VISION & ROBOTICS

jaaRgaNg 4 | NummeR 2 | apRIl 2012

Hekwerken en veiligheidsonderdelen

Time of Flight opent de deur

Robot verovert bowlingbaan

Stop!

Inclusief Dossier

Verpakken

02

FAN

UC

– N

O.1

IN

FA

CT

OR

Y A

UT

OM

AT

ION

AN

D R

OB

OT

S.

The colour of automation

CNC | ROBOTICS | ROBOMACHINE

We accelerate your business. FANUC CNC · Robotics · RobomachineThe power of three strong companies – together now as one leading entity: FANUC

WWW.FANUC.EUww

w.z

uk.d

e

6577 FNR Ad_ColOfAutom_230x295_RZ.indd 1 3/21/2012 2:10:51 PM

03

ColofonVision & Robotics is hét vakblad over automatise-

ringsoplossingen voor de maak-, agro-en foodindustrie

door specialisten in robotica en visionsystemen.

jaaRgaNg 4 | NummeR 2 | apRIl 2012

Vision & Robotics verschijnt zes maal per jaar. Toezending

geschiedt op abonnementbasis en controlled circulation.

uITgeVeR

Henk van Beek, Fenceworks BV

Telefoon: 06 - 28 41 70 73

E-mail: henk@fenceworks.nl

RedaCTIe

Liam van Koert, The Text Factory

Joanna Hughes, The Text Factory

Telefoon: 06 - 17 58 82 65

Email: redactie@visionandrobotics.nl

RedaCTIeRaad

Pieter Jonker, TU Eindhoven en TU Delft

Jaap van de Loosdrecht, Computer Vision Lab, NHL

Martin van der Have, RAB en ABB

Fred Bokhorst, RAB en Ferdar

Bas Wondergem, DVC

Hans Lenos, lenosonline.info

Wim Hoeks, NTS groep

VORmgeVINg

Laura Willemsen, Grafisch ontwerp

dRuk

Drukkerij ProFeeling, België

pOSTadReS RedaCTIe

Maredijk 17, 2316 VR Leiden

E-mail: administratie@fenceworks.nl

aBONNemeNTeN

abonnementen@visionandrobotics.nl

adVeRTeNTIe-explOITaTIe

Mike de Jong, Bureau voor Marketing Media BV

Telefoon: 06 - 43 05 30 25

E-mail: mike@fenceworks.nl

aaN d IT NummeR weRkTeN mee

Bram Janssen, Safora S.S. Macdonald, Bert Stap,

Yves De Groote, Hans Lenos

Column 03

lIam VaN kOeRT

Voor één dag hadden we onlangs onze eigen Nederlandse Icarus. Jarno Smeets

was de eerste mens ter wereld die zijn vleugels uitsloeg en met hevig armgewap-

per het luchtruim betrad. De daarop volgende honderd meter legde hij, schijnbaar

onaangetast door de zwaartekracht, niet over het mooie gras van een parkje af,

maar in vrijheid door de staalblauwe lucht. De op YouTube vastgelegde jongens-

droom was groot nieuws. En niet alleen in Nederland. Van CNN tot BBC, wereldwijd

vroegen de mediamagnaten zich af hoe hij het geflikt had. Het NOS rapporteerde

iets over Wii controllers, mobiele telefoons en motoren die het zware wapperende

werk deden. Tegelijkertijd duiken de geruchten van een hoax op. Vliegen als een

vogel? Dat kan niet. De MythBusters bemoeiden zich ermee en zelfs de special-

effectsspecialisten van Starwars onderzochten of er niet met de beelden geknoeid

was. Er was iets met een inconsistent vlekje op de vleugels en ook kwam een

journalist van het Belgische blad Humo erachter dat Jarno Smeets, in tegenstelling

tot zijn beweringen, helemaal niet aan de TU Delft had gestudeerd en al helemaal

niet bij Philips had gewerkt. Eén dag, honderden nieuwsflitsen en miljoenen views

op YouTube later kwam het hoge woord er bij De Wereld Draait Door dan toch uit.

Hoewel acht maanden voorbereid, met zeer veel geloofwaardige documentatie op

zijn blog bleek Icarus dan toch een mythe. Jarno Smeets bleek een Lying Dutch-

man, was geen ingenieur en had nooit bij Philips gewerkt. Sterker nog, hij heette

geen Jarno Smeets maar Floris Kaayk en was een filmmaker. Zijn vliegproject had

weinig met engineering van doen en was meer een experiment om te kijken hoe

de huidige (sociale) mediakanalen werken. Met de snelheid van het licht, zou ik

concluderen.

Zelf heb ik bij het zien van de eerste beelden getwijfeld. De beelden zagen er wat

stuntelig uit, maar ik hoopte dat het waar was. Ook acht ik het niet uitgesloten dat

er ooit een Icarus zal opstaan. Als een Leonardo da Vinci dacht dat het kon, wie ben

ik dan om aan zijn overtuiging te twijfelen? En misschien is een Icarus precies wat

we nodig hebben om dergelijke zaken mogelijk te maken. Natuurlijk ligt in deze

Griekse klassieker een waarschuwing voor hoogmoed verscholen. De vliegende

hoofdpersoon mocht niet te hoog vliegen, omdat de was die zijn vleugels bijeen

hield dan zou smelten. En hoewel dit natuurlijk precies is wat er gebeurde, denk ik:

dat is wel waar, maar dat vliegen had hij toch maar even mooi voor elkaar!

Icarus

ww

w.z

eros

even

.de

ww

w.z

eros

even

.de

KUKA Automatisering & Robots, Centrum Zuid 1031, 3530 Houthalen, België. Email: info@kuka.be. Tel.: +32 (0)11 51 61 60.

ww

w.z

eros

even

.de

ww

w.z

eros

even

.de

Meer informatie over de nieuwe

KUKA-producten kan U vinden op:

www.automation-becomes-easy.com

Of scan deze QR-code met je

smartphone.

Automation becomes easy.

Ontdek hoe KUKA zich heeft toegelegd op het vereenvoudigen

van de robotica in elke dimensie: Automation becomes easy!

Eenvoudig te plannen. Eenvoudig te integreren. Eenvoudig te

bedienen. Eenvoudig in onderhoud. Eenvoudig in aanpassen naar

specifi eke vragen. Met de QUANTEC robotgeneratie – veelzijdiger en

sterker dan nooit ervoor. Met de KR C4 kontroller – waar overbodige

Hardware geëlimineerd is. Met het nieuwe KUKA smartPAD – de

gemakkelijkste manier om een robot te bedienen.

In dit nummer

De veilige robotcel 08

Time of Flight camera’s

klaar voor de praktijk 12

Overzicht TechniShow 2012 16

Dossier Verpakken 21

Robot verovert bowlingbaan 27

Rubrieken

Redactioneel 03

Colofon 03

Nieuws 06

Branche Bulletin 30

Robotveiligheid 32

(Un)Safe 36

Productnieuws 38

Adverteerdersindex 41

Column Mikrocentrum 42

Inhoud 05

21

8

27

april 2012| VISION & ROBOTICS

Nieuws06

Met het robotonderzoek willen wetenschappers

beter dan ooit inzicht krijgen in de staat van het

zwart-witte tableau, dat in zijn lange bestaan

onder andere twintig jaar de hele wereld heeft

rondgereisd. Het Reina Sofia Museum in Madrid,

waar het doek hangt, werkt samen met een te-

lecommunicatiebedrijf om Guernica ter plaatste

te kunnen onderzoeken. Het schilderij verkeert

volgens conservator Jorge Garcia Gomez-Tejedor

in ‘delicate staat’, omdat het zo vaak is ver-

plaatst. Pablito, die volgens de krant El País zo’n

driehonderdduizend euro heeft gekost, is een

pietje-precies. Hij kan details zien op een schaal

van 25 micrometer, oftewel 25-duizendste mil-

limeter. Analisten kunnen zo luchtbelletjes en

krasjes zien die onmogelijk met het blote oog

waarneembaar zijn. De onderzoekers willen

onder meer ontdekken welk scheppingsproces -

welke verkennende schetsen en terloopse aan-

passingen - ten grondslag ligt aan de creatie van

Guernica. Het schilderij hoeft volgens Gomez-

Tejedor voorlopig niet gerestaureerd te worden.

ééN VaN paBlO pICaSSO’S BekeNdSTe SCHIldeRIjeN, gueRNICa, wORdT ONdeRwORpeN aaN eeN gezONd-

HeIdSONdeRzOek. de ONdeRzOekeR IS eeN ROBOT. HeT dOek IS INmIddelS 75 jaaR Oud. eeN ROBOT dIe

luISTeRT NaaR de Naam paBlITO gaaT TIeNduIzeNd mICROSCOpISCHe FOTOOTjeS makeN VaN pICaSSO’S

paCIFISTISCHe meeSTeRweRk.

Robot pablito fotografeert pablo picasso’s guernica

Het Ridderkerkse bedrijf Vertiblast heeft een robot ontwikkeld waarmee een schoonmaker met

een joystick een scheepshuid kan reinigen. De schoonmaakrobot, die enkele tientallen kilogram-

men weegt, heeft krachtige magneten in zijn wielen waarmee hij zich vastklampt aan de stalen

scheepshuid terwijl hij daarover rondrijdt. De HP Cleaning reinigt de scheepshuid met water on-

der hoge druk. Daarnaast brengt Vertiblast een robot op de markt die de scheepshuid van verf

ontdoet door deze te ‘beschieten’ met kleine kogeltjes – de Vertiblast 250. De robots hoeven,

voordat ze gebruiksklaar zijn, alleen te worden verbonden met een paar kabels en slangen. Tot

nu toe worden in scheepswerven scheepshuiden gereinigd door schoonmakers in speciale vei-

ligheidspakken die op steigers met hogedruklansen water onder 2.500 bar op de huid spuiten.

Niet alleen is dit werk gevaarlijk en zwaar, ook zijn de kosten ervan hoog. Ook voor schoonmaak-

klussen waarbij slechts een gering oppervlak hoeft te worden gereinigd, moeten schoonmakers

immers vaak eerst steigers en stellingen opbouwen. Vertiblast 250 heeft een watergekoelde

elektromotor die slechts zes kilogram weegt en een schoepenrad aandrijft die met grote kracht

kogeltjes op de huid schiet. Al die kogeltjes vangt hij weer af en hergebruikt hij. Het pomphuis

waar de kogeltjes doorvliegen, bestaat uit een speciale, extreem harde staalsoort. Volgens de

uitvinders, Christo Kok en David de Jong, laat Vertiblast 250 alle andere bestaande robots ‘met

meer dan een straatlengte’ achter zich.

Schoonmaak-robot maakt steiger overbodig

Nieuws

De Amerikaanse marine test momen-

teel een nieuw type drone, de X-47B,

die in staat zou moeten zijn om zelf

beslissingen te nemen. In tegenstel-

ling tot het huidige type drone kan

de X-47B zelf opstijgen en landen

vanaf een vliegdekschip, in de lucht

bijgetankt worden en op termijn zelf

beslissen of het de tegenstander

aanvalt of niet. Dat meldt de Ameri-

kaanse krant Los Angeles Times. Dro-

nes vormen al jaren een belangrijk

militair wapen. Op het moment van

de aanslagen van 11 september was

het aantal legerdrones op één hand

te tellen. Een decennium later zijn er

zo’n 7.500 drones in gebruik. Dat is

goed voor een derde van al het vlie-

gend materieel dat de Amerikaanse

strijdkracht tot zijn beschikking heeft.

Het huidige type drone heeft een

ingegeven vluchtplan, vuurt wan-

neer een persoon op de knop drukt

en doet dus enkel wat er gevraagd

wordt. Als de X-47B de basistaken -

opstijgen, landen en bijtanken - goed

onder controle heeft, zou er een heel

arsenaal aan mogelijkheden moe-

ten komen. Zelf beslissen of er aan-

gevallen wordt, hoort daar bij. Carl

Johnson is de projectleider van de

X-47B. Volgens hem zal deze drone

een oorlog veel veiliger maken voor

het Amerikaanse leger. Het toestel

zorgt ervoor dat minder Amerikanen

in de frontlinie belanden, zonder aan

slagkracht te verliezen. Er zijn echter

veel tegenstanders van dit nieuwe

aanvalswapen. Door drones in te zet-

ten, zou niemand verantwoordelijk

kunnen worden gehouden voor een

(mislukte) aanval. Er zou namelijk

niemand specifiek de opdracht heb-

ben gegeven.

Wetenschappers in Singapore hebben een

kleine robotkrab ontwikkeld die in een

vroeg stadium maagkanker kan verwij-

deren zonder dat er littekens ontstaan.

Het krabbetje wordt gemonteerd op een

endoscoop, een instrument waarmee de

arts via een meestal flexibele buis in het

lichaam kan kijken. De robotkrab is uitge-

rust met een tang om het slechte weef-

sel vast te houden en een haak om het te

verwijderen. Met behulp van de camera op

de endoscoop kan de arts de robotarmen

besturen. De onderzoekers hopen dat het

apparaat over drie jaar op de markt is.

Nieuwe amerikaanse drone beslist zelf

07Nieuws

Robotkrab verwijdert maagkanker

Onderzoekers van de Harvard-universiteit hebben een

nieuwe productiemethode voor robots ontwikkeld. De

techniek maakt de massaproductie van uitvouwbare

robots en andere kleine apparaten mogelijk door ‘uit-

drukplaten’ te gebruiken.

De productiemethode die door de onderzoekers is

ontwikkeld, lijkt op origami of ‘pop-up-plaatjes’. Door

verschillende laagjes materiaal te gebruiken, kunnen

flexibele verbindingen gemaakt worden in platte ma-

terialen. Met een laser worden de gewenste vormen

voorgesneden, waarna een robot of ander apparaat

omhoog gedrukt kan worden. Op die manier zouden

niet alleen eenvoudige robots, maar ook andere elek-

tromechanische structuren geschikt zijn voor mas-

saproductie. De onderzoekers maakten met achttien

laagjes een robot, die ze de Harvard Monolithic Bee of

Mobee noemden. De laagjes bestaan uit onder meer

koolstofvezel, plastic, titaan, koper en keramische ma-

terialen. De Mobee is slechts 2,4 millimeter hoog en

kan door het omhoog drukken van het plaatmateriaal

‘geactiveerd’ worden. Daarbij worden ruim twintig

vouwen gebogen. Op deze manier zouden tientallen

kleine robots uit een enkele plaat materiaal gesneden

en uitgedrukt kunnen worden. De techniek is gestoeld

op de productiemethode voor het vervaardigen van

printplaten voor de elektronica-industrie, wat de pro-

ductie van de kleine robots eenvoudig en goedkoop

maakt. De benodigde elektronica kan tussen de mate-

riaallaagjes worden ingeklemd, maar ook later worden

ingebouwd. De Harvard-medewerkers zijn bezig hun

techniek commercieel aantrekkelijk te maken.

mobee-robot geschikt voor massaproductie

080808 Robotveiligheid

ROBOTVeIlIgHeId kaN Op Tal VaN maNIeReN geRealISeeRd wORdeN. de meeST IN HeT OOg SpRINgeNde

maNIeR IS NaTuuRlIjk HeT plaaTSeN VaN eeN ROBOT BINNeN eeN Cel OF HekweRk. OOk kaN eR

geweRkT wORdeN meT lICHTSCHeRmeN, maTTeN OF aNdeRe deTeCTIemeTHOdeN. RelaTIeF NIeuw

zIjN HIeRBIj de VeIlIge BeSTuRINgSONdeRdeleN dIe de ROBOTFaBRIkaNTeN BIedeN eN dIe BIj kleINeRe

paylOadS de FySIeke BaRRIèRe OVeRBOdIg makeN. eeN OVeRzICHT.

de veilige robotcelFySIeke BaRRIèRe BlIjFT BelaNgRIjke BeSCHeRmINg

stopzetting wordt afgegeven wanneer de afscherming verplaatst of niet

meer gesloten is.

VeiligheidsafstandenVoordat we verder gaan met de hekwerken en andere afschermingen is

het belangrijk om de veiligheidsafstanden goed te bepalen (NEN-EN-ISO

13857). Wanneer men een robot geleverd krijgt, hoeft het niet zo te zijn

dat het hekwerk er direct bij geplaatst wordt. De fabrikant weet immers

niet altijd in welke opstelling de robot zal komen te staan.

Een methode voor het vermijden of reduceren van risico’s veroorzaakt

door robots is het gebruikmaken van veiligheidsafstanden, die voorko-

men dat gevaarlijke zones worden bereikt. De veiligheidsafstanden zijn

bedoeld om personen te beschermen die onder de beschreven omstan-

digheden (werking van de robot) gevaarlijke zones proberen te bereiken.

Bij het vastleggen van veiligheidsafstanden moet een aantal aspecten in

overweging worden genomen. Eén daarvan is de reikwijdte van de robot,

een ander is een betrouwbaar overzicht van antropometrische gegevens,

rekening houdend met bevolkingsgroepen die waarschijnlijk in de betrok-

ken landen voorkomen. Daarnaast moet er rekening worden gehouden

met biomechanische factoren, zoals het samendrukken en strekken van li-

chaamsdelen en de begrenzingen van de draaiing van gewrichten, alsook

met de technische en praktische aspecten. Dan zijn er nog de aanvullende

maatregelen voor bepaalde groepen van personen, zoals bijvoorbeeld

personen met bijzondere behoeften, die kunnen zijn vereist ten gevolge

van een afwijking van de vastgelegde lichaamsafmetingen.

Voor het bepalen van de veiligheidsafstand die voorkomt dat mensen ge-

vaarlijke zones bereiken, is het noodzakelijk om te beslissen of waarden

voor hoog of laag risico worden toegepast. Daarom moet een risicobeoor-

deling (NEN-EN-ISO 12100-1 en NEN-EN-ISO 14121-1) worden uitgevoerd.

