TUNNEL & UNDERGROUND SPACE Vol.30, No.1, 2020, pp.76-86
https://doi.org/10.7474/TUS.2020.30.1.076 ISSN: 1225-1275(Print) ISSN: 2287-1748(Online)
ORIGINAL ARTICLE
๋ผ์ด๋ค ์ผ์ ๊ธฐ๋ฐ ์ํ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ์งํ๊ด์ฐ ํ์ฅ์คํ
๊นํ๋ฌด1, ์ต์์2*
1๋ถ๊ฒฝ๋ํ๊ต ํ๊ฒฝํด์๋ํ ์๋์ง์์๊ณตํ๊ณผ ์์ฌ๊ณผ์ , 2๋ถ๊ฒฝ๋ํ๊ต ํ๊ฒฝํด์๋ํ ์๋์ง์์๊ณตํ๊ณผ ๊ต์
Field Experiment of a LiDAR Sensor-based Small Autonomous Driving
Robot in an Underground Mine
Heonmoo Kim1 and Yosoon Choi2*
1Master's Course, Department of Energy Resources Engineering, Pukyong National University2Professor, Department of Energy Resources Engineering, Pukyong National University
*Corresponding author: [email protected]
ABSTRACT
Received: January 7, 2020
Revised: January 22, 2020
Accepted: January 28, 2020
In this study, a small autonomous driving robot was developed for underground mines using
the Light Detection and Ranging (LiDAR) sensor. The developed robot measures the distances
to the left and right wall surfaces using the LiDAR sensor, and automatically controls its
steering to drive along the centerline of mine tunnel. A field experiment was conducted in an
underground amethyst mine to test the driving performance of developed robot. During five
repeated driving tests, the robot showed stable driving performance overall. There were no
collision accidents with the wall of mine tunnel.
Keywords: Autonomous driving robot, Underground mine, LIDAR sensor, Field experiment
์ด๋ก
๋ณธ ์ฐ๊ตฌ์์๋ ๋ผ์ด๋ค ์ผ์๋ฅผ ํ์ฉํ ์งํ๊ด์ฐ์ฉ ์ํ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ๊ฐ๋ฐํ์๋ค. ๊ฐ๋ฐ๋ ๋ก๋ด์ ๋ผ์ด
๋ค ์ผ์๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์ข, ์ฐ ๋ฒฝ๋ฉด๊น์ง์ ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ฅผ ์ธก์ ํ๊ณ , ์งํ๊ด์ฐ ๊ฐฑ๋์ ์ค์์ ์ ๋ฐ๋ผ ์ด๋ํ๋๋ก ์กฐ
ํฅ์ ์๋ ์ ์ดํ๋ค. ๊ฐ๋ฐ๋ ๋ก๋ด์ ์ฃผํ์ฑ๋ฅ์ ํ ์คํธํ๊ธฐ ์ํด ์งํ ์์์ ๊ด์ฐ์์ ํ์ฅ์คํ ์ํํ
์๋ค. 5๋ฒ์ ๋ฐ๋ณต ์คํ์์ ๋ก๋ด์ ์ ์ฒด์ ์ผ๋ก ์์ ์ ์ธ ์ฃผํ์ฑ๋ฅ์ ๋ณด์ฌ์ฃผ์๋ค. ๊ด์ฐ ๊ฐฑ๋ ๋ฒฝ๋ฉด๊ณผ์ ์ถฉ
๋ ์ฌ๊ณ ๋ ๋ฐ์ํ์ง ์์๋ค.
ํต์ฌ์ด: ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด, ์งํ๊ด์ฐ, ๋ผ์ด๋ค ์ผ์, ํ์ฅ์คํ
1. ์ ๋ก
์์จ์ฃผํ ๊ธฐ์ ์ด๋ ์ด์ ์์ ์กฐ์ ์์ด ์ฃผ๋ณ ํ๊ฒฝ์ ์ธ์ํ๋ฉฐ ๋ชฉ์ ์ง๊น์ง ์๋์ผ๋ก ์ฃผํํ๋ ๊ธฐ์ ๋ก์, ์๋ํ ์ ๋์ ๋ฐ๋ผ 6๋จ
๊ณ๋ก ๋ถ๋ฅ๋ ์ ์๋ค(SAE, 2019). ์๋์ฐจ ์ฐ์ ๋ถ์ผ์ ๋ง์ ๊ธฐ์ ์ด ๋์ ์์ค์ ์์จ์ฃผํ ๊ธฐ์ ์ ๊ตฌํํ๊ธฐ ์ํด ๊ฒฝ์ํ๊ณ ์๋ค
(Audi, 2019, GENERAL MOTORS, 2019, TESLA, 2019). ์ต๊ทผ์๋ ์ ๋ณดํต์ ๊ธฐ์ (Information and Communication Technology,
ICT)์ ๋ฐ๋ฌ๊ณผ ํจ๊ป ๊ธ๋ก๋ฒ IT ๊ธฐ์ ๋ค๋ ์์จ์ฃผํ ๊ธฐ์ ์ ๊ดํ ์ฐ๊ตฌ๋ฅผ ์งํํ๊ณ ์๋ค. ๋ํ์ ์ผ๋ก ๊ตฌ๊ธ์ ์์จ์ฃผํ ์ฐจ๋์ฉ ์ด์์ฒด
โธ The Korean Society for Rock Mechanics and Rock Engineering 2020. This is an Open Access article distributed under the terms of the Creative Commons Attrib-ution Non-Commercial License (http://creativecommons.org/ licenses/by-nc/4.0/) which permits unrestricted non-commercial use, distribution, and reproduction in any medium, provided the original work is properly cited.
Field Experiment of a LiDAR Sensor-based Small Autonomous Driving Robot in an Underground Mine โ 77
TUNNEL & UNDERGROUND SPACE Vol. 30, No. 1, 2020
์ ๋ฅผ ๊ฐ๋ฐํ ํ 2021๋ ๊น์ง ์์ ์์จ์ฃผํ์ ๋ชฉํ๋ก ํ๊ณ ์๋ค. ์๋น๋์๋ ๋ณผ๋ณด, ํ ์ฌ๋ผ์ ๊ฐ์ ์๋์ฐจ ๊ธฐ์ ๋ค๊ณผ ํ๋ ฅํ์ฌ ์์จ์ฃผ
ํ ๊ธฐ์ ์ ๊ดํ ์ฐ๊ตฌ๋ฅผ ์ํํ๊ณ ์๋ค(Kim and Kim, 2017, NVIDIA, 2019).
