Báocaos df

7/23/2019 Báocaos df

http://slidepdf.com/reader/full/baocaos-df 1/80

Báo cáo đồ án tốt nghiệp GVHD: ThS. Nguyễn Đắc Lực

Lời nói đầu

Nn !ho" h#c !$ thu%t ng&y n"y đ"ng phát t'i(n ')t *+nh *,- /n t0i nh1ng

th"y đ2i 30n 3"o t'ong 45n 6u)t. Đ7 3& 4ự th"y đ2i 3ực 389ng 45n 6u)t t'ong *#i

ng&nh ngh ;ng <iệc th"y 4=c 3"o đ>ng c?" ng8@i ;ng *áy *7c nh;* đ5* 5o

tAng nAng 4u)t 3"o đ>ng- 45n 389ng cng nh8 ch)t 389ng 45n phC*. Do đ7 <iệc 4

Eng các t"y *áy h"y cFn g#i 3& oot cng nghiệp <&o t'ong 45n 6u)t đ"ng ')t

đ89c 8" chu>ng Ii <J chKng đáp =ng đ89c các yu cMu t'n. Nh8 chKng t" đ iOt

oot c7 ')t nhiu 8u đi(* đPc iệt 3& ch)t 389ng <& đ> chQnh 6ác- ngo&i '" cFn ph5i

!( đOn hiệu Ru5 !inh tO c"o- c7 th( 3&* <iệc t'ong *i t'8@ng đ>c h+i *& con ng8@i!hng th 3&* đ89c- các cng <iệc yu cMu cCn th%n !hng đ89c nhM* 3/n-th"o tác

nh nh&ng tinh tO đFi hi t'Jnh đ> c?" th9 %c c"o- <& Ru"n t'#ng 3& oot !hng U

cAng thắng nh8 con ng8@i nn c7 th( 3&* <iệc 4uốt c5 ng&y.

Ng&y n"y <iệc <iOt ch1 <& !hắc ch1 t'n các <%t 3iệu c?" con ng8@i 3& *>t

t'ong nh1ng nhu cMu ')t cMn thiOt- <iệc <iOt đp <& đu t'ong th@i gi"n &i Ru5 3&

điu !h7 !hAn đối <0i con ng8@i- chQnh <J thO *& <iệc nghin c=u chO t+o '" *>t

thiOt U nh8 cánh t"y 'oot đ( 3&* đ89c <iệc đ7 c7 nghW" ')t 30n.Việc tJ* hi(u nghin c=u oot t'ong !hun !h2 *n h#c tQnh toán thiOt !O

'oot 4, 3& cX 4I đ( chKng Y* tQnh toán- thiOt !O cng nh8 điu !hi(n các 3o+i oot

t'ong cng nghiệp phEc <E 45n 6u)t. ZE thO- I đ[y chKng Y* ch#n đ t&i tQnh toán-

thiOt !O oot gắp <%t phEc <E <iệc 4ắp 6Op- i chuy(n các 45n ph)* cng nghiệp.

Đ& N\ngng&y ]^ tháng _ nA* à]_

Sinh <in thực hiện

T'Mn buốc B5o

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:]




CHƯƠNG 1:

GIỚI THIỆU VỀ TAY MÁY CÔNG NGHIỆP

1.1 ! "#$% &u' ()*n+ ,+'( ()i-n %/ 02( %3n4 n4+i5, 6I0: In7u8()i/"

02(9

Thu%t ng1 dBdT 6u)t hiện <&o nA* ]eà t'ong *>t tác phC* <An h#c c?"

nh& <An Tiệp fhắc c7 tn f"'Y3 Z"pY!.

Thu%t ng1 nuc4t'i"3 oot j 6u)t hiện đMu tin I k$ o cng ty lkm

l*Y'ic"n k"chinY "n moun'y co*p"ny Ru5ng cáo * t5 *>t thiOt U *"ng

áng )p <& c7 *>t 4ố ch=c nAng nh8 t"y ng8@i đ89c điu !hi(n tự đ>ng đ( thực

hiện *>t 4ố th"o tác 45n 6u)t thiOt U c7 tn g#i VY'4"t'"n.

u' ()*n+ ,+'( ()i-n %/ I0 %ó (+- (ó; (<( n+# 8/u:

• T nh1ng nA* _a I k$ 6u)t hiện <iện nghin c=u đMu tin.• Đ"ng đMu nh1ng nA* a 6u)t hiện 45n phC* đMu tin tn VY'4"t'"n

c?" cng ty lkm.• lnh ng8@i t" ắt đMu nghin c=u <& chO t+o các thYo 5n Ruyn

c?" k$ t nA* ]eq.• r các n80c T[y su !hác nh8 : Đ=c- - háp- ThEy Đi(n- t nh1ng

nA* qa.• Zh[u v c7 Nh%t ắt đMu nghin c=u =ng Eng t nA* ]ew.

ĐOn n"y t'n thO gi0i c7 !ho5ng t'n à cng ty 45n 6u)t t'ong 4ố đ7 c7

wa cng ty c?" Nh%t- ea cng ty c?" các n80c T[y su- xa cng ty c?" k$ <& *>t 4ố

cng ty I Ng"- Tiệp ...

ThYo ch?ng 3o+i- *=c đ> điu !hi(n- <& !h5 nAng nh%n iOt thng tin c?" t"y*áy j ng8@i *áy đ đ89c 45n 6u)t t'n thO gi0i c7 th( ph[n 3o+i các th&nh các

thO hệ 4"u:

• T+= +5 1 : thO hệ c7 !i(u điu !hi(n thYo chu t'Jnh +ng ch8Xng t'Jnh

c=ng !hng c7 !h5 nAng nh%n iOt thng tin.• T+= +5 > : thO hệ c7 !i(u điu !hi(n thYo chu ! +ng ch8Xng t'Jnh

** 80c đMu đ5 c7 !h5 nAng nh%n iOt thng tin

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:`




• T+= +5 ? : thO hệ c7 !i(u điu !hi(n +ng tinh !hn -c7 !h5 nAng nh%n

iOt thng tin <& 80c đMu đ c7 *>t 4ố ch=c nAng 3 t'Q c?" con

ng8@i

Đối <0i t"y *áy cng nghiệp đ c7 hXn `_a 3o+i-t'ong 4ố đ7 c7 hXn âz 3&

3o+i t"y *áy c7 !i(u điu !hi(n đXn gi5n thu>c thO hệ th= nh)t.

Sự 6u)t hiện c?" 'oot <& 4ự gi" tAng <"i t'F c?" chKng t'ong 45n 6u)t <& 6

h>i 3o&i ng8@i 3&* 6u)t hiện *>t ng&nh !ho" h#c *0i 3& ng&nh 'oot h#c ootic.

T'n thO gi0i I nhiu n80c đ 6u)t hiện nh1ng <iện nghin c=u 'ing < 'oot .

Việt N"*- t nh1ng nA* gi1" c?" th%p !{ wa đ c7 <iện nghin c=u < 'oot.

1.> T*n+ +*n+ ,+'( ()i-n %/ 02( ()@n (+= 4ii:

kPc | 3Wnh <ực =ng Eng c?" 'oot ')t '>ng <& ng&y c&ng đ89c *I '>ng

th*- 4ong thYo thống ! < các =ng Eng 'oot 4"u đ[y chKng đựoc 4 Eng ch?

yOu t'ong cng nghiệp- <J <%y !hi nhắc đOn 'oot ng8@i t" th8@ng 3in t8Ing đOn

'oot cng nghiệp.

LWnh <ực ]ew_ ]eea

H&n x_z _zhEc <E *áy NZ <& hệ thống TĐLH àz `_zĐKc ]az _z

Lắp 'áp ]az x_zhun ph? ]az _z

SXn _z ]_zZác =ng Eng !hác ]az ]az

Sự phát t'i(n c?" !ho" h#c !$ thu%t ng&y c&ng nh"nh g7p phMn n[ng c"o

nAng 4u)t 3"o đ>ng. ĐPt iệt 4ự '" đ@i <& phát t'i(n c?" cng nghệ chO t+o oot

nh;* t+o '" 4ự tự đ>ng h7" t'ong Ruá t'Jnh 45n 6u)t gi5* đi 4=c 3"o đ>ng ;ng ch[nt"y c?" ng8@i 3"o đ>ng.

Đối <0i các n80c ngo&i 3Wnh <ực tự đ>ng h7" đ 6u)t hiện ')t 40*- t0i n"y

ng&nh tự đ>ng h7" đ đ+t đ89c nh1ng th&nh tựu hOt 4=c to 30n -h} t'9 đắc 3ực con

ng8@i t'ong nhiu 3Wnh <ực nh8:

1.>.1 02( %3n4 n4+i5,:

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:x




HJnh ].]: Zánh t"y *áy _ %c tự o

1.>.> B+3n4 4i/n:

HJnh ].`: ~Y tự h&nh Spi'it c?" N"4"

Tự đ>ng h7" đ t'I th&nh *>t t'ong nh1ng ng&nh *i nh#n c?" nhiu n80c

t'n thO gi0i-<0i 4ự phát t'i(n !hng ngng c?" cng nghệ án /n- cng nghệ thng

tin- t'Q tE nh[n t+o <& cX !hQ chQnh 6ác- 'oot !hng cFn 3& nh1ng c2 *áy < t'i-<

giác chi iOt 3Pp đi 3Pp 3+i *>t cng <iệc nh)t đUnh *& n7 đ ắt đMu c7 c5* 6Kc- 4uy

nghW <& h&nh đ>ng nh8 *>t 4inh <%t- t đ7 ng&nh tự đ>ng h7" đ *I '" nhiu =ng

Eng hOt 4=c phong phK. Nh1ng thO hệ 'oot gMn giống con ng8@i 3Mn 389t đ89c các

hng nh8 HdNDl- lSkd- kTS•BTS- SdN€-.. cho '" đ@i ch=ng t t8Xng 4ự

phát t'i(n <& t8Xng 3"i c?" ng&nh tự đ>ng h7" 3& ')t *+nh *,.

1.? T*n+ +*n+ ,+'( ()i-n %/ n4n+ (D đEn4 +ó/ F 02( (i Vi5( N/;.

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:^




ing I n80c t" 3Wnh <ực n&y cFn !há *0i *,- chKng t" đ"ng I gi"i đo+n đMu

c?" th@i ! cng nghiệp h7" <& hiện đ+i h7" đ)t n80c- đ" 4ố các *áy *7c c?"

chKng t" t'ong các nh& *áy 6Q ngiệp đu đ 3}i th@i <& hOt 4=c 3+c h%u- chKng !hng

cFn thQch h9p cho <iệc 45n 6u)t. Việc đMu t8 *0i các thiOt U n&y 3& hOt 4=c cMn thiOt

nh8ng hiện n"y phMn 30n các t'"ng thiOt U n&y t" đu ph5i nh%p ngo+i *& ch8" th(

tự chO t+o đ89c- o đ7 tự đ>ng hoá đ89c 6Y* nh8 *>t t'ong 5y ng&nh cng nghiệp

*i nh#n cMn đMu t8 phát t'i(n đ( n7 c7 th( đáp =ng t'80c 4ự đFi hi c?" ng&nh

cng nghiệp n80c nh&. Đ( c7 th( c7 th( 3&* đ89c điu đ7 chKng t" cMn c7 *>t 3ực

389ng nh[n 3ực h|ng h%u c5 < 4ố 389ng 3/n t'Jnh đ> chuyn *n c|ng <0i 4ự đMu t8

< t'"ng thiOt U <& cX 4I <%t ch)t.

Nhiu cu>c thi < tự đ>ng h7" đ iễn '" nh;* !huyOn !hQch 3Fng 4"y *

4áng t+o t'ong gi0i t' đ đ89c t2 ch=c nh8 :dBdZdN- ‚•‚fl-ƒ đ nh%n

đ89c 4ự ?ng h> nhiệt tJnh t'ong 4inh <in <& g7p phMn tQch cực <&o <iệc thKc đCy 4ự

đ"* * <& 3Fng h"* thQch c?" 4inh <in Việt N"* t'n con đ8@ng 6[y ựng đ)t

n80c.

1. C'% +'i ni5; F đJn+ n4+K/ F )2( %3n4 n4+i5,:1..1 % (D 7 %/ 02(

B%c tự o 3& 4ố !h5 nAng chuy(n đ>ng c?" *>t cX c)u chuy(n đ>ng Ru"y

hoPc tUnh tiOn. Đ( Uch chuy(n đ89c *>t <%t th( t'ong !hng gi"n- cX c)u ch)p

h&nh c?" 'oot ph5i đ+t đ89c 4ố %c tự o. N7i chung cX hệ c?" 'oot 3& *>t cX c)u

hI- o đ7 %c tự o c?" n7 c7 th( tQnh thYo cng th=c:_

a iiw n ip== − ∑

V0i: njSố !h[u đ>ng„

pj4ố !h0p 3o+i i i…]- `... _: Số %c U h+n chO

Đối <0i các cX c)u c7 các !h[u đ89c nối <0i nh"u ;ng !h0p Ru"y hoPc tUnh

tiOn !h0p đ>ng 3o+i _ thJ 4ố %c tự o ;ng <0i 4ố !h[u đ>ng. Đối <0i hệ hI- 4ố

%c tự o ;ng t2ng 4ố %c tự o c?" các !h0p đ>ng.

1..> H5 (O/ đE

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:_




k}i 'oot th8@ng gồ* nhiu !h[u 3in! 3in !Ot <0i nh"u Ru" các !h0p

†oint4 t+o th&nh *>t 6Qch đ>ng h#c 6u)t phát t *>t !h[u cX 5n "4Y đ=ng yn.

Hệ t#" đ> gắn <0i !h[u cX 5n g#i 3& hệ t#" đ> cX 5n. Zác hệ t#" đ> t'ung gi"n

!hác gắn <0i các !h[u đ>ng g#i 3& hệ t#" đ> 4uy '>ng. T'ong tng th@i đi(* ho+t

đ>ng- các t#" đ> 4uy '>ng 6ác đUnh c)u hJnh c?" 'oot ;ng các chuy(n Uch &i

hoPc chuy(n Uch g7c c?" các !h0p tUnh tiOn hoPc !h0p Ru"y hJnh ].].].

HJnh ].x: Hệ t#" đ> 4uy '>ng c?" oot

1..? T)#ờn4 %3n4 ('% %/ )2( 6),/%Q ) 0/n4Q R ;(in9:

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:




HJnh ].^: T'8@ng 3&* <iệc c?" oot t#" đ> cMu

T'8@ng cng tác c?" 'oot 3& to&n > th( tQch đ89c Ru‡t Ii !h[u ch)p h&nh

cuối !hi 'oot thực hiện t)t c5 các chuy(n đ>ng c7 th(. T'8@ng cng tác U '&ng

u>c Ii các thng 4ố hJnh h#c c?" 'oot cng nh8 các '&ng u>c cX h#c c?" các!h0p.

Ng8@i t" th8@ng |ng h"i hJnh chiOu đ( * t5 t'8@ng cng tác c?" *>t

'oot.

1.. CSu ()% %+un4 %/ ;E( )2( %3n4 n4+i5,

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:q




T"y *áy: k"ni"pu3"to' 3& cX c)u cX !hQ gồ* các !h[u- !h0p. ZhKng hJnh

th&nh cánh t"y "'* đ( t+o các chuy(n đ>ng cX 5n- c2 t"y ˆ'i4t t+o nn 4ự !h‡o

3‡o- 3inh ho+t <& &n t"y H"n hoPc phMn cng tác ‚n ‚‰‰Ycto' đ( t'ực tiOp ho&n

th&nh các th"o tác t'n đối t89ng.

Hệ thống c5* iOn: gồ* các 4Yn4o' <& thiOt U chuy(n đ2i tQn hiệu !hác. Zác

'oot cMn hệ thống 4Yn4o' t'ong đ( nh%n iOt t'+ng thái c?" 5n th[n cX c)u c?"

'oot <& các 4Yn4o' ngo&i đ( nh%n iOt t'+ng thái c?" *i t'8@ng.

ZX c)u ch)p h&nh: t+o chuy(n đ>ng cho các !h[u c?" t"y *áy. Nguồn đ>ng

3ực c?" các cX c)u ch)p h&nh 3& các đ>ng cX các 3o+i: Điện- th?y 3ực- !hQ n‡n hoPc

4ự !Ot h9p gi1" chKng.

