Festo Distribution page | - Terminale CPX Nodo bus CPX-FB14...Categorie di pericolo La presente...

Descrizione

Protocollo di reteCANopen

526413it 1411d[8041141]

Terminale CPX

Nodo bus CPX-FB14

Indice e avvertenze generali di sicurezza

IFesto P.BE-CPX-FB14-IT it 1411d Italiano

Originale de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edizione it 1411d. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Denominazione P.BE-CPX-FB14-IT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Codice di ordinazione 526413. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

© (Festo SE & Co. KG, Postfach, 73726 Esslingen, Germania, 2013) Internet: http://www.festo.comE-Mail: [email protected]

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II Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 1411d Italiano

CANopen®, TORX®, CiA® sono marchi registrati dei singoli proprietari in determinati paesi.


IIIFesto P.BE-CPX-FB14-IT it 1411d Italiano

Indice

Impiego ammesso VI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Destinatari VII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Servizio assistenza VII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Indicazioni per la presente descrizione VIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Indicazioni importanti per l'utilizzatore IX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Installazione 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Indicazioni generali per l'installazione 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Impostazioni dell'interruttore DIL sul nodo bus 1-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Smontaggio e montaggio della placchetta degli interruttori DIL 1-8. .

1.2.2 Impostazione degli interruttori DIL 1-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Collegamento del Fieldbus 1-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1 Cavi Fieldbus 1-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.2 Baudrate e lunghezza della linea del Fieldbus 1-24. . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.3 Informazioni sul collegamento del Fieldbus 1-25. . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.4 Interfaccia Fieldbus 1-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.5 Collegamento con il connettore Fieldbus Festo 1-28. . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.6 Altre possibilità di connessione al Fieldbus mediante impiego di adattatori 1-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Terminale bus con resistenze terminali 1-33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.1 Installazione della resistenza terminale in presenza di adattatori 1-33.

1.5 Alimentazione di tensione 1-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Messa in servizio 2-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Messa in servizio con un Master CANopen 2-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 Informazioni generali sul sistema CANopen 2-6. . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Configurazione 2-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Layer Setting Service (LSS) 2-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Comandi LSS 2-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.3 Configurazione dello Slave LSS 2-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.4 Indirizzamento del terminale CPX 2-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.5 Esempi di configurazione 2-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 1411d Italiano

2.3 Tabelle riepilogative 2-35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Le funzioni principali in sintesi 2-35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Tabella riepilogativa dell’archivio degli oggetti 2-36. . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.3 Reazione del terminale CPX all'inserzione 2-37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.4 Composizione dell'identificativo di default 2-39. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Archivi degli oggetti 2-41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.1 Profilo di comunicazione 2-41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.2 Tabella riepilogativa della struttura dei PDO 2-46. . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.3 Ingressi digitali (PDO di trasmissione 1) 2-47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.4 Uscite digitali (PDO di ricezione 1) 2-50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.5 Ingressi analogici canale 0 … 3 (PDO di trasmissione 2) 2-55. . . . . . . . .

2.4.6 Uscite analogiche canale 0 … 3 (PDO di ricezione 2) 2-60. . . . . . . . . . . .

2.4.7 Ingressi analogici canale 4 … 15 (PDO di trasmissione 3) 2-62. . . . . . . .

2.4.8 Uscite analogiche canale 4 … 15 (PDO di ricezione 3) 2-65. . . . . . . . . . .

2.4.9 Modulo tecnologia, bit di stato, interfaccia diagnostica I/O (PDO 4) 2-68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.10 Manufacturer Specific Profile 2-72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.11 Panoramica dei Mapping Objects 2-79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.12 Forcing 2-81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.13 Function Assignment e moduli virtuali 2-85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Parametrizzazione 2-91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.1 Parametrizzazione all'azionamento 2-91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.2 Parametrizzazione con l'handheld 2-92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.3 Esempio di applicazione per la parametrizzazione 2-92. . . . . . . . . . . . .

2.6 Messa in servizio del terminale CPX nel sistema 2-93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.1 Messa in servizio esente da errori, condizioni di funzionamento normali 2-94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Diagnosi 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Quadro generale delle possibilità di diagnosi 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Diagnosi tramite i LED 3-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Condizioni di funzionamento normali 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Visualizzazione dei LED specifici del sistema CPX PS, PL, SF, M 3-6. . .

3.2.3 Visualizzazione dei LED specifici del sistema CANopen MS, NS, IO 3-9


VFesto P.BE-CPX-FB14-IT it 1411d Italiano

3.3 Diagnosi tramite bit di stato 3-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Diagnosi tramite interfaccia diagnostica I/O 3-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Diagnosi tramite CANopen 3-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.1 Emergency Message 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.2 Codici degli errori in ambiente CPX 3-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A. Appendice tecnica A-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Dati tecnici nodo bus CPX-FB14 A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Esempi: procedura di comunicazione A-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.1 Esempio 1: avviamento della rete CANopen A-5. . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.2 Esempio 2: settare uscita A-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.3 Esempio 3: avviamento del monitoraggio “Node guard”. A-6. . . . . . .

A.2.4 Esempio 4: caricamento di Objects A-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.5 Esempio 5: scrittura di Objects A-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico B-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VI Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 1411d Italiano

Impiego ammesso

Il nodo bus CPX-FB14 illustrato nella presente descrizione èdestinato esclusivamente all'impiego come utente sul Fieldbus CANopen.

Utilizzare il terminale CPX solo nel modo seguente:

– Secondo le norme nel settore industriale;al di fuori di ambienti industriali, ad es. in zone polifunzionali professionali e abitative, occorre adottare eventualmente misure per la soppressione di radiodisturbi

– Nel suo stato originale, senza apportare modifiche nonautorizzate; sono ammesse esclusivamente le modifiche otrasformazioni descritte nella documentazione acclusa alprodotto.

– In uno stato tecnicamente perfetto.

Osservare i valori limite specificati per pressioni, temperature, dati elettrici, momenti ecc.

Osservare le disposizioni legali valide per il luogo di destinazione del prodotto nonché le prescrizioni e norme, iregolamenti delle organizzazioni di controllo e delle compagnie di assicurazione e le normative nazionali.

Allarme� Per l’alimentazione elettrica utilizzare solo circuiti PELV

secondo IEC/EN 60204-1(Protective Extra-Low Voltage, PELV).

� Inoltre, osservare i requisiti generali per i circuiti elettriciPELV secondo IEC/EN 60204-1.

� Utilizzare solo sorgenti di tensione in grado di garantireun sezionamento elettrico sicuro della tensione d'esercizio secondo IEC/EN 60204-1.

� Collegare di principio entrambi i circuiti per l'alimentazione di tensione di esercizio e di carico.


VIIFesto P.BE-CPX-FB14-IT it 1411d Italiano

La protezione contro le scosse elettriche (protezione dal contatto diretto e indiretto) viene garantita impiegando circuitielettrici PELV secondo IEC/EN 60204-1.

Destinatari

La presente descrizione è rivolta solo a esperti qualificatinelle tecnologie di controllo e automazione che abbianoesperienza nelle operazioni di installazione, messa in servizio,programmazione e diagnostica degli utenti del FieldbusCANopen.

Servizio assistenza

In caso di problemi tecnici rivolgersi al Centro Assistenza Festo di fiducia.


VIII Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 1411d Italiano

Indicazioni per la presente descrizione

La presente descrizione contiene informazioni specifiche suinstallazione, configurazione, parametrizzazione, messa inservizio, programmazione e diagnosi del nodo bus CPX perCANopen.

La presente descrizione si riferisce alle seguenti versioni:

Versioni 1) Supporto di

Rev 26 (05/06/13) – Layer Setting Service(� Sezione 2.2.1)

Rev 24 (19/11/08)Rev 20 (10/10/07)

– Moduli virtuali attraverso il FunctionAssignment Object (� Sezione 2.4.13)

Rev 14 (12/07/05) – CPX-FEC– Interfaccia CP CPX

File EDS del 23/04/13

1) per versione software (SW) o numero di revisione (Rev) � targhetta di identificazione

Tab. 0/1: Revisioni del CPX-FB14 fino a giugno 2013

Una panoramica della struttura del manuale del terminaleCPX è riportata nella descrizione del sistema CPX.

Informazioni generali e basilari su funzionamento, montaggio,installazione e messa in servizio del terminale CPX sonoriportate nella descrizione del sistema CPX.

Per informazioni su altri moduli CPX vedi relativa descrizione.


IXFesto P.BE-CPX-FB14-IT it 1411d Italiano

Indicazioni importanti per l'utilizzatore

Categorie di pericolo

La presente descrizione fornisce indicazioni sui pericoli chepossono insorgere in caso di uso improprio del prodotto. Taliindicazioni sono evidenziate con una parola di segnalazione(Allarme, Prudenza, ecc.), stampate in caratteri ombreggiati econtrassegnate da un pittogramma. Si distinguono le seguenti indicazioni di pericolo:

Allarme... la mancata osservanza di quanto indicato può provocaregravi danni a persone o cose.

Prudenza... la mancata osservanza di quanto indicato può provocaredanni a persone o cose.

Attenzione... la mancata osservanza di quanto indicato può provocaredanni a cose.

Inoltre, il pittogramma che segue indica i passaggi nel testoin cui vengono descritte attività che interessano componentisensibili alle cariche elettrostatiche:

Elementi sensibili alle cariche elettrostatiche: la manipolazione impropria di tali componenti ne può causare il danneggiamento.


X Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 1411d Italiano

Segnalazione di informazioni speciali

I seguenti pittogrammi indicano le parti di testo contenentiinformazioni speciali.

Pittogrammi

Informazione:consigli, suggerimenti e rimandi ad altre fonti di informazioni.

Accessori:indicazioni sugli accessori necessari o adatti al prodotto Festo.

Ambiente:informazioni per l'impiego dei prodotti Festo nel rispettodell'ambiente.

Simbologia nel testo

� Il punto di lista contraddistingue attività che possonoessere eseguite seguendo qualsiasi ordine.

1. Le cifre contraddistinguono le attività che devono essereeseguite nell'ordine indicato.

– I trattini contraddistinguono elencazioni generiche.


XIFesto P.BE-CPX-FB14-IT it 1411d Italiano

Nella presente descrizione vengono utilizzati i seguenti termini e abbreviazioni specifici del prodotto:

Termine/Abbreviazione

Significato

AI, AO Uscita analogica, ingresso analogico

Bit di stato Si tratta di ingressi interni, che inviano messaggi di diagnostica generalicodificati

CCCCAS, CCU, CCV

Cortocircuito/SovraccaricoCortocircuito/sovracscarico alimentazione sensori, uscite, valvole

CEC Controllore CODESYS, ad es. CPX−CEC/CPX−CEC..., può essere impiegatoper configurare, mettere in servizio e programmare il terminale CPX

CODESYS Controller Development System

FEC Controller front-end, ad es. CPX-FEC, impiegabile come:– Controllo di sistema autarchico (PLC, modo operativo Stand Alone)– Controllo dell'impianto (PLC, modo operativo Remote Controller)– Fieldbus-slave (modo operativo Remote I/O)

Handheld (MMI) Unità di comando manuale (handheld, CPX-MMI) per moduli CPX, per messain funzione e per scopi di assistenza (Man-Machine Interface, MMI)

I/O Ingressi e uscite digitali

Identificativo COB Communication object identifier; per ogni oggetto di comunicazione esisteun COB-ID univoco nella rete

Interfaccia diagnosticaI/O

Si tratta di un modulo di interfacciamento diagnostico I/O a livello degliingressi/uscite esterno al sistema bus, che consente l'accesso ai datiinterni del terminale CPX

Interfaccia partepneumatica

Interfaccia tra moduli CPX e moduli pneumatici

Interruttori DIL Interruttori miniaturizzati; in genere gli interruttori Dual-In-Line sonoformati da diversi elementi che permettono di eseguire delle impostazioni

IW / OW Parola di ingresso/uscita

Moduli I/O Termine generalmente utilizzato per identificare i moduli CPX chepredispongono ingressi e uscite digitali

Modulo di funzione � Modulo funzionale


XII Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 1411d Italiano

Termine/Abbreviazione

Significato

Modulo funzionale Termine generale per moduli con funzioni supplementari, ad es.CP-Interface, controller Front-End (CPX-FEC) e controller CoDeSys(CPX-CEC); i moduli funzionali sono anche identificati come modulitecnologici

Nodo bus Collega il terminale CPX al fieldbus o alla rete; trasmette segnali dicomando ai moduli CPX e pneumatici collegati e ne controlla l'efficienza.

O, I Uscita digitale, ingresso digitale

PC ind. PC industriale

PLC Programmable Logic Controller, equivale a sistema di comando a logicaprogrammabile (PLC)

Terminale CPX Terminale modulare, disponibile in diversi modelli:– CPX…: esecuzione standard con connessione in plastica– CPX-M: esecuzione standard con connessione in metallo– CPX-L: esecuzione standard per installazione in quadri elettrici– CPX-P: variante P, ottimizzato per applicazioni nell'automazione di

processi

F0h I numeri esadecimali vengono identificati da una “h” in formato pedice

Tab. 0/2: Abbreviazioni e termini specifici del prodotto

Installazione

1-1Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 1411d Italiano

Capitolo 1

Installazione

1. Installazione

1-2 Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 1411d Italiano

Indice

1. Installazione 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Indicazioni generali per l'installazione 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Impostazioni dell'interruttore DIL sul nodo bus 1-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Smontaggio e montaggio della placchetta degli interruttori DIL 1-8. .

1.2.2 Impostazione degli interruttori DIL 1-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Collegamento del Fieldbus 1-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1 Cavi Fieldbus 1-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.2 Baudrate e lunghezza della linea del Fieldbus 1-24. . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.3 Informazioni sul collegamento del Fieldbus 1-25. . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.4 Interfaccia Fieldbus 1-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.5 Collegamento con il connettore Fieldbus Festo 1-28. . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.6 Altre possibilità di connessione al Fieldbus mediante impiego di adattatori 1-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Terminale bus con resistenze terminali 1-33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.1 Installazione della resistenza terminale in presenza di adattatori 1-33.

1.5 Alimentazione di tensione 1-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Installazione


1.1 Indicazioni generali per l'installazione

AllarmePericolo di lesioni dovuto ai movimenti incontrollati degliapparecchi collegati.

Accertarsi che la parte elettrica e pneumatica siano in assenza di corrente e di pressione.

Prima di intervenire sull'impianto pneumatico:

� disinserire l'alimentazione dell'aria compressa

� Disaerare l’unità di valvole

Prima di intervenire sull'impianto elettrico, ad es. prima dilavori di installazione o manutenzione:

� disinserire l'alimentazione di tensione

In tal modo si evitano:

– movimenti incontrollati delle tubazioni allentate

– movimenti indesiderati ed incontrollati degli attuatoricollegati

– stati di commutazione indefiniti dell'elettronica

AttenzioneNel nodo bus CPX sono integrati componenti sensibili allecariche elettrostatiche.

� Pertanto non toccare i componenti elettrici o elettronici.

� Osservare le prescrizioni di impiego dei componentisensibili alle correnti elettrostatiche.

In questo modo si evitano danneggiamenti dei componentielettronici.

1. Installazione


Per informazioni circa il montaggio del terminale CPX si rimanda alla descrizione del sistema CPX (P.BE-CPX-SYS-...).

1. Installazione


Elementi elettrici di collegamento e segnalazione

Il nodo bus CPX per CANopen è dotato dei seguenti elementidi collegamento e segnalazione:

ms PS

PL

SF

M

NS

IO

1

2

3

4

1 LED di stato bus e LED specifici per imoduli CPX

2 Attacco Fieldbus (connettore Sub-D a 9 poli)

3 Placchetta trasparente di coperturadegli interruttori DIL

4 Interfaccia di servizio per l'handheld

Fig. 1/1: Elementi di collegamento e segnalazione sul nodo bus CPX

AttenzioneChiudere le connessioni inutilizzate con calotte dicopertura. In tal modo è garantito il grado di protezioneIP65/IP67.

1. Installazione


Smontaggio e montaggio

Il nodo bus è montato in un blocco di interconnessione delterminale CPX (� Fig. 1/2).

Smontaggio Per smontare il nodo bus procedere nel modo seguente:

1. Sbloccare le 4 viti del nodo bus con un cacciavite TORX,misura T10.

2. Sfilare il nodo bus facendolo scorrere sulle guide dellasottobase di collegamento elettrico con cautela e senzainclinarlo.

1 Nodo bus CPX-FB14

2 Blocco di interconnessione

3 Barre conduttrici

4 Viti TORX T10

3

4

1

2

Fig. 1/2: Smontaggio/montaggio del nodo bus

AttenzioneIn base al materiale del blocco di interconnessione (metallo o plastica), utilizzare in linea di massima le apposite vitiper il blocco di interconnessione:

– per le sottobasi di collegamento elettrico in plastica: viti maschianti autoformanti

– per le sottobasi di collegamento elettrico in metallo: viti con filettatura metrica.

1. Installazione


Se il nodo bus viene ordinato come pezzo singolo di vendita,vengono forniti entrambi i tipi di vite.

Montaggio Per montare il nodo bus procedere nel modo seguente:

1. Controllare la guarnizione e le superfici di tenuta.

2. Inserire il nodo bus nella sottobase di collegamento elettrico. Verificare che le apposite scanalature con i morsettiposte sul lato inferiore del nodo bus siano a contatto conle guide della sottobase.

3. Poi inserire il nodo bus nel blocco di interconnessione concautela e senza inclinarlo, fino al riscontro.

4. Stringere le viti solo manualmente. Per il serraggio delleviti utilizzare solamente il filetto già presente.

5. Per serrare le viti utilizzare un cacciavite TORXmisura T10 e applicare una coppia di 0,9 ... 1,1 Nm.

1. Installazione


1.2 Impostazioni dell'interruttore DIL sul nodo bus

Prima di procedere all'impostazione del nodo bus CPX è necessario rimuovere la copertura degli interruttori DIL.

AttenzioneNel nodo bus CPX sono integrati componenti sensibili allecariche elettrostatiche.

� Pertanto non toccare i componenti elettrici o elettronici.

� Osservare le prescrizioni di impiego dei componentisensibili alle correnti elettrostatiche.

In questo modo si evitano danneggiamenti dei componentielettronici.

1.2.1 Smontaggio e montaggio della placchetta degli interruttori DIL

Per smontare e montare la copertura, è necessario un cacciavite.

AttenzionePer smontare o montare la placchetta di copertura, seguirele indicazioni qui riportate:

� Disinserire l'alimentazione di tensione prima di smontare la copertura.

� All'applicazione verificare che la guarnizione sia correttamente posizionata!

� Stringere le due viti di fissaggio applicando una coppiadi serraggio di max. 0,4 Nm.

1. Installazione


1.2.2 Impostazione degli interruttori DIL

Una volta asportata la placchetta di copertura degli interruttori DIL, sul nodo bus risultano visibili 5 interruttori DIL(� Fig. 1/3).

Con gli interruttori DIL si impostano i seguenti parametri:

– Modo di funzionamento

– Modo di errore

– Numero di stazione/Layer Setting Service

– Baudrate

– Modo diagnostico CPX

Procedura:

1. Scollegare l’alimentazione elettrica.

2. Rimuovere la placchetta di copertura degli interruttori DIL(sezione 1.2.1).

3. Impostare eventualmente il modo di funzionamentoprevisto (interruttore DIL n. 1, impostazione di base:Remote�I/O).

4. Impostare il modo di errore (interruttore DIL n. 2).

5. Assegnare al terminale CPX un numero di stazione nonancora occupato: impostare il numero di stazione previstoo attivare il Layer Setting Service (interruttore DIL a 8elementi n.3, elementi 1�…�7).

6. Impostare il baudrate (interruttore DIL n. 4), se non è stato attivato il Layer Setting Service.

7. Nel modo operativo Remote�I/O:impostare il modo diagnostico CPX (interruttore DIL n. �5).

Con modo operativo Remote Controller:Impostare il numero necessario di I/O logici del CPX-FB14(interruttore DIL n. 5).

