+ All Categories
Home > Documents > cvl/Publications/JKTyan_SPIE1995.pdfå æ ç è é ê ë æ æ ì í î ï ð6í æ ñ ð ò í...

cvl/Publications/JKTyan_SPIE1995.pdfå æ ç è é ê ë æ æ ì í î ï ð6í æ ñ ð ò í...

Date post: 24-May-2020
Category:
Upload: others
View: 6 times
Download: 0 times
Share this document with a friend
15
Image Object ID D/2 Optical Axis P L u f Q s-v v P’ P’’ 2R s R Blur Circle Radius D Aperture Diameter ID Image Detector P Object L Lens f Focal Length p’ Focused Point Q Optical Center p’’ Blur Circle
Transcript
Page 1: cvl/Publications/JKTyan_SPIE1995.pdfå æ ç è é ê ë æ æ ì í î ï ð6í æ ñ ð ò í ë.é ì ò-é ó ó ô õ³ð ö ÷-ð ø å õ ð ò æ ó í ë ì ð ù ú ì î

����������� �� ����������������� �������� � ���"!# ��$�� %&� '"������ �������� (�)� �(�*+ �������,-� ���&��,.���������

/#0$1 2 3 465.0$7$7�2 1 2 8:9-; <$<$= >@?�; 46A�B@2 <C�; D�2 1 E FG; <@E�8-H�I�3 ; J E 1 4 J 2 3�I�<$K-4 <$; ; 1 4 <$K$L�5.E 2 E ;NM�<$4 O.; 1 P 4 E B�8-H�Q�; ?�R�8-1 >

5.E 8-<@BTS�1 8.8->�L�Q�R U-U V W X-= Y-Z-[-\; FT2 4 3 ]^F_0$1 2 3 4 `@P 7�; ;.a P 0$<@B$P 7^a ; b@0^L c E B@2 <�`@P 7�; ;.a P 0$<@B$P 7^a ; b@0

d6e f g h i j gk@l m�n o p q r&s t u n v w x�r&m s x w y m$u n y�s�z-n q x {�v s r&m y s�q z&o s x |x q } m�x m s y v l_~ s x m �Ns w p n u n v w x q z ��� ���.�Ns z-�N� m o p l | u y n r�|u n v w x�� �6�$�.��s o o-t q v s p q n z x�� m o m z-� x�z-n p�n z t {�p l m�v s r&m y sv l s y s v p m y q x p q v x&~ w p�s t x n�p l m�q r&s � m�n u�p l m�n ~ � m v p�~ m q z �u n v w x m ��n y�y s z � m � ��� z�p l m&m s y t {�x p s � m&n u6p l q x�y m x m s y v l �s�z-m ��r&m p y q v�z-s r&m � d6� g � � � j � f � � �N�^�-j � h g i � � g ����� i �f � h � � ���.�&�N��s x�� m �$z-m ���$l q v l_q x�w x m u w t^q z_x m t m v p q z �p l m�r&n x p�s v v w y s p m�u n v w x�r&m s x w y m�u y n r"s�� q } m z_x m p�n uu n v w x&r&m s x w y m x �����.��q x�s�r&m p y q v^u n y�v n r6o s y q z ��p l mz-n q x m�x m z x q p q } q p {�n u�� q �^m y m z p6u n v w x�r&m s x w y m x ��� zGp l mt s p m y�x p s � m�n u�p l q x^y m x m s y v l �$s z�q r6o-y n } m ��r&m p y q v^z-s r&m �d6� g � � � j � f � � ���^� � g � ��� i � � � � �-i h �^�$h h � h � �� ^��¡�m y y n y ���s x^� m �$z-m � �6¢�£ o-t q v q p�m £ o-y m x x q n z x�l s } m�~ m m z�� m y q } m ��u n y~ n p l&���.�¤s z-���� ^��¡_m y y n y ��s z-�&p l m�p ��n&r&m p y q v x�s y mx l n ��z�p n�~ m�y m t s p m ��~ {�s&r&n z-n p n z q v&m £ o-y m x x q n z ����.��s z-�6�� ^��¡�m y y n y�r&m p y q v x6s y m^~ s x m ��n z�s�p l m n |y m p q v s t z-n q x m�x m z x q p q } q p {�s z-s t { x q x�n u$u n v w x�r&m s x w y m x ��� zv n r6o s y q x n z �&s t t�¥ z-n ��z�o-y q n y���n y ¥�n zTv n r6o s y q z �Np l mz-n q x m&x m z x q p q } q p {�n u6u n v w x�r&m s x w y m x&l s } m�~ m m zTsNv n r�|~ q z-s p q n z�n u�x w ~ � m v p q } m�� w � � m r&m z p^s z-��m £ o m y q r&m z p s t@n ~ |x m y } s p q n z x ���@n y^s6� q } m z&v s r&m y s �.p l m6n o p q r&s t t {�s v v w y s p mu n v w x�r&m s x w y m^r&s {�v l s z � m@u y n r¦n z-m6n ~ � m v p@p n^p l m6n p l m y� m o m z-� q z �Nn z�p l m q y6u n v w x m ��q r&s � m x �Tk@l m y m u n y m�x m t m v p |q z �^p l m^n o p q r&s t u n v w x�r&m s x w y m.u y n r¦s^� q } m z�x m p@q z } n t } m xv n r6o-w p q z ��s t t u n v w x&r&m s x w y m x&q zNp l m�x m p ��§�n ��m } m y �^q uv n r6o-w p s p q n z�z-m m � x�p n�~ m&r�q z q r�q ¨ m � ��p l m z_q p6q x�s y � w m �p l s p&m z-m y � {_n u�p l m�©@s o-t s v q s z#n u�p l m�q r&s � m�q x�sN� n n �u n v w x�r&m s x w y m�s z-��q x�y m v n r�r&m z-� m ��u n y�w x m�q z�o-y s v p q |v s t s o o-t q v s p q n z x ��� r6o n y p s z p-o-y n o m y p q m x^n u$p l m�©@s o-t s v q s zu n v w x�r&m s x w y m�s y m�q z } m x p q � s p m � �ª�« ¬.­�®-¯ °$± ²�u n v w x6r&m s x w y m � u n v w x q z � ��s w p n u n v w x q z � �� m o p l6u y n rGu n v w x ��� m o p l6u y n r³� m u n v w x �$z-n q x m^x m z x q p q } q p {n u$u n v w x�r&m s x w y m´¶µ ·�¸ ¹ º^»6¼6½-¸ ¾ º�·d6� g � � � j � f � � ��� �.� ¿ � j g h � � � j6j i À�� h i f�� f�i �&� À�Á-� h g i � gÁ h � e ¿ � ÀÂ� ��j � � f � À�� h�à � Ä � �&j i À�� h i f Å Ä � � � g i ¿-f g � ¿ ¿.j i À��� h i f Å Ä � � � g i ¿ À�� j h � f j � Á � Å i �-Ä�À�i j Æ � � ��à � f � � �@Ç@È^Æ � f�Á-i �Á-� h�Ä � i ¿ f�É^� g ÆNÁ-i f f � à �&i � g � � � j � f � � ��e-i f � ÄN� �Nf � i h j Æ �� � ��� � h�g Æ ��¿ � � f�Á-� f � g � � ��g Æ-i g&� � à � f�g Æ ��e-� f g�� � j � f � Ä� À�i � � Ç.Ê ��g Æ � f6i Á Á h � i j Æ@Å g � Á � j i ¿ ¿ � Å i�� � j � f6À�� i f � h ��� fj � À�Á � g � Ä�� � h�� À�i � � f�i j � � � h � Ä�i g�f � à � h i ¿@Ä � Ë-� h � � g�¿ � � fÁ-� f � g � � � f Å i �-Ä�g Æ �^¿ � � f$� f@À�� à � Ä6g ��g Æ-i g$Á-� f � g � � ��É^Æ � h �g Æ ��� � j � f�À�� i f � h ��� ��g Æ �&� À�i � ��� f�i�À�i Ì � À�� À�Ç6È^Æ � fÁ-i Á-� h�Ä � � f�� � g�Ä � i ¿�É^� g Æ�Ä � Á g Æ � � h � À�� Ä � � � j � f&Í Î�Ï$Î�ÐÀ�� g Æ � Ä f6Ñ Ò Ó Å.Ò Ô Õ.g Æ-i g�h � � � � h ��� À�i � � f�i j � � � h � Ä�i g�� � ¿ �

ImageObject ID

D/2

Optical Axis

PL

u

f

Q

s-vv

P’

P’’2R

s

R Blur Circle Radius

D Aperture Diameter

ID Image Detector

P Object

L Lens

f Focal Length

p’ Focused Point

Q Optical Center

p’’ Blur Circle

Ï@� � � h �&Ò Ö$Ê À�i � �6Ï � h À�i g � � ��� ��i�×�� � à � Ì�Ø.� � f

g É���� h�g Æ h � ��¿ � � f�Á-� f � g � � � f�e � g�h � � � � h ��Ù � � É^¿ � Ä � �&� �g Æ �6� Á g � j i ¿ g h i � f � � h�� � �-j g � � ��Í Ú6È6Ï$Ð�� �-g Æ �6j i À�� h i�i �-Äg Æ ��j i À�� h i�Á-i h i À�� g � h f Ç�È^Æ �&� � j � f � Ä�¿ � � f�Á-� f � g � � ��ÛÍ f � ��Ï@� �-Ç�Ò Ð�Ä � Á-� �-Ä f�� ��g Æ ��Ä � f g i �-j ��Ü�� ��g Æ ��� e Ý � j gg ��e-�6� � j � f � Ä�i �-Ä�g Æ �6� � j i ¿-¿ � � � g Æ�Þ�� �.g Æ �6¿ � � f Ç$È^Æ � �i h ��h � ¿ i g � Ä�e ��g Æ ��¿ � � f^� � h À&� ¿ i

ÒÞGßÒÜ�àÒÛ Í Ò Ð

È^Æ � f�f i À��^h � ¿ i g � � ��� f�� f � Ä�� ��Ä � Á g Æ � � h � À�� � � j � f^Í Î�Ï$Ï$ÐÀ�� g Æ � Ä f�g �Nj � À�Á � g ��g Æ ��� e Ý � j g�Ä � f g i �-j ��Ü_� h � Àág Æ �� � j � f � Ä�¿ � � f^Á-� f � g � � ��Û Ç�$Ì Á-� h � À�� � g i ¿�� à i ¿ �-i g � � � f�� ��Ä � Ë-� h � � gN� � j � fNÀ�� i �f � h � f&Æ-i à �&e-� � �Gh � Á-� h g � Ä_� �TÑ â Å$ã Å�Ò â Å$ä Å�Ò Ò Å�Ò ã Õ Ç�� �� i h&g Æ � h �NÆ-i f�� � g&e-� � ��i � �_g Æ � � h � g � j i ¿�g h � i g À�� � g&� �g Æ �6� � � f �^f � � f � g � à � g ��� �-� � j � f�À�� i f � h � f Ç@Ê �&g Æ �6� Ì � f g � � �¿ � g � h i g � h � Å i ¿ ¿ Ù � � É^�&É�� h Ù�Æ-i à �^e-� � ��i�j � À&e � �-i g � � ��� �� Ì Á-� h � À�� � g i ¿�� e f � h à i g � � � f�i �-Ä�f � e Ý � j g � à ��Ý �-Ä � � À�� � g ÇÈ^Æ ��� � � f ��f � � f � g � à � g ��� ��i&� � j � f�À�� i f � h ��Ä � Á-� �-Ä f�� � g� � ¿ ��� ��g Æ �&� � � f ��j Æ-i h i j g � h � f g � j f&e � g�i ¿ f ��� �Ng Æ ��� À��i � �&� g f � ¿ � Ç&È^Æ �&� Á g � À�i ¿ ¿ ��i j j � h i g ��� � j � f�À�� i f � h �&� � hi�� � à � �&� � � f ��j Æ-i h i j g � h � f g � j f6À�i ��j Æ-i � � �6� h � ÀÂ� � �6� e �Ý � j g6g �&g Æ ��� g Æ � h�Ä � Á-� �-Ä � � �&� ��� g f6� À�i � � Ç@È^Æ � f^À�i Ù � f

Page 2: cvl/Publications/JKTyan_SPIE1995.pdfå æ ç è é ê ë æ æ ì í î ï ð6í æ ñ ð ò í ë.é ì ò-é ó ó ô õ³ð ö ÷-ð ø å õ ð ò æ ó í ë ì ð ù ú ì î

å æ�ç å è�é ê ë æ�æ ì�í î î å ï ð6í æ�ñ ð ò ð î í ë.é ì ò-é ë ê ó å ì ò ó�ô î ì õ³ð ö ÷-ð î øå õ�ð ò æ ó�í ë ì ò ð ùú ì î�í&ñ å ï ð ò�é í õ�ð î í�í ò-ç�ì û ü ð é æ ý.æ þ ð&õ�ì ó æ6í é é ê î í æ ðô ì é ê ó@õ�ð í ó ê î ð�é í ò�û-ð�ó ð ë ð é æ ð ç�ô î ì õ�í^ñ å ï ð ò�ó ð æ$æ þ î ì ê ñ þð ö ÷-ð î å õ�ð ò æ ó�í ó�ô ì ë ë ì ÿ^ó ù ú ì î�ð í é þ�ô ì é ê ó�õ�ð í ó ê î ð ý@æ þ ðì û ü ð é æ&å ó&í ê æ ì ô ì é ê ó ð çGó ð ï ð î í ë6æ å õ�ð ó ý$ó í ��� � ý�ó æ í î æ å ò ñÿ^å æ þNí òNí î û å æ î í î ��ç ð ô í ê ë æ6ë ð ò ó�÷-ì ó å æ å ì ò@ù��^þ ð�õ�ð í ò�ì ôæ þ ð�� ��ô ì é ê ó ð ç�÷-ì ó å æ å ì ò ó6í ò-ç�æ þ ð å î^ó æ í ò-ç í î ç�ç ð ï å í æ å ì òí î ðNí òGð ó æ å õ�í æ ð�ì ô�æ þ ð�é ì î î ð é æ�ô ì é ê ó ð çT÷-ì ó å æ å ì òTí ò-çî ì ì æ ø õ�ð í ò ø ó � ê-í î ð� ��� �.ð î î ì î$î ð ó ÷-ð é æ å ï ð ë � ù��^þ ð�ô ì é ê óõ�ð í ó ê î ð�ÿ^å æ þ�æ þ ð�õ�å ò å õ�ê õ³ð ó æ å õ�í æ ð�ì ô���� �ð î î ì î�å óæ í � ð ò�æ ì�û-ð�æ þ ð^ì ÷ æ å õ�í ë ù � ò�÷ î í é æ å é í ë í ÷ ÷ ë å é í æ å ì ò ó@ó ê-é þí ó6é ì ò ó ê õ�ð î6ï å ç ð ì�é í õ�ð î í ó^ì î�ç å ñ å æ í ë-ó æ å ë ë$é í õ�ð î í ó ý å æå ó$ç ð ó å î í û ë ð�æ ì�� ò-ç�æ þ ð�û-ð ó æ$ô ì é ê ó$õ�ð í ó ê î ð�ô î ì õ¦í^ñ å ï ð òó ð æ6û ��í ê æ ì ô ì é ê ó å ò ñ&ì ò ë ��ì ò-é ð ù�� æ^å ó�� ê å æ ð�ê ò-ç ð ó å î í û ë ðæ ì�î ð ÷-ð í æ�� ��ì î^ó ð ï ð î í ë@æ î å í ë ó ù� ô^ì ò ð�þ-í ó�í�ç ð æ í å ë ð ç�í ò-çNí é é ê î í æ ð�å ò ô ì î õ�í æ å ì ò�ì òæ þ ðNô ì é ê ó ð ç#å õ�í ñ ð�ì ô�æ þ ðNì û ü ð é æ�æ ìGû-ð�ô ì é ê ó ð ç�í ò-çæ þ ð�é í õ�ð î í&é þ-í î í é æ ð î å ó æ å é ó�ó ê-é þNí ó6å æ ó���� ú ý ò ì å ó ð�û-ð øþ-í ï å ì ê î ý í ò-ç�é í õ�ð î í�÷-í î í õ�ð æ ð î ó ý æ þ ð ò�å æ@ÿ�ì ê ë ç6û-ð�÷-ì ó øó å û ë ð$æ ì6ð ó æ å õ�í æ ð�æ þ ð��� �ð î î ì î$æ þ ð ì î ð æ å é í ë ë ��ÿ^å æ þ�ì ò ë �ì ò ð�æ î å í ë ù��^ì ÿ�ð ï ð î$ó ê-é þ�å ò ô ì î õ�í æ å ì ò6å ó$î í î ð ë �&í ï í å ë í û ë ðå ò�÷ î í é æ å é í ë$í ÷ ÷ ë å é í æ å ì ò ó ù� ò�æ þ ð�í û ó ð ò-é ð�ì ô@ó ê-é þNç ð æ í å ë ð ç�í ò-ç�í é é ê î í æ ð�å ò ô ì î øõ�í æ å ì ò@ý-ÿ�ð&÷ î ì ÷-ì ó ð�æ ÿ�ì�ò ð ÿÂõ�ð æ î å é ó�ò-í õ�ð ç���� � � � � � � ! " # $�%&# ' ( � ) " # � *,+ ' ) ! � ( ' � -�.�����í ò-ç���� � � � � � ! " # $/ � � � � + ' ) # � 021 � ) ( '�3( ( � ( � -���� �ð î î ì î ��û-ì æ þ&ì ô.ÿ^þ å é þé í ò�û-ð&é ì õ�÷ ê æ ð ç�ÿ^å æ þ�ì ò ë ��ì ò ð�æ î å í ë.ì ô�í ê æ ì ô ì é ê ó å ò ñ-ù� ò�4 ú$ú í ÷ ÷ ë å é í æ å ì ò ó ý -�.���í ò-ç,-���� �ð î î ì î�é í ò�û-ì æ þû-ð�ð í ó å ë ��æ î í ò ó ë í æ ð ç�å ò æ ì�ê ò-é ð î æ í å ò æ å ð ó�å ò�ç ð ÷ æ þNê ó å ò ñ5 �-ù� � � ù�^þ ð^í ò-í ë � ó å ó@þ ð î ð�ó þ ì ÿ^ó$æ þ-í æ$æ þ ð^í ê æ ì ô ì é ê ó å ò ñ6ò ì å ó ðó ð ò ó å æ å ï å æ ��ì ô.í6ô ì é ê ó�õ�ð í ó ê î ð6ç ð ÷-ð ò-ç ó�ì ò�æ þ ð6å õ�í ñ ð$ì ôæ þ ð�ì û ü ð é æ�æ ì�û-ð^í ê æ ì ô ì é ê ó ð ç�å ò�í ç ç å æ å ì ò�æ ì�æ þ ð^é í õ�ð î íé þ-í î í é æ ð î å ó æ å é ó ù ú ì î�í òNì û ü ð é æ�ÿ^å æ þNê ò � ò ì ÿ^òNô ì é ê ó ð çå õ�í ñ ð ý2� ò-ç å ò ñ�æ þ ð�ì ÷ æ å õ�í ë ë ��í é é ê î í æ ð�ô ì é ê ó�õ�ð í ó ê î ðå ò ï ì ë ï ð ó�é ì õ�÷ ê æ å ò ñ�í ë ë�æ þ ð�é í ò-ç å ç í æ ð�ô ì é ê ó�õ�ð í ó ê î ð óí æ�í6ó ð æ�ì ô.ë ð ò ó�÷-ì ó å æ å ì ò ó�í ò-ç&é ì õ�÷ ê æ å ò ñ�-�.���6 -���� ð î î ì î�ô ì î6ð í é þ�ì ô�æ þ ð&ë ð ò ó�÷-ì ó å æ å ì ò ó ù��^þ ð òNæ þ ð&ë ð ò ó�å óõ�ì ï ð ç&æ ì&æ þ ð�ô ì é ê ó ð ç�÷-ì ó å æ å ì ò�ð ó æ å õ�í æ ð ç�û ��æ þ ð�ì ÷ æ å øõ�í ë ô ì é ê ó$õ�ð í ó ê î ð�� ÿ^þ å é þ&þ-í ó$õ�å ò å õ�ê õ7-�.���6 -���� ð î î ì î,� ù�.^ó ê-í ë ë ��æ þ ð&ò ê õ&û-ð î6ì ô�é í ò-ç å ç í æ ð�ô ì é ê ó�õ�ð í øó ê î ð ó^æ þ-í æ^ó þ ì ê ë ç&û-ð�é ì ò ó å ç ð î ð ç�ô ì î�ñ ì ì ç&÷-ð î ô ì î õ�í ò-é ðå ó.ì ò ë �6í�ô ð ÿ8� í û-ì ê æ&9 � ù2-6ë ó ì-ý í ë õ�ì ó æ-í ë ë ô ì é ê ó.õ�ð í ó ê î ð óî ð � ê å î ð&ì ò ë ��í�õ�ì ç ð ó æ�í õ�ì ê ò æ6ì ô�é ì õ�÷ ê æ å ò ñ-ù,�^þ ð î ð øô ì î ð�ó ð ë ð é æ å ò ñ�æ þ ð&ì ÷ æ å õ�í ë.ô ì é ê ó�õ�ð í ó ê î ð�ô î ì õáí�é í ò øç å ç í æ ð^ó ð æ6é ì õ�ð ó�í æ^í�ó õ�í ë ë-é ì õ�÷ ê æ í æ å ì ò-í ë é ì ó æ ù��^ì ÿ^øð ï ð î ý�å ô6å æ�å ó�ò ð é ð ó ó í î �Tæ ìNê ó ð�õ�å ò å õ�í ë�é ì õ�÷ ê æ å ò ñ�å òí ê æ ì ô ì é ê ó å ò ñ&û ��ê ó å ò ñ�æ þ ð�ó í õ�ð�ô ì é ê ó�õ�ð í ó ê î ð�ô ì î�í ë ëì û ü ð é æ ó ý æ þ ð ò�ÿ�ð�í î ñ ê ð$æ þ-í æ@æ þ ð�æ þ ð�ð ò ð î ñ ��ì ô æ þ ð�å õ�í ñ ð: í ÷ ë í é å í ò�å ó�í�ñ ì ì ç�ô ì é ê ó6õ�ð í ó ê î ð�æ ì&ê ó ð ù��^þ å ó^ô ì é ê óõ�ð í ó ê î ð�å ó&ó þ ì ÿ^òGæ ìNþ-í ï ð�ó ì õ�ð�å õ�÷-ì î æ í ò æ�ç ð ó å î í û ë ðé þ-í î í é æ ð î å ó æ å é ó6û-í ó ð ç�ì ò�í�ó ÷-í æ å í ë@ç ì õ�í å ò�í ò-í ë � ó å ó ù; ð ö æ^ó ð é æ å ì ò�÷ î ì ï å ç ð ó^í�û î å ð ô@û-í é � ñ î ì ê ò-ç&ó ê õ�õ�í î �ì ô æ þ ð�õ�ì ç ð ë ì ô ô ì é ê ó@õ�ð í ó ê î ð ó ù� ð é æ å ì ò�9^ç ð ó é î å û-ð ó�ì ê îí ê æ ì ô ì é ê ó å ò ñ�í ë ñ ì î å æ þ õNù�-�.��áå ó�ç ð � ò ð ç�å ò� ð é æ å ì ò�<í ò-ç=-���� �ð î î ì î�å ò� ð é æ å ì ò�> ù�� æ6å ó6ô ì ë ë ì ÿ�ð ç&û ��ò ì å ó ðó ð ò ó å æ å ï å æ ��í ò-í ë � ó å ó�í ò-ç�í�ç å ó é ê ó ó å ì ò�ì ô�æ þ ð : í ÷ ë í é å í òû-í ó ð çTô ì é ê ó�õ�ð í ó ê î ð�å ò? ð é æ å ì ò?@ ù ú ê æ ê î ðNî ð ó ð í î é þæ ì ÷ å é ó6í î ð�ç ð ó é î å û-ð ç�å òA ð é æ å ì ò�B ùCEDGF�H�I&J,F�K=K F�L2M�NPOQI&R�N M�S I&N

