bibing.us.esbibing.us.es/proyectos/abreproy/11296/descargar... · ED3 ED4 ED5 ED6 ED7 ED8 GND + 5 V...

Apéndice B:

Esquemas eléctricos

ESQUEMÁTICOS DE LASTARJETAS ELECTRONICAS

Tarjeta Conmutación del Control

5

5

4

4

3

3

2

2

1

1

D D

C C

B B

A A

A tarjeta"Salidasdigitales"

A tarjeta"Resolver2Encoder"

Conmutación del Control

A

1 1Thursday, November 18, 1999

Title

Size Document Number Rev

Date: Sheet of

R22K7

12

K1

RELAY DPDT

34

5

68

712

K2

RELAY DPDT

34

5

68

712

D1

LED R3

2K7

1 2

U3

Interruptor

12

12

U4 +24 V_I1

2

pin1

Pin2

U5 +-12 V_I1

2

pin1

Pin2

U6 rele+-_I1

2

pin1

Pin2

U7 +24 V_O1

2

pin1

Pin2

U8 +-12 V_O1

2

pin1

Pin2

U9 rele+-_O1

2

pin1

Pin2

D2DIODE

12

D4

LED

+12 V_I

-12 V_I

+24 V_O

+24 V_I

+12 V_I

-12 V_I

-12 V_O

+24 V_O

+12 V_O

0-

0-

rele-_O

-12 V_O

+12 V_O

rele-_I

rele-_I

rele-_O

+24 V_I

+24 V_I rele+_O

rele+_O

0-

Tarjeta Entradas/Salidas Digitales

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

Placa Entradas/Salidas digitales

<Doc>A

1 19Friday, May 11, 2001

Title


Date: Sheet of

SalidasDigitales

SalidasDigitales

SD1

SD2

SD3

SD4

SD5

SD6

SD7

SD8

GND

+ 24 V

EntradasDigitales

EntradasDigitales

ED1

ED2

ED3

ED4

ED5

ED6

ED7

ED8

GND

+ 5 V+ 24 V

P1

CONNECTOR DB25

13251224112310229218207196185174163152141

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

<Doc>

Entradas Digitales

A

2 19Wednesday, November 17, 1999

Title


Date: Sheet of

EntradaDigital

EntradaDigital

GNDV++ 5 V

Vout_RM10+ 24 V

EntradaDigital01

EntradaDigital

GNDV++ 5 V

Vout_RM10+ 24 V

EntradaDigital00

EntradaDigital

GNDV++ 5 V

Vout_RM10+ 24 V

EntradaDigital02

EntradaDigital

GNDV++ 5 V

Vout_RM10+ 24 V

EntradaDigital03

EntradaDigital

GNDV++ 5 V

Vout_RM10+ 24 V

EntradaDigital04

EntradaDigital

GNDV++ 5 V

Vout_RM10+ 24 V

EntradaDigital05

EntradaDigital

GNDV++ 5 V

Vout_RM10+ 24 V

EntradaDigital06

EntradaDigital

GNDV++ 5 V

Vout_RM10+ 24 V

U18

Clema08

1

2

3

4

5

6

7

8

pin1

pin2

pin3

pin4

pin5

pin6

pin7

pin8

ED3

ED4

ED7

ED8

GNDED1

ED2

+ 5 V + 24 V

ED6

ED5

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

<Doc>

EntradaDigital

A

3 19Friday, May 11, 2001

Title


Date: Sheet of

R112K2

12

ISO10

4N35

R124K7

12

D18

LED

12

V+

GND

+ 5 V

+ 24 V

Vout_RM10

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

<Doc>

SalidasDigitales

A


Title


Date: Sheet of

SalidaDigital

SalidaDigital

GND

Vout + 24 V

0-

SalidaDigital_Inv

SalidaDigital_Inv

GND

Vout

0-

+ 24 V

SalidaDigital

SalidaDigital

GND

Vout + 24 V

0-

SalidaDigital

SalidaDigital

GND

Vout + 24 V

0-

SalidaDigital

SalidaDigital

GND

Vout + 24 V

0-

SalidaDigital

SalidaDigital

GND

Vout + 24 V

0-

SalidaDigital_Inv

SalidaDigital_Inv

GND

Vout

0-

+ 24 V

SalidaDigital_Inv

SalidaDigital_Inv

GND

Vout

0-

+ 24 V

U10

Clema02

1

2

pin1

Pin2

SD1SD2SD3SD4SD5

SD6

SD7

SD8

GND

+ 24 V

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

<Doc>

Salida Digital

A


Title


Date: Sheet of

R4

250

12

R2K42K7

12

D7

LED

12

K4

RELAY DPDT

34

5

68

712D8

DIODE

12

ISO4

4N35

U5

Clema02

1

2

pin1

Pin2

GND

Vout

0-

+ 24 V

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

<Doc>

Salida Digital

A


Title


Date: Sheet of

R5

250

12

R2K52K7

12

D9

LED

12

K5

RELAY DPDT

34

5

68

712D10

DIODE

12

ISO5

4N35

U6

Clema02

1

2

pin1

Pin2

GND

Vout

0-

+ 24 V

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

<Doc>

Salida Digital

A


Title


Date: Sheet of

R6

250

12

R2K62K7

12

D11

LED

12

K6

RELAY DPDT

34

5

68

712D12

DIODE

12

ISO6

4N35

U7

Clema02

1

2

pin1

Pin2

GND

Vout

0-

+ 24 V

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

<Doc>

SalidaDigital_inv

A


Title


Date: Sheet of

R1

250

12

R2K12K7

12

D1

LED

12

K1

RELAY DPDT

34

5

68

712

ISO1

4N35

U1

Clema02

1

2

pin1

Pin2

D2

DIODE

12

GND

Vout

+ 24 V

0-

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

<Doc>

Salida Digital

A


Title


Date: Sheet of

R7

250

12

R2K72K7

12

D13

LED

12

K7

RELAY DPDT

34

5

68

712D14

DIODE

12

ISO7

4N35

U8

Clema02

1

2

pin1

Pin2

GND

Vout

0-

+ 24 V

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

<Doc>

Salida Digital

A


Title


Date: Sheet of

R8

250

12

R2K82K7

12

D15

LED

12

K8

RELAY DPDT

34

5

68

712D16

DIODE

12

ISO8

4N35

U9

Clema02

1

2

pin1

Pin2

GND

Vout

0-

+ 24 V

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

<Doc>

SalidaDigital_inv

A


Title


Date: Sheet of

R2

250

12

R2K22K7

12

D3

LED

12

K2

RELAY DPDT

34

5

68

712

ISO2

4N35

U2

Clema02

1

2

pin1

Pin2

D4

DIODE

12

GND

Vout

+ 24 V

0-

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

<Doc>

SalidaDigital_inv

A


Title


Date: Sheet of

R3

250

12

R2K32K7

12

D5

LED

12

K3

RELAY DPDT

34

5

68

712

ISO3

4N35

U3

Clema02

1

2

pin1

Pin2

D6

DIODE

12

GND

Vout

+ 24 V

0-

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

