チュートリアル - InterfaceTUT-0015 - 5 - Interface Corporation...

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チュートリアル

モーションコントロール

t

Hz

t

Hz

X軸

Y軸

Z軸

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商標/登録商標本ドキュメントに掲載されている会社名,製品名は、それぞれ各社の商標または登録商標です。保障の内容と制限弊社はドキュメント内の情報の正確さに万全を期しています。万一、誤記または誤植等があった

場合、弊社は予告なく改訂する場合があります。ドキュメントまたはドキュメント内の情報に起

因するいかなる損害に対しても弊社は責任を負いません。製品に含まれるバグ、あるいは製品の供給(納期遅延),性能、もしくは使用に起因する付帯的損害もしくは間接的損害に対して、弊社に全面的に責がある場合でも、弊社はその製品に対する改良

(正常に動作する)、代品交換までとし、金銭面での賠償の責任は一切負わないものとしますので、予めご了承ください。ドキュメント内の図や表は説明のためであり、ユーザ個別の応用事例により変化する場合があり

ます。著作権,知的所有権弊社は本製品に含まれるおよび本製品に対する権利や知的所有権を保持しています。本製品はコンピュータソフトウェア(プログラム),図,文章,写真等を含んでいます。複製の禁止弊社の許可なく、本製品(ドキュメント含む)の全て、または一部に関わらず、複製,改変等を行うことはできません。責任の制限弊社は、弊社または再販売者の予見の有無に関わらず、発生したいかなる特別損害,偶発的損害,間接的な損害,重大な損害について、責任を負いません。補償の内容本ドキュメントで使用している弊社製品の補償については、各製品のマニュアルを参照してくだ

さい。

本書の内容の一部または全部を、無断で転載することを禁止します。本書の内容は、将来予告なく変更することがありますので、あらかじめご了承ください。 © 2001, 2006 Interface Corporation. All rights reserved.

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- 1 - Interface Corporation

改訂履歴

Ver. 年月改訂内容 1.6 2006年10月 ●フォーマット変更。

●章見出し変更。 ●技術資料一覧更新。

1.5 2005年9月 ●技術資料一覧更新。 ●誤記修正。

1.4 2004年8月 ●技術資料一覧更新。 ●誤記修正。

1.3 2003年9月 ●誤記修正。 1.2 2002年6月 ●誤記修正。

●『4.1.2. 補間動作』の『合成速度一定制御』の説明を修正。 1.1 2001年11月 ●誤記修正。

●末尾に『技術資料紹介』のページを追加。 ●対応OSにWindows XPを追加。 ●対象言語にVisual C++を追加。 ●文中の「ステッピングモーションコントローラボード」を「モーションコントローラボード」に変更。 ●±EL信号の表現を“停止信号”に統一 ●『4.. チュートリアル』の図4-2のピン番号変更・1OUT(ピン番号7) → 1OUT(ピン番号9) ・1DIR(ピン番号9) → 1DIR(ピン番号10) ●『3.1 機能と特徴』にある速度制御の範囲を変更・0.1Hz～1MHz → 0.073Hz～1MHz ●『3.2 弊社モーションコントローラボードの比較』・位置決めパルス数の変更 -134,217,218～+134,217,217 → -134,217,728～+134,217,727 ・消費電力→消費電流・PCI-7210C,7211Cの消費電流値変更「DC+5V 0.6A(TYP)」→「DC+5V 1.2A(TYP)」「DC+5V 1.2A(TYP)」→「DC+5V 0.6A(TYP)」 ●『4.2 機能説明』・表4-10の速度範囲を変更（PCI-7210C,7211CとPCI-7212Cの速度範囲を逆にした）・『アイドリング機能』の説明を変更（nパルス目が～ → nパルス出力後～）・「プリレジスタ機能」,「サンプング機能」,「原点信号」に対して説明を追加。

1.0 2001年7月新規作成

本チュートリアルをご使用の際は、必ず各製品型式の最新のドキュメント(ユーザーズマニュアル,ヘルプ)をあわせて参照してください。また、最新のドライバソフトウェアをご使用ください。ユーザーズマニュアル,ドライバソフトウェアは弊社Web site(www.interface.co.jp)からダウンロードできます。(ヘルプはドライバソフトウェアに含まれています)

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Interface Corporation - 2 -

目次

第 1章概要 6

1.1 ステッピングモータとは？......................................................................................................... 7 1.1.1 高分解能,高精度な位置決めが可能................................................................................. 7 1.1.2 パルス信号による高精度な位置,速度制御..................................................................... 8 1.1.3 自己保持力 .......................................................................................................................... 8

第 2章ステッピングモータを制御する弊社モーションコントローラI/Oモジュールの特徴 9

2.1 機能と特徴 ................................................................................................................................... 10 2.2 弊社モーションコントローラI/Oモジュールの比較 ............................................................. 12

第 3章チュートリアル 15

3.1 動作説明 ....................................................................................................................................... 17 3.1.1 独立動作 ............................................................................................................................ 17 ■連続動作(JOG動作) .......................................................................................................... 18 ■原点復帰動作..................................................................................................................... 20 ■原点復帰動作 1(ORG1動作) ........................................................................................... 21 ■原点復帰動作 2(ORG2動作) ........................................................................................... 23 ■原点抜け出し動作 ............................................................................................................ 24 ■原点サーチ動作 (ORG入力時) ....................................................................................... 25 ■原点サーチ動作(EL信号停止時)..................................................................................... 26 ■位置決め動作..................................................................................................................... 27 ■PTP(Point To Point)動作 ................................................................................................... 28 ■0点復帰動作...................................................................................................................... 30 ■シングルステップ動作 .................................................................................................... 31 ■タイマ動作......................................................................................................................... 32 ■動作再開(残りパルス出力).............................................................................................. 34

3.1.2 補間動作 ............................................................................................................................ 36 ■直線補間 1動作 ................................................................................................................ 40 ■直線補間 2動作 ................................................................................................................ 42 ■円弧補間動作..................................................................................................................... 44 ■連続補間動作..................................................................................................................... 46

3.2 機能説明 ....................................................................................................................................... 48 3.2.1 速度パターン .................................................................................................................... 49 3.2.2 起動動作パターン ............................................................................................................ 52 3.2.3 加減速パターン ................................................................................................................ 53 3.2.4 動作中の速度パターンの変更 ........................................................................................ 54 3.2.5 位置のオーバライド ........................................................................................................ 57 3.2.6 パルス出力モード設定機能 ............................................................................................ 59 3.2.7 アイドリング機能 ............................................................................................................ 60 3.2.8 プリレジスタ機能 ............................................................................................................ 61

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3.2.9 カウンタ機能 .................................................................................................................... 62 ■カウンタ機能(内部カウンタ).......................................................................................... 63 ■カウンタ機能(3モードパルスカウンタ) ...................................................................... 63

3.2.10 サンプリング機能 .......................................................................................................... 65 3.2.11 コンパレータ機能 .......................................................................................................... 67 3.2.12 割り込み機能 .................................................................................................................. 69 3.2.13 同期起動 .......................................................................................................................... 71 ■同期起動(外部同期信号による起動) ............................................................................. 71 ■同期起動(他軸の停止による起動) ................................................................................. 73 ■同期起動(内部同期信号による起動) ............................................................................. 75

3.2.14 制御信号 .......................................................................................................................... 78 ■停止信号(+EL,-EL) ........................................................................................................... 79 ■減速信号(+SE,-SD) ........................................................................................................... 80 ■原点信号(ORG) ................................................................................................................. 82 ■緊急停止信号(ALM)......................................................................................................... 86 ■位置決め完了信号(INP) ................................................................................................... 87

第 4章サンプルプログラムについて 88

4.1 サンプルプログラムの実行方法............................................................................................... 88 4.2 サンプルプログラム早見表....................................................................................................... 89

技術資料紹介 90

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はじめに

平素は格別のご高配を賜り、厚く御礼申し上げます。本冊子は、弊社モーションコントローラI/Oモジュール(PCI-7210C,PCI-7211C,PCI-7212C)が可能な動作,機能を余すところなく紹介し、コンピュータ上からこれらの機能を使用するための制御方法を動作原理から詳しく説明したものです。また、各種動作,機能を実際に使用した簡単なサンプルプログラムをご用意しております。これらを弊社Web site（www.interface.co.jp）よりダウンロードしていただければ、一層ご理解を深めて頂けるものと思います。これらを活用することで弊社モーションコントローラI/Oモジュールの制御方法が分からない方や、製品選定時の手助けになればと考えております。

注意！

本冊子では、DLL関数の説明を行っておりません。各種動作,機能を実現するために使用す

る関数の説明に関しては、ヘルプを参照してください。

また、弊社Web siteではサンプルプログラムにとどまらず、FAQ,製品マニュアル,言語の説明から詳しく紹介した「Visual BasicおよびVisual C++によるモータコントローラ入門書」も無償でダウンロードして頂けます。こちらも併せてご覧頂けますと、より一層ご理解を深めて頂けるものと

思います。対象環境本チュートリアルは以下の制約事項があります。対象型式 (PCI)

PCI-7210C PCI-7211C PCI-7212C

対象OS Microsoft Windows XP/XP Embedded/Server 2003/2000/NT/Me/98/95 対象言語 Visual Basic Ver. 5.0以降,Visual C++ Ver. 5.0以降対象ユーザ制御用電子機器および、コンピュータ等に関して基本的な知識を有している方。

※本冊子は上記の弊社製品型式のみに対応しています。製品の詳細は弊社Web siteを参照してください。

サンプルプログラムの実行について

弊社Web siteからダウンロードできるサンプルプログラムは、I/Oモジュールの動作,機能を理解して頂くために作成されたものです。使用される機器の固有な安全対策処理を含んでいませんので、本サンプルプログラムを定常的な

機器運転に使用しないでください。なお、モータや装置を接続して動作させる場合は、モータや装置の特性を考慮した上で、動作条

件を設定するようにしてください。

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本チュートリアルの活用方法

本チュートリアルでは基本的に、動作や機能の説明→コンピュータ上からの制御方法の順に説明

を行っています。本チュートリアルにはコンピュータ上から制御するためのソースコードの記述

はありません。ソースコード(サンプルプログラム)は弊社Web siteからダウンロードして頂くようお願い申し上げます。以下に本チュートリアルを十分に活用して頂くための手順を示します。動作,機能一覧から知りたい動作についてのページに移動します。動作や機能の説明と動作や機能をコンピュータ上から制御するためのプログラム手順をセット

で掲載しています。弊社Web site(www.interface.co.jp)へアクセスし、本チュートリアルのサンプルプログラム集(BPC-0813)をダウンロードします。各動作の末尾に記載されているプログラム格納フォルダ名から各サンプルプログラムを実行し、

動作の確認を行ってください。

注意！

プログラム格納先フォルダに記載されている「言語」とは、プログラム言語を表しています。例）連続動作のサンプルプログラムの場合＜インストール先＞¥VB¥PCI7210¥motion¥7210_JOG … Visual Basicによるサンプルプログラム

＜インストール先＞¥VC¥PCI7210¥motion¥7210_JOG … Visual C++によるサンプルプログラム

動作,機能の説明

コンピュータ上からのプログラム制御手順

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第1章概要

私たちの暮らす現代社会では、科学技術の発達によって生活はますます快適になってきています。なかでも、モータの技術は電気エネルギーを物理的な運動エネルギーに変換し、私たちの代わり

に実際の力を貸してくれています。この例として、下図に示すようにモータに電流を流すことに

より接続された円形テーブルは回転します。すなわちモータが電気エネルギーを運動エネルギー

に変換しているのです。モータは様々な用途に使用されています。例えば、家の中をのぞいてみるとエアコン,洗濯機,CDプレーヤ,換気扇等に使用されています。また、一歩外に出てみると電車,自動ドア,エレベータ,エスカレータ等にも利用されています。これらのモータにも様々な種類が存在します。動力用に使用されるインダクションモータや、リ

バーシブルモータ,速度制御が可能なブラシレスモータやACスピードコントロールモータ,ブレーキ機構の付いたブレーキモータ,高精度な位置制御,速度制御が可能なステッピングモータ等様々なものがあります。

運動エネルギー

電気エネルギー

モータ

円形テーブルの回転

これらのモータの中でも指令に対する応答性,信頼性に加えて何といっても制御性の容易さからステッピングモータが幅広く使われています。ステッピングモータの使用用途としては、例えば、

FAX,コピー機,プリンタや磁気ディスク装置を始めとするOA機器や、下図のようなXYテーブル,ロボット,半導体製造装置等の各種FA機器をはじめ、ゲームセンターのアミューズメント機器等があり、コンピュータにより制御される機構部の精密位置決めを必要とする用途には欠かせない存

在になっています。

電気エネルギーモータ

電気エネルギー

運動エネルギー

XYテーブル

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1.1 ステッピングモータとは？

ステッピングモータとは入力パルス信号に対して決まったステップ角度ずつ回転するモータです。

ここでいうパルス信号とは下図のような電圧のLow,Highが繰り返される電気信号のことを指します。

時間

パルス信号

ステッピングモータは、他のモータに比べ、以降に挙げる特長を有しています。

1.1.1 高分解能,高精度な位置決めが可能

高精度の位置決めが簡単にできることがステッピングモータの最大の特徴です。ステッピングモータは0.72°または0.36°単位の位置決めができます。しかも、その誤差は±0.05°(無負荷の時)と高精度です。ワーク(動かす物体)を止めたい位置に何度もセンサを取り付けるということは必要ありません。ステッピングモータはワークの移動量に等しいパルス数を指定するだけで、確実な位置決めを行い

ます。(PTP動作) その他のモータでも位置決めを行うことは可能ですが、その場合ロータリエンコーダや各種セン

サと組み合わせることが必要となり、かつ高度な制御が要求されます。ステッピングモータを回転させると、下図のように時計の秒針のような動きをします。

0.72°

ステップ角

1回転を500分割するステッピングモータを考えます。 1パルス当たりのモータが回転する角度をステップ角といい、この場合ステップ角は下式から求められます。

°=°= 72.0500360

ステップ角

また、回転角は下式のようになります。パルス数ステップ角回転角 ×=

これにより、パルス数を変更するだけで、簡単にモータの回転角を変更できることになります。

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1.1.2 パルス信号による高精度な位置,速度制御

ステッピングモータの回転速度はパルス信号の速度に正確に比例します。(下図)

200Hz

500Hz

1000Hz

パルス信号の速度

パルス信号が早ければモータは早く、パルス信号が遅ければモータは遅く回転します。パルス信号の速度[Hz]とステッピングモータの回転速度[r/min]は下式のようになります。

60]Hz[360

][min]/r[ ××

°°

= パルス速度ステップ角

モータ回転速度

例)ステップ角= 0.72°, パルス速度=1000[Hz]の時、モータ速度は120 [r/min]

1.1.3 自己保持力

ステッピングモータは停止しているとき(パルスを出力していない時)にも大きな保持力がありますので、機械的なブレーキを併用しなくても、その位置を保つことができます。ただし、通電している必要があります。

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第2章ステッピングモータを制御する弊社モーションコントローラI/Oモジュールの特徴

ステッピングモータの回転量や、回転速度はパルス信号で制御します。そのパルス信号を出力するのが、弊社モーションコントローラI/Oモジュール(PCI-7210C,PCI-7211C,PCI-7212C)です。ステッピングモータはモータに電源を接続するだけでは動作しません。ステッピングモータを動作させるには、モータ内のコイルに対して流す電流のシー

