モーション制御用省配線システム
motionCAT series
ユーザーズマニュアル
〈導入編〉
http://www.hivertec.co.jp/
..
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第 2.66版 2019 年 7月 12日発行
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目 次
注意事項 ..................................................................................................................................................................................... 1 保証範囲 ........................................................................................................................................................................................... 2
免責事項 ........................................................................................................................................................................................... 2 安全にお使い頂くために ...................................................................................................................................................................... 3 対象ユーザー .................................................................................................................................................................................. 3 適合Bus ....................................................................................................................................................................................... 3 環境条件 ....................................................................................................................................................................................... 4 適合ケーブルおよび通信システム..................................................................................................................................................... 4 運搬・取り付け ............................................................................................................................................................................... 5 配 線 ............................................................................................................................................................................................ 7 試運転・調整 ................................................................................................................................................................................. 7 廃棄 ............................................................................................................................................................................................... 7 添付ソフトウェア適合OS ................................................................................................................................................................ 8 サンプルプログラム開発環境 ............................................................................................................................................................ 8
ユーザプログラム............................................................................................................................................................................... 8 更新履歴 ......................................................................................................................................................................................... 10 1. motionCATの導入 ............................................................................................................................................................... 11 1.1 motionCATとは......................................................................................................................................................................... 12 1.2 motionCATシリーズ製品の特長 ............................................................................................................................................... 12 1.3 接続ルール ................................................................................................................................................................................ 13 1.4 通信仕様 .................................................................................................................................................................................. 14 1.5 通信時間の計算方法............................................................................................................................................................... 15 1.6 通信ケーブル断線検出・監視 ................................................................................................................................................... 16 1.7 製品構成・型式 ........................................................................................................................................................................ 17
1.7.1 motionCATマスタ ............................................................................................................................................................... 17 1.7.2 HMG型,HUG型スレーブの構成 ...................................................................................................................................... 18
1.7.3 HMG型,HUG型スレーブ型式 ......................................................................................................................................... 19 1.7.4 HMS型スレーブ型式 .......................................................................................................................................................... 19 1.7.5 コネクタボード ...................................................................................................................................................................... 19 1.7.6 ケーブル .............................................................................................................................................................................. 20
2. motionCATマスタ ................................................................................................................................................................. 21 2.1 HPCI-MCAT520M ................................................................................................................................................................... 22
2.1.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 22 2.1.2 ブロック図 ............................................................................................................................................................................ 22 2.1.3 ボード上の設定 .................................................................................................................................................................. 23 2.1.4 ボードパネル面 部品配置 .................................................................................................................................................. 24 2.1.5 コネクタ信号表 ................................................................................................................................................................... 24 2.1.6 非常停止入力検出方法 ................................................................................................................................................... 25
本製品をご使用される前に
motionCATシリーズユーザーズマニュアル<導入編>「1. はじめに」,
本書の「注意事項」を必ずご一読の上ご利用をお願い致します.
本書は,motionCATシリーズユーザーズマニュアル<導入編>の
1章,7章をご理解いただいた前提で書かれています.
2.2 HCPCI-MNT720M ................................................................................................................................................................... 26
2.2.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 26 2.2.2 ブロック図 ............................................................................................................................................................................ 26 2.2.3 ボード上の設定 .................................................................................................................................................................. 27 2.2.4 ボードパネル面 部品配置 .................................................................................................................................................. 28 2.2.5 コネクタ信号表 ................................................................................................................................................................... 28 2.2.6 入力ポート及び出力ポートの回路形式 .............................................................................................................................. 29
2.3 HPC104-MCAT110M .............................................................................................................................................................. 30 2.3.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 30 2.3.2 ブロック図 ............................................................................................................................................................................ 30 2.3.3 ボード上の設定 .................................................................................................................................................................. 31 2.3.4 コネクタ信号表 ................................................................................................................................................................... 33 2.3.5 外部との接続 ..................................................................................................................................................................... 35
2.4 HM-GU00T ............................................................................................................................................................................... 36 2.4.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 36 2.4.2 ブロック図 ............................................................................................................................................................................ 36 2.4.3 モジュール上の設定 ............................................................................................................................................................ 37 2.4.4 外観 ................................................................................................................................................................................... 38 2.4.5 表示 ................................................................................................................................................................................... 38 2.4.1 コネクタ信号表 ................................................................................................................................................................... 39 2.4.2 ボードの認識・接続・切断 .................................................................................................................................................. 39
2.5 HPCIe-MCAT620M, HPCIe-MCAT620M/LP ........................................................................................................................ 40 2.5.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 40 2.5.2 ブロック図 ............................................................................................................................................................................ 40 2.5.3 ボード上の設定 .................................................................................................................................................................. 41
2.5.4 ボードパネル面 部品配置 .................................................................................................................................................. 42 2.5.5 コネクタ信号表 ................................................................................................................................................................... 42 2.5.6 非常停止入力検出方法 ................................................................................................................................................... 43
3. motionCATスレーブ .............................................................................................................................................................. 44 3.1 スレーブの種類と構成 ................................................................................................................................................................ 45
3.1.1 スレーブの種類 ................................................................................................................................................................... 45 3.2 HMG型スレーブとHUG型スレーブ ........................................................................................................................................... 45
3.2.1 ベーススレーブ ..................................................................................................................................................................... 45 3.2.2 モジュール ........................................................................................................................................................................... 46 3.2.3 スレーブ構成....................................................................................................................................................................... 47 3.2.4 スレーブ寸法....................................................................................................................................................................... 47
3.3 通信モジュール HM-GN00G .................................................................................................................................................... 48
3.3.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 48 3.3.2 外観 ................................................................................................................................................................................... 48 3.3.3 表示 ................................................................................................................................................................................... 49 3.3.4 モジュール ID設定 .............................................................................................................................................................. 50 3.3.5 通信設定SW ................................................................................................................................................................... 50 3.3.6 コネクタ信号表 ................................................................................................................................................................... 51
3.4 Pモジュール HM-P100C,Cモジュール HM-C100C .............................................................................................................. 52 3.4.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 52 3.4.2 外観 ................................................................................................................................................................................... 53 3.4.3 表示 ................................................................................................................................................................................... 54 3.4.4 スイッチ設定........................................................................................................................................................................ 54 3.4.5 ケーブルコネクタ ................................................................................................................................................................... 55
3.4.6 コネクタ端子の電気的使用条件 ........................................................................................................................................ 56 3.4.7 指令パルス出力とドライバ接続 ........................................................................................................................................... 57 3.4.8 エンコーダ信号入力と接続 .................................................................................................................................................. 58 3.4.9 その他のサーボインターフェース ............................................................................................................................................. 59 3.4.10 マシンインターフェース......................................................................................................................................................... 61
3.5 W モジュール HM-W200C,Vモジュール HM-V200C .............................................................................................................. 63 3.5.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 63 3.5.2 外観 ................................................................................................................................................................................... 65
3.5.3 表示 ................................................................................................................................................................................... 65
3.5.4 コネクタ ............................................................................................................................................................................... 66 3.5.5 ドライバ制御信号 ............................................................................................................................................................... 68 3.5.6 マシンインターフェース信号 ................................................................................................................................................... 69
3.6 Fモジュール HM- F1150C ........................................................................................................................................................ 70 3.6.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 70 3.6.2 外観 ................................................................................................................................................................................... 71 3.6.3 接続図 ............................................................................................................................................................................... 71 3.6.4 スイッチ(SW1)設定 ............................................................................................................................................................. 72 3.6.5 出力電流調整 ................................................................................................................................................................... 73 3.6.6 ケーブルコネクタ ................................................................................................................................................................... 74 3.6.7 マシンインターフェース ........................................................................................................................................................... 75 3.6.8 適用モータ .......................................................................................................................................................................... 76
3.7 Mモジュール HM- M1200C ...................................................................................................................................................... 77 3.7.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 77 3.7.2 外観 ................................................................................................................................................................................... 79 3.7.3 接続図 ............................................................................................................................................................................... 80 3.7.4 表示 ................................................................................................................................................................................... 80 3.7.5 スイッチ設定........................................................................................................................................................................ 82 3.7.6 ケーブルコネクタ ................................................................................................................................................................... 87 3.7.7 コネクタ端子の電気的使用条件 ........................................................................................................................................ 89 3.7.8 エンコーダ信号入力と接続 .................................................................................................................................................. 89 3.7.9 マシンインターフェース ........................................................................................................................................................... 90 3.7.10 脱調検出出力回路 .......................................................................................................................................................... 90
3.8 Dモジュール HM-D1616C ........................................................................................................................................................ 91
3.8.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 91 3.8.2 外観 ................................................................................................................................................................................... 92 3.8.3 表示 ................................................................................................................................................................................... 92 3.8.4 コネクタ ............................................................................................................................................................................... 93 3.8.5 コネクタ端子の電気的使用条件 ........................................................................................................................................ 94 3.8.6 入出力回路 ....................................................................................................................................................................... 95
3.9 Iモジュール HM-DI320C ........................................................................................................................................................... 96 3.9.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 96 3.9.2 外観 ................................................................................................................................................................................... 96 3.9.3 コネクタ ............................................................................................................................................................................... 97 3.9.4 コネクタ端子の電気的使用条件 ........................................................................................................................................ 97 3.9.5 入力回路 ........................................................................................................................................................................... 98
3.9.6 Fuse と LED ....................................................................................................................................................................... 98 3.10 Oモジュール HM-DO320C ..................................................................................................................................................... 99
3.10.1 仕様 ................................................................................................................................................................................. 99 3.10.2 外観 ................................................................................................................................................................................. 99 3.10.3 コネクタ ........................................................................................................................................................................... 100 3.10.4 コネクタ端子の電気的使用条件 .................................................................................................................................... 100 3.10.5 出力回路 ....................................................................................................................................................................... 101 3.10.6 FUSEと LED ................................................................................................................................................................. 101
3.11 Tモジュール HM-T2408C .................................................................................................................................................... 102 3.11.1 仕様 ............................................................................................................................................................................... 102 3.11.2 外観 ............................................................................................................................................................................... 103 3.11.3 ケーブルコネクタ ............................................................................................................................................................... 104
3.11.4 コネクタ端子の電気的使用条件 .................................................................................................................................... 105 3.11.5 入力回路 ....................................................................................................................................................................... 105 3.11.6 出力回路 ....................................................................................................................................................................... 105
3.12 Aモジュール HM-A4401C .................................................................................................................................................... 106 3.12.1 仕様 ............................................................................................................................................................................... 106 3.12.2 外観 ............................................................................................................................................................................... 106 3.12.3 コネクタ ........................................................................................................................................................................... 107 3.12.4 D/Aプロファイル自動出力(連続出力機能) .................................................................................................................... 108
3.12.5 A/Dコンパレータ(アナログ入力範囲外通知概要)........................................................................................................... 109
3.13 Bモジュール HM-A4199C .................................................................................................................................................... 110 3.13.1 仕様 ............................................................................................................................................................................... 110 3.13.2 外観 ............................................................................................................................................................................... 110 3.13.3 コネクタ ........................................................................................................................................................................... 111
3.14 Rモジュール HM-R100C ...................................................................................................................................................... 112 3.14.1 仕様 ............................................................................................................................................................................... 112 3.14.2 外観 ............................................................................................................................................................................... 113 3.14.3 スイッチ設定 ................................................................................................................................................................... 113 3.14.4 コネクタ ........................................................................................................................................................................... 115 3.14.5 入出力回路 ................................................................................................................................................................... 117 3.14.6 接続構成例 ................................................................................................................................................................... 118
3.15 Sモジュール HM-S100C ...................................................................................................................................................... 119
3.15.1 仕様 ............................................................................................................................................................................... 119 3.15.2 外観 ............................................................................................................................................................................... 120 3.15.3 スイッチ設定 ................................................................................................................................................................... 120 3.15.4 コネクタ ........................................................................................................................................................................... 122 3.15.5 入出力回路 ................................................................................................................................................................... 122 3.15.6 接続構成例 ................................................................................................................................................................... 123
3.16 HMS型スレーブ ..................................................................................................................................................................... 124 3.16.1 スレーブ増設 .................................................................................................................................................................. 124
3.17 HMS-D2408EL,HMS-D2408EL/C .................................................................................................................................... 125 3.17.1 入力回路 ....................................................................................................................................................................... 125 3.17.2 出力回路 ....................................................................................................................................................................... 126 3.17.3 コネクタ基板 ................................................................................................................................................................... 127
3.17.4 設定スイッチ ................................................................................................................................................................... 128 3.17.5 仕様 ............................................................................................................................................................................... 129 3.17.6 寸法 ............................................................................................................................................................................... 129
3.18 HMS-A4401EL/HMS-A8001EL .......................................................................................................................................... 130 3.18.1 概要 ............................................................................................................................................................................... 130 3.18.2 HMS-A8001ELブロック図 .............................................................................................................................................. 130 3.18.3 HMS-A8001EL仕様 ..................................................................................................................................................... 130 3.18.4 HMS-A4401ELブロック図 .............................................................................................................................................. 131 3.18.5 HMS-A4401EL仕様 ..................................................................................................................................................... 131 3.18.6 入力回路 ....................................................................................................................................................................... 132 3.18.7 出力回路 ....................................................................................................................................................................... 132 3.18.8 コネクタ基板 ................................................................................................................................................................... 133
3.18.9 設定スイッチ ................................................................................................................................................................... 134 4. 設置ガイド ........................................................................................................................................................................... 136 4.1 ケーブルの準備 ........................................................................................................................................................................ 137
4.1.1 機器間ケーブル ................................................................................................................................................................ 138 4.1.2 DINレールによる設置 ........................................................................................................................................................ 138 4.1.3 床ネジ止めによる設置 ...................................................................................................................................................... 139
4.2 装置間の接続及び電源配線 ................................................................................................................................................. 141 4.2.1 スレーブの電源配線 ......................................................................................................................................................... 141 4.2.2 電源系の説明.................................................................................................................................................................. 143
5. デバイスドライバのインストール ............................................................................................................................................... 145 5.1 HPCI-MCAT520M,HPCIe-MCAT620M,HCPCI-MNT720M ........................................................................................... 146
5.1.1 Windows 7以降(32ビット版)へのインストール .................................................................................................................. 146
5.1.2 Windows 7以降(64ビット版)へのインストール .................................................................................................................. 146 5.1.3 WindowsXPへのインストール ........................................................................................................................................... 146 5.1.4 Windows2000へのインストール(HPCIe-MCAT620Mは除く) .......................................................................................... 146 5.1.5 Windows XP以降のデバイスドライバのアンインストール (ドライババージョン 2.0.0.0以降) ........................................ 147 5.1.6 Windows2000のデバイスドライバのアンインストール (ドライババージョン 1.0.0.1以前) ..................................................... 147 5.1.7 デバイスドライババージョンの確認方法 ............................................................................................................................... 147
5.2 HPC104-MCAT110M ............................................................................................................................................................ 148 5.2.1 Windows用デバイスドライバのインストール ........................................................................................................................ 148
5.2.2 Windows用デバイスドライバのアンインストール .................................................................................................................. 148
5.3 HM-GU00T ............................................................................................................................................................................. 149 5.3.1 Windows 7以降(32ビット版)へのインストール .................................................................................................................. 149 5.3.2 Windows 7以降(64ビット版)へのインストール .................................................................................................................. 149 5.3.3 WindowsXPへのインストール ........................................................................................................................................... 149 5.3.4 アンインストール ................................................................................................................................................................. 149
6. 試運転 ................................................................................................................................................................................ 150 6.1 電源を投入する前の準備 ....................................................................................................................................................... 151 6.2 電源投入 ................................................................................................................................................................................ 151 6.3 「動かしてみる」の利用 ............................................................................................................................................................. 151
6.3.1 「動かしてみる」とは? ....................................................................................................................................................... 151 6.3.2 「動かしてみる」実行上の注意 .......................................................................................................................................... 151
6.4 HPCIe-MCAT620M,HPCI-MCAT520M,HM-GU00T版「動かしてみる」 .......................................................................... 152
6.4.1 「動かしてみる」のインストール ............................................................................................................................................ 152 6.4.2 「動かしてみる」の更新 ...................................................................................................................................................... 152 6.4.3 起動 ................................................................................................................................................................................. 153 6.4.4 モジュールの選択 .............................................................................................................................................................. 154 6.4.5 P,W,C,V, F,Mモジュール ............................................................................................................................................ 155 6.4.6 Tモジュール (入力 24点/出力 8点 DIOモジュール) ...................................................................................................... 165 6.4.7 Dモジュール (入力 16点/出力 16点 DIOモジュール) ................................................................................................... 166 6.4.8 Iモジュール(入力 32点DIモジュール ) ............................................................................................................................. 167 6.4.9 Oモジュール (出力 32点DOモジュール) ......................................................................................................................... 168 6.4.10 Aモジュール (電圧タイプ入力 4IN/4OUTアナログモジュール) ....................................................................................... 169 6.4.11 Bモジュール (電流タイプ 4IN/1OUTアナログモジュール) ................................................................................................ 170
6.5 HCPCI-MNT720M版「動かしてみる」 ..................................................................................................................................... 171
6.5.1 マスタボードの選択 ........................................................................................................................................................... 171 6.5.2 マスタボード上の I/O操作.............................................................................................................................................. 172
6.6 HPC104-MCAT110M版「動かしてみる」 ............................................................................................................................... 173 6.6.1 モジュール選択 ................................................................................................................................................................. 173 6.6.2 モーションモジュール操作 ................................................................................................................................................... 174 6.6.3 DIOモジュール................................................................................................................................................................... 177
6.7 動作確認 ................................................................................................................................................................................ 178 6.7.1 P/W/Cモジュール ........................................................................................................................................................ 178 6.7.2 Fモジュール ....................................................................................................................................................................... 178 6.7.3 Mモジュール ...................................................................................................................................................................... 179 6.7.4 T/D/I/O/A/Bモジュール ....................................................................................................................................... 179
7. アクセサリ .............................................................................................................................................................................. 180
7.1 コネクタボード ACB-TH2408 ................................................................................................................................................. 181 7.2 コネクタボード ACB-TH1204 ................................................................................................................................................. 181 8. 用語解説 ............................................................................................................................................................................ 182 8.1 モーションコントロール用語説明 ................................................................................................................................................ 183
8.1.1 モーションコントロールの構成例.......................................................................................................................................... 183 8.1.2 パルス指令とモータ回転 .................................................................................................................................................... 183 8.1.3 制御軸と軸名称 .............................................................................................................................................................. 184 8.1.4 制御指令単位 ................................................................................................................................................................. 184 8.1.5 座標と移動量指令 .......................................................................................................................................................... 185 8.1.6 指令カウンタ,機械カウンタ ............................................................................................................................................... 185 8.1.7 定速動作と加減速動作 .................................................................................................................................................. 185 8.1.8 動作速度とベース速度 ..................................................................................................................................................... 186
8.1.9 軸動作の種類.................................................................................................................................................................. 186 8.1.10 入出力信号 ................................................................................................................................................................... 188 8.1.11 その他 ............................................................................................................................................................................ 191
8.2 motionCAT用語説明 ............................................................................................................................................................ 192 8.2.1 Motionnet通信 LSI ......................................................................................................................................................... 192 8.2.2 マスタボード ....................................................................................................................................................................... 192 8.2.3 ライン ................................................................................................................................................................................ 192 8.2.4 スレーブ............................................................................................................................................................................. 192
8.2.5 モジュール ......................................................................................................................................................................... 192
8.2.6 モジュール ID ..................................................................................................................................................................... 192 8.2.7 システム通信,ローカルデバイス情報 ................................................................................................................................. 192 8.2.8 サイクリック通信 ................................................................................................................................................................. 193 8.2.9 データ通信 ........................................................................................................................................................................ 194
9. 各社ドライバとの接続例 ....................................................................................................................................................... 195 9.1 安川電機 サーボパック ΣⅢの例 ............................................................................................................................................. 196 9.2 三菱電機 MELSERVO MR-J3 の例 .................................................................................................................................. 197 9.3 松下電器 MINAS-A4の例 ................................................................................................................................................... 198 9.4 日立産機 AD3の例 ............................................................................................................................................................. 199 9.5 オリエンタルモーター αSTEP ................................................................................................................................................... 200 9.6 オーソドックスなパルスモータドライバ (オリエンタル PMU,UMK,SD51xx,DFC等) ................................................................. 201 9.7 ハイバーテックのマイクロステップ・ドライバとの接続 (5相HSD515M,2相HSD415M)) ......................................................... 201
図 表 目 次
表 1.2-1 motionCAT 伝送時間 ................................................................................................................................................ 12 図 1.3-1 motionCAT 接続ルール .............................................................................................................................................. 13 表 1.4-1 通信仕様 ..................................................................................................................................................................... 14 表 1.5-1 motionCAT 通信時間 ................................................................................................................................................ 15 図 1.6-1 断線検出 ..................................................................................................................................................................... 16
表 1.7-1 マスタ種別 .................................................................................................................................................................... 17 表 1.7-2 ベーススレーブ種別 ....................................................................................................................................................... 18 表 1.7-3 モジュール種別 ............................................................................................................................................................. 18 表 1.7-4 スレーブ構成例 ............................................................................................................................................................. 19 表 1.7-5 HMS型スレーブ型式 ................................................................................................................................................... 19 表 1.7-6 コネクタボード ................................................................................................................................................................ 19 表 1.7-7 ケーブル ........................................................................................................................................................................ 20 表 2.1-1 HPCI-MCAT520M仕様 ............................................................................................................................................ 22 図 2.1-1 ブロック図 ...................................................................................................................................................................... 22 図 2.1-2 HPCI-MCAT520Mコネクタ,スイッチ位置 ................................................................................................................... 23 図 2.1-3 ボード ID設定ロータリSW ........................................................................................................................................... 23 図 2.1-4 通信速度設定SW ..................................................................................................................................................... 23
図 2.1-5 非常停止の設定 .......................................................................................................................................................... 24 図 2.1-6 HPCI-MCAT520Mコネクタ配置 ................................................................................................................................. 24 表 2.1-2 非常停止入力部ピンアサイン(J1) ................................................................................................................................ 24 図 2.1-7 非常停止入力接続例 及び内部回路 ....................................................................................................................... 25 表 2.1-3 RJ45(J2,J3)コネクタ信号表 ...................................................................................................................................... 25 図 2.1-8 通信設定スイッチ .......................................................................................................................................................... 25 表 2.2-1 HCPCI-MNT720M仕様 ............................................................................................................................................ 26 図 2.2-1 HCPCI-MNT720M ブロック図..................................................................................................................................... 26 図 2.2-2 設定箇所 ..................................................................................................................................................................... 27 図 2.2-3 ボード ID設定ロータリSW ........................................................................................................................................... 27 図 2.2-4 通信速度設定SW ..................................................................................................................................................... 27 図 2.2-5 HCPCI-MNT720Mコネクタ位置 ................................................................................................................................. 28
表 2.2-2 RJ45(J2,J3)コネクタ信号表 ...................................................................................................................................... 28 表 2.2-3 J1コネクタ(汎用 I/O)信号表 ........................................................................................................................................ 28 図 2.2-6 入出力ポート回路........................................................................................................................................................ 29 図 2.2-7 シンクタイプとの接続 ...................................................................................................................................................... 29 図 2.2-8 出力回路接続例 ......................................................................................................................................................... 29 表 2.3-1 HPC104-MCAT110M仕様 ....................................................................................................................................... 30 図 2.3-1 HPC104-MCAT110Mブロック図 ................................................................................................................................ 30 図 2.3-2 HPC104-MCAT110Mコネクタ,スイッチ位置 .............................................................................................................. 31 図 2.3-3 割込ジャンパ ................................................................................................................................................................. 31 図 2.3-4 通信速度SW ............................................................................................................................................................. 31 図 2.3-5 アドレス,バス幅,使用空間モード,アドレス空間の設定SW ....................................................................................... 32 図 2.3-6 I/Oマップド I/O/メモリマップド I/Oアクセス設定例 ........................................................................................................ 32
表 2.3-2 J1,J2(PC/104)コネクタ信号表 ..................................................................................................................................... 33 表 2.3-3 RJ45(J4)コネクタ信号表............................................................................................................................................. 34 表 2.3-4 J3コネクタ(汎用 I/O)信号表 ........................................................................................................................................ 34 表 2.3-5 汎用入出力回路と非常停止入力回路 ...................................................................................................................... 35 表 2.4-1 HM-GU00T仕様 ........................................................................................................................................................ 36 図 2.4-1 ブロック図 ...................................................................................................................................................................... 36 図 2.4-2 HM-GU00Tモジュール上の設定箇所 ......................................................................................................................... 37 表 2.4-2 モジュール ID設定 ........................................................................................................................................................ 37 図 2.4-3 通信設定SW ............................................................................................................................................................. 37 図 2.4-4 USBマスタモジュール HM-GU00T外観図 ................................................................................................................. 38 図 2.4-5 表示 LED配置図 ....................................................................................................................................................... 38 表 2.4-3 LED表示 .................................................................................................................................................................... 38
表 2.4-4 BタイプUSBコネクタ(J1)コネクタ信号表...................................................................................................................... 39
表 2.4-5 RJ45(J2)コネクタ信号表............................................................................................................................................. 39 図 2.4-6 受電端子の配線 ........................................................................................................................................................ 39 表 2.5-1 HPCIe-MCAT620M, HPCIe-MCAT620M/LP仕様 ................................................................................................. 40 図 2.5-1 ブロック図 ...................................................................................................................................................................... 40 図 2.5-2 コネクタ,スイッチ位置 .................................................................................................................................................... 41 図 2.5-3 ボード ID設定ロータリSW ........................................................................................................................................... 41 図 2.5-4 通信速度設定SW ..................................................................................................................................................... 41 図 2.5-5 HPCIe-MCAT620Mコネクタ配置 ............................................................................................................................... 42 図 2.5-6 HPCIe-MCAT620M/LPコネクタ配置 ......................................................................................................................... 42 表 2.5-3 RJ45(J1,J2)コネクタ信号表 ...................................................................................................................................... 42 表 2.5-4 非常停止入力部ピンアサイン(J3) ................................................................................................................................ 42 図 2.5-7 非常停止入力接続例 及び内部回路 ....................................................................................................................... 43
図 2.5-8 通信設定スイッチ .......................................................................................................................................................... 43 表 3.1-1 ベーススレーブ ............................................................................................................................................................... 45 表 3.1-2 モジュール一覧 ............................................................................................................................................................. 46 表 3.1-3 モジュール並び順 .......................................................................................................................................................... 46 図 3.1-1 モジュール配置例 ......................................................................................................................................................... 46 図 3.1-2 HMG型スレーブ構成 .................................................................................................................................................. 47 図 3.1-3 HUG型スレーブ構成 ................................................................................................................................................... 47 表 3.1-4 スレーブ前面幅寸法 ..................................................................................................................................................... 47 表 3.2-1 通信モジュール HM-GN00G仕様 .............................................................................................................................. 48 図 3.2-1 通信モジュール HM-GN00G外観図 .......................................................................................................................... 48 図 3.2-2 表示 LED配置図 ....................................................................................................................................................... 49 表 3.2-2 LED表示 .................................................................................................................................................................... 49
図 3.2-3 モジュール ID設定 ........................................................................................................................................................ 50 図 3.2-4 通信設定SW .............................................................................................................................................................. 50 表 3.2-3 RJ45(J1,J2)コネクタ信号表 ...................................................................................................................................... 51 図 3.2-5 受電端子の配線 .......................................................................................................................................................... 51 表 3.3-1 P/Cモジュール HM-P100C/HM-C100C 仕様 ........................................................................................................ 53 図 3.3-1 P/Cモジュール HM-P100C/HM-C100C外観図 ...................................................................................................... 53 図 3.4-2 表示 LED配置図 ....................................................................................................................................................... 54 表 3.3-2 LED表示 .................................................................................................................................................................... 54 図 3.3-3 モジュール設定DSW .................................................................................................................................................... 54 表 3.3-3 エンコーダA/B相形式選択DSW................................................................................................................................. 54 表 3.3-4 エンコーダ Z相形式選択DSW .................................................................................................................................... 54 表 3.3-5 CMP->STA切替DSW ............................................................................................................................................... 54
表 3.3-6 カウンタクリア/カウンタラッチ選択DSW ......................................................................................................................... 55 表 3.3-7 サーボ I/Fコネクタ信号表 ............................................................................................................................................. 55 表 3.3-8 マシン I/Fコネクタ信号表 .............................................................................................................................................. 56 図 3.3-4 受電端子の配線 .......................................................................................................................................................... 56 表 3.3-9 コネクタ端子の電気的使用条件 .................................................................................................................................. 56 表 3.3-10 指令パルス出力回路 ................................................................................................................................................. 57 表 3.3-11 エンコーダ信号入力回路 ............................................................................................................................................ 58 表 3.3-12 サーボインターフェース出力信号回路と設定 ................................................................................................................ 59 表 3.3-13 サーボインターフェース入力信号回路設定 .................................................................................................................. 60 表 3.3-14 マシンインターフェース ................................................................................................................................................... 61 図 3.4-5 PCSの配線方法......................................................................................................................................................... 61 図 3.4-6 DLS/CLR/LTC多重割当て回路図 ............................................................................................................................ 62
表 3.4-1 Wモジュール HM-W200C / Vモジュール HM-V200C仕様 ....................................................................................... 64 図 3.4-1 Wモジュール HM-W200C / Vモジュール HM-V200C外観図 ................................................................................... 65 図 3.4-2 表示 LED配置図 ....................................................................................................................................................... 65 表 3.4-2 LED表示 .................................................................................................................................................................... 65 表 3.4-3 コネクタ入出力信号 ..................................................................................................................................................... 66 図 3.4-3 接続構成 ..................................................................................................................................................................... 66 表 3.4-4 J1, J2コネクタ .............................................................................................................................................................. 67 表 3.4-5 J3コネクタ .................................................................................................................................................................... 67
図 3.4-4 受電端子の配線 .......................................................................................................................................................... 67
表 3.4-6 指令パルス出力回路 ................................................................................................................................................... 68 表 3.4-7 ドライバ制御信号回路 ................................................................................................................................................. 68 表 3.4-8 マシン I/F回路 ............................................................................................................................................................. 69 表 3.5-1 Fモジュール HM-F1150C 仕様 ................................................................................................................................. 70 図 3.5-1 Fモジュール HM-F1150C外観図 .............................................................................................................................. 71 図 3.5-2 FモジュールSW1 ......................................................................................................................................................... 72 図 3.5-3 分割数設定 ................................................................................................................................................................. 72 図 3.5-4 RUNボリューム設定 ..................................................................................................................................................... 73 図 3.5-5 STOPボリューム設定 ................................................................................................................................................... 73 表 3.5-2 J1コネクタ(電源コネクタ) ................................................................................................................................................ 74 図 3.5-6 受電端子の配線 .......................................................................................................................................................... 74 表 3.5-3 J2コネクタ(モータコネクタ) ............................................................................................................................................... 74
表 3.5-3 J3コネクタ(センサコネクタ) ............................................................................................................................................... 75 表 3.6-1 Mモジュール HM-M1200C 仕様 ............................................................................................................................... 78 図 3.6-1 Mモジュール HM-M1200C前面図 ............................................................................................................................ 79 図 3.6-2 Mモジュール HM-M1200C側面図 ............................................................................................................................ 79 図 3.6-3 Mモジュール HM-M1200C 表示 ............................................................................................................................... 80 表 3.6-2 Mモジュール HM-M1200C アラーム要因,対策 ......................................................................................................... 81 表 3.6-3 Mモジュール HM-M1200C 相電流 ........................................................................................................................... 82 表 3.6-4 Mモジュール HM-M1200C 分割数 ........................................................................................................................... 83 図 3.6-4 軸の変位とトルクの関係 ............................................................................................................................................... 84 図 3.6-5 脱調レスモード動作イメージ .......................................................................................................................................... 85 図 3.6-6 脱調レス センサレス原点復帰モード ............................................................................................................................ 86 表 3.6-5 電源コネクタ .................................................................................................................................................................. 87
図 3.6-7 受電端子の配線 .......................................................................................................................................................... 87 表 3.6-6 モータコネクタ ................................................................................................................................................................ 87 表 3.6-7 エンコーダコネクタ ........................................................................................................................................................... 88 表 3.6-8 センサコネクタ ................................................................................................................................................................ 88 表 3.6-9 コネクタ端子の電気的使用条件 .................................................................................................................................. 89 表 3.7-1 Dモジュール HM-D1616C 仕様 ................................................................................................................................ 91 図 3.7-1 Dモジュール HM-D1616C外観図 ............................................................................................................................. 92 図 3.7-2 表示 LED配置図 ....................................................................................................................................................... 92 表 3.7-2 LED表示 .................................................................................................................................................................... 92 表 3.7-3 DIO16/16コネクタ信号表 ............................................................................................................................................ 93 図 3.7-3 受電端子の配線 .......................................................................................................................................................... 94 表 3.7-4 コネクタ端子の電気的使用条件 .................................................................................................................................. 94
表 3.7-5 DIOモジュール入出力回路 .......................................................................................................................................... 95 表 3.8-1 Iモジュール HM-D1320C 仕様 .................................................................................................................................. 96 図 3.8-1 IモジュールHM-DI320C外観 ..................................................................................................................................... 96 表 3.8-2 DI32コネクタ信号表 .................................................................................................................................................... 97 表 3.8-3 コネクタ端子の電気的使用条件 .................................................................................................................................. 97 図 3.8-2 入力回路 ..................................................................................................................................................................... 98 図 3.8-3 FUSEと LED配置 ..................................................................................................................................................... 98 表 3.9-1 Oモジュール HM-DO320C 仕様 ............................................................................................................................... 99 図 3.9-1 OモジュールHM-DO320C外観 ................................................................................................................................. 99 表 3.9-2 DO32コネクタ信号表 ................................................................................................................................................ 100 表 3.9-3 コネクタ端子の電気的使用条件 ................................................................................................................................ 100 図 3.9-2 出力回路 ................................................................................................................................................................... 101
図 3.9-3 FUSEと LED配置 ................................................................................................................................................... 101 表 3.10-1 Tモジュール HM-T2408C 仕様 ............................................................................................................................. 102 図 3.10-1 TモジュールHM-T2408C外観 ............................................................................................................................... 103 表 3.10-2 DIO24/8コネクタ信号表 .......................................................................................................................................... 104 表 3.10-3 コネクタ端子の電気的使用条件 .............................................................................................................................. 105 図 3.10-2 入力回路 ................................................................................................................................................................. 105 図 3.10-3 出力回路 ................................................................................................................................................................. 105 表 3.11-1 Aモジュール HM-A4401C 仕様 ............................................................................................................................. 106
図 3.11-1 AモジュールHM-A4401C外観 .............................................................................................................................. 106
表 3.11-2 AD/DAコネクタ信号表 ............................................................................................................................................ 107 図 3.11-2 受電端子の配線 ...................................................................................................................................................... 107 図 3.8.2 連続出力機能 ............................................................................................................................................................ 108 表 3.12-1 Bモジュール HM-A4199C 仕様 ............................................................................................................................. 110 図 3.12-1 BモジュールHM-A4199C外観 .............................................................................................................................. 110 表 3.12-2 AD/DAコネクタ信号表........................................................................................................................................... 111 図 3.12-2 受電端子の配線 ...................................................................................................................................................... 111 表 3.13-1 Rモジュール HM-R100C 仕様 .............................................................................................................................. 112 図 3.13-1 RモジュールHM-R100C外観 ................................................................................................................................ 113 図 3.13-2 ディップスイッチ配置図 ............................................................................................................................................... 113 表 3.13-2 接続サーボドライバ設定表 ....................................................................................................................................... 113 表 3.13-3 サーボドライバ選択による各通信プロトコル ................................................................................................................ 114
表 3.13-4 サーボドライバ接続用コネクタ信号表 ........................................................................................................................ 115 表 3.13-5 コントローラ接続用コネクタ信号表 ............................................................................................................................ 116 表 3.13-6 入出力回路 ............................................................................................................................................................. 117 図 3.13-3 ケーブル接続例 ........................................................................................................................................................ 118 表 3.14-1 Sモジュール HM-S100C 仕様 ............................................................................................................................... 119 図 3.14-1 SモジュールHM-S100C外観 ................................................................................................................................. 120 図 3.14-2 ディップスイッチ配置図 ............................................................................................................................................... 120 表 3.14-2 RS232Cボーレート設定表 ..................................................................................................................................... 120 表 3.14-3 接続サーボドライバ設定表 ....................................................................................................................................... 121 表 3.14-4 サーボドライバ選択による各通信プロトコル ................................................................................................................ 121 表 3.14-5 データコード設定表 ................................................................................................................................................... 121 表 3.14-5 アブソリュートエンコーダシリアル通信用コネクタ信号表 ............................................................................................... 122
表 3.14-6 RS232Cシリアル通信用コネクタ信号表 .................................................................................................................. 122 表 3.14-7 入出力回路 ............................................................................................................................................................. 122 図 3.14-3 ケーブル接続例 ........................................................................................................................................................ 123 表 3.16-1 HMS型スレーブ ....................................................................................................................................................... 124 図 3.16-1 スレーブ増設 ............................................................................................................................................................ 124 図 3.17-1 入力用 e-CONコネクタ ........................................................................................................................................... 125 図 3.17-2 出力用 e-CONコネクタ ........................................................................................................................................... 126 表 3.17-2 仕様 ......................................................................................................................................................................... 129 図 3.18-1 HMS-A8001ELブロック図 ....................................................................................................................................... 130 表 3.18-1 HMS-A8801EL仕様 .............................................................................................................................................. 130 図 3.18-2 HMS-A4401ELブロック図 ....................................................................................................................................... 131 図 3.18-2 HMS-A4401EL仕様 .............................................................................................................................................. 131
図 3.18-3 入力用 e-CONコネクタ ........................................................................................................................................... 132 図 3.18-4 出力用 e-CONコネクタ ........................................................................................................................................... 132 表 4.1-1 接続ケーブル .............................................................................................................................................................. 137 図 4.1-1 接続例ガイド .............................................................................................................................................................. 137 図 4.1-2 機器間接続ケーブル .................................................................................................................................................. 138 図 4.1-3 DINレール取付け ...................................................................................................................................................... 138 図 4.1-4 DINレールへの取付け,取外し ................................................................................................................................... 139 図 4.1-5 床据付要領 ............................................................................................................................................................... 139 図 4.1-6 取付け穴.................................................................................................................................................................... 140 図 4.2-1 受電端子(HMG 1軸モーションスレーブ HMG-P1の例) .......................................................................................... 141 図 4.2-2 スレーブに 1電源を用意する方法 .............................................................................................................................. 141 図 4.2-3 モジュールに別電源を用意する方法 ........................................................................................................................... 142
図 4.2-4 スレーブ間と電源接続 ................................................................................................................................................ 142 図 4.2-5 単一電源供給の電源系 ............................................................................................................................................ 143 図 4.2-6 別電源による電源系 .................................................................................................................................................. 144 図 5.1-1 デバイスドライバのバージョン ......................................................................................................................................... 147 図 5.2-1 デバイスパラメータの設定画面 .................................................................................................................................... 148 図 6.4-1 起動画面 ................................................................................................................................................................... 153 図 6.4-2 モジュールの選択 HPCI-MCAT520Mの例 ............................................................................................................... 154 図 6.4-3 モジュールの選択 HM-GU00Tの例 .......................................................................................................................... 154
図 6.4-4 P/W/C/V/F/Mモジュール操作画面 ............................................................................................................................ 155
表 6.4-1 「動かしてみる」レジスタ初期値 ................................................................................................................................... 155 図 6.4-5 動作モード,速度パターン,加減速方式選択 ............................................................................................................ 156 図 6.4-6 信号入力極性設定 ................................................................................................................................................... 157 図 6.4-7 原点復帰設定 ........................................................................................................................................................... 158 図 6.4-8 指令パルス,エンコーダ入力設定 ................................................................................................................................ 159 図 6.4-9 コンパレータ設定 ......................................................................................................................................................... 160 図 6.4-10 信号入力状態,カウンタ表示等 ............................................................................................................................... 161 図 6.4-11 動作用パラメータ設定 .............................................................................................................................................. 162 図 5.4-12 連続送り動作 .......................................................................................................................................................... 163 図 6.4-13 原点復帰動作 ......................................................................................................................................................... 163 図 6.4-14 位置決め動作 ......................................................................................................................................................... 164 図 6.4-15 往復位置決め動作 ................................................................................................................................................. 164
図 6.4-16 Tモジュール操作画面 .............................................................................................................................................. 165 図 6.4-17 Tモジュール操作画面詳細 ...................................................................................................................................... 165 図 6.4-18 Dモジュール起動画面.............................................................................................................................................. 166 図 6.4-19 Dモジュール操作画面詳細...................................................................................................................................... 166 図 6.4-20 Iモジュール操作画面 ............................................................................................................................................... 167 図 6.4-21 Iモジュール操作画面詳細 ....................................................................................................................................... 167 図 6.4-22 Oモジュール操作画面 ............................................................................................................................................. 168 図 6.4-23 Oモジュール操作画面詳細 ..................................................................................................................................... 168 図 6.4-24 Aモジュール操作画面 .............................................................................................................................................. 169 図 6.4-25 Aモジュール操作画面詳細 ...................................................................................................................................... 169 図 6.4-26 Bモジュール操作画面 .............................................................................................................................................. 170 図 6.4-27 Bモジュール操作画面詳細 ...................................................................................................................................... 170
図 6.5-1 HCPCI-MNT720Mマスタボードの選択 ..................................................................................................................... 171 図 6.5-2 マスタボード I/O操作および表示画面 ........................................................................................................................ 172 図 5.5-1 起動画面 ................................................................................................................................................................... 173 図 6.6-1 HPC104-MCAT110Mマスタボードの選択 ................................................................................................................ 173 図 7.1-1 ACB-TH2408外観図 ............................................................................................................................................... 181 図 7.2-1 ACB-TH1204外観図 ............................................................................................................................................... 181 図 9.1-1 安川電機サーボパック ΣⅢ ........................................................................................................................................ 196 図 9.2-1 三菱電機 MELSERVO MR-J3シリーズ .............................................................................................................. 197 図 9.3-1 松下電器 MINAS A4 .............................................................................................................................................. 198 図 9.4-1 日立産機 AD3 ......................................................................................................................................................... 199 図 9.5-1 オリエンタルモーター α STEP ..................................................................................................................................... 200 図 9.6-1 オーソドックスなパルスモータドライバとの接続例 ........................................................................................................... 201
図 9.7-1 ハイバーテックのマイクロステップドライバとの接続例 ....................................................................................................... 201
注意事項
1
注意事項
注意事項
2
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注意事項
3
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この度は,弊社NCボードシリーズをご採用頂きまして,誠に有り難う御座います.本マニュアルは,本製品をご使用して頂く場
合の取扱い,留意点に付いて記入してありますので,必ずご一読の上ご利用をお願い致します.
