CNC | Robot | RobomaChiNe

LR Mate 200iD

CNC | Robot | RobomaChiNe

LR Mate 200iD

Content

introduction 03

Product highlights 04

options 05

Specifications 06

Wrist load 07

Dimensions

Work envelope and outer dimensions 08

Wrist 09

equipment attachment details 10

installation

Dimensions 11

base Load 12

Connections

J3 interface 13

J1 interface 14

Transportation 15

LR mate 200iD Standard package 17

LR Mate 200iD

Contenido

introduccin 03

Caractersticas principales 04

opciones 05

especificaciones 06

Diagrama de la capacidad de carga de la mueca 07

Dimensiones

rea de trabajo y dimensiones exteriores 08

mueca 09

Detalles de montaje del equipo 10

instalacin

Dimensiones 11

Carga de la base 12

Conexin

Conexiones interface J3 13

Conexiones interface J1 14

Transporte 15

LR mate 200iD paquete estndar 17

LR Mate 200iD

03LR Mate 200iD: Ahora ms rpido y compactopara mejores soluciones integradas en mquinaesta nueva versin del extraordinariamente popular robot LR mate 200 es ms compacta, posee mayores velocidades de ejes, una mayor rea de trabajo y una mayor capacidad de carga el nuevo diseo mejorado es idneo para la integracin en mquinas estndar o con fines especficos Con una reduccin del peso total de la unidad, y la posibilidad de montaje en el techo, suelo o pared de la mquina, permite a los integradores disear las soluciones de mayor flexibilidad, facilidad de manejo y fiabilidad para los usuarios finales

adems de las conexiones de aire, entradas/salidas y hasta tres vlvulas solenoides de doble efecto, el LR mate se puede equipar ahora con un sensor integrado (fuerza o visin), ethernet y cables de ejes auxiliares esta compacta unidad est controlada por el nuevo controlador de bajo consumo 30ib, perteneciente a la ltima generacin de controladores inteligentes de FaNUC, que permite a los constructores de mquinas y sistemas, disponer de soluciones econmicas para manipulacin y transfer

mx capacidad de carga en la mueca: 7 kg

mx alcance 717 mm

03LR Mate 200iD: Ahora ms rpido y compactopara soluciones mejoradas de integracin en mquinasesta nueva versin del popular robot LR mate 200 es ms compacta, posee mejores velocidades en los ejes, una mayor rea de trabajo y una mayor capacidad de carga el nuevo diseo mejorado es idneo para la integracin en mquinas estndar o con fines especficos Con una reduccin del peso total de la unidad y la posibilidad de montaje en el techo, suelo o pared de la mquina, permite a los integradores disear las soluciones con mayor flexibilidad, facilidad de manejo y fiabilidad para los usuarios finales

adems de las conexiones de aire, entradas/salidas y hasta tres vlvulas solenoides de doble efecto, el LR mate se puede equipar ahora con un sensor integrado (fuerza o visin), ethernet y cables de ejes auxiliares esta compacta unidad est controlada por el nuevo controlador de bajo consumo R-30ib, perteneciente a la ltima gene-racin de controladores inteligentes de FaNUC, que permite a los constructores de mquinas y sistemas, disponer de soluciones econmicas para manipulacin y transfer

mx capacidad de carga en la mueca: 7 kg

mx alcance 717 mm

04Product highlights Giving greater flexibility, and higher productivity

CompactThe space saving slim design and small footprint, provide an ideal solution for compact robot cells, production lines, and installation directly into or onto machines

Integrated servicesTwo double-acting solenoid valves, air and input/output connections directly available near the wrist

LightweightWeighing only 25 kg enables easy and flexible installation, a cost effective alternative to hard automation

FastPowerful servo motors giving high acceleration and short cycle times, providing users with improved productivity rates

Easy integrationQuick, easy, and economical installation for all mounting positions (floor, ceiling, and wall) Robot connections provided on the underside of axis1 ensure minimal interference with peripheral devices

ProtectediP67 protection is provided as standard, enabling operation in areas with stringent cleaning requirements Saves the costs of additional expensive protection equipment