ケンス(順序)を決定する「分配回路(モータドライバ)」を必要とします。弊社モーションコントローラI/Oモジュールも直接ステッピングモータにパルス信号を送るのではなくこの分配回路(モータドライバ)にパルス信号を送り、モータの制御を行います。また、弊社モーションコントローラI/Oモジュールはパルス列入力位置制御型のモータドライバであれば、サーボモータ用のモータドライバにも対応しています。

弊社ステッピングモーションコントローラ

I/Oモジュール(PCI-7210C,PCI-7211C,PCI-7212C)

パルス信号

モータドライバ(ステッピング用)

ステッピングモータ

モータ駆動電流

モータドライバ(サーボ用)

サーボモータ

パルス信号

モータ駆動電流

モータ制御

モーションコントローラI/Oモジュール (PCI-7210C,PCI-7211C,PCI-7212C)

モータドライバに対してパルス信号を出力します。『15ページ第3章チュートリアル』に示す各種動作を自動的に制御したパルス信号を出力できます。

モータドライバモータ内のコイルに対して流す電流のシーケンスを決定するための分配回路です。ドライバ駆動方式はパルス列入力位置制御型です。

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2.1 機能と特徴

PCI-7210C,PCI-7211C,PCI-7212Cには主に以下の機能,特徴があります。これらの機能,特徴は『15ページ第3章チュートリアル』に詳しく解説しています。 (1)加減速制御直線加減速とS字加減速が行えます。加減速時にスムーズな移動が必要な時に有効です。

(2)速度のオーバライド動作中に速度の変更を行えます。

(3)位置のオーバライド(PCI-7212Cのみ) 動作中に自由に目標位置の変更を行えます。

(4)三角駆動回避機能位置決め動作において設定した移動速度に対し、出力パルス数が少ない時に移動速度を自動的

に低めに設定し、三角駆動を回避することができます。 (5)プリレジスタ機能(PCI-7212Cのみ) 動作中に次動作、次々動作用のデータの設定を書き込むことができます。現在の動作が完了す

ると続けて次の動作を実行します。 (6)サンプリング機能内部パルスカウンタを一定の周期でサンプリングすることが可能です。

(7)コンパレータ機能(PCI-7212Cのみ) 各軸ごとに5個の比較回路を搭載しており、設定値と内部カウンタ値の比較を行えます。

(8)アイドリングパルス出力機能起動時速度からの急激な加速を行うと、モータが脱調する恐れがあります。この急激な加速によるモータの脱調を防ぐため、起動時速度でアイドリングパルス数だけパル

ス出力を行った後に加速に移ります。このアイドリングパルス数の設定が可能です。 (9)速度制御動作指令パルスを約0.073Hz～1MHzの範囲で出力することができます。定速、加減速等の速度指令が可能です。

(10)独立制御可能(PCI-7210C:4軸 PCI-7211C:2軸 PCI-7212C:8軸) 連続動作,位置決め動作,原点復帰動作を行うことができます。

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(11)補間動作直線補間動作,円弧補間動作(PCI-7212Cのみ)が可能です。

(12)同期起動

PCI-7210C,PCI-7211C:2軸 PCI-7212C:4軸は外部接続をせずに各軸を同時に起動させることができます。また、外部接続を行うことにより更に多く複数軸の同期起動が可能です。

(13)出力パルス仕様変更機能

1パルス/ディレクション方式、2パルス方式とが選択でき、出力論理も選択できます。使用するモータドライバの仕様にあった方式をお選びいただけます。

(14)インタロック機能インタロック端子を開放またはHighレベルにすることにより、モータ駆動パルス出力を停止させることができます。

(15)エンコーダインタフェース(PCI-7210C,PCI-7211Cのみ) エンコーダ接続用インタフェースを用意しています。コントローラICの持つ28ビットカウンタを使用してロータリエンコーダ等からのパルス列信号をカウントすることができます、これを

使用することにより、より細かな位置管理を行うことができます。 (16)割り込み機能各動作命令の終了を割り込みによりコンピュータに伝えることができます。

(17)PCI 5V/3.3V信号環境対応本製品はPCI 5V/3.3V信号環境に対応しています。

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2.2 弊社モーションコントローラI/Oモジュールの比較

弊社モーションコントローラI/Oモジュール(PCI-7210C,PCI-7211C,PCI-7212C)の機能,特性の比較一覧を示します。

型式名 PCI-7210C PCI-7211C PCI-7212C

外観図

品名 SMC(4)-NP SMC(2)-NP SMC(8)-NP

特徴

連続動作原点復帰動作

PTP動作直線補間動作

エンコーダ入力可能


PTP動作直線補間動作

エンコーダ入力可能


PTP動作円弧補間動作直線補間動作

使用コントローラ PCL-5023×2

(日本パルスモータ) PCL-5023×1

(日本パルスモータ) PCL-6045×2

(日本パルスモータ) 基準動作クロック 19.6608MHz 制御軸数 4軸 2軸 8軸指令速度設定範囲 0.073Hz～1MHz 位置決めパルス数［パルス］

0～268,435,455 -134,217,728～+134,217,727

加減速設定直線加減速、S字加減速

出力方式 2パルス(CW,CCW)出力

1パルス/ディレクション(POUT/PDIR)出力

出力仕様高速フォトカプラ絶縁オープンコレクタ出力

DC+5V～DC+24V 40mA(MAX)

モータ制御部モータ駆動方式ドライバ駆動(パルス列入力位置制御型)

制御信号

正方向停止信号(＋EL):各軸1点負方向停止信号(－EL):各軸1点正方向減速信号(＋SD):各軸1点負方向減速信号(－SD):各軸1点原点信号(ORG):各軸1点緊急停止信号(ALM):各軸1点

正方向停止信号 (＋EL):各軸1点負方向停止信号 (－EL):各軸1点移動方向減速信号 (SD):各軸1点原点信号 (ORG):各軸1点緊急停止信号 (ALM):各軸1点

位置決め信号 ― 位置決め完了信号(INP):各軸1点

制御信号部

入力仕様フォトカプラ絶縁入力 DC+12V～DC+24V

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型式名 PCI-7210C PCI-7211C PCI-7212C

対応エンコーダインクリメンタル型 ― 入力点数 2軸 4軸 ―

入力信号位相差入力(A,B,Z相) 2パルス入力

―

入力仕様高速フォトカプラ絶縁入力

ラインドライバ出力/DC+5Vレベル出力オープンコレクタ出力

―

最高入力周波数 1MHz ― カウント長 (ビット) 28ビット(268,435,455) ―

3

モードパルスカウンタ部

カウントモード 1,2,4逓倍 ― 入力点数 ― 各軸4点 ―

入力入力仕様 ― フォトカプラ絶縁入力

DC+12V～DC+24V ―

出力点数 ― 各軸2点 ―

デジタル入出力部

出力出力仕様 ― フォトカプラ絶縁入力

DC+12V～DC+24V ―

入力点数 1点

インタロック機能接点短絡時:パルス出力許可

短絡→開放:I/Oモジュールリセット接点解放時:パルス出力不許可

インタロック部入力仕様無電圧接点入力

同期入力信号 TRGIN1,TRGIN2 入力仕様 TTL入力出力信号 TRGOUT ,TRGOUT1,TRGOUT2

同時起動部出力仕様 TTLオープンコレクタ出力 40mA(MAX)

割り込み機能コントローラ割り込みインタロック割り込み

インターバルタイマ割り込み信号延長可能距離約1.5m (配線環境により異なります。) 占有スロット数 1スロット

占有I/Oポート数 8ポート(制御用) ＋16ポート×2

8ポート(制御用) ＋16ポート×1

8ポート(制御用) ＋32ポート×2

供給電源 DC+5V (±5%) 消費電流 DC+5V 1.2A (TYP) DC+5V 0.6A (TYP) DC+5V 1.3A (TYP) 対応バススロット PCI ローカルバス(Rev. 2.1以上) 5V/3.3V信号環境外形サイズショートサイズ[106.68(H)×174.63(D)] 単位[mm]※ 基板部のみ使用条件周囲温度:0℃～50℃, 湿度:20%～90% (非結露) I/Oモジュール側使用コネクタ CN1:PCR-E96LMDC(本多通信工業) ケーブル側適合コネクタ CN1:PCR-E96FA(本多通信工業)

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モーションコントロールチュートリアル（PCI/CTP-74xx）のご紹介

モーションコントロール(PCI/CompactPCI) 弊社モーションコントローラI/Oモジュール［PCI-7404V,PCI-7404M,PCI-7414V,PCI-7414M, CTP-7405V,CTP-7405M,CTP-7415V,CTP-7415M］の各動作,機能を紹介し、コンピュータ上からこれらの機能を使用するための制御方法を動作原理から詳しく説明したものです。

対象型式 ※ 詳細は弊社Web site(www.interface.co.jp)を参照してください。型式名 PCI-7404V PCI-7404M PCI-7414V PCI-7414M

品名 MOTION(4) MOTION(4)-GMR

特徴

連続動作動作中の速度変更可能原点復帰動作動作中の目標位置変更可能 PTP動作 I/Oモジュール間の同時起動,同時停止が可能円弧補間動作デジタル入出力直線補間動作エンコーダ入力可能

使用コントローラ PCL-6045×1 (日本パルスモータ) 基準動作クロック 19.6608MHz 制御軸数 4軸指令速度設定範囲 0.073Hz～6.5MHz 位置決めパルス数［パルス］

-134,217,728～+134,217,727

加減速設定直線加減速,S字加減速

出力方式 1パルス/ディレクション(POUT/PDIR)出力 2パルス(CW,CCW)出力

出力仕様

差動出力方式使用ドライバ:DS26C31TMX(ナショナルセミコンダクタ)(相当品) DC+5V 20mA(MAX) 7414, 7415:GMRアイソレータで絶縁

モータ制御部

モータ駆動方式ドライバ駆動(パルス列入力位置制御型)

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第3章チュートリアル

ここでは、弊社モーションコントローラI/OモジュールPCI-7210C,PCI-7211C,PCI-7212Cにおいて、可能な動作,機能の説明を行います。動作説明は1回転を500分割するステッピングモータを使用しているものとして行います。下表に本チュートリアルで使用する用語の意味を示しておきます。

用語名意味

CW ClockWiseの略で時計回りのこと。ここでは正方向(右)を表します。 CCW CounterClockWiseの略で反時計回りのこと。ここでは負方向(左)を表します。軸 1つの軸で1つのモータが制御可能です。

デバイス

PCI-7210C,PCI-7211Cでは軸のことを指します。 PCI-7212CではI/Oモジュール上のコントローラのことを指します。

型式使用コントローラ軸デバイス

X軸デバイス 1PCL-5023 Y軸デバイス 2Z軸デバイス 3

PCI-7210C PCL-5023

U軸デバイス 4X軸デバイス 1PCI-7211C PCL-5023 Y軸デバイス 2

PCL-6045 X軸,Y軸,Z軸,U軸デバイス 1PCI-7212C PCL-6045 X軸,Y軸,Z軸,U軸デバイス 2

PCI-7210Cの場合 PCI-7212Cの場合

デバイス 1デバイス 2

デバイス 1デバイス 2デバイス 3デバイス 4

ワークモータの力によって動く物体のことを指します。

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基本的に本チュートリアルでは下図のようなシステム構成を想定して記載しています。

正方向(CW)

モータ

ワーク

-EL -SD ORG +SD

負方向ボールねじ

センサ

+EL 上図のように、モータの回転によって、ワークが自由に負方向(CCW),正方向(CW)に移動することとします。移動中にワークが各種信号を感知すると、その働きに応じてモータの回転は停止します。

+EL:正方向移動(CW)を即停止 -EL:負方向移動(CCW)を即停止 +SD:正方向移動(CW)を減速停止 -SD:負方向移動(CCW)を減速停止 ORG:原点復帰を即停止

本チュートリアルに記載されている動作を確認するためには以下のものが必要となります。

PCI-7212C(PCI-7210C,7211C) 1枚:モーションコントローラI/Oモジュール ECO-66xx 1本:96ピンハーフピッチケーブル TNS-9601 1個:垂直96ピンネジ変換端子台ステッピングモータユニット※ 1個(ステッピングモータ＋モータドライバ)

コンピュータにモーションコントローラI/OモジュールPCI-7212C(またはPCI-7210C,7211C)を実装し、ケーブル(ECO-66xx)を用いてI/Oモジュールと96点ネジ変換端子台(TNS-9601)を接続してください。次に端子台,モータドライバ,ステッピングモータ,電源の接続を行ってください。使用するステッピング・モータユニットによっては接続方法が異なる場合がありますが、以下の接続例を

参考に接続を行ってください。 ※ PCI-7210C,PCI-7211Cについてはピンアサインメントが異なるため、TNS-9601への接続先が異なります。弊社製品マニュアルかカタログを参照し、接続を行ってください。

1OUT（ピン番号 9）

モータドライバとの接続例

TNS-9601

－COM(ピン番号１）

専用のモータドライバ

外部電源 DC＋5V～DC＋24V

+ -

+

+-

-

cw

ccw

フォトカプラ入力TTL入力方式

インタロックスイッチ

SW

RCOM1(ピン番号 27）

INTLOCK1(ピン番号 28） ON

ステッピングモータ

ECO-66xx

1DIR（ピン番号 10）

PCI-7212CにおけるX軸のモータドライバとの接続例 ※ インタロック機能(INTLOCK1端子とRCOM1端子の短絡)は、上図のようにトグルスイッチ等を用いて必ず物理的に設定,解除できるような機構にしてください。

TUT-0015


3.1 動作説明

下表に各型式において可能な動作一覧を示します。動作一覧 PCI-7210C PCI-7211C PCI-7212C

連続動作 ○ ○ ○ 原点復帰動作1 ○ ○ ○ 原点復帰動作2 ○ ○ × 原点抜け出し動作 × × ○

原点復帰動作

原点サーチ動作 × × ○

PTP動作 ○ ○ ○ 0点復帰動作 × × ○ シングルステップ動作 ○ ○ ○ タイマ動作 ○ ○ ○

独立動作

位置決め動作動作再開 ○ ○ ○

直線補間1動作 ○ ○ ○ 直線補間2動作 × × ○ 円弧補間動作 × × ○

補間動作

連続補間動作 × × 〇

○:可能な動作 ×:不可能な動作

3.1.1 独立動作

独立動作とは、モータを1軸のみに対して動作させます。各軸に独立に動作を設定できるので独立動作と呼んでいます。弊社モーションコントローラI/Oモジュールは下表に表す独立動作をサポートしています。

独立動作 PCI-7210C PCI-7211C PCI-7212C

連続動作 ○ ○ ○ 原点復帰動作1 ○ ○ ○ 原点復帰動作2 ○ ○ × 原点抜け出し動作 × × ○

原点復帰動作

原点サーチ動作 × × ○ PTP動作 ○ ○ ○ 0点復帰動作 × × ○ シングルステップ動作 ○ ○ ○ タイマ動作 ○ ○ ○

位置決め動作

動作再開 ○ ○ ○

では各動作の説明を行います。

TUT-0015


■連続動作(JOG動作)

対応型式 PCI-7210C,PCI-7211C,PCI-7212C PCI-7210C 4軸に独立に設定可能 PCI-7211C 2軸に独立に設定可能

指定可能軸数

PCI-7212C 8軸に独立に設定可能

動作説明動作命令により指定した方向にモータ動作を起動し、停止命令および,停止信号の入力

があるまで連続して動作します。動作図 ■ 直線加減速を伴った動作例

dwAcc

正方向(CW)

モータ

ORG +SD

負方向(CCW)

fLowSpeed

速度[Hz]

fSpeed

時間[s]