尚,本マニュアルは,本マニュアルが添付されたNCボード常設箇所付近の分かりやすい場所に常時保管し,必要に応じて適
宜参照・確認頂きますよう,お願い致します.
安全上の注意
本製品のご使用前に,必ずこのユーザーズマニュアル及び付属書類を全て熟読し,内容を理解してから
正しくご使用下さい.本製品の知識,安全の情報及び注意事項の全てに付いて習熟してからご使用下
さい.
本ユーザーズマニュアルでは,安全注意事項のランクを「警告」,「注意」として区分してあります.
警 告 この表示を無視して,誤った取扱いをすると,人が死亡または重傷を負う可能性が想定される内容を示しています.
注 意 この表示を無視して,誤った取扱いをすると,人が傷害を負う可能性または物的損害が想定される内容を示しています.
対象ユーザー
注 意
本製品およびマニュアルは,以下の様な,ユーザーを対象としています.
・拡張用ボードの増設および配線に付いて基本的な知識を有している方.
・制御用電子機器およびパソコン等に付いて基本的な知識を有している方.
適合 Bus
警 告
HPCIe-MCAT620M, HPCIe-MCAT620M/LP は PCI Express Base Specification Rev.1.0a に
適合したボードです.
PCI Express Base Specification Rev.1.0a が動作する環境以外では使用しないで下さい.
HPCI-MCAT520M は PCI Local Bus Specification Rev.2.2 に適合したボードです.
PCI Local Bus Specification Rev.2.2 が動作する環境以外では使用しないでください.
HCPCI-MNT720M は CompactPCI Specification Revision 2.1 に適合したボードです.
CompactPCI Specification Revision 2.1 が動作する環境以外では使用しないでください.
HPC104-MCAT110M は PC/104 Bus Ver2.5 適合したボードです.PC/104 Bus Ver2.5 が動
作する環境以外では使用しないでください.
HM-GU00T は Universal Serial Bus 2.0 High Speed に適合したボードです.
USB2.0 または USB1.1 が動作する環境以外では使用しないでください.
注意事項
4
環境条件
警 告
本製品は,下記の環境条件下で保管・ご使用下さい.
⚫ 動作周囲温度 0℃ ~ +50℃
⚫ 動作周囲湿度 20%RH ~ 85%RH(但し結露せぬこと)
⚫ 保存周囲温度 -15℃ ~ +75℃
⚫ 保存周囲湿度 10%RH ~ 90%RH(但し結露せぬこと)
⚫ 雰 囲 気 腐食性ガス・引火性ガス・オイルミスト・塵埃のないこと
⚫ 標 高 海抜 3000m 以下(300m 毎に 2℃の上限値を下げた範囲で使用して下さい)
適合ケーブルおよび通信システム
警 告
Motionnet に適合した製品以外と通信ケーブルを接続しないでください.
通信ケーブルはシールド付き LAN ケーブル CAT5e 以上を使用してください.
これら以外の通信ケーブルを使用すると誤動作の原因となります.
スレーブ間またはマスタとスレーブ間のケーブル長は 60cm以上にしてください.
ケーブルが短すぎると誤動作の原因となります.また合計の伝送距離は 50m以内にしてください.
伝送距離が長すぎると誤動作の原因となります.
1 系統に接続するモジュールの数は 32 個以内にしてください.33 個以上の接続した場合,誤動作の原
因となります.
1 系統に接続するモジュールのモジュール ID(アドレス)は重複しないようにしてください.
モジュール ID が重複すると誤動作および故障の原因となります.
注意事項
5
運搬・取り付け
警 告
本シリーズ製品にふれる前に,金属に触り身体の静電気を取り除いてください.
静電気は,本シリーズ製品の故障の原因になります.
本シリーズ製品を静電気の帯びやすい梱包材(エアーキャップなど)でくるまないでください.静電気は,本
シリーズ製品の故障の原因になります.
本シリーズ製品のエッジコネクタ部分に触らないでください.
エッジコネクタ部分が汚れますと,誤動作の原因になります.
本シリーズ製品の上に重いものを載せないでください. 重いものを乗せますと,部品が損傷し故障の原因
になります.
本シリーズ製品のジャンパ(スイッチ)設定は,パソコン等に取り付ける前(またはスタッキング前)に行ってくだ
さい. 電源が ON の状態で設定しますと,設定を正しく認識しないで誤動作の原因になります.
本シリーズ製品のジャンパ(スイッチ)設定は,正しく行ってください.設定を間違えますと 誤動作の原因に
なります.
本シリーズ製品をパソコン等に取り付ける時は,必ずパソコン等の電源を OFF にし,電源コードを抜いて
から作業を行ってください.
電源コードを抜かないで作業を行った場合,故障の原因になります.また,装置が思わぬ動作をすること
があります.
HCPCI-MNT720M はホットスワップに対応しておりません.
HCPCI-MNT720M をパソコン等に着脱する時は,必ずパソコン等の電源を OFF にし,電源コードを抜
いてから作業を行ってください.電源コードを抜かないで作業を行った場合,故障の原因になります.また,
装置が思わぬ動作をすることがあります.
USB コネクタは本来 ホットプラグインが許されていますが,HM-GU00T の接続には電源 ON 状態での
USB コネクタの抜き挿しは避けてください.
HM-GU00T をパソコン等と接続する時は,コネクタを深くしっかりと挿入し,ケーブルの直近部分を固定す
る等して,動作中に抜ける,または接触不良等が発生しない様な措置を施して下さい.
動作中に抜ける,または接触不良等が発生すると,誤動作,故障の原因となります.
HPCIe-MCAT620M, HPCIe-MCAT620M/LP, HPCI-MCAT520M をパソコン等に取り付ける時は,
ボードがコネクタに平行になるように,金メッキ部分のエッジコネクタをコネクタに深く挿入してください. ボー
ドが斜めに取り付けられたり,挿入が浅かったりしますと,接触不良などにより誤動作,故障の原因になり
ます.また取り付け金具を,取り付けネジにより確実に固定してください. 取り付けが不十分ですと誤動
作の原因になります.
HPC104-MCAT110M をスタッキングする時は,ボードが平行になるように,金メッキ部分のコネクタピンを
深く挿入してください. ボードが斜めに取り付けられたり,挿入が浅かったりしますと,接触不良などにより
誤動作,故障の原因になります.また取り付け金具を,取り付けネジにより確実に固定してください. 取り
付けが不十分ですと誤動作の原因になります.
次ページに続く
注意事項
6
前ページからの続き
警 告
スレーブは通風の為,他の機器から 10mm 以上間を空けて設置してください.
F モジュールと M モジュールは放熱の為,床ネジ止めによる設置はしないでください.
注 意
本シリーズ製品を落としたり乱暴に扱ったりしないでください.
衝撃や振動が故障の原因となります.
本シリーズ製品を分解しないでください.
分解すると故障・誤動作の原因になります.
本シリーズ製品の半田面を手で直接触らないでください.
部品の突起などにより怪我をする恐れがあります.
注意事項
7
配 線
警 告
外線用コネクタへの配線作業や外線用コネクタの着脱は,パソコン等の電源を OFF し電源コードを抜い
てから行ってください.電源コードを抜かないで作業を行った場合,故障の原因になります.また,装置が思
わぬ動作をすることがあります.
外線用コネクタへの配線は,コネクタ信号表などをよく確認し,正しく配線してください.間違った配線をし
ますと,故障・焼損の原因になります.
外部から供給する電源は,必ず定格以内でご使用ください.定格以外で使用されますと,故障・焼損・
誤動作の原因となります.
入出力回路に接続する回路は,必ず定格電流・電圧以内でご使用ください.定格以外で使用されます
と,故障・焼損・誤動作の原因となります.
外部配線用コネクタは,推奨のコネクタをご使用ください.推奨以外のコネクタを使用されますと,接触不
良などにより誤動作の原因となります.
外部配線用コネクタは,必ずロックしてご使用ください.ロックしないで使用されますと,コネクタが外れる,ま
たは接触不良などにより誤動作の原因となります.
外部配線用ケーブルは,引っ張っる,または重い荷重を掛けないでください.コネクタが外れる,または接触
不良などにより誤動作の原因となります.
外部配線用ケーブルは,モータの配線や AC電源ケーブルなど,ノイズの多い配線とは出来るだけ離してく
ださい.配線が近いとノイズが 誤動作の原因となります.
試運転・調整
警 告
本シリーズ製品を使用し装置を動作させる時は,プログラムのデバッグを充分行ってから動作させてくださ
い.プログラムに間違いがありますと,思わぬ動きをすることがあります.
本シリーズ製品に添付してあるサンプルプログラムを使用し装置を動作させる時,最初は速度の低いとこ
ろで,また機械系に合った設定を行って動作を確認してください.機械系に合わない設定で動作を行う
と思わぬ動きをすることがあります.
廃棄
警 告
本シリーズ製品を廃棄する時は,関連する法律・規則に従って処理してください.
注意事項
8
添付ソフトウェア適合 OS
注 意
[製品名]の標準添付ソフトウェアは Windows10, Windows 8.1,Windows 7 SP1 に対応しておりま
す.
マイクロソフト社OSサポートのライフサイクル期間が終了したOSの対応については,マイクロソフト社OS
サポートのライフサイクル期間に確認したものであり,本マニュアル発行時点での動作を保証するものでは
ありません.
サンプルプログラム開発環境
注 意
[製品名]のサンプルプログラムは Microsoft Visual Studio のプロジェクト及びソースコードを添付していま
す.
マイクロソフト社製品サポートのライフサイクル期間が終了した Microsoft Visual Studio の各バージョン
については,マイクロソフト社製品サポートのライフサイクル期間に確認したものであり,本マニュアル発行時
点での動作を保証するものではありません.
ユーザプログラム
警 告
本製品に添付されるサンプルプログラムまたはマニュアル内のコード例は,本製品のソフトウェア・ボードの機
能・動作を理解して頂く為のものです.故に使用される機器毎に固有な安全対策処理・エラー処理・例
外処理・排他処理等は省略されています.実際にプログラムを作成する場合は,十分に安全対策等を考
慮し,必要な処理を追加してください.
注意事項
9
マニュアル構成
motionCAT シリーズの製品には次のマニュアルが添付されています.
⚫ motionCAT シリーズユーザーズマニュアル<導入編>
⚫ motionCAT シリーズユーザーズマニュアル<運用編>
⚫ motionCAT シリーズユーザーズマニュアル<運用・個別編>
⚫ motionCAT シリーズユーザーズマニュアル<ソフトウェア編>
motionCAT シリーズユーザーズマニュアル<導入編>
このマニュアルには以下の事項が記述されています.
(1) motionCAT の導入
(2) motionCAT マスタ
(3) motionCAT スレーブ
(4) インストール
(5) 試運転
(6) アクセサリ
(7) 用語の説明
(8) 接続例
(1),(7)の内容は motionCAT システムを使用する方全ての人を対象としていますので,必ずご一読の上ご利用をお願いたし
ます.
その他は主として設置・接続・配線をする開発者を対象としています.
motionCAT シリーズユーザーズマニュアル<運用編>
このマニュアルには motionCAT シリーズ製品に共通するソフトウェア構築のために必要な事項が記述されています.
(1) 各モジュールの運用
(2) デバイス資料
motionCAT シリーズユーザーズマニュアル<ソフトウェア編 Windows 版>
各種マスタに添付されるソフトウェアの使用方法について記述されています.
(1) ソフトウェアの構成
(2) サンプルプログラム
(3) ソフトウェアの準備
(4) ライブラリ関数
(5) ドライバ関数
(6) ポート資料
添付ソフトウェア
motionCAT シリーズのマスタには標準添付として以下の Windows 用ソフトウェアが添付されます.
(1) Windows 用デバイスドライバ
(2) 動作確認用プログラム「動かしてみる」
(3) Microsoft Visual Studio 用サンプルプログラム
添付ソフトウェアの内容についてはソフトウェア編を参照ください.
更新履歴
10
更新履歴
日付 版 更新内容
2019/07/12 2.66
・「添付ソフトウェア適合 OS」、「サンプルプログラム開発環境」、「ユーザプログラム」の追加
・5.1, 5.3 内
「Windows10, 8, 7,Vista へのインストール」を「Windows 7 以降へのインストール」へ変更
CD ドライブ:¥win7_x86¥dpinst.exe を CD ドライブ:¥x86¥dpinst.exe へ変更
CD ドライブ:¥win7_x64¥dpinst.exe を CD ドライブ:¥x64¥dpinst.exe へ変更
2019/05/22 2.65 住所:ビル名の変更
6.4 文言追記
2019/05/07 2.64 HPCIe-MCAT620M/LP の説明を追加
2019/03/19 2.63 誤字修正「1.1 motionCAT とは」内,motiojnCAT→motionCAT
2018/10/19 2.62 2.1.6 非常停止入力検出方法,2.5.6 非常停止入力検出方法に文言追加
2018/07/03 2.61 図 3.6-1、図 3.5-1 の修正、
「動かしてみる」にエラーメッセージ用窓追加による修正に伴う各図の更新
2017/08/30 2.60
HMS-D2408EL,HMS-A4401EL,HMS-A8001EL 追加
V モジュール追加
誤記訂正
2017/02/21 2.54 「3.10.3 ケーブルコネクタ」信号名修正
2017/02/21 2.53 「3.10.5 入力回路」修正
2017/01/17 2.52 「3.1.5 スレーブ寸法」追加
2016/08/02 2.51 誤記修正,Windows10 対応の追加 3.11.4 項、3.11.5 項追加
2015/12/16 2.50 誤記訂正,M モジュールコネクタ図追加,F モジュール説明追加
2015/07/14 2.40 F,M モジュール追加
スレーブの設置の注意事項追加
2015/04/10 2.31
誤記修正
(誤)「3.6.6Fuse と LED」(ヒューズが切れた場合は...) →削除
(誤)「3.7.6Fuse と LED」(ヒューズが切れた場合は...) →削除
(誤)ポリスイッチ→Fuse に変えたものは修正
Windows8 における高速スタートアップ機能の無効設定を追加
2014/03/27 2.30 マニュアル見直しによる全体再構築
2012/10/17 2.20 誤記修正「3.5.7 マシンインターフェース」
(誤)サーボドライバからの入力→(正)軸センサからの入力
2012/07/27 2.10 誤記修正
(誤)「表 3.6.1 W モジュール HM-W100C」→(正)「表 3.6.1 W モジュール HM-W200C」
2011/10/24 2.01 誤記修正
(誤)「3.9 O モジュール(16OUT)」→(正)「3.9 O モジュール(32OUT)」
2011/08/29 2.0 構成の見直し.I,O,S,A,B モジュール追加
2010/06/28 1.3 HM-T2408C 仕様の誤記訂正
各モジュールコネクタ端子の位置説明図を追加
2010/06/23 1.2 HM-GU00T のボード認識・接続・切断を追加
2010/06/10 1.1 HPCI-MCAT520M Windows7 対応
2010/05/25 1.0 新規作成
1.motionCAT の導入
11
1. motionCAT の導入
1.motionCAT の導入
12
1.1 motionCAT とは
motionCAT は,Motionnet® (*1)を使用したモーション制御用省配線システムです.
特に接続されるモータドライバはメーカを選ばず,接続できます.
motionCAT 通信システムは,マスタとそれに接続されるスレーブから構成されます.
通信マスタは,複数のスレーブと LAN ケーブルで接続され,マルチドロップ形式で通信制御します.
*1. Motionnet は日本パルスモーター株式会社の登録商標です.日本パルスモーター社製 G9000 シリーズを使用し,LAN ケーブルを
介して高速通信によりモータ制御,I/O 制御を行います.
1.2 motionCAT シリーズ製品の特長
⚫ 省配線システム → 省コスト配線 一般の LAN ケーブルを使用.
⚫ スレーブは分散して配置可能.
⚫ スレーブは 1~6 モジュールで構成され,異種モジュールの混在も可能 → 装置の増設,追加仕様に容易に対応.
⚫ 1 系統に最大 32 モジュールまで接続可能.
⚫ モータ制御なら 1 系統に 32 モジュール=32 軸,2 系統なら 32 モジュール×2 系統=64 軸の制御が可能.
⚫ I/O 制御なら 2 系統で 32 点 I/O×32 モジュール×2 系統=2048 点を制御可能.
⚫ 1 系統の LAN ケーブル長は最大 50m.
⚫ モータ制御スレーブはパルス列入力形式のドライバと接続します.サーボモータ,ステッピングモータなどメーカフリー.
⚫ 短い伝送時間,早いレスポンス → 20Mbps
⚫ マスタボード上の I/O ポート用メモリが伝送周期ごとに自動的に更新され,I/O 制御が容易.
伝送周期表.
1 系統の接続数 8 台 16 台 32 台 記 事
伝送周期 0.12ms 0.24ms 0.49ms データ通信時間 19.3us/6byte
(モーションデバイスの 1 レジスタ書込み)
表 1.2-1 motionCAT 伝送時間
⚫ CPD ボードシリーズからのソフトウェアの移植が容易.
1.motionCAT の導入
13
1.3 接続ルール
motionCAT システムは以下の接続ルールを守る必要があります.
(1) 使用ケーブル ・・・ マスタ・スレーブ間,あるいはスレーブ・スレーブ間に,シールド付き
LAN ケーブル CAT5e 又は CAT6 を使用する.
(2) 1 スレーブのモジュールスタック数 ・・・ ベーススレーブにスタックできるモジュール数は最大 6 モジュール.
(3) 各系統の総モジュール数 ・・・ 32 モジュール以下であること.
(4) 各モジュールのスタック順 ・・・ 1 スレーブ内の各種モジュールのスタック順は,通信モジュールに続いて以下の
並びとする必要が有ります.
P→C→W→V→F→M→T→D→I→O→A→B→R→S
(5) 1 系統のケーブル総延長 ・・・ 50m 以下であること.
(6) スレーブ間の最短ケーブル長 ・・・ 60cm 以上であること.
(7) 最遠端モジュールを終端処理 ・・・ 通信設定 SW(終端設定)を ON にする.
(8) LAN コネクタの出入り接続 ・・・ スレーブの 2 個の LAN コネクタの接続順はない.(接続順フリー)
図 1.3-1 motionCAT 接続ルール
F12
BA CDE65
789
034
BDID
Di4/Do4
Line1
Line2
SW1
J1J2
J3
ON ON2.5Mbps
OFF ON5Mbps
ON OFF10Mbps
OFF OFF20Mbps
SPD0 SPD1
マスターボード
HPCI-MNT520M
abcde
15
1 11 5
2 02 5
Di4/Do4
J1
J2
J3
Line1
Line2
F12BACDE6578
9 034
F12BACDE6578
9 034
F12BACDE6578
9 034
F12BACDE6578
9 034
F12BACDE6578
9 034
F12BACDE6578
9 034
F12BACDE6578
9 034
F12BACDE6578
9 034
F12BACDE6578
9 034
F12BACDE6578
9 034
F12BACDE6578
9 034
F12BACDE6578
9 034
・・・・
・・・・
DIO Slave ID 28,29,30,31 ID 4,5,6,7 ID 0,1,2,3
HMG-D4 HMG-D4 HMG-D4
#n Slave ・・・・ #2 Slave #1 Slave
Motion Slave ID 28,29,30,31 ID 4,5,6,7 ID 0,1,2,3
HMG-P4 HMG-P4 HMG-P4
#n Slave ・・・・ #2 Slave #1 Slave
スレーブ間 LAN ケーブル
60cm 以上
各系統(ライン)最大 32 モジュール 合計ライン長 50m 以内
LINE2
LINE1
HPCI-MCAT520M
HCPCI-MNT720M
終端設定 ON
終端設定 ON
1.motionCAT の導入
14
1.4 通信仕様
項 目 内 容
基準クロック 40MHzまたは80MHz(製品により異なります)
通信速度 2.5M,5M,10M,20Mbps
通信符号 NRZ符号
通信プロトコル Motionnet(日本パルスモーター社ローカルネットワーク)
通信方式 半2重通信
通信I/F RS-485,パルストランス結合
接続方式 マルチドロップ接続
伝送距離 50m
ローカルデバイス接続個数 32個
サイクリック通信周期
20Mbps時
1ラインにローカルデバイスを 8個使用時 ・・・ 0.12msec
1ラインにローカルデバイスを16個使用時 ・・・ 0.24msec
1ラインにローカルデバイスを32個使用時 ・・・ 0.49msec
データ通信時間 3ワード通信時 (モーションデバイスの 1レジスタ書込) ・・・ 19.3μsec (注 1)
通信データ長 1~64ワード/フレーム(注 2)
通信ケーブル断線対策 断線検出モーション停止機能有り
注 1.1 ワード=2 バイト=16 ビット
注 2.G9003 搭載機種(P モジュール)は 1~3 ワード
表 1.4-1 通信仕様
1.motionCAT の導入
15
1.5 通信時間の計算方法
通信時間の計算は以下のように分けられます.
⚫ サイクリック通信に要する時間
⚫ 1 回のデータ通信に要する時間
⚫ データ通信を含んだトータルのサイクリック時間
<記号表記>
N:接続するローカルデバイス数
B:送信データのバイト数(2 バイトデータ送信時:B = 2)
K:通信速度係数
通信速度(Mbps) K
20 1
10 2
5 4
2.5 8
表 1.5-1 motionCAT 通信時間
(1) サイクリック周期に要する時間
1 ローカルデバイスあたりにかかる通信時間 CT = 7.7×K
サイクリック周期に要する時間 [ μsec ] = (CT + 7.4)× N
例.通信速度=20Mbps で,ローカルデバイスを 30 個接続の時のサイクリック時間
サイクリック時間 =(7.7 × 1 + 7.4 )× 30 = 453μsec
(2) 1 回のデータ通信に要する時間
データ通信には以下の 2 タイプがあります.
⚫ ローカルデバイスからの返信にデータが存在する場合(データ長は可変)
⚫ ローカルデバイスからの返信にデータが存在しない場合.
送信時間 ST = (B × 0.6 + 3.25) × K
応答時間:返信データ有り JT = (B × 0.6 + 5.65)× K
応答時間:返信データ無し JT = 5.05 × K
1 回のデータ通信時間[ μsec ] = ST + JT + 7.4
例 1.通信速度=20Mbps,モーションデバイスのひとつのレジスタに書き込む時間
モーションデバイスのレジスタに書き込む時は書き込みコマンド(2 バイト)+レジスタデータ(4 バイト)の計 6 バイトの送
信になります.また返信データはありません.(応答フレームのみ)
データ通信時間=(6×0.6+3.25)×1 + 5.05×1 + 7.4 = 19.3μs
例 2.通信速度=20Mbps,モーションデバイスのひとつのレジスタを読み出す時間
モーションデバイスのレジスタに書き込む時は読み出しコマンド(2 バイト)の送信になります.
また返信データは読み出しコマンド(2 バイト)+レジスタデータ(4 バイト)の計 6 バイトになります.
データ通信時間=(2×0.6+3.25)×1 + (6×0.6+5.65)×1 + 7.4 = 21.1μs
1.motionCAT の導入
16
(3) データ通信を含んだ,トータルの通信時間
サイクリック時間にデータ通信時間を加算すれば計算できます.
例 1.通信速度 = 20Mbps,ローカルデバイス 32 個接続してサイクリック通信間に送信 2 バイト,受信 6 バイト
のデータ通信 (モーションデバイスのレジスタ読み出し)を 4 回行った場合のサイクル時間
トータルの通信時間 = サイクリック時間 +(データ通信時間)× データ通信回数
= (7.7×1+7.4)× 32 + {(2×0.6+3.25)×1 +(6×0.6+5.65)×1+7.4}×4
= 483.2 + 21.1 × 4
= 567.6μs
注意 1.上記計算値は余裕時間を含んでいるため,実際の通信時間は計算値より小さくなります.
注意 2.通信エラーなどの発生があった場合,リトライの通信があるため上記計算値より大きな値となります.
注意 3.上記通信時間は Bus の遅延時間,OS・アプリケーションソフトウェアの遅延時間を含みません.
1.6 通信ケーブル断線検出・監視
省配線から生じる万が一の事故(LAN ケーブルの断線など)が生じた場合のモーション停止機能です.
断線検出は各スレーブがサイクリック通信を監視することによって行われます.
(通信速度 20Mbps 時,最後の通信から 20msec の間に通信がない場合断線とみなします)
従って,断線箇所よりマスタから見て遠方(終端側)に位置するスレーブは通信が途絶え,断線検出を自己検出しモーションモ
ジュールはリセットされます.(パルス出力停止,サーボオン信号 OFF)
一方,断線箇所よりマスタに近いスレーブは断線しても通信が保持される間はリセットされないことになります.
よって,マスタのプログラムはサイクリック通信エラーを監視し,サイクリック通信停止処置をすることによりこれらのスレーブもリセッ
トさせます.
図 1.6-1 断線検出
スレーブ
1
スレーブ
2
マスタボード
終端側スレーブは,断線検出によりリセット
マスター側スレーブは,プログラ
ムでサイクリック通信停止
断線
スレーブ
7
スレーブ
8
1.motionCAT の導入
17
1.7 製品構成・型式
1.7.1 motionCAT マスタ
motionCAT 通信システムには,1枚以上の motionCAT マスタが必要です.
Bus 型式 系統数 モジュール数 付加ポート 安全機能
PCIexpress HPCIe-MCAT620M 2 64(32×2 系統) 断線検出
非常停止
PCIexpress HPCIe-MCAT620M/LP 2 64(32×2 系統) 断線検出
PCI HPCI-MCAT520M 2 64(32×2 系統) --- 断線検出
非常停止
Compact PCI HCPCI-MNT720M 2 64(32×2 系統) DIO ポート 4in/4out 断線検出
PC/104 HPC104-CAT110M 1 32 DIO ポート 8in/4out 断線検出
非常停止
USB HM-GU00T
(HUG ベーススレーブ) 1 32 --- 断線検出
表 1.7-1 マスタ種別
1.motionCAT の導入
18
1.7.2 HMG 型,HUG 型スレーブの構成
HMG 型スレーブ,HUG 型スレーブがベーススレーブと,ベーススレーブにスタック増設されるモジュールで構成されます.
(1) motionCAT ベーススレーブ
motionCAT ベーススレーブには 2 種類あります.
品名 型式 機能
HMG ベーススレーブ HM-GN00G
LAN ケーブルコネクタによる Motionnet 通信の授受
スレーブ先頭モジュール ID 設定 SW
通信表示 LED
LAN ケーブル終端抵抗 ON/OFF SW
+24V 受電端子
HUG ベーススレーブ HM-GU00T
USB 接続コネクタ
下位スレーブ接続用 LAN コネクタ
スレーブ先頭モジュール ID 設定 SW
通信表示 LED
LAN ケーブル終端抵抗 ON/OFF SW
+24V 受電端子
表 1.7-2 ベーススレーブ種別
(2) motionCAT モジュール
motionCAT スレーブを構成する,各種機能を持ったモジュールです.ベーススレーブにスタックして使用します.
モジュール種類 品名 型式 記号 機能
P モジュール HM-P100C P 1 軸位置決め
C モジュール HM-C100C C 1 軸位置決め(複数使用で補間機能あり)
位置決め W モジュール HM-W200C W 2 軸位置決め
(モーション) V モジュール HM-V200C V 2 軸位置決め
F モジュール HM-F1150C F 1 軸 5 相ステッピングモータドライバ
M モジュール HM-M1200C M 1 軸 2 相ステッピングモータドライバ
T モジュール HM-T2408C T 24in/8out
DIO D モジュール HM-D1616C D 16in/16out
I モジュール HM-DI320C I 32in
O モジュール HM-DO320C O 32out
アナログ A モジュール HM-A4401C A 4in/4out (0~10V・電圧入出力)
B モジュール HM-A4199C B 4in/1out(4~20mA・電流入出力)
ABS エンコーダ受信 R モジュール HM-R100C R ABS エンコーダ受信
S モジュール HM-S100C S ABS エンコーダ受信+RS232C 通信
表 1.7-3 モジュール種別
1.motionCAT の導入
19
1.7.3 HMG 型,HUG 型スレーブ型式
(3) 型式
HMG - (Pn)(Cn)(Wm)(Vm)(Fn)(Mn)(Tn)(Dn)(In)(On)(An)(Bn)(Sn)
モジュール指定
汎用スレーブ
HUG - (Pn)(Cn)(Wm)(Vm)(Fn)(Mn)(Tn)(Dn)(In)(On)(An)(Bn)(Sn)
モジュール指定
USB 接続汎用スレーブ
n:モジュール数 (各 n の合計は最大 6,ただし W と V は n = m×2)
(4) スレーブ構成例
構成 型式 構成 機能
モーションのみ HMG-P6 P×6 6 軸モーション(マスタ:PCIバスアクセス)
HUG-P4 P×4 4 軸モーション(マスタ:USB アクセス)
モーション+DIO HM(U)G-P4D1 P×4 + D×1 4 軸モーション+16in / 16out
HM(U)G-P3T1D1 P×3 + T×1 + D×1 3 軸モーション+40DI / 24DO
DIO のみ HM(U)G-D6 D×6 96 DI / 96DO
HU(M)G-T1D2 T×1 + D×2 56 DI / 40DO
その他 HM(U)G-P4D1A1 P×4 + D×1 + A×1 4 軸モーション+16DI / 16DO+4AI/4AO
HM(U)G-P3T1R3 P×3 + T×1 + R×3 3 軸モーション+40DI / 24DO+3 シリアル入力
表 1.7-4 スレーブ構成例
1.7.4 HMS 型スレーブ型式
型式 機能 備考
HMS-D2408EL 24IN/8OUT デジタル入出力(NPN) 増設ケーブルで HMS 型スレーブ 1 台増設可能
HMS-D2408EL/C 24IN/8OUT デジタル入出力(PNP)
HMS-A4401EL 4IN/4OUT アナログ入出力
HMS-A8001EL 8IN アナログ入力
表 1.7-5 HMS 型スレーブ型式
1.7.5 コネクタボード
品名 型式 特徴
T モジュール用
12in/4out コネクタボード
ACB-
TH1204
センサ用コネクタは eCON.DO(出力用)コネクタは JST XA タイプ
センサ用電源,出力負荷電源はケーブル側から供給
T モジュール用
24in/8out コネクタボード
ACB-
TH2408
センサ用コネクタは eCON.DO(出力用)コネクタは JST XA タイプ
センサ用電源,出力負荷電源はケーブル側から供給
表 1.7-6 コネクタボード
1.motionCAT の導入
20
1.7.6 ケーブル
品名 型式 特徴 概要
ACB-TH1204 用
Y タイプケーブル
HCL-045Y
2m 標準
ACB-TH1204
2 式(12in/4out×2)
を接続
T モジュール側 ACB 側
60pin 32pin×2
ACB-TH1204 用
ストレートタイプケーブル
HCL-046W
2m 標準
ACB-TH1204
1 式(12in/4out)
を接続
T モジュール側 ACB 側
60pin 32pin
ACB-TH2408 用
ストレートタイプケーブル
HCL-044W
2m 標準
ACB-TH2408
1 式(24in/8out)
を接続
T モジュール側 ACB 側
60pin 60pin
表 1.7-7 ケーブル
2.motionCAT マスタ
21
2. motionCAT マスタ
各種バスに対応した Motionnet 通信のマスタデバイスです.
PCIexpress,PCI, CompuctPCI, USB, PC/104 に対応したマスタがあります.
2.motionCAT マスタ
22
2.1 HPCI-MCAT520M
PCI バスに適合した motionCAT マスタです.通信ラインを 2 系統持っています.
2.1.1 仕様
区 分 項 目 仕 様
基本仕様
Motionnet 制御 ASIC G9001A(日本パルスモーター社製)
系統数 2 系統
制御モジュール数 64(32×2 系統)
通信仕様 「1.4 通信仕様」の項をご覧ください
Bus 仕様 PCI Bus PCI Local Bus Specification Rev.2.2
非常停止入力
入力論理 :入力フォトカプラ OFF 時停止
定格入力電圧 :DC12V~DC24V
使用入力電圧範囲:DC12V~DC25V
定格入力電流 :5mA
周囲条件
供給電源 DC+5V±5%
消費電流 450mA MAX
温度条件 0℃ ~ 50℃ 但し結露せぬこと
ボード形寸 横 151mm × 縦 107mm(ショートサイズ)
表 2.1-1 HPCI-MCAT520M 仕様
2.1.2 ブロック図
図 2.1-1 ブロック図
J2
J3
EMG
J1
24V
GND
PulseTransformer
Driver/Receiver
PhotoIsolator
G9001#2
CPLD(OptionPort)
G9001#1
PulseTransformer
PCIto
LocalBridge
Enable
PCI-Bus
Line2
Line1
EmergencyStop
A
A
2.motionCAT マスタ
23
F12
BA CD
E
6
5
789
0
34
BDID
ON ON2.5Mbps
OFF ON5Mbps
ON OFF10Mbps
OFF OFF20Mbps
SPD0 SPD1
Line1
Line2
SW1
J2
J3
EMG
J1
24V
GND SW12EMG
2.1.3 ボード上の設定
HPCI-MCAT520M の設定箇所です.ボード ID,通信速度,非常停止回路の設定をします.
図 2.1-2 HPCI-MCAT520M コネクタ,スイッチ位置
(1) ボード ID 設定
motionCAT マスタ-ボードを複数枚使用する場合,異なる ID を設定する必要が有ります.
1 枚で使用する場合変更は不要です.
図 2.1-3 ボード ID 設定ロータリ SW
(2) 通信設定
設置環境などによって通信エラーが頻発する場合は,通信速度を下げて使用します.接続する各スレーブの通信速度
設定も必ず同じ値にします.この設定は通常変更する必要はありません.
図 2.1-4 通信速度設定 SW
F12
B
A
CDE
6
5
789
0
34
BDID
ON ON2.5Mbps
OFF ON5Mbps
ON OFF10Mbps
OFF OFF20Mbps
SPD0 SPD1
SW1
ボードID設定ロータリ DIP SW
通信速度 SW
非常停止 12V/24V 切り替え
非常停止 有効入力(ショート:無効)
2.motionCAT マスタ
24
Line2 Line1
EMG
(3) 非常停止の設定
非常停止入力を使用する場合はショートピンをニッパーでカットしてください.また非常停止入力に使用する外部電源の
電圧を「非常停止 12V/24V 切り替え」スイッチで設定します.
非常停止電源電圧切替スイッチ
24V 使用時 : OFF
12V 使用時 : ON
非常停止入力使用時はショートピンカット
図 2.1-5 非常停止の設定
2.1.4 ボードパネル面 部品配置
図 2.1-6 HPCI-MCAT520M コネクタ配置
2.1.5 コネクタ信号表
(1) J1 非常停止入力用コネクタ(EMG)
Pin 信号名
1 非常停止信号(+12V または+24V 入力)
2 GND
オムロン :MC1,5/2-G-3,81
添付ハーネス :MC1,5/2-ST-3,81
表 2.1-2 非常停止入力部ピンアサイン(J1)
GND
サイクリック通信時点灯(GREEN)
LINE2 (J3)
LINE1 (J2)
非常停止信号
(+24V)
EMG(J1)
エラー通信時点灯(RED)
2.motionCAT マスタ
25
Vcc
EMG
J1
24V
GNDSW12
1.8KΩ
1.8KΩ 680Ω
4.7KΩ
EMGGND
GND
非常停止SW(B接)
EMG
外部電源(DC24V)
カット
MCAT520M側
(2) 非常停止入力接続図
非常停止機能を使用する場合は 基板内の「EMG」と書かれている ショート PIN をカットしてください.
又外部電源が 12V の場合は基板内の「SW12」のスイッチを ON にしてください.
図 2.1-7 非常停止入力接続例 及び内部回路
(3) J2,J3 Motionnet 通信用コネクタ(RJ45)
J2(Line1) : Motionnet 通信ライン 1
J3(Line2) : Motionnet 通信ライン 2
Pin 内 容
1 フレームアースにインピーダンスで接続
2 フレームアースにインピーダンスで接続
3 S+
4 予約
5 予約
6 S-
7 フレームアースにインピーダンスで接続
8 フレームアースにインピーダンスで接続
表 2.1-3 RJ45(J2,J3)コネクタ信号表
2.1.6 非常停止入力検出方法
非常停止が入力されると接続されている全てのモーションモジュールはリセットされ,マスタではサイクリック通信エラーが発生しま
す.サイクリック通信エラーを検出後オプションポートの非常停止入力状態を確認します.(ソフトウェア編 Windows 版の 6.2
オプションポートを参照)
※注 1:各通信ボードの通信設定スイッチの 2(DBG)は OFF(通信ケーブル断線検出有効)にしてください.
※注 2:非常停止入力は安全確認がとれるまで ON を保持可能なタイプを推奨します.
図 2.1-8 通信設定スイッチ
F12
BACDE65789 034
F12
BACDE65789 034
通信設定スイッチ
OFF ON
SPD0
SPD1
Debug
Term
N
O
DBG
2.motionCAT マスタ
26
2.2 HCPCI-MNT720M
コンパクト PCI に適合した motionCAT マスタです.通信ラインを 2 系統持っています.
2.2.1 仕様
区 分 項 目 仕 様
基本仕様
Motionnet 制御 ASIC G9001A(日本パルスモーター社製)
系統数 2 系統
制御モジュール数 64(32×2 系統)
通信仕様 「1.4 通信仕様」の項をご覧ください
Bus 仕様 Compact PCI Bus Compact PCI Specification Revision 2.1
汎用入出力
カプラ絶縁汎用入出力 4IN/4OUT DIO ポート
入力ポート
入力論理 :入力フォトカプラ ON 時‘1’
定格入力電圧 :DC12V~24V
使用入力電圧範囲 :DC12V~25V
定格入力電流 :5mA/1 点
出力ポート
出力論理 :‘1’書込時 出力 ON
定格負荷電圧 :DC5V~DC24V
負荷電流 :80mA 以下/1 点
周囲条件
供給電源 DC +5V±5%
消費電流 500mA MAX
温度条件 0℃ ~ 50℃ 但し結露せぬこと
ボード形寸 横 160mm × 縦 100mm(3U サイズ)
表 2.2-1 HCPCI-MNT720M 仕様
2.2.2 ブロック図
図 2.2-1 HCPCI-MNT720M ブロック図
abcde1
51 1
1 52 0
2 5
Di4/Do4J
1J2
J3
PCIBUSI/F
G9001
#1
G9001
#2
CPLD
Com
pact
PC
I B
usDriver/
ReceiverPulse
Transformer
PhotoISOLTOR
Driver
Driver/Receiver
PulseTransformer
PhotoISOLTOR
4
4
A
A
2.motionCAT マスタ
27
abcde
15
1115
2025
Di4/Do4
J1
J2
J3
Line1
Line2
F12
BA CD
E
65
789
0
34
BDID
ON ON2.5Mbps
OFF ON5Mbps
ON OFF10Mbps
OFF OFF20Mbps
SPD0 SPD1
SW1
2.2.3 ボード上の設定
HCPCI-MNT720M の設定です.ボード ID,通信速度を設定します.
図 2.2-2 設定箇所
(1) ボード ID 設定
motionCAT マスタ-ボードを複数枚使用する場合,異なる ID を設定する必要が有ります.
1 枚で使用する場合変更は不要です.
図 2.2-3 ボード ID 設定ロータリ SW
(2) 通信設定
設置環境などによって通信エラーが頻発する場合は,通信速度を下げて使用します.接続する各スレーブの通信速
度設定も必ず同じ値にします.この設定は通常変更する必要はありません.
図 2.2-4 通信速度設定 SW
F12
B
A
CDE
6
5
789
0
34
BDID
ON ON2.5Mbps
OFF ON5Mbps
ON OFF10Mbps
OFF OFF20Mbps
SPD0 SPD1
SW1
ボード ID 設定ロータリ DIP SW
通信速度 SW
2.motionCAT マスタ
28
2.2.4 ボードパネル面 部品配置
図 2.2-5 HCPCI-MNT720M コネクタ位置
2.2.5 コネクタ信号表
(1) J2,J3 Motionnet 通信用コネクタ(RJ45)
J2(Line1) : Motionnet 通信ライン 1
J3(Line2) : Motionnet 通信ライン 2
Pin 内 容
1 フレームアースにインピーダンスで接続
2 フレームアースにインピーダンスで接続
3 S+
4 予約
5 予約
6 S-
7 フレームアースにインピーダンスで接続
8 フレームアースにインピーダンスで接続
表 2.2-2 RJ45(J2,J3)コネクタ信号表
(2) J1 マスターボード汎用入出力用コネクタ
Pin 信号名 Pin 信号名
1 EXTPOW (+24V 入力) 8 EXTPOW (+24V 入力)
2 IN1 9 IN2
3 IN3 10 IN4
4 EXTPOW (+24V 入力) 11 EXTPOW (+24V 入力)
5 OUT1 12 OUT2
6 OUT3 13 OUT4
7 EXTGND (+24V GND) 14 EXTGND (+24VGND)
住友 3M : 10214-52A2JL
推奨ハーネス(ケーブル側) プラグ :10150-6000EL (圧接タイプ)
シェル :10350-A200-00(アルミダイキャスト)
表 2.2-3 J1 コネクタ(汎用 I/O)信号表
1pin
7pin エラー通信時点灯
サイクリック通信時点灯
LINE2 (J3)
LINE1 (J2) 14pin
DI4/DO4 (J1)
2.motionCAT マスタ
29
2.2.6 入力ポート及び出力ポートの回路形式
入力回路 出力回路
定格入力電圧:DC12V~DC24V 定格負荷電圧:DC12V~DC24V
定格入力電流:5mA/点 定格負荷電流:30mA 以下/点
図 2.2-6 入出力ポート回路
(1) 入力回路接続例
図 2.2-7 シンクタイプとの接続
(2) 出力回路接続例
図 2.2-8 出力回路接続例
EXTPOW
IN 1
IN 4
R
3kΩ
R
3kΩ
Vcc
R
Vcc
R
TLP280-
4
TLP280-
4
F
F
ボード側 外部回路
スイッチ
トランジスタ オープンコレクタ
外部電源
(DC24V)
EXTPOW
OUT 1
OUT 4
R TLP281-
4
R TLP281-
4
R 33kΩ
R 33kΩ
TD62084AF
TD62084AF
EXTGND
負荷
負荷
外部電源
(DC24V)
ボード側 外部回路
TLP280-
TLP280-
Vcc
Vcc
R
R
F R
F R
R 33kΩ
R 33kΩ
R TLP281-4
R TLP281-4
TD62084AF
TD62084AF
3kΩ
3kΩ
EXTPOW
IN 1
IN 4
EXTPOW
OUT 1
OUT 4
EXTGND
2.motionCAT マスタ
30
2.3 HPC104-MCAT110M
P/C104 バスに適合した motionCAT マスタです.通信ラインを 1 系統持っています.
