+ All Categories
Home > Documents > Kyoto University Computer Vision Laboratoryvision.kuee.kyoto-u.ac.jp/japanese/happyou/pdf/... ·...

Kyoto University Computer Vision Laboratoryvision.kuee.kyoto-u.ac.jp/japanese/happyou/pdf/... ·...

Date post: 25-Jul-2020
Category:
Upload: others
View: 0 times
Download: 0 times
Share this document with a friend
15
Transcript
Page 1: Kyoto University Computer Vision Laboratoryvision.kuee.kyoto-u.ac.jp/japanese/happyou/pdf/... · "!# %$'&&)(+*-,/.10 2 3"*54 2 6 07, 2 8:9 0 *;4 @ a7bdc ef gihj

����������� ����������������������������! ����"����#%$&('*)�+-,/.10�2�)�3545687�+831.:9-);9=<?>@.BADCE+-F�GH4I7=0D4KJ�31.:9-)MLNH0O31.198)ML +-)QPSRT9-,/,/CU)E.:0V+831.:9-)

WQXOYZX\[5]_^U`aXIbc[Kdfe*XhgiX

jlk=m-n�o:prqsk=tIp�u�vMwxtIprk=yzy|{z}�k=t*~=k��h~={zk=t*~=knVt-����k=~5�*t*u�yzuD}�����Iu�pru���t*{z�Zkcor�:{�px�I�h���Iu�pru �D�D���x�Z���h�D�_�ZnVm-nVt

kc�Bq�n�{zy��hprqH�l{�� �I�IuVpru��B��� nV~D� �1m

�H M¡=¢c£V¤*¥D¢D¦¨§ ki©8k=yz{zk=�Zki{ztIprk=yzyz{z}Dk=t\~=kª�OuIk=��t*uVp��h«"k=yzy��:uDyzk=y��¬{zt%©\o5nV{zt¬©*�Opk=qskcor}Dkc��v­oru�q®n�~Kpr{|�Dkl{ztIprkco5n�~cpr{zu�t*�"«�{�pr��k=th�h{�oruDt\qsk=tIpr��pr�OoruD�*}���m8kcor~=k=mOpr{|u�t��n�~cpr{zuDt_�ZnVt-�¨~=uDqsq��*t*{z~�n�pr{zuDt����"�\{|�Em*n�m8kco�}D{z�Zk�nVt u��Zkcor�h{zkc«au�v-uD�\oE¯*�Zk��Ik�n�or�m\oru��1k=~cpEu�ts°�uIu�m8kco5nVpr{z�Zk�j�{z�1p:or{z©*�Oprk��¨±�{z�:{|u�t�²B°�j@±��V{zt �:�\u�o:pK³K��´\oruDqSn�m\o5nV~c�pr{|~=n�y8m8uD{ztIp�uVvU�h{zkc«T�hpr�*k@}DuZnVy�uVvM°�j@±?{|���:�*qsq�nVor{zµ=k=�HnV�"v¶u�y|yzu�«��=�*·�q�©8k��s{|tpr�*k�ork=n�y8«"uVory¸��n¨}VoruD�\m�u�v�t*kcpx«"uVor�h�B~=u�t*t\k=~cprk���¹l©*�:kcor��nVpr{zu�tº�Ip5nVpr{zuDt\�T²¶ork�n�y��pr{|qsk�{zq�n�}�k�mOoruI~=k=�:�:uVoi«�{zpr�?nV~cpr{z�Zk�~=n�qskco5nO²��5³:³�n�t*�%qsuD©*{zyzk�oruD©8u�pr��«�{zpr��O{z�:{zuDt_�Q»�t-�/ork�nVyz{|µck/��³�«�{|�\kin�ork�n/�h�\t*n�qs{z~H�:~=k=t*k��*t-�Okcor�1p5n�t*�\{zt*}�n�t*��¼�³�Zkcor�rnVpr{zyzk��:~=k=t\k@�h{z�:�-nVyz{|µ=nVpr{zuDt_�h»�m\m*yz{z~�nVpr{zuDt\�QuVv�°�j�±�{|t\~=yz�-�Ok"ork�n�y��½pr{zqsk"«�{¸�OknVork�ni�:�\or�Dk={zy|y|nVt*~=kD�Eork=qsuVprk�~=uDtOv¶kcork=t\~=kºnVt-��yzk=~cpr�Oor{|t\}��1�\�1prkcqs�=�Mt-n��h{z}ZnVpr{zu�tu�v"²�t\uDtO�x{ztIprk=yzyz{z}Dk=tIpK³Qqsu�©*{zyzkloruD©8uVpr��n�t-�H�\{z�rnV©*yzk���m8kcuDm*yzkD�OwxtHpr�\{|��m*n�m8kco��I«�k¯*or�1p¨�\kK¯-t*k�pr�*k v¸o5n�qskc«�u�or�(u�v�°�j@±®n�t*��pr�*kctªm\orkc�:k=tIpTprk=~K�\t*{z~�nVy�ork=�:k=nVor~5�ork=�:�*y�pr���:uTv¶nVo"u�©\p5nV{|t\k��_�*��³E¯\¾Ok����h{|kK«�m8uD{ztIp�m*n�t\�½pr{zy�p:�Bµ=uIuDq¿~�n�qskKo5nTv­u�oQ«�{¸�OknVork�n�nV~cpr{z�ZkT{zq�n�}�{|t\}\�8¼D³�n�~cpr{z�ZkT�h{z�:{zuDtº�1�O�1prk=q®v­u�o@ork�n�y��½pr{zqsk�qsu��h{|t\} u�©O�Àk=~cpp:o5n�~5�O{zt\}�nVt-�f�fÁZ³�~=uIuDm8kco5n�pr{z�Zk qsu��h{zt*}�uD©h�1k=~Kp�p:o5n�~5�h{|t\}�©h��~=uDqsq��*t\{|~=nVpr{zt*}n�~cpr{z�Zk��h{z�:{zuDt�nV}Dk=tIpr�=�

 Ã\Ä�Å8ÆfÇTȨɨÊ�ÅfË5Ç@Ä

W�]f^¶[�Ì_XOÌ�Í�Î�ÏO^­ÐOÍD[�XhѺÒIÐOÍ�ÎKÐ-^­ÍVÓÔÒOÕ�Ò\dfÎ"Ö_ÐOÍTe\Í�XOÎc[�ÌfÎcÒh×rÍDØ�b�ÒOѬÙ�ÚDÚcÛ_Ü�ÝKÞhßxà�áIÜTâHà¶ã=ßÀÝ�àBäVå8ß1Ü=æç�à¶ã�àBÚhè;éÀêlëìHí@^­Ñî[K]fÒOÎKb=ï�ð@ñfÎcÒOgòX¬ÌfÎcX\Ø�bc^­Ø�XhóTÌ�ÒO^­Ñ\b�ÒhÕsÐ-^¸Í�Ósí�bK]fÍaÏOÒ\XOóTÒhÕHêlëTìô^¶[[KdfgºgºXOÎK^­õVÍDö�X\[lÕ½ÒOó­ó¸ÒIÓ[séxñ�^¸Ï�ðE÷Dï�øù�g�ú�ÍDöS^¸ÑSbc]fÍaÎcÍ�XOóÓlÒOÎcó­öûX%ÏOÎcÒOd_ÌûÒOÕsÑfÍ�brÓlÒOÎcY*ü1ØVÒOÑfÑfÍDØ�bcÍ�öþýTä�ãVÜ�Ý�áIÞIßÀàBÚIè¿ÿ�ß:ÞIßÀàBÚIè_ãé½ÎcÍ�XOó|üÀbK^­gºÍ�^¸giXhÏ\Í�Ì_ÎKÒ8Ø�ÍD[K[KÒOÎQÓT^|bc]iXOØ�bc^¸Ð\ÍlØ�XhgºÍVÎ=X_éx[cïKï�XOÑ_ö�g�Ò\úf^­ó¸ÍlÎKÒ\ú�ÒObc[�ÓT^¸bK]ºÐ-^­[K^¸Ò\ÑEíXhÑ�ö�ÎcÍ�XOó¸^­õVÍ÷Oð�� ^­ö8Í�XOÎKÍDX�öfe*Ñ�Xhgº^­Ø�[cØ�Í�ÑfÍ�dfÑ_ö8Í�Îc[5bcXOÑ_ö8^­ÑfÏiXhÑ_ö� ð_ì�ÍVÎ=[KXhbK^­ó¸Ís[cØ�ÍVÑ_Í Ð-^¶[5d�Xhó­^¸õDXIbK^­ÒOÑ�ð

� Ì_Ìfó¸^¶ØVXhbK^­ÒOÑ_[QÒhÕ�êlëì?^­Ñ_Ø�ó­d_ö8ÍlÎKÍDXhó¸üxbc^¸gºÍ�ÓT^¶ö8ÍlXhÎcÍ�X[KdfÎcÐOÍV^­ó­ó­XOÑ_Ø�Í�XOÑ_ö�bKÎ=X���Ø@g�Ò\Ñ8ü^¸bKÒOÎc^­ÑfÏ [Ke8[rbcÍVgi[�íDÎcÍVgºÒObKÍ�Ø�ÒOÑfÕ½ÍVÎcÍVÑ_ØVÍ�XhÑ�öHó­Í�Ø�bKdfÎc^¸Ñ_Ï [Ke8[rbcÍVgi[VíZ^­Ñ*bKÍVÎ=XOØ�bK^­ÐOÍ��Oë W�ìSXhÑ_ö^­Ñ\bcÍVó­ó¸^­ÏOÍ�Ñ*b@W�ìS[5bKd�ö8^¸Ò�íhÑ_XZÐ-^­Ï\XIbc^¸Ò\Ñ�XOÑ_öHÏ\df^¶öfXhÑ_ØVÍ�ÒhÕ�éBÑfÒOÑfüÀ^­Ñ*bKÍVó­ó­^¸Ï\ÍVÑ*b=ï�gºÒOú_^¸ó­Í�ÎKÒ\ú�ÒObc[XhÑ�öªöf^­[cXhúfó­Í�ö�Ì�ÍVÒOÌ_ó¸Í\í_XhÑ_öªØ�Ò-Ò\Ì�Í�ÎcXhbK^­ÐOÍ g�Ò\úf^­ó¸ÍsÎcÒOú�Òhb=[Vð

ñfÎcÒOg Xª[KØV^¸Í�Ñ*bK^¸Ö�ØHÌ�ÒO^­Ñ*b ÒOÕ@Ð-^¸Í�Ósí�ÓlÍ�Ìfd8bsÒOdfÎ�Õ½Ò8Ø�d_[ dfÌ�ÒOÑSæ��IèUÞ��à�ià�è_ß:Ü �hÝcÞIßÀàBÚIèÚ���á�à¶ã�å_Þ��MÛfÜVÝ�=Ü1ÛUßxàBÚhè���Þ��ßÀàBÚIè�� ÞIèUæ�=Ú���å8è�à�=ÞIßÀàBÚIè_ðQW�]_XIb�^¶[VíUbc]fÍ�[cØ�^­ÍVÑ*bK^¸Ö�غÏOÒ*Xhó"ÒhÕbK]_ÍiÌfÎKÒO×rÍ�Ø�b�^¶[ bKÒ/^­Ñ-ÐOÍ�[5bK^­Ï\XhbKÍ�]fÒIÓ bc]fÍaæ��IèUÞ��à��ã�ÒhÕ�bK]fÍD[5Í�bK]_ÎKÍ�Í�Õ½d_Ñ_Ø�bc^¸Ò\Ñ_[�ØVXOÑ ú�ÍØ=]_XOÎcX\Ø�bKÍ�ÎK^­õVÍDö�XOÑ_ö ]fÒIÓ bK]fÍ�e�[K]fÒOdfó¶ö ú�Í@^¸Ñ*bKÍ�ÏOÎ=XIbcÍ�öiæ��IèUÞ��à�cÞ�������bcÒTÎKÍDXhó­^¸õ�Í�^­Ñ*bKÍ�ó¸ó­^¸Ï\ÍVÑ*b[Ke-[5bKÍ�gi[Vð

Page 2: Kyoto University Computer Vision Laboratoryvision.kuee.kyoto-u.ac.jp/japanese/happyou/pdf/... · "!# %$'&&)(+*-,/.10 2 3"*54 2 6 07, 2 8:9 0 *;4 @ a7bdc ef gihj

����� �"!#�%$'&�&)(+*-,/.10�2�3"*54�2�6 07,�2�8:9�0�*;4<3�2�672=&?> @

A7BDC�E�F�GIH�J�H%KML)N�O�KQP�L;G�CSR�F�G-T1U�G-GWVXU�B�TYC-F[Z�B�J�\�F=C-F[K)G]Z^V_J^B�Ra`bU+C-U�J�\cR+KMH%KMB R+KMB�TMF[K)GJ^`�Z�B�deH K?L-TMKMH+C-F[Z�BfNfJ^T1C�F�Z^BfNgJ�B RhTMZ^`i`bU�B�F�T?J�C�F�Z^B�C�ZeVXZ^L-`WJ�\�\[jkTM\�J^L�F[VXjQC-E�Ki`�K)J�B�F�B�dZ^V�C�E�K?F[LlF�B:C�KMd�L-J�C�F�Z^BfmonpE�K?B�O�K<H�L-K?G�KMB:CqC�K?T;E�B�F�T?J�\rL-K?G�K?J�L;T;EQL-K?G�U�\=C;GlG/ZSV�J�LlZ^s+C;J�F�B�K?RZ�BI`iZ�t#F[B�d<C;J�L-d^KMCpR+KMC�K)TYC�F�Z^BQJ^B�RIC�L;J^T;u#F[B�d<s#jSTMZ:Z�H K?L-J�C�F�t^KcZ^s�G�KML-t�J�C-F[Z�BIG/C-J�C-F[Z�B�G?vwyx{z;|�}�~%���M���;� �o��x�����v�'F[�#K)Ri�5F�KMO�H%Z^F�B:C���J�B+�7npF�\=C����%Z#Z�`����'���7��n5�f��TMJ^`�K?L-JqVXZ�L�O�F�R�K5J�L-K?J_J�TYC�F�t^K�F�`WJ�d�F[B�dwyx{z;|�}�~%���M���;� �o��x����Q���q�1��x����+�<v��K)J�\[��C-F[`iKlZ^s���K?TYC5R�K1C�K)TYC-F[Z�BeJ^B�RIC�L;J^T;u#F[B�d<s#jSJ^Be�'���7��n5��TMJ^`iKML;Jwyx{z;|�}�~%���M���;� �o��x����Q���q�1��x����������� < �|+��x��;}���x�����v¡ Z#Z^H%KML;J�C-F[t�KqZ�s+��K?T1CpC�L;J^T;u#F[B�d<s#jITMZ^`i`bU�B�F�T?J�C-F[B�diJ^T1C�F�t^Klt#F�G�F�Z^B�J�d^K?B:C-G?m

¢ £�¤�¥+¦f§�¨�©'¥�ª/¤5§¬«�¦f¨�­o¦¯®�¥�ª�°�¤b±q²³­%¥�ª�°�¤´±5©�¤qµ·¶h°�¸�¸º¹q¤5ª/­o©'¥�ª�°�¤

»f¼�½ ¾º¿fÀ'Á:Â�Ã�Ä'ÅhÆMÄoÇ?Á#Â�Â�Ã�Å%Á:Ä'È^ÁeÉgÊDËSÊfÄ'Ì�ÍÎÃ�ÈIÆMÄoÇ?Á:Ï�Ì�È�Ç)Ã�¿%ÄyÐnyZi`�Z+R+K?\fF�B�C-KM\�\[F�d^K?B�T1K�Nf��TM\�J�G�G�F�T)��Ñ�L�C�F[P T1F{J�\fA7B:C-KM\�\[F�d^K?B�T1KlKM`iH�\�Z�j+G�C�E�K´G-T;E�K?`�K

Ò^ÓgÔ�Õ"Ö�ÖX×�Ø#Õ)ÓfÙ1Õ�ÚÜÛkÓfÝ"Þ5Ö�Õ"ß�Ø+Õ�àâácÕ"ã+ä)Ý"Óg× ÓoØJ^B�R]H�U�C-GpF[C-Gp`WJ���Z�L�VXZ+T1U G�U�H Z�BeG�j#`bs%Z^\�F�Tqu#B�Z�O�\[K)R+d^KqL�K?H�L-K?G�KMB:C-J�C�F�Z^BSJ^B�RSG�j#`bs%Z^\�F�TTMZ^`iH�U+C;J�C�F�Z^B¯m+A7BIC-E�F{G�G/K?B�G�K^N+F[C�`iJ"jSs K´T?J�\�\[K)Râ���� 5�%|+�7}���x����o}�~oåY���7�M~�~�x=æ��M�%�;�?ç=è?é m