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:w




B=( %Su (/ ;':

• T"y *áy 3& ph[n cX 4I RuyOt đUnh !h5 nAng 3&* <iệc c?" 'oot. Đ7 3&

phMn cX !hQ đ5* 5o cho 'oot !h5 nAng chuy(n đ>ng t'ong !hng

gi"n <& !h5 nAng 3&* <iệc nh8 n[ng- h+ <%t- 3ắp 'áp...• Zác !h[u c?" 'oot th8@ng đ89c thực hiện h"i chuy(n đ>ng cX 5n:

Zhuy(n đ>ng tUnh tiOn thYo h80ng 6- y- Š t'ong !hng gi"n DY4c"'Y-thng th8@ng t+o nn các hJnh !hối- các chuy(n đ>ng n&y th8@ng !

hiệu 3& T T'"n43"tion hoPc 'i4*"ticZhuy(n đ>ng Ru"y Ru"nh các t'Ec 6- y- Š ! hiệu 3& ot"tion.

1. P+Wn "i 02( %3n4 n4+i5,

oot cng nghiệp ')t phong phK đ" +ng- c7 thY đ89c ph[n 3o+i thYo các

cách 4"u:

1..1 P+Wn "i (+Q =( %Su :L)y h"i hJnh th=c chuy(n đ>ng nguyn th?y 3&* chuCn:

• Zhuy(n đ>ng th‹ng thYo các h80ng 6- y- Š t'ong !hng gi"n " chiu thng

th8@ng t+o nn nh1ng !hối hJnh c7 g7c c+nh- !Q hiệu T.• Zhuy(n đ>ng Ru"y Ru"nh các t'Ec 6- y- Š !Q hiệu .

V0i " %c tự o- 'oot 4, ho+t đ>ng t'ong t'8@ng cng tác t|y thu>c t2 h9p

T <& .

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:e




1..> P+Wn "i (+Q +5 (+Xn4 ()un đEn4:

Z7 các +ng t'uyn đ>ng ph2 iOn 3&:

• Hệ t'uyn đ>ng điện : Th8@ng |ng các đ>ng cX điện ] chiu DZ : Di'Yct

Zu''Ynt hoPc các đ>ng cX 80c 4tYp *oto'. Lo+i t'uyn đ>ng n"y ễ điu

!hi(n- !Ot c)u g#n.• Hệ t'uyn đ>ng thu{ 3ực : c7 thO đ+t đ89c cng 4u)t c"o- đáp =ng nh1ng điu

!iện 3&* <iệc nPng. Tuy nhin hệ thống thu{ 3ực th8@ng c7 !Ot c)u cồng

!nh- tồn t+i đ> phi tuyOn 30n !h7 6 3 !hi điu !hi(n.• Hệ t'uyn đ>ng !hQ n‡n : c7 !Ot c)u g#n nh hon o !hng cMn /n ng89c

nh8ng 3+i ph5i gắn 3in <0i t'ung t[* t+o '" !hQ n‡n. Hệ n"y 3&* <iệc <0i

cng 4u)t t'ung Jnh <& nh- !‡* chQnh 6ác- th8@ng chŒ thQch h9p <0i các

'oot ho+t đ>ng thYo ch8Xng t'Jnh đUnh 4\n <0i các th"o tác đXn gi5n nh)c

3n j đPt 6uốngŽ ic! "n 3"cY o' T : oint To oint.

1..? P+Wn "i (+Q n4 7Zn4:

Zách ph[n 3o+i n&y ự" <&o =ng Eng c?" 'oot. VQ E- c7 'oot cng

nghiệp- 'oot |ng t'ong nghin c=u !ho" h#c- 'oot |ng t'ong !$ thu%t < t'E-

'oot |ng t'ong Ru[n 4ựƒ

1.. P+Wn "i (+Q %'%+ (+% F đ[% ()#n4 %/ ,+#!n4 ,+', điu +i-n:

Z7 'oot điu !hi(n hI *+ch điu !hi(n !hng c7 các Ru"n hệ ph5n hồi-

oot điu !hi(n !Qn h"y điu !hi(n 4Y'<o : 4 Eng c5* iOn- *+ch ph5n hồi đ(

tAng đ> chQnh 6ác <& *=c đ> 3inh ho+t !hi điu !hi(n.

Ngo&i nh1ng !i(u ph[n 3o+i t'n cFn c7 : h[n 3o+i thYo hệ thống nAng

389ng- ph[n 3o+i thYo hệ thống t'uyn đ>ng- ph[n 3o+i thYo đ> chQnh 6ácƒ

CHƯƠNG >:

PH\N T]CH V^ L_A CH`N PHƯƠNG ÁN THIaT Ba

>.1 Tbn+ "in+ +( %/ ;E( (/ ;' %3n4 n4+i5,.

>.1.1 P+Wn (b%+ ;E( 8X +Wuc +, %ó ()n4 %! +b:

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:]a




kuốn 6ác đUnh *>t <%t th( t'ong !hng gi"n t" cMn ph5i iOt đ89c ph8Xng

h80ng- c?" <%t th( *& t" cMn tiOp c%n.

V *Pt 3 thuyOt thJ *>t !h[u t'ong !hng gi"n c7 %c tự o: đ7 3& chuyOn

đ>ng tUnh tiOn <& Ru"y 3Mn 389c Ru"nh các t'Ec 6- y- Š c?" hệ t#" đ> DY4c"'Y.

T'ong thực tO thJ t" th8@ng th)y các !h0p c?" c?" oot chŒ c7 *>t 4ố %c tự

o nh)t đUnh- <Q E nh8 chŒ chuy(n đ>ng Ru"y h"y tUnh tiOn *& thi.

V0i !h0p tUnh tiOn thJ 4ố %c tự o U h+n chO 3& _. fh0p Ru"y 4ố %c tự o U

h+n chO cng 3& _- đPc t'8ng c?" 3o+i !h0p n&y t" th8@ng th)y I thực tO 3& 3o+i !h0p

5ng 3. fh0p cMu 4ố %c tự o U h+n chO 3& x- 3o+i !h0p n&y t8Xng đối 3inh ho+t.

T *Pt 3 thuyOt nh8 <%y: t'ong Ruá t'Jnh tiOp c%n <%t th( thJ t"y *áy thng

Ru" các !h0p n7 i chuy(n đ( cho !h[u ch)p h&nh cuối c7 th( tiOp c%n chQnh 6ác <%t

th( đ( thực hiện *>t tác <E n&o đ7.

>.1.> ME( 8X =( %Su (/ ;' đi-n +*n+

kuốn 6ác đUnh *>t <%t th( t'ong !hng gi"n t" cMn ph5i iOt đ89c ph8Xng

h80ng- c?" <%t th( *& t" cMn tiOp c%n.

V *Pt 3 thuyOt thJ *>t !h[u t'ong !hng gi"n c7 %c tự o: đ7 3& chuyOnđ>ng tUnh tiOn <& Ru"y 3Mn 389c Ru"nh các t'Ec 6- y- Š c?" hệ t#" đ> DY4c"'Y.

T'ong thực tO thJ t" th8@ng th)y các !h0p c?" c?" oot chŒ c7 *>t 4ố %c tự

o nh)t đUnh- <Q E nh8 chŒ chuy(n đ>ng Ru"y h"y tUnh tiOn *& thi.

V0i !h0p tUnh tiOn thJ 4ố %c tự o U h+n chO 3& _. fh0p Ru"y 4ố %c tự o U

h+n chO cng 3& _- đPc t'8ng c?" 3o+i !h0p n&y t" th8@ng th)y I thực tO 3& 3o+i !h0p

5ng 3. fh0p cMu 4ố %c tự o U h+n chO 3& x- 3o+i !h0p n&y t8Xng đối 3inh ho+t.

T *Pt 3 thuyOt nh8 <%y: t'ong Ruá t'Jnh tiOp c%n <%t th( thJ t"y *áy thng

Ru" các !h0p n7 i chuy(n đ( cho !h[u ch)p h&nh cuối c7 th( tiOp c%n chQnh 6ác <%t

th( đ( thực hiện *>t tác <E n&o đ7.

a. Robot kiểu toạ độ Descarde:L& t"y *áy c7 x t'uyn đ>ng cX 5n tUnh tiOn thYo ph8Xng c?" các

t'Ec hệ to+ đ> gốc c)u hJnh T.T.T. T'8@ng cng tác c7 +ng !hối ch1

nh%t. Do !Ot c)u đXn gi5n- 3o+i t"y *áy n&y c7 đ> c=ng <1ng c"o- đ>

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:]]




chQnh 6ác cX !hQ ễ đ5* 5o <J <%y n7 th8@ng |ng đ( <%n chuy(n phi

3iệu- 3ắp 'áp- h&n t'ong *Pt ph‹ng ƒ

HJnh `.]: oot ho+t đ>ng thYo to+ đ> DY4c"'Y

b. Robot kiếu toạ độ trụ :

HJnh `.`: oot ho+t đ>ng thYo hệ t#" đ> t'E

V|ng 3&* <iệc c?" 'oot c7 +ng hJnh t'E '}ng. Th8@ng !h0p th= nh)t

chuyn đ>ng Ru"y. VQ E 'oot x %c tự o- c)u hJnh .T.T nh8 hJnh <,

`.`. Z7 nhiu 'oot !i(u to+ đ> t'E nh8: 'oot VY'4"t'"n c?" hng lkm

Ho" f.

c. Robot kiểu toạ độ cầu :

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:]`




V|ng 3&* <iệc c?" 'oot c7 +ng hJnh cMu. th8@ng đ> c=ng <1ng c?"

3o+i 'oot n&y th)p hXn 4o <0i h"i 3o+i t'n. VQ E 'oot x %c tự o- c)u

hJnh .. hoPc ..T 3&* <iệc thYo !i(u to+ đ> cMu hJnh `.x.

HJnh `.x: oot ho+t đ>ng thYo hệ to+ đ> cMu

d. Robot kiểu toạ độ góc (Hệ toạ độ phỏg sih! "Đ[y 3& !i(u 'oot đ89c |ng nhiu hXn c5. B" chuy(n đ>ng đMu tin

3& các chuy(n đ>ng Ru"y- t'Ec Ru"y th= nh)t <ung g7c <0i h"i t'Ec !i".

Zác chuy(n đ>ng đUnh h80ng !hác cng 3& các chuy(n đ>ng Ru"y. V|ng

3&* <iệc c?" t"y *áy n"y gMn giống *>t phMn !hối cMu. T)t c5 các !h[u

đu n;* t'ong *Pt ph‹ng th‹ng đ=ng nn các tQnh toán cX 5n 3& &i toán

ph‹ng- 8u đi(* n2i %t c?" các 3o+i 'oot ho+t đ>ng thYo hệ to+ đ> g7c 3&

g#n nh- t=c 3& c7 <|ng 3&* <iệc t8Xng đối 30n 4o <0i !Qch c0 c?" 5n

th[n 'oot- đ> 3inh ho+t c"o.Zác 'oot ho+t đ>ng thYo hệ to+ đ> g7c nh8 : oot •kl c?" hng

•ni*"tion j No!i" Ho" f j hMn L"n- 'j- 'ja Thu Đin-

To4hi"- kit4ui4hi- k"Š"! Nh%t B5nƒ

HJnh `.^ 3& *>t <Q E c?" 'oot ho+t đ>ng thYo hệ t#" đ> phng 4inhc7 c)u hJnh .

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:]x




HJnh `.^ oot ho+t đ>ng thYo hệ t#" đ> g7c.e. Robot kiểu #$%R%"

oot SZll '" đ@i <&o nA* ]eqe t+i t'8@ng đ+i h#c €"*"n"4hi

Nh%t B5n 3& *>t !i(u 'oot *0i nh;* đáp =ng 4ự đ" +ng c?" các Ruá

t'Jnh 45n 6u)t. Tn g#i SZll 3& <iOt tắt c?" SY3Ycti<Y Zo*p3i"nt

l'ticu3"tY oot l'* : T"y *áy ** o tu . Lo+i 'oot n"y th8@ng

|ng t'ong cng <iệc 3ắp 'áp nn SZll đi !hi đ89c gi5i thQch 3& t

<iOt tắt c?" SY3Ycti<Y Zo*p3i"ncY l44Y*3y oot l'*. B" !h0p đMutin c?" !i(u oot n"y c7 c)u hJnh ..T- các t'Ec !h0p đu thYo

ph8Xng th‹ng đ=ng. SX đồ c?" 'oot SZll nh8 hJnh .̀_.

HJnh `._ oot !i(u SZll

Ngo&i '" cFn c7 *>t 4ố t"y *áy c7 !Ot c)u !hác nh8:

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:]^




HJnh ̀ .: oot ̂ Ddm TT HJnh ̀ .q: oot xDdm

HJnh ̀ .q: oot xDdm TT HJnh ̀ .w: oot ̂ Ddm TT

HJnh ̀ .w: oot xDdm T HJnh ̀ .e: oot xDdm T

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:]_




HJnh `.]a: oot xDdm TT

>.> LD/ %+On ,+#!n4 'n (+i %3n4.

>.>.1 Tbn+ (+D% (= %/ ;E( đ 'n.

k>t ự án đ89c 6Y* 3& th&nh cng nOu n7 c7 đ89c *>t 4ố tQnh ch)t 4"u:

• N7 thực tO phE thu>c <&o yu cMu c?" đ@i 4ống 45n 6u)t- /n đOn yu cMu

nghin c=u chO t+o '" đ( đ+t đ89c *Ec đQch c?" thực tiễn cu>c 4ống• Thng Ru" Ruá t'Jnh nghin c=u 'ồi thiOt !O 6ong thJ *>t điu Ru"n t'#ng 3&

th&nh Ru5 <u t+o '" c7 đ? điu !iện đ( 45n 6u)t- chO t+o !hng.• S5n phC* t+o '" ph5i tho5 *n yu cMu 3&: giá th&nh nh nh)t- ch)t 389ng

đ5* 5o- ` đPc tQnh n&y *0i nhJn <&o thJ th)y hXi nghUch 3- nh8ng 4uy đi

6‡t 3+i thJ điu n&y đPt '" cho nh& thiOt !O *>t cách 4uy nghW *0i- đ7 3& !h5

nAng tQnh toán <& 6 3 các yu cMu 4"o cho !ho5ng cách gi1" nh& thiOt !O

<&o chO t+o !hng cFn cách iệt n1"- *& điu n&y ng&y c&ng t'I th&nh hiện

thực ;ng cách =ng Eng cng nghệ thng tin <&o Ruá t'Jnh thiOt !O *

phng- 3&* 'Kt ngắn Ruá t'Jnh chO t+o- 45n 6u)t- 3&* tAng tQnh c+nh t'"nh c?"

45n phC* cng ty *Jnh 3&* '" t'n thU t'8@ng.• S5n phC* *Jnh 3&* '" đ89c nhiu ng8@i |ng iOt đOn- !hQ" c+nh n&y 3+i

ph5i phE thu>c <&o Ruá t'Jnh *"!Ytting c?" nh7* !inh o"nh t'ong cng ty

đ7.

NhJn chung thJ đ7 3& *>t Ruá t'Jnh 3[u &i đ89c t+o nn t nhiu !h[u- <&*}i !h[u 3& *>t *ắc 6Qch !hng th( thiOu đ89c.

>.>.> P+Wn (b%+ F (+i=( = %Su ()% đ#$% %+On.





V0i !Ot c)u ^- _- %c tự o- oot 4, t'I nn 3inh ho+t hXn- 4ự i chuyOn

c?" oot 4, uy(n chuyOn hXn nh8ng đồng th@i <iệc tQnh toán <& thiOt !O cng ph=c

t+p hXn o đ7 chi phQ cho oot 3& ')t 30n. Đ( tiOt !iệ* < *Pt !inh tO nh8ng </n

đ5* 5o đ89c các yu cMu c?" &i toán đPt '"- t" 3ự" ch#n thiOt !O oot x %c tự o

TTT- oot c7 x !h[u tUnh tiOn 6ác đUnh t đi(* t'n !hng gi"n hJnh h>p

t'ong hệ t#" đ> DY4c"'Y- <& *>t t"y !p đ( gắp <%t. Do đ7 <iệc 3ự" ch#n ph8Xng

án n&y ho&n to&n th" *n yu cMu &i toán.

Đ án thiOt !O t"y *áy x %c tự o TTT:

a. &i'i thiệu đ ): T"y *áy chKng Y* chO t+o thu>c <&o +ng 'oot to+ đ> DY4c"'Y.