2.3.1 仕様
区 分 項 目 仕 様 備 考
基本仕様
Motionnet 制御 ASIC G9001A(日本パルスモーター社製) 日本パルスモーター社
製
系統数 1 系統
制御モジュール数 32
通信仕様 「1.4 通信仕様」の項をご覧ください
Bus 仕様 PC/104 PC/104 Specification Version 2.5
データバス 8/16 ビット切替 SW 有
汎用入出力
カプラ絶縁汎用入出力 8IN/4OUT DIO ポート
入力ポート
入力論理 :入力フォトカプラON時‘1’
定格入力電圧 :DC12V~DC24V
使用入力電圧範囲:DC12V~DC25V
定格入力電流 :5mA/1 点
出力ポート
出力論理 :‘1’書込時 出力ON
定格負荷電圧:DC12V~DC24V
負荷電流 :80mA 以下/1 点
非常停止入力
カプラ絶縁EMG入力 1IN
ジャンパーにより
許可/禁止 有り
出荷時 禁止 EMG入力
入力論理 :入力フォトカプラ OFF 時停止
定格入力電圧 :DC12V~DC24V
使用入力電圧範囲:DC12V~DC25V
定格入力電流 :5mA
周囲条件
供給電源 DC+5V±5%
消費電流 400mA MAX
温度条件 0℃ ~ 50℃ 但し結露せぬこと
ボード形寸 横 90.2mm × 縦 95.9mm(PC/104 サイズ)
表 2.3-1 HPC104-MCAT110M 仕様
2.3.2 ブロック図
図 2.3-1 HPC104-MCAT110M ブロック図
PC
/10
4 B
us
デコーダ
G9001A
フォトカプラ
パルストランス
RJ45
MIL20
DO4 bit
DI 8bit
EMG
2.motionCAT マスタ
31
SW4
SPD1
SPD0
2.3.3 ボード上の設定
HPC104-MCAT110M の設定です.アクセス空間,バス幅,アドレス,割込み選択,通信速度,非常停止回路の設定
をします
図 2.3-2 HPC104-MCAT110M コネクタ,スイッチ位置
(1) 割込み選択設定
図 2.3-3 割込ジャンパ
(2) 通信速度設定
設置環境などによって通信エラーが頻発する場合は,通信速度を下げて使用します.接続する各スレーブの通信速度
設定も必ず同じ値にします.この設定は通常変更する必要はありません.
図 2.3-4 通信速度 SW
出荷時は
9-10
ジャンパ
(割込なし)
CPU への割込を行う場合は、
IRQ05~12 のいずれか一つを
対向ジャンパします。
(同レベルの割込に、他ボードの
割込みを接続できません)
10
1
6
5
P1
IRQ12 IRQ11 IRQ07 IRQ06 IRQ05
非常停止電圧設定
スイッチ
非常停止有効入力
(ショート:無効)
通信速度設定
アクセス空間バス幅
,アドレス設定
割込み選択設定
2.5Mbps
5Mbps
10Mbps
20Mbps
SPD0SPD1
ON
OFF
ON
ON
ONOFF
OFFOFF
2.motionCAT マスタ
32
A23
A22
A21
A20
A19
A18
A17
A16
A15
A14
A13
A12
A11
A10
A9
A8
SW1SW2SW3
A7
A6
ALE ON/OFF
MEM/IO
512byte/8byte
16bit/8bit
A5
A23
A22
A21
A20
A19
A18
A17
A16
A15
A14
A13
A12
A11
A10
A9
A8
SW1SW2SW3
A7
A6
ALE ON/OFF
MEM/IO
512byte/8byte
16bit/8bit
A5
A23
A22
A21
A20
A19
A18
A17
A16
A15
A14
A13
A12
A11
A10
A9
A8
SW1SW2SW3
A7
A6
ALE ON/OFF
MEM/IO
512byte/8byte
16bit/8bit
A5
(3) アドレス,バス幅,使用空間,アドレス空間設定
名称 機能 ON OFF
バス幅 16bit/8bit
(SW1-8)
CPU ボードからのバスアクセスを設定します.
(使用する CPU ボードに合わせます) 16bit 8bit
使用空間モード
512 バイトモード
/ 8 バイトモード
(SW1-7)
G9001 へのアクセスモードを設定
512
バイト
モード
8
バイト
モード
512 バイトアクセス設定
(全 1024 バイト空間) 通常はこちらを使用します.
8 バイトアクセス設定
(全 32 バイト空間)
CPU ボードのリソースが少ない場
合に適しています.
アドレス空間
MEM / IO
(SW1-6)
ボードに対してメモリーアクセス又は IO アクセスを切り替えます.
(MEM: メモリーマップド I/O アクセス / I/O: I/O マップド I/O アクセス)
※バス幅を 8bit に設定している場合は,“MEM”設定は無効です.
メモリ I/O
ALE 信号 ON/OFF
(SW1-5)
ALE を使用してアドレスをラッチするかしないかを選択します.
(CPU ボードによっては ALE 信号を出力できないボードがあります) 有効 無効
A9 -A5 アドレス設定 A9-A5(8 バイトアクセス時のみ有効) 1 0
A15-A10 アドレス設定 A15-A10 1 0
A19-A16 アドレス設定 A19-A16(メモリーマップド IO 時のみ有効) 1 0
A23-A20 アドレス設定 A23-A20(メモリーマップド IO 時のみ有効) 1 0
図 2.3-5 アドレス,バス幅,使用空間モード,アドレス空間の設定 SW
(4) アドレス,バス幅,使用空間モード,アドレス空間の設定例
図 2.3-6 I/O マップド I/O/メモリマップド I/O アクセス設定例
I/O マップド I/O アクセス設定例(出荷時設定)
・アドレス設定 : ‘000980H’
・ALE 信号 : 使用しない
・アドレス空間 : I/O マップド I/O アクセス
・使用空間モード : 8 バイトモード
(実使用空間:32 バイト空間)
・バス幅 : 8bit
メモリーマップド I/O アクセス設定例
・アドレス設定 : ‘0D8000H’
・ALE 信号 : 使用しない
・アドレス空間 : メモリーマップド I/O アクセス
・使用空間モード : 512 バイトモード
(実使用空間:1024 バイト空間)
・バス幅 : 16bit
2.motionCAT マスタ
33
2.3.4 コネクタ信号表
(1) J1,J2 PC/104 Bus コネクタ
下記に PC/104 コネクタ信号表を記載します .
信号表青部:常時使用している信号
信号表緑部:ディップスイッチの設定により変更される信号
信号表赤部:ジャンパ設定により変更される信号
J1
Pin Row A Row B
1 I/OCHK GND
2 SD7 RESET
3 SD6 +5V
4 SD5 IRQ9
5 SD4 -5V
6 SD3 DRQ2
J2 7 SD2 -12V
Pin Row D ROW C 8 SD1 SRDY
0 GND GND 9 SD0 +12V
1 MEMCS16 SBHE 10 I/OCHRDY KEY
2 I/OCS16 LA23 11 AEN SMEMW
3 IRQ10 LA22 12 SA19 SMEMR
4 IRQ11 LA21 13 SA18 I/OW
5 IRQ12 LA20 14 SA17 I/OR
6 IRQ15 LA19 15 SA16 DACK3
7 IRQ14 LA18 16 SA15 DRQ3
8 DACK0 LA17 17 SA14 DACK1
9 DRQ0 MEMR 18 SA13 DRQ1
10 DACK5 MEMW 19 SA12 REFRESH
11 DRQ5 SD8 20 SA11 BCLK
12 DACK6 SD9 21 SA10 IRQ7
13 DRQ6 SD10 22 SA9 IRQ6
14 DACK7 SD11 23 SA8 IRQ5
15 DRQ7 SD12 24 SA7 IRQ4
16 +5V SD13 25 SA6 IRQ3
17 MASTER SD14 26 SA5 DACK2
18 GND SD15 27 SA4 TC
19 GND KEY 28 SA3 BALE
29 SA2 +5V
30 SA1 OSC
31 SA0 GND
32 GND GND
表 2.3-2 J1,J2(PC/104)コネクタ信号表
2.motionCAT マスタ
34
(2) J4 Motionnet 通信用(RJ45)
Pin 内 容
1 フレームアースにインピーダンスで接続
2 フレームアースにインピーダンスで接続
3 S+
4 予約
5 予約
6 S-
7 フレームアースにインピーダンスで接続
8 フレームアースにインピーダンスで接続
表 2.3-3 RJ45(J4)コネクタ信号表
(3) J3 汎用入出力用
Pin 信号名 Pin 信号名
1 EMG + 2 EMG -
3 EXTPOW (+24V 入力) 4 EXTPOW (+24V 入力)
5 IN1 6 IN2
7 IN3 8 IN4
9 IN5 10 IN6
11 IN7 12 IN8
13 EXTPOW (+24V 入力) 14 EXTPOW (+24V 入力)
15 OUT1 16 OUT2
17 OUT3 18 OUT4
19 EXTGND (+24V GND) 20 EXTGND (+24V GND)
オムロン : XG4C-2034
推奨ハーネス(ケーブル側) 圧接タイプ :XG4M-2030-T
バラ線タイプ :XG5M-2032-N
表 2.3-4 J3 コネクタ(汎用 I/O)信号表
2.motionCAT マスタ
35
2.3.5 外部との接続
汎用入出力と非常停止入力回路を次表に示します
項 項 目 内 容
1
回路形式1
汎用入力(IN1~IN8)
EXTPOW: 外部電源 標準 24V 入力端子
2
外部との接続
フォトセンサ入力
リミットスイッチ入力
3
回路形式2
汎用出力 (OUT1~OUT4)
定格負荷電圧 DC12V~DC24V
使用負荷電流 80mA 以下/1 点(但し,4 点合計負荷電流 150mA 以下)
4
外部との接続
5
回路形式3
非常停止入力
EXTPOW: 外部電源 標準 24V 入力 (SW5 OFF)
6
外部との接続
非常停止スイッチ入力
表 2.3-5 汎用入出力回路と非常停止入力回路
3.6k
EXTPOW
入力端子
外部電源+24V
+
-
OUT
センサーMCAT110M側
3.6k
EXTPOW
入力端子
外部電源+24V
MCAT110M側
スイッチ
EXTPOW
OUT1~OUT4
EXTGND
EXTPOW
EXTGND
外部電源+24V
R
MCAT110M側 外部回路側
OUT1~OUT4
3.6k
EXTPOW端子(+24V入力)
入力端子
510
EXTPOW端子(+24V入力)
入力端子1.8k
1.8k
SW5
EXTPOW
入力端子
外部電源+24V
MCAT110M側
EMGスイッチ510 1.8k
1.8k
SW5
2.motionCAT マスタ
36
2.4 HM-GU00T
HM-GU00T は,コントローラ(PC やシングルボードコンピュータなど)と USB で接続して使用するマスタ-モジュールです.
本デバイスは USB 通信を Motionnet 通信に変換する motionCAT マスタとしての機能と,同じスレーブ内でスタックされた
モジュールの制御,または別のスレーブとケーブルで接続して,Motionnet 通信データの中継を行う通信モジュールとしての
機能を持ちます.この HM-GU00T は,Motionnet 通信のラインを 1 ライン持っています.
2.4.1 仕様
区 分 項 目 仕 様
基本仕様
Motionnet 制御 ASIC G9001A(日本パルスモーター社製)
系統数 1 系統
制御モジュール数 32
スタック可能モジュール数 0~6 枚
本デバイスに直接スタックして使用できるモジュール数です.
通信仕様 「1.4 通信仕様」の項をご覧ください
Bus 仕様 USB Rev2.0 HI-SPEED
安全仕様 過電流保護 2A の Fuse が付いています.
周囲条件
供給電源 DC +12V~DC +24V
消費電流 250mA MAX (+24V 供給時)
温度条件 0℃ ~ 50℃ 但し結露せぬこと
ボード形寸 横 85mm × 縦 105mm
表 2.4-1 HM-GU00T 仕様
2.4.2 ブロック図
図 2.4-1 ブロック図
U
S
B
USB
コントローラ
CPU
CPLD
G9001A
RJ45
モジュール
接続
コネクタ
2.motionCAT マスタ
37
2.4.3 モジュール上の設定
図 2.4-2 HM-GU00T モジュール上の設定箇所
(1) モジュール ID 設定
スレーブ内モジュールのモジュール ID(MID)を設定します.
スレーブ内に実装されている各モジュールの MID は,モジュール ID 設定用のロータリ SW で設定された MID を基準に,
自動的に割り振られます.各モジュールの MID は,HM-GU00T モジュールの次にスタックされたモジュールが設定した
MID になり,そこからスタックした順番で,+1 された MID が各モジュールに割り振られます.
モジュール ID 設定用のロータリ SW は 0~8 の範囲でモジュール先頭の MID を設定します.この時実際に割り振られる
MID は,SW で設定した数の 8 の倍数となります.
設定する MID は同一 LINE 内で重複しないよう設定してください.また,MID の設定番号は連続していなくても設定が
可能です.また重複しなければ MID の大小がスレーブ接続順でなくても構いません.
なお,このロータリスイッチで設定した値は,マスタボード ID も兼用します.
ロータリ SW
設定値
スレーブの先頭モジュール
の ID (Hex)
0 00
1 08
2 10
3 18
4 20
5 28
6 30
7 38
表 2.4-2 モジュール ID 設定
(2) 通信設定
Motionnet 通信に関する設定をします.接続するスレーブの通信速度設定も同じ値にします.
図 2.4-3 通信設定 SW
Ter
m
SP
D1
SP
D0
24V
Deb
ug
G
POW
12P24-
IN
M ID
14
23
US
B
0
123
4
56 7
24V 受電端子 P24-IN
通信設定 SW
モジュール ID 設定ロータリ SW
USB コネクタ(J1)
RJ45 コネクタ(J2)
SPD0 通信速度設定(右表参照)
SPD1 出荷時(20Mbps)
Debug 通信ケーブル断線検出
ON:無効/OFF:有効
Term-ON スレーブが LAN ケーブルの最終端位置にある時のみ ON にします.
2.5Mbps
5Mbps
10Mbps
20Mbps
SPD0SPD1
ON
OFF
ON
ON
ONOFF
OFFOFF
2.motionCAT マスタ
38
2.4.4 外観
図 2.4-4 USB マスタモジュール HM-GU00T 外観図
2.4.5 表示
HM-GU00T には通信状態や電源供給状態を表すLEDが実装されています.
図 2.4-5 表示 LED 配置図
表示項目 状態 表示
サイクリック通信中 Green 点灯(Red 消灯)
サイクリック通信表示 サイクリック通信停止中 消灯
(Red/Green) サイクリック通信中の断線・通信エラー発生中 Red 点灯(Green 消灯)
POW ON 表示 受電端子に電圧印加中 点灯
(Green) 受電端子に電源未接続または Fuse 切れによる電流遮断中 消灯
表 2.4-3 LED 表示
0
1234
5 6 7
0
1234
5 6 7
モジュール受電端子(P24-IN)
モジュール POW ON 表示
USB 通信用コネクタ(J1)
Motionnet 通信用コネクタ(J2)
モジュール ID 設定ロータリ SW
通信設定 DSW
サイクリック通信表示
サイクリック通信表示 (上側:Green,下側:Red)
通信モジュール POW ON 表示 (Green)
2.motionCAT マスタ
39
2.4.1 コネクタ信号表
(1) J1 USB 通信用コネクタ(USB B タイプ)
Pin 内 容
1 VBUS
2 D- 3 D+
4 GND
表 2.4-4 B タイプ USB コネクタ(J1)コネクタ信号表
(2) J2 Motionnet 通信用コネクタ(RJ45)
Pin 内 容
1 フレームアースにインピーダンスで接続
2 フレームアースにインピーダンスで接続
3 S+
4 予約
5 予約
6 S-
7 フレームアースにインピーダンスで接続
8 フレームアースにインピーダンスで接続
表 2.4-5 RJ45(J2)コネクタ信号表
(3) P24-IN モジュール DC24V 受電端子
● 受電端子に+24V を接続.
● 接続極性はプラグの表示(24/G)に合わせる.
● 推奨線材 AWG20~18 (0.5~0.9mm2 撚り線)
● ケーブル装着 圧着工具 YC-630(日圧)
図 2.4-6 受電端子の配線
2.4.2 ボードの認識・接続・切断
● ボード(デバイス)の認識は DLL(ドライバ I/F 用ライブラリ)起動時に行われます.
● アプリケーション起動時以降に接続されたデバイスは 認識されません.
● アプリケーション起動時以降に切断されたデバイスは 制御不能となります.
→上記いずれの場合も USB 通信エラーが発生し関数は失敗します.(戻り値で「0」以外を返します.)
この場合は安全を確認し,アプリケーションを速やかに終了します.
その後,一度デバイスの電源を OFF にし,再接続を行います.
● アプリケーション実行中に任意の USB を接続するとアプリケーションの USB 通信に影響を与えます.
→ 通信停止状態が発生します
● ボード(デバイス)の着脱 をする場合は,接続後 5 秒以上経過してから使用(通信)して下さい.
→ 切断後の再接続が早いと,正常に USB が認識(起動)されない場合があります.
ハウジジング:VHR-2N
及びコンタクト:BVH-41T-P1.1
基板側ポスト:B2PS-VH
A.ポスト B.ハウジング(コンタクトに装着状態)
2.motionCAT マスタ
40
2.5 HPCIe-MCAT620M, HPCIe-MCAT620M/LP
PCIexpress バスに適合した motionCAT マスタです.通信ラインを 2 系統持っています.
HPCIe-MCAT620M/LP はロープロファイルのパネルで,非常停止入力がありません.
2.5.1 仕様
区 分 項 目 仕 様 備考
基本仕様
Motionnet 制御 ASIC G9001A(日本パルスモーター社製)
系統数 2 系統
制御モジュール数 64(32×2 系統)
通信仕様 「1.4 通信仕様」の項をご覧ください
Bus 仕様 PCI Express Bus PCI Express Base Specification Rev.1.0a
非常停止入力
入力論理 :入力フォトカプラ OFF 時停止
定格入力電圧 :DC12V~DC24V
使用入力電圧範囲:DC12V~DC25V
定格入力電流 :5mA
HPCIe-MCAT620M/LP
にはありません.
周囲条件
供給電源 DC12V 100mA, DC3.3V 300mA
温度条件 0℃ ~ 50℃ 但し結露せぬこと
ボード形寸 横 120mm×縦 69mm (Low Profile. MD1) 但し, パネルを除く
表 2.5-1 HPCIe-MCAT620M, HPCIe-MCAT620M/LP 仕様
2.5.2 ブロック図
図 2.5-1 ブロック図
2.motionCAT マスタ
41
2.5.3 ボード上の設定
HPCIe-MCAT620M, HPCIe-MCAT620M/LP の設定箇所です.ボード ID,通信速度の設定をします.
図 2.5-2 コネクタ,スイッチ位置
(1) ボード ID 設定
motionCAT マスタボードを複数枚使用する場合,異なる ID を設定する必要が有ります.
1 枚で使用する場合変更は不要です.
図 2.5-3 ボード ID 設定ロータリ SW
(2) 通信設定
設置環境などによって通信エラーが頻発する場合は,通信速度を下げて使用します.接続する各スレーブの通信速度
設定も必ず同じ値にします.この設定は通常変更する必要はありません.
図 2.5-4 通信速度設定 SW
ON ON2.5Mbps
OFF ON5Mbps
ON OFF10Mbps
OFF OFF20Mbps
SPD0 SPD1
SW1
ボードID設定ロータリ DIP SW
通信速度 SW
図は HPCIe-MCAT620M/LP
2.motionCAT マスタ
42
2.5.4 ボードパネル面 部品配置
非常停止を使用する場合は HPCIe-MCAT620M を使用します.
図 2.5-5 HPCIe-MCAT620M コネクタ配置
HPCIe-MCAT620M/LP には非常停止入力がありません.
図 2.5-6 HPCIe-MCAT620M/LP コネクタ配置
2.5.5 コネクタ信号表
(1) J1,J2 Motionnet 通信用コネクタ(RJ45)
J1(Line1) : Motionnet 通信ライン 1
J2(Line2) : Motionnet 通信ライン 2
Pin 内 容
1 フレームアースにインピーダンスで接続
2 フレームアースにインピーダンスで接続
3 S+
4 予約
5 予約
6 S-
7 フレームアースにインピーダンスで接続
8 フレームアースにインピーダンスで接続
表 2.5-3 RJ45(J1,J2)コネクタ信号表
(2) J3 非常停止入力用コネクタ(EMG)
Pin 信号名
1 非常停止信号(+12V または+24V 入力)
2 GND
コネクタ:e-CON (3 極)
(HPCIe-MCAT620M/LP には非常停止入力がありません)
表 2.5-4 非常停止入力部ピンアサイン(J3)
2.motionCAT マスタ
43
(3) 非常停止入力接続図
非常停止機能を使用する場合は 基板内の「SW-EMG」と書かれているスイッチを OFF してください..
図 2.5-7 非常停止入力接続例 及び内部回路
2.5.6 非常停止入力検出方法
非常停止が入力されると接続されている全てのモーションモジュールはリセットされ,マスタではサイクリック通信エラーが発生しま
す.サイクリック通信エラーを検出後オプションポートの非常停止入力状態を確認します.(ソフトウェア編 Windows 版の 6.2
オプションポートを参照)
※注 1:各通信ボードの通信設定スイッチの 2(DBG)は OFF(通信ケーブル断線検出有効)にしてください.
※注 2:非常停止入力は安全確認がとれるまで ON を保持可能なタイプを推奨します.
図 2.5-8 通信設定スイッチ
F12
BACDE65789 034
F12
BACDE65789 034
通信設定スイッチ
OFF ON
SPD0
SPD1
Debug
Term
N
O
DBG
3.motionCAT スレーブ
44
3. motionCAT スレーブ
各種機能を持った Motionnet 通信のスレーブデバイスです.スレーブは,1~6 枚までのモジュールが集まって構成されて
います.マスタ 1 系統につき 32 モジュールまで接続する事が出来ます.
3.motionCAT スレーブ
45
3.1 スレーブの種類と構成
3.1.1 スレーブの種類
スレーブには,HMG 型スレーブ,HUG 型スレーブ,HMS 型スレーブの 3 種類があります.
HMG 型スレーブは,HMG ベーススレーブを基本とした構成で,コントローラ(PC やシングルボードコンピュータなど)に実装
されたマスタボードとスレーブを接続する時,または 2 台目以降のスレーブ同士を接続する時に使用します.
HUG 型スレーブは,HUG ベーススレーブを基本とした構成で,PC に実装されている USB を使って 1 台目のスレーブを接
続する時に使用します.2 台目以降のスレーブ同士の接続は HMG 型スレーブを使います.
HMS 型スレーブは単体スレーブで,単体として機能を有します.増設ケーブルを使用し HMS 型スレーブを 1 台増設でき
ます.
3.2 HMG 型スレーブと HUG 型スレーブ
3.2.1 ベーススレーブ
HMG 型スレーブおよび HUG 型スレーブは,共に 1 台のベーススレーブに最大 6 枚までのモジュールをスタックした構成で
す.スレーブがいずれの型であるかは,構成で使用されるベーススレーブによって決まります.
通信モジュールに HM-GN00G を使ったものを「HMG ベーススレーブ」といい,HM-GU00T を使ったものは「HUG ベースス
レーブ」と呼びます.HMG ベーススレーブの通信モジュールは,自スレーブ内の各モジュールとマスタ間,あるいは他スレーブ
間で行われる Motionnet 通信のデータ中継の機能を持ちます.
一方,HUG ベーススレーブの通信モジュールは,USB 通信で送られたデータを Motionnet プロトコルに変換し,
データを自スレーブ内の各モジュールや他スレーブに転送します.あるいは逆にモジュールや他スレーブからのデータを USB プ
ロトコルに変換する機能を持ちます.
スレーブ
種類
ベース
スレーブ
通信
モジュール
型式
モジュール
スタック
可能枚数
機能
HMG 型
スレーブ
HMG
ベーススレーブ HM-GN00G 1~6 枚
LAN ケーブルコネクタによる Motionnet 通信の授受
下位スレーブへの通信データ転送
スレーブ先頭モジュール ID 設定 SW
通信表示 LED
LAN ケーブル終端抵抗 ON/OFF SW
+24V 受電端子
HUG 型
スレーブ
HUG
ベーススレーブ HM-GU00T 0~6 枚
USB-Motionnet プロトコルの相互変換
(motionCAT マスタ機能)
下位スレーブへの通信データ転送
USB 接続コネクタ
下位スレーブ接続用 LAN コネクタ
スレーブ先頭モジュール ID 設定 SW
通信表示 LED
LAN ケーブル終端抵抗 ON/OFF SW
+24V 受電端子
表 3.1-1 ベーススレーブ
3.motionCAT スレーブ
46
3.2.2 モジュール
ベーススレーブと組み合わせて使用するモジュールには以下の種類があります.
各モジュールは HMG ベーススレーブおよび HUG ベーススレーブのどちらにも使用可能です.
各ベーススレーブには最大 6 枚までのモジュールが実装可能です.1 ラインでは最大 32 モジュールの接続が可能です.
モジュール
種類 型式 モジュール機能 備考
P モジュール HM-P100C 1 軸モーションモジュール
C モジュール HM-C100C 1 軸モーションモジュール 2 軸以上使用で補間動作が可能
W モジュール HM-W200C 2 軸モーションモジュール 1 モジュールでモジュール数が 2 として認識されます.
V モジュール HM-V200C 2 軸モーションモジュール 1 モジュールでモジュール数が 2 として認識されます.
F モジュール HM-F1150C 1 軸 5 相ステッピング 1.5A/相
M モジュール HM-M1200C 1 軸 2 相ステッピング 2.0A/相
T モジュール HM-T2408C 24DI/8DO DIO モジュール
D モジュール HM-D1616C 16DI/16DO DIO モジュール
I モジュール HM-DI320C 32DI モジュール
O モジュール HM-DO320C 32DO モジュール
A モジュール HM-A4401C 4AI/4AO アナログモジュール 電圧タイプ
B モジュール HM-A4199C 4AI/1AO アナログモジュール 電流タイプ
R モジュール HM-R100C シリアルエンコーダ入力モジュール サーボ I/F 信号中継タイプ
S モジュール HM-S100C シリアルエンコーダ入力モジュール RS-232C 通信機能付きタイプ
表 3.1-2 モジュール一覧
上記モジュールの組み合わせは自由に行えますが,組み合わせた時のスタック順番は通信ボードを左端にして,以下の
優先順にしたがって右側へ順番にスタックしていきます.また,同一種モジュールが複数枚ある場合は,同種モジュールは隣り合
わせで配置します.
優先順 モジュール種類
1 P モジュール
2 C モジュール
3 W モジュール
4 V モジュール
5 F モジュール
6 M モジュール
7 T モジュール
8 D モジュール
9 I モジュール
10 O モジュール
11 A モジュール
12 B モジュール
13 R モジュール
14 S モジュール
表 3.1-3 モジュール並び順
例)C モジュール 2 枚,D モジュール 1 枚,S モジュール 2 枚(C2D1S2)の場合
図 3.1-1 モジュール配置例
通信 C C D S S
3.motionCAT スレーブ
47
3.2.3 スレーブ構成
(1) HMG 型スレーブの構成
HMG 型スレーブは,スレーブ左端に通信モジュールを配置し,その右側にモジュールが最大で 6 枚までスタックされる
構成になります.
PC+motionCAT マスタ
Motionnet 通信
Motionnet 通信
図 3.1-2 HMG 型スレーブ構成
(2) HUG 型スレーブの構成
HUG 型スレーブは,スレーブ左端に通信モジュールを配置し,その右側にモジュールが最大で 6 枚までスタックされる
構成になります.
PC
USB 通信
Motionnet 通信
図 3.1-3 HUG 型スレーブ構成
3.2.4 スレーブ寸法
縦 :115mm
奥行 :110mm
幅 :下表参照
表 3.1-4 スレーブ前面幅寸法
モジュール数 1 2 3 4 5 6
前面幅(mm) 37 52 66 80 94 108
HMG 型
スレーブ
HUG 型スレーブ
モジュール B
ローカルデバイス
G9xxx
モジュール C
ローカルデバイス
G9xxx
モジュール A
ローカルデバイス
G9xxx
USB 通信モジュール
センターデバイス
G9001A
HMG 型
スレーブ
HMG 型スレーブ
モジュール B モジュール C モジュール A
ローカルデバイス
G9xxx
通信モジュール
HM-GN00G ローカルデバイス
G9xxx
ローカルデバイス
G9xxx
3.motionCAT スレーブ
48
3.3 通信モジュール HM-GN00G
通信モジュール HM-GN00G は,1台の HMG 型スレーブに必ず 1 枚実装し,Motionnet 通信の授受を行い,
同じスレーブ内でスタックされたモジュール,または別のスレーブへ通信データを中継します.
なお,HUG ベーススレーブの通信モジュールについては,「2.4 HM-GU00T」の項で説明しています.
3.3.1 仕様
区 分 項 目 仕 様 備 考
基本仕様
Motionnet 制御 ASIC なし
通信データの中継 Motionnet 1 系統の通信データを次スレーブへ中継
スタック可能モジュール数 0~6 枚
本デバイスに直接スタックして使用できるモジュール数
安全仕様 過電流保護 2A の Fuse が付いています.
周囲条件
供給電源 DC +12V~DC +24V
消費電流 Max 800mA
Typ. 350mA
温度条件 0℃ ~ 50℃ 但し結露せぬこと
モジュール形寸 (コネクタ突起部は含まず)
モジュール: 奥行 85mm × 縦 105mm
フレーム外形寸法: 奥行 110mm x 縦 115mm 幅 14.2mm
表 3.2-1 通信モジュール HM-GN00G 仕様
3.3.2 外観
図 3.2-1 通信モジュール HM-GN00G 外観図
F12
BACDE
6 5
789 0
34
F12
BACDE
6 5
789 0
34
モジュール受電端子(P24-IN)
通信モジュール POW ON 表示
Motionnet 通信用コネクタ(J1)
Motionnet 通信用コネクタ(J2)
モジュール ID 設定ロータリ SW
通信設定 SW
サイクリック通信表示
3.motionCAT スレーブ
49
3.3.3 表示
通信モジュールには通信状態や電源供給状態を表すLEDが実装されています.
図 3.2-2 表示 LED 配置図
表 3.2-2 LED 表示
表示項目 状態
表示
通信モジュールの次に
P,W,C,V モジュールが
スタックされている場合
左記以外の
構成
サイクリック通信中 Green 点灯(Red 消灯)
サイクリック通信表示 サイクリック通信停止中 Red 点灯(Green 消灯) 消灯
(Red/Green) サイクリック通信中の通信ケーブル断線・通
信エラー発生中 Red 点灯(Green 消灯)
POW ON 表示 受電端子に電圧印加中 Green 点灯
(Green) 受電端子に電源未接続または Fuse切れに
よる電流遮断中 消灯
F12
BACDE
6 5
789 0
34
F12
BACDE
6 5
789 0
34
サイクリック通信表示 (上側:Red,下側:Green)
通信モジュール POW ON 表示 (Green)
3.motionCAT スレーブ
50
3.3.4 モジュール ID 設定
スレーブ内モジュールのモジュール ID(MID)を設定します.
スレーブ内に実装されている各モジュールの MID は,モジュール ID 設定用のロータリ SW で設定された MID を基準に,自動
的に割り振られます.各モジュールの MID は,通信モジュールの次にスタックされたモジュールが設定した MID になり,そこから
スタックした順番で,+1 された MID が各モジュールに割り振られます.
モジュール ID 設定用のロータリ SW には,1 つだけのタイプと 2 つあるタイプがあります.
2 つあるタイプでは,スレーブ先頭の MID を 00~3C(HEX)の範囲で任意に設定できます.
1 つだけのタイプでは,ロータリ SW は 0~8 の範囲で設定します.この時のスレーブ先頭の MID は,設定した数の 8 の倍数と
なります.
いずれの場合も,MID は同一 LINE 内で重複しないよう設定してください.特に MID 設定用ロータリ SW が 2 つのタイプで
は,任意で先頭 MID の設定が可能なため,複数のスレーブを使用する場合は特にご注意ください.(8 の倍数推奨)
なお MID の設定番号は連続していなくても可能です.また重複しなければ MID の大小がスレーブ接続順でなくても構いませ
ん.下図はモジュール ID 設定用ロータリ SW の設定例です.
図 3.2-3 モジュール ID 設定
3.3.5 通信設定 SW
● 終端設定(TR-on) スレーブが LAN ケーブルの最終端位置にある時のみ ON にします.
● 通信ケーブル断線検出(DBG) 通常 OFF(断線検出有効)にします.
● 通信速度設定(SPD1,SPD0) マスタで設定した通信速度と同一の速度に設定します.
off 位置
SPD0 :通信速度設定(出荷時 off:20Mbps)
SPD1 〃
DBG :通信ケーブル断線検出有効/無効(出荷時 OFF:断線検出有効)
TR-on :終端設定( 出荷時 OFF: 最終端ではない )
A.上面図 B.端面図
出荷時状態:1:off,2:off,3:off,4:off(最終端ではない,通信ケーブル断線検出有効,20Mbps)
図 3.2-4 通信設定 SW
M ID 0 1 2 3 4 5 M ID 16 17 18
SPD0 off on off on
SPD1 off off on on
速度(bps) 20M 10M 5M 2.5M
MID ロータリ SW で設定した値が 1 枚目の MID となります.以降は自動的
にMIDが割り振られます.このスレーブの他に,他のスレーブを接続する場合,
MID は 6 以上で設定します.(8 の倍数推奨)
F12
BACDE
6 5
789 0
34
F12
BACDE
6 5
789 0
34
F12
BACDE
6 5
789 0
34
F12
BACDE
6 5
789 0
34 0
123
4
56 7
0
1234
5 6 7
通信モジュール
MID ロータリ SW
(設定:’00’ = MID:00h)
下位
上位
SPD0
SPD1
Debug
Term
N
O
MID ロータリ SW
(設定’2’ = MID:16(10h))
ロータリ SW が 2 つのタイプ ロータリ SW が 1 つのタイプ
通信モジュール
3.motionCAT スレーブ
51
3.3.6 コネクタ信号表
(1) J1,J2 Motionnet 通信用コネクタ(RJ45)
Pin 内 容
1 フレームアースにインピーダンスで接続
2 フレームアースにインピーダンスで接続
3 S+
4 予約
5 予約
6 S-
7 フレームアースにインピーダンスで接続
8 フレームアースにインピーダンスで接続
表 3.2-3 RJ45(J1,J2)コネクタ信号表
(2) P24-IN モジュール DC24V 受電端子
● 受電端子に+24V(または 12V)を接続.
● 接続極性はプラグの表示(24/G)に合わせる.
● 推奨線材 AWG20~18 (0.5~0.9mm2 撚り線)
● ケーブル装着 圧着工具 YC-630(日圧)
図 3.2-5 受電端子の配線
ハウジジング:VHR-2N
及びコンタクト:BVH-41T-P1.1
基板側ポスト:B2PS-VH
A.ポスト B.ハウジング(コンタクトに装着状態)
3.motionCAT スレーブ
52
3.4 P モジュール HM-P100C,C モジュール HM-C100C
P モジュールは独立軸位置決め用のモジュールです.
C モジュールは P モジュールと同じく独立軸位置決め機能の他,複数軸の直線補間および 2 軸の円弧補間機能を有します.
以降の説明では,P モジュールおよび C モジュール共通の機能や使用方法については,P/C モジュールと表記します.
3.4.1 仕様
区 分 項 目 仕 様 備 考
基本仕様
Motionnet 制御 ASIC P モジュール:G9003
C モジュール:G9103C 日本パルスモーター社製
制御軸仕様 P モジュール:1 軸制御
C モジュール:同期制御(C または V モジュール間)
制御方式
独立軸位置決め
複数軸直線補間位置決め(C モジュールのみ)
2 軸円弧補間位置決め(C モジュールのみ)
位置指令
指令方式 位置パルス列指令出力 出力素子:差動ドライバ
位置指令値範囲 -134,217,728~+134,217,727Pulse[28bit 長]
指令座標 相対座標指令
連続送り時の指令範囲 指令位置範囲制限なし
位置のオーバライド 可能 位置完了以前目標位置変更
速度制御
速度レンジ
0.1 pps~6.6 Mpps(倍率 0.1~66.6)
[速度レジスタ長 17bit,
設定値範囲 1~100,000]
0.1 倍モード:0.1 ~10kpps
1 倍モード:1 ~100kpps
10 倍モード:10~1Mpps
50 倍モード:50~5Mpps 但しエンコーダ速度は 4.0 Mcps Max.
(×4 倍時) 差動入力
速度オーバライド 可能
加減速制御
自動加減速方式
S 字加減速,部分 S 字加減速,直線加減速
(いずれも三角駆動回避機能あり)
自動加減速時 非対称加減速勾配可能
加速減速等勾配時の加減速範囲
50pps→1Mpps に加速時の例
直線加速:0.5ms~261s
S 字加速:1ms ~ 522s
機能仕様
原点復帰制御
原点復帰方法 センサ原点,Z 相原点,ELS 兼用原点に対して 13 種類の復帰方法
原点サーチ 有り
原点抜出し 有り
カウンタ機能 カウンタ 1:指令位置(指令パルスカウント) [28bit 長]
カウンタ 2:機械位置(エンコーダカウント) [28bit 長]
カウンタ 3:汎用・偏差カウンタ [17bit 長]
コンパレータ
同期信号出力(CMP3 出力)
コンパレータ 3 式あり,何れのカウンタにも使用可.CMP3 はマシン I/F コネクタに出力あり.
コンパレータ 3 とカウンタ 3 を使用して一定間隔ごとに CMP3 端子出力が出来る.
エンコーダ入力/パルサ入力 エンコーダ入力とパルサ入力はコネクタの同一端子に入力.ソフトで択一.
入力速度は基本仕様速度レンジ参照
バックラッシュ補正 動作方向が反転する毎に指令動作の直前に補正パルスを挿入する.
補正動作中カウンタは有効または無効にすることが出来る.
停止時振動抑制機能 ステッピングモータの停止時振動抑制に有効な機能
マシンインターフェース ±ELS,OLS,DLS(以上全てカプラ絶縁), エンコーダ A,B,Z 相
サーボインターフェース
指令パルス出力(差動)
サーボアラーム,インポジション,サーボレディ入力
サーボリセット,サーボオン,サーボ偏差カウンタクリア出力(以上全てカプラー絶縁)
次ページへ続く
3.motionCAT スレーブ
53
前ページからの続き
安全仕様 通信ケーブル断線検出
検出により,モーションモジュールはリセット(電源 ON 時)状態になる.
通信設定 SW(2 番目)OFF 時
過電流保護 2A の Fuse が付いています.
周囲条件
供給電源 DC +12V~DC +24V
消費電流
型式
通信ボードの 24V 端子消費電流
(単一 24V での電源供給では左右欄
合計の消費電流となる)
Px モジュール 24V 電源端子消費電流
(サーボ I/F 部およびマシン I/F 部の負荷
電流 Max.)
HMG-P1 0.53A MAX 0.8A MAX
HMG-P2 0.74A MAX 1.6A MAX
HMG-P3 0.96A MAX 2.4A MAX
HMG-P4 1.16A MAX 3.2A MAX
HMG-P5 1.37A MAX 4.0A MAX
HMG-P6 1.58A MAX 4.8A MAX
温度条件 0℃ ~ 50℃ 但し結露せぬこと
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
モジュール: 奥行 85mm × 縦 105mm
フレーム外形寸法: 奥行 110mm x 縦 115mm 幅 14.2mm
表 3.3-1 P/C モジュール HM-P100C/HM-C100C 仕様
3.4.2 外観
図 3.3-1 P/C モジュール HM-P100C/HM-C100C 外観図
モジュール受電端子(P24-IN)
モジュール POW ON 表示
サーボ I/F 用コネクタ(J2)
マシン I/F 用コネクタ(J1)
3.motionCAT スレーブ
54
3.4.3 表示
P/C モジュールには電源供給状態を表すLEDが実装されています.