+EL

dwDec

ボールねじ

センサ

※ 起動動作として、「定速起動」「加減速起動」「定速―減速起動」が選択できます。 ⇒『52ページ 3.2.2 起動動作パターン』参照。 ※ 加減速動作として、「直線加減速」「S字加減速」を選択できます。 ⇒『53ページ 3.2.3 加減速パターン』参照。 ※ 動作停止要因としては、停止信号入力による停止,停止命令による停止があります。 ※ SD信号,EL信号機能の設定は変更することができます。 ⇒『79ページ ■停止信号(+EL,-EL)』,『80ページ ■減速信号(+SE,-SD)』を参照。 ※ ORG信号が入力しても無視されます。

TUT-0015


アプリケーション例下記の動作パラメータでX軸,Y軸を起動させます。しばらく動作させ、停止命令によりX軸は即停止、Y軸は減速停止させます。 X軸 Y軸

プログラムでの制御手順

サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7210C 7210_JOG ＜インストール先＞¥言語¥PCI7210¥motion¥7210_JOG PCI-7211C 7210_JOG ＜インストール先＞¥言語¥PCI7210¥motion¥7210_JOG PCI-7212C 7212_JOG ＜インストール先＞¥言語¥PCI7212¥motion¥7212_JOG

I/Oモジュールのオープンデバイスを使用可能にします。

モータ起動設定した動作でX軸,Y軸のモータを起動させます。

I/Oモジュールのクローズデバイスを使用不可にします。

モータ停止 X軸に対しては即停止、Y軸に対しては減速停止を行います。

dwAcc

fLowSpeefSpee

時間[s] 時間[s] dwAcc

fLowSpee

fSpee

dwDec

速度[Hz] 速度[Hz]

X軸,Y軸に対しての動作パラメータをセットします。設定軸 X軸 Y軸動作設定 JOG動作 JOG動作加減速設定直線加減速 S字加減速起動時速度[Hz] 10 50 移動速度[Hz] 100 300 加速時間[ms] 100 1000 減速時間[ms] 100 1000 移動方向正方向正方向これ以外のパラメータはデフォルト値とします。

動作パラメータ設定

TUT-0015


■原点復帰動作

原点復帰動作とは… ・モータを動作基準位置(原点)に戻すための動作です。・原点信号が入力されるまで連続動作(JOG動作)をします。連続動作との相違点は原点信号の入力によりモータが停止するか否かです。

弊社モーションコントローラI/Oモジュールは下表の原点復帰動作をサポートしています。型式 PCI-7210C PCI-7211C PCI-7212C

原点復帰動作1 〇〇〇原点復帰動作2 〇〇 × 原点抜け出し動作 × × 〇

ORG入力時 × × 〇原点サーチ動作 EL信号停止時 × × 〇

では、次ページより原点復帰動作について説明します。

TUT-0015


■原点復帰動作1(ORG1動作)


指定可能軸数

PCI-7212C 8軸に独立に設定可能動作説明モータを動作基準位置(原点)に戻すための動作です。

原点信号が入力されるまで連続動作(JOG動作)をします。動作図 ■直線加減速を伴った動作例

※ 起動動作として、「定速起動」「加減速起動」「定速―減速起動」が選択できます。 ⇒『52ページ 3.2.2 起動動作パターン』参照 ※ 加減速動作としては「直線加減速」「S字加減速」を選択できます。 ⇒『53ページ 3.2.3 加減速パターン』参照 ※ ORG信号入力による停止方法は4つあります。 ⇒『82ページ ■原点信号(ORG)』参照 ※ 動作停止要因としては、ORG信号入力による停止,停止信号入力による停止,停止命令による停止があります

※ カウンタのリセットタイミングについて上記のようにORG信号入力 OFF → ON 停止時に減速停止となる場合、ORG信号入力ON時か

らの減速停止分のパルスがカウントされてしまいます。 ORG信号入力ON時に確実にカウンタクリアさせるには定速動作で起動させてください。また、ORG信号入力時にカウンタをクリアさせない設定も可能です。

ボールねじ

センサ

dwAcc

正方向(CW)

モータ

ORG +SD

負方向(CCW)

fLowSpeed

速度[Hz]

fSpeed

時間[s]

+EL

dwDec

ORG H L

TUT-0015


アプリケーション例下記の動作パラメータでX軸を起動させます。原点信号の入力により動作が停止します。


サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7210C 7210_ORG1 ＜インストール先＞¥言語¥PCI7210¥motion¥7210_ORG1 PCI-7211C 7210_ORG1 ＜インストール先＞¥言語¥PCI7210¥motion¥7210_ORG1 PCI-7212C 7212_ORG1 ＜インストール先＞¥言語¥PCI7212¥motion¥7212_ORG1


モータ起動


原点信号の入力原点信号の入力論理を変更し、擬似的に原点信号を入力します。（※ 実際はセンサなどを用いて物理的に原点信号が入力されるようにしてください。）

dwAcc

fLowSpeed

速度[Hz] fSpeed

時間[s] dwDec

ORG ORG信号入力

X軸に対しての動作パラメータをセットします。設定軸 X軸動作設定 ORG動作加減速設定直線加減速起動時速度[Hz] 10 移動速度[Hz] 100 加速時間[ms] 100 減速時間[ms] 100 移動方向正方向これ以外のパラメータはデフォルト値とします。

設定した動作でX軸のモータを起動させます。


TUT-0015


■原点復帰動作2(ORG2動作)

対応型式 PCI-7210C,PCI-7211C PCI-7210C 4軸に独立に設定可能指定可能軸数 PCI-7211C 2軸に独立に設定可能

動作説明移動量を設定できる原点復帰動作です。設定した移動量内に原点信号が入力される①とモータは停止し、入力されなければ②指定移動量分移動したのち停止します。

動作図ボールねじ

センサ

dwAcc[s]

正方向(CW)

モータ

ORG

負方向(CCW)

fLowSpeed

速度[Hz] fSpeed

時間[s]

②①

①指定移動量内に原点信号が入力されると停止。 ②指定移動量内に原点信号が入力されないと指定移動量分移動する。

プログラムでの制御手順制御手順は原点復帰動作1と同様です。動作設定をMTR_ORG_PLSに設定してください。動作方向に指定パルス数2000を設定してください。サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7210C 7210_ORG2 ＜インストール先＞¥言語¥PCI7210¥motion¥7210_ORG2 PCI-7211C 7210_ORG2 ＜インストール先＞¥言語¥PCI7210¥motion¥7210_ORG2

TUT-0015


■原点抜け出し動作

対応型式 PCI-7212C

指定可能軸数 PCI-7212C 8軸に独立に設定可能

動作説明動作命令により指定した方向に動作を起動し、原点(ORG信号入力ON状態)を抜け

出すまで動作します。 ①原点信号入力OFF時は、パルス出力をせず、正常停止となります。 ②原点信号入力ON時は、原点信号入力がOFFになってから、１パルスだけ出力して、即停止します。

動作図

プログラムでの制御手順制御手順は原点復帰動作1と同様です。動作設定をMTR_ORG_EXITに設定してください。起動は定速動作で行います。サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7212C 7212_ORG_EXIT ＜インストール先＞

¥言語¥PCI7212¥motion¥7210_EXIT

※ 原点抜け出し動作は必ず定速動作で起動してください。⇒『52ページ 3.2.2 起動動作パターン』参照

fLowSpeed

ボールねじ

速度[Hz]

正方向(CW)

モータ

ORG +SD

負方向(CCW)

fSpeed

時間[s]

+EL

① ② ①

センサ

TUT-0015


■原点サーチ動作 (ORG入力時)



動作説明動作起動時にすでにORG信号が入力されている場合①に「位置決め動作による原

点抜け出し動作」を行った後②で、「原点復帰動作」を行います。③ 動作図

-fLowSpeed

③ ② ①

①

②

③

-fSpeed

正方向(CW)

モータ

ORG +SD

fLowSpeed

速度

fSpeed

距離[パルス数]

+EL

0

負方向(CCW)ボールねじ

センサ

①ORG信号を入力状態。 ②ORG信号の入力がなくなるまで指定した移動パルス数での位置決め動作を連続して行う。 ③原点復帰動作を行い、ORG信号入力により動作を停止する。

プログラムでの制御手順制御手順は原点復帰動作1と同様です。動作設定をMTR_ORG_SEARCHに設定してください。移動パルス数を1000に設定してください。(②の移動量) サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7212C 7212_ORG_SEARCH1 ＜インストール先＞

¥言語¥PCI7212¥motion¥7212_ORG_SEARCH1

※ 動作開始時に原点信号が入力されていない時は、原点復帰動作1を行います。

TUT-0015


■原点サーチ動作(EL信号停止時)



動作説明原点信号入力OFF時に指定方向に動作を開始して、停止信号(EL信号)で停止した

場合①に、逆方向の「原点復帰動作」②と「位置決め動作による原点抜け出し動作」③を行った後で、再度指定方向の「原点復帰動作」を行います。④

動作図

-fLowSpeed

②

④ ③ ①

①

③

④

-fSpeed

正方向(CW)

モータ

ORG ＋SD

fLowSpeed

速度[Hz]

fSpeed

＋EL

0

負方向(CCW)ボールねじ

センサ

②

距離[パルス数]

プログラムでの制御手順制御手順は原点復帰動作1と同様です。動作設定をMTR_ORG_SEARCHに設定してください。移動パルス数を1000に設定します。また、起動動作を加減速動作に設定してください。 +EL信号は外部から入力するようにしてください。サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7212C 7212_ORG_SEARCH2 ＜インストール先＞¥言語

¥PCI7212¥motion¥7212_ORG_SEARCH2

TUT-0015


■位置決め動作

位置決め動作とは… 設定した移動量分(パルス数分)モータを動作させます。移動量分動作したのちモータは自動的に停止します。(指定は移動量(パルス数)になります。) 例えば、ベルトコンベア上をワークが移動と停止を繰り返すシステムにおいて、移動量が決まっ

ている場合、この動作を用いることでセンサ等の外部信号の入力でモータを停止させる必要がな

くなります。

弊社モーションコントローラI/Oモジュールは下表の位置決め動作をサポートしています。型式 PCI-7210C PCI-7211C PCI-7212C

PTP(Point To Point)動作〇〇〇 0点復帰動作 × × 〇シングルステップ動作〇〇〇タイマ動作〇〇〇動作再開〇〇〇

では、次より位置決め動作について説明します。

TUT-0015


■PTP(Point To Point)動作


指定可能軸数


動作説明設定した移動量分(パルス数分)モータ動作をさせます。

移動量分動作したのちモータは自動的に停止します。 (指定は移動量(パルス数)になります。)

動作パターン ■ 直線加減速を伴った動作例

fSpeed

fLowSpeed

速度[Hz]

dwDecdwAcc

開始位置停止位置

時間[s]

動作パルス数

位置決め時間

ボールねじ

の面積が移動量(動作パルス数)を表します。

特記事項) ※ 起動動作として、「定速起動」「加減速起動」「定速―減速起動」が選択できます。 ⇒『52ページ 3.2.2 起動動作パターン』参照 ※ 加減速動作としては「直線加減速」「S字加減速」を選択できます。また、オプションとして「FH補正」を追加できます。⇒『53ページ 3.2.3 加減速パターン』参照 ※ 動作停止要因としては、指定移動量分動作完了による停止,停止信号入力による停止,停止命令による停止があります。 ※ 指定移動量に達していない時に停止信号の入力,停止命令が実行されるとそれらが優先されます。

TUT-0015


アプリケーション例下記の動作パラメータでX軸を起動させます。X軸によってベルトコンベアを制御しています。ワークは開始位置から5m先の停止位置まで指定移動量分移動し、停止します。 ※ 移動量を分かりやすく表現するため、ここでは１パルス=1mmの移動が行えるものとします。(実際の移動量は作成するシステムによって異なります。)

5m

開始位置停止位置

fSpeed =

fLowSpeed = 200[Hz]

dwAcc = 1[s] dwDec = 1.5[s]

速度[Hz]

時間[s]

5m = 5000パルス


サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7210C 7210_PTP ＜インストール先＞¥言語¥PCI7210¥motion¥7210_PTP PCI-7211C 7210_PTP ＜インストール先＞¥言語¥PCI7210¥motion¥7210_PTP PCI-7212C 7212_PTP ＜インストール先＞¥言語¥PCI7212¥motion¥7212_PTP


モータ起動設定した動作でX軸のモータを起動させます。指定移動量分移動し、モータは停止します。


X軸に対しての動作パラメータをセットします。設定軸 X軸動作設定 PTP動作加減速設定直線加減速起動時速度[Hz] 200 移動速度[Hz] 600 加速時間[ms] 1000 減速時間[ms] 1500 移動パルス数 5000 これ以外のパラメータはデフォルト値とします。


TUT-0015


■0点復帰動作



動作説明内部カウンタ値が0になるまでモータを動作させます。

内部カウンタ値が0であった点までワークを戻すことができます。動作図

正方向(CW)

モータ

負方向(CCW)

内部カウンタ値0

内部カウンタ値500

ボールねじ

プログラムでの制御手順制御手順はPTP動作と同様です。動作設定をMTR_ORG_ZEROに設定してください。サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7212C 7212_ORG_ZERO ＜インストール先＞

¥言語¥PCI7212¥motion¥7212_ORG_ZERO

※ 出力パルス数と動作方向は、スタート時の内部カウンタ値によって、内部演算により自動的に設定されます。

TUT-0015


■シングルステップ動作


指定可能軸数


動作説明１パルスだけ指定方向にパルス出力します。下図のように5相ステッピングモータの場合、0.72°だけ指定方向に回転します。正回転(CW)時

0.72

負回転(CCW)時

0.72

プログラムでの制御手順制御手順はPTP動作と同様です。PCI-7210C,PCI-7211Cではシングルステップ動作関数を使用し、デバイス名と動作方向を設定します。PCI-7212Cでは動作設定をMTR_SINGLE_STEPに設定、移動方向を指定してください。その他のパラメータは設定しても無効となります。

サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7210C 7210_ SINGLESTEP ＜インストール先＞

¥言語¥PCI7210¥motion¥7210_SINGLESTEP PCI-7211C 7210_ SINGLESTEP ＜インストール先＞

¥言語¥PCI7210¥motion¥7210_SINGLESTEP PCI-7212C 7212_ SINGLESTEP ＜インストール先＞

¥言語¥PCI7212¥motion¥7212_SINGLESTEP

※ 位置決め動作で移動量を1(または-1)に設定した時と同じ動作を行います。この動作を使用した場合、動作量を指定する必要はありません。

TUT-0015


■タイマ動作


指定可能軸数


動作説明内部動作時間をタイマとして使用します(パルスは出力されません)。

これにより、パルスを出力せず(モータを動作せず)ウェイトを取ることができます。

動作図

fLowSpeed

速度[Hz]

fSpeed

時間[s]

① ③ ②

ウェイト時間 ①の位置決め動作を行う。 ②のタイマ動作を行う。(モータは動作せず、時間だけが経過してます。) ③の位置決め動作を行う。

※ 定速起動で動作させた時の内部動作時間は、移動速度と移動量との積になります。例)移動速度:1000Hz 移動量:120パルスだと120ms ※ 停止信号(±EL),減速信号(±SD,SD)は無視されます。緊急停止信号(ALM)は有効です。 ※ タイマ動作中は内部カウンタはカウントされません。 ※ INP 信号制御の設定に関わらずINP 信号により動作完了は遅延しません。 ※ 内部動作時間の誤差をなくすため、出力パルスの周期完了時を動作完了タイミングに設定してください。