1.0

R1

R2R3

0 < R1 < R 2 < R 3OTF

ρ

R = 0

ú å ñ ê î ð�T U=�^þ ð���� ú ì ô�íNû ë ê î î ð çGé í õ�ð î í�í æ æ ð ò ê-í æ ð óþ å ñ þ�ô î ð � ê ð ò-é å ð ó ù��^þ ð�í æ æ ð ò ê-í æ å ì ò�ð V-ð é æ$å ò-é î ð í ó ð ó�ÿ^å æ þå ò-é î ð í ó å ò ñ&ï í ë ê ð�ì ô@æ þ ð�û ë ê î6é å î é ë ð�î í ç å ê ó�

BlurredNoise-free

Image

Camera BlurPoint Spread Function

ImageFocused

Convolution

additive & zero-mean

+

Noise

*Noisy

ImageBlurred

ú å ñ ê î ð,9 U���ì ç ð ë@ì ô&� õ�í ñ ð� ð ò ó å ò ñ

-"ç ð æ í å ë ð ç#ç å ó é ê ó ó å ì ò�ì ô�æ þ å ó�æ ì ÷ å éNé í ò#û-ð�ô ì ê ò-çå òNó ð ï ð î í ë^÷-í ÷-ð î ó�å ò-é ë ê-ç å ò ñXW � � Y ù=�^ð î ð�ÿ�ð�ó ê õ�õ�í î å Z ðó ì õ�ð6î ð ë ð ï í ò æ^î ð ó ê ë æ ó6û-í ó ð ç�ì ò�ñ ð ì õ�ð æ î å é6ì ÷ æ å é ó ù[ þ ð ò�í�÷-ì å ò æ�ì û ü ð é æ�\�å ó^û ë ê î î ð ç�ì ò�æ þ ð�å õ�í ñ ð^ç ð øæ ð é æ ì î�� 4�� ó ð ð ú å ñ-ù�� �@å æ@å ó$å õ�í ñ ð ç�í ó�í^û ë ê î�é å î é ë ð�\�]�ì ôî í ç å ê ó�^�ù&�^þ å ó�å õ�í ñ ð�_2� `&a b ��å ó�æ þ ð�÷-ì å ò æ�ó ÷ î ð í ç&ô ê ò-é øæ å ì òX� \� ú �6ì ô�æ þ ð&é í õ�ð î í ù�� òNí&ó õ�í ë ë@å õ�í ñ ð6î ð ñ å ì ò�å ôæ þ ð�å õ�í ñ ð ç�ì û ü ð é æ�ó ê î ô í é ð&å ó,� í ÷ ÷ î ì ö å õ�í æ ð ë � ��í�÷ ë í ò ðò ì î õ�í ë.æ ì�æ þ ð�ì ÷ æ å é í ë�í ö å ó ý æ þ ð òNæ þ ð�\� ú å ó�æ þ ð�ó í õ�ðô ì î�í ë ë�÷-ì å ò æ ó�ì ò�æ þ ð�÷ ë í ò ð ùA�^þ ð ò_æ þ ð�û ë ê î î ð çNå õ�í ñ ðc � `&a b �6å ò�æ þ ð�ó õ�í ë ë.å õ�í ñ ð6î ð ñ å ì ò�ì ò�æ þ ð�å õ�í ñ ð�ç ð æ ð é øæ ì î�� 4Gå ó$ð � ê-í ë æ ì�æ þ ð6é ì ò ï ì ë ê æ å ì ò�ì ô æ þ ð^ô ì é ê ó ð ç�å õ�í ñ ðd2� `&a b ��í ò-çNæ þ ðA\� ú _2� `&a b � ùA�^þ ð î ð ô ì î ð ý$å ô�e�a f�a@í ò-çg í î ð�æ þ ð ú ì ê î å ð î�æ î í ò ó ô ì î õ�ó�ì ô c a dha�í ò-çX_@ý$î ð ó ÷-ð é øæ å ï ð ë � ý æ þ ð ò�eji g f&ù�^þ ð���� ú8g � k�a lh�^é ì î î ð ó ÷-ì ò-ç øå ò ñ�æ ì�_2� `&a b �$å ó�é å î é ê ë í î ë ��ó � õ�õ�ð æ î å é�í ò-ç�å æ ó�é î ì ó ó�ó ð é øæ å ì òNþ-í ó�í&ô ì î õ�ó å õ�å ë í î^æ ì�æ þ ð&ó å ò-é�ô ê ò-é æ å ì òX� ó ð ð ú å ñ-ùT � ù ú ì î6í�ô ì é ê ó ð ç�å õ�í ñ ð ý æ þ ð,� î ó æ�Z ð î ì�é î ì ó ó å ò ñ�ì ô$æ þ ð��� ú å ó�ï ð î �Nô í î�ô î ì õ�æ þ ð�Z ð î ì�ó ÷-í æ å í ë�ô î ð � ê ð ò-é �_í ò-çæ þ ð�Z ð î ì�é î ì ó ó å ò ñ�õ�ì ï ð ó6é ë ì ó ð î6æ ì�æ þ ð�Z ð î ì�ó ÷-í æ å í ë@ô î ð ø� ê ð ò-é �_í ó�æ þ ð�û ë ê î�å ò-é î ð í ó ð ó ùA�^þ ð î ð ô ì î ð�æ þ ð&ð V-ð é æ�ì ôû ë ê î î å ò ñ�å ó$æ ì�í æ æ ð ò ê-í æ ð^þ å ñ þ ð î�ô î ð � ê ð ò-é å ð ó ù��^þ ð6í æ æ ð ò øê-í æ å ì ò�å ò-é î ð í ó ð ó�õ�ì ò ì æ ì ò å é í ë ë ��ÿ^å æ þ å ò�æ þ ð�õ�í å ò�ë ì û-ðì ô�æ þ ð�ó å ò-é ø ë å � ð���� ú ù2�^þ ð&ð V-ð é æ�ì ô�æ þ ð�õ�í å ò�ë ì û-ð&ì òæ þ ð&é ì õ�÷ ê æ ð ç�ô ì é ê ó�õ�ð í ó ê î ð ó6ê ó ê-í ë ë ��ç ì õ�å ò-í æ ð ó�æ þ-í æì ô.æ þ ð�ó å ç ð6ë ì û-ð ó ù��^þ å ó�õ�ì ç ð ë ì ô.å õ�í ñ ð�ó ð ò ó å ò ñ�å ó�ó ê õ�øõ�í î å Z ð ç�å ò ú å ñ-ù�9 ùX-�õ�ì î ð�ç ð æ í å ë ð ç�õ�ì ç ð ë�ì ô^å õ�í ñ ðó ð ò ó å ò ñ�å ó^ç ð ó é î å û-ð ç�å òXW � 9 Y ù-�ñ ð ò ð î í ë@ô ì é ê ó6õ�ð í ó ê î ð�å ó^õ�ì ç ð ë ð ç�í ó^ô ì ë ë ì ÿ^ó�� ó ð ðú å ñ-ùhm � ù ú å î ó æ�æ þ ð�å õ�í ñ ð�ô ì î6ÿ^þ å é þNæ þ ð�ô ì é ê ó�õ�ð í ó ê î ðò ð ð ç ó6æ ì&û-ð�é ì õ�÷ ê æ ð ç�å ó�ò ì î õ�í ë å Z ð ç&ô ì î�û î å ñ þ æ ò ð ó ó6û �

Page 3: cvl/Publications/JKTyan_SPIE1995.pdfå æ ç è é ê ë æ æ ì í î ï ð6í æ ñ ð ò í ë.é ì ò-é ó ó ô õ³ð ö ÷-ð ø å õ ð ò æ ó í ë ì ð ù ú ì î

FMF

Square*

Focus Measure Filter

BlurredNoisy Convolution

(Brightnessnormalized)

IntegrateMeasure

FocusImage

n&o p q r s�thu�vAw x s y2w z2n w { q |�vAs } | q r s ~���� s�n�v�n�z w r�p r } �x o s � ��} y w � p�� � s��} �hx,��} � o |�} r s��� � } �hx��� � r s | �hs { � o � s y �} �hx�� � s�n�v�nXz w r� � s��&} � y } { o } �=o |?� �� � ��� � �� � �

Focus Measure

Lens Position S

w NOISE

w/t NOISE

Lens Search Space

Smin SmaxSf

I1 I2 Inδ

n&o p q r s,� u���q � w z w { q | o � p���y p w r o � � �

x o � o x o � p,� � s�o �A} p s�� �=o � |��=s } �=� r o p � � � s | | ~���� s �Ao ��o |{ w � � w y � s x���o � �,}�z w { q |&�=s } | q r s�� y � s r�� n�v�n�� ~ ��� s �,� � ss � s r p �8� | q ��w z�| � qh} r s xX� } y q s | ��w z�� � s�� y � s r s xPo �A} p so |�{ w �=� q � s x2~���� o |�s � s r p ��o |�� � s,z w { q |��=s } | q r s ~vAw | �n�v�n&|A{ w r r s | �hw �hx�� w8� y � s r |A� �h} �=s �=� �h} | o � sX� w r�} �=�� y o z � �� o p ��z r s � q s �h{ o s | ~���� o |�| s s �=|,} � � r w � r o } � s�| o �h{ s� y q r r o � p��h} |�� � sAw � �hw | o � s=s �hs { � ��o ~ s ~X� o p �Xz r s � q s �h{ �} � � s � qh} � o w �&~��� s�z w { q |��=s } | q r s |={ w � | o x s r s x7z w r�� w o | sA| s � | o � o � �o � �=} �h} y � | o |o �=w q r�r s | s } r { ��} r s,w � y ��� � w | s���� o { �A�h} � s�hs s �8� r w � s xX� w��hsA| w q �hx�� � �  ��h} | s xXw �P� � sAs �hs { �=w z� � s,¡���nP�A} o ��y w �hs ~�¢ ���h} r � o { q y } r�s�x w�� w ��{ w � | o x s rz w { q |��=s } | q r s |�h} | s x�w ��| q �=�=o � p�� � s�} � | w y q � s�� } y q s |w z � � s�x s r o � } � o � s |�w z � � so �A} p s�� � £ � ¤ � ¥   � �h} ���h} � s�hs s �q | s x=� ���A} � �,r s | s } r { � s r |�o �=� � s��h} | � ~�¦ qh{ �A� y � s r |�} r s� r w � s x8� wX�hs�q � | w q �hx8� � r w q p ��{ w q � � s rAs � } �=� y s |�o ���� �hs �hx o �A§�~¨ª©8«�¬ ­�® ­�¯2«�° ± ²�³j´�µ ³�­�¶ ± ¬ ·�¸¢ �8}=� � � o { } y�h} | | o � s=} q � w z w { q | o � p�} � � y o { } � o w ��| qh{ �} |�}={ w � | q �=s r�� o x s wA{ } �=s r } � } q � w z w { q | o � p=o |�x w � s,� ��=w � o � p�� � s�y s � |���o � �=r s | �hs { ��� w�� � s�o �A} p s�x s � s { � w r�o �}A�h} r r w �Qr } � p s=w z�} �hw q ��}�z s �Q�=o y y o ��s � s r |,w r�} �hw q �

w � s=� s � � �Pw z�} �Xo �h{ �&~��2s ��� � o |�r } � p s��hs�� ¹ º» ¼&½ ¹ º�¾ �  � | s s�n&o ph~ � � ~&�7� � � o { } y � } y q sz w r�� � s�y o �=o � |&w zh� � s�r } � p so |=¹ º» ¼?¿GÀ�} �hx8¹ º�¾ � ¿Á�  � À8��� s r s�À7o |�� � s�z w { } yy s � p � �Aw z�� � s,y s � | ~�Ã7o � � o �=� � s,r } � p s�y o �=o � | � � � s,� r w � �y s �Äo |�� w�� �hx8� � sAy s � |=�hw | o � o w �8¹ ÅP��� s r s�� � sAo �A} p so ��}X| �hs { o � s x��h} r �=w z,� � s�o �A} p sAx s � s { � w r�o |=o �7�hs | �z w { q | ~ÇÆ�q sX� w8� � s�y o �=o � s x8x s � � � � w z � � s y x�{ } q | s x?� �x o �hr } { � o w ��s �hs { � | �2� � s�{ �h} � p s,o �A� � s��hs | ��z w { q | s x�o �=�} p sAo |�o �hx o | � o � p q o | �h} � y s�� �X� � sAo �A} p s�x s � s { � w r=��� s �� � s�y s � |o |��=w � s x,o ��}�| �A} y y r } � p s�w zh| o � s�È,} r w q �hx�� � s�hs | ��z w { q | s x��hw | o � o w ��¹ Å2~&��� s r s z w r s�� � s r s�o |�� w,�hs � s � �o ��} { � o s � o � p�} q � w z w { q | o � p�} { { q r } { �A�hs � � s r�� �h} ��É�È Ê Ë ~ÃXsAw � y �P� s s x8� wX�=w � s=� � s�y s � |�� wP} ��} r � o � r } r �P�hw �| o � o w �Po �X� � s=r } � p sX� ¹ Å�Ì7È Ê Ë ½ ¹ Å � È Ê Ë   ~��� � o { } y y ��Èo |�} �hw q ��w � s=�h} r ��o �8Ë Í ÍAw z�¹ º�¾ � Ì7¹ º» ¼&~���� s r s z w r s� � s,r } � p s=� ¹ º» ¼&½ ¹ º�¾ �  �{ } ���hs�x o � o x s x=o � � w=Î�o � � s r � } y |Ï »�¿j� ¹ º» ¼ ��Ð Ñ È ½ ¹ º» ¼ � � Ð � � � Ñ È ��z w r Ð ¿7Í ½ � ½ Ë ½ Ò Ò Ò ½ Î&Ì,���o � ��¹ º�¾ � ¿j¹ º» ¼ � Î Ñ È ~�¢ ��o |�| q Ó={ o s � ��� wA{ w �=� q � s� � s,z w { q |��=s } | q r s |�} ��w � y ��w � s,�hw o � ��o �As } { ��w z�� � s | so � � s r � } y |�x q r o � p�} q � w z w { q | o � ph~¢ �Xr s } y � � o �=s�} q � w z w { q | o � p�} � � y o { } � o w � | �2� � s��hw � � y s �� s { Ô�o |�� w ��� � s�{ w �=� q � } � o w �h} y � o �=s�� q ��� � s�� o �=s�� } Ô s �z w r�� � sA�=s { �h} � o { } y��=w � o w ��w z�� � sAy s � |�� w��=w � s�z r w �w � s��hw | o � o w ��� w,� � s�w � � s r ~���� s r s z w r s�o ��o |�o �=�hw r � } � ��� w�=o � o �=o � s�� � o |�� o �=s} ��� � s�{ w | ��w zh| w �=s} x x o � o w �h} y { w �=�� q � } � o w �&~�¦ s } r { ��} y p w r o � � �=|�| qh{ ��} |�n&o �hw �h} { { o2| s } r { �} �hx7� o �h} r �8| s } r { �j} r s�w � � o �A} y�{ w �=� q � } � o w �h} y y �X� q �� w ��� s { s | | } r o y ��o ��� � s�� o �=s,{ w � | q �=s xAo ��y s � |��=w � o w �&~��y | wh��o �7{ w � | q �=s r=} � � y o { } � o w � |�y o Ô s=�h} �hx � � s y x8� o x s w{ } �=s r } | �ho ��o |�q �hx s | o r } � y s,z w r�� � s�y s � |�� w=w | { o y y } � s,�hs �� �s s �8s � � r s �=s=z w { q |=} �hxPx s z w { q |={ w �hx o � o w � |,r } � o x y � ~Õ&s w � y sA� �hxXo ��q �h{ w �=z w r � } � y s ~�¢ ��o |�x s | o r } � y s=z w r�� � so �A} p s�� w8p r } x qh} y y �7{ w �=s�� w8z w { q |���o � �?w � y �8�=o � w rw � s r | � w w � |�� s } r�� � s,z w { q | s x�{ w �hx o � o w �&~§} | s x�w ��� � s�} �hw � s�x o | { q | | o w ���s,� r w �hw | s�� � s�z w y �y w ��o � p7} y p w r o � � �Áz w r�} q � w z w { q | o � ph~Ön&o r | ��� � sXz w { q |�=s } | q r s�o |�{ w �=� q � s x=} ��� � s�{ q r r s � ��y s � |��hw | o � o w ��} �hx� � s=y s � |�o |��=w � s x�� �X} �hw q �=� Í È=� wX} � w � � s r��hw | o � o w �&~��� s�z w { q |��=s } | q r sAo |=} p } o �8{ w �=� q � s x2~7��� sA| o p �8w z� � s�{ �h} � p s�o ��� � s�� �w,z w { q |�=s } | q r s |�o |q | s x�� w�x s � s r ��=o � s� � s�x o r s { � o w �=o ����� o { ��� � s�y s � |�| � w q y x��hs��=w � s x2~��� s ��},| s � q s � � o } y&| s } r { ��o |�hs p q �A� �=�=w � o � p�� � s�y s � |o �A| � s � |�w z�} �hw q ��� Î2Ê ¥ � È,o �A� � s�{ w r r s { �,x o r s { � o w �Aq � � o y� � s�z w { q |,�=s } | q r s�x s { r s } | s |�z w r�� � s�� r | �,� o �=s ~,��� s �}=� o �h} r �A| s } r { ��o |�o � o � o } � s xAo ��� � s�o � � s r � } y�{ w � � } o � o � p� � s=y } | �,� � r s s=y s � |,�hw | o � o w � |,q � � o y�� � s�| s } r { �Po � � s r � } y�h} |��hs s �8�h} r r w �s xX� wX} �hw q �A� Í È ~���� s �7}�� qh} x r } � o {w r�}=×,} q | | o } ��o |�� � � s x�� w=� � r s s�w r��=w r s,�hw o � � |���� o { �} r s�} �hw q ��� È�} �h} r ��� w�� �hx=� � s,z w { q | s xA�hw | o � o w �&~�Ø�w � s� �h} � ��} { { w r x o � pP� wPp s w �=s � r o {=w � � o { | ��� � s�z w { q |=�=s } �| q r s,{ q r � s���o y yh�hs�| � �=�=s � r o {} �hw q �� � s�z w { q |�hw | o � o w �¹ Å2~���y | wh� | � o z � o � p,z w { q |��hw | o � o w ��¹ Å���o y y | � o z ��� � s�{ q r � s� �7� � s�| } �=s�} �=w q � ����o � ��w � y �8| �A} y y�{ �h} � p s�o �7o � || �h} �hs ~���� o |} y p w r o � � �Q{ w ��� o � s |�| s � q s � � o } yh| s } r { �&� � o ��h} r �X| s } r { �&�} �hxXo � � s r �hw y } � o w �&�&� w��=o � o �=o � s�� � s=y s � |�=w � o w �&~=��x x o � o w �h} yo �=� r w � s �=s � ��{ } �P�hs=w � � } o � s x�o z�=w r s�o � z w r �A} � o w ��o |} � } o y } � y s} �hw q �� � s��h} r � o { q y } r} � �� y o { } � o w �&~��|�} �A} y � s r �h} � o � s�� w�� � s�} �hw � s�} y p w r o � � ��� w � s��A} �q | s�},x s � � � � z r w �=� x s z w { q |�} y p w r o � � ��� � � � � Ë   ��� s ���hw | �| o � y s,� w=w � � } o ��} ��s | � o �A} � s�w z�� � s,z w { q |��hw | o � o w �&�h} �hx� � s �Pr s � � s=� � o |,s | � o �A} � s�� �X{ w �=� q � o � pA}Az w { q |,�=s } �| q r s�} �| s � s r } y2�hw o � � |� s } r�� � s�s | � o �A} � s x��hw | o � o w �&� � � �

Page 4: cvl/Publications/JKTyan_SPIE1995.pdfå æ ç è é ê ë æ æ ì í î ï ð6í æ ñ ð ò í ë.é ì ò-é ó ó ô õ³ð ö ÷-ð ø å õ ð ò æ ó í ë ì ð ù ú ì î