User-friendlyall the cabling is encased completely inside the robot housing, all surfaces are smooth and extremely easy to clean - for minimal maintenance, without down times

Payload/Reacha large working envelope with a reach of 717 mm, and a payload of 7 kg, combine to provide solutions for high productivity handling and assembly applications

04Caractersticas principales ofrece mayor flexibilidad y mayor productividad

CompactoSu compacto diseo ocupa poco espacio y su reducida base proporcionan la solucin ideal para clulas compactas con robots y lneas de produccin, y permite una instalacin direct amente sobre las mquinas o en su interior

Ventajas integradasDos vlvulas solenoides de doble efecto, conexiones de aire y entradas/salidas directamente accesibles cerca de la mueca

LigeroCon un peso de tan slo 25 kg permite una instalacin fcil y flexible, una alternativa econmica a la automatizacin fija

RpidoPotentes servomotores que permiten una alta aceleracin y reducidos tiempos de ciclo, proporcionando a los usuarios mejores ndices de productividad

Fcil de integrarinstalacin rpida, sencilla y econmica para todas las posiciones de montaje (suelo, techo y pared) Las conexiones del robot en la parte inferior del eje J1 aseguran una interferencia mnima con los dispositivos perifricos

ProtegidoDispone de la proteccin iP67 en modo estndar, permitindole operar en reas con requisitos de limpieza estrictos ahorra el gasto en costosos equipos de proteccin adicionales

Fcil de manejarLa totalidad del cableado est alojado en la carcasa del robot, todas las superficies son suaves y muy fciles de limpiar: para un mantenimiento mnimo sin tiempos de parada

Capacidad de carga/AlcanceUna gran rea de trabajo con un alcance de 717 mm, combinada con una capacidad de carga de 7 kg, proporciona soluciones para aplicaciones de manipulacin y montaje de alta productividad

05options

J6 Reducer bolt CoverProvides additional protection in environments with stringent cleaning requirements

IP69K enhanced protection for high pressure water jet cleaning (80 to 100 bar) with a temperature of 80 C

Integrated solenoid valves x 3avoids the need for problematic external hoses and control cables, reducing machine down time

base Connector easy connection of supplies (electrical/Pneumatic) from the underside of axis 1, reducing possible interference with peripheral devices

05opciones

tapa del perno del reductor J6Proporciona proteccin adicional en entornos con requisitos de limpieza estrictos

IP69K Proteccin mejorada para limpieza por chorro de agua a alta presin (80 a 100 bares) a una temperatura de 80 C

Vlvulas solenoides integradas x 3evita la necesidad de problemticos tubos externos y cables de control, reduciendo el tiempo de parada

Conector de la base Fcil conexin de suministro (elctrico/neumtico) desde la parte inferior del eje J1, reduciendo posibles interferencias con dispositivos perifricos

06Specifications

*1 angle mounting needs J1 and J2 axis motion range restriction *2 Without controller *3 This value is equivalent continuous a-weighted sound pressure level that

applied with iSo11201(eN31201) This value is measured with the following conditions: maximum load and speed; operating mode is aUTo

Note: Those liquids that deteriorate the sealing members, such as organic solvents,acids, alkalis, and chloric coolants, must not be used

Controlled axes 6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)

Max. load capacity at wrist 7 kg

Reach 717 mm

Installation *1 Floor, Upside-down, angle mount

Motion range (Maximum speed)

J1 axis 360 (450 /s) 6 28 rad (7 85 rad/s)

J2 axis 245 (380 /s) 4 28 rad (6 63 rad/s)

J3 axis 420 (520 /s) 7 33 rad (9 08 rad/s)

J4 axis 380 (550 /s) 6 63 rad (9 60 rad/s)

J5 axis 250 (545 /s) 4 36 rad (9 51 rad/s)

J6 axis 720 (1000 /s) 12 57 rad (17 45 rad/s)

Allowable loadmoment at wrist

J4 axis 16 6 Nm

J5 axis 16 6 Nm

J6 axis 9 4 Nm

Allowable loadinertia at wrist

J4 axis 0 47 kgm2

J5 axis 0 47 kgm2

J6 axis 0 15 kgm2

Repeatability 0 02 mm

Mass *2 25 kg

Acoustic noise level *3 64 7 db

Installation environment

ambient temperature: 045 Cambient humidity: Normally: 75 %Rh or less (No dew nor frost allowed) Short term: 95 %Rh or less (within one month)Vibration: 0 5G or less