<Doc>

EntradaDigital

A

13 19Friday, May 11, 2001

Title


Date: Sheet of

R92K2

12

ISO9

4N35

R104K7

12

D17

LED

12

V+

GND

+ 5 V

+ 24 V

Vout_RM10

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

<Doc>

EntradaDigital

A

14 19Friday, May 11, 2001

Title


Date: Sheet of

R132K2

12

ISO11

4N35

R144K7

12

D19

LED

12

V+

GND

+ 5 V

+ 24 V

Vout_RM10

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

<Doc>

EntradaDigital

A

15 19Friday, May 11, 2001

Title


Date: Sheet of

R152K2

12

ISO12

4N35

R164K7

12

D20

LED

12

V+

GND

+ 5 V

+ 24 V

Vout_RM10

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

<Doc>

EntradaDigital

A

16 19Friday, May 11, 2001

Title


Date: Sheet of

R172K2

12

ISO13

4N35

R184K7

12

D21

LED

12

V+

GND

+ 5 V

+ 24 V

Vout_RM10

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

<Doc>

EntradaDigital

A

17 19Friday, May 11, 2001

Title


Date: Sheet of

R192K2

12

ISO14

4N35

R204K7

12

D22

LED

12

V+

GND

+ 5 V

+ 24 V

Vout_RM10

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

<Doc>

EntradaDigital

A

18 19Friday, May 11, 2001

Title


Date: Sheet of

R212K2

12

ISO15

4N35

R224K7

12

D23

LED

12

V+

GND

+ 5 V

+ 24 V

Vout_RM10

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

<Doc>

EntradaDigital

A

19 19Friday, May 11, 2001

Title


Date: Sheet of

R232K2

12

ISO16

4N35

R244K7

12

D24

LED

12

V+

GND

+ 5 V

+ 24 V

Vout_RM10

Tarjeta Resolver/Encoder y Aislamiento de Señales Analógicas

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

001

Resolver/Encoder y Aislamiento de Señales Analógicas

A


Title


Date: Sheet of

ALIMENTACION DEL AD2S90

ALIMENTACION

+12_RM_10

0-

-12_RM_10

+5

0-

-5

COMPENSA EL DESFASE Y LA GANANCIA

FILTROS

SIN

CO

S

REF_sin_filtrar

0-

ANALOGICA dSPACE->ANALOGICA RM-10

AISLAMIENTO_ANALOGICO

+12_RM_10

0-

-12_RM_10Vin

GNDPC Vout+

Vout-

Vrele+

Vrele-

12+PC

12-PC

SEÑALES ENCODER AISLADAS AL PC

AISLAMIENTO_DIGITAL

A_O

PT

B_O

PT 0-

AMP_OPERACIONAL

AMP_OPERATIONAL

+50--5

A_R

M_1

0

B_R

M_1

0

A_O

PT

B_O

PT

REF

REF_sin_filtrar

Vrele+

Vrele-

Vout-

Vout+

-5

0-

+5

REF

REF Sin Filtrar

AD2S90

U5

Resolver-Digital

123

4

5

6

8

9 10 11 12 13

14

15

16

17

18

1920

7

AG

ND

SIN

SIN

LO

DATA

SCLK

CS_NEGADO

B

NM

DIR

DG

ND

VS

S

VD

D1

VDD2

NMC

CLKOUT

VEL

REFCO

S L

O

CO

S

A

U6

ALIMENTACION DEL PC

1

2

3

4

pin1

pin2

pin3

pin4

U7

XTROL_SALIDA

1

2

pin1

Pin2U8

CONMUTA_RELE

1

2

pin1

Pin2

U4

ALIMENTACIÓN DEL RM10

1

2

3

4

pin1

pin2

pin3

pin4

U9

SALIDA ANALOGICA DE LA dSPACE

1

2

pin1

Pin2

+12_RM_10

0-

-12_RM_10

0-

12+PC

GNDPC

12-PC

Vin

GNDPC

Vin

5-

5+

5-

5+

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

004

Alimentación

A


Title


Date: Sheet of

C8

100n12

U1LM7805CT

1 3

2

IN OUT

GN

D

U2

LM7905CT

2 3

1

IN OUT

GN

D

C5100n

12

+C34.7uF

12

+ C44.7uF

12

+ C74.7uF

12

+ C64.7uF

12

+12_RM_10

0-

-12_RM_10

+5

0-

-5

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

003

Aislamiento Digital

A


Title


Date: Sheet of

R4

0.5K

1 2

R3

0.5k

1 2

R54.7K

12

R64.7K

12

JP1

HEADER 2X2

12

34

U11

H11L1

1

2

3 4

5

6Diodo+

Diodo-

NC Vo

Gnd

Vcc

U12

H11L1

1

2

3 4

5

6Diodo+

Diodo-

NC Vo

Gnd

Vcc

A_OPT

B_OPT

0-

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

002

Aislamiento Analógico con Verificación Control PC

A


Title


Date: Sheet of

VREG_VELOCIDAD+

C111u

12

K1

RELAY DPDT

34

5

68

712

IC1

ISO122P

12

78 9

10

1516

+Vs1-Vs1

VoutGnd2 +Vs2

-Vs2

ViNGnd1

C101u

12

C131u

12

C121u

12

U13

Verificacion Control PC

1

2

pin1

Pin2

U10

REG_VELOCIDAD

1

2

pin1

Pin2

K2

RELAY DPDT

34

5

68

712

0--12_RM_10

Vin

GNDPC

Vout+

Vout-

Vrele+

Vrele-

12+PC

12-PC

+12_RM_10

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

006

Conexión Resolver. Filtros Pasivos

A


Title


Date: Sheet of

P2

RESOLVERS DEL RM10

594837261

R2

10

1 2

R1

10

1 2

C21uF

12

C11uF

12

P1

RESOLVERS DEL RM10

594837261

SIN

COS

REF_sin_filtrar

0-

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

005

Filtro Referencia y Adaptación digital

A


Title


Date: Sheet of

U3

LM324N

12

5

13

1 14

6

2

7

3

8

4

9

10

11

IN4+

IN2+

IN4-

OUT1 OUT4

IN2-

IN1-

OUT2

IN1+

OUT3

VCC

IN3-

IN3+

GND

R7395

12

C9100nF

12

R8 5001 2

+5

0-

-5

A_RM_10B_RM_10

A_OPTB_OPT

REF_sin_filtrar

REF

A

A

B

B

C

C

D

D

E

E

4 4

3 3

2 2

1 1

002

Aislamiento Analógico Sin Verificacion Control PC

A

6 6Tuesday, November 02, 1999

Title


Date: Sheet of

VREG_VELOCIDAD+

VREG_VELOCIDAD-

C111u

12

K1

RELAY DPDT

34

5

68

712

IC1

ISO122P

12

78 9

10

1516

+Vs1-Vs1

VoutGnd2 +Vs2

-Vs2

ViNGnd1

C101u

12

C131u

12

C121u

12

U10

REG_VELOCIDAD

1

2

pin1

Pin2

K2

RELAY DPDT

34

5

68

712

0--12_RM_10

Vin

GNDPC

Vout+

Vout-

Vrele+

Vrele-

12+PC

12-PC

+12_RM_10

Tarjeta Par/velocidad

5

5

4

4

3

3

2

2

1

1

D D

C C

B B

A A

+24V 0-

Salidas ModoPar/Velocidad