Ù Ú Û Ü�Ý�Þ ß à á â,Ù ã�Ù ä â,åhã Ú Û Ù æ ç Ý Ûhè=é Ûhè Ú Û Ü�Ù ä â�åhã æ Ú Ù Ú ã Û=ã êÙ ä â,Þ ß à á â�ëAÝ ì Ú ë�ß ë�íhî�ä â�Ú Û Ú Ù Ú Ý ï â æ Ù Ú ëAÝ Ù â�Ú æÚ ë=å à ã á â èð ñ Ù ä Ú æPë=â Ù ä ã è ð â Þ Ý ß æ âjè â å Ù ä ò ê à ã ë=ò è â ê ã Þ ß æPë=â Ù ä òã è æ�Ý à âAï â æ æ=Ý Þ Þ ß à Ý Ù â�Ù ähÝ ÛPÙ ä âAæ â Ý à Þ ä ð Ý æ â èPë=â Ù ä ã èÝ ð ã á â íôó�ê Ù â à�Ú ë=å à ã á Ú Û Ü�Ù ä âPÚ Û Ú Ù Ú Ý ï�â æ Ù Ú ëAÝ Ù â�ã ê�Ù ä âè â å Ù ä ò ê à ã ë=ò è â ê ã Þ ß æ�ë=â Ù ä ã è=Ý æä â à â ç ã Û â,Þ Ý ÛAÞ ã ë=å ß Ù âó�õ�ö�÷ ó�ø�ö�ùAâ à à ã à,ê ã à�Ù ä â�ê ã Þ ß æ,ë=â Ý æ ß à â�ß æ â è�Ú Û�à â òé Û Ú Û Ü�Ù ä â�Ú Û Ú Ù Ú Ý ïhâ æ Ù Ú ëAÝ Ù â íúªûýüQþ2ÿ � � ��� ����� �����PüQþ �� ��� þ ó8ë=â Ù à Ú Þ�Ú æ�Û â â è â è�ê ã à�Þ ã ë=åhÝ à Ú Û Ü�Ù ä â�Û ã Ú æ â�æ â Û æ Ú Ù Ú á òÚ Ù ñ ã êhê ã Þ ß æ�ë=â Ý æ ß à â æ ð ã Ù ä=Ý Ù�Ù ä â�ê ã Þ ß æ â è�ï â Û æ�åhã æ Ú Ù Ú ã ÛÝ Ûhè8Ý Ù=Ý Û8Ý à ð Ú Ù à Ý à ñ ï â Û æ�åhã æ Ú Ù Ú ã Û&í�� Û�ù â Þ Ù Ú ã Û�� ç�Ý Ûâ ì åhâ à Ú ë=â Û Ù Ý ï ë=â Ù ä ã è���Ý æè â æ Þ à Ú ð â è ð à Ú â � ñ ê ã à�é Ûhè Ú Û ÜÙ ä â�ê ã Þ ß æ,ë=â Ý æ ß à â���Ú Ù äXë=Ú Û Ú ë�ß ëôø�ö�ù�Ý ß Ù ã ê ã Þ ß æ Ú Û Üâ à à ã à í�î�ä â�ë=â Ù ä ã è�Ú Û á ã ï á â æ�à â åhâ Ý Ù â è ï ñ Ý ß Ù ã ê ã Þ ß æ Ú Û Ü�ÝÜ Ú á â Û�ã ð � â Þ Ù í��&â à ê ã à ëAÝ ÛhÞ â�ã ê�ÝAê ã Þ ß æ,ë=â Ý æ ß à âAÝ Ù�Ý ÛÝ à ð Ú Ù à Ý à ñ ï â Û æ,åhã æ Ú Ù Ú ã Û�Ú æ�ã êÚ Û Ù â à â æ Ù,ê ã à�Ù ä â�ê ã ï ï ã ��Ú Û Üà â Ý æ ã Û&í�� ÛXå à Ý Þ Ù Ú Þ Ý ïÝ å å ï Ú Þ Ý Ù Ú ã Û æ�Ú Ù���Ú ï ï ð â=Û â Þ â æ æ Ý à ñÙ ãXè â Ù â à ë=Ú Û âAÙ ä â�è Ú à â Þ Ù Ú ã Û8Ú Û���ä Ú Þ ä8Ù ä âAï â Û æ=æ ä ã ß ï èð âAë=ã á â è�ê à ã ëÄÝ Û7Ý à ð Ú Ù à Ý à ñ Ú Û Ú Ù Ú Ý ïï â Û æ�åhã æ Ú Ù Ú ã ÛPê ã àÝ ß Ù ã ê ã Þ ß æ Ú Û Ühí&î�ä â�è â æ Ú à â è=è Ú à â Þ Ù Ú ã Û=Ú æ�Ù ä â�è Ú à â Þ Ù Ú ã Û=Ú Û��ä Ú Þ äXÙ ä â ð â æ Ù�ê ã Þ ß æ â èXï â Û æ�åhã æ Ú Ù Ú ã ÛXÚ æ,ï ã Þ Ý Ù â è�� �&Ú Ühí� � íPî�ä Ú æ=è Ú à â Þ Ù Ú ã Û8Ú æ�ê ã ß Ûhè ð ñ Þ ã ë=å ß Ù Ú Û Ü�Ù ä âAê ã Þ ß æë=â Ý æ ß à â=Ý Ù�Ù ä âAÞ ß à à â Û Ù�ï â Û æ�åhã æ Ú Ù Ú ã ÛPÝ ÛhèPÝ Ù�Ý Û ã Ù ä â àåhã æ Ú Ù Ú ã Û�Ý�æ ëAÝ ï ï è Ú æ Ù Ý ÛhÞ â�Ý ��Ý ñ í2î�ä â�è Ú à â Þ Ù Ú ã Û�Ú Û���ä Ú Þ äÙ ä â�ê ã Þ ß æ,ë=â Ý æ ß à â�Ú ÛhÞ à â Ý æ â æ,Ú æ�Ù ä â=è Ú à â Þ Ù Ú ã Û�Ú Û���ä Ú Þ äÙ ä â,ï â Û æ�æ ä ã ß ï è ð â,ë=ã á â è2í�î�ä Ú æ�ë=â Ù ä ã è���Ú ï ï2Ü Ú á â,Ù ä âÞ ã à à â Þ Ù�è Ú à â Þ Ù Ú ã ÛXê ã à,Ý Û ñ æ ã ß Ûhè�ê ã Þ ß æ,ë=â Ý æ ß à â�Ú Û�Ù ä âÝ ð æ â ÛhÞ â,ã ê2Û ã Ú æ â�� ð â Þ Ý ß æ â,Ù ä â,ê ã Þ ß æ�ë=â Ý æ ß à â�Ú ÛhÞ à â Ý æ â æë=ã Û ã Ù ã Û Ú Þ Ý ï ï ñ � ç ð ß ÙÚ Û=Ù ä â,å à â æ â ÛhÞ â�ã ê2Û ã Ú æ â ç æ ã ë=â�ê ã òÞ ß æ�ë=â Ý æ ß à â æ�ëAÝ ñ�ð âAë=ã à â�å à ã Û â=Ù ã�Ü Ú á â�Ù ä â ��à ã Û Üè Ú à â Þ Ù Ú ã Û�Ù ähÝ Û�ã Ù ä â à æ í�î�ä â ð â æ Ù�ê ã Þ ß æ�ë=â Ý æ ß à â�ê ã à�Ù ä Ú æå ß à åhã æ â�Þ Ý Û ð â�ã ÛhÞ â�Ý Ü Ý Ú Û�è â Ù â à ë=Ú Û â è,â ì åhâ à Ú ë=â Û Ù Ý ï ï ñ í� ã à�Ý�Ü Ú á â Û8Þ Ý ë=â à Ý�æ ñ æ Ù â ë�çã ð � â Þ Ù ç�ã ð � â Þ Ù=è Ú æ Ù Ý ÛhÞ â çÝ ÛhèAï â Û æ,åhã æ Ú Ù Ú ã Û&çhÙ ä â�æ Ú Ü Û�ã ê�Ù ä â�é Û Ú Ù â�è Ú !hâ à â ÛhÞ â æ�ã êÙ ä â�ê ã Þ ß æ�ë=â Ý æ ß à â�Ú æ&ß æ â è,Ù ã�é Ûhè�Ù ä â�è Ú à â Þ Ù Ú ã Û,Ú Û"��ä Ú Þ äÙ ä â�ï â Û æ�æ ä ã ß ï è=ë=ã á â�Ú ÛAÝ�ï Ý à Ü â�Û ß ë ð â àã ê�Ù à Ú Ý ï æ í&î�ä âåhâ à Þ â Û Ù Ý Ü â,ã ê�Ù Ú ë=â æÙ ä â,Þ ã à à â Þ Ù,è Ú à â Þ Ù Ú ã ÛAÚ æ�ê ã ß Ûhè�Ú æ�Ýë=â Ý æ ß à â�ã ê&Û ã Ú æ â,æ â Û æ Ú Ù Ú á Ú Ù ñ í�� Ù���Ú ï ï ð â,æ â â Û�ï Ý Ù â à�Ù ähÝ ÙÙ ä â ð â æ Ù�ê ã Þ ß æ�ë=â Ý æ ß à â�è â åhâ Ûhè æ ð ã Ù äXã ÛXÙ ä â=Þ Ý ë=â à Ý��ù ��Ý Ûhè�Ù ä â=Ú ëAÝ Ü â,ã êÙ ä â�ã ð � â Þ Ù í#� ã à,ÝAÜ Ú á â Û�ê ã Þ ß æë=â Ý æ ß à â ç Ù ä â�ø�ö�ùAâ à à ã à���Ú ï ï�Þ ähÝ Û Ü â"��Ú Ù äAÙ ä â�Þ Ý ë=â à Ý��ù �PÝ Ûhè�Ù ä â,Ú ëAÝ Ü â�ã ê&Ù ä â,ã ð � â Þ Ù í� Û,å à Ý Þ Ù Ú Þ Ý ï Ý ß Ù ã ê ã Þ ß æ Ú Û Ü�Ý å å ï Ú Þ Ý Ù Ú ã Û æ ç Ý ß Ù ã ê ã Þ ß æ Ú Û Üã ê�Ý ÛXã ð � â Þ Ù,ähÝ æ�Ù ã ð âAè ã Û â�Ú ÛPÝ=ê â �Qæ â Þ ã Ûhè æ�ã à,ï â æ æÚ Û�ã Û ï ñ ã Û â�Ù à Ú Ý ï í&î�à Ú Ý ï æ�Þ Ý Û Û ã Ù ð â�à â åhâ Ý Ù â èAå ä ñ æ Ú Þ Ý ï ï ñÙ ãXè â Ù â à ë=Ú Û âAÙ ä â ð â æ Ù=ê ã Þ ß æ�ë=â Ý æ ß à â í8î�ä â à â ê ã à â#�âÛ â â è,Ý�Ù ä â ã à â Ù Ú Þ Ý ï ë=â Ù à Ú Þ�Ù ähÝ Ù�Þ Ý Û ð âÞ ã ë=å ß Ù â è�Ú Û�ã Û ï ñã Û â�Ù à Ú Ý ïã ê�Ý ß Ù ã ê ã Þ ß æ Ú Û Ühí�î�ä â=ë=â Ù à Ú Þ�æ ä ã ß ï è�Ú è â Ý ï ï ñà â $ ß Ú à â,Ý æ�ï Ú Ù Ù ï â�Ú Û ê ã à ëAÝ Ù Ú ã Û�Ý ð ã ß Ù�Ù ä â,Þ Ý ë=â à Ý,æ ñ æ Ù â ëÝ Ûhè�Ù ä â�ã ð � â Þ Ù=Ý æ,åhã æ æ Ú ð ï â í � Ù�æ ä ã ß ï èXÝ ï æ ã ð â=æ Ú ë=å ï âÝ Ûhè,Û ã Ù�à â $ ß Ú à â�ë�ßhÞ ä�Þ ã ë=å ß Ù Ý Ù Ú ã ÛhÝ ï à â æ ã ß à Þ â æ í�î�ä â æ âè â æ Ú à Ý ð ï â�Þ ähÝ à Ý Þ Ù â à Ú æ Ù Ú Þ æë=ã Ù Ú á Ý Ù â�Ù ä â�ë=â Ù à Ú Þ�å à ã åhã æ â èä â à â í%'& (*),+�- . / .�01+�2 3 4�576,4�0 89 - : 3 4 - ;=<>81: 2 +�9 8? )�6�<A@�&Ú à æ Ù'�â�Ú Û Ù à ã è ßhÞ â�ó�õ�öÖÝ æ�Ý�ë=â Ù à Ú Þê ã à�ê ã Þ ß æë=â Ý òæ ß à â æAÙ ãXÚ ï ï ß æ Ù à Ý Ù â�æ ã ë=âAß Ûhè â à ï ñ Ú Û ÜPÞ ã ÛhÞ â å Ù æ íCB&Ý Ù â à�â7Ú Û Ù à ã è ßhÞ â?Ù ä â�ó�ø�ö�ùQâ à à ã à���ä Ú Þ äôÚ æ ð Ý æ â èôã Û�â Ý D â à�Ý æ æ ß ë=å Ù Ú ã Û æ�Ù ähÝ Û�ó�õ�öXíhó�Ù�Ý Û ñ ï â Û æ�åhã æ Ú Ù Ú ã ÛE F � æ â â,�&Ú Ühí�G � ç�â Ý Þ ä�ê ã Þ ß æAë=â Ý æ ß à â�H�Ú æ�Ý æ æ ã Þ Ú Ý Ù â è

��Ú Ù ä7Ý�å à ã ð Ý ð Ú ï Ú Ù ñ è â Û æ Ú Ù ñ ê ß ÛhÞ Ù Ú ã Û,I1� H� E F � � ç�Ý Û8â ì òåhâ Þ Ù â è?á Ý ï ß â�� ë=â Ý Û ��J�K H� E F � L ç�Ý Ûhè�ÝXæ Ù Ý Ûhè Ý à è�è â òá Ú Ý Ù Ú ã ÛAæ Ù è K H� E F � L í�M�ã �â á â à çhÙ ä â�ê ã Þ ß æ�ë=â Ý æ ß à â"��Ú Ù äÙ ä â�ë=Ú Û Ú ë�ß ë8æ Ù Ý Ûhè Ý à è�è â á Ú Ý Ù Ú ã Û,Ú æ&Û ã Ù�Û â Þ â æ æ Ý à Ú ï ñ Ù ä âð â æ Ù ð â Þ Ý ß æ â,�âXÝ à â�Û ã Ù=Ú Û Ù â à â æ Ù â è?Ú Û7Ù ä âXÝ Þ Þ ß à Ý Þ ñã êÙ ä â�ê ã Þ ß æ,ë=â Ý æ ß à â�Ú Ù æ â ï ê ç ð ß Ù,Ú Û�Ù ä âAÞ ã à à â æ åhã Ûhè Ú Û Üë=â Ý Û8ï â Û æ�åhã æ Ú Ù Ú ã Û7Ý Ûhè8Ú Ù æ�æ Ù Ý Ûhè Ý à è7è â á Ú Ý Ù Ú ã Û&íON�æ òÙ Ú ëAÝ Ù Ú Û ÜAÙ ä âAæ Ù Ý Ûhè Ý à èPè â á Ú Ý Ù Ú ã ÛXã ê�Ù ä âAï â Û æ�åhã æ Ú Ù Ú ã Ûà â $ ß Ú à â æ�Ý�D Û ã ��ï â è Ü â,ã êÙ ä â�ê ß ÛhÞ Ù Ú ã Û�Ù ähÝ Ù�à â ï Ý Ù â æ,Ù ä ââ ì åhâ Þ Ù â è�á Ý ï ß â,ã ê�Ù ä â�ê ã Þ ß æ�ë=â Ý æ ß à â,Ù ã=Ù ä â,ï â Û æ�åhã æ Ú òÙ Ú ã Û�� æ â â��&Ú Ühí G � í&î�ä Ú æ�ê ß ÛhÞ Ù Ú ã Û�è â åhâ Ûhè æ�ã Û�Ù ä â�Þ Ý ë=â à Ý��ù ��Ý æ�Ý=ê ß ÛhÞ Ù Ú ã ÛXã ê�Þ Ý ë=â à Ý=åhÝ à Ý ë=â Ù â à æ,Ý Ûhè�Ù ä â�ê ã òÞ ß æ â è�Ú ëAÝ Ü â�ã ê&Ù ä â,ã ð � â Þ Ù í�� ÛAÙ ä â,Ý ð æ â ÛhÞ â�ã ê�Ý Þ Þ ß à Ý Ù âÚ Û ê ã à ëAÝ Ù Ú ã Û8Ý ð ã ß Ù=Ù ä â�Þ Ý ë=â à Ý,��ù ��Ý Ûhè8Ù ä â�ã ð � â Þ Ù çÙ ä â�ê ß ÛhÞ Ù Ú ã Û�Ú æâ æ Ù Ú ëAÝ Ù â è,Ú Û=Ý,è â æ Ú à â è=Ú Û Ù â à á Ý ï Ù ä à ã ß Ü äæ Ý ë=å ï Ú Û ÜXÝ Ûhè8Ú Û Ù â à åhã ï Ý Ù Ú ã Û&íP� ã à=â ì Ý ë=å ï â çÛ â Ý àAÙ ä âëAÝ ì Ú ë�ß ëAç Ù ä â�ê ã Þ ß æ,ë=â Ý æ ß à â,ëAÝ ñ=ð â=Þ ã ë=å ß Ù â è�Ý Ù"QÙ ã � Û â Ý à ð ñ ï â Û æåhã æ Ú Ù Ú ã Û æÝ Ûhè�Ý�æ ë=ã ã Ù ä�ê ß ÛhÞ Ù Ú ã Û�æ ßhÞ äÝ æÝ�$ ßhÝ è à Ý Ù Ú Þåhã ï ñ Û ã ë=Ú Ý ï ã à�Ý"R,Ý ß æ æ Ú Ý Û�Ú æ�é Ù Ù â è2í�î�ä âÝ æ æ ß ë=å Ù Ú ã Û�Ú æ�Ù ähÝ Ù�Ù ä âAÞ ã ë=å ß Ù â è�á Ý ï ß â æ�ã êÙ ä â�ê ã Þ ß æë=â Ý æ ß à â,Ý à â�� Û â Ý à ï ñ � Ù ä â,â ì åhâ Þ Ù â è�á Ý ï ß â æ�ã ê&Ù ä â,ê ã Þ ß æë=â Ý æ ß à â í7î�ä Ú æ=Ý æ æ ß ë=å Ù Ú ã Û���Ú ï ï ð â�à â ë=ã á â èXï Ý Ù â à�Ú Ûè â é Û Ú Û Ü�Ù ä â,ó�ø�ö�ù�â à à ã à íø�â ê â à à Ú Û ÜAÙ ã �&Ú Ühí�G çhÙ ä â�ó�õ�öGÝ Ù�Ù ä â�ëAÝ ì Ú ë�ß ë�ã êÙ ä â,ê ã Þ ß æ�ë=â Ý æ ß à â�H�Ú æ�è â é Û â è�Ý æ�ê ã ï ï ã ��æ SH1T�U H� E T � � V �W U H� E T ��X H � E Y � U H � E T � X H� E Z � � Q �

ó�õ�ö[U E Z X E Y � \ ���ä â à â W Ú æ,Ù ä â=æ Ù Ý Ûhè Ý à èPè â á Ú Ý Ù Ú ã ÛXã êÙ ä â=ê ã Þ ß æ�ë=â Ý òæ ß à â í�� Û�ã à è â à�Ù ãAÞ ã ë=å ß Ù â�ó�õ�öXç �â,Û â â èAÙ ã�D Û ã � W í� ÛXÙ ä â�Û â ì Ù�æ â Þ Ù Ú ã Û��â=è â à Ú á â=Ý=Ü â Û â à Ý ïê ã à ë�ß ï Ý�Ù ähÝ ÙÞ Ý Û ð â,ß æ â è�Ù ã=â æ Ù Ú ëAÝ Ù â W Ý æ�Ý�ê ß ÛhÞ Ù Ú ã Û�ã ê�Ù ä â,Ú ëAÝ Ü âÝ Ûhè,Ú Ù æ�Û ã Ú æ â�ï â á â ï í�� ß à Ù ä â à��âÛ â â è�Ù ã�D Û ã �PÙ ä â�æ ähÝ åhâã ê�Ù ä â�Þ ß à á â H � E � Û â Ý à�Ù ä â,åhâ Ý D2íó�æ�è Ú æ Þ ß æ æ â è�â Ý à ï Ú â à çÙ ä â�åhã æ Ú Ù Ú ã Û�ã ê H1T�Ý Ûhè�Ù ä â�ê ß ÛhÞ Ù Ú ã Û H � E � Û â Ý à H T�Ý à ââ æ Ù Ú ëAÝ Ù â è ð ñ é Ù Ù Ú Û Ü�Ý�Þ ß à á â � $ ßhÝ è à Ý Ù Ú Þ�ã à�R,Ý ß æ æ Ú Ý Û �Ù ãAÝ�ê â ��åhã Ú Û Ù æ"� Ý Ù�ï â Ý æ Ù�Q � Û â Ý à�Ù ä â,ëAÝ ì Ú ë�ß ë�í � Û Ù ß òÚ Ù Ú á â ï ñ ç ó�õ�öôÚ æÝ�ë=â Ý æ ß à â�æ Ú ë=Ú ï Ý à&Ù ã,Ù ä â�ø�ö�ù�â à à ã àÚ Ûï â Û æ�åhã æ Ú Ù Ú ã Û,Ù ähÝ Ù�Þ Ý Û ð â�è â Ù â à ë=Ú Û â è�Ù ä à ã ß Ü ä�à â åhâ Ý Ù â èÙ à Ú Ý ï æ í�&Ú Ühí ]�æ ä ã ��æ�Ý�Ù ñ å Ú Þ Ý ï Þ ã ë=åhÝ à Ú æ ã Û�ã ê Ù �ã�ê ã Þ ß æ�ë=â Ý òæ ß à â æ í�î�ä âëAÝ ì Ú ë�ß ë8á Ý ï ß â æ�ã ê Ù ä â�Ù �ã�ê ã Þ ß æ�ë=â Ý æ ß à â æähÝ á â ð â â ÛAÛ ã à ëAÝ ï Ú ^ â è,Ù ã ð â�Ù ä â�æ Ý ë=â í _Xâ�æ â â�Ù ähÝ Ù�Ý ï òÙ ä ã ß Ü ä W1Z�`aWY ç b"c�d Z�e b"c�d Y ç Ú ë=å ï ñ Ú Û Ü�Ù ähÝ Ù'H Z Ú æð â Ù Ù â à�Ù ähÝ Û H Y íø�â ê â à à Ú Û Ü�Ù ã�é Ü ß à â�f ç ê ã Þ ß æ�ë=â Ý æ ß à â H�Ú æ�ë=ã è â ï â è,Ù ãð â�ï ã Þ Ý ï ï ñ $ ßhÝ è à Ý Ù Ú Þ�Ú ÛAÝ,æ ëAÝ ï ï Ú Û Ù â à á Ý ïhã ê&æ Ú ^ â"V g���Ú Ù äà â æ åhâ Þ Ù�Ù ã�ï â Û æ�åhã æ Ú Ù Ú ã ÛAÛ â Ý à�Ù ä â,ê ã Þ ß æ â è=åhã æ Ú Ù Ú ã Û SH� E � Uah E Z'i,j E i,k � � �B2â Ù,Ù ä â�ê ã Þ ß æ,ë=â Ý æ ß à â ð â�Ü Ú á â ÛXÝ Ù,Ù ä à â âAÝ à ð Ú Ù à Ý à ñåhã æ Ú Ù Ú ã Û æ��ä Ú Þ ä�Ý à â'gÝ åhÝ à Ù í _7Ú Ù ä ã ß Ùhï ã æ æ&ã ê Ü â Û â à Ý ï Ú Ù ñ çï â Ù�Ù ä â,Ù ä à â â�åhã æ Ú Ù Ú ã Û æ ð â E l U X g ç E F U�m ç Ý Ûhè E n Ui g í�B2â Ù o l U H � E l � ç o F U H � E F � Ý Ûhè o n U H � E n � íp â Ý à�Ù ä â�ê ã Þ ß æ â èAåhã æ Ú Ù Ú ã Û&ç o F�` o l Ý Ûhè o F�` o n í