HJnh `.]]: SX đồ t"y *áy

Z5 " !h[u đu 3& tUnh tiOn.‘u đi(* c?" oot t#" đ> DY4c"'Y: !h0p t'89t 4 Eng các hJnh

th=c đXn gi5n nh)t c?" ph8Xng t'Jnh chuy(n đ>ng- <J c)u hJnh đXn gi5n-

tuyOn tQnh n&y. ‘u đi(* chQnh c?" oot n&y 3& !h5 nAng i chuy(n thYo

nhiu h80ng tuyOn tQnh. Z)u t'Kc c?" DY4c"'tY4 cng c7 th( c=ng nhắc

nh)t- <J *}i t'Ec c7 th( đ89c h} t'9 I c5 h"i đMu. Điu n&y đY* 3+i !h5

nAng th"o tác <0i <%t nPng <& ho+t đ>ng <0i !h5 nAng 3Pp 3+i ')t c"o t'ong

to&n > ph+* t !hu <ực 3&* <iệc.

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:]q




TQnh =ng Eng: V0i t"y *áy !i(u n&y thJ ph+* ng t8Xng đối

30n n7 c7 th( |ng t'ong <iệc 3)y 45n phC* h"y c)p phi cho các *áy gi"

cng tự đ>ng- *áy cắt ZNZ- *áy in xD- *áy ph"y h"y đXn gi5n hXn 3&

*áy <,ƒDo th@i gi"n thực hiện đồ án c7 h+n- c>ng <0i !inh nghiệ* thực tO

ch8" nhiu- chKng Y* đ ph[n phối th@i gi"n đ( c7 th( ho&n th&nh đ án

đKng th@i h+n:• Tháng đMu tin: TJ* t&i 3iệu- nghin c=u cái *0i <& !Ot h9p nh1ng

gJ đ đ89c h#c I t'8@ng.• Tháng th= `: ThiOt !O *+ch điu !hiOn.• Tháng th= x: ThiOt !O phMn cX !hQ- thi cng thực tO.• Tháng th= ^: Điu !hi(n <& <iOt thuyOt *inh

b. *ột s+ ti đ để th,c hiệ đ ) có hiệu -u.V0i 39i thO 3& *>t 4inh <in ng&nh S5n 6u)t tự đ>ng- chKng Y* đ

đ89c thMy c cung c)p cho *>t 4ố 389ng !iOn th=c nh)t đUnh < cX !hQ-

điện- điện t- cng nghệ thng tin. bu" _ nA* h#c I t'8@ng chKng Y*

cng đ đ89c tiOp 6Kc <0i thực tO !há nhiu- thng Ru" các đồ án Hệ

Thống ZX Điện T- đồ án Vi Điu fhi(n- đồ án !$ thu%t *+ch- đồ ánthiOt !O *áy cng cE. ZhKng Y* đ89c '’n 3uyện <0i !$ nAng 3&* <iệc

nghi* tKc- iOt !Ot h9p !O th" nh1ng th&nh tựu đ c7 t t'80c 'ồi t đ7

c5i tiOn đ( iOn nh1ng cái c?" h# th&nh c?" *Jnh.“ng Eng c?" cng nghệ thng tin <&o Ruá t'Jnh thực hiện đ án: <0i

th@i đ+i ng&y n"y thJ intY'nYt đ t'I nn ph2 iOn thJ thng tin t'I nn 3&

*>t *n h#c !hng th( thiOu nh)t 3& đối <0i *>t 4inh <in chuyn ng&nh

!$ thu%t. k#i th= điu đ89c c%p nh%t t'n *+ng to&n cMu- đFi hi ng8@i4inh <in th* *>t 4ố !$ nAng < ngo+i ng1 đ( tiOp c%n n7 *>t cách ễ

&ng <& thu đ89c hiệu Ru5 c"o nh)t.c. *ột s+ c/g cụ phầ 00 đ12c ch3g e0 s4 dụg trog 5iệc

thiết kế 56 th,c thi để )"'o ”i3‰i'Y _.a: đ[y 3& *>t VY'4ion *+nh * t'ong <iệc thiOt !O cX

!hQxD- n7 cho chKng t" iOt đ89c các thng 4ố cMn thiOt cho <iệc chO

t+o.

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:]w




L%p t'Jnh <0i Z Z Zo*p3i3Y': hMn ** 3%p t'Jnh ZZS tốt nh)t cho

các Fng t 4ố phMn ** !hác 4, đ89c đ c%p !$ hXn I ch8Xng cuối c|ng

đ( giKp cho cng <iệc thực hiện đ án đựXc ễ &ng hXn.

>.>.? P+Wn (b%+ %'% ,+#!n4 'n (+i=( = =( %Su ;'a. 7ộ tru8 bu9og:đai +c

L& cX c)u đ89c chO 3+i cho ph| h9p t'ong các * hJnh c?" 4inh <in.fOt c)u c?" > t'uyn 3& 4 Eng ] th"nh u3ong &i đ7ng <"i t'F nh8 t'Ec

<Qt t'ong > t'uyn <Qt đ"i ốc. Đ"i ốc <Pn <&o u3ong. T" 4, gắn > ph%ncMn t'uyn đ>ng <&o đ"i ốc <& ung đ>ng cX đ( 6o"y u3ong- nh@ đ7 *&đ"i ốc c7 th( tUnh tiOn #c t'Ec.

HJnh `.]`: B> t'uyn u3ong đ"i ốc

‘u đi(*:• ĐXn gi5n- ễ chO t+o.• tin- , &ng th"y thO- 4" ch"- 5o h&nh.• Bu3ong- đ"i ốc 3& 3o+i ễ tJ* !iO* t'n thU t'8@ng- c7 nhiu 4ự 3ự"

ch#n t'ong !h[u thiOt !O. Nh89c đi(*:• Đ> chQnh 6ác !hng c"o.• fhng c7 tQnh tự h* đPc t'8ng c?" *>t > t'uyn <Qt đ"i ốc.• Việc chO t+o nối t'Ec gi1" đ>ng cX <& u3ong 4, ph5i tự chO <& 3&*

th? cng.• Dễ U tác đ>ng t *i t'8@ng nh8 'Œ- 'Qt- t'uyn !hng t'Xnƒ

b. 7ộ tru8 trục 5;t < đai +c

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:]e




HJnh `.]x: B> t'uyn t'Ec <Qt đ"i đốcB> t'uyn t'Ec <Qt đ"i ốc iOn đ2i chuy(n đ>ng Ru"y th&nh chuy(n

đ>ng tUnh tiOn nh@ 4ự tiOp 6Kc- đCy nh"u gi1" 'Yn <Qt <& 'Yn đ"i ốc.

HJnh `.]^: Gh‡p nối t'Ec <Qt đ"i ốc.Đ[y 3& cX c)u ')t thng Eng- th8@ng th)y t'ong các *áy tiện- ph"y-

các *áy c7 tQnh t'uyn đ>ng t8Xng tự. Đ>ng cX đ89c gắn <&o <it *Y. fhiđ>ng cX Ru"y 3&* <Qt Ru"y thYo- o <it *Y <& đ>ng cX 3& cố đUnh nn đ"i ốc

4, tQnh tiOn #c thYo chiu &i <Qt *Y. Đ"i ốc đ89c gắn chPt <&o > ph%ncMn t'uyn đ>ng I đ[y 3& t'Ec ~- t'Ec €- 3&* cho > ph%n đ7 chuy(n đ>ng4o <0i hệ thống th"nh t'89t.

Tốc đ> i chuy(n phE thu>c <&o tốc đ> c?" đ>ng cX <& 80c 'Yn c?"t'Ec <it. k>t <Fng Ru"y c?" đ>ng cX 4, 3&* cho đ"i ốc chuy(n *>t o+n

ng 80c 'Yn c?" t'Ec <Qt. Do <%y !h7 đ5* 5o đ> chQnh 6ác !hi ichuy(n nh"nh

‘u đi(*:• Tốc đ> i chuy(n nh"nh o gắn đồng t'Ec.• Đ> chQnh 6ác c"o.

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:à




• L& ph8Xng án ph2 iOn t'ong các *áy ZNZ cng nghiệp hiện n"y.

Nh89c đi(*:•

k}i đo+n tUnh tiOn c?" đ"i ốc phE thu>c <&o 80c 'Yn nn | ichuy(n nh"nh nh8ng đ# chQnh 6ác ch8" c"o- phE thu>c ')t nhiu<&o <iệc gá đPt- thi cng 45n phC*.

• Zhi phQ thực hiện c"o- yu cMu đ> chQnh 6ác.• kuốn chQnh 6ác hXn c7 th( th"y thO ;ng > t'uyn <Qt *Y i

Đ( tAng đ> chQnh 6ác c?" ph8Xng án t'uyn đ>ng- ng8@i t" th8@ngth"y > t'uyn t'Ec <Qt *Y đ"i ốc ;ng > t'uyn <Qt *Y i:

HJnh `.]_: T'Ec <Qt *Y i đ"i ốc

B> t'uyn n&y gi5* đi *" 4át gi1" đ"i ốc <& t'Ec <Qt- n[ng c"o đ>chQnh 6ác chuy(n đ>ng.

HJnh x.]: T'Ec <Qt *Y i đ"i ốcĐ( đ5* 5o *" 4át 3An ho&n to&n- i cMn ph5i chuy(n đ>ng 3in tEc

nh@ *áng ^ đ( /n i t 'nh cuối c?" đ"i ốc < 'nh đMu.c. 7ộ tru8 đai

B> t'uyn đ"i cng th8@ng đ89c 4 Eng nhiu t'ong các *áy cắtt8Xng tự. Đối <0i tQnh tQnh 6ác c?" chuy(n đ>ng cMn t'uyn- chống t'89t

cng nh8 các 4"i 4 nn chŒ c7 đ"i 'Ang 3& thQch h9p hXn c5 cho > t'uyn.

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:`]




HJnh `.]e: T'uyn đ>ng ;ng đ"i 'Ang‘u đi(*:

• fOt c)u đXn gi5n- giá th&nh h+ 6uống.• L&* <iệc *- !hng g[y ồn nh@ đ> ** o c?" đ"i- thQch h9p

t'ong <iệc t'uyn đ>ng tốc đ> c"o *& thực ch)t *áy cắt đ"ng thựchiện thJ tốc > cng !hng c"o 3ắ* o đMu cắt c7 th( cháy !hng!Up.

• T'uyn đ>ng gi1" t'Ec cách 6" nh"u <0i !ho5ng cách 3&* <iệc 30n

nh)t 3n đOn e_a ** thJ t'uyn đ>ng đ"i ho&n to&n h9p 3.• Hiệu 4u)t t'uyn đ>ng c"o.• Tiện 39i- ễ &ng cho <iệc điu !hi(n. Nh89c đi(*• Z7 th( gPp <)n đ <0i !Qch th80c- !hun !h2 30n.• Lực tác Eng 3n 2 t'Ec 30n <& ph5i cAng đ"i "n đMu.• Tu2i th# c?" đ"i th8@ng th)p.• €u cMu đ> chQnh 6ác c"o- <iệc thi cng 3ắp 'áp !h7 !hAn hXn.•

Zhi phQ thực hiện t8Xng đối c"o.• fh7 !hAn t'ong <iệc tinh chŒnh đ> 4ong 4ong c?" *Pt đ"i cho <iệc

!‡o t'Ec chQnh 6ác nh)t.k>t 4ố 3o+i đ"i <& pu3y thng Eng

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:``




HJnh `.à: Đ"i pu33Yy 'Angd. =ết 9u> ph1?g ) tru8 độg

Dự" t'n !Ot Ru5 ph[n tQch các ph8Xng án t'uyn đ>ng I t'n- !Ot h9p

<0i các tQnh toán < !h5 nAng cung c)p cng nh8 *u" đ89c các 3inh !iệncMn thiOt <& điu !iện !inh tO- ph8Xng án t'uyn đ>ng ;ng đ"i 'Ang đ89cch#n đ( thực hiện cánh t"y oot.

HJnh `.`]: k hJnh * phng c?" cánh t"y oot

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:`x




CHƯƠNG ?:

THIaT LdP PHƯƠNG T0eNH fgNG H`C CHh CƠ HỆ

?.1 Lb (+u=( ; đầu

?.1.1 MXi &u/n +5 4ij/ %'% +Wu +, ()n4 (/ ;'

B)t ! *>t 'oot n&o cng c7 th( coi 3& *>t t%p h9p các !h[u 3in!4 gắn 3in

<0i các !h0p †oint4. T" hy đPt t'n *ồi !h[u c?" 'oot *>t hệ to+ đ>. S Eng

các ph‡p iOn đi thuMn nh)t c7 th( * t5 n&y. DYn"<it. –. đ g#i iOn đ2i thuMn nh)t * t5 Ru"n hệ gi1" *>t !h[u <& *>t

!h[u !O tiOp 3& *>t *" t'%n l. N7i đXn gi5n hXn- *>t *" t'%n l 3& *>t * t5 iOn

đ2i thuMn nh)t Ii ph‡p Ru"y <& ph‡p tUnh tiOn t8Xng đối gi1" hệ to+ đ> c?" h"i

!h[u 3in nh"u. l] * t5 gốc đ89c i(u iễn Ii *" t'%n.

T]…l].l`

Zng nh8 <%y- lx * t5 !h[u th= " 4o <0i !h[u th= h"i.

Tx…l].l`.lx

Zng thYo DYn"<it- tQch c?" các *" t'%n l đ89c g#i 3& *" t'%n T- th8@ng c7

h"i chŒ 4ố: t'n <& 80i. ZhŒ 4ố t'n chŒ hệ to+ đ> th"* chiOu t0i- Ru" chŒ 4ố t'n

nOu chŒ 4ố đ7 ;ng a. ZhŒ 4ố 80i th8@ng |ng đ( chŒ !h[u ch)p h&nh cuối. NOu

*>t 'oot c7 !h[u t" c7:

T…l].l`.lx.l^.l_.l

T * t5 *ối Ru"n hệ < h80ng <& gốc. k>t 'oot !h[u c7 th( c7 %c tự o <& c7 th( đ89c đUnh ng c?" n7 '"ngY o‰ *otion. B" %c tự o 6ác đUnh c?" hệ * t5 t+i đi(* gi1" c?" các ng7n t"y. Gốc to+ đ> n&y đ89c * t5

Ii <YctX p 6ác đUnh <U t'Q c?" &n t"y. B" <YctX đXn <U * t5 h80ng c?" &n t"y

đ89c 6ác đUnh nh8 4"u:

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:`^




HJnh x.]: Zác <Ycto' đUnh h80ng <& đUnh <U t'Q c?" &n t"y *áy

VYcto' ": VYcto' c7 h80ng *& thYo đ7 &n t"y 4, tiOp c%n đOn đối t89ng.

VYcto' o: VYcto' c7 h80ng *& thYo đ7 các ng7n t"y c?" &n t"y nắ* <&o

nh"u !hi cM* nắ* đối t89ng.

VYcto' n: VYctX pháp tuyOn n no'*"3.

n o a= ×

Zhuy(n <U T 4, c7 các phMn t:

a a a ]

x x x x

y y y y

z z z z

n o a pn o a p

T n o a p

=

k" t'%n T c7 th( i(u hiện g#n hXn nh8 4"u:

Tk" t'%n đUnh h80ng k" t'%n đUnh cX 5n. Việc 6ác đUnh h80ng c?" !h[u

ch)p h&nh cuối cFn c7 th( thực hiện thYo ph‡p Ru"y ‚u3Y' h"y ph‡p Ru"y o33-

itch- €"”.

VYcto' đi(* p c7 !Qch th80c x6]- i(u iễn *ối Ru"n hệ t#" đ> gắn t'n !h[u ch)p h&nh cuối đối <0i hệ to+ đ> cX 5n.

?.1.> C'% ,+k, 2i=n đli (+uần n+S(.

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:`_




fhi 6Y* 6‡t- nghin c=u *ối Ru"n hệ gi1" 'oot <& <%t th( t" !hng nh1ng

cMn Ru"n t[* đOn ng cuối ‚n Y‰‰Ycto' c?" 'oot *& cFn cMn Ru"n t[* đOn <)n đ đUnh

h80ng d'iYnt"tion c?" !h[u ch)p h&nh cuối !hi <%n đ>ng hoPc đUnh t t đi(* hoPc *>t <%t th( thYo <Ycto' /n

. . .h a i b j c k = + + . T'80c hOt t" đUnh nghW" *>t *" t'%n chuyn đ2i H.