TUT-0015


アプリケーション例下図のようにPTP動作①とPTP動作③の間に1秒のウェイト(待ち時間)②をとります。

FlowSpeed

速度[Hz]

①

時間[s]

① ③②

ウェイト時間：1秒

③

① ② ③設定軸 X軸 X軸 X軸動作設定 PTP動作タイマー動作 PTP動作起動動作加減速動作定速動作加減速動作加減速設定直線加減速直線加減速 S字加減速起動時速度[Hz] 200 200 200移動速度[Hz] 600 600 450加速時間[ms] 200 200 200減速時間[ms] 300 300 300移動パルス数 1000 1000 1000これ以外のパラメータはデフォルト値とします。

このアプリケーションを実現する方法としては、割り込み機能またはプリレジスタ機能を用います。PCI-7212Cではプリレジスタ機能があるため、連続に動作を設定することで行えます。PCI-7210C,PCI-7211Cではプリレジスタ機能がないため、割り込みを使用して実現します。


サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7210C 7210_TIMER ＜インストール先＞¥言語¥PCI7210¥motion¥7210_TIMER PCI-7211C 7210_TIMER ＜インストール先＞¥言語¥PCI7210¥motion¥7210_TIMER PCI-7212C 7212_TIMER ＜インストール先＞¥言語¥PCI7212¥motion¥7212_TIMER

デバイスを使用不可にします。I/Oモジュールのクローズ



モータ起動

X軸に対しての動作パラメータ①,②,③をセットします。

設定した動作パラメータ①,②,③でX軸のモータを起動させます。

TUT-0015


■動作再開(残りパルス出力)


指定可能軸数


動作説明位置決め動作で途中停止したモータ動作を再開します。途中停止した時点での残り

の設定移動量分だけ動作します。

動作図

dwAcc

正方向(CW)

モータ

負方向(CCW)

fLowSpeed

速度[Hz]

fSpeed

時間[s]

指定移動量

停止命令による停止

ボールねじ

① ②

① ②

残りパルス数

dwDec

特記事項) ※ 動作を再開する際の起動動作として、「定速起動」「加減速起動」「定速―減速起動」が選択できます。

⇒『52ページ 3.2.2 起動動作パターン』参照 ※ 指定移動量に到達するまで何度でも動作の再開を行うことができます。

TUT-0015


アプリケーション例下記の動作パラメータで動作中に、指定移動量分の移動を完了せず停止命令によりモータをストップさせた時、残りの移動パルス数分だけ動作を再開します。

①

時間

fLowSpeed

速度[Hz] fSpee

時間

A

停止命令による停止速度[Hz]

fLowSpeed

時間[s]

② fSpee

B

BA +=パルス5000

設定軸 X軸動作設定 PTP動作加減速設定直線加減速起動時速度[Hz] 200 移動速度[Hz] 600 加速時間[ms] 200 減速時間[ms] 200 移動パルス数 5000

これ以外のパラメータはデフォルト値とします。

fLowSpeed

速度[Hz] fSpee

5000パルス


サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7210C 7210_Restart ＜インストール先＞¥言語¥PCI7210¥motion¥7210_Restart PCI-7211C 7210_Restart ＜インストール先＞¥言語¥PCI7210¥motion¥7210_Restart PCI-7212C 7212_Restart ＜インストール先＞¥言語¥PCI7212¥motion¥7212_Restart


モータ起動

I/Oモジュールのクローズ

デバイスを使用可能にします。

X軸に対して上記の動作パラメータを設定します。

設定した動作パラメータでX軸のモータを起動させます。

指定移動量に到達する前にモータを停止させます。

残り移動パルス数だけ移動し停止します。起動動作は加減速動作に設定します。

デバイスを使用不可にします。

②

①

I/Oモジュールのオープン

動作再開

モータ停止

TUT-0015


3.1.2 補間動作

補間動作とは2軸以上のモータにより、複数の軸が速度,移動量を互いに補間し合って動作を行うことです。XYテーブルを例にとってみます。

モータ

X軸

Y軸

X軸

Y軸

X軸だけを独立して動作させると左図のようにX方向への直線しか描くことができません。 Y軸だけを独立して動作させると右図のようにY方向への直線しか描くことができません。しかし、X軸とY軸が補間しあって動作することで下図のような斜線や円弧を描くことができます。

X軸

Y軸

X軸

Y軸

補間動作には直線補間動作と円弧補間動作があります。直線補間動作とは左図のように2軸以上の多軸を同期して動作させ各軸の動作を合成した軌跡が直線になるように動作させることです。円弧補間動作とは右図のように2軸を同期して動作させ、各軸の動作を合成した軌跡が円弧を描くように動作させることです。

弊社モーションコントローラI/Oモジュールは下表に表す補間動作をサポートしています。補間動作 PCI-7210C PCI-7211C PCI-7212C

連続直線補間1動作 × × ○ 直線補間1動作 ○ ○ ○ 連続直線補間2動作 × × ○ 直線補間2動作 × × ○ 円弧補間動作 × × ○ 連続補間動作 × × 〇

各動作説明の前にここで使用される用語の意味を説明しておきます。

TUT-0015


補間制御軸

直線補間1,円弧補間では、速度設定は1つの軸に対して行い、この軸を補間制御軸と呼びます。補間動作をする軸の中で補間制御軸はX軸,Y軸,Z軸,U軸の順番に優先順位が高くなります。円弧補間と直線補間を同時に行う時には、補間制御軸は2つの軸となります。直線補間2の時には各軸が補間制御軸となります。下表に補間動作と補間制御軸の関係を示します。

補間動作補間制御軸 ① X,Y,Z,U軸の直線補間動作1 X軸 ② X,Y,Z軸の直線補間動作1 X軸 ③ Y,Z,U軸の直線補間動作1 Y軸 ④ Y,U軸の直線補間動作1 Y軸 ⑤ X,U軸の円弧補間動作 X軸 ⑥ X,U軸の円弧補間動作

Y,Z軸の直線補間動作1 円弧補間動作:X軸直線補間動作1:Y軸

⑦ X,Y,Z,U軸の直線補間動作2 X軸,Y軸,Z軸,U軸主軸/従軸

直線補間時に動作する複数軸の中で移動パルス数が最大の軸が主軸となり、他の軸は従軸となり

ます。起動させると主軸からは常にパルスが出力され、従軸からは主軸のパルスを歯抜けさせた

パルスを出力します。

主軸

従軸

例) X軸 Y軸移動パルス数 5 10 主軸/従軸従軸主軸

の場合、下図のタイミングでパルス出力されます。

＜主軸と従軸の速度の関係＞

主軸パルス数設定従軸パルス数設定

従軸速度 = 主軸速度 ×

主軸パルス数設定主軸パルス数設定

合成速度 = 主軸速度 ×

2 従軸パルス数設定 + 2

= 主軸速度 × 1 主軸パルス数設定

従軸パルス数設定 2

Y軸

X軸

① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩

TUT-0015


合成速度一定制御

合成速度一定制御とは、補間を行っている軸の合成速度を常に一定にする機能です。直線補間1および円弧補間動作時のみ可能で、直線補間2の時には合成速度一定制御はできません。 2軸同時にパルス出力した時には、次のパルス出力までの時間を√2倍にし、3軸同時にパルス出力した時には√3倍にします。合成速度一定制御は2軸もしくは3軸の制御しか行なえません。4軸の直線補間1での合成速度一定制御を設定した場合、4軸同時にパルス出力した時も√3倍の制御になります。下図は2軸補間の軌跡を示しています。主軸から基本パルスに従って各軸がパルスを出力しますが、下図のようにX,Y両軸共にパルス出力する時は、1軸だけパルス出力する時に比べて√2倍長い距離を移動することになります。従って合成速度一定制御を行う場合は、2軸が同時にパルス出力する時の速度を1軸だけの速度の1/√2倍にします。補間時の合成速度は、合成速度一定制御時には補間制御軸の移動速度、または起動時速度になります。

2軸直線補間1の合成速度一定制御時の軌跡

TUT-0015


直線補間精度

直線補間は、下図に示すように、現在座標から終点座標に向かって、直線補間を行います。直線

補間時の指定直線に対する位置精度は、全補間範囲内で±0.5LSBになります。

直線補間精度円弧補間精度

円弧補間は、現在座標から終点座標に向かって、CW/CCWに円弧を描きます。下図に示すように指定円弧曲線に対する位置誤差は全補間範囲内で±0.5LSBになります。

円弧補間精度

LSB---Least Significant Bitの略で、扱うデータの最少単位のことです。では各種補間動作の説明を行います。

TUT-0015


■直線補間1動作

対応型式 PCI-7210C,PCI-7211C,PCI-7212C PCI-7210C 同一コントローラ内の2軸に設定可能 PCI-7211C 同一コントローラ内の2軸に設定可能

指定可能軸数

PCI-7212C 同一デバイス内の任意の2～4軸に設定可能

動作説明同一デバイス(コントローラ)内の複数軸で移動量を指定して直線補間動作を行い

ます。 PCI-7212Cは任意の2～4軸間で直線補間が行え、下図のような3次元の直線補間動作も行えます。 1軸だけを指定して補間動作を行うことはできません。

動作図 2軸での直線補間 3軸での直線補間

※ 動作停止要因としては、指定移動量分動作完了による停止,停止信号入力による停止,停止命令による停止があります。 ※ PCI-7212Cでは設定された移動量の比率で、連続して動作させることもできます。

(連続直線補間1動作) この時、動作停止要因としては、停止信号入力による停止,停止命令による停止があります。 ※ PCI-7210Cでの直線補間1は下記の組み合わせでのみ行えます。

デバイス1 デバイス2 デバイス3 デバイス4

デバイス1 ○ × ×

デバイス2 ○ × ×

デバイス3 × × ○

デバイス4 × × ○ ※ PCI-7210C,PCI-7211Cでは軸ごとにデバイスが割り付けられているため、

PCI-7212Cとは異なります。使用するデバイスを必ずオープンしてください。

Y軸

X軸

開始点

X軸

Y軸

Z軸

開始点

TUT-0015


アプリケーション例 X軸とY軸を使用して直線補間を行います。

X軸 Y軸動作モード直線補間 ― 加減速動作直線 ― 合成速度一定制

御 OFF ―

起動時速度[Hz] 10 ― 移動速度[Hz] 500 ― 加速時間[ms] 100 ― 減速時間[ms] 100 ― 補間制御軸 ○ ― 移動パルス数 3000 5000 主軸/従軸従軸主軸

補間制御軸(X軸)に動作速度等を設定し、X軸,Y軸に対して移動パルス数を設定します。移動パルス数が最大のY軸が主軸となり、X軸は従軸となります。合成速度一定制御はPCI-7212Cのみの機能です。プログラムでの制御手順

サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7210C 7210_Line1 ＜インストール先＞¥言語¥PCI7210¥motion¥7210_Line1 PCI-7211C 7210_Line1 ＜インストール先＞¥言語¥PCI7210¥motion¥7210_Line1 PCI-7212C 7212_Line1 ＜インストール先＞¥言語¥PCI7212¥motion¥7212_Line1

Y軸

X軸

開始点

5000

3000


直線補間動作パラメータ設定



直線補間動作起動設定した動作でX軸,Y軸のモータを起動させます。 PCI-7210C,PCI-7211Cでは補間制御軸に対して動作を起動します。

上記の表のパラメータを設定します。補間制御軸、主軸/従軸は自動的に設定されます。 PCI-7210C,PCI-7211Cでは補間制御軸に対して設定します。

TUT-0015


■直線補間2動作


指定可能軸数 PCI-7212C 複数デバイス間をまたいでの2軸以上に設定可能

動作説明複数デバイス(コントローラ)間をまたいで2軸以上の直線補間を行います。これに

は外部同期信号を使用します。 ①同一I/Oモジュール内のデバイス1とデバイス2を使用する場合。 ②複数デバイスをまたいだデバイス1とデバイス4を使用する場合。

①の外部接続 ②の外部接続

外部接続

※ 動作停止要因としては、指定移動量分動作完了による停止,停止信号入力による停止,停止命令による停止があります。

※ 設定された移動量の比率で、連続して動作させることもできます。(連続直線補間2動作) ※ 最大設定可能軸数は32デバイス128軸となります。 ※ 設定する値が「減速時間(dwDec) > 加速時間(dwAcc)」になる場合、直線補間2の動作設定はできません。

デバイス

デバイス

1 枚

デバイス

デバイス

2 枚

TRGOUT

TRGIN1

TRGOUT1

TRGIN2

TRGOUT2

信号名

25

23

24

72

71

Pin

TRGOUT

TRGIN1

TRGOUT1

TRGIN2 TRGOUT2

信号名

25 23 24 72 71

Pin

TRGOUT

TRGIN1

TRGOUT1

TRGIN2

TRGOUT2

信号名

25

23

24

72

71

Pin

TRGOUT TRGIN1

TRGOUT1 TRGIN2 TRGOUT2

信号名

25 23 24 72

71

Pin

TUT-0015


アプリケーション例デバイス1上のX軸とU軸、デバイス2上のY軸とZ軸の4軸を使用して直線補間2動作を行います。

補間制御軸は全ての軸となります。X軸,Y軸に対して移動パルス数を設定します。移動パルス数が最大のデバイス1のU軸が主軸となり、そのほかの軸は従軸となります。プログラムを作成する前に外部接続が必要になります。前のページの①に従って外部接続を行ってください。プログラムでの制御手順

サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7212C 7212_Line2 ＜インストール先＞¥言語¥PCI7212¥motion¥7212_Line2


デバイス1,デバイス2の起動条件設定

デバイス1,デバイス2を使用可能にします。

I/Oモジュールのクローズデバイス1,デバイス2を使用不可にします。

動作起動準備

設定した動作デバイス1,デバイス2の各軸のモータを起動させます。

デバイス1のX軸,U軸,デバイス2のY軸,Z軸を外部同期信号で起動するように設定します。

デバイス1,デバイス2の直線補間パラメータ設定

直線補間2動作起動

設定した動作で各軸のモータの起動準備を行います。

上記の表のパラメータをデバイス1,デバイス2に設定します。

デバイス名デバイス1 デバイス2 設定軸 X軸 U軸 Y軸 Z軸動作モード直線補間直線補間直線補間直線補間起動動作定速起動定速起動定速起動定速起動起動時速度[Hz] 500 500 500 500 移動速度[Hz] 1200 1200 1200 1200 加速時間[ms] 200 200 200 200 減速時間[ms] 300 300 300 300 補間制御軸 ○ ○ ○ ○ 移動パルス数 5000 10000 7000 3000 最大移動パルス数 10000 10000 10000 10000 主軸/従軸従軸主軸従軸従軸

TUT-0015


■円弧補間動作


指定可能軸数 PCI-7212C 同一デバイス内の任意の2軸

動作説明同一デバイス内の任意の2軸間で、CW(時計回り)/CCW(反時計回り)の円弧補間を

行います。 1軸のみまたは3軸以上の円弧補間動作設定はできません。円弧補間ではカウンタの値に関係なく、現在の位置を始点(0,0)として、相対的に動作します。

動作図

※ 円弧補間時に指定した終点座標が円周上にない場合、終点象限で片方の軸が終点位置に到達した位置で円弧補間動作は完了し、指定した終点座標にはなりません。円弧補間動作完了後、動

作再開命令を実行すると、円弧補間終了点から終点座標まで移動します。(終点引き込み動作)

弟 1象限

弟 2象限弟 3象限

弟 4象限

X軸

Y軸

(100,0) (200,0) (300,0)(0, 0)

右図のように中心点(100,0)