1. Installazione


8. Risistemare e fissare la placchetta (Sezione 1.2.1).

1 Interruttore DIL 1: modo operativo

2 Interruttore DIL 2: modosegnalazioneerroresottotensione

3 Interruttore DIL 3: numero di stazione

4 Interruttore DIL 4: baudrate

5 Interruttore DIL 5: Modulodiagnostico CPXo numero deiI/O logici con“RemoteController”

12

34

56

78

1 2 1 2

ON ON

1 2 1 2

ON ON

1

2

3

4

5O

N

Fig. 1/3: Interruttori DIL nel nodo bus (ulteriori informazioni sugli interruttori 1�…�5 a seguire)

1. Installazione


Impostazione del modo operativo con l'interruttore DIL 1

Intervenendo sull'elemento DIL 1 dell'interruttore DIL 1, èpossibile impostare il modo operativo del nodo bus:

Modo operativo Impostazione dell’interruttoreDIL 1

Modo di funzionamento Remote I/OTutte le funzioni del terminale CPX vengono controllatedirettamente dal Master CANopen. Se nel terminale CPX èinstallata una FEC o CEC, questa funge da modulo difunzione passivo senza alcun comando.

DIL 1.1: OFFDIL 1.2: OFF(impostazione difabbrica)

Modo operativo Remote ControllerUna FEC o CEC integrata nel terminale CPX svolge la funzionedi controllo degli I/O. La selezione di questo modo difunzionamento ha pertanto un senso se nel terminale CPX èintegrata una FEC o CEC.

DIL 1.1: ONDIL 1.2: OFF

Tab. 1/1: Interruttore DIL 1 (modo operativo)

1. Installazione


Impostazione del modo di errore con l'interruttore DIL 2

Agendo sull’elemento 1 dell’interruttore DIL a 2 elementi n. 2,si imposta il modo di errore:

Modo di errore Impostazione dell’interruttore DIL 2

Segnalazione degli errori disottotensione

2.1: OFF(impostazione difabbrica)

Filtraggio degli errori di sottotensioneGli errori che vengono rilevatidurante il monitoraggio dell'alimentazione della tensione diesercizio e della tensione di carico vengono ignorati.

2.1: ON

Riservato 2.2: Sempre OFF

Tab. 1/2: Interruttore DIL 2 (segnalazione errore “sottotensione”)

Utilizzando l’impostazione “Filtraggio errori di sottotensione”,è possibile evitare che le anomalie di tensione venganosegnalate come errori. Si tratta di un accorgimento checonsente di sopprimere segnalazioni di errore superflue nellafase di messa in servizio.

L’impostazione dell’interruttore DIL risulta prioritaria rispettoa tutte le impostazioni definite tramite la parametrizzazione.In caso di attivazione del filtraggio degli errori non vieneemesso nessun Emergency-Message.

1. Installazione


Impostazione del numero di stazione con l'interruttore

DIL n. 3

Registrando l'interruttore DIL a 8 elementi n. 3, si imposta ilnumero di stazione del terminale CPX in codice binario:

1 Impostazione delnumero di stazione (elementidell'interruttore1�…�7) 1

23

45

67

8

1

Fig. 1/4: Interruttore DIL 3 (numero di stazione)

Sono consentiti i seguenti numeri di stazione:

Protocollo Denominazione indirizzo

Numeri di stazione consentiti

CANopen Numero di stazione 1; ...; 127

Tab. 1/3: Numeri di stazione consentiti

Raccomandazione:assegnare i numeri di stazione in ordine crescente. Adeguarel'assegnazione dei numeri di stazione alla struttura dell'impianto.

1. Installazione


Esempio: numero di stazione impostato: 05

Esempio: numero di stazione impostato: 38

12

34

56

78

20 + 22 =1 + 4 =5 1

23

45

67

8

21 + 22 + 25 =2 + 4 + 32 =38

Tab. 1/4: Esempi di impostazione di numeri di stazione (in codice binario)

Nelle pagine seguenti sono riportate delle tabelle generalirelative alle possibili impostazioni dei numeri di stazione.

1. Installazione


N. sta

zione1 2 3 4 5 6 7 8 N. sta

zione1 2 3 4 5 6 7 8

0 Attivazione LSS(a partire dalla versione del

software V1.26)

16OFF OFF OFF OFF

ON

OFF OFF

1 ON

OFF OFF OFF OFF OFF OFF17 ON

OFF OFF OFF

ON

OFF OFF

2OFF

ON

OFF OFF OFF OFF OFF18

OFF

ON

OFF OFF

ON

OFF OFF

3 ON ON

OFF OFF OFF OFF OFF19 ON ON

OFF OFF

ON

OFF OFF

4OFF OFF

ON

OFF OFF OFF OFF20

OFF OFF

ON

OFF

ON

OFF OFF

5 ON

OFF

ON

OFF OFF OFF OFF21 ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF OFF

6OFF

ON ON

OFF OFF OFF OFF22

OFF

ON ON

OFF

ON

OFF OFF

7 ON ON ON

OFF OFF OFF OFF23 ON ON ON

OFF

ON

OFF OFF

8OFF OFF OFF

ON

OFF OFF OFF24

OFF OFF OFF

ON ON

OFF OFF

9 ON

OFF OFF

ON

OFF OFF OFF25 ON

OFF OFF

ON ON

OFF OFF

10OFF

ON

OFF

ON

OFF OFF OFF26

OFF

ON

OFF

ON ON

OFF OFF

11 ON ON

OFF

ON

OFF OFF OFF27 ON ON

OFF

ON ON

OFF OFF

12OFF OFF

ON ON

OFF OFF OFF28

OFF OFF

ON ON ON

OFF OFF

13 ON

OFF

ON ON

OFF OFF OFF29 ON

OFF

ON ON ON

OFF OFF

14OFF

ON ON ON

OFF OFF OFF30

OFF

ON ON ON ON

OFF OFF

15 ON ON ON ON

OFF OFF OFF31 ON ON ON ON ON

OFF OFF

Tab. 1/5: Impostazione dei numeri stazione 1 … 31: posizione degli elementi dell'interruttore DIL

1. Installazione


N. sta

zione1 2 3 4 5 6 7 8 N. sta

zione1 2 3 4 5 6 7 8

32OFF OFF OFF OFF OFF

ON

OFF48

OFF OFF OFF OFF

ON ON

OFF

33 ON

OFF OFF OFF OFF

ON

OFF49 ON

OFF OFF OFF

ON ON

OFF

34OFF

ON

OFF OFF OFF

ON

OFF50

OFF

ON

OFF OFF

ON ON

OFF

35 ON ON

OFF OFF OFF

ON

OFF51 ON ON

OFF OFF

ON ON

OFF

36OFF OFF

ON

OFF OFF

ON

OFF52

OFF OFF

ON

OFF

ON ON

OFF

37 ON

OFF

ON

OFF OFF

ON

OFF53 ON

OFF

ON

OFF

ON ON

OFF

38OFF

ON ON

OFF OFF

ON

OFF54

OFF

ON ON

OFF

ON ON

OFF

39 ON ON ON

OFF OFF

ON

OFF55 ON ON ON

OFF

ON ON

OFF

40OFF OFF OFF

ON

OFF

ON

OFF56

OFF OFF OFF

ON ON ON

OFF

41 ON

OFF OFF

ON

OFF

ON

OFF57 ON

OFF OFF

ON ON ON

OFF

42OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF58

OFF

ON

OFF

ON ON ON

OFF

43 ON ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF59 ON ON

OFF

ON ON ON

OFF

44OFF OFF

ON ON

OFF

ON

OFF60

OFF OFF

ON ON ON ON

OFF

45 ON

OFF

ON ON

OFF

ON

OFF61 ON

OFF

ON ON ON ON

OFF

46OFF

ON ON ON

OFF

ON

OFF62

OFF

ON ON ON ON ON

OFF

47 ON ON ON ON

OFF

ON

OFF63 ON ON ON ON ON ON

OFF


1. Installazione


N. sta

zione1 2 3 4 5 6 7 8 N. sta

zione1 2 3 4 5 6 7 8

64OFF OFF OFF OFF OFF OFF

ON 80OFF OFF OFF OFF

ON

OFF

ON

65 ON

OFF OFF OFF OFF OFF

ON 81 ON

OFF OFF OFF

ON

OFF

ON

66OFF

ON

OFF OFF OFF OFF

ON 82OFF

ON

OFF OFF

ON

OFF

ON

67 ON ON

OFF OFF OFF OFF

ON 83 ON ON

OFF OFF

ON

OFF

ON

68OFF OFF

ON

OFF OFF OFF

ON 84OFF OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

69 ON

OFF

ON

OFF OFF OFF

ON 85 ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

70OFF

ON ON

OFF OFF OFF

ON 86OFF

ON ON

OFF

ON

OFF

ON

71 ON ON ON

OFF OFF OFF

ON 87 ON ON ON

OFF

ON

OFF

ON

72OFF OFF OFF

ON

OFF OFF

ON 88OFF OFF OFF

ON ON

OFF

ON

73 ON

OFF OFF

ON

OFF OFF

ON 89 ON

OFF OFF

ON ON

OFF

ON

74OFF

ON

OFF

ON

OFF OFF

ON 90OFF

ON

OFF

ON ON

OFF

ON

75 ON ON

OFF

ON

OFF OFF

ON 91 ON ON

OFF

ON ON

OFF

ON

76OFF OFF

ON ON

OFF OFF

ON 92OFF OFF

ON ON ON

OFF

ON

77 ON

OFF

ON ON

OFF OFF

ON 93 ON

OFF

ON ON ON

OFF

ON

78OFF

ON ON ON

OFF OFF

ON 94OFF

ON ON ON ON

OFF

ON

79 ON ON ON ON

OFF OFF

ON 95 ON ON ON ON ON

OFF

ON


1. Installazione


N. sta

zione1 2 3 4 5 6 7 8 N. sta

zione1 2 3 4 5 6 7 8

96OFF OFF OFF OFF OFF

ON ON 112OFF OFF OFF OFF

ON ON ON

97 ON

OFF OFF OFF OFF

ON ON 113 ON

OFF OFF OFF

ON ON ON

98OFF

ON

OFF OFF OFF

ON ON 114OFF

ON

OFF OFF

ON ON ON

99 ON ON

OFF OFF OFF

ON ON 115 ON ON

OFF OFF

ON ON ON

100OFF OFF

ON

OFF OFF

ON ON 116OFF OFF

ON

OFF

ON ON ON

101 ON

OFF

ON

OFF OFF

ON ON 117 ON

OFF

ON

OFF

ON ON ON

102OFF

ON ON

OFF OFF

ON ON 118OFF

ON ON

OFF

ON ON ON

103 ON ON ON

OFF OFF

ON ON 119 ON ON ON

OFF

ON ON ON

104OFF OFF OFF

ON

OFF

ON ON 120OFF OFF OFF

ON ON ON ON

105 ON

OFF OFF

ON

OFF

ON ON 121 ON

OFF OFF

ON ON ON ON

106OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON ON 122OFF

ON

OFF

ON ON ON ON

107 ON ON

OFF

ON

OFF

ON ON 123 ON ON

OFF

ON ON ON ON

108OFF OFF

ON ON

OFF

ON ON 124OFF OFF

ON ON ON ON ON

109 ON

OFF

ON ON

OFF

ON ON 125 ON

OFF

ON ON ON ON ON

110OFF

ON ON ON

OFF

ON ON 126OFF

ON ON ON ON ON ON

111 ON ON ON ON

OFF

ON ON 127 ON ON ON ON ON ON ON


1. Installazione


Attivazione del Layer Setting Service (LSS) con interruttore

DIL 3

Il nodo bus CPX-FB14 supporta il Layer Setting Service (LSS)secondo CiA DSP-305.

Con l'ausilio del Layer Setting Service (LSS) il Master LSS puòmodificare il baudrate e il numero di nodo di uno Slave LSStramite il bus CANopen.

Con l'interruttore DIL a 8 elementi n. 3 si attiva il LSS.

� Impostare tutti gli elementi 1 … 7 dell'interruttoreDIL 3 su OFF (numero di stazione = 0).

1 Attivare LSS(elementi dell'interruttore 1�…�7)

12

34

56

78

1

Fig. 1/5: Interruttore DIL 3 (numero di stazione)

Reset dei parametri con l'interruttore DIL 3

Agendo sull’elemento 8 dell’interruttore DIL 3 può essereresettato il nodo bus sulla regolazione di fabbrica.

L'alimentazione di tensione del terminale CPX è disattivata.

1. Impostare l'elemento 8 dell'interruttore DIL 3 su ON.

2. Inserire l'alimentazione di tensione del terminale CPX(Power on).

Il nodo bus viene resettato alla regolazione di fabbrica durante il boot-up.

3. Impostare nuovamente l'elemento 8 dell'interruttoreDIL 3 su OFF.

1. Installazione


Impostazione della baudrate con interruttore DIL 4

Intervenendo sull'interruttore DIL a 2 elementi n. 4, si imposta il baudrate:

Baudrate Impostazione dell’interruttore DIL 4

125 kbaud 4.1: OFF4.2: OFF(impostazione difabbrica)

250 kbaud 4.1: ON4.2: OFF

500 kbaud 4.1: OFF4.2: ON

1000 kbaud 4.1: ON4.2: ON

Tab. 1/9: Interruttore DIL 4 (baudrate)

Nella tabella successiva viene schematizzata la procedura diimpostazione dell'interruttore DIL.

1. Installazione


Impostazione del modo di diagnosi o del numero degli I/O

logici (dimensione del campo dati) con l'interruttore DIL 5

La funzione dell’interruttore DIL 5 ist dipende dal modo operativo impostato del terminale CPX (� Tab. 1/1):

– Modo operativo Remote I/O:impostazione del modo diagnostico CPX.I bit di stato occupano 8 bit e il modulo di interfacciamento diagnostico I/O 16 bit nel PDO 4 (Bit 0 … 7 o 0 … 15,� Fig. 2/1).

– Modo operativo Remote Controller:Vengono predisposti 64 I/O per la comunicazione delnodo bus con FEC/CEC nel PDO 1 (� Fig. 2/2).

Modo di funzionamentoRemote I/O

Modo operativo RemoteController

ImpostazioneInterruttore DIL 5

Modo di diagnosi Numero di byte I/O(dimensione del campo dati)

L'interfaccia diagnostica I/O e ibit di stato sono disattivati(+ 0 bit I/O)

Riservato per espansioni future 3.1: OFF3.2: OFF(impostazione difabbrica)

I bit di stato sono attivati 1)

(+ 8 (16) bit I)3.1: OFF3.2: ON

Interfaccia diagnostica I/O èattivata 1)

(+ 16 bit I/O)

3.1: ON3.2: OFF

Riservato per espansioni future 8 byte I/8 byte Oper la comunicazione del nodobus con il CPX-FEC o CPX-CEC

3.1: ON3.2: ON

1) Il modo diagnostico (bit di stato o interfaccia diagnostica I/O) occupa uno spazio di indirizzamentoa 2 byte o a 4 byte (16 bit I o 16 bit I/O; in modo bit di stato 8 bit I rimangono inutilizzati)

Tab. 1/10: Interruttorre DIL 5 (modulo diagnostico o numero dei byte I/O con RemoteController)

1. Installazione


Attenzione(1) Un modo diagnostico attivato riduce il volume indirizzidisponibile nel PDO 4

L'impiego del modo diagnostico (bit di stato o modulo diinterfacciamento diagnostico I/O) occupa 16 bit I o 16 bitI/O nel PDO 4. Quindi in combinazione con i moduli tecnologici viene ridotto il numero di bit I/O disponibili per lacomunicazione del modulo. Si riduce così eventualmente ilnumero dei moduli indirizzabili a favore di altre informazioni di stato e diagnostiche supplementari.

Considerare queste circostanze in occasione della progettazione del terminale CPX.

(2) L'attivazione successiva del modo diagnostico richiedela riconfigurazione

La mappatura I/O interna al CPX o l'assegnazione degliindirizzi possono spostarsi se il modo diagnostico (bit distato o modulo di interfacciamento diagnostico I/O) vieneattivato successivamente. Riattivare il terminale CPX conPower OFF/ON.

1. Installazione


1.3 Collegamento del Fieldbus

1.3.1 Cavi Fieldbus

AttenzioneErrori di installazione e velocità di trasmissione elevatepossono dare luogo a errori di trasmissione dati dovuti afenomeni di riflessione e attenuazione dei segnali.Gli errori di trasmissione possono essere causati da:

– Assenza o collegamento errato della resistenza terminale

– Errato collegamento dello schermo

– Derivazioni

– Trasmissione su lunghe distanze

– Cavi non adatti

Osservare le specifiche dei cavi! Verificare il tipo di cavo daimpiegare nel manuale del sistema di comando in uso.

Impiegare per il Fieldbus un cavo quadripolare ritorto e schermato. Attraverso il cavo bus viene alimentata elettricamente l’interfaccia bus CANopen del terminale CPX.

Se si utilizza il connettore maschio Fieldbus Festo è consentito l'impiego di cavi di sezione 5�…�8 o 7�…�10 mm.

AttenzioneIn caso di installazione del terminale CPX su un elementomobile di una macchina, è necessario dotare il cavo delFieldbus di un dado antistrappo sull'estremità collegata alterminale CPX. Osservare anche le relative disposizionicontenute nella norma EN 60204 parte 1.

1. Installazione


1.3.2 Baudrate e lunghezza della linea del Fieldbus

La lunghezza massima consentita del Fieldbus e la lunghezzadelle derivazioni dipendono dal baudrate utilizzato. Indicazioni più precise vengono fornite nei manuali del sistema dicomando e dell’interfaccia bus in uso.

Attenzione� Verificare direttamente nei manuali del sistema di

comando o dell’interfaccia bus le caratteristichedell'adattatore a T e della linea derivata (max.lunghezza) ammissibili per il sistema di comando.

� Ai fini del calcolo della lunghezza massima consentitadel cavo bus, considerare anche la somma delle lunghezze delle derivazioni.

1. Installazione


1.3.3 Informazioni sul collegamento del Fieldbus

Alimentazione bus Il modulo di alimentazione dell'interfaccia bus non deveessere posto a una distanza eccessiva dal terminale CPX.

Prudenza� Collegare l'interfaccia Fieldbus e l'alimentazione

elettrica dell'interfaccia bus/logica interna con lapolarità prevista.

� Per l’alimentazione di tensione dell’interfaccia bus prevedere un fusibile di sicurezza esterno, il cui amperaggiodeve essere proporzionale al numero degli utenti bus.

� Collegare la schermatura.

AttenzioneÈ necessaria l'alimentazione elettrica tramite la linea Fieldbus (pin 3 e pin 9 sul connettore Sub-D). Le alimentazioni dei moduli di interfacciamento degli utentibus presentano tolleranze differenti a seconda delle marche. Tenere in considerazione le tolleranze specifiche per ladeterminazione della lunghezza della linea bus e per lascelta della posizione dell'alimentatore.

Per il terminale CPX si considera la seguente tolleranza dialimentazione del modulo di interfacciamento bus(pin 3/pin 9 del connettore Sub-D):Umax = 30,0 VUmin = 11,0 V

Raccomandazione:posizionare l'alimentatore all'incirca a metà della linea bus.

1. Installazione


Utilizzando il connettore Fieldbus Festo, è possibile realizzareun adattatore a T (� Fig. 1/6).

ÓÓÓÓ

2 31

4

5

6

1 Fieldbus

2 Alimentazione della tensione

3 Schermo

4 Derivazione

5 Adattatore a T (T-tap)

6 Connettore Fieldbus predisposto comeT-tap

Fig. 1/6: Struttura dell’interfaccia bus ed esempio di collegamento

1. Installazione


1.3.4 Interfaccia Fieldbus

Per il collegamento del terminale CPX al sistema bus èpredisposto un connettore maschio Sub-D a 9 poli sul nodobus. Si tratta di una connessione di ingresso e di uscita dellalinea bus. Per il collegamento del terminale CPX è possibileutilizzare il connettore Fieldbus Festo tipoFBS-SUB-9-BU-2x5POL-B.

AttenzioneSolo impiegando il connettore Fieldbus Festo è possibileassicurare il grado di protezione IP65.

Qualora si utilizzino connettori per Fieldbus di altremarche:

� Sostituire le due viti a testa piatta con perni (tipo UNC4-40/M3x6).