๊ด์ ๋ถ์ผ์์๋ ํธ๋ญ์ด๋ ๋ก๋์ ๊ฐ์ ์ฑ๊ด ์ฅ๋น๋ค์ ์๋ํ๋ฅผ ์ํ ์์จ์ฃผํ ๊ธฐ์ ์ด ์ฐ๊ตฌ๋๊ณ ์๋ค. Larsson et al.(2005)์ ๋ผ
์ด๋ค ์ผ์์ ํผ์ง๋ก์ง ๊ธฐ๋ฒ์ ํ์ฉํ์ฌ ์์จ์ฃผํ์ด ๊ฐ๋ฅํ ๋ก๋ ์ฅ๋น๋ฅผ ๊ฐ๋ฐํ์๋ค. Marshall et al.(2008)์ ์์จ์ฃผํ ๊ธฐ์ ์
Load-Haul-Dump(LHD) ์ฅ๋น์ ์ ์ฉํ์ฌ ๊ด๋ฌผ ์ด๋ฐ ์์ ์ ์ํํ์๊ณ , ์ค์ ์งํ๊ด์ฐ ํ์ฅ์์ ์ฑ๋ฅ ํ์ธ ์คํ์ ์ํํ์๋ค.
Volvo(2019)๋ ์ํ์ ๊ด์ฐ์ ๋์์ผ๋ก ํ์ฌ ์์จ์ฃผํ ํธ๋ญ์ ์ด์ก ํ ์คํธ ์์ ์ ์ํํ์๊ณ , 2020๋ ๊น์ง ์์ ํ ์๋ํ๋ฅผ ๋ชฉํ
๋ก ํ๊ณ ์๋ค.
์งํ๊ด์ฐ์์ ์ฌ๋์ด ์ ๊ทผํ๊ธฐ ์ํํ ์ง์ญ์ ์กฐ์ฌํ๊ธฐ ์ํ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ๊ดํ ์ฐ๊ตฌ๋ ๋ค์ ์ํ๋์๋ค. Baker et al.(2004)
์ ์งํ๊ด์ฐ ํ์ฌ์ฉ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด 'Groundhog'๋ฅผ ๊ฐ๋ฐํ์๊ณ , ํ๊ด๋ ์งํ๊ด์ฐ์ ๋์์ผ๋ก ํ ์ฑ๋ฅ ํ ์คํธ๋ฅผ ์ํํ์๋ค.
Gรผnther et al.(2019)์ ์งํ๊ด์ฐ์ ๋ผ์ด๋ค ์ผ์์ 3์ฐจ์ ์นด๋ฉ๋ผ๋ฅผ ํ์ฉํ์ฌ ์จ๋, ์ ๋ ๊ฐ์ค์ ๋๋์ ๊ฐ์ ํ๊ฒฝ์ ์ธ ์์๋ค์ ์ธก
์ ํ ์ ์๋ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ๊ฐ๋ฐํ์๋ค. ๊ทธ ์ธ์๋ ๋ผ์ด๋ค ์ผ์์ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ํ์ฉํ์ฌ ์งํ๊ด์ฐ์ ๊ฐฑ๋๋ฅผ ๋งตํํ๊ธฐ ์ํ
์ฐ๊ตฌ๋ค์ด ์ํ๋์๋ค(Bakambu and Polotski, 2007, Neumann et al., 2014, Ghosh et al., 2016).
๊ตญ๋ด์ ๊ฒฝ์ฐ ํด์ธ์๋ ๋ฌ๋ฆฌ ๊ด์ ๋ถ์ผ์์ ํ์ฉํ ์ ์๋ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด ๊ฐ๋ฐ๊ณผ ๊ด๋ จํ ์ฐ๊ตฌ๊ฐ ๋งค์ฐ ๋ฏธํกํ ์ค์ ์ด๋ค. ๊ทธ๋ฌ๋ ์ต
๊ทผ ๊ตญ๋ด์์๋ ์งํ๊ด์ฐ์ฉ ์ํ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ๊ฐ๋ฐ๊ณผ ํ์ฉ์ ์ํ ๊ธฐ์ด ์ฐ๊ตฌ๊ฐ ์์๋๊ณ ์๋ค. Kim and Choi(2019)๋ ๋ผ์ด๋ค
์ผ์๋ฅผ ํ์ฉํ ์งํ๊ด์ฐ ํ์ฌ์ฉ ์ํ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ๊ฐ๋ฐํ์๊ณ , ๊ด์ฐ ํ์ฅ์ ๋ชจ์ฌํ ์ค๋ด์ํ์ฅ์ ๋์์ผ๋ก ์ฃผํํ ์คํธ๋ฅผ ์ํ
ํ์๋ค. ๊ทธ๋ฌ๋ ์ค์ ์งํ๊ด์ฐ ํ์ฅ์์์ ์ฃผํํ ์คํธ๋ ์ด๋ฃจ์ด์ง์ง ์์๋ค. ์ค์ ์งํ๊ด์ฐ์ ์ค๋ด ์คํ์ฅ๊ณผ๋ ๋ฌ๋ฆฌ ๋๋ก์ ํํ๊ฐ
๋ถ๊ท์นํ๊ฒ ๋ณํ๋ฉฐ, ๋ฒฝ๋ฉด์ ๊ฑฐ์น ๊ธฐ๊ฐ ํฌ๊ณ ๋ ธ๋ฉด์ ๊ตด๊ณก์ด ํฌ๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ์์ ์ ์ธ ์ฃผํ์ ์ ํดํ๋ ๋ฌผ๋ฆฌ์ ์ธ ์ ์ฝ๋ค์ด ์์ ์ ์์ผ
๋ฏ๋ก, ํ์ฅ์คํ์ ํตํด ์ฃผํ์ฑ๋ฅ์ ํ์ธํด ๋ณผ ํ์๊ฐ ์๋ค.
๋ณธ ์ฐ๊ตฌ์ ๋ชฉ์ ์ ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ฅผ ์ธก์ ํ ์ ์๋ ๋ผ์ด๋ค ์ผ์๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ์งํ๊ด์ฐ์ฉ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ๊ฐ๋ฐํ๊ณ , ์งํ๊ด์ฐ ํ์ฅ์์ ์ฃผ
ํ์ฑ๋ฅ ์คํ์ ์ํํ๋ ๊ฒ์ด๋ค. ๋ผ์ด๋ค ์ผ์๋ฅผ ํ์ฉํ์ฌ ์ข, ์ฐ์ธก ๋ฒฝ๋ฉด๊น์ง์ ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ฅผ ์ธก์ ํ๋ฉฐ, ์ด๋ฅผ ํตํด์ ๋ก๋ด์ ์์น๋ฅผ ํ์ ํ
๊ณ ๋ก๋ด์ด ๋๋ก์ ์ค์์ง์ ์ ๋ฐ๋ผ ์ด๋๋ ์ ์๋๋ก ์กฐํฅ์ ์ ์ดํ ๊ฒ์ด๋ค. ๋ํ, ๋ฌด์ ์ผ๋ก ํต์ ์ด ๊ฐ๋ฅํ ๋ธ๋ฃจํฌ์ค ๋น์ฝ์ ํ์ฉํ
์ฌ ๋ชฉ์ ์ง์์ ๋ก๋ด์ด ์๋์ผ๋ก ์ ์ง๋ ์ ์๋๋ก ํ ๊ฒ์ด๋ค. ๋ณธ ๋ ผ๋ฌธ์์๋ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ๊ฐ๋ฐ ๋ฐฉ๋ฒ๊ณผ ๋ผ์ด๋ค ์ผ์ ๊ธฐ๋ฐ ์กฐํฅ ์
์ด ๋ฐฉ๋ฒ์ ๊ดํด ์ค๋ช ํ๊ณ , ๊ตญ๋ด ์์์ ํ๊ด์ฐ์ ๋์์ผ๋ก ํ ์ฃผํ ์คํ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ์ ์ํ๋ค.
2. ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ๊ฐ๋ฐ ๋ฐฉ๋ฒ
2.1 ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด ์์คํ ๊ตฌ์ฑ
Fig. 1์ ๋ณธ ์ฐ๊ตฌ์์ ๊ฐ๋ฐํ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ์ ์ฒด์ ์ธ ๊ตฌ์ฑ๊ณผ ํต์ ํ๊ฒฝ์ ๋ณด์ฌ์ค๋ค(Kim and Choi, 2019). ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ํ
์/์์/์๊ฒฉ ์ปจํธ๋กค๋ฌ(Low Level/High Level/Remote Controller), ์ฃผํ ํ๋ซํผ(Driving platform) ๋ฐ ์ผ์๋ค๋ก ๊ตฌ์ฑ๋๋ฉฐ ๊ฐ๊ฐ
์ ๊ธฐ๋ฅ์ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ๋ค.
โํ์ ์ปจํธ๋กค๋ฌ(Low Level Controller): ๋ก๋ด์ ๋ด๋ถ์ ํ์ฌ๋๋ฉฐ, ์ฃผํ ํ๋ซํผ์ ๋ชจํฐ ์ ์ด
โ์์ ์ปจํธ๋กค๋ฌ(High Level Controller): ๋ก๋ด์ ์๋ถ์ ํ์ฌ๋๋ฉฐ, ๋ก๋ด์ ์ํ ๋ชจ๋ํฐ๋ง ๋ฐ ํ์ ์ปจํธ๋กค๋ฌ ์ ์ด
โ์๊ฒฉ ์ปจํธ๋กค๋ฌ(Remote Controller): ๋ก๋ด๊ณผ ๋จ์ด์ง ๊ณณ์์ ์์ ์ปจํธ๋กค๋ฌ์ ์ฐ๊ฒฐ๋์ด ์๊ฒฉ์ผ๋ก ๋ก๋ด ์ ์ด
78 โ Heonmoo Kim and Yosoon Choi
TUNNEL & UNDERGROUND SPACE Vol. 30, No. 1, 2020
โ๋ธ๋ฃจํฌ์ค ๋น์ฝ & ๋น์ฝ ์์ ๊ธฐ(Bluetooth beacon & Beacon receiver): ๋ธ๋ฃจํฌ์ค ๋น์ฝ์ผ๋ก๋ถํฐ ์์ ๋๋ ์ ํธ๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ๋ก
๋ด์ ์ ์ง ์ ์ด
์ฃผํ ํ๋ซํผ์ผ๋ก ์ธ๋งจ๋์๋ฃจ์ ์ฌ์ ์ด๋ํ ๋ก๋ด ERP-42(Unmanned Solution, 2019)๋ฅผ ์ฌ์ฉํ๋ค. ERP-42๋ 4๊ฐ์ ๋ฐํด๋ฅผ ๊ฐ
์ง ์ด๋๋ก๋ด์ผ๋ก, ์ค์ ์๋์ฐจ์ ์ ์ฌํ ์๋ฆฌ๋ก ๊ตฌ๋๋๋ค. Table 1์ ๋ณธ ์ฐ๊ตฌ์์ ์ฌ์ฉํ ํ์, ์์, ์๊ฒฉ ์ปจํธ๋กค๋ฌ์ ์ฌ์๊ณผ ๊ฐ๋ฐ
์ ์ฌ์ฉํ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ์ธ์ด๋ฅผ ๋ณด์ฌ์ค๋ค. ์์ ์ปจํธ๋กค๋ฌ์ ์๊ฒฉ ์ปจํธ๋กค๋ฌ๋ Windows ์ด์์ฒด์ ๊ธฐ๋ฐ์ ๋ ธํธ๋ถ PC๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์๊ณ ํ
์ ์ปจํธ๋กค๋ฌ๋ AVR ๋ง์ดํฌ๋ก ์ปจํธ๋กค๋ฌ์ธ ATMega128(MICROCHIP, 2019)์ ์ฌ์ฉํ์๋ค. ๋ก๋ด์ ์ ์ง ์ ์ด๋ฅผ ์ํด์ ์ฌ์ฉ๋
๋ธ๋ฃจํฌ์ค ๋น์ฝ์ ๊ฒฝ์ฐ Perples์์ ๊ฐ๋ฐํ RECO ๋น์ฝ(RECO, 2019)์ ์ฌ์ฉํ์๊ณ , ๋น์ฝ์ ์ ํธ๋ฅผ ์์ ํ๊ธฐ ์ํด์ ์คํ ์์คํ
ํ๋์จ์ด์ธ HM-10(COMPONENTS101, 2019) ๋ชจ๋์ ์ฌ์ฉํ์๋ค.
Fig. 1. Overall structure of autonomous driving robot developed in this study (modified from Kim and Choi, 2019)
Table 1. Specifications and programming language of High Level/Low Level/ Remote Controller and Driving platform used in this study
Specification Programming Language
High Level ControllerIntel Celeron(R) CPU 1007U 1.50 GHz, 4 GB RAM, Intel(R) HD
Graphics, Windows10
NI LabVIEW
(NATIONAL INSTRUMENTS, 2019)
Low Level Controller AVR Microcontroller ATMega128 Pro Kit (MICROCHIP, 2019) C Language
Remote ControllerIntel Atom(TM) CPU N2600 1.60 GHz, 2 GB RAM, Intel(R) Graphics
Media Accelerator 3600 Series, Windows 7NI LabVIEW
Driving Platform650 mm (length) ร 470 mm (width) ร 158 mm (height)
8 kg-
2.2 ๋ผ์ด๋ค ์ผ์์ ์๋ฆฌ์ ๊ธฐ๋ฅ
๋ผ์ด๋ค ์ผ์๋ ๋ ์ด์ ๋น์ ์ด์ฉํ์ฌ ๋์๊น์ง์ ๋ฐฉํฅ๊ณผ ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ฅผ ์ธก์ ํ๋ ์ฅ์น์ด๋ค(Kim et al., 2012). ๋ณธ ์ฐ๊ตฌ์์ ์ฌ์ฉํ ๋ผ์ด
Field Experiment of a LiDAR Sensor-based Small Autonomous Driving Robot in an Underground Mine โ 79
TUNNEL & UNDERGROUND SPACE Vol. 30, No. 1, 2020
๋ค ์ผ์๋ SICK์ฌ์ LMS-111์ด๋ฉฐ(SICK, 2019), Fig. 2(a)๋ LMS-111 ๋ผ์ด๋ค ์ผ์์ ํ์ง ๋ฒ์๋ฅผ ๋ํ๋ธ๋ค. LMS-111์ ์ผ์
์์ ๋ฐ์ฌํ ๋ ์ด์ ๋น์ด ๋ฌผ์ฒด์ ๋๋ฌํ ํ ๋ฐ์ฌ๋์ด ๋์์ค๋ ๋ฐ๊น์ง ๊ฑธ๋ฆฌ๋ ์๊ฐ์ ํตํด ๋ฌผ์ฒด๊น์ง์ ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ฅผ ์ธก์ ํ๋ค. Table 2๋
๋ณธ ์ฐ๊ตฌ์์ ์ฌ์ฉํ LMS-111 ๋ผ์ด๋ค ์ผ์์ ์์ธํ ์ฌ์์ ๋ณด์ฌ์ค๋ค.