<Doc>

Conmutador Modo Par/Velocidad

A

1 1Friday, April 07, 2000

Title


Date: Sheet of

U1

Verificación modo Par/Velocidad

12

pin1

Pin

2

U4Eje1

1 2

pin1

Pin

2

U3

Entrada modo Par/Velocidad

12

pin1

Pin

2

K1

RELAY DPDT

34

5

68

712

U2

Alimentación

12

pin1

Pin

2

K2

RELAY DPDT

34

5

68

712

K3

RELAY DPDT

34

5

68

712

K4

RELAY DPDT

34

5

68

712

K5

RELAY DPDT

34

5

68

712

K6

RELAY DPDT

34

5

68

712

U5Eje2

1 2

pin1

Pin

2

U6Eje3

1 2

pin1

Pin

2

U7Eje4

1 2

pin1

Pin

2

U8Eje5

1 2

pin1

Pin

2

U9Eje6

1 2

pin1

Pin

2

ESQUEMAS ELÉCTRICOS DE POTENCIA DEL ARMARIO DEL

RM10

001

Fecha

icheroF

Tam.

Título

A4

meroúN

Dib. por

Hoja de

R ev

R

S

T

F1

F2

F3 F5

TR1

TR3 TR2

AL1

F4

CP

R7 S7 T7

PD AL2

200.L

200.V1

200.V2

201.L

201.V3

201.V1

201.V2

211

211

213.3

213.3

204.3

0-.3

+24.3

26.2

29.3

29.2

CF

+24

0-

F+IFR F-

F2

CF CP

200

200

ON 211

GND 213

+5V GND +12V 0V -12V

OFFGNDON

200.V3

BORNAS

L Iluminación armario

V1 Ventilador interior superior

V2 Ventilador exterior

V3 Ventilador placa control

ALIMENTACIÓN

201.2

ALIMENTACION PRINCIPAL Y AUX.

GN

D

0-

+1

2

EM

6

EM

2

EM

6

RX

EM

1

EM

1

IN

1

P1

P2

P3

P4

P5

P6

IN

8

IN

9

IN

10

SC

EM

6

IFR

X1

X2

0-

SC

+2

4

0-

TARJETA ENTRADAS DIGITALES

TARJETA SALIDAS DIGITALES

0-

0-

+2

4

EM

6

EM

6

0-

GN

D

0-

L3

L4

+2

4.1

0-.1

+2

4

0-

+2

4

+2

4

0-

0-

003

Fecha

icheroF

Tam.

Título

A4

meroúN

Dib. por

Hoja de

R ev

29

.1

U1

U2

L1

L2

CR5

IN

1

AP1

CH

1

AP2

LH

2

L5

F

-

F+

F3

F4

F5

F6

F2

F1

F-

213.1CR12

AUX2AUX1

GND 204.1

U1 U2

+24 +24

EM

6

EM

5

TX

RTS

GN

D

GN

D

-1

2

EM

1

X2

X1

EX

-C

EX

-C

A la pistola de programación

Frenos del brazo

TARJETAS E/S. SALIDA DE CABLES

213

201

211.1

EM2 EM6

EM1 EM5

26.1

29.1

PE

STOP

START

RE

002

Fecha

icheroF

Tam.

Título

A4

meroúN

Dib. por

Hoja de

R ev

211.1

+24

P1

P1

0-+24

L1

P2

L2 P2

+24 0-

P3

L3 P3

+24 0-

L4 P4

+24

P4

0-

P5

L5 P5

+24 0-

P6

P6

+24 0-

BOTONERA FRONTAL

Dib. por

ichero

Fecha

F Hoja

ú

Título

Tam.

A

N

4

mero

004

de

eR v

R7

S7

T7

IN8

IN9

IN10

0-

1

5

BLANCO (GND)

CR5

MARRÓN (+)

- (-)

CR12

+

-

Vm

+1

2

-1

2

Hilos Azules

Hilos Marrones

GN

D

CR5

CR1

2

Hilos Blancos

Hilos Azules

Hilos Azules

(+)

(-)

(GND)

CONTROLADORES DE VELOCIDAD

Diagramas de Bloques de un modelo tipo de Simulink

Page System Name---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

1 rm10par2 rm10par/CONMUTACION DEL CONTROL3 rm10par/CONTROL4 rm10par/CONTROL/Compensador gravedad friccion5 rm10par/CONTROL/PID6 rm10par/CONTROL/PID/Filtro7 rm10par/Generador de Trayectoria8 rm10par/Generador de Trayectoria/Articular9 rm10par/Generador de Trayectoria/Articular/Trayectoria10 rm10par/Generador de Trayectoria/Fin_movauto11 rm10par/Generador de Trayectoria/Lineal12 rm10par/Generador de Trayectoria/Lineal/Subsystem13 rm10par/Generador de Trayectoria/Lineal/Traylin14 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT15 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL16 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/IndicadorFrenado17 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados18 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/E->O19 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/EF->E20 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/EF->O21 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/IndicadorMalFrenado22 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/MF->E23 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/MF->EF24 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/MM->MF25 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/MT->MF26 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/MalFrenado1,4,5y627 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/MalFrenado2y328 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/Mantenedor_HOME29 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/O->E30 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/O->MM31 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/O->MT32 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/Tempor33 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/Velocidad mínima34 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas35 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/Habilitador36 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/Habilitador/A->D37 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/Habilitador/D->A38 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/IndicadorAlarma_Enc39 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/IndicadorEM640 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/IndicadorFrenosActivados41 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/IndicadorFrenosActivados/S-R Flip-Flop42 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/IndicadorInX43 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/IndicadorSinControlPC