終点座標を(300,0)に設定し、円弧補間

動作を行うと、終点座標が円周上にな

いため、第 1象限で,Y軸が終点位置に

到達した時点(200,0)で円弧補間動作は

完了します。指定した終点座標(300,0)

にはなりません。

終点引き込み動作

※ 円弧補間の終点座標を上図の部分に設定した場合、停止せず永久に回転することになり

ます。

※ 補間軸の内、1軸でもエラー停止になると全ての補間軸がエラー停止します。 ※ 円弧補間動作では加減速起動は行えません。

CW（時計回り）

開始点

Y軸

終点座標

X軸

CCW（反時計回り）

開始点

Y軸

X軸

終点座標

TUT-0015


アプリケーション例 X軸とY軸を使用して円弧補間を行います。設定例1 設定例2 設定例3 設定例4 デバイス名デバイス1 デバイス1 デバイス1 デバイス1 設定軸 X軸 X軸 X軸 X軸動作モード円弧補間円弧補間円弧補間円弧補間起動動作定速起動定速起動定速起動定速起動移動方向正方向正方向正方向正方向合成速度一定制御 ON ON ON ON

移動速度[Hz] 100 100 100 100

中心点 (100,0) (100,0) (100,0) (100,0)

終点 (0,0) (100,100) (200,0) (100,-100)

円の軌跡 Y軸

X軸

開始点　(100,0)(0,0)

終点

中心点

Y軸

X軸

開始点(100, 0)(0,0)

終点

中心点

(100,100) Y軸

X軸

開始点(100,0)(0,0)

終点中心点

(200,0)

Y軸

X軸

開始点

（100,-100）

（0,0）

終点

中心点

（100, 0）


サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7212C 7212_Arc ＜インストール先＞¥言語¥PCI7212¥motion¥7212_Arc

※ サンプルプログラムでは設定例1のパラメータを与えています。


円弧補間動作パラメータ設定



円弧補間動作起動設定した動作でX軸,Y軸のモータを起動させます。

上記の表のパラメータを設定します。

TUT-0015


■連続補間動作


指定可能軸数 PCI-7212C 円弧補間動作,連続補間動作が可能な軸

動作説明プリレジスタを使用して、連続する複数の補間動作を停止せずに連続で行う機能で

す。現在の補間動作を実行している間に、次の補間動作をセットします。これを繰り返すことにより下記のような軌跡で動作させることが可能です。

動作図

X軸

Y軸

動作 4直線補間 1 動

動作 8直線補間 1動作

動作 6 直線補間1動作

動作 5 円弧補間動作



動作 1 直線補間 1動作

動作 2円弧補間動作

※ 連続補間を構成する全ての個々の補間動作は、その動作開始から終了までの時間が次の補間動作をセットする時間以上でなければなりません。

※ 直線補間動作,円弧補間動作では動作開始時点を常に(0,0)とし、相対的に座標を決定します。 ※ プリレジスタ機能ついては、『61ページ 3.2.8 プリレジスタ機能』を参照してください。

TUT-0015


アプリケーション例直線補間1と円弧補間を連続に行い、下記のような軌跡でモータを動作させます。

①直線補間1動作 X軸の移動量:160 Y軸の移動量:220

②円弧補間動作中心点(-60,80) 終点(0,160) 回転方向:負方向

③直線補間1動作 X軸の移動量:-136 Y軸の移動量:102

④円弧補間動作中心点(36,48) 終点(36,108) 回転方向:正方向

⑤直線補間1動作 X軸の移動量:440 Y軸の移動量: 0

⑥円弧補間動作中心点(0,-100) 終点(0,-200) 回転方向:正方向

(100,300)

100 160

220

300

380

(0,0)60

(60,530)

590

(500,490)

500

390

X軸

Y軸

①直線補間1動作

②円弧補間動作

⑤直線補間1動作

⑥円弧補間動作

⑦直線補間1動作

24

482

④円弧補間動作

③直線補間1動作

⑦直線補間1動作 X軸の移動量:-500 Y軸の移動量:-390

X軸とY軸を使用します。動作速度は全て50Hzとします。円弧補間動作,直線補間動作では動作開始時点を常に(0,0)とし、相対的に座標を決定するため、右上のようなパラメータを設定することになります。(絶対座標ではないことに注意してください) プログラムでの制御手順

サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7212C 7212_Line1_Arc ＜インストール先＞¥言語¥PCI7212¥motion¥7212_Line1_Arc


「次動作設定可能時」の割り込みマスクを解除します。割り込み要因設定を「パルス出力完了時」に設定します。

動作①～③の設定,起動

上記の動作①～③の動作パラメータの設定,起動を行います。これには『プリレジスタ機能』を使用します。①～③の動作を動作を開始せず一度にプリレジスタに格納するため、外部同期信号を使用します。『同期起動』に従って外部接続を行ってください。

割り込み発生 ①の動作が完了し、次動作設定が可能になると割り込みが発生します。コールバック関数内で動作④をセットします。これらを動作⑦まで繰り返し行うことで、上記の軌跡で動作させることが可能となります。


割り込みの設定

TUT-0015


3.2 機能説明

下表にPCI-7210C,PCI-7211C,PCI-7212Cで可能な機能一覧を示します。機能一覧 PCI-7210C PCI-7211C PCI-7212C

速度パターン ○ ○ ○ 起動動作パターン ○ ○ ○ 加減速パターン ○ ○ ○ 動作中の速度パターンの変更〇〇 ○ 位置のオーバーライド × × ○ パルス出力モード設定機能 ○ ○ ○ アイドリング機能 ○ ○ ○ プリレジスタ機能 × × ○

内部カウンタ ○ ○ ○ カウンタ機能 3モードパルスカウンタ ○ ○ ×

サンプリング機能 ○ ○ ○ コンパレータ機能 × × 〇割り込み機能 ○ ○ ○

外部同期信号による起動 ○ ○ ○ 他軸の停止による起動 × × ○

同期起動

内部同期信号による起動 × × 〇停止信号 (+EL, -EL) ○ ○ ○ 減速信号 (+SD, -SD , SD) ○ ○ ○ 原点信号 (ORG) ○ ○ ○ 緊急停止信号 (ALM) ○ ○ ○

制御信号

位置決め完了信号 (INP) × × ○

○:可能な機能 ×:不可能な機能では、各種機能について説明していきます。

TUT-0015


3.2.1 速度パターン

速度パターンの設定は下表の要素によって決定し、それらは下図のようになります。名称内容 ― 周波数倍率設定 dwClock 起動時速度や、移動速度等の設定できる速度範囲が

変化します。 ① 起動時速度 fLowSpeed モータ起動時の速度を表します。 ② 移動速度 fSpeed モータが一定速度に安定した時の速度を表します。 ③ 加速時間 dwAcc 起動時速度から移動速度に到達するまでの時間を表

します。 ④ 減速時間 dwDec 移動速度から起動時速度に到達するまでの時間を表

します。 ⑤ 加速S字区間速度 fSAccSpeed S字加減速時にS字区間の加速速度を表します。 ⑥ 減速S字区間速度 fSDecSpeed S字加減速時にS字区間の減速速度を表します。 ⑦ S字加速時間 Tsa S字加減速時のS字で加速する時間を表します。 ⑧ S字減速時間 Tsd S字加減速時のS字で減速する時間を表します。

加速時間

速度[Hz]

時間[s]減速時間

移動速度②

②－⑤

①

③ ④

移動速度－加速 S字区間速度

起動時速度

起動時速度 +加速 S字区間速度

S字加速時間

S字減速時間

S字加速時間

S字減速時間

⑦

⑧

⑧

⑦

①+⑤ 起動時速度 +減速 S字区間速度

移動速度 -減速 S字区間速度

②－⑥

①+⑥

速度パターン

TUT-0015


◆周波数倍率設定 ( dwClock )

周波数倍率設定を変更することで起動時速度や、移動速度等の設定できる速度範囲が変化します。

★ 1dwClock

300+

=倍率

★ 速度設定レジスタ倍率速度範囲 ×=

速度範囲 [Hz] 設定値倍率 PCI-7210C,

PCI-7211C PCI-7212C

2999 0.1 0.1～3.276.7 0.1～6,553.5 299 1 1～32.767 1～65,535 149 2 2～65.535 2～131,070 5 50 50～1.638.350 50～3,276,750 2 100 100～3.276.700 100～6,553,500

※ PCI-7210C, PCI-7211C, PCI-7212Cでは、速度は1MHzまでのサポートとなります。 ※ ドライバ内部の計算誤差により設定した速度と実際の速度が違う場合があります。

※ 起動時速度や移動速度の設定可能範囲については、「パラメータ設定範囲確認プログラム」を参考にしてください。

◆起動時速度(fLowSpeed)

モータ起動時の速度を表します。

※ 周波数倍率(dwClock)の設定値により、設定範囲が変わります。 ※ 1MHz以上の速度を設定可能ですが、その場合波形が歪むため動作保証できません。

※ 移動速度(fSpeed)の値より低い値を設定してください。

◆移動速度 (fSpeed)

モータの回転速度が安定した時の速度を表します。

※ 周波数倍率(dwClock)の設定値により、設定範囲が変わります。 ※ 1MHz以上の速度を設定可能ですが、その場合波形が歪むため動作保証できません。

※ 起動時速度(fLowSpeed)の値より大きい値を設定してください。

TUT-0015


◆加速時間 ( dwAcc )

モータの回転速度が起動時速度から移動速度に到達するまでにかかる時間です。 ※ 周波数倍率(dwClock),起動時速度(fLowSpeed),移動速度(fSpeed)の設定値により、設定範囲が変わります。

◆減速時間 ( dwDec )

モータの回転速度が移動速度から起動時速度に到達するまでにかかる時間です ※ 周波数倍率(dwClock),起動時速度(fLowSpeed),移動速度(fSpeed)の設定値により、設定範囲が変わります。

◆加速S字区間速度(fSAccSpeed),減速S字区間速度(fSDecSpeed)

S字加減速時にS字区間の速度を設定します。 ※ fSAccSpeed,fSDecSpeed の値は以下の値となります。 ※ 0を設定した場合は直線加速部分のないS字加速動作またはS字減速動作となります。

S字減速部分

直線減速部分

S字減速部分

fSpeed

FSpeed-fSDecSpeed

fLowSpeed+fSDecSpeed

fLowSpeed

減速時

S字加速部分

直線加速部分

S字加速部分FLowSpeed+fSAccSpeed

加速時fSpeed

FSpeed-fSAccSpeed

fLowSpeed

2)fLowSpeedfSpeed( −

TUT-0015


3.2.2 起動動作パターン

対応型式 PCI-7210C,PCI-7211C,PCI-7212C PCI-7210C 全ての動作に設定可能 PCI-7211C 全ての動作に設定可能

指定可能動作

PCI-7212C 円弧補間動作以外に設定可能

機能説明モータ起動時の動作パターンには「定速起動」,「加減速起動」,「定速-減速起動」

があります。起動動作パターンにより制御信号の働きが変わります。

制御信号

+EL:正方向を即停止 -EL:負方向を即停止 SD:無視されます ORG:原点復帰動作時のみ即停止

定速起動モータの起動時から移動速度で動作させます。

SD

時間[s]

速度[Hz]

fSpeed

fLowSpeed

ALM:動作を即停止

制御信号

+EL:正方向を即停止 -EL:負方向を即停止 SD:移動方向を減速、または減速停止 ORG:原点復帰動作時のみ減速停止

加減速起動モータの起動時には起動時速度で動作を開始し、その後加速時間内に移動速度まで加速します。(直線加減速とS字加減速)

SD信号入力

時間[s]

速度[Hz]fSpeed

fLowSpeed


制御信号

+EL:正方向を即停止 -EL:負方向を即停止 SD:移動方向を減速、または減速停止 ORG:原点復帰動作時のみ減速停止

定速-減速起動

定速起動と同じですが、SD信号により減速します。(PCI-7212Cのみ)

SD信号入力

時間[s]

速度[Hz]

fSpeed

fLowSpeed


TUT-0015


3.2.3 加減速パターン

対応型式 PCI-7210C,PCI-7211C,PCI-7212C PCI-7210C 全ての動作に設定可能 PCI-7211C 全ての動作に設定可能

指定可能動作

PCI-7212C 円弧補間動作以外に設定可能

機能説明加減速設定には直線加減速,S字加減速が選択できます。オプションとしてFH補正

機能を加えることができます。

加速時、および減速時の速度が直線的に推移します。動作開始時,停止時になめらかにモータを起動させることができます。

直線加減速

dwAcc

fLowSpeed

速度[Hz]

fSpeed

時間[s]dwDec

直線加減速時間設定可能範囲

655351:R ] ms [ 1474560

1R1)(dwClockfLowSpeed)-(fSpeed (dwDec) dwAcc ～+×+×=

加速時、および減速時の速度が放物線的に推移します。動作開始時,停止時に直線加減速よりも更になめらかにモータを起動させることができます。また、S字加減速部分に直線加減速部分を付け加えることもできます。

S字加減速

dwAcc dwDec

fLowSpeed

速度[Hz]

fSpeed

時間[s]

fLowSpeed + fSAccSpeed

fSpeed - fSAccSpeed

S字加減速時間設定可能範囲

] ms [ 1474560

1R1)(dwClockVS))2(fLowSpeed-(fSpeed (dwDec) dwAcc +×+××+=

(VS:fSAccSpeedまたはfSDecSpeed)

S字加減速モードで S字区間速度が 0Hzの時の S字加減速時間設定可能範囲

655351:R ] ms [ 737280

1R1)(dwClockfLowSpeed)-(fSpeed (dwDec) dwAcc ～+×+×=

TUT-0015


位置決め動作で加減速動作時に移動量が少ないと、下図のように三角駆動になります。そこで自動的に移動速度を低下させて三角駆動を回避します。

FH補正

FH補正 OFF時 FH補正 ON時

fLowSpeed

速度[Hz]

fSpeed

時間[s]dwAcc

fLowSpeed

速度[Hz]fSpeed

時間[s]dwDec

※ 位置決め動作において、設定する値が「減速時間(dwDec) > 加速時間(dwAcc)×2」になる場合、

FH補正機能は設定できません。

3.2.4 動作中の速度パターンの変更

対応型式 PCI-7210C,PCI-7211C,PCI-7212C

機能説明モータを動作中に移動速度を変更することができます。

加減速動作によって変化する速度パターンは違います。速度パターン変更例

時間[s]

速度[Hz]

【直線加減速動作時の速度変更による速度パターンの変化例】加速中に変更した場合

① 瞬時にしてpfSpeedで設定した速度に変更します。 ② 加減速をともなってpfSpeedで設定した速度に変更します。 ③ 瞬時にして現在の速度から起動時速度に変更します。 ④ 減速して現在の速度から起動時速度に変更します。

fLowSpeed

速度[Hz]

fSpeed

pfSpeed

① ②

③ ④

dwAcc 時間[s]

TUT-0015


移動速度中に変更した場合

① 瞬時にしてpfSpeedで設定した速度に変更します。 ② 加減速をともなってpfSpeedで設定した速度に変更します。 ③ 瞬時にして現在の速度から起動時速度に変更します。 ④ 減速して現在の速度から起動時速度に変更します。