Connettore sulterminaleCPX

Pin Contattointerno

CANopen Denominazione

51

96

123456789corpo(connettore)

FE

n.c.CAN_LCAN_GNDn.c.CAN_SHLDGNDCAN_Hn.c.CAN_V+

non collegatoCAN-Bus LowAlimentazione elettrica bus (0 V)non collegatoConnessione di messa a terra (schermo)GND opzionaleCAN-Bus Highnon collegatoAlimentazione elettrica bus (24 V)

Tab. 1/11: Occupazione dei pin nell'interfaccia Fieldbus del nodo bus CPX

1. Installazione


1.3.5 Collegamento con il connettore Fieldbus Festo

AttenzioneChiudere le connessioni inutilizzate con tappi diprotezione. In tal modo è possibile garantire il grado diprotezione IP65.

� Attenersi rigorosamente alle istruzioni di montaggio delconnettore Fieldbus. Stringere le viti di fissaggio prima amano, quindi con un attrezzo, applicando una coppia diserraggio di max. 0,4 Nm.

Il connettore Fieldbus Festo (FBS-SUB-9-BU-2x5POL-B) assicura un perfetto collegamento del terminale CPX al Fieldbus.Il connettore può essere scollegato dal nodo senza dovereinterrompere la linea bus (funzione T-tap).

AttenzioneLa fascetta serracavi del connettore Fieldbus Festo è connessa al corpo metallico del connettore femmina Sub-Dinternamente e solo mediante collegamento capacitivo. Intal modo si impedisce la conduzione di correnti transitorieattraverso lo schermo del cavo bus (Fig. 1/7).

� Fissare lo schermo del cavo del Fieldbus sotto la fascettaserracavi del connettore Fieldbus.

1. Installazione


1 Coperchio incernierato con finestrella

2 Staffa di bloccaggio per collegamento dello schermo

3 Tappo in caso diinutilizzo dellaconnessione

4 Fieldbus in uscita(OUT)

5 Fieldbus iningresso (IN)

6 Connessione solomediante collegamento capacitivo

V+

GN

D H Lu.

SLD

V+

GN

D H Lu.

SLD

21 3

456

Bus IN

Bus OUT

Fig. 1/7: Connettore Fieldbus Festo, tipo FBS-SUB-9-BU-2x5POL-B

1. Installazione


1.3.6 Altre possibilità di connessione al Fieldbus mediante impiego diadattatori

Prudenza� Collegare l'interfaccia del Fieldbus e l'alimentazione

elettrica dell'interfaccia bus con la polarità prevista.

� Collegare la schermatura.

Per il terminale CPX esistono anche soluzioni di collegamentoalternative attuabili mediante adattatori, che possono essereacquistati separatamente presso Festo:

– Adattatore M12 a 5 poli (grado di protezione IP 65) tipo FBA-2-M12-5POL

– Adattatore per morsetti a vite a 5 poli (grado di protezione IP 20) tipo FBA-1-SL-5POL

1. Installazione


Adattatore M12 (IP65)

Mediante questo adattatore si effettua la connessione busattraverso un connettore femmina M12 a 5 poli con raccordofilettato PG 9. Utilizzare il secondo connettore per l’uscita delFieldbus.

Attenzione� Chiudere le connessioni inutilizzate con gli appositi

tappi.

In tal modo è possibile garantire il grado di protezioneIP65.

Ordinare questo connettore a Festo (FBA-2-M12-5POL).

Adattatore M12 Pin n°

5

2

3

4

15

1

4

3

2 1. Schermo2. 24 V DC Bus (max. 4 �A)3. 0 V Bus4. CAN_H5. CAN_L

Tappo di protezione o connettore con resistenza terminale bus in caso di inutilizzo della connessione.

Bus INBus OUT

Fig. 1/8: Occupazione dei pin nell'interfaccia Fieldbus (adattatore per collegamento M12a 5 poli)

Utilizzando le due connessioni M12, è possibile realizzare unadattatore a T (� Fig. 1/6).

1. Installazione


Adattatore per morsetti a vite (IP 20)

Tramite questo adattatore è possibile collegare il sistema busa una morsettiera 2x5-poli. Utilizzare la seconda fila diconnessioni per l’uscita della linea bus.I morsetti sono predisposti per una corrente massima di 4� A.Utilizzare linee con sezione minima 0,34 �mm2.

Ordinare questo connettore a Festo (FBA-1-SL-5POL) insiemealla morsettiera tipo FBSD-KL-2x5POL.

Adattatore permorsetti a vite

Pin n°

1 2 3 4 5

1. 0 V Bus2. CAN_L3. Schermo4. CAN_H5. 24 V DC Bus (max. 4 A)

Morsettiera con 2 file di 5 connessioni

Fig. 1/9: Occupazione dei pin nell'interfaccia Fieldbus (adattatore per morsetti a vite a 5 poli)

Collegando il Fieldbus attraverso la morsettiera FBSD-KL-2x5POLFesto, è possibile realizzare un adattatore a T.

1. Installazione


1.4 Terminale bus con resistenze terminali

AttenzioneUtilizzare sempre una resistenza terminale a entrambe leestremità del Fieldbus. Adottare questo accorgimentoanche nel caso in cui il terminale CPX si trovi al termine delFieldbus.

In caso di impiego dell’adattatore a T, è necessario installarela resistenza terminale sull’uscita libera dell’adattatorestesso.

Raccomandazione:montare una resistenza terminale per il terminale bus nelconnettore Fieldbus Festo(120 Ω, 0,25 W, � Fig. 1/10).

1 Cappa protettiva

2 Resistenza perterminale bus(120 Ω, 0,25 W)

V+

GN

D H Lu.

SLD

V+

GN

D H Lu.

SLD

V+

GN

D H Lu.

SLD

1 2

Fig. 1/10: Resistenza terminale nel connettore Fieldbus Festo

1.4.1 Installazione della resistenza terminale in presenza di adattatori

Nel caso in cui il terminale CPX si trovi in posizione terminalenel Fieldbus, è necessario inserire una resistenza terminale(120 Ω, 0,25 W) nel connettore femmina Fieldbus.

� Collegare la resistenza terminale tra i conduttori perCAN_H e CAN_L.

1. Installazione


1.5 Alimentazione di tensione

Allarme� Pel l’alimentazione elettrica utilizzare esclusivamente

circuiti elettrici PELV secondo IEC/EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV).

� Inoltre osservare i requisiti generali per i circuiti elettriciPELV previsti dalla norma IEC/EN 60204-1.

� Utilizzare solo sorgenti di tensione in grado di garantireun sezionamento elettrico sicuro della tensione d'esercizio secondo IEC/EN 60204-1.

La protezione contro le scosse elettriche (protezione dal contatto diretto e indiretto) viene ottenuta impiegando circuitiPELV a norma IEC/DIN�EN�60204-1 (equipaggiamento elettrico di macchine, requisiti generali).

L'assorbimento di corrente di un terminale CPX dipende dalnumero e dal tipo dei moduli e dei componenti che lo compongono.

Osservare le informazioni inerenti l'alimentazione di tensionee le misure di collegamento a massa da adottare riportatenella descrizione del sistema CPX.

Alimentazione del sistema,alimentazione supplementare e alimentazione dellevalvole

Il terminale CPX viene alimentato con tensione d'esercizio edi carico tramite sottobasi di collegamento dotate di alimentazione del sistema, supplementare e delle valvole.

L'occupazione dei pin delle sottobasi di collegamento CPX èriportata nella descrizione del sistema CPX e nel foglio illustrativo allegato al prodotto della sottobase di collegamentoCPX.

Messa in servizio


Capitolo 2

Messa in servizio

2. Messa in servizio


Indice

2. Messa in servizio 2-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Messa in servizio con un Master CANopen 2-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 Informazioni generali sul sistema CANopen 2-6. . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Configurazione 2-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Layer Setting Service (LSS) 2-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Comandi LSS 2-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.3 Configurazione dello Slave LSS 2-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.4 Indirizzamento del terminale CPX 2-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.5 Esempi di configurazione 2-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Tabelle riepilogative 2-35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Le funzioni principali in sintesi 2-35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Tabella riepilogativa dell’archivio degli oggetti 2-36. . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.3 Reazione del terminale CPX all'inserzione 2-37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.4 Composizione dell'identificativo di default 2-39. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Archivi degli oggetti 2-41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.1 Profilo di comunicazione 2-41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.2 Tabella riepilogativa della struttura dei PDO 2-46. . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.3 Ingressi digitali (PDO di trasmissione 1) 2-47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.4 Uscite digitali (PDO di ricezione 1) 2-50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.5 Ingressi analogici canale 0 … 3 (PDO di trasmissione 2) 2-55. . . . . . . . .

2.4.6 Uscite analogiche canale 0 … 3 (PDO di ricezione 2) 2-60. . . . . . . . . . . .

2.4.7 Ingressi analogici canale 4 … 15 (PDO di trasmissione 3) 2-62. . . . . . . .

2.4.8 Uscite analogiche canale 4 … 15 (PDO di ricezione 3) 2-65. . . . . . . . . . .

2.4.9 Modulo tecnologia, bit di stato, interfaccia diagnostica I/O (PDO 4) 2-68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.10 Manufacturer Specific Profile 2-72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.11 Panoramica dei Mapping Objects 2-79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.12 Forcing 2-81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.13 Function Assignment e moduli virtuali 2-85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



2.5 Parametrizzazione 2-91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.1 Parametrizzazione all'azionamento 2-91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.2 Parametrizzazione con l'handheld 2-92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.3 Esempio di applicazione per la parametrizzazione 2-92. . . . . . . . . . . . .

2.6 Messa in servizio del terminale CPX nel sistema 2-93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.1 Messa in servizio esente da errori, condizioni di funzionamento normali 2-94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



2.1 Messa in servizio con un Master CANopen

In questo paragrafo verranno illustrate le fasi di configurazione e di indirizzamento di un terminale CPX collegato aun'interfaccia CANopen o a un Master CANopen.

Si fa riferimento alle seguenti specifiche:

Specifiche CANopen

CiA 201, V1.1.0CiA 207

CAN Application Layer CAL

CiA 301, V4.2.0 La specifica CiA 301 è riferita al profilo dicomunicazione su base CAL

CiA 305 DSPV2.2

Il Draft Standard Proposal descrive il LayerSetting Service (LSS)

CiA 401, V3.0.0 La specifica CiA 401 definisce i profili deidispositivi relativi ai moduli di ingresso e di uscitain ambiente CANopen

Tab. 2/1: Specifiche CANopen applicate per il terminale CPX

Ai fini di una comprensione completa del presente capitolo, sipresuppone una conoscenza approfondita del sistemaCANopen e delle specifiche CiA 301, CIA DSP 305 e CiA 401.



2.1.1 Informazioni generali sul sistema CANopen

I dispositivi CANopen dispongono ciascuno di un archiviodegli oggetti, che consente di accedere ai parametri principalidegli utenti espressi in linguaggio unificato. Per configurareun sistema CANopen è necessario in linea di massimaaccedere più volte all’archivio degli oggetti di ogni utente. Laprocedura di accesso all’archivio è regolata dai Service DataObjects (SDO).

All’interno di un sistema CANopen è possibile scegliere tradue procedure di comunicazione.

I Process Data Objects (PDO) assicurano una trasmissionerapida dei dati di processo e vengono inviati tramite semplicimessaggi CAN senza soffrire l’appesantimento dovuto alprotocollo. La trasmissione dei Process Data Objects puòessere correlata a eventi o temporizzata rispetto al ciclo disistema oppure avvenire su richiesta.

Il Service Data Object (SDO) attua un collegamento punto apunto, consentendo in tal modo l’accesso ad ognuno deirecord dell’archivio degli Objects di un nodo.



2.2 Configurazione

2.2.1 Layer Setting Service (LSS)

Con l'ausilio del Layer Setting Service (LSS) un Master LSSpuò modificare il baudrate e il numero di stazione (numero dinodo) di uno Slave LSS tramite il bus CAN. La comunicazionetra Master LSS e Slave LSS avviene tramite il protocollo LSS.

Lo Slave LSS viene identificato attraverso il suo indirizzo LSS.

Un indirizzo LSS è composto secondo CiA DSP-305 da:

– Vendor-ID

– Product code

– Revision number

– Serial number

Per attivare il Layer Setting Service nel nodo bus CPX-FB38 glielementi 1 … 7 dell'interruttore DIL 3 devono essere impostatisu OFF (� Fig. 1/5).

LSS può essere utilizzato se lo Slave LSS si trova nello stato“Stopped” o “Pre-Operational”.

2.2.2 Comandi LSS

I comandi LSS vengono inviati dal Master LSS con COB-ID 0x7E5 (Communication Objekt Identifier). Lo Slave LSSrisponde con COB-ID 0x7E4.

Per rendere configurabile il nodo bus CPX-FB14 tramite LSS,deve essere commutato nel modo di configurazione LSS. Alloscopo ci sono due diverse possibilità:

– Cambio modo globale

– Cambio modo selettivo



Cambio modo globale

Con il comando “Switch Mode Global” il Master LSS cambia ilmodo dello Slave LSS.

IdentificativoCOB

Comando

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x04 Mode 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/2: Switch Mode Global

Modo:

– 0x01 Commuta lo Slave LSS nel modo di configurazione

– 0x00 Commuta lo Slave LSS nel modo normale (modo operazione)

Il comando “Switch Mode Global” non viene confermato dallo Slave LSS.

Cambio modo selettivo

Con il cambio modo selettivo può essere selezionato unoSlave LSS preciso. Allo scopo viene inviata dal Master LSSuna sequenza di quattro comandi.

Comandi cambio modo selettivo Descrizione Contenuto (esad.)

1. Vendor-ID ID produttore (assegnato da CiA) 00 00 00 1D

2. Product code Codice prodotto 00 00 00 CD

3. Revision number Software version xx xx xx xx

4. Serial number Numero di serie xx xx xx xx

Tab. 2/3: Cambio modo selettivo



1) Cambio modo selettivo – Vendor-ID

Con il comando “Switch Mode Selective – Vendor-ID” viene cambiato solo il modo dello Slave LSS con il Vendor-ID indicato.

IdentificativoCOB

Comando

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x40 VendorID 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/4: Switch Mode Selective – Vendor-ID

Il comando “Switch Mode selective – Vendor-ID” non viene confermato dallo Slave LSS.

2) Cambio modo selettivo – Product code

Con il comando “Switch Mode Selective – Product code”viene cambiato solo il modo dello Slave LSS con il Productcode indicato.

IdentificativoCOB

Comando

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x41 ProdCode 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/5: Switch Mode Selective – Product code

Il comando “Switch Mode selective – Product code” non viene confermato dallo Slave LSS.



3) Cambio modo selettivo – Revision number

Con il comando “Switch Mode Selective – Revision number”viene cambiato solo il modo dello Slave LSS con il numero direvisione indicato.

IdentificativoCOB

Comando

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x42 Revision 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/6: Switch Mode Selective – Revision number

Il comando “Switch Mode selective – Revision number” non viene confermato dallo SlaveLSS.

4) Cambio modo selettivo – Serial number

Con il comando “Switch Mode Selective – Serial number”viene cambiato solo il modo dello Slave LSS con il numero diserie indicato.

IdentificativoCOB

Comando

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x43 Serial 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/7: Switch Mode Selective – Serial number

Con l'invio del quarto comando risponde lo Slave LSS intervenuto (Vendor-ID, Productcode, Revision number e Serial number devono concordare con i dati interni dello SlaveLSS).



IdentificativoCOB

Acknowledge

0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x44 Mode 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/8: Risposta al Switch Mode Selective – Serial number

Modo:

– 0x01 Modo di configurazione

– 0x00 Modo normale (modo operazione)



Configurazione del numero di nodo

Con il comando “Configure Node-ID” viene assegnato alloSlave LSS un nuovo numero di nodo.

IdentificativoCOB

Comando

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x11 Node ID 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/9: Configure Node-ID

Node ID:

– Node ID dello Slave LSS (valori possibili 1 … 127)

IdentificativoCOB

Acknowledge

0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x11 Error code Errorextension

0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/10: Risposta al Configure Node-ID

Error code:

– 0 Assegnazione con successo del Node ID

– 1 Node ID non ammesso

– 0xFF Non tutti gli elementi 1 … 7 dell'interruttore DIP 3 sono su OFF. Il nodo busnon è nel modo LSS.

Error extension:

– Riservato



Configurazione parametro Bit Timing

Con il comando “Configure Bit Timing Parameters” viene assegnato allo Slave LSS un nuovo baudrate.

IdentificativoCOB

Comando

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x13 Bit timingtable

Tableentry

0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/11: Configure Bit Timing Parameters

Bit timing table:

– È sempre 0.

Table entry:

– 0 1000 kBaud

– 2 500 kBaud

– 3 250 kbaud

– 4 125 kbaud



IdentificativoCOB

Acknowledge

0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x13 Error code Errorextension

0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/12: Risposta al Configure Bit Timing Parameters

Error code:

– 0 Assegnazione con successo del baudrate

– 1 Baudrate non ammesso (baudrate non viene supportato)


Error extension:

– riservati



Attivazione Bit Timing

Con il comando “Activate Bit Timing” viene attivato il nuovobaudrate con un tempo di ritardo.

Questo comando può essere utilizzato solo nel modo di configurazione.

IdentificativoCOB

Comando

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x15 Delay 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/13: Activate Bit Timing

Delay:

– Tempo di ritardo in ms

Il comando non viene confermato dallo Slave LSS.



Memorizzazione della configurazione

Con il comando “Store Configuration” vengono memorizzati ilnuovo ID nodo ed il nuovo baudrate.

Questo comando è possibile solo nel modo di configurazione.

IdentificativoCOB

Comando

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x17 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/14: Store Configuration

IdentificativoCOB

Acknowledge

0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x17 Error code Error extension

0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/15: Risposta a Store Configuration

Error code:

– 0 Salvatagglio con successo delle impostazioni

– 1 Il salvataggio non viene supportato dallo Slave LSS.

– 2 Nessun accesso al supporto dati.


Error extension:

– Riservato



Richiesta ID produttore

Con il comando “Inquire Vendor-ID” viene richiesto l'ID produttore dello Slave LSS.

IdentificativoCOB

Comando

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x5A 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/16: Inquire Vendor-ID

IdentificativoCOB

Acknowledge

0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x5A Low wordLow byte

Low wordHigh byte

High wordLow byte

High wordHigh byte

0x00 0x00 0x00

Tab. 2/17: Risposta a Inquire Vendor-ID



Richiesta codice prodotto

Con il comando “Inquire Product-Code” viene richiesto il codice prodotto dello Slave LSS.

IdentificativoCOB

Comando

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x5B 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/18: Inquire Product-Code

IdentificativoCOB

Acknowledge

0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x5B Low wordLow byte

Low wordHigh byte

High wordLow byte

High wordHigh byte

0x00 0x00 0x00

Tab. 2/19: Risposta a Inquire Product-Code



Richiesta numero di revisione

Con il comando “Inquire Revision Number” viene richiesto ilnumero di revisione dello Slave LSS.

IdentificativoCOB

Comando

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x5C 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/20: Inquire Revision Number

IdentificativoCOB

Acknowledge

0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x5C Low wordLow byte

Low wordHigh byte

High wordLow byte

High wordHigh byte

0x00 0x00 0x00

Tab. 2/21: Risposta a Inquire Revision Number



Richiesta numero di serie

Con il comando “Inquire Serial Number” viene richiesto ilnumero di serie dello Slave LSS.

IdentificativoCOB

Comando

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x5D 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/22: Inquire Serial Number

IdentificativoCOB

Acknowledge

0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x5D Low wordLow byte

Low wordHigh byte

High wordLow byte

High wordHigh byte

0x00 0x00 0x00

Tab. 2/23: Risposta a Inquire Serial Number



Richiesta numero di nodo

Con il comando “Inquire Node-ID” viene richiesto il numero dinodo attuale dello Slave LSS.

IdentificativoCOB

Comando

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x5E 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/24: Inquire Node-ID

IdentificativoCOB

Acknowledge

0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x5E Node ID 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/25: Risposta a Inquire Node-ID



Identificazione codice produttore

Con il comando “Identify Vendor-ID” viene identificato il codice produttore dello Slave LSS.