Page 5: cvl/Publications/JKTyan_SPIE1995.pdfå æ ç è é ê ë æ æ ì í î ï ð6í æ ñ ð ò í ë.é ì ò-é ó ó ô õ³ð ö ÷-ð ø å õ ð ò æ ó í ë ì ð ù ú ì î

Ε{γ}S0p γ

Ε{γ ( )}S

S f S 2S 1S 0

Focus Measure

Lens Position S

AUM

σ

q r s t u v�w x�y�v z { r | r } {�} ~�������� |�| � v�~ } � t � v ���1} � r | r } {�1�1�σ1σ2

Ε{γ ( )}1 S

Ε{γ ( )}2 S

1.0

LensPosition S AUM 2

AUM 1

Focus Measure

q r s t u v�� x��'} ���1� u r � } {#} ~'| �'}#~ } � t �"��v � � t u v �"� ��� {1�� ��� |�| � v"~ } � t � v � �1} � r | r } {γ ( S )

γ ( S )

γ ( S )Focus Measure

Lens

Position S S S+

δ δ

-

S o-

+

o

q r s t u v"� x�� t1� � u � | r ���1} � � { } ��r � � r { | v u �1} � � | r } {

S f

Focus Measure

σ

σ

Ε{γ}

Lens Position SSSS 1 20

AUMq r s t u v�� x�y�v z { r | r } {�} ~�����A� |'���1} � r | r } { �� ~ � u�~ u } �| � v"~ } � t � v � �1} � r | r } { �1��Ε{γ ( )}1 S

σ2

σ2

σ1

σ1

AUM2

S 0Lens Position S

Ε{γ ( )}2 S

AUM1

Focus Measure

q r s t u v�� � x'�'} ���1� u r � } {�} ~�| �'}�~ } � t ����v � � t u v ��� �"� {1�� ��� |����1} � r | r } { �� ~ � u�~ u } �>| � v�~ } � t � v �#�1} � r | r } { �1����} | v x"�1���P���� t |��" �¡�¢ £��" �¡C� ¤1| � v u v ~ } u v�� ��r ��1v | | v u�| �1� { � � �

S-γ( )

S+γ( )

δ δ2 2

SS +oS -

Focus Measure

Lens Position Sq r s t u v�� � x � r { v � u�r { | v u �1} � � | r } {

Page 6: cvl/Publications/JKTyan_SPIE1995.pdfå æ ç è é ê ë æ æ ì í î ï ð6í æ ñ ð ò í ë.é ì ò-é ó ó ô õ³ð ö ÷-ð ø å õ ð ò æ ó í ë ì ð ù ú ì î

¥ ¦ § ¨ © ª «"¬ ¦ ­'® ¯ °"± ¦ ° ²�± © ° ª ® ³�¦ ¬® ¯ °"´ µ1¶ · ­ ¶ ® © ±�° ¸ ¹ ­ ° ³ º³ © ¦ ª » ¼'°�¦ ½ ® ¶ © ª¾À¿ Á  à Á�Ä#Å�Æ Á ÇÆ È ÉÊ ¿ Á Â#Å Á�ÄÆ ÈËÌ¿ Á Ç Í Î ÏÐ ° ®'Ñ Ò"½1°�® ¯ °�§ ° ª ³�¹1¦ ³ © ® © ¦ ª�¼�¯ ° ­ °�® ¯ °�¬ ¦ ± µ ³�Ó�° ¶ ³ µ ­ °½1° ± ¦ Ó�° ³"® ¯ °�Ó ¶ ¸ © Ó�µ Ó[¶ ª1· Á Ò ¿ Ô Í Ñ Ò Ï Õ#Ö ®�Ñ Ò»�® ¯ °· ° ­ © ¨ ¶ ® © ¨ °�¦ ¬ Á ¨ ¶ ª © ³ ¯ ° ³ Õ�× ¯ ° ­ ° ¬ ¦ ­ °"¼'°�¦ ½ ® ¶ © ªÑ Ò ¿ØÅ ÊÆ ¾¿ØÈÆ Ù Á Â#Å Á�Ä ÚÙ Æ Á Ç'Å Á Â#Å Á�Ä Ú Í Û Ï¥ µ ½ ³ ® © ® µ ® © ª «�® ¯ °�¶ ½1¦ ¨ °�° ´ µ1¶ ® © ¦ ª © ª Í Ü Ï ¼'°�¦ ½ ® ¶ © ªÁ Ò ¿ Å Ê É Å�Ý ¾ ËÝ ¾ Í Þ Ïß�© ¨ ° ª#® ¯1¶ ®"à"á�â ¿ Ñ É Å Ñ ã »¼'°�¦ ½ ® ¶ © ª�Ñ ã�¶ ª1·�Ñ É ¶ ³® ¯ °�­ ¦ ¦ ® ³�¦ ¬�® ¯ °�° ´ µ1¶ ® © ¦ ªÁ�Í Ñ Ï ¿ Á Ò Å,ä¿å¾ Ñ É Ã Ê Ñ Ã Ë Í æ Ï× ¯ µ ³�³ ¦ § ¨ © ª «�® ¯ °�¶ ½1¦ ¨ °�° ´ µ1¶ ® © ¦ ª » ¼'°�¦ ½ ® ¶ © ª

Ö�ç�è ¿ ééééééê Ê É'Å�Ý ¾ Ù Ë Ã�ä�Å Á Ò Ú¾ éééééé Í ë ì Ï¥ µ ½ ³ ® © ® µ ® © ª «�¼�© ® ¯"í�´ Í Î Ï ¶ ª1· Í Þ Ï © ª�® ¯ °�¶ ½1¦ ¨ °�° ´ µ1¶ ® © ¦ ªî © ° § · ³

Ö�ç�è ¿ Æ È"ï Æ äÆ Á Ç'Å Á Â#Å Á�Ä�ð#ñò Í ë ë ÏÖ ®"¶�¹1¦ ³ © ® © ¦ ª ¬ ¶ ­�¶ ¼�¶ î ¬ ­ ¦ Ó>® ¯ °�¬ ¦ ± µ ³ ° ·#§ ° ª ³�¹1¦ ³ © º® © ¦ ª"Ñ Ò» Ö�ç�è © ³�· ° ó ª ° ·�¶ ³ © ª�ô © « Õ æ Õ × ¯ © ³ © ³ ³ ¦ Ó�° ¼�¯1¶ ®³ © Ó�© § ¶ ­�® ¦�® ¯1¶ ®�ª ° ¶ ­�® ¯ °�¹1° ¶ õöä ¿ Í Ô Í Ñ É Ï Å Ô Í Ñ ã Ï Ï ÷ Æ Í ë Æ ÏÖ�ç�è ¿ Ñ É Å Ñ ã Í ë ø Ïù�ª1± °�¶ « ¶ © ª » ä © ³�± ¦ Ó�¹ µ ® ° ·�¬ ­ ¦ ÓP® ¯ °'õ ª ¦ ¼�ª"ª ¦ © ³ °�± ¯1¶ ­ º¶ ± ® ° ­ © ³ ® © ± ³'¶ ª1·�® ¯ °'© Ó ¶ « ° Õ1× ¯ °'³ ¯1¶ ¹1°�¦ ¬ ® ¯ °'¬ ¦ ± µ ³�Ó�° ¶ º³ µ ­ °"± µ ­ ¨ °"© ³'° ³ ® © Ó ¶ ® ° ·�½ î ¶"§ © ª ° ¶ ­ Í Æ ¹1¦ © ª ® ³ Ï © ª ® ° ­ ¹1¦ º§ ¶ ® © ¦ ª"µ ³ © ª «"® ¯ °�¨ ¶ § µ ° ³�¦ ¬® ¯ °�¬ ¦ ± µ ³'Ó�° ¶ ³ µ ­ °�¶ ®'Ñ Ä ¶ ª1·Ñ  ® ¯1¶ ®�¶ ­ ° È ¶ ¹1¶ ­ ® Õ,ú © ® ¯ ¦ µ ®"§ ¦ ³ ³�¦ ¬�« ° ª ° ­ ¶ § © ® î »�§ ° ®Ñ Ä ¿ Å�È ÷ Æ ¶ ª1·�Ñ Â ¿ Ã�È ÷ Æ ¶ ª1·�® ¯ °�¬ ¦ ± µ ³'Ó�° ¶ ³ µ ­ ° ³�¶ ®® ¯ ° ³ °"¹1¦ © ª ® ³'½1° Á�Ä ¶ ª1· Á  ­ ° ³ ¹1° ± ® © ¨ ° § î Í ³ ° °�ô © « Õ�ë ë Ï Õ× ¯ °�§ © ª ° ¶ ­'Ó�¦ · ° § î © ° § · ³'® ¯ °"° ¸ ¹ ­ ° ³ ³ © ¦ ªÑ Å Ñ ÄÑ Â#Å Ñ Ä ¿ Á�Å Á�ÄÁ  ŠÁ�Ä Í ë Ý Ï

× ¯ °�¶ ½1¦ ¨ °�° ´ µ1¶ ® © ¦ ª#± ¶ ª ½1°�­ ° ¼�­ © ® ® ° ª�¶ ³ öÑ ¿ È ï Á�Å Á�ÄÁ Â#Å Á�Ä ð Å ÈÆ Í ë Ü Ïú °�¦ ½ ® ¶ © ª Ñ ã�¶ ª1· Ñ É ½ î ³ ¦ § ¨ © ª «Á�Í Ñ Ï ¿ Á  à Á�ÄÆüû ä Í ë Πϼ�¯ ° ­ ° ä © ³® ¯ °�³ ® ¶ ª1· ¶ ­ ·"· ° ¨ © ¶ ® © ¦ ª�¦ ¬ ® ¯ °�¬ ¦ ± µ ³ Ó�° ¶ ³ µ ­ ° Õç ³ © ª «�° ´ µ1¶ ® © ¦ ª Í ë Ü Ï ¶ ª1·�³ ¦ § ¨ © ª «�¬ ¦ ­ Ö�ç�è » ¼'°�¦ ½ ® ¶ © ªÖ�ç�è ¿þý Ñ ã Å Ñ É ý¿ÿÆ È äý ÁÂ#Å Á�Ä ý Í ë Û Ïô © « Õ�ë ì ³ ¯ ¦ ¼�³�¶�± ¦ Ó�¹1¶ ­ © ³ ¦ ª�¦ ¬�® ¼'¦�¬ ¦ ± µ ³�Ó�° ¶ ³ µ ­ ° ³¬ ¶ ­�¶ ¼�¶ î ¬ ­ ¦ Ó ® ¯ °�¬ ¦ ± µ ³ ° ·�¹1¦ ³ © ® © ¦ ª Õ ù�ª1± ° ¶ « ¶ © ª ú °³ ° °�® ¯1¶ ®'¶ § ® ¯ ¦ µ « ¯ ä É � ä ã » à"á�â É � à"á�â,ã » © Ó�¹ § î © ª «® ¯1¶ ® Ô É © ³�½1° ® ® ° ­�® ¯1¶ ª Ô ã Õ���������� �� � ª�® ¯ © ³�³ ° ± ® © ¦ ª »�¶ ª�° ¸ ¹ § © ± © ®�° ¸ ¹ ­ ° ³ ³ © ¦ ª,¬ ¦ ­�® ¯ °���� � �� � � � � � � � � � � � � � !#" $ ��%'& � $ ( "�)*( ( � ( Í Ö�+�è ¥,° ­ ­ ¦ ­ Ï © ³· ° ­ © ¨ ° · Õ#Ö ª�° ¸ ¶ ± ®�° ¸ ¹ ­ ° ³ ³ © ¦ ª,¬ ¦ ­"® ¯ ° +�è ¥�° ­ ­ ¦ ­�· ° º¹1° ª1· ³�¦ ª�® ¯ °"ù�¹ ® © ± ¶ § × ­ ¶ ª ³ ¬ ° ­�ô µ ª1± ® © ¦ ª Í ù × ô Ï ¦ ¬ ® ¯ °± ¶ Ó�° ­ ¶ ¶ ª1·�® ¯ °�ô ¦ µ ­ © ° ­"³ ¹1° ± ® ­ µ Ó ¦ ¬'® ¯ °�¬ ¦ ± µ ³ ° ·�© Ó�º¶ « ° Õ�, ° ­ © ¨ © ª «"³ µ1± ¯ ¶ ª�° ¸ ¶ ± ®�° ¸ ¹ ­ ° ³ ³ © ¦ ª�© ³�± ¦ Ó�¹ § © ± ¶ ® ° ·½1° ± ¶ µ ³ °#¦ ¬�® ¯ °�ª1¶ ® µ ­ ° ¦ ¬�® ¯ ° ± ¶ Ó�° ­ ¶ - ³�ù × ô�¶ ª1·�® ¯ °¨ ¶ ­ © ¶ ½ © § © ® î ¦ ¬ ® ¯ °�ô ¦ µ ­ © ° ­�³ ¹1° ± ® ­ µ ÓA¦ ¬�® ¯ °�¬ ¦ ± µ ³ ° ·#© Ó�º¶ « °�¬ ¦ ­�· © .1° ­ ° ª ®�¦ ½ / ° ± ® ³ Õ ô µ ­ ® ¯ ° ­ »�µ ³ ° ¬ µ § ª ° ³ ³�¦ ¬�³ µ1± ¯¶ ª�° ¸ ¹ ­ ° ³ ³ © ¦ ª © ª�¹ ­ ¶ ± ® © ± ¶ § ¶ ¹ ¹ § © ± ¶ ® © ¦ ª ³�© ³'§ © Ó�© ® ° ·"³ © ª1± °¶ § §�® ¯ °�© ª ¬ ¦ ­ Ó ¶ ® © ¦ ª ª ° ± ° ³ ³ ¶ ­ î ® ¦#° ¨ ¶ § µ1¶ ® °�® ¯ °�° ¸ ¹ ­ ° ³ º³ © ¦ ª Í ° Õ « Õ ù × ôO¶ ª1·�± ¶ Ó�° ­ ¶�¹1¶ ­ ¶ Ó�° ® ° ­ ³ Ï Ó ¶ î ª ¦ ®�½1°¶ ¨ ¶ © § ¶ ½ § ° Õ#0 ¦ ¼'° ¨ ° ­ »'¶ ª�¶ ¹ ¹ ­ ¦ ¸ © Ó ¶ ® °�° ¸ ¹ ­ ° ³ ³ © ¦ ª�® ¯1¶ ®© ³�¨ ° ­ î µ ³ ° ¬ µ §�© ª ¹ ­ ¶ ± ® © ± ¶ §�¶ ¹ ¹ § © ± ¶ ® © ¦ ª ³�± ¶ ª#½1°�· ° ­ © ¨ ° ·µ ª1· ° ­�³ ¦ Ó�°�¼'° ¶ õ�¶ ³ ³ µ Ó�¹ ® © ¦ ª ³ Õ,× ¯ °�¶ ³ ³ µ Ó�¹ ® © ¦ ª�¼'°µ ³ °#© ³�® ¯1¶ ®�® ¯ ° ° ¸ ¹1° ± ® ° ·a¨ ¶ § µ °�¦ ¬�® ¯ °#¬ ¦ ± µ ³�Ó�° ¶ ³ µ ­ °± ¶ ª,½1°�Ó�¦ · ° § ° ·#® ¦#½1° ´ µ1¶ · ­ ¶ ® © ±�§ ¦ ± ¶ § § î ¼�© ® ¯�­ ° ³ ¹1° ± ®® ¦�® ¯ °�§ ° ª ³�¹1¦ ³ © ® © ¦ ª ÕP× ¯ °�¶ ª1¶ § î ³ © ³�¯ ° ­ °,± ¶ ªa½1°�° ¸ º® ° ª1· ° ·�® ¦ ¦ ® ¯ ° ­�Ó�¦ · ° § ³ Í ° Õ « Õ ± µ ½ © ±"¦ ­�ß"¶ µ ³ ³ © ¶ ª Ï ½ µ ®³ µ1± ¯�° ¸ ® ° ª ³ © ¦ ª ³�· ¦�ª ¦ ®�¶ ¹ ¹1° ¶ ­�® ¦"½1°'µ ³ ° ¬ µ §1© ª�¹ ­ ¶ ± ® © ± ¶ §¶ ¹ ¹ § © ± ¶ ® © ¦ ª ³�¶ ®�¹ ­ ° ³ ° ª ® Õú °�¶ ­ °�© ª ® ° ­ ° ³ ® ° ·,© ª�® ¯ ° +�è ¥�¨ ¶ § µ °�¦ ¬�Ñ 132 4 Õ ô ¦ ­® ¯ © ³�­ ° ¶ ³ ¦ ª » ® ¯ °�¬ ¦ ± µ ³�Ó�° ¶ ³ µ ­ ° Á'5 ¼�© § §1½1°"° ¸ ¹ ­ ° ³ ³ ° ·#¶ ³® ¯ ° ³ µ Ó�Ó ¶ ® © ¦ ª�¦ ¬�® ¯ ° © ­�° ¸ ¹1° ± ® ° ·�¨ ¶ § µ ° Á'5 ¶ ª1·�® ¯ ° © ­ª ¦ © ³ °"± ¦ Ó�¹1¦ ª ° ª ®36 5 öÁ'5 ¿ Á'51à 6 587:9 ;=< ¿ Å?> ì > ÃA@ Í ë Þ Ï� ª�® ¯ © ³�± ¶ ³ °�¼'°'¦ ½ ® ¶ © ª�¶�³ ° ®�¦ ¬1° ´ µ1¶ ® © ¦ ª ³�³ © Ó�© § ¶ ­® ¦"í�´ ³Í Ü Ï ® ¦ Í Þ Ï ¼�© ® ¯#® ¯ °�· © .1° ­ ° ª1± °�® ¯1¶ ® Á'5 ¶ ­ °"­ ° ¹ § ¶ ± ° ·�½ îÁ'5 » ® ¯ ° ­ ° ¬ ¦ ­ °�¼'°�¦ ½ ® ¶ © ªÑ 132 4 ¿ ÈÆ ï Á Â#Å,Á�ÄÆ Á Ç'Å�Á Â#Å,Á�Ä ð¿ ÈÆ ï Á Â#Å Á�Ä�à 6  Š6 ÄÆ Á Ç'Å Á Â#Å Á Ä Ã,Æ 6 Ç'Å 6 Â#Å 6 Ä�ð

Page 7: cvl/Publications/JKTyan_SPIE1995.pdfå æ ç è é ê ë æ æ ì í î ï ð6í æ ñ ð ò í ë.é ì ò-é ó ó ô õ³ð ö ÷-ð ø å õ ð ò æ ó í ë ì ð ù ú ì î