De risicobeoordeling moet worden gebaseerd op de waarschijnlijkheid

van het optreden van letsel en de voorzienbare ernst van dat letsel. Een

De Machinerichtlijn geeft aan dat men bij het in gebruik nemen van de

machine of robot niet blootgesteld mag worden aan risico’s en gevaren.

Dat wil zeggen dat er een wettelijke verplichting bestaat voor het bescher-

men van eenieder die met de machine werkt. De verantwoordelijkheid

hiervoor zit gedeeltelijk aan de kant van de fabrikant en gedeeltelijk aan

de kant van de werkgever. Bovendien valt in Bijlage I van de machine-

richtlijn te lezen dat indien er risico bestaat van gevaar van bewegende

delen, deze dienen te zijn afgeschermd. Wanneer het om een robot gaat,

dient hierbij rekening te worden gehouden met de reikwijdte van de ro-

bot. Wanneer de robot onderdeel uitmaakt van een groter geheel is het

niet altijd mogelijk alles af te schermen door middel van hekwerken of

andere afschermingen, omdat men mogelijk nog bij andere delen van

de machine (het productiesysteem) moet kunnen komen. Daarom wordt

in bepaalde gevallen gekozen voor een vaste afscherming, en in andere

gevallen voor beweegbare afschermingen met blokkeervoorziening door

middel van interlocking movable guards. Een hekwerk, ook wel een be-

schermende constructie genoemd, wordt gezien als een beveiligingsvoor-

ziening (een belemmerende voorziening) of een fysieke barrière die de

toegang tot gevaarlijke delen beperkt om te voorkomen dat men de ge-

vaarlijke zones bereikt.

Vaste afschermingen moeten zodanig zijn bevestigd, dat zij alleen met

behulp van gereedschappen kunnen worden geopend of verwijderd. Waar

mogelijk mogen afschermingen niet zonder hun bevestigingsmiddelen op

hun plaats kunnen blijven. Beweegbare afschermingen met blokkeer-

voorziening moeten, wanneer geopend, zoveel mogelijk met de machine

verbonden blijven. Ze dienen zodanig te zijn ontworpen en gebouwd,

dat ze enkel met een opzettelijke handeling kunnen worden afgesteld.

Over het algemeen is het zo dat beweegbare afschermingen met blok-

keervoorziening gecombineerd moeten zijn met een vergrendelinrichting.

Dit voorkomt dat gevaarlijke robotfuncties in werking treden voordat de

afscherming is gesloten of is teruggeplaatst, en dat er een opdracht tot

Robotveiligheid 09

Safora S.S. Macdonald

Liam van Koert

010

analyse van de technische en menselijke factoren waarvan de risicobeoor-

deling afhankelijk is, is van essentieel belang voor het kunnen maken van

een geschikte keuze voor het bepalen van de afscherming.

Hekwerken

Een productiesysteem kan zijn uitgerust met allerlei soorten veiligheids-

voorzieningen. Zo bestaan er blokkeervoorzieningen, lichtschermen, mat-

ten en een tweehandenbediening. Verder zijn er hekwerken, de ‘distance

guards’, om de robots heen geplaatst die er voor zorgen dat men op een

veilige afstand van de robot blijft. Dit soort hekwerken is over het alge-

meen permanent bevestigd, bijvoorbeeld door middel van lassen of het

gebruik van bevestigingsmiddelen zoals bouten, moeren en schroeven,

waardoor het onmogelijk is de hekwerken zonder gebruik van gereed-

schap te verplaatsen. Het is dus duidelijk de fysieke barrière die voorkomt

dat men onbedoeld in een gevaarlijke zone terechtkomt. Een vast hek-

werk hoeft per definitie niet volledig omsluitend te zijn, waardoor er nog

voldoende mogelijkheden overblijven om toegang tot andere delen van

de machine te verschaffen. Door de afmetingen van het hekwerk wordt

een uitstraling gecreëerd, die aangeeft dat het niet de bedoeling is dat

men er achter komt, noch dat er overheen dient te worden geklommen.

Ook bestaan er zogenoemde ‘tunnel guards’, die worden gebruikt wan-

neer een kleiner gedeelte van de machine afgeschermd dient te worden.

Wanneer het nodig is dat regelmatig toegang verschaft moet worden aan

gevaarlijke bewegende delen, kan er ook gekozen worden voor een be-

weegbare afscherming met een (scharnier)blokkeervoorziening. Dit type

afscherming omsluit alleen een beperkt gedeelte van de machine of robot

wanneer deze in werking is.

Afhankelijk van de sector waarin de robot of het gehele productiesysteem

wordt ingezet, zal uit de risicobeoordeling naar voren komen welk materi-

aal het beste geschikt is voor de hekwerken, alsmede wat voor type ma-

teriaal voor het hekwerk de veiligheid het beste waarborgt. Indien het een

productiesysteem betreft in de voedselindustrie, zal het aspect hygiëne

extra aandacht vergen. De hekwerken zullen op een verantwoorde manier

schoongehouden moeten worden, waarbij onder andere de ruwheid van

het materiaal en de lasnaden een belangrijke rol speelt.

VeiligheidsonderdelenEén van de meest toegepaste veiligheidsonderdelen is misschien wel het

lichtscherm. Lichtschermen werken op basis van infrarood licht afkomstig

van een zender. Als de uitgezonden lichtstralen vanuit de zender de ont-

vanger bereiken, is de situatie veilig. Zodra er gedetecteerd wordt dat de

ontvanger niet alle uitgezonden stralen ontvangt, betekent dit dat het

lichtscherm doorbroken is en wordt het noodstopcircuit ingeschakeld.

Lichtschermen zijn er in vele soorten en maten. Belangrijkste grootheden

zijn de resolutie (wat is de onderlinge afstand van de stralen) en de afme-

ting, welke combinatie ze geschikt maakt voor bijvoorbeeld vingerbeveili-

ging of inloopbeveiliging. Ook kunnen lichtschermen functies als muting,

fixed blanking en floating blanking bezitten. Hiermee kan een beveiliging

dusdanig worden ingericht dat deze wel reageert op een persoon, maar

niet op een productstroom. Zoals eerder genoemd, gelden ook voor licht-

schermen veiligheidsafstanden. Hierbij dient niet alleen rekening gehou-

den te worden met de reikwijdte van de robot, maar ook met schakeltij-

den. Een uitgebreide uitleg over de bepaling van deze schakelafstanden is

te lezen in Vision & Robotics 5 uit 2011.

Naast lichtschermen worden ook zogenoemde ‘tactiele veiligheidson-

derdelen’ toegepast. Uitgerust met druksensoren, schakelen deze on-

derdelen het bijbehorende noodstopcircuit in geval van een mechanisch

drukcontact. Het bekendste tactiele element is de veiligheidsmat. Meestal

wordt deze mat gebruikt om te voorkomen dat een persoon niet in de

gevaarlijke zone stapt, maar hij kan ook omgekeerd – als dodemans-

schakelaar – worden gebruikt. Op een vergelijkbare manier zijn tevens

veiligheids lijsten en veiligheidsbumpers. Eerstgenoemde zijn met name

bestemd voor het afwenden van beklemmingsgevaar van bijvoorbeeld

schuifdeuren, terwijl de bumper juist geschikt is voor mobiele veiligheid

bij bijvoorbeeld een AGV.

Tot slot zijn er diverse optische elementen op de markt die kunnen wor-

den ingezet om een zone af te schermen. Vaak worden zij gebruikt in

combinatie met veilige robotbesturingen, waarover zo direct meer. Een

bijzondere uitvoering hiervan is de Safety Eye van Pilz. Dit is in feite een

3D-visionsysteem dat gebruikt maakt van drie camera’s en boven een

robotcel kan worden gehangen. Door verschillende zones te definiëren,

kan een robot of machine eerst langzamer gaan draaien wanneer een

operator in de buurt komt. Wordt het gevaarlijk en bevindt de operator

zich in de laatste zone, dan worden zij door het veiligheidssysteem vol-

ledig tot stilstand gebracht.

Veilige robotbesturingenEigenlijk ligt de gevolgde werkwijze met veilige robotbesturingen in het

verlengde van de hiervoor geschreven aanpak: middels optische elemen-

ten wordt de robot zich van de diverse veiligheidsniveaus van gedefini-

eerde zones bewust, zodat deze bij nadering van de operator langzamer

gaat werken of in bepaalde gebieden helemaal niet zal komen. Wordt het

te gevaarlijk, dan stopt hij. Het redundant uitgevoerde deel van de robot-

besturing dat een dergelijke werkwijze mogelijk maakt, is te allen tijden

volledig toegewijd aan de veiligheidsfunctie.

Er zijn twee grote robotleveranciers die hun robots optioneel met deze

technologie hebben uitgerust. Zo heeft ABB al enige tijd SafeMove in de

aanbieding, en is ook Dual Check Safety (DCS) van Fanuc sinds kort in de

Benelux leverbaar. Doordat hekwerken kunnen worden weggelaten is het

enerzijds mogelijk om ruimte t e besparen (al moet nog steeds rekening

gehouden worden met veiligheidsafstanden en schakeltijden). Een ander

voordeel kan zijn dat operator en robot zij aan zij kunnen werken, wat

een productiviteitsvoordeel kan opleveren. Hierbij dient wel te worden

opgemerkt dat er maximale waarden gelden voor wat betreft payloads

en snelheid van de robot.

010 Robotveiligheid

Een productiesysteem kan

voorzien zijn van allerlei

soorten veiligheidsvoor-

zieningen.

011National Instruments Netherlands BV ■ Pompmolenlaan 10 ■ Postbus 124 ■ 3440 AC Woerden ■ Tel +31 348 433 466 ■ Fax +31 348 430 673 Chamber of Commerce ■ # 301 168 13 ■ Utrecht

©2012 National Instruments. Alle rechten voorbehouden. National Instruments, NI en ni.com zijn handelsmerken van National Instruments. Andere vermelde producten en firmanamen zijn handelsmerken of handelsnamen van hun respectievelijke bedrijven. 04529

>> Vraag de GRATIS 30-dagen evaluatieversie aan op ni.com/vision/vbai

Maak uw visie een realiteit.

National Instruments Vision Builder for Automated Inspection (AI) biedt een innovatieve state machine-editor. Hiermee komt u sneller van het eerste concept naar de uiteindelijke geautomatiseerde visiontoepassing. De meer dan 100 inbegrepen stappen voor beeldverwerking, compatibiliteit met duizenden camera’s en de eenvoudige integratie met bestaande industriële besturingen maken dat uw implementatie sneller en eenvoudiger verloopt. Er is geen programmering nodig.

VISION BUILDER AI

Configureerbare machine vision

Geen programmering nodig

Acquisitie van duizenden camera’s

0346 433 466

Inspecteer snellermet NI Vision Builder AI

04529_NL_VR_Ad.indd 1 2/10/12 9:28 AM

012012 Vision

Liam van Koert

ToF-camera’s openen de deur

meT RgBd OOk kleuR- eN BuITeNapplICaTIeS mOgelIjk

Via SoftKinetic is de DepthSense 311 te verkrijgen. Deze Time of Flight-camera is speciaal ontwikkeld

voor het herkennen van gebaren ten behoeve van gaming, maar Human Machine Interfacing (HMI) is

even goed mogelijk. Met behulp van de OptriView Software kunnen tal van parameters als frame rate,

betrouwbaarheidsniveau en NIR-lichtintensiteit worden aangepast. Begin dit jaar toonde SoftKinetic

tevens een prototype van de eerste opvolger: de DS320. Deze beschikt onder andere over een dertig

procent grotere ‘field of view’ van 73 graden. (Beeld: SoftKinetic)

de TIme OF FlIgHT-CameRa’S zITTeN duIdelIjk IN de lIFT. waaR zIj IN HeT ReCeNTe VeRledeN NOg de

Naam HaddeN waT ONNauwkeuRIg eN daaRdOOR weINIg pRakTISCH Te zIjN, pReSTeeRT de NIeuwe

geNeRaTIe eeN Heel STuk BeTeR. BOVeNdIeN geRaakTe deze 3d-VISIeTeCHNIek aaNgeVuld meT kleuR

eN wORdeN dIe CameRa’S ROBuuSTeR TegeNOVeR IR-TegeNlICHT eN zONlICHT. dIT OpeNT de deuR VOOR

Tal VaN INNOVaTIeVe applICaTIeS. TIme OF FlIgHT-CameRa’S gaaN daN OOk VlOT de deuR uIT…

leTTeRlIjk!

013013Vision

In het Belgische Hoboken (Antwerpen) is het

Industrieel Visielab van de Karel de Grote-Ho-

geschool gevestigd. Hier experimenteren dr.

ir. Luc Mertens (docent en gastprofessor Uni-

versiteit Antwerpen) en rechterhand ing. Wim

Abbeloos met de relatief recente 3D-vision

technologie: namelijk, 3D op basis van Time

of Flight-metingen (ToF ). Hoewel 3D-vision

steeds meer doordringt naar de praktijk, is zij

als studiedomein natuurlijk niet nieuw. Wie

zich een beetje in de materie verdiept heeft,

zal de termen triangulatie en stereovisie niet

onbekend voorkomen. Voor de Tof-camera’s

ligt dit misschien anders. Die technologie wordt

in de praktijk nog maar sporadisch toegepast,

terwijl recente ontwikkelingen (zoals de fusie

van kleur en diepte: RGB + distance) het speel-

veld van die 3D-vision wel degelijk veranderen.

Er was beide onderzoekers dan ook veel aan

gelegen om de mogelijkheden eens letterlijk in

de kijker te brengen. Eind januari organiseer-

den ze daarom onder de vlag van hun tetrapro-

ject: RGBd, ToF!, een studiedag, waarin de tech-

niek zorgvuldig uit de doeken werd gedaan. In

samenwerking met een twintigtal bedrijven

werden zeer boeiende lezingen gebracht over

de werkingsprincipes, de toepassingsmogelijk-

heden en de valkuilen. Deze lezingen werden

aangevuld door tal van praktische demonstra-

ties. De deelnemers konden ook rekenen op

1 GB aan relevante teksten, papers en data

sheets. Deze informatie zal in een bijgewerkte

versie worden aangeboden op de Vision & Ro-

botics-beurs 2012.

Vanzelfsprekend“Traditioneel wordt 3D-informatie verkre-

gen met behulp van gekalibreerde camera’s

die een scène stereografisch vastleggen”, zo

opent Mertens de studiedag en zijn uitleg over

de RGBd ToF-camera’s. “Het 3D-tafereel moet

vervolgens ontleed worden op basis van om-

slachtige correspondentieberekeningen. De

relatieve betekenis van de objecten binnen de

scène kan men moeizaam trachten af te lei-

den uit de herkende vormen en kleuren.” De

moeilijkheden van zulke identificatie worden

volgens Mertens met regelmaat onderschat.

Hoewel je zou vermoeden dat deze stereobe-

nadering net als bij onze eigen ogen succesvol

zou moeten zijn, ze leidde heel dikwijls tot in-

dustriële ontgoocheling. De reden daarvoor is

dat onze ogen en ons brein een hele reeks ta-

ken simultaan, redundant en synergetisch kun-

nen afhandelen. Dit laat ons (mens en dier) toe

een coherente interpretatie te maken van de

ruimte waarin we ons bevinden en de ‘mecha-

nische handelingen’ die we er dagelijks in uit-

voeren met succes te volbrengen. We openen

een voordeur vlot met behulp van een sleutel,

we spelen pingpong of biljart, we snowboar-

den, we schenken koffie in. Het lijkt allemaal zo

vanzelfsprekend. Totdat we deze taken aan een

robot willen toevertrouwen. Op dat ogenblik

blijkt elke stap in een sequentie van handelin-

gen een uitdaging en beseft men dat duizend

subroutines samen nog niet volstaan om te

evenaren wat een kleuter van vier jaar reeds

aan vaardigheden bezit.”

Time of FlightGelukkig kunnen we voor sommige meetprin-

cipes ook bij de natuur zelf aankloppen. Neem

bijvoorbeeld de vleermuis. Met zijn indrukwek-

kende sonar verschaft hij zich moeiteloos een

toerijkend 3D-beeld van zijn omgeving. Met

zijn typerende behendigheid ontwijkt hij op het

laatste ogenblik elk object. In volle vlucht vindt

hij een insect als prooi voor zijn middagmaal:

De Fotonic C70 is uitgerust met een 120x160 pixels CMOS

sensor en beschikt over een nieuwe infrarode (385 nm)

laserdiode (0,5W) van Osram. De modulatie bedraagt 44

MHz, waardoor in een bereik van 0,1 tot 7 meter met een

nauwkeurigheid van 3 tot 30 millimeter kan worden ge-

meten. (Beeld: Fotonic)

014014

op de millimeter nauwkeurig! In tal van appa-

raten werd deze techniek inmiddels succesvol

toegepast en kan men ‘zien’ hoe objecten met

behulp van een geluidsveld kunnen worden

opgemeten. De tijd werd rijp om deze techniek

nu ook te gebruiken in een andere industriële

context. Al is er natuurlijk wel een belangrijk

verschil: bij camera’s heeft men niet te maken

met geluid, maar met licht. Het meetprincipe

mag dan al vergelijkbaar zijn, het medium

waarin de golven zich uitbreiden is totaal ver-

schillend. Geluid gebruikt de lucht als drager,

terwijl licht zich bedient vanuit het elektro-

magnetisme. Bovendien is er sprake van een

aanzienlijk verschil in golfsnelheid en golflente.

Waar de ‘vleermuis-tsjirp’ zich voortplant met

een snelheid van 340 meter per seconde bij

een frequentie van 25 tot 120 kilohertz, heeft

het zichtbare licht een golflengte tussen de 380

en 750 nanometer en reist het licht met een

snelheid van 300.000 kilometer per seconde.

Dit heeft uiteraard gevolgen voor de waarne-

ming en de toegepaste technologie. Abbeloos:

”Bij Time of Flight-camera’s wordt doorgaans

voor een NIR-lichtbron gekozen. De Near Infra

Red golven die deze bron uitzenden, hebben

een golflengte van ongeveer één micrometer.

