6.109

889

7.970

395

99.22

1610

8.75

26.71

687

17.27

007

17.27

007

26.71

687

26.92

368

17.03

238

17.03

238

26.92

368

5.827

052

-1.05

977

over

steer

22.54

1119

.7134

116

.9660

417

.9356

729

.5230

732

.0724

710

.0811

77.7

2778

17.7

2778

19.2

2737

88.7

1703

86.6

6103

66.6

6103

68.7

1703

899

.2216

108.7

531

.1448

120

.0565

520

.0565

531

.1448

131

.4138

919

.7644

419

.7644

431

.4138

95.3

8303

1-1

.0907

over

steer

23.81

795

20.84

499

17.87

639

19.03

744

31.92

187

34.71

707

10.94

528

8.361

876

8.361

876

10.08

117

9.473

467

7.214

353

7.214

353

9.473

467

99.22

1610

8.75

35.91

347

23.03

114

23.03

114

35.91

347

36.25

549

22.67

668

22.67

668

36.25

549

5.006

179

-1.11

214

over

steer

25.07

013

21.95

442

18.76

131

20.11

4334

.2926

437

.3190

111

.8187

88.9

9661

98.9

9661

910

.9452

810

.2388

37.7

6873

47.7

6873

410

.2388

399

.2216

108.7

541

.0207

26.18

628

26.18

628

41.02

0741

.4471

225

.7610

525

.7610

541

.4471

24.6

8223

6-1

.1262

over

steer

26.29

892

23.04

239

19.62

153

21.16

769

36.63

584

39.87

933

12.70

089.6

3084

79.6

3084

711

.8187

811

.0123

68.3

2313

18.3

2313

111

.0123

699

.2216

108.7

546

.4638

729

.5137

29.51

3746

.4638

746

.9869

529

.0088

29.00

8846

.9869

54.4

0072

1-1

.1344

3ov

erste

er

27.50

5424

.1095

20.45

762

22.19

885

38.95

176

42.39

885

13.59

056

10.26

345

10.26

345

12.70

0811

.7933

8.876

541

8.876

541

11.79

3399

.2216

108.7

552

.2398

933

.0044

633

.0044

652

.2398

952

.8726

932

.4105

532

.4105

552

.8726

94.1

5375

5-1

.1379

8ov

erste

er

28.69

051

25.15

619

21.27

006

23.20

885

41.24

0644

.8782

514

.4873

10.89

337

10.89

337

13.59

056

12.58

19.4

2800

79.4

2800

712

.581

99.22

1610

8.75

58.34

525

36.64

936

.649

58.34

525

59.10

162

35.95

633

35.95

633

59.10

162

3.935

3-1

.1377

3ov

erste

er

29.85

505

26.18

284

22.05

921

24.19

862

43.50

244

47.31

806

15.39

033

11.51

959

11.51

959

14.48

7313

.3748

19.9

7660

49.9

7660

413

.3748

199

.2216

108.7

564

.7759

840

.4371

740

.4371

764

.7759

865

.6705

739

.6355

939

.6355

965

.6705

73.7

4065

3-1

.1343

7ov

erste

er

30.99

972

27.18

973

22.82

537

25.16

896

45.73

7349

.7187

16.29

899

12.14

112

12.14

112

15.39

033

14.17

412

10.52

144

10.52

144

14.17

412

99.22

1610

8.75

71.52

773

44.35

827

44.35

827

71.52

773

72.57

597

43.43

731

43.43

731

72.57

597

3.566

091

-1.12

842

over

steer

32.12

512

28.17

709

23.56

876

26.12

059

47.94

513

52.08

0517

.2126

312

.7570

112

.7570

116

.2989

914

.9783

511

.0616

711

.0616

714

.9783

599

.2216

108.7

578

.5957

348

.4011

448

.4011

478

.5957

379

.8138

47.34

996

47.34

996

79.81

383.4

0863

6-1

.1203

over

steer

33.23

179

29.14

508

24.28

957

27.05

414

50.12

581

54.40

369

18.13

065

13.36

634

13.36

634

17.21

263

15.78

694

11.59

644

11.59

644

15.78

694

99.22

1610

8.75

85.97

481

52.55

4152

.5541

85.97

481

87.37

968

51.36

161

51.36

161

87.37

968

3.265

868

-1.11

037

over

steer

34.32

019

30.09

384

24.98

792

27.97

016

52.27

9256

.6884

419

.0524

813

.9682

213

.9682

218

.1306

516

.5993

812

.1249

712

.1249

716

.5993

899

.2216

108.7

593

.6594

256

.8051

356

.8051

393

.6594

295

.2687

855

.4599

755

.4599

795

.2687

83.1

3580

9-1

.0988

9ov

erste

er

35.39

073

31.02

346

25.66

392

28.86

914

54.40

5158

.9348

619

.9775

314

.5618

114