【S字加減速動作時の速度変更による速度パターンの変化例】加速中に変更した場合

① 瞬時にしてpfSpeedで設定した速度に変更します。 ② 元の設定速度までS字特性を変更しないまま加速した後、加減速をともなってpfSpeedで設定

した速度に変更します。 ③ 瞬時にして現在の速度から起動時速度に変更します。 ④ 減速して現在の速度から起動時速度に変更します。移動速度中に変更した場合

① 瞬時にしてpfSpeedで設定した速度に変更します。 ② 加減速をともなってpfSpeedで設定した速度に変更します。 ③ 瞬時にして現在の速度から起動時速度に変更します。 ④ 減速して現在の速度から起動時速度に変更します。 ※ ②,④の加速および減速時間は、最初に設定した加速特性と変更した時点の速度と変更速度によって決まります。

fLowSpeed

速度[Hz]

fSpeed

時間[s]

pfSpeed ① ②

③ ④

dwAcc

fLowSpeed

速度[Hz]

fSpeed

時間[s]

pfSpeed

dwAcc

① ②

③ ④

fLowSpeed

速度[Hz]

fSpeed

時間[s]

pfSpeed

dwAcc

②

③ ④

①

TUT-0015


設定例下記のパラメータで動作中のX軸の移動速度を変更します。

設定軸 X軸動作設定 PTP動作加減速設定 S字加減速起動時速度[Hz] 200移動速度[Hz] 600加速時間[ms] 200減速時間[ms] 200移動パルス数 5000


fLowSpeed

速度[Hz]

fSpeed

時間[s]dwAcc

移動速度の変更


サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7210C 7210_ChangeSpeed ＜インストール先＞

¥言語¥PCI7210¥Function¥7210_ChangeSpeed PCI-7211C 7210_ChangeSpeed ＜インストール先＞

¥言語¥PCI7210¥Function ¥7210_ChangeSpeed PCI-7212C 7212_ChangeSpeed ＜インストール先＞

¥言語¥PCI7212¥Function ¥7212_ChangeSpeed



モータ起動


速度の変更




残り移動パルス数だけ移動し停止します。起動動作は加減速動作に設定します。移動速度を1000Hzに設定します。


TUT-0015


3.2.5 位置のオーバライド


機能説明 PTP動作中に自由に目標位置の書き換えが可能です。加速・定速動作中の書き換え

そのままの速度パターンで動作し、新データ位置に位置決め動作を行う。

減速中の書き換えその位置から移動速度まで、再加速後,新データ位置で位置決め完了になります。

通過位置への書き換え

減速停止後に、逆転して新データ位置で位置決め完了になります。

時間[s]目標位置

flowSpeed

速度[Hz]fSpeed

新データ

正回転(CW)

負回転(CCW)

変更命令A

BBA −=新データ位置

※ 位置のオーバライドは、位置決め動作完了まで何度でも実行可能です。

fLowSpeed

速度[Hz]

fSpeed

時間[s] 目標位置

新データ

変更命令

fLowSpeed

速度[Hz] fSpeed

時間[s] 目標位置

新データ

変更命令

TUT-0015


設定例下記のパラメータで動作中のX軸の目標位置を変更します。設定軸 X軸動作設定 PTP動作加減速設定 S字加減速起動時速度[Hz] 200移動速度[Hz] 600加速時間[ms] 200減速時間[ms] 200移動パルス数 5000これ以外のパラメータはデフォルト値とします。

fLowSpeed

速度[Hz]

fSpeed

時間[s]dwAcc

目標位置の変更

dwDec


サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7212C 7212_ChangeStep ＜インストール先＞

¥言語¥PCI7212¥ Function ¥7212_ChangeStep



モータ起動


目標位置の変更




新たな目標位置を500に設定します。


TUT-0015


3.2.6 パルス出力モード設定機能

対応型式 PCI-7210C, PCI-7211C, PCI-7212C

機能説明指令パルスの出力モードとして、1パルス/ディレクション方式と2パルス方式の

選択ができます。これらは使用するモータドライバの仕様により選択します。 1パルス/ディレクション方式

OUT端子から動作用パルスを出力し、DIR端子から方向識別信号を出力する方式です。下記の4種類から選択できます。

正方向(CW)動作時負方向(CCW)動作時 OUT出力 DIR出力 OUT出力 DIR出力

2パルス方式 OUT端子から正方向動作用パルスを出力し、DIR端子から負方向動作用パルスを出

力する方式です。下記の2種類から選択できます。

正方向(CW)動作時負方向(CCW)動作時 OUT出力 DIR出力 OUT出力 DIR出力

※ パルス/ディレクション方式を使用するモータドライバで、方向判別信号が変化してから指令パルスを受け付けるまでに時間が必要な場合、方向変化タイマを使用してください。

H L

H L

H L

H L

H L

H L

H L

H L

H L

H L

H L

H L

H L

H L

H L

H L

H L

H L

H L

H L

H L

H L

H L

H L

TUT-0015


3.2.7 アイドリング機能


機能説明加減速動作のスタート時に、起動時速度で数パルス出力してから加速を開始させ

ることができます。これにより、ステッピングモータの加減速制御で、起動時速度を速めに設定した場合、脱調*しにくくなります。

※ モータドライバに入力されるパルス信号にモータが追従できなくなる現象【アイドリングパルスの設定と加速開始タイミング】 nパルス出力後、次のパルスが出力されるタイミングで加速を開始します。(n = 0～6)

n=0

n=1

n=3

※ PTP動作等の移動量パルス数を指定する動作の場合は、このアイドリングパルス数は指定移動量パルス数の中に含まれます。

1

加速開始

起動時速度の周

① ② ③① ② ③

起動時速度の周期

モータ起動開始

加速開始

① ② ③


加速開始

32 1


① ②


TUT-0015


3.2.8 プリレジスタ機能


機能説明動作中に次動作用データをセットしておくことができ、最大3つまで

の次動作設定が可能になります。プリレジスタは各軸ごとに存在します。

手順①

動作Aをセットします。すると、2ndプリレジスタ,1stプリレジスタ,レジスタへ動作データが書き込まれます。 ※ 初回、何も動作がセットされていないものとします

手順② 手順③ 手順④

動作Aを起動します。この時、1stプリレジスタの内容は空になります。

動作Bををセットします。 2ndプリレジスタの内容が動作Bに書き変わり、1stプリレジスタにも動作Bが書き込まれます。

動作Bを起動します。動作Aが起動中のため、動作B(1stプリレジスタ)は待ち状態となります。(記憶済み状態)

手順⑤ 手順⑥ 手順⑦

動作 Cをセットします。 2nd プリレジスタの内容が動作 Cに書き換えられます。1stプリレジスタは待ち状態のため、変わりません。

動作 Cを起動します。動作 C(2nd プリレジスタ)は待ち状態となります。(記憶済み状態)

動作 Aの完了で、上記のようにレジスタ間のデータ転送が行われ、2nd プリレジスタの内容は空になります。

① なし

なし

コピー

コピーなし

なし

1stプリレジスタ

動作制御回路

レジスタ

2ndプリレジスタ ①A

A

なし

A

A

空になる

A

A A

A

B（待ち）

B

A

B

B

A

A

B（待ち）

C

A

B

C（待ち）

空になる

B

A

B（待ち）

C（待ち）

A

TUT-0015


※手順⑥のように2ndプリレジスタまでデータが満杯状態であることはステータスを確認することで行えます。 ※ 動作完了により2ndプリレジスタが空になった時に割り込みを発生させることもできます。 ※ プリレジスタに動作が書き込まれるのは各種動作設定関数を実行した場合です。セットできるのは動作パラメータ設定関数,直線補間パラメータ設定関数,円弧補間パラメータ設定関数、同時起動パラメータ設定関数です。各設定関数で1レジスタを使用します。 ※ プリレジスタを使用したサンプルプログラムはタイマ動作,連続補間動作です。

3.2.9 カウンタ機能

弊社モーションコントローラI/Oモジュールには各軸ごとに位置決め管理用のカウンタが内蔵されています。これにより、 ◆指令位置や機械位置の管理 ◆カウンタとコンパレータを利用した同期信号出力 ◆カウンタとコンパレータを利用したステッピングモータ脱調検出(PCI-7212Cのみ)等が行えます。

下表にカウンタの機能を示します。 PCI-7210C PCI-7211C PCI-7212C 内部パルスカウンタ ○ ○ ○ 3モードパルスカウンタ ○ ○ × カウント長 28ビット符号無しカウンタ 28ビットパルスカウンタ範囲 0 ～ 268,435,455 -134,217,728 ～ +134,217,727 カウント値のライト ○ ○ カウント値のクリア ○ ○

カウンタ値は、以下の時に0クリアされます。 ①原点復帰完了時(ORG信号入力時)* ②インタロック信号入力時 ③コントローラリセット時(MtrReset関数,MtrnpReset関数実行時) ※ 「原点復帰動作完了時にクリアする」に設定している場合

TUT-0015


■カウンタ機能(内部カウンタ)


機能説明各軸ごとに内部カウンタを搭載しており、現在の出力パルス数や位置決め動作時

の移動パルス数の残りパルス数が確認できます。また、カウント値の書き込みや、クリアも行えます。

※ プログラム上でカウンタ値を読み出す場合は、タイマ、もしくはスレッドを使用することを推奨します。⇒全サンプルプログラムはタイマを用いて内部カウンタ値をリアルタイムに更新し、

表示しています。

■カウンタ機能(3モードパルスカウンタ)

対応型式 PCI-7210C, PCI-7211C

機能説明モータの回転数や方向を検出できるエンコーダからの出力パルス数を3モードパ

ルスカウンタに入力することで、現在位置をリアルタイムで確認することができます。 3モードパルスカウンタは位相差方式、２パルス方式があります。

A相,B相入力においてA相がB相よりも位相が90度進んでいる場合をアップカウント、その逆をダウンカウントといいます。

1逓倍 B相入力が”L”の時のA相入力の変化によりカウント値を変化させます。

2逓倍 A相入力が変化した時のカウント値が変化します。

位相差入力方式

逓倍

4逓倍 A相またはB相入力が変化した時カウント値を変化します。 2パルス入力方式パルスの立ち上がりにより、カウントが行われます。

A相入力→カウントアップ B相入力→カウントダウン

※ 逓倍はシステムが要求するカウンタビット長および位置精度により使い分けます。

逓倍のカウント方法

A 相

B 相

１逓倍

H

L

H

L

アップカウントダウンカウント

n+1 n+2 n+3 n+2 n+1 nn

n n+1 n+2 n+3 n+4 n+5 n+6 n+5 n+4 n+3 n+2 n+1 n

n n+1 n+2 n+3 n+4 n+5 n+6 n+9n+7 n+8 n+8n+10 n+9n+11 n+6n+7n+10 n+5 n+4 n+3 n+2 n+1 n

２逓倍

４逓倍

TUT-0015


エンコーダとの接続例)

モータ

エンコーダ

モータドライバ

PCI-7210C

PCI-7211C

エンコーダとの接続例

エンコーダ（ラインドライバ出力）

外部電源DC＋5V

+　-

※ ラインドライバとは、RS-422規格に準拠したデータ出力仕様を示します。（AM26LS31相当）

CN1

1A＋（ピン番号 13）

1A－（ピン番号 14）

1Z＋（ピン番号 17）

A相

1Z－（ピン番号 18）

1B＋（ピン番号 15）1B－（ピン番号 16）

B相

Z相

＜エンコーダとの接続例② (オープンコレクタ出力または DC+5V電圧出力＞

外部電源 DC＋5V

+ -

1A－（ピン番号 14）

1B－（ピン番号 16）

－COM

CN1

オープンコレクタ出力または DC＋5V電圧出力

1B＋（ピン番号 15）

1A＋（ピン番号 13）

A相

Z相

GND Vcc

1Z＋（ピン番号 17）

1Z－（ピン番号 18）

B相

＜エンコーダとの接続例①（ラインドライバ）＞

※ エンコーダ入力用28ビットカウンタは、出力パルス数カウンタと同一のカウンタを共有します。従って、出力パルスカウンタを使用する場合、エンコーダ入力機能は利用できません。

TUT-0015


3.2.10 サンプリング機能


機能説明全軸に対して、内部パルスカウンタを一定の周期でサンプリングすることが

可能です。サンプリング周期 1～1500ms

サンプリングを行う軸数によって上限値が変化します。サンプリング件数 1軸の場合:1～1073741823「件」 2軸の場合:1～536870911「件」 3軸の場合:1～357913941「件」 4軸の場合:1～268435455「件」

※ サンプリング状態の確認を行うことで、現在のサンプリング状態とサンプリング完了件数を確認することができます。

例) サンプリング周期を1000ms,サンプリング件数を10件にした場合、下図のように1000msに1件サンプリングを行い、10件サンプリングして完了します。

サンプリング機能

サンプリングデータ1：100



1000ms経過

1000ms経過

… … … …… … … …



1000ms経過

取得

内部パルスカウンタ値

TUT-0015


設定例 X軸を動作させ、モータ起動時から内部パルスカウンタのサンプリング行います。サンプリング周期は1000ms、サンプリング件数は10件とします。プログラムでの制御手順

サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7210C 7210_Sampling ＜インストール先＞¥言語¥PCI7210¥Function¥7210_sampling PCI-7211C 7210_Sampling ＜インストール先＞¥言語¥PCI7210¥Function¥7210_sampling PCI-7212C 7212_Sampling ＜インストール先＞¥言語¥PCI7212¥Function¥7212_sampling

I/Oモジュールのオープンデバイスを使用可能にします。オープン時のフラグを同期で動作を許可するフラグに設定してください。


サンプリング開始

サンプリングステータスの確認


サンプリング設定サンプリングを行う軸をX軸、サンプリングを行う対象カウンタを「内部カウンタ」オプションを「モータ起動時からサンプリング開始」に設定します。サンプリング周期を1000msにし、サンプリング件数を10件に設定します。

設定した動作でX軸のモータを起動させます。サンプリングが開始されます。

X軸に対して起動時の動作パラメータをセットします。

設定したサンプリング条件でサンプリングを開始します。サンプリング設定において「モータ起動時からサンプリング開始」のオプションをつけることによりこの時点ではサンプリングは開始されません。

サンプリングデータの取得


現在のサンプリングの状態を取得します。また、サンプリング件数も取得します。

サンプリングしたデータをサンプリング件数分取得します。

モータ起動

TUT-0015


3.2.11 コンパレータ機能


機能説明各軸ごとに5個のコンパレータ回路を搭載しています。これによ

り設定値と内部カウンタ値との比較を行い、その比較条件が成立した時、さまざまな処理方法を行うことができます。比較条件としては5種類、条件成立時の処理方法としては4種類があります。

比較条件説明

パルスカウンタ = 比較データ内部パルスカウンタとコンパレータに設定した値が一致した時パルスカウンタ = 比較データ (カウントアップ時のみ)

内部パルスカウンタがカウントアップ中にコンパレータに設定した値と等しくなった時

パルスカウンタ = 比較データ (カウントダウン時のみ)

内部パルスカウンタがカウントダウン中にコンパレータに設定した値と等しくなった時

パルスカウンタ < 比較データ内部パルスカウンタがコンパレータに設定した値よりも小さい時

パルスカウンタ > 比較データ内部パルスカウンタがコンパレータに設定した値よりも大きい時

条件成立時の処理方法説明

内部同期信号出力『75ページ ■同期起動(内部同期信号による起動)』を参照モータを即停止設定している軸のモータを即停止します。モータを減速停止設定している軸のモータを減速停止します。動作データをプリレジスタに変更

