CVGC Retrouvez tous les documents en différentes langues sur le site coval : https://doc.coval.com/CVGC Please find all the documents in different languages on the coval website: https://doc.coval.com/CVGC Finden Sie alle Dokumente in verschiedenen Sprachen auf der COVAL-Homepage: https://doc.coval.com/CVGC Tutti i documenti nelle differenti lingue sono presenti sul sito Coval: https://doc.coval.com/CVGC Podrá encontrar todos los documentos en diferentes idiomas en la página web de coval: https://doc.coval.com/CVGC CVGC (v04-2020) Caissons à vide carbone Cette notice est destinée aux utilisateurs des caissons à vide carbone, série CVGC. Vous y retrouverez les informations né- cessaires à l’intégration des caissons sur les cobots, ainsi qu’à leur utilisation et maintenance. Pour toutes informations complémen- taires, contactez la S té COVAL : Mail : [email protected]Tél : +33 (0)4 75 59 91 91 SOMMAIRE I. Composition II. Encombrements / Centres de gravité III. Interfaces de fixation (ISO 9409-1) IV. Connexions électriques V. Mode de commutation des entrées / sorties VI. Alimentation et raccordement pneumatique VII. Instructions de montage VIII. Caractéristiques générales IX. Utilisation X. Maintenance XI. Test d’étanchéité du caisson à vide XII. Documents annexes à télécharger Dans le cas d’une intégration sur un robot collabo- ratif Universal Robots (e-Series), le téléchargement du plugin URCap se fait sur notre site web : https://doc.coval.com/CVGC Vous y trouverez les instructions pour l’installation et la programmation du plugin URCap. INSTRUCTIONS DE SERVICE FR NOTICE CVGC FR (v04-2020)
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CVGC
Retrouvez tous les documents en différentes langues sur le site coval : https://doc.coval.com/CVGC
Please find all the documents in different languages on the coval website: https://doc.coval.com/CVGC
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Tutti i documenti nelle differenti lingue sono presenti sul sito Coval: https://doc.coval.com/CVGC
Podrá encontrar todos los documentos en diferentes idiomas en la página web de coval: https://doc.coval.com/CVGC
CVGC (v04-2020)
Caissons à vide carbone
Cette notice est destinée aux utilisateurs des caissons à vide carbone, série CVGC.Vous y retrouverez les informations né-cessaires à l’intégration des caissons sur les cobots, ainsi qu’à leur utilisation et maintenance.
Pour toutes informations complémen-taires, contactez la Sté COVAL :Mail : [email protected]él : +33 (0)4 75 59 91 91
SOMMAIRE
I. CompositionII. Encombrements / Centres de gravitéIII. Interfaces de fixation (ISO 9409-1)IV. Connexions électriquesV. Mode de commutation des entrées / sortiesVI. Alimentation et raccordement pneumatiqueVII. Instructions de montageVIII. Caractéristiques généralesIX. UtilisationX. MaintenanceXI. Test d’étanchéité du caisson à videXII. Documents annexes à télécharger
Dans le cas d’une intégration sur un robot collabo-ratif Universal Robots (e-Series), le téléchargement du plugin URCap se fait sur notre site web :https://doc.coval.com/CVGC
Vous y trouverez les instructions pour l’installation et la programmation du plugin URCap.
Caissons à vide CarboneLes caissons à vide Carbone de Coval, Série CVGC répondent par-faitement aux contraintes de poids, de flexibilité et de sécurité des applications de robots collaboratifs.
De conception innovante, la série CVGC est composée : � d’une structure en carbone, 2,5 fois plus légère que l’aluminium et offrant une résistance mécanique 6 fois supérieure à celui-ci,
� d’une matière souple sur la périphérie du caisson pour protéger l’opérateur,
� d’une interface de préhension en mousse,
� d’un bloc « fonctions » en matière plastique, regroupant le générateur de vide, l’électrovanne de pilotage, le silencieux ainsi que le vacuostat…
… le tout, dans un ensemble très compact et ultra léger, facilement intégrable sur le robot et garantissant une mise en service rapide.
Les 3 formats standard vous permettent de choisir votre CVGC et d’assurer la manipulation de vos charges : carton, pièce plastique, plaque de métal.