Het basismeetbereik van de camera is echter

verbonden aan de golflengte (λmod) van de

zogenaamde ‘modulatiefrequentie’. Dit is het

sinusoïdale tempo waarin de lichtsterkte van

de NIR-bron wordt gevarieerd. Bij een frequen-

tie van 30 megahertz bijvoorbeeld, kan tot vijf

meter ver worden gekeken.” Abbeloos legt uit

dat voor de uiteindelijke bepaling van de af-

stand tot een wereldpunt de faseverschuiving

van de terugkerende lichtgolf wordt gemeten.

“Omdat een sinusoïdale lichtgolf beschreven

kan worden met behulp van een rondraaiende

vector, slaagt men er in de faseverschuiving λ

te bepalen vanuit vier opvolgende intensiteits-

metingen, telkens om de negentig graden. Met

behulp van de formule 2.d = λmod (λ/2π) kan

dan de afstand d worden berekend.”

Vectorvelden en coördinatenMet één enkele meting ontstaat er nog geen

3D-beeld. Daarvoor heeft men vele gerichte

metingen nodig. Time of Flight-camera’s leve-

ren tegenwoordig haast honderdduizend meet-

richtingen op hetzelfde ogenblik! Mertens legt

uit: “Een eerste reeks metingen (vectoren) ver-

bindt het centrum van de camera met de tast-

bare wereldpunten die zich binnen het blikveld

(field of view) van het toestel bevinden. Deze

vectoren kunnen in elk assenstelsel ontbonden

worden in x, y en z-coördinaten. Bovendien is

het eenvoudig om naast de intensiteit en de af-

stand, ook een betrouwbaarheidswaarde (con-

fidence value) aan de metingen toe te voegen.

Deze betrouwbaarheid volgt uit de verhouding

L/D van de helderheid (Luminance) tot de af-

stand (Distance). Nabije wereldpunten zullen

dan hoog scoren omdat de helderheid hoog is

en de afstand eerder klein; terwijl verderaf ge-

legen punten nauwelijks licht terugstalen in de

richting van de camera en de afstand groot is.

Om te oordelen of punten een faseverschuiving

bezitten die groter is dan 2*π, kan men de L/D-

verhouding in de overwegingen opnemen.

Een tweede reeks vectoren bepaalt de oriën-

tatie van de locale omgeving van die wereld-

punten (de locale gradiënten). Deze ‘normaal-

vectoren’ staan loodrecht op de oppervlakjes

die als pixel zijn waargenomen. Voor een vrij

vloeroppervlak of het werkblad van een tafel,

zullen deze vectoren bijvoorbeeld systematisch

naar boven zijn gericht. Een volgende reeks

data beschrijft de locale kromming in de buurt

van de wereldpunten. In het geval van de

hiervoor genoemde vloeroppervlakken zal die

kromming nagenoeg nul zijn, maar bij holle of

bolle objecten zijn deze uitgesproken positief

of negatief. Verder is het ook eenvoudig een

systeem op te zetten waarin men de vorige co-

ordinaten ‘dynamisch’ beschouwt. Dit is vooral

nuttig indien de camera, zoals bij Automatisch

Vision

Time of Flight is zeer geschikt voor zogenoemde ‘Auto-

matic Guided Vehicles’, zo ondervond ook Egemin. Een

centimeternauwkeurige stapeling van pallets, in rekken

tot twaalf meter hoogte, wordt met succes doorgevoerd.

(Beeld: Egemin International NV)

Ook de O3D200 stamt uit 2008. Hij heeft een meer in-

tense NIR-lichtbron en een betere warmteafvoer dan

voorheen. Hierdoor zijn hogere frame rates (tot 25 Hertz)

mogelijk. De SBI-technologie (Suppression of Back-

ground Illumination) elimineert daarbij de effecten van

het omgevingslicht. Gecontroleerde outdoor-applicaties

kunnen getoond worden. (Beeld: IFM)

Geleide Voertuigen (AGV’s), een eigenbewe-

ging bezit tegenover de omgeving. Het is dan

nodig om het tijdstip te noteren waarop het

beeld gemaakt werd en de plaats uit te me-

ten waar de camera zich op datzelfde ogenblik

bevond. Voor industriële ToF-camera’s spreken

we dan over tijdsverschillen, opgemeten in be-

trouwbare nanoseconden. In het geval van ToF-

kleurencamera’s is er tot slot ook nog kleur-

informatie aanwezig die voor elke pixel kan

worden meegenomen. Het zal niemand verba-

zen dat de volgende generatie camera’s naast

al deze data ook een multispectrale versie zal

aanbieden. Op dat ogenblik kan men dan ook

nog infraroodbeelden (warmtecamera, nacht-

kijker) of ultra-violetbeelden verwachten.

kleurHet is snel gegaan met de Time of Flight-ca-

mera’s. Waar in 2002 de eerste systemen met

zo’n drieduizend pixels maar weinig industriële

indruk maakten, heeft ook hier de micro-elek-

tronica niet stilgestaan. Niet alleen is de sig-

naal/ruisverhouding veel gunstiger geworden,

ook de resolutie van de camera’s is erg toege-

nomen, waardoor er ontzettend veel nieuwe

toepassingen in het vizier komen. Mertens:

“We hebben in de titel van onze studiedag niet

voor niets de term RGBd (d staat voor distance)

gebruikt, want samen met het verbeteren van

de specificaties is ook kleur aan het pallet van

de ToF-camera’s toegevoegd. Omdat kleurca-

mera’s voorlopig op een veel hogere resolutie

kunnen rekenen, lijkt het logisch dat de ToF-ca-

mera’s zorgen voor een globale dieptesegmen-

tatie, terwijl men via het kleurenbeeld zoekt

naar de subpixelnauwkeurige randen van die

objecten. Het is vooral op dit vlak dat de RGBd-

camera’s de overhand halen op de klassieke

stereo, of multiple view vision. Mertens noemt

ook enkele praktische overwegingen die voor

een keuze ‘RGBd’, kunnen pleiten. “Doordat

met RGBd zowel diepte- als kleurinformatie

verkregen wordt, is het mogelijk om beide in-

formatiekanalen aanvullend in te zetten. Denk

bijvoorbeeld aan de kwalitatieve keuring van

groenten of fruit: een robot kan opmeten tot

welke volumeklasse een appel behoort en

gelijktijdig aan welke kleuraantrekkelijkheids-

klasse hij beantwoordt. Zulke toepassingen

waren misschien ook met stereovisie te reali-

seren, maar het optreden van beeldocclusies

(beeldoverlappingen) maakte dit in de praktijk

een stuk onbetrouwbaarder en ingewikkelder.”

praktijkZoals gezegd waren er ook vele praktijkvoor-

beelden in Hoboken te vinden. De toepassingen

waarbij Time of Flight een centrale rol vervulde,

waren hierbij van zeer uiteenlopende aard en

kunnen met innovatieve arbeid nog zeer sterk

worden uitbreid. Zo liet het Belgische Egemin

de bezoekers kennismaken met hun AGV’s, of-

wel Automatisch Geleide Voertuigen. Uitgerust

met de Time of Flight technology maken deze

onbemande transportsystemen vergaande ma-

gazijnautomatisering mogelijk. Onder andere

voor het automatisch stapelen en ontstapelen

van pallets bleek de extra 3D-informatie een

grote aanwinst. De uitdagingen komen vooral

voor in omstandigheden waarbij elastische

materialen gestapeld worden (zoals toiletpa-

pier of keukenrollen). Het gewicht van de pal-

lets zorgt onvermijdelijk voor onzekerheid ten

aanzien van de hoogte en de oriëntatie van

de pallets. Indien de tanden van een vorklift

lichtjes verstelbaar zijn, dan kan men met zulke

scheefstand gemakkelijk omgaan. Een tweede

voorbeeld dat we opmerkten, kwam van het

bedrijf Hero Technologies. Als robotspecialist

in de brouwerijwereld ontwikkelden zij met

behulp van Time of Flight een systeem dat de

terugname van lege vaten automatiseert. Niet

zelden komt het voor dat de binnenkomende

pallets met biervaten op zijn zachts gezegd een

rommeltje zijn. Vaten van verschillende forma-

ten staan rechtop of ondersteboven, al dan

niet voorzien van plastic doppen, loshangende

tape of stukken hout. De robot moet dan kun-

nen vaststellen op welke coördinaat en vanuit

welke richting hij de vaten moet grijpen. Gelijk-

tijdig moet geoordeeld worden in welke toe-

stand zulk vat in het algemeen verkeert. Is er

sprake van schade en met welke klasse hebben

we dan te maken? Bovendien men kan aan de

hand van een kleurcode de herkomst van het

vat bepalen. Kortom, RGBd-camera’s op volle

kracht vooruit!

Enkele spraakmakende toepassingsvoorbeel-

den tot slot, waarin de industriële context ver-

vangen werd door toepassingen uit het dage-

lijkse leven, werden getoond in samenwerking

met de onderzoeksgroep EAVISE. Deze onder-

zoekers van de Lessius Hogeschool te Mechelen

werden overtuigd van de mogelijkheden die

Time of Flight biedt, ten dienste van het mo-

nitoren van mensen thuis. Hierbij kan gedacht

worden aan het detecteren van epilepsieaan-

vallen of het ongelukkig vallen van ouderen.

Het gebruik van een 3D Time of Flight-systeem

blijkt hier belangrijke voordelen te bieden,

aangezien een snelle dieptesegmentatie toe-

laat de voor- en achtergrond snel en accuraat

van elkaar te onderscheiden. Een aanverwante

applicatie is de ADL-meting, waarbij de graad

van beperking in het dagelijkse functioneren

bij ouderen in de gaten wordt gehouden. Tot

slot vertelt EAVISE over een rolstoel die aanvan-

kelijk was uitgerust met een 2D-camera, maar

waar Time of Flight vele voordelen brengt. Zo

kan op basis van SLAM-technology (Simultane-

ous Localisation and Mapping) de omgeving in

realtime en in 3D in kaart gebracht worden: ob-

stakels kunnen dan vermeden worden, terwijl

de gebruiker met een druk op de knop naar een

gewenste plek wordt gevoerd.

Door gebruik te maken van het Time of Flight-principe, is

Hero Technologies in staat robotsturingen te ontwikken

waarin biervaten gemanipuleerd en op kwaliteit worden

geoordeeld. (Beeld: Hero Technologies)

Met de SR4000 introduceerde MESA Imaging in 2008 één

van de eerste Time of Flight-camera’s die ook geschikt

was voor industriële toepassingen. Dit cameratype

wordt opgevolgd door de SR4500, die ruim beter scoort

bij de ‘outdoor-toepassingen’. (Beeld: Mesa Imaging)

015Vision

016

wIe Veel ROBOTS wIl zIeN Op de NedeRlaNdSe BeuRSVlOeR HeeFT eIgeNlIjk maaR ééN plek waaR HIj

TeReCHT kaN: de TeCHNISHOw. meT welISwaaR eeN gROTe FOCuS Op de meTaalSeCTOR, waReN eR

OOk dIT jaaR weeR Tal VaN INTeReSSaNTe NIeuwIgHedeN Te BeSpeuReN. aaNgezIeN de Nu VOlgeNde

VIeR pagINa’S Te weINIg zIjN Om IedeReeN IN Beeld Te BReNgeN, BepeRkeN we ONS TOT de TROuwe

aCHTeRBaN VaN VISION & ROBOTICS. zIj HeeFT eCHTeR geNOeg Te meldeN.

TechniShow 2012: een robotfeestje

Valk welding wint Innovatie awardHoewel er meerdere robotleveranciers mee-

dongen naar de prijzen, was het Valk Welding

dat dit jaar een TechniShow Innovatie Award

in de wacht sleepte. Het was de stem van het

grote publiek dat voor een bijzondere oplossing

van de robotlasspecialist uit Alblasserdam had

gekozen en hen de felbegeerde prijs bezorgde.

De oplossing in kwestie luistert naar de naam

3D Free Shape Welding Solution. Het is een

systeem bestaande uit een Panasonic lasro-

bot met geïntegreerde stroombron, 3D offline

software van Panasonic, een zelf ontwikkelde

3D-laservisioncamera en eigen software om al-

les volledig automatisch te programmeren, si-

muleren en natuurlijk te lassen. Met de 3D Free

Shape Welding Solution kan nu ook het lassen

van gekromde onderdelen, die vaak maar één

keer voorkomen, eenvoudig worden geauto-

matiseerd. Groot fan van het systeem is Thys-

sen Krupp Encasa uit Krimpen aan den IJssel. Zij

produceren gebogen raildelen voor trapliften.

Technisch directeur van Valk Welding Adriaan

Broere is erg blij met de award. “We zijn uiter-

aard zeer trots op het mogen ontvangen van de

Innovatie Award. Het is een duidelijk erkenning

van het innovatieve gehalte van dit project en

blijkbaar wordt het door de markt ook zo ge-

zien.” Het unieke zit hem er volgens Broere in

dat het een echte totaaloplossing is. “Natuurlijk

zijn sommige afzonderlijke componenten al

wel langer op de markt verkrijgbaar, maar het

is de nauwe integratie van robot, stroombron,

3D-laservision en software die het technisch en

economisch haalbaar maakt ook het lassen van

lastige gekromde enkelstuks onderdelen te au-

tomatiseren.”

Cellro toont slimme celCellro beloofde de TechniShow-bezoeker een

wereldprimeur, en deze kregen zij ook. Op hun

stand toonde de automatiseerder uit Veenen-

daal namelijk de Smartcell. Dit is een intel-

ligente robotcel voor verspaning, die ervoor

moet zorgen dat een bedrijf gemiddeld per

spiluur van een machine de personele bezet-

ting met zestig tot tachtig procent kan redu-

ceren. De volledige automatisering van kleine

series en enkelstuks repeatproductie wordt

mogelijk omdat in deze Smartcel alle hande-

lingen van een operator volledig automatisch

gaan. Bram de Koning, directeur van Cellro licht

toe: “De Smartcell is het resultaat van een in-

tensieve samenwerking met Fanuc Robotics,

Schunk, Siemens, Sandvik, Renishaw en Grob.

Dat is best uniek. Ieder heeft zijn specialistische

kennis ingebracht om te komen tot deze geza-

menlijke innovatie. Het kostte ons ongeveer

drie jaar om de automatische productiecel te

maken.” De verwachting is dat de cel eind dit

jaar of begin volgend jaar verkoopklaar is. “En

het is niet zo dat we dan meteen in groten ge-

tale kunnen leveren, maar dat is ook nooit de

intentie geweest”, aldus De Koning. “De bedoe-

ling is om een innovatieve en hoogwaardige

oplossing te vinden voor een probleem dat in

de toekomst alleen maar erger wordt, namelijk

het tekort aan geschoold technisch personeel.

Veel van de benodigde intelligentie, kennis en

knowhow zit al in de productiecel. De vakman

TechniShow 2012

Valk Welding wint Innovatie Award.

Liam van Koert

TechniShow 2012: een robotfeestje

hoeft alleen te leren hoe hij ermee om moet

gaan. Dat leren wij hem tijdens een intensieve

training. Eigenlijk kun je het vergelijken met

een drukkerij. De werknemer stelt het in en

drukt op de knop en de machine drukt, knipt

en bundelt alles.”

Terugkerende orders worden in seriegroottes

van 1 tot 250 stuks efficiënt geautomatiseerd.

De Smartcell richt zichzelf geheel automatisch

in voor ieder product. Hij spant zelf de produc-

ten op en bewerkt deze van alle zijden. Ook de

controle, reiniging en afvoer van de producten

is volledig geautomatiseerd. Nadat een op-

dracht gereed is, pakt de robot automatisch de

volgende opdracht op. De Smartcell is eigenlijk

een compleet zelfstandig opererende minifa-

briek die onder toezicht van één enkele pro-

grammeur in de dagdienst 24 uur, zeven dagen

per week draait.

Rolan geeft voorproefje OTC-robotbesturingSpeciaal voor de TechniShow had Rolan Ro-

botics de hand weten te leggen op een pro-

totype van de nieuwe generatie OTC-robots.

Hiermee had ook Rolan een primeur te pak-

ken: hun stand was de eerste plek waar deze

te zien was. Belangrijkste ontwikkelingen van

de nieuwe besturing zijn een verhoogde reken-

kracht, waarbij communicatietijd met randap-

paratuur met een factor twintig is gereduceerd.

Het programmeerpaneel is zowel ergonomisch

als functioneel verbeterd. Zo is het gewicht ge-

reduceerd van 1,3 kilogram naar 970 gram en

is het paneel nu standaard uitgevoerd met een

touchscreen. Bovendien kunnen klantspecifie-

ke windows worden aangemaakt. Hierdoor kan

de bediening op een eenvoudige manier nog

beter worden afgestemd op de toepassing. De

introductie van de nieuwe generatie OTC-robots

wordt in de tweede helft van dit jaar verwacht.

Overigens was de nieuwe besturing niet het

enige wat op de Rolan Robotics stand te zien

was. De beschikbare 190 vierkante meter werd

niet verspild. In totaal waren er zeven syste-

men, waaronder ook een demo met de Stäu-

bli Unimation robot die was uitgerust met een

flexibele vierpuntsgrijper. Te midden van al het

metaalgeweld pakte het systeem zonder er

schade aan toe te brengen achtereenvolgens

een sinaasappel, kropje ijsbergsla en een rode

kool.

Stäubli zet grote stap in robotfrezenNiet alleen de integratoren, maar ook Stäubli

zelf is op de TechniShow van de partij. En om

hun pronkstuk loop je niet zomaar even heen.

De nieuwe RX170HSM is namelijk zonder over-

drijven fors te noemen. En dat terwijl hij een

as minder heeft dan de traditionele ‘articula-

ted’ robotarmen. In plaats daarvan is in de pols

een hogesnelheidsspindle opgenomen waar

Cellro toont slimme cel.

Rolan geeft voorproef-

je OTC-robotbesturing.

Stäubli zet

grote stap in

robotfrezen.