A7B³C-E�K ¡�ê ��H�L-Z���K?T1C?N�Z�BDC�E�KhZ�C-E�KMLIE�J�B�RfN�O�KkH�L-Z^H%Z�G�KkJ�B³F{R+K?JÎZ�VW i�)ë^�M~�x��#æx�� � �M~�~�x=æ:�1�o�-�iìMíIë�í��o}� �x��<x����7�1��}��1��x�����zYN�O�E�F{T;EQTMJ�Bes%K´L�K?H�L-K?G�KMB:C�K)RSs#jWC-E�K_VXZ^\�\�Z�O�F[B�dG-T;E�KM`iK�v

Ò^ÓgÔ�Õ"Ö�ÖX×�Ø#Õ)ÓfÙ1Õ�ÚÜî_Õ?ï�Ù1Õ-ð Ô7× Ý"Ó]�âñ5ÙYÔ7×7Ý"Ó]�âòlÝ"óeóIô%Óg×7Ù1ã:Ô7×7Ý"Ó�õO�E�K?L�Kb�öF[`iH�\�F[K)G�R+j#B�J^`�F{TcF[B:C-KML;J^TYC-F[Z�B�G�J�`iZ�B�dbC-E�KlVXU�B�T1C�F�Z^B�J^\f`iZ+R+U�\�K?G?m÷�ørù *pú_*Y.M>:2�>:ûl&Mü¯ýÿþ�2����o8+*p*��^(��=.M2=>�*Y4��=.M0�*�,Y@

Page 3: Kyoto University Computer Vision Laboratoryvision.kuee.kyoto-u.ac.jp/japanese/happyou/pdf/... · "!# %$'&&)(+*-,/.10 2 3"*54 2 6 07, 2 8:9 0 *;4 @ a7bdc ef gihj

���

State

PerceptionPercept

Message

� �����Message

��� ��� ����� ��� � � � � ���

����� � ��� ������� � �

!#"�! �

$ %�& ' ( )�*�+-,�. /�&

0214365�785#9�:�;=<?>8:A@CB�DFEHGJILK�MN<POQK�RSK�:NDFEUTN<?DVIXW

YPZ8[�\P] ^A_a`Hbdceb�f8gabh[igkjAl=m�n8oC[=^p[�gq]�g�\�b�r4r�]4sibAg=\t^Jue^L\�b�vw`p]�\JZyx#b�z?{|bAxe\J]4}ig~_6[i{X\�]�}=g~_[�g6c�{�}iv�v��ag8]4{A[V\J]4}ig�{�[ix8[��8]�r4]�\�]�bN^�[�g8c�zJbAs=[iz�c�\�ZabA^JbQ\JZaz�b�bQ�-�ag6{X\J]4}ig6^2[i^��-�ag8c8[�v�b�g�\�[irv�}ece�ar4bA^�\J}�zJbN[�r4]��Ab�ceu�g8[�v�] {h]4g�\Jb�z?[i{|\J]4}ig8^t�6b�\L`HbAb�g�\�Zab�[�sibAg�\�[�g8c�]�\?^�}=�e\JbAzt`Q}iz�r4c� ]�� bi�8^�{|bAgabh[�g8c�}�\�Zab�z�[isibAg=\?^��|�

�a�ag6{X\J]4}ig �8zJ}=v YC}�pm��J�?m��o�����n ��� �6¡V¢�£¥¤ ¦~§�¢�¨© ��o����Vn �ª¦C§�¢�¨ ¤ � �8¡V¢�£« �V¬�¬�­en6����j�o�����n®�ª¦C§�¢�¨ ¯ °�±A²³§�¡V´

µQuy]�g�\JbAsiz?[V\�]�gas¶x6bAz�{�b�xe\�]�}=g~_#[={X\�]�}=g~_#[ig8c�{�}iv�v��ag8]4{A[V\J]4}igC_6·V[�z�]4}i�8^�ceu�g8[�v�] {h]4ge¸�-}iz�vF[V\�]�}=g¶¹8}V`�^p[izJbº�-}=zJv�bAc~�a»Sgy}i�azpv�}eceb�r�_az�bA[=^¼}=ga]�g8s�]4v�xar�]4bA^�\JZab��-�8g8{X\�]�}=gq`pZ8]4{?Zceu�g8[iv�] {�[ir�r4u®{|}=g�\Jz�}ir ^H^J�8{?Z®¹6}V`�^U}i��]4ge�-}iz�vF[V\J]4}igC�=½¾b��6bAr�]4b�·=b�]4g�\Jb�r4r4]�s=b�g8{�bºce}�bN^Hg8}�\ce`Qb�r4rt^J}ir4b�r4u¿]�gÀ�az?[�]4gÁ�8�e\¶b�v�bAzJs=bA^��-zJ}=vÂ[i{|\J]4·iby]4g=\�b�z?[i{|\J]4}ig8^�`p]�\JZÃb�g�·�]4zJ}=gav�b�g�\�^\JZ8zJ}=�asiZqx6bAz�{�b�xe\�]�}=g~_8[={X\J]4}igC_a[�g8cq{|}=v�v��aga] {�[�\J]4}ig~�

Ä~Å Ä Æ �~£³§�¢H�6¨tǶÈ�±NÉ-Ê#§�Ë�É�´AÉ��6ÌÍǶÎ#§�̱

�³]�z?^¼\�`Qbqcab|f8gab © �|o���ÏÐmÀÑ�� ÒX���Vn © l=m�n8o ��Ó�Ô³Ó _Õ]�gÀ^¼Z8}izJ\?��[i^�[¿�Jj�o�����n#jVÖtjAl=m�n8oP`p]�\JZ·�]4^J�8[ir6x#b�z?{|bAxe\J]4}ig~_�[i{|\J]4}ig~_�[�g8c¶{|}iv�v��aga] {�[V\�]�}=g®{�[ix8[��a]4r4]�\�]�bN^���×~b|\�¦~Øa±A§�Ù�cab�ga}i\Jb�\�Zab]4g=\�b�z�g8[�r�^L\?[V\Jb�}���Ú�\�Z ÓCÔ�Ó _ ÓCÔ�Ó ÙJ_6[ig8cyÛ�ÌÊ¿\JZab�^¼\�[�\Jbd}i�³\�Zabh`Q}iz�r4c~�aYPZab�g~_8�-�ag8ca[�¸v�b�g�\�[ir��-�ag8{|\J]4}ig8^�}�� Ó�Ô�Ó ÙÕ{A[�gq�6bhceb�f8gabNcq[=^Q�-}ir4r�}V`�^ � �³]�s6�8Üi�X�

ÝdÞNßÐà�ÞJá6âSÚSãÐä~Ù��iÛ�ÌÊæå�¦CØe±A§�Ù�ç¤éèt§�¡VÈi§�ê�± Ù �¼ë �ì à|âSÚ�ãÐä Ù ��¦~Øa±A§ Ù ç¤í¦CØe±A§ Ù åqÛºÌÊUî � Üi�

ï�ÞNðeñNãÐä�Ú�äò Ù �ièt§�¡VÈi§�ê³± Ù å�¦CØe±A§ Ù ç¤Â¦~Øe±N§ Ù î ��ó �

`pZabAzJbdèt§�¡VÈi§�ê³± Ù ^L\?[�g8ca^Q�-}=zpb�g�\J]�\J]4bA^�x6bAz�{�b�]4·ibAc���u Ó�Ô³Ó Ù �YPZab�{�}iv�v��ag8]4{A[V\J]4}ig���u ÓCÔ�Ó Ù {A[�g��#btceb|f6gabAc���u�\JZabp�-}=r�r4}V`p]4gas�x8[�]4z2}���v�bA^�^�[�sib

b|ôa{?Z8[igasib��-�ag8{|\J]4}ig8^A�

õ ÞAä~ö Ù ��¦CØe±A§ Ù ç¤ Æ §�´A´NØaÎ#§V÷ ��ø �ï�ÞÐà|ÞNÚ�ù�Þ Ù � Æ §�´N´AØ8Î6§ Ù å�¦~Øe±N§ Ù ç¤í¦CØe±A§ Ù î ��ú �

Page 4: Kyoto University Computer Vision Laboratoryvision.kuee.kyoto-u.ac.jp/japanese/happyou/pdf/... · "!# %$'&&)(+*-,/.10 2 3"*54 2 6 07, 2 8:9 0 *;4 @ a7bdc ef gihj

ûpüaýAþJý�ÿ������������ ����� ÿ���������������eý������Jý���ý��������iý����Jý���� ��!"� ���$#&%'# �����(#&%'# �)�*+�,��üaý.-/���0�,!���*+-�����*1���2�aý/�Lû �iþ�354�þJý��76#ý�-/��*1)iý�819�:; ���Jý��<���2�Jü8ý>=?!���-@��*A������8B�eý/C���*D��*A�����E��*A)=ý��$��F�G)iý�4�ûQý.-����2�eýAþ�*1)iý ��üaýH=?��8181�VûI*A���

��F��¼ýAþ�)G����*1������JK :�L�M@NPOPQSR *1�UTWV�XY-����2F6ý.�eý�-/����6���Jý��<*1�����

Z R[N]\�^SR`_�abLcM@NPOPQSR J�d&�"e�� &fg d&�"e�� ]h Tji�XLcM@NPOPQSR[k�Q�lmQS^Gabn J�TWd&�"e�� Bfg d&�"e�� X fgpocq5rts Tvu�X

w üaý�=?�=þ���ý�þ *1��6�8A*4ý��>6�!8þJý0*1����ý�þ�����8x�7�����Jý0-?ü������=ý���4[�7!�-?üy��� 6����"zj��*A8A�7zv{������|-/������þ���81���=t���}��-@��*A)=ý~-�����ý�þ���4#ûpü�*A84ý~�Jüaý�81���7��ý�þ>��ý������E��ü����Jý~�7�����Jý~�Jþ�������*D��*A������ûpü����Jý~��*1�aý/zý��#ý�-@����*A��-�!aþ��7���G��ýE-?ü������iý�����= o q5r 4�ý�: ��:G��ý�-?ü�����*1-���8"F�"�"9�zv�iþ���-������Jþ���8+����=[�ºþ���F�����:V�: w üaýE*1���Jý�þ�����8��]���G��ýY�Jþ�������*D��*A���0*1�t-���!��¼ý��~F�9,�Jüaý,Tb*A����ý�þ�����8�Xx��-/��*1���`4��JüaýE6#ý�þ�-|ý�6"��*1���=?��8A81�VûHý�� F�9c�Jü8ý2þJý���������*1����4/�������G�iþ[��üaý���ý��������iý���-�-�ý�6"��*A���`: w ü�!��~ûQý�-����.��!��0�0�iþ�*1{�ý��üaý��Jý>6aþ��"-�ý����¼ý��t*1�����

� N]_�N]\�kE^G_�R&��OWNPOPQSR J��c���G������e x� ÿ������������ x� d`��e�� fg d&�"e�� s Tj��X� : w üaý���F�G)iý.�eý���-�þ�*1F6ý����0�"�eý�8���ý�þ�ý�819�þ�ý�6aþ�ý��Jý������E�]���G��*1-.=?!���-@��*A������8��eý�6#ý����eý���-�*�ý�������������"9������0*1-<6aþ���6#ý�þ���*4ý��0��þ�ý�����3=ý���*1��������-�-/��!�����:x#��]��þ���*A�=ü���=?�iþ�û �iþ��¾ûY�S9U���*1���Jþ�����!�-|ý>�"9������0*+-��Y*1�����~�Jüaý>�0�"�eý�8�û ��!�8+�<F6ý ���0*1��-/�=þ�6�iþ��G��ýE��*A��ý>)G��þ�*1��F�8�ý N�*1�������üaý>=?�iþ��,!�8+��ý�:"���iþpý������06�84ý�4aý���!��G��*1���UTb��X -����$F#ý.��!�����ý����Jý������

� N]_�N]\�kE^G_�R&��OvNPOPQSR Tj�����G�����Be TbN7X h ÿ����������� T?N7X h d&�"e�� T?N7X�X���d&�"e�� T?N&���,N7X s Tj��X

w ü�*+���]9�66ýY��=�=?�=þ��~!�81����*1���~*1��ûI*+�eý�819.!��Jý���*1��-������Jþ���8"��9"�]��ý�� ��:G¡P�~=b��-/��4�#c��������¢ V�£�!��Jý��81*A�8ý���þ�*1{�ý����7���G��ýpý���!�����*1���������H���"�eý�8�)�*1��*1���"zvF����Jý��~F#ý�ü��S)�*1�iþ��B��=5�>�0��F�*A84ýpþ���F����:G¤¾ýF#ý�81*�ý�)iý�4~ü��VûQý�)iýAþ�4��Jü��G�.�0�iþ�ý�¥8ý/�"*1F�8�ý �0�"�eý�81�.�iþJý�þ�ý���!�*4þJý��(���$*A�06�84ý���ý����.��üaý��"9�z�����0*1-��Y��=x���$#&%'#.¦K Xc#c�79���-?ü8þ�������!�� §c9������0*1-���JB¨t���0�,!���*+-�����*1����� F#ý/�LûQý�ý��y#B%�#c�H��þ�ý����79���-?ü8þ�������!��*1�2�Jüaý�*�þI������!aþ�ý�:V�X ¨t�����"*A��*1������8'§c9������0*+-���JB¨t����6#ý�þ��G��*1�����c���������$#&%'#���þ�ý���!�*4þJý�-/�����"*A��*1������8³þ�ý���-@z��*A������:¡P�yûpü��G�I=?��8A81�VûE��4

K :�ûQý�C8þ��7�~*1����þ��"�"!�-|ý$©�ªD«�¬�­¯®&ªb¬�°±�²�ª�³�´ µI¶�³�·�¸&ª�¹º´W·v»�²�²G¼¾½b©,®&·jµ.¸`»�¿yÀ�¶�¼0¬�Á�¶G4�ûI*A�Jüûpü�*+-?üU-�����ýAþ��2��-/��*1�����H-����yF6ý�ý����7*1819}-/�=þJþ�ý�8+�G��ý���ûI*A�Jüy6#ý�þ�-|ý�*1)iý��}*1� ���=ý���:'TWÂ�ý�-/��*1���� X@:V�: w üaý��`4t�kþJý���8Azj��*A��ý$��F"ÃLý�-@� ��þ���-�3�*1���U�79"�7�Jý��ÂûI*A�JüÄ���Ä��%EzPÅ w�Æ -�����ýAþ��y*+�06aþ�ý/z�Jý����Jý��[4ûpüaý�þ�ý �����G)iý�8'�"9�������*+-�*A����ý�þ���-@��*A���}��ý�-?ü�����*+�7�ÇF#ý/�LûQý�ý��}6#ý�þ�-|ý�6"��*1���U�������-@��*1���2*+�Y6aþ���6����¼ý��ÈTWÂ�ý�-/��*1���$É�X/:� :��B*1����8A819�4aûQý>6aþ�ý��Jý������0-/����6#ý�þ��G��*A)=ýc��F"ÃLý�-/�I�Jþ���-�3�*A������9"�]��ý��$4eûpüaý�þ�ý.�0�]���G��ý>�Jþ����"z��*D��*A�����aý��Lût�=þ�3 *+�Qý��06�81�G9iý�� ����þ�ý���8A*1{�ý>����9���-?üaþ�������!���������-������"*A��*1������8[�"9������0*+-��Y��=���~#B%�#,4G*j: ý�:��"9������0*1-t*A����ý�þ���-@��*A���������0����� 6#ý�þ�-|ý�6���*1���`4G��-/��*1���`4G�����,-����0�,!���*1-��G��*1����0�"�"!�84ý���:`TjÂ�ý�-@��*A����Ê�X@:

Page 5: Kyoto University Computer Vision Laboratoryvision.kuee.kyoto-u.ac.jp/japanese/happyou/pdf/... · "!# %$'&&)(+*-,/.10 2 3"*54 2 6 07, 2 8:9 0 *;4 @ a7bdc ef gihj