図 3.4-2 表示 LED 配置図
表示項目 状態 表示
POW ON 表示 受電端子に電圧印加中 Green 点灯
(Green) 受電端子に電源未接続または
Fuse 切れによる電流遮断中 消灯
表 3.3-2 LED 表示
3.4.4 スイッチ設定
モジュール上面に,動作を選択するスイッチがあります
図 3.3-3 モジュール設定 DSW
(1) エンコーダ A 相/B 相形式選択 ディップ SW1-1,2
SW1 1 2
オープンコレクタ ON ON
差動 OFF OFF
表 3.3-3 エンコーダ A/B 相形式選択 DSW
(2) エンコーダ Z 相形式選択 ディップ SW1-3
SW1 3
オープンコレクタ ON
差動 OFF
表 3.3-4 エンコーダ Z 相形式選択 DSW
(3) CMP→STA ディップ SW1-4
SW1 4
有効 ON
無効 OFF
表 3.3-5 CMP->STA 切替 DSW
P/C モジュール外部電源 POW ON 表示(Green)
ディップ SW1 ディップ SW2
デフォルト設定
前面方向
3.motionCAT スレーブ
55
(4) カウンタクリア(CLR)/カウンタラッチ(LTC)選択 ディップ SW2
SW2 1 2 備 考 CLR,LTC 共無効とする OFF OFF DLS 入力有効
CLR 使用する ON OFF ソフトで DLS 無効とする.
LTC 使用する OFF ON
この機能は減速センサ DLS の入力を 3 通り択一に使用します.
CLR または LTC を使用するときは,ソフトで DLS を無効にします.
表 3.3-6 カウンタクリア/カウンタラッチ選択 DSW
3.4.5 ケーブルコネクタ
(1) J2 サーボI/F用コネクタ
ケーブル側コネクタ
プラグ:(住友 3M社製) 10136-6000EL(圧接型) シェル:10336-A200-00
モジュール側コネクタ
ソケット:(住友 3M社製) 10236-52A2PL
PIN 信号名 IN/OUT 内 容
1 5V O 5V フォトカプラ入力用
2 CWP O CW パルス 差動出力+
3 CWN O CW パルス 差動出力-
4 CCWP O CCW パルス 差動出力+
5 CCWN O CCW パルス 差動出力-
6 GND 回路 GND
7 GND 回路 GND
8 GN 回路 GND
9 P5Y O (ΣⅡ,Ⅲ CLR 用 R220 入)
10 EXTPOW O +24V 出力
11 SVCTRCL O 偏差カウンタクリア出力
12 SVON O サーボ ON出力
13 SVGAIN O サーボゲイン切替出力
14 EXTGND O +24V GND
15 INPOS I 位置決め完了入力
16 SVBRK I ブレーキ 解除入力
17 EXTGND O +24V GND
18 ---- O +OT に予約
19 5V O 5V フォトカプラ入力用
20 AP I エンコーダ A 相入力+
21 AN I エンコーダ A 相入力-
22 BP I エンコーダ B 相入力+
23 BN I エンコーダ B 相入力-
24 ZP I エンコーダ Z 相入力+
25 ZN I エンコーダ Z 相入力-
26 GND 回路 GND
27 5V O 5V フォトカプラ入力用
28 EXTPOW O +24V 出力
29 SVRST O サーボリセット出力
30 SVTL O サーボトルク制限中出力
31 EXTGND O +24V GND
32 SVRDY I サーボレディ入力
33 SVALM I サーボアラーム入力
34 EXTPOW O +24V 出力
35 EXTGND O +24V GND
36 ---- O -OT に予約
表 3.3-7 サーボ I/F コネクタ信号表
J2
1 19
18 36
J1
1 2
9 10
3.motionCAT スレーブ
56
(2) J1 マシン I/F ケーブルコネクタ
ケーブル側コネクタ フラットケーブルコネクタ
ソケット:(オムロン) XG4M-1030-T (ストレインリリーフ付)
モジュール側コネクタ
プラグ:(オムロン) XG4A-1034
PIN 信号名 IN/
OUT 内 容 PIN 信号名
IN/
OUT 内 容
1 EXTPOW O +24V 出力 2 EXTPOW O +24V 出力
3 +ELS I CW 側エンドリミット入力 4 -ELS I CCW 側エンドリミット入力
5 DLS I 減速センサ入力 6 SVBRK O ブレーキ解除出力
7 OLS I 原点センサ入力 8 CMP3 O コンパレータ 3 一致出力
9 EXTGND +24V GND 10 EXTGND +24V GND
表 3.3-8 マシン I/F コネクタ信号表
(3) P24-IN モジュール DC24V 受電端子
● 受電端子に+24V(または 12V)を接続.
● 接続極性はプラグの表示(24/G)に合わせる.
● 推奨線材 AWG20~18 (0.5~0.9mm2 撚り線)
● ケーブル装着 圧着工具 YC-630(日圧)
図 3.3-4 受電端子の配線
3.4.6 コネクタ端子の電気的使用条件
コネクタ信号表中の以下信号の電気的使用条件を示します.
サーボ I/F コネクタ IN/
OUT 内 容
マシン I/F コネクタ IN/
OUT 内 容
サーボ I/F コネクタ内
EXTPOW 端子合計 O 許容電流 500mA 以下
マシン I/F コネクタ内
EXTPOW 端子合計 O 許容電流 500mA 以下
各入力センサ I 消費電流 10mA 以下 各入力センサ I 消費電流 10mA 以下
各信号出力 O 許容電流 15mA 以下 CMP3 出力 O 許容電流 15mA 以下
SVBRK 出力 O 許容電流 50mA 以下
表 3.3-9 コネクタ端子の電気的使用条件
ハウジジング:VHR-2N
及びコンタクト:BVH-41T-P1.1
基板側ポスト:B2PS-VH
A.ポスト B.ハウジング(コンタクトに装着状態)
3.motionCAT スレーブ
57
3.4.7 指令パルス出力とドライバ接続
指令パルス出力回路条件を下表に示します.
項 信号名 項 目 内 容
1 指令パルス
CWP,CWN CCWP,CCWN
【電気的条件など】
1.出力素子 差動ドライバ(26LS31 相当) 2.指令パルス幅 指令周波数の 50%duty 幅 但し 2.4Kpps 以下のとき 200μs 幅 5Mpps 以上のとき duty30%幅
2 CWP,CWN CCWP,CCWN
【出力形式設定】 初期値:RENV1 個別パルス
G9003 の初期設定(RENV1-b2~b0)で行う
【出力形式 個別パルス】 出力形式は RENV1 で 選択設定
【出力形式 共通パルス】 出力形式,方向レベルは RENV1 で選択設定
3 CWP,CWN CCWP,CCWN GND
【接続形式差動受ドライバ】
【接続形式カプラ受ドライバ】 ドライバのカプラが シングルエンドの場合.
【接続形式差動受カプラ 】 ドライバが差動受け カプラを保証している場合.
【接続形式 TTL 受のドライバ 】
注意:モータドライバが差動入力以外の時は,速度,ケーブル長に特にご注意ください.
シングルエンド形式で受けるカプラの場合,500Kpps(ケーブル長 3m 以下),TTL 受けの場合 250Kpps(1m)程度を目安に
して下さい.信号線はツイストペア線を使用して下さい.なお,モータドライバのコントローラとの接続規格も確認の上ご使用くだ
さい.
表 3.3-10 指令パルス出力回路
0V
CCWP 端子
CCWN 端子
CWP 端子
CWN 端子
方向信号出力
パルス列出力 0V
0V
CWP 端 子
CWN 端子
CCWP 端子
CCWN 端子
CWP 端子
CWN 端子
ドライバ側 モジュール側
(片側のみ表示)
注意:GND レベルを一致させる必要があります
GND 端子 GND
外部+5V モジュール側 ドライバ側
CWP 端子 CWN 端子
CCWP 端子
GND 端子
CCWN 端子
GND 端子
+5V
モジュール側 ドライバ側
GND 端子
CWN 端子
(片側のみ表示)
モジュール側 ドライバ側
CWP 端子
CWN 端子
CCWP 端子
CCWN 端子
GND 端子 GN
D
注意:GNDレベルを一致させ
る必要があります
3.motionCAT スレーブ
58
3.4.8 エンコーダ信号入力と接続
エンコーダ信号入力回路条件を下表 に示します.
項 信号名 項 目 内 容
1
エンコーダ信号 AP,AN BP,BN ZP,ZN GND
【入力回路形式】 カプラ-受です.
【エンコーダ出力が差動の時】 A/B 相:SW1-1,2 OFF Z 相 :SW1-3 OFF
GND レベルを一致させる必要があります.
【入力回路形式】 カプラ-受です.
【エンコーダ出力が オープンコレクタの時】
A/B 相 :SW1-1,2 ON Z 相 :SW1-3 ON
GND レベルを一致させる必要があります.
【逓倍設定】 G9003 の初期設定(RENV2-b10.b9)で行う.
(初期値:x4)
【進相遅相設定】 G9003 の初期設定(RENV2-b11)で行う. (初期値:CW 方向プラス)
【Z 相入力信号極性切替】 G9003 の初期設定(RENV2-b12)で行う.
(初期値:+パルス)
表 3.3-11 エンコーダ信号入力回路
+5V
AP (BP, ZP)
AN (BN, ZN)
GND GND
4.7K
150
220
+5V
AP(BP, ZP)
AN(BN, ZN)
GND GND
4.7K
150
220
TLP115A 相当
TLP115A 相当
モジュール側 エンコーダ側
エンコーダ側 モジュール側
SW1 エンコーダ形式設定
A 相:SW1-1(off 側) B 相:SW1-2(off 側) Z 相:SW1-3(off 側)
SW1 エンコーダ形式設定 A 相:SW1-1(on 側) B 相:SW1-2(on 側)
Z 相:SW1-3(on 側)
3.motionCAT スレーブ
59
3.4.9 その他のサーボインターフェース
(1) 出力信号
項 信号名 項 目 内 容
1
SVON,
SVRST,
SVCTRCL
SVTL
SVGAIN
【出力回路形式】
サーボドライバへ出力
全 EXTPOW 端子供給能力:+24V 0.5A 以下
EXTPOW
EXTGND
【サーボ I/F 用+24V 電源接続】
通常サーボドライバの外部+24V 端子と接続します.
2
SVON 【サーボオン】 G9003 汎用ポート bit0.`1`で出力 ON (SVON の条件はドライバメーカ参照)
SVRST 【サーボリセット】 G9003 汎用ポート bit1.`1`で出力 ON (リセットの条件はドライバメーカ参照)
SVTL 【サーボトルク制御出力】 G9003 汎用ポート bit2.`1`で出力 ON (SVTL の条件はドライバメーカ参照)
SVGAIN 【サーボゲイン切替出力】 G9003 汎用ポート bit3.`1`で出力 ON (SVGAIN の条件はドライバメーカ参照)
----- 予約 G9003 汎用ポート bit4~bit6 内部使用
----- 【ELS 極性切替】 G9003 汎用ポート bit7 は ELS の極性切替用`0`:A 接,`1`:B 接 (初期値:B 接)
3 SVCTRCL
【接続形式】 一般的な接続方法
【接続形式】 安川 ΣⅡΣⅢサーボパック CLR 端子接続方法
【サーボ偏差カウンタクリア出力】 ドライバに対してカウンタクリア信号を出力する.
【クリア信号出力幅設定】 G9003 の初期設定(RENV1-b14~b12)で行う.(初期値:13msec)
【クリア信号出力極性】 G9003 の初期設定(RENV1-b15)で行う. (初期値:0 )
4 (+OT,-OT) 【ELS 信号をサーボへ出力】 マシンコネクタに入力される ELS 信号(オーバートラベル)をサーボドライバ にも入力の必要な場合は弊社営業にお問い合わせください.
表 3.3-12 サーボインターフェース出力信号回路と設定
+COMEXTPOW5.6~3.3K
SVON~SVGAIN
EXTGND
24V
GND
+24V
モジュール側 ドライバ側
モジュール側 ドライバ側
モジュール側 ドライバ側
定格負荷電圧:DC12V~DC24V
推奨負荷電流:10mA/1 点
最大許容負荷電流:15mA/1 点
(サーボ I/F へ供給)
TLP281 相当
ΣⅡ,ΣⅢの場合 CL
R +5V P5Y
SVCTRCL
EXTGND
/CLR
+24V
+24V
GND
150 Ω 220 Ω
電源端子
サーボ I/F コネクタ
サーボ I/F コネクタ
EXTPOW
SVCTRCL
EXTGND
+COM
カウンタクリア
+24V
+24V
GND
5.6~3.3 K
3.motionCAT スレーブ
60
(2) 入力信号
項 信号名 項 目 内 容
1
SVALM
INPOS
SVRDY
【入力回路形式】
これらの信号はサーボドライバ
から入力される
2 EXTPOW 【サーボ I/F 用+24V
電源接続】 通常サーボドライバの外部+24V 端子と接続します.
3 SVALM 【サーボアラーム】 信号極性は G9003 の初期設定(RENV1-b9)で行う.(初期値:B 接)
4 INPOSition 【位置決め完了(coin)】 信号極性は G9003 の初期設定(RENV1-b22)で行う.(初期値:B 接)
5 SVRDY 【サーボレディ】/【PCS】
次頁 注 1 参照
信号極性は G9003 の初期設定(RENV1-b24)で行う.(初期値:B 接)
SVRDY を利用する場合は更に,初期設定で RMD-b13=`0`とする.
6 SVBRK
【ブレーキ解除信号の利用】
次頁 注 1 参照 ブレーキ解除信号(SVBRK)は使用するドライバメーカの説明書参照.
【回路形式】
サーボからの解除信号を
マシン I/F コネクタへ出すのみ.
注意:電磁ブレーキの駆動電流は使用するドライバの駆動能力に よります.ただし,モジュールの電源線路許容値から 50mA Max.です.
表 3.3-13 サーボインターフェース入力信号回路設定
モジュール側
+
+24V
+24V
GND
EXTGND
EXTPOW
SVRDY ~
INPOS
-
サーボ側出力
4.7K
サーボ I/F コネクタ
電源端子
ドライバ側
ブレーキ解除出力
マシン I/F コネクタ
モジュール側
SVBRK
サーボ I/F コネクタ
SVBRK
電磁ブレーキ MB
MB
GND
3.motionCAT スレーブ
61
3.4.10 マシンインターフェース
項 信号名 項 目 内 容
1
±ELS
DLS
OLS
【入力回路形式】
軸センサから入力
EXTPOW,
EXTGND 【センサ用電源接続】 センサの+24V,GND 端子と接続します.
2
±ELS 【エンドリミットセンサ信号】 信号極性は G9003 の初期設定で行う. (初期値:B 接)
DLS
【減速センサ信号】/
【カウンタクリア/カウンタラッチ】
次頁 注 2 参照
信号極性は G9003 の初期設定(RENV1-b6)で行う.(初期値:B 接)
OLS 【センサ原点信号】
信号極性は G9003 の初期設定(RENV1-b7)で行う.(初期値:B 接)
SVRDY を利用する場合は更に,初期設定でモードレジスタ MDR-
b13=`0`とする.
3 CMP
【座標カウンタ比較出力】 詳細は「motionCAT シリーズユーザーズマニュアル <運用編>」を参照
【出力回路形式】
4 SVBRK 【ブレーキ解除信号出力】 前項参照
表 3.3-14 マシンインターフェース
注 1:SVRDY 信号【サーボレディ】/【PCS】
1.SVRDY 信号ピンは 2 つの機能が多重に割当てられています.
①初期状態は SVRDY 信号です. (ソフト設定は 動作モードレジスタ RMD b13=’0’にします.)
②他の一つは PCS 機能割付けです.(ソフト設定は動作モードレジスタ RMD b13=’1’にします.)
これらの,機能と運用は「「motionCAT シリーズユーザーズマニュアル <運用編>」を参照してください.
2.PCS 機能を使用する場合のケーブル配線について
PCS 信号はセンサ信号入力です.従って,サーボ I/F コネクタの SVRDY ピン(32)を SVBRK ピン(16)に接続します.
一方 PCS 信号をマシンI/Fコネクタの SVBRK(6)に接続することによりケーブル配線が出来ます.
ただし,ブレーキ解除信号は使用出来なくなります.
図 3.4-5 PCS の配線方法
コネクタ内で接続する.
マシン I/F コネクタ SVBRK(16)
サーボ I/F コネクタ
SVBRK(6)
モジュール側
+
+24
V
+24
V
GN
D
EXTGND
EXTPOW
SVRDY(32)
-
PCS センサ出力
4.7K
モジュール側
+24V
+24V
GND
EXTGND
EXTPOW
+/-ELS~OLS
Vcc
OUT
GND
4.4K
マシン I/F コネクタ
電源端子
軸センサ
モジュール側 CMP
CMP
EXTGND
3.motionCAT スレーブ
62
注 2:DLS 信号【減速センサ信号】/【カウンタクリア/カウンタラッチ】
1.DLS 信号ピンは 3 つの機能が多重に割当てられています.
①初期状態は DLS 信号です.
②カウンタクリア信号 ③カウンタラッチ信号等の割付はディップ SW2-1,2 で設定します.
使用方法およびソフト詳細は「motionCAT シリーズ ユーザーズマニュアル <運用編>」を参照してください.
2.この関係の回路を下図に示します.
図 3.4-6 DLS/CLR/LTC 多重割当て回路図
24V
EXTPOW
DLS
EXTGND
GND
+24V
CLR
LTC
39
38G9003
SW2
DLS45
SW2 1 2DLS off offCLR on offLTC off on
CLR
LTC
SW
2
モジュール側
モジュール側
マシン I/F コネクタ
マシン I/F コネクタ
DLS/CLR/LTC 信号出力源
DLS/CLR/LTC 信号出力源
3.motionCAT スレーブ
63
3.5 W モジュール HM-W200C,V モジュール HM-V200C
W モジュールは,ステッピングモータ用に機能限定した 2 軸位置決めモジュールです.
ステッピングモータドライバの I/F と機械センサ用の入力(±ELS,OLS,DLS の 4 点)を 2 軸分所有します.エンコーダフィード
バック入力は在りません.
3.5.1 仕様
区 分 項 目 仕 様 備 考
基本仕様
Motionnet 制御 ASIC W モジュール:G9003 x 2
V モジュール:G9103C x 2 日本パルスモーター社製
制御軸仕様
制御方式
W モジュール:2 軸位置決め制御
V モジュール:同期制御(C または V モジュール間)
複数軸直線補間位置決め(V モジュールのみ)
2 軸円弧補間位置決め(V モジュールのみ)
位置指令
指令方式 位置パルス列指令出力 出力素子:高速カプラ
位置指令値範囲 -134,217,728~+134,217,727[パルス] [28bit 長]
指令座標 相対座標指令
連続送り時の指令範囲 指令位置範囲制限なし
位置のオーバライド 可能 位置完了以前に目標位置変更
速度制御
速度レンジ 0.1 pps~6.6 Mpps(倍率 0.1~66.6) 0.1 倍モード:0.1 ~10kpps
1 倍モード:1 ~100kpps
10 倍モード:10~1Mpps
50 倍モード:50~5Mpps
[速度レジスタ長 17bit, 設定値範囲 1~100,000]
速度オーバライド 可能
加減速制御
自動加減速方式
S 字加減速,部分 S 字加減速,直線加減速
(いずれも三角駆動回避機能あり)
自動加減速時 非対称加減速勾配可能
加速減速等勾配時の加減速範囲
50pps→1Mpps に加速時の例
直線加減速:0.5ms~261s
S 字加減速:1ms ~ 522s
機能仕様
原点復帰制御
原点復帰方法 センサ原点,Z 相原点,ELS 兼用原点に対して 13 種類の復帰方法
原点サーチ 有り
原点抜出し 有り
カウンタ機能 カウンタ 1:指令位置(指令パルスカウント) [28bit 長]
カウンタ 3:汎用カウンタ [17bit 長]
コンパレータ コンパレータ 3 式あり,何れのカウンタにも使用可.
バックラッシュ補正 動作方向が反転する毎に指令動作の直前に補正パルスを挿入する.
補正動作中カウンタは有効または無効にすることが出来る.
停止時振動抑制機能 ステッピングモータの停止時振動抑制に有効な機能
マシンインターフェース ±ELS,OLS,DLS(以上全てカプラ絶縁)
ドライバインターフェース
指令パルス出力(O.C.)
出力:励磁 OFF,ステップ角切替,自動カレントダウン禁止(以上全て O.C.)
入力:励磁タイミング(カプラ絶縁)
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3.motionCAT スレーブ
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安全仕様 通信ケーブル断線検出 検出により,モーションモジュールはリセット(電源 ON 時)状態になる.通信設定 SW(2 番目)OFF 時
過電流保護 2A の Fuse が付いています.
周囲条件
供給電源 DC +12V~DC +24V
消費電流
型式
通信ボードの 24V 端子消費電流
(単一 24V での電源供給では
左右欄合計の消費電流となる)
Px モジュール 24V 電源端子消費電流
(サーボ I/F 部およびマシン I/F 部の
負荷電流 Max.)
HMG-W1
HMG-V1 0.74A MAX 1.6A MAX
HMG-W2
HMG-V2 1.16A MAX 3.2A MAX
HMG-W3
HMG-V3 1.58A MAX 4.8A MAX
温度条件 0℃ ~ 50℃ 但し結露せぬこと
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
モジュール: 奥行 85mm × 縦 105mm
フレーム外形寸法: 奥行 110mm x 縦 115mm 幅 14.2mm
表 3.4-1 W モジュール HM-W200C / V モジュール HM-V200C 仕様
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65
3.5.2 外観
図 3.4-1 W モジュール HM-W200C / V モジュール HM-V200C 外観図
3.5.3 表示
W モジュールには電源供給状態を表すLEDが実装されています.
図 3.4-2 表示 LED 配置図
表示項目 状態 表示
POW ON 表示 受電端子に電圧印加中 Green 点灯
(Green) 受電端子に電源未接続または
Fuse 切れによる電流遮断中 消灯
表 3.4-2 LED 表示
モジュール受電端子(P24-IN)
モジュール POW ON 表示
1 軸目パルスモータ用信号コネクタ(J1 /Motor1)
センサ用コネクタ(J3 /Sensor)
2 軸目パルスモータ用信号コネクタ(J2 /Motor2)
W モジュール外部電源 POW ON 表示(Green)
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66
3.5.4 コネクタ
本モジュールの入出力信号は以下になります.
コネクタ 名称 信号名 IN/OUT 電圧 説明 備考
J1
J2
1(2)軸目
パルスモーター用
信号コネクタ
(Motor1
/Motor2)
CW O 5V 正転方向パルス
CCW O 5V 逆転方向パルス
MF O 5V 励磁 OFF
C/S O 5V ステップ角切替
CD_INH O 5V 自動カレントダウン禁止
TIM I 5V 励磁タイミング入力
J3
センサ用
コネクタ
(Sensor)
+ELS I 12~24V +側エンドリミット入力 左記が
-ELS I 12~24V -側エンドリミット入力 2 軸分有
DLS I 12~24V 減速センサ入力
OLS I 12~24V 原点センサ入力
表 3.4-3 コネクタ入出力信号
(1) 接続構成
図 3.4-3 接続構成
CN1
G9003
指令パルス CW
指令パルス CCW
MF
CD_INH
モーター I/
F
+ELS
- ELS
OLS
DLS
OUT
DIR
P 0
+EL
-EL
ORG
P2
P3
5V
5V
5V
5V
5V
TIM
EZ5V
C/S
24V 24V
24V
24V
24V
指令パルス CW
指令パルス CCW
MF
CD_INH
モーター I/
F
OUT
DIR
P 0
P2
P3
5V
5V
5V
5V
5V
TIM
EZ5V
C/SG9003
SD
J1:M
oto
r1J2:M
oto
r2
+ELS
- ELS
OLS
DLS
+EL
-EL
ORG
24V 24V
24V
24V
24V
SD
センサー I/
F
J3:S
enso
r
ドライバー
ドライバー
HM-W200C
CN2
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67
(2) J1 ,J2 パルスモータ用信号コネクタ(Motor1,2)
ケーブル側ハウジング:(Molex 社製) 51353-1200, コンタクト:56134-9000
モジュール側コネクタ:(Molex 社製) 55959-1230
PIN 信号名 IN/
OUT 内 容
1 TIM I タイミング入力
2 GND I GND
3 5V O 5V 出力
4 CD_INH O 自動カレントダウン強制禁止
5 5V O 5V 出力
6 C/S O ステップ角切替出力(O.C.)
7 5V O 5V 出力
8 MF- O 励磁 OFF 出力(O.C.)
9 5V O 5V 出力
10 CCW O CCW パルス出力(O.C.)
11 5V O 5V 出力
12 CW O CW パルス出力(O.C.)
表 3.4-4 J1, J2 コネクタ
(3) J3 センサ用コネクタ (SENSOR)
ケーブル側ハウジング:(Molex 社製) 51103-1200, コンタクト:50351-8100
モジュール側コネクタ:(Molex 社製) 53426-1210
PIN 信号名 IN/
OUT 内 容
1 24V O +24V 出力
2 +ELS1 I +エンドリミット(1 軸目)
3 -ELS1 I -エンドリミット(1 軸目)
4 DLS1 I 減速センサ(1 軸目)
5 OLS1 I 原点センサ(1 軸目)
6 GND O GND
7 24V O +24V 出力
8 +ELS2 I +エンドリミット(2 軸目)
9 -ELS2 I -エンドリミット(2 軸目)
10 DLS2 I 減速センサ(2 軸目)
11 OLS2 I 原点センサ(2 軸目)
12 GND O GND
表 3.4-5 J3 コネクタ
(4) P24-IN モジュール DC24V 受電端子
● 受電端子に+24V(または 12V)を接続.
● 接続極性はプラグの表示(24/G)に合わせる.
● 推奨線材 AWG20~18 (0.5~0.9mm2 撚り線)
● ケーブル装着 圧着工具 YC-630(日圧)
A.ポスト B.ハウジング(コンタクトに装着状態)
図 3.4-4 受電端子の配線
ハウジジング:VHR-2N
及びコンタクト:BVH-41T-P1.1
基板側ポスト:B2PS-VH
1
12
2 1
1112
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指令パルス出力とドライバ接続
指令パルス出力回路条件を下表に示します.
項 関係信号名 項 目 内 容
1 指令パルス CWP CCW
【電気的条件など】
1.出力素子 高速カプラ(TLP115A 相当)
2.指令パルス幅 指令周波数の 50%duty 幅 但し 2.4Kpps 以下のとき 200μs 幅 5Mpps 以上のとき duty30%幅
2 CW CCWP,CCWN
【出力形式設定】 初期値:RENV1 個別パルス
G9003 の初期設定(RENV1-b2~b0)で行う
【出力形式 個別パルス】 出力形式は RENV1 で選択設定
【出力形式 共通パルス】 出力形式,方向レベルは
RENV1 で選択設定
3 CW CCW
【接続形式 ドライバ】
表 3.4-6 指令パルス出力回路
3.5.5 ドライバ制御信号
項 関係信号名 項 目 内 容
1
MF,
C/S,
CD_INH
【出力回路形式】
ドライバへ出力
2
MF 【励磁 OFF 出力】 G9003 汎用ポート bit0.`1`で出力 ON
(MF の条件はドライバメーカ参照)
C/S 【ステップ角切替出力】 G9003 汎用ポート bit2.`1`で出力 ON
(C/S の条件はドライバメーカ参照)
CD_INH 【自動カレントダウン強制禁止】 G9003 汎用ポート bit3.`1`で出力 ON
(CD_INH の条件はドライバメーカ参照)
3 TIM
【入力回路形式】 タイミング入力
※TIM 入力は Z 相に入力されます
【Z 相入力信号極性切替】 G9003 の初期設定(RENV2-b12)で行う. (初期値:+パルス)
表 3.4-7 ドライバ制御信号回路
モジュール側 ドライバー側
モジュール側 ドライバ側
TLP281 相当
ドライバ I/F コネクタ
モジュール側 ドライバ側
GND
5V 5V 出力CW
GND
5V 5V 出力CCW
パルス列信号
方向切替信号
GND
5V 5V 出力CW
GND
5V 5V 出力CCW
GND
5V 5V 出力
CW
GND
5V5V 出力
CCW
GND
5V 5V 出力
MF,C/S,CD_INH
5V
GND
ZTIM
GNDTLP115相当
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69
3.5.6 マシンインターフェース信号
項 関係信号名 項 目 内 容
1
+/-ELS DLS OLS
【入力回路形式】 サーボドライバから入力
EXTPOW, EXTGND
【センサ用電源接続】 センサの+24V,GND 端子と接続します.
2
±ELS 【エンドリミットセンサ信号】 信号極性は G9003 の初期設定で行う. (初期値:B 接)
DLS 【減速センサ信号】/ 【カウンタクリア/カウンタラッチ】
信号極性は G9003 の初期設定で行う.(初期値:B 接)
OLS 【センサ原点信号】 信号極性は G9003 の初期設定で行う.(初期値:B 接)
表 3.4-8 マシン I/F 回路
モジュール側
+24V
+24V
GND
EXTGND
EXTPOW
+/-ELS~OLS
Vcc
OU
T GN
D
軸センサ
4.4K
マシン I/F コネクタ
電源端子
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70
3.6 F モジュール HM- F1150C
F モジュールは,モーションモジュール機能内蔵の 5 相ステッピングモータドライバモジュールです.
ステッピングモータの I/F と機械センサ用の入力(±ELS,OLS,DLS の 4 点)を有します.
エンコーダフィードバック入力はありません.
3.6.1 仕様
区 分 項 目 仕 様 備 考
ドライバ仕様
回路形式 ペンタゴン結線 バイポーラ
制御方式 チョッパー定電流方式
出力電流 L 励磁:0.3~1.5A/相 H 励磁:0.15~0.75A/相 ボリューム設定
分割数 1~100 分割(25 段階) スイッチ設定
自動カレントダウン機能 パルス停止後,100ms 後に有効 スイッチにより有効/無効設定
カレントダウン電流はボリューム設定
励磁オフ(モータフリー) SVONをOFFで励磁オフ(応答時間 10ms以内)
基本仕様
Motionnet 制御 ASIC G9103C 日本パルスモーター社製
制御軸仕様 補間制御(F モジュール間)
制御方式
独立軸位置決め
複数軸直線補間位置決め
2 軸円弧補間位置決め
位置指令
位置指令値範囲 -134,217,728~+134,217,727Pulse[28bit 長]
指令座標 相対座標指令
連続送り時の指令範囲 指令位置範囲制限なし
位置のオーバライド 可能 位置完了以前に目標位置変更
速度制御
速度レンジ 0.1 pps~500kpps(倍率 0.1~5)
[速度レジスタ長 17bit, 設定値範囲 1~100,000]
0.1 倍モード:0.1 ~10kpps
1 倍モード:1 ~100kpps
5 倍モード:5~500kpps
速度オーバライド 可能
加減速制御
自動加減速方式
S 字加減速,部分 S 字加減速,直線加減速
(いずれも三角駆動回避機能あり)
自動加減速時 非対称加減速勾配可能
加速減速等勾配時の加減速範囲
50pps→500kpps に加速時の例
直線加速:0.25ms~130s
S 字加速:0.5ms ~ 261s
機能仕様
原点復帰制御
原点復帰方法 センサ原点,Z 相原点,ELS 兼用原点に対して 9 種類の復帰方法
原点サーチ 有り
原点抜出し 有り
カウンタ機能 カウンタ 1:指令位置(指令パルスカウント) [28bit 長]
バックラッシュ補正 動作方向が反転する毎に指令動作の直前に補正パルスを挿入する.
補正動作中カウンタは有効または無効にすることが出来る.
停止時振動抑制機能 停止時振動抑制に有効な機能
マシンインターフェース ±ELS,OLS,DLS(以上全てカプラ絶縁)
安全仕様
高温アラーム ドライバ内 86℃±6℃以上でアラーム
アラームが検出される場合はファンにて強制空冷するなど,対策をしてください.
通信ケーブル断線検出 検出により,リセット(電源 ON 時)状態になる.通信設定 SW(2 番目)OFF 時
過電流保護 3.5A の Fuse が付いています.
周囲条件
供給電源 DC +24V±10%
消費電流 2.5A Max
温度条件 0℃ ~ 40℃ 但し結露せぬこと
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
モジュール: 奥行 85mm × 縦 105mm
フレーム外形寸法: 奥行 110mm x 縦 115mm 幅 14.2mm
表 3.5-1 F モジュール HM-F1150C 仕様
3.motionCAT スレーブ
71
3.6.2 外観
図 3.5-1 F モジュール HM-F1150C 外観図
3.6.3 接続図
Motionnet
DC24V
J3 コネクタ(センサコネクタ)
LDALM
ドライバ内温度 86℃±6℃超で赤色点灯
LDPOW
+24V 電源供給で緑色点灯
CTGND 出力電流調整時使用
相電流設定 モータ回転時の出力電流設定
カレントダウン電流設定 モータ停止時のカレントダウン電流
設定 CTOUT 出力電流調整時使用
SW1
センサ用電源切り替え,分割数設定,L/H 励磁設定,自動カレントダウン設定
J2 コネクタ(モータコネクタ)
J1 コネクタ(電源コネクタ)
HM-F1150C 通信ボード
モータ
コネクタ
センサ
コネクタ
電源
コネクタ
RJ-45
電源
コネクタ DC24V
+ELS, -ELS, OLS, DLS
5 相モータ
3.motionCAT スレーブ
72
3.6.4 スイッチ(SW1)設定
(1) SW1 設定
内容 ON OFF 出荷時
1 センサ用電源切替 J1から供給 J3から供給 ON
2 分割数設定
1パルスにつき
基本ステップ角/分割数
回転
詳細は(2)分割数設定参照
出荷時設定:8分割
ON
3 ON
4 ON
5 OFF
6 ON
7 L/H励磁設定(適用モータ参照) L励磁 H励磁 ON
8 自動カレントダウン設定 無 有 OFF
図 3.5-2 F モジュール SW1
注意:自動カレントダウン設定は出力電流調整時のみ無(スイッチ ON),運転時には必ず有(スイッチ OFF)
にしてください.
(2) 分割数設定
図 3.5-3 分割数設定
●:スイッチON
注)電源ON状態での分割数の切替は、
モータ停止、かつ、TIM出力がHの状態で行って下さい
黒:スイッチ位置
3.motionCAT スレーブ
73
3.6.5 出力電流調整
(1) 調整方法
1. モータを接続し,パルスを入力しないで電源 ON
2. 自動カレントダウン設定無(SW1.8 ON)
3. 相電流設定 RSW により,CTOUT/GND間の電圧が下記になるよう調整してください。
L励磁 : CTOUT電圧 = モータ定格電流×0.05×2(V)
H励磁 : CTOUT電圧 = モータ定格電流×0.05×4(V)STOP
4. カレントダウン電流設定 RSW により、モータ停止時のカレントダウン電流を設定して下さい。
5. 自動カレントダウン設定有(SW1.8 OFF)
(2) 相電流設定 RSW
モータ回転時の出力電流を設定します.
図 3.5-4 RUN ボリューム設定
(3) カレントダウン電流設定 RSW
モータ停止時のカレントダウン電流を設定します.(SW1.8 が ON の場合カレントダウンはしません)
図 3.5-5 STOP ボリューム設定
(4) 自動カレントダウン機能
SW1.8がOFFの場合,入力パルス停止から約100ms後に出力電流は,RUNボリュームで設定された値からSTOP
ボリュームで設定した割合に低減されます。
3.motionCAT スレーブ
74
3.6.6 ケーブルコネクタ
(1) J1 コネクタ (P24-IN モジュール DC24V 受電端子)
基板側コネクタ型式 : JST 製 B2PS-VH(LF)(SN)
ケーブル側コネクタ型式 : JST 製 VHR-2N
圧着コンタクト型式 : JST 製 SVH-41T-P1.1
Pin 信号名 内容
1 P24-GND 電源電圧 GND
2 P24-IN 電源電圧入力
表 3.5-2 J1 コネクタ(電源コネクタ)
● 受電端子に+24V(または 12V)を接続.
● 接続極性はプラグの表示(24/G)に合わせる.
● 推奨線材 AWG20~18 (0.5~0.9mm2 撚り線)
● ケーブル装着 圧着工具 YC-630(日圧)
図 3.5-6 受電端子の配線
(2) J2 コネクタ (モータコネクタ)
基板側コネクタ型式 : JST 製 S5B-XH
ケーブル側コネクタ型式 : JST 製 XHR-5
圧着コンタクト型式 : JST 製 SXH-001T-P0.6
PIN 信号名
1 OUT5
2 OUT4
3 OUT3
4 OUT2
5 OUT1
表 3.5-3 J2 コネクタ(モータコネクタ)
ハウジジング:VHR-2N
及びコンタクト:BVH-41T-P1.1
基板側ポスト:B2PS-VH
A.ポスト B.ハウジング(コンタクトに装着状態)
3.motionCAT スレーブ
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(3) J3 コネクタ (センサコネクタ)
基板側コネクタ型式 : JST 製 S6B-XH
ケーブル側コネクタ型式 : JST 製 XHR-6
圧着コンタクト型式 : JST 製 SXH-001T-P0.6
PIN 信号名 内 容 備 考
1 SENGND GND
2 OLS 原点センサ 10mA 以下
3 DLS 減速センサ 10mA 以下
内部で EZ,CLR,LTCH端子にも接続しています
4 -ELS -エンドリミット 10mA 以下
5 +ELS +エンドリミット 10mA 以下
6 SENPOW +24V 出力 500mA 以下
表 3.5-3 J3 コネクタ(センサコネクタ)
3.6.7 マシンインターフェース
No. 項目 内容
1 回路形式 ±ELS,DLS,OLS
2 接続例1 フォトセンサ入力
3 接続例2 スイッチ入力
SENPOW±ELS,DLS,OLS
(センサ入力)
6.8kΩ
SENGND24V GND
24V
SENPOW±ELS,DLS,OLS
(センサ入力)
6.8kΩ
SENGND24V GND
24V
SENPOW±ELS,DLS,OLS
(センサ入力)
6.8kΩ
SENGND24V GND
24V
3.motionCAT スレーブ
76
3.6.8 適用モータ
ハイブリッド型 (HB) 5 相ステッピングモータに適合します.5 本線または 10 本線のモータが使用できます.
10 本線の場合,L励磁またはH励磁結線を選択できます.L励磁は低振動運転に,H励磁は高速運転に適します.
(1) 適用モータ例
3.motionCAT スレーブ
77
3.7 M モジュール HM- M1200C
M モジュールは,モーションモジュール機能内蔵の 2 相ステッピングモータドライバモジュールです.
ステッピングモータの I/F と機械センサ用の入力(±ELS,OLS,DLS の 4 点)を有します.
3.7.1 仕様
区 分 項 目 仕 様 備 考
ドライバ仕様
回路形式 バイポーラ
結線により 6 本線,8 本線の
ユニポーラモータも接続可.
制御方式 フルデジタル PWM 定電流 周波数 20[kHz]
出力電流 0.5~2.0A/相 ロータリ SW で設定.
0.1[A]刻みに変更可能.
分割数 1~250 分割(10 段階) スイッチ設定
自動カレントダウン機能 パルス停止後,100ms 後に有効 スイッチにより有効/無効設定
カレントダウン電流はボリューム設定
励磁オフ(モータフリー) SVON を OFF で励磁オフ
動作モード
オープンループ エンコーダ不要
脱調検出 基本ステップ角に応じたエンコーダが必要.
1.8°モータ : 200[pulse/rev]
0.9°モータ : 400[pulse/rev]
脱調レス(通常原点復帰)
脱調レス(センサレス原点復帰)
基本仕様
Motionnet 制御 ASIC G9103C 日本パルスモーター社製
制御軸仕様 1 軸
位置指令
位置指令値範囲 -134,217,728~+134,217,727Pulse[28bit 長]
指令座標 相対座標指令
連続送り時の指令範囲 指令位置範囲制限なし
位置のオーバライド 可能 位置完了以前に目標位置変更
速度制御
速度レンジ 0.1 pps~2Mpps(倍率 0.1~20)
[速度レジスタ長17bit, 設定値範囲1~100,000]
0.1 倍モード:0.1 ~10kpps
1 倍モード:1 ~100kpps
20 倍モード:20~2Mpps
速度オーバライド 可能
加減速制御
自動加減速方式
S 字加減速,部分 S 字加減速,直線加減速
(いずれも三角駆動回避機能あり)
自動加減速時 非対称加減速勾配可能
加速減速等勾配時の加減速範囲
50pps→500kpps に加速時の例
直線加速:0.25ms~130s
S 字加速:0.5ms ~ 261s
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3.motionCAT スレーブ
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機能仕様
原点復帰制御
原点復帰方法 センサ原点,Z 相原点,ELS 兼用原点に対して 9 種類の復帰方法
原点サーチ 有り
原点抜出し 有り
カウンタ機能
カウンタ 1:指令位置(指令パルスカウント) [28bit 長]
カウンタ 2:機械位置(エンコーダカウント) [28bit 長]
カウンタ 3:汎用・偏差カウンタ [17bit 長]
コンパレータ コンパレータ 3 式あり,何れのカウンタにも使用可.
同一スレーブ内の他軸起動に利用可能.
エンコーダ入力/パルサ入力
エンコーダ入力とパルサ入力はコネクタの同一端子に入力.差動,オープンコレクタ対応
パルサ入力使用時はドライバ動作モードをオープンループに設定.
入力速度は基本仕様速度レンジ参照
バックラッシュ補正 動作方向が反転する毎に指令動作の直前に補正パルスを挿入する.
補正動作中カウンタは有効または無効にすることが出来る.
停止時振動抑制機能 停止時振動抑制に有効な機能
マシンインターフェース ±ELS,OLS,DLS(以上全てカプラ絶縁)
外部出力信号 脱調検出信号(脱調検出時に出力)
安全仕様
過熱保護 出力段の MOSFET が 90℃以上で検出.
アラームが検出される場合はファンにて強制空冷するなど,対策をしてください.
通信ケーブル断線検出 検出により,リセット(電源 ON 時)状態になる.通信設定 SW(2 番目)OFF 時
過電流保護 4[A]以上で過電流検出アラーム,
5[A]以上でヒューズによる回路保護.
過電圧保護 電源電圧が DC30[V]以上で検出.