44 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/IndicadorSinMovimiento45 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/LIMITE ANGULO ARTICULACIONES46 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/LIMITE ESPACIO DE TRABAJO47 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/LIMITE ESPACIO DE TRABAJO/Conversion Sist ref48 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/LIMITE VELOCIDAD49 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/Sin_movimiento50 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/Sin_movimiento/Deshabilita ejes 2 y 351 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/Sin_movimiento/Seleccionar Ejes 2y352 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/Sin_movimiento/Seleccionar Ejes_2y353 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/Manual54 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/Manual/Compensador gravedad friccion55 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/Manual/Mantenedor_HOME56 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/Manual/PID57 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/Manual/PID/Filtro58 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/Manual/Referencia Rampa59 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/Manual/Referencia Rampa/rampa160 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/Manual/Referencia Rampa/rampa261 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/Manual/Referencia Rampa/rampa362 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/Manual/Referencia Rampa/rampa463 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/Manual/Referencia Rampa/rampa564 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/Manual/Referencia Rampa/rampa665 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/Manual/Subsystem66 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/ROBOT RM-1067 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/ROBOT RM-10/ENCODERS68 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/ROBOT RM-10/ENCODERS/EncToRad69 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/ROBOT RM-10/ENCODERS/EncToRad/Alarma disparo encoders70 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/ROBOT RM-10/ENCODERS/EncToRad/Captura nueva posicion71 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/ROBOT RM-10/ENCODERS/EncToRad/Captura posicion inicial72 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/ROBOT RM-10/ENCODERS/EncToRad/Leer//Escribir73 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/ROBOT RM-10/ENCODERS/EncToRad/Leer//Escribir/NOT&Trigger74 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/ROBOT RM-10/ENCODERS/EncToRad/ME->075 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/ROBOT RM-10/ENCODERS/EncToRad/Mov Efectivo76 rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/ROBOT RM-10/ENCODERS/EncToRad/vel_media en 0.1 s.

Page Unique Resolved Library Links(Page and Block Name referencing link)

----------------------------------------------------

77 simulink3/Math/Dot Product( 59 Dot Product)( 60 Dot Product)( 61 Dot Product)( 62 Dot Product)( 63 Dot Product)

( 64 Dot Product)

78 simulink3/Math/Matrix Gain( 47 Matrix Gain)

79 simulink_extras/Flip Flops/S-R Flip-Flop( 16 S-R Flip-Flop)( 21 S-R Flip-Flop)( 28 S-R Flip-Flop)( 34 S-R Flip-Flop)( 38 S-R Flip-Flop)( 39 S-R Flip-Flop)( 42 S-R Flip-Flop)( 43 S-R Flip-Flop)( 44 S-R Flip-Flop)( 45 S-R Flip-Flop)( 46 S-R Flip-Flop)( 48 S-R Flip-Flop)( 55 S-R Flip-Flop)

( Not Unique Unresolved Library LinksPrinted) (Page and System Name referencing link)-----------------------------------------------------------

rtilib1103/DS1103 MASTER PPC/DS1103BIT_IN_G0( 34 DS1103BIT_IN_G1)

rtilib1103/DS1103 MASTER PPC/DS1103BIT_OUT_G0( 15 DS1103BIT_OUT_G0)

rtilib1103/DS1103 MASTER PPC/DS1103DAC_C1( 66 DS1103DAC_C1)( 66 DS1103DAC_C2)( 66 DS1103DAC_C3)( 66 DS1103DAC_C4)( 66 DS1103DAC_C5)( 66 DS1103DAC_C6)

rtilib1103/DS1103 MASTER PPC/DS1103ENC_POS_C1( 67 DS1103ENC_POS_C1)( 67 DS1103ENC_POS_C2)( 67 DS1103ENC_POS_C3)( 67 DS1103ENC_POS_C4)( 67 DS1103ENC_POS_C5)( 67 DS1103ENC_POS_C6)

rtilib1103/DS1103 MASTER PPC/DS1103ENC_SETUP( 67 DS1103ENC_SETUP)

rtilib1103/DS1103 MASTER PPC/DS1103ENC_SET_POS_C1

( 67 DS1103ENC_SET_POS_C1)( 67 DS1103ENC_SET_POS_C2)( 67 DS1103ENC_SET_POS_C3)( 67 DS1103ENC_SET_POS_C4)( 67 DS1103ENC_SET_POS_C5)( 67 DS1103ENC_SET_POS_C6)

[0 0 0 0 0 0]qdref

0gen tray?

Terminator4

Terminator1

Terminator

Switch2

[1.3 -0.05 1.5 0 -pi/2 -pi]

RefCart

[0 0 0 0 0 0]

RefArt

error_lineal

FTRAY

alcanzado qref

U_Aplicada

CONTROLADOR_ACTIVO

q

qd

Mover

U_manual

EnMovimiento

r

rd

PROTECCIONES Y ROBOT

[qdref_rdref]Goto2

[q]Goto1

[Mover]Goto

q

Mover

refArt

refCart

q_ref/r_ref

qd_ref/rd_ref

error_lineal

FTRAY

Alcanzado qrefart

Generador de Trayectoria

[qdref_rdref]From2

[q]

From1

[Mover]From

qd_ref

q

qd

u

CONTROL

CONTROLADOR_ACTIVO

U_controlador

U_manual

EnMovimiento

U_Aplicada

CONMUTACION DEL CONTROL

1rm10par

1U_Aplicada

[0 0 0 0 0 0]

U_parado Switch3

Switch2

Saturation6

Saturation5

Saturation4

Saturation3

Saturation2

Saturation1

Mux

Mux

Demux

Demu2

-1

Cambio delControl al Stma Ref

Armario6

-1

Cambio delControl al Stma Ref

Armario3

4EnMovimiento

3U_manual

2U_controlador

1CONTROLADOR_ACTIVO

2rm10par/CONMUTACION DEL CONTROL

1u

[0 0 0 0 0 0]

par_nulo

0comp_fr_gr?

Switch3

Sum2

Sum1

Step

ed

Resetu

PID

[q]Goto7

[qd_ref]

Goto6

[qd]

Goto3

[u]

Goto11

[q]

From9

[qd_ref]

From8 [qd]

From7

[qd]

From14

[u]

From13

q

qdu

Compensadorgravedadfriccion

Enable

3qd

2q

1qd_ref

3rm10par/CONTROL

1u

pi/2 0

raf2car

Sum3

Sum2

vect_friccion

vect_gravedad

6 0.0

Nm2vol

2qd

1q

4rm10par/CONTROL/Compensador gravedad friccion

1u

[0.6 0.3 0.08 0.6 4.0 1.0]

Kp

7.9 20 13

Ki

08 0 0.01

Kd

s1

Integrator

In1 Out1

Filtro

du/dt

Derivative

2Reset

1ed

5rm10par/CONTROL/PID

1Out1

10.7/(2*pi)s+1

Transfer Fcn6

10.7/(2*pi)s+1

Transfer Fcn5

10.7/(2*pi)s+1

Transfer Fcn4

10.7/(2*pi)s+1

Transfer Fcn3

10.7/(2*pi)s+1

Transfer Fcn2

10.7/(2*pi)s+1

Transfer Fcn1

Mux

Mux2

Demux

Demux

1In1

6rm10par/CONTROL/PID/Filtro

5Alcanzado qrefart

4FTRAY

3error_lineal

2qd_ref/rd_ref

1q_ref/r_ref

Terminator

NOT

LogicalOperator

Move

refCart

q

q_ref_lineal

error_lineal

qd_ref_lineal

FT

POS_CAR

Lineal

qref

qfinal movauto

Fin_movauto

Move

q

Ref

q_ref_articular

qd_ref_articular

FT

Articular

0ART/LIN

4refCart

3refArt

2Mover

1q

7rm10par/Generador de Trayectoria

3FT

2qd_ref_articular

1q_ref_articular

q

Mover

Qf

q_ref_articular

qd_ref_articular

FT

Trayectoria

Enable

3Ref

2q

1Move

8rm10par/Generador de Trayectoria/Articular

3FT

2qd_ref_articular

1q_ref_articular

traj52

S-Function

3Qf

2Mover

1q

9rm10par/Generador de Trayectoria/Articular/Trayectoria

Este Bloque genera una señal que representaque se ha alcanzado la posicion de referencia

con un cierto margen de error (0.02 rad).

