Treinamento DUOConhecendo o DUO e o MasterTool IEC Carlos Santos e Rafael Morello Setembro/2008 Rev. A

Cronograma 8:30 as 10:00 DUO - Recursos e caractersticas

10:00 as 10:15 Coffe Break

10:15 as 12:00 DUO Configurando o DUO no MasterTool IEC

13:00 as 15:00 MasterTool IEC Conhecendo a interface

15:00 as 15:15 Coffe Break

15:15 as 17:40 MasterTool IEC Programao para DUO

Introduo DUO Recursos Configurao

MasterTool IEC Interface Estrutura Programao

ndice - DUO Recursos Comunicao Entradas digitais Entradas rpidas Entradas analgicas Sadas digitais Sadas rpidas Sadas analgicas Caractersticas gerais

Comunicao RS 232 Comunicao com MasterTool IEC MODBUS RTU Mestre Escravo Velocidade

4800 a 115200 bps Sinais de modem TXD, RXD, RTS, CTS, DTR, DSR, DCD

RS 485 MODBUS RTU Mestre Escravo Velocidade

4800 a 115200 bps Sem terminao internaObs.: As portas no so isoladas e os conectores deve ser RJ45

ComunicaoMODBUS RTU Mestre Delay inter-frames 5 ms a 1 s Timeout de resposta 100 ms a 10s Retentativas 0 a 10 Relaes Mximo 16 Funes Read Coils, Read Discrete Inputs, Read Holding Registers, Read Input Registers Write Single Coil, Write Single Register, Write Multiple Coils, Write Multiple Registers Diagnstico No aceita broadcast Falha na tentativa Endereo MODBUS no encontrado na tabela Comando enviado no implementado Recebimento de resposta de outro escravo Erro de CRC na resposta

ComunicaoMODBUS RTU Escravo Delay inter-frames 5 ms a 1 s

Coils 1 a 1024 mapeadas em %QB0 a %QB127 1025 a 2048 mapeadas em %MB5745 a %MB5872

Inputs 1 a 1024 mapeadas em %IB0 a %IB127 1025 a 2048 mapeadas em %MB5873 a %MB6000

Holding Registers 1 a 2000 mapeados em %MW0 a %MW1999

Inputing Registers 1 a 870 mapeados em %MW2000 a %MW2869

Diagnstico Comado recebino no implementado Erro de CRC no pacote recebido Pacote para outro escravo ou broadcast Limites do comando invlido Endereo MODBUS no encontrado na tabela Endereo do host invlido

Comunicao Alternando protocolo da COM 1 CoDeSys ou MODBUS Segurar tecla MAIN e pressionar a tecla DOWN Tela de estado aproximadamente 1 s

Bootloader COM 1 Segurar a tecla MAIN e a tecla LEFT Energizar o DUO

Parmetros de configurao MasterTool IEC Protocolo CoDeSys Velocidade: 115200 bps Paridade: sem paridade Bits de parada: 1 bit de parada Motorola byteorder: no Controle de fluxo: no

Entradas Digitais 20 entradas digitais sink tipo 1 3 grupos de isolao I00 .. I08 9 entradas Grupo 0 I10 .. I18 9 entradas Grupo 1 I20 .. I21 2 entradas Grupo 2

Tenso de entrada 11 a 30 Vdc em relao ao comum para estado 1 0 a 5 Vdc em relao ao comum para estado 0

Corrente de entrada 5 mA 24 Vdc em relao ao comum

Impedncia de entrada 4,3 K

Isolao 2000 Vac por um minuto entre cada grupo de entrada

Tempo de resposta 5 ms

Entradas Rpidas 6 entradas rpidas 2 blocos de contagem I00 .. I02 Bloco 0 I10 .. I12 Bloco 1

Blocos de contagem 2 entradas de contagem e 1 entrada configurvel 2 contadores unidirecionais ou 1 contador bidirecional

Formato do dado Inteiro 32 bits sem sinal

Corrente de entrada 15 mA 24 Vdc em relao ao comum

Impedncia de entrada 1,5 K

Tempo de resposta 10 s

Entradas Rpidas Contador unidirecional Progressivo ou regressivo

Contador bidirecional A incrementa, B decrementa A contagem, B sentido Quadratura 4x Quadratura 2x Zeramento Congelamento Preset Amostragem (HOLD)

Entrada configurrvel

Freqncias Bloco 0 20 KHz para Quadratura 4x 40 KHz para demais modos Bloco 1 10 KHz para Quadratura 4x 20 Khz para demais modos