LR Mate 200iD

06Especificaciones

*1 el montaje en ngulo requiere la restriccin del rango de movimiento de los ejes J1 y J2

*2 Sin controlador*3 este valor es el nivel de presin acstica continuo equivalente ponderado a

en conformidad con iSo11201(eN31201) este valor se mide en las siguientes condiciones: carga y velocidad mximas; modo de funcionamiento aUTo

Nota: No deben utilizarse lquidos que puedan deteriorar los elementos de sellado, como disolventes orgnicos,cidos, lcalis y refrigerantes clricos

Ejes controlados 6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)

Mx. capacidad de carga en la mueca 7 kg

Alcance 717 mm

Instalacin *1 montaje en suelo, invertido y en ngulo

Rango de movimiento (Mxima velocidad)

eje J1 360 (450 /s) 6 28 rad (7 85 rad/s)

eje J2 245 (380 /s) 4 28 rad (6 63 rad/s)

eje J3 420 (520 /s) 7 33 rad (9 08 rad/s)

eje J4 380 (550 /s) 6 63 rad (9 60 rad/s)

eje J5 250 (545 /s) 4 36 rad (9 51 rad/s)

eje J6 720 (1000 /s) 12 57 rad (17 45 rad/s)

Momento permitido en la mueca

eje J4 16 6 Nm

eje J5 16 6 Nm

eje J6 9 4 Nm

Inercia permitida en la mueca

eje J4 0 47 kgm2

eje J5 0 47 kgm2

eje J6 0 15 kgm2

Repetibilidad 0 02 mm

Masa *2 25 kg

Nivel de ruido acstico *3 64 7 db

Entorno de la instalacin

Temperatura ambiente: 045 Chumedad ambiente: Normalmente: 75 %Rh o inferior (Ni roco ni escarcha permitidos) Periodos cortos: 95 %Rh o inferior (no ms de un mes)Vibracin: 0 5G o inferior

LR Mate 200iD

65

60

55

50

45

40

35

30

25

20

15

10

5

8 cm

5 10 15 20 25 30 35 40X, Y (cm)

Z (cm)

13 7

15 4

17 0

19 1

22 2

27 3

38 7

07Wrist load diagram

16 2

19 7

22 5

26 1

31 5

40 4

60 5

1 kg

2 kg

3 kg

4 kg5 kg

6 kg7 kg

LR Mate 200iD

13 7

15 4

17 0

19 1

22 2

27 3

38 7

07Diagrama de la capacidad de carga de la mueca

16 2

19 7

22 5

26 1

31 5

40 4

60 5

1 kg

2 kg

3 kg

4 kg5 kg

6 kg7 kg

LR Mate 200iD

08DimensionsWork envelope and outer dimensions

LR Mate 200iD

0

R 717

R 70

R 75

R 200

R 15

0

53 5

997

277

330

330

35

235

33580 50

95

125

200

717

190

617

227

19046

5 -170

-180 (option)

+180 (option)

+170

Wrist rotation center

Motion range of the Wrist rotation center

08Dimensionesrea de trabajo y dimensiones exteriores

LR Mate 200iD

0

R 717

R 70

R 75

R 200

R 15

0

53 5

997

277

330

330

35

235

33580 50

95

125

200

717

190

617

227

19046

5 -170

-180 (opcin)

+180 (opcin)

+170

Centro de rotacin de la muecaRango de movimiento del centro de rotacin de la mueca

09DimensionsWrist

LR Mate 200iD

18

25 5

51

20

h7

40

h7

(+ 0

021)

0

( 0

)

-0 0

25

80

5 h7 Depth 7

(80) 18

25 5

51

4-m5 Depth 8equally Spaced

Note: J6 reducer bolt cover (a05b-1142-J001) is mounted in the wrist view

User Tap2-m3 Depth 5

User Tap2-m3 Depth 5

Wrist rotation center

4 5 31

5

45

3

09DimensionesMueca

LR Mate 200iD

18

25 5

51

20

h7

40

h7

(+ 0

021)