1final movauto

[1 1 1 1 1 1]*0.02margen de error en q final (rad)

<=

RelationalOperator

AND

LogicalOperator

|u|

Abs

2q

1qref

10rm10par/Generador de Trayectoria/Fin_movauto

5POS_CAR

4FT

3qd_ref_lineal

2error_lineal

1q_ref_lineal

pcdcar

pcdcar

eul2tr

eul2tr

Qf

Mover

POS_CAR

p

FT

Traylin

n

s

a

p

pact

q_ref_lineal

Error

PCI

du/dt

Demux

Demux

Enable

3q

2refCart

1Move

11rm10par/Generador de Trayectoria/Lineal

2Error

1q_ref_lineal

cineinv

S-Function NU25

pact

4p

3a

2s

1n

12rm10par/Generador de Trayectoria/Lineal/Subsystem

2FT

1p

Terminator

trajlin52

S-Function

3POS_CAR

2Mover

1Qf

13rm10par/Generador de Trayectoria/Lineal/Traylin

8rd

7r

6EnMovimiento

5U_manual

4Mover

3qd

2q

1CONTROLADOR_ACTIVO

ROBOT RM-10

NOTAND

AND

0

Move

HOMEqqdMvto ManualFrenadoOperacion

u

M

FinalHome

Manual

0MAN/AUTO

Alarma_enc

MovMan

MoveAuto

FTRAY

error_lineal

q

qd

U_Aplicada

FinalHome

alcanzado qref

HOME

CONTROLADOR_ACTIVO

EnMovimiento

r

rd

Encendido

Mvto Manual

Frenado

Operacion

LOGICA DIGITAL

0HOME

[Alarma_enc]

[Operacion]

[Encendido]

[EnMovimiento]

[B]

[Operacion]

[Encendido]

[Alarma_enc]

[EnMovimiento]

[B]

4U_Aplicada

3alcanzado qref

2FTRAY

1error_lineal

U_Aplicada

q

Alarma_enc

Encendido

qd

14rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT

8Operacion

7Frenado

6Mvto Manual

5Encendido

4rd

3r

2EnMovimiento

1CONTROLADOR_ACTIVO

0

pinza

pcdcar

pcdcar

Terminator1

Terminator

Encendido

Movimiento

Alarma_enc

q

error_lineal

qd

POS_CAR

Operacion

U_Aplicada

EM

IFR

Supervisor de Alarmas

AND

OR

Not4

OR

Not3

NU6

NU5

NU4

HAB

MOVAUTO

MOV.MAN

EM

qd

FTRAY

IFR

Final Home

HOME

alcanzado qref

Encendido1

Operacion1

Mvto Manual1

Mvto Trayect1

mvto Frenado

Espera Frenos1

MaqEstados

In1

Operacion

IndicadorFrenado

0

HAB

0

FIN_MT

1

FINTRAJOP

du/dt

Derivative6

Bad Link

DS1103BIT_OUT_G0

0

CR5

11HOME

10alcanzado qref

9FinalHome

8U_Aplicada

7qd

6q

5error_lineal

4FTRAY

3MoveAuto 2

MovMan1

Alarma_enc

BRAKE

FTRAY

15rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL

S

R

Q

!Q

S-RFlip-Flop

NU5

AlarmaEspacioTrabajo

2Operacion

1In1

16rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/IndicadorFrenado

6Espera Frenos1

5mvto Frenado

4Mvto Trayect1

3Mvto Manual1

2Operacion1

1Encendido1

qd qd<qd_minima

Velocidad mínima

In1 Out1

Tempor

MT

Read7

MM

Read6

O

Read5

E

Read4

EF

Read12

MF

Read10

O

Operacion

OR

OR4

OR

OR3

OR

OR2

OR

OR1

OR

OR

O

O1

O->MT

O->MM

O->E

O

ONOT

NOT7

NOT

NOT6

NOT

NOT5

NOR

NOT4

NOT

NOT3

NOT

NOT2

NOT

NOT1

NOT

NOT

MF

Mvto frenado

MT

Mvto Trayect

MM

Mvto Manual

HOME

OperacionHOMEm

Mantenedor_HOME

qd MalFrenado

MalFrenado2y3

qd MalFrenado

MalFrenado1,4,5y6

MT->MFMT

MT

MM->MF

MM

MM

MF->EF

MF->E

MF

MF

Mal_frMFOperacion

IndicadorMalFrenado

[MF]Goto

[MF]