Entradas Rpidas Formato do dado Inteiro 32 bits sem sinal

Registradores Contagem Preset Hold Comparador 0 Comparador 1 Zerar contagem Desabilitar contagem Carga Preset Amostrar Hold Limpar overflow/underflow Overflow e Underflow Direo Contador maior que registradores de comparao Contador igual aos registradores de comparao Contador igual 0

Comandos

Diagnstico

Entradas Rpidas Configurao bidirecional Contador 0 e Contador 2 Utilizam entradas do outro contador Contador 1 e Contador 3 Desabilitados

Entradas configurveis Contador 0 e Contador 2 Comandos em software e hardware Contador 1 e Contador 3 Comandos em software

Entradas Analgicas 4 entradas analgicas no isoladas Tenso 0 a 10 Vdc

Corrente 0 a 20 mA 4 a 20 mA

Entradas diferentes para tenso e corrente Fundo de escala 0 a 30.000

Proteo com diodo Tempo de atualizao 60 ms

Entradas AnalgicasTenso Filtros de primeira ordem 90 ms, 140 ms, 1 s, 15 s

Preciso 0,3% do fundo de escala @ 25 C 0,015% / C do fundo de escala

Impedncia de entrada 1,1 M

Tenso mxima e mnima 12 Vdc e -0.3 Vdc

Folga de escala 3%

Sensibilidade 2,54 mVdc

Entradas AnalgicasCorrente Filtros de primeira ordem 2 ms, 90 ms, 1 s, 15 s

Preciso 0,3% do fundo de escala @ 25 C 0,015% / C do fundo de escala

Impedncia de entrada 124,5

Corrente mxima e mnima 25 mA e -2mA

Folga de escala 4%

Sensibilidade 5,18 A

Diagnstico canal aberto Corrente inferior a 4 mA Configurao 4 20 mA

Sadas Digitais 14 sadas digitais 2 grupos de isolao Q02 .. Q07 6 sadas Grupo 0 Q10 .. Q17 8 sadas Grupo 1

Isolao 2000 Vac por um minuto entre cada grupo de entrada

Modelos de sada DU350 sadas a transistor DU351 sadas a rel

Sadas DigitaisDU350 sadas a transistor tipo source Corrente mxima por ponto 0,5 A

Tempo de comutao 600 s

Freqncia mxima de chaveamento com carga 250 Hz, com carga externa mnima de 12500

Proteo com diodo Tenso de operao 10 a 30 Vdc

Impedncia de sada 500 m

Sadas DigitaisDU351 sadas a rel tipo NA Corrente mxima por ponto1A

Tempo de comutao 10 ms

Freqncia mxima de chaveamento com carga 0,5 Hz mximo com carga nominal

Vida til esperada 10x104 operaes com carga nominal

Tenso de operao 30 Vdc Grupo 0 30 Vdc ou 240 Vac Grupo 1

Resistncia de contato < 250 m

Sadas Rpidas 2 sadas rpidas tipo source Q00 .. Q01

Corrente mxima por ponto 0,5 A

Freqncia mxima de gerao de pulsos 50 KHz

Proteo com diodo Tenso de operao 10 a 30 Vdc

Isolao 2000 Vac por um minuto entre cada grupo de entrada

Impedncia de sada 700 m

Modos de sada PTO, VFO, PWM, Comparador

Sadas RpidasPTO Freqncia em regime 0 a 50 KHz

Caractersticas Pulsos totais Pulsos em acelerao/desacelerao Tipo trapezoidal e curva S

Comandos Iniciar Parar

Diagnsticos Em operao Acelerando Regime Desacelerando No parametrizada Erro de parametrizao

Reconfigurao no final da desacelerao

Sadas RpidasVFO e PWM Freqncia 0 a 50 KHz

Duty Cycle 0 a 100%

Comandos Ligado ou desligada

Diagnsticos Em operao No parametrizada Erro de parametrizao

Reconfigurao no final do ciclo

Sadas RpidasComparador Tipos de comparao Contador > Comparador 0 Contador < Comparador 1 Comparador 0 < Contador < Comparador 1

Sada digital Q02 .. Q03 Sadas de comparao lentas

Sadas Analgicas 2 sadas analgicas no isoladas Tenso 0 a 10 Vdc

Corrente 0 a 20 mA

Resoluo do conversor 12 bits

Fundo de escala 0 a 30.000

Diagnstico Curto circuito Lao aberto

Sadas AnalgicasTenso Preciso 0,3% do fundo de escala @ 25 C 0,015% / C do fundo de escala