0

( 0

)

-0 0

25

80

5 h7 profundidad 7

(80) 18

25 5

51

4-m5 profundidad 8equidistantes

Nota: La tapa del perno del reductor J6 (a05b-1142-J001) est montada en la vista de la mueca

Rosca de usuario 2-m3 profundidad 5

Rosca de usuario2-m3 Depth 5

Centro de rotacin de la mueca

4 5 31

5

45

3

10DimensionsEquipment attachment details

LR Mate 200iD

4646

51

190

152 19

0

4539

76 5

35

88 5

(50)93

2-m6 Depth 9

2-m8 Depth 16for mastering fixture

2-m6 Depth 10 2-m6 Depth 10

41 100 97 4133 33

equipment mounting surface area

Note: Max. weight equipment is 1 kg Total weight of equipment, tool and workpiece must not exceed 7 kg

10DimensionesDetalles de montaje del equipo

LR Mate 200iD

4646

51

190

152 19

0

4539

76 5

35

88 5

(50)93

2-m6 profundidad 9

2-m8 profundidad 16para el til de masterizacin

2-m6 profundidad 10 2-m6 profundidad 10

41 100 97 4133 33

superficie de montaje del equipo

Nota: Peso mx. del equipo es 1 kg El peso total del equipo, herramienta y pieza, no debe exceder 7 kg

11InstallationDimensions for backside connector (standard)

Dimensions for base connector (option)

198

190

190

190

190

95

95

35

92

21

92

21

35

5

95

165

165

165

165

82 5

82 5

82 5

82 5

95

(7)

(7)

(7)

(7)

(13)

(13)

(13)

(13)

200

200

15

15

4- 11 through

4- 11 through

J1 axis rotation center

The installation bolts m10 should be tightened with 46Nm

The installation bolts m10 should be tightened with 46Nm

J1 axis rotation center

Front

Front

Reference surface

Reference surface

11InstalacinDimensiones del conector posterior (estndar)

Dimensiones para el conector de la base (opcin)

198

190

190

190

190

95

95

35

92

21

92

21

35

5

95

165

165

165

165

82 5

82 5

82 5

82 5

95

(7)

(7)

(7)

(7)

(13)

(13)

(13)

(13)

200

200

15

15

4- 11 pasante

4- 11 pasante

Centro de rotacin del eje J1

Los pernos de instalacin m10 deben apretarse con 46Nm

Los pernos de instalacin m10 deben apretarse con 46Nm

Centro de rotacin del eje J1

Frente

Frente

Superficie de referencia

Superficie de referencia

12Installationbase load

Stopping time and distance

J1

J2

J3

J4 J5

Fh

Fv mv

mh

J6

bending moment

Mv [Nm]

Force in vertical

direction Fv [N]

Twisting moment

Mh [Nm]

Force in horizontal direction

Fh [N]

Static load 115 5 313 6 0 0

Dynamic load at acceleration 605 2 595 2 289 1 860 3

Dynamic load at power off stop 768 3 1054 6 402 2 1100 1

Stopping time and distance until the robot stopping by Power-off stop after input of stop signal

Stopping time and distance until the robot stopping by Controlled stop after input of stop signal

Override: 100% Maximum-inertial posture with maximum load mounted

Override: 100% Maximum-inertial posture with maximum load mounted

J1 J2 J3

Time during which the robot runs by inertia [ms] 300 284 332

angle through which the robot runs by inertia [deg] (rad)

47 7 (0 83)

32 0 (0 56)

63 7 (1 11)

J1 J2 J3

Time during which the robot runs by inertia [ms] 516 516 540

angle through which the robot runs by inertia [deg] (rad)

91 9 (1 60)

70 2 (1 23)

115 1 (2 01)

12InstalacinCarga de la base

tiempo y distancia de parada

J1

J2

J3

J4 J5

Fh

Fv mv

mh

J6

momento de flexin

Mv [Nm]

Fuerza en la direccin

vertical Fv [N]

momento de torsin

Mh [Nm]