018

diverse gereedschappen in kunnen worden ge-

plaatst. De reden van de stevige bouw wordt

duidelijk als ons wat andere getallen worden

meegedeeld: de robot heeft een reikwijdte van

1835 millimeter en een herhaalnauwkeurig-

heid van maar liefst 0,04 millimeter. Tezamen

met het extra stijve ontwerp maakt dat de ro-

bot natuurlijk zeer geschikt voor freestoepas-

singen. En laat dat nou net zijn waar hij voor

bedoeld is. De RX170HSM freest niet alleen

hout, aluminium en steen, maar ook glas, com-

posieten, koper en zelfs roestvast staal. Boven-

dien zijn er drie spindels voorhanden die elk

hun eigen specificaties hebben. Kabels zijn in

de robot weggewerkt en de robot beschikt over

een ingebouwd micro-smeringssysteem.

Robomotive kiest voor menselijke maatEén van de bedrijven die wel genomineerd was

voor een award, maar uiteindelijk net buiten de

prijzen viel, is Robomotive. Samen met gere-

nommeerde partners als Yaskawa en Beltech

ontwikkelde het bedrijf een robotsysteem dat

als uitgangspunt heeft de dingen precies zo

aan te pakken als de mens. Dat betekent dat

er twee armen en handen nodig zijn en dat de

robot tevens in 3D moet kunnen zien. Alleen

dan kan de robot flexibel en snel op een plek

worden ingezet waar normaliter een mens het

werk doet. Directeur Michael Vermeer legt in

het kort de demo-opstelling en de achterlig-

gende visie uit. “In dit geval hebben we er-

voor gekozen de robot, een SDA van Yaskawa,

bokwieltjes in elkaar te laten zetten, maar dat

hadden natuurlijk ook tal van andere taken

kunnen zijn. Belangrijkste is dat de robot met

zijn twee grijpers net als de mens gereedschap

kan oppakken om bepaalde handelingen uit te

voeren. Waarom zou een robot namelijk niet

gewoon een steeksleutel gebruiken om een

moer aan te draaien? Soms zullen natuurlijk

wel speciale stukjes gereedschap nodig zijn. In

het geval van de bokwielassemblage moeten

er bijvoorbeeld M8-moertjes uit een bakje ge-

pakt worden. En hoewel het door Beltech ont-

wikkelde 3D-binpicking deel de afzonderlijke

moertjes snel herkent, zijn de vingers van de

robot te groot om ze goed op te pakken. Het

principe blijft echter hetzelfde: benader roboti-

sering van een meer menselijke kant. Op deze

manier kunnen robots veel gemakkelijker in

bestaande productieprocessen worden geïnte-

greerd.”

zVS toont gevarieerd grijperaanbodNatuurlijk mocht ook grijperspecialist ZVS

Techniek niet op de TechniShow ontbreken. En

hoewel niet het grootste bedrijf op de beurs,

was dat aan de stand niet af te zien. Een mooie

doorsnede van het zeer ruime grijperassorti-

ment van Sommer Automatic lag uitgestald

en ook de aanverwante producten (loopwa-

Robomotive kiest voor menselijke maat.

ZVS toont gevarieerd grijperaanbod.

Destaco introduceert elektrische vacuümgrijper.

019

genklemmen en stootdempers van Zimmer,

sensoren van Vester Elektronic, Fibro indexeer-

tafels en robothoezen van RPS) werden on-

der de aandacht gebracht. Gevraagd naar het

pronkstuk van de show, wil directeur Jeroen

van de Heuvel niet één specifiek product naar

voren schuiven. “Het belangrijkste bij de hand-

ling van producten is dat de juiste grijper voor

de juiste toepassing wordt gebruikt. Er is dus

niet een ‘one size fits all’ oplossing. Waar onze

kracht ligt, is om vanuit het zeer ruime portfolio

van standaard componenten dat Sommer Auto-

matic biedt, de juiste samenstelling voor onze

klanten te realiseren. Op deze manier hebben

zij het beste van twee werelden: een hoge

kwaliteit tegen een betaalbare prijs door stan-

daardisatie en tegelijkertijd een oplossing op

maat. Dit maatwerk kunnen we leveren door-

dat we al heel wat jaartjes in de productieauto-

matisering rondlopen en op grijpergebied alles

van de hoed en de rand weten. Door de korte

lijnen weten we precies wat onze klanten no-

dig hebben en kunnen we snel schakelen. Ook

de lijnen richting de fabrikant zijn kort, zodat

eventuele speciale wensen die niet vanuit de

standaard kunnen worden opgelost, toch kun-

nen worden gerealiseerd.”

destaco introduceert elektrische vacuümgrijperDestaco is bij de meeste mensen bekend als

een specialist in spantechniek. Wie de klem-

metjes met de rode handvaten ziet, moet al

snel aan dit bedrijf denken. Een bezoekje aan

de stand op de TechniShow leert echter dat dit

beeld toch wat moet worden bijgesteld. Om dit

kracht bij te zetten, heeft Destaco een robot

ingehuurd die zo uit de film Starwars gestapt

had kunnen zijn en een praatje met de voor-

bijgangers aanknoopt. Toch is dit niet de echte

highlight van de show. Want hoewel een min-

dere blikvanger, is tussen de mechanische grij-

pers een bijzondere vacuümgrijper te vinden:

de EcoCup. Deze in eind 2011 geïntroduceerde

grijper is naar eigen zeggen de eerste ter we-

reld die voor vacuüm elektriciteit in plaats van

pneumatiek gebruikt. Hierdoor is de vacuüm-

grijper niet alleen stiller en schoner, maar ook

sneller te installeren. In een omgeving waar

geen perslucht voorhanden is, hoeven immers

geen extra voorzieningen getroffen te worden.

Destaco ziet dan ook een mooie toekomst weg-

gelegd voor de EcoCup in zowel sectoren als de

solar-, plastic-, glas- en elektronica-industrie.

gibas doet goede zaken met universal robotHet is niet de eerste keer dat de Universal Ro-

bot, waarvan Gibas Automation de importeur

is, veel bekijks trekt op een beurs. Maar het is

wel de eerste keer dat dit met de grotere tien

kilogram (draagvermogen) variant gebeurt: de

UR10 is namelijk splinternieuw. Directeur Ste-

faan Poppe snapt wel waarom de robot zoveel

belangstelling wekt: hij is zeer snel ergens neer

te zetten en te programmeren, zonder dat er

extra veiligheidsmaatregelen of echte pro-

grammeerkennis vereist is. “We hebben sinds

de introductie van de vijf kilogram versie vorig

jaar al veertig Universal Robots verkocht. En dat

voor zeer uiteenlopende bedrijven en toepas-

singen. Reden hiervoor is het feit dat de Uni-

versal de traditionele struikelblokken van auto-

matisering wegneemt. Via het touchpanel met

zeer intuïtieve grafische interface kan eigenlijk

elke technische medewerker van een bedrijf de

robot bedienen. Bovendien zijn er geen hekken

of lichtschermen nodig. En omdat de robots zelf

ook niet al te zwaar zijn, respectievelijk 18 en

25 kilogram, kunnen deze snel verplaatst wor-

den om op een andere plek een klusje te toen.”

De Universal Robots kunnen worden ingezet

voor rechttoe rechtaan machinebelading, pick

& place-toepassingen. In veel gevallen heeft de

robot zich dan binnen het jaar terugverdiend.

Ook de complexere taken zijn geen probleem.

De interface van de robot werkt namelijk prima

samen met de meest gangbare sensoren en

controllers.

Fanucs m1ia-robots stelen de showHoewel klein, is het haast onmogelijk om de

M1ia-robots op de Fanuc-stand over het hoofd

te zien. Want ze zijn met velen en grote drom-

men mensen vergapen zich aan de applicaties

die met de grote democel worden uitgebeeld.

Soms razendsnel pick & place, soms samenwer-

kend en soms horizontaal of ondersteboven

gemonteerd, is het duidelijk dat deze kleine

nieuwste aanwinst van Fanuc zeer flexibel is.

Het kan allemaal doordat de robot een laag ei-

gen gewicht heeft en er daardoor voldoende

stijfheid overblijft voor een positionering die je

aanvankelijk niet van een deltarobot zou ver-

wachten. De flexibiliteit wordt nog groter wan-

neer het gepatenteerde Genkotsu-systeem,

wat ‘vuist’ in het Japans betekent, is toegepast.

De robot heeft dan twee extra assen in de pols,

waardoor er in feite de bewegingsvrijheid van

een menselijke hand ter beschikking staat. Dit

is helemaal het geval wanneer geïntegreerde

vision aan de pols wordt toegevoegd. De robot

ziet dan precies waar hij mee bezig is en heeft

geen blinde vlekken.

Hoewel de M1ia al vaker zijn werk op de beurs-

vloeren van de Benelux heeft gedaan, geldt dat

niet voor het DCS-systeem dat bij partner Ro-

bojob te vinden was. DCS staat in dit geval niet

voor Distrubuted Control System, maar voor

Dual Check Safety. Het is de relatief nieuwe

vorm van robotveiligheid waarover u één en

Fanucs M1ia-robots

stelen de show.

Gibas doet goede zaken met Universal robot.

TechniShow 2012

020

Bel voor:

- advies- training- ondersteuning- projectoplossingen

krachtige hardware icoon gestuurde vision tools

---------------------------------------- +ultra snelle FPGA image processing

VISION & ROBOTICS

dossier Verpakken

Trends

Techniek

Standaarden

022022 dossier Verpakken

Yves De Groote & Hans Lenos

IN dIT dOSSIeR OVeR VeRpakkeN HaNTeReN we eeN IeTS aNdeRe aaNpak. IN lIjN meT HeT THema

HeBBeN we de ONdeRdeleN dIT keeR waT meeR IN paNklaRe BROkjeS VeRpakT. Op deze maNIeR kuNT

u eR zelF uITpIkkeN waT u wIlT. Veel uITpakplezIeR!

Verpakken: een collage van trends, techniek en standaarden

Trend: mengverpakkingen

023dossier Verpakken

Mengverpakkingen bieden een brede variëteit

en kleine volumes per product. Bij mengver-

pakkingen ligt een uitdaging voor de verpak-

kingsketen, inclusief producenten en retailers,

evenals voor fabrikanten van verpakkingsma-

chines. Mengverpakkingen zijn bijvoorbeeld

drie verschillende paprika’s op een schaal of fo-

lie, of een maaltijdpakket met de componenten

in verschillende zakjes in een doosje. Verder

zijn er de verschillende smaken van een dis-

play in een winkel- of consumentenverpakking,

bijvoorbeeld verschillende soorten cornflakes,

chips of ijsjes. Zo zijn er ook assortimentsver-

pakkingen met twee lagen verschillende sma-

ken pralines of koekjes. Iedereen heeft wel de

nodige voorbeelden in de voorraadkast, of kent

ze uit de winkel of horecagelegenheid. Ook kan

een mengverpakking worden toegepast op de

transportverpakking.

Er is een aantal drijfveren voor de groei van

mengverpakkingen. Als eerste zijn er de lo-

gistieke redenen voor de retailsector. Meng-

verpakkingen bieden de mogelijkheid om in

een beperkte schapruimte toch verschillende

producten aan te bieden. Ook kunnen de be-

drijven zo de logistieke kosten drukken, omdat

ze in één verpakking toch meerdere varianten

van een product kunnen inkopen, en deze ‘just

in time’ geleverd kunnen krijgen. Op een sterk

concurrerende markt, waar iedere cent telt, is

dit van steeds groter belang. Bij verse produc-

ten is het bovendien belangrijk dat de produc-

ten snel verkocht zijn en het versschap aan het

einde van de dag leeg is. Wat ook voorkomt, is

dat retailers in onderhandelingen met produ-

centen nogal eens één smaak extra willen als

bonus, waardoor de verpakking een uitzonde-

ring kan vormen op het normale aantal. Voor

producten bieden producenten allereerst on-

derscheid in het winkelschap, en levert de con-

sument variatie in wat hij uiteindelijk op tafel

zet. Zo heeft iedereen zijn eigen smaak in corn-

flakes of chips. Tegelijkertijd speelt de fabrikant

zo in op de fascinatie voor miniaturisatie. Ook

kan hij met minder populaire smaken of zelfs

nieuwe –al dan niet uit te testen- smaken in

de winkel komen. Mengverpakkingen zijn ook

uitstekend geschikt voor promotie- of reclame-

acties: twee plus één gratis.

Verpakkingen

Verpakken

Het verpakken van voedingsmiddelen om-

vat gewoonlijk drie stappen. De eerste is het

primair verpakken, meestal direct na het pro-

ductieproces. Hier kunnen bij stuksproducten

(bijvoorbeeld koekjes of chocolaatjes) deltaro-

bots worden gebruikt om met behulp van ca-

merabegeleiding de producten van een band

te pakken, en in de machine te leggen die de

eerste verpakking aanbrengt. Dit kan de ver-

koopverpakking zijn, maar nogal eens gaat om

de eerste verpakking (de binnenverpakking)

nog een tweede verpakking, de verkoopver-

pakking in het winkelschap. Ook hierbij is het

mogelijk om deltarobots in te zetten. Een vol-

gende stap is bekend als ‘case packing’. De re-

tailverpakking wordt in de transportverpakking

geplaatst. Omdat het hier om grotere gewich-

ten en afmetingen gaat en de snelheid lager

ligt, wordt vaak een tweeassige pick & place-

installatie of een delta XL-robot toegepast. De

laatste verpakkingsstap in een bedrijf betreft

het plaatsen van de transportverpakkingen op

pallets. Hiervoor is een zware robot nodig met

vier vrijheidsgraden.

Verpakkingen beschermen producten tegen

bijvoorbeeld stof, vocht en bacteriën. Boven-

dien zijn verpakkingen handig om producten

te vervoeren en te verhandelen, alsmede om

productinformatie en reclame-uitingen op te

vermelden. Er zijn drie soorten verpakkingen.

Ten eerste is er de verkoopverpakking, zoals de

verpakkingen die in winkels staan. Verzamel-

verpakkingen zijn verpakkingen die een aantal

verpakte producten bevatten. En dan zijn er

nog de verzendverpakkingen. Dit zijn verpak-

kingen om een aantal producten of verzamel-

verpakkingen te vervoeren. Het overheidsbe-

leid is erop gericht om verpakkingsmateriaal

zo efficiënt mogelijk te gebruiken. Dat bete-

kent dat zo min mogelijk verpakkingsmateriaal

wordt gebruikt, dat verpakkingen meermalen

worden gebruikt en dat materialen worden

hergebruikt.

024

VisionVerpakkingsrobots

Integratie

Typische visiongestuurde verpakkingstoepas-

singen maken gebruik van een robot om een

chaotische stroom van materiaal te sorteren en

in de verpakking te plaatsen. Om deze taak uit

te kunnen voeren, kijkt een visionrobotsysteem

naar de chaos en herkent de positie en oriën-

tatie van de onderdelen die gehanteerd moe-

ten worden. Eén of meerdere camera’s in het

systeem herkennen de onderdelen op een be-

wegende lopende band. Nadat het onderdeel

is herkend, wordt de positie van het onderdeel

gevolgd door middel van een encoder die aan

de lopende band is bevestigd. Doordat de robot

precies weet waar de lopende band zich in de

ruimte bevindt, kan deze relatief ten opzichte

van de bewegende lopende band bewegen.

Hierdoor kan het een onderdeel oppakken met

dezelfde instructies die gebruikt worden om

een willekeurig ander onderdeel op te pakken.

Doordat de bewegingen van de robot volledig

softwarematig zijn vastgelegd, is het eenvou-

dig om te schakelen naar een programma voor

een ander onderdeel en een andere verpak-

king. Eén van de belangrijkste aspecten om

robots efficiënt te laten zien, is een nauwkeu-

rige objectherkenning. In het verleden werd

eenvoudige blobherkenning gebruikt om de

positie en oriëntatie van een onderdeel te be-

palen. Het nadeel van deze methode is dat het

hoge deterministische eisen aan de verlichting

stelt. Daarnaast is het lastig om elkaar rakende

onderdelen goed te herkennen. Deze techniek

vereist meer aandacht voor het verenkelen van

de onderdelen, voordat de robot deze oppakt.

In het verleden zijn Scararobots veelvuldig ge-

bruikt in verpakkingstoepassingen. De laatste

jaren verschuift dit meer en meer naar het

gebruik van robotsystemen, die speciaal voor

dergelijke toepassingen met hoge snelheid en

lage draaglast worden benut. De maximale ca-

paciteit voor Scararobots in dergelijke toepas-

singen ligt rond de zestig tot tachtig ‘parts per

minute’. Parallelle robotconstructies zijn veel

geschikter voor dergelijke toepassingen. Zo

heeft een deltarobot als de ABB flexpicker met

drie parallelle armen en een telescopische as

voor de rotatie een capaciteit tot circa 120 parts

per minute. Inmiddels zijn ook varianten van

de deltarobot verkrijgbaar die de snelheid nog

verder opvoeren. Een voorbeeld hiervan is een

vierarmige variant van Adept die geen telesco-

pische as heeft. De vier armen kunnen een slim

scharnierend platform in de ruimte manipule-

ren, waardoor ook deze robot vier vrijheids-

graden heeft, zich in X-, Y- en Z-richting kan

bewegen en tevens een grijper kan roteren.

Door de opbouw worden 140 parts per minute

haalbaar. Een ander voorbeeld van ontwikke-

lingen in de deltarobot zijn de M3iA en M1iA

van Fanuc. Deze robots hebben weliswaar drie

parallelle assen, maar beschikken tevens over

twee extra assen in de pols, waardoor sterk aan

snelheid en flexibiliteit gewonnen kan worden.

Overigens heeft ook de ontwikkeling van de

Scararobot niet stilgestaan. Zo introduceerde

Stäubli op de Anuga Foodtec onlangs de TP80

fast Picker. Volgens de fabrikant haalt deze ra-

zendsnelle vierasser tot maar liefst tweehon-

derd picks per minuut.