Impedncia de sada 22

Impedncia mnima de carga 600

Proteo contra curto circuito Tempo de atualizao 1 ms

Tempo de estabilizao 4 ms

Resoluo 2,59 mVdc

Folga de escala 4%

Indicao de sobre carga

Sadas AnalgicasCorrente Preciso 0,3% do fundo de escala @ 25 C 0,015% / C do fundo de escala

Impedncia de entrada 600

Tempo de atualizao 1 ms

Tempo de estabilizao 4 ms

Resoluo 5,17 A

Folga de escala 4%

Indicao de lao aberto

Caractersticas Gerais Visor grficos Monocromtico 128 x 64 Backlight Ajuste de contraste Operando reservados Tempo de backlight Contraste 25 teclas de membrana Teclas alfanumrico Teclas de navegao 7 teclas de funes customizveis

Teclado

RTC Autonomia de 15 dias Resoluo de 1 s

Caractersticas Gerais Tempo de inicializao 10 s

Co de guarda2s

Telas de erro 13 telas de erro grave Retornar a matriz

Estado seguro das sadas Sempre que ocorrer um erro no DUO Durante o download de aplicativo Enquanto o DUO estiver no estado PARADO Sadas digitais a transistor e rpidas em nvel lgico 0 Sadas a rel com contato aberto Sadas analgicas em 0 Vdc ou 0 mA

Caractersticas Gerais Telas especiais Segurar a tecla MAIN e pressionar a tecla UP Navegao utilizando as teclas UP e DOWN Informaes gerais Modelo, verso de firmware, ..ATUALIZAR Estado das entradas digitais Estado das sadas digitais Entradas e sadas analgicas Valor dos contadores

Teste de teclado Janela de tempo durante a inicializao do DUO Segurar a tecla MAIN e pressionar a tecla RIGHT Tela mostrando a disposio do teclado Preenche a caixa correspondente a tecla que est pressionada

Inicializar sem aplicativo Manter pressionada a tecla ESC durante a inicializao

ndice MasterTool IEC Norma IEC 61131 Linguagens Identificadores Tipo de dados Variveis POUs Tarefas Configurao

Norma IEC 61131 IEC 61131-3 A International Electrotechnical Comission (IEC) uma organizao interenacional, formada por representantes de todo mundo. A norma IEC 61131 foi desenvolvida para atender as demandas da comunidade industrial. Principais aspectos: Linguagens de Programao, Recursos Multitarefa e Reutilizao de Software. Um objetivo portabilidade de software entre diferentes fabricantes.

Norma IEC 61131 dividida em 8 partes: Parte 1: Informaes Gerais Parte 2: Requisitos de Equipamentos e Testes Parte 3: Linguagens de Programao Parte 4: Guia de Usurio Parte 5: Comunicaes Parte 6: Reservada Parte 7: Controle de Programao Fuzzy Parte 8: Guia para Aplicao e Implementao das Linguagens de Programao

Linguagens Suporta todas linguagens do padro IEC Duas linguagens textuais Instruction List - IL Structured Text - ST Trs linguagens Grficas Sequencial Function Chart - SFC Function Block Diagram - FBD Ladder Diagram - LD ...uma adicional baseada em FBD Continuous Function Chart - CFC

Linguagens Lista de Instrues- IL constituda por uma srie de instrues. Semelhante a assembly.

EX:LD EQ NOT JMPC LD ST JMP else3_0: LD ST end3_0: FALSE Q00 saida1 3 else3_0 TRUE Q00 end3_0 (* realiza um IF/ELSE em ST*)

Linguagens Texto Estruturado - ST uma linguagem constituda por algumas palavras reservadas, muito semelhante as linguagens de programao de alto nvel. IF, RETURN, FOR, WHILE, CASE... EX: STIF saida = 4 THEN Q00 := TRUE; ELSE Q00 := FALSE; END_IF else4_0: LD ST end4_0: FALSE Q00

ILLD EQ NOT JMPC LD ST JMP saida1 4 else4_0 TRUE Q00 end4_0

Linguagens Diagrama de Blocos Funcionais FBD uma linguagem de programao grfica. Pode-se formar uma lista de redes. Cada rede pode ser formada por uma estrutura de blocos. Cada bloco pode conter lgicas, expresses aritmticas, chamada de funes... EX:

Lista de redes

Linguagens Diagrama Ladder LD Tambm uma linguagem grfica de programao. Pode criar redes como no FBD. EX:

Linguagens Seqenciamento Grfico de Funes - SFC uma linguagem grfica que torna possvel descrever uma ordem cronolgica para diferentes aes dentro de um programa EX:IL_IO_CONV(); IF CONTADOR = 200 THEN ESTADO := 2; FIM := 1; CONTADOR := 0; NEXT := 20; ELSE FIM := 0; CONTADOR := CONTADOR + 1; END_IF IF CONTADOR = NEXT THEN SAIDA := SAIDA + 1; NEXT := NEXT + 20; END_IF IF SAIDA = 7 THEN SAIDA := 1; END_IF

Identificadores Os identificadores servem para dar nomes aos diferentes elementos de software, tais como variveis, tipos de dados, POUs e tarefas. Regras a serem observadas: O primeiro caractere no pode ser um dgito; Caracteres underline _ repetidos em seqncia no so permitidos; Identificador no pode incluir espao; Identificadores podem ter qualquer tamanho, pelo menos os 6 primeiros devem ser considerados para unicidade.

Tipos de Dados Para cada tipo de dado a norma define nmero de bits, faixa de valores, tamanho e forma de representao. Todo tipo de dado deve ser definido para informar ao compilador como alocar espao de memria.

Tipos de Dados Inteiros:Tipo IEC SINT INT DINT LINT USINT UINT UDINT ULINT Descrio Short Integer Integer Double Integer Long Integer Unsigned Short Integer Unsigned Integer Unsigned double Integer Unsigned Long Integer 8 16 32 64 8 16 32 64 Bits Faixa -128 a 127 -32768 a 32767 -231 a (231 -1) -263 a (263 -1) 0 a 255 0 a 65535 0 a (232 -1) 0 a (264 -1)

No necessita suportar todos os tipos de dados.

Tipos de Dados Uso de literais para inteiro: Decimais: Binrio: Octal: -30 12 +52 23_584_444

2#1111_0101 8#735

Hexadecimal: 16#C3D

Tipos de Dados Ponto Flutuante.Tipo IEC REAL LREAL Descrio Real Long Real Bits 32 64 Faixa 1038 10308 Preciso 1/223 1/252

DUO REAL No tem LREAL

O formato utilizado da norma IEC 559 Uso de literal:4.65 +5_011.6 -0.62 -0.584e-5

Tipos de Dados Durao/TempoTipo IEC TIME Descrio Durao do tempo Bits Depende da implementao Uso Armazena durao do tempo aps o evento

Usado tipicamente para medir durao de intervalos ou definir time-outs. Duas formas para uso de literais. Forma curta Forma longa.

Tipos de Dados Ambas formas utilizam as letras para representao.d = dias s = segundos h = horas m = minutos ms = milisegundos 15 dias, 5 horas e 12 segundos 6 dias e 5.5 horas22 dias, 2 horas, 2 minutos e 2 segundos

Forma curta: T#15d5h12s T#6d5.5h

Forma longa: TIME#22d_2h_2m_2s

permitido o overflow da parte mais significante. T#65m12s Equivalente a T#1h5m12s

Tipos de Dados Data e HoraTipo IECDATE TIME_OF_DAY ou TOD DATE_AND_TIME ou DT

DescrioData Absoluta Hora do Dia Data e Hora

BitsDepende da implementao Depende da implementao Depende da implementao

UsoArmazena datas de calendrio Armazena real time clock Armazena data e hora

Duas formas de literaisTipo de dadoDATE TIME_OF_DAY ou TOD DATE_AND_TIME ou DT

Forma Curta Forma LongaD# TOD# DT# DATE# TIME_OF_DAY# DATE_AND_TIME#

Tipos de Dados Ex: D#2008-09-20 DATE#2008-09-20 TOD#12:15:18 TIME_OF_DAY#12:15:18 DT#2008-09-20:12:15:18 20 de setembro de 2008 20 de setembro de 2008 12 horas, 15minutos e 18 segundos 12 horas, 15minutos e 18 segundos 20 de setembro de 2008 s 12 horas, 15minutos e 18 segundos

DATE_AND_TIME#2008-09-20:12:15:18 20 de setembro de 2008 s 12 horas, 15minutos e 18 segundos

Tipos de Dados Strings Cadeia de caracteresTipo IEC DescrioSTRING String de caracteres

BitsDepende da implementao

UsoArmazena texto

Cadeia de bitsTipo IEC DescrioBOOL BYTE WORD DWORD LWORD Bit strting de 1 bit Bit strting de 8 bits Bit strting de 16 bits Bit strting de 32 bits Bit strting de 64 bits