IdentificativoCOB

Comando

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x46 Low wordLow byte

Low wordHigh byte

High wordLow byte

High wordHigh byte

0x00 0x00 0x00

Tab. 2/26: Identify Vendor-ID


Idenficazione codice prodotto

Con il comando “Identify Product-Code” viene identificato ilcodice prodotto dello Slave LSS.

IdentificativoCOB

Comando

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7


Low wordHigh byte

High wordLow byte

High wordHigh byte

0x00 0x00 0x00

Tab. 2/27: Identify Product-Code




Identificazione numero di revisione (Low)

Con il comando “Identify Revision-Number Low” viene identificato il limite inferiore del numero di revisione dello Slave LSS.

IdentificativoCOB

Comando

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7


Low wordHigh byte

High wordLow byte

High wordHigh byte

0x00 0x00 0x00

Tab. 2/28: Identify Revision-Number Low


Identificazione numero di revisione (High)

Con il comando “Identify Revision-Number High” viene identificato il limite superiore del numero di revisione dello Slave LSS.

IdentificativoCOB

Comando

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7


Low wordHigh byte

High wordLow byte

High wordHigh byte

0x00 0x00 0x00

Tab. 2/29: Identify Revision-Number High




Identificazione numero di serie (Low)

Con il comando “Identify Serial-Number Low” viene identificato il limite inferiore del numero di revisione dello Slave LSS.

IdentificativoCOB

Comando

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x4A Low wordLow byte

Low wordHigh byte

High wordLow byte

High wordHigh byte

0x00 0x00 0x00

Tab. 2/30: Identify Serial-Number Low


Identificazione numero di serie (High)

Con il comando “Identify Serial-Number High” viene identificatoil limite superiore del numero di revisione dello Slave LSS.

IdentificativoCOB

Comando

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x4B Low wordLow byte

Low wordHigh byte

High wordLow byte

High wordHigh byte

0x00 0x00 0x00

Tab. 2/31: Identify Serial-Number High

IdentificativoCOB

Acknowledge

0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x4F 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/32: Risposta a Identify Serial-Number High



Identificare lo Slave non configurato

Con il comando “Identify Non-Configured Slave” viene identificato lo Slave LSS non configurato.

IdentificativoCOB

Comando

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x4C 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/33: Identify Non-Configured Slave

IdentificativoCOB

Acknowledge

0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dati 0x50 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/34: Risposta a Identify Non-Configured Slave

2.2.3 Configurazione dello Slave LSS

LSS può essere utilizzato se lo Slave LSS si trova nello stato“Stopped” o “Pre-Operational”.

Caso 1:singolo Slave LSS collegato con il Master

1. Spostare lo Slave LSS nel modo di configurazione:

� Switch Mode global (Mode = 0x01) � Tab. 2/2

2. Richiesta numero di nodo:

� Inquire Node-ID � Tab. 2/25

3. Configurazione del nuovo numero di nodo:

� Configure Node-ID � Tab. 2/9



4. Configurazione del nuovo baudrate:

� Configure Bit Timing Parameters � Tab. 2/11

5. Memorizzazione della configurazione:

� Store Configuration � Tab. 2/14

6. Spostare lo Slave LSS nel modo normale:

� Switch Mode Global (Mode = 0x00) � Tab. 2/2

Caso 2:più Slave LSS collegate con il Master

1. Spostare lo Slave LSS nel modo di configurazione:

� Cambio modo selettivo – Vendor-ID � Tab. 2/4 (Festo = 0x1D)

� Cambio modo selettivo – Product code � Tab. 2/5(CPX-FB14 = 0xCD)

� Cambio modo selettivo – Revision number � Tab. 2/6

� Cambio modo selettivo – Serial number � Tab. 2/7

2. Richiesta numero di nodo:

� Inquire Node-ID � Tab. 2/24

3. Configurazione del nuovo numero di nodo

� Configure Node-ID � Tab. 2/9

4. Configurazione del nuovo baudrate

� Configure Bit Timing Parameters � Tab. 2/11

5. Memorizzazione della configurazione

� Store Configuration � Tab. 2/14



6. Spostare lo Slave LSS nel modo normale

� Switch Mode Global (Mode = 0x00) � Tab. 2/2

2.2.4 Indirizzamento del terminale CPX

Prima di eseguire la configurazione, determinare il numeroesatto di ingressi/uscite disponibili. Un terminale CPX comprende un numero di ingressi/uscite differente, a secondadell'equipaggiamento richiesto all'ordinazione.

Gli I/O vengono occupati automaticamente all'interno delterminale CPX. Criteri validi per gli ingressi e per le uscite:

– L’occupazione di indirizzi degli ingressi non dipende dalleuscite.

– Conteggio a prescindere dalla posizione del nodo bus. Ilnodo bus viene equiparato a un modulo con 0 o 8 ingressioppure con 16 fra ingressi e uscite, a seconda dell'impostazione dell'interruttore DIL n. 5 (� Sezione 1.2.2).

– Conteggio da sinistra a destra in ordine crescente senzainterruzioni.

Attenzione– In un terminale CPX possono essere predisposti, a se

conda dell'impostazione, bit di stato o un modulo diinterfacciamento diagnostico I/O.

– I bit di stato devono essere considerati analogamente aingressi e occupano 8 bit nel PDO di trasmissione 4(impostazione standard).

– I 16 bit dell'interfaccia diagnostica I/O devono essereequiparati a ingressi e uscite e occupano 16 bit ciascunoall'interno del PDO di trasmissione e di ricezione 4 (impostazione standard).



Nella figura successiva viene schematizzata la distribuzionestandard degli ingressi/uscite sui PDO nel modo di funzionamento Remote I/O. Se vengono utilizzati più di 8 byteI/O, è necessario eseguirne la mappatura nei PDO mediantela funzione “Mapping”. Tale configurazione pone dei limitiall'utilizzo dei canali analogici. Si verifica un caso analogoanche nel caso opposto, ossia se con la funzione “Mapping”vengono mappati più di 8 canali analogici nei PDO.

O0…O7

PDO di trasmissione 1 I0…I7

PDO di ricezione 1

I56…I63I8…I15 I16…I23 I24…I31 I32…I39 I40…I47 I48…I55

O8…O15 O16…O23 O24…O31 O32…O39 O40…O47 O48…O55 O56…O63

PDO di trasmissione 2 AI0

PDO di ricezione 2

PDO di trasmissione 3

PDO di ricezione 3

PDO di ricezione 4


AI1 AI2 AI3

AO3AO2AO1AO0

AI7AI6AI5AI4

AO7AO6AO5AO4

IW1

OW3OW2OW1

IW3IW2

1) A seconda della configurazione:Con bit di stato: I0 - I7, con interfaccia diagnostica I/O: I0 … I15Le parole di ingresso dei moduli tecnologici si spostano in modo corrispondente.

2) A seconda della configurazione:Con interfaccia diagnostica I/O attiva O0 … O15 (� Sezione 1.2.2)

Le parole di uscita dei moduli tecnologici si spostano in modo corrispondente.

OW0 / I/O-Diag. 2)

IW0 / diagnosi 1)

Fig. 2/1: Panoramica dei PDO 1 … 4 e posizione dei bit di stato e dell'interfaccia diagnostica I/O

AttenzionePer i PDO di ricezione 1 … 4 vale:

– La lunghezza necessaria dei telegrammi è diversa aseconda dell'estensione del sistema CPX e varia da1 … 8 byte.

– Se viene ricevuto un telegramma di lunghezza inferiorerispetto al valore previsto, si genera un messaggio dierrore.

– Se il telegramma ricevuto è invece di lunghezzasuperiore, ne viene elaborata solo la parte equivalentealla lunghezza prevista del telegramma.



Modo operativo Remote Controller

Nel modo di funzionamento Remote Controller (interruttoreDIL 1) sono occupati solamente i PDO 1. Contengono 64ingressi/uscite logici per l'effettuazione dello scambio daticon il Remote Controller.

PDO di ricezione 1


PDO di ricezione 2 … 4

PDO di trasmissione 2 … 4 inutilizzate

inutilizzate

O0…O7

I0…I7 I56…I63I8…I15 I16…I23 I24…I31 I32…I39 I40…I47 I48…I55

O8…O15 O16…O23 O24…O31 O32…O39 O40…O47 O48…O55 O56…O63

Fig. 2/2: 64 ingressi/uscite logici nel PDO 1 nel modo di funzionamento Remote Controller



2.2.5 Esempi di configurazione

Esempio di configurazione e di indirizzamento 1

T-PDO 1

T-PDO 4

R-PDO 1

R-PDO 4

8DI 8DI 8DO8DI 8DO 4DO

8O 8O

0 1 2 3 4 5N. modulo: 6

I0…I7 I8…I15 I16…I23

O0…O7 O8…O15 O16…O23 O24…O31O32…O39

OW0 (Interfaccia diagnostica I/O)

(Interfaccia diagnostica I/O)IW0

Fig. 2/3: Occupazione dei PDO in un terminale CPX con moduli I/O digitali, componentipneumatici MPA e interfaccia diagnostica I/O attivata (occupazione standard senza mappatura, configurazione � Tab. 2/35)



N.mod.

Modulo Indirizzo I Indirizzo O

0 Nodo bus CANopenCPX-FB14Con interfaccia diagnostica I/O attivata

T-PDO 4: IW0Oggetto 6100,1

R-PDO 4: OW0Oggetto 6300,1

1 Modulo digitale a 8 ingressiCPX-8DE

T-PDO 1: I0 … I7Oggetto 6000,1

–

2 Modulo multi I/O digitaleCPX-8DE-8DA


R-PDO 1: O0 … O7Oggetto 6200,1

3 Modulo digitale a 4 usciteCPX-4DA

– R-PDO 1: O8 … O11Oggetto 6200,2



R-PDO 1: O12 … O19Oggetto 6200,2Oggetto 6200,3

– Interfaccia pneumatica MPAModulo passivo

– –

5 Modulo pneumatico MPA (8DO)MPA1S: VMPA1-FB-EMS-8Modulo pneumatico MPA senza circuitoelettrico separato dell'alimentazionedella tensione.

– R-PDO 1: O20 … O27Oggetto 6200,3Oggetto 6200,4

6 Modulo pneumatico MPA (8DO)MPA1S: VMPA1-FB-EMS-8Modulo pneumatico MPA senza circuitoelettrico separato dell'alimentazionedella tensione.


Tab. 2/35: Configurazione per terminale di esempio 1 da Fig. 2/3

La procedura di preparazione di una configurazione modificata di questo esempio con Function Assignment e moduli virtuali è riportata al punto 2.4.13.




8DI 8DI 4DO 8DI 2AI8DO

O0…O7

I0…I7 I8…I15 I16…I23

O8…O15 O16…O23

T-PDO 2

R-PDO 1

2AO

AI0 AI1

AO1AO0

T-PDO 1

R-PDO 2

8O1 2 3 4 5N. modulo: 76

Fig. 2/4: Occupazione dei PDO in un terminale CPX con moduli I/O digitali e analogici,componenti pneumatici VTSA (interruttore DIL impostazione 8O) e funzionidiagnostiche non attivate (occupazione standard senza mappatura,configurazione � Tab. 2/36)



N.mod.


0 Nodo busCPX-FB14Senza attivazione delle funzioni diagnostiche

– –



–



–


– R-PDO 1: O0 … O3Oggetto 6200,1




5 Modulo analogico a 2 ingressiCPX-2AE-U-I

T-PDO 2: AI0 … AI1Oggetto 6401,1Oggetto 6401,2

–

6 Modulo analogico a 2 usciteCPX-2AA

– R-PDO 2: AO0 … AO1Oggetto 6411,1Oggetto 6411,2

7 Pneumatic Interface VTSAISO Plug In (tipo 44)Interruttore DIL nell'interfaccia impostato su 1 … 8 solenoidi (8DO)

–R-PDO 1: O12 … O19Oggetto 6200,2Oggetto 6200,3





O24…O31O16…O23O0…O7 O8…O15

I8…I15

8DI 4DO 8DI 8DO

I0…I7

R-PDO 1

T-PDO 1

1 2 3 4 5N. modulo: 6

8 O 8 O

0

OW0

Linea 1

Linea 1

Linea 4, uscite

R-PDO 4

T-PDO 4 IW1IW0

OW1 OW2 OW3

Fig. 2/5: Occupazione dei PDO in un terminale CPX con moduli I/O digitali, interfacciaCPX-CP, componenti pneumatici MPA e funzioni diagnostiche non attivate(occupazione standard senza mappatura, configurazione � Tab. 2/37)



N.mod.


0 Nodo busCPX-FB14Senza attivazione delle funzioni diagnostiche

– –



–


– R-PDO 1: O0 … O3Oggetto 6200,1

3 Interfaccia CP CPXCPX-CPSulla linea 1 sono occupati 4 byte I (32I)Sulla linea 1 … 4 sono occupati 16 byte O(128O)

T-PDO 4: IW0 … IW1Oggetto 6100,1Oggetto 6100,2

R-PDO 4: OW0 … OW3Oggetto 6300,1Oggetto 6300,2Oggetto 6300,3Oggetto 6300,4Mappatura manualeper OW4 … OW7 1)




– Interfaccia pneumatica MPAModulo passivo

– –

5 Modulo pneumatico MPA (8DO)MPA1S: VMPA1-FB-EMS-8Modulo pneumatico MPA


6 Modulo pneumatico MPA (8DO)MPA1S: VMPA1-FB-EMS-8Modulo pneumatico MPA


1) Mappatura manuale: l'interfaccia CPX-CP occupa uscite a 16 byte (128O) nella configurazione. IlPDO 4 può indirizzare solo i primi 8 byte (64O), quindi bisogna eseguire la mappatura manuale perla configurazione di questo terminale CPX. Così i byte di uscita restanti possono essere messi adisposizione tramite altri PDO. (OW4 … OW7 non sono rappresentati in Fig. 2/5).




2.3 Tabelle riepilogative

2.3.1 Le funzioni principali in sintesi

– Stati del modulo e boot-up secondo il profilo dicomunicazione CiA 301

– 1 Service Data Object, che consente di accedereall’archivio degli oggetti per operazioni di lettura escrittura: SDO di trasmissione e ricezione

– 4 Process Data Object di accesso agli ingressi digitali eanalogici: Transmit PDO 1�…�4

– 4 Process Data Object di accesso alle uscite digitali eanalogiche: Receive PDO 1�…�4

– Emergency Telegramm di segnalazione di stati di errore alMaster

– Node guarding e Heart beat

– Impostazione di default di tutti gli identificativi secondo laspecifica CiA 301 e secondo il numero di stazione(predefined connection set)

– Variables Mapping

– Function Assignment e moduli virtuali

– Layer Setting Service (LSS)



2.3.2 Tabella riepilogativa dell’archivio degli oggetti

Indice(esad.)

Oggetti � Sezione

1000�…�1200 Modulo di comunicazione degli archivi degli oggetti 2.4.1

1400�…�1403 Parametri di comunicazione per il PDO di ricezione 1�…�4 2.4.4

1800�…�1803 Parametri di comunicazione per i PDO di trasmissione 1�…�4 2.4.3

1600�…�1603 Parametri di mapping per il PDO di ricezione 1�…�4 2.4.4

1A00�…�1A03 Parametri di mappatura per i PDO di trasmissione 1�…�4 2.4.3

Manufacturer specific (2000�…�5FFF):

2000�…�2110 Dati di sistema e del modulo 2.4.10

2200�…�2210 Dati diagnostici di sistema e del modulo

2300�…�2310 Dati della memoria diagnostica

2400�…�2421 Parametri di sistema e del modulo

4000 … 4801 Modul Function Assignment (moduli virtuali) 2.4.13

5000�…�5FFF Tabelle per funzione “Force” 2.4.12

6000, 6100 Input Array 2.4.3

6200, 6300 Output Array 2.4.4

6206/6306 Fault Mode Array per le uscite

6207/6307 Error State Array per le uscite

64xx Ingressi e uscite analogici 2.4.5

Tab. 2/38: Oggetti implementati nel terminale CPX



2.3.3 Reazione del terminale CPX all'inserzione

00

00

2Stopped

Inserzione dell'alimentazione

Inizializzazione comunicazione

Stato preoperativo

Stato operativo

1

4

5

3

Inizializzazione applicazione

31

2

Fig. 2/6: Passaggi di stato del terminale CPX (Descrizione � Tab. 2/39 alla pagina successiva)



Descrizione dei passaggi di stato

Passaggiodi stato

Denominazione

CommandSpecifier (cs)

Funzione

00 – – Boot up automatico dopo l'accensione I parametri in memoria 2000 … 5FFF vengonocaricati solamente dopo l'accensione 1)

1 Start_Remote_Node_Indication

01h Avviamento del terminale CPX in OperationalMode:– Trasmissione SDO abilitata– Trasmissione PDO (uscite attivate)– Node guarding / Heart beat abilitati

(Node guard response: Toggle + 05h)

2 Enter_Pre_Operation_State_Indication

80h Commutazione del terminale CPX inPre-Operational Mode:– Trasmissione SDO abilitata– Trasmissione PDO disabilitata

(le uscite si commutano sullo stato dierrore 2))

– Node guarding / Heart beat abilitati (Node guard response: Toggle + 7Fh)

3 Stop_Node_Indication

02h Commutazione del terminale CPX in StoppedMode:– Trasmissione SDO disabilitata– Trasmissione PDO disabilitata

(le uscite si commutano sullo stato dierrore 2))

– Node guarding / Heart beat abilitati (Node guard response: Toggle + 04h)

4 Reset_Communication_Indication

82h Ripristino delle funzioni di comunicazione:– Le uscite vengono resettate– I parametri di comunicazione vengono

resettati (oggetti 1000�…�1FFF)

5 Reset_Node_Indication

81h Reset del modulo, applicazione compresa:– Le uscite vengono resettate– Le mascherature delle uscite vengono

ripristinate all'impostazione di default– I parametri di comunicazione vengono

resettati (oggetti 1000�…�1FFF)– I parametri in memoria (2000�…�5FFF) non

vengono ricaricati.

1) Gli oggetti 6000 … vengono caricati, dopo l'accensione, sempre con le impostazioni di default2) Solo in seguito alla commutazione dall’Operational Mode allo Stopped Mode o al Pre-Operational

Mode

Tab. 2/39: Passaggi di stato



2.3.4 Composizione dell'identificativo di default

Nella tabella successiva viene schematizzata la composizionedell'identificativo:

Broadcast Objects

Nome dell'oggetto

Definizione dell'oggetto

Intervallo di valori dell'identificativo COB peril terminale CPX

SYNC – 080h128d

Tab. 2/40: Broadcast Objects



Peer-to-Peer Objects

Oggetto Definizione dell'oggetto Intervallo di valori dell'identificativoCOB

EMERGENCY Per operazioni di prioritàassoluta, ad es. sottotensione

081h 0FFh129d … 255d


PDO1 (tx) 181h 1FFh385d … 511d

PDO di ricezione 1 PDO1 (rx) 201h 27Fh513d … 639d


PDO2 (tx) 281h 2FFh641d … 767d



PDO3 (tx) 381h 3FFh897d … 1023d



PDO4 (tx) 481h 4FFh1153d … 1279d


SDO di trasmissione

SDO1 (tx) 581h 5FFh1409d … 1535d

SDO di ricezione SDO1 (rx) 601h 67Fh1537d … 1663d

Node guarding /Heart beat

Guarding 701h 77Fh1793d … 1919d

Tab. 2/41: Peer-to-Peer Objects del CPX-FB14



2.4 Archivi degli oggetti

2.4.1 Profilo di comunicazione

Nelle tabelle successive sono riportati gli oggetti dellasezione preposta alla comunicazione (valori ed esempi:identificativo del modulo = 1). Di seguito il significato delle abbreviazioni utilizzate:

U = unsigned ro = read only rw = read/write Map.= mappatura possibile Attr. = attributo

AttenzioneLa mappatura è disciplinata dalle norme stabilite inCiA 301: le registrazioni di mappatura possono essere effettuate solo dopo avere azzerato il numero dei parametri. (Esempio: indice 1A00, subindice 3 … 8:

settare il subindice 0 su “0”).Dopo avere registrato i valori di mappatura, ripristinare ilnumero di parametri appropriato.

Indice(esad.)

Subindice

Denominazione

Tipo N° Map. Valori(esad.)