๋ณธ ์ฐ๊ตฌ์์๋ ๋ผ์ด๋ค ์ผ์๋ก๋ถํฐ ๋ ธํธ๋ถ PC๋ก ์ ์ก๋ ๊ฑฐ๋ฆฌ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ์ฒ๋ฆฌํ๊ธฐ ์ํด LabVIEW ์ํํธ์จ์ด๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์๋ค
(NATIONAL INSTRUMENTS, 2019). Fig. 2(b)๋ ๋ผ์ด๋ค ์ผ์๋ก๋ถํฐ ์ ์ก๋ฐ์ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ์ค์๊ฐ์ผ๋ก ๋ชจ๋ํฐ๋งํ ์ ์๋ ์ธํฐ
ํ์ด์ค ํ๋ฉด์ ๋ํ๋ธ๋ค. ์ธํฐํ์ด์ค ํ๋ฉด์๋ ๋ผ์ด๋ค ์ผ์์ TCP/IP ํต์ ์ ์ํด ์ฌ์ฉ๋๋ IP ์ฃผ์, ํต์ ์๋, ๊ฐ ๋ถํด๋ฅ ๋ฑ์ ์ค
์ ํ ์ ์์ผ๋ฉฐ, ์ข, ์ฐ์ธก๋ฉด๊น์ง์ ๊ฑฐ๋ฆฌ์ ๊ทธ ์ฐจ์ด๋ฅผ ๋ชจ๋ํฐ๋งํ ์ ์๋ค. ๋, ๋ผ์ด๋ค ์ผ์์ ์ํ 270ยฐ ์ง์ญ์ ํํ๋ฅผ ์ค์๊ฐ์ผ๋ก ๊ฐ
์ํํ๋ค.
(a) (b)
Fig. 2. (a) Conceptual view of LiDAR sensor's scanning range and (b) user interface of the LiDAR sensor in LabVIEW software
Table 2. Specifications of LMS-111 LiDAR sensor (SICK, 2019)
Field of View 270ยฐ
Scanning frequency 25/50 Hz
Angular resolution 0.25ยฐ
Operating Range Maximum 20m
Response time โฅ 20 ms
Interface TCP/IP
Operating voltage 10.8 โผ 30 V DC
2.3 ๋ผ์ด๋ค ์ผ์๋ฅผ ํ์ฉํ ์กฐํฅ ์ ์ด
Fig. 3์ ๋ผ์ด๋ค ์ผ์๋ก๋ถํฐ ํ๋๋ ๊ฑฐ๋ฆฌ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ํตํด์ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ์ ์ง ๊ธฐ๋ฅ ๋ฐ ์กฐํฅ์ ์ ์ดํ๋ ์์๋์ด๋ค. ์์๋๋
๋ผ์ด๋ค ์ผ์๋ฅผ ํตํด ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ํ๋ํ๋ ๋ถ๋ถ๊ณผ ํ๋๋ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ํ์ฌ ์กฐํฅ์ ์ ์ดํ๋ ๋ถ๋ถ์ผ๋ก ๊ตฌ์ฑ๋๋ค.
์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ๋ธ๋ฃจํฌ์ค ๋น์ฝ์์ ์ก์ ๋๋ ์ ํธ์ RSSI(Received Signal Strength Indicator) ๊ฐ์ด โ90 ์ดํ์ผ ๊ฒฝ์ฐ ์ ์ง
ํ๋ค. ๋ผ์ด๋ค ์ผ์๋ก๋ถํฐ โ45ยฐ ์ง์ ๋ถํฐ 225ยฐ ์ง์ ๊น์ง, ์ด 270ยฐ ๋ฒ์์ ๊ฑฐ๋ฆฌ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ํ๋ํ๋ค. ํ๋ํ ๊ฑฐ๋ฆฌ ๋ฐ์ดํฐ ์ค์์ ์ ๋ฐฉ
80 โ Heonmoo Kim and Yosoon Choi
TUNNEL & UNDERGROUND SPACE Vol. 30, No. 1, 2020
45ยฐ, 90ยฐ, 135ยฐ ์ง์ ๊น์ง์ ๊ฑฐ๋ฆฌ ํฉ์ด 10 cm๋ณด๋ค ์์ ๊ฒฝ์ฐ, ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ์ ๋ฉด์ ์ฅ์ ๋ฌผ์ด ๊ทผ์ ํ ๊ฒ์ผ๋ก ํ๋จํ์ฌ ์ ์งํ๋ค.
์ ๋ฐฉ์ ๋๋ก ํํ๋ฅผ ๋ฏธ๋ฆฌ ์ธ์งํ๊ณ ์กฐํฅ์ ์ ์ดํ๊ธฐ ์ํด์ ์ข, ์ฐ์ ๋ฐฉ 35ยฐ ์ง์ ๊น์ง์ ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ฅผ ์ธก์ ํ๋ค. ๋ก๋ด์ ์กฐํฅ์ด ๊ธ๊ฒฉํ๊ฒ
๋ณํ๋ ๊ฒ์ ๋ง๊ธฐ ์ํด ์ต๊ทผ์ ์ ๋ ฅ๋ ๊ฑฐ๋ฆฌ ๋ฐ์ดํฐ 5๊ฐ์ ํ๊ท ์ ๊ณ์ฐํ๋ฉฐ, ํ๊ท ๊ฐ์ ๋ฐ๋ผ ์กฐํฅ์ด ์ ์ด๋๋ค.
๋ก๋ด์ ์ฐ์ธก ๋ฒฝ๋ฉด๊น์ง์ ๊ฑฐ๋ฆฌ์์ ์ข์ธก ๋ฒฝ๋ฉด๊น์ง์ ๊ฑฐ๋ฆฌ ์ฐจ์ด ๊ฐ์ ํตํด์ ๋ก๋ด์ ์๋์ ์ธ ์์น๋ฅผ ์ธ์ํ๋ฉฐ, ๋ก๋ด์ ์์น์ ๋ฐ
๋ผ์ ์กฐํฅ์ด ์ ์ด๋ ์ ์๋๋ก ํ์๋ค. Max.Threshold๋ ์กฐํฅ ๊ฐ์ด ์ต๋๊ฐ ๋๋ ๊ฑฐ๋ฆฌ ์ฐจ์ด ๊ฐ์ด๊ณ Min.Threshold๋ ์กฐํฅ์ด ๋ณํ
์ ์๋ ์ต์ ๊ฑฐ๋ฆฌ ์ฐจ์ด ๊ฐ์ด๋ฉฐ, (+)๋ ์ฐ์ธก, (-)๋ ์ข์ธก์ ์๋ฏธํ๋ค.