Bits Uso1 8 16 32 64 Digital, estados lgicos Informao binria Informao binria Informao binria Informao binria

Tipos de Dados Inicializao variveis Pela norma IEC, toda varivel deve ter um valor inicial Em caso de no ser inicializada a varivel pelo usurio, utilizado valor padro. Valores padres:TipoDefault String Datas

Valor Inicial0 D#0001-01-01

A varivel pode ser inicializada na declarao

Tipos de Dados Tipos de dados Derivados Novos tipos de dados podem ser definidos a partir dos tipos elementares. A declarao de um novo tipo de dado feita atravs do uso das palavras-chave TYPE e END_TYPE. Ex:TYPE PRESSO : END_TYPE REAL;

Pode ser definido um valor inicial para os tipos de dados derivados.

Tipos de Dados ESTRUTURAS Tipos de dados compostos podem ser derivados pela definio de uma estrutura. Uma estrutura um agrupamento de elementos de diferentes tipos. As palavras chaves para definir uma estrutura so STRUCT e END_STRUCT. Ex:TYPE SENSOR_PRESSAO: STRUCT ENTRADA ESTADO ... END_STRUCT END_TYPE : PRESSAO; : BOOL;

Variveis Todas as variveis devem ser declaradas no incio das Unidades de Organizao de Programas (POUs). Tipos de variveis: Internas ou Locais De uso interno ou escopo local. Declaradas utilizando as palavras chaves VAR e END_VAR. Existem somente em tempo de execuo. EX:VAR VELOCIDADE END_VAR : REAL;

Variveis De Entrada Supridas por uma fonte externa. Declaradas utilizando as palavras chaves VAR_INPUT e END_VAR. Ocupam posies de memria. Ex:VAR_INPUT POSIO_X POSIO_Y END_VAR : REAL; : REAL;

Variveis De Sada Fornecem valores que sero escritos em uma varivel externa. Declaradas utilizando as palavras chaves VAR_OUTPUT e END_VAR. No utilizadas em funes. Ocupam posio de memria. Ex:VAR_OUTPUT SAIDA_1 SAIDA_2 END_VAR : BOOL; : BOOL;

Variveis De ENTRADA/SADA Agem tanto com parmetro de entrada como de sada. Declaradas utilizando as palavras chaves VAR_IN_OUT e END_VAR. Utiliza passagem pela referncia. Ex:VAR_IN_OUT RESULTADO END_VAR : INT;

Variveis Temporrias Declaradas somente em blocos funcionais e programas. Alocao temporria de variveis na memria. Utilizadas para armazenamento de dados intermedirios. Palavras chaves para declarao VAR_TEMP e END_VAR. Ex:VAR_TEMP TAXA END_VAR : REAL;

Variveis Globais Declaradas no nvel de configurao, recurso ou programa. Acessada por POUs por meio de uma declarao de varivel externa. Palavras chaves para declarao VAR_GLOBAL e END_VAR. Ex:VAR_GLOBAL VELOCIDADE_M END_VAR : REAL;

Variveis Externa Declaradas dentro de POUs. Acesso a variveis globais definidas no nvel de configurao, recurso ou programa. Nome das variveis externa e global devem ser idnticos. Palavra chave para declarao VAR_EXTERNAL e END_VAR. Ex:VAR_EXTERNAL VELOCIDADE_M END_VAR : REAL;

Variveis Representao direta Permitem acessar diretamente as posies de memria. Comeam com o caractere %, seguido de uma ou duas letras. A memria de um CP pode ser dividida em trs regies lgicas.Primeira LetraI Q M

InterpretaoEntradas (Input): Recebe os valores das variveis analgicas e discretas dos mdulos de entrada. Sadas (Output): Para armazenar os valores a serem escritos nos dispositivos externos. Memria interna: Armazena valores intermedirios.

VariveisSegunda LetraX B W D L Bit Byte (8 bits) Word (16 bits) Double word (32 bits) Long word (64 bits)

Interpretao

Demais dgitos representam a posio de memria. Ex:%I100 %IX100 %IW122 %QB100 %MW132 (* Memria de entrada bit 100 *) (* Memria de entrada bit 100 *) (* Memria de entrada palavra 122 *) (* Memria de sada byte 100 *) (* Palavra de memria 132 *)

Variveis Mostrar Hi,Lo e Tabela de memria

Variveis Atributos de variveis As variveis podem possuir atributos definidos na declarao que informam ao CP como considerar o comportamento do valor da varivel. Sem atributo uma varivel normal. Atributos permitidos: Reteno: Sero colocadas em memria retentiva. Mantm o valor em caso de perda de alimentao do CP. Declaradas utilizando RETAIN.