Fuerza en la direccin

vertical Fh [N]

Carga esttica 115 5 313 6 0 0

Carga dinmica en la aceleracin 605 2 595 2 289 1 860 3

Carga dinmica en la parada de desconexin 768 3 1054 6 402 2 1100 1

tiempo y distancia de parada hasta que el robot se detiene tras la activacin de la seal de apagado

tiempo y distancia de parada hasta que el robot se detiene tras la activacin de la seal de parada controlada

Velocidad: 100% Mxima posicin de inercia con la carga mxima montada

Velocidad: 100% Mxima posicin de inercia con la carga mxima montada

J1 J2 J3

Tiempo en el que el robot se mueve por inercia [ms] 300 284 332

ngulo en el que el robot se mueve por inercia [grad] (rad)

47 7 (0 83)

32 0 (0 56)

63 7 (1 11)

J1 J2 J3

Tiempo en el que el robot se mueve por inercia [ms] 516 516 540

ngulo en el que el robot se mueve por inercia [grad] (rad)

91 9 (1 60)

70 2 (1 23)

115 1 (2 01)

13Connections J3 interface

aiR1

Double solenoid valve 1

Double solenoid valve 2

Double solenoid valve 3 (optional)

Ro5 Ro3 Ro1 ee

Ro6 Ro4 Ro2

J3 Connector Panelee interface

CAUtIoNPlease cover the unused connector and air port reliably by a metal cap (option) and a plug if the covering is loose, unexpected substances will enter into the robot and cause any troubles at ex-factory, the interfaces are covered by easy caps in order to avoid dust during transportation Please keep in mind that the cap doesnt work enough as a protect means in factory environment

7 Ro7 12 0V 10 24V 2 Ri28 Ro8 9 24V 1 Ri1

6 Ro6 11 0V 3 Ri35 Ro5 4 Ri4

13Conexiones interface en J3

aiR1

Vlvula solenoide doble 1

Vlvula solenoide doble 2

Vlvula solenoide doble 3 (opcional)

Ro5 Ro3 Ro1 ee

Ro6 Ro4 Ro2

Panel conector J3interface ee

PRECAUCIN Cubra el conector no utilizado y el puerto de aire cuidadosamente mediante una tapa de metal (opcin) y una clavija si la cubierta est suelta, de otro modo podran entrar sustancias extraas al interior del robot y causar problemas en fbrica, las interfaces estn cubiertas con tapas simples para evitar el polvo durante el transporte Tenga presente que estas tapas no son una proteccin suficiente en un entorno de fbrica

7 Ro7 12 0V 10 24V 2 Ri28 Ro8 9 24V 1 Ri1

6 Ro6 11 0V 3 Ri35 Ro5 4 Ri4

14Connections J1 interface

aiR1 aiR2

aiR1

aiR2

backside connector

base connector(optional)

CAUtIoNPlease cover the unused connector and air port reliably by a metal cap (option) and a plug if the covering is loose, unexpected substances will enter into the robot and cause any troubles at ex-factory, the interfaces are covered by easy caps in order to avoid dust during transportation Please keep in mind that the cap doesnt work enough as a protect means in factory environment

14Conexiones interface en J1

aiR1 aiR2

aiR1

aiR2

Conector de la parte posterior

Conector de la base (opcional)

PRECAUCIN Cubra el conector no utilizado y el puerto de aire cuidadosamente mediante una tapa de metal (opcin) y una clavija si la cubierta est suelta, de otro modo podran entrar sustancias imprevistas al interior del robot y causar problemas en fbrica, las interfaces estn cubiertas con tapas simples para evitar el polvo durante el transporte Tenga presente que estas tapas no son una proteccin suficiente en un entorno de fbrica

15transportationbackside connector (standard)

LR Mate 200iD

Shackle

277 207 191

Crane Capacity: 500 kg

SlingCapacity: 100 kg

Transport equipment

703

transport PostureJ1: 0J2: -30J3: -40J4: 0J5: -50J6: 0

Notemass of mechanical unit: 25 kg Shackles comply with JiS b2801 Quantity shackles: 4, Sling: 4