Image Mapping

ImageGenerated

Re-projection

(a) Appearance SphereImage Generation

Projection to a closed screen

ImageGenerated

Re-projection

Image GenerationImage Mapping(b) Appearance Plane

Projection to a planar screen

Ë�Ì1ÍÎ�Ï�Î�Ð�Ñ�Ñ"Ò@Ó/Ô7Ó�Õ�Ö�ÒI×PÑ�Ø�Ò�Ô]ÒIÓ�Õ�Ù�Ñ�ÚDÓ�Õ�Ò�ÛÜ Ý ÞPßIà&áãâ�Þ]à`ä�åHæ�Þ7çtèÄé$êxçYëSìyÞ7í]è�ë�îHæ ætï ðÈêxïñà&ò�êôó�æ�ò¯õöÞ7á�à÷ ò�à`ê ÷Äø è�ÞPù�àûú�ïüê�ýtÞ7çEý

þYÿ���������� �������������������������������� �����!�����#"$�%���&������&'"�(')�*,+.-0/1*32�465879+;:;<1*3=>���@?6ACBEDF ÿ��G��ÿH�������I.JK�C� �LINMPOQMR= S I8��� ��� �����TI���� �UJK� �C�WV,X0YX�Z= ?\[9-^]_<1/^-^BR �HV,X0YX�Z�=�?62]$+.-0/^BE`þYÿ��GIQI.a�^ �b��ÿ�����c��d��IT���Ee��0�9 �0&f�C�UgRZ h^i�Z jTX = "�(fkl-0/^7E-�m�+;:;<1*3=����n?.o0BE`^MRIT��I F ������p ��� F���rqd�C�s��t ���LOR�GI������3D'ÿ�� F ��uC���0Dv��L��I�uC����(�ÿ����a&#��xwy��&z�ÿ��H�E�C� �����G�^����C�#"y�� F �����V3X�YX0Z=�?\[E-1]_<1/^-^B|{}V3X�YX0Z= ?\2�]$+.-0/�BU����&~gRZ h^i�Z jvX = ?\[9-^]_<1/^-^B|{�gRZ h^i�Z jvX = ?62]$+.-0/^BE��E�C�������G���� �0&��C��{�����cC���C�s�� ����������&x��ÿ���������E�� �G�s��� ���.���E ��������� �����I�I��0IN��� �s����u��C��uC��&����nkl-0/^7E-�m�+;:;<1*3=Q��uC������J��8�_�#�GI�w����&3`

����&��u��GI��0&s��I ����ÿ���I� �G���� ��&s������� ���� ����� �C�����������a��D F ���ÿ F ÿ��G��ÿ����������a�N���9����C��I�����n"y�l�0��I ����(|�E�C� �����G�^���& F ���ÿn�$���a�E����uC��&����L��cC��I�`

�P�6� �>�K� Z���� � Z ��j!� � �_X�gRY��P �¡ �6¢ X� 9£!�3�$¤¦¥UY�¤zZ h^Y§;�zcC�����������\DP�n�y����� ����������s�����n��������t�&���I¨�H�������f��J�cC���C�s�� �����LI ����c�t��G������ ����I�©ªo0BN�ÿ���������.�0�9 �����#����� ���f��Jb�ÿ��|���L��c�����c�I�(I� ���«���y&'�CBN�ÿ��|� ����� �����'�^���I�`3§;�#���a&��������(���E ��u��N�����������fI (I.����LI�D����s&������"$���a�^��8&�0I���c�����"$��td�ÿ��0I��NI�����c�t������ �� ����I!��Id���y�E�����$����a�^ �0&|���y&L�ÿ��N&�GI��E���a&������E����J,�ÿ���I ����cCt��G����������0I!����t�I ��Id��ÿ���������E�� �G�R����&LcC�������� ����������y�0���a�������su^��� �G�^����C��If&t�������cn�ÿ���������������������� �����3©Pu1��� (�����c$ÿ���c�ÿ�����c�ÿ �If����&'����� �����~�����a�����G�^�,`P§;�~���ÿ���� F �C��&�I�D����¬�����$�����������E�0If��J8�xI��E��������ÿ�����c���&(��������G��������(&���y����&����cL�����ÿ��|?Kt���p���� F �$Bd�C�­I��E�����NcC���C�s�� ��(�`

® t��>�G&���U��s�^uC���a�E�C�s�8�ÿ��f��"$�^u��N��� �C"������¯�GI�I ����������"�tR��°$�0�9 ��u��C©o�`y±H��pC�8����������&% ����R�����Ib���C����aI��0�9 F ���ÿn���C��ÿ����ÿ�����`�`y²ª�G���E�8�ÿ��l��� ���.���E �����n�E��� ������^b�ÿ��l��� ����aI��0�9 ����c��$�����C0`��`C�R�0I���c��|I t���ÿL���������³������IªI (I.���� F ÿ��CI �>��� ���.���E �������E��� ����ª�GIQw����&������ �0I��$���E ��u�����(��JQ�����C�s����cy`���|���������ÿ��|��"$�^u���&��I ��c����0&´�C�9 ��u��L���������a�|�ÿ���µ!¶�·�¸�¹»ºP¶6¸�¼$½�¾�¶À¿�Á�Â>Ã^¿yÄ�ÅP¶ÀÆÇÁ\Ä�ÈQ¾�¾�ÉÊ Ã^ÉL¸EË�ÃL?K����I7ÿ��C��0D�ÌTO��;²�þRÍx����������� BEÎ �0Ï�`

�P�GÐ Ñ ¤zY�Ò$ZnÓ%Z jvh^Z�Ô0Z �_X0YX � �y�ÖÕ��yh|X�×TZ � �| agl¡U£­¥UY�¤zZ h^Y�Äÿ������x���L��cC��I��C"�I���� uC��&Ø" (~���rÌTO��;²�þRÍÙ�����������'&�'����|��������ty&�H����(zcC�������� ��������y&���ÿ���������E�� �G�Ru^��� �G�^����C��Ib&���$����&�����cL�C�%�ÿ��f���ÚI��E������c��������E�� (CD��"�.�0�9�I7ÿy���$��I���r�ÿ���������c��0ILu^����( F ���ÿÙ�ÿ��������������'��������C�3`YþYÿ���I �Hu^�������� ������I������H����t�I��0&r"�(�ÿ��8���^u�������� d��J,�ÿ��N���L��c��R����������D F ÿ��G��ÿ������|"$�8�����E ��w���&L"�(��������.�0�9 ����cU��"�I ����u��0&

Page 6: Kyoto University Computer Vision Laboratoryvision.kuee.kyoto-u.ac.jp/japanese/happyou/pdf/... · "!# %$'&&)(+*-,/.10 2 3"*54 2 6 07, 2 8:9 0 *;4 @ a7bdc ef gihj

Û�Ü!Ý�Þ1ß0àaá9Þ0ß�â ÛKÞ1ß0àaáaÞ1ß�â ÛKÝ0Þ0ß^à�á9Þ1ß�â

Û�Ü!Ý�Þ1ß0àaÜ>á9Þ0ß�â ÛKÞ0ß^à�Ü>á9Þ1ßEâ ÛKÝ�Þ1ß1àaÜ>á9Þ0ß�â

ãªä�å$æEç$æyè�éCê;ë�ì.í1ë9î¨ïÇðfñ�ò0ë�êªóªïõô.ö ÛÀ÷ ñ�ø�ùCô.ïÇúõô â û ãªä�å$æ�ü�æyý�ë�ø ë�ì�ñEô.ë9î�þ�ÿPÿ´ïÇðfñ�ò0ë û

������������ ����������������� ������������������������ �!" #��$%�&�'�(������������������� )���$��+*%����,-�.�����/#�(�������.0 �����1����.�������.�324�5/6�#*��� %�����������7�����������

8 ���3��$%�����.�����(9:���������� ;)62<������ =�:>������?%�(���@�����(��AB�$���*C�./D�'�(���������;������.�� �.EF"G&H EJIK$%�. L2<�M���� N��?:>�.�����B��$��MO�P�Q�RB*��� %���@�����5�S�'����2�)J�T>*%$��������.���4������.�� N���� ?C�U����./WV 8 �(�:�COXVY��Z�Z[�CI\�U�.�����;��$%�U���� ���/6�����.�[���(�� ����]�(���������� M��$%�^�*%$%�.���5�����]��������. _"` a%b@c�d�cfehg�bji�a�k%b�d�b V FlG&H �� m>$%���>�[Z[�F"GnG E]IK$%�� o��$%�=�������������� p�� %�����B� 0 ��$%�M�������.���M�5��(�����q���./�)r2&�=���� p����D�X*����� ������������. XV 8 �(�:��ODVs?:Z�Z[�6t3$%�7*��� ����@�������3���������l�� B��$%�"*%���� ����<������.�� B�5<���������./ _l`]a%b@cfd[uc�eCg@b7`3v(cfehb V F"GnG �( m�$%�����@Z��

F l�(������-���������/M�( M��$%�j���(��$��l��5/6�.l� 0 8 �(�����O:Vw��Z�Vs?CZ[)��� ����^�� FlG<H ���l�� FlGnG �5��?6�����( %�/�)f��������� �@��x��� U24�(��$�����?%�(���@����A������^?%�� ��f���(�� �r� 0 *:�� 6yz�����q��yz{.�'���|*��������������.���.�� j?C�&���� %�.�������/#?�A�����y}*%����,-��[���� %�3��$%� F"G&H ��� F"GnG �� ����l��$%�3���������.�*:�� �/6�� %�����������*%�5�� ��..�%t3$%����� ���?%�(�<��$%���'���>�����������'��xS�������% �/S� 0 ��$%�j����. %���

IT�#/%�����.�(��*:�/S��>��*%$%�5-�����.�f���./S�.�������@�U�.�����(?����������� S������$%�6/ 0 ���4�� D��~CyY��$%��y�>$���� 0���[�������#�'�5/6�������������@�%) H !7�4���n�l�4����Q�)624$%���@$=2<� 0 ���% �/=�54�����'�6/D��*%*%�����6�(���f���(�� � 0 �� 8 �ly G tl�=�������.����V+��O�Q�R7�N*��� m�NO�Q�Rf):�����R7�L���(�(�l�����Rf)��� �/�{��'���=E:���R7�$%������{��� ������C�'�(�.2��� ������U�N����R.Z7� �f�}� 8 �(����'���� �/=�U�$%�f2��^�������%*D� 0 ��?���������./B�(�������.�� �/B��$%� FlG&G *��� %�����������"�(��������>A' ���$��.��({.�./��

� �������J���>� ���&¡6¢;£+¤%�r¡%�-¥&�¦¥+§S¨���©'ª��J«�¬=¢ ¤��h¢;­�¡%�>¥n�¦�J�l®°¯K�C¡%�>¥n�§@¥+¤N±�¢;�J«}²�³T�>�´¢�µ¶¥ ·�����£1¸W¹3º�¢ �C¡N³�¤%�J��»3����£

F 4>$%�f24 S�( ¼V-��Z[);VY��Z[)%�� �/\VYO�Z�)'½�¾¿fÀ�¾�Á�Â�Ã�Ä�Å;ÆÇ�� :/DÈ"À[Â�Ã�Ä�Å;Ær�����"�U�6����������AS/6��*C�� :/6�� ���� �����@$�����$%���+�� �/^��$%�.�(�+�� ����.���@�f������ �$���J?:�.�� �>����/6���./��� F ���������4�l�5��(�� ��� �/��l�5>�:���H �.�����:� �.�z�Çt]�X�(��*%�������. ����� F � F >A6>���.�=)]���������f���.�.)�2<�B$����������\�( ����.���@�f������$%��������6/6�%���.324�(��$X/6�(~h������ ��4�( ������� �>�5�#/6A' ������5��.E

É]Ê5Ë[Ì cfvC`4b�d�g@b�aCÍ ÊwÎ e E����5/6�.���@�f���"*C�������'/%������A'���(�_"g�Í ÊwÎ e E�����@$��� ����.���h���������� :3�( '�����(�'�� %���������5��?��(��Vs�5��������Z</6���5��A6Ï Î�Ð^Ð�Ì e Ê g@cfÍ ÊwÎ e E����A� :�@$%���� %���:n���.�������7���%�@$��� %����)'�� M24$%���@$=�f��������?%���

/6���5��A6<�����#�� ����������./=/6��*C�� :/6�( ����� = %���-2<����xB�����������(�����..�

Page 7: Kyoto University Computer Vision Laboratoryvision.kuee.kyoto-u.ac.jp/japanese/happyou/pdf/... · "!# %$'&&)(+*-,/.10 2 3"*54 2 6 07, 2 8:9 0 *;4 @ a7bdc ef gihj

ActionCommand

In ActionImage

AnalysisImage

How to Look

When to Look

Where to Look

Capture

Perception Action

Ñ+Ò�ÓCÔ.Õ�ÔUÖY×�Ø5Ù�Ú-ÛjÜ�Ý-ÞßÙ×áà�Ù[â+ã\Þß×|ä�å�æ×'Ü�Û�Þßç3è�Þqã�ÞßÙ.×:é

Dynamic Memory

Video signal

pan

tilt

zoom

control

...

historynow

predicted values

...

t

t

t

t

t

Phisical Camera

Image control

ê ë ì í ë î ï ð ñ ò ó ñ ô õ ö ë

÷ í ï ð ñ ò ó ñ ô õ ö ëø ù ò ú û ð í ó ë û ñ ì ù

Action Action Action Action . . . . . .

Perception Perception Perception Perception . . . . . . t

t

Action ModulePerception Module

Information flow

Processing

information

Ñ+Ò�ÓCÔü%Ô%ý&å�×�Ü.Û�Þßç<Û�þ�Û�Ù.Ú�åUÜ�Ú-ç>ÿ�Þ Ý-þ@ç�Ý � Ú-þé

����� ��� ����������������������! #"$�&%�"$'(%)'+*-,/.�01 2.�'43+�657*-8:9;�6<=�>.; #<=�@?BADC4E)F4G1H�IKJLHNMOH�P4E�Q�RS9�'+*-�T?U,N*WV$,X.�0+Y�,N*Z9�,/.�08:9; ("$ +8OV-�@"-,N*ZV-,N86*[ #"$�\ +*^]_'(5/5X'4R`*@ab adce.D &?Uf�.; #<=,N8g3�,/*-,/'(.D*-fU*WV$�6<BQd86'(<=%�5/,/8@ 4V$�@?T,/.U]_'("$<h 4V$,X'+.>i;'4R`*L ("-�j]_'+"-<=�d?Tk��6VWRl�@�6.%)�6":8m�6%�V-,/'(.= #.;?2 (8OV$,X'+.2<='U?UY�5/�@*�V$'>*-'(5/3(�onqp�r6EqstP\uLPdP@v^ (.;?=wDP4xyseP&u�P@Pdvl%�"$'(k�5/�6<h* (*[R^�65/5L +*['(":?U,X.� #"$fznqp�r6{-r2sePDuLPdP@vT%�"$'(k�5/�6<}|�~ ,X0�a��+�O���� ���4���d���l����� ���\�@'(<=�mV$"-,N8`8@ #<=�6": ><='#V-,/'(.%�5/ (.�.�,/.�0!k; +*Z�d?='(.h,/<h #0(�& #.; (5XfU*-,/*��� ����d���l����� �#ce<h #0+�S (86��Y�,N*-,�V$,X'+.DV$,X<=,/.�0!*Z9;'(Y�5N?1k��`?U�6V-�@"-<=,/.��@?=?U�@%��@.;?U,/.�0!'(.