Spiegazione

1000 0 Device type U32 ro – 00 0F 91 01 Software V1.10 e sup.: OF = massimaespansione delterminale CPX

00 0x 91 01 Versioni softwareprecedenti di V1.10:91 01 = profilo deldispositivox = diverso a secondadell'estensione delterminale CPX:Bit 16: ingressi digitaliBit 17: uscite digitaliBit 18: ingressianalogiciBit 19: usciteanalogiche

Esempio:00 03 91 01

Terminale CPX coningressi e uscite digitali



Indice(esad.)

SpiegazioneValori(esad.)

Map.N°TipoDenominazione

Subindice

1001 0 Errorregister

U8 ro Sì 00 no error

xx Generic/Manufacturererror (� Sezione 3.5.1)

1002 0 Manufacturer statusregister

U32 ro Sì 00 00 00 00 Numero del modulo enumero di errore (� Sezione 3.5.1)

1003 0 Pre-definederror field

U8 rw – 00 … 0A Numero degli erroriattuali (con Write 00 sicancellano tutti glierrori) (� Sezione 3.5.1)

1 Standarderror field

U32 ro xx xx xx xx Ultimo errore in ordinedi tempo (n)– Byte 0 … 1 = codice

errore(� Sezione 3.5.1)

– Byte 2 = byte 0 dell'indice 1002

– Byte 3 = byte 1 dell'indice 1002

2 xx xx xx xx Errore (n+1)

3 xx xx xx xx Errore (n+2)

... ... ...

Ah xx xx xx xx Primo errore in ordine ditempo n+9

1005 0 COB-IDSYNCMessage

U32 rw – 80 Default SYNC Message COB-ID 80h

1008 0 Manufacturer DeviceName

Str. ro – “FB14” Identificazione del nodo

1009 0 Manufacturer HardwareVersion

Str. ro – “0810”(esempio)

Versione hardwareattualmente in uso

100A 0 Manufacturer SoftwareVersion

Str. ro – “V2.0” (esempio)

Versione softwareattualmente in uso



Indice(esad.)



Subindice

100C 0 Guard Time U16 rw – 00 00 Monitoraggio time-out[ms]

100D 0 Life TimeFactor

U8 rw – 00 Monitoraggio time-out(Guard-Time x Life TimeFactor = tempo di NodeGuard totale)

1014 0 COB-IDEmergencyObject

U32 rw – 80 + ident. nodo

Identificativo COB didefault dell'EmergencyObject 80h + ident. nodo

1015 0 InihibitTimeEmergencyMessage

U16 rw – 00 00 Tempo disabilitazionetrasmissione EmergencyMessage [100 μs]

1016 0 ConsumerHeart beatTime

U8 ro – 6 Numero di record

1 C.-H. Time 1 U32 rw 00 00 00 00 Heart beat ID e Heartbeat Time [ms]

2 C.-H. Time 2 00 00 00 00

... ... ...

6 C.-H. Time 6 00 00 00 00

1017 0 ProducerHeart beatTime

U16 rw – 00 00 Heart beat Time [ms] COB-ID = Node guard ID Stato (Pre-Operational,Operational, Stopped)



Indice(esad.)



Subindice

1018 0 IdentityObject


1 Vendor ID U32 00 00 00 1D Vendor ID (da CiA)

2 Productcode

00 00 00 CD Codice prodotto

3 Revisionnumber

xx xx.xx xx Versione (analogamenteall'oggetto 100A)

4 Serialnumber

xx xx xx xx Numero di serie (specifico per ognimodulo)

1027 0 Elenco deimoduli

U8 ro – 1 … Numero di moduli CPXcollegati

1 Modulo 0 U16 � Descrizionedel sistemaCPX

Codice del modulo 0 1)

2 Modulo 1 Codice del modulo 1 1)

3 Modulo 2 Codice del modulo 2 1)

... ... ...

1) Ordine di successione da sinistra a destra, analogamente al terminale CPX.



Indice(esad.)



Subindice

1029 0 ErrorBehaviour,Numberof�errorclasses

U8 ro – 3 Numero di classi dierrore

1 Communication Error

rw 00 In presenza di un erroredi comunicazione(Timeout/Heart beat) 0 = Pre-Operational1 = No state change2 = StoppedError Codes: 8130, 8140V1.10: 8100, 8130, 8140e superiori

2 Output Error 01 In caso dicortocircuito/sovraccarico del modulo di uscita0 = Pre-Operational1 = No state change2 = StoppedError Codes: 23xx, 33xx

3 Input Error 01 In caso dicortocircuito/sovraccarico del modulo diingresso o diinterruzionedell'alimentazione deisensori0 = Pre-Operational1 = No state change2 = StoppedError Codes: 21xx, 31xx

1200 0 Server SDOParameter


1 COB_IDClient }Server (rx)

U32 600 + ident.nodo

Ident. COB di default +ident. nodo

2 COB_IDServer }Client (tx)

580 + ident.nodo

Ident. COB di default +ident. nodo

U = unsigned Map. = mappatura possibilero = read only Attr. = attributorw = read/write

Tab. 2/42: Objects della sezione preposta alla comunicazione



2.4.2 Tabella riepilogativa della struttura dei PDO

Mappatura di default

PDO 1 Ingressi/uscite digitali (Transmit/Receive)

PDO 2 Ingressi/uscite analogici canali 0 … 3 (Transmit/Receive)

PDO 3 Ingressi/uscite analogici canali 4 … 7 (Transmit/Receive)

PDO 4 Modulo tecnologia, bit di stato, interfaccia diagnostica I/O

Tab. 2/43: Struttura PDO

All'occorrenza la struttura PDO default può essere modificatatramite SDO (� “PDO Communication Mapping Parameter”nelle sezioni seguenti, indice�1A00h�…�1A03h, 1600h�…�1603h)



2.4.3 Ingressi digitali (PDO di trasmissione 1)

Indice(esad.)

Subindice

Denominazione

Tipo N° Map. Valori (esad.)

Spiegazione

181 …1FF

– PDO di trasmissione 1

– – – xx xx Lunghezza deltelegramma 1 … 8 byteByte 0: I0 … I7Byte 1: I8 … I15...Byte 7: I56 … I63

1800 0 PDO-CommunicationParameterRecord


1 PDO COB-ID U32 rw 180 + ident. nodo

Identificativo COB didefault degli ingressi

2 Transmission Type

U8 FF Default: aciclico 1)

3 Inhibit Time U16 00 00 Tempo disabilitazionetrasmissione ingressi[100 μs]

4 – – Non utilizzato

5 Event-Timer 00 00 Trasmissionetemporizzata degliingressi [ms]




Indice(esad.)

SpiegazioneValori (esad.)


Subindice

1A00 0 PDO CommunicationMappingParameter

U8 rw – 0 … 8 Numero di record

1 U32 60 00 01 08 Pointer sugli indici I0 … I7

2 60 00 02 08 ... Indici I8 … I15

3 60 00 03 08 ... Indici I16 … I23

4 60 00 04 08 ... Indici I24 … I31

5 60 00 05 08 ... Indici I32 … I39

6 60 00 06 08 ... Indici I40 … I47

7 60 00 07 08 ... Indici I48 … I55

8 60 00 08 08 ... Indici I56 … I63

6000 0 Read Input8�bit

U8 ro – 0 … 40 Numero di gruppi a 8ingressi

1 Sì xx Stato ingresso 0 … 7

2 xx ... Ingresso 8 … 15








Ah xx ... Ingresso 72 … 79

Bh xx ... Ingresso 80 … 87

Ch xx ... Ingresso 88 … 95




Indice(esad.)



Subindice

6000 Dh Read Input8�bit

U8 ro Sì xx ... Ingresso 96 … 103

Eh xx ... Ingresso 104 … 111

Fh xx ... Ingresso 112 … 119

10h xx ... Ingresso 120 … 127

… … …

3D xx ... Ingresso 480 … 487

3E xx ... Ingresso 488 … 495

3F xx ... Ingresso 496 … 503

40h xx ... Ingresso 504 … 511


1) In concomitanza con il passaggio dallo stato preoperativo (Pre-Operational) allo stato operativo(Operational) vengono “congelati” i valori SDO correnti (ad es. gli ingressi digitali). Questi valorivengono trasmessi a ogni Remote Transmission Request (RTR), a prescindere da eventuali altreimpostazioni (ad es. Interrupt Enable per gli ingressi analogici).

Tab. 2/44: Ingressi digitali



2.4.4 Uscite digitali (PDO di ricezione 1)

Indice(esad.)

Subindice

Denominazione


Spiegazione

201 …27F

– PDO diricezione 1

– – – xx xx xx xx Lunghezza deltelegramma1�…�8�byte�1)

Byte 0: O0 … O7Byte 1: O8 … O15...Byte 7: O56 … O63

1400 0 PDO-CommunicationParameterRecord



Identificativo COB didefault delle uscite

2 Transmission Type

U8 FF Default: aciclico

1600 0 PDO CommunicationMappingParameter


1 U32 62 00 01 08 Pointer sugli indici O0 …O7

2 62 00 02 08 ... Indici O8 … O15

3 62 00 03 08 ... Indici O16 … O23

4 62 00 04 08 ... Indici O24 … O31

5 62 00 05 08 ... Indici O32 … O39

6 62 00 06 08 ... Indici O40 … O47

7 62 00 07 08 ... Indici O48 … O55

8 62 00 08 08 ... Indici O56 … O63


1) � Nota nella sezione 2.2.4



Indice(esad.)



Subindice

6200 0 WriteOutput 8�bit

U8 ro – 0 … 10 Numero di gruppi a 8uscite

1 rw Sì xx Stato uscita 0 … 7

2 xx … Uscita 8 … 15

3 xx … Uscita 16 … 23

4 xx … Uscita 24 … 31

5 xx … Uscita 32 … 39

6 xx … Uscita 40 … 47

7 xx ... Uscita 48 … 55

8 xx ... Uscita 56 … 63

9 xx ... Uscita 64 … 71

Ah xx ... Uscita 72 … 79

Bh xx ... Uscita 80 … 87

Ch xx ... Uscita 88 … 95

Dh xx ... uscite 96 - 103

Eh xx ... Uscita 104 … 111

Fh xx ... Uscita 112 … 119

10h xx ... Uscita 120 … 127

… … …

3D xx ... Uscita 480 … 487

3E xx ... Uscita 488 … 495

3F xx ... Uscita 496 … 503

40h xx ... Uscita 504 … 511



Indice(esad.)



Subindice

6206 0 Fault ModeOutput 8�bit


1 rw FF Fault-mode uscita 0 … 7

2 FF ... Uscita 8 … 15

3 FF ... Uscita 16 … 23

4 FF ... Uscita 24 … 31

5 FF ... Uscita 32 … 39

6 FF ... Uscita 40 … 47

7 FF ... Uscita 48 … 55

8 FF ... Uscita 56 … 63

9 FF ... Uscita 64 … 71

Ah FF ... Uscita 72 … 79

Bh FF ... Uscita 80 … 87

Ch FF ... Uscita 88 … 95

Dh FF ... Uscita 96 … 103

Eh FF ... Uscita 104 … 111

Fh FF ... Uscita 112 … 119

10h FF ... Uscita 120 … 127

… … …

3D FF ... Uscita 480 … 487

3E FF ... Uscita 488 … 495

3F FF ... Uscita 496 … 503

40 FF ... Uscita 504 … 511



Indice(esad.)



Subindice

6207 0 Error StateOutput 8�bit


1 RW 00 Error State uscita 0 … 7

2 00 ... Uscita 8 … 15

3 00 ... Uscita 16 … 23

4 00 ... Uscita 24 … 31

5 00 ... Uscita 32 … 39

6 00 ... Uscita 40 … 48

7 00 ... Uscita 48 … 55

8 00 ... Uscita 56 … 63

9 00 ... Uscita 64 … 71

Ah 00 ... Uscita 72 … 79

Bh 00 ... Uscita 80 … 87

Ch 00 ... Uscita 88 … 95

Dh 00 ... Uscita 96 … 103

Eh 00 ... Uscita 104 … 111

… … …

3D 00 ... Uscita 480 … 488

3E 00 ... Uscita 489 … 495

3F 00 ... Uscita 496 … 503

40h 00 ... Uscita 504 … 511


Tab. 2/45: Uscite digitali



È possibile definire le reazioni delle valvole e delle uscite delterminale CPX in caso di errore.

AttenzioneTramite l'indice 6206 si definisce quali uscite si devonocommutare su un determinato stato qualora si verifichi unerrore.

Tramite l'indice 6207 si definisce in quale modo si devonocommutare le uscite predeterminate in caso di errore.

Le impostazioni si attivano solamente se il terminale CPXviene commutato sul modo operativo.A ogni accensione o reset (inizializzazione dell’hardware)vengono acquisiti automaticamente i valori di default e leeventuali mascherature vengono sovrascritte.

Si applicano i seguenti criteri:

Indice (esad.) Definizione

6206Subindice 1 … 10hBit 0 … 7

0 = l'uscita conserva il suo stato

1 = l’uscita si commuta sullo stato definito dall’indice 6207

6207Subindice 1 … 10hBit 0 … 7

0 = l'uscita viene resettata

1 = l'uscita viene settata

Tab. 2/46: Stati delle valvole e uscite per il caso di errore



2.4.5 Ingressi analogici canale 0 … 3 (PDO di trasmissione 2)

CANopen predispone i valori analogici a 16 bit allineati asinistra in un valore di 32 bit per i seguenti oggetti:

– 6422, 6424, 6425, 6426, 6444, 5444, 5434

I valori relativi a un ingresso analogico vengono caricati neiPDO solo se sono soddisfatte le seguenti condizioni:

– Il consenso globale di Interrupt è settato su Enable(indice 6423).

– Utilizzando l'Interrupt Trigger (indice 6421) è possibiledefinire le modalità di controllo del valore analogiconella fase successiva (valore minimo, valore massimo,modifica del valore, indici 6424, 6425, 6426).

Nell'oggetto 6422 viene inserito il numero di canaledell'ingresso analogico che ha dato luogo all'Interrupt.Successivamente, viene trasmesso il PDO secondo ilTransmission-Code impostato nell'oggetto 1801 (FFh, FDh, FCho 0 … F0h).



Indice(esad.)

Subindice

Denominazione


Spiegazione

281 …2FF


– – – xx Lunghezza deltelegramma 2, 4, 6 o 8byteByte 0, 1: canale 0 (AI0)Byte 2, 3: canale 1 (AI1)Byte 4, 5: canale 3 (AI2)Byte 6, 7: canale 4 (AI3)

1801 0 PDO-Commu-nicationParameterRecord


1 PDO COB-ID U32 rw 280h +ident. nodo


2 TransmissionType


3 Inhibit Time U16 01 4F (= 50 ms)

Tempo disabilitazionetrasmissione ingressi[100 μs]




1) � Osservazione a pagina2-49



Indice(esad.)

Subindice

Denominazione


Spiegazione

1A01 0 PDO-CommunicationMappingParameter


1 U32 64 01 01 10 Pointer sull'indice AI0

2 64 01 02 10 ... indice AI1

3 64 01 03 10 ... indice AI2

4 64 01 04 10 ... indice AI3

5 00 00 00 00 ... sul Mapping Object 5




6401 0 ReadAnalogueInput

U8 ro – 0 … 10 Numero di canali analogici

1 I16 Sì xx AI0

2 xx AI1

3 xx AI2

4 xx AI3

6423 0 AnalogueInput GlobalInterruptEnable

La. rw – 00 Consenso globale di Interrupt0 = disabilita1 = abilita

6422 0 AnalogueInput Numberof InterruptSource Banks

U8 ro – 1 Numero di InterruptSource Banks

1 InterruptSource Bank 1

U32 – 00 Interrupt SourceBank 1 1)

(canale 0 … 15)

1) Viene ripristinato automaticamente al termine dell'accesso di lettura



Indice(esad.)



Subindice

6421 0 AnalogueInput InterruptTriggerSelection

U8 ro – 0 … 10 Numero di ingressi analogici

1 AnalogueInput

rw 00 AI0Bit 0: il valore è

superiore alvalore-limitesuperiore 1)

Bit 1: il valore è inferiore al valore-limite inferiore 2)

Bit 2: variazione maggiore del delta 3)

Bit 3 … 7: riservato

2 00 AI1

3 00 AI2

4 00 AI3

6424 0 AnalogueInput InterruptUpper LimitInteger


1 AnalogueInput

I32 rw 00 Valore massimo AI0 1)

2 00 Valore massimo AI1 1)



1) Bit 0: “Upper limit exceeded” (secondo CiA 401)2) Bit 1: “Input below lower limit” (secondo CiA 401)3) Bit 2: “Input changed by more than delta” (secondo CiA 401)



Indice(esad.)



Subindice

6425 0 AnalogueInput InterruptLower LimitInteger


1 AnalogueInput

I32 rw 00 Valore minimo AI0 2)

2 00 Valore minimo AI1 2)



6426 0 AnalogueInput InterruptDeltaUnsigned


1 AnalogueInput

U32 rw 00 Variazione minima delvalore AI0 3)

2 00 Variazione minima delvalore AI1 3)



2) Bit 1: “Input below lower limit” (secondo CiA 401)3) Bit 2: “Input changed by more than delta” (secondo CiA 401)

Tab. 2/47: Ingressi analogici canale 0 ... 3



2.4.6 Uscite analogiche canale 0 … 3 (PDO di ricezione 2)

Indice(esad.)

Subindice

Denominazione


Spiegazione

301 …37F


– – – xx Lunghezza deltelegramma 2, 4, 6 o8 byteByte 0, 1: canale 0(AO0)Byte 2, 3: canale 1(AO1)Byte 4, 5: canale 2(AO2)Byte 6, 7: canale 3(AO3)





2 TransmissionType


1601 0 PDO-Commu-nicationMappingParameter


1 U32 64 11 01 10 Pointer sull'indice AO0

2 64 11 02 10 ... Indice AO1

3 64 11 03 10 ... Indice AO2

4 64 11 04 10 ... Indice AO3







Indice(esad.)



Subindice

6411 0 WriteAnalogueOutput 16 Bit

U8 ro Sì 0 … 10 Numero di canalianalogici

1 I16 rw xx xx AO0

2 xx xx AO1

3 xx xx AO2

4 xx xx AO3

6443 0 AnalogueOutput FaultMode

U8 ro – 0 … 10 Numero di canalianalogici

1 RW 1 Default Mode AO0

2 1 Default Mode AO1



6444 0 AnalogueOutput ErrorInteger 32 Bit


1 I32 rw 1 Error Value AO0

2 2 Error Value AO1

3 3 Error Value AO2

4 4 Error Value AO3


Tab. 2/48: Uscite analogiche canale 0 ... 3



2.4.7 Ingressi analogici canale 4 … 15 (PDO di trasmissione 3)

Indice(esad.)

Subindice

Denominazione


Spiegazione

381 …3FF

– PDO ditrasmissione 3

– – – xx Lunghezza deltelegramma 2, 4, 6 o8 byteByte 0, 1: canale 4 (AI4)Byte 2, 3: canale 5 (AI5)Byte 4, 5: canale 6 (AI6)Byte 6, 7: canale 7 (AI7)



1 PDO COB-ID U32 rw 380 + ident.nodo


2 TransmissionType


3 Inhibit Time U16 01 F4(= 50 ms)

Tempo disabilitazionetrasmissione ingressi[100 μs]







Indice(esad.)



Subindice

1A02 0 PDO-Commu-nicationMappingParameter


1 U32 64 01 05 10 Pointer sull'indice AI4

2 64 01 06 10 ... indice AI5

3 64 01 07 10 ... indice AI6

4 64 01 08 10 ... indice AI7




8 00 00 00 00 Pointer sul MappingObject 8

6401 0 ReadAnalogueInput


5 I16 Sì xx xx AI4

6 xx xx AI5

... ... ...

10h xx xx AI15

6422 0 AnalogueInput Numberof InterruptSource Banks

U8 ro – 1 Numero di InterruptSource Banks (� PDO 2)

1 InterruptSource Bank 1

U32 ro – 00 Interrupt Source Bank 1 1)

(canale 1 … 16)

1) Viene ripristinato automaticamente al termine dell'accesso di lettura



Indice(esad.)



Subindice

6421 0 AnalogueInput InterruptTriggerSelectionNumber ofAnalogueInput

U8 ro – 0 … 10 Numero di ingressianalogici

5 AnalogueInput

rw 00 AI4

6 00 AI5

... ... ...