RAPPEL DES CONFIGURATIONS POSSIBLES :
I. COMPOSITION
Rep. DésignationInterface de fixation Type A31 (ISO 9409-1-31.5-4-M5)Interface de fixation Type A50 (ISO 9409-1-50-4-M6)Interface de fixation Type A63 (ISO 9409-1-63-4-M6)Bloc fonctions (générateur de vide, pilotage, vacuostat électronique, silencieux) :Version connectique C1Version connectique C2Version connectique C3Version connectique C4Version connectique C5Version connectique C6Structure carbone + mousse de protectionInterface de préhension mousseSilencieux
IV. CONNEXIONS ÉLECTRIQUESLes caissons à vide Carbone CVGC nécessitent l'utilisation de blocs d'alimentation avec Très Basse Tension de Protection (= PELV-Protective Extra Low Voltage, en anglais) et avec une isolation de la tension d'alimentation selon la norme EN60204.
Version Norme Ø A(mm)
Ø B(mm)
Ø C(mm)
Ø D(mm)
Ø E(mm)
31.5 40 M5 (4 vis) 5 20
50 63 M6 (4 vis) 6 31.5
63 80 M6 (4 vis) 6 40
INSTRUCTIONS DE SERVICE FR
IV.1 Caractéristiques électriques � Tension d’alimentation : 24 V CC +/-10% � Commande de l’aspiration : 24 V CC PNP/NPN � Courant consommé : 65 mA max. (sans charge) � Type de commutation des entrées/sorties : configurable en PNP
ou NPN
� Sorties (voir notice détaillée du vacuostat électronique PSD100CPNP) : − 1 x signal « niveau de vide » analogique 1 à 5 VCC − 1 x sortie contact « prise de pièce » 24 V CC NO ou NF, PNP/NPN (125 mA max.)
Fanuc CR-4, CR-7, CR-7 A/L, CR-14 A/L + toute application nécessitant de passer les câbles à l’extérieur du bras robot + tout robot dont la connectique du caisson ne correspond pas à C1/C2/C3/C6.
Yaskawa HC10, HC10DT (+ carte E/S analogique si besoin).
Marron : +24V CC permanentBleu : 0 V - GNDNoir : Sortie contact « prise de pièce » 24 VCC NO ou NF PNP/NPNBlanc : commande d’aspiration 24 V CC PNP/NPNGris : Signal « niveau de vide » analogique 1 à 5 VCC
Marron : +24V CC permanentBleu : 0 V - GNDNoir : Sortie contact « prise de pièce » 24 VCC NO ou NF PNP/NPNBlanc : commande d’aspiration 24 V CC PNP/NPNGris : Signal « niveau de vide » analogique 1 à 5 VCCNCNCNCNC : non connecté
Signal « niveau de vide » analogique 1 à 5 VCCNCNCSortie contact « prise de pièce » 24 VCC NO ou NF PNP/NPN+24V CC permanentNCCommande d’aspiration 24 V CC PNP/NPN0 V - GNDNC : non connecté
Sortie contact « prise de pièce » 24 VCC NO ou NF PNP/NPNCommande d’aspiration 24 V CC PNP/NPNNCNC+24V CC permanentNCNC0 V - GNDNC : non connecté
+24V CC permanentSortie contact « prise de pièce » 24 VCC NO ou NF PNP/NPNCommande d’aspiration 24 V CC PNP/NPNSignal « niveau de vide » analogique 1 à 5 VCC0 V - GND
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CVGC
INPUTS/OUTPUTS SWITCHING TYPE
INPUTS PNP
OUTPUTS
NPN
PNP NPN
VI.1 Caractéristiques d’alimentation pneumatique
� Alimentation : air non lubrifié, filtré 5 microns, selon norme ISO 8573-1:2010 [4:5:4].
� Pression d’utilisation : de 5 à 6 bar � Pression optimale :
− CVGC150x150 / CVGC 320x160 : 5,5 bar − CVGC240x120 : 6 bar
Les signaux d’entrées / sorties du CVGC peuvent être configurés en PNP (commutation sur la charge du potentiel positif) ou NPN (commutation sur la charge du potentiel négatif) pour s’adapter aux caractéristiques du robot/contrôleur utilisé.
Par défaut, les entrées et les sorties sont configurées :- en PNP pour les versions C1, C3, C4 et C5- en NPN pour les versions C2 et C6
VI. ALIMENTATION ET RACCORDEMENT PNEUMATIQUE
V. MODE DE COMMUTATION DES ENTRÉES / SORTIES
Conso. (Nl/min) Débit aspiré (Nl/min) Vide maxi (%) Niveau sonore (dBA)
CVGC150X150 135 90 85 72
CVGC240X120 270 180 85 71
CVGC320X160 345 210 85 66
Version C1/C3/C4/C5 C2/C6
Entrées PNP NPN
Sorties PNP NPN
INPUTS
OUTPUTS
INPUTS
OUTPUTS
Le changement de mode doit être réalisé hors tension.