POUs Unidade de Organizao de Programas. So as formas de implementar o programa do CP atravs da associao de variveis e instrues. Determinadas POUs podem ser utilizadas como parte de outras POUs, com o objetivo de estruturar a programao e reutilizar cdigo. Trs tipos de POUs: Funo Blocos funcionais Programas

POUs Principais caractersticas: Possibilidade de fornecimento pelo fabricante; Possibilidade de desenvolvimento pelo usurio; No permite recursividade. Hierarquia entre POUs: Programas podem conter qualquer tipo de POU; Blocos Funcionais podem conter outros Blocos Funcionais e Funes; Funes somente podem conter Funes.

POUs Funes Elementos comuns para a definio de novas POUs. So elementos reutilizveis de software. Produzem um nico dado como resultado, que prprio nome da funo. No so instanciveis. S existem em tempo de execuo. Deve ser feita a declarao do tipo antes do uso. No possui memria de estados, se chamar uma funo com as mesmas entradas deve apresentar o mesmo resultado Chamada em linguagens textuais pelo nome e em linguagens grficas pelo bloco.

POUs Funes Funes definidas pela norma. Numricas, converso de tipos de dados, equivalncia, manipulao de bits, de seleo, comparao, manipulao de string, de tempo e data. (verificar help)

Ex:FUNCTION AREA VAR_INPUT L_1, L_2 END_VAR AREA := END_FUNCTION : REAL :REAL;

(L_1 * L_2);

POUs Blocos Funcionais Mais importante dentro do modelo de reutilizao de cdigo. Um dos principais elementos para estruturao de programas do modelo top-down botton-up. Elemento encapsulado de software que pode ser reutilizado. Somente tipos de dados definidos podem ser utilizados para interface externa. Conjunto bsico de blocos funcionais definidos pela norma. Valores das variveis mantidos entre uma execuo e e outra

POUs Blocos Funcionais Representado por um retngulo com pinos de entrada do lado esquerdo e sada do lado direito. Possui variveis de entrada, interna e sada. Cada instncia declarada reserva uma rea de memria. Devem ser declarados o tipo e as instncias do Bloco Funcional. Pode produzir uma ou mais variveis de sada. As variveis internas no so acessveis, somente pelo algoritmo interno do bloco. Uma instncia de um Bloco Funcional pode ser utilizada na declarao de outro Bloco Funcional ou Programa.

POUs Bloco Funcional Declarao feita utilizando FUNCTION_BLOCK e END_FUNCTION_BLOCK. No permitida a declarao de variveis globais dentro de um Bloco Funcional. Para o projeto de um Bloco Funcional, deve ser considerada a possibilidade de uso futuro.

POUs Programas a maior forma de POU. Pode ser declarado a nvel de recurso. Agrupamento de Funes e Blocos Funcionais associados para realizar a funo de controle.

POUs Unidade de Organizao de Programas. Trs tipos de POUs: Funo Blocos funcionais Programas

Caractersiticas Hierarquia

POUs Unidade de Organizao de Programas. Trs tipos de POUs: Funo Blocos funcionais Programas

Caractersiticas Hierarquia

POUs Unidade de Organizao de Programas. Trs tipos de POUs: Funo Blocos funcionais Programas

Caractersiticas Hierarquia

Tarefa Escalonamento No preemptivo

Declarao Associando programas e blocos funcionais Figura pgina 84

Configurao PLC Configuration

ndice - Programao ST FBD LD IL SFC

ST Introduo Onde til

Caracterstica Chama de Blocos Funcionais Comandos

FBD Introduo Caractersticas Saltos e Rtulos Avaliao da Rede Portabilidade ST FBD Declarao Blocos padres

LD Introduo Caractersticas Metodologia Diferente do MasterTool XE

Uso de blocos funcionais Uso de funes Saltos e Rtulos Avaliao da rede Portabilidade ST e FBD LD Aplicabilidade

IL Introduo Estrutura da linguagem Semntica Frizar que cada instruo sempre trabalha com o acumulador, no h instrues diretas.

Operadores Chamada de funes e blocos funcionais Deficincias Portabilidade IL Outras

SFC Introduo Estrutura da rede Seqncias alternativas Seqncias simultneas Passos Transies Aes

Execuo de um SFC Regras Projeto seguro e inseguro