10h 00 AI15

6424 0 AnalogueInput InterruptUpper LimitInteger


5 AnalogueInput

I32 rw 00 Valore massimo AI4

6 00 Valore massimo AI5

... ... ...

10h 00 Valore massimo AI15

6425 0 AnalogueInput InterruptLower LimitInteger


5 AnalogueInput

I32 rw 00 Valore minimo AI4

6 00 Valore minimo AI5

... ... ...

10h 00 Valore minimo AI15



Indice(esad.)



Subindice

6426 0 AnalogueInput InterruptDeltaUnsigned


5 AnalogueInput

U32 rw 00 Variazione minima delvalore AI4

6 00 Variazione minima delvalore AI5

... 00 ...

10h 00 Variazione minima delvalore AI15

Tab. 2/49: Ingressi analogici canale 4 … 15 (PDO di trasmissione 3)

2.4.8 Uscite analogiche canale 4 … 15 (PDO di ricezione 3)

Indice(esad.)

Subindice

Denominazione


Spiegazione

401 …47F


– – – xx Lunghezza deltelegramma 2, 4, 6 o8 byteByte 0, 1: canale 5(AO4)Byte 2, 3: canale 6(AO5)Byte 4, 5: canale 7(AO6)Byte 6, 7: canale 8(AO7)



1 PDO COB-ID U32 rw 400 + ident.nodo


2 TransmissionType




Indice(esad.)



Subindice



1 U32 64 11 05 10 Pointer sull'indice AO4

2 64 11 06 10 ... Indice AO5

3 64 11 07 10 ... Indice AO6

4 64 11 08 10 ... Indice AO7





6411 0 WriteAnalogueOutput 16 bit


5 I16 rw Sì xx AO4

6 xx AO5

... ... ...

10h xx AO15

6443 0 AnalogueOutput FaultMode


5 RW 1 Default Mode AO4


... ... ...

10h 1 Default Mode AO15



Indice(esad.)



Subindice

6444 0 AnalogueOutput ErrorInteger 32 Bit


5 I32 rw 00 00 00 00 Error Value AO4

6 00 00 00 00 Error Value AO5

... ... ...

10h 00 00 00 00 Error Value AO15

Tab. 2/50: Uscite analogiche canale 4 … 15 (PDO di ricezione 3)



2.4.9 Modulo tecnologia, bit di stato, interfaccia diagnostica I/O (PDO 4)

AttenzionePer potere utilizzare i bit di stato o il modulo diinterfacciamento diagnostico I/O, è necessario attivarliimpostando in modo appropriato gli interruttori DILpresenti sul nodo bus (� Sezione 1.2.2).

Per ulteriori informazioni circa i bit di stato e il modulo diinterfacciamento diagnostico I/O si rimanda alla sezione 3.3 e 3.4.


Indice(esad.)

Subindice

Denominazione


Spiegazione

481 …4FF


– – – xx Lunghezza deltelegramma 2, 4, 6 o8 byteByte 0, 1: bit di stato ointerfaccia diagnosticaI/O (a seconda dellaconfigurazione)Byte 2, 3: riservatoByte 4, 5: riservatoByte 6, 7: riservato

1803 0 PDO-Communication Parameter Record




2 TransmissionType


3 Inhibit Time U16 00 00 Tempo disabilitazionetrasmissione ingressi[100 μs]






Indice(esad.)



Subindice

1A03 0 PDO-Commu-nicationMappingParameter


1 U32 61 00 01 10 Pointer su IW0

2 61 00 02 10 ... su IW1

3 61 00 03 10 ... su IW2

4 61 00 04 10 ... su IW3






U8 ro Sì 0 … 20 Numero dei gruppo IW

1 U16 xx IW0, a seconda dellaconfigurazione 1):– Bit di stato, oppure– Interfaccia diagnosti

ca I/O– 1. parola di ingresso

modulo tecnologia

2 xx IW1, a seconda dellaconfigurazione: 1. o 2.parola di ingressomodulo tecnologia 1)

3 xx IW2 modulo tecnologia

... ... ...

20h xx IW31 modulo tecnologia

1) In funzione dell'impostazione diagnostica

Tab. 2/51: PDO di trasmissione 4



PDO di ricezione 4

Per una descrizione del funzionamento dell'interfaccia diagnostica I/O si rimanda alla descrizione del sistema CPX alcapitolo sulla diagnosi.

Indice(esad.)

Subindice

Denominazione


Spiegazione

501 …57F


– – – xx Lunghezza deltelegramma 1�…�8 byteByte 0, 1: interfacciadiagnostica I/O (se configurata)Byte 2, 3: riservatoByte 4, 5: riservatoByte 6, 7: riservato





2 TransmissionType




1 U32 63 00 01 10 Pointer su OW0

2 63 00 02 10 ... su OW1

3 63 00 03 10 ... su OW2

4 63 00 04 10 ... su OW3







Indice(esad.)



Subindice

6300 0 Write Output16�bit


1 U16 rw Sì xx Se configurato:– Interfaccia diagnosti

ca I/O

2 … 8 – riservati

6300 0 Write Output16�bit

U8 rw Sì 0 … 20 Numero dei gruppi OW

1 U16 xx OW0 modulo tecnologia

2 xx OW1 modulo tecnologia

3 xx OW2 modulo tecnologia

... ... ...

20h xx OW31 modulotecnologia

6306 0 Fault ModeOutput 16�bit

U8 ro – 0 … 20 Numero dei gruppi OW

1 U16 rw FF FF Fault-Mode OW0

2 FF FF ... OW1

3 FF FF ... OW2

... ... ...

20 FF FF ... OW31



Indice(esad.)



Subindice

6307 0 Error StateOutput 16�bit

U8 ro – 0 … 20 Numero dei gruppi OW

1 U16 rw 00 00 Fault-Mode OW0

2 00 00 ... OW1

3 00 00 ... OW2

... ... ...

20 00 00 ... OW31

Tab. 2/52: PDO di ricezione 4

AttenzioneTramite l'indice 6306 si definisce quali uscite si devonocommutare su un determinato stato qualora si verifichi unerrore.

Tramite l'indice 6307 si definisce in quale modo si devonocommutare le uscite predeterminate in caso di errore.

Le impostazioni si attivano solamente se il terminale CPXviene commutato sul modo operativo.A ogni accensione o reset (inizializzazione dell’hardware)vengono acquisiti automaticamente i valori di default e leeventuali mascherature vengono sovrascritte.

2.4.10 Manufacturer Specific Profile

Ulteriori informazioni sono riportate nelle tabelle successive enella descrizione del sistema CPX (P.BE-CPX-SYS-...).



Indice(esad.)

Denominazione Map. Spiegazione

2000 Dati di sistema(configurazione globale delsistema)

– Modo operativo, dettagli � Tab. 2/54

2010 Dati dei moduli – Dettagli � Tab. 2/55

2200 Dati diagnostici di sistema Sì Dettagli � Tab. 2/56

2210 Dati diagnostici del modulo – Dettagli � Tab. 2/57

Tab. 2/53: Tabella degli indici della Manufacturer Specific Profile Area

Dati di sistema

Indice(esad.)

Subindice

Denominazione

Tipo N° Valori(esad.)

Spiegazione N. funzione

2000 0 Dati disistema

U8 ro 3 Numero di parametri –

1 Modooperativo 1

xx modo operativo CPXBit 0 … 3: modo operativo CPXBit 4: struttura CPXBit 5: handheldBit 6: forzaturaBit 7: start delsistema

0000

2 Fail-Safe xx � Indice 6206, 6207,6306, 6307

0001

3 Monitoraggio del terminale CPX

xx Monitoraggio del terminale CPX:Bit 0 … 3: cortocircuito/

sovraccarico/sottotensione

Bit 4 … 7: riservato

0002

Tab. 2/54: Dati di sistema



Dati dei moduli

Indice(esad.)

Subindice

Denominazione



2010 0 Dati deimoduli

U8 ro 1 … Numero di record 16 + xx 1)

1 Modulo 0 U16 xx xx Tipo di modulo 1)

(codice del modulo +codice di revisione)

2 Modulo 1 xx xx Tipo di modulo 1)


3 Modulo 2 xx xx Tipo di modulo 1)


... ... ... ...

2110 0 – U8 ro 1 … Numero di record 784 + xx 1)

1 Numero diserie del modulo 0

U32 xxxxxxxx

Numero di serie delmodulo 1)

2 Numero diserie del modulo 1

U32 xxxxxxxx

... ... ... ...

1) Tutti i dettagli: � Appendice della descrizione del sistema CPX

Tab. 2/55: Dati dei moduli



Dati diagnostici di sistema

Indice(esad.)

Subindice

Denominazione



2200 0 U8 ro 8 Numero di record –

1 Byte di stato 0 … FF Bit di stato 1936

2 Numero delmodulo

0,�40,�… Numero del modulo conmessaggio diagnostico(bit 0�…�5)È presente una diagnosi(bit 6).

1937

3 Numero errore

0 … FF Numero errore 1938

4 … 8 riservati – riservati 1939 …1943

Tab. 2/56: Dati diagnostici di sistema (possibilità di mappatura del PDO)

Dati diagnostici del modulo

Indice(esad.)

Subindice

Denominazione



2210 0 Diagnosi delmodulo

U8 ro 1 … Numero di record –

1 Diagnosimodulo 0

U32 ro 00 … FF00 … FF0000

Canale I/O/Numero dicanaleNumero erroreriservatiriservati

2008 +xx 1)

2 Diagnosimodulo 1

00 … FF00 … FF0000

Canale I/O/Numero dicanaleNumero erroreriservatiriservati

... ... ... ...

1) Tutti i dettagli: � Appendice della descrizione del sistema CPX

Tab. 2/57: Dati diagnostici dei moduli



Dati e parametri della memoria diagnostica

Indice(esad.)

Subindice

Denominazione



2300 0 Stato/Mododellamemoriadiagnostica

U8 ro 8 Numero di record –

1 rw xx Modo memoria diagnostica 3480

2 – – – –

3 RW 00 Numero di record nellamemoria diagnostica(scrivendo “0”, sicancellano tutti i record)

3482

4 ro 00 Stato attuale / Overflow 3483

5 RW 00 Condizioni di trigger (filtro Run/Stop 2, filtro difine errore, filtro dei codici errore, filtro modulo/canale)

3484

6 00 Numero del modulo (MN) 3485

7 00 Numero del canale (KN) 3486

8 00 Codice di errore (FN) 3487

2310 0 Memoriadiagnostica

U8 ro 0 … 28 Numero di record –

1 1. record(errore piùrecente)

Oct.-string

00 … FF00 … 1700 … 3B00 … 3B00 … 63(+ 80)

00 … FF00 … 2F00 … FF00 … FF00 … FF

Numero di giorniNumero di oreNumero di minutiNumero di secondiNumero di 10 millisecondi (e identificazione del 1°messaggio dopo l'inserzione)codice del moduloPosizione del moduloNumero del canaleNumero erroreCanali a valle

3488,…

2 2. record

3 3. record

... ...

28h 40. record(primoerrore inmemoria)

Tab. 2/58: Dati della memoria diagnostica



Parametri di sistema

Indice(esad.)

Subindice

Denominazione



2400 0 Parametri disistema


1 Byte di parametro 0

rw 0 … FF riservati 4400


0 … FF Monitoraggio (attivato/disattivato)

4401


0 … FF Bit 0, 1: non utilizzato 1)

Bit 2, 3: forzaturaBit 4, 5: non utilizzatoBit 6, 7: start del sistema 2)

4402

4 … 8 riservati – riservati –

1) Attenzione: Il nodo bus supporta solo la modalità “Utilizzo Faultmode” o “Assume fault mode”(� Festo Maintenance Tool).La réaction en cas d'erreur des sorties individuelles est paramétrée par l'intermédiaire des objets6206 et 6207.Le uscite le cui reazioni in caso d'errore non sono state parametrizzata, vengono resettate in casod'errore.(Informazioni per la parametrizzazione della reazione in caso d'errore delle uscite � Tab. 2/46)

2) Allo start del sistema con parametrizzazione memorizzata vengono caricati solo gli oggetti 2000 … 5FFF. Gli oggetti 6000 … vengono caricati, dopo l'accensione, sempre con le impostazioni di default.

Tab. 2/59: Parametri di sistema

Per informazioni dettagliate circa i parametri e i dati, si rimanda alla descrizione del sistema CPX.



Parametro modulo

Indice(esad.)

Subindice

Denominazione



2410 0 Parametro modulo


1 Parametro 0Modulo 0

rw 0 … FF – Monitoraggio moduloCPX

– Reazione in seguito acortocircuito/sovraccarico

– Tempo di correzione iningresso

– Tempo di estensionedel segnale

– Formato dati valori analogici

4828,…


0 … FF

... ... ...

40h Parametro 63Modulo 0

0 … FF

2411 0 Parametro modulo

U8 ro 40h Numero di record –


rw 0 … FF – Monitoraggio moduloCPX

– Reazione in seguito acortocircuito/sovraccarico

– Tempo di correzione iningresso

– Tempo di estensionedel segnale

– Formato dati valori analogici

xx 1)

... ... ...

40h Parametro 63Modulo 1

0 … FF

2412, … 0 … 40h Parametro0 … 63Modulo 2 …

U8 ... ... � Descrizione del sistema CPX appendice B

xx 1)

1) Diverso a seconda del modulo, � Descrizione del sistema CPX

Tab. 2/60: Parametro modulo



2.4.11 Panoramica dei Mapping Objects

Nella tabella successiva viene indicato per quali oggetti èpossibile effettuare la mappatura:

Indice(esad.)

Subindice

Denominazione

Tipo N° Valori (esad.)

Spiegazione

1001 0 Protocolloerrori

U8 ro 00 Numero di errori

1002 0 Manufacturerstatus register

U32 ro 00 00 00 00 Numero del modulo e codice dierrore

2200 1 Dati diagnostici di sistema

U8 ro xx Bit di stato

2 Numero del modulo emessaggio diagnostico

3 Numero errore

6000 1 Read Input1 … 8

U8 ro xx Stato degli ingressi (digitali o bit di stato)I0 … I7

... ... ...

10h Read Input121�…�128

I120 … I127


U16 ro xx Stato degli ingressi (modulo tecnologia ointerfaccia diagnostica I/O)IW0

... ...

20h IW31



Indice(esad.)


N°TipoDenominazione

Subindice

6200 1 Write Output1 … 8

U8 rw xx Stato delle uscite (digitali o valvole)O0 … O7

... ... ...

10h Write Output121 … 128

O120 … O127

6300 1 Write Output16 bit

U16 rw xx Stato delle uscite (modulotecnologia)OW0

... ...

20h OW31

6401 1 ReadAnalogueInput 1

I16 ro xx Canali di ingresso analogiciMappatura di default AI0

... ... ...

10h ReadAnalogueInput 16

AI15

6411 1 WriteAnalogueOutput 1

I16 rw xx Canali di uscita analogiciAO0

... ... ...

10h WriteAnalogueOutput 16

AO15

Tab. 2/61: Panoramica dei Mapping Objects



2.4.12 Forcing

La funzione di forzatura, che consente di manipolare lo statodi segnali in modo indipendente rispetto alle condizioni difunzionamento effettive, viene utilizzato perlopiù durante lamessa in servizio. Per ulteriori informazioni si rimanda all'Appendice della descrizione del sistema CPX (P.BE-CPX-SYS-...).

CANopen predispone valori analogici a 16 bit allineati a sinistra in un valore di 32 bit.

Tabella di forzatura ingressi

Indice(esad.)

Subindice

Denominazione



5000 0 Abilitazioneforzatura

U8 ro 0 Bit 0: abilitazione forzatura 1)

(corrisponde all'indice2400,3 bit 2, 3)

–

5006 0 Forzatura8 bit ingressidigitali


1 RW 0 Forzatura I0 … I7

2 0 Forzatura I8 … I15

... ... ...

10h 0 Forzatura I120 … I127

5007 0 Valoreforzatura8 bit Ingressidigitali


1 RW 0 Valore forzatura I0 … I7

2 0 Valore forzatura I8 … I15

... ... ...

10h 0 Valore forzatura I120 … I127



Indice(esad.)

N. funzione



Subindice

5106 0 Forzatura16 bitingressidigitali


1 U16 rw 0 Forzatura IW0

2 0 Forzatura IW1

... ... ...

20h 0 Forzatura IW31

5107 0 Valoreforzatura16 bitIngressidigitali


1 U16 rw 0 Valore forzatura IW0

2 0 Valore forzatura IW1

... ... ...

20h 0 Valore forzatura IW31

5433 0 Forzaturaingressianalogici


1 RW 0 Forzatura canale 0 1) (AI0)

2 0 Forzatura canale 1 (AI1)

... ... ...

10h 0 Forzatura canale 15 (AI15)

5434 0 Valoreforzaturaingressianalogici


1 I32 rw 0 Valore forzatura canale 0(AI0)

2 0 Valore forzatura canale 1(AI1)

... ... ...

10h 0 Valore forzatura canale 15(AI15)

1) Valori: 0 = Disable1 = Enable



Tabella di forzatura uscite

Indice(esad.)

Subindice

Denominazione



5206 0 Forzatura8 bit uscitedigitali


1 RW 0 Forzatura O0 … O7

2 0 Forzatura O8 … O15

... ... ...

10h 0 Forzatura O120 … O127

5207 0 Valoreforzatura8 bit uscitedigitali


1 RW 0 Valore forzatura O0 … O7

2 0 Valore forzatura O8 … O15

... ... ...

10h 0 Valore forzatura O120 …O127

5306 0 Forzatura16 bit uscitedigitali


1 U16 rw 0 Forzatura OW0

2 0 Forzatura OW1

... ... ...

20h 0 Forzatura OW31

5307 0 Valoreforzatura16 bit uscitedigitali


1 U16 rw 0 Valore forzatura OW0

2 0 Valore forzatura OW1

... ... ...

20h 0 Valore forzatura OW31



Indice(esad.)

N. funzione



Subindice

5443 0 Forzaturausciteanalogiche


1 RW 0 Forzatura canale 0 1) (AO0)

2 0 Forzatura canale 1 (AO1)

... ... ...

10h 0 Forzatura canale 15(AO15)

5444 0 Valoreforzaturausciteanalogiche


1 I32 rw 0 Valore forzatura canale 0 1)

(AO0)

2 0 Valore forzatura canale 1(AO1)

... ... ...

10h 0 Valore forzatura canale 15(AO15)

1) Valori: 0 = Disable1 = Enable

Tab. 2/62: Panoramica dei Mapping Objects



2.4.13 Function Assignment e moduli virtuali

Il Function Assignment permette di gestire diversi terminaliCPX ampliati con un solo software PLC. Ad esempio nell'impianto è possibile configurare una espansione massima di unterminale CPX e devisualizzare i moduli non presenti fisicamente per gli altri terminali. Perciò viene utilizzato l'oggetto 4800, che permette di definire i moduli come “virtuali” opresenti fisicamente e così possono essere devisualizzati ovisualizzati. Gli indirizzi non vengono spostati utilizzando imoduli virtuali.

Un'ulteriore possibilità di applicazione del FunctionAssignment consiste nel configurare il terminale CPX conespansioni per un'altra funzione e nel visualizzare questimoduli virtuali solo successivamente con l'oggetto 4800.

Inoltre si può utilizzare l'oggetto 4801 per controllare la configurazione nominale del terminale CPX.

Questa funzione è disponibile solo per i moduli I/O digitali. Iseguenti oggetti possono essere scritti solo se sono realizzatele condizioni qui riportate:

– Il CPX-FB14 è nel modo pre-operationale.

– L'oggetto 4800,0 non genera alcun errore.

– Oggetto 4000 = 0.



Indice(esad.)