๊ฑฐ๋ฆฌ ์ฐจ์ด ๊ฐ์ด โ Max.Threshold ์์ ๊ฒฝ์ฐ ์ฐ์ธก ๋ฒฝ๋ฉด๊น์ง์ ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ณด๋ค ์ข์ธก ๋ฒฝ๋ฉด๊น์ง์ ๊ฑฐ๋ฆฌ๊ฐ ๋งค์ฐ ํฌ๋ค๊ณ ํ๋จํ๋ฉฐ, ์กฐํฅ ๊ฐ
์ ์ข์ธก์ผ๋ก ์ต๋ ํ์ ํ๋ โ Max.Steering ๊ฐ์ ๊ฐ์ง๋ค. ๊ฑฐ๋ฆฌ ์ฐจ์ด ๊ฐ์ด โ Max.Threshold ๋ณด๋ค ํฌ๊ณ , โ Min.Threshold ๋ณด๋ค ์
์ผ๋ฉด ์๋์ ์ผ๋ก ์ฐ์ธก ๋ฒฝ๋ฉด์ ๋ฐ์ฐฉ๋ ์ํ๋ก ํ๋จํ๋ฉฐ, ์กฐํฅ ๊ฐ์ ์ฐ์ธก์ผ๋ก ๋ฐ์ฐฉ๋ ์ ๋์ ๋ฐ๋ผ ์ข์ธก์ผ๋ก ํ์ ๋ ์ ์๋ ๊ฐ์ ๊ฐ์ง
๋ค. ๊ฑฐ๋ฆฌ ์ฐจ์ด ๊ฐ์ด โ Min.Threshold ๋ณด๋ค ํฌ๊ณ , Min.Threshold ๋ณด๋ค๋ ์์ ๊ฒฝ์ฐ์๋ ๋ก๋ด์ด ๋๋ก์ ์ค์์ง์ ์ ์๋ค๊ณ ํ๋จํ
๋ฉฐ, ์กฐํฅ ๊ฐ์ 0์ ๊ฐ์ง๋ค. ๊ฑฐ๋ฆฌ ์ฐจ์ด ๊ฐ์ด Min.Threshold ๋ณด๋ค ํฌ๊ณ , Max.Threshold ๋ณด๋ค ์์ผ๋ฉด ์๋์ ์ผ๋ก ์ข์ธก ๋ฒฝ๋ฉด์ ๋ฐ์ฐฉ๋
์ํ๋ก ํ๋จํ๋ฉฐ, ์กฐํฅ ๊ฐ์ ์ข์ธก์ผ๋ก ๋ฐ์ฐฉ๋ ์ ๋์ ๋ฐ๋ผ ์ฐ์ธก์ผ๋ก ํ์ ๋ ์ ์๋ ๊ฐ์ ๊ฐ์ง๋ค. ๊ฑฐ๋ฆฌ ์ฐจ์ด ๊ฐ์ด Max.Threshold ๋ณด
๋ค ํด ๊ฒฝ์ฐ ์ข์ธก ๋ฒฝ๋ฉด๊น์ง์ ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ณด๋ค ์ฐ์ธก ๋ฒฝ๋ฉด๊น์ง์ ๊ฑฐ๋ฆฌ๊ฐ ๋งค์ฐ ํฌ๋ค๊ณ ํ๋จํ๋ฉฐ, ์กฐํฅ ๊ฐ์ ์ฐ์ธก์ผ๋ก ์ต๋ ํ์ ํ๋
Max.Steering ๊ฐ์ ๊ฐ์ง๋ค. Fig. 4์ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ์กฐํฅ ์ ์ด๋ฅผ ์ํ ํ๋ก๊ทธ๋๋ฐ ์ฝ๋์ ๋ธ๋ก ๋ค์ด์ด๊ทธ๋จ์ ๋ณด์ฌ์ค๋ค.
Fig. 3. Procedure for controlling autonomous robot's steering and stop function
Field Experiment of a LiDAR Sensor-based Small Autonomous Driving Robot in an Underground Mine โ 81
TUNNEL & UNDERGROUND SPACE Vol. 30, No. 1, 2020
Fig. 4. Block diagram of programming code for controlling autonomous robot's steering using LiDAR sensor
3. ํ์ฅ ์คํ ๋ฐฉ๋ฒ
๋ณธ ์ฐ๊ตฌ์์๋ ๋ผ์ด๋ค ์ผ์ ๊ธฐ๋ฐ์ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ํ์ฉํ์ฌ ์งํ๊ด์ฐ ๊ฐฑ๋ ํ์ฅ์คํ์ ์ํํ์๋ค. ์คํ์ ์์ ๋ก๋ด์ ์กฐํฅ
์ ์ด์ ์ํฅ์ ์ฃผ๋ ์๊ณ๊ฐ๋ค์ ์ค์ ํ๊ธฐ ์ํด ์ฌ์ ์ฃผํํ ์คํธ๋ฅผ ์ํํ์๋ค. ์ด 5ํ์ ๋ฐ๋ณต ์คํ์ ์ํํ์๊ณ , ์ด๋ฅผ ์์์ผ๋ก
์ดฌ์ํ์ฌ ์ฃผํ ์ ํ๋๋ฅผ ๋ถ์ํ์๋ค.
3.1 ์คํ ์ง์ญ
๋ํ๋ฏผ๊ตญ ์ธ์ฐ๊ด์ญ์ ์ธ์ฃผ๊ตฐ์ ์๋ ์์์ ๊ด์ฐ(35ยฐ32'43''N, 129ยฐ5'37''E)์ ๋์์ผ๋ก ํ์๋ค. ์์์ ๊ด์ฐ์ ์ด ๊ธธ์ด 2.5 km,
ํ๊ท ๋ด๋ถ ์จ๋ 12โผ16ยฐC, ๋ฉด์ 16,000 m2์ด๋ฉฐ, ํ์ฌ๋ ํ๊ด๋ ์ํ์ด๋ค. ๊ฐฑ๋ ํญ 3 m, ์ด ๊ธธ์ด 30 m, ์ธ ์ผ๋ถ ์ง์ญ์ Fig. 5์ ๊ฐ์ด
์คํ ๊ตฌ๊ฐ์ผ๋ก ์ค์ ํ์๋ค. ์คํ ๊ตฌ๊ฐ์ 4์ง์ ์ ๊ณก์ ์ง์ ์ ํฌํจํ๊ณ ์์ผ๋ฉฐ, ๊ฐ๊ฐ์ ๊ณก์ ์ง์ ์ ์ถ๋ฐ์ง์ ์ ๊ธฐ์ค์ผ๋ก ํ์ฌ ๊ฐ
๊ฐ -30ยฐ, 0ยฐ, 45ยฐ, 48ยฐ์ ๊ณก๋ฅ ์ ๊ฐ์ง๋ค. ์คํ ๊ตฌ๊ฐ์ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ํ์ฌ๋ ๋ผ์ด๋ค ์ผ์์ ๋์ด(60 cm)๋ณด๋ค ๋์ ๋ฒฝ๋ฉด์ ํ์ฑํ
๊ณ ์์๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ๋ชจ๋ ์ฃผํ ๊ตฌ๊ฐ์์ ๋ผ์ด๋ค ์ผ์๋ฅผ ํตํ ์ข, ์ฐ ๋ฒฝ๋ฉด๊น์ง์ ๊ฑฐ๋ฆฌ์ธก์ ์ด ๊ฐ๋ฅํ์๋ค. ์งํ๊ด์ฐ ๊ฐฑ๋์ ์ค์์ง์ ์
๋ฐ๋ผ 50 cm์ ํญ์ผ๋ก ์ค์น๋ ๋ณด๋๋ธ๋ก์ ์ฃผํ ๊ฐ๋ฅ ์์ญ์ผ๋ก ์ค์ ํ์๋ค. ๋์ฐฉ์ง์ ์ ๋ธ๋ฃจํฌ์ค ๋น์ฝ์ ์ค์นํ์ฌ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ด
์๋์ผ๋ก ์ ์ง๋๋๋ก ๊ตฌ์ฑํ์๋ค.