周囲条件
供給電源 DC +24V±10%
消費電流 3A Max
温度条件 0℃ ~ 40℃ 但し結露せぬこと
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
モジュール: 奥行 85mm × 縦 105mm
フレーム外形寸法: 奥行 110mm x 縦 115mm 幅 14.2mm
表 3.6-1 M モジュール HM-M1200C 仕様
3.motionCAT スレーブ
79
3.7.2 外観
図 3.6-1 M モジュール HM-M1200C 前面図
図 3.6-2 M モジュール HM-M1200C 側面図
センサ入力
分割数設定
相電流設定
電源表示
エンコーダ入力
脱調検出出力
モータ出力
24V 入力
動作モード設定および
カレントダウン設定
アラーム表示
3.motionCAT スレーブ
80
3.7.3 接続図
Motionnet
DC24V
3.7.4 表示
(1) アラーム
アラーム表示 LED の点滅回数によってアラーム要因を判別できます.
要因 点滅回数
過電流 1 回
過熱 2 回
過電圧 3 回
エンコーダエラー 4 回
偏差過大 5 回
速度過大 6 回
過負荷 7 回
電流検出器異常 8 回
脱調検出 9 回
エンコーダ接続エラー 10 回
図 3.6-3 M モジュール HM-M1200C 表示
HM-M1200C 通信ボード
モータ
コネクタ
エンコーダ
コネクタ
センサ
コネクタ
電源
コネクタ
RJ-45
電源
コネクタ DC24V
+ELS, -ELS, OLS, DLS
脱調検出出力
エンコーダ信号
2 相
モータ
200ms
200ms
点灯
消灯1 2 n 1.4s
3.motionCAT スレーブ
81
(2) アラーム要因,対策
アラーム内容 要因 対策,備考
過電流 出力段のトランジスタに過大な電流が流れた. モータとの結線を確認する.
過熱 出力段のトランジスタが 90℃を超えた. 設置温度環境を確認する.
相電流設定を確認する.
運転パターンを見直す.
過電圧 ドライバに入力された電圧が 30V を超えた. 入力電圧を確認する.
負荷イナーシャを小さくする.
加減速勾配を緩やかにする.
エンコーダ同相エラー エンコーダの A,B 相が同時に変化した. エンコーダとの結線を確認する.
ノイズが多い環境では適切な対策を行う.
偏差過大 脱調レスモード時,指令位置と機械位置の
偏差がモータ軸換算 5 回転を超えた.
負荷イナーシャを小さくする.
加減速勾配を緩やかにする.
速度過大 モータが 6,000[rpm]を超える指令を受けた.
モータが 6,000[rpm]を超える回転をした.
指令周波数の見直しを行う.
負荷条件の見直しを行う.
過負荷 偏差が 1.8°を超える状態が 3[s]を超えた. 負荷イナーシャの見直しを行う.
電流検出器異常 電流検出器から異常な値を取得した. 破損の可能性あり.
脱調検出 脱調検出モード時,脱調を検出した. 脱調検出モードのみのアラーム.
エンコーダ接続エラー 電源 ON 後の初回励磁時にエンコーダ位相を
正しく取得できなかった.
エンコーダとの結線を見直す.
ノイズが多い環境では適切な対策を行う.
表 3.6-2 M モジュール HM-M1200C アラーム要因,対策
3.motionCAT スレーブ
82
3.7.5 スイッチ設定
各スイッチで以下の設定を行なえます.各スイッチの初期状態は 0 または OFF です.
・ 相設定分割数設定
・ 分割数設定
・ 動作モード設定
・ カレントダウン電流設定
(1) 相電流設定
本体前面のロータリ SW でモータに出力する相電流を設定します.対応は以下の通りです.
設定値 相電流[A]
0 0.5
1 0.6
2 0.7
3 0.8
4 0.9
5 1.0
6 1.1
7 1.2
8 1.3
9 1.4
A 1.5
B 1.6
C 1.7
D 1.8
E 1.9
F 2.0
表 3.6-3 M モジュール HM-M1200C 相電流
3.motionCAT スレーブ
83
(2) 分割数設定
本体上面のロータリ SW で分割数を設定します.対応は以下の通りです.
B~F は予約です.(設定した場合は 250 分割で動作します.)
表 3.6-4 M モジュール HM-M1200C 分割数
(3) カレントダウン設定
基板上の DIP スイッチ3,4にて以下 4 種類の動作モードに設定が可能です.
モータやドライバ本体の発熱を低減するために動作停止後,100[ms]経過すると自動的に電流を下げる機能です.
カレントダウン時の電流は本体上面の DIP SW3,4 で設定でき,以下のように対応しています.
また CD_OFF 信号を入力することでカレントダウンを解除することができます..
DIP SW4 DIP SW3 カレントダウン時電流
OFF OFF 50%
OFF ON 30%
ON OFF 75%
ON ON 100% (カレントダウンなし)
設定値 分割数
0 1
1 2
2 2.5
3 5
4 10
5 12.5
6 25
7 50
8 62.5
9 125
A 250
B -
C -
D -
E -
F -
3.motionCAT スレーブ
84
θ角度
θ[°]0 1.8 3.6 5.4 7.2
負荷トルクT
エンコーダ A
エンコーダ B
脱調検出信号
1
2
3
4
5
位相ずれがある場合(最大0.45°)
SVALM 要因 : 脱調発生
(4) ドライバ動作モード設定
基板上の DIP スイッチ1,2にて以下 4 種類の動作モードの設定が可能です.
・ オープンループ
・ 脱調検出
・ 脱調レス(通常原点復帰)
・ 脱調レス(センサレス原点復帰)
DIP SW1,2 と動作モードの関係は以下の通りです.
DIP SW2 DIP SW1 動作モード
OFF OFF オープンループ
OFF ON 脱調検出
ON OFF 脱調レス(通常原点復帰)
ON ON 脱調レス(センサレス原点復帰)
オープンループモード以外で使用する場合はエンコーダが必要になります.動作中の設定変更はできません.
⚫ オープンループモード
エンコーダを必要としない,通常のステッピングモータドライバとして機能します.
⚫ 脱調検出モード
指令パルスと同期を失ったとき,脱調検出出力するモードです.
1.位置偏差が±1.8°を超えた場合,外部にフォトカプラ出力,内部では SVALM に出力します.
2.脱調検出状態でも励磁,動作は停止せずに継続します.
(位置ずれは起こるが,保持力は発生している.)
3.SVRST 信号によって復帰を行います. → 励磁原点に引き込み,偏差をクリア.
図 3.6-4 軸の変位とトルクの関係
出力電流の設定値により増減
安定点
1.8°を超えると次の
安定点に向かう力が発生(脱調)
3.motionCAT スレーブ
85
θ角度θ[°]
0 3.6 5.4 7.2
負荷トルクT
エンコーダ A
エンコーダ B
INPOS信号
1
2
3
4
5
脱調せず, トルク出力を維持する.
SVALM(過負荷の場合)
t = 過負荷検出時間
t
SVALM( 偏差過大の場合)
n = 偏差過大検出閾値
n
.81
⚫ 脱調レスモード
指令パルスと同期を失ったとき,脱調から復帰するように動作するモードです.
1. 位置偏差が±1.8°以内の時は INPOS 出力します.
2. 位置偏差が±1.8°を超えた場合,電流位相制御をして,脱調復帰動作をします.
→ INPOS 出力中 = オープンループ動作
INPOS 出力なし = クローズドループ動作(脱調復帰動作中)
INPOS が出力され続けるような動作パターンであれば,オープンループモードと同等の動作になります.
過負荷検出時間 = 3[s]
偏差過大検出閾値 = モータ軸 5 回転換算
図 3.6-5 脱調レスモード動作イメージ
3.motionCAT スレーブ
86
⚫ 脱調レス 通常原点復帰モード
原点復帰を行う際に OLS(原点センサ)を使用する通常の原点復帰を行うモードです.
⚫ 脱調レス センサレス原点復帰モード
原点復帰を行う際に OLS(原点センサ)を省略できる原点復帰を行うモードです.
脱調復帰動作が一定時間(=接触検出時間)続くと OLS を強制的に出力します.
押し当て検出時間 = 1[s]
図 3.6-6 脱調レス センサレス原点復帰モード
これ以外の動作は脱調レス 通常原点復帰モードと同じです.
本モードを使用時は,励磁原点出力を併用し,原点復帰モード 4 または 5 に設定します.
(センサを検出後,逆方向 EZ カウントアップまで動作)
CW
CCW
INPOS
OLS t
t = 押し当て検出時間
分割数 : 4で動作させた場合1.8°/4 = 0.45
偏差 1 2 3 4 5 6 5 4 36 7 2
3.motionCAT スレーブ
87
3.7.6 ケーブルコネクタ
(1) 電源コネクタ (P24-IN モジュール DC24V 受電端子)
基板側コネクタ型式 : JST 製 B2PS-VH(LF)(SN)
ケーブル側コネクタ型式 : JST 製 VHR-2N
圧着コンタクト型式 : JST 製 SVH-41T-P1.1
Pin 信号名 内容
1 P24-GND 電源電圧 GND
2 P24-IN 電源電圧入力
表 3.6-5 電源コネクタ
● 受電端子に+24V(または 12V)を接続.
● 接続極性はプラグの表示(24/G)に合わせる.
● 推奨線材 AWG20~18 (0.5~0.9mm2 撚り線)
● ケーブル装着 圧着工具 YC-630(日圧)
図 3.6-7 受電端子の配線
(2) モータコネクタ
基板側コネクタ型式 : MOLEX 製 53426-0410
ケーブル側コネクタ型式 : MOLEX 製 51103-0400
圧着コンタクト型式 : MOLEX 製 50351-8100
Pin 信号名 内容
1 A A 相出力
2 /A /A 相出力
3 B B 相出力
4 /B /B 相出力
表 3.6-6 モータコネクタ
ハウジジング:VHR-2N
及びコンタクト:BVH-41T-P1.1
基板側ポスト:B2PS-VH
A.ポスト B.ハウジング(コンタクトに装着状態)
4
1
3.motionCAT スレーブ
88
(3) エンコーダコネクタ
基板側コネクタ型式 : MOLEX 製 53426-0910
ケーブル側コンタクト型式 : MOLEX 製 51103-0900
圧着コンタクト型式 : MOLEX 製 50351-8100
Pin 信号名 内容
1 EP +5V 出力
2 EA エンコーダ A 相入力
3 /EA エンコーダ/A 相入力
4 EB エンコーダ B 相入力
5 /EB エンコーダ/B 相入力
6 EZ エンコーダ Z 相入力
7 /EZ エンコーダ/Z 相入力
8 PC 脱調検出出力
9 EG +5V GND
表 3.6-7 エンコーダコネクタ
(4) センサコネクタ
基板側コネクタ型式 : MOLEX 製 53426-0610
ケーブル側コネクタ型式 : MOLEX 製 51103-0600
圧着コンタクト型式 : MOLEX 製 50351-8100
Pin 信号名 内容
1 SENPOW センサ用 24V 入力
2 +ELS +ELS 入力
3 -ELS -ELS 入力
4 DLS DLS 入力
5 OLS OLS 入力
6 SENGND センサ用 24V GND
表 3.6-8 センサコネクタ
1
9
6
1
3.motionCAT スレーブ
89
3.7.7 コネクタ端子の電気的使用条件
コネクタ信号表中の以下信号の電気的使用条件を示します.
エンコーダコネクタ IN/
OUT 内 容
マシン I/F コネクタ IN/
OUT 内 容
EXT マシン I/F コネクタ内
SENPOW 端子合計 O 許容電流 500mA 以下
脱調検出出力 O 許容電流 15mA 以下 各入力センサ I 消費電流 10mA 以下
表 3.6-9 コネクタ端子の電気的使用条件
3.7.8 エンコーダ信号入力と接続
動作モードによって Z 相(励磁原点)出力の振る舞いが変わります.対応を以下に示します.
動作モード Z 相出力タイミング
オープンループ 励磁原点(50pulse/rev)
脱調検出
脱調レス(通常原点復帰)
脱調レス(センサレス原点復帰)
エンコーダ Z 相スルー出力(1pulse/rev)
(1) エンコーダ回路形式と接続例
基本ステップ角に応じたエンコーダを使用してください.
1.8°モータ : 200[pulse/rev]
0.9°モータ : 400[pulse/rev]
No. 項目 内容
1 回路形式 エンコーダ A/B/Z 相
2 接続例1 差動接続
3 接続例2 オープンコレクタ接続
エンコーダ
220Ω
ENCPOW
220Ω
GND
GND
5V
A,B,Z
/A,/B,/Z
エンコーダ
220Ω
ENCPOW
220Ω
GND
GND
5V
A,B,Z
/A,/B,/Z
220Ω
ENCPOW( エンコーダ用+5V出力)
( エンコーダ入力端子)
220Ω
GNDGND( エンコーダ用GND)
5V
A,B,Z
/A,/B,/Z
3.motionCAT スレーブ
90
3.7.9 マシンインターフェース
No. 項目 内容
1 回路形式 ±ELS,DLS,OLS
2 接続例1 フォトセンサ入力
3 接続例2 スイッチ入力
3.7.10 脱調検出出力回路
脱調検出モード設定時,指令パルスと同期を失った場合,出力されます.(ドライバ動作モード参照)
No. 項目 内容
1 回路形式 脱調検出
DC5~24V, Max15[mA]
SENPOW±ELS,DLS,OLS
(センサ入力)
6.8kΩ
SENGND24V GND
24V
SENPOW±ELS,DLS,OLS
(センサ入力)
6.8kΩ
SENGND24V GND
24V
SENPOW±ELS,DLS,OLS
(センサ入力)
6.8kΩ
SENGND24V GND
24V
PC
GNDPE
3.motionCAT スレーブ
91
3.8 D モジュール HM-D1616C
D モジュールは,入力 16 点,出力 16 点の DIO(Digital input/output)モジュールです.
3.8.1 仕様
区 分 項 目 仕 様 備 考
基本仕様
Motionnet 制御 ASIC G9002 日本パルスモーター社製
入力点数 16 点
入力形式 フォトカプラによる絶縁入力(TLP280-4 相当)
定格入力電圧 DC +12V~DC +24V
DI 仕様 使用入力電圧範囲 DC +10V~DC +26V
定格入力電流 8mA (入力電圧 24V 使用時)
入力抵抗 3.3kΩ
応答時間 1msec 以内 (フィルタ 1msec H/W で固定)
入力点数/コモン数 16 点/1 コモン (内部で出力側コモンと共通)
出力点数 16 点
出力形式 フォトカプラによる絶縁,オープンコレクタ出力(TD62084AP 相当)
定格負荷電圧 DC +12V~DC +24V
推奨負荷電流 10mA 以下
DO 仕様 最大負荷電流 80mA (8 点合計 500mA 以内)
出力 ON残留電圧 0.5V 以下(出力電流 40mA 以下),
1.0V 以下(出力電流 80mA 以下)
応答時間 50μsec 以内
出力点数/コモン数 16 点/1 コモン (内部で入力側コモンと共通)
出力論理 内部論理“1”で出力のトランジスタが ON
安全仕様 通信ケーブル断線検出 検出時,出力ポートは現状態を保持のまま
過電流保護 PTC サーミスタ(ポリスイッチ)により一定以上の電流が受電端子に流れた場合に電流遮断
周囲条件
供給電源 DC +12V~DC +24V
消費電流
型式 通信ボードの 24V
端子消費電流
DIO モジュールの 24V 電源端子消費電流
(DIO 出力全点最大 500mA/8 点 ON,
入力全点 ON 時の負荷電流 Max.)
HMG-D1 560mA 1.5A Max.
HMG-D2 700mA 3.0A Max.
温度条件 0℃ ~ 50℃ 但し結露せぬこと.
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
モジュール: 奥行 85mm × 縦 105mm
フレーム外形寸法:奥行 110mm x 縦 115mm 幅 14.2mm
表 3.7-1 D モジュール HM-D1616C 仕様
3.motionCAT スレーブ
92
3.8.2 外観
図 3.7-1 D モジュール HM-D1616C 外観図
3.8.3 表示
D モジュールには電源供給状態を表すLEDが実装されています.
図 3.7-2 表示 LED 配置図
表示項目 状態 表示
POW ON 表示 受電端子に電圧印加中 Green 点灯
(Green) 受電端子に電源未接続またはポリ
スイッチが作動して電流遮断中 消灯
表 3.7-2 LED 表示
モジュール受電端子(P24-IN)
モジュール POW ON 表示
DIO16/16 コネクタ(J1)
D モジュール外部電源 POW ON 表示(Green)
3.motionCAT スレーブ
93
3.8.4 コネクタ
(1) J1 DIO16/16 コネクタ
ケーブル側コネクタ型式 ソケット:(ヒロセ電機社製) FX2B-80SA-1.27R (ロック付)
モジュール側コネクタ型式 プラグ:(ヒロセ電機社製) FX2B-80PA-1.27DSL
注:入力信号は e-CON に対応する信号単位でまとめられています.
表 3.7-3 DIO16/16 コネクタ信号表
PIN 信号名 内 容 PIN 信号名 内 容
1 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力 41 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力
2 OUT 16 汎用出力 16 42 OUT 8 汎用出力 8
3 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力 43 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力
4 OUT 15 汎用出力 15 44 OUT 7 汎用出力 7
5 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力 45 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力
6 OUT 14 汎用出力 14 46 OUT 6 汎用出力 6
7 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力 47 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力
8 OUT 13 汎用出力 13 48 OUT 5 汎用出力 5
9 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力 49 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力
10 OUT 12 汎用出力 12 50 OUT 4 汎用出力 4
11 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力 51 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力
12 OUT 11 汎用出力 11 52 OUT 3 汎用出力 3
13 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力 53 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力
14 OUT 10 汎用出力 10 54 OUT 2 汎用出力 2
15 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力 55 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力
16 OUT 9 汎用出力 9 56 OUT 1 汎用出力 1
17 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND 57 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND
18 IN 16 汎用入力 16 58 IN 8 汎用入力 8
19 EXTPOW 入力ポート用外部+24V 出力 59 EXTPOW 入力ポート用外部+24V 出力
20 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND 60 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND
21 IN 15 汎用入力 15 61 IN 7 汎用入力 7
22 EXTPOW 入力ポート用外部+24V 出力 62 EXTPOW 入力ポート用外部+24V 出力
23 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND 63 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND
24 IN 14 汎用入力 14 64 IN 6 汎用入力 6
25 EXTPOW 入力ポート用外部+24V 出力 65 EXTPOW 入力ポート用外部+24V 出力
26 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND 66 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND
27 IN 13 汎用入力 13 67 IN 5 汎用入力 5
28 EXTPOW 入力ポート用外部+24V 出力 68 EXTPOW 入力ポート用外部+24V 出力
29 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND 69 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND
30 IN 12 汎用入力 12 70 IN 4 汎用入力 4
31 EXTPOW 入力ポート用外部+24V 出力 71 EXTPOW +入力ポート用外部+24V 出力
32 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND 72 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND
33 IN 11 汎用入力 11 73 IN 3 汎用入力 3
34 EXTPOW +入力ポート用外部+24V 出力 74 EXTPOW +入力ポート用外部+24V 出力
35 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND 75 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND
36 IN 10 汎用入力 10 76 IN 2 汎用入力 2
37 EXTPOW 入力ポート用外部+24V 出力 77 EXTPOW +入力ポート用外部+24V 出力
38 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND 78 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND
39 IN 9 汎用入力 9 79 IN 1 汎用入力 1
40 EXTPOW +入力ポート用外部+24V 出力 80 EXTPOW +入力ポート用外部+24V 出力
1 41
40 80
3.motionCAT スレーブ
94
(2) P24-IN モジュール DC24V 受電端子
● 受電端子に+24V(または 12V)を接続.
● 接続極性はプラグの表示(24/G)に合わせる.
● 推奨線材 AWG20~18 (0.5~0.9mm2 撚り線)
● ケーブル装着 圧着工具 YC-630(日圧)
図 3.7-3 受電端子の配線
3.8.5 コネクタ端子の電気的使用条件
コネクタ信号表中の以下信号の電気的使用条件を示します.
DIO16/16 コネクタ IN/OUT 内 容
全 EXTPOW 端子合計 O 許容電流 1.6A 以下
各入力 I 消費電流 8mA 以下/点
各信号出力 O 許容電流 80mA以下/点 (但し,8点の合計が 500mA以下で使用すること)
表 3.7-4 コネクタ端子の電気的使用条件
ハウジジング:VHR-2N
及びコンタクト:BVH-41T-P1.1
基板側ポスト:B2PS-VH
A.ポスト B.ハウジング(コンタクトに装着状態)
3.motionCAT スレーブ
95
3.8.6 入出力回路
項 関係信号名 項目 内 容
1 EXTPOW, EXTGND
外部負荷用電源接続 全 EXTPOW 端子合計許容供給電流 1A 以下
2
IN1 ↓
IN16
入力回路形式
モジュール側
入力論理 IN1 が ON(電流が流れて)のとき,入力 PORT1=’1’
接続例
モジュール側
3
OUT1 ↓
OUT16
出力回路形式
モジュール側
出力論理 PORT1=‘1’ 出力のとき OUT1 ON
接続例
モジュール側
表 3.7-5 DIO モジュール入出力回路
OUTx ON 時負荷電流 最大 80mA/点 全 EXTPOW 端子許容供給電流 1A以下 ただし,同時 8 点 ON 合計負荷電流 500mA 以下
DIO I/F コネクタ
電源端子
DIO I/F コネクタ
P24-IN
EXTPOW OUT16
EXTPOW OUT1
GND +24V 電源
電源端子
リレー負荷
カプラ負荷
・ ・ ・
・
・ ・ ・
・
R
: : :
DIO I/F コネクタ
EXTPOW IN1 EXTGND
EXTPOW IN16 EXTGND
・・・
P24-IN
GND +24V 電源
電源端子
INx ON 電流 8mA/点 3.3KΩ
1KΩ
3.3KΩ
1KΩ
: : :
・・・
EXTPOW IN1 EXTGND
EXTPOW IN16 EXTGND
P24-IN
GND +24V 電源
電源端子
GND
Vcc
OUT
: :
: :
DIO I/F コネクタ EXTPOW OUT1
EXTPOW OUT16
P24-IN
GND +24V 電源
3.motionCAT スレーブ
96
3.9 I モジュール HM-DI320C
I モジュールは,入力 32 点の DI(Digital input)モジュールです.
3.9.1 仕様
区 分 項 目 仕 様 備 考
基本仕様
Motionnet 制御 ASIC G9002 日本パルスモーター社製
DI 仕様
入力点数 32 点
入力形式 フォトカプラによる絶縁入力(TLP280-4 相当)
定格入力電圧 DC +12V~DC +24V
使用入力電圧範囲 DC +10V~DC +26V
定格入力電流 8mA (入力電圧 24V 使用時)
入力抵抗 4.28kΩ
応答時間 1msec 以内 ( フィルタ 1msec H/W で固定)
入力点数/コモン数 8 点/1 コモン
安全仕様 過電流保護 2A の Fuse が付いています.
周囲条件
供給電源 DC +12V~DC +24V
消費電流
型式 通信ボードの 24V
端子消費電流
HMG-I1 560mA
HMG-I2 700mA
温度条件 0℃ ~ 50℃ 但し結露せぬこと.
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
モジュール: 奥行 85mm × 縦 105mm
フレーム外形寸法:奥行 110mm x 縦 115mm 幅 14.2mm
表 3.8-1 I モジュール HM-D1320C 仕様
3.9.2 外観
図 3.8-1 I モジュール HM-DI320C 外観
DI32 コネクタ (J1)
内部論理回路 POW ON 表示(Green) (内部+5V 論理回路電源 ON で点灯)
モジュール基板上に EXTPOW0~3 の 各 POW ON 表示(Green) (各 EXTPOW に電源供給&ヒューズ 正常で点灯)
3.motionCAT スレーブ
97
3.9.3 コネクタ
(1) J1 DI32 コネクタ
ケーブル側コネクタ型式
ソケット:(オムロン社製) XG4M-4030-T
モジュール側コネクタ型式
プラグ:(オムロン社製) XG4A-4034
PIN 信号名 PIN 信号名
1 EXT-P0(24V) 2 IN-01
3 IN-02 4 IN-03
5 IN-04 6 IN-05
7 IN-06 8 IN-07
9 IN-08 10 EXT-G0
11 EXT-P1(24V) 12 IN-09
13 IN-10 14 IN-11
15 IN-12 16 IN-13
17 IN-14 18 IN-15
19 IN-16 20 EXT-G1
21 EXT-P2(24V) 22 IN-17
23 IN-18 24 IN-19
25 IN-20 26 IN-21
27 IN-22 28 IN-23
29 IN-24 30 EXT-G2
31 EXT-P3(24V) 32 IN-25
33 IN-26 34 IN-27
35 IN-28 36 IN-29
37 IN-30 38 IN-31
39 IN-32 40 EXT-G3
注: 内部カプラ電源はコネクタから供給します.8bit 単位で供給する為,全て接続してください.
表 3.8-2 DI32 コネクタ信号表
3.9.4 コネクタ端子の電気的使用条件
コネクタ信号表中の以下信号の電気的使用条件を示します.
DI32 コネクタ IN/OUT 内 容
各入力 I 消費電流 およそ 8mA/点
表 3.8-3 コネクタ端子の電気的使用条件
1 2
39 40
3.motionCAT スレーブ
98
3.9.5 入力回路
① EXT-P に外部より 12V~24V を供給します. 5V は使用できません.
② 複数の電源電圧が必要なセンサを使用する場合は,8bit 単位で分割可能です.
③ ヒューズは 8bit 単位で入っています.
図 3.8-2 入力回路
3.9.6 Fuse と LED
本モジュールは,過電流による焼損を防止するため,8bit 単位でヒューズが入っています.
ヒューズが切れると,コネクタ上下部にある P0~P3 LED(Green)が消灯します.
図 3.8-3 FUSE と LED 配置
EXT-Px
IN-01
680Ω
1.8KΩ1.8KΩ +24V電源
680Ω
1.8KΩ1.8KΩIN-32
Fuse
EXT-Gx
Fuse
HM-DO320C
50P
EXT-P0 LED
EXT-P1 LED
EXT-P2 LED
EXT-P3 LED
Fuse
Fuse
Fuse
Fuse
Fuse
Fuse
Fuse
Fuse
EXT-P0~P2 用 LED
EXT-P 0~P3 用
ヒューズ
EXT-P3 用 LED
3.motionCAT スレーブ
99
3.10 O モジュール HM-DO320C
O モジュールは,出力 32 点の DO(Digital output)モジュールです.
3.10.1 仕様
区 分 項 目 仕 様 備 考
基本仕様
Motionnet 制御 ASIC G9002 日本パルスモーター社製
DO 仕様
出力点数 32 点
出力形式 フォトカプラによる絶縁,オープンコレクタ出力(TD62084AP 相当)
定格負荷電圧 DC +12V~DC +24V
推奨負荷電流 10mA 以下
最大負荷電流 80mA (8 点合計 500mA 以内)
出力 ON残留電圧 0.5V 以下(出力電流 40mA 以下)
1.0V 以下(出力電流 80mA 以下)
応答時間 50μsec 以内
出力点数/コモン数 8 点/1 コモン
出力論理 内部論理“1”で出力のトランジスタが ON
安全仕様 通信ケーブル断線検出 検出時,出力ポートは現状態を保持のまま
過電流保護 2A の Fuse が付いています.
周囲条件
供給電源 DC +12V~DC +24V
消費電流
型式 通信ボードの 24V
端子消費電流
HMG-O1 560mA
HMG-O2 700mA
温度条件 0℃ ~ 50℃ 但し結露せぬこと.
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
モジュール: 奥行 85mm × 縦 105mm
フレーム外形寸法: 奥行 110mm x 縦 115mm 幅 14.2mm
表 3.9-1 O モジュール HM-DO320C 仕様
3.10.2 外観
図 3.9-1 O モジュール HM-DO320C 外観
DO32 コネクタ (J1)
モジュール奥に 内部論理回路 POW ON 表示(Green) (内部+5V 論理回路電源 ON で点灯)
モジュール基板上に EXTPOW0~3 の 各 POW ON 表示(Green) (各 EXTPOW に電源供給&ヒューズ 正常で点灯)
3.motionCAT スレーブ
100
3.10.3 コネクタ
(1) J1 DO32 コネクタ-
ケーブル側コネクタ型式
ソケット:(オムロン社製) XG4M-5030-T
モジュール側コネクタ型式
プラグ:(オムロン社製) XG4A-5034
PIN 信号名 Bit PIN 信号名 Bit
1 EXT-P0(24V) 2 EXT-P0(24V)
3 OUT-01 0 4 OUT-02 1
5 OUT-03 2 6 OUT-04 3
7 OUT-05 4 8 OUT-06 5
9 OUT-07 6 10 OUT-08 7
11 EXT-G0 12 EXTG0
13 EXT-P1(24V) 14 EXT-P1(24V)
15 OUT-09 10 16 OUT-10 11
17 OUT-11 12 18 OUT-12 13
19 OUT-13 14 20 OUT-14 15
21 OUT-15 16 22 OUT-16 17
23 EXT-G1 24 EXT-G1
25 EXT-P2(24V) 26 EXT-P2(24V)
27 OUT-17 20 28 OUT-18 21
29 OUT-19 22 30 OUT-20 23
31 OUT-21 24 32 OUT-22 25
33 OUT-23 26 34 OUT-24 27
35 EXT-G2 36 EXT-G2
37 EXT-P3(24V) 38 EXT-P3(24V)
39 OUT-25 30 40 OUT-26 31
41 OUT-27 32 42 OUT-28 33
43 OUT-29 34 44 OUT-30 35
45 OUT-31 36 46 OUT-32 37
47 EXT-G3 48 EXT-G3
49 50
内部カプラ電源はコネクタから供給.8bit 単位で供給する為,全て接続してください.
表 3.9-2 DO32 コネクタ信号表
3.10.4 コネクタ端子の電気的使用条件
DIO I/F コネクタ IN/OUT 内 容
OUT 出力 1 点当り負荷電流 O 許容出力 80mA 以下/1 点
表 3.9-3 コネクタ端子の電気的使用条件
1 2
49 50
3.motionCAT スレーブ
101
3.10.5 出力回路
① EXT-P に外部より 12V~24V を供給します. 5V は使用できません.
② 複数の出力電圧が必要な場合は,8bit 単位で分割可能です.
③ ヒューズは 8bit 単位で入っています.
図 3.9-2 出力回路
3.10.6 FUSE と LED
本モジュールは,過電流による焼損を防止するため,8bit 単位でヒューズが入っています.
ヒューズが切れると,コネクタ上下部にある P0~P3 LED(Green)が消灯します.
図 3.9-3 FUSE と LED 配置
EXT-Px
負荷
+24V電源OUT-01
トランジスタ
33KΩ
OUT-32トランジスタ 負荷
EXT-GxFuse
33KΩ
Fuse
HM-DO320C
50P
EXT-P0 LED
EXT-P1 LED
EXT-P2 LED
EXT-P3 LED
Fuse
Fuse
Fuse
Fuse
Fuse
Fuse
Fuse
Fuse
EXT-P0~P2 用 LED
EXT-P 0~P3 用
ヒューズ
EXT-P3 用 LED
3.motionCAT スレーブ
102
3.11 T モジュール HM-T2408C
T モジュールは,入力 24 点,出力 8 点の DIO(Digital input/output)モジュールです.
3.11.1 仕様
区 分 項 目 仕 様 備 考
基本仕様
Motionnet 制御 ASIC G9002 日本パルスモーター社
製
DI 仕様
入力点数 24 点
入力形式 フォトカプラによる絶縁入力(TLP280-4 相当)
定格入力電圧 DC +12V~DC +24V
使用入力電圧範囲 DC +10V~DC +26V
定格入力電流 8mA (入力電圧 24V 使用時)
入力抵抗 4.28kΩ
応答時間 1msec 以内 ( フィルタ 1msec H/W で固定)
入力点数/コモン数 24 点/1 コモン (内部で出力側コモンと共通)
DO 仕様
出力点数 8 点
出力形式 フォトカプラによる絶縁,オープンコレクタ出力(TD62084AP 相当)
定格負荷電圧 DC +12V~DC +24V
推奨負荷電流 10mA 以下
最大負荷電流 100mA
出力 ON残留電圧 0.5V 以下(出力電流 40mA 以下)
1.0V 以下(出力電流 80mA 以下)
応答時間 50μsec 以内
出力点数/コモン数 8 点/1 コモン (内部で入力側コモンと共通)
出力論理 内部論理“1”で出力のトランジスタが ON
安全仕様 通信ケーブル断線検出 検出時,出力ポートは現状態を保持のまま
過電流保護 2A の Fuse が付いています.
周囲条件
供給電源 DC +12V~DC +24V
消費電流
型式 通信ボードの 24V
端子消費電流 DIO モジュールの 24V 電源端子消費電流
HMG-T1 560mA 1.0A Max.
HMG-T2 700mA 2.0A Max.
温度条件 0℃ ~ 50℃ 但し結露せぬこと.
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
モジュール: 奥行 85mm × 縦 105mm
フレーム外形寸法: 奥行 110mm x 縦 115mm 幅 14.2mm
表 3.10-1 T モジュール HM-T2408C 仕様
3.motionCAT スレーブ
103
3.11.2 外観
図 3.10-1 T モジュール HM-T2408C 外観
※1 出荷時設定のままご使用ください(ジャンパ設定:上側)
DIO24/8 コネク タ (J1)
DI24 側 I/F24V 電源切替ジャンパーピン (DI_P) ※1
モジュール受電端子(P24-IN)
モジュール POW ON 表示
DO8 側 I/F24V 電源切替ジャンパーピン (DO_P) ※1
3.motionCAT スレーブ
104
3.11.3 ケーブルコネクタ
(1) J1 DIO24/8 コネクタ-
ケーブル側コネクタ型式
ソケット:(ヒロセ電機社製) HIF6-60D-1.27R(05)
モジュール側コネクタ型式
ピンヘッダ:(ヒロセ電機社製) HIF6-60PA-1.27DS(71)
PIN 信号名 Bit PIN 信号名 Bit
A1 DI_POW B1 DI_POW
A2 P1_+ELS / IN_01 00 B2 P2_+ELS / IN_02 01
A3 P3_+ELS / IN_03 02 B3 P4_+ELS / IN_04 03
A4 P1_-ELS / IN_09 10 B4 P2_-ELS / IN_10 11
A5 P3_-ELS / IN_11 12 B5 P4_-ELS / IN_12 13
A6 GND B6 GND
A7 P1_DLS / IN_17 20 B7 P2_DLS / IN_18 21
A8 P3_DLS / IN_19 22 B8 P4_DLS / IN_20 23
A9 P1_OLS - B9 P2_OLS -
A10 P3_OLS - B10 P4_OLS -
A11 GND B11 GND
A12 OUT_1 30 B12 OUT_2 31
A13 OUT_3 32 B13 OUT_4 33
A14 DO_POW B14 DO_POW
A15 B15
A16 DI_POW B16 DI_POW
A17 P5_+ELS / IN_05 04 B17 P6_+ELS / IN_06 05
A18 IN_07 06 B18 IN_08 07
A19 P5_-ELS / IN_13 14 B19 P6_-ELS / IN_14 15
A20 IN_15 16 B20 IN_16 17
A21 GND B21 GND
A22 P5_DLS / IN_21 24 B22 P6_DLS / IN_22 25
A23 IN_23 26 B23 IN_24 27
A24 P5_OLS - B24 P6_OLS -
A25 - B25 -
A26 GND
(DO 用 Fuse 経由) B26
GND
(DO 用 Fuse 経由)
A27 OUT_5 34 B27 OUT_6 35
A28 OUT_7 36 B28 OUT_8 37
A29 DO_POW B29 DO_POW
A30 B30
注:入力信号は e-CON に対応する信号単位でまとめられています.
表 3.10-2 DIO24/8 コネクタ信号表
A 列 B 列
A1
A30
B1
B30
3.motionCAT スレーブ
105
3.11.4 コネクタ端子の電気的使用条件
入力 30 点のうち,原点センサを除く 24 点は汎用入出力として使用可能です.
汎用として使用する場合はソフトウェアでの切替が必要になります.
点数 汎用切替 許容電流
入力 24 可能 --- +ELS,-ELS,DLS センサ 6 軸分と併用
6 不可 --- OLS センサ 6 軸分
出力 8 汎用のみ 100mA/点
表 3.10-3 コネクタ端子の電気的使用条件
3.11.5 入力回路
① DI の I/F 用電源は,受電端子より DC+12V~DC+24V を供給します. 5V は使用できません.
② センサ用の電源を,DI_POW 端子から取り出して使用する事ができます.
③ ヒューズは受電端子直後に入っています.
図 3.10-2 入力回路
3.11.6 出力回路
① DO の I/F 用電源は,受電端子より供給します. DI の I/F 用電源と同じ電源を使用します.
② 負荷用の電源を,DO_POW 端子から取り出して使用する事ができます.
③ ヒューズは受電端子直後に入っています.
図 3.10-3 出力回路
TD62084
33KΩ
10Ω
DO_POW
P24-IN
GND
Fuse
+24V電源
負荷OUT-01
OUT-32 負荷10Ω
GND (A26,B26)
33KΩ
Fuse
GND
DI_POW
IN_01
GND
P24-IN
GND
+24V電源
680 Ω
1.8K Ω1.8K Ω
Fuse
680 Ω
1.8K Ω1.8K ΩIN_24
3.motionCAT スレーブ
106
3.12 A モジュール HM-A4401C
A モジュールはアナログ入力 4 点,アナログ出力 4 点の電圧入出力タイプのアナログモジュールです.
3.12.1 仕様
区 分 項 目 仕 様 備 考
基本仕様
Motionnet 制御 ASIC G9002 日本パルスモーター社製
入力仕様
入力点数 4 点
入力電圧 0 ~ +10V
分解能 12bit
出力仕様
出力点数 4 点
出力電圧 0 ~ +10V (5mA Max.) 負荷インピーダンス 2KΩ以上
分解能 12bit
機能仕様
更新周期 0.4msec 周期で A/D 値, D/A 値,ステータスを更新(Minimum) 但し、CH 変更で通信時間サイクリック通信1周期必要。 例)4ch 切替でサイクリック通信x8 周期 32 モジュール接続時 約 4msec
D/A 値出力 マニュアル出力, プリセット出力,プロファイル自動出力
D/A プロファイル自動出力 最大 15 ポイントまで設定(プリセット)が可能な ΔT(時間)と電圧値を使って自動的に D/A 値を出力.
A/D コンパレータ 各チャンネル毎に上下限値を設定して比較することが可能.コンパレート結果はステータスに出力
安全仕様 通信ケーブル断線検出 検出時,出力電圧は現状態を保持のまま
過電流保護 2A の Fuse が付いています.
周囲条件
供給電源 DC +12V~DC +24V
消費電流
型式 通信ボードの 24V
端子消費電流
モジュールの 24V 電源端子消費電流
(出力全点最大 10V,入力全点最大 10V 時の負荷電流 Max.)
HMG-A1 1.5A 2.3A Max.
HMG-A2 2.1A 3.7A Max.
温度条件 0℃ ~ 50℃ 但し結露せぬこと.
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
モジュール: 奥行 85mm × 縦 105mm
フレーム外形寸法: 奥行 110mm x 縦 115mm 幅 14.2mm
表 3.11-1 A モジュール HM-A4401C 仕様
3.12.2 外観
図 3.11-1 A モジュール HM-A4401C 外観
AD/DA コ ネ ク タ (J1)
モジュール受電端子(P24-IN)
モジュール POW ON 表示
内部論理回路 POW ON 表示(Green) (内部+5V 論理回路電源 ON で点灯)
3.motionCAT スレーブ
107
3.12.3 コネクタ
(1) J1 AD,DA コネクタ
ケーブル側コネクタ型式
ソケット:(オムロン社製) XG4M-3430-T
モジュール側コネクタ型式
プラグ:(オムロン社製) XG4A-3434
PIN 信号名 PIN 信号名 備考
1 EXT-POW(DC 入力と共通) 2 D/A-CH1 出力 0-10V
3 EXT-GND 4 EXT-GND
5 EXT-POW(DC 入力と共通) 6 D/A-CH2 出力 0-10V
7 EXT-GND 8 EXT-GND
9 EXT-POW(DC 入力と共通) 10 D/A-CH3 出力 0-10V
11 EXT-GND 12 EXT-GND
13 EXT-POW(DC 入力と共通) 14 D/A-CH4 出力 0-10V
15 EXT-GND 16 EXT-GND
17 18
19 EXT-POW(DC 入力と共通) 20 A/D-CH1 入力 0-10V
21 EXT-GND 22 EXT-GND
23 EXT-POW(DC 入力と共通) 24 A/D-CH2 入力 0-10V
25 EXT-GND 26 EXT-GND
27 EXT-POW(DC 入力と共通) 28 A/D-CH3 入力 0-10V
29 EXT-GND 30 EXT-GND
31 EXT-POW(DC 入力と共通) 32 A/D-CH4 入力 0-10V
33 EXT-GND 34 EXT-GND
表 3.11-2 AD/DA コネクタ信号表
(2) 電源入力コネクタ
DC+12V~24V を入力してください.アナログ回路用電源は本コネクタから使用されます.
(内部 IC の電源は通信モジュールから供給)
⚫ 接続極性はプラグの表示(24/G)に合わせる.