BDCE F GIHKJ GMLE GIN*J GIHKJ GMLPO FIQ�RTS'HKJ SILGIHKJ GMLPOFIQ�R E S'N�JUS'HKJ SILE GIN*J GIHKJ GMLPO LIV W Q X YZ3[ \ ]3^ _ [�` a b c d [ e�f:a d g ^ g a h�i*[�_:\ j [ GINPk GIH \ h:e GINPkGIL*lIm _ [ ] [ ` a ] [ n g ` ^ _ [*d g o h:\ p ^ aPh a g d [�] \ ^ g aPg dId c q�b g [ h ^ p rp \ ] o [ n i*[�_:\ j [s E G'N*J GIHKJ GML s tus E S'N�JUS'HKJ SIL s W E v Yw [Pa x ^ \ g h�y z3{ |A}~y �z3{ | i3_ [ ] [y �z3{ | B y z3{ | F Q�RTS'HKJ SILGIHKJ GML O W E Q YZ3a ^ [ �Ii*[*b \ h h a ^M\ d d c ��[M^ _:\ ^ s G'H3J GML s tus S'H*J�SIL sx:[ b \ c d [ n h [ \ ]�^ _ [*` a b c d [ eAf:a d g ^ g a hIn GIH \ h:e GML ��\ rPx:[h [ \ ] p r�[ � c:\ p l?� g ��f p g ` r g h oA^ _ [A[ � f ] [ d d g a h ` a ]�y �z3{ | i*[a x ^ \ g h y �z3{ | B y z3{ | R CE F S'HKJ SILE GIN*J GIHKJ GML O W E E YZ3a i=^ _ [����P� � [ ] ] a ]3g dPe [ � h [ e�\ d3^ _ [�d ^ \ h:e \ ] e�e [ j g �\ ^ g a h�a `My �z3{ | n g l [ l���P� �A� � � � � BDCE Q� E GIN*J GIHKJ GMLI��� y � � W S'HKJUSIL YBDCE Q� E GIN*J GIHKJ GMLI� � � �'�H R �'�L �I��W E � Yi3_ [ ] [ � H \ h:e � L \ ] [�^ _ [�d ^ \ h:e \ ] e#e [ j g \ ^ g a h d�a `*^ _ [` a b c d3��[ \ d c ] [ d GIH \ h:e GML ] [ d f:[ b ^ g j [ p r l� a ]�\�p [ h dPf:a d g ^ g a h�` \ ]P` ] a ��^ _ [A��\ � g �Ac �T` a b c d [ ef:a d g ^ g a hIn ^ _ [3\ x:a j [�[ � f ] [ d d g a hA` a ]I���P� � [ ] ] a ]Mi3g p p h a ^x:[�j \ p g ePd g h:b [*^ _ [3\ d d c ��f ^ g a h�g h?��� c:\ ^ g a h W E v Y i3g p p h a ^x:[�j \ p g e lA� h ^ _ g dAb \ d [ nM^ _ [�p a b \ p�p g h [ \ ]���a e [ p�` a ]�^ _ [` a b c d3��[ \ d c ] [?i3g p p'x:[?x:[ ^ ^ [ ]�^ _:\ hK^ _ [?p a b \ pM� c:\ e ] \ ^ g b��a e [ p l�m _ [#���P� � [ ] ] a ]K` a ]�^ _ g dKb \ d [#g d�x:\ d [ e=a h` a b c d���[ \ d c ] [ d*\ ^�a h p r?^ i*a�p [ h d�f:a d g ^ g a h d W ] \ ^ _ [ ]*^ _:\ h^ _ ] [ [ Y ^ _:\ ^�\ ] [ C \ f:\ ] ^ l w=g ^ _ a c ^Ap a d d�a `Po [ h [ ] \ p g ^ r np [ ^?^ _ [�^ i*aKf:a d g ^ g a h d�x:[�y L B J C � EK\ h:e#y H B R C � E\ h:e�^ _ [P` a b c d3��[ \ d c ] [ d3\ ^*^ _ [ d [?f:a g h ^ d*x:[ GML \ h:e GIH] [ d f:[ b ^ g j [ p r W d g ��g p \ ]�^ aU�Ig o l Q Q Y lUm _ [�p g h [ \ ]A��a e [ pr g [ p e d*^ _ [?[ � f ] [ d d g a hy J y Ly HKJ y L B G�J GMLGIH�JUGML W E � Ym _ [?\ x:a j [P[ � c:\ ^ g a hKb \ h�x:[?] [ i3] g ^ ^ [ h#\ d �y B C F�G�J GMLGIH�JUGML O J CE W E � Y� h:b [A\ o \ g hIn i*[?[ � f ] [ d d GIH \ h:e GML \ d GIH B GIH R S'H\ h:e GML B GML R SIL i3_ [ ] [ GIH \ h:e GML \ ] [3^ _ [P[ � f:[ b ^ [ ej \ p c [ d3\ h:e S'H \ h:e SIL \ ] [�^ _ [�h a g d [?b a ��f:a h [ h ^ d l

Z3a iU^ _ [P���P� � [ ] ] a ]*g d�e [ � h [ e�\ d�^ _ [3d ^ \ h:e \ ] e�e [ �j g \ ^ g a hAa `Iy �'i3_ [ ] [�y �'g d�^ _ [Pd a p c ^ g a h�a ` G W y Y B   ¡ H   ¢� l� a p j g h oA^ _ g d3[ � c:\ ^ g a h�i*[�a x ^ \ g hy � B CE F GIHKJ GILKJ E SILGIHKJ GML R S'HKJ SILPO J CEB£CE�¤ F'Q J E SILGIH�J GMLPO FIQ�RTS'HKJUSILGIHKJ GMLPO LIV J Q ¥W E ¦ Y�Pd d c ��g h o s GIH#J GML s t§s S'H#J�SIL s \ h:e s G'H#J GML s:ts E SIL s n i*[?a x ^ \ g hy � } CEU¨ Q J E SILGIHKJ GML J S'HKJUSILGIHKJ GML J Q ©} CE F S'H R SILGML�J GIH O W E ª Y«3[ h:b [ n:^ _ [?���P� � [ ] ] a ]Pi*a c p e�x:[���P� � [ ] ] a ] B y � � W y � Y B C � � �H R � �L � ��E s G'HKJ GML s W E ¬ Y

­M® ¯±°K²'³ ´'µ ¶ ·�¸u¹*²:µ º�²:²I¸¼»#½ ¾¿´M¸�ÀÁ» °#¾Ã²'Ä Ä ·MÄÅ a ��f:\ ] g h o#^ _ [#[ � f ] [ d d g a h dK` a ]��PÆP�Ç\ h:e����P� �[ ] ] a ]P` ] a �È[ � c:\ ^ g a h d W Q Q Y \ h:e W E � Y i*[�� h:e�PÆP� ����P� � B Q ¦ C �É � �H R � �L}ʬ Ë E CÍÌ Î � H } � L } � W E X Ym _ [�] \ ^ g a�a `*^ _ [�d � c:\ ] [�a `��PÆP�Á\ h:eK���P� � [ ] ] a ]g d�\Kb a h d ^ \ h ^ l�m _ [ ] [ ` a ] [��PÆP�u\ h:e#���P� � [ ] ] a ]�\ ] [��a h a ^ a h g b \ p p rK] [ p \ ^ [ e l�� `�i*[�] [ e [ � h [#�PÆP�Ïd a ^ _:\ ^g h d ^ [ \ eKa `�c d g h o�[ � c:\ ^ g a h W X Y i*[Aa x ^ \ g hKy V \ h:eKy � x rd a p j g h o G W y Y B G z3{ | J � � W � v Y^ _ [ hKi*[?� h:e�^ _:\ ^3�PÆP�¼\ h:e����P� � [ ] ] a ]?\ ] [�p g h [ \ ] p r] [ p \ ^ [ e�` a ]3\Ao g j [ h�` a b c dP��[ \ d c ] [�\ h:e�` a b c d [ e�g ��\ o [ l� a ]A\�p [ h d?f:a d g ^ g a h#` \ ]A\ i3\ r�` ] a �Ð^ _ [�` a b c d [ e f:a �d g ^ g a hInPb a ��f:\ ] g h o ^ _ [#[ � f ] [ d d g a h d W Q ª Y \ h:e W E ¬ Y ` a ]�PÆP�Ð\ h:e����P� � [ ] ] a ]3r g [ p e d�PÆP����P� � B � �É � �H R � �L}ÊE Ë E Ì Î � H } � L } � W � Q Y� a ]3^ _ g dPb \ d [ n ^ _ [ rK\ ] [�p g h [ \ ] p r�] [ p \ ^ [ e l

Page 8: cvl/Publications/JKTyan_SPIE1995.pdfå æ ç è é ê ë æ æ ì í î ï ð6í æ ñ ð ò í ë.é ì ò-é ó ó ô õ³ð ö ÷-ð ø å õ ð ò æ ó í ë ì ð ù ú ì î

ÑÓÒ~Ô�Õ Ö ×=Ö ×IØPÖ Õ Ù Õ ÚPÕ Ù ÛÈÜMØPÜMÝ ÛPÖ Õ ÖÞ ß?à á â ãIã ä å à â æ ßAç*ä*è ä é â ê ä*ä ë ì é ä ã ã â æ ß ãMí æ éIà á ä�î ï ð î ñ ò î óô õ ö ÷ îPø ù�ä ú ß:û*ú ß:è ô õ ü ý õ þ ñ î3æ íMúAí æ å ÿ ãPù�ä ú ã ÿ é ä ���3á ä ã äú é ä�ÿ ã ä í ÿ �Pâ ß�å æ ù�ì ÿ à â ß �Kà á ä�� ò õ þ ó õ ü óUó î ô ý õ ò ý � þ� æ íà á ä�í æ å ÿ ã3ù�ä ú ã ÿ é ä?ú ß:è�â à ã� � ��� �� ����ä é é æ é ��'ä à��'ø ��� �'û��:ä3à á ä�� � ÿ é é ä èAß æ â ã ä3í é ä äPè â ã å é ä à äPâ ù�ú � äú ß:è�� ø ��� �'û��:äAà á äAú è è â à â ê ä�ß æ â ã ä ���3á äAß æ â ã ��� � ÿ é é ä èè â � â à ú �:â ù�ú � ä3é ä å æ é è ä è�� ��à á ä?å ú ù�ä é ú?â ã� � ø ��� �'û! "�'ø ��� �'û$#%� ø ��� �'û ø & ' û

�3á ä*ß æ â ã ä�� ø ��� �'ûMú àMè â (:ä é ä ß à�ì â ë ä � ã�ú é ä3ú ã ã ÿ ù�ä è�à æ��:äâ ß:è ä ì:ä ß:è ä ß à ) â è ä ß à â å ú � � ��è â ã à é â � ÿ à ä è�é ú ß:è æ ùÈê ú é â ú � � ä ãç3â à á�* ä é æKù�ä ú ß#ú ß:èKã à ú ß:è ú é è è ä ê â ú à â æ ß � + �,�3á â ã � +å ú ß-�:ä#ä ú ã â � ��ä ã à â ù�ú à ä èUí æ é�úUå ú ù�ä é ú� ��â ù�ú � â ß �#úÿ ß â í æ é ù�� �.� é â � á à�æ � / ä å àAú ß:è å æ ù�ì ÿ à â ß ��à á ä�ã à ú ß:è ú é èè ä ê â ú à â æ ß#æ í3à á ä�� é ä �� ä ê ä �3è â ã à é â � ÿ à â æ ß$���3á ä�â ù�ú � ä ãú é ä�ú ã ã ÿ ù�ä è#à æ��:ä�æ í3ã â * ä#ø ' 01#32 û�4Uø ' 01#32 ûAú ß:èí æ å ÿ ãPù�ä ú ã ÿ é ä�5 � à ä é?ø 6���6Mû�7 ø 8 � 9 û3æ íMã â * ä�ø ' :;#"2 û�4ø ' :<#=2 û �?>=â à á æ ÿ à�� æ ã ã�æ í@� ä ß ä é ú � â à � )Pà á ä�5 � à ä é â ß �æ ì:ä é ú à â æ ß�ç3â � �A�:ä?é ä ì é ä ã ä ß à ä è�� ��à á ä�B � ô ý þ C�D î ý C E ò î ó� ÷ B�ø ��>"� ûMæ ì:ä é ú à æ é*â ß ã à ä ú è�æ í'à á äPÿ ã ÿ:ú ��ñ � þ ô � ö ÷ ò ý � þæ ì:ä é ú à æ é �?��>"��â ã�ä F ÿ â ê ú � ä ß à�à æ�å æ ß ê æ � ÿ à â æ ß�â í )*í æ éä ë ú ù�ì � ä ) à á ä�6���6#â ã�é æ à ú à ä è.� ��2 G H?è ä � é ä ä ãPú �:æ ÿ à*â à ãå ä ß à ä é � ��ú ã ã â � ß â ß �.7 ø I 8 � I�9 û3à æ�7 ø 8 � 9 û ��JPä ß æ à â ß �Aà á ä��>"��æ ì:ä é ú à æ é � �.K�â à*â ãPè ä 5 ß ä è�� �7 ø 8 � 9 û K�� � ø ��� �'û� MLNO P$Q L

LNR P$Q L7 ø 8 � 9 û � � ø �-#�8 � ��#�9 ûø & & ûÞ ß#à á ä�é ä ù�ú â ß â ß ��ì:ú é à?æ í*à á â ã?ì:ú ì:ä éAç*ä�ã á:ú � ��ÿ ã ä�à á äí æ � � æ ç3â ß ��å æ ß ê ä ß à â æ ß à æ#ã â ù�ì � â í ��ß æ à ú à â æ ß$�� è æ ÿ � � äã ÿ ù�ù�ú à â æ ß�ç3â � �A�:äAú � � é ä ê â ú à ä è�ç3â à á#úAã â ß � � ä�ã ÿ ù�ù�ú Sà â æ ß�ú ã TUNV P$QWU UN+ P$QWU

UNV X + ú ß:èYLNO P$Q LLNR P$Q L ZLN O X R ø & [ û

�'ä à�\ ø ��� �'û��:ä à á ä â ù�ú � äKæ � à ú â ß ä è-� �-5 � à ä é â ß ��à á äß æ â ã �.� � ÿ é é ä è�â ù�ú � ä � � ø ��� �'û*ç3â à á�à á ä,6���6%7 ø 8 � 9 û T\ ø ��� �'û< ]7 ø 8 � 9 ûAK � � ø ��� �'û ]^Aø ��� �'ûA#�_=ø ��� �'û ø & ` ûç3á ä é ä ^Aø ��� �'û� "7 ø 8 � 9 ûAK �'ø ��� �'û ø & a ûú ß:è _=ø ��� �'û! -7 ø 8 � 9 ûAK � ø ��� �'û ø & b û�3á ä�í æ å ÿ ã3ù�ä ú ã ÿ é ä�cKâ ã3è ä 5 ß ä èKú ã

cd 2ø ' 0?#"2 û e UNV X + \ e ø ��� �'û fc g O h + i j #c + k O g l�# 'ø ' 0?#-2 û e 4UNV X + ^Aø ��� �'û _=ø ��� �'û ø & G û

ç3á ä é ä@c g O h + i j ú ß:è.c + k O g l�ú é ä?è ä 5 ß ä è�� �ATc g O h + i j 2ø ' 0?#-2 û e UNV X + ^ e ø ��� �'û ø & m ûc + k O g l� 2ø ' 0?#"2 û e UNV X + _ e ø ��� �'û ø [ H û

n3æ ç~à á ä�ä ë ì:ä å à ä è�ê ú � ÿ äPæ íIà á ä�í æ å ÿ ã3ù�ä ú ã ÿ é ä@o,p cAq?â ãø ß æ à ä�à á:ú à�à á äKä ë ì:ä å à ú à â æ ß�æ ì:ä é ú à æ é�oÃâ ã,� â ß ä ú é�ú ß:èå æ ù�ù�ÿ à ä ã�ç3â à á�ã ÿ ù�ù�ú à â æ ß:û To,p cAq" rc g O h + i j #c � # 'ø ' 03#"2 û e4 UNV X + ^Aø ��� �'û o,p _=ø ��� �'û q ø [W2 û

ç3á ä é ä c �s ;o,p c + k O g l q ø [ ' û� â ß:å ä�ç*ä�ú ã ã ÿ ù�ä,� ø ��� �'û�â ã�* ä é æKù�ä ú ß$):à á ä.� ú ã à�à ä é ùæ í:ä F ÿ:ú à â æ ß�ø [W2 ûIç3â � � ê ú ß â ã á$��n3æ çUà á ä3ã ä å æ ß:è�à ä é ùÈå ú ß�:ä?ç3é â à à ä ßKú ãc �s 2ø ' 0?#"2 û e UNV X + LNO t X R t LNO u X R u 7 ø 8 v � 9 v û 7 ø 8 e � 9 e û4!o,p � ø �3#w8 v � �@#%9 v û � ø �3#w8 e � �,#9 e û q?ø [ & ûÞ ß�à á ä#ú �:æ ê ä�ä F ÿ:ú à â æ ß$)*â í�8 vwx y8 e æ é.9 vwx z9 e )*à á ä ß$)ã â ß:å ä3ß æ â ã ä*â ß�è â (:ä é ä ß àMì â ë ä � ã�ú é ä3â ß:è ä ì:ä ß:è ä ß à*ú ß:è@* ä é æù�ä ú ß$)o,p � ø �3#%8 v � �,#9 v û � ø �3#w8 e � �@#%9 e û q ]o,p � ø �3#%8 v � �,#9 v û q o,p � ø �3#%8 e � �,#9 e û q ]H ø [ [ û

{3æ ç*ä ê ä é ) â í�8 v� -8 e ú ß:è�9 v� -9 e ) à á ä ßo,p � e ø �3#%8 v � �,#9 v û q- � e+ ø [ ` û�3á ä é ä í æ é ä ):ç*ä�� ä à

c �| 2ø ' 03#"2 û e UNV X + LN O X R 7 e ø 8 � 9 û � e+ ~} +W� e+ ø [ a ûç3á ä é ä} + ZLN O X R 7 e ø 8 � 9 û ø [ b û

�3á ä é ä í æ é äo,p cAq� fc g O h + i j #c � fc g O h + i j #} +W� e+ ø [ G û

Page 9: cvl/Publications/JKTyan_SPIE1995.pdfå æ ç è é ê ë æ æ ì í î ï ð6í æ ñ ð ò í ë.é ì ò-é ó ó ô õ³ð ö ÷-ð ø å õ ð ò æ ó í ë ì ð ù ú ì î

��� �@� �W� � � � � �W� � � � ��� ���,� � �W� � ��� � � � �W� � � � � � ��� ��� � � ���� �W� ��� � � � � �W� � � � ��� � � � � � �A� � ��� � � � ����� � � � � � � ���@� � �� ��� ����� � ���W� � � � � � ��� � ��� � �.� ��� � � �W� �!� � � � ��� �W��� � �� � � � �!� � ��� ��� � � � ��� � � � � �$��� � � � � � � � � � �W� � � � � �!��� � � � � �� �@� � ��� � � � ��� ���� � �@� ��� ��� � � ��� � �@� � � � � � � � � � � �W�A� � �� �W� � � � ��� � � � ��� ��� �.� �W� � � � � �,� � �,� � ��� � � � �.� � � � � ��� � �� � � � � �.� � � � � ����� � � � � � ��� � � � � � � � � ��� � � � ��� � � � �A��� �� � � � � ��� � ��� � � � � ��� �W� � ��� � � ��� � �,� ��� � ��� � � �W� ��� �W� � � � �� ��� � � ��� � � � ����� � ��� � � � �W� � � � � � �$� � � �,� � � � �,� �W� � � � � � � � � �� � � �@� ��� � ��� � ��� � ��� � ��� � � � � � ��� � ��� �,��� � � � � � � � ��� � �� � � � � � ��� �W� � � � � ��� �%� � � � �.��� � � � � ��� � ��� �� � � � ��� � � �� � ��� �W� � � ��� � ��� � � � � � � �w� ��� � ��� � � � ����� � � � � ���W� � �A�� �@� �@� � ��� � � � � �W� �.� ��� � ��� � � � �,��� � � � � �.� �W� �.� �W� � � � �� � �,� � � � � � � ��� �!� � �,� � � � ����� � � � � �,�W� � ��� �W��� � � � � � � � �� � � � � � �W� � ��� � � � � � ��� � � � � � � � � � � �W���� �s� � � � � � � � � � ��� � � � � �W� ��� �$� � �@� � � � ����� � � � � �  ¡�¢ £ ¤ ¥A¦�§"¨,¤ ¥W© ¦�ª%« ¨,¤ ¥A¦ ¬ © « ­ ® ¬

¯ � � �±°!�W� « ² ³ ¬ ��� � � � � �3� �W� �w¨,¤ ´-« µ�¶ ·A¬ ¦1§¹¸3� �W�¨,¤ ´ © « µ�º ¶ ·$º ¬ ´-« µ © ¶ · © ¬ ¦ §"¸ � ����� � � � � �¨,¤ ¥W© ¦-§r¥W©» ¼ ½ ¾ ¿ À Á% ¥ » ¼ ½ ¾ ¿ À ¥ à Á ¨,¤ ¥W©¾ Ä ¼ » Å ¦ Á­«  Æ?Á-Ç ¬ ÈÉÊË Ì Í ¾ Ì

ÉÊË�Î Í ¾ Î Ï « µ�º ¶ ·$º ¬ Ï « µ © ¶ · © ¬�Ш,¤ ´-« µ�º ¶ ·$º ¬ ´-« µ © ¶ · © ¬ ¦ « Ñ ¸ ¬¯ � � �Ò°!� � ��« ­ ³�� ­ ® � Ñ ¸ ¬!����� � � � � �¡@¢ £ ¤ ¥A¦-§;¨,¤ ¥W©¾ Ä ¼ » Å ¦�ª�¥W©Ã Á ­«  Æ?Á-Ç ¬ È

ÉÊË Ì Í ¾ ÌÉÊË�Î Í ¾ Î

Ï « µ�º ¶ ·$º ¬ Ï « µ © ¶ · © ¬ ¨,¤ ´-« µ�º ¶ ·$º ¬ ´-« µ © ¶ · © ¬ ¦« Ñ Ç ¬��� � �!� �W� �$¨,¤ ¥ ©¾ Ä ¼ » Å ¦ ª ¥ ©Ã � �$� � �!� � � � � �W� ��� � ¥ ¾ Ä ¼ » Å ��� � � �� �$� �W� � �W� �W� � � ��� � � � � �W� � �A��� � � � � � � �@� � � �W� � � � ��« Ñ Ç ¬$� � ��W����� � � � � ��� �  ¡@¢ £ ¤ ¥A¦-§Z¡@¢ £ ¤ ¥ ¾ Ä ¼ » Å ¦ Á ­«  Æ?Á-Ç ¬ È

ÉÊË Ì Í ¾ ÌÉÊË�Î Í ¾ Î

Ï « µ�º ¶ ·$º ¬ Ï « µ © ¶ · © ¬ ¨,¤ ´-« µ�º ¶ ·$º ¬ ´-« µ © ¶ · © ¬ ¦« Ñ Â ¬��� �.� � �W� � � � �� �W� � �,� � � ���@� �W� �@� � �.� � � � � �W� �.� ����� � �� � ����� � � � � �,� � �W� �W� �@� ��� � �@� ��� � ��� � � �W� �$� ��� � � � � � � �� �.� � � � �@� � � � � ��¯ � � � � � � � � ��� � � ÓW� � � � � �.� ��� � �,� �W� � ��� � �� � � � � � � �,� �!� � � � � � � � �.� �,Ô � �W� �W� � �@Ô,� ��� ��� � � �.� � ��� � � �� � � � � �.� � � � ��� � �.�W� � � � � � � �.� � � � � � � �,� �,� � � � � � � � �A� � � � � �� � � � � � � ����� �"���@� � � � � � � � ²@� � � ��� � � ��� �.� � � � � � � � � � � � �� � � � � � � � � � �w� �@� � ��� � � �.� � � �s� �-� � � � �� � � ��� � � � ��� � �� � � � �,��� � ���W�.��� � � � � ��� �,Õ@� � � � � � �$�.¯ � �@��Ö � � ����� � �Õ@� � � � � � ��� � �W� � �1� � � � � � � �,×���� � ��� � � �W� � � ��� � � � � � � � �Ø ¾ �����W� � �.Ù ® Ú�¨,¤ × È ¦�§"² Ø È¾ ����� � ��� � � � � � ��� � �W�W�@� � � �� ��� � ��� � � � � ��� � �@� � � ��� � � � �ÛWÜ,Ý�Þ ß à%á!â ãWâ ä�å�ß Þ æ ß ç!è â