3.2 ์ฃผํ ์คํ ๋ฐฉ๋ฒ
์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ์ถ๋ฐ์ง์ ์์ ์๊ฒฉ ์ปจํธ๋กค๋ฌ๋ถํฐ ์ ํธ๋ฅผ ์ ์ก๋ฐ์ ํ 4 km/h์ ์๋๋ก ์ฃผํ์ ์์ํ๋ค. ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ด ๋ผ์ด
๋ค ์ผ์๋ฅผ ํตํด ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ฅผ ์ธก์ ํ๋ฉฐ, ๊ฑฐ๋ฆฌ ์ฐจ์ด์ ๋ฐ๋ผ ์กฐํฅ์ ์ ์ดํ์ฌ ๋์ฐฉ์ง์ ๊น์ง ์๋์ผ๋ก ์ด๋ํ๋ค. ๋ก๋ด์ด ์ฃผํํ๋ ๋์ ๋ก๋ด
์ ๋ถ์ฐฉ๋ ์น์บ ์ ์์๊ณผ ๋ผ์ด๋ค ์ผ์๋ฅผ ํตํด ์ธก์ ๋๋ ๊ฐฑ๋์ ์ํ ๊ฑฐ๋ฆฌ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ๊ธฐ๋กํ์๋ค. ๋ํ, ๋ก๋ด์ด ์ฃผํ ๊ณผ์ ์ ์ธ๋ถ์์
์์์ผ๋ก ์ดฌ์ํ ํ ์ฃผํ ๊ฒฝ๋ก๋ฅผ ๋ถ์ํ์๋ค.
82 โ Heonmoo Kim and Yosoon Choi
TUNNEL & UNDERGROUND SPACE Vol. 30, No. 1, 2020
Fig. 5. Conceptual diagram of the field experiment in underground mine environment
4. ์คํ ๊ฒฐ๊ณผ
Fig. 6์ ๋ณธ ์ฐ๊ตฌ์์ ๊ฐ๋ฐํ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ํ์ฉํ์ฌ ์งํ๊ด์ฐ ํ๊ฒฝ์์ ์ฃผํํ๋ ๋ชจ์ต์ ๋ณด์ฌ์ค๋ค. ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ์ถ๋ฐ์ง
์ ์์ ์๊ฒฉ ์ปจํธ๋กค๋ฌ๋ก๋ถํฐ ์ ํธ๋ฅผ ์์ ํ์ฌ ์ถ๋ฐํ ํ 4๊ณณ์ ๊ณก์ ์ง์ ์์ ์์ ์ ์ผ๋ก ์ฝ๋๋ง์ ํ์๋ค. ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ 5ํ
์ ๋ฐ๋ณต ์คํ ๋์ ์ ์ฒด ์คํ ๊ตฌ๊ฐ์์ ๊ฐฑ๋์ ์ค์์ง์ ์ ๋ฐ๋ผ ์ค์น๋ ๋ณด๋๋ธ๋ก์ ์ดํํ์ง ์๊ณ ์์ ํ๊ฒ ์ฃผํํ์์ผ๋ฉฐ, ์ด ์ฃผํ
์๊ฐ์ ํ๊ท ์ ์ผ๋ก 74.6 ์ด๊ฐ ์์๋์๋ค.
(a) (b) (c)
Fig. 6. Field experimental scenes of the autonomous driving robot at (a) the starting point, (b-e) the curved point and (f) the end point
Field Experiment of a LiDAR Sensor-based Small Autonomous Driving Robot in an Underground Mine โ 83
TUNNEL & UNDERGROUND SPACE Vol. 30, No. 1, 2020
(d) (e) (f)
Fig. 6. Field experimental scenes of the autonomous driving robot at (a) the starting point, (b-e) the curved point and (f) the end point
(Continued)
Fig. 7์ ์ด 5ํ์ ์์จ์ฃผํ ์คํ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ๋ณด์ฌ์ค๋ค. 5ํ์ ๋ฐ๋ณต ์คํ ๋์ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ๊ฑฐ์ ์ผ์ ํ ๊ฒฝ๋ก๋ฅผ ๋ฐ๋ผ ์ฃผํํ์๋ค.
์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ์ข, ์ฐ์ธก ๋ฒฝ๋ฉด์ ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ฅผ ์ธก์ ํ์ฌ ๋๋ก์ ์ค์์ง์ ์ ๋ฐ๋ผ์ ์ด๋ํ์์ผ๋ฉฐ, 4๊ณณ์ ๊ณก์ ์ง์ ์์๋ ๋ฒฝ๋ฉด์ ๊ณก๋ฅ ์
๋ง์ถ์ด ์กฐํฅ์ ์ ์ดํ์๋ค. ๋์ฐฉ์ง์ ์์๋ ๋ธ๋ฃจํฌ์ค ๋น์ฝ์ ์ ํธ๋ฅผ ์์ ํ์ฌ ์๋์ผ๋ก ์ ์งํ์๋ค.