V$9��`86 (<1�@"$ �<='#V-,/'(.1 (* R^�65/5� (*�V-9��^V: #"$0(�mV�'(k��W�@8OVj<='#V$,X'+.�Q�k��d86 (Y;*Z�[��Y�,N8:�D86 (<1�@"$ <='#V$,X'+.�86 #.B?U�@0(": (?U�\'(k;*-�6"$3(�d?q,/<h #0(�d*T|_,�a �+a�<='#V$,X'+.�k�5/Y�"O�Oa

� �����d��������� �U���@%��@.;?U,/.�0='(.8@ #<=�6": !%� #": #<=�mV$�6":*�|_�+a 0�a�<1'(V-,/'(.o*Z%)�6�d?7Q�,X"$,/*@Q� #.;?*-9�YUVZV$�6"[*Z%)�6�d?;�OQ�?U,X�)�@"-�@.+V[ #5/0('+"-,XV-9�<h*g (.;?��4'("g%; ("$ (<=�mV-�@"g34 #5/Y��@*^*-9�'(Y�5N?=k)��Y;*-�@?V$'D"$�@ #5/,/�6�S"$'(k�Y;*ZV�,/<h #0(�S%;"-'U8m�d*-*-,/.�0;Q#k)�@8@ #Y;*-�SV$9��&��Y; (5X,XVWf2'(]7'(k;*-�6"$3(�d?2,/<h #0+�@*j,N*9��d �3�,X5/f?U�@%��@.;?U�6.�V`'+.�V$9��!86 (<=�6": D%; ("$ (<=�mV-�@"$*@a

� a��[9;�\*-fU*WV$�6<�?Uf�.; (<=,/8@*l,N*^"-�@%�"$�@*-�6.�V-�d?qk�fq D%� #,/"^'(]�%; ("$ (5X5/�65�V-,/<=�T 4�U�@*@Q�'(.RS9;,/8:9V-9;�`?Uf�.; #<=,N86*�'#])%��@"$86�6%UV$,X'+.1 (.;?= (8mV-,/'(.1<1'U?UY;5X�d*j #"$�l"$�6%�"$�@*-�6.�V$�@?2"-�d*Z%)�@8mV-,/3(�65/fq|� U�6�V-9;�15/'4R^�6"&?�,/ (0(": #<¡,X.�~�,/0;aL¢(�Oa7�[9; 4V>,N*6Q�V-9��=<='U?UY�5/�@*\"$Y�.£,/.K%; ("$ (5X5/�65�?Uf�.; #<=,N86 (5X5/f�m��8:9; (.�0(,/.�0=?� 4V: �a

��'K,/<1%;5X�@<1�@.�V= ¤?Uf�.; #<=,N8q3�,/*-,/'(.¥*-fU*WV$�6<BQLV$9���¦4C4E)F#G2H�I�G=r6G=P#{OCyF#{-I:p�H§ser$I6s�¨U{-r,/5X5/Y;*ZV-": 4V-�d?y,X.�~ ,/0;aj¢o9; (*Dk��@�6.�%�"$'(%)'+*-�@?�Q�RS9��6"$�q%)�6":8m�@%UV-,/'(.� (.;?� (8mV-,/'(.y<='�?�Y�5X�d**-9; #"$�DRS9; #V&R^�28@ #5/5�V$9��o¦#C4E)F#G2H�IqG=r6G=P#{OC4a7ctV\"$�@86'(":?�*[V$�6<=%�'+"$ (5�9;,/*ZV-'+"-,/�@*&'#]�*ZV$ #V-�34 #"$,/ (k�5/�@*T*-Y;8:9� +*T%; (.U©�V$,X5XVD #.;0(5/�@*>'#]lV-9���86 #<=�@"$ o #.;?¤V$9��=V$ ("-0+�mVT'(kU�W�d8OV!5/'U86 4V$,X'+.�ace.� (?�?U,XV-,/'(.LQ ,XVq*WV$'("$�@*DV-9��@,X"=%�"$�@?�,/8mV-�@?ª34 #5/Y��@*1,/.�V$9��o]_YUV-Y�"$��|�?U'(VZV$�@?ª5X,/.��@*1,/.¥V$9��« 0+Y�"-���Oag¬��@"$86�6%UV$,X'+.ª #.�?ª +8OV-,/'(.z<='U?UY�5/�@*h #"$�o,X<=%�5/�6<=�6.�V$�@?� (*=%; ("$ (5X5/�65[%�"$'U8m�d*-*-�@*RS9�,N8:9�?Uf�.; (<=,/8@ #5/5Xf1"-�d (?=]_"$'(<­ #.�?qRS"$,�V$��,/.+V$'!V$9���<=�6<='+"-fh (8@8m'+"$?U,/.�0>V$'DV$9��6,/"l'4RS.,/.+V$"-,/.;*-,/8T?�f�.� #<=,/8@*6a

�®9�,/5X�>V$9��T #k)'43(�> #":8:9�,XV-�@8mV-Y�"$�\5X'�'(�U*[*-,X<=,/5/ ("[V-'1V-9��!¯(RS9�,XV-�6k)'+ ("$?� #":8:9�,XV-�@8mV-Y�"$�@¯%�"$'(%)'+*-�@?B,/.¥° ��±�Q�V-9;�28m"$,XV-,N86 #5 ?U,X�)�@"-�@.;8m�2"-�d*WV:*`,/.BV-9; #V�V-9;�2?Uf�.; (<1,N8!<=�@<1'+"-fo<h #,/.U©

Page 8: Kyoto University Computer Vision Laboratoryvision.kuee.kyoto-u.ac.jp/japanese/happyou/pdf/... · "!# %$'&&)(+*-,/.10 2 3"*54 2 6 07, 2 8:9 0 *;4 @ a7bdc ef gihj

value

time

interpolated

predictedv (T1)

T1 NOW 3

t0 t1 t2 t3 t 4 t 5 t 6 t7

TT2

²g³/´)µ6¶;µ&·�¸:¹+ºW¸:»e¸$¼#½Z¾m½W¿ÁÀd¼®À@Â2¾�½W¿ÁÃT¸Ä ¾mºeÅ(¿�¼+Æ Ä ¾6ºW¿�¾@Ç+ÈÁ¸dÉ

Anomalous Regions

Generated Image

Input Image

Appearance Plane

ParameterPan, Tilt, Zoom

(Background Image Database)

Camera Action

²g³/´)µ@Ê;µ;Ë�¾6»e¿ÁÌ�»eÌZÍ�¸$ÃT¸^ÂNÀ6º^À@Ç(Î�¸:Ì$½g½eºZ¾@ÌZÏ#¿�¼+Æ+ÉÐ:Ñ#Ò/Ó;ÔÕUÖ�Ó;Ñ(×=Ò/Ø@Ñ#Ù/ÙXÖzÚ4Ñ#Û$Ö�Ò/Ó�Ü�Ú4Ñ#Û$ÒNÑ#Ý�Ù/Þ@ÔhßSà;á+Ô-Þ�Ð-Þ@×1â)á(Û:Ñ#Ù&â�Þ@Û-Ò/áUÕ�ÔÑ(Û-Þzã$ä#å;æ�ç§å;è;ä#è�é:ê�ëÔ-â;Ñ#Ó;Ó�ÒXÓ;ÜSì_Û-á+×íÐ$à�Þ^â;Ñ(ÔZÐ�Ð-á�Ð-à�Þ�ì_îUÐ-î;Û-Þ+ïdð[à;Ñ#Ð�ÒNÔ6ñdÞ@Ñ+Ø:àTÞ6Ó�Ð-ÒXÐWÖ>ÒXÓ!Ð-à�Þ^ÕUÖ�Ó;Ñ#×=ÒNØg×=Þ6×=á(Û$ÖÒNÔ[Ñ(Ô$ÔZáUØmÒNÑ4Ð$Þ@ÕhßSÒXÐ-à�Ð-à;Þ&ì_á+ÙXÙ/á4ßSÒ/Ó�Ü!Ð$Þ6×=â�á+Û$Ñ(ÙòÒXÓ�Ð-Þ@Û-â)á(ÙNÑ4Ð$ÒXá+Ó�Ñ(Ó;Õqâ�Û$Þ@Õ�Ò/ØmÐ-Ò/á(Óqì_î;Ó;ØOÐ$ÒXá+Ó;Ôó�ô Ò/Ü;ï�õ+öO÷ø ïqù�ú6û`ü;ä4ý-þ#ê�ÿOå;æeú6ý�ü�ä#êXþ4æ�ç�ä4å�÷���Ò/Ó;Ø6Þ!Ð-à;Þ2â)Þ6Û:ØmÞ@âUÐ-Ò/á(Ó£Ñ(Ó;Õ£Ñ(ØmÐ-Ò/á(Ó�×=áUÕUî�Ù/Þ@Ô\Ø6Ñ(Ó�ßSÛ-ÒXÐ-ÞÕ;Ñ4Ð$Ñ¥á(Ó�Ù/Ö�ÒXÓ�Ð$Þ6Û$×1ÒXÐZÐ$Þ6Ó�Ð-Ù/Ö(ñ[Ð$à�ÞyÕUÖ�Ó;Ñ#×=ÒNØ£×=Þ6×=á(Û$Ö�ÒXÓ�Ð$Þ6Û$â�á+Ù/Ñ#Ð-Þ@ÔoÔ-î;Ø:àíÕUÒNÔ-Ø6Û-Þ6Ð-ÞÕ;Ñ4Ð$Ñ;ï��®ÒXÐ-àTÐ$à�ÒNÔ�ì_î�Ó�ØOÐ-Ò/á(ÓLñdÑS×=áUÕUî�Ù/ÞlØ@Ñ#ÓTÛ$Þ@Ñ+Õ\Ñ`Ú�Ñ(ÙXî;ÞlÑ4Ð Ñ#Ó�Ö�Ð$Þ6×=â)á(Û:Ñ#Ù(×=á+×1Þ@Ó�Ð@ñì_á+ÛSÞ���Ñ#×=â�Ù/ÞTÑ4Ð����ÒXÓ ô Ò/Ü;ï�õ�ï

ï���èUæ�èUý-ú �^ý-ú��4ç�ã6æ�ç�ä#å;÷��Uá(×=Þ2×=áUÕUî�Ù/Þ=Û-î;Ó;Ô&ì�Ñ(ÔZÐ>Ñ(Ó;Õ£×hÑ�Ö�Û$Þ���î�Ò/Û-Þ1Õ�Ñ4Ð:ÑßSà�ÒNØ:à¤Ñ(Û-ÞÓ;á#Ð`ßSÛ$Ò�Ð-Ð-Þ6ÓBÖ+ÞmÐ`Ý�Ö�Ñ(Ó�á#Ð$à�Þ6ÛS×=áUÕUî�Ù/Þ ó ì_á+Û`Þ���Ñ(×1â;ÙXÞ+ñUÐ-à�ÞTÚ4Ñ(ÙXî�Þ!Ñ#Ð����>ÒXÓ ô Ò/Ü;ï;õ�öOïð[à;Þ\ÕUÖ�Ó;Ñ(×=Ò/Ø&×=Þ6×=á(Û$Ö=Ü(Þ6Ó;Þ6Û:Ñ4Ð-ÞdÔ�â;Û-ÞdÕUÒ/ØmÐ-ÞdÕqÚ4Ñ#Ù/î�Þ@Ô^Ý;Ñ+ÔZÞdÕqá+ÓhÐ-à�á�ÔZÞ>Õ�Ñ#Ð$Ñ1ÔZáDì�Ñ#ÛÛ$Þ@Ø6á(Û:ÕUÞ@Õ�ï��`á(Ð-ÞSÐ$à;Ñ4Ð^×Dî�ÙXÐ-Ò/â�Ù/Þ`Ú4Ñ#Ù/î�Þ@Ô�×=Ñ�Ö1Ý)Þ�ÕUÞ���Ó�Þ@ÕhÝ�Ö2Ð-à�Þ&ÒXÓ�Ð$Þ6Û$â�á+Ù/Ñ#Ð-Ò/á(ÓhÑ#Ó;Õâ;Û-ÞdÕUÒ/ØmÐ-Ò/á(Ó¥ì_î�Ó;ØOÐ$ÒXá+Ó;Ô@ñ�ì_á+Û=Þ���Ñ#×=â�Ù/Þ(ñjÑ4Ð������ Ñ(Ó;Õ�����ÒXÓ ô Ò/Ü;ïjõ;ï���ÞBà;Ñ�Ú(ÞÐ-áÕ�Þ��;Ó�Þ>Ð$à�Þ>ì_î�Ó;ØmÐ-Ò/á(Ó;ÔSÐ-áhÑ�Ú(á+Ò/Õ�ÔZî;Ø:ào×Dî;Ù�Ð$ÒXâ�Ù/Þ!Ú4Ñ#Ù/î�Þ>Ü(Þ@Ó�Þ6Û:Ñ4Ð$ÒXá+Ó�ï

�®ÒXÐ-à¥Ð-à�ÞdÔZÞ�ÐWßláKì_î�Ó;ØmÐ-Ò/á(Ó;Ô@ñ�Þ@Ñ(Ø:à¥×1áUÕUî;ÙXÞBØ6Ñ(Ó¥Ü(Þ6Ð1Ñ(Ó�Ö�Õ�Ñ#Ð$Ñ�Ñ#Ù/á(Ó�Ü£Ð-à�Þ�Ð-Ò/×=ÞBÑ��UÒ/Ôì_Û$Þ6Þ@ÙXÖqßSÒXÐ-à;á(îUÐ`ß[Ñ#ÒXÐ-Ò/Ó�Ü ó Ò�ï Þ+ï�ß[Ñ(ÔZÐ-Ò/Ó�ÜDÐ$ÒX×=Þ�ölì_á(Û`Ô-Ö�Ó�Ø:à�Û-á+Ó�Ò �@Ñ4Ð$ÒXá+ÓßSÒXÐ-àBá#Ð$à�Þ6Û:Ô@ï�ð[à;Ñ4ÐÒNÔ6ñ(Ð-à�Þ\ÕUÖ�Ó;Ñ#×=ÒNØ`×=Þ6×=á+Û-Ö1ÒXÓ�Ð$Þ6Ü(Û:Ñ4Ð$Þ@Ôjâ�Ñ#Û:Ñ#Ù/ÙXÞ@Ù�â�Û$á�Ø6Þ@Ô$ÔZÞdÔjÒ/Ó+Ð$á2ÑTî;Ó�Ò!��Þ@ÕqÔ-ÖUÔWÐ$Þ6×­ßSà�Ò/ÙXÞÕUÞdØmá+î�â�Ù/ÒXÓ�Ü2Ð-à;Þ6Ò/Û`ÕUÖ�Ó;Ñ#×=ÒNØ6Ô�"�ÞdÑ(Ø:à�×1áUÕUî;ÙXÞTØ6Ñ(ÓÛ$î�ÓBÑ(Ø6Ø6á(Û:ÕUÒ/Ó�Ü!Ð$á2ÒXÐ$Ô[á4ßSÓoÕUÖ�Ó;Ñ#×=ÒNØ6ÔßSÒXÐ-à�á+îUÐ=Ý�Þ@ÒXÓ�Ü�ÕUÒNÔWÐ$î�Û-Ý)Þ@Õ¥Ý�Ö¤Ð$à�Þoá#Ð-à;Þ6Û:Ô6ï�#�á(Û$Þ6á4Ú+Þ6Ûdñ�â�Û$Þ@ÕUÒNØOÐ$ÒXá+Ó%$�Ý�Ñ(Ô-Þ@Õyâ�Û$áUØmÞ@Ô$Ô-ÒXÓ�ÜØ@Ñ#Ó£Ý)Þ2ÞdÑ(Ô-ÒXÙ/ÖoÛ-ÞdÑ#Ù/Ò&�@Þ@ÕoÐ-áBØmá+â�Þ2ßSÒ�Ð$àKÚ4Ñ#Û$Ò/á(î;Ô&ÕUÞ6ÙNÑ�ÖUÔ`Ò/Ó�Ú+á(Ù/Ú(ÞdÕBÒXÓ¤ÒX×hÑ#Ü+Þ!â�Û$áUØmÞ@Ô$Ô-ÒXÓ�ÜÑ(Ó;Õâ;à�ÖUÔ-Ò/Ø@Ñ#Ù�Ø@Ñ#×=Þ6Û:ÑD×=á(Ð-Ò/á(Ó�ï

'�(*) +-,/.10�.10�2�354768289�0�4;:=<>4@?A4;BC.13�:�4;D�0

ð�á�Þ6×2Ý�áUÕUÖKÐ-à�ÞqÒNÕUÞdÑBá#ì�E�Ö�Ó;Ñ(×=Ò/ØGF&Ò/Ô-ÒXá+Ó�ñ�ß^ÞÕUÞ@Ú(Þ6Ù/á(â)Þ@Õ�Ñ�â�Û$á#Ð$á#ÐWÖ�â)Þ=Ô-ÖUÔWÐ$Þ6×}ì_á(ÛÛ$Þ@Ñ(Ù!$�Ð-Ò/×=Þq×=á4Ú�Ò/Ó�ܤá(Ý%HWÞdØOÐ1Õ�ÞmÐ-ÞdØOÐ$ÒXá+Ó¥Ñ#Ó;Õ�Ð-Û:Ñ(Ø�I�ÒXÓ;Ü£ßSÒ�Ð$à�Ð$à�Þ ô F�$KJ�ðML®Ø6Ñ#×=Þ@Û$Ñ�NPORQtïô Ò/Ü;ïTS1ÒXÙ/Ù/î;ÔWÐ$Û$Ñ#Ð-ÞdÔ[Ò�Ð:ÔSÝ;Ñ(Ô-ÒNØ\Ô$Ø:à�Þ@×1Þ+÷