Caissons à vide Carbone INSTRUCTIONS DE SERVICE FR
Exemple de configuration spécifique
Paramétrage des entrées / sorties pour connecter un CVGC type C1 au connecteur d’outil des robots Universal Robots UR3 / UR5 / UR10 CB3 series :
� Entrées : NPN � Sorties : PNP INPUTS
OUTPUTS
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CVGC
1 2
4 N.m(3 lb-ft)
4 N.m(3 lb-ft)
10
A31 : 3 mmA50 : 4 mm
A31 : 4 x FHC M05x20A50 : 4 x FHC M06x20
4 x H M06x12
A31 C1
A50 C2
C3
C4
C5
3 4
CVGC_ _ _ _C1CVGC_ _ _ _C2CVGC_ _ _ _C3
CVGC_ _ _ _C4CVGC_ _ _ _C5
Caissons à vide Carbone
VI.2 Raccordement
Raccorder l’air comprimé sur le raccord instantané Ø 8 mm ext.
Raccordement A.C. Ø 8 mm
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VII. INSTRUCTIONS DE MONTAGE
VII.1 instructions de montage pour CVGC
Note : - Goupille d’indexage M5 fournie pour version A31. - Goupille d’indexage M6 fournie pour version A50.
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CVGC
1 23
5
4 N.m(3 lb-ft)
4 N.m(3 lb-ft)
4 mm 4 mm
4 x CHC M06x16 4 x FHC M06x20
4
4 N.m(3 lb-ft)
10
4 x H M6x12
A63 C6
Caissons à vide Carbone INSTRUCTIONS DE SERVICE FR
VII.2 instructions de montage pour CVGC
Note : - Goupille d’indexage M6 fournie pour version A63.
Pour une utilisation des caissons à vide Carbone, série CVGC sur des robots UNIVERSAL ROBOTS, e-Series, un plugin URCap avec la notice d’installation et de programmation sont disponibles en téléchargement sur le site COVAL : https://doc.coval.com/CVGC
VIII. CARACTÉRISTIQUES GÉNÉRALES
NFP= 5 à 6 bar ➊ Électrovanne « vide »
➋ Venturi➌ Silencieux non colmatable➍ Surface de préhension (mousse)➎ Vacuostat électronique➏ Carte d’Entrées/Sorties
Les valeurs sont représentatives des caractéristiques moyennes de nos produits.
� Alimentation : air non lubrifié, filtré 5 microns, selon norme ISO 8573-1:2010 [4:5:4].
� Pression d’utilisation : de 5 à 6 bar. � Pression optimale :
− CVGC150x150 / CVGC 320x160 : 5,5 bar − CVGC240x120 : 6 bar
� Vide maxi : 85 %. � Témoin visuel d’aspiration : LED orange. � Degré de protection électrique : IP40. � Tension d’alimentation : 24 V CC +/-10%.
� Commande de l’aspiration : 24 V CC PNP/NPN. � Courant consommé : 65 mA max. (sans charge). � Type de commutation des entrées/sorties : configurable en PNP
ou NPN � Sorties :
− 1 x signal « niveau de vide » analogique 1 à 5 VCC (selon modèle de robot, voir paragraphe « Connexions électriques ») − 1 x sortie contact « prise de pièce » 24 V CC NO ou NF, PNP/NPN (125 mA max.)
� Endurance : 30 millions de cycles. � Température d’utilisation : de 0 à 50° C. � Matières :
(1) Force indicative à 65% de vide pour un caisson avec interface mousse couverte à 100% par la charge, avec un coefficient de sécurité de 2 inclus pour manipulation horizontale, sur surface rigide et étanche.(2) Masse indiquée pour un caisson avec fixation A31 ou A50. Pour un caisson avec fixation A63, ajouter 136 g.
Note : Pour des applications avec d’importantes accélérations, ou une préhension en prise verticale, le coefficient de sécurité devra être calculé en fonction.
Préconisation � Couvrir 100% de la surface de l’interface de préhension mousse � Position du caisson :
− Toujours positionner le caisson au centre de la charge à manipuler. − Les caissons à vide CVGC sont destinés à la manipulation de charges en prise horizontale.