] a a

a ] ah - -

a a ]

a a a ]

a

b H trans a b c

c

= =

G#i u 3& <Ycto' i(u iễn đi(* cMn tUnh tiOn [ ]T

u x y z w=r

ThJ v 3& <Ycto' i(n iễn đi(* đ iOn đ2i đ89c 6ác đUnh Ii:

] a a —

a ] a —. .

a a ] —

a a a ] ]

a x x aw x w a

b y y bw y w bv H u

c z z cw z w c

w w

+ + + + = = = = + +

r r

Nh8 <%y 5n ch)t c?" ph‡p iOn đ2i tUnh tiOn 3& ph‡p c>ng <Ycto' gi1"

<Ycto' iOu iễn cMn chuy(n đ2i <& <Ycto' /n.b. @hAp -ua8 (Rotatio! -uah c)c trục ta độ.

Gi5 4 t" cMn Ru"y *>t đi(* h"y *>t <%t th( Ru"nh *>t t'Ec to+ đ>

n&o đ7 *>t g7c θ t" c7 các *" t'%n chuy(n đ2i nh8 4"u:





a

a

a

] a a a

a co4 4in ah -

a 4in co4 aa a a ]

co4 a 4in a

a ] a ahy-

4in a co4 a

a a a ]

co4 4in a a

4in co4 a ahy-

a a ] aa a a ]

Rot x

Rot

Rot

θ θ θ

θ θ

θ θ

θ θ θ

θ θ

θ θ θ

− =

= −

− =

?.> i=n đli (O/ đE

?.>.1 P+k, &u/ mu"Q)

T'n thực tO <iệc đUnh h80ng 3& !Ot Ru5 c?" ph‡p Ru"y Ru"nh các t'Ec

6- y- Š. h‡p Ru"y ‚u3Y' * t5 !h5 nAng đUnh h80ng ;ng cách:

bu"y *>t g7c φ 6ung Ru"nh t'Ec Š.

bu"y tiOp *>t g7cθ

Ru"nh t'Ec y *0i- đ7 3& y˜. Zuối c|ng 3& Ru"y *>t g7c ψ Ru"nh *>t t'Ec Š *0i 3& ŠŽ.

HJnh x.`: h‡p Ru"y ‚u3Y'

T" c7 th( i(u iễn ph‡p Ru"y ‚u3Y' &ng cách nh[n x *" t'%n <0i nh"u.

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:`q




h - - h - . h - . h -

co4 a 4in a co4 4in a a

a ] a a 4in co4 a ah - - h - . .4in a co4 a a a ] a

a a a ] a a a ]

co4 4in a a co4 co4 co4

4in co4 a a.

a a ] a

a a a ]

Euler Rot z Rot y Rot z

Euler Rot z

φ θ ψ φ θ ψ

θ θ ψ ψ

ψ ψ φ θ ψ φ θ θ

φ φ θ ψ θ

φ φ

=

−

= −

− − =

4in 4in a

4in co4 a a

4in co4 4in 4in co4 a

a a a ]

co4 co4 co4 4in 4in co4 co4 4in 4in co4 co4 4in a

4in co4 co4 co4 4in 4in co4 4in co4 co4 4in 4in a4in co4 4in 4in co4 a

a a a ]

ψ θ

ψ ψ

θ ψ θ ψ θ

φ θ ψ φ ψ φ θ ψ φ ψ φ θ

φ θ ψ φ ψ φ θ ψ φ ψ φ θ θ ψ θ ψ θ

−

− − − + − + = −

?.>.> P+k, &u/ 0""Pi(%+Y/o

HJnh x.x: h‡p Ru"y o33jitchj€"”

T" t8Ing t89ng gắn hệ to+ đ> 6yŠ 3n con t&u. D#c thYo th[n t&u 3&

t'Ec Š. o33 3& chuyOn đ>ng 3ắc c?" th[n t&u- t8Xng đ8Xng <0i <iệc Ru"y

Ru"nh th[n t&u *>t g7cφ - Ru"y Ru"nh t'Ec Š. itch 3& 4ự ồng nh-

t8Xng đ8Xng <0i <iệc Ru"y *>t g7c θ 6ung Ru"nh t'Ec y. V& €"” 3& 4ự

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:`w




3ệch h80ng- t8Xng đ8Xng <0i ph‡p Ru"y *>t g7c ψ Ru"nh t'Ec 6.HJnh

x.x.

h - - h - . h - . h6- RPY Rot z Rot y Rot φ θ ψ φ θ ψ =

NghW" 3& Ru"y ] g7c ψ Ru"nh t'Ec 6 tiOp thYo 3& Ru"y ] g7c θ Ru"nh

t'Ec y- Ru"y *>t g7c φ Ru"nh t'Ec Š. HJnh x.^ th( hiện các ph‡p Ru"y I

t'n.

HJnh x.^: Zác g7c Ru"y c?" &n t"y oot

co4 a 4in a ] a a a

a ] a a a co4 4in aGu€h - - h - . .

4in a co4 a a 4in co4 a

a a a ] a a a ]

co4 4in a a co4 4in 4in 4in co4 a

4in co4 a a a co4 4in a.

a a ] a 4in co4 4in co4 co4 a

a a a ]

Rot z

θ θ

ψ ψ φ θ ψ φ

θ θ ψ ψ

φ φ θ θ ψ θ ψ

φ φ ψ ψ

θ θ ψ θ ψ

− = −

− − = −

a a a ]

co4 co4 co4 4in 4in 4in co4 co4 4in co4 4in 4in a

4in co4 4in 4in 4in co4 co4 4in 4in co4 co4 4in a

4in co4 4in co4 co4 a

a a a ]

φ θ φ θ ψ φ ψ φ θ ψ φ ψ

φ θ φ θ ψ φ ψ φ θ ψ φ ψ

θ θ ψ θ ψ

− + + − = −

?.>.? u/n +5 4ij/ %'% (O/ đE 2i=n đli

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:è




Gi5 4 t" c7 x hệ t#" đ> l- B- Z. T'ong đ7 hệ t#" đ> B c7 Ru"n hệ <0i hệ l

Ru" ph‡p iOn đ2i lTB. Z c7 Ru"n hệ <0i t#" đ> B thng Ru" ph‡p iOn đ2i BTZ. T"

c7 đi(* t'ong hệ Z ! hiệu .

HJnh x._: BiOn đ2i hệ t#" đ> l 4"ng Z

ZhKng t" iOn đ2i Z th&nh B nh8 4"u:

B … BTZ . Z

ZhKng t" iOn đ2i B th&nh l nh8 4"u:l … lTB . B

V%y l … lTB . BTZ . Z

bu" t'n t" th)y c7 th( * t5 *ối Ru"n hệ gi1" hệ t#" đ> gắn t'n đi(* tác

đ>ng cuối c?" hệ to+ đ> cX 5n thng Ru" *ối Ru"n hệ c?" các t#" đ> t'ung gi"n

gắn t'n các !h[u c?" oot ;ng các *" t'%n T.

HJnh x.: Hệ t#" đ> cX 5n <& hệ t#" đ> t'ung gi"n c?" oot

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:xa




?.? C'% (+3n4 8X đ[% ()#n4 %/ (/ ;'.

?.?.1 E (+3n4 8X pQn/Fi(H/)(Qn2Q)4 6pH9.

k>t oot nhiu !h[u c)u th&nh t các !h[u nối tiOp nh"u thng Ru" các

!h0p đ>ng. Gốc chuCn B"4Y c?" *>t 'oot 3& !h[u 4ố a <& !hng tQnh <&o 4ố các

!h[u. fh[u ] nối <0i !h[u chuCn Ii !h0p ] <& !hng c7 !h0p I đMu *Kt c?" !h[u

cuối c|ng. B)t ! !h[u n&o cng đ89c đPc t'8ng Ii h"i !Qch th80c:

• Đ> &i pháp tuyOn chung : "n.• G7c gi1" các t'Ec t'ong *Pt ph‹ng <ung g7c <0i "n : ™n.

HJnh x.q: Zhiu &i <& g7c 6oắn c?" ] !h[u

HJnh x.w: Zác thng 4ố c?" !h[u - θ - "- ™.

k}i t'Ec 4, c7 h"i pháp tuyOn <0i n7- *}i pháp tuyOn |ng cho *}i !h[u

t'80c <& 4"u *>t !h0p. VU t'Q t8Xng đối c?" h"i !h[u 3in !Ot nh8 thO đ89c 6ác

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:x]




đUnh 0i n 3& !ho5ng cách gi1" các pháp tuyOn đo #c thYo t'Ec !h0p n <& θ n 3&

g7c gi1" các pháp tuyOn đo t'ong *Pt ph‹ng <ung g7c <0i t'Ec.

n <& θ n th8@ng đ89c g#i 3& !ho5ng cách <& g7c gi1" các !h[u.

Đ( * t5 *ối Ru"n hệ gi1" các !h[u t" gắn <&o *}i !h[u *>t hệ to+ đ>.

Nguyn tắc chung đ( gắn hệ t#" đ> 3n các !h[u nh8 4"u:

• Gốc c?" hệ to+ đ> gắn 3n !h[u th= n đPt t+i gi"o đi(* c?" pháp tuyOn "n <0i

t'Ec !h0p th= nš]. T'8@ng h9p h"i t'Ec !h0p cắt nh"u- gốc to+ đ> 4, đPt t+i

chQnh đi(* cắt đ7. NOu các t'Ec !h0p 4ong 4ong <0i nh"u- gốc to+ đ> đ89c

ch#n t'n t'Ec !h0p c?" !h[u !O tiOp- t+i đi(* thQch h9p.• T'Ec Š c?" hệ to+ đ> gắn 3n !h[u th= n Pt #c thYo t'Ec !h7p th= nš].

?.?.> f[% ()#n4 %/ %'% ;/ ()n A.

T'n cX 4I các hệ to+ đ> đ )n đUnh cho t)t c5 các !h[u 3in !Ot c?" 'oot- t"

c7 th( thiOt 3%p *ối Ru"n hệ gi1" các hệ to+ đ> nối tiOp nh"u nj]- n Ii các ph‡p

Ru"y <& tUnh tiOn 4"u đ[y:

• bu"y Ru"nh Šnj3 *>t g7c θ n.

• TUnh tiOn #c thYo Šnj] *>t !ho5ng n.• TUnh tiOn #c thYo 6nj] … 6n *>t đo+n "n.• bu"y Ru"nh 6n *>t g7c 6oắn ™.

Bốn ph‡p iOn đ2i thuMn nh)t n&y th( hiện Ru"n hệ c?" hệ to+ đ> thu>c !h[u

th= n 4o <0i hệ to+ đ> thu>c !h[u th= nj] <& tQch c?" chKng đ89c g#i 3& *" t'%n l .

h - .T'"n4ha- a-.Goth6- n A Rot z θ α =

co4 4in a a ] a a ] a a a

4in co4 a a a ] a a a co4 4in a. .

a a ] a a a ] a 4in co4 a

a a a ] a a a ] a a a ]

co4 4in co4 4in 4in co4

4in co4 co4 co4 4in 4in

a 4in co4

a a a ]

n

n

a

Ad

a

a A

d

θ θ

θ θ α α

α α

θ θ α θ α θ

θ θ α θ α θ

α α

−

− =

− − =

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:x`




Đối <0i *>t !h[u đi thYo *>t !h0p Ru"y thJ <& " 3& h;ng 4ố. Nh8 <%y *"

t'%n l c?" !h0p Ru"y 3& *>t h&* 4ố c?" iOn !h0p

θ .

Đối <0i *>t !h[u đi thYo *>t !h0p tUnh tiOn thJ › <& " 3& h;ng 4ố. k" t'%n l

c?" !h0p tUnh tiOn 3& *>t h&* 4ố c?" iOn 4ố .

?. P+#!n4 ()*n+ đEn4 +O% %/ (/ ;'

HJnh x.e: HJnh áng hJnh h#c t"y *áy T.T.T

?..1 G<n +5 (O/ đE "@n %! %Su:

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:xx




S Eng nh1ng Rui tắc đ đ89c t'Jnh &y I t'n- t" tiOn h&nh gắn hệ t#" đ>.

HJnh x.e. Bi(u iễn các hệ t#" đ> 4"u !hi gắn !Ot.

?..> L, 2qn4 (+3n4 8X pH

fh[u ›i ™i i "i

] a ea ] "]

` jea ea ` "`

x a a x "x

TQnh các *" t'%n đPc t'8ng l

]

]

]

`

`

`

x

x

x

co4 4in co4 4in 4in co4

4in co4 co4 co4 4in 4in

a 4in co4

a a a ]

] a a

a a ] a

a ] a

a a a ]

a a ] a

] a a

a ] a

a a a ]

] a a

a ] a a

a a ]

a a a ]

n

a

a A

d

a

Ad

a A

d

a

Ad

θ θ α θ α θ

θ θ α θ α θ

α α

− − = − =

− − = =

L%p các *" t'%n T

` `

x x x

x

`]

x ` x

` x

a a ] a ] a a

] a a a ] a a. .

a ] a a a ]

a a a ] a a a ]

T A A

a

aT A A

d d

= =

− − = =

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:x^




x

x `]

x

`

] x

x `

x ] ` x

] `

a a ]

] a a

a ] aa a a ]

] a a a a ]

a a ] a ] a a. . .

a ] a a ] a

a a a ] a a a ]

d

a aT

d

a d

a aT A A A

d d

− − + =

− − − + = =

] x

`

x

] ` x

a a ]

a ] a

] a aa a a ]

a d

d T

d a a

− + − − = − + +

T" c7 hệ ph8Xng t'Jnh đ>ng h#c oot nh8 4"u

n6 … a o6 … a "6 … j] p6 … "] š x

ny … a oy … j] "y … a py … j `

nŠ … j] oŠ … a "Š … a pŠ … ] š "` š "x

?. P+#!n4 ()*n+ đEn4 +O% n4#$% %/ 02(

S Eng ph‡p iOn đ2i ‚u3Y' đ( 6ác đUnh các g7c - ›- œ.ϕ

T" c7: ‚u3Y' - ›- œ … Tϕ x

H"y

] x

`

] ` x

co4 co4 co4 4in 4in co4 co4 4in 4in co4 co4 4in a a a ]

4in co4 co4 co4 4in 4in co4 4in co4 co4 4in 4in a a ] a

4in co4 4in 4in co4 a ] a a

a a a ] a a a ]

a d

d

d a a



θ ψ θ ψ θ

− − − + + − + − − =

− + +

LMn 389t cho c[n ;ng các phMn t t8Xng =ng c?" h"i *" t'%n t'ong ph8Xng

t'Jnh t'n 4"u đ7 gi5i hệ ph8Xng t'Jnh t" đ89c các g7c ‚u3Y' t8Xng =ng 3&:

› … eao < › … › š ]wao

… aϕ < … š ]waϕ ϕ o

œ … ]wao < œ … œ š ]wao

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:x_




CHƯƠNG :

THIaT Ba PHrN CƠ BH] V^ T]NH ThÁN sC ỀN

CHI TIaT MÁY

.1 Gii (+i5u F Fi5% (+i=( = (/ ;'

.1.1 C'%+ (+% ()un đEn4 F ,+; Fi "; Fi5%.

T"y *áy thiOt !O c7 t'8@ng 3&* <iệc 3& hJnh h>p ch1 nh%t gồ* x !h0p đu 3&

tUnh tiOn- th8@ng đ89c =ng Eng t'ong các [y chuyn 45n 6u)t tự đ>ng- các nh&

*áy- hoPc các 68Ing cX !hQ. N7 c7 th( 3&* nhiệ* <E cung c)p phi cho các *áy

gi" cng tự đ>ng- c)p 45n phC* hoPc 3)y 45n phC* t Ang t5iƒ

T"y *áy đ89c t'uyn đ>ng ;ng > t'uyn đ"i 'Ang <0i 4ự !Ot h9p <0i con

t'89t /n h80ng 3&* cho !Ot c)u t"y *áy đ89c <1ng chắc- ho+t đ>ng tin c%y <& ễ

đ+t đOn ng.