EF

Espera Frenos

E

Encendido

EF->O

EF->EEF

EF

E->OE

E

Delay1

Delay

AND

AND9

AND

AND8AND

AND7

AND

AND6

AND

AND5

AND

AND4

AND

AND3

AND

AND2AND

AND11

AND

AND10

AND

AND1

AND

AND MF->E

AND

AND

10alcanzado qref

9HOME

8Final Home

7IFR

6FTRAY

5qd

4EM

3MOV.MAN

2MOVAUTO

1HAB

17rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados

NOT

LogicalOperator

E

Data StoreWrite1

O

Data StoreWrite

Enable

18rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/E->O

NOT

LogicalOperator2

EF

Data StoreWrite1

E

Data StoreWrite

Enable

19rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/EF->E

NOT

LogicalOperator2

EF

Data StoreWrite1

O

Data StoreWrite

Enable

20rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/EF->O

S

R

Q

!Q

S-RFlip-Flop

NU5

AlarmaMalFrenado

AND

AND3

Operacion

2MF

1Mal_fr

21rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/IndicadorMalFrenado

NOT

LogicalOperator

MF

Data StoreWrite1

E

Data StoreWrite

Enable

22rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/MF->E

NOT

LogicalOperator2

MF

Data StoreWrite1

EF

Data StoreWrite

Enable

23rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/MF->EF

NOT

LogicalOperator

MM

Data StoreWrite1

MF

Data StoreWrite

Enable

24rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/MM->MF

NOT

LogicalOperator

MT

Data StoreWrite1

MF

Data StoreWrite

Enable

25rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/MT->MF

1MalFrenado

Sum

>

RelationalOperator

NU8

NU7

OR

LogicalOperator2

Demux

Demux1

Delay

[5 5 5 5 5 5]*pi/180Banda Permitida

|u|

Abs2

|u|

Abs1

1qd

26rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/MalFrenado1,4,5y6

1MalFrenado

Sum

>

RelationalOperator

NU9

NU8

NU7

NU10

OR

LogicalOperator2

Demux

Demux1

Delay

[5 5 5 5 5 5]*pi/180Banda Permitida

|u|

Abs2

|u|

Abs1

1qd

27rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/MalFrenado2y3

1HOMEm

S

R

Q

!Q

S-RFlip-Flop

NU5

2Operacion

1HOME

28rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/Mantenedor_HOME

NOT

LogicalOperator

O

Data StoreWrite1

E

Data StoreWrite

Enable

29rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/O->E

NOT

LogicalOperator

O

Data StoreWrite1

MM

Data StoreWrite

Enable

30rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/O->MM

NOT

LogicalOperator

O

Data StoreWrite1

MT

Data StoreWrite

Enable

31rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/O->MT

1Out10.2

tiempo_qd_nula

>=

RelationalOperator4

s11

In1

32rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/Tempor

1qd<qd_minima1*pi/180*[1 1 1 1 1 1]

velocidad minima

<

RelationalOperator

AND

LogicalOperator

|u|

Abs

1

qd

33rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/MaqEstados/Velocidad mínima

2IFR

1EM

qd

U_AplicadaEM_Sin_Movimiento

Sin_movimiento

S

R

Q

!Q

S-RFlip-Flop

OR

Or8

AND

AND

OR

Or2

OR

Or1

AND

Not7NOR

Not6

NOT

Not4

NOT

Not3

NOT

Not2NOT

Not1

NU5

NU4

NU3

NU2

qd

OperacionLimiteVelocidad

LIMITE VELOCIDAD

POS_CAROperacion LimiteEspaciotrabajo

LIMITE ESPACIO DE TRABAJO

q

OperacionLimiteAnguloArticulaciones

LIMITE ANGULO ARTICULACIONES

In1

Operacion

IndicadorSinMovimiento

In1

Operacion

IndicadorSinControlPC

In1

Operacion

IndicadorInX

In1

Operacion

IndicadorFrenosActivados

In1

Operacion

IndicadorEM6

In1

Operacion

IndicadorAlarma_Enc

Movimiento

IFR

VERIFICACION_CONTROL_ PC

EM_Sin_Movimiento

EM1

EM2

Habilitador

[D]

Goto4

[Operacion]Goto3

[C]

Goto2

[B]

Goto1

[A]

Goto

[Operacion]

From9

[D]

From8

[Operacion]

From7

[Operacion]

From6

[Operacion]From5

[Operacion]

From4

[B]

From3

[C]

From2

[Operacion]

From1

[A]

From

Bad Link

DS1103BIT_IN_G1

9U_Aplicada

8Operacion

7POS_CAR

6qd

5error_lineal

4q

3Alarma_enc

2Movimiento

1Encendido

IN10

IN8

IN9

EM6

VERIFICACION_CONTROL_PC

IFR

34rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas

2EM2

1EM1

NOT

Not

NAND

NAnd

A

EM1Habilitado

D

EM1Deshabilitado

Delay

A

Data StoreRead2

A

Data StoreRead1

D

Data StoreRead

D->AAND

And3

AND

And2

AND

And1

AND

And

A->D

4EM_Sin_Movimiento

3VERIFICACION_CONTROL_ PC

2IFR

1Movimiento

35rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/Habilitador

NOT

LogicalOperator

A

Data StoreWrite2

D

Data StoreWrite1

Enable

36rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/Habilitador/A->D

NOT

LogicalOperator

A

Data StoreWrite2

D

Data StoreWrite1

Enable

37rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/Habilitador/D->A

S

R

Q

!Q

S-RFlip-Flop

NU5

Alarma_Enc

2Operacion

1In1

Alarma_Enc

38rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/IndicadorAlarma_Enc

S

R

Q

!Q

S-RFlip-Flop

NU5


2Operacion

1In1

39rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/IndicadorEM6

S

R

Q

!Q

S-RFlip-Flop

NU5


2Operacion

1In1

40rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/IndicadorFrenosActivados

2

!Q

1

QMu

Mux

Memory

Logic

m

Demux2

R

1S

41rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/IndicadorFrenosActivados/S-R Flip-Flop

S

R

Q

!Q

S-RFlip-Flop

NU5


2Operacion

1In1

42rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/IndicadorInX

S

R

Q

!Q

S-RFlip-Flop

NU5


2Operacion

1In1

43rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/IndicadorSinControlPC

S

R

Q

!Q

S-RFlip-Flop

NU5


2Operacion

1In1

44rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/IndicadorSinMovimiento

1LimiteAnguloArticulaciones

S

R

Q

!Q

S-RFlip-Flop

<=

RelationalOperator1

>=

RelationalOperator

NU3

ANDOR

LogicalOperator1

OR

LogicalOperator

[-260 -75 -50 -140 -80 -140]

L-

[260 75 50 140 80 140]

L+

1HAB/DES LIM

-K-

Gain1

-K-

Gain

AlarmaLimiteArticulaciones

2Operacion

1q

45rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/LIMITE ANGULO ARTICULACIONES

1LimiteEspaciotrabajo

S

R

Q

!Q

S-RFlip-Flop

<=

RelationalOperator1

>=

RelationalOperator

NU3

ANDOR

LogicalOperator1

OR

LogicalOperator

1

HAB/DES LIM

[-0.9 -1.3 1.03]

ESPACIO DE TRABAJO 2

[1.3 2.2 2.4]

ESPACIO DE TRABAJOPOS_CAR xyz

Conversion Sist ref


2Operacion

1POS_CAR

46rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/LIMITE ESPACIO DE TRABAJO

Sistema de referecia espacio de trabajo:Eje X: direccion perpendicular a cinta transportadora

y sentido positivo apuntando hacia ellaEje Y: direccion perpendicular a la estacion de trabajo (mesa PC RM10)

y sentido positivo apuntando hacia ella.Eje Z: coincidente con el eje1 (origen en el suelo)

Sistema de referecia Base RM10:Eje X: direccion perpendicular al eje Y y sentido marcado por YZ

Eje Y:direccion y sentidos marcados por la regleta del RM10Eje Z: coincidente con el eje1 (origen en el suelo)

Convierte las coordenadas desde el sistema dereferencia Base RM10 al del espacio de trabajo

1xyz

NU6

NU5

K

MatrixGain

m

mm1POS_CAR

x y

Z

y

x

47rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/LIMITE ESPACIO DE TRABAJO/Conversion Sist ref