� Il n’est pas conseillé d’utiliser le CVGC pour une préhension en prise verticale car la mousse pourrait se détériorer rapidement (dans le cas exceptionnel d’une utilisation en prise verticale, veuillez réaliser des essais et COVAL ne pourra pas être tenue responsable de la dégradation prématurée de la mousse de préhension).
Plateau mousse
� Température d’utilisation = de -40 à 180° C � Éviter les formes saillantes � Attention : angle d’attaque.
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X.2 Procédure de Remplacement de la mousse de préhension
1. Décoller manuellement la plaque de MOUSSE usagée. 2. Nettoyer la plaque carbone à l’aide d’un dégraissant chimique (par exemple NECTRAL) afin d’éliminer les composés indésirables (reste d’adhésif, graisse…).
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CVGC Caissons à vide Carbone
3. Sur la mousse de rechange, frotter pendant quelques secondes le film de protection de la face adhésive pour activer les cellules et favoriser le collage.
4. Retirer le film de protection.
5. Coller sur la plaque carbone en faisant correspondre les trous. 6. Retournez le caisson et posez le sur une surface plane, lisse et propre. Appuyez légèrement sur le caisson pendant 30 secondes pour que la mousse soit uniformément collée sur le plateau carbone.
Pour vérifier le bon fonctionnement du caisson à vide, réalisez un test d’étanchéité pour (voir chap. XI).
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XI. TEST D’ÉTANCHÉITÉ DU CAISSON À VIDE
Pour assurer le bon fonctionnement des caissons à vide CVGC après une intervention de maintenance, il est important de réaliser un test d’étanchéité.1. Placez le caisson sur une surface propre, lisse, plane et étanche.2. Commandez l’aspiration.3. Contrôlez le niveau de vide sur le vacuostat électronique. Il
doit être de 80% (-800 mbar) minimum à la pression optimale dynamique du caisson.
Si le niveau de vide n’est pas atteint, contrôlez : � la qualité de la surface de test � l’usure de la mousse de préhension et son collage � le dimensionnement du tuyau d’air comprimé (Ø intérieur 6 mm
minimum) � la qualité du réseau d’air comprimé (raccords, tuyaux, fuites ou
détériorations) et remplacez les composants défectueux � la pression du réseau d’air comprimé :
− Pression optimale en dynamique : − CVGC150x150 / CVGC 320x160 : 5,5 bar − CVGC240x120 : 6 bar
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CVGC
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Caissons à vide Carbone
XII. DOCUMENTS ANNEXES A TELECHARGER
� Notice vacuostat PSD100CPNP : https://doc.coval.com/PSD � Notice d’installation et d’utilisation du plugin URCap : https://doc.coval.com/CVGC
INSTRUCTIONS DE SERVICE FR
ADVANCED VACUUM SOLUTIONS
COVAL S.A.S. COVAL INC. COVAL IBERICA
COVAL GERMANY COVAL ITALIA COVAL CHINA
UN PARTENAIRE TECHNOLOGIQUE À L’ÉCHELLE MONDIALE
Implantée dans le Sud de la France, COVAL SAS conçoit, produit et commercialise dans le monde entier des composants et sys-tèmes de vide hautes-performances pour des applications indus-trielles concernant tous les secteurs d’activités.
COVAL, entreprise certifiée ISO 9001 : V2015, innove au plan mondial en matière de manipulation par le vide : avec des composants optimisés, intégrant des fonctionnalités intelligentes et fiables, adaptables à votre contexte industriel - et capables d’améliorer, en toute sécurité, votre productivité.
Forte de son esprit d’innovation et de ses avancées technolo-giques, l’équipe COVAL est aujourd’hui reconnue comme experte dans le développement de solutions personnalisées fiables, éco-nomiques et très productives.
Les références de COVAL se situent dans les principaux domaines industriels (emballage, automobile, plasturgie, aéronautique, routage…) où la manipulation par le vide est déterminante pour l’efficacité et la productivité.
COVAL commercialise ses produits et services dans toute l’Europe ainsi qu'en Amérique du Nord et en Amérique latine, par l’intermédiaire de ses filiales et de son réseau de distributeurs agréés. Toujours à l’écoute de ses clients, elle accompagne la mise en place de ses solutions d’une relation suivie et attentive.
Pour toutes demandes émanant d’Australie, d’Afrique et d’Asie, merci de contacter le siège social en France.