Đ>ng cX đ89c ch#n đ( /n đ>ng 3& đ>ng cX 80c c7 cng 4u)t _-]ˆ- nguồn

cung c)p x._VDZ—h"4Y. 4ố đ>ng cX 4 Eng 3& ` đ>ng cX 80c. Ngo&i '" cFn 4

Eng i4ton đ( thực hiện t'uyn đ>ng <& 3&* cX c)u t"y !p..1.> ME( 8X %+i (i=( %+bn+

ĐY- các t)*- các th"nh đž.

Zác t'Ec Ru"y các t'Ec đž.

Ÿ i <Fng đệ*- 3F 6o- ốc <Qtƒ

Zác đ>ng cX StYp- i4ton- cng tắc- c5* iOn.

.1.? ! đt đEn4 %/ ,+#!n4 'n (+i=( =

T'ong đ7:

]- x: Đ>ng cX 80c.

`: B> t'uyn đ"i.

^- _: B> t'uyn đ"i'Ang.

: ~y3"nh !hQ n‡n.





.1. fEn4 %! 2#%.

a. &i'i thiệu chug .Đ>ng cX 80c c7 th( đ89c * t5 nh8 3& *>t đ>ng ZX điện !hng

|ng > chuy(n *+ch. ZE th(- các *)u t'ong đ>ng cX 3& 4t"to'- <& 'oto' 3&

n"* ch[* <Wnh cu hoPc t'ong t'8@ng h9p c?" đ>ng cX iOn t t'I- n7 3&

nh1ng !hối 'Ang 3&* ;ng <%t 3iệu nh c7 t tQnh. T)t c5 các *+ch đ5o ph5i đ89c điu !hi(n n ngo&i Ii > điu !hi(n- <& đPc iệt- các đ>ng

cX <& > điu !hiOn đ89c thiOt !O đ( đ>ng cX c7 th( gi1 nguyn )t ! ng

cX 80c c7 th( chuy(n đ>ng I tMn 4ố [* th"nh- cho ph‡p chKng Ru"y !há

nh"nh- <& <0i *>t > điu !hi(n thQch h9p- chKng c7 th( !hIi đ>ng <&

ng 3+i ễ &ng I các ng cX 80c c7 th( đ89c |ng t'ong hệ thống điu !hi(n <Fng hI đXn gi5n- nh1ng hệ thống n&y đ5* 5o cho hệ thống điu !hi(n gi" tốc

<0i t5i t'#ng tWnh- nh8ng !hi t5i t'#ng th"y đ2i hoPc điu !hi(n I gi" tốc

30n- ng8@i t" </n |ng hệ điu !hi(n <Fng !Qn <0i đ>ng cX 80c. NOu

*>t đ>ng cX 80c t'ong hệ điu !hi(n <Fng *I Ruá t5i- t)t c5 các giá t'U

< ng cX đu U *)t <& hệ thống ph5i nh%n iện 3+i.

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:xq




HJnh ^.]: SX đồ đ>ng cX 80c

b. *ột 56i th/g s+ kE thu>t Đ>ng cX 80c đ89c chi" 3&* h"i 3o+i- n"* ch[* <Wnh cu <& iOn t

t'I c|ng c7 3o+i đ>ng cX h}n h9p n1"- nh8ng n7 !hng !hác iệt gJ <0i

đ>ng cX n"* ch[* <Wnh cu. NOu *)t đi nhn t'n đ>ng cX- các +n </n

c7 th( ph[n iệt h"i 3o+i đ>ng cX n&y &ng c5* giác *& !hng cMn c)p

điện cho chKng. Đ>ng cX n"* ch[* <Wnh cu 8@ng nh8 c7 các n)c !hi

+n |ng t"y 6o"y nh 'oto' c?" chKng- t'ong !hi đ>ng cX iOn t t'I thJ

8@ng nh8 6o"y tự o *Pc | c5* th)y chKng cng c7 nh1ng n)c nh Ii 4ự gi5* t tQnh t'ong 'oto'. B+n cng c7 th( ph[n iệt h"i 3o+i đ>ng

cX n&y ;ng dh* !O. Đ>ng cX iOn t t'I th8@ng c7 x *)u- <0i *>t [y

< chung- t'ong !hi đ7- đ>ng cX n"* ch[* <Wnh cu th8@ng c7 h"i *)u

ph[n iệt- c7 hoPc !hng c7 nKt t'ung t[*. NKt t'ung t[* đ89c |ng

t'ong đ>ng cX n"* ch[* <Wnh cu đXn cực.Đ>ng cX 80c phong phK < g7c Ru"y. Zác đ>ng cX !‡* nh)t Ru"y ea

đ> *}i 80c- t'ong !hi đ7 các đ>ng cX n"* ch[* <Wnh cu 6 3 c"oth8@ng Ru"y ].w đ> đOn a.q` đ> *}i 80c. V0i *>t > điu !hi(n- hMu

hOt các 3o+i đ>ng cX n"* ch[* <Wnh cu <& h}n h9p đu c7 th( ch+y I

chO đ> n" 80c- <& *>t <&i > điu !hi(n c7 th( điu !hi(n các ph[n

80c nh hXn h"y cFn g#i 3& ng cX n"* ch[* <Wnh cu hoPc đ>ng cX iOn t t'I- nOu

chŒ *>t *)u c?" đ>ng cX đ89c !Qch- 'oto' I !hng t5i 4, nh5y đOn *>t

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:xw




g7c cố đUnh <& 4"u đ7 gi1 nguyn I g7c đ7 cho đOn !hi *o*Ynt 6oắn

<89t Ru" giá t'U *o*Ynt 6oắn gi1 ho3 to'RuY c?" đ>ng cX.

HJnh ^.`. oto c?" đ>ng cX iOn t t'I

D)u th%p t'ong hJnh ^.`. 3& 'oto' c?" đ>ng cX iOn t t'I Ru"y xa đ>*}i 80c. oto' t'ong đ>ng cX n&y c7 ^ 'Ang <& 4t"to' c7 cực- *ồi cu>n

Ru)n Ru"nh h"i cực đối iện. fhi cu>n ] đ89c !Qch điện- 'Ang ~ c?" 'oto'

U hKt <&o cực ]. NOu Fng Ru" cu>n ] U ngắt <& đ7ng Fng Ru" cu>n `-

'oto' 4, Ru"y xa đ> thYo chiu !i* đồng hồ <& 'Ang € 4, hKt <&o cực `.Đ( Ru"y đ>ng cX n&y *>t cách 3in tEc- chKng t" chŒ cMn c)p điện 3in tEc

3u[n phin cho x cu>n. ThYo 3ogic đPt '"- t'ong 5ng 80i đ[y ] c7 nghW"

3& c7 Fng điện đi Ru" các cu>n- <& chu}i điu !hi(n 4"u 4, Ru"y đ>ng cX thYo chiu !i* đồng hồ `^ 80c hoPc ` <Fng.Zu>n ] ]aa]aa]aa]aa]aa]aa]aa]aa]Zu>n ` a]aa]aa]aa]aa]aa]aa]aa]aaZu>n x aa]aa]aa]aa]aa]aa]aa]aa]a

HJnh ^.x

Đ>ng cX 80c đXn cực- c5 n"* ch[* <Wnh cu <& đ>ng cX h}n h9p-

<0i _- hoPc w [y '" th8@ng đ89c Ru)n nh8 4X đồ hJnh ^.x- <0i *>t đMu

nối t'ung t[* t'n các cu>n. fhi |ng- các đMu nối t'ung t[* th8@ng

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:xe




đ89c nối <&o cực 8Xng nguồn c)p- <& h"i đMu cFn 3+i c?" *}i *)u 3Mn

389t nối đ)t đ( đ5o chiu t t'8@ng t+o Ii cu>n đ7.

HJnh ^.^

Đ>ng cX n"* ch[* <Wnh cu hoPc h}n h9p h"i cực c7 c)u t'Kc cX !hQgiống y nh8 đ>ng cX đXn cực- nh8ng h"i *)u c?" đ>ng cX đ89c nối đXn

gi5n hXn- !hng c7 đMu t'ung t[*. VJ <%y- 5n th[n đ>ng ZX thJ đXn gi5n

hXn- nh8ng *+ch điu !hi(n đ( đ5o cực *}i cPp cực t'ong đ>ng cX thJ

ph=c t+p hXn. kinh ho+ I hJnh ̂ .^ chŒ '" cách nối đ>ng cX.

.1. T)un đEn4 +b nkn

a. &i'i thiệu chug

k>t hệ thống điu !hi(n "o gồ* Qt nh)t 3& *>t *+ch điu !hi(n <FnghI dpYn 3oop Zont'o3 Sy4tY* <0i các phMn t 4"u:hMn t đ8" tQn hiệu : nh%n nh1ng giá t'U c?" đ+i 389ng <%t 3 nh8 đ+i

389ng <&o- 3& phMn t đMu tin c?" *+ch điu !hi(n. VQ E: <"n đ5o chiu-

'X3Y áp 4u)t.hMn t 6 3 tQn hiệu: ~ 3 tQn hiệu nh%n <&o thYo *>t Ruy tắc 3ogic

nh)t đUnh- 3&* th"y đ2i t'+ng thái c?" phMn t điu !hi(n. VQ E: <"n đ5o

chiu- <"n tiOt 38u- <"n 3ogic d hoPc lND.ZX c)u ch)p h&nh: th"y đ2i t'+ng thái c?" đối t89ng điu !hi(n-

3& đ+i 38Xng '" c?" *+ch điu !hi(n. VQ E: 6i3"nh- đ>ng cX !hQ n‡n.b. *ột 56i th/g s+ kF thu>t

• V"n đ5o chiuV"n đ5o chiu c7 nhiệ* <E điu !hi(n Fng nAng 389ng ;ng

cách đ7ng- *I h"y chuy(n đ2i ng <&o c"

]`- thJ c" ] U chPn <& c" ` nối <0i c" x. fhi c7 tQn hiệu

điện tác đ>ng <&o c" ]`- nFng <"n 4, Uch chuy(n < phQ" n ph5i-

c" ] nối <0i c" ` <& c" x U chPn. T'8@ng h9p tQn hiệu tác

đ>ng <&o c" ]` *)t đi- 80i tác đ>ng c?" 3F 6o- nFng <"n t'I < t 4ố <"n đ5o chiu x—`

V"n đ5o chiu _—`: fhi ch8" c7 tQn hiệu điện tác đ>ng <&o c" ]^-

thJ c" x U chPn- c" ] nối <0i c" ` <& c" ^ nối <0i c" _. fhi

c7 tQn hiệu điện tác đ>ng <&o c" ]^ thJ nFng <"n 4, Uch chuy(n 4"ng ph5i- c" ` nối <0i c" x <& c" ] nối <0i c" ^ cFn c" _ U

chPn. fhi tQn hiệu tác đ>ng <&o c" ]^ *)t đi thJ 80i tác đ>ng c?" 3F

6o nFng <"n t'I < t 4ố <"n đ5o chiu _—`

• ~y3"nh !hQ n‡n

S"u đ[y 3& c)u t+o c?" *>t 4ố 6y3"nh !hQ n‡n thng Eng.

].kiOng đệ* đMu t'Ec .

`.N"* ch[*.

x.Đệ* ống ngo&i.

^.V ngo&i.

_.ng /n th"nh.

.kiOng đệ*.

q.V #c *Pt t'80c.

w.kPt Cn !hQ.

e.Zng tắc t.

]a.ZMn pittong.

]].VFng chống *Fn. ]`.Đệ* piton.

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:^`




.1. P+Wn (b%+ đEn4 +O% (/ ;'

a. Gh/g s+ kF thu>t

r đ[y t" chK t"y *áy c7 x %c tự o:tUnh tiOn- tUnh tiOn- tUnh tiOnnn 3Mn 389t t" c7 các iOn !h0p: ]- `- x.fQch th80c c?" các !h[u t'n t"y *áy thiOt !O: ]: fh0p tUnh tiOn thYo t'Ec 6 h&nh t'Jnh àa**.

`: fh0p tUnh tiOn thYo t'Ec 6 h&nh t'Jnh xaa**.

x: fh0p tUnh tiOn thYo t'Ec 6 h&nh t'Jnh à**.h+* ng c?" t"y *áy 3& hJnh h>p ch1 nh%t c7 !Qch th80c

àa6xaa6à **x

a. gu8I 9JK c? cLu tru8 độg cMa ta8 0)8 Nguyn 3 ho+t đ>ng c?" t"y *áy.

T"y *áy ho+t đ>ng đ89c ự" <&o 4ự ho+t đ>ng c?" các đ>ng cX

80c Ru" các > t'uyn nh8: 6y 3"nh- ánh 'Ang j đ"i 'Ang. Tng

đ>ng cX t'n t"y *áy 4, điu !hi(n chuy(n đ>ng c?" tng !h[u

t8Xng =ng. Zác th&nh phMn c?" t"y *áy x %c tự o.

Gồ* x !h[u : fh[u th= nh)t |ng > t'uyn đ"i 'Ang- !h[u th= `

|ng > t'uyn đ"i 'Ang- !h[u x |ng 6y3"nh !hQ n‡n- ngo&i '" cFn

ung 6y3"nh !hQ n‡n đ( điu !hi(n t"y !p.

.> Tbn+ ('nc (+i=( = (/ ;' %+ (vn4 +Wu

.>.1 B+Wu 1

a. #? đN gu8I 9; 960 5iệc khOuĐ>ng cX 80c <& các đ"i 'Ang /n đ>ng 3&* cho <%t chuy(n đ>ng #c

thYo t'Ec 6.

Zác '"y t'89t đ89c gá <&o *Pt các Ang đ"i đ( chUu t5i t'#ng các phMn !hung <& đ89c gá t'89t #c thYo các th"nh /n h80ng <& t'9 3ực.

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:^x




HJnh ^._: Nguyn 3Q 3&* <iệc c?" !h[u ]

b. $h trục dP h1'g cho co tr12t VJ t'Ec chŒ chUu 3ực ng"ng nn 3ực tác Eng 3n t'Ec /n h80ng nn

*}i t'Ec 4, chUu *>t 3ực 3& _a — ` … `_ NV%y t" chŒ cMn ch#n th"nh t'89t t'Fn w &i ``c*ϕ

c. $h độg c?

T2ng !hối 389ng c?" <&nh đ"i <& t5i *] … _ ¡!g¢Đ8@ng !Qnh con 3An D … à ¡**¢fhối 389ng c?" con 3An *` … a-] ¡!g¢Hệ 4ố *" 4át c?" *Pt t'89t … a.a^Đ"i <& hiệu 4u)t 'Fng '#c £ … a-eTMn 4ố c?" nguồn điện a HŠ tốc đ> Ru"y: q` ' — *inV%n tốc đ"i

. . .`.q`q-_

a a

D N v

π π = = =

**—4

ko*Ynt 6oắn cMn thiOt

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:^^




x]. . ..`-]w.]a

`. `.

! " D # DT

µ

η η

−= = = N.*

Lực Ruán tQnh cho ph‡p t'n đ"i <& t5i`` x

] ]

. .`.]a. _. _.]a

`. `.!

D $ !

π π

π π

−− = = = ÷ ÷

!g.*`

Lực Ruán tQnh cho ph‡p t'n con 3An

` x `

` `

] ]. . .a-].h`.]a a- a_.]a

w w! $ ! D − −= = =

!g.*`

V%y 3ực Ruán tQnh cho ph‡p

] ``. _-].]a

! ! $ $ $ −= + = !g.*`

ko*Ynt gi" tốc c?" đ>ng cX

` x

a a

.h ea_. ^- .]a

]wa.a

sT $ $ % $

n

π θ −= + × × = + N.*

r đ[y ›4 … ]-wo- ‰ … aHŠ- n … x-o — ›4–o : Lực Ru"y Ruán tQnhko*Ynt yu cMu cho đ>ng cX

x

ah ` ]w]a. ]x- _.]a

& aT T T $ −= + × = + N.*

Zh#n đ>ng cX Zh#n *>t đ>ng cX ph| h9p <0i c5 các *j*Yn 6oắn yu cMu

<& Ruán tQnh t5i t'#ng cho ph‡p.

koto' Lực Ruán tQnh

Ru"y

buán tQnh t5i t'#ng

đ89c ph‡p

ko*Ynt 6oắn

đMu '"_qB€GH`_aaB ].^6]aj^ q6]aj^ ]-aa

fhi *j*Yn 6oắn cMn đ89c tQnh toán ;ng cách th"y thO các 3ực Ruán

tQnh Ru"y- Tk đ89c 6Y* nh8 a-`q N*- th)p hXn các *j*Yn 6oắn đMu

'". TiOp thYo- !i(* t'" các Ruán tQnh t5i t'#ng cho ph‡p. So 4ánh 3ực Ruán

tQnh t5i t'#ng cho ph‡p I t'n cng 3& 80i Ruán tQnh t5i t'#ng cho ph‡p-

_qB€GH`_aaB c7 th( đ89c 4 Eng t'ong !h[u n&y.