Page 9: Kyoto University Computer Vision Laboratoryvision.kuee.kyoto-u.ac.jp/japanese/happyou/pdf/... · "!# %$'&&)(+*-,/.10 2 3"*54 2 6 07, 2 8:9 0 *;4 @ a7bdc ef gihj

UPV!WYXTZ\[ ] U V&W^X_Z\[ `Y] U V&W^X_Z\[ a\] UPV!WYXTZ\[ b^] UPV!WYXTZ\[ c^] U V&W^X_Z\[ dC]^] UPV!WYXTZ\[ de`Y] UPV!WYXTZ\[ dfa\]gihCj�k�l%mkonqp�rtsvu p�wou x�p�y@z>{|z�}�~Tz��_��z�����s|r�p����;u �Ty��^���T�Az�rR�5��p��%s|~_r|zR��u x�p�y�zR{��q�����z�r���%z�s|z���s|zR��s�p�rvy�z�s�rvz�y@u&�@�_{����

� �A��z��Tz�rvp�s|z�s|�Tz ��n5n�u&x�p�y�z-����s|�Tz�{v��z��Tz��� ���¡ ;s|r�p���sqp��iu&�1�%����u x�p�y�z��erv��x¢sv�Tzi�Mn5n£p@�����@rv�Tu&�TyMs|��s|�_z���~Trvr|z���s��_p��%¤Ys|u w!s|¤Y¥����@x�_p�rvp�x¦z�s|z�rv{�p��1�§rvz�y�p�r���u&sMp�{os|�_z ¨_p����;y�rv��~_�_�©u x�p�y�z@�ª ��«���xG�T~%svz-�Tu!¬�z�rvz��_��z ¨1z�s­��z�z��§s|�Tz ¨1p����;y�rv��~T�1�©u xGp�y�z p��1�§p��>�@¨_{|z�rv®�z���u&x�p�y�z��¯_��°\�±p��T��x�p�w&�@~_{©rvz�y@u&�@�_{�p�r|z²�Tz�s|zR��svz��³u �³sv�Tz£�%u!¬�z�rvz��1��z7u&x�p�y@z���{tz�w&zR��s>���Tz7p��_����@��s|rv��w�s|�_z���p�xGz�rvp±�_p�r�p�xGz�s|z�r�{�s|�¦s|r�p����Gsv�Tz�{|z�w z���svz��§svp�r|y@z�sR�´ ��µMs|�Tz�r|�iu*{tz@�TxG��®�z�s|�_z¶��p�x¦z�rvp¦p�w ���_y±sv�Tz��Trvz��Tz�·_�TzR�§s|r�p�¸­z���s|�@r|¹�sv�©{tzRp�r������e�@rMp����¨T¸­z���sR�

º�u&y1� �R» u&w w ~_{­svrvp�s|zR{�p��_p�rtsvu p�w�{|z�}�~Tz��1��z����¼�;~Tx�p���s|r�p����;u&�_y�¨�¹§s|�_z±{|¹;{ts|z�x��1º�u&y1���� u&w w&~1{­svrvp�s|z�{���¨%¸­zR��s�p��_�½��p�x¦z�rvpGxG��s|u ���¾�%¹;�_p�x¦u*��{M�i�Tu*���½��z�r|z �irvu!s|s|z��½u&��s|�§p��_�rvz�p����erv��x¿sv�Tz��%¹;�_p�xGu*�-xGz�xG��rv¹��� ��À��Tz¦p���svu&�@�½xG�;�T~Tw&z±r|zRp��T{M�_p��T¤^svu&w&s�p��Ty�w z�{±�Cn�Á � À-Á ���er|�@xÂsv�Tz±��p�xGz�r�p©p��_�½�irvu!svz�{s|�_z�xÃp@{M«o�MÄÅ�Tp�svpGu �@sv�¦s|�Tz��%¹;�_p�xGu ��xGz�xG��rv¹��� ��ÆÇ�Tz��¶�Tz���z�{v{|p�r|¹@��s|�Tz��1z�rv��z��%svu&�@��xG�%�%~Tw z5rvz�p@�T{�sv�Tzo«o�MÄÂ�Tp�s�po�er|�@xÈsv�Tz5�%¹;�_p�x¦u*�xGz�xG��rv¹��%u^� z����Y«���es����É«5sR�es��|�iu �§sv�Tz-·_y@~Tr|z@�TÊ���s|z�s|�_p�sM{tu �_��z-s|�Tz w*p�s|s|z�rixG�%�%~Tw z rv~T�_{�Cp�{ts|z�r���sv�Tz��er|zR}@~_z��_��¹©���rvz�p@�%u �Ty±�@�1z�rvp�s|u ���_{������Y«���es����P«5s/�fs��|��u*{�x¶~_���§�Tu&y@�Tz�rosv�_p��s|�1p�s¼���_�irvu!svu&�_y��@�1z�rvp�s|u ���_{�����^n�Á � À-ÁP�8¨;¹-sv�Tz5�e�@r|xGz�r��;�Y«��@x¦�1p�rvz¡s­�o�M~T�T�Az�r¼y@rvp��T�_{�� �ª ��À��Tz��8�As|�Tz¦�Az�r���z��Ts|u ���²xG�%�%~Tw zG�����1�%~_��s�{�s|�Tz¦��¨%¸­zR��s �%z�svz���s|u ���Ëp@{Mu w w&~_{ts|r�p�svz��²u&�º�u&y1�1Ì_�T�i�T�@{|z ��~Ts|�T~%sR�1uY� z��Tsv�Tz¶�%z�s|zR��s|zR����¨%¸­zR��s���z���s|rv��u*�£�Yµ���es����PµMs/�fs��|���Au {M�ir|u&stsvz��¨_p@����s|�¦s|�_z��%¹;�_p�xGu*�-x¦z�xG��rv¹�p�{Mµ�Í�ÎG�Tp�s�pT�¯_�1À��Tz p���svu&�@�§xG�%�%~Tw z��_u&�>s|~_r|�8�_r|zRp��T{�s|�_z±µ�ÍoÎ��_p�svp±sv�©������svr|�@w1sv�Tz���p�xGz�r�pT�

º�u&y1� �R� {t�T����{Ms|�_z¦rvz�p@�1Ï/�irvu&s|z±p@����z�{v{�svu&xGu �Ty>s|�§s|�Tz��%¹;�_p�x¦u*�±x¦z�xG��rv¹½¨�¹�sv�Tz�Az�r���z��Ts|u ����p��1�Ðp���svu&�@�£x¦�%�%~_w&zR{���Ê���svz�s|�1p�s¶¨A��sv�Ðx¦�%�%~_w&zR{��o��rv�Ëp�{|¹;�_���Trv���T�@~_{|w&¹��z�z��Tu �Ty-sv�Tz�u r¡���i�¦u&��s|rvu �_{tu*�i�%¹;�_p�x¦u*��{���Ê���s|zMp�w {|��s|�_p�sqs|�Tzi�Az�r���z��%s|u ���GxG�%�%~Tw z�rv~T�_{p�w xG�@{ts�s­�iu ��z-�Cp�{ts|z�r�sv�_p��§s|�_z�p���svu&�@��x¦�%�%~_w&z��Cp�¨1�@~%sMÑ�Ñ�x�{tzR�RÏ���¹%��w zR���

À��TzR{tzM·_y�~Trvz�{5®�z�r|u&�e¹¶sv�_p�sos|�_z�{|x¦�;��s|�©rvz�p�w!¤Ys|u xGzM�%¹;�_p�xGu*��u ��s|z�r�p���s|u ���_{5¨1z�s­��z�z��s|�_z��1z�rv��z��%svu&�@�7p��_�Ëp@��svu&�@�ËxG�%�%~Tw z�{ p�r|z¦r|zRp�w u&¥�z��²�iu!sv�T��~%s�u ��s|rv�%�%~_��u �Ty½p��;¹½u ��s|z�r|¤rv~T�%s|u �����@rou*�%w z-s|u xGz-�e��r�{|¹��1���Tr|�@�Tu ¥�p�svu&�@�8�

Ò ÓËÔ�Ô¡Õ Ö8×TØ�ÙTÚKÛ5ÖÝÜ�Þ�ß�ÖàAÙâá¦×TØqà_ã�Ú|ä�åæÞoçèÓËÔ�éêéìëMäMÚ|à�Ø�Ù%Ú|ä�åí àAÙTÚKÛ5ÖÈîÈÚtï;Ú­Ô�ä í å¡Ö�ä5ÙTï

ð kCl ñ�òTó�ô³õ�ö5÷;ø@heù¼ø�ò%úRhCûAüÀ��Tu*{½{tzR��svu&�@�ýp��_�%r|zR{|{|z�{>p�x¶~Tw&s|u&¤\��þ¼�ÿ{t¹%{ts|z�x �i�_u ���â���;���Az�r�p�svu&®@z�w ¹Ç�%z�svz���s�{�p��_�s|r�p����%{qp��e�%��~1{tzR�¶s�p�rvy�z�s¼�@¨%¸­z���s���À��_zisvp@{t�����1sv�TzM{|¹%{­svz�xìu*{¡p@{¼�e��w w&����{�� � �¼��p����G�þ¼�

Page 10: Kyoto University Computer Vision Laboratoryvision.kuee.kyoto-u.ac.jp/japanese/happyou/pdf/... · "!# %$'&&)(+*-,/.10 2 3"*54 2 6 07, 2 8:9 0 *;4 @ a7bdc ef gihj

Dynamic memory Action modulePerception Mdule

OBJ 4. (Op(t),Ot(t))Object trajectry

((Op(t) ,Ot(t)) -> OBJ

-20000

-15000

-10000

-5000

0

5000

10000

0 2 4 6 8 10 12 14(sec)

P’T’

EVI parameter

-20000

-15000

-10000

-5000

5000

10000

0 2 4 6 8 10 12 14(sec)

EVI parameter

0

Op’

Ot’

3. (Op’,Ot’)Detected object position

Camera

1. (P’,T’) measured camera position

-20000

-15000

-10000

-5000

0

5000

10000 Op(t)

0 2 4 6 8 10 12 14(sec)

EVI parameter

Ot(t)

CAMCp(t),Ct(t)

Op(t),Ot(t)

AB

CD

2. (Cp(t),Ct(t))Camera trajectry

Cp(t)Ct(t)

0 2 4 6 8 10 12 14(sec)

EVI parameter

Image

-20000

-15000

-10000

-5000

0

5000

10000

����������� ����������������������! ���"����#$�%�'&(�)�+*,�!�%��-"��/.(�!0-�%�%.��-�21$�3�4���3���!�-�21$�5��16�87�92�%:�;=<���0-#$��4��.89��>�-7��8�$?�.���A@�B��C��929�����.�92�>�-7�8�4?��-�29>�)D)E

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0(sec)

OBJ

CAM

Action module

Perception module

Action module

Perception module

CAMA

Pcam(t), Tcam(t)B

OBJC

Pobj(t), Tobj(t)D

read

read

write

write

�������F��GH�JIK�%�%�%:L: �-�2���2��#M�-1M�-"8�����6N��������M���%��140L�O&F�P�-"��M.(�!0-�%�%.��-��14��4���Q�4�)�-��14�R��16�87892�%:P;TS�.8.(�!0U?WV�&8NXY�%�)���2��Z[140-�C���-�21$�A@\<A1U*]�!0U?C^,�����!0���2�8Z[1�0-�C���-�21$�D)E

_[`ba4c�de_�fef�a4gMh _ji)kli)kHanmJoqpYrWsqt�u�v6wla4x!v\v6yHgMwzd(i)dHv�{j{�|zu�}�yeyHa4uUi!a4gM~_�v\i!keanu�}8wlw�deye_jpu4vFi)_�}�y�yea�i-h�}�x!���8���K�Lye_ji)_[v6{�{j|8�8_ji�`)a4v�x!u%kHa4`,�=}8x�v�wM}F~_�ye�C}8�(�-a4u�iW_�yHg(a�f�a�yAg(a�y�i){�|�}6��i!kea}�i)kea4x!`4�����n��kHa�y�v�y��Jo]��g(a�i)a$uUi!`�v�yO}��(�-a$uUi$��_ji�yHv~_j��vFi!a4` i!keaM�8v6�4a4`�}6��i!keaM}6i)kHa�x�Jo]��`ni!}Fh�v�x!g�i!kHvFiq}8�(�-a4u�iM��mJ_��H�]�4���U�A��� �q{j{,��o,�q`���a4a�f�i!x!v8u%��_�ye�li!keaC�=}(u�dA`�a$g�i!v�x�p�8a�inu�}}�f�a�x%vFi!_j~8a�{�|lh _�i!ke}�d(in��a�_�ye��g(_[`-i!dex!�Aa$g��|�}8�H`�i!v�u�{ja$`�}�x�}6i!kea�x wl}F~_jyH�z}8�(�-a4u�i!`��mJ_��H���������H���W��kea4y�i)kea�i%v6x!��a�i �8}�a$`�}�d(in}��Ji!keaC`)u�a�yea8�i)keaz`�|(`�i)a�w�x)a�i)dex!yH`��Hv8u%��i)}i!kea�_jyH_�i!_�v�{�`�a$v6x%u%k�wl}(g(a��

�n{�{�mJoqpYrWsqt u�v6wla4x!v8`Cv6x!a�u�v�{j_��ex%vFi)a$g¡v6yHg¢i!kea�}��e�-a4uUiMg(a�i!a4uUi!_j}8y'v6yHg¢i!x!v8u%�_jye��|�a$v�u%k���o,�£_�`�x!a4v�{j_���a$g��|�i!keaC`!v6wla�wMa�i)ke}(g�v�` gea4`!u�x!_j��a4g¤_�yP¥(a4uUi!_j}8y��A�

¦¨§[© ª�«�«H¬K­�®F¯(°$±=²A­/³�´�µ$­¶6°�·W®F¯e¶$¸¨±º¹]»'¼�®F«H°$«¨¶�«�½·�¯(®F»A­�°�³l´�µ$­¶6°�¾�­�¬]®­¿$­¹�°4¯(°$±º«�¹ s�kea�wl}8`�i _jwlf�}�x)i!v�y8i�}�y�i!}�{�}���_[u�v�{A_[`!`�dea�_�y�i!keau�}�}8fAa4x!v6i)_�~�a\}��(�-a$uUi�i)x%v�u%�_�ye��_[` ke}FhÀi)}lx)a4fex!a4`)a�y�i�i)kea\i!v�x)�8a�i }��e�-a4uUi ��a�_�ye�Mi)x%v�u%�8a4g���LyM}�dexbwzde{ji)_jpY�Jo]��`)|(`-i!a�w���Á)v���a4y8i%Ânwla4v�yH`bv6yl�Jo]�Rh _ji)kM~_�`)dHv6{(f�a�x%u�a4f(i)_�}�y��6v�uUi!_j}8y¨�v�yHg�u�}8wMwzdeye_[u�v6i)_�}�y�u4v6fHv��e_j{�_ji)_�a4`4�8s�keaqi!v6x!��a�iK}��e�-a4uUiW_�`Ki)x%v�u%�8a4gl�|Mv���x!}�defl}���`�dHu%k�Jo]��`��8s�k�dA`��6h�a�x)a4fex!a4`)a�y�i,i)kea�i%v6x!��a�ib}8�(�-a4u�i���|zv6yOÃ�Ä�Å�Æ�Ç�ÈF��v\��x!}�defM}6��i)ke}�`�an�Jo,�q`i!kHvFiqv�x)a\}��H`)a�x!~_jyH��i!kea�i!v�x)�8a�invFi�i)kHaCu�dex!x)a4y�i�wl}8wMa4y�i4�

É »A­¹]¶6ÊOË�«A®FÌ'¯(°$±º«�¹O¼�®F«H°$«¨¶�«�½ ��kea4yz�Jo]�\Í�g(a�i!a4u�i!`,v6yz}��(�-a$uUi4�_ji]�Hx)}�v�geu4v�`�i!`�i!kea}8�(�-a4u�i�g(a�i)a4u�i)_�}�y�wMa$`)`!v6�8a��8�Y��ye}�}�i)kea4x��Jo,�q`�g(a�i!a4u�i�}8�(�-a4u�i!`4�8i!kea�y¤��o,�qÍJ��a4yea�x%vFi!a4`v�y'v6��a4yHu�|¡u�}8yH`)_�`�i)_�ye�P}6�n_ji!`)a�{j�qv6{�}�yHa/�ºm]_��H���4�8������kea4y'w�dH{�i!_jfe{�a�}8�(�-a4u�iMg(a�i)a$uUi)_�}�ywla4`!`!v6��a$`nv6x!a��ex!}8v8geu�v8`-iq`)_jwzde{ji!v6yHa�}�dA`�{�|�����o,�qÍWu�v6yP�8a�yea4x!v6i)a�v�yOv6�8a�yHu�|�}�yH{j|¤_���_jikHv8`�i)kea�kH_j�8kea4`�i fex)_�}�x!_ji-|�v6wl}�yH��i!ke}8`)a���o,�q`�i!kHvFinkAv~�a�g(a�i!a4uUi!a4g¤}��e�-a4uUi%`��

Page 11: Kyoto University Computer Vision Laboratoryvision.kuee.kyoto-u.ac.jp/japanese/happyou/pdf/... · "!# %$'&&)(+*-,/.10 2 3"*54 2 6 07, 2 8:9 0 *;4 @ a7bdc ef gihj

non-worker master

Agency

non-workernon-worker

LookAlong3DLine ObjectDetected

ÎKÏjÐ�ÑFÒ�ÓHÑHÔKÕ$Ö%×8Ø!ÙCÚ[Û4Ü-ÝCÞ�ß-à2Û$×Aá

Obstacle

Another Object

Agencyworker

transtermaster

worker non-worker

Î�Ï�ÐAÑFÒFâ�ÑeãKÛ$ä2ÖnÞ4åLåLà2Õ$×8Ý�Ö%×FßUáæçeèHèAé�ê�ë�ìJí]ì\î,ïHð�ê�ñ8ë�òeë4ó!ð6ô)ë$õ�ð�ò¤ð�ñ�ë�òAö�÷�ø

ù¤úeû8ü/ýPú8þ¨ÿ���ú��4ÿ����� �� ó%ê-ô� ìJí,ìqî��eó!é8ð�õHö�ð�ê�ô!êbô)ïeë������ � òeë� ��Kî� (õ(ë��Hòeë$õ��÷Mô)ïeë\èeó!é��� ë$öUô � é�ò¢ö�ë4ò8ô!ë�ó\é� � ô!ê�ö�ð�!lë�ó%ð�ð6òHõPô)ïeëMé�� � ë$öUô�ö�ë�ò�ô!ó)é � õ � òPô!ïeëzé��Hê)ë�ó#"�ë4õ � !�ð6ñ8ë�ø$ ïeë4ò% �ô)ïeë�é6ô!ïeë�ó�ì�í,ìqê�ê�ë$ð6ó%ö%ï& =é�óKô)ïeë�é�� � ë$öUô�ð��jé8òeñ�ô!ï � ê'���(� � òeë)�÷lö�é�ò�ô)ó!é��*� � òeñô!ïeë � óqö�ð�!lë�ó%ð�ê�ó)ë$ê�è�ë4ö�ô � "�ë+�j÷-, �� ñAø/.+��0�ø

1&2/3$ü54���687]ü5�9�4ÿ;:<4�ú=�4ÿ��>�?� $ ïeé�ê�ë�ìJí]ì�êA@ ï � ö%ï¢ö4ð6ò ê)çHö�ö�ë4ê!ê� =ç=�*��÷/õ(ë�ô!ë4ö�ôCô)ïeë�ê!ð�!lëé�� � ë4ö�ôWð�êbìJí]ì î ð�ó)ë ð��*��éB@Wë$õCô!é � é � ò � ò�ô)é�ô!ïeëqð�ñ�ë�òAö�÷�ø $ ï � êbé�� � ë4ö�ô � õeë�ò�ô � �Aö�ð6ô � é�ò� êCõ(é8òeëC�÷Oô)ïHëC =é��*�jéB@ � òeñD!lë�ô!ïeé(õ�øJæçeèHèAé�ê�ë�ìJí]ìFE�õ(ë�ô!ë4öUô%êCð6ò¡é�� � ë4ö�ô�ð6òHõG��ë�ô�HElõ(ë4òeé6ô!ë�ô!ïeë����I" � ë+@J� � òHëlõ � ó!ë4ö�ô)ë4õ/ô)éB@�ð6ó%õ�ô!ïHðFô�é�� � ë4öUôK =ó!é�! ìJí]ìLE�ø¨ì�í,ìMEó!ë�è�é�ó)ô!ê�� E ô!é�ìJí]ì�îN O@ ï � ö%ï�ô)ïHë�ò�ë�Peð�! � òHë4ê�ô)ïeë�òeë4ð�ó)ë$ê-ô����Qõ � ê�ô!ð�òHö�ë'��ë�ô�@�ë�ë�òQ�Kîð�òHõD� E ø=RS ]ô)ïeëCõ � ê�ô!ð�òHö�ë � êM�jë$ê)ê ô)ïHð�ò�ô!ïeë�ô)ïHó)ë$ê�ïeé���õ% eðlèHð � ó é� ,õ(ë�ô!ë4öUô!ë4õ�é�� � ë4ö�ô!ê�÷�ì�í,ìqîWð6òHõPìJí]ì E ð6ó!ëCö�é�òAê � õ(ë�ó!ë4õ�ð8ê�ô)ïeëzê)ð�!Më�é�� � ë4ö�ô�ð6òAõPì�í,ì E � êqð��*��éB@Wë$õô!é � é � ò�ô!ïeëCð6ñ8ë�òHö�÷�ø

1&2/3$ü54���TVUúW4+X¨ÿ���� ÿ��ZY�[\��] òAö�ë�!�ç=�jô � è=��ëCì�í,ìqê � é � ò¤ô!ïeë�ð6ñ�ë4òHö�÷�ð�òHõ�ô)ïeë � ónè�ë�ó^�ö�ë�è(ô � é8ò_!Mé(õ(çW�jë$êqð6ó!ë�ê�÷òHö%ïHó)é8ò �a` ë4õ/ ô!ïeëb��� é�� � ë4öUôF��é(ö�ð6ô � é�òPö�ð�òc��ëCë$ê-ô � !�ðFô!ë4õ�÷�ö�é�!lèeç(ô � òHñ�ô)ïeë � ò�ô)ë�ó%ê)ë4öUô � é8ò¡èAé � ò�ô�ð�!lé8òeñ_���d" � ë�@J� � òeë4ê�ë+!�ð6òHð6ô � òeñD =ó)é�!ô!ïeë&!Më+!b��ë�óCìJí]ì�ê�ø $ ïHë�ò% �ô!ïeëC��� é�� � ë$öUôA��éö4ðFô � é8ò � ê)�Hó)é�ð�õeö4ð�ê�ôqô)é¤ô!ïeëlé6ô)ïHë�óìJí]ì�êL@ ï � ö%ï�ïHðO"�ë\òeé6ôqõeë�ô)ë$öUô!ë4õ�ô)ïeë�é�� � ë4ö�ô4ø

e �>fºü�gih�h$ÿ��>��j'ü5�9�lk�UB�W���%4��>f æ � òAö�ëPô!ïeë/ð6ñ8ë�òHö�÷ ó!ë�èeó!ë4ê)ë�ò�ô%êMô)ïeë/ô!ð6ó!ñ�ë�ô�é�� � ë$öUô��ë � òeñ/ô!ó!ð8önm�ë$õ/ � ôMïAð�êzô)éo!lð � ò�ô%ð � ò'ô)ïHë�é�� � ë4ö�ôQ!lé6ô � é8ò ï � ê-ô!é�ó!÷� �@ ï � ö%ï � êMçHê)ë4õ ô)éñ�ç � õ(ë\ô!ïeë�ê�ë$ð6ó%ö%ï�é� �òHé�ò��S!lë�!b��ë�ó ìJí]ì�ê�øHæ(çHö%ï�é�� � ë4ö�ô�ï � ê�ô)é8ó)÷C!�ð � ò�ô)ë4òHð6òHö�ë�ê)ïeé�çW��õ��ë�õeé�òeë�ë8Peö8��çHê � "8ë���÷p�÷�ðzê � òeñ���ë�ì�í,ì � ò�ô)ïeë�ð6ñ8ë�òHö�÷zô!é�ñ8çHð6ó%ð6ò�ô)ë4ënô!ïeë\ö�é�òHê � ê-ô!ë�òHö�÷�øq ë\ö4ð��*�eô)ïHëqó � ñ8ï8ô�é� /!�ð � ò�ô!ð � ò � òeñCô!ïeëqé�� � ë4ö�ôWï � ê�ô)é�ó!÷zô)ïeëQr&sBtnuwv�xKsBy�u;z={�x}|~u���ð6òHõlô!ïeëìJí]ì�@ � ô)ïlô!ï � ê�ó � ñ8ï8ôbô!ïeë�rCsOt}uwv8x,ì�í,ìCø $ ïeëné�ô)ïeë4ó�!lë�!b��ë�óWì�í,ìqêWð6ó!ë�ö4ð��*�jë$õc��{Bx^��v8xìJí]ì�ênð6òHõ�ìJí]ì�ê�é�ç(ô%ê � õ(ë�ô!ïeëCð6ñ8ë�òHö�÷_�>{B���w��{Bx^��v8x�ìJí]ì�ê�, �� ñHø%.+��0Uø

q ïeë4ò�ð6ò�ì�í,ì��Hó!ê�ô�ñ8ë�òeë4ó!ð6ô)ë$ê ô)ïHëMð�ñ�ë�òAö�÷� � ô � !&!Më$õ � ðFô)ë+�j÷_��ë4ö�é�!lë4êqô)ïHëQ!�ð�êN�ô)ë4ó4ø $ ïeëM!lð8ê-ô!ë�ó�ìJí]ì�ö�é�òHõeçHöUô%ê]ô)ïeë é�� � ë4ö�ô � õ(ë4ò8ô � ��ö�ðFô � é8ò�õ(ë4ê!ö�ó � ��ë4õQ��ë8 =é�ó!ë�ô)é�ð��*��éB@

Page 12: Kyoto University Computer Vision Laboratoryvision.kuee.kyoto-u.ac.jp/japanese/happyou/pdf/... · "!# %$'&&)(+*-,/.10 2 3"*54 2 6 07, 2 8:9 0 *;4 @ a7bdc ef gihj

�=����� ���

�=����� ����� ���B�

�=����� �~��� �=� �����NotDetect

�W����� �~��� �����B�

Receive(3D

line)

NotDetect

�=����� ����� �n���

Less Preference

BestPreference

ExistCandidate

NoCandidate

NoO

therMaster

Detect

Detect

NotR

eceive(3Dline)

i

ε

�=����� ����� �  ��Identified

NotIdentified�=����� �~���~¡#¢�� �

ε

OtherMaste

r

�W����� �~��� £#�  ��ε

ε

EndA

ction �=����� ����� ¤n�ε

�=����� ����� ¥n�

EndAction

�W����� �~��� ¦��B�

§�¨ ©�¨ ª Perception/Action/Communication

«B����¬��~��� ¥n�

���� n«B����¬��~��� ¥#�

¤n����­~� ®n� � �� 

«B����¬��~��� ¯�°n�

EndAction

Receive(’N

ominate’)

«O����¬~����� �n�

ε

Othewise

�+�� n«B����¬��~��� °#�ε

± ª ² ³ ª ´~¨ µ ¶¸·

¹ ©¸º ¨ ª ² » ±;¼

½ ¶�² ¾ ª ² » ¿ ¼À ¶¸· ½ ¶�² ¾ ª ² » ¿ ¼¹ ©¸º ¨ ª ²¹ ©¸º ¨ ª ² » Á  ¼

¹ ©¸º ¨ ª ² » Ã*Ä ¼¹ ©¸º ¨ ª ² » ¹ µ º º ¼ send(all,’ImNotMaster’)

¹ ©¸º ¨ ª ² » Å Â ¼ send(sender(3Dline),’WrongObject’)

¹ ©¸º ¨ ª ² » Æ · ¼send(all,3Dpoint) ;¹ ©¸º ¨ ª ² » Ç�È�¨ ¼

send(all,’BeingMaster’)

¹ ©¸º ¨ ª ² » ¿ ¼¹ ©¸º ¨ ª ² » À ¶¸É ¼

send(all,’ImNotMaster’)

send(Candidate,’Nominate’,ObjInfo);¹ ©¸º ¨ ª ² » Ê;µ · ¼

send(all,3Dline)½ ¶�² ¾ ª ² » § Ë ¼½ ¶�² ¾ ª ² » à ¼À ¶¸· ½ ¶�² ¾ ª ² » Ë ¼

perception

perception

camera action

camera action

camera action

check message buffer

check message buffer

check message buffer

check message buffer

object identification

send(all,3Dline) ;

ÌLÍ�ÎÐÏ�Ñ�Ò%Ï%Ó�Ô#Õ�Ô^ÖKÔ^×nÕ�ØWÙ^ÚaÔ^Ú*Û�ØcØ=Ö8Ô�Ü'Û�×#Ý&Þ;Û�×MÔ#ß=Ö�à8Û5Û�á>Ö�×nÕBÔ#Úaâ�Ö)Û�ã�ä�Ö+à8ÔLÔ^×nÕ�ànÝ5Ú*Ø=åWæ

Û�Ô^ß=Ö+×FçÐè<çéÙFÔ^Û�ä�Û�Ú*ØcÔ^ß=ÖQÕ�å�Ö+ØWà8ê�ë=Õ�ØWìcíCÕ�Ú*Ø�Ô#Õ�ÚaØWÙLÔ^ß=ÖAÛ�ã�ä�Ö+à8ÔFß=Ú*ÙNÔ^Û�×^ê�æWçFî*î%Ô#ß=Ö+Ù^ÖAá=×#Û�ïà�Ö+Ù#ÙNÚ*Ø=å�ÙVÕ�×#Ö)ì�Û�Ø=ÖKãWÕ�Ù^Ö+ìCÛ�Ø�Ô#ß=Ö)Û�ã�ä�Ö+à8Ô'Ú*Ø�Þ;Û�×^íCÕBÔ#ÚaÛ�Ø�Û�ã�ÙNÖ+×^â�Ö+ì&ã5ê&Ô^ß=ÖKíCÕ�ÙNÔ^Ö+×'ç�è�çbæðMß5ñWÙ+ëBÔ^ßWÖF×^Ö+îaÚ�Õ�ãWÚaî*Ú�Ô�êQÛ�Þ9Ô^ßWÖFÚaØ=Þ;Û�×#í&Õ�Ô^Ú*Û�Ø&Û�ã�ÙNÖ+×^â�Ö+ìpã5ê�Ô^ßWÖFíCÕ�ÙNÔ^Ö�×VçÐè<ç�Ú�Ù�à8×#ñWà�Ú*Õ�î�Ô^Û×#Ö+Õ�îaÚ*ò�ÖQ×^Û�ã=ñWÙNÔ�Õ�ØWì-ÙNÔ#Õ�ã=îaÖpÛ�ã=ä�Ö+à}ÔKÔ^×nÕ�ànÝ5Ú*Ø=åWæ>ówØôÔ#ß=Ö&×^Ö�Õ�î<Ü'Û�×#î*ì/ë>ß=ÛBÜ'Ö�â�Ö�×�ëWØ=ÛDÙNÚ*Ø=å�îaÖç�è�çõà�Õ�ØöÝ�Ö�Ö�áGÔ#×#Õ�ànÝ�Ú*Ø=åcÔ^ßWÖ�Û�ã�ä�Ö�à}Ôbá>Ö�×nÙ^Ú*ÙNÔ^Ö+Ø�Ô#îaêGì�ñ=ÖCÔ#Û_Û�à�à8î*ñWì�Ú*Ø=å_Û�ãWÙ�ÔnÕ�à�îaÖ�Ù�Õ�ØWìÚ*Ø�Ô^Ö�×^Þ;Ö�×#Ú*Ø=å&ípÛBâ5Ú*Ø=åpÛ�ã�ä�Ö�à}Ô#Ù+æ