⚫ 推奨線材 AWG20~18 (0.5~0.9mm2 撚り線)
⚫ ケーブル装着 圧着工具 YC-630(日圧)
図 3.11-2 受電端子の配線
ハウジジング:VHR-2N
及びコンタクト:BVH-41T-P1.1 基板側ポスト:B2PS-VH
1 2
33 34
A.ポスト B.ハウジング(コンタクトに装着状態)
3.motionCAT スレーブ
108
3.12.4 D/Aプロファイル自動出力(連続出力機能)
まず,指定されたプリセットデータを実行し、そこからプリセットデータ番号を昇順に終点プリセットデータ番号まで連続自動実行
します.保持時間が設定されている場合は,次のプリセットデータ実行前に指定された時間 D/A 値を保持する動作が入りま
す.(終点プリセットデータ実行後の保持はありません)
図 3.8.2 連続出力機能
D/A値
t
現在D/A値切替コマンドで指定したプリセットデータ番号n(=開始プリセットデータ)
終了プリセット番号(n+5)
n+2n+3
▲プリセットデータ
切替コマンド発行
プリセットデータ番号n+1
D/A値 n
D/A値 n+1
D/A値 n+2
n+4
D/A値 n+5
到達時間n
D/A値 n+3, n+4
到達時間n+1
到達時間n+2
保持時間n+2
到達時間n+3
到達時間n+4
到達時間n+5
3.motionCAT スレーブ
109
3.12.5 A/D コンパレータ(アナログ入力範囲外通知概要)
各入力チャンネルに,基準値との比較を行うコンパレータが各2個ずつ用意されており,状態はステータスに付加して通知され
ます.また,読出しコマンド実行時はステータスで通知できないため,読み出しデータの一部にコンパレータの状態を一つにまと
めた A/D 入力範囲外通知の情報を付加して通知します.
各アナログ入力チャンネルの HigH側および Low側のコンパレータ状態を,設定された論理によりチャンネル毎に1つに纏め,さ
らにそれらを論理和(OR)した結果を外部に通知します.これはデータ読出し時でもコンパレータの状態を監視し,アナログ入
力値の異常を検出できるように設けられた機能です.
モジュール内 CPU 監視周期 400μsec
CH1 High 側比較結果
1 or 0
CH1 Low 比較結果
1 or 0 ANDまたはOR
CH4 High 側比較結果
1 or 0
CH4 アラーム
CH4 Low 比較結果
1 or 0
~ ~
CH2 アラーム
CH3 アラーム
ANDまたはOR
論理和(OR)
A/D 入力範囲外通知
(アナログ入力異常検出)
CH1 アラーム
3.motionCAT スレーブ
110
3.13 B モジュール HM-A4199C
B モジュールはアナログ入力 4 点,アナログ出力 1 点の電流入出力タイプのアナログモジュールです.
3.13.1 仕様
区 分 項 目 仕 様 備 考
基本仕様
Motionnet 制御 ASIC G9002 日本パルスモーター社製
入力仕様
入力点数 4 点
入力電流 4 ~ 20mA
分解能 12bit
出力仕様
出力点数 1 点
出力電流 4 ~ 20mA
分解能 12bit
機能仕様
更新周期 0.4msec 周期で A/D値, D/A 値,ステータスを更新 但し、CH変更で通信時間サイクリック通信1周期必要。 例)4ch 切替でサイクリック通信x8 周期 32 モジュール接続時 約 4msec
D/A 値出力 マニュアル出力, プリセット出力,プロファイル自動出力
D/A プロファイル自動出力 最大 15 ポイントまで設定(プリセット)が可能な ΔT(時間)と電圧値を使って自動的に D/A 値を出力.
A/D コンパレータ 各チャンネル毎に上下限値を設定して比較することが可能.コンパレート結果はステータスに出力
安全仕様 通信ケーブル断線検出 検出時,出力電流は現状態を保持のまま
過電流保護 2A の Fuse が付いています.
周囲条件
供給電源 DC +12V~DC +24V
消費電流
型式 通信ボードの 24V
端子消費電流
モジュールの 24V 電源端子消費電流
(出力全点最大 20mA,入力全点最大 20mA 時の負荷電流 Max)
HMG-B1 1.5A 2.3A Max.
HMG-B2 2.1A 3.7A Max.
温度条件 0℃ ~ 50℃ 但し結露せぬこと.
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
モジュール: 奥行 85mm × 縦 105mm
フレーム外形寸法: 奥行 110mm x 縦 115mm 幅 14.2mm
表 3.12-1 B モジュール HM-A4199C 仕様
3.13.2 外観
図 3.12-1 B モジュール HM-A4199C 外観
AD/DA コ ネ ク タ (J1)
モジュール受電端子(P24-IN)
モジュール POW ON 表示
内部論理回路 POW ON 表示(Green) (内部+5V 論理回路電源 ON で点灯)
3.motionCAT スレーブ
111
3.13.3 コネクタ
(1) J1 AD,DA コネクタ
ケーブル側コネクタ型式
ソケット:(オムロン社製) XG4M-3430-T
モジュール側コネクタ型式
プラグ:(オムロン社製) XG4A-3434
PIN 信号名 PIN 信号名 備 考
1 EXT-POW(DC 入力と共通) 2 D/A-CH1 出力 4-20mA
3 EXT-GND 4 EXT-GND
5 EXT-POW(DC 入力と共通) 6
7 EXT-GND 8 EXT-GND
9 EXT-POW(DC 入力と共通) 10
11 EXT-GND 12 EXT-GND
13 EXT-POW(DC 入力と共通) 14
15 EXT-GND 16 EXT-GND
17 18
19 EXT-POW(DC 入力と共通) 20 A/D-CH1 入力 0-20mA
21 EXT-GND 22 EXT-GND
23 EXT-POW(DC 入力と共通) 24 A/D-CH2 入力 0-20mA
25 EXT-GND 26 EXT-GND
27 EXT-POW(DC 入力と共通) 28 A/D-CH3 入力 0-20mA
29 EXT-GND 30 EXT-GND
31 EXT-POW(DC 入力と共通) 32 A/D-CH4 入力 0-20mA
33 EXT-GND 34 EXT-GND
表 3.12-2 AD/DA コネクタ信号表
(2) 電源入力コネクタ
DC+12V~24V を入力してください.アナログ回路用電源は本コネクタから使用されます.
(内部 IC の電源は通信モジュールから供給)
⚫ 接続極性はプラグの表示(24/G)に合わせる.
⚫ 推奨線材 AWG20~18 (0.5~0.9mm2 撚り線)
⚫ ケーブル装着 圧着工具 YC-630(日圧)
図 3.12-2 受電端子の配線
ハウジジング:VHR-2N
及びコンタクト:BVH-41T-P1.1 基板側ポスト:B2PS-VH
1 2
33 34
A.ポスト B.ハウジング(コンタクトに装着状態)
3.motionCAT スレーブ
112
3.14 R モジュール HM-R100C
R モジュールは,アブソリュートエンコーダタイプのサーボドライバからシリアルデータを受信してアブソリュートデータを取得します.
このモジュールは,サーボドライバの制御用入出力信号を 1 対 1 で接続し,その中のアブソリュートエンコーダからのシリアルデータ
のみを取り込みます.サーボドライバと接続した信号は,本モジュールを中継してもう片方のコネクタからコントローラへ出力します.
3.14.1 仕様
区 分 項 目 仕 様 備 考
基本仕様
Motionnet 制御 ASIC G9004A 日本パルスモーター社製
ABS エンコーダシリアルデータ通信
チャンネル数 1ch
対応サーボドライブ
【推奨】
・安川電機社製 Σ,ΣⅡ, ΣⅢ,ΣV シリーズ
(A 相兼用タイプ)
通信プロトコル RS-422/485
接続サーボドライバ種類で
設定を自動切替
(サーボドライバによって手動設定が必要な部分あり)
ボーレート(bps) 9600
データ長(bit) バイナリ 8bit/ASCII 7bit
スタートビット 1bit
パリティ EVEN
ストップビット 1bit
フロー制御 無効
ABS エンコーダ制御用信号出力 アブソリュートエンコーダクリア信号/汎用 1bit 出力
SEN 信号 安川電機社製使用時
周囲条件
供給電源 DC +12V~DC +24V
消費電流
型式 通信ボードの 24V
端子消費電流
HMG-R1
HMG-R2
温度条件 0℃ ~ 50℃ 但し結露せぬこと.
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
モジュール: 奥行 85mm × 縦 105mm
フレーム外形寸法:奥行 110mm x 縦 115mm 幅 14.2mm
表 3.13-1 R モジュール HM-R100C 仕様
3.motionCAT スレーブ
113
3.14.2 外観
図 3.13-1 R モジュール HM-R100C 外観
3.14.3 スイッチ設定
モジュール上面には,接続するサーボドライバのメーカ,タイプを設定するスイッチがあります.この設定は電源投入時に読み込
まれます.したがって設定を変更する場合は,一度電源を切った後に行ないます.
図 3.13-2 ディップスイッチ配置図
(1) 接続サーボドライバ設定 ディップスイッチ 2(SW2-1~SW2-3)
接続するサーボドライバのメーカ・型式およびエンコーダシリアルデータの出力信号タイプを設定します.本モジュールのデ
フォルト設定は,推奨サーボドライバである『安川電機製 A 相+SEN 信号タイプ(2)』になっています.
設定
No.
SW2
-1
SW2
-2
SW2
-3 メーカ・型式 シリアルデータ出力タイプ
0 OFF OFF OFF 予約 RS485 ENQ-ACK 通信
1 ON OFF OFF 予約 PS 信号
2 OFF ON OFF 安川電機社製 Σ,ΣⅡ,Ⅲ,Ⅴシリーズ PAO 信号(A 相)+SEN 信号
3 ON ON OFF 予約 PSO 信号(S 相)
4 OFF OFF ON 設定禁止 ---
5 ON OFF ON 設定禁止 ---
6 OFF ON ON 設定禁止 ---
7 ON ON ON 設定禁止 ---
表 3.13-2 接続サーボドライバ設定表
サーボドライバ接続用コネクタ (J2)
モーションモジュール P100/C100 接続用 コネクタ (J1)
モジュール奥に 内部論理回路 POW ON 表示(Green) (内部+5V 論理回路電源 ON で点灯)
はデフォルト設定
ディップ SW1 ディップ SW2
前面方向
注)ディップ SW2 のみのタイプもあり
3.motionCAT スレーブ
114
ディップ SW2 で選択したサーボドライバ選択によって,エンコーダシリアルデータの通信プロトコルは以下の設定になります.
項目 サーボドライバ安川電機製(A 相兼用タイプ) Σ,ΣⅡ,Ⅲ,Ⅴ
ディップ SW2 設定 No.2
通信規格 RS-422
通信方式 無手順,調歩同期方式
ボーレート 9600bps
データ長 ASCII 7bit
スタートビット 1bit
パリティ EVEN
ストップビット 1bit
表 3.13-3 サーボドライバ選択による各通信プロトコル
(2) ディップ SW1
本モジュールでは使用しません.
実装していないタイプがあります.(図 3.13-2 ディップスイッチ配置図の右のタイプ)
3.motionCAT スレーブ
115
3.14.4 コネクタ
(1) J2 サーボドライバ接続用コネクタ(正面から見て上側のコネクタ
ケーブル側コネクタ型式
プラグ:(住友 3M社製) 10136-6000EL (圧接型) シェル:10336-A200-00 又は 10336-A500-00
モジュール側コネクタ型式
ソケット:(住友 3M 社製) 10236-52A2PL
PIN 信号名 IN/
OUT 内 容 備 考
1 5V 5V Photo coupler 入力用
2 CWP CW パルス 差動出力+
3 CWN CW パルス 差動出力-
4 CCWP CCW パルス 差動出力+
5 CCWN CCW パルス 差動出力-
6 GND 内部回路 GND
7 GND 内部回路 GND
8 GND 内部回路 GND
9 P5Y 220Ω抵抗入り 5V 出力
10 EXTPOW +24V 入力(または出力)
11 SVCTRC
L
偏差カウンタクリア出力
12 SVON サーボ ON 出力
13 DOUT 1Bit 汎用出力
14 EXTGND +24V GND
15 INPOS 位置決め完了入力
16 SVBRK サーボブレーキ出力
17 EXTGND +24V GND
18 +PS エンコーダシリアルデータ入力+(PS/S 相+)
19 5V 5V Photo coupler 入力用
20 AP エンコーダ A相入力+/エンコーダシリアルデータ
+
21 AN エンコーダ A 相入力-/エンコーダシリアルデータ
-
22 BP エンコーダ B 相入力+
23 BN エンコーダ B 相入力-
24 ZP エンコーダ Z 相入力+
25 ZN エンコーダ Z 相入力-
26 GND 内部回路 GND
27 SEN SEN 信号出力
28 EXTPO
W
+24V 入力(または出力)
29 SVRST サーボリセット出力
30 SVTL サーボトルク制限中出力
31 EXTGN
D
+24V GND
32 SVRDY サーボレディ入力
33 SVALM サーボアラーム入力
34 EXTPO
W
+24V 入力(または出力)
35 EXTGN
D
+24V GND
36 -PS エンコーダシリアルデータ入力-(PS/S 相-)
表 3.13-4 サーボドライバ接続用コネクタ信号表
※ 接続するサーボドライバによってケーブルの配線は変更する必要があります.また使用する信号や信号名,用途
が異なるものがあります.
※ J1 または J2 から供給する+24V 電源(EXTPOW)は,モジュール内部で一緒になります.
※ J1 および J2 の各 EXTPOW および各 GND 端子は,モジュール内部でそれぞれ一緒になります.
■はボード内にて J1-J2 間を中継
J2
1 19
18 36
J1
1 19
18 36
3.motionCAT スレーブ
116
(2) J1 コントローラ接続用コネクタ(正面から見て下側のコネクタ)
コネクタ型式は J2 サーボドライバ接続用コネクタと同じものを使用しています.
ピンアサインについては,J2 と一部異なります.(J1-J2 を中継している部分は同じです)
PIN 信号名 IN/
OUT 内 容 備 考
1 5V 5V Photo coupler 入力用
2 CWP CW パルス 差動出力+
3 CWN CW パルス 差動出力-
4 CCWP CCW パルス 差動出力+
5 CCWN CCW パルス 差動出力-
6 GND 内部回路 GND
7 GND 内部回路 GND
8 GND 内部回路 GND
9 P5Y 220Ω抵抗入り 5V 出力
10 EXTPOW +24V 入力(または出力)
11 SVCTRC
L
偏差カウンタクリア出力
12 SVON サーボ ON 出力
13 未使用
14 EXTGND +24V GND
15 INPOS 位置決め完了入力
16 SVBRK サーボブレーキ出力
17 EXTGND +24V GND
18 未使用
19 5V 5V Photo coupler 入力用
20 AP エンコーダ A相入力+/エンコーダシリ
アルデータ+
21 AN エンコーダ A 相入力-/エンコーダシリ
アルデータ-
22 BP エンコーダ B 相入力+
23 BN エンコーダ B 相入力-
24 ZP エンコーダ Z 相入力+
25 ZN エンコーダ Z 相入力-
26 GND 内部回路 GND
27 5V 5V Photo coupler 入力用
28 EXTPOW +24V 入力(または出力)
29 SVRST サーボリセット出力
30 SVTL サーボトルク制限中出力
31 EXTGND +24V GND
32 SVRDY サーボレディ入力
33 SVALM サーボアラーム入力
34 EXTPOW +24V 入力(または出力)
35 EXTGND +24V GND
36 未使用
表 3.13-5 コントローラ接続用コネクタ信号表
■はボード内にて J1-J2 間を中継
3.motionCAT スレーブ
117
3.14.5 入出力回路
項目 内 容
【RS-422 /RS-485】
表 3.13-6 入出力回路
RS-422
TxD
RX/TX切替
RxD
CPU
RS-485/422
1836
J2
PSPPSN
セレクタ
AP
AN
GND
GND
+5V
PNP
27 SENSEN_ON
13 DOUTDO
20
21
6,7,8,17,31,35
サーボドライバ入出力信号のサーボドライバ⇔コントローラ間中継
J1
CWPCWNCCWPCCWNAPANBPBNZPZNSVRDYSVALM
サーボドライバより ←
コントローラへ →
SVCTRCLINPOSSVRSTSVONSVTLSVBRKEXTPOWEXTGNDP5VP5V-220GND
GND
GND
26
14
3.motionCAT スレーブ
118
3.14.6 接続構成例
各スレーブ,モジュールの接続に以下のケーブルが必要です.
(1) 電源ケーブル
本モジュールは直接外部からは電源を接続せず,通信モジュールに接続された電源を共有して供給されます.
電源ケーブルは通信モジュールの他,スタックされた各モジュールの受電端子へ接続して使用します.
(2) 通信ケーブル(LAN ケーブル シールド付 CAT5e または シールド付 CAT6)
Motionnet 通信のため,マスタと各スレーブの通信モジュール,または各スレーブの通信モジュール同士を接続します.
(3) 機器間接続ケーブル
● 入出力信号ケーブル
サーボドライバとのインターフェース信号(PC 制御用入出力信号)コネクタをモジュールの J2 コネクタに接続します.
● 中継ケーブル
モジュールの J1 コネクタとモーションモジュール(P100/C100)を接続して,サーボドライバとモーションモジュールの信
号を接続します.
HMG スレーブにモーションモジュール,アブソリュートエンコーダ入力モジュールを各 1 枚ずつスタックした場合の構成で,ケ
ーブルおよび電源系の接続を下図に掲げます.
なお,各モジュールを複数枚ずつで使用する場合は,同種モジュールが隣り合わせで並ぶ配置か,または各モジュールに
まとまった複数スレーブでの配置になります.
図 3.13-3 ケーブル接続例
サーボドライバ制御信号
サーボドライバ
DC24V電源
motionCAT上位装置より
motionCAT下位装置へ
リミットセンサーより
HM-R100Cモジュール
HM-P100Cモジュール
通信モジュール
J2
J1
F12
BACDE
6 5
789 0
34
F12
BACDE
6 5
789 0
34
J1
J2
J1
3.motionCAT スレーブ
119
3.15 S モジュール HM-S100C
S モジュールは,アブソリュートエンコーダタイプのサーボドライバからシリアルデータを受信してアブソリュートデータを取得します.
また付加機能として RS-232C インターフェースを持つデバイスや装置とモジュールを接続し,Motionnet を介して遠隔で
RS232C シリアル通信を行う事ができます.
3.15.1 仕様
区 分 項 目 仕 様 備 考
基本仕様
Motionnet 制御 ASIC G9004A 日本パルスモーター社製
ABS エンコーダシリアルデータ通信
チャンネル数 1ch
対応サーボドライブ
【推奨】
・パナソニック社製 MINAS A,AⅢ,A4,A4F,A5
・山洋電気社製 AC サーボシステム R/Type S
・山洋電気社製 DC サーボシステム T/Type S
・安川電機社製 Σ,ΣⅡシリーズ (S 相タイプ)
【その他】
・安川電機社製 Σ,ΣⅡ, ΣⅢ,ΣV シリーズ
(A 相兼用タイプ)
通信プロトコル
接続サーボドライバ種類で
設定を自動切替
(サーボドライバによって手動設
定が必要な部分あり)
規格 RS-422/485
ボーレート(bps) 9600
データ長(bit) バイナリ 8bit/ASCII 7bit
スタートビット 1bit
パリティ EVEN
ストップビット 1bit
フロー制御 無効
ABS エンコーダ制御用信号出力 アブソリュートエンコーダクリア信号/汎用 1bit 出力
SEN 信号 安川電機社製使用時
RS-232C シリアルデータ送受信
方式 無手順 調歩同期方式
チャンネル数 1ch
ボーレート(bps) 9600,4800,19200,38400 ディップ SW により設定
データ長(bit) 8bit,7bit
ボーレート以外はソフトウェアに
より設定変更可能
スタートビット 1bit
パリティ EVEN,ODD,NON
ストップビット 1,2bit
フロー制御 無効,有効
通信データサイズ
一度に送信できる最大データサイズ:64 バイト
受信データ最大バッファリングサイズ:512 バイト
1 回のコマンドで取り出せる最大データサイズ:64 バイト
(64 バイト超のデータの場合,複数回の受信コマンドの
発行が必要)
周囲条件
供給電源 DC +12V~DC +24V
消費電流
型式 通信ボードの 24V 端子消費電流
HMG-S1 1.5A
HMG-S2 2.1A
温度条件 0℃ ~ 50℃ 但し結露せぬこと.
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
モジュール: 奥行 85mm × 縦 105mm
フレーム外形寸法:奥行 110mm x 縦 115mm 幅 14.2mm
表 3.14-1 S モジュール HM-S100C 仕様
3.motionCAT スレーブ
120
3.15.2 外観
図 3.14-1 S モジュール HM-S100C 外観
3.15.3 スイッチ設定
モジュール上面には,以下を選択するスイッチがあります.これら設定は電源投入時に読み込まれます.
したがって設定を変更する場合は,一度電源を切った後に行ないます.
● RS232C 通信のボーレート設定(RS-232C シリアル通信を使用する場合のみ必要)
● 接続するサーボドライバのメーカ,タイプを設定
図 3.14-2 ディップスイッチ配置図
(1) RS-232C ボーレート設定 ディップ SW1
RS-232C を使用する場合に,相手機器との通信ボーレートを設定します.通信ボーレート以外の設定変更は
コマンドによる変更が必要になります.
通信条件デフォルト設定:データ 8Bit,偶数パリティ,1 ストップビット
SW1-1 SW1-2 ボーレート
OFF OFF 9600bps
ON OFF 4800bps
OFF ON 19200bps
ON ON 38400bps
表 3.14-2 RS232C ボーレート設定表
アブソリュートエンコーダシリアル通信用コネクタ (J4)
内部論理回路 POW ON 表示(Green) (内部+5V 論理回路電源 ON で点灯)
RS232C シリアル通信用コネクタ (J3)
ディップ SW1 ディップ SW2
前面方向
はデフォルト設定
3.motionCAT スレーブ
121
(2) 接続サーボドライバ設定 ディップスイッチ 2(SW2-1~SW2-3)
接続するサーボドライバのメーカ・型式およびエンコーダシリアルデータの出力信号タイプを設定します.
設定
No.
SW2
-1
SW2
-2
SW2
-3 メーカ・型式 シリアルデータ出力タイプ
0 OFF OFF OFF パナソニック社製 A,AⅢ,A4,A4F,A5 シリーズ RS485 ENQ-ACK 通信
1 ON OFF OFF 山洋電気社製 AC/DC サーボシステム PS 信号
2 OFF ON OFF 安川電機社製 Σ,ΣⅡ,Ⅲ,Ⅴシリーズ PAO 信号(A 相)+SEN 信号
3 ON ON OFF 安川電機社製 Σ,ΣⅡシリーズ PSO 信号(S 相)
4 OFF OFF ON 設定禁止 ---
5 ON OFF ON 設定禁止 ---
6 OFF ON ON 設定禁止 ---
7 ON ON ON 設定禁止 ---
表 3.14-3 接続サーボドライバ設定表
ディップ SW2 で選択したサーボドライバ選択によって,エンコーダシリアルデータの通信プロトコルは以下の設定になります.
項目
サーボドライバ
パナソニック社製
A,AⅢ,A4,A4F,A5
山洋電気社製
AC/DC サーボシステム 安川電機社
(S 相タイプ)
Σ,ΣⅡ
安川電機社
(A 相兼用タイプ)
Σ,ΣⅡ,Ⅲ,Ⅴ (バイナリ選択時) (ASCII 選択時)
ディップ SW2 設定 No.0 No.1 No.3 No.2
通信規格 RS-485 RS-422 RS-422 RS-422
通信方式 ENQ-ACK,
調歩同期方式
無手順,
調歩同期方式
無手順,
調歩同期方式
無手順,
調歩同期方式
ボーレート 9600bps 9600bps 9600bps 9600bps
データ長 バイナリ 8bit バイナリ 8bit ASCII 7bit ASCII 7bit ASCII 7bit
スタートビット 1bit 1bit 1bit 1bit
パリティ NONE EVEN EVEN EVEN
ストップビット 1bit 1bit 1bit 1bit
表 3.14-4 サーボドライバ選択による各通信プロトコル
(3) データコード設定 ディップスイッチ 2(SW2-4)
山洋電気社製サーボドライバ接続時にシリアルデータのコード種類を設定します.
したがって山洋電気社製以外のサーボドライバを使用する場合は設定不要です.
Bit4 データ長 備考
OFF バイナリ 8Bit 山洋電気社製サーボドライバ使用時のみ有効
ON ASCII 7Bit
表 3.14-5 データコード設定表
はデフォルト設定
3.motionCAT スレーブ
122
3.15.4 コネクタ
(1) J4 アブソリュートエンコーダシリアル通信用 コネクタ
ケーブル側コネクタ型式 ハウジング :(モレックス) 51103-0600 コンタクト:50351-8100
モジュール側コネクタ :(モレックス) 53426-0610
PIN 信号名 IN/
OUT
OUT
内 容
1 PSP I エンコーダシリアルデータ入力+
2 PSN I エンコーダシリアルデータ入力-
3 GND I GND
4 SEN O SEN 信号 出力
5 DOUT O 1bit 汎用出力
6 GND O GND
表 3.14-5 アブソリュートエンコーダシリアル通信用コネクタ信号表
(2) J3 RS232C シリアル通信用 コネクタ
ケーブル側コネクタ型式 ハウジング :(モレックス) 51103-0300 コンタクト:50351-8100
モジュール側コネクタ :(モレックス) 53426-0310
PIN 信号名 IN/
OUT
OUT
内 容
1 RxD I RS-232C シリアルデータ入力
2 TxD O RS-232C シリアルデータ出力
3 GND I SG
表 3.14-6 RS232C シリアル通信用コネクタ信号表
3.15.5 入出力回路
項目 内 容
RS-422 /RS-485
RS-232C
表 3.14-7 入出力回路
TxD0
RD/WR
RxD0
CPU
RS-485/422
1
2
J4
PSP/(AP)
PSN/(AN)
GND
+5V
PNP
4 SENSEN_ON
5DO
GND
GND
3
6DOUT
RS-232C
1
2
J3
Rx
TxTxD
RxD
CPU
3 GNDGND
外部機器
Rx
Tx
SG
J4
6
1
J3
3
1
1
6
12
3
3.motionCAT スレーブ
123
3.15.6 接続構成例
各スレーブ,モジュールの接続に以下のケーブルが必要です.
(1) 電源ケーブル
本モジュールは直接外部からは電源を接続せず,通信モジュールに接続された電源を共有して供給されます.
電源ケーブルは通信モジュールの他,スタックされた各モジュールの受電端子へ接続して使用します.
(2) 通信ケーブル(LAN ケーブル シールド付 CAT5e または シールド付 CAT6)
Motionnet 通信のため,マスタと各スレーブの通信モジュール,または各スレーブの通信モジュール同士を接続します.
(3) 機器間接続ケーブル
● エンコーダシリアルデータ信号ケーブル
サーボドライバからのエンコーダシリアルデータ信号およびエンコーダ制御出力信号をモジュールの J4 コネクタに接続し
ます.
● RS232C ケーブル
RS232C 機器と通信が必要な場合に,対象機器とモジュールの J3 コネクタをを接続します.
HMG スレーブにモーションモジュール,アブソリュートエンコーダ入力モジュールを各 1 枚ずつスタックした場合の構成で,ケ
ーブルおよび電源系の接続を下図に掲げます.
なお,各モジュールを複数枚ずつで使用する場合は,同種モジュールが隣り合わせで並ぶ配置か,または各モジュールにま
とまった複数スレーブでの配置になります.
図 3.14-3 ケーブル接続例
F12
BACDE
6 5
789 0
34
F12
BACDE
6 5
789 0
34
RS-232C
RS-485アブソリュートエンコーダ
サーボドライバ
DC24V電源
motionCAT上位装置より
motionCAT下位装置へ
リミットセンサーより
各種装置
HM-S100Cモジュール
HM-P100Cモジュール
通信モジュール
J4
J3
J4
J3
サーボドライバ制御信号
3.motionCAT スレーブ
124
3.16 HMS 型スレーブ
HMS 型スレーブは,単体スレーブです.以下の種類があります.
種類 機能 共通仕様
HMS-D2408EL 24IN/24OUT DIO (NPN) ⚫ LAN ケーブルコネクタによる Motionnet 通信の授受
⚫ モジュール ID 設定 SW
⚫ 通信表示 LED,入出力状態 LED
⚫ LAN ケーブル終端抵抗 ON/OFF SW
⚫ +24V 受電端子
⚫ 増設ケーブルコネクタ
⚫ 増設設定 SW
HMS-D2408EL/C 24IN/24OUT DIO (PNP)
HMS-A4401EL 4IN/4OUT アナログ
HMS-A8001EL 8IN アナログ
表 3.16-1 HMS 型スレーブ
3.16.1 スレーブ増設
HMS 型スレーブを1台増設することが可能です.
モジュール ID は「1st」側で設定したモジュール ID の+1 になります.
(例)
SW 設定 0 の時: 0+1 = 1
SW 設定 1 の時: 8+1 = 9
SW 設定 7 の時: 56+1 = 57
図 3.16-1 スレーブ増設
1階IC側の基板上のJ4 コネクタ同士を接続し,増設される側の 1st/2nd(SW2, SW4)を 2ndに設定してください.
J4 コネクタ オムロン社製 XG4C-1034 を使用.ケーブル側コネクタ XG4M-1031-T(オムロン)
SW1SPD0SPD1Hold
39
40
1
2
3210
0 17654
2 3
3210
7654
Term
P1
J1
SYC
ERR
LED33
LED34
J3
J4
POW
LED35
1st
2nd
1st
2nd
PNPNPN
1 3
FS2
J4
SW1SPD0SPD1Hold
39
40
1
2
3210
0 17654
2 3
3210
7654
Term
P1
J1
SYC
ERR
LED33
LED34
J3
J4
POW
LED35
1st
2nd
1st
2nd
PNPNPN
1 3
FS2
J4
増設ケーブル
15cm以内
3.motionCAT スレーブ
125
3.17 HMS-D2408EL,HMS-D2408EL/C
デジタル入力24点,デジタル出力8点の単体スレーブです.
e-CONコネクタを使用しています.
標準は NPN タイプ(型式 HMS-D2408EL)です.
注文時に PNP(型式 HMS-D2408/C) を指定いただくと,PNP(プラスコモン)にも対応できます
3.17.1 入力回路
(1) HMS-D2408EL(標準,NPN)
4 芯タイプの e-CON です.
電源端子台より入力した 24V が,それぞれの
e-CON の 1pin「P」に接続しています.
又 24V 用 GND が e-CON 3pin「G」に接続
しています. 4pin「I」に入力信号を接続くださ
い.
(図 3.17-1 入力用 e-CON コネクタ参照)
Fuse は入出力共通で1つ(通信回路は別に1つ)入っています.
使用 Fuse Panasonic 社製「ERBRE2R50V」定格 2.5A (溶断 5A/5 秒以内,7. 5A/0.2 秒以内)
(2) HMS-D2408EL/C(PNP)
実装で入力用フォトカプラの片側を GND 側に接続します.
負荷を入力-電源間に入れてください
(3) e-CON コネクタ
基板に図の様なシルク図があります.
併せて参照ください.
pin 信号
1 電源(24V)出力
2 -
3 GND(24V 用 GND)
4 入力信号
住友 3M社製 「37216-62M3-004PL」
ケーブル側は線材に併せて選択ください.
図 3.17-1 入力用 e-CON コネクタ
680_OHM
1.5K_OHM2.2K_OHM
Fuse
680_OHM
1.5K_OHM2.2K_OHM
外部電源(24V)
外部電源 GND(24G)
EXTGNDDI 00
DI 27EXTGND
680_OHM
1.5K_OHM2.2K_OHM
680_OHM
1.5K_OHM2.2K_OHM
外部電源(24V)
外部電源 GND(24G)
EXT-P
DI 00
DI 27
EXT-P
P - G I
3.motionCAT スレーブ
126
3.17.2 出力回路
(1) HMS-D2408EL(標準,NPN)
4 芯タイプの e-CON です.
電源端子台より入力した 24V が,それぞれの
e-CON の 1pin「P」に接続しています.又 24V
用 GND が e-CON 3pin「G」に接続していま
す. 2pin「O」に出力信号を接続ください.
(図 3.17-2 出力用 e-CON コネクタ参照)
トランジスタアレイを東芝社製
「TBD62084 相当」
Fuse は 入力と共通です
(2) HMS-D2408EL/C(PNP)
トランジスタアレイを東芝社製
「TBD62783 相当」
負荷を出力-GND 間に入れてください
(3) e-CON コネクタ
基板に図の様なシルク図があります.
併せて参照ください
pin 信号
1 電源(24V)出力
2 出力信号
3 GND(24V 用 GND)
住友 3M 社製 「37216-62M3-003PL」
ケーブル側は線材に併せて選択ください.
図 3.17-2 出力用 e-CON コネクタ
トランジスタアレイ
33K_OHM
Fuse
外部電源(24V)
33K_OHM
EXT-POUT30 負荷
EXT-POUT37 負荷
トランジスタアレイ
トランジスタアレイ
33K_OHM
Fuse
外部電源(24V)
33K_OHM
OUT30 負荷EXT-G
OUT37 負荷EXT-G
トランジスタアレイ
P O G
3.motionCAT スレーブ
127
3.17.3 コネクタ基板
DC24V
TB1 の端子台に 24V 電源を接続
してください.
e-CON
I00~07,I10~17,I20~27 が入力用
e-CON
O30~37 が出力になります
-----------------------入力----------------------- -出力-
P - G I
P - G I
P - G I
P - G I P - G I
P O G
P O G
P - G I
I 01
I 00
I 02
I 03
I 05
I 04
I 06
I 07
I 11
I 10
I 12
I 13
I 15
I 14
I 16
I 17
I 21
I 20
I 22
I 23
I 25
I 24
I 26
I 27
O 31
O 30
O 32
O 33
O 35
O 34
O 36
O 37
HMS-D2408EL (ACB-MD2408E)
GND 24V
TB1
3.motionCAT スレーブ
128
SW1SPD0SPD1Hold
39
40
1
2
3210
0 17654
2 3
3210
7654
Term
P1
J1
SYC
ERR
LED33
LED34
J3
J4
POW
LED35
1st
2nd
1st
2nd
P - G I
P - G I
P - G I
P - G I P - G I
P O G
P O G
P - G I
I 01
I 00
I 02
I 03
I 05
I 04
I 06
I 07
I 11
I 10
I 12
I 13
I 15
I 14
I 16
I 17
I 21
I 20
I 22
I 23
I 25
I 24
I 26
I 27
O 31
O 30
O 32
O 33
O 35
O 34
O 36
O 37
HMS-D2408EL (ACB-MD2408E)
PNPNPN
1 3
FS2
MID
Term
2nd
2nd
1st
1st
拡大
3.17.4 設定スイッチ
4箇所の設定をお願いします.
(1) MID (ロータリーSW)
スレーブのモジュール ID を設定します.「0~7」
8単位でアドレスを確保します.
モジュール ID=SW 設定×8
(例)
SW 設定 0: モジュール ID=0
SW 設定 1: モジュール ID=8
SW 設定 2: モジュール ID=16
SW 設定 7: モジュール ID=56
(2) Term (1ビット SW)
終端抵抗を設定します.
終端時(配線の最長に存在するスレーブ)は ON 側にスライドさせてください.
(精密ドライバ又はピンセットにて軽くスライドさせてください)
(3) 1st/2nd (Sw2,SW4)
1台増設する為の切替 SW です.
増設したスレーブは 「2nd」側に設定してください.(2 か所)
モジュール ID は「1st」側で設定したMID の+1 になります
1st側 SW 設定 0: モジュール ID=0+1=1
1st側 SW 設定 1: モジュール ID=8+1=9
1st側 SW 設定 2: モジュール ID=16+1=17
1st側 SW 設定 7: モジュール ID=56+1=57
3.motionCAT スレーブ
129
SW1SPD0SPD1Hold
39
40
1
2
3210
0 17654
2 3
3210
7654
Term
P1
J1
SYC
ERR
LED33
LED34
J3
J4
POW
LED35
1st
2nd
1st
2nd
P - G I
P - G I
P - G I
P - G I P - G I
P O G
P O G
P - G I
I 01
I 00
I 02
I 03
I 05
I 04
I 06
I 07
I 11
I 10
I 12
I 13
I 15
I 14
I 16
I 17
I 21
I 20
I 22
I 23
I 25
I 24
I 26
I 27
O 31
O 30
O 32
O 33
O 35
O 34
O 36
O 37
HMS-D2408EL (ACB-MD2408E)
PNPNPN
1 3
FS2
121.25
72.0
5.0
49.60
93.60
103.10
16.60
17.0
18.0
18.15
38.13
66.0
62.0
3.17.5 仕様
入力
点数 24 点
電圧範囲 24V
駆動電流 約 5mA(24V 入力時)
応答速度 150μSec
出力
点数 8 点
電圧範囲 24V(MAX 26V)
動作電流 MAX 150mA 但し 4 点合計 500mA以下
応答速度 110μSec
動作環境仕様
電源 +24V+5% (スレーブ内Max 600mA + 外部供給電流)
(全点OFF状態で typ150mA)
温度(動作時) 0℃~50℃
湿度(動作時) 20%~90% (但し結露せぬ事)
その他 外形寸法 121.25mm(W)×72mm(D) ×40mm(H)
使用コネクタ e-CON (住友スリーエム社製)
表 3.17-2 仕様
(注) ケーブル側適用コネクタ : 入力 37104-xxxx-000FL (住友スリーエム社製)
出力 37103-xxxx-000FL (住友スリーエム社製) xxxx はケーブルに依存します
3.17.6 寸法
3.motionCAT スレーブ
130
3.18 HMS-A4401EL/HMS-A8001EL
3.18.1 概要
HMS-A4401ELはアナログ入力 4 点/出力 4点の単体スレーブです.
HMS-A8001ELはアナログ入力 8 点の単体スレーブです.
e-CONコネクタを使用しています.
3.18.2 HMS-A8001EL ブロック図
図 3.18-1 HMS-A8001EL ブロック図
3.18.3 HMS-A8001EL 仕様
項目 仕様 備考
アナログ
入力
CH 数 8 入力
分解能 12Bits
対応レンジ 0-10V,±10V,±5V,0-5V 250Ω終端で 0-20mA 対応
スルーレート 500KSPS
精度 ±3LSB
コネクタ 3 ピン e-CON (2,3pin 使用)
アナログ
出力
CH 数 -
分解能 12Bits
対応レンジ 0-10V,±10V,±5V,0-5V
セトリング・タイム 10μS
精度 ±3LSB
コネクタ 4 ピン e-CON (4,3pin 使用)
動作環境
仕様
電源 DC24V(12V~26V) max500mA
温度(動作時) 0℃~50℃
湿度(動作時) 20%~90% (但し結露せぬ事)
その他 寸法 121.25×72mm×40mm(H)
動作環境仕様 動作環境仕様 動作環境仕様
表 3.18-1 HMS-A8801EL 仕様
(注) ケーブル側適用コネクタ : 入力 37104-xxxx-000FL (住友スリーエム社製) xxxx はケーブルに依存します
RJ-45
RJ-45 G9002FPGA
16bit
16bit
4CHA/D-C
SPI
4CHA/D-C
SPI
4CHD/A-C
SPI
RCRCRCRC
e-CONe-CONe-CONe-CON
コネクタ
コネクタ
RCRCRCRC
e-CONe-CONe-CONe-CON
e-CONe-CONe-CONe-CON
端子台24VDC/DC内部3.3V
HMS-A8401L ACB-MA8401E
3.motionCAT スレーブ
131
3.18.4 HMS-A4401EL ブロック図
図 3.18-2 HMS-A4401EL ブロック図
3.18.5 HMS-A4401EL 仕様
項目 仕様 備考
アナログ
入力
CH 数 4 入力
分解能 12Bits
対応レンジ 0-10V,±10V,±5V,0-5V 250Ω終端で 0-20mA 対応
スルーレート 500KSPS
精度 ±3LSB
コネクタ 3 ピン e-CON (2,3pin 使用)
アナログ
出力
CH 数 4 出力
分解能 12Bits
対応レンジ 0-10V,±10V,±5V,0-5V
セトリング・タイム 10μS
精度 ±3LSB
コネクタ 4 ピン e-CON (4,3pin 使用)
電源 DC24V(12V~26V) max500mA
温度(動作時) 0℃~50℃
湿度(動作時) 20%~90% (但し結露せぬ事)
寸法 121.25×72mm×40mm(H)
図 3.18-2 HMS-A4401EL 仕様
(注) ケーブル側適用コネクタ : 入力 37104-xxxx-000FL (住友スリーエム社製)
出力 37103-xxxx-000FL (住友スリーエム社製) xxxx はケーブルに依存します
RJ-45
RJ-45 G9002FPGA
16bit
16bit
4CHA/D-C
SPI
4CHA/D-C
SPI
4CHD/A-C
SPI
RCRCRCRC
e-CONe-CONe-CONe-CON
コネクタ
コネクタ
RCRCRCRC
e-CONe-CONe-CONe-CON
e-CONe-CONe-CONe-CON
端子台24VDC/DC内部3.3V
HMS-A8401L ACB-MA8401E
3.motionCAT スレーブ
132
3.18.6 入力回路
3 芯タイプの e-CON です.
ACB ボード側に RC フィルタを作っています.
左図定数で約 500KHz のローパスフィルターです.
0-20mA 用スイッチ ON で 250Ωを挿入 20mA で 5V になります
e-CON 3pin「G」に GND 接続しています.
2pin「I」に入力信号を接続ください.
(図 3.18-3 入力用 e-CON コネクタ参照)
基板に右の様なシルク図があります.併せて参照ください
pin 信号
1 -
2 アナログ入力信号
3 GND
住友 3M 社製 「37216-62M3-003PL」
ケーブル側は線材に併せて選択ください.
図 3.18-3 入力用 e-CON コネクタ
3.18.7 出力回路
4 芯タイプの e-CON です.
ACB ボード上に出力線と GND 間に左図の容量のコンデンサが入っています.
e-CON 3pin「G」に GND を接続しています.
4pin「O」に出力信号を接続ください.
(図 3.18-4 入力用 e-CON コネクタ参照)
基板に右の様なシルク図があります.
併せて参照ください
pin 信号
1 -
2 -
3 GND(24V 用 GND)
4 出力信号
住友 3M社製 「37216-62M3-004PL」
ケーブル側は線材に併せて選択ください.
図 3.18-4 出力用 e-CON コネクタ
13 14 1615
9 10 1211
5 6 87
1 2 43
- - G O
10 11 12
7 8 9
1 2 3
4 5 6
- I G
12
3
入力
15K OHM10K OHM
22pF
250 OHM
GND
12
43
GND
GND
出力
220pF
3.motionCAT スレーブ
133
3.18.8 コネクタ基板
DC24V
e-CON の2階部分が右図になります.