��� �.� ��� � ��� ��� � � ��� � � Ö � ��� ��� � � � � � � � � � ��� � �.��� � �� � � �.� � � � ��� � � �3� � ��� � � �.� � � � � � �W� � � ��� � � � � �$��� ��� � � � ���� � � � � ��Ó � � � ��� ��� � � � � � � �@� �¢ « é ¶ ê ¬!§?ë Ç � ��é$§-ê�§"¸¸ì� � � � � ��� � � « Ñ ² ¬

í�� � � �w� � ��� � � �.� � �« ³ ¸ ¬.� � ��� � � � � �W� ��� � � � � � �-� �-Ô � ��W� �W� � ��Ôs����� � � � � �¡�¢ £ ¤ ¥A¦"§ Â Ø È¾«  Æ?Á-Ç ¬ © Á

­ Ø ©¾«  Æ?Á-Ç ¬ ÈÉÊË Í ¾!î © « µ�¶ ·A¬« Ñ ­ ¬

ïAÜ.Ý�Þ ßWð$æ â ç$ñ�ò"ß óWç�æ ñ ô!ð$â�õ$öWô�ß Þ â ð¯ � ��� � � � � � � ��� � �W� � � ��� � � � �,� � � � � �¢ « é ¶ ê ¬!§3Ù ª Ç;Ç Ú « Ñ Ñ ¬

÷ � � � � � � � � � � ��¢ « é ¶ ê ¬�� �W� � �@� ��°!�W�.« ³ ¸ ¬�� � � � � � � � �W� �,� �Ô � �W� �W� � ��Ôs����� � � � � �$ ¡�¢ £ ¤ ¥ ø ¦�§ Ç Â Ø È¾«  Æ3Á"Ç ¬ © Á

­ Ø ©¾«  Æ?Á"Ç ¬ È Ðù�úWÉÊË Í ¾ Ù û ø « é ¶ ê ¬$ü î « µ�¶ ·A¬ Ú © « Ñ ý ¬��� � � � û ø « é ¶ ê ¬!§3Ù ª Çy ª Ç Ú « Ñ þ ¬¯ � ��� � � � � � � ��� � �W� � � ��� � � � �,� � � � � �

¡@¢ £ ¤ ¥ ÿ ¦ § Ç Â Ø È¾«  Æ?Á"Ç ¬ © Á­ Ø ©¾«  Æ?Á-Ç ¬ È Ðù�úWÉÊË Í ¾ Ù û ÿ « é ¶ ê ¬Aü î « µ�¶ ·A¬ Ú © « Ñ ³ ¬

��� � � �û ÿ « é ¶ ê ¬!§�� ª Ǫ Ç�� « Ñ ® ¬

��� �@� �@� � � � ��� � � �Ò¡�¢ £ ¤ ¥ ø ÿ ¦ � �!� � � � � � � � ��� �,� � � � �W� � �� �$� � � � ��� ��¥ ø�� �W�.¥ ÿ,��� � � ��� � ��� � ��� �W� � �W� �W� � � � � ÷ � �Ô � �W� �W� � ���%� � �$� ��� � � � � � � � � �,� �W¡�¢ £ ¤ ¥ ø ÿ ¦ �$��� � � � � � � � �� � �.� � � � � �,°!�W��« Ñ ý ¬ �W« Ñ ³ ¬�� �W��« Ç Ç ® ¬������W� � �¡@¢ £ ¤ ¥A¦ §  ­ Ø È¾«  Æ?Á-Ç ¬ © Á

­ Ø ©¾«  Æ?Á-Ç ¬ Èù�úWÉÊË Í ¾Ù û ø « é ¶ ê ¬Aü î « µ�¶ ·A¬ Á û ÿ « é ¶ ê ¬$ü î « µ�¶ ·A¬ Ú © « ý ¸ ¬�AÜ,á!ß ��ä ßWè æ ß ç

Page 10: cvl/Publications/JKTyan_SPIE1995.pdfå æ ç è é ê ë æ æ ì í î ï ð6í æ ñ ð ò í ë.é ì ò-é ó ó ô õ³ð ö ÷-ð ø å õ ð ò æ ó í ë ì ð ù ú ì î

� � � � � � � � � � ��� � � � � � � ��� ��� � � � � � � ��� � � � � ! " # $ % &('�)+*-,.*,0/12,*-,.*43 " 5 , &6 7 � � � � � 7 � � � 8�� � � ! " # $ % & � � � ��� ��9 � � � 7 � � " : * & 9 � �<; � � � =� �>� �@?<�@� � � � � �A ! B C DFEG' , H I J K>LM" J NPOG, & Q O 1 K QM" J NPOR, & L(ST�U>VWX�Y M[Z \ " # $ % &�]^F" _`$ aF& b Q " 5 J &? � � �\ " # $ % &('dceef *g*h,i*j**gJk/ : Jj*,l/ : J *k/ : ,*gJk/ : Jj**g*h,i*j*

m nno " 5 H &prq�s�tRu vxw�y vxzF{ vx|~}@y � t��� �+��� � � � � � � ���x�`��>� ��� � ����� � � � � � � � ��� � � �>� � � � � �? � � `��� � � ��� �@� 7 � � � � � ��9 � �@� � � � � � � � �<� � � � � � � � � � � � �@� �� �<� � 7 �>�F� � � ��� � � � � � � � � � � �>� � � � ����� � � � � � � �>�+� ��� � � � =� � �(� � � � � " 7 � � � � �� �8 � � � � � � �<��� 8 � � � 7 � � & �F� ��� � � � � � � �� �@>� ��� ?<�`� � � � � � � �>� �x� � � �>� � � � � � 7 �>� � � � �+8 � � ��� � � � �� � � � � ����� � � ��� 9x� ��� 8 �@9 � � ��� � � � ��� � ��� >� � � �`� �� � � �� � � � � �<�>� � � ��� �+� ��� 8 �� � � � ; � � � ; � � �x� ��� ?<��� � � �>� � � � � �� � � � � � �>� �>�`� �+� ��� ?<��� � � � �@� 9(� � � � � ��9 � � ��� ��� 8 � � " � &? � ��� ��� ��� 8 ��� � � �+� � �+� >� � 8 �`� 7 ��� ��� � 7 � � � � 84� �� �� ��� � � ��? � �`� ��8 � � �� � ; � ��; � � � � � � � ��� �� � � � � � � � �; � � 7 ��� 9(� � 9 � � 7 �@��� � � 7 � � � �@� � � �>��� �>� " � � & ? � ��� �� ��� 8 �@� � � ��� >� � 8 �+� ��� �@� �+� � � � ? � ��� � 8 � � `� � ; � �; � � � � � � � ��� �����>� � � � ��� � �F� 9<� � � � �>��� �@ � 8 � � � � 8 � � � �� ��9 � � 7 � ��� � � 7 � ��� � � � � = � � � �>���G � ��� ��8 � � 4� � ; � �; � � � � � � � �@� � �� � � � �<9 � � �<� ��� 8 �x� �x� � � � � � � � � � � �� ��� 8 �� � � ��� � ��� >� � 8 �<� 7 �x� ��� � 7 � � � � 8 7 �>� � �x8 � � ��� � � � �F� � � � � ���� � � ��� 9<� ��� 8 �@9 � � ��� � � � � " � � �+��� �>� �>� � �4�[9 � �@��� � �� � � � � � � & ��� � � � 9 � � � � �@� � � ��� � � �>� � � �� �<� � �� >� � � ��� � ��8 � � = � � ; � �F; � � � � �>� ��� �>�+� ��� 8 �<8 � � � � � � �<9 � � 7 �<��� � =� 7 � � �+� � � � � � �>� �>� � � 8�� �`� � � � � �� �>��� � � � � � � � �+� � � � ; � =� � ; � � � � � �>� � � � ; � � �G�x�`���+�>� � � ��� ��� � � ��� �>�� � 8 � �� � � � �<� � � � ; � � � ; � �<� �@� � �(� >� � �� ��� � � � �>�+� � � �>� � � �>� =� � 7 � ��? � �`� �@8 � � �� � ; � ��; � � � � � � � ��� �� � � �� 7 � � � � � � � �� �<� � � � � � �>� �>� � � 8�9 � � 7 ����� � � 7 � � �x� � �x� � � �@� ; � ��� � 7 8 � �<� ��� 8 � ��� >� � 8 �� 7 �<� ��� � 7 � � � � 8>��� � ��� �x�>� � � 7 � �� �� � � �4� �>�� � 8 � ��� � � � �+� � � � ; � � � ; � ��� 9��`� 7 � � � � � � � � � � ; � � � � 8�8 � � �� � ; � ��� ��� 8 �� �� � � �+� ; � � ? � � � �� �� � � �(� � � �>� � � ��� � � �x� �x� � � �� ��� � � �(� � �>� � =� � � � ? � � � ���`8 � ; � �4� ��� 8 � � � 8 � � �4>� � � ��� � � � � � � � � � � � � � � � � �@� ��� >� �<� 7 � � 9 � � 7 � � � 8@� �(�>� � � � � � � ��� �@� � � � =� � �>� �<� � ; � � � 9 � �< �>� � � � � �x� >� ��� � � � � � � � � � �x� � 8 �>� � �� ��� �>� � � ��� � � � � � �+� ����8 � ; � ��� ��� 8 � � � 8 � � �4� �>��� � � � =9 � � �<� 7 � � 9 � � 7 � � � 8� ���>� � � � � � �� � ���>�<� � � � ��� � � �@9 � � �R� �� 7 � � � � � F� � ' D / D �� � � " D M � � � � & " 5 1 &? � � � D � �� � � � ��� 7 � � ��9 � � 7 ����� � � 7 � � � D � � �� ��� � =�>� � � � ��; � � 7 ��� 9�� �`9 � � 7 �+��� � � 7 � ��� 9�� � � 4� � � � ��?� �

� � � � � � � �� �>��� � � " D M � � � � & � ��� ��� � � �>� � � ��� � ; � � � � � �4� 9� �`9 � � 7 ����� � � 7 � ��� 9�� � � 4� � � � �`?� �+� � � � � � � �R� 9@� �9 � � 7 ����� � � 7 � �4� 7 ��� ��� � � � �4� � � � � D M � � � � >� ����� � � =��� ��� � � � � � � 7 � � � ��?� � G��� � � D � � �>��� � � �>� � � �G� � ; � � =� � � �+� � � " D M � � � � & � � � � � � 7 � �x�>� H � * � �(��� � �<9 � �(� � � � �� � � �>� � �>� ��� >� ��� � ���+� � � � � � � ��� � 9 � � ��� � � � ��� ��� � � � � � �� ��� �@� ��� 8 �� � 8 � � ��9 � �� 7 � � 9 � � 7 � � � 8>�� ����� � � � ��� ����� � � � � � � ��� � � ��� �>� � � �(� � � 7 � � � � � � � � � � � 9 � � ��� � � � � " � ��� � � � � � � ��� �>��� � � � � ��� � ���>� � � � � �+� 98 � � � � ; � � ; � � � � � � � ��� � � ��9 � � 7 � � � � ��� 8 �<� �>��� � � � 9 � � �� � � �+� � � � � � � 7 � � � �4� �`� ��9 � � 7 � ��� � � 7 � � & � �>��� � � � � � �� � ��� � � � � � � � R� � 9 � � ��� � � � � " � �4� 7 � � � � � � �`� �>�� � 8 � �� � ; � �<� � ���>� � � � � ��� ��� �+9 � � 7 � � ��� ��� 8 � � �>�`� � � � 9 � � �� � � ��� � � � � � � 7 � � � ��� �4� ��9 � � 7 �+��� � � 7 � � & ��� � � � 9 � � �?<��� � � � ����� �>��� ����� � � � � � � ���x�`�[9 � �+� 7 � � 9 � � 7 � � � 8� �>�+� � � � = 9 � � ��= 9 � � 7 �(� �+� � � � � � � � �F� � � � � � � � � � � � ��� �+� �� � � � � �>� ��� 9 � 8 @� � � � �(� � ; � � � � ?<�(� � � � ����� �>�� ���� � � � =� � � ��� 9�� � ��� 7 � � � � � " ���@� & � � � � � Z J b � �� ���x�`�<���� w�w�t�|���{   �� �@� � � �¢¡ C D QM � � � � E � � ���>�@� � ?��� �+�>��� � 7 � �F� �," J N£OR, & L VWX�¤ Y M ¤ VWX¥ Y M ¥ TW� ¤ Y ¦ ¤ TW� ¥ Y ¦ ¥ TW� § Y ¦ § TW� ¨ Y ¦ ¨© Lª« ¬�­ ! " # « $ % « & ® ¡ C ¯ " _ ­ O # ­ $ a ­ O % ­ &¯ " _ ­ O # Q $ a ­ O % Q & ¯ " _ Q O # ° $ a Q O % ° &¯ " _ Q O # L $ a Q O % L & E " 5 I &� �@� �>� ; �� � � � � � � � � ��� � ���>�� ; � � 7 � � � � � +� � � � � � � � � � 8� ��9 � � � � ?� � 8�� � � � � ��� � � , ������� � 8<� �9 � 7 ��9 � � � � � �x� � ; � � ; � � 8 ¯ � � ��� � � � �� � � � 9x� � �¢� �@� � ±>� � � � �@9 � � �²� � � � � �@� � � � �@� �`� � �� � � ��� ��� � � � � �@� � � �³� ; � � 7 � � � �<� �+� � � �>��� � � J ����� �@� ��9 � 7 ��9 � � � � � �`� � ; � � ; � � 8 ¯ � � ��� �� � ��� �+´� � �+� ��� � �>� � � � � � ��µ ­ � �>��µ Q ?� � �x�>� � 4� � 7 �? � � �µ ­ � " # ­ 'R# Q &x¶[" % ­ 'G% Q &(¶[" # °�'R# L &(¶R" % °@'G% L &x" 5 5 &µ Q � " _ Q 'R_ ­ O # ­ / # ° &(¶[" a Q 'Ra ­ O % ­ / % ° &x" 5 · &� � � � 9 � � � �>� ��� � � �²�>� � � ��� �¡ C ¯ L E" J NPOG, & L VWX�¤ Y M ¤ TW� ¤ Y ¦ ¤ TW� § Y ¦ § ! Q " # ­ $ % ­ & ! Q " # ° $ % ° &' ¡ C ¯ L E" J NPOG, & L VWX�¤ Y M ¤@¸¹ TW� ¤ Y ¦ ¤ ! Q " # ­ $ % ­ & º» Q' ¡ C ¯ L E" J NPOG, & Q \ QM " 5 : &�� � � H �@��� `� ?<���>� � � � � ��� � 8+� �+9 � 7 �@9 � � � � � ��� � =; � � ; � � 8 ¯ � � �+� � 7 � �<� 7 ��� � � � � �(9 � 7 � � � �+� � 7 � � ��´� � �?<��� � � � � � � ��� ?<�+� 7 �F� � � � � �

Page 11: cvl/Publications/JKTyan_SPIE1995.pdfå æ ç è é ê ë æ æ ì í î ï ð6í æ ñ ð ò í ë.é ì ò-é ó ó ô õ³ð ö ÷-ð ø å õ ð ò æ ó í ë ì ð ù ú ì î

¼½ ¾ ¿@À ½ Á Âx¼<à Ä>Å Æ Ç Æ Ã Ä+È�É(Æ ¾(Ç Ê Ë ¿@½ Ä>Å Ì Ã Ä>Å Æ Ç Æ Ã Ä+ÈÍÆ ¾<Î ½ Ï ¾ ¿ ÐxÑ Ä�Ç Ò Æ ¾�Ì ½ ¾ ¿�Ó<¿@Ô ¿ ÇÕ>Ö×À Ø ÙPÚGÛ Á Ö0ÜÝÞ�ß à × ß ÜÝÞá à × á`âÝã ß à ä ß âÝã å à ä å æ Í À ç É è é É Á æ Í À ç ê è é ê Áë Õ>Ö×À Ø ÙPÚGÛ Á Ö0ÜÝÞ�ß à × ß�âÝã ß à ä ß âÝã å à ä å æ Í À ç É è é É Á æ Í À ç ê è é ê Áì Õ Ö× í Í×4î Û ë ÛÀ Ø Ù£ÚRÛ Á Í ï À ð ñ Á¼½ ¾ ¿+À ò>Á Â(ó�¿ ô Ä ¿�Ì Ã Ä>Å Æ Ç Æ Ã Ä ¾È<êR À õ�ÉxÚ�ç É ì õ�Í<Ú�ç ê Á(öRÀ ÷�ÉxÚ�é É ì ÷FÍ(Ú4é ê Áö[À õ�ÉxÚ�ç Í ì õ�Í<Ú�ç Ö Á(öRÀ ÷�ÉxÚ�é Í ì ÷FÍ(Ú4é Ö Á À ø ù ÁÈ Ö Â À õ�ÉxÚ�ç É ì õ�Í<Ú�ç Ö Á(öRÀ ÷�ÉxÚ�é É ì ÷FÍ(Ú4é Ö Áö[À õ�ÉxÚ�ç Í ì õ�Í<Ú�ç ê Á(öRÀ ÷�ÉxÚ�é Í ì ÷FÍ(Ú4é ê Á À ø Û Áú Ê Ã û²Ç Ò ¿�½ ò>à ü ¿�Ì Ã Ä>Å Æ Ç Æ Ã Ä ¾<Ó<¿�Å ¿ Å Ë>Ì ¿ Ê ¿ ¾ ý>¿ Ì Ç Æ ü ¿ Ï þÈÿG À ç É ë ç ê ì ç Í ë ç Ö Á(ö[À é É ë é ê ì é Í ë é Ö Á À ø Ø ÁÈ �  À ç É ë ç Ö ì ç Í ë ç ê Á(ö[À é É ë é Ö ì é Í ë é ê Á À ø � Á� ¿ Ç��Rò>¿@½@ò>Ã Ã Ï ¿ ½ Ä+ü ½ Ê Æ ½ ò Ï ¿<ÓÆ Ç Ò+ü ½ Ï Ë ¿�ÛÆ Î>Ç Ò ¿�Î Ã Ï Ï Ã Ó��Æ Ä Ô+Ì Ã Ä>Å Æ Ç Æ Ã Ä�Æ ¾Ç Ê Ë ¿�½ Ä>Å� ¿ Ê Ã�Ã Ç Ò ¿ Ê ÓÆ ¾ ¿ Â�  Â�À Èÿ����È � Áxö� ���GÈ�É À ø � ÁÑ Ä�Ç Ò Æ ¾�Ì ½ ¾ ¿�Ó<¿@à ò Ç ½ Æ ÄÕ>Ö×À Ø ÙPÚGÛ Á Í âÝã ß à ä ß âÝã á à ä á âÝã å à ä å âÝã � à ä � ����� Ö�� � É æ À ç � è é � Á � À ø � Á à Ó[Ì Ã Ä ¾ Æ Å ¿ Ê�À Ø ÙPÚRÛ Á Ö0ÜÝÞ�ß à × ß ÜÝÞá à × á � À õ�É è ÷�É Á � À õ�Í è ÷FÍ Á��� � À õ�É è ÷�É Á � À õ�Í è ÷FÍ Á ì �À Ø ÙPÚRÛ Á Ö"!ÜÝÞ�ß à × ß ÜÝÞá à × á`âÝã ß à ä ß âÝã á à ä á æ À ç É è é É Á æ À ç Í è é Í Á !��� # À õ�É(Ú�ç É è ÷�É�Ú�é É Á # À õ�Í<Ú�ç Í è ÷FÍxÚ4é Í Á ! � À õ�É è ÷�É Á � À õ�Í è ÷FÍ Á À ø ð Á�Ò ¿Ç ¿ Ê û~Æ Ä ü Ã Ï ü Æ Ä Ô # Æ ¾<Ä Ã Ä$� ¿ Ê Ã Ã Ä Ï þ ÓÒ ¿ Ä�õ�ÉFÚ`ç É ìõ�Í Ú�ç Í�% &('�÷�É Ú�é É ì ÷FÍ>Ú�é Í Ð�Ñ Ä Ç Ê Ã Å Ë>Ì Æ Ä Ô�Ç Ò ¿�Ì Ò>½ Ä Ô ¿Ã Î>ü ½ Ê Æ ½ ò Ï ¿ ¾<õ ì õ�É>Ú`ç É ì õ�Í�Ú`ç Í@½ Ä>Å+÷ ì ÷�É>Ú�é É ì

÷FÍ<Ú�é Í@Î Ã Ê ë Ø À )dÚ�Ù`Á ë Û+*Rõ`è ÷,*RØ À ) Ú�Ù`Á�ÚRÛ -Ç Ò ¿ Ê ¿ Î Ã Ê ¿ Ó<¿@Ô ¿ Ç� Õ Í×À Ø ÙPÚRÛ Á Ö â. ÜÝÞ�à ×0/1 âÝã ß à ä ß æ À ç É è é É Á � À õ ë ç É è ÷ ë é É Á 23! /1 âÝã á à ä á æ À ç Í è é Í Á � À õ ë ç Í è ÷ ë é Í Á 23ì � Õ Í×À Ø ÙPÚGÛ Á Ö â. ÜÝÞ�à ×54 æ À ç è é Á76 � À õ`è ÷FÁ 8 Íì � Õ Í×À Ø ÙPÚGÛ Á Ö â. ÜÝÞ�à ×54 í À ç è é Á96�:FÀ õ`è ÷FÁ 8 Íì � Õ Í×À Ø ÙPÚGÛ Á Ö â. ÜÝÞ�à ×���; Í À õ`è ÷FÁ À ø ø ÁÓÒ ¿ Ê ¿�6 Ê ¿ ý Ê ¿ ¾ ¿ Ä Ç ¾�Ç Ò ¿�Ì Ã Ä ü Ã Ï Ë Ç Æ Ã Ä�à ý>¿ Ê ½ Ç Ã Ê�½ Ä>Åí À ç è é Á ì æ À ç è é Á96 æ À ç è é Á À ø < Á��; À õ`è ÷FÁ ì í À ç è é Á96�:FÀ õ`è ÷FÁ À ø ñ Á¼<à û+ò Æ Ä Æ Ä Ô ½ Ï ÏFÇ Ò ¿�Ê ¿ ¾ Ë Ï Ç ¾�Î Ê Ã û²¿ = ¾ Ð�À � ð - ð < ->ð ñ - ø �½ Ä>Å?> > Á - Ó<¿@Ô ¿ Ç@ æ A � B ì í Í× ��� # Ö À Ø ÙPÚRÛ Á Í ë í Í× Õ>Ö×À Ø ÙPÚGÛ Á Í Ú Õ>Ö×À Ø ÙPÚGÛ Á Í