1LimiteVelocidad[pi/2 pi/4 pi/4 pi/2 pi/2 pi/2]

VELOCIDAD MAXS

R

Q

!Q

S-RFlip-Flop

>=

RelationalOperator

NU3

OR

LogicalOperator

AlarmaVelocidad

|u|

Abs

2Operacion

1qd

48rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/LIMITE VELOCIDAD

1EM_Sin_Movimiento

0.1*[1 1 1 1 1 1]tiempo_qd_nula1

0.1*[1 1]tiempo_qd_nula

pi/180*[0 0]qd_nula

pi/180*[0 0 0 0 0 0]

qd_minima

[0 0.15 ]

U_con_la_que_se_mueve1

[0.3 0.3 0.25 0.15 0.25 0.2]

U_con_la_que_se_mueve

In1 Out1

Seleccionar Ejes_2y3

In1 Out1

Seleccionar Ejes 2y3

>=

RelationalOperator5

>=

RelationalOperator4

==

RelationalOperator3

<

RelationalOperator2

==

RelationalOperator1

>=

RelationalOperator

OR

OR

AND

LogicalOperator6

AND

LogicalOperator5

OR

LogicalOperator4

AND

LogicalOperator3

OR

LogicalOperator2

s1

s1

[A]

Goto

[A]From

1

Deshabilitar proteccionEje 3

1

Deshabilitar proteccionEje 2

In3

Deshab prot eje2

Deshab prot eje3

Out1

Deshabilita ejes 2 y 3

m

|u|

Abs2

|u|

Abs1

|u|

Abs

AND

AND

2U_Aplicada

1qd

49rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/Sin_movimiento

Este Bloque Permite Deshabilitar esta proteccion de detección de falta de movimientopara cuando el eje 2 o 3 se encuentre con los frenos

activos físicamente ( cable desconectado en armario).

1Out1

AND

AND

m3

Deshab prot eje3

2Deshab prot eje2

1In3

50rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/Sin_movimiento/Deshabilita ejes 2 y 3

1Out1

Mux

MuxDemux

Demu3

1In1

51rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/Sin_movimiento/Seleccionar Ejes 2y3

1Out1

Mux

MuxDemux

Demu3

1In1

52rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/LOGICA DIGITAL/Supervisor de Alarmas/Sin_movimiento/Seleccionar Ejes_2y3

3FinalHome

2M

1u

[0 0 0 0 0 0]

q_ref

[0 0 0 0 0 0]

par_nulo

[1 1 1 1 1 1]*pi/180

error final1

1

cte1

0comp_fr_gr?

Switch3

Switch2

Sum4

Sum3

Sum1

In1

In2

In3

out1

Subsystem

Saturation1

>=

RelationalOperator1

Frenadoqd qdref

Referencia Rampa

Product1

ed

Resetu

PID

OR

Not5

OR

Not4

Mux

Mux2

HOMEOperacion HOMEm

Mantenedor_HOME

OR

LogicalOperator3AND

LogicalOperator2

AND

LogicalOperator1

s1

Integrator2

s1

Integrator1

[q]Goto7

[qd]

Goto3

1/0.5

Gain9

1/0.5

Gain7 -K-

Gain6

50

Gain4

-K-

Gain12

-K-

Gain11

[q]

From9

[qd]

From15

[qd]

From14

0

FinHome

0

Constant6

0Constant5

0

Constant4

0Constant3

0Constant2

0

Constant1

q

qdu

Compensadorgravedadfriccion

|u|

Abs1

6Operacion

5Frenado

4Mvto Manual

3qd

2q

1HOME

qd_ref

53rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/Manual

1u

pi/2 0

raf2car

[0 0 0 0 0 0]

par_nulo1

[0 0 0 0 0 0]

par_nulo

0comp_gr?

0comp_fr?

Switch4

Switch3

Sum3

Sum2

vect_friccion

vect_gravedad

6 0.0

Nm2vol2qd

1q

54rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/Manual/Compensador gravedad friccion

1HOMEm

S

R

Q

!Q

S-RFlip-Flop

NU5

2Operacion

1HOME

55rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/Manual/Mantenedor_HOME

1u

[0.6 0.3 0.08 0.6 4.0 1.0]

Kp

7.9 20 13

Ki

08 0 0.01

Kd

s1

Integrator

In1 Out1

Filtro

du/dt

Derivative

2Reset

1ed

56rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/Manual/PID

1Out1

10.7/(2*pi)s+1

Transfer Fcn6

10.7/(2*pi)s+1

Transfer Fcn5

10.7/(2*pi)s+1

Transfer Fcn4

10.7/(2*pi)s+1

Transfer Fcn3

10.7/(2*pi)s+1

Transfer Fcn2

10.7/(2*pi)s+1

Transfer Fcn1

Mux

Mux2

Demux

Demux

1In1

57rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/Manual/PID/Filtro

1qdref

Frenado

qdqd_ref

rampa6

Frenado

qdqd_ref

rampa5

Frenado

qdqd_ref

rampa4

Frenado

qdqd_ref

rampa3

Frenado

qdqd_ref

rampa2

Frenado

qdqd_ref

rampa1

Mux

Mux

Demux

Demux

2qd

1Frenado

58rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/Manual/Referencia Rampa

1qd_ref0

-1/0.5

T_rampa

Switch2

Switch1

Switch

Sign

Scope

Saturation2

Saturation1s1

Integrator1

Dot Product

A

Data StoreWrite

A

Data StoreRead

A

Data StoreMemory

2qd

1Frenado

59rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/Manual/Referencia Rampa/rampa1

1qd_ref0

-1/0.5

T_rampa

Switch2

Switch1

Switch

Sign

Saturation2

Saturation1s1

Integrator1

Dot Product

A

Data StoreWrite

A

Data StoreRead

A

Data StoreMemory

2qd

1Frenado


1qd_ref0

-1/0.5

T_rampa

Switch2

Switch1

Switch

Sign

Saturation2

Saturation1s1

Integrator1

Dot Product

A

Data StoreWrite

A

Data StoreRead

A

Data StoreMemory

2qd

1Frenado


1qd_ref0

-1/0.5

T_rampa

Switch2

Switch1

Switch

Sign

Saturation2

Saturation1s1

Integrator1

Dot Product

A

Data StoreWrite

A

Data StoreRead

A

Data StoreMemory

2qd

1Frenado


1qd_ref0

-1/0.5

T_rampa

Switch2

Switch1

Switch

Sign

Saturation2

Saturation1s1

Integrator1

Dot Product

A

Data StoreWrite

A

Data StoreRead

A

Data StoreMemory

2qd

1Frenado


1qd_ref0

-1/0.5

T_rampa

Switch2

Switch1

Switch

Sign

Saturation2

Saturation1s1

Integrator1

Dot Product

A

Data StoreWrite

A

Data StoreRead

A

Data StoreMemory

2qd

1Frenado


1out1

Switch8

Switch7

Switch6

Switch5

Switch4

Switch3Mux

Mux2

Demux

Demux1

Demux

Demux

3In3

2In2

1In1

65rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/Manual/Subsystem

3Alarma_enc

2qd

1q

Encendido

EnMovimiento

Operacion

q

qd

Alarma_enc

ENCODERS

Demux

Demu2

Bad Link

DS1103DAC_C6

Bad Link

DS1103DAC_C5

Bad Link

DS1103DAC_C4

Bad Link

DS1103DAC_C3

Bad Link

DS1103DAC_C2

Bad Link

DS1103DAC_C1

4Operacion

3EnMovimiento

2Encendido

1U_Aplicada

66rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/ROBOT RM-10

Para resetear desdeCLIB

3Alarma_enc

2qd

1q

0Reset_Encoder

[Reset_encod2]