Fig. 7. Driving paths of the autonomous driving robot during five field experiments in underground mine
84 โ Heonmoo Kim and Yosoon Choi
TUNNEL & UNDERGROUND SPACE Vol. 30, No. 1, 2020
Fig. 8์ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ด ์ฃผํํ๋ ๋์ ๋ นํ๋ ์น์บ ์์๊ณผ ๋ผ์ด๋ค ์ผ์๋ฅผ ํตํด ์ธก์ ๋ ๊ฐฑ๋์ ๋ฒฝ๋ฉด์ ๋ณด์ฌ์ค๋ค. ์น์บ ์์์์
๋ ๋ก๋ด์ ์งํ ๋ฐฉํฅ์ ๋ฐ๋ผ ๋๋ก ํ๊ฒฝ์ ํ์ธํ ์ ์์์ผ๋ฉฐ, ์ถ๋ฐ์ง์ ์ ์๋ ์๊ฒฉ ์ปจํธ๋กค๋ฌ๋ฅผ ํตํด์๋ ๋ก๋ด์ ์ด๋์ ํ์ธํ ์
์์๋ค. ๋ผ์ด๋ค ์ผ์๋ฅผ ํตํด ๋ง๋ค์ด์ง ๊ฐฑ๋์ ๋ฒฝ๋ฉด์ ์ํ 270ยฐ ์ง์ญ์ 0.25ยฐ ๋จ์๋ก ์ธก์ ํ์๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ์ธ๋ฐํ๊ฒ ์ธก์ ๋ ๊ฒ์ ํ
์ธํ ์ ์์๋ค. ๋ํ, ๋ผ์ด๋ค ์ผ์์ ๊ฒฝ์ฐ ๊ด์์ ์ธ๊ธฐ์ ๊ด๊ณ์์ด ์์ ์ ์ธ ์ฑ๋ฅ์ ๋ํ๋ด๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ์ผ๋ถ ์ด๋์ด ์ง์ญ์์๋ ํจ์จ
์ ์ผ๋ก ํ์ฉ๋ ์ ์์๋ค. ๋ก๋ด์ด ์ฃผํํ๋ ๋์ ๋ผ์ด๋ค ์ผ์๋ฅผ ํตํด ๋ฒฝ๋ฉด์ ํํ๊ฐ ์ฐ์์ ์ผ๋ก ์ธก์ ๋๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ํ๋๋๋ ๋ฐ์ดํฐ
๋ฅผ ๊ธฐ๋กํ ํ ํ๋์ ์ด๋ฏธ์ง๋ก ๋ณํฉํ๋ค๋ฉด ์งํ๊ฐฑ๋์ ๋ํ 2์ฐจ์ ์ง๋๋ฅผ ์ ์ํ ์ ์์ ๊ฒ์ด๋ผ ๊ธฐ๋ํ๋ค.
(a) (b) (c)
(d) (e) (f)
Fig. 8. Webcam display and shaft wall measured by LiDAR sensor of the autonomous driving robot (a) the starting point, (b-e) the
curved point and (f) the end point
Field Experiment of a LiDAR Sensor-based Small Autonomous Driving Robot in an Underground Mine โ 85
TUNNEL & UNDERGROUND SPACE Vol. 30, No. 1, 2020
5. ๊ฒฐ ๋ก
๋ณธ ์ฐ๊ตฌ์์๋ ๋ผ์ด๋ค ์ผ์๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ์งํ๊ด์ฐ์์ ํ์ฉ๋ ์ ์๋ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ๊ฐ๋ฐํ์๋ค. ๊ฐ๋ฐ๋ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ๋ผ
์ด๋ค ์ผ์๋ฅผ ํตํด์ ์ข, ์ฐ ๋ฒฝ๋ฉด๊น์ง์ ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ฅผ ์ธก์ ํ๊ณ ๊ฑฐ๋ฆฌ ์ฐจ์ด์ ๋ฐ๋ผ ๋ก๋ด์ ์กฐํฅ์ ์ ์ดํ์ฌ ๋๋ก ์ค์์ง์ ์ ๋ฐ๋ผ ์ด๋ํ ์
์๋๋ก ์ค๊ณํ์๋ค. ๋ชฉ์ ์ง์์๋ ๋ธ๋ฃจํฌ์ค ๋น์ฝ์ ์ ํธ๋ฅผ ์ธ์ํ์ฌ ์๋์ผ๋ก ๋ก๋ด์ด ์ ์งํ ์ ์์๋ค. ๋ํ, ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ด ์ฃผ
ํํ๋ ๋์ ๋ผ์ด๋ค ์ผ์๋ฅผ ํตํด ์ธก์ ๋๋ ๊ฑฐ๋ฆฌ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ๊ฐ์ํํ์ฌ ์ ๋ฐ์ ์ธ ๋ฒฝ๋ฉด์ ํํ๋ฅผ ํ์ธํ ์ ์์๋ค.
๊ธฐ์กด์ ์ํ๋ ์ฐ๊ตฌ์์๋ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ํ์ฉํ์ฌ ์งํ๊ด์ฐ ํ๊ฒฝ์ ๋ชจ์ฌํ ์ค๋ด ์คํ์ ์ํํ์๋ค. ๊ทธ๋ฌ๋ ์งํ๊ด์ฐ ํ๊ฒฝ์
๊ฒฝ์ฐ ๋๋ก์ ํํ๊ฐ ์ผ์ ํ๊ฒ ๋ณํ์ง ์์ผ๋ฉฐ, ๊ฐฑ๋ ๋ฒฝ๋ฉด ๋ํ ๊ฑฐ์น ์ด์ ์ค๋ด ์คํ์ฅ๊ณผ๋ ํ๊ฒฝ์ ์ธ ์ฐจ์ด๊ฐ ์์๋ค. ๋ณธ ์ฐ๊ตฌ์์๋ ๋ผ
์ด๋ค ์ผ์ ๊ธฐ๋ฐ์ ์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ํ์ฉํ์ฌ ์ค์ ์งํ๊ด์ฐ ํ๊ฒฝ์์ ์ฃผํ ์คํ์ ์ํํ์๊ณ , ๊ทธ ๊ฒฐ๊ณผ ์ ์ฒด ๊ตฌ๊ฐ์์ ์์ ์ ์ธ ์ฑ
๋ฅ์ ํ์ธํ ์ ์์๋ค. ๋, ์คํ์ ์ํํ๊ธฐ ์ฌ์ ํ ์คํธ๋ฅผ ํตํด ์๊ณ๊ฐ๋ค์ ์ฌ์ค์ ํ์๊ธฐ ๋๋ฌธ์, ๊ณก์ ์ง์ ์์๋ ์์ ์ ์ผ๋ก ์ฃผ
ํํ ์ ์์๋ค.
๋ณธ ์ฐ๊ตฌ์์ ์ฌ์ฉํ 2D ๋ผ์ด๋ค ์ผ์์ ๊ฒฝ์ฐ ํน์ ํ ๋์ด(60cm)์์ ์ํ ๋ฐฉํฅ์ผ๋ก์ ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ง์ ์ธก์ ํ ์ ์์ผ๋ฏ๋ก ๋ผ์ด๋ค์ ํ
์ง ๋์ด๋ณด๋ค ๋ฎ์ ๊ณณ์ ์๋ ์ฅ์ ๋ฌผ์ ์ธ์ํ ์ ์์ผ๋ฉฐ, ๋๋ก์ ๋ฐ๋ฅ ๋ฉด์์ ๋ฐ์ํ ์ ์๋ ๊ตด๊ณก์ด๋ ๊ตฌ๋ฉ์ด ๋ฑ์ ์ธ์ํ ์ ์๋ค.
์ด๋ฅผ ๊ทน๋ณตํ๊ธฐ ์ํด์๋ ๋ผ์ด๋ค ์ผ์๋ฅผ ํตํ ๋ฒฝ๋ฉด ์ธ์๋ฟ๋ง ์๋๋ผ, ๋น์ ์นด๋ฉ๋ผ(vision camera)์ ๊ฐ์ ๋์ ๋ฒ์์ ํ๊ฒฝ ์ธ์ ์ผ
์๋ฅผ ํ์ฉํ์ฌ ์ ๋ฐ์ ์ธ ๋๋ก์ ์ํ๋ฅผ ์ธ์ํ ์ ์์ด์ผ ํ๋ค.