Subindice

Denominazione


Spiegazione

4000 – FunctionAssignmentMaskEnable

Bool rw – 0 Function Assignment emoduli virtualidisattivati

1 Function Assignment emoduli virtuali attivati

4001 0 FunctionAssignmentMaskInputs


1 … 10h xx 0 = registrare i bitvirtuali nell'oggetto6000 (Input Array)

1 = registrare i bit presenti fisicamentenell'oggetto 6000(Input Array) (impostazione di default)

4200 0 FunctionAssignmentMaskOutputs


1 … 10h xx 0 = registrare i bitvirtuali nell'oggetto6200 (Output Array)

1 = registrare i bit presenti fisicamentenell'oggetto 6200(Output Array) (impostazione di default)

4800 0 Set ModuleConfigFunctionAssignment

U8 rw – 0 … 30h Numero di record diconfigurazione utilizzati

1 … 48 U32 Con questi record si definisceun'eventuale struttura del sistema,compresi i moduli virtuali.– Byte 0: numero di bit di uscita (moduli

digitali) o numero di byte di uscita(moduli analogici)

– Byte 1: analogamente a byte 0, peròper gli ingressi

– Byte 2: predefinizione del codice delmodulo CPX (con 0 = nessuna predefinizione delcodice del modulo)

– Byte 3:Bit 7: 0 = modulo presente fisicamente,1 = modulo virtualeBit 6 ... 2: riservatoBit 1 ... 0: tipo di modulo: 00 = digitale, 01 = analogico, 10 = modulo tecnologico



Indice(esad.)



Subindice

4801 CheckModuleFunctionAssignment

0 Set Module Config nonutilizzato

01 00 00 00 Confrontonominale-effettivoriuscito

80 ff oo mm ff : causa di errore (vediin basso)

oo: subindicedell'oggetto 4800 incui si è verificatol'errore

mm: numero delmodulo in cui si èverificato l'errore

Significato di ff (causa di errore nell'oggetto 4801):01 = spostare numero di ingressi del modulo02 = spostare numero di uscite del modulo04 = codice del modulo errato

08 = modulo non permesso come virtuale (ad es. modulo analogico)

10 = somma di ingressi superata (> 128 bit)20 = somma di uscite superata (> 128 bit)40 = il numero di moduli presenti fisicamente

non concorda con la configurazione

Tab. 2/63: Function Assignment e moduli virtuali



Procedere nel modo seguente per utilizzare i moduli virtualiin una configurazione:

1. Impostare il CPX-FB14 nel modo pre-operazionale.

2. Definire una configurazione possibile del terminale CPXcon l'oggetto 4800 (Presupposto: 4800,0 = 0 e 4000 = 0):– 4800,1: modulo 0– 4800,2: modulo 1ecc.

3. Scrivere il numero di moduli configuratinell'oggetto 4800,0. In tal modo viene testata laconfigurazione definita con gli oggetti 4800,1�…�4800,x(confronto nominale-effettivo).

– Se il confronto nominale-effettivo fosse errato: L'oggetto 4800,0 viene settato su 0, nell'oggetto 4801viene registrato un codice di errore e l'errore CPX 29viene segnalato con l'Emergency-Message.

– Se il confronto nominale-effettivo è senza errori: Vengono generate le maschere Function Assignment(oggetti 4001 e 4200) e le uscite digitali vengonorisettate (oggetto 6200).

4. Attivare le maschere settando l'oggetto 4000 su 1.

5. Adattare la mappatura PDO (oggetti 160x e 1A0x), se i moduli virtuali sono stati definiti.



Esempio di configurazione con moduli virtuali

Nell'esempio qui riportato, il terminale CPX deve essere configurato per due funzioni diversi utilizzando il “Function Assignment”:

– Funzione A = il terminale CPX più ampliato dell'impianto

– Funzione B = il terminale CPX A senza modulo 5 (8DE) e modulo 8 (modulo pneumatico MPA, 8DA).

Il Function Assignment permette di utilizzare lo stessosoftware PLC senza spostamento degli indirizzi per i terminaliA e B. Per il terminale B vengono devisualizzati i moduli 5 e 8come moduli virtuali con l'oggetto 4800.

80 1 2 3 4 5 6 7

8DI 8DI 8DO 4DO 8DI 8DO 8DI

8 O 8 O 8 O

8DI 8DI 8DO8DI 8DO 4DO

8 O 8 O

0 1 2 3 4 5N. mod.: 6

Terminale CPX per funzione B (come A senza moduli 5 e 8)

Terminale CPX per funzione A

N. mod.:

Fig. 2/7: Configurazione di due varianti di un terminale CPX mediante Function Assignment



N. mod. Modulo Indirizzo I 1) Indirizzo O 2) Valori fatt. A Valori fatt. La.

O La. Oggetto 4800 Oggetto 4800

0 0 CPX-FB14 Con interfacciadiagnostica I/Oattivata

T-PDO 4:IW0Oggetto 6100,1

R-PDO 4:OW0Oggetto 6300,1

Oggetto 4800,1:02 00 02 02

1 1 CPX-8DE T-PDO 1:I0 … I7Oggetto 6000,1

– Oggetto 4800,2:00 00 08 00

2 2 CPX-8DE-8DA T-PDO 1:I8 … I15Oggetto 6000,2

R-PDO 1:O0 … O7Oggetto 6200,1

Oggetto 4800,3:00 00 08 08

3 3 CPX-4DA – R-PDO 1:O8 … O11Oggetto 6200,2

Oggetto 4800,4:00 00 00 04

4 4 CPX-8DE-8DA T-PDO 1:I16 … I23Oggetto 6000,3

R-PDO 1:O12 … O19Oggetto 6200,2Oggetto 6200,3

Oggetto 4800,5:00 00 08 08

5 – CPX-8DE T-PDO 1:I24 … I31Oggetto 6000,4

– Oggetto4800,6:00 00 08 00

Oggetto4800,6:80 00 08 00

6 5 MPA1S... (8DO) – R-PDO 1:O20 … O27Oggetto 6200,3Oggetto 6200,4

Oggetto 4800,700 00 00 08

7 6 MPA1S... (8DO) – R-PDO 1:O28 … O35Oggetto 6200,4Oggetto 6200,5

Oggetto 4800,800 00 00 08

8 – MPA1S... (8DO) – R-PDO 1:O36 … O43Oggetto 6200,5Oggetto 6200,6

Oggetto4800,900 00 00 08

Oggetto4800,980 00 00 08

1) Con mappatura mediante oggetto 1A002) Con mappatura mediante oggetto 1600

Tab. 2/64: Moduli virtuali nel terminale-campione 1



2.5 Parametrizzazione

Con la parametrizzazione è possibile variare le reazioni delterminale CPX nel modo di funzionamento "Remote I/O" inrelazione alle esigenze specifiche. Si distingue tra le seguentimodalità di parametrizzazione:

– Parametrizzazione del sistema ad es.: disattivazione dimessaggi di guasto, ecc.

– Parametrizzazione della memoria diagnostica

– Parametrizzazione del modulo (specifica per modulo ecanale), ad es.: funzioni di monitoraggio, impostazionedella reazione in caso di errore, impostazioni dei tempi disicurezza antirimbalzo degli ingressi.

Raccomandazione:parametrizzare il terminale CPX attraverso l’SDO nel modopreoperativo (Pre-Operational Mode).

Una descrizione dettagliata dei singoli parametri e nozionigenerali sul loro utilizzo è riportata nella descrizione del sistema CPX (P.BE-CPX-SYS-...).Gli elenchi dei parametri dei moduli I/O CPX e dei moduliPneumatic Interface CPX sono reperibili nella descrizione dei moduli I/O CPX (P.BE-CPX-EA-...).

2.5.1 Parametrizzazione all'azionamento

1 Il Master carica laparametrizzazione nel nodo,

2 che ladistribuisce tra ivari moduli.

Network

1

2

Fig. 2/8: Sequenza della parametrizzazione iniziale



2.5.2 Parametrizzazione con l'handheld

Con l'Handheld CPX è possibile accedere alla parametrizzazione del terminale CPX tramite menù di guida, senza utilizzare il software di configurazione.

Per informazioni riguardanti l'utilizzo dell'Handheld si rimanda alla relativa descrizione.

2.5.3 Esempio di applicazione per la parametrizzazione

1 Ingresso conparametrizzazione Default

2 Ingresso conriduzione deltempo di sicurezzaantirimbalzoingresso eaumento deltempo diestensione del segnale Î Î

ÓÓÓÓÓÓ

ÓÓÓ

21

1° sensore

2° sensore

Fig. 2/9: Esempio concreto di parametrizzazione del tempo di sicurezza antirimbalzo edell'estensione dell'impulso (in questo caso: del sensore a destra)

L'esempio precedente riguarda la movimentazione di pacchisu un nastro trasportatore rapido. Modulando i parametri nelmodo seguente, si ottimizzano il rilevamento e larielaborazione dei segnali:

– Il tempo di sicurezza antirimbalzo ingresso viene portatoda 3 ms (predisposizione di fabbrica) a 0,1 ms: in talmodo si mette il sistema in condizioni di rilevare anchesegnali di breve durata. (Impostazione riferita al modulonel suo complesso).

– Il tempo di estensione del segnale viene impostato a50 ms: il sistema di comando è in grado di rilevare inmodo sicuro il segnale. (Impostazione riferita solamenteal canale di ingresso del 2° sensore).



2.6 Messa in servizio del terminale CPX nel sistema

AttenzioneSeguire anche le istruzioni per l'accensione contenute nelmanuale del sistema di comando in uso.

Procedura:

1. Collegare il cavo del Fieldbus al nodo bus CPX.

2. Inserire le tensioni di esercizio

– di tutti gli utenti del bus di campo,

– del terminale CPX.

3. Inserire la tensione di esercizio dell'unità Master.

Raccomandazione:Nel caso in cui l'impianto di sicurezza dellamacchina/impianto lo consenta, fare entrare in funzione ilterminale CPX con entrambe le tensioni di esercizio (pin 1 e 2)senza alimentare l'aria compressa. In tal modo è possibilecontrollare il funzionamento del terminale CPX senzaprovocare delle reazioni accidentali.



2.6.1 Messa in servizio esente da errori, condizioni di funzionamentonormali

In condizioni di funzionamento normali i LED del nodo bus siaccendono nel modo sottoindicato:

Indicatore LED Stato diesercizio

PS

PL

SF

ms

NS

IO

M

Questi LED emettonoluce verde fissa:– MS– NS– IO– PS– PLI LED rossi e gialli nonsi accendono:– SF– M

normale

Fig. 2/10: I LED in condizioni di funzionamento normali

Diagnosi


Capitolo 3

Diagnosi

3. Diagnosi


Indice

3. Diagnosi 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Quadro generale delle possibilità di diagnosi 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Diagnosi tramite i LED 3-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Condizioni di funzionamento normali 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Visualizzazione dei LED specifici del sistema CPX PS, PL, SF, M 3-6. . .

3.2.3 Visualizzazione dei LED specifici del sistema CANopen MS, NS, IO 3-9

3.3 Diagnosi tramite bit di stato 3-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Diagnosi tramite interfaccia diagnostica I/O 3-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Diagnosi tramite CANopen 3-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.1 Emergency Message 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.2 Codici degli errori in ambiente CPX 3-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Diagnosi


3.1 Quadro generale delle possibilità di diagnosi

Il terminale CPX offre ampie possibilità di diagnosi edeliminazione degli errori con procedure semplificate. Inrelazione alla configurazione del terminale sono disponibili leseguenti possibilità:

Possibilitàdi diagnosi

Descrizione breve Vantaggi Descrizioneestesa

Indicatore LED I LED indicano in modo direttogli errori di configurazione,hardware, bus, ecc.

Individuazione rapida deglierrori “in loco”

Paragrafo 3.2

Bit di stato Ingressi interni chetrasmettono in formacodificata messaggidiagnostici cumulativi.Gli 8 bit di stato occupano iprimi 8 bit del PDO ditrasmissione 4 (� Fig. 2/1).

Rapido accesso ai messaggidi errore nel programmaapplicativo, a prescindere dalmodulo di connessione e dalMaster.

Sezione 3.3 e descrizione del sistema CPX (P.BE-CPX-SYS-...)

InterfacciadiagnosticaI/O

Interfaccia diagnostica alivello di ingressi/usciteindipendente dal bus, checonsente di accedere ai datiinterni del terminale CPX (16bit, PDO 4)

Accesso per lettura aparametri e dati interni alivello di I/O.

Sezione 3.4 e descrizione del sistema CPX (P.BE-CPX-SYS-...)

DiagnositramiteCANopen

– Emergency Message– Oggetti 1001 … 1003– Diagnosi tramite SDO

(ad es. oggetti 22xx)

Individuazione degli erroridettagliata.

Sezione 3.5

Diagnosiattraversol'Handheld

Con l'Handheld CPX è possibile visualizzare agevolmenteinformazioni diagnostiche attraverso menu di guida.

Rapido riconoscimento deglierrori “in loco” senzaprogrammazione in testo inchiaro

Descrizionedell’handheld

Tab. 3/1: Possibilità di diagnosi

3. Diagnosi


AttenzioneLe informazioni diagnostiche visualizzate possono variarein relazione alle impostazioni (� Sezione 1.2.2) e alla parametrizzazione (� Sezione 2.5) del terminale CPX.

3.2 Diagnosi tramite i LED

Ai fini della diagnosi del terminale CPX sono stati predispostidei LED sul nodo bus e sui singoli moduli.

Il significato dei LED presenti sui moduli elettrici è illustratonella descrizione di ogni singolo modulo.

PLNS

PSMS

SF

M

IO

51

96

PS

PL

SF

ms

NS

IO

M

1

2PS

PL

SF

ms

NS

IO

M

1 LED specifici del sistema CPX:– PS (verde)– PL (verde)– SF (rosso)– M (giallo)

2 LED specifici del sistema CANopen(verdi/rossi):– MS (stato modulo)– NS (stato rete)– IO (stato I/O)

Fig. 3/1: LED del nodo Fieldbus CPX

3. Diagnosi


Nelle pagine successive i diversi stati dei LED verranno rappresentati graficamente come segue:

acceso lampeggiante spento

3.2.1 Condizioni di funzionamento normali

In condizioni di funzionamento normali i LED del nodo bus siaccendono nel modo sottoindicato:

Indicatore LED Stato diesercizio

PS

PL

SF

ms

NS

IO

M

Questi LED emettonoluce verde fissa:– MS– NS– IO– PS– PL

I LED rossi e gialli nonsi accendono:– SF– M

normali

Tab. 3/2: I LED in condizioni di funzionamento normali

3. Diagnosi


3.2.2 Visualizzazione dei LED specifici del sistema CPX PS, PL, SF, M

PS (Power System) – Alimentazione elettrica sensori/logica

LED (verde) Sequenza Stato Significato/Eliminazione dell'errore

LED acceso

ON

OFF

Nessun errore, la tensioned'esercizio/alimentazionedei sensori è presente

–

LED lampeggiante

ON

OFF

Tensione d’esercizio/alimentazione sensori fuoridai limiti di tolleranza

Riportare la tensione nei limiti

ON

OFFÈ scattato il fusibile internodella tensione d’esercizio/alimentazione sensori

1. Eliminare il corto circuito/sovraccarico sul modulo

2. In relazione alla parametrizzazionedel modulo (parametri):� Una volta eliminato il corto

circuito, la tensione dialimentazione dei sensori vieneripristinata automaticamente(impostazione di default)

� È necessario disinserire/ripristinare l'alimentazione elettrica

LED spento

ON

OFFLa tensione di esercizio/alimentazione dei sensorinon è presente

Controllare il connettore di alimentazione dell'elettronica.

Tab. 3/3: LED di segnalazione dello stato “PS”

PL (Power Load) – Alimentazione della tensione di carico (uscite/valvole)

LED (verde) Sequenza Stato Significato/Eliminazione dell'errore

LED acceso

ON

OFF

Nessun errore, tensione di carico presente

Nessun

3. Diagnosi


LED (verde) Significato/Eliminazione dell'erroreStatoSequenza

LED lampeggiante

ON

OFFTensione di carico fuori dailimiti di tolleranza a livellodell'alimentazione disistema odell'alimentazionesupplementare

Riportare la tensione nei limiti

Tab. 3/4: LED di segnalazione dello stato “PL”

SF (System Fail) – Errore di sistema

LED (rosso) Sequenza 1) Stato Significato/Eliminazione dell'errore

LED spento

ON

OFFNessun errore –

LED lampeggiante 1x

ON

OFFErrore lieve / Informazione(classe 1)

� Descrizione dei numeri dierrore nella descrizione delsistema CPX e alla sezione 3.5.2.

LED lampeggiante 2x

ON

OFF

Errore (classe 2)

LED lampeggiante 3x

ON

OFFErrore grave(classe 3)

1) Il LED degli errori di sistema lampeggia in modo diverso a seconda della gravità dell'errore che si èverificato.

Classe dell'errore 1 (errore lieve): 1 * lampeggiante, tempo di pausaClasse dell'errore 2 (errore) 2 * lampeggiante, tempo di pausaClasse dell'errore 3 (errore grave): 3 * lampeggiante, tempo di pausa

Tab. 3/5: LED di segnalazione dello stato “PL”

3. Diagnosi


M (Modify) – Variazione della parametrizzazione o attivazione della forzatura

LED (giallo) Sequenza Stato Significato/Eliminazione dell'errore

LED spento

ON

OFFÈ impostata l'opzione diavviamento del sistema conparametrizzazione di default(predisposizione di fabbrica) estruttura attuale del terminaleCPX; è possibile effettuare laparametrizzazione dall'esterno(impostazione di default).

Nessun

LED lampeggiante

ON

OFFLa forzatura è attivata La funzione di forzatura è abilitata

(� parametro di sistema Forcemode; funzione n. 4402)

LED acceso

ON

OFF

È impostata l’opzione diavviamento del sistema conparametrizzazionememorizzata e struttura delterminale CPX memorizzata;i parametri e l'estensione delsistema CPX vengonomemorizzati nella memoriapermanente; è disabilitata laparametrizzazione esterna.

Prestare particolare attenzione incaso di sostituzione di terminaliCPX con parametrizzazionememorizzata.In questi terminali CPX laparametrizzazione non vieneripristinata automaticamente dalPLC/PC industriale di gestione incaso di sostituzione. In taleevenienza, verificare prima dieffettuare la sostituzione qualisiano le impostazioni da eseguiree provvedere quindi ad eseguirle.

Tab. 3/6: LED di segnalazione dello stato “M”

3. Diagnosi


3.2.3 Visualizzazione dei LED specifici del sistema CANopen MS, NS, IO

MS (stato modulo)

LED (verde/rosso)

Sequenza Stato Trattamento errori

LED spento

ON

OFFLSS è attivatoNessun numero di stazioneconfigurato

� Impostare eventualmentetramite numero di stazioneprotocollo LSS e baudrate

Luce verde fissa

ON

OFFStato operativo –

Luce verdelampeggiante

ON

OFF

0,5 Hz

Stato preoperativo � Ev. commutare il terminale CPXsul modo operativo(Operational Mode).

Luce verdelampeggianteveloce

ON

OFF

2 Hz

Stopped � Ev. commutare il terminale CPXsul modo operativo(Operational Mode).

Luce rossa fissa

ON

OFFErrore hardware Chiamare il servizio assistenza

Tab. 3/7: LED di segnalazione dello stato “MS”

3. Diagnosi


NS (stato rete)

LED (verde/rosso)


Luce verde fissa

ON

OFFRete in ordine. –

Luce verdelampeggiante

ON

OFFOverflow conteggio errori � Controllare la linea bus: cavi,

connettori a innesto,trasmissione dei segnali

Luce rossalampeggiante

ON

OFFGuasto dell’alimentazione CAN-Receiver a 24 V

� Controllare e ripristinarel’alimentazione della tensione.

Luce rossa fissa

ON

OFFIl sistema bus è disinserito. � Controllare la linea bus: cavi,

connettori a innesto,trasmissione dei segnali(overflow conteggio errori)

Tab. 3/8: LED di segnalazione dello stato “NS”

3. Diagnosi


I/O (stato I/O)

LED (verde/rosso)


Luce verde fissa

ON

OFFStato I/O ok –

Luce rossalampeggiante

ON

OFF“Errore I/O” Sottotensione,cortocircuito/sovraccarico orottura di fili in un modulo

� Eliminare il guasto nel modulo.

Luce rossa fissa

ON

OFF“Errore di comunicazione” Time-out Node guard o Heartbeat (il sistema si commuta sulmodo preoperativo)

1. Individuare la causa del time-out.

2. Commutare il terminale CPXsull’Operational Mode.

Tab. 3/9: LED di segnalazione dello stato “I/O”

3. Diagnosi


3.3 Diagnosi tramite bit di stato

I bit di stato rendono possibile la visualizzazione dei messaggi diagnostici generali (messaggio di errore globale).