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:^_




HJnh ^.: Đ>ng cX ung cho !h[u ]

.>.> B+Wu >

a. #? đN gu8I 9; 960 5iệc khOu

HJnh ^.q: Nguyn 3Q 3&* <iệc c?" !h[u `Đ>ng cX 80c <& các đ"i 'Ang /n đ>ng 3&* cho <%t chuy(n đ>ng

#c thYo t'Ec 6.





Zác '"y t'89t đ89c gá <&o *Pt các Ang đ"i đ( chUu t5i t'#ng

các phMn !hung <& đ89c gá t'89t #c thYo các th"nh /n h80ng <&

t'9 3ựcb. $h trục dP h1'g cho co tr12t

VJ t'Ec chŒ chUu 3ực ng"ng nn 3ực tác Eng 3n t'Ec /n h80ng nn

*}i t'Ec 4, chUu *>t 3ực 3& à — ` … ]a N.V%y t" chŒ cMn ch#n th"nh t'89t t'Fn w &i x`c*.ϕ

c. $h độg c? T2ng !hối 389ng c?" <&nh đ"i <& t5i *] … ` ¡!g¢.Đ8@ng !Qnh con 3An D … à ¡**¢.fhối 389ng c?" con 3An *` … a-] ¡!g¢.

Hệ 4ố *" 4át c?" *Pt t'89t … a-a^.Đ"i <& hiệu 4u)t 'Fng '#c £ … a-e.TMn 4ố c?" nguồn điện a HŠ tốc đ> Ru"y: q` ' — *inV%n tốc đ"i

. . .`.q`q-_

a a

D N v

π π = = =

**—4

ko*Ynt 6oắn cMn thiOt

x]. . ..a.wq.]a

`. `.

! " D # DT

µ

η η

−= = = N.*

Lực Ruán tQnh cho ph‡p t'n đ"i <& t5i`` x

] ]

. .`.]a. `. `.]a

`. `.!

D $ !

π π

π π

−− = = = ÷ ÷

!g.*`

Lực Ruán tQnh cho ph‡p t'n con 3An

` x `

` `

] ]. . .a-].h`.]a a- a_.]a

w w! $ ! D − −= = =

!g.*

`

V%y 3ực Ruán tQnh cho ph‡p

] ``. `-].]a ! ! $ $ $ −= + = !g.*`

ko*Ynt gi" tốc c?" đ>ng cX

` x

a a

.h ea_. ]- e.]a

]wa.a

sT $ $ % $

n

π θ −= + × × = + N.*

r đ[y ›4 … q-ò- ‰ … aHŠ- n … x-o — ›4

–o : Lực Ru"y Ruán tQnh

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:^q




ko*Ynt yu cMu cho đ>ng cX x

ah ` ]w]a. `- qq.]a & aT T T $ −= + × = + N.*

Zh#n đ>ng cX Zh#n *>t đ>ng cX ph| h9p <0i c5 các *j*Yn 6oắn yu cMu <& Ruán

tQnh t5i t'#ng cho ph‡p.

koto' Lực Ruán tQnh

Ru"y

buán tQnh t5i t'#ng

đ89c ph‡p

ko*Ynt 6oắn

đMu '"€H^`B€GH^q ].^6]aj^ q6]aj^ a.__

fhi *j*Yn 6oắn cMn đ89c tQnh toán ;ng cách th"y thO các 3ực Ruán

tQnh Ru"y- Tk đ89c 6Y* nh8 a-`_ N*- th)p hXn các *j*Yn 6oắn đMu

'". TiOp thYo- !i(* t'" các Ruán tQnh t5i t'#ng cho ph‡p. So 4ánh 3ực Ruán

tQnh t5i t'#ng cho ph‡p I t'n cng 3& 80i Ruán tQnh t5i t'#ng cho ph‡p-

€H^`B€GH^q c7 th( đ89c 4 Eng t'ong !h[u n&y.

HJnh ^.q: Đ>ng cX ung cho !h[u `

.>.? B+Wu ?

a. QIu cầufhối 389ng c?" <%t th( cMn gắp 3& ]aN.

b. G;h đ1g k;h cMa S89ahĐiu !iện đ( piton c7 th( n[ng đ89c <%t 3&:m ¤… k<%t …]aNk& m … p.ST" ch#n *áy n‡n !hQ c7 áp 4u)t: p … "' … .]a_ N—*`

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:^w




T" c7 :_

_

.]a

]a]-q.]a P #

' p

−= = = *`

k& t" c7

`

. ^.^d ' ' d π

π = → = =

^-.]ajx * …^- **T" ch#n it tng ` t'Ec c7 …_**- h&nh t'Jnh à**.

.>. T/ w,

a. QIu cầufhối 389ng c?" <%t th( cMn gắp 3& ]aN.fQch th80c: D&i : L…]_**…a-a]_*.

>ng: "…`_**…a-a`_*.

Z"o :…]**…a-aa] *.

b. G;h đ1g k;h cMa S89ahLực *" 4át tác Eng 3n <%t 3&:m*4 … !.m- t" ch#n hệ 4ố *" 4át t'89t ! … a-xĐiu !iện đ( piton !hng 3&* 'Xi <%t 3&:m*4 ¤… k<%t …]aN h"y !.m¤…]ak& m … p.ST" ch#n *áy n‡n !hQ c7 áp 4u)t p … "' … .]a_ N—*`.

T" c7 : _

_

.]

. a-x.]a-_.]a

aa P k #

' p

−

= = = *`.

k& t" c7

`. ^.

^

d ' ' d

π

π = → = =

^-_.]ajx * …`-_ **.V%y t" ch#n itton c7 … ^**. H&nh t'Jnh ]a**.

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:ê




CHƯƠNG :

THIaT Ba CÁC MhpULm fIỆN fIỀU BHIxN

pyn n+,

Z7 nhiu cách đ( điu !hi(n- 3%p t'Jnh cho t"y *áy ho+t đ>ng. k>t 4ố hng

45n 6u)t I th@i đi(* 4X !h"i h# đ 4 Eng các *+ch 3ogic đ( !i(* 4oát 4ự th"y đ2i

c?" cánh t"y *áy. Nh@ c7 4ự phát t'i(n *+nh *, c?" ng&nh cng nghiệp điện t *&

cE th( 3& cng nghệ án /n đ 3&* cho Ruá t'Jnh điu !hi(n t"y *áy đ89c ễ &ng-

tối 8u hXn. Ng&y n"y ng8@i t" 4 Eng các > t ch8Xng t'Jnh điu !hi(n *0i thJ th@i gi"n đO c7 đ89c n7 3& ')t ngắn- ng8@i t" 4

Eng phMn ** đ( 3%p t'Jnh 4"u đ7 n+p ch8Xng t'Jnh 6uống > 

t ¥'i<Y'˜ điu !hi(n cho t"y *áy đFi hi ng8@i thiOt !O ph5i "* hi(u *>t

cách t8@ng t%n < !$ nAng 6 3 các tJnh huống 65y '"- <Q E nh8 Fng điện- điện áp

ph5i đPt <&o 3& "o nhiu đ( c7 th( đ+t đ89c cng 4u)t thYo yu cMu- đồng th@i

ng8@i thiOt !O ph5i hi(u th* < *>t 4ố !$ thu%t 3%p t'Jnh nh)t đUnh t đ7 *0i c7

tM* nhJn 6" hXn t'ong <iệc thiOt !O *+ch Ii <J nOu !hng c7 nh1ng yOu tố n&y thJ

c7 3, 45n phC* 3&* '" th@i gi"n 4, U !‡o &i hXn- tin +c '" cng 30n hXn 3&*

cho tQnh c+nh t'"nh c?" 45n phC* t'n thU t'8@ng yOu đi.

Ng&y n"y <)n đ thiOt !O h"y 3%p t'Jnh đ89c đXn gi5n hoá hXn Ii 4ự phát

t'i(n *+nh *, c?" cng nghệ thng tin- hMu nh8 t'n *#i 3Wnh <ực cng nghệ thng

tin đ đi đOn tng ng ngách c?" cu>c 4ống. N7 3&* cho con ng8@i t" đ89c tho5i

*ái hXn- th"y <J chKng t" ph5i đi *F 3Mn t đMu thJ <iệc đ7 t'I nn ễ &ng <0i <iệc

áp Eng nh1ng th&nh tựu đ89c các chuyn gi" nghing c=u 'ồi chuy(n gi"o cng

nghệ- 'ồi đ89c các nh& 3%p t'Jnh =ng Eng đ8" n7 <&o các 45n phC* c?" *Jnh- 'ồi t

đ7 ng8@i 4 Eng 3+i 4 Eng các th&nh tựu đ7 đ( đ8" n7 <&o thực tO- <& Ruá t'Jnh

n&y c= iễn '" *>t cách 3u[n hồi- t+o th&nh *>t chuồi !h‡p !Qn t thực tiễn cu>c

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:_a




42ng j¤ thực tiễn cu>c 4ống . ¥Ng8@i =ng Eng gii 3& nh1ng nh& iOt cách chiO*

h1u nhng gJ *& nh[n 3o+i đ &y cng 3&* '"˜.

.1Gii (+i5u F Fi điu +i-n.

.1.1 B+'i &u'( %+un4 F 2E Fi điu +i-n

B> t chip

c7 th( 3%p t'Jnh đ89c- |ng đ( điu !hi(n ho+t đ>ng c?" *>t hệ thống- thYo ch8Xng

t'Jnh điu !hi(n đ n+p 4\n n t'ong chip.

.1.> LJ%+ 8z ,+'( ()i-n %/ Fi điu +i-n

B> t 3o+i tQch h9p c?" các 3inh !iện án /n t'ong *>t chip

ng&y c&ng c"o.

.1.? Vi điu +i-n PIC 1{||}

HJnh _.]: SX đồ ch[n c?" <i điu !hi(n Z]m666

a. &i'i thiệu chug

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:_]




Z 3& tn <iOt tắt c?" káy tQnh !h5 t'Jnh thng *inh 'og'"*"3Y

ntY33igYnt Zo*putY' o hng GYnY'"3 n4t'u*Ynt đPt tn- con <i điu

!hi(n đMu tin c?" h# 3& Z]_a. Hng kic'ochip tiOp tEc phát t'i(n các

Fng 45n phC* n&y. Zho đOn n"y- các 45n phC* <i điu !hi(n Z c?"

kic'ochip đ gMn ]aa 3o+i- t h# 3dm666 đOn các h# ]`Z666- ]qZ66-

]m66- ]m666- ]m666l- ]Lm666l- ]wm666 ]wLm~~~.

HJnh _.]: SX đồ ch[n c?" Z]mwwq

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:_`




b. @hO 9oại @T$ theo k; t, Nh7* th= nh)t c7 ! tự Z- h# Z 66Z666 đ89c đ8" <&o *>t nh7*-

g#i 3& dT dnY Ti*Y 'og'"*"3Y chŒ c7 th( 3%p t'Jnh *>t 3Mn uy nh)t. Nh7* th= h"i c7 ! tự m- Lm- h# Z 66m666- 66m666- g#i 3& m3"4h-

cho ph‡p ghi—67" nhiu 3Mn ;ng các *+ch điện thng th8@ng.

c. @hO 9oại @T$ theo kJ s+ Lo+i th= nh)t 3& Fng Z cX 5n B"4YjLinY- gồ* các Z ]`Z666-

c7 đ> &i 3ệnh 3& ]` it.Lo+i th= h"i 3& các Fng Z ]am- ]`m- <& ]m- g#i 3& Fng ph2 thng

kij "ngY- c7 đ> &i 3ệnh 3& ]^ it.Lo+i th= " 3& Fng Z ]wm Highj‚n- c7 đ> &i 3ệnh 3& ] it.

Z 3& *>t t 3ệnh *>t chu ! *áy ^ chu ! c?" > "o đ>ng. Z nh@ c7

‚‚dk nn t+o th&nh ] > điu !hi(n <&o '" !h5 t'Jnh- c7 ')t nhiu Fng Z <0i

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:_x




h&ng 3o+t các *jđun ngo+i 

nh0 ch8Xng t'Jnh t _]` ô' đOn x`f ô'. Z]mwwq 3& Fng Z ph2 iOn- đ?

*+nh < tQnh nAng- â ch[n- > nh0 đ? 30n cho hMu hOt các =ng Eng thng th8@ng.

.1. CSu ()% (ln4 &u'( PIC1{||}

f m3"4h dk.xw ytY4 lk.`_ ytY4 ‚‚dk._ o't —d l- B- Z- D- ‚- ng¦ <&o—'" <0i tQn hiệu điu !hi(n đ>c 3%p.` > đUnh th@i w it Ti*Y' a <& Ti*Y' `.B> đUnh th@i ] it Ti*Y' ]- c7 th( ho+t đ>ng t'ong c5 chO đ> tiOt !iệ*

nAng 389ng S3YYp koY <7i nguồn 6ung c3oc! ngo&i.` > ZZ- Z"ptu'Y—Zo*p"'Y—ˆk j t+* g#i 3&: Bắt gi1 — So 4ánh — Điu

iOn 6ung.] > iOn đ2i t8Xng tự j 4ố lDZ ]a it- w ng¦ <&o.` > 4o 4ánh t8Xng tự Zo*p"'"to'.] > đUnh th@i giá* 4át ˆDT j ˆ"tch Dog Ti*Y'.] c2ng 4ong 4ong "'"33Y3 o't w it <0i các tQn hiệu điu !hi(n.] c2ng nối tiOp SY'i"3 o't.]_ nguồn ngắt ntY''upt.ZhO đ> tiOt !iệ* nAng 389ng S3YYp koY.

N+p ch8Xng t'Jnh ;ng c2ng nối tiOp ZS§ njZi'cuit SY'i"3

'og'"*ing. Nguồn "o đ>ng 3%p t'Jnh đ89c t+o ;ng cng nghệ ZkdS.x_ t%p 3ệnh c7 đ> &i ]^ it.TMn 4ố ho+t đ>ng tối đ" 3& à kHŠ.

.1. CSu ()% ,+ần %n4 %/ PIC1{||}

Z 3& *>t t 3ệnh *>t chu ! *áy

^ chu ! c?" > "o đ>ng.Z]mwwq 3& h# t ch=c nAng !hác

nh"u. T'ong đ7 c7 *>t 4ố ch[n đ" cng Eng đ" h9p- *}i ch[n c7 th( ho+t đ>ng

nh8 *>t đ8@ng 6u)t—nh%p —d đ>c 3%p hoPc 3& *>t ch=c nAng đPc iệt |ng đ(

gi"o tiOp <0i các thiOt U ngo+i <i.