์์จ์ฃผํ ๋ก๋ด์ ๋ผ์ด๋ค ์ผ์์์ ๋ฒฝ๋ฉด์ ํํ๋ฅผ ์ฐ์์ ์ผ๋ก ์ธก์ ํ ์ ์์ผ๋ฏ๋ก ๋ก๋ด์ด ์ฃผํํ๋ ๋์ ์ง๋๋ฅผ ์์ฑํ๋ฉด์ ์์น
๋ฅผ ์ธ์ํ ์ ์๋ SLAM(Simultaneous localization and mapping) ๊ธฐ์ ๊ณผ ํจ๊ป ํ์ฉ๋ ๊ฒฝ์ฐ ์์จ์ฃผํ ๊ธฐ์ ์ ๋์ฑ๋ ๋์ ์์ค
์ผ๋ก ๊ตฌํํ ์ ์๋ค. ๋, ๋ณธ ์ฐ๊ตฌ์์๋ ์ ์ฒด ์งํ๊ด์ฐ ๊ฐฑ๋ ์ค ๊ต์ฐจ๋ก๊ฐ ์๋ ์ง์ ๊ตฌ๊ฐ๋ง์ ๋์์ผ๋ก ํ์ฌ ์ฃผํ ์คํ์ ์ํํ์
๋ค. ๊ทธ๋ฌ๋ ์ค์ ์งํ๊ด์ฐ ํ๊ฒฝ์ ๊ฒฝ์ฐ ํ์์ฅ์ด๋ ์ ๊ด์ฅ์ผ๋ก ํฅํ๋ ๊ฒฝ๋ก๊ฐ ์ฌ๋ฌ ๋ฐฉํฅ์ผ๋ก ๊ตฌ์ฑ๋์ด ์์ผ๋ฏ๋ก ๊ต์ฐจ๋ก ์ดํ์ ๊ธธ
์์ ์ต์ข ๋ชฉ์ ์ง๊น์ง ์ฃผํํ ์ ์๋ ๊ฒฝ๋ก ๋ถ์ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๊ดํ ์ถ๊ฐ์ ์ธ ์ฐ๊ตฌ๊ฐ ํ์ํ ๊ฒ์ด๋ค.
์ฌ ์ฌ
๋ณธ ์ฐ๊ตฌ๋ 2019๋ ๋ ์ ๋ถ(๊ต์ก๋ถ)์ ์ฌ์์ผ๋ก ํ๊ตญ์ฐ๊ตฌ์ฌ๋จ ์ด๊ณตํ ๊ฐ์ธ๊ธฐ์ด์ฐ๊ตฌ์ง์์ฌ์ (2018R1D1A1A09083947)์ ์ง์
์ ๋ฐ์ ์ํ๋์๋ค. ์ด์ ๊ฐ์ฌํ๋ค.
REFERENCES
Audi. 2019, https://www.audi.com/en/experience-audi/mobility-and-trends/autonomous-driving.html/ (accessed on 18 November
2019).
Bakambu, J.N. and Polotski, V., 2007, Autonomous System for Navigation and Surveying in Underground Mines, Journal of Field
Robotics, Vol. 24(10), 829-847.
Baker, C., Morris, A., Ferguson, D., Thayer, S., Whittaker, C., Omohundro, Z., Reverte, C., Whittaker, W., Hahnel, D. and Thrun,
86 โ Heonmoo Kim and Yosoon Choi
TUNNEL & UNDERGROUND SPACE Vol. 30, No. 1, 2020
S., 2004, A campaign in autonomous mine mapping, Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and
Automation, New Orleans, LA, USA, p.1-6.
COMPONENTS101, 2019, https://components101.com/wireless/hm-10-bluetooth-module/ (accessed on 18 November 2019).
GENERAL MOTORS, 2019, https://www.gm.com/our-stories/self-driving-cars.html/ (accessed on 18 November 2019).
Ghosh, D., Samanta, B. and Chakravarty, D., 2016, Multi sensor data fusion for 6D pose estimation and 3D underground mine
mapping using autonomous mobile robot, International Journal of Image and Data Fusion, Vol. 8(2), 173-187.
Gรผnther, F., Mischo, H., Lรถsch, R., Grehl, S. and Gรผth, F., 2019, Increased safety in deep mining with IoT and autonomous robots,
Proceedings of the 39th International Symposium 'Application of Computers and Operations Research in the Mineral
Industry. Wroclaw, Poland, p.603-611.
Kim, H., and Choi, Y., 2019, Development of a LiDAR Sensor-based Small Autonomous Driving Robot for Underground Mines
and Indoor Driving Experiments, Journal of Korean Society of Mineral and Energy Resources Engineers, Vol. 56(5),
407-415.
Kim, J., Kwon, K.K. and Lee, S.L., 2012, Trends and Application on Lidar Sensor Technology, Electronics and
Telecommunications Trends, Vol. 27(6), 134-143.
Kim, Y. and Kim, H., 2017, Development trend of self-driving car, The Journal of The Korean Institute of Communication
Sciences, Vol. 34(5), 10-18.
Larsson, J., Broxvall, M. and Saffiotti, A., 2005, A navigation system for automated loaders in underground mines. Proceedings of
the 5th International Conference on Field and Service Robotics, Port douglas, Australia, p.129-140.
Marshall, J., Barfoot, T. and Larsson, J., 2008. Autonomous underground tramming for centerโarticulated vehicles. Journal of Field
Robotics, Vol. 25(6โ7), 400-421.
MICROCHIP, 2019, https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATMEGA128/ (accessed on 18 November 2019).
NATIONAL INSTRUMENTS, 2019, https://www.ni.com/ko-kr/shop/labview.html/ (accessed on 18 November 2019).
Neumann, T., Ferrein, A., Kallweit, S., and Scholl, I., 2014, Towards a Mobile Mapping Robot for Underground Mines,
Proceedings of the 2014 PRASA, RobMech and AfLaT International Joint Symposium, Cape Town, South Africa, p.1-6.
NVIDIA, 2019, https://www.nvidia.com/en-us/self-driving-cars/ (accessed on 18 November 2019).
RECO, 2019, http://faq.reco2.me/?p=329/ (accessed on 18 November 2019).
SAE, 2019, https://www.sae.org/news/press-room/2018/12/sae-international-releases-updated-visual-chart-for-its-%E2%80%9Clevels-
of-driving-automation%E2%80%9D-standard-for-self-driving-vehicles/ (accessed on 18 November 2019).
SICK, 2019, https://www.sick.com/kr/ko/detection-and-ranging-solutions/2d-lidar-/lms1xx/lms111-10100/p/p109842/ (accessed
on 18 November 2019).
TESLA, 2019, https://www.tesla.com/ko_KR/autopilot?redirect=no/ (accessed on 18 November 2019).
Unmanned Solution, 2019, http://www.unmanshop.com/goods/view.php?seq=8/ (accessed on 18 November 2019).
Volvo, 2019, https://www.volvotrucks.com/en-en/news/press-releases/2018/nov/pressrelease-181120.html/ (accessed on 18 November
2019).