『54ページ 3.2.4 動作中の速度パターンの変更』や『61ページ3.2.8 プリレジスタ機能』を参照

TUT-0015


設定例 X軸,Y軸,Z軸,U軸に下記の比較条件,条件成立時の処理方法を設定し、動作させます。

X軸内部パルスカウンタが 500になった時にモータ動作を即停止させるY軸内部パルスカウンタがカウントダウン中に-500になった時にモータ動作を

減速停止させるZ軸内部パルスカウンタが 1000より大きくなった時にモータ動作を即停止させ

るU軸内部パルスカウンタがカウントアップ中に 1000になった時にモータ動作を

減速停止させる


サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7212C 7212_Cmp ＜インストール先＞¥言語¥PCI7212¥Function¥7212_Cmp



各軸に対して起動時の動作パラメータをセットします。設定軸 X軸 Y軸 Z軸 U軸動作設定 JOG動作 JOG動作 JOG動作 JOG動作加減速設定直線直線 S字 S字起動時速度 10 20 15 30 移動速度 100 140 150 200 移動方向正方向負方向正方向正方向これ以外のパラメータはデフォルト値とします。

モータ起動設定した動作でX軸,Y軸,Z軸,U軸のモータを起動させます。


コンパレータ設定各軸に上記の比較条件,条件成立時の処理方法を設定します。

TUT-0015


3.2.12 割り込み機能


動作説明フォアグラウンドでプログラムが実行中、バックグラウンドにて非同期にI/Oモジ

ュールの状態を監視し、I/Oモジュールが下記の【割り込み発生要因】と合致した時、フォアグラウンドのプログラムを停止し、ユーザーに知らせることができます。

【割り込み発生要因】型式 PCI-7210C PCI-7211C PCI-7212C

次動作設定可能時 × × 〇次動作継続スタート時 × × 〇減速終了時 × × 〇減速開始時〇〇〇加速終了時〇〇〇加速開始時 × × 〇

各軸からのパルス出力による割り込み

動作停止時〇〇〇コンパレータ条件5成立時 × × 〇コンパレータ条件4成立時 × × 〇コンパレータ条件3成立時 × × 〇コンパレータ条件2成立時 × × 〇

各軸のコンパレータによる割り込み 1※

コンパレータ条件1成立時 × × 〇インタロック信号入力時〇〇〇 ORG信号入力時 × × 〇

外部信号による割り込み

SD信号入力時 × × 〇

※1 PCI-7212Cは、5個のコンパレータ回路を搭載してます。コンパレータによる割り込みを設定する場合、コンパレータ1～5のどのコンパレータ回路の条件が成立した時かを設定します。

※2 初期状態では全ての割り込み要因がマスク(割り込みが入らない状態)されています。割り込みを発生させたい要因のみマスクを解除するようにしてください。

※3 インタロック信号入力はマスクできません。

TUT-0015


設定例 X軸をPTP動作で起動させ、PTP動作完了時に割り込みを発生させます。 PTP動作完了時の割り込み発生では、PTP動作完了のメッセージボックスを表示します。プログラムでの制御手順

サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7210C 7210_Int ＜インストール先＞¥言語¥PCI7210¥Function¥7210_Int PCI-7211C 7210_Int ＜インストール先＞¥言語¥PCI7210¥Function¥7210_Int PCI-7212C 7212_Int ＜インストール先＞¥言語¥PCI7212¥Function¥7212_Int


X軸にコールバック関数の登録を行います。「パルス出力完了」の割り込みマスクを解除します。割り込み要因設定を「パルス出力完了時」に設定します。


X軸に対して起動時の動作パラメータをセットします。設定軸 X軸動作設定 PTP動作加減速設定直線起動時速度[Hz] 10 移動速度[Hz] 100 移動パルス数 1000 これ以外のパラメータはデフォルト値とします。

設定した動作でX軸のモータを起動させます。


割り込み設定

割り込み発生


モータ起動

PTP動作が完了すると同時に割り込みを発生させます登録されたコールバック関数へ処理が移り、PTP動作完了のメッセージボックスを表示します。

TUT-0015


3.2.13 同期起動

同期起動とは複数軸のモータを同時に起動させる機能です。これにより、複数の軸を異なる速度や動作で同時に起動できます。

弊社モーションコントローラI/Oモジュールでは下表に表す同期起動をサポートしています。型式 PCI-7210C PCI-7211C PCI-7212C

外部同期信号による同期起動〇〇〇他軸の停止による同期起動 × × 〇内部同期信号による同期起動 × × 〇

では次から各同期起動について説明します。

■同期起動(外部同期信号による起動)


動作説明外部同期信号により、同一I/Oモジュール間の複数軸、または複数I/Oモジュール

間の複数軸を同時に起動させることができます。下図のように外部接続を行うことで複数枚の複数軸で同時起動が可能です。

TRGOUT

TRGIN1

TRGOUT

TRGIN2

TRGOUT

①

②

③

1枚目の I/Oモジュール

25

23

24

72

71

信号名 Pin

TRGOUT

TRGIN1

TRGOUT

TRGIN2

TRGOUT

25

23

24

72

71

信号名 Pin

③’

④

2枚目の I/Oモジュール

同期起動の外部接続方法

※ PCI-7211CにはTRGIN2,TRGOUT2はありません。③はPCI-7210C,PCI-7212Cのみとなり、

PCI-7211Cでは③’となります。

TUT-0015


弊社モーションコントローラI/Oモジュールでは上記の接続に対して、下表に示す軸を同時に起動させることができます。(この中から同時に起動したい軸を選択できます。) 型式 PCI-7210C PCI-7211C PCI-7212C なし 2軸 2軸 4軸 ① 2軸 2軸 4軸 ② 4軸 ― 8軸 ③,③’ 6軸 4軸 12軸 ④ 8軸 ― 16軸

①～④の外部接続によりTRGOUT端子からワンショット出力されるパルスに同期して各軸のモータが起動します。

設定例外部同期信号を利用してX軸とY軸を同時に起動させます。プログラムを作成する前に外部接続を行う必要があります。上図の①の接続を行ってください。




各軸に対して起動時の動作パラメータをセットします。設定軸 X軸 Y軸

動作設定 PTP動作 PTP動作加減速設定直線 S字起動時速度 10 20 移動速度 100 500 加速時間 100 1000 減速時間 100 1000 S字加速時間 0 0 移動パルス数 1000 3000 これ以外のパラメータはデフォルト値とします。

同時起動設定

モータ起動

起動条件の設定を行う軸にX軸,軸を設定し、起動条件設定を「外部同期信号入力時に起動」にします。 PCI-7210C,PCI-7211Cでは「同時起動要求」にします。

同時起動開始外部同期信号(TRGOUT端子)を出力します。これにより設定した動作でX軸,Y軸が同時に起動します。

設定した動作でX軸,Y軸を起動させます。 (この時点ではまだパルス出力はされません。)


TUT-0015


サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7210C 7210_SyncExt ＜インストール先＞¥言語¥PCI7210¥Function¥7210_SyncExt PCI-7211C 7210_SyncExt ＜インストール先＞¥言語¥PCI7210¥Function¥7210_SyncExt PCI-7212C 7212_SyncExt ＜インストール先＞¥言語¥PCI7212¥Function¥7212_SyncExt

■同期起動(他軸の停止による起動)


動作説明起動条件に設定した軸の停止により、自動的に他軸のモータを起動させます。

設定例 X軸,Y軸,Z軸,U軸により上記のステップ１～４の動作を連続して行います。

制御軸名ステップ1 ステップ2 ステップ3 ステップ4 X 軸起動停止起動起動 Y 軸停止起動停止起動 Z 軸停止起動起動停止 U 軸停止停止停止起動

ステップ１起動時:X軸のみ起動する。

ステップ１完了時:X軸のみ停止する。

ステップ２起動時:X軸の停止によりY軸,Z軸を同期起動する。

ステップ２完了時:Y軸のみ停止し、Z軸はそのまま起動。

ステップ３起動時:Y軸の停止によりX軸を起動する。Z軸はそのまま起動中。

ステップ３完了時:Z軸のみ停止し、X軸はそのまま起動。

ステップ４起動時:Z軸の停止によりY軸,U軸を同期起動する。X軸はそのまま起動中。

ステップ４完了時:全軸停止。

TUT-0015



サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7212C 7212_SyncOther ＜インストール先＞¥言語¥PCI7212¥Function¥7212_SyncOther



各軸に対して起動時の動作パラメータをセットします。設定軸 X軸 Y軸 Z軸 U軸

動作設定 PTP動作 PTP動作 PTP動作 PTP動作加減速設定直線直線 S字 S字起動時速度[Hz] 10 20 15 30 移動速度[Hz] 100 140 150 200 移動パルス数 1000 1000 1500 2000


モータ起動設定した動作でX軸,Y軸,Z軸,U軸のモータを起動させます。


同期起動設定起動条件の設定を行う軸に、「他軸の停止による起動」の条件設定を行います。

TUT-0015


■同期起動(内部同期信号による起動)


動作説明 9つの内部同期信号の出力タイミングにより、他軸を起動させます。【内部同期信号出力タイミング】

⑥～⑨の時

① コンパレータ1条件成立時に出力 ② コンパレータ2条件成立時に出力 ③ コンパレータ3条件成立時に出力 ④ コンパレータ4条件成立時に出力 ⑤ コンパレータ5条件成立時に出力 ⑥ 加速開始時 ⑦ 加速完了時 ⑧ 減速開始時 ⑨ 減速完了時

※ 内部同期信号はコントローラ内部の各軸からコンパレータ条件成立時等にコントローラ内部に出力される信号のことです。この信号出力のタイミングにより他軸を同期させ

て起動させることができます。

コンパレータ機能を参照 (設定例1)

(設定例2)

fLowSpeed

fSpeed

時間[s]

加速開始時

加速完了時減速開始時

減速完了

⑥

⑦ ⑧

⑨

内部パルスカウンタ

時間[s]

比較データ内部同期信号出力

例）コンパレータ値が設定した比較データ

と一致した時に内部同期信号出力

TUT-0015


設定例 1 X軸のコンパレータに設定した値とX軸の内部カウンタが一致した時に、Y軸,Z軸を同期起動します。プログラムでの制御手順

サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7212C 7212_SyncCmp ＜インストール先＞¥言語¥PCI7212¥Function¥7212_SyncCmp



各軸に対して起動時の動作パラメータをセットします。設定軸 X軸 Y軸 Z軸動作設定 PTP動作 PTP動作 PTP動作加減速設定直線直線 S字起動時速度[Hz] 10 20 15 移動速度[Hz] 100 140 150 加速時間[ms] 100 100 100 減速時間[ms] 100 100 100 移動パルス数 1000 1000 1500 これ以外のパラメータはデフォルト値とします。

コンパレータ設定

モータ起動設定した動作でX軸,Y軸,Z軸のモータを起動させます。

X軸に対して、比較条件を「パルスカウンタ = 比較データ」にし、比較条件成立時の動作を「内部同期信号出力」,比較データを500に設定します。


パルス出力設定

同期起動設定起動条件の設定を行う軸にY軸,Z軸を設定し、起動条件設定を「X軸からの内部同期信号出力時に起動」にします。

設定項目を「内部同期信号出力タイミング」にし、設定値を「コンパレータ1条件成立時に出力」に設定します。

TUT-0015


設定例 2 Y軸加速完了時にX軸のモータを起動させます。プログラムでの制御手順

サンプルプログラム型式プログラム名プログラム格納先フォルダ PCI-7212C 7212_SyncAccEnd ＜インストール先＞

¥言語¥PCI7212¥Function¥7212_SyncAccEnd


動作パラメータ設定 X軸,Y軸に対して上記のパラメータをセットします。

パルス出力設定

同期起動設定

設定項目を「内部同期信号出力タイミング」にし、設定値を「加速完了時」に設定します。

モータ起動設定した動作でX軸,Y軸のモータを起動させます。


起動条件の設定を行う軸にX軸,Y軸を設定し、起動条件設定項目を

「Y軸からの内部同期信号出力時に起動」に設定します。

fLowSpeed

速度[Hz]fSpeed

時間[s]

Y軸

fLowSpeed

速度[Hz]

fSpeed

時間[s]

X軸

設定軸 X軸 Y軸動作設定 PTP動作 PTP動作加減速設定直線直線起動時速度[Hz] 20 10 移動速度[Hz] 200 500 加速時間[ms] 100 2500 減速時間[ms] 100 2500 移動パルス数 2000 5000

TUT-0015


3.2.14 制御信号

弊社モーションコントローラI/Oモジュールは、下表に示す各種制御信号をサポートしています。制御信号名 PCI-7210C PCI-7211C PCI-7212C

正方向停止信号 +EL ○ ○ ○ 停止信号負方向停止信号 -EL ○ ○ ○ 正方向減速信号 +SD ○ ○ × 負方向減速信号 -SD ○ ○ ×

減速信号

移動方向減速信号 SD × × ○ 原点信号 ORG ○ ○ ○ 緊急停止信号 ALM ○ ○ ○ 位置決め完了信号 INP × × ○ ○:サポート ×:未サポート

制御信号の配置は基本的に下図のような構成にします。

正方向(CW)

モータ

ワーク

-EL -SD ORG +SD +EL

負方向(CCW)

PCI-7210C,PCI-7211C

PCI-7212C -EL SD ORG SD +EL

ボールねじ

センサ

制御信号の配置

それでは次ページより各種制御信号について説明します。

TUT-0015


■停止信号(+EL,-EL)


動作中に動作方向のEL信号がONすると、即停止/減速停止します。停止後にEL信号がOFFしても停止したままとなります。また、モータ起動時にEL信号がON状態の場合は、EL信号がON状態の方向へ動作できません。

動作説明

停止方法は①即停止と②減速停止を選択することができます。 (デフォルト:①即停止)

可能動作 PCI-7210C ①即停止 PCI-7211C ①即停止 PCI-7212C ①即停止,②減速停止

①即停止 ②減速停止

停止方法

EL信号がONすることで即停止します。 EL信号がONした後、起動時速度まで減速し、停止します。

入力論理の設定

入力論理は正論理と負論理を選択することができます。(デフォルト:全て負論理)

PCI-7210C PCI-7211C

2.5μｓ以下のパルス幅の信号を無視するかを選択できます。(デフォルト:無視しない)

フィルタの設定

PCI-7212C 4μｓ以下のパルス幅の信号を無視するかを選択できます。(デフォルト:無視しない)

信号の立ち上がりで有効

HL

正論理

信号の立ち下がりで有効

H L

負論理

時間[s]

移動速度

起動時速度

OFF ON EL信号 OFF

速度[Hz]

起動時速度

移動速度

時間[s]

OFF ON EL信号 OFF

速度[Hz]

TUT-0015


■減速信号(+SE,-SD)


動作説明動作中に動作方向の減速停止信号*がONすると、①減速,②ラッチ・減速,③減速停

止,④ラッチ・減速停止,⑤制御無効のいずれかの動作を行います。定速動作時と加減速動作時でSD信号入力時の動作が変わります。

※ PCI-7212Cの場合、正方向,負方向共にSD信号による入力となります

可能動作 PCI-7210C ①減速, ②ラッチ・減速, ③減速停止, ④ラッチ・減速停止, ⑤制御無効 PCI-7211C ①減速, ②ラッチ・減速, ③減速停止, ④ラッチ・減速停止, ⑤制御無効 PCI-7212C ①減速, ②ラッチ・減速, ③減速停止, ④ラッチ・減速停止, ⑤制御無効

※ SD信号:動作方向の減速信号

定速動作中加減速動作中

移動速度

OFF ONSD信号

速度[Hz]

時間[s]

時間[s]

移動速度

起動時速度

OFF OFFONSD信号

起動時速度に減速

移動速度に加速

速度[Hz]

①減速

SD信号の入力を無視します。 SD信号ONにより、起動時速度まで減速し、OFFになると移動速度まで加速します。

時間[s]