Toepassingen in de verpakkingsindustrie kun-

nen erg dynamisch zijn. De stroom van onver-

pakte onderdelen en de gevulde verpakkingen

lopen door de verpakkingslijn. Hiervoor zijn

hoge bandsnelheden nodig. Vaak is de band-

snelheid ongeveer twintig tot dertig meter per

minuut. Snelheden van zestig meter per mi-

nuut zijn ook al gerealiseerd. De beeldverwer-

king en bewegingen van de robot(s) moeten

elkaar goed aanvullen. Het moment waarop

het visionsysteem de afbeelding maakt, moet

nauwkeurig worden gesynchroniseerd met de

robotcontroller. De robot moet precies de po-

sitie van het onderdeel op de band weten. Een

variatie van bijvoorbeeld één milliseconde bij

een bandsnelheid van één meter per seconde

resulteert al in een onnauwkeurigheid van

één millimeter. De totale nauwkeurigheid van

een systeem is meestal ongeveer één of twee

millimeter, wat resulteert in een nauwkeurig-

heid van een aantal microseconden voor de

synchronisatie tussen het visionsysteem en de

robotcontroller. Net als andere visionrobotsy-

stemen moet de camera ten opzichte van de

robot gekalibreerd worden. Voor verpakkings-

toepassingen zoals hier beschreven, moet ook

de lopende band ten opzichte van de camera

en de robot worden gekalibreerd. Een geïnte-

greerd visionrobotsysteem voorziet standaard

in dergelijke kalibraties.

024024 dossier Verpakken

eeN kIjkje IN de VeRpakkINgSkeukeN VaN NeSTlé

Systeemoverschrijdende communicatie door packml

Nestlé is allesbehalve een kleine

speler in de voedingsmiddelenin-

dustrie. Met 281.000 werknemers

en 475 fabrieken wereldwijd, is het

dan ook een behoorlijke opgave

om alle productiefaciliteiten op één

lijn te krijgen. Dit is helemaal het

geval aan het einde van het pro-

ductieproces, waar de diversiteit

van machines en hun toeleveran-

ciers toeneemt en er gebruik wordt

gemaakt van lokale systeeminte-

gratoren. Tijdens een voordracht op

Machines NOW, een gebruikerseve-

nement van Schneider Electric dat

eind 2011 in München plaatsvond,

heeft de automatiseringsbaas van

Nestlé Bryan Griffen echter goed

nieuws. De pilots met de laatste

versie van de PackML standaard

zien er zeer veelbelovend uit.

Niet alleen stelt de norm Nestlé in

staat om wereldwijd een eendui-

dige werkwijze te hanteren, ook de

OEM’s kunnen hun eigen standaard

handhaven. Hierdoor kunnen zij

zich van hun concurrenten onder-

scheiden en hun time-to-market

verkorten.

Veel verpakken“We hebben echt heel veel ma-

chines bij Nestlé”, start Griffen zijn

betoog. “Dat moet ook wel, wan-

neer je je bedenkt dat we sinds de

oprichting in 1866 inmiddels tien-

duizend producten in het portfolio

hebben waarvan er dagelijks één

miljard over de toonbank gaan.”

Volgens hem is er vooral op ver-

pakkingsniveau een zeer grote

behoefte en hoewel de machines

van Nestlé goed zijn ontworpen en

prima hun werk doen, zijn ze vaak

stand-alone. “Integratie en eendui-

digheid is een veel voorkomend

probleem. Zo is het geen vanzelf-

sprekende exercitie om een vuller

of depalletiseerstation in de lijn te

integreren. En als dat dan is gelukt,

dan wil dat niet zeggen dat het voor

de operator even duidelijk is hoe hij

de verschillende onderdelen moet

bedienen. Vijftien verschillende in-

terfaces en werkwijzen is geen uit-

zondering en deze allemaal onder

de knie krijgen kost veel energie.

Bovendien vergroot dit de kans op

fouten en bezorgt het onderhoud

onze technische dienst geregeld de

nodige kopzorgen.”

Strijdige belangenVan oudsher is Nestlé een echt pro-

cesbedrijf. Dit houdt in dat de focus

vooral ligt op de weg van recept

naar product. Dit is volgens Griffin

bij andere voedselproducenten niet

anders en heeft grote consequen-

ties voor de manier waarop er met

standaarden wordt omgegaan. “Je

moet je voorstellen dat veel voed-

selproducenten het procesgedeelte

van de productie redelijk hebben

dichtgetimmerd met hun eigen

voorschriften. Dat betekent dat

automatiseringssystemen nauw-

keurig worden gespecificeerd en

dat, wanneer een fabriek gebouwd

wordt, de installaties probleem-

loos met elkaar praten. Het is niet

vreemd dat dit deel zeer strak in de

hand wordt gehouden: het is hier

waar het geheim van de smid huist

en slechts weinigen is een kijkje

in dit concurrentiegevoelige deel

van de keuken gegund. Wanneer

je echter meer stroomafwaarts

terechtkomt, groeit het aantal fa-

bricaten met hun dedicated au-

tomatiseringssystemen explosief.

Dit komt doordat het aantal ver-

schillende machines en hun varia-

ties, waarvan je in dit deel van de

productie verstand moet hebben,

voor Nestlé en andere producenten

te groot wordt om zelf te kunnen

behappen. Voor installaties als vul-

lers en verpakkingsmachines wordt

daarom een beroep op de OEM’s

gedaan. En deze leveren uitste-

kend werk: vele van hun machines

draaien jaren aan één stuk zonder

problemen. Althans, in technisch

opzicht dan. Zoals gezegd, is dit

vanuit het perspectief van de ope-

rator die met vijftien verschillende

HMI’s te maken heeft of de onder-

houdsman die wijs moet kunnen

uit een willekeur aan storings-

meldingen, vaak een behoorlijke

chaos.“ Griffin legt uit dat het voor-

schrijven van een standaard aan de

OEM hier niet de oplossing is. Want

net als Nestlé zelf, hebben ook zij

hun standaard. Wil de eindgebrui-

ker toch dat ene merk PLC of HMI,

NeSTlé keNT Tal VaN BedRIjFSeIgeN STaNdaaRdeN dIe de kwalITeIT VaN HuN pROduCTeN gaRaNdeeRT.

daT dIT SOmS eeN duIVelS dIlemma VOOR HuN Oem’S OpleVeRT, BegRIjpT HeT BedRIjF maaR al Te

gOed. eR wORdT daaROm HaRd geweRkT aaN eeN VOlgeNde FaSe VaN de paCk maCHINe laNguage

STaNdaaRd dIe pROBleemlOze COmmuNICaTIe TuSSeN eeN wOud aaN VeRSCHIlleNde SySTemeN

mOgelIjk maakT.

dossier Verpakken 025

Liam van Koert

026

dan kan dat natuurlijk wel, maar

dan gaat de levertijd omhoog,

komt de garantie te vervallen en

gaat de prijs met een factor twee

omhoog. “Vanuit het perspectief

van de OEM is het begrijpelijk dat

ze niet voor elke eindgebruiker

hun eigen standaard op de helling

kunnen zetten. Om dezelfde rede-

nen dat wij in het procesdeel hard

vasthouden aan onze standaarden,

moeten ook zij dat doen om te

kunnen concurreren op kwaliteit,

functionaliteit, prijs en levertijden.

Met de laatste versie van PackML

lijkt aan de paradox die dit oplevert

eindelijk een einde te komen. Of de

OEM nu kiest voor een Schneider-,

Rockwell- of Siemens-platform, de

machines verstaan elkaar zonder

problemen.”

Veel vliegen, één klapVoor Nestlé waren er meerdere

redenen om in het PackML-project

te stappen. Griffin legt uit dat

hoewel financiële prestaties van

hun installaties het voornaam-

ste bovenliggende argument was

om aan de standaard te werken,

er op verschillende deelgebieden

verbeteringen optraden voor zo-

wel de eindgebruiker als de OEM.

“Wil je vandaag de dag de kosten

omlaag brengen, dan is automati-

sering onvermijdelijk. Tegelijkertijd

moet dit niet ten koste gaan van

de stabiliteit en dus de OEE van het

machinepark. Om dit te kunnen

realiseren was het voor ons van

belang dat de ontwikkelde stan-

daard een internationale standaard

zou zijn. We zijn nu eenmaal een

internationaal bedrijf en kunnen

het ons niet veroorloven bij elke

implementatie met een heront-

werp geconfronteerd te worden.

Een tweede belangrijk punt was

operationele verbetering. Zoals

gezegd, is het ondoenlijk voor ope-

rators en onderhoudspersoneel om

telkens weer de handleiding erbij

te moeten pakken. Dit betekent dat

er een standaard template voor de

HMI’s moest komen, waarbij niet

alleen kleurgebruik eenduidig is,

maar ook onder ogenschijnlijk voor

de hand liggende commando’s als

start en stop hetzelfde wordt ver-

staan. Derde argument was het

kunnen focussen op ‘best in class’

oplossingen. Dit leidt namelijk tot

innovatie en brengt bovendien de

Total Cost of Ownership omlaag.”

Griffin bespeurt vergelijkbare voor-

delen voor de OEM op het gebied

van ontwikkeling, klanttevreden-

heid en intellectueel eigendom.

“Doordat PackML platformonaf-

hankelijk is, is meer hergebruik van

softwarecode mogelijk, waardoor

minder energie gestoken hoeft

te worden in een klantspecifieke

code. Gevolg is natuurlijk dat door-

looptijden korter worden en meer

handen vrij blijven voor innovatie.

De klant profiteert van een snel-

lere en betrouwbaardere levering

en is bovendien minder afhanke-

lijk van die ene engineer die het

totale plaatje in zijn hoofd heeft.

Belangrijkste voor de OEM is echter

misschien wel de bescherming van

het intellectueel eigendom. Alle

slimmigheidjes in de eigen onder-

scheidende software hoeven niet

meer aan de integrator te worden

vrijgegeven. Deze kan op een ho-

ger niveau zijn werk doen.”

politiek en techniekHet komen tot een internationale

standaard is zelden een vanzelf-

sprekend proces. En ook bij de tot-

standkoming van PackML was er

sprake van een kleurrijke mix van

technische voorkeuren en uiteenlo-

pende belangen. Griffin herinnert

zich één van de te nemen hordes

nog goed: de keuze van het com-

municatieprotocol. Want hoewel

diverse betrokken leveranciers hun

voorkeursstandaard als open type-

ren, bleek dit een rekbaar begrip.

ProfiNet werkt nu eenmaal niet

hetzelfde als Ethernet IP of Power-

link. Griffin: “Uiteindelijk hebben

we ervoor gekozen om echt open

Ethernet IP te gebruiken voor ma-

chine to machine-communicatie

middels een specifiek protocol. De

standaard zelf schrijft vervolgens

niet elk bitje voor en zegt ook niet

of je een PLC bijvoorbeeld in ladder

moet programmeren. Wel legt hij

de manier van werken vast. Hierbij

wordt gebruik gemaakt van zoge-

noemde ‘PackTags’. Deze geven

aan hoe bijvoorbeeld snelheden en

veranderingen gecommuniceerd

worden. Ook zijn hier de ‘opera-

tional modes’ opgenomen, zodat

machines van elkaar weten of er

bijvoorbeeld sprake van een ‘clean

out’ mode is, of dat er juist een

‘fault’ is. In het ene geval kan de

buurman namelijk ‘on hold’ gaan

waarbij de verwarming wordt aan-

gelaten, terwijl in het andere geval

een volledige stop noodzakelijk is.”

praktijkPackML is niet nieuw. Sterker nog,

al in 2000 startte het OMAC (Orga-

nization for Machine Automation

and Control) met de ontwikkeling

van een eerste versie. Deze is ech-

ter nooit voor de industrie vrijge-

geven. Twee versies verder heeft

Nestlé onlangs echter een succes-

volle pilot afgerond waarbij meer-

dere installaties, inclusief een pick

& place unit, draaiend op vier ver-

schillende automatiseringsplatfor-

men succesvol met elkaar commu-

niceerden. “Na een paar maanden

hard werken hadden we het voor

elkaar. Zonder bovenliggende PLC

waarin alle systemen geïntegreerd

waren, kwam met één druk op de

‘HMI-knop’ de hele lijn tot leven en

deed hij probleemloos zijn werk. En

ook wanneer we de lijn op andere

snelheden lieten draaien, werd

alles netjes aan de afzonderlijke

units doorgegeven. Ik denk dat het

de eerste keer in de geschiedenis

was dat Siemens en Rockwell echt

rechtstreeks met elkaar praatten”,

grapt Griffin. Wel benadrukt hij

dat dit wat Nestlé betreft pas het

begin is. Er is nog genoeg te doen.

“Een belangrijk punt wat hoog op

ons verlanglijstje staat, is verticale

integratie. Door vergelijkbare kop-

pelingen met de MES-laag is het de

bedoeling dat ook zaken als real-

time OEE mogelijk worden. En last

maar zeker niet least is er natuurlijk

de machineveiligheid waar we on-

langs mee gestart zijn. Hier lopen

we tegen vergelijkbare problemen

aan voor wat betreft de openheid

van communicatie. Of dit dus op

korte termijn gaat werken is de

vraag, maar ik heb goede hoop.”

dossier Verpakken

BOwleN IS IN de Hele weReld eeN pOpulaIRe SpORT. eN VOORal IN de VeReNIgde STaTeN wORdT eR Heel

waT aFgeBOwld. HOewel OOk HIeR Vele meNSeN aF eN TOe paRTIjTje SpeleN, zIjN HIeR TallOze SeRI-

euze BOwleRS Te VINdeN dIe RegelmaTIg eeN BalleTje weRpeN eN lId zIjN VaN eeN BOwlINgCluB. de

‘uNITed STaTeS BOwlINg CONgReSS’ (uSBC) dRaagT HIeRBIj zORg VOOR de TeCHNISCH peRFeCTe wORp

dOOR uITgeBReIde maTeRIaal- eN kwalITeITSTeSTeN. IN 2010 INTROduCeeRde de VeReNIgINg e.a.R.l.

(eNHaNCed auTOmaTed ROBOT lauNCHeR) eeN BOwlINgROBOT dIe de SpORT NaaR eeN HOgeR NIVeau TIlT.

Robot verovert de bowlingbaan

meT eTHeRCaT weRkeN aaN HeT peRFeCTe maTeRIaal

Het in het Texaanse Austin gesitueerde ARM

Automation is een veelzijdige automatiseer-

der. Het bedrijf ontwikkelt tal van op maat

gemaakte automatiseringsoplossingen voor

lastige industriële toepassingen. Zo bouwt het

robots voor testsystemen voor orthopedische

implantaten, robots voor het omgaan met nu-

cleaire materialen, onderwaterrobots voor fon-

teinshows, robots voor verpakken en assem-

blage, mobiele robots voor de automatisering

van magazijnen, maar ook gereedschappen

voor laserbewerkingen in de halfgeleiderin-

dustrie. De kracht van ARM Automation ligt in

de ontwikkeling van op maat gemaakte oplos-

singen die precies op de toepassing zijn toe-

gespitst. “ARM Automation bleek één van de

weinige bedrijven die bereid was om de zeer

ongebruikelijke E.A.R.L. robot te bouwen”, licht

Neil Stremmel, Managing Director van de USBC

National Governing Body de keuze voor de

automatiseering toe. “En dat terwijl de robot

echt zeer goed konden gebruiken.”

Simuleren spelersgedragDe reden dat de USBC zo gebrand was op een

bowlingrobot had alles met onderzoek te ma-

ken. De vereniging kan met E.A.R.L namelijk

veel beter de bij het bowlen gebruikte pro-

ducten en materialen testen. Stremmel: “Door

een robot in te zetten voor onze testen kun-

nen we veel betere correlaties leggen tussen

de balbeweging en de behaalde score, om hier

vervolgens onze conclusies uit trekken. E.A.R.L.

is namelijk in staat om elke bowlstijl virtueel

Bram Janssen

027Sport

028

te repliceren. Enerzijds zal dit de opleiding

van personeel ten goede komen, doordat we

nu goed inzichtelijk krijgen hoe omstandighe-

den veranderen op het moment dat individu-

ele bowlers het tegen elkaar opnemen. En ook

voor het bepalen van de juiste aanpassingen

aan een telkens veranderende bowlomge-

ving is de robot van belang.” E.A.R.L is overi-

gens niet de eerste robot die USBC gebruikte.

Stephen Grupinski, president van ARM Automa-

tion licht toe: “Om de variaties te elimineren

die optreden wanneer getest wordt met een

menselijke bowler, gebruikte de USBC in het

verleden de bowlende robot Harry. De her-

haalnauwkeurigheid van Harry was echter niet

hoog genoeg om goed te kunnen testen en

was redelijk arbeidsintensief wanneer de test

moest worden aangepast aan bijvoorbeeld een

nieuwe positie.”

Synchronisatie en bewegingssequentiesHet motionsysteem van robot E.A.R.L. bestaat

uit een lineaire as voor het positioneren van de

bal over de baanbreedte, een vijfassige positio-

neringsrobot, een ballendraaier en een op een

grijper geïnstalleerd loslaatmechanisme. Hoe-

wel het op het eerste gezicht misschien lijkt op

een eenvoudige draai van de arm, zijn er vanaf

het moment dat robot de bowlingbal vastgrijpt

tot aan het moment dat de bal over de baan

rolt veel parameters voor één enkele gooitest.

Een doorsnee E.A.R.L. testsetting bestaat uit de

oriëntatie van de robotgrijper in relatie tot het

zwaartepunt van de bowlingbal, het loslaat-

punt van de bal in relatie tot de bowlingbaan

(hoogte, positie ten opzichte van de foutlijn,

positie ten opzichte van de baanbreedte, werp-

hoek, baltraject), alsook de uittreedsnelheid als

de rotatie van de bal bij het loslaten.