TB1 の端子台に 24V 電源を接続してください.
A_i_0~7,が入力用 e-COM
A_o_0~3 が出力になります
但し HMS-A8001EL には
A_o_0~3 は未実装
但し HMS-A4401EL には
A_i_4~7 は未実装
-----------------------入力-------------------- -----出力-----
A_i_0
-I
G
A_i_1
A_i_2
A_i_3
A_i_4
A_i_5
A_i_6
A_i_7
A_o_0
A_o_1
A_o_2
A_o_3
0-20mA0-20mA
--
GO
24VGND
■ HMS-D2408EL (ACB-MD2408E)
■ HMS-D2408EL
3.motionCAT スレーブ
134
SW1SPD0SPD1Hold
39
40
1
2
Term
P1
J1
SYC
ERR
LED33
LED34
J3
J4
POW
LED35
1st
2nd
1st
2nd
MID
Term
2nd
2nd
1st
1st
拡大
A_i_0
-I
G
A_i_1
A_i_2
A_i_3
A_i_4
A_i_5
A_i_6
A_i_7
A_o
_0
A_o
_1
A_o
_2
A_o
_3
0-20mA0-20mA
--
GO
24VGND
■ HMS-D2408EL (ACB-MD2408E)
■ HMS-D2408EL
3210
07654
Over
3210
7654
AC_ID
3.18.9 設定スイッチ
5 箇所の設定をお願いします.
(1) MID (ロータリーSW)
スレーブのモジュール ID を設定します.「0~7」
8単位でアドレスを確保します.
モジュール ID=SW 設定×8
(例)
SW 設定 0: モジュール ID=0
SW 設定 1: モジュール ID=8
SW 設定 2: モジュール ID=16
SW 設定 7: モジュール ID=56
(2) Term (1ビット SW)
終端抵抗を設定します.
終端時(配線の最長に存在するスレーブ)は ON 側にスライドさせてください.
(精密ドライバ又はピンセットにて軽くスライドさせてください)
(3) 1st/2nd (Sw2,SW4)
1台増設する為の切替 SW です.
増設したスレーブは 「2nd」側に設定してください.(2 か所)
モジュール ID は「1st」側で設定したMID の+1 になります
1st側 SW 設定 0: モジュール ID=0+1=1
1st側 SW 設定 1: モジュール ID=8+1=9
1st側 SW 設定 2: モジュール ID=16+1=17
1st側 SW 設定 7: モジュール ID=56+1=57
AC_ID
入出力レンジ切り替え
3.motionCAT スレーブ
135
(4) AC_ID (4bit ディップスイッチ)
入出力レンジを切替できます.
スイッチ設定 レンジ
コード Bit 入力 出力(入力)
0 0000 0 - 10V 0 - 10V
1 0001 0 - 5V 0 - 10V
2 0010 ± 10V 0 - 10V
3 0011 ± 5V 0 - 10V
4 0100 0 - 10V 0 - 5V
5 0101 0 - 5V 0 - 5V
6 0110 ± 10V 0 - 5V
7 0111 ± 5V 0 - 5V
8 1000 0 - 10V ± 10V
9 1001 0 - 5V ± 10V
A 1010 ± 10V ± 10V
B 1011 ± 5V ± 10V
C 1100 0 - 10V ± 5V
D 1101 0 - 5V ± 5V
E 1110 ± 10V ± 5V
F 1111 ± 5V ± 5V
4.設置ガイド
136
4. 設置ガイド
4.設置ガイド
137
+ELS DLS -ELSOLS
G9003CAT5e or 6
MNT520M
F12
B
A
CD
E
6
5
789
0
34
F12
B
A
CD
E
6
5
789
0
34
HMG-P1
G9002
F12
BACDE65
789
034 F12
BACDE65
789
034
GND
CWPCWN
CCWPCCWNZP
ZNAP
ANBP
BNGND+24V
SVON
SVCTRCL
SVALM
INPOS
0V
SVRST
HMG-D1
R
4.1 ケーブルの準備
各スレーブのモジュールには,各種ケーブルが必要です.
種 類 内 容
1 通信ケーブル LAN ケーブル シールド付 CAT5e または シールド付 CAT6
2 電源ケーブル 外部 DC24V 電源から各モジュールの受電端子に接続
3 モーションモジュール機器間接続ケーブル 1 モジュール当たり ケーブル 2 本必要です.
但し,M モジュールは 2 または 3 本.
4 DIO モジュール機器間接続ケーブル 1 モジュール当たり ケーブル 1 本必要です.
表 4.1-1 接続ケーブル
全体的なケーブルおよび電源系の概念図を下図に掲げます.
図 4.1-1 接続例ガイド
③
マスタボード
24V 供給電源
最終端のスレーブは 終端ONにする
DIO スレーブ
DIO I/F ケーブル
リレーなど
SWなど
サーボドライバまたは ステッピングモータドライバ
マシン I/F ケーブル
サーボ I/F ケーブル
サーボモータまたはステッピングモータ
エンコーダ
指令パルス CW
指令パルス CCW
Z 相
A 相
B 相
サーボオン
サーボ リセット
偏差 カウンタ クリア
サーボ アラーム
INPOS
サーボインターフェース
モーションスレーブ
③
①
①
②
④
4.設置ガイド
138
F12
BA CDE
6
5
78
9
0
34
F12
BA CDE
65
78
9
0
34
F12
BA CDE65
789
0
34
F12
BA CDE65
789
0
34
HMG-P1 HMG-P2 HMG-P3 HMG-P4
21mm
F12
BA CD
E
6
5
78
9
0
34
F12
BA CD
E
65
78
9
0
34
40mm115mm
4.1.1 機器間ケーブル
図 4.1-2 機器間接続ケーブル
4.1.2 DIN レールによる設置
(1) DIN レール取り付け
(フレーム数) (2) (3) (4) (5)
本体は DIN レール中心よりずれています. DIN レール取付け台は上図の様にフレーム数よって 2 箇所あります.
① DIN レール取付け位置 ② DIN レールマウントの数
スレーブは他の機器と 10mm 以上,空間を空けて設置してください.
図 4.1-3 DIN レール取付け
エンコーダコネクタ
② マシン I/F ケーブル
① サーボ I/F ケーブル
センサ
③ DIO I/F ケーブル
DIN 35 レール
モーションスレーブ DIO スレーブ
ドライバ
DIO スレーブの I/F ケーブル入力部は
e-CON 対応センサを考慮した信号,
電源,GND 配置です.
センサは 3 芯 1 組で並びます.
1~40 芯
41~80 芯
4.設置ガイド
139
φ3.5
(2) DIN レールへの取付け,取外し
取り付け → 取付けた状態 → 取外し(マイナスドライバーを使う)
図 4.1-4 DIN レールへの取付け,取外し
4.1.3 床ネジ止めによる設置
(1) 床止めの要領
下図のように各フレームにはダルマ穴とネジ穴があります.上面から見て最右端のフレームのダルマ穴と
最左端フレームのダルマ穴とネジ穴を使って 3 ヶ所を床止めします.
<床止め要領> <基準フレーム>
F,M モジュールは床置き不可です.
スレーブは他の機器と 10mm 以上,空間を空けて設置してください.
図 4.1-5 床据付要領
下方へ 支点 上方へ押す
レールのエッジに掛けながら
本体を壁に押し付ける
壁面に台の面が沿う様に。
ダルマ穴
大φ8 小φ3.5
カバーを外しネジ止めする.
ダルマ穴とφ3.5 丸穴
先ず,ダルマ穴に
M3 を立て引っ掛ける
フレーム(枠)
M3 ネジ用
大φ8 小φ3.5
左端が基準フレーム
4.設置ガイド
140
M3 φ3.5
M3 φ3.5
45mm
14.2mm
n=1
床穴あけ図 ダルマ穴のネジ高さ
図 4.1-6 取付け穴
推奨ネジ:M3 バインドネジ
又は M3 トラスネジ
推奨ネジ:M3 バインドネジ
又は M3 トラスネジ
45mm
45mm
22mm
22mm
43mm
43mm
コネクタ等余長を見込む
4.設置ガイド
141
モジュールの
受電端子
4.2 装置間の接続及び電源配線
4.2.1 スレーブの電源配線
(1) スレーブ単体
+24V 受電端子は通信ボードおよび各モジュールに 1 箇所ずつあります.
⚫ 受電端子に+24V を接続します.
⚫ 接続極性はプラグの表示(24/G)に合わせる.
⚫ 推奨線材 AWG20~18 (0.5~0.9mm2 撚り線)
⚫ ケーブル装着 圧着工具 YC-630(日圧)
図 4.2-1 受電端子(HMG 1 軸モーションスレーブ HMG-P1 の例)
(2) モジュールへの電源配線
図 4.2-2 スレーブに 1 電源を用意する方法
F12
BA CD
E
65
78
9
0
34
F12
BA CD
E
65
78
9
0
34
+
-
+24V 電源
ハウジジング:VHR-2N
及びコンタクト:BVH-41T-P1.1 基板側ポスト:B2PS-VH
通信ボードの
受電端子
A.ポスト B.ハウジング(コンタクトに装着状態)
4.設置ガイド
142
Fuse
Fuse
Fuse
+24V 電源
+ -
系統 ヒューズを入れる.
スレーブ数の電流容量に見合った線径
端子台
AWG22~18 (0.3~0.9mm2 撚り線)
(3) モジュールに別電源を用意する方法・・・DIO モジュール向き給電方法
この給電方法は次の場合に有効です.
電流容量から別電源を用意する.(DIO スレーブなど)
このモジュールの出力負荷となる電源系を完全に GND 系まで他のモジュールから絶縁を必要とする場合.
下図の電源②は電源①と完全に独立しています.モジュールの電源端子はカプラの出力側に供給される.
電源①は通信ボードと各モジュールに共通に与えられているので,GND 系はこれらの間では共通です.
図 4.2-3 モジュールに別電源を用意する方法
(4) スレーブ間と電源接続
⚫ 端子台を使用し,系統別に電源配線をしてください.
⚫ 電源~端子台間の線材はスレーブ数の電流容量を許容する線径の線材を使用してください.
図 4.2-4 スレーブ間と電源接続
+
-
+24V
電源 +
-
+24V
電源
① ②
4.設置ガイド
143
4.2.2 電源系の説明
(1) スレーブ単一電源で供給する場合
下図に示すように各モジュールの出力側はカプラで絶縁されています.
論理系電源は通信ボードに供給される 24V から変換して各モジュールに分配されます.
論理電源の GND は通信ボードの 24V GND と共通です.よって,下図のように単一電源で供給した場合,モジュールの
出力側は完全絶縁とはなりません.
DIO モジュールの場合のように,出力側と完全に別電源による絶縁を行いたい場合は,次頁「別電源による出力系の絶
縁」に従って供給します.
図 4.2-5 単一電源供給の電源系
GND
GND
+24V
GN
D
通信ボード
論理系電源回路
Filter
内部コネクタ
GND
GND
+24V
+24V
論
理系
電
源
回路
論理
系
電源
回路
サーボ I/F コネクタ
マシン I/F コネクタ
サーボドライバ
+COM
+
COM
-
COM
-
COM
+COM
-COM
信号出力
信号入力
モーションモジュール
EXTGND
EXTPOW
EXTPOW(+24 出力)
EXTPOW
EXTGND
機械側センサ
EXTGND
POW 表示
内
部
コ
ネ
ク
タ
内
部
コ
ネ
ク
タ
+24V
+24V
論理系電源
+
-
+24V 電源 ①
センサなど
リレーなど
GND
GND
+24V
+24V
論理系 電源 回路
論理系 電源 回路
DIO I/F コネクタ
POW 表示
信号入力
DIO モジュール
EXTGND
EXTPOW
EXTPOW(+24 出力)
信号出力 R
y
Ry
内
部
コ
ネ
ク
タ
内
部
コ
ネ
ク
タ
4.設置ガイド
144
(2) 別電源による出力系の絶縁
図 4.2-6 別電源による電源系
DIO モジュール
リレーなど
センサなど
+24V1
+24V
+
-
+
-
+24V 電源 ①
内
部
コ
ネ
ク
タ
内
部
コ
ネ
ク
タ
論
理
系
電
源
回
路
論
理
系
電
源
回
路
DIO I/F コネクタ
EXTGND EXTPOW
EXTPOW(+24V 出力)
EXTPOW(+24V 出力)
Ry
Ry
+
-
+24V 電源 ②
+24V
GN
D通信ボード
論理系電源回路
Filter
内部コネクタ
+24V2
+24V
GND1
GND
POW 表示
GND2
GND
5.デバイスドライバのインストール
145
5. デバイスドライバのインストール
5.デバイスドライバのインストール
146
5.1 HPCI-MCAT520M,HPCIe-MCAT620M,HCPCI-MNT720M
5.1.1 Windows 7 以降(32 ビット版)へのインストール
① 本ボードをパソコンに装着する前に,パソコンの電源を ON にしてWindows を起動します.
② CD ドライブ:¥x86¥dpinst.exe を起動します.
③ "dpinst.exe"が起動されたら「次へ」をクリックして続行します.
④ インストーラー完了後,パソコンの電源を OFF にします.
⑤ パソコンの電源が OFFの状態で本ボードをパソコン本体の PCI(CompactPCI)バススロットに装着し,パソコンの電源を
ON にします.
⑥ デバイスのインストールが自動的に行われます.
⑦ パソコンを再起動し,インストールを完了します.
⑧ Windows10, 8 をご使用の際は,コントロールパネルの「電源オプション」から,高速スタートアップ機能を無効にして下さ
い.
5.1.2 Windows 7 以降(64 ビット版)へのインストール
① 本ボードをパソコンに装着する前に,パソコンの電源を ON にしてWindows を起動します.
② CD ドライブ:¥x64¥dpinst.exe を起動します.
③ "dpinst.exe"が起動されたら「次へ」をクリックして続行します.
④ インストーラー完了後,パソコンの電源を OFF にします.
⑤ パソコンの電源が OFFの状態で本ボードをパソコン本体の PCI(CompactPCI)バススロットに装着し,パソコンの電源を
ON にします.
⑥ デバイスのインストールが自動的に行われます.
⑦ パソコンを再起動し,インストールを完了します.
⑧ Windows10, 8 をご使用の際は,コントロールパネルの「電源オプション」から,高速スタートアップ機能を無効にして下さ
い.
5.1.3 WindowsXP へのインストール
① 本ボードをパソコンに装着する前に,パソコンの電源を ON にしてWindows を起動します.
② CD ドライブ:¥x86¥dpinst.exe を起動します.
③ "dpinst.exe"が起動されたら「次へ」をクリックして続行します.
④ インストーラー完了後,パソコンの電源を OFF にします.
⑤ パソコンの電源が OFF の状態で本ボードをパソコン本体の PCI(CompactPCI)バススロットに装着し,パソコンの電源を
ON にします.
⑥ Windows が起動すると,本ボードがシステムにより検出され,自動的に必要なデバイスドライバのインストール画面が表
示されます.
⑦ ソフトウェアを自動的にインストールする(推奨)をチェックします.
⑧ 後はシステムの指示に従ってインストールを完了させます.
5.1.4 Windows2000 へのインストール(HPCIe-MCAT620M は除く)
① パソコン本体の電源が OFF であることを確認した後,本ボードをパソコン本体の PCI(CompactPCI)バススロットに装着
し,パソコン本体の電源を ON にして Windows を起動します.Windows が起動すると,本ボードがシステムにより検出
され,自動的に必要なデバイスドライバのインストール画面が表示されます.
② システムがインストール元ディレクトリの指定を要求してきたら,添付 CD をドライブに挿入します.
③ 「場所を指定」のチェックボックスをチェックします.
④ CD ドライブ:¥x86 を指定して下さい.後はシステムの指示に従ってインストールを完了させます.
5.デバイスドライバのインストール
147
5.1.5 Windows XP 以降のデバイスドライバのアンインストール
(ドライババージョン 2.0.0.0 以降)
① Windows のスタートメニューから「設定」→「コントロールパネル」→「プログラムの追加と削除」を起動します.
② Windows ドライバパッケージ-Hivertec HPCI-MCAT520M(zzz) (mm/dd/yy yy x.x.x.x)を選択し「変更と削除」よ
りアンインストールを行います.(zzz:64 ビットの場合"x64",32 ビットの場合"x86",mm/dd/yy yy x.x.x.x はバージョ
ン)
5.1.6 Windows2000 のデバイスドライバのアンインストール (ドライババージョン 1.0.0.1 以前)
添付 CD をドライブに挿入します.
エクスプローラを起動し,CD ドライブ:¥mn520uin.exeを実行します.
5.1.7 デバイスドライババージョンの確認方法
① デバイスマネージャを開く
② WindowsXP の場合「マイ コンピュータ」,Windows7,Vista の場合「コンピューター」を右クリック→「プロパティ」→
「ハードウェア」タブ選択→「デバイスマネージャ」→「Hivertec PCI Board」→「Hivertec HPCI-MNT520M(WDM)」
または「HPCI-MCAT520M(x86)」を選択し右クリック→「プロパティ」→「ドライバ」タブ選択→バージョンを確認.
図 5.1-1 デバイスドライバのバージョン
5.デバイスドライバのインストール
148
5.2 HPC104-MCAT110M
5.2.1 Windows 用デバイスドライバのインストール
① 添付 CD をドライブに挿入します.
② エクスプローラを起動し,CD ドライブ:¥x86¥install.bat を起動します.
③ 「デバイスパラメータの設定画面」が出力されますので,プログラムの指示に従い,アドレス空間の選択,アクセスモードの
選択,アドレスの設定を行って下さい.バス番号には必ず“0”を設定して下さい.
④ プログラムの指示に従い,システムを再起動させて完了です.
図 5.2-1 デバイスパラメータの設定画面
5.2.2 Windows 用デバイスドライバのアンインストール
添付 CD をドライブに挿入します.
エクスプローラを起動し,CD ドライブ:¥mc110uin.exe を実行します.
5.デバイスドライバのインストール
149
5.3 HM-GU00T
5.3.1 Windows 7 以降(32 ビット版)へのインストール
① HM-GU00T をパソコンの USB ポートに装着する前に,パソコンの電源を ON にして Windows を起動します.
② CD ドライブ:¥x86¥dpinst.exe を起動します.
③ "dpinst.exe"が起動されたら「次へ」をクリックして続行します.
④ インストーラー完了後,HM-GU00T の電源切状態で USB コネクタをパソコンの USB コネクタに装着します.
⑤ HM-GU00T の電源を投入します.
⑥ デバイスのインストールが自動的に行われます.
⑦ Windows8 をご使用の際は,コントロールパネルの「電源オプション」から,高速スタートアップ機能を無効にして下さい.
5.3.2 Windows 7 以降(64 ビット版)へのインストール
① HM-GU00T をパソコンの USB ポートに装着する前に,パソコンの電源を ON にして Windows を起動します.
② CD ドライブ:¥x64¥dpinst.exe を起動します.
③ "dpinst.exe"が起動されたら「次へ」をクリックして続行します.
④ インストーラー完了後,HM-GU00T の電源切状態で USB コネクタをパソコンの USB コネクタに装着します.
⑤ HM-GU00T の電源を投入します.
⑥ デバイスのインストールが自動的に行われます.
⑦ Windows8 をご使用の際は,コントロールパネルの「電源オプション」から,高速スタートアップ機能を無効にして下さい.
5.3.3 WindowsXP へのインストール
① HM-GU00T をパソコンの USB ポートに装着する前に,パソコンの電源を ON にして Windows を起動します.
② CD ドライブ:¥x86¥dpinst.exe を起動します.
③ "dpinst.exe"が起動されたら「次へ」をクリックして続行します.
④ インストーラー完了後,HM-GU00T の電源切状態で USB コネクタをパソコンの USB コネクタに装着します.
⑤ HM-GU00T の電源を投入します.
⑥ HM-GU00T がシステムにより検出され,自動的に必要なデバイスドライバのインストール画面が表示されます.
⑦ ソフトウェアを自動的にインストールする(推奨)を選択します.
⑧ システムの指示に従ってインストールを完了させます.
5.3.4 アンインストール
① Windows のスタートメニューから「設定」→「コントロールパネル」→「プログラムの追加と削除」を起動します.
② indows ドライバパッケージ-Hivertec HM-GU00T(zzz) (mm/dd/yy yy x.x.x.x)を選択し「変更と削除」よりアンイン
ストールを行います.(zzz:64 ビットの場合"x64",32 ビットの場合"x86",mm/dd/yy yy x.x.x.x はバージョン)
6.試運転
150
6. 試運転
6.試運転
151
6.1 電源を投入する前の準備
① 電源接続の再確認
⚫ +24V 電源の+,- 接続極性は正しいか?
⚫ 特に,モジュール 24V 受電端子 24V,GND の接続に注意
② モータの単体運転状態にする.
可能であればモータのシャフトと機械の負荷を切り離しておく.
③ 使用するスレーブ・マスター間の LAN ケーブルを接続する.
④ 終端設定を確認
LAN ケーブルの末端に位置するスレーブのみ「通信設定 SW」の 終端設定(Term)’を確認する.(ON で終端設定)
⑤ 通信速度設定を確認
「通信設定 SW」(SPD1,0)の設定を確認する.
6.2 電源投入
① 先ず,PC の電源を投入し 「動かしてみる」を起動します.
② 試験を実施するスレーブに電源を投入します.
③ 関係するモータドライバに電源を投入します.
この時点でモータ軸にトルクが掛かってない事を確認します.(ギアヘッドがある場合,シャフト側で確認)
6.3 「動かしてみる」の利用
6.3.1 「動かしてみる」とは?
「動かしてみる」プログラムは,motionCAT システムの試運転・動作確認用に使用するソフトウェアです.
各モジュールをマスタと繋いで,基本的な動作をさせることができます.
なお本ソフトウェアは,各マスタ用のものが用意されています.
6.3.2 「動かしてみる」実行上の注意
警 告
■ 使用するマスタのボード ID は重複してはいけません.
■ 同一ライン上のモジュール ID は重複してはいけません.
■ 安全のため初めて装置を動作させる時は,速度の低いところで動作を確認して下さい.
6.試運転
152
6.4 HPCIe-MCAT620M,HPCI-MCAT520M,HM-GU00T 版「動かしてみる」
HPCIe-MCAT620M,HPCI-MCAT520M 版「動かしてみる」は,マスタ数 16 まで,各マスターライン数は 2 系統に対応し
ます.
HM-GU00T 版「動かしてみる」では,マスタ数 8 まで,各マスターライン数は 1 系統に対応します.
デバイスドライバがインストールされていない,マスタボードが PC に接続されていない,またはケーブルが接続されていないなど
接続環境が正しくない場合,「動かしてみる」を起動後,画面内「エラーメッセージ用窓」にエラーメッセージが表示されます.
6.4.1 「動かしてみる」のインストール
HPCIe-MCAT620M,HPCI-MCAT520M 版は,添付 CD の tmct5204 フォルダ内の Setup.msi を起動します.HM-
GU00T 版では,添付 CD の test フォルダ内の Setup.msi を起動します.
以降は表示に従いインストールを実行してください.
6.4.2 「動かしてみる」の更新
「コントロールパネル」→「プログラムの追加と削除」または「プログラムと機能」より HPCIe-MCAT620M,HPCI-MCAT520 版
は「HPCI-MCAT520M」,HM-GU00T 版は「HMGU00T」をアンインストールします.
その後,新しいバージョンの各「動かしてみる」を再インストールします.
注 意
HPCIe-MCAT620M,HPCI-MCAT520M,HM-GU00T 版「動かしてみる」は WindowsXP SP3 以降,
Windows Vista,Windows7(いずれも 32bit 版) ,Windows10(64bit 版)で動作します.
また,Microsoft .NET Framework Version 4.0(x86)または上位バージョンがインストールされている必要があり
ます.
6.試運転
153
6.4.3 起動
HPCIe-MCAT620M,HPCI-MCAT520M の場合「tmct5204.exe」を起動します.
HM-GU00T の場合「tgu00t04.exe」を起動します.
アプリケーションが起動されると自動的にモジュールを検出し,以下の様な画面が表示されます.
図 6.4-1 起動画面
警 告
必ずこの画面で実際に接続されているモジュールが正しく表示されていることをご確認ください.
接続されているモジュールの情報が正しくない場合はスレーブに電源が供給されていない,モジュール ID の設定が
間違っている,通信設定 SW の設定が間違っているなどの問題が発生していますので正しく動作できません.
この場合は必ず再度各スレーブの設定,接続,電源などをご確認ください.
モジュール選択 TreeView
(以下 TreeView と略します)
エラーメッセージ用窓
6.試運転
154
6.4.4 モジュールの選択
TreeView にパソコンに接続されている全マスタと各マスタに接続されているモジュールが表示されます.
各モジュールのノードをクリックすると各モジュールの操作画面が表示されます.
マスタHPCI-MCAT520M とマスタHM-GU00Tでは,マスタのアイコンが異なります.またHPCI-MCAT520Mではライン 1,
ライン 2 が表示されます.
なお,HPCIe-MCAT620M,HPCI-MCAT520M 版「動かしてみる」は,S モジュールおよび R モジュールに対応していませ
ん.これらを接続した場合は,モジュールは“Unknown”と表示され動作させることはできません.また,HM-GU00T 版「動か
してみる」についても同様に,S モジュールおよび Rモジュールに対応していません.さらに Cモジュールについては,P モジュール
との区別をしていないため“P100C(P)”と表示されます.ただしこの場合 C モジュールは,そのまま P モジュールとして動作させ
ることができます.
また,S モジュールおよび R モジュールをライン上に接続して,他モジュールを動かすことは問題ありません.
その他については,マスタ HPCI-MCAT520M 版およびマスタ HM-GU00T 版「動かしてみる」は同様の機能になります.
図 6.4-2 モジュールの選択 HPCI-MCAT520M の例
図 6.4-3 モジュールの選択 HM-GU00T の例
マスタのボード ID
ライン番号
スレーブのモジュール ID
モジュール種別
P(W,C,F,M)モジュール
I モジュール
A モジュール
D モジュール
O モジュール
B モジュール
マスタのボード ID
スレーブのモジュール ID
モジュール ID
モジュール種別
P(W,C,F,M)モジュール
D モジュール
T モジュール
6.試運転
155
6.4.5 P,W,C,V, F,M モジュール
(1) 機 能
⚫ 指定した P/W/C/F/M モジュールの動作パラメータの設定
⚫ 指定した P/W/C/F/M モジュールの状態表示
⚫ 指定した P/W/C/F/M モジュールの基本動作(連続送り,位置決め動作,原点復帰,往復動作)
(2) P/W/C/V/F/M モジュール操作画面
P,W,M モジュールは,TreeView 上では共に P100(P)と表示されます.また,C,F モジュールは TreeView 上で
C100(C)と表示されます.なお W モジュールは,P モジュールが 2 枚分あるのと同じく,2 枚の P100(P)が隣り合わせで
配置されます.TreeView で P100(P)または C100(C)を選択すると以下の操作画面が表示されます.
図 6.4-4 P/W/C/V/F/M モジュール操作画面
(3) レジスタ初期値
「動かしてみる」の各軸レジスタ初期値です.
レジスタ 内 容 初期値 備 考
RMV 移動量 10000 10000パルス
RFL ベース速度 200 200pps
RFH 動作速度 2000 2000pps
RUR 加速レート 1387 200pps→2000ppsの直線加減速時間
約500msec,加速距離約550パルス
RMG 速度倍率 199 1倍
RFA 補助速度 200 200pps
RMD 動作モード 00000030h +方向連続動作,DLS,INPOS有効,直線加減速,減速開始点自動計算,FH補正ON
RENV1 環境設定1 00034004h
指令パルス出力形式:個別パルス,
DLS,OLS, SVALM, INPOS, SVRDY入力極性:B接,
DLSラッチしない,ELS,SVALM入力時即停止,
原点復帰完了時SVCTRCL自動出力,異常停止時SVCTRCL自動出力,
SVCTRCL出力パルス幅13msec,
SVCTRCL出力後のパルス出力ディレイ時間104msec
RENV2 環境設定2 000004FFh エンコーダ入力4逓倍カウント
RENV3 環境設定3 00700001h 原点復帰モード1
原点復帰時CTRリセット
RENV4 環境設定4 00040000h RCMP3=RCTR1でコンパレータ出力
RCMP3 CMP3比較データ
10000
RIRQ イ ベ ン ト設
定 00000001h 正常停止時
※本表以外のレジスタは初期値 0
表 6.4-1 「動かしてみる」レジスタ初期値
6.試運転
156
(4) 動作モード,速度パターン,加減速方式選択
図 6.4-5 動作モード,速度パターン,加減速方式選択
動作モード選択
⚫ 連続送り
⚫ 原点復帰
⚫ 位置決め
⚫ 往復動作
4 種類から選択
速度パターン選択
⚫ FL 定速動作
⚫ FH 定速動作
⚫ 加減速動作
の 3 種類から選択
加減速方式選択
⚫ 直線加減速
⚫ S 字加減速
の 2 種類から選択
6.試運転
157
(5) 信号入力極性設定
図 6.4-6 信号入力極性設定
各入力極性を設定します.
B 接設定(ノーマルクローズ)
A 接設定(ノーマルオープン)
6.試運転
158
(6) 原点復帰設定
図 6.4-7 原点復帰設定
ORGmode,
原点復帰方向,
Z 相を使用する
原点復帰の
Z 相カウント回数
原点サーチ or 原点復帰
(チェックで原点サーチ)
原点サーチ時の
原点抜出量
SVCTLCL 自動出力
有効/無効
SVCTRCL
出力幅
ORGmode,
原点復帰方向,
Z 相を使用する
原点復帰の
Z 相カウント回数
原点サーチ
or
原点復帰
(チェックで原点サーチ)
原点サーチ時の
原点抜出量
SVCTLCL
6.試運転
159
(7) 指令パルス出力形式,エンコーダ入力形式
図 6.4-8 指令パルス,エンコーダ入力設定
指令パルス形式を
⚫ CW/CCW(個別パルス)
⚫ PULSE/DIR(共通パルス)
⚫ A/B(A 相進相位相差出力)
から選択します.
エンコーダ入力形式を
⚫ x4(4 逓倍カウント)
⚫ x2(2 逓倍カウント)
⚫ x1(1 逓倍カウント)
⚫ UP/DOWN(CW/CCW カウント)
から選択します.
エンコーダカウント方向を変更します.
6.試運転
160
(8) コンパレータ設定
図 6.4-9 コンパレータ設定
コンパレータ比較カウンタ選択
コンパレータ比較値設定
コンパレータ比較条件設定
6.試運転
161
(9) 信号入力表示,カウンタ表示,カウンタリセット,SVON 出力制御,SVRST 出力制御等
図 6.4-10 信号入力状態,カウンタ表示等
各入力状態
表示をします.
±ELS,
SVALM は
検出で赤,
非検出で白
その他は
検出で緑,
非検出で白
CMP のみ出力
状態で
カプラ ON で緑
カプラ OFF で白
出力状態を表示
します.
カプラ ON で緑
カプラ OFF で白
動作状態を表示
します.
各カウンタの表示
をします.
(単位パルス)
各カウンタを
リセットします.
現在指令速度を
表示します.
(単位 pps)
6.試運転
162
(10) 動作用パラメータ設定
安全のため初めて装置を動作させる時は,速度の低いところで動作を確認して下さい.
図 6.4-11 動作用パラメータ設定
位置決めまたは往復動作で使用します.
移動量は絶対値で設定します.(単位:パルス)
FL 定速動作,加減速動作のベース速度として使用
されます.(単位:pps)
FH 定速動作,加減速動作の動作速度として使用
されます.(単位:pps)
一部の原点復帰動作で使用します.(単位:pps)
加減速動作の加速時間を設定します.(単位:msec)
加減速動作の減速時間を設定します.(単位:msec)
往復動作の往復回数を選択します.
6.試運転
163
(11) 連続送り動作
[+FL 定速連続送り],[+FH 定速連続送り],[+加減速連続送り],[-FL 定速連続送り],[-FH 定速連続送り],
[-加減速連続送り]の各ボタンマウスダウンで各指定の連続送り動作を行います.マウスアップで停止します.
図 5.4-12 連続送り動作
(12) 原点復帰動作
指定した方式,速度の原点復帰動作を開始します.
指令位置 0 点まで位置決めします.
減速停止します.
即停止します.
図 6.4-13 原点復帰動作
6.試運転
164
(13) 位置決め動作
指定した速度パターンで+方向の位置決めを行います.
指定した速度パターンで-方向の位置決めを行います.
指令位置 0 点まで位置決めします.
減速停止します.
即停止します.
図 6.4-14 位置決め動作
(14) 往復位置決め動作
指定した速度パターンで指定回数+方向振り出しで往復位置決めを行います.
指定した速度パターンで指定回数-方向振り出しで往復位置決めを行います.
指令位置 0 点まで位置決めします.
サイクル停止します.
即停止します.
図 6.4-15 往復位置決め動作
6.試運転
165
6.4.6 T モジュール (入力 24 点/出力 8 点 DIO モジュール)
TreeView で T2408(T)を選択すると以下の操作画面が表示されます.
図 6.4-16 T モジュール操作画面
(1) 機 能
⚫ 指定した T モジュールの入力状態の表示 (IN1~24)
⚫ 指定した T モジュールの出力状態の表示 (OUT1~8)
⚫ 指定した T モジュールの出力 ON/OFF (OUT1~8)
(2) T モジュール操作画面
図 6.4-17 T モジュール操作画面詳細
指定した T モジュールの DI 入力状態
白:入力なし,緑:入力有り
指定した T モジュールの DO 出力および出力状態
ボタンクリックで出力反転
灰:出力なし,緑:出力中
6.試運転
166
6.4.7 D モジュール (入力 16 点/出力 16 点 DIO モジュール)
TreeView で D1616(D)を選択すると以下の操作画面が表示されます.
図 6.4-18 D モジュール起動画面
(1) 機 能
⚫ 指定した D モジュールの入力状態の表示(IN1~16)
⚫ 指定した D モジュールの出力状態の表示(OUT1~16)
⚫ 指定した D モジュールの出力の ON/OFF(OUT1~16)
(2) D モジュール操作画面
図 6.4-19 D モジュール操作画面詳細
指定した D モジュールの DI 入力状態
白:入力なし,緑:入力有り
指定した D モジュールの DO 出力および出力状態
ボタンクリックで出力反転
灰:出力なし,緑:出力中
6.試運転
167
6.4.8 I モジュール(入力 32 点 DI モジュール )
TreeView で DI320(I)を選択すると以下の操作画面が表示されます.
図 6.4-20 I モジュール操作画面
(1) 機 能
⚫ 指定した I モジュールの入力状態の表示 (IN1~32)
(2) I モジュール操作画面
図 6.4-21 I モジュール操作画面詳細
指定した I モジュールの DI 入力状態
白:入力なし,緑:入力有り
6.試運転
168
6.4.9 O モジュール (出力 32 点 DO モジュール)
TreeView で DO320(O)を選択すると以下の操作画面が表示されます.
図 6.4-22 O モジュール操作画面
(1) 機 能
⚫ 指定した O モジュールの出力状態の表示 (OUT1~32)
⚫ 指定した O モジュールの出力 ON/OFF (OUT1~32)
(2) O モジュール操作画面
図 6.4-23 O モジュール操作画面詳細
指定した O モジュールの DO 出力および出力状態
ボタンクリックで出力反転
灰:出力なし,緑:出力中
6.試運転
169
6.4.10 Aモジュール (電圧タイプ入力 4IN/4OUT アナログモジュール)
TreeView で A4401(A)を選択すると以下の操作画面が表示されます.
図 6.4-24 A モジュール操作画面
(1) 機 能
⚫ 指定した A モジュールのアナログ入力電圧の表示 (A/D CH1~4 入力値)
⚫ 指定した A モジュールのアナログ出力電圧の表示 (D/A CH1~4 出力値)
⚫ 指定した A モジュールのアナログ出力電圧指令値の設定 (D/A CH1~4 出力値設定)
(2) A モジュール操作画面
図 6.4-25 A モジュール操作画面詳細
各 CH の A/D 入力値(単位:V) 各 CH の D/A 出力値(単位:V)
各 CH の D/A 出力値設定(単位:V)
各 CH の D/A 出力ボタン
6.試運転
170
6.4.11 B モジュール (電流タイプ 4IN/1OUT アナログモジュール)
TreeView で A4199(B)を選択すると以下の操作画面が表示されます.
図 6.4-26 B モジュール操作画面
(1) 機 能
⚫ 指定した B モジュールのアナログ入力電流の表示 (A/D CH1~4 入力値)
⚫ 指定した B モジュールのアナログ出力電流の表示 (D/A CH1 出力値)
⚫ 指定した B モジュールのアナログ出力電流指令値の設定 (D/A CH1 出力値設定)
(2) B モジュール操作画面
図 6.4-27 B モジュール操作画面詳細
各 CH の A/D 入力値(単位:mA)
CH1 の D/A 出力値(単位:mA)
CH1 の D/A 出力値設定(単位:mA)
CH1 の D/A 出力ボタン(単位:mA)
6.試運転
171
6.5 HCPCI-MNT720M 版「動かしてみる」
添付 CD の「¥tmnt7200¥Release¥tmnt7200.exe」を起動します.
このソフトウェアは,マスタ HPCI-MNT720M 上の入力 4Bit/出力 4Bit の汎用入出力 IO のテストをする時にのみご使用
頂けます.マスタに接続するモジュールの動作確認を行う場合には,前節のマスタ HPCI-MCAT520M 版「動かしてみる」を
ご使用,ご覧下さい.
6.5.1 マスタボードの選択
使用するマスタボードをボード ID またはデバイス番号により選択します.
マスタボードが指定されるとシステム通信を行い,指定したマスタボード上の汎用 DIO の操作ができるようになります.
図 6.5-1 HCPCI-MNT720M マスタボードの選択
“Specifies the master“をクリックすると
BoardID(ボードID)または DeviceNo(デバイス番号)
でマスタボードが選択できます.
BoardID で選択する場合,図の例では
ボード ID=”a”または”1”を選択します
DeviceNo で選択する場合,図の例では
デバイス番号=”0”または”1”を選択します
6.試運転
172
6.5.2 マスタボード上の I/O 操作
図 6.5-2 マスタボード I/O 操作および表示画面
選択されているマスタボードの
PCI デバイス情報
通信速度設定値(マスターボード DIP SW で設定)
選択されているマスタボードの
DI 入力状態を表示
白:入力なし,緑:入力有り
選択されているマスタボードの
DO 出力および出力状態を表示.
ボタンクリックで出力反転
灰:入力なし,緑:入力有り
6.試運転
173
6.6 HPC104-MCAT110M 版「動かしてみる」
添付 CD の「¥test¥Release¥t1mct00.exe」を起動します.
このソフトウェアは,マスタ HPC-MCAT110M のライン上に接続したモジュールの動作確認を行う場合に『使用します.
なおこのソフトウェアは,D モジュール(DIO モジュール)および P/W/C/F/M モジュール(モーションモジュール)にのみ対応
しています.これ以外のモジュールにつきましては,動作確認できません.
6.6.1 モジュール選択
使用するマスタのアドレスと接続される P/W/C モジュール,D モジュールの個数を設定します.
「File」→「Open」でデバイスをオープンし,システム通信を行い,モジュール数のチェックを行います.
その後,サイクリック通信を開始します.ここでモジュール ID を指定し,使用するモジュールを選択します.
このプログラムでは 1 度に使用できるマスタは一つですが,各々のマスタに接続されているすべてのモジュールを操作することがで
きます.
図 5.5-1 起動画面
図 6.6-1 HPC104-MCAT110M マスタボードの選択
モジュールが選択されると,各操作画面が開きます.
“P100“リストボックスからモジュールを選択した場合はモーションモジュール操作画面,”DIO32“リストボックスからモジュールを
選択した場合には DIO モジュール操作画面が開きます.
アドレスとモードの個数を設定してからオープン
アドレスとモードの設定
オープンに成功するとマスタの汎用入出力が
操作可能
サイクリック通信を開始
サイクリック通信開始後にモジュール選択可能.
モジュールは“P100”または“DIO32”リストボックスに
登録されているモジュールから選択
(P/W/C モジュールは“P100”リストボックスに含まれて
表示される)
6.試運転
174
6.6.2 モーションモジュール操作
(1) 機 能
⚫ 指定したモーションモジュールのセンサ入力状態の表示およびサーボ I/F 出力,出力状態の表示
⚫ 連続送り,位置決め,原点復帰などの動作実行
⚫ 各種パラメータの設定
(2) レジスタ初期値
「動かしてみる」では各軸の初期化は一部ソースプログラムで固定されています.
初期化の条件を変更して動作させたい場合には,ソースプログラムを変更してリビルドして下さい.
レジスタ 内 容 初期値 備 考
RMV 移動量 10000 10000パルス
RFL ベース速度 200 200pps
RFH 動作速度 2000 2000pps
RUR 加速レート 1387 200pps→2000ppsの直線加減速時間
約500msec,加速距離約550パルス
RMG 速度倍率 199 1倍
RFA 補助速度 200 200pps
RMD 動作モード 00000030h +方向連続動作,DLS,INPOS有効,直線加減速,
減速開始点自動計算,FH補正ON
RENV1 環境設定1 00034004h
指令パルス出力形式:個別パルス,
DLS,OLS, SVALM, INPOS, SVRDY入力極性:B接,
DLSラッチしない,ELS,SVALM入力時即停止,
原点復帰完了時SVCTRCL自動出力,
異常停止時SVCTRCL自動出力しない,
SVCTRCL出力パルス幅13msec,
SVCTRCL出力後のパルス出力ディレイ時間104msec
RENV2 環境設定2 000004FFh エンコーダ入力4逓倍カウント
RENV3 環境設定3 00700001h 原点復帰モード1 原点復帰時CTRリセット
RENV4 環境設定4 00040000h RCMP3=RCTR1でコンパレータ出力
RCMP3 CMP3比較データ 10000
RIRQ イベント設定 00000001h 正常停止時
本表以外のレジスタは初期値 0
表 6.6-1 「動かしてみる」G9003 レジスタ初期値
(3) モーションモジュールレジスタ操作画面
モーションモジュール選択すると以下の操作画面が表示されます.