.5618

119

.0524

817

.4151

312

.6464

712

.6464

717

.4151

399

.2216

108.7

510

1.643

661

.1417

861

.1417

810

1.643

610

3.475

959

.6323

959

.6323

910

3.475

93.0

1681

9-1

.0860

9ov

erste

er

36.44

374

31.93

426

.3176

329

.7515

156

.5032

861

.1429

920

.9052

815

.1462

515

.1462

519

.9775

318

.2337

13.16

019

13.16

019

18.23

3799

.2216

108.7

510

9.921

65.55

134

65.55

134

109.9

2111

1.995

563

.8659

863

.8659

811

1.995

52.9

0753

3-1

.0721

5ov

erste

er

37.47

956

32.82

5526

.9490

930

.6176

658

.5735

63.31

282

21.83

518

15.72

075

15.72

075

20.90

528

19.05

461

13.66

5413

.6654

19.05

461

99.22

1610

8.75

118.4

8570

.0207

970

.0207

911

8.485

120.8

215

68.14

758

68.14

758

120.8

215

2.806

801

-1.05

723

over

steer

38.49

843

33.69

798

27.55

832

31.46

793

60.61

548

65.44

431

22.76

672

16.28

454

16.28

454

21.83

518

19.87

738

14.16

1414

.1614

19.87

738

99.22

1610

8.75

127.3

285

74.53

6974

.5369

127.3

285

129.9

476

72.46

387

72.46

387

129.9

476

2.713

649

-1.04

145

over

steer

39.50

0634

.5514

428

.1453

332

.3026

262

.6289

267

.5373

823

.6993

916

.8368

516

.8368

522

.7667

220

.7015

614

.6475

14.64

7520

.7015

699

.2216

108.7

513

6.444

79.08

628

79.08

628

136.4

4413

9.367

76.80

139

76.80

139

139.3

672.6

2724

8-1

.0249

1ov

erste

er

40.48

626

35.38

586

28.71

009

33.12

202

32.04

798

36.80

414

24.63

269

17.37

696

17.37

696

23.69

939

21.52

667

15.12

305

15.12

305

21.52

667

99.22

1610

8.75

145.8

237

83.65

538

83.65

538

145.8

237

149.0

726

81.14

661

81.14

661

149.0

726

2.563

17-0

.9688

9ov

erste

er

C rsα f

α rC rb

1C rb

2C rb

3C rb

4C rg

3C rg

4C rp

C ro4

R nC ro

3K us

Kete

rang

anα

C ro2

C rg1

C rg2

C rx1C rx2

C rx3C rx4

C ro1

107

BAB V

PENUTUP

5.1 Kesimpulan

Dari analisa yang telah dilakukan, dapat diambil beberapa

kesimpulan sebagai berikut.

1. Didapatkan grafik Kus VS Radius dan Kus VS δf pada

setiap variasi posisi titik berat dan diperoleh hasil

analisa sebagai berikut :

a. Berdasarkan hasil analisa dari ketiga posisi titik

berat 50:50 yang terletak ditengah merupakan

posisi titik berat yang paling optimal

dibandingkan dengan posisi titik berat 45:55 dan

55:45 karena memiliki nilai understeer index

(Kus) yang sangat rendah dan cenderung

mengalami understeer.

b. Semakin besar kecepatan dan sudut belok dari

kendaraan, maka sudut slip yang terbentuk akan

semakin besar. Dengan penambahan beban akan

mempengaruhi perpindahan dari letak CG (center

of gravity). Semakin bergeser beban ke depan,

maka kendaraan cenderung mengalami

understeer. Semakin bergeser beban ke belakang,

maka kendaraan cenderung mengalami oversteer.

c. Kecenderungan terjadinya understeer disebabkan

karena sudut slip roda depan lebih besar dari sudut

slip roda belakang.

d. Kendaraan mengalami slip pada sudut belok 10o

dan roda tidak terangkat. Hal ini masih dianggap

aman karena besar understeer index (Kus) sangat

kecil dan mendekati kondisi netral yaitu 0.

2. Dari hasil perhitungan waktu pada lintasan skid-pad,

kendaraan formula Sapuangin Speed 3 memperoleh

waktu terbaik secara perhitungan pada lintasan skid-

pad dengan waktu 5,0832 s untuk satu putaran, Kus

sebesar 0,0678 pada radius 8,982 m dan sudut belok

10o.

3. Pada analisa skid, diperoleh besar yaw rate kendaraan

saat kendaraan mengalami slip sebesar 1,2361 dan saat

dipengaruhi skid sebesar 2,2677. Dapat diketahui

bahwa kendaraan mengalami oversteer karena

percepatan pada roda belakang lebih besar

dibandingkan roda depan.