“De grootste uitdaging voor de ontwikkeling

van de mechanische en elektrische besturing

was het verkrijgen van de exacte timing van

het moment waarop de bowlingbal wordt los-

gelaten,” licht Greg Wiese, Project Engineer

van ARM Automation de automatiseringsuit-

dagingen toe. “USBC wilde een loslaatsnelheid

van zo’n 38 kilometer per uur, ofwel zo’n 10,7

meter per seconde. Mocht het systeem één

milliseconde haperen, dan zou dit namelijk

ongeveer één graad verschil met de gewenste

werphoek en 12,7 millimeter verschil ten op-

zichte van de foutlijn (de lijn die bepaalt of een

worp ongeldig of uit is) tot gevolg hebben. Dus

ook de kleinste vertraging kan de bal richting

het plafond sturen, wardoor deze met een (te)

grote klap op de bowlingbaan belandt. “Ge-

lukkig hebben we dankzij de gedistribueerde

klokfunctie van EtherCAT een optimale synchro-

nisatie en precisie weten te bereiken. Zowel de

externe I/O met de besturing als de posities

van de drives worden gecoördineerd in het

submillisecondegebied door de positie van de

actuatoren van de E.A.R.L. robots naar de Ether-

CAT drives te communiceren, om zo de exacte

tijd waarop de bal moet worden vrijgegeven te

bepalen. Deze positiemeting is uiterst nauw-

keurig en zorgt ervoor dat de werphoek van de

bal elke keer ‘spot on’ is: E.A.R.L. is in staat om

een bowlingbal los te laten binnen 250 micro-

seconden nadat de positie is gescand.”

Snel parameters aanpassenOm de strenge precisie-eisen van deze robot-

applicatie aan te pakken, selecteerde ARM

Automation het op EtherCAT en PC gebaseerde

besturingssysteem van Beckhoff. De USBC-

medewerkers kunnen gemakkelijk hun testset-

tings via een Control Panel invoeren. Er zijn elf

variabelen voor het configureren van verschil-

lende worpen om de snelheid en oppakoriënta-

tie aan te passen. De robot kan hierbij in minder

dan tien seconden opnieuw worden geconfigu-

reerd voor totaal verschillende parameters. Het

besturingssysteem bestaat uit een Beckhoff

C6920 Industrial PC met TwinCAT NC PTP soft-

ware en Windows CE besturingssysteem. Ether-

CAT dient als communicatiesysteem voor I/O’s

en drives. Het Beckhoff CP6901 Control Panel

met 12- inch touchscreen wordt gebruikt als

operator interface.

Vision

Het United States Bowling Congress staat al jarenlang

aan de voorgrond van het bowlingonderzoek en het tes-

ten van nieuwe technologie en materialen.

028

geïntegreerde motion control en I/O’sARM Automation is al jarenlang actief lid van

de EtherCAT Technology Group (ETG) en heeft

diverse EtherCAT slave apparaten ontwik-

keld. “We stapten enkele jaren geleden over

op EtherCAT, omdat dit voor ons in vergelij-

king met traditionele veldbussystemen vele

voordelen opleverde,” legt Grupinski uit. “De

bekende fysieke kenmerken van Ethernet, de

hoge specificaties ten aanzien van prestatie,

de stijgende interesse vanuit onze klanten in

op Ethernet gebaseerde netwerken, evenals de

mogelijkheid om motion control en I/O in het-

zelfde netwerk te combineren, waren belang-

rijke redenen voor de verandering. EtherCAT

stelt ons bovendien in staat om een diagnose

op de bus uit te voeren voor het opsporen van

kapotte verbindingen in de fysieke laag. Op

deze manier kunnen we eenvoudig vaststellen

waar een mogelijk probleem zich precies op

de lijn bevindt. En dankzij de open architectuur

van de TwinCAT besturingssoftware biedt het

systeem ons tevens de flexibiliteit om op be-

staande SERCOS-apparaten aan te sluiten mid-

dels een mini SERCOS-veldbuskaart die op de

C6920 Industrial PC is geïnstalleerd.”

Ontwikkeling in TwinCaTE.A.R.L. heeft de mogelijkheid om de inputs

van een groot aantal verschillende apparaten

te verzamelen en eenvoudig met verschillende

drives in een flexibele omgeving te communi-

ceren. Geisinger vervolgt: “TwinCAT System Ma-

nager en EtherCAT zorgen hiervoor – we kunnen

op eenvoudige wijze verschillende platformen

samenbrengen. De TwinCAT automatiserings-

software coördineert de acquisitie van I/O- en

positiegegevens vanuit de drives, voert in-

verse kinematica uit, genereert de volgende

gewrichtspositiecommando’s en verstuurt de

nieuwe positiecommando’s en gegevens naar

de drives.” ARM verzorgde tevens een omzet-

ting van het kinematische model voor E.A.R.L.,

welke in TwinCAT werd geïntegreerd en aan

de NC wordt doorgegeven via de extern inge-

stelde waardegeneratie. Geisinger: “We heb-

ben hiervoor de motion control-functies van

TwinCAT gebruikt. Met NC PTP besturen we de

bewegingsassen en monitoren we de status

van de EtherCAT drives continu.” Het veilig-

heidsmechanisme van de bowlingrobot werd

eveneens aangepast, zodat TwinCAT nu alle

veiligheidsonderdelen onder zijn hoede heeft.

Als er iets mis zou gaan tijdens het functione-

ren, dan worden de drives direct uitgeschakeld

en schiet de robot in een veilige modus, totdat

het systeem op de juiste wijze wordt gereset.

E.A.R.L. is omheind met een beschermingskooi

met veiligheidssensoren, lichtgordijnen en vei-

ligheidsrelais voor optimale veiligheid.

Conclusie“We beschikken nu over veel meer opties en

een betere resolutie voor de loslaathoogte,

voor de te volgen baan, balsnelheid, rota-

tiesnelheid en werphoek”, besluit Stremmel.

“E.A.R.L. heeft bovendien een veel groter be-

reik voor wat betreft baldiameters en de spin

die we aan een bal kunnen geven. Tot slot is

het verplaatsen van E.A.R.L. en het wijzigen

van zijn instellingen er een stuk eenvoudiger

op geworden en zijn onze testen veel nauw-

keuriger dan voorheen.”

029Vision

Terwijl het op het eerste gezicht misschien lijkt op een

eenvoudige draai van de arm, zijn er in feite op het mo-

ment dat de robot de bowlingbal vastgrijpt en de bal

over de baan rolt juist veel parameters nodig voor één

gooitest.

Het personeel van USBC kan op eenvoudige wijze via een

Beckhoff CP6901 Control Panel met een 12-inch touch-

screen display de testinstellingen invoeren. De E.A.R.L.

robot kan in minder dan tien seconden opnieuw worden

geconfigureerd voor een volledig nieuwe test.

030 Branche Bulletin

auTOmaTICa IS de gROOTSTe eN BelaNgRIjkSTe

INTeRNaTIONale VakBeuRS dIe INSpeelT Op alle

VORmeN eN FaCeTTeN VaN ROBOTICa eN auTOma-

TISeRINg. de BeuRS VINdT elke Twee jaaR

plaaTS. dIT jaaR zal HeT eVeNemeNT wORdeN

geORgaNISeeRd VaN 22 TOT 25 meI IN HeT New

muNICH TRade FaIR CeNTRe.

In de Duitse machine vision indus-

trie gaat jaarlijks zo’n anderhalf bil-

joen euro om. Technologische voor-

uitgang is daarbij een belangrijke

stimulator gebleken voor econo-

misch succes. Industriële machine

vision vervult steeds complexere

taken, maar het wordt tegelijker-

tijd steeds eenvoudiger om deze

technologieën te gebruiken. Alle

deskundigen zeggen het: 3D ma-

chine vision technologieën zorgen

voor een extra boost. Verschillende

systemen zijn al beschikbaar voor

dit doel. In het voetspoor van het

jarenlange succes van 2D, heeft de

industriële machine vision de blik

met een extra dimensie verwijd.

De vraag naar 3D-machinevision

groeit. Vooral vanuit de hoek van de

belangrijke automation drivers van

de automobielindustrie, de semi-

geleidende productie-industrie en

robotica. Een robot die driedimen-

sionaal waarneemt, kan in inter-

actie treden met zijn omgeving.

Flexibeler dan een 2D-robot dat

kan. Bovendien kunnen zowel het

volume van zogenaamde ball-grid

arrays als andere voedingstoffen

bepaald worden aan de hand van

3D-data. En ook het detecteren van

personen werkt het beste als het

driedimensionaal gebeurt. Veel ad-

ditionele, nieuwe applicatiemoge-

lijkheden zijn nauw verbonden met

het gebruik van 3D-ystemen. Het is

dan ook niet verwonderlijk dat le-

veranciers van industriële machine-

vision constructies verdere groei

verwachten. Kortom, het belooft

een mooie editie te worden van

Automatica 2012.

Ook RoboCup junior in 2012In 2012 worden er twee evenementen georganiseerd waar RoboCup Ju-

nior teams aan kunnen deelnemen: tijdens de Dutch Open op 28 en 29

april in Eindhoven en de Nationale Kampioenschappen in Science Center

NEMO op 2 juni. De Dutch Open wedstrijden worden georganiseerd door

de Technische Universiteit Eindhoven in samenwerking met de gemeente

Eindhoven. Bij deze internationale wedstrijden komen teams vanuit ver-

schillende landen bijeen om deel te nemen aan de RoboCupwedstrijden,

voetbal Midsize League en de RoboCup@Home-wedstrijden. Dit zijn teams

van universiteiten uit onder andere Duitsland, China, Italië en Nederland.

RoboCupJunior neemt deel met teams uit Duitsland, Italië, België en Ne-

derland. De wedstrijden die daar gespeeld worden zijn voetbal 2:2 en

Rescue Arena. Voor het eerst wordt er ook een nieuwe wedstrijd gespeeld:

RoboCupJunior at Home. De juniorwedstrijden vinden plaats op zaterdag

28 en zondag 29 april. Op 27 april worden er demonstraties gehouden.

Deze internationale wedstrijden zijn uitsluitend bedoeld voor deelne-

mende teams met leerlingen van vijftien tot en met negentien jaar. De

beste Nederlandse teams kwalificeren zich tijdens deze wedstrijden voor

de wereldkampioenschappen in 2013. Voor scholen die wel aan Robo-

Cup Junior, maar niet met de Dutch Open wedstrijden meedoen is het

zeker interessant om in Eindhoven een kijkje te gaan nemen. Daar tre-

den ook de RoboCup-teams van universiteiten aan met voetballende en

huishoudelijke robots. Het Nederlandse voetbalteam van de Technische

Universiteit Eindhoven is al enkele jaren achter elkaar tweede geworden

bij de wereldkampioenschappen. Op 2 juni worden in NEMO de nationale

kampioenschappen gehouden. Hier worden dan uitsluitend wedstrijden

gespeeld, die niet op de wereldkampioenschappen voorkomen, zoals

Voetbal 1:1, Rescue met het groene veld en Dansen. Deze wedstrijden

zijn uitsluitend bedoeld voor deelnemende scholenteams met leerlingen

van negen tot en met vijftien jaar oud. De inschrijving voor de Dutch Open

en de Nationale kampioenschappen zijn geopend. Aanmelden kan via de

websites. Er zijn twee inschrijfprocedures, één voor de Dutch Open in Eind-

hoven (www.robocupdutchopen.nl, www.robocupjunior.nl).

ASSEMBLY AND HANDLING TECH- NOLOGY MACHINE VISION ROBOTICS POSITIONING SYSTEMS DRIVE TECHNOLOGY SENSOR TECHNOLOGY CONTROL SYS TEMS TECHNOLOGY SAFETY TECH- NOLOGY SUPPLY TECHNOLOGY Van Ekeris Expo Service B.V.

Haarlem | Tel. +31 (0) 23 525 8500 | info@vanekeris.nl

Aut12_Anz_230x295_VisionRobotics_E-NL.indd 1 21.12.11 13:04

030

Naast robots ook veel vision op automatica 2012

031

Branche Bulletin

031Branche Bulletin

Robotics association Benelux opgeheven

RoboNed-conferentie tijdens Vision & Robotics

De Vereniging Robotics Association Benelux (RAB) heeft zichzelf opgehe-

ven. In een summier persbericht meldt branchemanager Barend Nesse

dat dit tijdens een bijzondere algemene ledenvergadering op 30 janu-

ari met meerderheid van stemmen door de leden is besloten. Hieraan

ligt een verschil van mening over de toekomstige koers van de RAB ten

grondslag. Volgens Nesse zijn de leden in goede harmonie uit elkaar ge-

gaan. De RAB had tot doel het delen en uitdragen van kennis die inzicht

geeft in de toegevoegde waarde van industriële robotsystemen voor al-

lerlei toepassingen in verschillende sectoren (zoals metaal en voeding)

Ook behartigde de RAB de economische en technische belangen van haar

leden. Eén van de belangrijkste pijlers van de vereniging was het tonen

aan de markt dat industriële robots perfect samengaan met veiligheid.

Hiervoor is het veiligheidskeurmerk RAB Robotics Safety Mark ontwikkeld.

De Stichting RAB Robotics Safety Mark is een aparte entiteit en derhalve

heeft de opheffing van de RAB formeel geen impact op deze stichting.

Deze stichting is verantwoordelijk voor de uitgifte van het gelijknamige

veiligheidskeurmerk voor de industriële robotbranche. Recentelijk hebben

diverse leden van de RAB dit keurmerk geprolongeerd.

Op 5 en 6 juni organiseert RoboNED haar tweede conferentie. Dit jaar

zal deze samengaan met Vision & Robotics, wat een mooie kans is om

de resultaten met een groot publiek te delen. Tijdens de conferentie

presenteert de organisatie haar Strategic Agenda, het resultaat van

onder andere twee jaar RoboNED. Chris Buijink, secretaris generaal van

het ministerie van EL&I, zal de Strategische Agenda in ontvangst nemen

en een reactie geven. Op de beursvloer van Vision & Robotics richt de

organisatie twee themapleinen in. Hierop zullen kennisinstellingen en

industrie laten zien wat ze te bieden hebben met live demonstraties.

Ook verzorgt de organisatie op beide dagen één van de drie parallelle

tracks binnen het lezingenprogramma. Deze zullen focussen op de ro-

boticatechnologiegebieden en hun toepassingsmogelijkheden. Eén van

de lezingen wordt verzorgd door Henrik Christensen, hoogleraar Robo-

tica aan het Amerikaanse Georgia Institute of Technology. Hij zal onder

andere ingaan op zijn ervaring als voorzitter van het European Robotics

Research Network (EURON) en als voorzitter van de Amerikaanse Robo-

tica Roadmap Commissie. Registreren kan via www.vision-robotics.nl.

Meer informatie vindt u op www.roboned.nl.

Safety event 2012: van re-engineering tot cybercriminaliteitOp 8 mei aanstaande organiseert Mybusinessmedia voor de derde maal

het Engineering Event: Safety. Tijdens deze dag, die wederom wordt ge-

houden in het Evoluon te Eindhoven, staan onder andere centraal de ef-

fecten van re-engineering op CE-markering, de security-aspecten van vei-

ligheidssystemen, CE-markering van constructies, alsmede de import en

export van veilige machines. Dagvoorzitter tijdens het event is ook deze

keer Paul Hoogerkamp. Het ochtendprogramma omvat drie lezingen over

uiteenlopende actuele onderwerpen. Allereerst de consequenties van

het re-engineeren van machines voor CE-markering. In veel productiebe-

drijven worden oudere machines voorzien van een nieuwe besturing en

daarbij gekoppeld met andere nieuwe en bestaande productiemiddelen.

Wanneer moet het productiebedrijf de veranderde machine CE-markeren

en wat zijn de technische consequenties van het re-engineeren van be-

staande machines? Dat zijn enkele van de vragen die Nick de With in zijn

lezing zal beantwoorden. Eén aspect dat in de industrie steeds actueler

wordt, is dat van de veiligheid van onze veiligheidssystemen. Hoe be-

stand zijn deze systemen tegen softwareonheil in de vorm van virussen,

wormen, Trojaanse paarde, kortweg cybercriminaliteit? Rob Hulsebos, in-

dustrieel netwerk expert, gaat in op de gevaren van cybersabotage voor

de industrie en op de mogelijkheden om veiligheidssystemen cyberveilig

te maken. Op de achtergronden van de norm NEN-EN 1090-1, waarin de

eisen voor het vaststellen van de conformiteit van constructieve stalen

en aluminium constructieonderdelen, ofwel de CE-markering, zijn gere-

geld, wordt verder ingegaan door Bert van Beek. Het middagprogramma

omvat drie learnshops van anderhalf uur waarin aan de hand van prak-

tijkvoorbeelden de diepte wordt ingegaan. Dit keer is gekozen voor Risi-

cobeoordeling in de praktijk aan de hand van een verpakkingslijn (Paul

Hoogerkamp), Bewust afwijken van normen, kan dat zo maar? (Martijn

Drost, NC 341018/Pilz Nederland en Michael Gerrits, Van Diepen Van der

Kroef Advocaten) en Veilige machines importeren/exporteren (Jan Ger-

rits, TCPM). Net als de vorige edities van het Safety Event is ook dit keer in

het programma ruimte gecreëerd voor de speciale Safety-doctor-sessies.

Hierbij worden van tevoren door event-bezoekers ingediende vragen uit-

gebreid beantwoord en toegelicht door de Safety-doctors. Safety-doctor

dit jaar zijn Paul Hoogerkamp, Mecid; Nick de With, Fusacon; Martijn Drost,

NC 341018/Pilz Nederland; Michael Gerrits, Van Diepen Van der Kroef Ad-

vocaten; Jan Gerrits, TCPM; Bert van Beek, Telford Consult; Rob Hulsebos,

Enode; Bert Stap, ESV-Groep en Harry Krosse, D & F. Voor informatie over

het programma en voor het aanmelden ga naar www.engineersonline.nl.