ðMß=ÖpÕ�ã>ÛBâ�ÖAì�Ú�Ù^à�ñWÙ^Ù^Ú*Û�Ø_î*Ö+Õ�ìWÙFñWÙFÔ^Û�Ú*Ø�Ô^×#Û5ì=ñWà8Ú*Ø=åCÔ#ß=Öbì�ê5ØWÕ�ípÚ�àAíCÕ�ÙNÔ^Ö+×)Õ�ñ�Ô^ß=Û�×^ÚaÔ�êÔ#×#Õ�ØWÙ�Þ;Ö+×�á=×^Û�Ô^Û�à8Û�î�æ9ðMßWÕ�Ô�Ú�Ù+ë9Ô^ß=Ö&íCÕ�ÙNÔ^Ö+×�ç�è<çdÕ�î*Ü'ÕOê�ÙKànß=Ö+ànÝ�ÙéÔ^ß=Ö&×#Ö�î*Ú*Õ�ã=Úaî*ÚaÔ�êôÛ�Þ�Ô#ß=ÖÛ�ã�ä�Ö+à8Ô�Ú*Ø�Þ;Û�×#íCÕBÔ#ÚaÛ�ØbÛ�ã�ÙNÖ+×^â�Ö+ìAã5ê�Ö�Õ�ànß�í&Ö�íQã�Ö+×+ë�Õ�ØWìAÔ#×#Õ�ØWÙNÞ;Ö�×nÙÐÔ#ß=ÖMíCÕ�ÙNÔ^Ö�×HÕ�ñ�Ô^ß=Û�×^ÚaÔ�êÔ#Û&Ù^ñWànß_ç�è�ç�Ô#ßWÕBÔLå�Ú*â�Ö�Ù'Ô^ß=ÖAí&Û�Ù�ÔL×#Ö�î*Ú*Õ�ã=îaÖ�Û�ã�ä�Ö+à8ÔMÚ*Ø�Þ;Û�×^íCÕBÔ#ÚaÛ�ØG÷�ø�Úaå�æ%ù�ú5û}æ

ðMß=Öpá=×#Û�Ô^Û�Ô�ê5á�Ö&ÙNê�ÙNÔ^Ö+íÖ+í&á=îaÛBê�ÙKÕüÙ^Ú*ípáWîaÖpí&Ö8Ô^ßWÛ5ì%ý9Ô^ß=ÖpíCÕ�ÙNÔ^Ö�×Aç�è�çJÔ^×nÕ�Ø�Ù�Þ;Ö+×#ÙÔ#ß=ÖAÕ�ñ�Ô#ß=Û�×#Ú�Ô�ê�Ô^ÛCÙNñ�ànßüí&Ö�íQã�Ö+×FçÐè<çþÜLß=Û�ÙNÖKÛ�ã�ä�Ö�à}ÔLÛ�ã�ÙNÖ+×^âBÕBÔ#ÚaÛ�Ø�Ô#Úaí&ÖAÚ�Ù'Ô^ß=ÖAî�ÕBÔ#Ö+ÙNÔ+ëÙ^ÚaØ�à8ÖKÔ^ß=ÖAî�ÕBÔ#Ö+ÙNÔFÛ�ã�ä�Ö�à}ÔLÚ*Ø�Þ;Û�×#íCÕBÔ^Ú*Û�ØcíCÕOê�ã>Ö�Ô^ß=ÖAí&Û�ÙNÔL×^Ö+îaÚ�Õ�ãWîaÖ�æ

Ò%Ï*ÿ ������������� ����������������������������������ø�Ú*åWæ>ù! AÚ*î*îañWÙNÔ^×nÕBÔ#Ö+Ù�Ô^ß=Ö�ÙNÔ#ÕBÔ#ÖéÔ#×#Õ�ØWÙ^Ú�Ô#ÚaÛ�Ø�Ø=Ö8Ô�Ü'Û�×#Ý&ì�Ö+Ù^Úaå�Ø=Ö+ìCÔ^ÛpÚaí&á=î*Ö�í&Ö�Ø�Ô'Ô^ß=Ö�Õ�ã>ÛBâ�Öí&Ö�Ø�Ô#ÚaÛ�Ø=Ö+ì à8Û5Û�á>Ö�×nÕBÔ#Úaâ�ÖüÛ�ã�ä�Ö+à8ÔCÔ^×nÕ�ànÝ5Ú*Ø=åoáW×^Û�Ô^Û�à8Û�î*Ù+æHðMß=Ö_Ø=Ö8Ô�Ü'Û�×#Ý Ù^á�Ö�à8Ú#"WÖ+Ù&Ö+â�Ö�Ø�Ôì�×#Ú*â�Ö�Ø�Õ�ÙNê5ØWànßW×^Û�Ø=Û�ñWÙ<Ú*Ø�Ô^Ö+×#Õ�à}Ô^Ú*Û�Ø�Ù�Õ�í&Û�Ø=å�á>Ö�×nà8Ö�á=Ô^Ú*Û�Ø%ë�Õ�à}Ô#ÚaÛ�Ø%ë5Õ�ØWìCà�Û�í&íbñ=ØWÚ*à+ÕBÔ^Ú*Û�Øí&Û�ì�ñ=î*Ö+ÙQÕ�ÙAÜ'Ö�î*îVÕ�Ùbà8Û�í&íbñ=Ø=Ú�à�Õ�Ô^Ú*Û�Øöá=×#Û�Ô#Û5à�Û�î�ÙAÜLÚaÔ^ßlÛ�Ô#ß=Ö�×pçÐè<çéÙ+ë%Ô#ß=×#Û�ñ=å�ßlÜLß=Ú*ànßã>Ö�ßWÕOâ5Ú*Û�×nÙ'Û�Þ�Õ�Ø_çÐè<çþÖ�í&Ö�×#å�Ö�æ

Ó�ÔnÕBÔ^Ö%$VÚ*ØDÔ^ß=ÖQì�Û�ñ=ãWîaÖbà�Úa×nà8î*Ö+Ùéì�Ö�Ø=Û�Ô^Ö�ÙLÔ^ßWÖ�ÚaØWÚ�Ô#Ú*Õ�î�ÙNÔ#ÕBÔ#Ö�æ�&'Õ�ÙNÚ�à�Õ�îaî*ê�Ô#ß=ÖbÙNÔ#Õ�Ô^Ö+ÙFÚaØ×#Ö+à8Ô#Õ�ØWå�ñ=î�Õ�×/ã>Û�'�Ö+Ù%×#Ö�áW×^Ö�ÙNÖ+Ø�ÔÐÔ^ß=ÖV×^Û�îaÖ�Ù/Û�ÞWÕ�Ø�çÐè<ç�ý�íCÕ�ÙNÔ^Ö�×�ë�Ü'Û�×#Ý�Ö+×+ë8Õ�ØWìAØ=Û�Ø�ïSÜVÛ�×^Ý�Ö�×�æÓ5Ú*ØWà�Ö�Ô^ßWÖbíCÕ�ÙNÔ^Ö+×)ç�è�ç�à8Û�Ø�ì�ñWà}ÔnÙéÙ^Ö�â�Ö�×nÕ�îÐì�Ú#(9Ö�×#Ö�Ø�ÔéÔ�ê5á>Ö+Ù)Û�ÞHá=×#Û5à�Ö+Ù#ÙNÚ*Ø=å�ì�Ö+á�Ö+ØWì�Ú*Ø=åÛ�ØöÙ^ÚaÔ^ñWÕ�Ô^Ú*Û�ØWÙ+ë%ÚaÔ#Ù�ÙNÔ#Õ�Ô^Ö�Ú�Ù�Ù^ñ=ã>ì=Úaâ5Ú�ì�Ö+ìöÚ*Ø�Ô^Û_íCÕ�Ø5êoÙ^ñ=ãWÙNÔ#Õ�Ô^Ö�Ù�æÐðMßWÛ�Ù^Ö�Ù�ÔnÕBÔ^Ö�ÙAÚ*ØoÔ#ß=ÖÙ^ßWÕ�ì=Ö+ì&Õ�×#Ö+ÕAÙ^ß=ÛBÜ Ô^ß=ÖKÙ�ÔnÕBÔ^Ö�ÙHÜLÚaÔ^ßCÔ#ß=ÖFíCÕ�ÙNÔ^Ö+×VÕ�ñ=Ô^ß=Û�×^ÚaÔ�ê�æ*)VÕ�ànßCÕ�×#×#ÛBÜ à8Û�Ø=Ø=Ö�à}Ô^Ú*Ø=å�ÕáWÕ�Úa×MÛ�Þ<ÙNÔ#Õ�Ô^Ö+ÙMÚ�ÙLÕ�Ù#Ù^Û5à�Ú*Õ�Ô^Ö�ì�ÜLÚaÔ^ßcÔ^ß=Ö�à�Û�ØWì=Ú�Ô#ÚaÛ�Øüñ=Ø�ì�Ö�×LÜLß=Ú�ànßcÔ^ßWÕ�ÔFÙ�ÔnÕBÔ^ÖKÔ#×#Õ�ØWÙNÚaÔ^Ú*Û�ØÚ�ÙMÚaØ�à8ñ=×#×^Ö�ì/æ�+Qí&Ö�Õ�ØWÙ'Ô#ß=ÖAñ=ØWà�Û�ØWì�ÚaÔ^Ú*Û�Ø�Õ�î%ÙNÔ#ÕBÔ#ÖKÔ^×nÕ�ØWÙ^Ú�Ô#ÚaÛ�Ø%æ

Page 13: Kyoto University Computer Vision Laboratoryvision.kuee.kyoto-u.ac.jp/japanese/happyou/pdf/... · "!# %$'&&)(+*-,/.10 2 3"*54 2 6 07, 2 8:9 0 *;4 @ a7bdc ef gihj

time

No1 No2 No3 No4

,.-0/�132*45176�8:9<;>=?8:@7=?AB8:C!DFE<DHG3IJDK�LDENM!O�PE<DQ9>R�DSTOVUXWYM�I�9ZL8�A[DQ9\8:E]_^a`JDbR�DQ9<;>=cLH8:@@cDKJC:;>`dM�W�8�Kd=cAB8�C�De9>Df�9>DQE<DK3;>EhgV] ijE<DL!]

-200

-150

-100

-50

0

50

100

150

200

-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200

(cm)

(cm)

No.1 No.2

No.3No.4

Start1

End1

End2

Start2

Obstacle

,.-0/�1�2�kl1�m:nZ;\8:9>C�DQ;oA[M:;>=cM!Kp;<9\8HqrDQLQP;>M�9>=cDE]

Mode1={NonWorker(A) }, Mode2={Master/Master(A), Worker(A)/NonWorker(A)},Mode3={Master, Worker(A)/NonWorker(A)}

Mode2

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45NonWorker(A)

Worker(A)/NonWorker(A)

Master(A)

Master

(sec)

Mode1 Mode3 Mode1 Mode2 Mode3Mode2

sut�vxw*ylz�w�{J|}3|�~�|Q�Q}*�����?|Q�#���p�5�Y�\|��*�Q�0~����V��|��5~������5���x���j�:�

�e�5~��Q�#���J|[���Y�l~��V�h|��5~����*�5�Q~��\�5�3���o�u��}V|B���#�����*���5�Q�l��~!�����#��������� ~*����~��Q�:~:�l|Q�#�����}*��|��0�*�����Q~���~��#��~*�.���p��~:�����h�Y��~:��~!���l|Q~���}V|p~!}*����\|Q}3|Q~*�� ¡���5¢5£0~¤�Q~��H|}V�5���5£Y}V��¢����l~���l~��5�V|Q~��\|Q}V|�~��¥�u�5~���~p��~��Q�:~:�l|Q�#���¦�Y�¥~:�l~����5|�~������u���#£0~§�0��|Q���0�5£0~p�Q~���|Q}V���*�5£Y}V�¥¢����l~�����:}*¨d~:�}©}��H|Q�#���p�Y�e~��l~��:�l|�~!�����e�������l~�}�����\|Q}V|�~[��}��e�?|�u�3�u���5ªJ��}V¨d�0���u}V�����lª���}*¨©�Y�¢�~:��}����0�*��h�*�a}*���x�a�«}V�Q~j��}*¢5�Q�0��}3|�~!�§¢�ª§�\|Q}V|�~o|��}V���\�#|��0�*�����

¬�~����*���l���H|Q~���~��l��~:�Q�#¨d~���|�o|��­��~:�Q�?��ª­|Q�5~���ª��\|�~�¨®��~:�����*�Q¨d}*����~����e�h�¯��~:��\������e}V£0�*~��­}*�����5���­}§£0}*����~B¢����­£0�l�:}3|Q~��­}V|¡|���~©�:~:�J|�~��j�*�°|��5~¥�����*¨²±�³V¨µ´7¶V¨�·H��¸5���5�¸���¹<º �¡»¼��}V¨d~:�}*�§±��½� ~��x�����5�d���a�¡�·B}*��~���£0}���~��¦}3|%|Q�5~������5�d���*�Q�5~��Q�%�V�u|���~§�Q�J��¨�Q~�����~!�H|��0�*~�£#ª��l£#�����J�0�5���l�3�u���e}V����*¢5£0�Y¾���~:£0ª�������¨X}*¢����l|¡¿l�À³3¨F}*¢��3��~¡|Q�5~�Á����*�!�5�e�5~��~:��\�����u�5�_���Q�\|©~��J|�~:�Q~����#�¦|��5~¯���:~:�5~p��}��B�Q~:�J}V��l~��Â}��B|Q�5~§|}V�Q�*~:|��aÃ�~¯���}��u£#~!�}V�Q�*�����Ä|���~p¢����Â�5�V|¥|���¢�~¯�l~�|Q~���|�~��¦¢�ªÅ|Q�5~¯�:}V¨d~��Q}��:���e�5~p�*|��5~��¥��~:����*�Â�e}V£0�*~��}V�Q�*������|��5~¥¢����¯|Q���#�J|Q~:����~:�Q~B|���~¥�:}*¨d~:�}d�J�0~:���¡|���|��5~¥|Q}*����~�|¡��~:��\�������e��~:����¢��*|����~:�J|��*�l|e���Q�*¨Æ|Q�5~B�Q��~:��~B}V����}3�Ç|Q~:��}d�u�5�0£#~��5}d�5~:�È��~��Q���*�¯�:}*¨d~o�0�J|��d|Q�5~B���:~:�5~��

¸��#���.É�¶��0£#£0���\|��}3|Q~�����}*�\|Q�0}*£°�#¨�}V��~��\~!¾J�5~:���:~�����¢��\~�����~��¤¢Jª¤|��5~���}V¨d~:�}*�����u�5~���~|���~��*~��\|Q�0��}V£l}3�l�Y�°��~��5�Q~���~:�J|Q�x|���~u|��0¨d~u�u�5~:�d~�}���¥�0¨�}V��~u�0�°��}V�l|Q�5��~!���*Êh}*��d�l~�|Q~��H|Q~���*¢5Ë>~��H|j�0�¡~:���:£#�J�\~!�¯¢Jª¯}d�Q~��H|}V�5��£#~���Ì��*|�~%|���}V|¡�u�5�0£#~%���*¨d~B�0¨�}V��~��u�0����£0���l~%|>�h����¢l¹

Page 14: Kyoto University Computer Vision Laboratoryvision.kuee.kyoto-u.ac.jp/japanese/happyou/pdf/... · "!# %$'&&)(+*-,/.10 2 3"*54 2 6 07, 2 8:9 0 *;4 @ a7bdc ef gihj