! âÝã ß à ä ß âÝã á à ä á âÝã å à ä å âÝã � à ä � ����� Ö�� � É æ À ç � è é � Á �GÚ� Õ Í×À Ø ÙPÚRÛ Á Í B ;C ã D × E F À < ù ÁÓÒ ¿ Ê ¿ B ;C ã D × E F ì ÛÀ Ø ÙPÚRÛ Á Í â. ÜÝÞ�à ×���; Í À õ`è ÷FÁ À < Û ÁÑ ÄGÇ Ò ¿�½ ò>à ü ¿�¿ = Ë>½ Ç Æ Ã Ä9-<Ç Ò ¿`ô Ê ¾ Ç�Ç Ò Ê ¿ ¿�Ç ¿ Ê û�¾�Å Ã�Ä Ã ÇÅ ¿ ý>¿ Ä>Å4à Ä�Ç Ò ¿+Æ û�½ Ô ¿�¾ Æ Ô Ä>½ Ï Ð+�Ò ¿ þ4Ì ½ Ä4ò>¿�Ì Ã û�ý Ë Ç ¿ Ž Ä>ÅGý Ê ¿ ¾ Ç Ã Ê ¿ ÅFÐHG�û�Ã Ä Ô4Ç Ò ¿ ¾ ¿4Ç Ò Ê ¿ ¿�Ç ¿ Ê û�¾ -Ç Ò ¿4ô Ê ¾ ÇÇ Ó<Ã�Ì ½ Ä�ò>¿�Ì Ã û�ý Ë Ç ¿ Å�û�½ Ä Ë>½ Ï Ï þ -�ò Ë Ç+Ç Ò ¿`Ç Ò Æ Ê Å�Ç ¿ Ê ûû�½ þ�Ä ¿ ¿ Å�½@¾ û�½ Ï Ï Ì Ã û�ý Ë Ç ¿ Ê(ý Ê Ã Ô Ê ½ ûPÇ Ã�¿ ü ½ Ï Ë>½ Ç ¿ Ð9�Ò ¿Ï ½ ¾ Ç<Ç ¿ Ê û~Æ Ä+Ç Ò ¿@½ ò>à ü ¿�¿ = Ë>½ Ç Æ Ã Ä�Å ¿ ý>¿ Ä>Å ¾�à Ä+Ç Ò ¿�Æ û�½ Ô ¿ò>¿ Æ Ä Ô�ý Ê Ã Ì ¿ ¾ ¾ ¿ ÅFÐ"I�J ½ Ì Ç�Ì Ã û�ý Ë Ç ½ Ç Æ Ã Ä�à Î<Ç Ò Æ ¾@Ç ¿ Ê û¢Ê ¿ �= Ë Æ Ê ¿ ¾�K Ä Ã ÓÏ ¿ Å Ô ¿�à ÎxÇ Ò ¿�Ä Ã Æ ¾ ¿ � Î Ê ¿ ¿�Æ û�½ Ô ¿�ÓÒ Æ Ì Ò�Æ ¾�Ä Ã Çý>à ¾ ¾ Æ ò Ï ¿ Ð�Là Ó<¿ ü ¿ Ê�Ç Ò ¿(ü ½ Ï Ë ¿xÃ Î Ç Ò ¿(Ç ¿ Ê û[Ì ½ Ä�ò>¿<½ ý ý Ê Ã J �Æ û�½ Ç ¿ Å`Ë ¾ Æ Ä Ô�Ç Ò ¿+Ä Ã Æ ¾ þ�Æ û�½ Ô ¿�M À õ`è ÷FÁ Ð�Ò ¿�½ ý ý Ê Ã J Æ �û�½ Ç Æ Ã Ä�Æ ¾�ü ½ Ï Æ Å�Î Ã Ê�Ò Æ Ô Ò@¾ Æ Ô Ä>½ Ï Ç Ã�Ä Ã Æ ¾ ¿(Ê ½ Ç Æ Ã>Ð7�Ò ¿ Ê ¿ Î Ã Ê ¿Ó<¿@Ò>½ ü ¿@ æ A � B ON í Í× ��� # Ö À Ø ÙPÚRÛ Á Í ë í Í× Õ>Ö×À Ø ÙPÚGÛ Á Í Ú Õ>Ö×À Ø ÙPÚGÛ Á Í

Page 12: cvl/Publications/JKTyan_SPIE1995.pdfå æ ç è é ê ë æ æ ì í î ï ð6í æ ñ ð ò í ë.é ì ò-é ó ó ô õ³ð ö ÷-ð ø å õ ð ò æ ó í ë ì ð ù ú ì î

PRQST U V W U QST X V W X QST Y V W Y QST Z V W Z [�\�]5^_` a9b c d e ` f g ` h iOjk l7mnd o p j�q h ^ QrtsSu V n d v+d e f g h9w�x d y f z7h h m d { o h|~}����+�9����� ������� �(� �9�(� ������������� �(� ��� �� ��� �����������9� � � �9� � � �����+����� �����(�,� �?�������� �(������� ���7�������9��� ��� �� ���  �  ¡ ¢ £�¤"¡ ¥ ¦ ¥+� ¡t§ ��§�¨ © §    �¢ ª�� «"§ ¬ ¥  �¨ § ¤?­t¥�¨ ¢ ¤ ®  � ¦ ¯t¨ � ¥ °�ª ¢ ¦�£�¡ � ¨ ¡±� ¡ ¥"� ¤ � ¥ ¬ ¦ § ©�¢ ª�§ ­   ¢ © ¯ � ¥² § © ¯ ¥  �¢ ª° ¥ ¦ � ² § � � ² ¥�¢ ª�§ ¤"� «"§ ¬ ¥��  �¤ ¢ ��§�  ¢ ¯ ¤t°ª ¢ ¨ ¯  �«¥ §   ¯ ¦ ¥³9� ¦   ��£�¥�¨ ¢ ¤   � ° ¥ ¦�� ¡ ¥�¨ §   ¥�¢ ª9§�¢ ¤ ¥ ® ° � «¥ ¤   � ¢ ¤t§ ©   � ¬ ®¤t§ ©9§ ¤t°� ¡ ¥ ¤?� ¤t° � ¨ § � ¥�¡ ¢ £�� ��¨ § ¤?­t¥+¥ ´ � ¥ ¤t° ¥ °"� ¢$� £�¢ ®° � «¥ ¤   � ¢ ¤t§ © � «"§ ¬ ¥   µ¶5·(¸ ³�¹ d º h ¡t§  �� ¡ ¥+» ¦ ¢ »t¥ ¦ � � ¥  �� ¡t§ �¹ d º h(¼O½ ª ¢ ¦�§ © © º d { ¾ h§ ¤t° ¿±ÀÁ À ¹ d º h  º$à q d { k hÄ�¢ £O¨ ¢ ¤   � ° ¥ ¦�§ ¤§ ¦ ­ � � ¦ § ¦ Å+ª ¯ ¤t¨ � � ¢ ¤�Æ d º h £�� � ¡$» ¦ ¢ » ®¥ ¦ � � ¥  �Æ d º h�¼5½ ª ¢ ¦�§ © © º § ¤t°?Ç ÀÁ À Æ d º h  º"à q µ�È7¥ ��É T­t¥$§$ª ¢ ¨ ¯  �«¥ §   ¯ ¦ ¥$° ¥ Ê ¤ ¥ °�§  �� ¡ ¥$� ¤ � ¥ ¬ ¦ § ©�¢ ª(� ¡ ¥$§ ­ ®  ¢ © ¯ � ¥�² § © ¯ ¥�¢ ª�� ¡ ¥$� ® � ¡�° ¥ ¦ � ² § � � ² ¥�¢ ª�§"­ © ¯ ¦ ¦ ¥ °,  � ¬ ¤t§ ©x d º h Ë � µ ¥ µ É T à ¿�ÀÁ À5ÌÌÌÌ Â T x d º h º T ÌÌÌÌ Â º d { Í hÈ7¥ � x d º h à ¹ d º h Î�Ï d º h £�¡ ¥ ¦ ¥ Ï d º h �  9� ¡ ¥�ª ¢ ¨ ¯   ¥ °+  � ¬ ¤t§ ©¨ ¢ ¦ ¦ ¥   »t¢ ¤t° � ¤ ¬� ¢ x d º h § ¤t° Î ° ¥ ¤ ¢ � ¥  �� ¡ ¥�¨ ¢ ¤ ² ¢ © ¯ � � ¢ ¤¢ »t¥ ¦ § � ¢ ¦ µ�Ð�¡ ¥ ¦ ¥ ª ¢ ¦ ¥É T à ¿±ÀÁ À5ÌÌÌÌ Â T º T d ¹ d º h7Î±Ï d º h h ÌÌÌÌ Â ºÃ ¿ ÀÁ À5ÌÌÌÌ ¹ d º h9Î Â T Ï d º h º T ÌÌÌÌ Â º d { Ñ hÈ7¥ � Ï d º h ­t¥�� ¡ ¥+  ¢ © ¯ � � ¢ ¤¢ ª9� ¡ ¥+° � Òt¥ ¦ ¥ ¤ � � § ©9¥ Ó ¯t§ � � ¢ ¤Â T Ï d º h º T ÃOv Æ d º h d { Ô h£�¡ ¥ ¦ ¥ v �  �§ ¤ Å$»t¢   � � � ² ¥�¨ ¢ ¤   � § ¤ � Ë � µ ¥ µ v�Õ ½ µ�Ö�¥�¡t§ ² ¥É T Ã×v ¿±ÀÁ À�Ø ¹ d º h7Î Æ d º h Ø Â ºÃ×v d { { hÐ�¡ ¥+© §   ��  � ¥ »,¢ ª�� ¡ ¥$° ¥ ¦ � ² § � � ¢ ¤?§ ­t¢ ² ¥+¨ § ¤,­t¥�Ù ¯   � � Ê ¥ °­ Å"� ¡ ¥$ª ¢ © © ¢ £�� ¤ ¬$£�¥ © © ® Ú ¤ ¢ £�¤?¦ ¥   ¯ © �+� ¤?� ¡ ¥$» ¦ ¢ ­t§ ­ � © � � Å� ¡ ¥ ¢ ¦ Å µ?� ª�¹ d º h § ¤t°?Æ d º h § ¦ ¥� ¡ ¥» ¦ ¢ ­t§ ­ � © � � Å,° ¥ ¤   � � Ū ¯ ¤t¨ � � ¢ ¤  �¢ ª � £�¢�� ¤t° ¥ »t¥ ¤t° ¥ ¤ �(¦ § ¤t° ¢ «�² § ¦ � § ­ © ¥   ºtÛ § ¤t°º Ü ¦ ¥   »t¥ ¨ � � ² ¥ © Å Ë � ¡ ¥ ¤,� ¡ ¥�» ¦ ¢ ­t§ ­ � © � � Å° ¥ ¤   � � Å?ª ¯ ¤t¨ � � ¢ ¤

¢ ª � ¡ ¥ � ¦9  ¯ « Ë � µ ¥ µ ºtÛ j º Ü Ë �  �¹ d º h Î Æ d º h Ë ¹ d º h Î Æ d º h Õ ½ª ¢ ¦�§ © © º Ë § ¤t° ¿ ÀÁ À ¹ d º h7Î Æ d º h  º�à q d { Ý hÐ�¡ ¥ ¦ ¥ ª ¢ ¦ ¥ Ë ª ¢ ¦+§ª ¢ ¨ ¯   ¥ °�  � ¬ ¤t§ © Ï d º h ¬ � ² ¥ ¤,­ Å?� ¡ ¥  ¢ ®© ¯ � � ¢ ¤"¢ ª(Þ(Ótµ d { Ô h Ë Ð�¡ ¥+ª ¢ ¨ ¯  �«¥ §   ¯ ¦ ¥�É T ¦ ¥ «"§ � ¤  �� ¡ ¥  § «¥�¤ ¢�«"§ � � ¥ ¦7£�¡t§ �9¹ d º h �   µ7Ð�¡ ¥ ¦ ¥ ª ¢ ¦ ¥�É T �  7¤ ¢ �7  ¢ ¯ ¤t°� ¤�� ¡t§ �(� �(° ¢ ¥  �¤ ¢ ��¡t§ ² ¥�§�«"§ ´ � «�¯ «O£�¡ ¥ ¤¹ d º h ÃOß d º hd à á â ã ä?à å æ ç ã$è é êtä ç á ë ê h µ±Ð�£�¢,»t§ ¦ � � ¨ ¯ © § ¦�¥ ´ § «» © ¥  �§ ¦ ¥Æ d º h Ã�ß d º h ª ¢ ¦�É b § ¤t°"É m £�¡ ¥ ¦ ¥ Ï d º h £�� © ©7­t¥ v \ ì d º h§ ¤t° v \ í c y Æ d º h ¦ ¥   »t¥ ¨ � � ² ¥ © Å µ�Ä�¢ � ¥� ¡t§ � ì d º h �  +� ¡ ¥¯ ¤ � �(  � ¥ »ª ¯ ¤t¨ � � ¢ ¤$§ ¤t° í c y Æ d º h �  (� ¡ ¥�¯ ¤ � �(¦ § «»+ª ¯ ¤t¨ ®� � ¢ ¤?° ¥ Ê ¤ ¥ °?§  í c y Æ d º h Ãïî º � ª º ¼O½½ ¢ � ¡ ¥ ¦ £��   ¥ d Ý ½ hÐ�¡ ¥O¢ ¤ ¥ ® ° � «¥ ¤   � ¢ ¤t§ ©$¨ §   ¥�§ ­t¢ ² ¥O¨ § ¤ï­t¥O¥ §   � © Å5¥ ´ ®� ¥ ¤t° ¥ °�� ¢,� £�¢ ® ° � «¥ ¤   � ¢ ¤t§ ©�� «"§ ¬ ¥  +­ ű§     ¯ «� ¤ ¬"� ¡t§ �� ¡ ¥"� «"§ ¬ ¥�¨ ¡t§ ¤ ¬ ¥  $§ © ¢ ¤ ¬?¢ ¤ © Å,¢ ¤ ¥¢ ª�� ¡ ¥"° � «¥ ¤   � ¢ ¤  § ¤t°"�  �§$¨ ¢ ¤   � § ¤ �+§ © ¢ ¤ ¬�� ¡ ¥+¢ � ¡ ¥ ¦�° � «¥ ¤   � ¢ ¤9µ ¶ «¢ ¦ ¥¬ ¥ ¤ ¥ ¦ § ©t¨ ¢ ¯ ¤ � ¥ ¦�¥ ´ § «» © ¥(¨ § ¤+­t¥�¨ ¢ ¤   � ¦ ¯t¨ � ¥ °$§  �ª ¢ © © ¢ £�  ðÈ7¥ � x d º f ñ h à ½ � ª Ø º Ø ÕOò ¢ ¦ Ø ñ Ø ÕOòód Ý q hÉ T Ã É ô Ttj É õ T d Ý o hÉ ô T à qd o ò h m

¿�öÁ ö ¿±öÁ ö ÌÌÌÌ ÷ T x d º f ñ h÷ º T ÌÌÌÌ Â º  ñ d Ý ¾ hÉ õ T à qd o ò h m¿ öÁ ö ¿ öÁ ö ÌÌÌÌ ÷ T x d º f ñ h÷ ñ T ÌÌÌÌ Â º  ñ d Ý k h� ¡ ¥ ·(¸ ³�­t¥+  ¥ »t§ ¦ § ­ © ¥¹ d º f ñ h à ¹ ô d º h \ ¹ õ d ñ h d Ý Í h§ ¤t°

÷ T Ï d º f ñ h÷ º T Ã×v ô�Æ ô d º h d Ý Ñ h÷ T Ï d º f ñ h÷ ñ T Ã×v õ�Æ õ d ñ h d Ý Ô h£�¡ ¥ ¦ ¥+Æ ô d º h § ¤t°$Æ õ d ñ h ¡t§ ² ¥�� ¡ ¥�» ¦ ¢ »t¥ ¦ � � ¥  �¢ ª(§$» ¦ ¢ ­ ®§ ­ � © � � Å"° ¥ ¤   � � Å"ª ¯ ¤t¨ � � ¢ ¤ d � µ ¥ µ�� ¡ ¥ Å,§ ¦ ¥$§ © £�§ Å  �»t¢   � � � ² ¥§ ¤t°� ¡ ¥ Å� ¤ � ¥ ¬ ¦ § � ¥+� ¢�¯ ¤ � � Å h µ�Ð�¡ ¥ ¦ ¥ ª ¢ ¦ ¥É ô T à qd o ò h m¿�öÁ ö ¿±öÁ ö ÌÌÌÌ�÷ T÷ º T d d

¹ ô d º h \ ¹ õ d ñ h h�Î±Ï d º f ñ h h ÌÌÌÌ º  ñà qd o ò h m¿ öÁ ö ¿ öÁ ö Ø d ¹ õ d ñ h \ ¹ ô d º h h9Î d v ô \ Æ ô d º h h Ø º  ñà v ôd o ò h m¿ öÁ ö ¿ öÁ ö ÌÌÌÌÌ ø

¿ öÁ ö ¹ õ d ñ h  ñ ù ø ¹ ô d º h7Î Æ ô d º h ù ÌÌÌÌÌ

Page 13: cvl/Publications/JKTyan_SPIE1995.pdfå æ ç è é ê ë æ æ ì í î ï ð6í æ ñ ð ò í ë.é ì ò-é ó ó ô õ³ð ö ÷-ð ø å õ ð ò æ ó í ë ì ð ù ú ì î

ú û$ú üýÿþ��� � � � � �� � � � � ������� ��� � � ��� � � ý�� �! "$#&% � �'� ��� ( ��) � � � * #+-,/.10�0�2-3�4�5 687:9:;=< >&0�2-< ? 5 2-@�> ACB$D 0�E D-FG 5 D 3IH�D @ 2-4IA > GKJ @ML�2-D @ J < 2N ( �O� ���:) � � )'� � � � P=� *Q� ( �MR- ) � � �1�' P � ST* � � U P�� P U � ��S P � U P P � SO ��P � � � � �OV� � ��) � � W � S�( � � � #�X � P � �& P&P ( � �Y��� (' � Z � � � ( �Q � [ ��S � � P�� � �Y� (' � [ �QS U ��� �� � U � � � [=�Y( � �1� ( ��[ � � �M� � W � �YW � � � �O P$� � � � \� �'S �T� ( P=� P � \ � � � ( �O* � � U P=�� P U � � P��' P � S]� �T[ � � �� � W � �YW � �'� �= �'S:� � � � [ �T� *�� ( �= � [ �^[ � S � � �� � � �O[ � � � � ��� � � _ ` � � �'\-� U ��� ( ��* � � U P��� P U � �$�' P � SM� �� ( ��R- ) � � �� P�` � � � #a �& P P ( � �Y�^ ��b c � d � (' � �Y( � �� �$ � [ ��e � û-f ü � [ W � �� �Q Y� ( � SQ� � S � � )'� � � � � � � P-� � U � � � S�� ��� � � �Qg � û-f ü �� �� $� � � � � �' � � �$P � ��� � � �Yh&� X:i � û-f ü � \ ���Q(' W �

g � û-f ü � ý e � û-f ü �-j i ! k l�nm ! e � û-f ü �o� � � ��Y( � � � i ! k l P�� ( �QP � � � �'S��� �� � �-� * i � û-f ü � S � p � � S�� �

i ! k l ýTq1rs r q:rs rû ! i � û-f ü � ú û$ú ü � c t t �

u&v # � � � � � �C�'�:U P � S]� �T� � � �C �C� w ) � � P P � �x* � �g � û-f ü � �Y( � �^e � û-f ü � P � � � � � ��P � � � � [Q� ( �Y� � � y�� � � � P� *KP � � � �'S� �'S^� ( � S$� � S � �Y� � � �P& �û� �'S$ü$� ���'��` � � � #N ( � � � * � � � \ * e � û-f ü � ýTz l j z { û j z ! ü � c t c ����Q(' W � g � û-f ü � ý e � û-f ü � � c t � ��'� � U P � m ! e � û-f ü � ý t � c t | �u&v # � c t � � ) � � W � P�� (' �Y� ( �� � [ ��S � � P�� � ��� (' � [ ��S U �� ��� � U � � � [Q�Y( � ��� ( ��[ � � �$� � W � �'W � � � �$ P&� � � � � u&v #� c t c � � # N ( ��� � [ ( � � � P P^� � � � � ` � SO � [ �$g } � û-f ü � P� � � � � S�� �^S W S � [�g � û-f ü � � �$ � P&�� �� �� �^ � � � � W �~ þ]� û �±þ \ ~ þC� ü ��þ # � ��(' W �g } � û-f ü � ý z l j z { û j z ! üz l � c t � �a ��� �]�'�O� P � �TW � � p � ST� (' � \� �T[ � � � � � \�� ( �O* � � U P�� P U � � PQ� *�g } � û-f ü � � � �) U � � S= �O� ( �^ � � � � W � ~ þI�û ��þ \ ~ þ�� ü ��þ \ P�� � � _ ` � � ��* � �� � [ ��[ � � ��� � W � �W � �'� � \ �'S�� � � � [ ��� *- � [ �Y[ � S � � �� � � � [$û= �'S"üS � � � � � � P \-� U ��� ( ��R- ) � � �O�' P � SO* � � U P��� P U � �^ P` � � �^P �'� � m ! g } � û-f ü � ý t � c t � �� � w �� �Y PYP ( � �Y��� (' � Z � � �Y( � �=� ( �� � [ �Y P� $P � � _� �'SO� � S � �$)'� � � � � � � � v U' S � � � � \ �^� (' � [ � P^S U ��� �� � U � � � ['\ � � � ( ��R- ) � � ���' P � S$* � � U P&�� P U � ��� *'� ( �

� [ �� P�� � � _ ` � � �'\ �'S � � * � � U P��� P U � � P��' P � SM� �� ( � S� �'S�( [ ( � �Y� � S � ��S � � W � W � P� � ��` � � � # RK� �e � û-f ü � ý]z l j z { û j z ! ü j z � û ! j z � ûtü j z � ü ! � c t V �� � � � � [�� ( ��� � � y�� � � � P�� *&� ( � S=� � S � �Q� � � �PQ �,ûM �'Sü^� �^�'�Q` � � �� ��� v # � � � � \ ���Q� � � �g � û-f ü � ý�z l jT� z � j z � � i ! k l j z { ûj z ! ü j z � û ! j z � ûtü j z � ü ! � c t � ���* � � �&� � � � � ` � [�� ( �� � [ � � �$S W S � [Y �-� �� � P �� ����Q(' W �g } � û-f ü � ý g � û-f ü �z l j1� z � j z � � i ! k l j �-�� � z � j z � � � c t � �

N ( �:R- ) � � �T� *�� ( �M� � � � � ` � S: � [ �=� �C�'�O� w _) � � P P � SO Pm ! g } � û-f ü � ý � � z � j z � �z l j1� z � j z � � �-���� c j � � � � �� �=�

� c t � �u&v # � c t � � ) � � W � P^� (' �$� ( �� � [ �$ �:[ � � � � ��� (' � [ � PS U �$� ��� � U � � � [ # u&v # � c t � � P ( � �YPQ� (' ��� ( ��R- ) � � ��' P � S1* � � U P��� P U � �� P� �1[ � � � � ��� � � _ ` � � � # a � u&v #� c t � � \ ����P � ��� (' � � ( � S$ �'SQ( [ ( � � � � S � ��S � � W � W � P-� *g } � û-f ü � � �$ � �K` � � � # N ( PY) � � W � PY� (' ��* � � U PY�� P U � � P�' P � SO� �=� ( � SO �'S=( [ ( � �Q� � S � ��S � � W � W � P� � �$` � � �'\� W � �:� ( � U [ (O� ( �� � [ �Q(' P$� (' � [ � S:S U �^� ��� � U � � � [ #a *'g � û-f ü � P&� � � � � � � � ` � SQ* � � � � [ ( � � � P P \ � ( � ��e � û-f ü �(' P�� �$�'�� �&� � P �Y �� _ � (�� � S � ��)'� � � � � � � �^� � S � �Y* � �� ( ��R- ) � � �O* � � U P��� P U � �$� �=� (' � [ �^* � �Qg � û-f ü � P� � �)' � � S��Y � (�e � û-f ü � #+&+�.10�0�2-3�4�5 6n�C�^�T< D 4�5 2-3&?T�Y> GKJ @1��2-D-F@ J < 2N ( �C � � U � � �xS � � W � � ��* � �:� ( �]W � �'� �T� *=* � _� U P^�� P U � �^U P � [=[ � S � � ��� [ � � U'S �$P v U' � � SMp � � � �P ( � U � SO� � � P S � �$ �� � � P P� � � n[ � � � � � � SM� ( � � U [ (=wOS _� � � � � �� �'S$�^S � � � � � � # a *K���YP � � ���Y � (^� U ��S � p � � � �* � � �� v U' � � � � | � � \K� ( �^� � � � * � � U P��� P U � �$�M��� U � S�'�^P U �� *� � � � [�w _ w P�� � �'S=�O w P�� �=� � �)'� � � � � P �'S� �Y�'� � � �� P Z� ý � � j � �ý � � � j � } � j �� � � j c � !C��� k }�� � � � f   � ¡ � � � f   �

j � � � j � } � j �� � � j c � !C��� k } � � � � f   � ¡ � � � f   �� c c t ��Y( � � ��� ( ��P U y^wM¢ û1 �'SM 7ûM�� �M� ( ��* � � U P$�� P U � �� � �)'� � � � �-� � � � � � U � � S� �QP [ �' � �'SQ� � P �� � � � [�w� w PP � )' � � � � �= PYP ��S �^¢ ü� �'S� 7ü #a * � ( �$� � P ��� (' � � � � � P � � P$ � ��� ( ��P ��Q ���'� � (=� *S � � � � � �-\K� ( �$� w )'� � � � SOW � U ��� *&* � � U PQ�� P U � �� �=� ( �� v U' � � � � � � � P� � � �Q� �^�'�� ) ) � � S^( � � �$ P Z£$¤ �K¥ ý � � � j � � � j � ¦ !} � c c c �

Page 14: cvl/Publications/JKTyan_SPIE1995.pdfå æ ç è é ê ë æ æ ì í î ï ð6í æ ñ ð ò í ë.é ì ò-é ó ó ô õ³ð ö ÷-ð ø å õ ð ò æ ó í ë ì ð ù ú ì î

§Y¨ ©�ª « ª ¬ ­K®^¯ ¬ ¨ ° °�± ² ª ³n® ´ ´'ª ® ¬Q® °Y©�ªQ² ® µ ª�° ¶ ·'® ¬ ª�² ¨¸ ¨ ² ¹�¨ º-»=® ¼'½�¾$¿ »KÀ Á  º ©�ª�½ ª à ¼ ª ÄÅ-Æ Ç^Æ$ÈÊÉË É Ì�Í]Î Ï ÐCÑÒÓ�Ô Õ Å-Æ Ë Ö=× Ø Ï Ç^Æ Ë Ö=× Ø Ï Ë Î Î É Ï

® °�©�ª Ù Ù ® °Å-Ú Ç^Ú�ÈÊÉË É Ì�Í]Î Ï ÐCÑÒÓ�Ô Õ Å-Ú Ë Ö=× Ø Ï Ç^Ú Ë Ö=× Ø Ï Ë Î Î Û Ï

® ¼'½=° · ¸ ° ² ± ² · ² ± ¼ Ü�² ¨�ª ¶'Á Ë Î Î Ý Ï ­K² ¹ ª ¼M² ¹ ª^« ® ¬ ± ® ¼'¯ ª$©Y± Ù Ù¸ ªQ©Y¬ ± ² ² ª ¼�º ¬ ¨ ³Iª ¶'Á Ë Þ ß Ï ® ° ÄàQá â ¿ »KÀQÈ]à�á â ¿ » Æ À Í à�á â ¿ » Ú À Í à�á â ¿ » Æ Ú ÀÈT¾$¿'ã » ä Æ Í1É å ÐÕ Í Å-Æ Ç^Æ æ Ð Í ã » ä Ú Í1É å ÐÕ Í Å-Ú Ç^Ú æ ÐÍQÉ ã » ä Æ Í:É å ÐÕ Í Å-Æ Ç^Æ æ�ã » ä Ú Í:É å ÐÕ Í Å-Ú Ç^Ú æ ÀYç¿ ã » ä Æ Í:É å ÐÕ æ Ð Í ã » ä Ú Í:É å ÐÕ æ Ð Í1É ã » ä Æ Í:É å ÐÕ æ$èã » ä Ú Í:É å ÐÕ æ À Ë Î Î Þ Ï©Y¹ ª ¬ ªàQá â ¿ » Æ À�È]¾$¿'ã » ä Æ Í1É å ÐÕ Í Å-Æ Ç^Æ æ Ð ÀYç]ã » ä Æ Í1É å ÐÕ æ ÐË Î Î é Ï® ¼'½àQá â ¿ » Ú ÀQÈT¾$¿'ã » ä Ú Í:É å ÐÕ Í Å-Ú Ç^Ú æ Ð ÀYçCã » ä Ú Í1É å ÐÕ æ ÐË Î Î ê ÏëY¹ ª=à�á â ¿ » Æ À�® ¼'½M² ¹ ªOà�á â ¿ » Ú À�® ¬ ª�ª ì ® ¯ ² Ù íM° ® ³�ª�® °©�ª�½ ª ¬ ± « ª ½�± ¼^ª ¶ ° Á Ë é ê Ï ® ¼'½ Ë é î Ï Á ëY¹ · ° ­ ² ¹ ª$àQá â ¿ » Æ Ú À± °Y®^¯ ¬ ¨ ° °�² ª ¬ ³n® ¼'½�ª ¶ ·'® Ù °Y² ¨'Ä

É ¾$¿'ã » ä Æ Í:É å ÐÕ Í Å-Æ Ç^Æ æ�ã » ä Ú Í:É å ÐÕ Í Å-Ú Ç^Ú æ Àç É ã » ä Æ Í:É å ÐÕ æ�ã » ä Ú Í:É å ÐÕ æ Ë Î Î ï Ïð&ª ¯ ® · ° ª$¨ º ¾$¿ Ç^Æ ÀQÈ]¾$¿ Ç^Ú ÀQÈ Ý ­ ² ¹ ª$® ¸ ¨ « ªQª ¶ ·'® ² ± ¨ ¼¯ ® ¼ ¸ ªQ° ± ³�´ Ù ± à ª ½^® ¼'½�ª ì ´'® ¼'½ ª ½�® ° Äà�á â ¿ » Æ Ú À�È É ¾$¿ Å-Æ Ç^Æ Å-Ú Ç^Ú ÀÈ îË É Ì�ÍTÎ Ï ñ ÑÒÓ�ò Ô Õ ò ÑÒÓYó Ô Õ ó Å-Æ Ë Ö�ô × Ø-ô Ï Å-Ú Ë Ö Ð × Ø Ð Ï¾$¿ Ç^Æ Ë Ö�ô × Ø-ô Ï Ç^Ú Ë Ö Ð × Ø Ð Ï ÀÈ îË É Ì�ÍTÎ Ï ñ ÑÒÓ�ò Ô Õ ò ÑÒÓYó Ô Õ ó=õÒö ò Ô ÷ ò õÒö ó Ô ÷ óá Æ Ë ø Î × ù Î Ï á Ú Ë ø É × ù É Ï Å-Æ Ë Ö�ô × Ø-ô Ï Å-Ú Ë Ö Ð × Ø Ð Ï¾$¿ ú Ë Ö Î&Í ø Î × Ø Î Í ù Î Ï ú Ë Ö É�Í ø É × Ø ÉYÍ ù É Ï ÀË Î Î î ÏëY¹ ª�² ª ¬ ³�¾$¿ ú Ë Ö Î�Í ø Î × Ø Î&Í ù Î Ï ú Ë Ö É�Í ø É × Ø É�Í ù É Ï À± °Q¼ ¨ ¼Mû ª ¬ ¨O¨ ¼ Ù í=©Y¹ ª ¼ Ö È Ö�ô Í ø ô È Ö Ð Í ø Ð$ü ý&þ

Ø È Ø-ô Í ù ô È Ø Ð Í ù Ð º ¨ ¬�ç É Ë ÿ ÍTÌ=Ï ç Î�� Ö=× Ø �É Ë ÿ Í1Ì=ÏKÍ]Î ­ ² ¹ ª ¬ ª º ¨ ¬ ª�©�ªQ¹'® « ªà�á â ¿ » Æ Ú À�È î å ÐÕË É Ì�ÍTÎ Ï ñ è õ

�ÑÒÓ�Ô Õ��

õÒö ò Ô ÷ ò á Æ Ë ø Î × ù Î Ï Å-Æ Ë Ö ç ø Î × Ø ç ù Î Ï �� è��õÒö ó Ô ÷ ó á Ú Ë ø É × ù É Ï Å-Ú Ë Ö ç ø É × Ø ç ù É Ï ��

È î å ÐÕË É Ì�ÍTÎ Ï ñ õ�ÑÒÓ�Ô Õ�� á Æ Ë ø × ù Ï Å-Æ Ë Ö=× Ø Ï � è� á Ú Ë ø × ù Ï� Å-Ú Ë Ö=× Ø Ï �È î å ÐÕË É Ì�ÍTÎ Ï ñ õ�ÑÒÓ�Ô Õ � Æ Ë ø × ù Ï��� Ë Ö=× Ø Ï � è� Ú Ë ø × ù Ï��� Ë Ö=× Ø Ï � Ë Î Î ß Ï©Y¹ ª ¬ ª

Æ Ë ø × ù Ï È�á Æ Ë ø × ù Ï� á Æ Ë ø × ù Ï Ë Î É Ý Ï® ¼'½ Ú Ë ø × ù Ï È á Ú Ë ø × ù Ï á Ú Ë ø × ù Ï Ë Î É Î Ï­'² ¹ ª í=® ¬ ª�² ¹ ª$° ® ³�ªQ® °��&¶'Á Ë é ï Ï ® ¼'½��&¶'Á Ë é ß Ï ¬ ª ° ´'ª ¯ �² ± « ª Ù í Á���� ��� ��������� Î ��� Á�� ¼ ¼ °�® ¼'½ � Á"!-® ©Y¬ ª ¼'¯ ª ­$# %'&=® ² ¬ ± ì ð�® ° ª ½&�ª ² ¹ ¨ ½^º ¨ ¬�(�ª ² ª ¬ ³�± ¼ ± ¼ Ü�(�ª ´ ² ¹�º ¬ ¨ ³$) ¨ ¯ · ° *'­,+.- / 01 2 2 3 4 5 6 7 / 8�9 : 2�; <=<=< > / ?�@,A 9 2 -CB/ 1 4 2 9 D > / 5 8 2 - 02 5,1 2 / 5E> / ?�@,A 9 2 -�F 4 7 4 / 5�G 5,3 + G 9 9 2 - 5IH�2 1 / 6 5 4 9 4 / 5 ­� · ¼ ª Î ß ß Î Á� É �IJ Á &MÁ §�® ¬ ® Ù ± ¯ µ$® ¼'½K!&Á L^Á M ¹'® ´ ± ¬ ¨'­�# > / ?�@,A 9 2 - G 5,3H / N / 9CF 4 7 4 / 5 *'­ O&¨ Ù Á Î ­�%Q½ ½ ± ° ¨ ¼ � PMª ° Ù ª í"� · ¸ Ù ± ° ¹ ± ¼ ÜQ ¨'Á ­  ¼'¯ ­ Î ß ß É Á� Û � ð�ÁSR$ÁS� Á-§Y¨ ¬ ¼-­�# ) ¨ ¯ · ° ± ¼ Ü *'­�%�¬ ² ± Ã'¯ ± ® Ù& ¼ ² ª Ù Ù ± Ü ª ¼'¯ ª&�ª ³�¨KTY¨'Á Î ê Ý ­ &� ë�­,&=® í Î ß ê î Á� Þ � §�Á Q Á !Kª ª ­# %1¬ ª « ± ª ©1¨ º ± ³�® Ü ª ¸ Ù · ¬-³�¨ ½ ª Ù ± ¼$®�´ ¹ ¨ �² ¨ Ü ¬ ® ´ ¹ ± ¯�° í ° ² ª ³ · ° ± ¼ ÜM² ¹ ª�´ ¬ ± ¼'¯ ± ´ Ù ª °�¨ º�¨ ´ ² ± ¯ ° *'­U @ 9 4 1 G V,<.5 6 4 5,2 2 - 4 5 6 ­,&=® í ­ Î ß ß Ý Á� é � §�Á §�Á §Y¨ ´ µ ± ¼ ° ­S# ëY¹ ªYº ¬ ª ¶ · ª ¼'¯ ª�¬ ª ° ´'¨ ¼ ° ªQ¨ º-®$½ ª º ¨ �¯ · ° ª ½�¨ ´ ² ± ¯ ® ÙK° í ° ² ª ³E*�+.- / 1 2 2 3 4 5 6�H / D G V B/ 1 4 2 9 D�/ 8W�/ 5,3 / 5 ­ % É Û Î ­ Î ß é é ­ ´ ´ ß Î � Î Ý Û Á� ê � �YÁ�R�¬ ¨ ² µ ¨ «K­�# ) ¨ ¯ · ° ± ¼ Ü *'­ ; 5 9 2 - 5,G 9 4 / 5,G V.X / A - 5,G V / 8> / ?�@,A 9 2 -�F 4 7 4 / 5 ­ Î ­ É É Û � É Û ï ­ Î ß î ï Á� ï � L^Á !K± Ü ² ¹'® ¬ ²Y® ¼'½E)�Á,LQ¬ ¨ ª ¼-­S# % Q ¨ ³�´'® ¬ ± ° ¨ ¼^¨ ºS(�± º �º ª ¬ ª ¼ ²�%�· ² ¨ º ¨ ¯ · °�%�Ù Ü ¨ ¬ ± ² ¹ ³�° *'­ ; 5 9 2 - 5,G 9 4 / 5,G V=> / 5 08 2 - 2 5,1 2 / 5 + G 9 9 2 - 5�H�2 1 / 6 5 4 9 4 / 5 ­ ´ ´-Á é ß ï � ê Ý Ý ­ Î ß î É Á

Page 15: cvl/Publications/JKTyan_SPIE1995.pdfå æ ç è é ê ë æ æ ì í î ï ð6í æ ñ ð ò í ë.é ì ò-é ó ó ô õ³ð ö ÷-ð ø å õ ð ò æ ó í ë ì ð ù ú ì î

Y Z [�\�] ^ ] _ ` ab c�b `�d a e,] f,g�h _ i j$k i l m n�a ^ n o g jEpKq.r s t u u v wx y z { s |.} ~ u�� �=�=���.s ���,� } u r��s t x u } �E�.s y | u r u y t u�s y�.s ���,� } u rE� x { x s y�� y vIq � } } u r yK� u t s z y x } x s y ` �.e,] jE�f,] � � ��` � � � � � i � n ` f f�b,� � � � � � Z�� � m � gE� � � � � bY � [���b,�S] f,i m � � n `=d q.r s � � � x � x } � � ��� y v s ��� � r x � � � u { � � y v� } s t ~ � { } x t�q.r s t u { { u { p,`K Cl ¡�_ ] ¢�� £�� � �K¤=i i ¥¦�.i jE�f,] � ^ ` o e gI� _ §`�� � � � bY � � [� �b�a m ¨ ¨,] _ ] i,`�] �,§C��b�\�� ¥ © ] §`�d  �i § g �.h i _�� j�] � gn g � n � � �E] �,§�§ � � � o � © ] o � i �K� ��l i jEf m o g _.ª � n � i � p,` q.r s wt u u v x y z { s |�� qS� �«t s y | u r u y t uK`S¬=i ��� � Z ­ `f f,® � � Z ¯,`° l o i ¨,g _�� � � � ` ¤=i n o i ��bY � � [� �b a m ¨ ¨,] _ ] i,` ±Ib �.e i � ` ] �,§���b \�� ¥ © ] §`�d k i l m n � � �±Sg l e � � ² m g n p,`=³ s � r y,� � s |�´S� } x t � � � y z x y u u r x y z ` ¬=i � b� ��\�i,b�� � ` f f�b � Z � ¯ � � Z � µ ` \�i ª g jK¨,g _�� � � � bY � � [� �bSa m ¨ ¨,] _ ] i"] �,§�¡KbSa m _ ^ ] `�d ¶�g f o e�h _ i j ¶�g h i �l m n ·I�«a f,] o � ] �.¶�i j�] � ����f f _ i ] l e p,`�� y } u r y,� } x s y,� �³ s � r y,� � s |��.s ���,� } u r¸� x { x s y `�� � `�� `�f f�b.� ® � � � � ¯� � � � ¯ � bY � � [� �b,a m ¨ ¨,] _ ] i,`] �,§� �b��b,¹m�`.d �.i jEf m o g _� �i § g � �� � �E] �,§�a � jKm � ] o � i ��i h=��] jEg _ ]�¶�g h i l m n p,`º � t ~ x y u� x { x s y"� y vI»�� � � x t � } x s y { `� � � � ¯ �.® ` f f�b � ® ® � � Z � bY � ¯ [� �b,a m ¨ ¨,] _ ] i,`,] �,§�±Ib ¼�g � `=d ¶�g f o eCh _ i j½¶�g h i l m n] �,§C¾�] f � §K��m o i h i l m n � � �,·.�¿�S_ ] l o � l ] �S��f f _ i ] l e p,`�S_ i l g g § � � � n�i hE� À=À=À �.i jEf m o g _�a i l � g o ^¦l i � h g _ �g �,l g�i ���.i jEf m o g _E¬�� n � i �Á] �,§Á�S] o o g _ ��¾�g l i � � � �o � i ��` � m � gE� � � � ` f f�b,® ® � � ® ® µ bY � ­ [� �b,a m ¨ ¨,] _ ] i,`] �,§E�,b c�b,±.^ ] ��`=d ±�e g ° f o � j�] �k i �l m n� �g ] n m _ gIh i _��S] n n � ª g���m o i h i l m n � � �E] �,§E¶�g f o e �h _ i jE� k i l m n p,`�q.r s t u u v x y z { s |E� qS� �Ât s y | u r u y t u�s y� x u v s �Ku } r x t { � ��` �Se � � ] § g � f e � ] ` ° l o�� � � ­ bY � µ [�a l e � ] �,`.�,b k.b `�a ] �,§ g _ n i ��`���b ��b `�\�g m j�] � ��`���b �Sb `] �,§Á¼¸� jK¨,g _ � ^ `�k.b ��b `�d � jEf � g jEg � o ] o � i ��i hK��m o i �j�] o � l"k i l m n � � �¸��� � i _ � o e jEnEh i _"]Á�.i jEf m o g _�¬�� �n � i ��a ^ n o g j¢�� o e���] jEg _ ]K�.i � o _ i � p,`�Ãu t ~ Ä � u � s r }�Sº¸Åw � � w à � w Æ Ç w È É `���] _ � g � � g� �g � � i �$Ê�� � ª g _ n � o ^� ��m � m n o�� � Z � � bY � ® [��,b  �b ±Sg � g � ¨,] m j"` d ��l l i jEjEi § ] o � i �.� �I�.i jEf m o g _¬�� n � i � p,` �Se�b ¶�bC¶�� n n g _ o ] o � i ��`,a o ] � h i _ §CÊ�� � ª g _ n � o ^ `\�i ª g jK¨,g _�� � ® � b


Recommended