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:_^




HJnh _.x: SX đồ !hối c?" Z]mwwq.1. C'% ,)( ~ F (+/n+ 4+i T0I~ • ~€Ac c Cc pc m‚ƒ

a. @ort % 56 thah ghi GRT#%

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:__




HJnh _.^: Zác th"nh ghi 3in Ru"n đOn o't l

Ghi chK: ~ j giá t'U !hng '¦- u j giá t'U !hng th"y đ2i. Zác t 7ng

!hng đ89c |ng Ii o't l.o't l gồ* ch[n lajl_- <iệc ghi các giá t'U n&o <&o th"nh ghi

TSl 4, Ruy đUnh các ch[n c?" o't l 3& nput h"y dutput- a … dutput-

] … nput.Việc đ#c th"nh ghi o't l 4, đ#c các t'+ng thái ch[n c5u o't l. Việc

ghi giá t'U <&o th"nh ghi o't l 4, th"y đ2i các t'+ng thái c?" các ch[n c?"

o't l.ing ch[n l^ đ89c tQch h9p th* ch=c nAng cung c)p 6ung c3oc!

ngo&i cho Ti*Y' o l^—TaZLf.Zác ch[n !hác c?" o't l đ89c đ" h#p <0i các ch[n ln"3og c?" >

lDZ <& ch[n ng¦ <&o điện thO 4o 4ánh c?" > 4o 4ánh Zo*p"'"to'. Ho+t

đ>ng c?" các ch[n n&y đ89c Ruy đUnh ;ng các it lDZdN] <&

ZkZdN].fhi các ch[n c?" o't l đ89c 4 Eng 3& ng¦ <&o thJ các it c?" th"nh

ghi TSl ph5i 3un ;ng ].





b. @ort 7 56 thah ghi GRT#7

HJnh _._: Zác th"nh ghi 3in Ru"n đOn o't B


!hng đ89c |ng Ii o't B.o't B gồ* w ch[n BajBq- <iệc ghi các giá t'U n&o <&o th"nh ghi

TSB 4, Ruy đUnh các ch[n c?" o't B 3& nput h"y dutput- a … dutput-

] … nput.Việc đ#c th"nh ghi o't B 4, đ#c các t'+ng thái ch[n c5u o't B. Việc

ghi giá t'U <&o th"nh ghi o't B 4, th"y đ2i các t'+ng thái c?" các ch[n c?"

o't B.B" ch[n c?" o't B đ89c đ" h#p <0i ch=c nAng njZi'cuit DYuggY'

<& Lo” Vo3t"gY 'og'"*ing munction 3& Bx—Gk- B—GZ-

Bq—GD. Việc th"y đ2i ch=c nAng c?" " th"nh ghi n&y đ89c đ c%p

t'ong phMn các th"nh ghi ch=c nAng đPc iệt.k}i ch[n c?" o't B c7 *>t t'"n4i4to' !‡o 3n nguồn V- ch=c nAng

n&y ho+t đ>ng !hi it B• dTdN¨q¤ đ89c 67"- ch=c nAng n&y 4, tự

đ>ng tắt !hi ch[n o't B đ89c Ruy đUnh 3& nput. Bốn ch[n B^jBq c7

ch=c nAng ngắt intY''upt !hi t'+ng thái ch[n o't th"y đ2i !hi ch[n o't

đ89c Ruy đUnh 3& output thJ ch=c nAng n&y !hng ho+t đ>ng- giá t'U ch[n

o't đ89c 4o 4ánh <0i giá t'U đ89c 38u 3+i t'80c đ7- !hi c7 ` t'+ng thái 4"i

3ệch gi1" ` giá t'U n&y- ngắt 4, 65y '" <0i c@ ngắt Bm NTZdNä¤ %t

3n- ngắt c7 th( 3&* cho ng t'uy 6u)t n&o t'n o't B 4, 67" t'+ng thái 4"i 3ệch-

!Ot thKc ngắt <& cho ph‡p 67" c@ Bm.

c. @ort $ 56 thah ghi GRT#$

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:_q




HJnh_.: Zác th"nh ghi 3in Ru"n đOn o't Z


!hng đ89c |ng Ii o't Z.o't Z gồ* w ch[n t ZajZq- <iệc ghi các giá t'U n&o <&o th"nh ghi

TSZ 4, Ruy đUnh các ch[n c?" o't Z 3& nput h"y dutput- a … dutput-

] … nput.Việc đ#c th"nh ghi o't c 4, đ#c các t'+ng thái ch[n c5u o't Z. Việc

ghi giá t'U <&o th"nh ghi o't c 4, th"y đ2i các t'+ng thái c?" các ch[n c?"

o't Z.Zác ch[n c?" o't c đ89c đ" h#p <0i các ch=c nAng ngo+i <i. fhi các

h&* ch=c nAng ngo+i t 4ố ch=c nAng ngo+i <i 4, ghi các giá

t'U a đ’ 3n các it c?" th"nh ghi TSZ <& *Pc đUnh các ch[n 3& ng¦ <&o.

Do đ7 cMn ph5i 6Y* 6‡t !$ các tQnh nAng c?" các h&* ngo+i <i đ( thiOt

3%p giá t'U các it t'ong th"nh ghi TSZ cho chQnh 6ác.d. @ort D 56 thah ghi GRT#D

HJnh _.q: Zác th"nh ghi 3in Ru"n đOn o't D


!hng đ89c |ng Ii o't D.o't D gồ* w ch[n t DajDq. Ngo&i <iệc o't D đ89c c)u t'Kc 3&

*>t o't 6u)t nh%p- n7 cFn c7 th( ho+t đ>ng nh8 *>t c2ng 4ong 4ong phE

tá "'"33Y3 S3"<Y o't ;ng cách đPt it SkdD‚TS¨^¤ 3n ]-

t'ong chO đ> n&y u‰‰Y' c?" ng¦ <&o 3& 3inh !iện TTL.

e. @ort U 56 thah ghi GRT#U

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:_w




HJnh_.w: Zác th"nh ghi 3in Ru"n đOn o't ‚


!hng đ89c |ng Ii o't ‚.o't ‚ c7 x ch[n ‚a—D—lN_- ‚]—ˆ—lN- <& ‚`—ZS—lNq c7

th( đ89c c)u hJnh 3& các ch[n 6u)t nh%p.Zác ch[n c?" o't ‚ c7 th( t'I th&nh các ch[n điu !hi(n cho các

c2ng c?" n&y- ph5i đ5* 5o ';ng các it t a đOn ` c?" th"nh ghi TS‚

ph5i đ89c đPt 3n ] đ( các ch[n n&y đ89c c)u hJnh nh8 3& ch[n ng¦ <&o. Ngo&i '"- các ch[n c?" o't ‚ cFn đ89c c)u hJnh nh8 các ng¦ <&o

ln"3og- I chO đ> n&y !hi đ#c t'+ng thái các ch[n c?" o't ‚ 4, cho t" giá

t'U a.Th"nh ghi TS‚ Ruy đUnh ch=c nAng 6u)t nh%p c?" các ch[n o't ‚

ng"y c5 !hi n7 đ89c 4 Eng 3& các ng¦ <&o ln"3og- !hi đ7 các ch[n o't

‚ ph5i 3& ng¦ <&o.

.1.} hC1 F hC> p/ đEn4 (+%+ /n+ %+ Fi điu +i-n PIC.

k}i ng đu cMn *>t 6ung c3oc! nh)t đUnh. H"i ch[n

dSZ] <& dSZ` ch[n ]x <& ch[n ]^ cung c)p "o đ>ng cho ng.

Z]mwwwq c7 th( ho+t đ>ng t'ong ^ chO đ> "o đ>ng !hác nh"u r chO đ>L- ~T- HS- thJ ung th+ch "nh nối <&o ` ch[n dSZ] <& dSZ` đ( thiOp 3%p "o

đ>ng. Việc *ắc th* các tE 3#c giKp tAng tQnh 2n đUnh c?" > "o đ>ng- tuy nhin

giá t'U c?" tE !hng Ruá 30n h"y Ruá nh đ( "o đ>ng 2n đUnh <& th@i gi"n !hIi

đ>ng ngắn. V0i điện thO < ¤ ^._V thJ nn ung tE c7 t'U 4o xxpm.

Đối <0i *>t 4ố =ng Eng *& đ> chQnh 6ác c?" th@i gi"n !hng Ru"n t'#ng-

c7 th( |ng "o đ>ng Z nh8 *>t gi5i pháp tiOt !iệ*. TMn 4ố "o đ>ng đ89c

6ác đUnh Ii giá t'U c?" điện t'I <& tE Z.

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:_e




HJnh _.e: B> nh0 ch8Xng t'Jnh

.1.| MCL0 6M/8(Q) C"Q/)9.

Ng¦ <&o k"4tY' Z3Y"' ‚S‚T Z t'n ch[n 4o ] c?" ng 3+i hệ thống.

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:a




HJnh _.]a: SX đồ *+ch k"4tY' Z3Y"' Y4Yt Z

.1.1. N4utn %un4 %S, %+ PIC1{||}Z]mwwq <%n h&nh <0i nguồn đXn _V. V ch[n nguồn 8Xng đ89c nối

<&o ch[n 4ố ]] <& x` c?" Z. V44 ch[n *"44 đ89c nối <&o ch[n 4ố ]` <& x] c?"

Z. Z5 ^ ch[n n&y ph5i đ89c nối nguồn thJ Z *0i ho+t đ>ng đ89c.

.1.„ Tl %+% 2E n+

Z7 t)t c5 x !hối > nh0 'ing iệt t'ong Z]mwqql "o gồ*: B> nh0 1

3iệu- B> nh0 ch8Xng t'Jnh- <& B> nh0 ‚‚dk.

Z]mwwq c7 > đO* ch8Xng t'Jnh 'og'"* ZountY' &i ]x it c7 th( đUnh

đU" chŒ cho wf !hng gi"n > nh0- wf !hng gi"n > nh0 đ89c chi" 3&* w t'"ng >

nh0. k#i 4ự t'uy c%p ngo&i <|ng !hng gi"n n&y 4, !hng c7 tác Eng. B> nh0

ch8Xng t'Jnh cFn c7 các ngAn 6Op 4t"c! <0i w *=c. VYcto' 'Y4Yt đ89c đPt I đU" chŒ

ddddh <& <Ycto' ngắt ngo+i nh0 1 3iệu "o gồ* ^ B"n!: B"n! a- B"n! ]- B"n! `- <& B"n! x. k}iB"n! c7 ung 389ng ]`w BytY4- "o gồ* <|ng lk đ" *Ec đQch <& <|ng các

th"nh ghi ch=c nAng đPc iệt Sm4 SpYci"3 munction Ygi4tY'4.

Zác B"n! n&y đ89c 3ự" ch#n "ng it d <& ] I th"nh ghi St"tu4.





HJnh _.]]: Lự" ch#n B"n! c?" > nh0 1 3iệu t'ong Z

Zác <|ng lk đ" *Ec đQch G GYnY'"3 u'po4Y lk c7 chiu '>ng

3& w it <& đ89c t'uy c%p t'ực tiOp hoPc gián tiOp thng Ru" th"nh ghi ch=c nAng đPc

iệt.

Zác th"nh ghi ch=c nAng đPc iệt đ89c 4 Eng Ii > 6 3 t'ung t[* <& các

h&* ch=c nAng ngo+i ng c?" các thiOt U. Zác th"nh ghi

ch=c nAng đPc iệt đ89c chi" 3&* ` 3o+i- 3o+i th= nh)t |ng cho các ch=c nAng

ngo+i <i ngắt- 4o 4ánh- điu iOn 6ung ˆk-... 3o+i th= h"i |ng cho các ch=c

nAng n t'ong c?" đUnh th@i- Zác chO đ> ngắt- B>

iOn đ2i lDZ ]a it- S ng ‚‚dk- T%p 3ệnh h9p ng1 c?" Z-.. c7 th( t'" c=u-

th"* !h5o t'ong "t"4hYYt Z]mwq6l c?" kic'ochip *ic'ochip.co*.

Zác phMn =ng Eng điu !hi(n |ng Z]mwqql 4, đ89c t'Jnh &y cE th(

t'ong các phMn tiOp thYo- <Q E nh8 <iệc t'uy 6u)t các po't —o- Y3"y- B> iOn đ2i

lDZ- h"y ngắt-... Z7 th( !hái Ruát *>t điu 3& <iệc t'uy 6u)t 1 3iệu t'ong Z cMn

đ89c thực hiện thYo *>t t'Jnh tự nh8 4"u:

• ĐMu tin : Zh#n <& thiOt 3%p các B"n! a- ]- `- x t'ong > nh0 13iệu ;ng các th"nh ghi ch=c nAng đAc iệt.

• TiOp thYo : Zh#n <& thiOt 3%p th"nh ghi TS6 đ( đUnh h80ng o't-

thiOt 3%p các it điu !hi(n choc Ru"n.• Zuối c|ng: Zh#n <& tác đ>ng các o't- hoPc các th"nh ghi ch=c

nAng !hác cMn cho <iệc điu !hi(n.





Thng tin th*: fhi !h"i áo *>t iOn int i„ 4, 4 Eng w it cho th"nh ghi i

I t'ong lk t+i các th"nh ghi đ" *Ec đQch c?" lk. Z7 t2ng c>ng 3& xw ytY

lk t'ong các th"nh ghi đ" *Ec đQch đ( 4 Eng.





HJnh _.]`: B5n đồ c)u t'Kc > nh0 c?" Z]mwwq

.> T+i=( = ,+ần đi5n (z điu +i-n %+ (/ ;'.

.>.1 T+i=( = ;%+ n4utn %+ %! +5.

HJnh _.]`: k+ch nguồn cho Z]mwwq

kEc đQch

Nh8 t" đ iOt thJ *}i *>t 45n phC* điện t 3&* '" n7 c7 các tiu chu)n nh)t

đUnh- *& yOu tố Ru"n t'#ng nh)t *& chKng t" cMn Ru"n t[* đ7 3& nguồn điện 4

Eng nh8 thO n&o- đ[y 3& *>t yOu tố Ru"n t'#ng !hng th( thiOu đ89c Ii <J !hi

!hng c7 nguồn nAng 389ng cung c)p cho 45n ph)* thJ hMu nh8 *#i 45n phC* 3&*

'" điu 3& phO phC*. Zhi phQ đ( t%p t'ung đMu t8 phMn nguồn điện t'ong các 45n phC* điện t 3& ')t 30n: n7 ph5i đáp =ng đ89c *>t 4ố yu cMu 4"u:

• Đáp =ng đ89c cng 4u)t 3&* <iệc cho 45n phC* t+o '".• Nguồn điện ph5i 2n đUnh- chống 47c cho các 3inh !iện điện t 3&* cho

45n phC* 3&* '" đ89c n hXn.• ĐMu <&o c?" các nguồn cung c)p ph5i ph| h9p <0i các thng 4ố *&

ng&nh điện 3ực c?" Ruốc gi" đ7 4 Eng- <Q E nh8 đáp =ng tMn 4ố-

điện áp I 380i điện Ruốc gi" ch‹ng h+nƒ





.>.> M%+ Fi điu +i-n

HJnh _.]x: k+ch .? p)iFQ) điu +i-n đEn4 %! 2#%c F/n điu +i-n

D'i<Y' ph5i điu !hi(n " đ>ng cX 80c- <"n điu !hi(n <& ph5i gi"o

tiOp đ89c <0i *áy tQnh. Lo+i 'i<Y' n&y c7 4n"' 6u)t t'n thU t'8@ng- c7 th(

điu !hi(n đ89c c|ng 3Kc ` đ>ng cX.





HJnh _.]^: D'i<Y' điu !hi(n đ>ng cX 80c- <"n điu !hi(n

k>t 4ố th&nh phMn cX 5n:

Nguồn ] j̀ `^V cung c)p điện cho *+ch.

k+ch điu !hi(n /n đ>ng x đ>ng cX 80c *}i đ>ng cX c7 ^ [y.k+ch c7 các cng tắc chuy(n *oY ho+t đ>ng hoPc ch#n Fng gi0i h+n Ru"

các đ>ng cX.

Z7 các ch[n *I '>ng cho các ch=c nAng Y*Y'gYncy- 4pin3Y - 'X3Yƒ.