032032

aan de bedieningshandleiding, die een toelichting geeft op de gebruikte

symbolen. Er staat waar de sticker zit en waarom die er zit. Je kan de pic-

togrammen dan ook niet los zien en de handleiding is volgens eis 1.7.4.

van Bijlage I van de Machinerichtlijn 2006/42 EG een onlosmakelijk deel

van de machine. Toch komt het in drie kwart van de gevallen voor dat hij

ergens bij de TD in een la ligt en niet bij de operator. Een andere veelvoor-

komende fout is de taal van de handleiding. Want hoewel symbolen niet

taalgebonden zijn, hoort de toelichting wel degelijk in het Nederlands

te worden gegeven en niet in het Duits of Engels. Natuurlijk ligt hier een

taak voor de machinebouwer, maar uiteindelijk is de werkgever verant-

woordelijk voor het bieden van een veilige werkplek. En meestal hebben

in deze beide partijen boter op het hoofd.”

middelen, kleuren en symbolenStap geeft aan dat het voor wat betreft het gebruik van de juiste symbo-

len wel goed zit. De norm NEN 3011 die hier over gaat is redelijk bekend

en helemaal de symbolen die hier in voor komen zijn, doordat ze al jaren

meegaan, goed ingeburgerd. Een uitzondering hierop is de draagbare

defibrillator die door steeds meer bedrijven wordt aangeschaft en waar

Het verschilt van bedrijf tot bedrijf hoe er met signalering wordt om-

gegaan. CE-consultant Bert Stap, die als gerenommeerd schrijver voor

Vision & Robotics en als lid van de normcommissie 302 145 ‘Grafische

Symbolen’ ook jaren als voorzitter van de NVVS (Nederlandse Vereniging

voor Veiligheidssignalisatie) heeft opgetreden, kent de uitersten als geen

ander. “Eens werd ik gebeld door een bedrijf dat grondverzet machines

bouwde. De vraag was of ook maskeerstickers waren die na het spuiten

vervangen konden worden door waarschuwingsstickers. Belangrijkste

rede was niet de veiligheid, maar het feit dat de coatings duur waren en

het volplakken met waarschuwingen een stuk goedkoper. Maar goed,

dat zijn de extremen. Veel vaker komt het voor dat brandbussers op goed

verstopte plekken hangen of door pallets en haspels onbereikbaar zijn of

dat de signalering met betrekking tot vluchtwegen te wensen over laat.

Het heeft geen prioriteit. Totdat het mis gaat natuurlijk.”

RisicoanalyseEigenlijk is een juiste toepassing van signalering helemaal niet zo in-

gewikkeld. Voor de installaties en machines volgt hij namelijk groten-

deels uit de risico-inventarisatie die volgens de Machinerichtlijn gedaan

moet worden. Stap:”Signalering komt in Nederland hoofdzakelijk voort

uit arbowetgeving. Dat betekent dat er een gedegen risicoanalyse voor

de werkvloer moet worden gedaan waaruit de gevaarlijke plekken naar

voren komen. Vervolgens is het een kwestie van maatregelen treffen.

Dit kunnen ook procedures zijn, die middels signalering worden onder-

steund. Enerzijds is er hierbij de gebouwensignalering, bijvoorbeeld met

betrekking tot brandpreventie en vluchtwegen en anderzijds de werkplek

gerelateerde gevaren zoals explosiegevaar.” Gevraagd naar de rol van de

machinebouwer in deze onderschrijft Stap dat ook hier de signalering in

orde moet zijn en in feite uit de risicoanalyse volgt. “De machinebouwer

moet een veilige machine of installatie leveren. Natuurlijk in technisch

opzicht, maar ook voor wat betreft signalering. Vaak is deze gekoppeld

Signalering: een ondergeschoven kindje

Liam van Koert

Op de pROduCTIeVlOeR waaR ROBOTS al daN NIeT IN eeN Cel ONVeR-

STOORd HuN weRk dOeN, zIjN alS HeT gOed IS OOk de NOdIge aaNduI-

dINgeN Te VINdeN dIe de medeweRkeRS Op HeT juISTe pad HOudeN.

ONdeR de VeRzamelNaam SIgNaleRINg VINdeN we eR gekleuRde

lampeN, BORdeN eN STICkeRS meT VeelzeggeNde SymBOleN.

eNIg ONdeRzOek leeRT ONS al SNel daT deze laNg NIeT

alTIjd de aaNdaCHT kRIjgeN dIe ze VeRdIeNeN.

Robotveiligheid032

elk land zijn eigen symbool lijkt te maken. Europees is er momenteel een

hart met een bliksemschicht en een plusje in de bovenhoek in gebruik, al

is ook hierover discussie. De bliksemschicht zou te veel op het elektrisch

gevarenteken lijken. Met het gebruik van kleuren is het een heel ander

verhaal. Stap: “In feite is er wel een analogie met de verkeersveiligheid te

trekken. Rood voor verbodsborden, blauw voor gebodsborden. Daarnaast

heeft rood bij de mensen wel de juiste associatie met brandveiligheid.

En dat vluchtwegen in het groen worden aangegeven weten de mees-

ten ook nog wel. Maar dat dit ook geldt

voor alle calamiteitenborden is minder

bekent. Groen is namelijk ook de kleur

voor het aangeven van de oogdouche,

brancard en defibrillator. Geel zwart is

voor waarschuwingen en ook hier gaat

het vaak mis. Zo zullen de bliksemschich-

ten op Amerikaanse machines vaak rood

zijn en worden nog vaak verboden in het

geel zwart aangegeven. Op gebodsge-

bied, denk aan helm of bril dragen, gaat

het dan wel weer goed.” Op de vraag of

er ook regels met betrekking tot de markering van de looppaden is ant-

woord Stap negatief. “In de arboregels staat dat je wel iets moet doen,

maar je mag een looppad elke kleur van de regenboog geven. Als je maar

aantoont dat je er over hebt nagedacht. Ten aanzien van de breedte – je

moet kunnen passeren – zijn er overigens wel regels. Hetzelfde geldt voor

tijdelijke markeringen. Dit kunnen pionnen, paaltjes met kettingen of af-

zetlint zijn. Officieel dienen deze te worden gebruikt wanneer men zich

zelf moet veiligstellen, bijvoorbeeld tijdens werk aan een machine. Bij

de grote bedrijven in de voedselverwerkende industrie wordt dit netjes

gedaan, maar bij andere bedrijven wordt het vaak als lastig ervaren en

overgeslagen als er even snel iets moet gebeuren.”

033Robotveiligheid

InternationaalSignalering op de vloer wordt extra lastig in een wereld waarin de han-

delsgrenzen vervagen. Een beroemd voorbeeld is natuurlijk de Ameri-

kaanse aanpak, waarbij in de handleiding van de magnetron ook wordt

gezet dat je je hond er niet in mag drogen. Stap: “In Amerika gaat het

om jezelf indekken, wat is ingegeven door de claimcultuur als er iets

fout gaat. Gevolg is dat machines met hele lappen tekst kunnen worden

volgeplakt, zodat je vaak door de bomen het bos niet meer ziet. Een

gewaarschuwd mens telt blijkbaar voor

tien. Wij adviseren voor geïmporteerde

machines goede afspraken te maken

met de leverancier en de teksten op

zijn minst te vertalen, maar nog liever

te vervangen door symbolen. In Europa

gaan we namelijk meer voor algemeen

herkenbare symbolen zonder tekst. Ook

hier zie je overigens het gevolg van de

globalisering. Net als met andere nor-

men, wint ook hier de ISO aan terrein.

En omdat hierin opgenomen symbolen

wereldwijd herkenbaar moeten zijn, staat het europees uitziende manne-

tje op de tocht. Er wordt gewerkt aan een meer universele kop die meer

vanaf de zijkant te zien is. Op zich is er natuurlijk niks mis mee om met de

tijd mee te gaan, maar ik voorspel toch wel wat problemen. Op termijn

zullen we namelijk eerst tal van symbolen door elkaar heen hebben –

niemand gaat zijn stickers en handleidingen aanpassen aan de nieuwe

situatie – voordat de nieuwe symbolen zijn ingeburgerd.”

Veel gemaakte foutenNaast eerder genoemde problemen, steekt er nog steeds een aantal

klassieke fouten met kop en schouders bovenuit. En zoals gezegd hebben

034

de meeste betrekking op de brandpreventie en vluchtweg signalering.

“In een groot bedrijf met meerdere uitgangen (hoofd en nood) moet je

vaak door middel van bordjes naar de hoofdingang geleid worden. Vaak

worden hier de vluchtwegborden in de vorm van het NS-symbool voor

gebruikt, terwijl deze volgens de norm maar één keer mag voorkomen

(bij de hoofduitgang). Of de vluchtroutesignalering wordt helemaal ach-

terwege gelaten. Men redeneert: het personeel weet het toch wel en

bezoek hebben we zelden. Men vergeet echter de factor paniek. Wat als

in het geval van een calamiteit het licht uitvalt, er geen noodverlichting

is en je op een werkvloer werkt waar de opstelling nog wel eens kan wij-

zigen? Grote kans dat je ergens tegenaan knalt. En is dit wel in orde, dan

is de nooduitgang vaak geblokkeerd. Men moest de spullen immers toch

even ergens kwijt. Hetzelfde geldt voor de brandblussers. Als die al zijn

opgehangen – belangrijk, want een brandblusser die ongelukkig omvalt

kan als een raket door het gebouw vliegen – zijn ze vaak slecht te zien.

Ook bij haspels is dit het geval. Even een bordje op voldoende hoogte er-

boven hangen en het probleem is opgelost. Je zit dan al van grote afstand

waar het blusmateriaal zich bevindt.”

mentaliteitVolgens Stap is het met name een mentaliteitskwestie. Het is het aloude

kalf en de put verhaal en iets typisch Nederlands. “In Duitsland geeft de

Berufsgenossenschaft zogenoemde BGV-regelingen uit, waarin gesteld

wordt aan welke regels signalering moet voldoen. De meeste bedrijven,

misschien ook omdat de instantie ook de verzekering verzorgd, houden

zich hier keurig aan. Maar in Nederland wil de overheid minder regeldruk

en zelfregulering. Op signalering wordt niet gecontroleerd en blijkbaar

hebben we het wel nodig. Zo heeft jaren na de brand in het Hemeltje

dertig procent van de horecabedrijven het nog steeds niet voor elkaar en

pas als de politie zegt dat ze ook bij de matrixborden op snelheid gaan

controleren – zoals laatst het geval was met de ingevoerde snelheids-

deken in verband met gladheid – houden we ons aan de regels. Het zit

blijkbaar in ons DNA en voorlopig zal signalering dus wel een onderge-

schoven kindje blijven.”

enkele belangrijke richtlijnen en normen EU Richtlijn 92/58/EG - Minimumvoorschriften voor de veiligheids- en/

of gezondheidssignalering op het werk

NEN 3011: 2004 - Veiligheidskleuren en -tekens in de werkomgeving en

in de openbare ruimte

ISO 3864-1: 2002 - Graphical symbols -- Safety colours and safety signs

- Part 1: Design principles for safety signs in workplaces and public areas

ISO 7010 - Graphical symbols -- Safety colours and safety signs -- Safety

signs used in workplaces and public areas

Voor meer informatie: Nederlandse Vereniging voor Veiligheidssignalisa-

tie. www.nvvsignalisatie.nl

034 Robotveiligheid

Mag het een waar-schuwinkje meer zijn?

Nooduitgang via het toilet: alleen bij hoge nood.

Ga terug naar start.

optimize through AutomAtion

Discover all the potential now: At AUTOMATICA 2012.

ASSemBLY AnD hAnDLing teCh- noLogY mAChine ViSion roBotiCS poSitioning SYStemS DriVe teChnoLogY SenSor teChnoLogY ControL SYStemS teChnoLogY SAFetY teCh- noLogY SuppLY teChnoLogY Van Ekeris Expo Service B.V.

Haarlem | Tel. +31 (0) 23 525 8500 | info@vanekeris.nl

Aut12_Anz_230x295_VisionRobotics_E-NL.indd 1 21.12.11 13:04

036036

In eerdere columns heb ik verschillende keren

richting Den Haag geroepen dat meer over-

heidsbemoeienis volgens mij een gunstig ef-

fect zou hebben op de naleving van de Euro-

pese veiligheidsregelgeving binnen Nederland.

Ik wil mij beperken tot Nederland, omdat ik

daar de meeste ervaring heb. Maar ook omdat

ik soms het gevoel heb dat onze Europese part-

ners en buurlanden beter toezicht houden dan

onze liberale Nederlandse overheid. Bij buiten-

landse projecten van onze klanten komen we

meestal een ander (strenger) optreden van de

controlerende instanties en overheid tegen. Nu

vinden wij, Nederlanders, dat natuurlijk weer

heel vervelend en betuttelend. Nee, wij zijn

mans genoeg om zelf onze zaakjes op orde te

hebben en te houden. Toch moet ik op grond

van ervaring bij deze houding wel enige vraag-

tekens plaatsen. Ik constateer regelmatig dat

er nog steeds onveilige machines worden gele-

verd. Machines die niet gecontroleerd worden

door de Arbeidsinspectie.

Bij de voorbereiding voor deze column, waar-

in ik weer eens een hoop ongezouten kritiek

richting Den Haag wilde spuien, lees ik op in-

ternet opeens een persbericht van 15 februari

2012 met de kop: “Klein bedrijf doet na onge-

val te weinig aan veiligheid”. Het persbericht

betreft een inspectierapport ongevallen van

de Arbeidsinspectie met de titel: “Voorkomen

van ongevallen in kleine bedrijven”. Wat een

tref. Wil je over de terughoudende rol van de

arbeidsinspectie schrijven, komen ze juist met

een rapport dat ze afgelopen jaar 438 kleine

bedrijven, waar in voorgaande jaren een onge-

val geweest was, gecontroleerd hebben. Op-

eens dan toch een reactie uit Den Haag. Hierbij

denk ik natuurlijk dat ze mijn eerdere columns

gelezen hebben (?/!). Maar helaas voor de

Arbeidsinspectie, ik wilde het in deze column

niet hebben over de controle die men bij kleine

bedrijven doet op de naleving van de ARBO

wetgeving. Op zich natuurlijk ook een goede

zaak en kan ik het eens zijn met de conclusie

dat over het algemeen, zelfs na een ongeval,

er te weinig gedaan wordt om een veilige

werkplek te realiseren. Het gedrag van kleine

bedrijven zal op dit gebied dan ook moeten

veranderen. Al ben ik van mening dat men een

dergelijk rapport ook

zou kunnen opstellen

voor grotere bedrijven.

Maar goed, ik wilde het

nu niet over dit aspect

van het werk van de

Arbeidsinspectie heb-

ben, maar over het ontbreken van de con-

trole op de levering van onveilige machines

door machinefabrikanten. Misschien kan ik

dat in het vervolg van deze column duidelijk

maken.

In mijn vorige column heb ik gewezen op de

relatie van het menselijk gedrag (human be-

havior) en machineveiligheid. Nu zit het schijn-

baar ook in de Nederlandse genen dat wij al-

tijd op zoek zijn naar eventuele mazen in de

wetgeving om hiermee een bepaald voordeel

te kunnen behalen. Ondernemers onder ons

huren dure fiscalisten in, met als doel minder

belasting te moeten betalen. Alles wel legaal

natuurlijk.

Dit gedrag zien we ook op het gebied van ma-

chineveiligheid. Machinefabrikanten die zeg-

gen dat ze de veiligheidsrichtlijnen naleven,

maar diep in hun hart vinden dat het absoluut

onzin is en dat het zeker niet te veel mag kos-

ten. Een vaak gehoorde argumentatie luidt:

“want dan prijzen we ons uit de markt”. Waar-

mee dan eigenlijk bedoeld wordt: “het gaat

ten koste van onze winstmarge, omdat we bij

de calculatie geen of onvoldoende rekening

hebben gehouden met de kosten van de vei-

ligheidsoplossingen”. In een eerdere column

heb ik al gewezen op de pech voor de kopende

partij, die door het aankopen van een onveilige

machine of installatie zich zelf schuldig maakt

aan een overtreding van de ARBO-wetgeving.

Misschien moet ik dat even toelichten. In onze

ARBO-wetgeving (ook weer gebaseerd op Eu-

ropese regelgeving) staat dat de werkgever

machines / installaties voorzien van een ‘CE-

markering’ moet kopen. Daarnaast staat er ook

dat hij verplicht is om veilige arbeidsmiddelen

(waaronder ook machines en installaties val-

len) te verstrekken aan de werknemers. Als hij

de terughoudende rol van overheid en arbeidsinspectie

036 (un)Safe

dIepeRe gedaCHTeN VaN eeN Ce-CONSulTaNT

“ Veiligheid mag niet te veel kosten want dan prijzen we ons uit de markt”

nu te goeder trouw aanneemt dat de machine

met een ‘CE-markering’ veilig is (wat door de

machinefabrikant namelijk beweerd wordt) en

de machine blijkt uiteindelijk niet veilig te zijn

en één van zijn medewerkers loopt door deze

machine een verwonding op, dan is het een

gulden regel dat de Arbeidsinspectie de werk-

gever een boete oplegt. Wie ontspringt bij dit

regressieve beleid van de Arbeidsinspectie de

dans: de echte schuldige, namelijk de machi-

nefabrikant!

Op het moment dat ik dit schrijf bedenk ik op-

eens wat ik ooit geleerd heb bij het bestuderen

van de Europese Regelgeving. Waarom moeten

fabrikanten een EG-Verklaring van Overeen-

stemming en een Technische Dossier opstellen?

Omdat zij in het geval van een veiligheid tech-

nisch gebrek door een controlerende instantie

(in Nederland de Arbeidsinspectie) gevraagd

kunnen worden om als bewijslast het opgestel-

de Technisch Dossier (voorheen Technisch Con-

structie Dossier) te overleggen. Aan de hand

van het Technisch Dossier kan de controlerende

instantie dan bepalen of de fabrikant wel of

niet rechtmatig gehandeld heeft.

Nu gaat het volgens mij op dit punt fout. De

fabrikant van de machine die, volgens de re-

gelgeving, moet kunnen bewijzen dat zijn

machine veilig was wordt niet aangesproken

maar de kopende partij, die misschien door on-

wetendheid te goeder trouw geweest is wordt

wel aangesproken en moet een boete betalen.