Í>Î!ÏHÐQÑ°Ò*Ó�Ô©ÕVÐQÖ5Î:×Ñ�Ó5ÕVÐQÖ5Ø#Ó�Ù�Ú�Ð�Ö�ÎuÙ�ÒVÛ�ÎhÕ*Ü�Î!Ò*ÏÖ©Ï:ÒVÝdÎ�×QÒjØ0Ñ ÔlØ#×QÎ�Ï�Ð�Î!ÔBÐQÕ3Þ�Ò*×QÔBÐ�Ö5ÎuÏ�×Ò�Þuß0Ø#Ó5ÙÐÒV×QÙ*Î�Ðoà�Î�×QÑ�Õ*Ó�á�â¡ÕVÐ�ΩÒVßYÑ\Õ§Ð�Ö�ÒVÐjÐQÖ5ΩØ#Ý�ÒVÙ�Î¥Ò�Ï:ãJä5ØYÑ\Ø#Ð�Ø0Õ*Ó­ÐQØ#ÝdØ0Ó5Ù�ÑoÕ*Ü.Ð�Ö5ÎdÏ:Ò*ÝdÎ:×Ò*Ñ¡Ò*×�ÎÒ*ß#ÝdÕ�Ñ\ÐBÑ\å�Ó�ÏÖ�×�Õ�Ó5Ø#Û�Î�Ô�á�æeÖ5ØYÑ�ØYÑ[ç�Î!Ï:Ò*ä�Ñ\ΩÐQÖ5ÎdÝdÒ�Ñ>ÐQÎ:×Bèxé�èêç�×�ÕJÒ*Ô5Ï�Ò*Ñ\ÐQÑjÐ�Ö5Î�ë�ìÆí�Ø#Î�Þß0Ø#Ó�ÎBÕ*×uÐQÖ5Î%ë�ìîà�Õ�Ñ�Ø?ÐQØ#Õ�Ó­ÕVÜ�Ð�Ö5Î%ÐQÒV×QÙ*Î:ÐuÐ�ÕdÐQÖ5Î%Õ*Ð�Ö5Î�סè�éaè¡Ñ�Ú�ç�å�ÞuÖ5ØYÏÖpÐQÖ5Î:Ø0סà�Î:×Ï�Î�àlïÐQØ#Õ�Ó¦à5×QÕlÏ�Î�ÑQÑ�Î�Ñ©ÒV×QÎpÒ*Ï�Ð�Ø0í3Ò3Ð�Î!Ô�á.æeÖ5ØYÑdÑ\å�Ó�ÏÖ5×QÕ*Ó�Ø#Û�Î�ÔÂØ0Ý�ÒVÙ*Î�Ò*Ï�ã�ä�Ø0Ñ�Ø?ÐQØ#Õ�Ó¦ç�åÂÝ%ä�ß?ÐQØ#à5ß0ÎÏ�ÒVÝdÎ:×Ò*Ñ�Î:Ó�ÒVç5ß0Î�Ñ�ÐQÖ5ÎBÏ�Õ�Ý©à�älÐQÒVÐ�Ø0Õ*Ó�ÕVÜ�Ð�Ö5ÎBë�ìðÐQÒV×QÙ*Î:ÐuÝ©Õ*Ð�Ø0Õ*ÓpÐ�×Ò3Í>Î!ÏHÐ�Õ�×�å_ñ�ò�Ø#Ù�á�ó�ô*õHá

ò�Ø#Ù�á�ó�öBØ0ß0ß#ä�Ñ\Ð�×Ò3ÐQÎ�Ñ Ð�Ö5Î�Ñ\ÐQÒ3ÐQÎ�ÐQ×QÒ*Ó�Ñ\Ø#Ð�Ø0Õ*Ó§Ö5Ø0Ñ\Ð�Õ�×�Ø0Î�ÑhÕVÜ�Ð�Ö5ÎjÜ�Õ*ä5×eèxé�èjÑ:á�÷�ÎoÏ�ÒVÓ§Ñ�Î:ÎÐQÖ�Ò3ÐuÐQÖ5ÎBÑ\ålÑ\Ð�Î�ÝøÎ�ùlÖ5Ø0ç5Ø#ÐQÑuÞ�Î:ß0ß�Ï�Õ�Õ*×ÔlØ0Ó�Ò3ÐQÎ�Ôpç�Î�Ö�Ò�í�Ø#Õ�×QÑeÒ�ÑuÔlÎ�Ñ�Ø#Ù�Ó5Î�Ô�úûîü�ýxþ�ÿ ú�è�ß0ß�èxé�èjÑ�ÒV×QÎoÑ�Î�Ò*×QÏÖ�Ø#Ó5Ù¥Ü�Õ*×�Ò*ÓpÕ�çlÍ>Î�Ï�Ð�áûîü�ýxþ�� ú�æeÖ5ÎÅÝ�Ò*Ñ\Ð�Î:×�è�éaè Ø?ÐÑ\Î�ß?ÜBÐQ×QÒ�Ï��lÑdÐ�Ö5Î�Õ*ç5Í>Î�ÏHЯÑ\Ø0Ó�Ï:Î_Ð�Ö�ΤÕVÐQÖ5Î:×ѧÒ*×�ÎÅÑ>ÐQØ#ß0ßÑ�Î�Ò*×QÏÖ5Ø0Ó5Ù¥Ü�Õ*×eÐQÖ5Î[Õ*çlÍ>Î!ÏHÐ!áûîü�ýxþ�� ú�è�ß0ßjèxé�èjÑ�Ü�Õ*×QÝ Ð�Ö5ΤÒ*Ù*Î�Ó�Ï�å¦Ð�ÕÄÐ�×Ò*Ï��¦Ð�Ö5ΤÕ*çlÍ>Î!ÏHЧä5Ó�ÔlÎ:קÐ�Ö5Î_Ý�Ò�Ñ>ÐQÎ:×�� ÑÙ�ä5Ø0Ô�ÒVÓ�Ï:Î*áæeÖ5ΩÛ:Ø0Ù*Û!ÒVÙ�Ñ\Ö�Ò*à�ÎdØ0Ó¤ÐQÖ5Î��Ù*ä�×�ΩÑ\Ö5Õ3Þ�ÑjÐQÖ5Î�Ï�Õ*ÓJÐQØ#Ó�ä5Õ�ä�Ñ¡Ý�Ò�Ñ>ÐQÎ:×[ÒVälÐQÖ5Õ*×QØ#Ð>å¯Ð�×ÒVÓ�Ñ\Ü�Î:×ØYÑuÏ�Õ�Ó�Ôlä�Ï�Ð�Î�Ô�Ø0Ó�Ñ�Ø0ÔlÎ�ÐQÖ5ÎBÒVÙ�Î:Ó�Ï:å*á

� �����������������������! #"%$'&

æeÖ5ØYÑjà�ÒVà�Î:×oÔlÎ�ÑQÏ�×QØ#ç�Î�Ñ�Ð�Ö5Î¥Ø0Ô5Î�Ò§Ò*Ó�Ô¯Ù*ÕJÒVßxÕVÜ°Õ*ä5×���í*Î¥å*Î!ÒV×Ñuà5×QÕVÍ>Î�Ï�СÕ*Ó_Ï:Õ�Õ*à�Î:×Ò3Ð�Ø0í*ÎÔlØYÑ\Ð�×QØ#ç5ä5Ð�Î�Ô¥í�Ø0Ñ�Ø0Õ*Ó¥Ò*Ó�Ô©Ñ\Ö5Õ3Þ�ÑxÐQÎ�ÏÖ5Ó5ØYÏ:Ò*ß�×�Î!Ñ\Î!ÒV×ÏÖB×�Î!Ñ\ä�ß?ÐÑ�Ñ�ÕjÜ�ÒV×°Õ*ç5ÐQÒVØ0Ó5Î!ÔBÕ*Ó©ÝdÕ3í�Ø#Ó5ÙÕ�çlÍ>Î�Ï�Ð�ÔlÎ:Ð�Î�Ï�Ð�Ø0Õ*Ó�ÒVÓ�Ô�Ð�×Ò*Ï���Ø#Ó�ÙBç�ådÏ:Õ�Õ*à�Î:×Ò3Ð�Ø0í*ÎjÒ*ÏHÐQØ#í�Ρí�ØYÑ\Ø0Õ*Ó�ÒVÙ*Î�ÓJÐQÑ�á)(hä5×Q×�Î�ÓJÐ�ß0å*ÚJÞhÎÒ*×�Î�Ñ>ÐQä�Ôlå�Ø0Ó5Ùó�á%*uÕ*ç5ä�Ñ>Ð�Õ�çlÍ>Î�Ï�ÐuÔ5Î�Ð�Î!ÏHÐQØ#Õ�Ó�Ø0Ó­Ï�Õ�Ý©à�ß#Î:ù§Ó�Ò3ÐQä5×ÒVß�ÑQÏ�Î:Ó�Î�Ñ+5á,(hÕ*ÝdÝ%ä5Ó�Ø0Ï�Ò3Ð�Ø0Õ*Ó�à5×QÕVÐQÕ�Ï:Õ*ßYÑhÜ�Õ*×�Ï�Õ�Õ�à�Î�×QÒVÐ�Ø0í*ÎoÝ%ä5ß#Ð�Ø�ÐÒV×QÙ*Î:ÐQÑ�Ð�×Ò*Ï���Ø0Ó5Ùë�á�è�à�à5ß#ØYÏ:ÒVÐ�Ø0Õ*Ó�Ñ�ålÑ>ÐQÎ:ÝêÔlÎ:í�Î:ß0Õ*à5ÝdÎ:ÓJÐÑ.Ñ\ä�ÏÖ�Ò*Ñ.×QÎ:ÝdÕ*Ð�Îuß0Î�ÏHÐQä5×QØ#Ó5Ù¥ÒVÓ�ÔdØ0ÓJÐ�Î:ß0ß0Ø#Ù�Î:ÓJÐhæeéÑ\Ð�ä�Ô5Ø#Õ�Ñ�å�Ñ\Ð�Î�Ý�Ñ:á

ò5Õ�×�ÔlÎ�ÐÒVØ0ß#Î!Ô¯Ò*ÏHÐQØ#í�Ø#Ð�Ø0Î�ÑeÕ*ÜxÐQÖ5Î-(�ìué«à5×QÕVÍ>Î!ÏHÐ�Ú5Ñ�Î:Î�Õ�ä5×uÖ5Õ*ÝdÎ�à�ÒVÙ�ÎoÒVÐ. *0/.ú5ÖJÐ�Ð�à�ú21313íJØYÑ�Ø#Õ�Ó�á ��ä5Î�Î*á ��å*ÕVÐQÕVïrä�á Ò*ÏVá Í>à415(�ìué�67*08)1lá

æeÖ5ØYÑdÞhÕ�×9�ÂÞeÒ*ÑdÑ�ä5à5à�Õ*×�Ð�Î!Ô¦ç�åÂÐQÖ5Î:*uÎ�Ñ�Î�Ò*×QÏÖ�Ü�Õ*×dÐ�Ö�ίò�älÐ�ä�×�Î:6 ×�Õ�Ù*×ÒVÝ ÕVÜ¡ÐQÖ5Î8JÒVà�Ò*Ó<;�ÕlÏ:Ø#Î:Ð>å�Ü�Õ*×eÐQÖ5Î=6.×QÕ*ÝdÕ*Ð�Ø0Õ*Ó§Õ*Ü#;lÏ:Ø#Î�Ó�Ï�Î�ñ>8?;%67;Jï@*�òaæuò#A3B367C3C?DEC5ó�õHá

���GF��G"%�H���I��&

JLK'MINON�P2Q�R#STK2RVUXWZY9[O\#NZ]@^`_,Rba�K2RbWLc)dfegNOQ�hiQ�PjR#k0K2lbmbN�npo?q3^�WZ^`r2N�c?WLP�stcO^`Q�P2P2r2u�Q�c5Y�Q�Rwv7xEyzNL]�d{ c5r2|}Q~]`�@r�^t�-M�]`Q��@��R4J������EK

�OK { Y�_?r2hiQ�R��VK�R}a7�`WLd?W3R}U�K2ROWZc)dT�7N��@NEd?WER}��K2l��bQ�_)W�|Er2NL]#mbNONL]�d3r�c?WZ^`r2N�cpyzNL]HW0UN�h5r�P2Qwk�N�hiNL^{ �@r2c5u=UNEd5q5P�W�]gk�Q�r2c5yzNL]`Y�Q~npQ�cO^��,Q�W�]`c?r2c?u3R)M�]`NOY�K)NZyGstk�v'�i� �L�3R3o?o�K2J��}�Z�Z�`J��L���ER�J����L�3K

�EKg��WLd?WER��gKGWZc)d�UXW�^`�@q5�EWZn=W3R��gK2lIa7o?oiQ�WZ]�WLc5Y�Q-�3o5_?Q~]`Q�l4�#WZY9[EuL]`NLq?c?d:UNEd5Q�P�y�NL]�M�WLc3��#r2P�^@���iNON�n�m#WZnpQ~]�W3R)MG]`NOY�K?NLy�s�m#M�k0R5�HNLP�K?a�R3o5o,K)�EJ����t�����ORIJ��L���EK

  Kg��WLd?WER%�gK2R { [Er�^�W3R?¡�K2R%WLc?d¢UXWZ^`�@q3�EWLn=WERi�gK2l%£Ir�x3Q�dX�gr2Q~\woiNLr�cO^¤M�WLc5�>�#r2P�^@�t�%NONLn¥m#WZn��Q~]�W�WZc)d=r�^`�wa7o?o5P2r�Y�WZ^`r2N�c5��R)�,]�WZc?��K3s��Gs@m#�VR5�HNLP�K ¦}�EJ�Sg�§s@s�R5¡7N5K �3R5o?o�K2J�J������`J�J����ERIJ��L���¨jr2c¦}WZo)WLc5Q��@Q�©9K

ªOK'a7P2NLr�npNLc?NL��Ri«TK�¨jQ�d%K ©9l%a7Y~^`r2|}Q�MIQ~]`Y�Q~o5^`r2N�c�R��4W�\V]`Q�c?Y~Q���]`P�h?WLq5n!a��@�@NOY�r�WZ^`Q��0MGq?h5P�r2�@_5Q~]�RJ��L���

Page 15: Kyoto University Computer Vision Laboratoryvision.kuee.kyoto-u.ac.jp/japanese/happyou/pdf/... · "!# %$'&&)(+*-,/.10 2 3"*54 2 6 07, 2 8:9 0 *;4 @ a7bdc ef gihj

¬E­0®3¯?°Z±z²~³�´O®i­ µ�­2´�®E¶`²�·O¶`¸�´Lµ�­2´L°L·?¹Tº#¯5»L³`¼i²�´}½7­ ¾w­2¿IÀtµ7·Tµ�³`Á�¯?Â�¶`²�Á~¶`Ã3³`²H±�»Z³b®3²�·5Ä@»L³�Å?Ã5Ä@Â�»L·�Â2·�°Æ »�Ç5Â2È�²0É�»�Çi»Z¶�´ Ê�ËG³`»OÁ�­?»L±GÌt¾H¾�¾Í½b»L·5±t­?»�·XÉ�»�Çi»Z¶`Â2Á�Ä�°L·)¹-µ7Ã3¶`»�Î=°Z¶`Â2»L·,´3¼?¼�­ ÏZÐ�Ð�Ï�ÑtÏLÐEÒ�Ò�´Ò�ÓLÔ�¬E­

ÕO­ Æ Ã5³�°ZÄ@²�´HÖ�­�´H×gÂ2Ã3³�°3´b®%­2´b°L·)¹ Æ °Z¶`Ä@Ã3ØE°LÎ=°E´bºg­2¿HÙgØ3·)°ZÎpÂ�Á-Ìt·O¶`²�ÚZ³�°Z¶`Â2»�·Í»Z±0ËI²~³`Á�²~¼5¶`Â2»�·°L·?¹�µ7Á9¶`Â�»L·�±�»Z³bÉ�²�°LÈ�Ñ>º#Â2Îp²7ÛgÇ3Üt²�Á~¶HÙ¤²~¶`²�Á~¶`Â2»L·=°L·)¹Tº,³�°LÁ�ÝEÂ�·5Ú5´�Ì�ËH®5Þ�®3Ì�ß7Ñ�½bà7Ì Æ ÒLÒ�á�ÑtÏZÐ3´Ò�ÓLÓ�ÓXâjÂ2·ãÞ}°Z¼)°Z·?²�Ä@²�ä9­

º#¯?Â2Ä7°Z³@¶`Â2Á�È2²¤åV°ZÄ7¼3³`»OÁ�²�Ä@Ä@²�¹XÃ5Ä@Â2·?ÚT¶`¯5²'æ�ç~º ¾?è Î=°ZÁ~³`»T¼?°LÁ�Ý�°ZÚ�²¤åwÂ�¶`¯ãæ,æ,é'½V®=Ä�¶tØ3È2²


Recommended