Goto

[Reset_encod2]From

Enc1

Enc2

Enc3

Enc4

Enc5

Enc6

EnMovimiento

Operacion

Encendido

q

Reset_encod2

qd

Alarma_enc

EncToRad

Bad Link DS1103ENC_SET_POS_C6






Bad Link

DS1103ENC_SETUP

Bad Link

DS1103ENC_POS_C6

Bad Link

DS1103ENC_POS_C5

Bad Link

DS1103ENC_POS_C4

Bad Link

DS1103ENC_POS_C3

Bad Link

DS1103ENC_POS_C2

Bad Link

DS1103ENC_POS_C1

3Operacion

2EnMovimiento

1Encendido

67rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/ROBOT RM-10/ENCODERS

4Alarma_enc

3qd

2Reset_encod2

1q

qd vel_media

vel_media en 0.1 s.

OR

or

NOT

not

-K-

encTOrad6

-K-

encTOrad5

-K-

encTOrad4

-K-

encTOrad3

-K-

encTOrad2

-K-

encTOrad1

AND

andTransport

Delay2

TransportDelay1

TransportDelay

Terminator6

<=

RelationalOperator

q

R_q_capturada

ME

R_Mov_Efectivo

Mov Efectivo

q

M_q_capturada

ME

M_Mov_Efectivo

ME->0

NOT

AND

LogicalOperator1

AND

LogicalOperator

FinMovimiento

q

Lee_Fich

q_Inicial

Leer/Escribir

[qd]

[A]

[q]

[q_capturada]

[qd]

[qd]

[A]

[q]

[q_capturada]

10.05/(2*pi)s+1

Filtro_q_6

10.05/(2*pi)s+1

Filtro_q_5

10.05/(2*pi)s+1

Filtro_q_4

10.15/(2*pi)s+1

Filtro_q_3

10.05/(2*pi)s+1

Filtro_q_2

10.25/(2*pi)s+1

Filtro_q_1

du/dt

Derivative2

du/dt

Derivative1

em

0.001*[1 1 1 1 1 1]

Constant

q_inicial

Captura posicion inicial

q_actual

Captura nueva posicion

EncendidoOperacionMov_Efectivoqd

Alarma_enc

Alarma disparo encoders

9Encendido

8Operacion

7EnMovimiento

6Enc6

5Enc5

4Enc4

3Enc3

2Enc2

1Enc1

q_sin_filtrar

q_final_filtrada

qd_sin_filtrar

68rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/ROBOT RM-10/ENCODERS/EncToRad

1Alarma_enc

NOTnot

AND

and

>=

RelationalOperator

OR

OR2

OR

OR

0.02Constant

|u|Abs

4qd

3Mov_Efectivo

2Operacion

1Encendido

69rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/ROBOT RM-10/ENCODERS/EncToRad/Alarma disparo encoders

q

W_q_capturada

Trigger

1q_actual

70rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/ROBOT RM-10/ENCODERS/EncToRad/Captura nueva posicion

q

W_q_capturada

Enable

1q_inicial

71rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/ROBOT RM-10/ENCODERS/EncToRad/Captura posicion inicial

OR_FINPara su lectura desde CLIB.

Si esta a 1 se buscara una nueva aplicación en la dSPACE.

Fin_aplicacionla pongo a 1 desde COCKPIT

cuando termine, antes de cargaren la tarjeta una nueva aplicación

LEERla pongo a 0

desde clib cuando termine de leer

ESCRIBIR2esta es la señal a leer desde CLib

para habilitar DSPToFile

ESCRIBIR1la pongo a 0

desde clib cuando termine de escribir

y luego la repongo a 1

MOVIMIENTOla señal con tal nombreen RM10PAR_nuevo

Variable que se leerá desde CLIBpara escribir en fichero la posicion

del RM10

CLIB escribirá en estas constantesla posicion almacenada en el

fichero buffer2

q_Inicial

1Lee_Fich

[0 0 0 0 0 0]

posFToDSP

1

leeposicion_FileToDSP

0

escposicion_DSPToFile

Terminator4

Terminator3

Terminator2

OR

OR_FIN

OR

OR

In1 escposicion_DSPToFile2

NOT&Trigger

F

Fin_aplicacion1

0

Fin_aplicacion

F

Data StoreWrite

F

Data StoreRead

2q

1FinMovimiento

posDSPToF

posFToDSP

72rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/ROBOT RM-10/ENCODERS/EncToRad/Leer//Escribir

1escposicion_DSPToFile2

NOT

LogicalOperator1

Trigger

1In1

73rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/ROBOT RM-10/ENCODERS/EncToRad/Leer//Escribir/NOT&Trigger

ME

W_Mov_Efectivo

NOT

LogicalOperator

Enable

74rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/ROBOT RM-10/ENCODERS/EncToRad/ME->0

ME

W_Mov_EfectivoEnable

75rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/ROBOT RM-10/ENCODERS/EncToRad/Mov Efectivo

1vel_media

1+1z +1z +1z +1z +z -2 -4 -6 -8 -10

6

Velocidad media en 0.1 s.5

1+1z +1z +1z +1z +z -2 -4 -6 -8 -10

6


1+1z +1z +1z +1z +z -2 -4 -6 -8 -10

6


1+1z +1z +1z +1z +z -2 -4 -6 -8 -10

6


1+1z +1z +1z +1z +z -2 -4 -6 -8 -10

6


1+1z +1z +1z +1z +z -2 -4 -6 -8 -10

6

Velocidad media en 0.1 s.

m|u|

Abs

1qd

76rm10par/PROTECCIONES Y ROBOT/ROBOT RM-10/ENCODERS/EncToRad/vel_media en 0.1 s.

1Out1

sdotproduct

2In2

1In1

77simulink3/Math/Dot Product

1Out1

x' = Ax+Bu y = Cx+Du1

In1

78simulink3/Math/Matrix Gain

2

!Q

1

QMu

Mux

Memory

Logic

m

Demux2

R

1S

79simulink_extras/Flip Flops/S-R Flip-Flop

Date post:	20-Aug-2020
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