図 6.6-2 モーションモジュール操作画面
画面上部に,操作対象のボード,モジュールの
情報を表示.
左図の例
ボード ID(BID)=0 のマスタボード,
ライン 1(LINE1)に接続された
モジュール ID(MID)=00h のモジュール
サイクリック通信停止中の場合は
「サイクリック通信停止中」を表示
6.試運転
175
(4) 信号入力極性設定と入出力状態の表示
入出力状態の表示はレベル検出で約 110msec 周期で更新しています.
接続したセンサなどからの入力信号の確認は表示により行います.まず使用する入力信号の入力極性を設定します.未
接続の信号は入力極性を A 接に設定しておきます.INPOS 信号を使用する場合は INPOS 有効/無効のチェック
BOX をチェックします.
次に使用するサーボ I/F 出力の接続を確認します.ボタンを 1 回押すごとに ON/OFF します.
図 6.6-3 信号入出力状態表示
+ELS :+ELS 入力状態
白:入力なし,赤:入力有り
-ELS :-ELS 入力状態
白:入力なし,赤:入力有り
OLS :OLS 入力状態
白:入力なし,緑:入力有り
DLS :DLS 入力状態
白:入力なし,緑:入力有り
SVALM:SVALM 入力状態
白:入力なし,赤:入力有り
INPOS:INPOS 入力状態
白:入力なし,緑:入力有り
Z :EZ 入力状態
白:入力なし,緑:入力有り
SVRDY:SVRDY 入力状態
白:入力なし,緑:入力有り
CLR :CLR 入力状態
白:入力なし,緑:入力有り
LATCH:LATCH 入力状態
白:入力なし,緑:入力有り
CMP :CMP 条件成立状態
白:条件不成立,緑:条件成立中
センサ入力状態及び入力極性切り替え
B・・・B 接設定(ノーマルクローズ)
A・・・A 接設定(ノーマルオープン)
クリック毎に A/B 接反転
センサ入力状態及び入力極性切り替え
B・・・B 接設定(ノーマルクローズ)
A・・・A 接設定(ノーマルオープン)
クリックで A/B 接反転
SVON :SVON 出力 ON/OFF
SVRST :SVRST 出力 ON/OFF
SVTL :SVTL 出力 ON/OFF
SVGAIN :SVGAIN 出力 ON/OFF
SVON :SVON 出力 ON/OFF
SVRST :SVRST 出力 ON/OFF
SVTL :SVTL 出力 ON/OFF
SVGAIN :SVGAIN 出力 ON/OFF
SVON :SVON 出力ON/OFF
白:出力なし,緑:出力中
SVRST :SVRST 出力ON/OFF
白:出力なし,緑:出力中
SVTL :SVTL出力ON/OFF
白:出力なし,緑:出力中
SVGAIN:SVGAIN出力ON/OFF
白:出力なし,緑:出力中
INPOS 有効/無効チェック BOX
チェック:有効,チェックなし:無効
INPOS 有効/無効チェック BOX チェッ
ク:有効,チェックなし:無効
6.試運転
176
(5) 動作用パラメータ設定
安全のため初めて装置を動作させる時は,速度の低いところで動作を確認して下さい.
図 6.6-4 動作用パラメータ設定
(6) 動作開始ボタン
図 6.6-5 動作開始ボタン
注意.OLS を使用した原点復帰動作は OFF→ON のエッジ検出です.OLS が ON の状態から動作させる場合は一度,
連続送りまたは位置決め動作で OLS が OFF になる位置まで動作させてから原点復帰を行ってください.
指令位置・・・・CTR1 の値 指令パルス出力をカウント
機械位置・・・・CTR2 の値 エンコーダ F/B を 4 逓倍でカウント
指令速度・・・・指令パルスの速度.(単位:PPS).
移動量 ・・・・位置決め動作の移動量(符号なし).(単位:パルス)
動作速度・・・・RFH に設定される値. RFH×速度倍率が動作速度.
ベース速度・・・・RFL に設定される値. RFL×速度倍率がベース速度.
補助速度・・・・原点モード 1,4,6,7 で使用.
RFA に設定される値. RFA×速度倍率が補助速度.
速度倍率・・・・速度レジスタ(RFH,RFL,RFA)の値にこの値をかけた速度
が実速度.
加速時間・・・・加減速スタート時のベース速度から動作速度までの加速時間.
減速時間・・・・加減速スタート時の動作速度からベース速度までの減速時間.
原点復帰モード・・原点復帰モードを指定.
CMP3 比較データ・コンパレータ比較データを設定..
CMP3 比較条件・・コンパレータ比較条件を設定.
比較カウンタ選択・・コンパレータ比較カウンタは CTR1(指令位置)または
CTR2(機械位置) を選択.
指令パルス出力形式選択 ・・・指令パルスの出力形式を選択
接続されるドライバのパルス入力形式に合わせる.
スタートコマンド選択・・・・・・・FL定速,FH定速,高速スタート(加減速付)を選択
+連続送り・・・・・・・・設定された速度で+方向へ動作.
停止ボタンまたは+ELS,SVALM 入力で停止
-連続送り ・・・・・・・設定された速度で-方向へ動作.
停止ボタンまたは-ELS,SVALM 入力で停止
+位置決め動作・・・・設定された速度,移動量で+方向位置決め.
停止ボタンまたは+ELS,SVALM 入力で停止
+位置決め動作・・・・設定された速度,移動量で-方向位置決め.
停止ボタンまたは-ELS,SVALM 入力で停止
+方向原点復帰・・・・設定された速度,移動量で+方向へ原点復帰.
原点復帰完了,停止ボタン,または+ELS,SVALM 入力で停止.
原点復帰完了時にSVCTRCL出力と CTR1,CTR2 リセット
-方向原点復帰・・・・設定された速度,移動量で-方向へ原点復帰.
原点復帰完了,停止ボタン,または-ELS,SVALM 入力で停止.
原点復帰完了時にSVCTRCL出力と CTR1,CTR2 リセット
停 止・・・・・・・・・・・・加減速動作減速停止.FL定速,FH定速動作時は即停止
6.試運転
177
6.6.3 DIO モジュール
(1) 機 能
⚫ 指定した DIO モジュールの入力状態の表示(IN1~16)
⚫ 指定した DIO モジュールの出力状態の表示(OUT1~16)
⚫ 指定した DIO モジュールの出力の ON/OFF(OUT1~16)
(2) D モジュール操作画面
図 6.6-6 D モジュール操作画面
指定した DIO モジュールからの汎用入力状態
白:入力なし,緑:入力有り
指定したDIOモジュールの汎用出力および出力状態
ボタンクリックで出力反転
灰:出力なし,緑:出力中
6.試運転
178
6.7 動作確認
「動かしてみる」の機能を使い,次の手順で各モジュールの基本的な試験を行います.ただし使用するマスタによっては,「動か
してみる」が対応していないモジュールがあり,操作や接続ができないモジュールがありますのでご注意ください.
6.7.1 P/W/C モジュール
① マシンセンサ(±ELS,OLS,DLS)入力極性の確認
② サーボI/F 入力信号(SVALM,INPOS,SVRDY,Z 相など)の入力極性と入力状態の確認
③ サーボI/F 出力信号(SVON,SVRST,SVCTRCL など)の動作確認
④ ストロークエンドセンサ(ELS)の作動確認
⚫ モータの回転方向(軸の移動方向)と±ELS の関係の確認(ELS には A 接,B 接の極性があります)
⚫ 「動かしてみる」により+(-)方向に動作させて+(-)ELS 方向に動作するか?
⚫ 安全のため最初に装置を動作させる時は速度の低いところで動作を確認してください.
⚫ サーボドライバのパルス入力形式と「動かしてみる」のパルス出力形式が合っていないと正しく動作しません.
⑤ 原点センサ(OLS),減速センサ(DLS)の作動確認
⑥ 原点復帰の動作確認
「動かしてみる」では 13 種類の原点復帰モードが使用できます.
センサ構成に適した原点復帰方法を選択し,動作を確認します.
⑦ 移動量の確認
位置決め動作により,期待した移動量の位置決めを確認します.
6.7.2 F モジュール
① マシンセンサ(±ELS,OLS,DLS)入力極性の確認
② SVALM は B 接にし,入力状態の確認(高温警告)
③ SVRDY は A 接にし,励磁原点がモニターできます.
④ SVON を ON で励磁,OFF で励磁オフ(モータフリー)
⑤ 指令パルス形式は個別パルス(CW/CCW)に設定
⑥ モジュールの分割数設定スイッチを設定・確認し,指令速度と指令パルスあたりの移動量を見積もります.
⑦ ストロークエンドセンサ(ELS)の作動確認
⚫ モータの回転方向(軸の移動方向)と±ELS の関係の確認(ELS には A 接,B 接の極性があります)
⚫ 「動かしてみる」により+(-)方向に動作させて+(-)ELS 方向に動作するか?
⚫ 安全のため最初に装置を動作させる時は速度の低いところで動作を確認してください.
⑧ 原点センサ(OLS)の動作確認
⑨ 減速センサ(DLS)の作動確認,J3 コネクタ DLS 端子は DLS, Z 相,CLR, LTC に接続されています.
⑩ 原点復帰の動作確認
「動かしてみる」では 13 種類の原点復帰モードが使用できますが,F モジュールはエンコーダ FB の入力がない為,機
械位置を利用した原点復帰はできません.原点復帰モード 9~12 を除き,センサ構成に適した原点復帰方法を選択
し,動作を確認します.
⑪ 移動量の確認
位置決め動作により,期待した移動量の位置決めを確認します.
6.試運転
179
6.7.3 M モジュール
① マシンセンサ(±ELS,OLS,DLS)入力極性の確認
② モジュールの動作モード設定スイッチを設定します.
オープンループ設定以外はエンコーダの接続が必要です.
③ SVALM は B 接にし,入力状態の確認.
④ SVRDY は使用しません.
⑤ INPOS は A 接にし,入力状態の確認.
⑥ SVON を ON で励磁,OFF で励磁オフ(モータフリー)
⑦ 指令パルス形式は個別パルス(CW/CCW)に設定
⑧ 分割数設定を確認し,指令速度と指令パルスあたりの移動量を見積もります.
⑨ ストロークエンドセンサ(ELS)の作動確認
⚫ モータの回転方向(軸の移動方向)と±ELS の関係の確認(ELS には A 接,B 接の極性があります)
⚫ 「動かしてみる」により+(-)方向に動作させて+(-)ELS 方向に動作するか?
⚫ 安全のため最初に装置を動作させる時は速度の低いところで動作を確認してください.
⑩ 原点センサ(OLS)の動作確認
⑪ 減速センサ(DLS)の作動確認.J2 コネクタ(センタコネクタ)の DLS 端子は DLS, CLR, LTC に接続されています.
⑫ 原点復帰の動作確認
モジュールの動作モード設定スイッチを脱調レス(センサレス原点復帰)以外に設定した場合,センサ構成に適した原点
復帰方法を選択し,動作を確認します.
モジュールの動作モード設定スイッチを脱調レス(センサレス原点復帰)に設定した場合,原点復帰モードを 4 または 5
に設定し動作を確認します.
⑬ 移動量の確認
位置決め動作により,期待した移動量の位置決めを確認します.
6.7.4 T/D/I/O/A/B モジュール
① 各入力信号の入力状態の確認
② 各出力信号の動作確認
動作確認を行う場合は,アクチュエータなどの動きに注意し,安全な状態で行って下さい.
7.アクセサリ
180
7. アクセサリ
7.アクセサリ
181
POW2.5A
A1
B1
A30
B30
POW2.5A
13
3-XA
13
3-XA
13
3-XA
13
3-XA
13
3-XA
13
3-XA
13
3-XA
4 3
+E3
-E3
+E4
-E4
I06
I16
I26
I07
I17
I27
2 1
+E1
-E1
+E2
-E2
+E5
-E5
+E6
-E6
8 7 6 5
O30
O31
O32
O33
O34
O35
O36
121.25mm
OL4
DL4
OL3
DL3
OL2
DL2
OL1
DL1
OL5
DL5
OL6
DL6
72.0
0m
m
13
3-XA
O37
- -
7.1 コネクタボード ACB-TH2408
ACB-TH2408 はTモジュール用 24in/8out の中継コネクタボードです.
センサ毎に e-CON コネクタを用意し配線を容易にします.
出力用コネクタは JST XA タイプです.
各入力に LED が有る為入力状況を確認できます.
センサ用電源,出力負荷電源はモジュール側から供給されます.
図 7.1-1 ACB-TH2408 外観図
7.2 コネクタボード ACB-TH1204
ACB-TH1204 はTモジュール用 12in/4out の中継コネクタボードです.
センサ毎に e-CON コネクタを用意し配線を容易にします.
出力用コネクタは JST XA タイプです.
各入力に LED が有る為入力状況を確認できます.
センサ用電源,出力負荷電源はモジュール側から供給されます.
図 7.2-1 ACB-TH1204 外観図
POW2.5A
13
3-XA
13
3-XA
13
3-XA
13
3-XA
POW2.5A
1 2
43
+E1
-E1
+E2
-E2
+E3
-E3
+E4
-E4
A16
B16
A1
B1
65.00mm
72.0
0m
m
OL2
DL2
OL1
DL1
OL3
DL3
OL4
DL4
O30
O31
O32
O33
8.用語解説
182
8. 用語解説
8.用語解説
183
8.1 モーションコントロール用語説明
8.1.1 モーションコントロールの構成例
モーションコントローラ モータドライバモータ モータ
8.1.2 パルス指令とモータ回転
(1) ステッピング(パルス)モータ
ステッピングモータはパルス信号が入力されるごとに一定角度(ステップ角)ずつ動作するモータでパルスモーターともいわれます.
モーションコントローラ モータドライバ ステッピングモータ
(2) サーボモータ
モータにエンコーダ(角度検出器)を搭載し,モータ軸の回転位置,速度をモータドライバにフィードバックしています.
モータドライバは指令 1パルスでエンコーダ 1パルス分回転するように制御しています.
モーションコントローラ モータドライバ サーボモータ
パルス指令
電流制御
パルス列信号
励磁信号
パルス列信号 電流制御
位置決め完了信号
アラーム信号
A/B/Z相信号 X軸
8.用語解説
184
8.1.3 制御軸と軸名称
制御軸とはもともと機械装置上で制御される座標を指します.
モーションコントローラの制御軸と機械装置上の軸は対応させておく必要があります.
8.1.4 制御指令単位
サーボモータ,ステッピングモータともにパルス列信号で制御します.この時,1パルスが制御の最小単位となります.
指令 1パルス
パルスとモータの回転角(位置)・回転速度の関係は
⚫ 回転角(位置)はパルス数(pulse)に比例
⚫ 回転速度はパルス周波数(pps)に比例
1パルスあたりの,機械の動作量は機械側の設計で決定されます.
<ボールねじ駆動の場合>
ねじリード = 10(mm),エンコーダ 1000(p/r)の場合
ねじリード 10(mm) なのでモータ 1回転で 10(mm) 移動します.
モータ 1回転 1000パルスなので 1パルス分の移動量は
10/1000(mm) = 0.01(mm) となります.
従って 1mm移動させる場合は 1 / 0.01 = 100パルス指令します.
同様に 1パルス/秒あたりの機械の速度は
1パルス分の移動量は 0.01(mm) なので 1(pps) = 0.01 (mm/sec) になります.
例えば 10mm/secで移動させる場合は 10 / 0.01 = 1000 (pps) の速度を指令します.
ID 0 1 2 3
ID:0
ID:1
ID:2
X軸
Y軸
θ軸
モーションコントローラ
(ソフトウェア上の)制御軸
装置上の軸名称
モーション
コントローラ
モータドライバ XYθステージ
ステッピングモータの場合:1ステップ角回転
サーボモータの場合:エンコーダ 1パルス分回転
エンコーダ
キャリッジ
モータ
8.用語解説
185
8.1.5 座標と移動量指令
(1) 装置座標
装置の可動部の位置の管理は,通常原点復帰
完了位置を原点とする座標系上の位置で管理
します.
制御軸には直線軸,回転軸等ありますが,
ここでは直線軸の例で図示します.
(2) 移動量指令
移動量指令は現在位置から目標位置への差分
(相対移動量)で与えます.
8.1.6 指令カウンタ,機械カウンタ
指令カウンタはモーションコントローラから出力したパルス数を累積カウントするカウンタです.
機械カウンタはモーションコントローラが入力したエンコーダパルス数を累積カウントするカウンタです.
通常は指令カウンタを装置座標としてアプリケーションソフトウェアで使用します.
8.1.7 定速動作と加減速動作
(1) 定速動作
動作開始から終了まで終始一定速度(動作速度)で移動.高速動作には適しません.(振動・衝撃が大きい)
(2) 加減速動作
ベース速度で動作開始後,動作速度まで加速し,その後は動作速度で移動,再度ベース速度まで減速してから
停止します.
定速動作 加減速動作
モータ
ドライバ
指令カウンタ
機械カウンタ
速度
時間
速度
時間
原点(0,0) X
Y
2000
1000
3000
2000
目標位置(3000,2000)
現在位置(2000,1000)
移動量 X:+1000,Y:+1000
現在位置(2000,1000)
原点(0,0) X
Y
2000
1000
8.用語解説
186
8.1.8 動作速度とベース速度
(1) 動作速度
位置決め,補間,原点復帰,連続送り等の際の指示速度です.
(2) ベース速度
加減速動作開始時に一息に到達する速度です.減速停止時も,
この速度まで減速してから即停止します.装置のイナーシャ
に応じてショックのない低めの速度を与えます.
(3) 補助速度
一部の原点復帰において,原点突入速度に使われる速度です.
またはバックラッシュ動作,スリップ動作時の速度に使われます.
8.1.9 軸動作の種類
大きく分けると独立軸制御と補間制御があります.
独立軸制御はお互いの軸間には何の関係もなくそれぞれ単独に動作します.
補間制御は複数の軸が補間しながら動作する制御.可動部の移動が希望するプロファイル(輪郭)を描きながら目標点に到達
します.通常速度は合成速度(進行方向の速度)一定に制御します.
(1) 独立軸動作
① 連続送り
停止位置は指定せず,速度のみ指示して送る動作です.
停止指令するまで動き続けます.
② 位置決め
目的点に位置決めする動作です.
目的点と速度を指示します.
速度
時間
動作速度
ベース速度
速度
時間 停止命令
速度
時間
移動量
8.用語解説
187
③ 原点復帰
動作基準位置(原点)に戻すための動作です.
機上位置とソフトウェア上の位置を一致させるために行います.
⚫ OLS(原点センサ)原点復帰
OLSがONになる位置が原点になります.
⚫ OLS+Z相原点復帰
OLSがONになる位置から指定した
Z相カウント位置が原点になります.
⚫ ELS(エンドリミットセンサ)兼用原点復帰
ELS位置がONして反転しON→OFF
になる位置が原点となります.
④ タイマ動作(ドゥエル)
設定した時間の間停止する(次の動作へ移らない)動作です.
ON OFF OLS
動作
ON
OFF
-ELS
動作
ON OFF OLS
Z
動作
8.用語解説
188
8.1.10 入出力信号
(1) A接点とB接点
① A接(Normal Open)
通常は開いていて,操作したとき閉じる接点.電流が流れてON.B接とは逆の動作.
OFF ON
② B接(Normal Close)
通常は閉じていて,操作したときに開く接点.電流が切れてON.A接とは逆の動作.
(断線時の危険回避可能)
OFF ON
(2) サーボインターフェース
① 出力
⚫ CW/CCW(指令パルス)
指令パルス方式には個別パルス方式,共通パルス方式等があります.
モーションコントローラの指令パルス出力形式とモータドライバの指令パルス入力形式を合わせる必要があります.
➢ 個別パルス方式(2パルス方式)
CW
CCW
CW(+) CCW(-)
➢ 共通パルス方式(方向信号とパルス列方式)
CW(パルス列)
CCW(方向信号)
CW(+) CCW(-)
※ CW:Clockwise時計回り,CCW:Counter Clockwise反時計回り
⚫ SVON(サーボオン)
サーボモータの制御をONする信号.
⚫ SVRST(サーボリセット)
サーボドライバをリセットする信号.
⚫ SVCTRCL(偏差カウンタクリア)
サーボドライバ内の偏差カウンタ(溜りパルスカウンタ,エラーパルスカウンタ)をクリアする信号.
サーボドライバでは指令パルスとエンコーダ FB(フィードバック)パルスとの偏差を 0 にするように制御しています.しかし
ながら,実際には指令パルスと同期してモータは起動せずに,指令パルスに対し遅れながら追従して動きます.した
がって指令パルスを停止しても偏差カウンタが 0になるまでモータは動作し続けます.
原点復帰など外部の信号により即停止をしたい場合に指令パルス出力完了と同時に偏差カウンタクリアを出力し,
サーボドライバ内の偏差カウンタをクリアすることでモータを停止させます.
8.用語解説
189
② 入力
⚫ SVALM(サーボアラーム)
サーボドライバが過負荷等で制御できないような状態になったことを警告する信号.
サーボドライバからこの信号が出力されている間は動作できません.
⚫ INPOS(インポジション,位置決め完了,COIN)
サーボモータが指令された位置へ到達したことを知らせる信号.サーボドライバ内の偏差カウンタがサーボドライバに
設定されたインポジション幅内にある時にサーボドライバから出力されます.
⚫ SVRDY(サーボレディ)
一般的にサーボドライバの主電源が ON であり,かつサーボアラームが発生していない状態に
サーボドライバから出力されます.
⚫ エンコーダFB(エンコーダフィードバック)
エンコーダから戻ってきた FB信号.モーションコントローラは A 相,B相の位相差信号をカウントし現在位置を確認
できます.また Z 相(C 相)信号はエンコーダ 1 回転毎に出力される信号で,原点復帰などの基準位置として使用
します.
一般的にはA相,B相,Z相共にモータドライバ経由でモーションコントローラに入力されます.
➢ CW 回転時
A相の立ち上がり時に B相は必ず "Low".
A相
B相
➢ CCW 回転時
A相の立ち上がり時に B相は必ず "High".
A相
B相
➢ 逓倍
A相
B相
1逓倍 + + - B相 Lowの時のA相の入力変化でカウント
2逓倍 + + + - - A相の入力変化でカウント
4逓倍 + + + + + - - - - - A相またはB相の入力変化でカウント
8.用語解説
190
(3) マシンインターフェース
- +
-ELS OLS DLS +ELS
① 入力
⚫ ±ELS(Stroke End-Limit Sensor, 極限リミットセンサ,オーバートラベル,OT)
直動軸の両端に配置.
移動方向のELSを検出でモーションコントローラは指令パルス出力を自動停止.
ELS検出状態では検出したELSの逆方向のみ移動可能.
ELSの±極性は座標系の方向(ワークの動作方向)と一致している必要があります.
⚫ OLS(Origin-Limit Sensor,原点センサ,原点近傍センサ)
センサ原点の原点センサ,または Z相原点復帰時の減速センサ(原点近傍センサ)として使用されます.
⚫ DLS(Deceleration-Limit Sensor,減速センサ)
原点復帰時の減速センサとして使用されます.
(4) 外部機器同期用インターフェース
① 出力
⚫ CMP(コンパレータ出力)
指定したカウンタと設定したコンパレータデータを比較して,コンパレータ条件成立時に外部へ出力します.
② 入力
⚫ LATCH(ラッチ入力)
LATCH入力によりモーションコントローラのカウント値をラッチすることができます.
⚫ CLR(クリア入力)
CLR入力によりモーションコントローラのカウント値をクリアすることができます.
8.用語解説
191
8.1.11 その他
(1) 速度オーバライド
動作中に動作速度を変更することです.
(2) 位置オーバライド
動作中に目標位置を変更することです.オーバライドをかけたタイミングで以下 3通りの動作になります.
① 加速・定速動作中に新データを最初の目標位置より遠方に変更した時
オーバライド後もそのままの速度パターンで動作し,新目標位置で位置決め完了になります.
速度
時間
遠方へ変更
② 減速中に新データを最初の目標位置より遠方に変更した時
オーバライド後は,その位置から動作速度まで再加速した後,新目標位置で位置決め完了になります.
(残移動量が少ない場合は動作速度まで加速しません)
速度
時間
遠方へ変更
③ 新目標位置をすでに通過している時,または減速中で最初の目標位置より手前に変更した時
オーバライド後もそのまま減速停止し,その後逆転して新目標位置で位置決め完了になります.
速度
時間
通過した位置へ変更
(3) バックラッシュ動作
動作方向が変化する毎に,指令動作の直前に予め設定してある補正パルスが挿入されます.
この補正パルス速度は補助速度となります.
(4) スリップ動作
動作方向に無関係に指令動作の直前に予め設定してある補正パルスが挿入されます.
この補正パルス速度は補助速度となります.
バックラッシュ
バックラッシュ
8.用語解説
192
8.2 motionCAT用語説明
8.2.1 Motionnet通信 LSI
センターデバイス(G9001)とローカルデバイスに分かれます.ローカルデバイスにはDIOデバイス(G9002),
モーションデバイス(G9003),CPUエミュレーションデバイス(G9004)があります.
デバイス名 型 名 機 能
センターデバイス G9001 1ラインに接続されている全てのローカルデバイスに対して
通信制御を行う.
ローカル
デバイス
モーションデバイス G9003 1軸分のモーションコントロールを行う.(位置決めのみ)
G9103 1軸分のモーションコントロールを行う.(補間機能有)
DIOデバイス G9002 入出力ポート 4個で構成され,I/O制御を行う
CPUエミュレーションデバイス G9004 主にデータ通信を使ってマスタとデータ送受信を行う.
8.2.2 マスタボード
センターデバイスを搭載したボード.motionCATシステムの通信の制御はこのボードで行います.
8.2.3 ライン
センターデバイスのシリアル通信ライン,通信回線,伝送ライン,系統を指します.
またマスタボードに搭載されているセンターデバイスのラインの識別番号をライン番号と呼びます.
8.2.4 スレーブ
通信ボードと複数(1~6個)のモジュールで構成されるユニット.HMG型とHUG型があります.
8.2.5 モジュール
スレーブを構成する基板.モーション(P,C),DIO(D,T),アナログ(A)モジュールがあります.
モジュール IDにより識別します.モジュール IDは 00h~3Fh(0~63)まで設定可能.
8.2.6 モジュール ID
モジュール IDはモジュールを識別するためのアドレス(ID)です.通信ボードの M ID ロータリ SW で設定します.
8.2.7 システム通信,ローカルデバイス情報
各ローカルデバイスの接続状態,デバイスの種類,および入出力ポートの設定等を取得する通信.
これらのローカルデバイスの情報をローカルデバイス情報と呼びます.
8.用語解説
193
8.2.8 サイクリック通信
Motionnetでは常に通信回線の制御権はセンターデバイスが持っています.
各ローカルデバイスはセンターデバイスの許可がなければデータの送出ができません.
センターデバイスは接続されている各ローカルデバイスのうち,一番若いモジュール IDを持つものから順番に通信を行います.
まずセンターデバイスから,最初のローカルデバイスへ通信を行います.この通信を受け取れるデバイスは通信回線(1 ライン)上にひ
とつしか存在しません(モジュール IDの重複は不可)
そして通信を受け取ったローカルデバイスが,次に通信回線を使用する権利を得ることとなり,ローカルデバイスからセンターデバイス
に向けて通信が行われます.これがワンセットの通信です.
センターデバイスはこのような応答を,モジュール ID順にすべてのローカルデバイスに対して行います.
そして,最後のモジュール ID との応答が終了すると,再度一番若いモジュール IDのローカルデバイスから順番に同じ処理を繰り返し
ます.このように順番にすべてのローカルデバイスとの応答を繰り返す通信をサイクリック通信と呼びます.
(1) サイクリック通信で取り扱うデータ
サイクリック通信は一度開始されると,ソフトウェア側からの停止コマンドがない限り,常に行われます.
1回のサイクリック通信でやりとりされるデータのサイズは 4バイトです.
このサイズ内で通信されるデータは,ローカルデバイスごとに内容が異なります.
デバイス名称 センタからローカルへの通信内容 ローカルからセンタへの返信内容
G9002
(DIOデバイス) 出力ポートへの出力データ 入力ポートから入力されたデータ
G9003
(モーションデバイス) 汎用出力ポートへの出力データ
汎用入力ポートからの入力データ
モーションデバイスのステータス
G9004
(CPUエミュレーションデバイス) 動作情報 ステータス情報
(2) サイクリック通信によるデータ取得とモジュール ID
マスタボードには I/Oポート用メモリ(ポートデータ)があります.
このメモリはサイクリック通信により,各モジュールの入出力ポートの状態に更新されます.
これにより,通常のメモリをアクセスするように I/Oの状態を操作することができます.
8.用語解説
194
8.2.9 データ通信
モーションデバイスに対する動作指示等はデータ通信で行います.
データ通信は,任意のタイミング(ソフトウェアからの通信指示のタイミング)で,サイクリック通信に割り込む形で行われます.
例えば以下のような順序でサイクリック通信が行われていると仮定します.
図中の矢印は,サイクリック通信が行われる順番を表します.ここで【A】のタイミングでデータ通信コマンドが発行されると,以下のよう
になります.
データ通信を行うとサイクリック通信の 1周期に要する時間が延びますが,目的のデバイスとのやりとりは迅速に行えます.
データ通信も,サイクリック通信と同様に特定のローカルデバイスに対してデータが送られた後,そのローカルデバイスからの応答通信
がセンターデバイスに対して送られます.
注意.データ通信は任意のタイミングで行えますが,以下のようにデータ通信を連続して行う場合や,通信エラーにより
データ通信をリトライする場合は,必ず 1回のサイクリック通信がデータ通信の合間に実行されます.
M ID = n+1 M ID = n M ID = n+2 M ID = m
【A】
M ID = n + 1 M ID = n M ID = n + 2 M ID = m データ通
信A
【B】
M ID = n+1 M ID = n M ID = n+2 M ID = m
【A】
M ID = n + 1 M ID = n M ID = n + 2
M ID = m
データ通
信A
データ通
信B
M ID = n + 3
9.各社ドライブとの接続例
195
9. 各社ドライバとの接続例
9.各社ドライブとの接続例
196
9.1 安川電機 サーボパック ΣⅢの例
※1 アブソリュートエンコーダ使用時は,SEN 信号の接続が必要です.信号
の操作には使用していない汎用出力ポートを使用できます.また信号
に必要な+5V電源はサーボ I/Fコネクタ 9番ピンを使用可能です.
図 9.1-1 安川電機サーボパック ΣⅢ
汎用出力ポート 0
汎用出力ポート 3
汎用出力ポート 1
汎用出力ポート 2
ΣⅢドライバ側
PULS
/PULS
SIGN
/SIGN
CLR
/CLR
150 Ω
+24V IN
/S-ON
/P-CON
/ALM-RST
/S-RDY+
ALM+
/COIN+
/BK+
/S-RDY-
ALM-
/COIN-
/BK-
+24V BRA
BRA
SG
SG
モーション モジュール側
CWN
CCWP
CCWN
P5Y
SVCTRCL
EXTPOW より SVON
EXTPOW(+24V)
SVGAIN
SVRST
EXTGNDより
INPOS
SVRDY
SVALM
SVBRK
EXTGND
サーボ I/Fコネクタ
マシン I/Fコネクタ
(他のセンサ等の結線は省略)
CWP 2
+5V
+5V
3
4
5
9
11
20
10
12
13
29
32
33
15
16
6,7,8,26
SVBRK
EXTGND
6
6
10
10
注意: SVBRKは,ブレーキ解除機能が必要な場合の参考です. BRAは補助リレーです.Σ サーボパック取説を 参照してください.
CN1コネクタ
PG分周出力
PAO
/PAO
PBO
/PBO
PCO
/PCO
ZP
ZNN
APP AN
BP
BN
BN
21
22
23
24
25
EXTGNDより
SVTL 30
サーボON ※1
PI/P ゲイン制御
サーボアラームリセット
偏差パルスクリア
サーボレディ
サーボアラーム
位置決め完了 (Inposition)
SO2割付ブレーキ信号 (通常不使用)
S12割付(通常不使用)
G9003へ
G9003より
指令パルス列
G9003へ
ケース
3.3 K
3.3 K
120 Ω
220 Ω
17
14
14
35
31 EXTGND
EXTGND
EXTGND
EXTGNDより
+24V供給電源 EXTGNDへ
EXTPOWへ 24V
電源端子
GND
B相
A相
Z相
G9003より
GND
9.各社ドライブとの接続例
197
9.2 三菱電機 MELSERVO MR-J3 の例
図 9.2-1 三菱電機 MELSERVO MR-J3シリーズ
MELSERVO側
PP
PG
NP
NG
Z相
A相
エンコーダパルス B相
LA
LAR
LB
LBR
LZ
LZR
RD
ALM
INP
MBR
EXTGNDより
EXTGNDより
+24V BRA
BRA
LG
モーション モジュール側
CCWP
CCWP
EXTPOW より
EXTGND
INPOS
SVRDY
SVALM
SVBRK
ZP
ZN
AP
AN
BP
BN
BN
サーボ I/Fコネクタ
マシン I/Fコネクタシン
(他のセンサ等の結線は省略)
2
3
4
5
20
21
22
23
24
25
17
32
33
15
16
GND 6,7,8,26
SVBRK
SVBRK EXTGND
EXTGND
6
10
注意: SVBRKは,ブレーキ解除機能が必要な場合の参考です. BRAは補助リレーです.MELSERVO取説を参照して ください.
CR
DICOM 4.7K
4.7K
SON
PC
RES
SVCTRCL
SVON
EXTPOW(+24V)
SVGAIN
SVRST
EXTGND
EXTGND
11
10
12
13
29
35
TL 30 SVTL
DOCOM
DOCOM
CN1コネクタ
EXTGNDより
サーボON
P制御
サーボアラームリセット
サーボレディ
サーボアラーム
位置決め完了 (Inposition)
外部トルク制限(通常不使用)
SO2割付ブレーキ信号 (通常不使用)
汎用出力ポート 0
汎用出力ポート 3
汎用出力ポート 1
汎用出力ポート 2
G9003へ
偏差パルスクリア
指令パルス列
G9003より
G9003へ
ケース
CWN
CCWP
CCWN
CWP
24V
GND
+24V供給電源
+24V供給電源
EXTGNDへ
EXTGNDへ
EXTPOWへ
EXTPOWへ
電源端子
9.各社ドライブとの接続例
198
9.3 松下電器 MINAS-A4 の例
図 9.3-1 松下電器 MINAS A4
MINAS A4ドライバ側
PULSH1
PULSH2
SIGNH1
SIGNH2
CL
CL
220Ω
COM+
COM+
SRV-ON
GAIN
A-CLR
S-RDY+
ALM+
COIN+
BRKOFF+
S-RDY-
ALM-
COIN--
BRKOFF-
EXTGNDより +24V
BRA
BRA
GND
GND
モーション モジュール側
CWN
CCWP
CCWN
SVCTRCL
EXTPOW より
EXTPOW より
SVON
EXTPOW
SVGAIN
SVRST
EXTGNDより
EXTGND
INPOS
SVRDY
SVALM
SVBRK
EXTGND
サーボ I/Fコネクタ
マシン I/Fコネクタ
(他のセンサ等の結線は省略)
CWP 2
3
4
5
11
10
12
13
29
17
32
33
15
16
16
GND 6,7,8,26
SVBRK
EXTGND
6
10
エンコーダ出力
注意: SVBRKは,ブレーキ解除機能が必要な場合の参考です. BRAは補助リレーです.MINAS A4取説を参照して ください.
4.7K
VS-SEL SVLT 30
CNX5コネクタ
ZP
ZN
AP
AN
BP
BN
20
21
22
23
24
25 Z相
A相
B相
OA+
OA-
OB+
OB-
OZ+
OZ-
+24V供給電源 EXTGNDへ
EXTPOWへ 24V
電源端子
GND
サーボON
ゲイン切替
サーボアラームリセット
サーボレディ
サーボアラーム
位置決め完了 (Inposition)
S12割付(通常不使用)
SO2割付ブレーキ信号 (通常不使用)
偏差パルスクリア
指令パルス列
汎用出力ポート 0
汎用出力ポート 3
汎用出力ポート 1
汎用出力ポート 2
G9003より
G9003へ
G9003より
G9003へ
ケース
31
35
14
EXTGNDより
EXTGND
EXTGND
CL
9.各社ドライブとの接続例
199
9.4 日立産機 AD3の例
図 9.4-1 日立産機 AD3
AD3アンプ側
PLSP
PLSN
SIGP
SIGN
A相
エンコーダ信号出力 B相
OAP
OAN
OBP
OBN
SRD
ALM
INP
BRK
EXTGNDより
+24V BRA
BRA
L
モーション モジュール側
CWN
CCWP
CCWN
EXTPOW より
EXTGNDより EXTGND
INPOS
INPOS
SVRDY
SVALM
SVBRK
AP
AN
BP
BN
サーボ I/Fコネクタ
マシン I/Fコネクタ
(他のセンサ等の結線は省略)
CWP 2
3
4
5
20
21
22
23
17
32
33
15
16
6,7,8,26
SVBRK
EXTGND
6
10
注意: SVBRKは,ブレーキ解除機能が必要な場合の参考です. BRAは補助リレーです.AD3シリーズ取説を参照して ください.
CER
PLC 4.7K
4.7K
SON
GCH
RS
SVCTRCL
SVON
EXTPOW (+24V)
SVGAIN
SVRST
EXTGND
11
10
12
13
29
35
TL 30 SVTL
CM2
CM2
I/Oコネクタ
Z相
OZP
OZN
ZP
ZN
24
25
汎用出力ポート 0
汎用出力ポート 3
汎用出力ポート 1
汎用出力ポート 2
G9003より
G9003へ
G9003より
G9003へ
サーボON
ゲイン切替
サーボアラームリセット
サーボレディ
サーボアラーム
INP (Inposition)
トルク制限(通常不使用)
ブレーキ信号 (通常不使用)
偏差パルスクリア
指令パルス列
ケース
150
150
+24V供給電源 EXTGNDへ
EXTGNDへ
EXTPOWへ
EXTPOWへ
24V
電源端子
GND
GND
9.各社ドライブとの接続例
200
9.5 オリエンタルモーター αSTEP
図 9.5-1 オリエンタルモーター α STEP
αSTEPドライバ側
CW
/CW
CCW
/CCW
エンコーダ出力
モーション モジュール側
CWN
CCWN
サーボ I/Fコネクタ
3
2
5
4
Z相
A相
B相
ASG2
/ASG2
BSG2
/BSG2
TIM2
/TIM2
+24給電端子より
ZP
ZN
AP
AN
BP
BN
20
21
22
23
24
25
Vcc+24V 4.7K
4.7K
C.OFF
x10
ACL
SVON
EXTPOW(+24V)
SVGAIN
SVRST
10
12
12
13
13
29
29
GND
END
ALMARM
GND給電端子より
SVRDY
SVALM
32
32
33
33
EXTGND 35
35
GND
CN4 コネクタ
GND 26
ALM クリア
カレントOFF
分解能切替
位置決め完了
アラーム出力
CWP
指令パルス列
汎用出力ポート 0
汎用出力ポート 3
汎用出力ポート 1
G9003へ
G9003より
G9003へ
ケース
CCWP
220Ω
220Ω
+24V供給電源 EXTGNDへ
EXTPOWへ 24V
電源端子
GND
9.各社ドライブとの接続例
201
9.6 オーソドックスなパルスモータドライバ (オリエンタル PMU,UMK,SD51xx,DFC等)
図 9.6-1 オーソドックスなパルスモータドライバとの接続例
9.7 ハイバーテックのマイクロステップ・ドライバとの接続 (5相HSD515M,2相HSD415M))
図 9.7-1 ハイバーテックのマイクロステップドライバとの接続例
ステッピングモータ ドライバ側
サーボ I/Fコネクタ ドライバコネクタ
指令パルス列
オーバーヒート 出力信号
カレントOFF
原点および減速用 フォトセンサ
CW
-CW
CCW
-CCW
-CCW
CWN
CWP
CCWN
9
3
2
5
5
4
注意:この抵抗が 220Ω以下のときは差動接続でよい
+O.HEAT
EXTGNDより
SVALM 33
EXTGND 17
EXTPOW
C.OFF SVON
SVON
EXTGND
12
470~220Ω
4.7K
4.7K
マシン I/Fコネクタ
OLS
EXTPOW 1,2
7
EXTGND
+24
V
+24
V
Vcc
Vcc
原点センサ OUT
DLS 5
9,10
減速センサ OUT
CCWP
+5V
+5V
14
8 GND
G9003より
G9003へ
汎用出力ポート 0
EXTPOより
EXTGNより
G9003へ
G9003へ
汎用出力ポート 0
G9003より 指令パルス列
カレントOFF (モータフリー)
モーション モジュール側
モーション モジュール側
サーボ I/Fコネクタ
サーボ I/Fコネクタ
ドライバコネクタ
CW+
CW-
CCW+
CCW-
CWN
CCWP
CCWN
EXTPOW より
CWP 2
3
4
5
MF+ 6K
6K
MF-(24V) SVON
EXTPOW (+24V) 10
10
12
12
OLS
EXTPOW 1,2
7
EXTGND
+24
V
+24
V
Vcc
Vcc
原点センサ OUT
原点および減速用 フォトセンサ
DLS 5
9,10
減速センサ OUT
150Ω
マシン I/Fコネクタ
EXTGNDより
EXTPOW より
+24V供給電源 EXTGNDへ
EXTPOWへ 24V
24
電源端子
GND
GND
ケース
ドライバ側
モーション モジュール側
ケース
P5OUT
+24V供給電源 EXTGNDへ
EXTGNDへ
EXTPOWへ
EXTPOWへ
24V
24
電源端子
GND
モーション モジュール側