移動速度

起動時速度

OFF ONSD信号

速度[Hz]

時間[s]

移動速度

起動時速度

OFF OFFONSD信号

起動時速度に減速速度[Hz]

②ラッチ・減速

SD信号の入力を無視します。 SD信号ONにより、起動時速度まで減速し、OFFになっても移動速度まで加速しません。

TUT-0015


時間[s]


起動時速度

OFF OFFON SD信号

速度

移動速度

SD信号ONにより、起動時速度まで減速し、その後停止します。

移動速度

起動時速度

時間[s] OFF ONSD信号

速度[Hz]

時間[s]

移動速度

起動時速度

OFF OFFSD信号 ON


③減速停止

SD信号がONすると即停止します。 SD信号ONにより、起動時速度まで減速し、減速中にSD信号がOFFになると移動速度まで加速します。

④ラッチ・減速停止

SD信号がONすると即停止します。 SD信号ONにより、起動時速度まで減速し、減速中にSD信号がOFFになっても加速しません。

⑤制御無効 SD信号の入力を無視します。

下表はSD信号入力時の動作におけるプログラムでの設定です。 SD信号機能 SD信号動作入力 ①減速減速入力レベル動作入力 ②ラッチ・減速減速入力ラッチ動作入力 ③減速停止減速停止入力レベル動作入力 ④ラッチ・減速停止減速停止入力ラッチ動作入力 ⑤制御無効 SD信号制御無効 ―

速度[Hz]

時間[s]

移動速度

起動時速度

OFF ONSD信号

速度[Hz]

時間[s]

移動速度

起動時速度

OFF OFF SD信号

ON


TUT-0015



入力論理は正論理と負論理を選択することができます。(デフォルト:全て負論理) PCI-7210C PCI-7211C




■原点信号(ORG)


動作説明原点復帰動作時に有効になる信号です。

PCI-7210C,PCI-7211CではZ相信号と組み合わせて使用することができます。原点信号入力時の動作としては以下の4通りがあります。また、入力方法としてレベル入力とラッチ入力 1※ を選択できます。

※1 ラッチ入力にすることにより1度原点信号が入力されると、その後は入力され続ける状態になるため、②や③の動作時に設定したZ相信号入力カウントになる前に原点信号がOFFになっても、影響を受けないというメリットがあります。

※2 PCI-7210C,PCI-7211Cのみ対応。

可能動作 PCI-7210C PCI-7211C

①ORG信号ONで即停止 ②ORG信号ONで減速,Z相信号入力カウントにより停止 ③ORG信号＋Z相信号入力カウントにより停止

PCI-7212C ④ORG信号ONで即停止(定速動作中)、減速停止(加減速動作中)

● PCI-7210C,7211C 下記説明は、レベル入力での動作です。(Z相信号入力停止のカウンタ数:2) 定速動作中加減速動作中

時間[s]

移動速度

起動時速度

OFF ONORG信号

速度[Hz]

時間[s]

移動速度

起動時速度

OFFORG信号

ON

速度[Hz]

①

ORG信号がONすることで即停止します。 ORG信号がONすることで即停止します。


HL

正論理


H L

負論理

TUT-0015



②

ORG信号がONすることで起動時速度まで減速し、Z相信号入力カウンタ数が設定値に到達すると停止します。

ORG信号がONすることで起動時速度まで減速し、Z相信号入力カウンタ数が設定値に到達すると停止します。

③

ORG信号がONの状態になり、Z相信号入力カウンタ数が設定値に到達すると即停止します。(Z相信号入力カウンタ数が設定値に到達する前にORG信号がOFFの状態になると停止しません)

ORG信号がONの状態になり、Z相信号入力カウンタ数が設定値に到達すると即停止します。(Z相信号入力カウンタ数が設定値に到達する前にORG信号がOFFの状態になると停止しません)

速度[Hz]

時間[s]

移動速度

起動時速度

OFF ON ORG信号

EZ

1 2

速度[Hz]

時間[s]

移動速度

OFF ON ORG信号

EZ

1 2

速度[Hz]

時間[s]

移動速度

起動時速度

OFF ON ORG信号

EZ

1 2

ORG信号

速度[Hz] 移動速度

起動時速度

OFF ON

EZ

1 2

時間[s]

TUT-0015


● PCI-7212C 下記説明は、レベル入力での動作です。


時間[s]

移動速度

起動時速度

OFF ONORG信号

速度[Hz]

時間[s]

移動速度

起動時速度

OFF

ORG信号ON


④

ORG信号がONすることで即停止します。

ORG信号がONすることで起動時速度まで減速し、停止します。


入力論理は正論理と負論理を選択することができます。(デフォルト:全て負論理)

PCI-7210C PCI-7211C




次ページに、レベル入力とラッチ入力との違いを示します。


HL

正論理


H L

負論理

TUT-0015


●レベル入力とラッチ入力の違いレベル入力とラッチ入力とでは、Z相信号を用いた②,③の動作が異なります。

レベル入力ラッチ入力

②

Z相信号入力カウント値が設定した値になる前にORG信号がOFFになると、停止しません。 (ORG信号がONの時にZ相信号入力カウンタ数が設定した値に到達しない限り、停止しません)

一度ORG信号がONになり、Z相信号入力カウンタ値が設定した値になると停止します。 (ORG信号が一度入力された後、OFFになっても、ORG信号は入力された状態のため、Z相信号入力カウンタ数が設定した値に到達したら、停止します)

③

Z相信号入力カウント値が設定した値になる前にORG信号がOFFになると、停止しません。 (ORG信号がONの時にZ相入力カウンタ数が設定した値に到達しない限り、停止しません)

一度ORG信号がONになり、Z相信号入力カウンタ値が設定した値になると停止します。 (ORG信号が一度入力された後、OFFになっても、ORG信号は入力された状態のため、Z相信号入力カウンタ数が設定した値に到達したら、停止します)

時間


起動時速度

OFF ON ORG信号

EZ

1 2

時間[s]

OFF


起動時速度

OFF ON ORG信号

EZ

1 2

速度[Hz]

時間[s]

移動速度

起動時速度

OFF ON ORG信号

EZ

1 2

OFF

速度[Hz]

時間[s]

移動速度

起動時速度

OFF ON ORG信号

EZ

1 2

OFF

TUT-0015


■緊急停止信号(ALM)


動作説明モータ動作中にALM信号がONになると即停止/減速停止します。定速動作中は即

停止し、加減速動作中は減速停止します。


入力論理の設定入力論理は正論理と負論理を選択することができます。(デフォルト:全て負論理)


HL

正論理


HL

負論理

PCI-7210C PCI-7211C




時間[s]

移動速度

起動時速度

OFF ON ALM信号時間[s]

移動速度

起動時速度

OFF OFF ALM信号

ON

起動時速度に減速速度[Hz] 速度[Hz]

TUT-0015


■位置決め完了信号(INP)


パルス列入力タイプのモータドライバ(サーボ用)には、内部に指令パルス入力とフィードバックパルス入力との差をカウントする偏差カウンタがあり、その差が0になる様にモータを制御します。つまり、サーボモータは指令パルスよりも遅れて動作し、指令パルスを停止してもドライバ内の

偏差カウンタが0になるまで停止が遅れます。よって動作完了判断をパルス出力完了時ではなく、モータドライバ(サーボ用)からの位置決め完了信号の入力時とすることができます。例えば、実際のI/Oモジュールからのパルス出力は完了していてもモータが惰性で動いてパルス出力が完了していた時点よりもずれた位置で停止することが予想される場合、モータが停止する位

置にセンサを置き、INP信号につないでいれば、モータがそのセンサを踏んだ時点でモータ停止とみなせます。

TUT-0015


第4章サンプルプログラムについて

4.1 サンプルプログラムの実行方法

サンプルプログラムを実行する前に次のことを確認してください。 ●PCI-7210C,PCI-7211C,PCI-7212CのいずれかのI/Oモジュールがコンピュータに実装されていること。

●各型式のデバイスドライバがインストールされていること。(インストール方法につきましては、本製品のマニュアルを参照してください) ●システムが作成されていること。(インタロックは必ず物理的に設定解除できるような機構になっていること)

●Visual Basic 5.0以降またはVisual C++ 5.0以降のバージョンがインストールされていること。 1. 弊社Web site(www.interface.co.jp)にアクセスし、BPC-0813をダウンロードしてください。(Web上に記載されている解凍方法・インストールディスクの作成方法)に従って行ってください。)

2. 各動作,機能のページに記載されている「プログラム格納先フォルダ」に従ってフォルダを開きます。 ※ プログラム格納先フォルダに記載されている「言語」とは、プログラム言語を表しています。

例)『18ページ ■連続動作(JOG動作)』のサンプルプログラムの場合

＜インストール先＞¥VB ¥PCI7210¥motion¥7210_JOG … Visual Basicによるサンプルプログラム

＜インストール先＞¥VC ¥PCI7210¥motion¥7210_JOG … Visual C++によるサンプルプログラム 3. 本製品のサンプルプログラムには、プロジェクトファイルが添付されています。ビルド時にはプロジェクトファイルを使用します。 <Visual C++の場合> Visual C++(Visual Studio)を起動し、「ファイル」メニューから「ワークスペースを開く」を選び、プロジェクトファイル「*.dsp」を開き、ビルドしてください。

<Visual Basicの場合> Visual Basicを起動し、プロジェクトファイル「*.vbp」を開き、ビルドしてください。

http://www.interface.co.jp)/

TUT-0015


4.2 サンプルプログラム早見表

下表に本チュートリアルで提供するサンプルプログラム一覧を示します。

動作のサンプルプログラム一覧

PCI-7210C,PCI-7211C PCI-7212C

連続動作 7210_JOG 7212_JOG

原点復帰動作1 7210_ORG1 7212_ORG1 原点復帰動作2 7210_ORG2 ― 原点抜け出し動作 ― 7212_ORG_EXIT

原点復帰動作

原点サーチ動作 ― 7212_SEARCH1 ― 7212_SEARCH2 PTP動作

7210_PTP 7212_PTP 0点復帰動作 ― 7212_ORG_ZERO シングルステップ動作 7210_SINGLESTEP 7212_SINGLESTEP タイマ動作 7210_TIMER 7212_TIMER 動作再開 7210_ReStart 7212_ReStart 直線補間動作1 7210_Line1 7212_Line1

位置決め動作

直線補間動作2 ― 7212_Line2 ― 7212_Arc 直線補間動作 ― 7212_Line1_Arc

円弧補間動作 ― 7212_Arc 連続補間動作 ― 7212_Linel_Arc

機能のサンプルプログラム一覧

PCI-7210C,PCI-7211C PCI-7212C

動作中の速度パターンの変更 7210_ChangeSpeed 7212_ChangeSpeed

位置のオーバライド ― 7212_ChangeStep

サンプリング機能 7210_Sampling 7212_Sampling

コンパレータ機能 ― 7212_Cmp

割り込み機能 7210_Int 7212_Int

外部同期信号による起動 7210_SyncExt 7212_SyncExt

他軸の停止による起動 ― 7212_SyncOther

― 7212_SyncCmp

同期起動

内部同期信号による起動 ― 7212_SyncAccEnd

TUT-0015


技術資料紹介弊社では下記の技術資料を提供しております。詳しくは、弊社Web site(www.interface.co.jp)、または弊社窓口までお問い合わせください。カタログ

PRM-0061 CPZカタログ(日本語版) PRM-0062 PCIカタログ(日本語版) PRM-0063 CSIカタログ(日本語版)

チュートリアル TUT-0058 チュートリアル CPZ拡張ユニット入門編 TUT-0056 チュートリアル XP Embedded OS構築編 TUT-0055 チュートリアル画像入力I/Oモジュール TUT-0054 CANチュートリアル TUT-0053 モーションコントロールチュートリアル TUT-0050 RTLinuxによるモーションコントローラI/Oモジュール制御プログラミングチュートリアル(GPG-7400用) TUT-0048 RTLinuxによるメモリンクI/Oモジュール制御プログラミングチュートリアル TUT-0044 RTLinuxによるメモリ共有インタフェースI/Oモジュール制御プログラミングチュートリアル TUT-0043 RTLinuxによる調歩同期シリアル通信I/Oモジュール制御プログラミングチュートリアル TUT-0041 RTLinuxによるGP-IBI/Oモジュール制御プログラミングチュートリアル TUT-0040 RTLinuxによるDAI/Oモジュール制御プログラミングチュートリアル TUT-0039 RTLinuxによるADI/Oモジュール制御プログラミングチュートリアル TUT-0038 RTLinuxによるDIOI/Oモジュール制御プログラミングチュートリアル TUT-0037 RTLinuxによるHDLCI/Oモジュール制御プログラミングチュートリアル TUT-0036 RTLinuxによるPCI/CompactPCI/CardBus制御入門書(導入編) TUT-0034 Visual C++によるPPI入門書 TUT-0033 Visual Basicによるメモリ共有インタフェース入門書 TUT-0032 Visual C++によるメモリ共有インタフェース入門書 TUT-0031 Visual Basicによるメモリンク入門書 TUT-0030 Visual C++によるメモリンク入門書 TUT-0029 Visual BasicによるHDLC入門書 TUT-0028 Visual C++によるHDLC入門書 TUT-0027 Visual BasicによるGP-IB入門書 TUT-0026 Visual C++によるGP-IB入門書 TUT-0025 Visual BasicによるDIO入門書 TUT-0024 Visual C++によるDIO入門書 TUT-0023 Visual BasicによるDA入門書 TUT-0022 Visual C++によるDA入門書 TUT-0021 Visual BasicによるAD入門書 TUT-0020 Visual C++によるAD入門書 TUT-0019 Visual Basicによるモーションコントローラ入門書 TUT-0018 Visual C++によるモーションコントローラ入門書 TUT-0017 メモリンクを使用した負荷分散システム事例チュートリアル TUT-0016 Visual BasicによるPPI入門書 TUT-0015 モーションコントロールチュートリアル TUT-0014 Microsoft Visual Studio .NET移行ガイド TUT-0008 拡張ユニットチュートリアル(問題解決編) TUT-0007 拡張ユニットチュートリアル(入門編) TUT-0006 C(98)/ISA製品からPCI/CompactPCI製品への移行チュートリアル(DOS編) TUT-0005 DOSによるLAP-B入門書 TUT-0004 DOSによるAD入門書 TUT-0003 LinuxによるPCI/CompactPCI/CardBus制御入門書 TUT-0002 PCI-ISAバスブリッジチュートリアル TUT-0001 PCI-Cバスブリッジチュートリアル

技術情報資料初めてのCANインタフェース Linux, リアルタイムLinux移植(SH-4)経験談及び当社の今後の取り組みについて LinuxからPCI/CompactPCII/Oモジュールを制御する方法 ActiveXコントロールによるシステム組み込み技術 CompactPCIへの置き換え+システム構築/移行ガイド MS-DOSからPCI/CompactPCII/Oモジュールを制御する方法

TUT-0015


参考文献

著者題名見城尚志，新村佳久ステッピングモータの基礎と応用(総合電子出版社:1979年)内田隆裕モータがわかる本(オーム社:2000年)

警告！

本ドキュメントの一部または全てを弊社の許可なく、複写,複製,転載,電子化することを禁じま

す。

TUT-0015 2006年 10月 Ver. 1.6 発行発行所

〒732-0828 広島県広島市南区京橋町10-21 TEL 082-262-7777 FAX 082-262-5066

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TUT-0015 Ver. 1.6 Vol. 1/1

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モーションコントロールチュートリアル TUT-0015 Ver. 1.6

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