Ja, roept dan een jurist. Hij kan in dat geval de

fabrikant voor de rechter slepen en de fabrikant

voor de schade en gemaakte kosten aanspra-

kelijk stellen. Maar waarom via zo’n omweg

als de controlerende instantie op grond van

de Europese Regelgeving ook het recht heeft

om direct naar de fabrikant te stappen en deze

te controleren en eventueel te beboeten? Fa-

brikanten zijn volgens de Europese Richtlijnen

verplicht een hele kerstboom aan documenten

op te tuigen (waaronder een risicoanalyse,

verklaringen en een gebruiksaanwijzing) en

uiteindelijk wordt dat dossier dan niet gecon-

troleerd door de controlerende instantie.

Ik heb lang moeten nadenken of ik nog zo’n

voorbeeld van optreden van de overheid zou

kunnen bedenken. En ja hoor, er is er nog één

voorhanden. Stel u wilt een nieuw gebouw

bouwen. U laat een architect de tekeningen

maken en vertrouwt erop dat hij bekend is met

de laatste bouwvoorschriften ten aanzien van

de materialen en het creëren van rookcompar-

timenten en vluchtwegen. De tekeningen wor-

den ingediend bij de bouwaanvraag en u ont-

vangt een bouwvergunning. Een tijd later laat

u door een deskundige een calamiteitenplan

opstellen. Een onderdeel van een calamitei-

tenplan is een vluchtplan. Tijdens het opstellen

van het vluchtplan komt een deskundige tot de

ontdekking dat er op een verdieping sprake is

van tegen de vluchtroute in draaiende deuren

en dat er maar één vluchtroute beschikbaar is.

Wie wordt in het geval van een calamiteit aan-

gesproken? De architect? De afdeling bouwtoe-

zicht van de gemeente? Of u als gebruiker? U

mag het zelf invullen. U kent als gebruiker toch

alle regelgeving, want u wordt geacht de wet

te kennen.

Misschien moet de overheid zich eens bezin-

nen op wat hun rol is en terugkeren naar hun

taak zoals vastgelegd in de Machinerichtlijn

2006/42/EG artikel 4 lid 3. Fijn dat ze zelf dui-

delijk hebben vastgelegd waarop we mogen

rekenen!

de terughoudende rol van overheid en arbeidsinspectie

(un)Safe 037

Bert Stap

038

Schmalz BV, Lansinkesweg 4, NL- 7553 AE Hengelo, Nederland

Wij pakken het aan!Of het nu plaatdelen, blikken, dozen of andere verpakkingen zijn, Schmalz zorgt ervoor dat alles snel, efficiënt en veilig omgepakt wordt! Vraag gelijk onze brochure aan!

www.schmalz.com | Tel. +31 74 255 5757

Innovatief automatiseren met vacuüm

Wij pakken het aan!

Bezoek ons op Empack Den Bosch

Standnr. C1012

061AdvVisionRoboticsApril2012.indd 1 21-3-2012 21:46:53

038038038

Your partner for industrial robot programmingMeer dan 20 jaar ervaring in het ontwikkelen van machine-besturingen en meer dan 15 jaar ervaring in het programmeren en integreren van robotsystemen maken van Alpha Robotica een ervaren partner voor zowel gebruikers als systeemintegrators.

T +31 (0)172 41 95 53F +31 (0)172 41 60 32 Informatie info@Alpha-Robotica.nl

Ideale beveiliging wanneer actief in het productieproces moet worden ingegrepen

www.pilz.nl

Zorg dat uw lichtschermen juist zijn geëngineerd

De kans op verwondingen is groot, wanneer verkeerd geëngineerd wordt met lichtschermen. Iemand kan onwetend de installatie betreden, verwacht dat deze afschakelt en wordt bloot-gesteld aan een onveilige situatie.

Cognex komt met nieuwe In-Sight 7000-serieDe In-Sight 7000-serie slaat volgens Cognex een

belangrijke brug tussen prestatie en gebruiksge-

mak. Door de kleine afmetingen, robuuste bouw

en hoge specificaties, is de serie geschikt voor

zeer uiteenlopende industrieën en toepassingen.

En de beschikbare configuratietools moeten ver-

volgens een snelle inbedrijfname garanderen.

In-Sight 7000 biedt de mogelijkheid om betrouw-

bare inspecties te voeren, ongeacht de grootte

van de beschikbare ruimte en ongeacht de draai-

snelheid van de productielijn. De compacte indu-

striële IP67-behuizing maakt hem bovendien ge-

schikt voor zwaar industriële omgevingen. De

camera’s zijn uitgerust met Ethernet, RS-232 seri-

eel en meerdere discrete IO’s. Het systeem kan

rechtstreeks communiceren met een PLC of een

robotcontroller en kan meerdere slimme came-

ra’s op afstand aansturen vanaf een pc of HMI

met netwerkaansluiting. Ook heeft de In-Sight

7000 de mogelijkheid om verlichting rechtstreeks

te voeden en te regelen, zodat er geen externe

voedingsbronnen nodig zijn. Door de opname-

snelheid van maximaal honderd beeldopnames

per seconde zijn inspectieresultaten ook op de

snelste productielijnen betrouwbaar. Alle inspec-

tie-, defectdetectie-, geleidings-, uitlijnings- en

meettoepassingen worden opgezet middels de

gebruikersvriendelijke EasyBuilder-interface.

productnieuws

Om goed te functioneren hadden sensoren

voor labelingmachines tot nu toe altijd

een drukmerk nodig. Bij gebruik hiervan

worden labels – om cosmetische redenen

– ook nog eens overlappend geplakt. Los

van het feit dat dit niet mooi is, is het ook

verspilling. De ML20 markless van Sick re-

kent hier mee af: drukmerken heeft hij

niet meer nodig. Qua principe en opbouw

doet de markless in alles aan drukmerk-

sensoren denken. Hij maakt echter een

beeldpatroon van het etiket en schakelt op

dat patroon. Voor toepassing van de ML20

markless moet de verpakkingsmachine

wel worden aangepast. Zo is bijvoorbeeld

een encodersignaal vereist. Maar na om-

bouw wordt zoveel op de verpakkingsma-

terialen bespaard, dat de investering zich

snel terugverdient.

markless sensor voor labeling-machines

Global solutions

+31 (0)297 285332 www.destaco.nl

Binnen 10 minuten zien wat er fout gaatReal-time: vertraagd meekijken terwijl je filmt

info@laser2000.nl www.laser2000.nl 0297-266 191

ontworpen voor machine inspectie

Intelligente high speed camera

ontworpen voor machine inspectieC

M

Y

CM

MY

CY

CMY

K

cyclocam ad 115x150mm_def.pdf 18-10-2011 14:57:56

honderd millimeter. Bijkomende kenmerken zijn: heel hoge rigiditeit, re-

petitiviteit van ongeveer 0,05 millimeter en een IP65 beschermingsgraad

indien uitgerust met beschermingsbalgen. Gebruikersleidingen zoals

pneumatische (vier en zes millimeter en elektrische leidingen (vier twis-

ted shielded pairs) zitten afgeschermd in de arm en bereikbaar aan de

robotflens. Optionele kenmerken zijn twee pneumatische ventielen, ge-

bruikersinstallatie en beschermingsbalgen. De TP80 wordt gestuurd door

de CS8 controller series, een enkelvoudig controleplatform voor de aanstu-

ring van alle Stäubli-robots. VAL-softwarepakketten zijn eveneens be-

schikbaar en geschikt voor alle eindgebruikers, integrators, OEM’s en ma-

chinebouwers. De robot is aangepast aan de behoeftes van alle

industrietakken zoals PV/solar, pharma, verbruiksgoederen, voeding,

elektronica en automobiel. Typische toepassingen omvatten high-speed

pick & place, verpakking, assemblage, materiaalverwerking en machine

tending.

Stäubli Tp80 fast picker Stäubli Robotics introduceert de TP80 fast Picker, een ultrasnelle vierassi-

ge configuratie high-speed robots voor standaard pick & place-toepassin-

gen. Deze innovatieve serie pickers bereikt snelheden van meer dan

tweehonderd picks per minuut en biedt meer flexibiliteit tegen een lagere

kost in alle sectoren. Sinds lang bepaalt Stäubli de standaard voor high-

speed en precisie in gerobotiseerde systemen opdat het best mogelijke

resultaat en de kortste cyclustijden verzekerd worden. Deze nieuwe robot

vertegenwoordigt de laatste innovatie – beweeglijker en lichter terwijl

zeer snelle cyclustijden afgeleverd kunnen worden, zonder in te boeten

aan precisie. Een eenvoudige basis of wandconstructie elimineert de be-

hoefte aan een grote kostelijke structuur, wat de kostenefficiëntie en het

integratiegemak ten goede komen. Andere kenmerken zijn zowel een

compacte voorarm om in smalle machineopeningen te bewegen als een

interne kabelboom en userleidingen door de Z-as. De robot is rigide en

heeft een competitieve prijszetting waardoor hij een economisch alterna-

tief vormt voor heel wat standaard applicaties zonder te moeten inleveren

aan kwaliteit, duurzaamheid of prestatie. De robot is beschikbaar in een

vierassige versie waardoor een grote flexibiliteit kan geboden worden af-

hankelijk van de behoeften van de gebruiker. Standaard kenmerken om-

vatten een maximum payload van een kilogram, tweehonderd picks per

minuut (onafgebroken), achthonderd millimeter bereik en Z-as spindel van

EU

CH

NE

R (

Ben

elux)

BV

- P

ostb

us

11

9 -

NL-

33

50

AC

Pap

endr

ech

t -

Tel

+3

1 (

0)7

8 6

15

47

66

- F

ax +

31

(0

)78

61

5 4

3 1

1 -

info

@eu

chner

.nl

- w

ww

.euch

ner

.nl

ww

w.e

uc

hn

er.

nl

M U L T I F U N C T I O N A L G A T E B O X

Veelzijdigehekschakelaar

Alle denkbare functies in één behuizing. Dankzij transpondertechnologie voldoet het systeem aan de hoogste veiligheids-niveau’s. De set is geschikt voor scharnierende deuren en schuifdeuren. Drie halfgeleideruitgangen melden de status: deur dicht (1), grendelpen gedetecteerd (2), veilig vergren-deld (3). Nadat een veilige toestand is bereikt worden bovendien twee veilige getakte halfgeleider-uitgangen geactiveerd.

• Detectie met transpondertechniek• Stabiele metalen montagedelen• Hoge vergrendelingskracht• Verlichte knoppen• Vluchtontgrendeling achterop

Nieuwsgierig? Check de fi lmpjes op de nieuwspagina van de website!

Avans Hogeschool is een brede hogeschool met ruim 25.000 studenten en 2.200 medewerkers in Breda, ’s-Hertogenbosch en Tilburg.

Studenten, docenten, lectoren en professionals in het werkveld vormen in ons onderwijs een levendig netwerk. Onze moderne leeromgeving maakt het mogelijk dat iedere student zijn of haar talent en ambitie maximaal kan ontwikkelen. Inspirerende docenten met inhoudelijke expertise en verstand van leerprocessen dagen studenten uit hun grenzen te verleggen en te excelleren. Avans Hogeschool werkt in onderwijs en onderzoek samen met bedrijven en organisaties.

Voor de Academie voor Technologie en Management (ATM) in Breda zijn wij op zoek naar een:

Docent hbo informatica/besturingstechniek m/v0,8 - 1,0 fte, vacaturenummer 12/024

De volledige tekst van deze vacature is te vinden op onze website.Kijk op www.werkenbijavans.nl voor uitgebreide informatie en sollicitatie.

Acquisitie naar aanleiding van deze advertentie wordt niet op prijs gesteld.

Avans Hogeschool, beste grote hogeschool van Nederland! Bron: Keuzegids Hoger Onderwijs

Adverteerdersindex

ABB 43 Exner 38 National Instruments 11

Alph Robotica 38 Fanuc 2 Pilz 39

Automatica 35 Iris Vision 20 Schmalz 38

Avans 41 Kuka 4 Van Rooij 38

Destaco 40 Laser 2000 40

Euchner 41 Mikrocentrum 44

De LC15Dx digitale laserscanner van Nikon Metrology brengt een vernieuwing

in de evolutie van laserscanners. De LC15Dx heeft een hoogwaardige Nikon

lens en is mede daardoor een accurate laserscanner voor 3D inspectie op coör-

dinaatmeetmachines, met een nauwkeurigheid vergelijkbaar met die van tac-

tiele metingen. Door de nieuwe optica en de digitale beeldverwerking kunnen

ook de meeste reflecterende voorwerpen beter en sneller (meer dan 70.000

punten/seconde) worden gemeten. Het drie-dimensionele scanresultaat is

een puntenwolk die wordt vergeleken met het oorspronkelijke CAD model. De

resulterende kleurenmap visualiseert op een eenvoudige manier de dimensi-

onale afwijkingen en aandachtspunten. De LC15Dx komt hiermee tegemoet

aan de marktvraag voor het sneller inspecteren van kleinere voorwerpen die

hoge nauwkeurigheid vereisen, zoals precisie-(spuit)gietonderdelen, turbine-

schoepen, medische compo-nenten en andere complexe onderdelen.

laserscanner voor 3d inspectie

042042 Column Vision & Robotics

Ik realiseer me dat dit een beetje een raar begin van een column is. Eigen-

lijk zou er na een dergelijke aankondiging een blanco pagina over moeten

blijven. Toch ga ik u niet persoonlijk vertellen waarom u op 5 en 6 juni

naar Veldhoven moet komen. Het leek me beter dit nu eens over te laten

aan de bezoeker zelf. Waarom zijn ze vorig jaar op de jubileumeditie ge-

weest en hebben ze er gevonden wat ze zochten? Ik heb het hen gevraagd

en hoewel ze niet allemaal herkenbaar in beeld willen, willen ze hun er-

varingen graag met u delen.

“Ik was zeer geïnteresseerd in de diversiteit van robotleveranciers. Het

was een geslaagde bijeenkomst op een mooie, goed bereikbare locatie”,

vindt een bezoeker van Heerema uit Zwijndrecht. Kijk. Dat is klare taal.

Ook een bezoeker van Holland Detlaflex Rubbertechniek kwam met een

brede blik en nam een hoop mee naar huis. “Ik ben niet met een speci-

fieke vraag naar de beurs gekomen”, liet hij weten. “Ik was er meer ter

oriëntatie en dat is ruimschoots geslaagd.” Een werknemer van HUMN

Fabricage- & Productontwikkeling vindt het vooral belangrijk een vinger

aan de pols te houden. “Doel van mijn bezoek was het me op de hoogte

te stellen van de ontwikkelingen. Dat is waar de beurs voor bedoeld is en

het is gelukt.” Ook Sirrus was om deze rede van de partij, al was er een

duidelijke voorkeur voor high-end vision. “Ik heb Vision & Robotics vorig

jaar bezocht om mezelf een beeld te vormen over de state-of-the-art van

machinevisie in industriële toepassingen. Vision & Robotics is hiervoor wat

mij betreft zeker de geschikte beurs gebleken.” Specifieker werd het voor

de KLPD. “Ik heb vooral gekeken naar het lerend vermogen en ad hoc

programmeerbaarheid voor bediening van externe apparaten in mens-

vijandige of gevaarlijke omstandigheden”, liet een senior specialist me

weten. Gevraagd of het wat opleverde antwoordde hij: “Een passende

oplossing was nog niet voor handen maar de ontwikkelingen hierin zijn

hoopvol dus blijf ik ze nauwgezet volgen.” Meer geluk hadden wat dat

betreft de mensen van BAM Wegen. “Dankzij het bezoek aan Vision &

Robotics 2011 zijn de vragen die we hadden uiteindelijk beantwoord. Het

was wel een via via traject , maar het heeft wel geresulteerd in de aan-

koop van een product bij een relatie van een deelnemer”, lieten ze me

weten. En ook voor Frog bleek de beurs een belangrijke opstap naar de

oplossing. “Wij waren op zoek naar een partij die ons kan helpen met het

ontwikkelen van een systeem voor de detectie van de positie van pallets

middels een3D-camera. En dat is precies wat we daar hebben gevonden.

Succes dus!”

Graag had ik nog veel meer bezoeker de revue willen laten passeren. Zo

was het leuk geweest Packland te laten vertellen dat zij met specifieke

vragen voor een inspectiesysteem voor een inpakmachine kwamen en

hier antwoord op kregen. Ook had ik de baas van Lasercraft graag laten

vertellen over zijn ambitie om geen personeel aan te hoeven nemen,

maar vision en robotica in te zetten om hem met de productie te helpen.

Stuk voor stuk concrete voorbeelden van wat er allemaal op Vision en

Robotics te halen valt. Maarja, een column kent nu eenmaal zijn grenzen.

Zelfs al zeg ik niks.

Els van de Ven

Manager Vakbeurzen

& Congressen

Ik zeg niks

Ik ga u niet vertellen waarom u op 5 en 6 juni naar Veldhoven moet komen

042

Column Vision & Robotics

ABB levert standaard robotoplossingen voor de industrie. Deze zijn eenvoudig, snel, kostenbesparend en eenvoudig in bestaande of nieuwe productielijnen te integreren. ABB Robots zijn zeer gebruiksvriendelijk, betrouwbaar, efficiënt, onderhoudsarm, accuraat en werken 24/24/7 op topsnelheid. Kiest u een ABB Robot dan weet u wat u kiest! Bezoek ons op www.abb.com/robotics

Eenvoudiger produceren?Houd het standaard!

ABB adv IRB660 184x255.indd 1 22-04-10 13:33

Vakbeurs & CongresDinsdag 5 en woensdag 6 juni 2012

NH Conference Centre Koningshof te Veldhoven

Vakbeurs & CongresDinsdag 5 en woensdag 6 juni 2012

NH Conference Centre Koningshof te Veldhoven

www.vision-robotics.nl

11e editie • Gratis toegang

Mediapartners:

O� iciële beurscatalogus

Organisatie:

Conferentie

VR12_230x295.indd 1 22-3-2012 12:28:44