AttenzionePer potere utilizzare i bit di stato, è necessario attivarlimediante l’impostazione degli interruttori DIL sul nodo bus(� Sezione 1.2.2) oppure controllarli tramite gli SDO.

I bit di stato, se attivati, occupano nella norma 8 bit nel PDO 4(� Sezione 2.4.9).

Bit Informazione diagnosticacon il segnale logico 1

Descrizione

0 Errore valvola Tipo di modulo in cui si èverificato l'errore.

1 Errore uscita

2 Errore ingresso

3 Errore modulo analogico/modulo funzionale

4 Sottotensione Tipo di errore

5 Cortocircuito/Sovraccarico

6 Rottura del cavo

7 Errore di altro tipo

Tab. 3/10: Bit di stato del CPX-FB14 (optional)

3. Diagnosi


3.4 Diagnosi tramite interfaccia diagnostica I/O

Il terminale CPX predispone un’interfaccia diagnostica I/O di16 bit. L’interfaccia diagnostica I/O occupa nella norma ibit 0 ... 15 del PDO 4 (� Sezione 2.4.9)

AttenzionePer potere utilizzare l’interfaccia diagnostica I/O, ènecessario attivarla mediante gli interruttori DIL presentisul nodo bus (� Sezione 1.2.2).

Per informazioni circa il modulo di interfacciamento diagnostico I/O si rimanda alla descrizione del sistema P.BE-CPX-SYS-...

3. Diagnosi


3.5 Diagnosi tramite CANopen

Si è verificatoun errore?

Sì

No

Caricamento dell’Error Register (indice 1001)

Caricamento del Manufacturer StatusRegister (protocollo di stato del produttore) (indice 1002)

Scorrimento della memoria errori(indice 1003, subindice 1 ... A)Caricamento del Pre-defined errorfield (indice 1003, subindice 1)

Generazione dell’EmergencyMessage

Segnalazione visiva dell’erroremediante i LED MS, NS o IO

Registrazione degli errori nellamemoria diagnostica (indice 23xx)

Registrazione dell’errore tra i datidiagnostici del modulo (indice 2210)

Aggiornamento dei dati diagnostici del sistema (indice 2200)

Errore analogo nelmodulo con il nume

ro di modulosuperiore. ?

Sì

No

Fig. 3/2: Procedura di gestione degli errori nel terminale CPX

Per informazioni circa le reazioni degli ingressi e delle uscitein caso di errore si rimanda anche al Par. 2.4.

3. Diagnosi


3.5.1 Emergency Message

Al verificarsi di un errore, il terminale CPX trasmette unEmergency Message composto da:

– Byte 0, 1: Codice di errore secondo CiA 301/CiA 401

– Byte 2: Error Register (indice 1001)

– Byte 3 … 7: Manufacturer Specific Error Field(contiene messaggi di errore riferiti specificamente al modulo)I byte 3 ... 6 costituiscono il ManufacturerStatus Register (indice 1002).

Bit di stato

Manufacturer Specific Error Field

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

Error CodeInf. supplementaresull’errore

N. moduloCPX

riservatiErrorRegister

Cod. erroreCPX

Fig. 3/3: Struttura dell’Emergency Object (per ulteriori informazioni vedere Tab. 3/11 ... Tab. 3/16)

Utilizzo del Pre-defined Error Field come memoriaerrori

Nel momento in cui il terminale CPX trasmette l’EmergencyMessage, parallelamente nelPre-Defined Error Field(indice 1003) viene memorizzata in forma compressa l’informazione relativa all’errore contenente:bit di stato, numero modulo CPX, codice errore

Nel Pre-defined Error Field vengono memorizzati gli ultimi 10errori che si sono verificati. Quando viene registrato un nuovoerrore, gli errori precedenti vengono spostati di una posizione(� Sezione 2.4.1, indice 1003, subindice 1 … Ah).

3. Diagnosi


La struttura dell’Emergency Message

Inf. supplementaresull’errore

Index 1002 (Manufacturer Status Register)Index 1001

Byte 0

Bit di stato

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

Error CodeN. moduloCPX


Cod. erroreCPX

Byte 1 Byte 0 Spiegazione

00 00 Nessun errore

10 00 Errore generale

23 20 Cortocircuito delle uscite

23 30 Load dump (rottura filo)

31 20 Tensione di ingresso insufficiente

33 20 Tensione di uscita insufficiente

50 00 Errore hardware

81 00 Errore di comunicazione (tensione bus assente)

81 10 CAN Overrun

81 20 CAN in error passive mode

81 30 Errore in Node guard o in Heart beat

81 40 CAN recovered from Bus OFF

82 10 Ricevuto PDO non valido

Tab. 3/11: Struttura del codice di errore secondo CiA 401

3. Diagnosi



Byte 0

Bit di stato


Error CodeInf. supplementaresull’errore

N. moduloCPX


Cod. erroreCPX

Bit Significato Spiegazione

0 Generic Error Il bit viene settato ogni volta che si verifica un errore

1 Current – KZS (corto circuito/sovraccarico alimentazione sensori)– KZA (corto circuito/sovraccarico uscite)

2 Voltage – UOUT (Sottotensione uscite)– UVAL (Sottotensione valvole)– Caduta della tensione di carico nel modulo di uscita o

di ingresso CPX

3 – –

4 Communication Error – Node guard, Heart beat, errore CAN

5 … 6 – –

7 Manufacturer specific – Rottura del cavo– Altro guasto

Grassetto = il bit viene utilizzato dal terminale CPX

Tab. 3/12: Error register (indice 1001 con impegno dei bit a norma CiA 301/401)

Il terminale CPX fornisce informazioni diagnostiche aggiuntivenei byte 3... 6 dell’Emergency Object (Manufacturer StatusRegister, indice 1002).

3. Diagnosi



Byte 0

Bit di stato




Cod. erroreCPX



0 Errore valvola Tipo di modulo in cui si è verificato l'errore.

1 Errore uscita

2 Errore ingresso

3 Errore moduloanalogico/modulo funzionale

4 Sottotensione Tipo di errore

5 Cortocircuito/Sovraccarico

6 Rottura del cavo

7 Errore di altro tipo

Tab. 3/13: Byte 0 del Manufacturer Status Register (bit di stato)

3. Diagnosi




Byte 0

Bit di stato




Cod. erroreCPX


0 … 7 Numero del moduloCPX

Numero del modulo e messaggio diagnostico

Tab. 3/14: Byte 1 del Manufacturer Status Register (numero del modulo CPX)


Byte 0

Bit di stato




Cod. erroreCPX



0 … 7 Codice errore CPX Codice errore CPX (� Sezione 3.5.2)

Tab. 3/15: Byte 2 del Manufacturer Status Register (codice di errore CPX)

3. Diagnosi



Byte 0

Bit di stato


Error CodeN.moduloCPX


Cod. erroreCPX



0 … 7 Informazione supplementaresull’errore

per es.– Identificativo del nodo in caso di errore dell'Heart beat

(determinazione dell’utente che ha causato il time-out)– Numero del primo canale interessato da errore

Tab. 3/16: Byte 7 dell’Emergency Object

3.5.2 Codici degli errori in ambiente CPX

Nella tabella seguente sono riportati i codici degli errori inambiente CPX.

Le informazioni dettagliate sono riportate nella descrizionedel sistema al capitolo “Diagnosi ed eliminazione di errori”.

3. Diagnosi


Numeroerrore

Tipo di errore

0 Nessun errore

1 Diagnosi generale

2 Cortocircuito/sovraccarico alimentazione sensori(KZS) o uscite (KZA)

3 Rottura filo/funzionamento a vuoto di uningresso/uscita in corrente

4 Caduta dell'alimentazione della tensione di carico acausa di un cortocircuito/sovraccarico (sul lato diuscita)

5 Tensione di alimentazione inferiore al limite minimo(sul lato di ingresso)

6 … 8 riservato

9 Valore inferiore al range nominale

10 Valore superiore al range nominale

11 Cortocircuito di una valvola

12 riservato

13 Rottura filo in una valvola (Open load)

14 riservato

15 Guasto modulo/canale

16 Codice del modulo non consentito o modulo errato

17 Lunghezza I/O non corretta (ad es. interfaccia CPX- CP)

18 Numero di punti I/O superato

19 riservato

Tab. 3/17: Codici di errore CPX (1° parte)

3. Diagnosi


Numeroerrore

Tipo di errore

20 Errore di parametrizzazione: intervallo segnaleconfigurabile

21 Errore di parametrizzazione: formato dati

22 Errore di parametrizzazione: dati per scala lineare

23 Errore di parametrizzazione: filtro digitale/filtraggiodei valori di misurazione

24 Errore di parametrizzazione: valore-limite inferiore

25 Errore di parametrizzazione: valore-limite superiore

26 Errore alimentazione attuatore modulo di uscitaanalogico

27 … 28 riservato

29 errori di parametrizzazione

30 … 39 riservato

40 Life Guard

41 Heart Beat

42 riservato

43 CAN Overrun

44 Invalid PDO received

45 CAN warn limit reached

46 Recovered from Bus off

47 Bus Power lost

48 … 127 � Descrizione del sistema CPX

128 … 199 Errore nell’estensione del sistema CPX (il codicedell’errore è un’informazione importante per i tecnicidell’assistenza).


3. Diagnosi


Numeroerrore

Tipo di errore

200 Errore di trasmissione dei parametri al modulo

201 Numero di stazione (nodo) non valido

202 Chip del protocollo bus: not ready

203 riservato

204 … 205 � Descrizione del rispettivo modulo


3. Diagnosi


Appendice tecnica

A-1Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 1411d Italiano

Appendice A

A. Appendice tecnica

A-2 Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 1411d Italiano

Indice

A. Appendice tecnica A-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Dati tecnici nodo bus CPX-FB14 A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Esempi: procedura di comunicazione A-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.1 Esempio 1: avviamento della rete CANopen A-5. . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.2 Esempio 2: settare uscita A-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.3 Esempio 3: avviamento del monitoraggio “Node guard”. A-6. . . . . . .

A.2.4 Esempio 4: caricamento di Objects A-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.5 Esempio 5: scrittura di Objects A-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A.1 Dati tecnici nodo bus CPX-FB14

Dati tecnici generali

Dati Tecnici Generali � Descrizione del sistema CPX P.BE-CPX-SYS-...

Grado di protezione mediante il corpo 1)

nach IEC/EN 60529, CPX-FB14 con il modulocompletamente assemblato e i connettoriinnestati oppure con le connessioni chiusecon i tappi di protezione

IP65/IP67

Protezione contro le scosse elettricheprotezione contro contatto diretto e indiretto secondo IEC/EN 60204-1

Mediante l'impiego di circuiti elettrici PELV(Protected Extra-Low Voltage)

Codice del modulo (specifico per il terminale CPX)

Remote I/O: CDhRemote Controller: 9Ch

Sigla del modulo (nell'handheld) Remote I/O: FB14-RIO CANopen Remote I/ORemote Controller: FB14-RC CANopen bus node

1) Osservare che le unità collegate eventualmente soddisfino solo un grado di protezione limitato oun campo di temperatura limitato ecc.

Tab. A/1: Dati tecnici generali



Alimentazione di tensione

Tensione d'esercizio/Tensione di carico � Descrizione del sistema CPX P.BE-CPX-SYS-...

Assorbimento di corrente nodo busCPX-FB14

– dell'alimentazione della tensioned'esercizio elettronica/sensori (USEN)

max. 200 mA (solo CPX-FB14)

Tensione di esercizio interfaccia busConnettore Sub-D: Pin 3, Pin 9Adattatore M12: Pin 2, Pin 3Adattatore per morsetti a vite: Pin 1, Pin 5

– Assorbimento di corrente max. 30 mA

– Valore nominale 24 V DC (a prova di inversione di polarità, fusibile esternonecessario)

– Tolleranza 11 … 30 V

Isolamento galvanico Interfaccia bus con disaccoppiamento optoelettronico

Tab. A/2: Dati tecnici generali

Per informazioni sulle caratteristiche tecniche dei componentipneumatici si rimanda alle rispettive descrizioni.



A.2 Esempi: procedura di comunicazione

Tutti gli esempi sono basati sull’identificativo del modulo = 1,ossia il numero di stazione impostato per il terminale CPX = 1.

A.2.1 Esempio 1: avviamento della rete CANopen

01 xx000 :PLC/PC/IPC

Iden

tific

ativ

o C

OB

Dat

i

(tutti i valori in formato esadecimale)

xx =

num

ero

staz

ione

(00

= t

utti

gli

uten

ti b

us)

ms PS

PL

SF

M

NS

IO

Fig. A/1: Esempio 1, avviamento della rete CANopen

A.2.2 Esempio 2: settare uscitaAllo scopo di settare le uscite o le valvole con il terminaleCPX, è necessario che il Master invii un PDO di ricezione.Nell’esempio fornito viene settata solamente l’uscita 0 e leeventuali uscite già settate vengono resettate.

01 00201 :PLC/PC/IPC

Iden

tific

ativ

o C

OB

Dat

i (tutti i valori in formato esadecimale) ms PS

PL

SF

M

NS

IO

Fig. A/2: Esempio 2, settaggio dell'uscita 0 del terminale CPX



A.2.3 Esempio 3: avviamento del monitoraggio “Node guard”.

Caricare dapprima gli indici 100C e 100D tramite SDO-Transfer (� Esempio 5). All’avviamento, il monitoraggio “Nodeguard” del terminale CPX riceve il primo telegramma “Nodeguard”. Nell’arco dell’intervallo di time-out questo telegramma deve essere ripetuto ciclicamente:tempo di time-out = Guard Time · Life Time Factor

= indice 100C · indice 100D

Allo scadere di questo intervallo, le valvole/uscite si disinseriscono oppure si commutano sullo stato fail safe.

AttenzioneFinché non riceve il primo telegramma “Node guard”, ilmonitoraggio del time-out del terminale CPX non è attivo:le valvole e le uscite in funzione rimangono settate anchein seguito all’interruzione della comunicazione o della lineabus o altro.

05

701

701 :PLC/PC/IPC

Iden

tific

a

Bit

7 =

Tog

gle

Bit

1) (tutti i valori in formato esadecimale)Iden

tific

ativ

o CO

B

Node guard response

Dat

i

1)

ms PS

PL

SF

M

NS

IO

Fig. A/3: Esempio 3, avviamento del monitoraggio “Node guard” (Remote request)



A.2.4 Esempio 4: caricamento di Objects

Gli Objects di un terminale CPX possono essere caricati oscaricati per mezzo di SDO-Transfer:

– Comando “Upload”

– L'indice e il sottoindice

Il terminale CPX trasmette di conseguenza:

– L’indice e il sottoindice

– Byte di dati

00 00 00 000000 1040

91 01 02 000000 1043

601 :

581 :PLC/PC/IPC

Iden

tific

ativ

o C

OB

Init

iate

Dom

ain

Upl

oad

Req

uest

Inde

x

Sub

indi

ce

4 by

te d

i dat

i

Init

iate

Dom

ain

Upl

oad

Res

pons

e

Inde

x

Sub

indi

ce

4 by

te d

i dat

i

(tutti i valori in formato esadecimale)

Iden

tific

ativ

o CO

B

MS PS

PL

SF

M

NS

IO

Fig. A/4: Esempio 4, lettura dell'indice 1000h, del sottoindice 0 (tipo dispositivo: profilodispositivo, struttura dispositivo)



A.2.5 Esempio 5: scrittura di Objects

Per la scrittura degli Objects di un terminale CPX è necessarioeseguire il caricamento per mezzo di SDO:

– Comando “Download”


– Valore

Il terminale CPX trasmette a titolo di conferma:


– Byte di dati (non significativi)

04 7F 00 00000C 102B

00 00 00 00000C 1060

601 :

581 :PLC/PC/IPC

Iden

tific

ativ

o C

OB

Init

iate

Dom

ain

Upl

oad

Req

uest

Inde

x

Sub

indi

ce

4 by

te d

i dat

i

Init

iate

Dom

ain

Upl

oad

Res

pons

e

Inde

x

Sub

indi

ce

(4 b

yte

di d

ati)

(tutti i valori in formato esadecimale)Iden

tific

ativ

o CO

B

MS PS

PL

SF

M

NS

IO

Fig. A/5: Esempio 5: scrittura dell'indice 100Ch, del sottoindice 0 (Guard Time)

Indice analitico

B-1Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 1411d Italiano

Appendice B

B. Indice analitico

B-2 Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 1411d Italiano

Indice

B. Indice analitico B-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico


Indice analitico

A

Abbreviazioni, Specifico del prodotto XI. . . . . . . . . . . . . . . . . .

AdattatoreM12 1-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Morsetti a vite 1-32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Adattatore M12 1-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Adattatore per morsetti a vite 1-32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Alimentazione delle valvole 1-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Alimentazione di sistema 1-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Alimentazione di tensione 1-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Alimentazione supplementare 1-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

AnalogicoIngressi 2-55, 2-62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Uscite 2-60, 2-65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Archivio degli oggetti, Panoramica 2-36. . . . . . . . . . . . . . . . . .

B

Baudrate 1-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Baudrate/Lunghezza del Fieldbus 1-24. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Bit di stato 2-68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico


C

CANopenDati generali 2-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Identificativo COB 2-39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Passaggi di stato 2-37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Tabella riepilogativa dell’archivio degli oggetti 2-36. . . . . .

Cavi, Fieldbus 1-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cavi Fieldbus 1-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CEC 1-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Codice errore 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Codici di errore 3-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comandi LSS 2-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Configurazione 2-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ConnessioneAlimentazione di tensione 1-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Fieldbus 1-23, 1-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D

Dado antistrappo 1-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dati tecnici A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Destinatari VII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnosi, tramite il Fieldbus 3-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DigitaliIngressi 2-47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Uscite 2-50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E

Elementi elettrici di collegamento e segnalazione 1-5. . . . . . .

Emergency Message 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Esempi di procedura di comunicazione A-5. . . . . . . . . . . . . . .

F

FEC 1-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico


Fieldbus, Connessione 1-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Forcing 2-81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Function Assignment 2-85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

H

Heart beat 2-38, 2-43, 3-16, 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I

Impiego ammesso VI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ImpostazioneBaudrate 1-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Modo di diagnosi 1-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Modo operativo 1-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Numero di stazione 1-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indicazioni per l’utilizzatore IX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indicazioni sulla descrizione VIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indirizzamento 2-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interruttori DIL 1-9, 1-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

L

Layer Setting Service 2-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .attivare 1-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LED 3-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LSS, attivare 1-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico


M

Manufacturer Specific Profile 2-72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Manufacturer status register 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mapping 2-41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Panoramica dei Mapping Objects 2-79. . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo di diagnosi 1-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo operativo 1-11, 1-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Moduli virtuali 2-85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modulo di interfacciamento diagnostico I/O 2-68. . . . . . . . . .

Montaggio 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

N

Node guard 2-38, 2-43, 3-16, 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nodo bus, Reset parametro 1-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Numero di stazione, Impostazione 1-13. . . . . . . . . . . . . . . . . .

O

Occupazione dei pin, Interfaccia del Fieldbus 1-27. . . . . . . . .

P

ParametrizzazioneEsempio di applicazione 2-92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Parametrizzazione iniziale 2-91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Passaggi di stato 2-37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PDO 2-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PDO 1 ... 4, Panoramica 2-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PDO 1Ricezione 2-50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Trasmissione 2-47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


B. Indice analitico



PDO 4 3-3, 3-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Ricezione 2-70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Trasmissione 2-68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PELV 1-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pittogrammi X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Placchetta di copertura interruttori, Smontaggio e montaggio 1-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pre-Defined Error Field 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

R

Reset parametro 1-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

RicezionePDO 1 2-50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .PDO 2 2-60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .PDO 3 2-65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .PDO 4 2-70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

S

SDO 2-6, 3-3, 3-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Servizio assistenza VII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Simbologia nel testo X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Smontaggio 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T

Terminale bus 1-33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

TrasmissionePDO 1 2-47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .PDO 2 2-55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .PDO 3 2-62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .PDO 4 2-68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico


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