4. Pengaturan steering pada Sapuangin Speed 3,

settingan yang cocok yaitu menggunakan settingan

bawah. Karena mobil Sapuangin Speed 3 cenderung

mengalami understeer, namun mobil Sapuangin Speed

3 mengalami oversteer akibat yaw rate settingan atas

merupakan settingan terbaik karena untuk mengatasi

oversteer yang berlebih.

5.2 Saran

Penelitian ini masih banyak memiliki kekurangan, oleh

karena itu penulis mempunyai beberapa saran, yaitu:

1. Dalam perancangan kendaraan formula Sapuangin Speed

4 perlu diperhitungkan massa kendaraan agar dibuat lebih

ringan. Dengan tujuan agar dapat meminimalisir gaya

centrifugal yang besar yang mampu menyebabkan

kendaraan mengalami oversteer maupun understeer.

2. Pemilihan ban yang baik dapat dipertimbangkan agar

kendaraan memiliki traksi yang lebih baik dengan memilih

ban yang lebih lebar.

3. Perhatikan posisi penempatan titik berat, penempatan

posisi titik berat yang baik berdasarkan penelitian ini yaitu

tepat di tengah dari wheel base kendaraan atau 50% : 50%.

4. Kemampuan driver harus handal karena driver harus

mampu menempatkan posisi mobil dalam kondisi apapun.

Sebab driver merupakan penentu utama agar mendapatkan

hasil perlombaan yang baik.

5. Penelitian lebih lanjut agar dilakukan dengan tes uji jalan

agar dapat dijadikan sebagai acuan dalam merancang

mobil yang lebih baik.

DAFTAR PUSTAKA

[1] Kaunang, Deni Rizal. 2013. Analisa Stabilitas Arah Pada

Kendaraan Formula Sapu Angin Speed Berdasarkan

Variasi Posisi Titik Berat, Kecepatan dan Tes Dinamik

Student Formula Japan 2013.

[2] Fitrawan, M.Ashadi. Analisa Steering Linkage pada INKA

GEA dan Stabilitas Dengan Variabel Kecepatan, Sudut

Belok Terhadap Beban Muatan dan Posisi Muatan. 2012.

[3] Sutantra, I Nyoman dan Sampurno, Bambang. 2010.

Teknologi Otomotif. Edisi kedua. Guna Widya: Surabaya.

[4] Rennteam Uni Stuttgart 2. Diakses tanggal 29 September

2015.

http://www.blaessinger.de/unternehmen/sponsoring/rennt

eam-uni-stuttgart.html

[5] 2015 Formula SAE Rules. Diakses tanggal 3 Oktober

2015. https://www.jsae.or.jp/formula/en/

[6] Milliken, William F. dan Milliken, Douglas L. 1911. Race

Car Vehicle Dynamics. Society of Automotive Engineers,

Inc. Warrandale.

[7] Shimada, Yukio. 2007. Motor Car Development/Fabrican

Guide For Student and Junior Engineers. Society of

Automotive Engineers of Japan, Inc. Tokyo.

http://www.blaessinger.de/unternehmen/sponsoring/rennteam-uni-stuttgart.html

http://www.blaessinger.de/unternehmen/sponsoring/rennteam-uni-stuttgart.html

https://www.jsae.or.jp/formula/en/

BIODATA PENULIS

Penulis dilahirkan di Surabaya, 9 Mei

1992, merupakan anak pertama dari

tiga bersaudara. Penulis telah

menempuh pendidikan formal TK Al-

Ikhlas , SDN Kendangsari 5, SMPN

17-Surabaya, SMAN Trimurti-

Surabaya. Setelah lulus pada tahun

2010 di SMAN Trimurti seleksi

nasional masuk perguruan tinggi dan

diterima di Jurusan Teknik Mesin

FTI-ITS pada tahun 2010 dan

terdaftar dengan NRP. 2110100104.

Di Jurusan Teknik Mesin ini peulis

mengambil bidang studi Desain Otomotif. Penulis sempat aktif

dalam organisasi Lembaga Bengkel Mahasiswa Mesin (LBMM-

ITS) sebagai kabiro riset dan teknologi divisi roda 4. Pada tahun

2013/2014 penulis sempat menjabat sebagai ketua divisi Vehicle

Dynamic ITS Team Sapuangin dan meraih juara pada kompetisi

Indonesia Energy Marathon Challenge (IEMC), Shell Eco

Marathon Asia (SEM) dan Student Formula Japan (SFJ).

Date post:	23-Nov-2021
Category:	Documents
Upload:	others
View:	3 times
Download:	0 times

ANALISA PERILAKU ARAH KENDARAAN DENGAN VARIASI …

Documents