15transporteConector de la parte posterior (estndar)

LR Mate 200iD

Cncamo

277 207 191

Capacidad de la gra: 500 kg

Capacidad de la eslinga: 100 kg

equipamien-to para el transporte 70

3

Posicin de transporteJ1: 0J2: -30J3: -40J4: 0J5: -50J6: 0

Notamasa de la unidad mecnica: 25 kg Cncamos en conformidad con JiS b2801 Cantidad de cncamos: 4, eslingas: 4

16transportationbase connector (option)

LR Mate 200iDShackle

277

190

207

130 130

191

Crane Capacity: 500 kg

SlingCapacity: 100 kg

Transport equipment

Stand

786

transport PostureJ1: 0J2: -30J3: -40J4: 0J5: -50J6: 0

Notemass of mechanical unit: 25 kg Shackles comply with JiS b2801 Quantity shackles: 4, Sling: 4

16transporteConector de la base (opcin)

LR Mate 200iDCncamo

277

190

207

130 130

191

Capacidad de la gra: 500 kg

Capacidad de la eslinga: 100 kg

equipamien-to para el transporte

Soporte

786

Posicin de transporteJ1: 0J2: -30J3: -40J4: 0J5: -50J6: 0

Notamasa de la unidad mecnica: 25 kg Cncamos en conformidad con JiS b2801 Cantidad de cncamos: 4, eslingas: 4

17LR Mate 200iD Standard package Product configuration

Description Part number

Mechanical Unitmechanical unit 6 axis brakes a05b-1142-b201360 rotation J1 (without stopper) a05b-1142-h052backside connector a05b-1142-h301Double solenoid valve x 2 a05b-1142-h003RDi L connector a05b-1142-J058iP67 standard covers a05b-1142-h401

Controller 30ib, Mate cabinetmain board with vision a05b-2650-h002CPU (DRam 32mb) a05b-2650-h020axes control card 6 axes a05b-2650-h040FRom32mb/SRam2mb a05b-2650-h0612 slot backplane a05b-2650-h080USb port a05b-2650-h400

Connection cables7 m non-flex robot connection cables a05b-2651-h21110 m iPendant Touch cable a05b-2650-h170

teach PendantiPendant Touch a05b-2650-h101#eGN

Controller: 30ib, Cabinet type: mate

7 m non-flex robot connection cable

iPendant Touch

17LR Mate 200iD Paquete estndar Configuracin del producto

Descripcin Part number

Unidad mecnicaFrenos de 6 ejes de la unidad mecnica a05b-1142-b201J1 rotacin de 360 (sin tope) a05b-1142-h052Conector de la parte posterior a05b-1142-h301Vlvula solenoide doble x 2 a05b-1142-h003Conector RDi L a05b-1142-J058Tapas estndar iP67 a05b-1142-h401

Armario del controlador 30ib, MateTarjeta principal con visin a05b-2650-h002CPU (DRam 32mb) a05b-2650-h020Tarjeta de control de 6 ejes a05b-2650-h040FRom32mb/SRam2mb a05b-2650-h061Tarjeta posterior de 2 ranuras a05b-2650-h080Puerto USb a05b-2650-h400

Cables de conexinCable de conexin de robot no-flex de 7 m a05b-2651-h211Cable de iPendant Touch de 10 m a05b-2650-h170

teach PendantiPendant Touch a05b-2650-h101#eGN

Controlador: 30ib, Tipo de armario: mate

Cable de conexin de robot no-flex de 7 m

iPendant Touch

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01 Title02 Contenido03 Introduccin04 Caractersticas principales05 Opciones06 Especificaciones07 Diagrama de la capacidad de carga de la mueca08 Dimensiones08 rea de trabajo y dimensiones exteriores09 Mueca10 Detalles de montaje del equipo

11 Instalacin11 Dimensiones del conector posterior11 Dimensiones para el conector de la base12 Carga de la base12 Tiempo y distancia de parada

13 Conexin13 Conexiones interface J314 Conexiones interface J1

15 Transporte15 Conector de la parte posterior (estndar)16 Conector de la base (opcin)

17 Paquete estndar18 Disclaimer