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:




CHƯƠNG :

THUdT ThÁN V^ CHƯƠNG T0eNH fIỀU BHIxN

.1 T+u( ('n

HJnh .]: L8u đồ gi5i thu%t

.> C+#!n4 ()*n+ điu +i-n





——goto6y]_aaa- ]a_aa- âaa„——*"6i*u*

©inc3uY ¨]‰wwq.h¤

©‰u4Y4 HS-NdD‚B•G-NdˆDT-NdˆT-NddT‚ZT-Nd•T

©D‚VZ‚ lDZ…w

©u4Y Y3"yc3oc!…àaaaaaa

int] *]it…a- *ìt…a„

4ignY int] po4]…a-po4`…a„

un4ignY int] 4pYY … àaa„

©ytY dTl…a6a_

©ytY dTB…a6a

©ytY dTZ…a6aq

©ytY dTD…a6aw

©ytY dT‚…a6ae

©it ZB] … dTl.x

©it ZB` … dTl.`

©it Sˆ … dTl.a

©it ZLf] … dTD._

©it D] … dTD.q

©it ZLf` … dTB.^

©it D` … dTB._

©it ~L] … dTD.`

©it ~L` … dTD.x

——chuong t'inh con:

<oi ”'itYYYint] i-intw "']-intw "'`

ª

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:w




int hi-3o„

3o…*"!Ywi-a„

hi…*"!Ywi-]„

”'itYYYp'o*"']-hi„

”'itYYYp'o*"'`-3o„

«

<oi o'g

ª

4pYY…^_aa„

D]…D`…a„

i‰ZB] *]it…]„ Y34Y *]it…a„

i‰ZB` *ìt…]„ Y34Y *ìt…a„

”hi3YZB]¬…aZB`¬…a

ª

i‰ZB]……a *]it…a„i‰ZB`……a *ìt…a„

«

*]it…*ìt…a„

po4]…po4`…a„

«

<oi goto6y4ignY int] 6- 4ignY int] y- un4ignY int] 4p

ª

4pYY … 4p„

i‰po4]¨…6 D]…]„ Y34Y D]…a„

i‰po4`¨…y D`…]„ Y34Y D`…a„

”hi3Ypo4]¬…6po4`¬…y

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:e




ª

i‰po4]¬…6 *]it…]„ Y34Y *]it…a„

i‰po4`¬…y *ìt…]„ Y34Y *ìt…a„

«

*]it…*ìt…a„

«

<oi tY4t

ª

3oop:

goto6ya-]aaaa-_àa„ Y3"y*4_aa„

goto6y]âaa-]aaaa-^_aa„ Y3"y*4_aa„

goto6ya-]aaaa-^_aa„ Y3"y*4_aa„

goto6y]âaa-waaa-^_aa„ Y3"y*4_aa„


goto6y]âaa-aaa-^_aa„ Y3"y*4_aa„ goto6ya-]aaaa-^_aa„ Y3"y*4_aa„

goto6y]âaa-âaa-^_aa„ Y3"y*4_aa„


goto6y]âaa-àaa-^_aa„ Y3"y*4_aa„

goto6ya-a-^_aa„ Y3"y*4_aa„

o'g„ Y3"y*4xaaa„

goto 3oop„

«

<oi Y*o

ª

”hi3YSˆ„

ª

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:qa




„

«

«

——intY''upt4:

©intti*Y']

<oi Tk]

ª

4Ytti*Y']4pYY„——àaa

i‰*]it……]

ª

ZLf]…¬ZLf]„

i‰D] po4]šš„

Y34Y po4]jj„

«

i‰*ìt……]ª

ZLf`…¬ZLf`„

i‰D` po4`šš„

Y34Y po4`jj„

«

«

——*"in

<oi *"in

ª

4Ytt'i4"a]]]]]]]]„ po't"…a6aa„

4Ytt'i4aaaaa]]]]„ po't…a6aa„

4Ytt'i4ca]]]]]]]]„ po'tc…a6aa„

4Ytt'i4aa]a]aa]]„ po't…a6aa„

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:q]




4Ytt'i4Ya]]]]]]]]„ po'tY…a6aa„

4Ytupti*Y'ax`TZZDV]TZZwBT„

Yn"3YintY''upt4intti*Y'a„

4Ytupti*Y'] T]NT‚NlLT]DVB€]„

Yn"3YintY''upt4intti*Y']„

4Ytti*Y'aàa„

4Ytti*Y']_aaa„

Yn"3YintY''upt4g3o"3„

Y3"y*4]aaa„

~L]…~L`…a„ Y3"y*4àa„

o'g„ Y3"y*4àa„

goto6ywaaa-a-^_aa„ ——4t"ny

——goto6y]_aaa- ]a_aa- âaa„

Y3"y*4_aa„

”hi3Yt'uY

ª

”hi3YSˆ ª„«——”"it

goto6ywaaa-àaa-^_aa„ Y3"y*4]aa„—— iY* "t Ru"

~L]…]„ Y3"y*4âa„ ——6uong

~L`…]„ Y3"y*4àa„ ——!Yp

~L]…a„ Y3"y*4xaa„ ——3Yn

goto6ya-]aaaa-^_aa„ ——iY* th" Ru" ]

~L]…]„ Y3"y*4âa„ ——6uong

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:q`




~L`…a„ Y3"y*4àa„——th"

~L]…a„ Y3"y*4xaa„ ——3Yn


”hi3YSˆ ª„« ——cho Ru" `

goto6ywaaa-àaa-_àa„ Y3"y*4]aa„—— iY* "t Ru"

~L]…]„ Y3"y*4âa„ ——6uong

~L`…]„ Y3"y*4àa„ ——!Yp

~L]…a„ Y3"y*4xaa„ ——3Yn

goto6yxaaa-]aaaa-^_aa„ ——iY* th" Ru" `

~L]…]„ Y3"y*4âa„ ——6uong

~L`…a„ Y3"y*4àa„——th"

~L]…a„ Y3"y*4xaa„ ——3Yn


”hi3YSˆ ª„« ——cho Ru" x


~L]…]„ Y3"y*4âa„ ——6uong ~L`…]„ Y3"y*4àa„ ——!Yp

~L]…a„ Y3"y*4xaa„ ——3Yn

goto6yaaa-]aaaa-^_aa„ ——iY* th" Ru" x

~L]…]„ Y3"y*4âa„ ——6uong

~L`…a„ Y3"y*4àa„——th"

~L]…a„ Y3"y*4xaa„ ——3Yn


”hi3YSˆ ª„« ——cho Ru" ^


~L]…]„ Y3"y*4âa„ ——6uong

~L`…]„ Y3"y*4àa„ ——!Yp

~L]…a„ Y3"y*4xaa„ ——3Yn

goto6yeaaa-]aaaa-^_aa„ ——iY* th" Ru" ^

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:qx




~L]…]„ Y3"y*4âa„ ——6uong

~L`…a„ Y3"y*4àa„——th"

~L]…a„ Y3"y*4xaa„ ——3Yn


”hi3YSˆ ª„« ——cho Ru" _


~L]…]„ Y3"y*4âa„ ——6uong

~L`…]„ Y3"y*4àa„ ——!Yp

~L]…a„ Y3"y*4xaa„ ——3Yn

goto6y]àaa-]aaaa-^_aa„ ——iY* th" Ru" _

~L]…]„ Y3"y*4âa„ ——6uong

~L`…a„ Y3"y*4àa„——th"

~L]…a„ Y3"y*4xaa„ ——3Yn


Y3"y*4]aa„

o'g„ Y3"y*4àaa„ «

«

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:q^




CHƯƠNG }:

BaT U…c BaT LUdN V^ HƯỚNG PHÁT T0IxN

C†A fỀ TÎ

}.1 B=( &uq %/ đ (i

S"u nhiu tháng thực hiện- ph8Xng pháp chQnh *& nh7* thực hiện đ89c6o"y Ru"nh 38u đồ- nh7* đ đ+t đ89c *>t 4ố !Ot Ru5 nh)t đUnh < phMn c=ng 3/n

phMn **.}.1.1 V ,+ần %n4.

T'ong th@i gi"n h+n hp c?" 3u%n <An nh7* đ thiOt !O <& thi cng ho&nchŒnh cánh t"y *áy x %c ;ng <%t 3iệu nh* !há chắc chắn- các *ou3Y *+ch thiOt!O '" ch+y !há 2n đUnh}.1.> V ,+ần ;;.

NOu *uốn cánh t"y ho+t đ>ng thYo *>t Ru$ đ+o cho t'80c- ng8@i c|ng c7 th(tự ‚it ZoY nh%p các t#" đ> cMn Uch chuy(n <& 3o" 6uống cho cánh t"y ho+tđ>ng- t)t c5 đu iễn '" ho&n to&n tự đ>ng. Ng8@i |ng c7 th( 6Y* n>i ung gi t<i điu !hi(n 3n t'ong *Ec Yug c?" ‰o'* đ( iOt t'+ng thái c?" cánh t"y- NOu*uốn 6Y* đáp =ng c?" tng !h0p ng8@i |ng c7 th( c3ic! utton G'"ph t'n *Ynu

k"chinY đ( 6Y* đáp =ng c?" cánh t"y thYo các giá t'i *& *Jnh đPt. N7i chung 3& phMn ** ho+t đ>ng !há 3& 2n đUnh.}.> B=( "un.

Đ t&i n&y nh7* đ ho&n th&nh đ89c *>t 4ố cng <iệc 4"u:• Nghin c=u chi tiOt < cánh t"y *áy- 6[y ựng * hJnh 'o‚ <& *"t3" đ(

nắ* <1ng các đPc tQnh c?" hệ. ThiOt !O <& thi cng to&n > cánh t"y *áy "ogồ* c5 phMn cX !hQ <& điện t.

• Nghin c=u chip Z]mwwq- 3%p t'Jnh Z t'n phMn ** Z Z co*p3iY'.• ~[y ựng đ89c *>t > gi"o iện điu !hi(n <0i nhiu chO đ> <& !h5 nAng

*I '>ng =ng Eng c?" đ t&i.H+n chO:

• V0i th@i gi"n h+n chO chŒ c7 ` tháng cho <iệc thiOt !O 5n <, <& thi cng cX

!hQ- nn ph+* ng c?" cánh t"y oot !há h+n chO.• Số 3iệu chŒ *"ng tQnh ch)t t8Xng đối- !hng chQnh 6ác

}.? H#n4 ,+'( ()i-n

ThiOt !O Ang t5i !Ot h9p <7i cánh t"y gắp <%t

ThiOt !O phMn gi"o tiOp <0i *áy tQnh t+o 4ự 3inh ho+t t'ong điu !hi(n

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:q_




Điu !hi(n 3inh ho+t hXn cho t)t c5 các !h0p đ>ng c|ng 3Kc t+o 4ự 3inh ho+t<& tAng tốc đ> <%n chuy(n.

D|ng *oto' SY'<o lZ đ( c7 cng 4u)t 30n <& tốc đ> đáp =ng nh"nh.





TÎ LIỆU THAM BH…h

¡]¢. Giáo t'Jnh oot cng nghiệp. TS. h+* ĐAng h80c

¡`¢. TQnh toán thiOt !O hệ /n đ>ng cX !hQ. T'Unh Zh)tjL VAn •y(n

¡x¢. Điện t cng 4u)t <& . Hunh VAn fi(*

¡^¢. k+ch 4ố. GS TS. Nguyễn H1u h8Xng

¡_¢. www.picvietnam.com

¡¢. TYchnic"3 'Y‰Y'YncY. www.orientalmotor .com.

¡q¢. Goog3Y.co* ntY'nYt

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:qq




k®Z L®Z

ZH‘¯NG ]:.............................................................................................................`

G TH°• V± Tl€ kv€ Z²NG NGH°.........................................................`

].] SX 389c Ruá t'Jnh phát t'i(n c?" oot cng nghiệp : nu4t'i"3 oot.. . .`

].` TJnh hJnh phát t'i(n c?" oot t'n thO gi0i:...................................................x

].`.] oot cng nghiệp:.......................................................................................^

].`.` fhng gi"n:.................................................................................................^

].x TJnh hJnh phát t'i(n c?" ng&nh tự đ>ng h7" <& oot t+i Việt N"*................_

].^ Zác !hái niệ* <& đUnh nghW" < 'oot cng nghiệp:........................................_

].^.] B%c tự o c?" oot....................................................................................._

].^.` Hệ t#" đ>......................................................................................................

].^.x T'8@ng cng tác c?" 'oot ô'!Sp"cY o' "ngY o‰ *otion:......................

].^.^ Z)u t'Kc chung c?" *>t 'oot cng nghiệp..................................................q

]._ h[n 3o+i oot cng nghiệp...........................................................................w

]._.] h[n 3o+i thYo !Ot c)u :................................................................................. w

]._.` h[n 3o+i thYo hệ thống t'uyn đ>ng:...........................................................e]._.x h[n 3o+i thYo =ng Eng:..............................................................................e

]._.^ h[n 3o+i thYo cách th=c <& đPc t'8ng c?" ph8Xng pháp điu !hi(n:............e

ZH‘¯NG `:...........................................................................................................]a

HsN T³ZH V´ Lµl ZH¶N H‘¯NG vN TH·T f·.....................................]a

`.] TQnh 3inh ho+t c?" *>t t"y *áy cng nghiệp............................................]a

`.].] h[n tQch *>t 4ố !h[u- !h0p c7 t'ong cX !hQ:.............................................]a

`.].` k>t 4ố !Ot c)u t"y *áy đi(n hJnh...............................................................]a

`.` Lự" ch#n ph8Xng án thi cng........................................................................]_

`.`.] TQnh thực tO c?" *>t đ án..........................................................................]_

`.`.` h[n tQch <& thiOt !O c)u t'Kc đ89c ch#n....................................................]

ZH‘¯NG x:...........................................................................................................`x

TH·T L¸ H‘¯NG T¹NH ĐºNG H¶Z ZHd Z¯ H°...................................`x

x.] LQ thuyOt *I đMu...........................................................................................`x

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:qw




x.].] kối Ru"n hệ gi1" các !h[u !h0p t'ong t"y *áy.........................................`x

x.].` Zác ph‡p iOn đ2i thuMn nh)t......................................................................`^

x.` BiOn đ2i t#" đ>..............................................................................................`

x.`.] h‡p Ru"y ‚u3Y'..........................................................................................`

x.`.` h‡p Ru"y o33jitchj.................................................................................`q

x.`.x bu"n hệ gi1" các t#" đ> iOn đ2i................................................................`w

x.x Zác thng 4ố đPc t'8ng c?" t"y *áy..............................................................xa

x.x.] B> thng 4ố DYn"<itjH"'tYnY'g DjH......................................................xa

x.x.` ĐPc t'8ng c?" các *" t'%n l.......................................................................x]

x.^ h8Xng t'Jnh đ>ng h#c c?" t"y *áy..............................................................x`

x.^.] Gắn hệ t#" đ> 3n cX c)u:............................................................................x`

x.^.` L%p 5ng thng 4ố DH................................................................................xx

x._ h8Xng t'Jnh đ>ng h#c ng89c c?" oot......................................................x^

ZH‘¯NG ^:...........................................................................................................x_

TH·T f· H»N Z¯ fH³ V´ T³NH TdvN S“Z B±N......................................x_

ZH T·T kv€......................................................................................................x_^.] Gi0i thiệu < <iệc thiOt !O t"y *áy................................................................x_

^.].] Zách th=c t'uyn đ>ng <& ph+* t 4ố chi tiOt chQnh...................................................................................x_

^.].x SX đồ đ>ng c?" ph8Xng án thiOt !O.............................................................x_

^.^.^ Đ>ng cX 80c.............................................................................................x

^.]._ T'uyn đ>ng !hQ n‡n...................................................................................xe

^.]. h[n tQch đ>ng h#c t"y *áy........................................................................^`

^.` TQnh toán- thiOt !O t"y *áy cho tng !h[u.....................................................^`

^.`.] fh[u ]........................................................................................................^`

^.`.` fh[u `........................................................................................................^_

^.`.x fh[u x........................................................................................................^w

^.`.^ T"y !p.......................................................................................................^w

ZH‘¯NG _:..........................................................................................................._a

SVTH: T'Mn buốc B5oL0p:]aZLZ] T'"ng:qe




TH·T f· ZvZ kdD•L‚ Đ°N Đ±• fH¼N.................................................._a

_.]Gi0i thiệu < <i điu !hi(n.........................................................._]

_.].` LUch 4 phát t'i(n c?" <i điu !hi(n............................................................_]

_.].x Vi điu !hi(n Z ]mwwq.........................................................................._]

_.].^ Z)u t'Kc t2ng Ruát Z]mwwq..................................................................._^

_.]._ Z)u t'Kc phMn c=ng c?" Z]mwwq...........................................................__

_.]. Zác po't 6 <& th"nh ghi TS6 ¡ 6…ªl- B- Z- D- ‚«¢.................................._

_.].q dSZ] <& dSZ` j D"o đ>ng th+ch "nh cho nh0...........................................................................................]

_.` ThiOt !O phMn điện t điu !hi(n cho t"y *áy................................................^

_.`.] ThiOt !O *+ch nguồn cho cX hệ..................................................................^

_.`.` k+ch ng cX 80c- <"n điu !hi(n......................................._

ZH‘¯NG :...........................................................................................................qTH•¸T TdvN V´ ZH‘¯NG T¹NH Đ±• fH¼N..........................................q

.] Thu%t toán...................................................................................................... q

.` Zh8Xng t'Jnh điu !hi(n................................................................................w

ZH‘¯NG q:...........................................................................................................q_

f·T b•½- f·T L•¸N V´ H‘NG HvT T¼N............................................q_

Z¾l Đ± T´...........................................................................................................q_

q.] fOt Ru5 c?" đ t&i..........................................................................................q_

q.].] V phMn c=ng.............................................................................................. q_

Date post:	19-Feb-2018
Category:	Documents
Upload:	nco194
View:	217 times
Download:	0 times

Báocaos df

Documents