Manipulateurs électroniques Remplace: 07.08 pour …€¦ · 4THE5 H 1) RF 29881/09.10 THE5...

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Sommaire

1) Photo non contractuelle

Manipulateurs électroniques pour application mobile

Type THE5

Série 2X

RF 29881/09.10Remplace: 07.08

Type 2THE5 RC 1)Type 4THE5 H 1)2the5rc.jpg4the5h.jpg

Particularités

– Spécialement conçu pour les engins mobiles– Disponibles en versions: Signal Tension, Signal PWM, CAN,

Puissance– Fiabilité mécanique des pièces provenant des

télécommandes hydrauliques– Multiples types de poignées ergonomiques dotées d’une

variété de contacts électriques on / off ou proportionnels– Divers types de pédales– Ergonomie comparable à celle des manipulateurs

hydrauliques– La conception garantit une excellente protection

de l’électronique– Capteurs sans contact à effet hall

Sommaire pageParticularités ..............................................................................1Fonctionnement, coupe .............................................................24THE5, 6THE5, 8THE5, 2THE5R .......................................3 à 5Codification ................................................................................6Caractéristiques mécaniques ....................................................7Guide de Paramétrage du Logiciel ............................................7Caractéristiques Signal Tension • Electriques ....................................................................8 et 9Caractéristiques Signal PWM • Electriques ................................................................10 et 11 • Logiciel .......................................................................12 à 16Caractéristiques Puissance • Electriques .................................................................17 à 20 • Logiciel .......................................................................20 à 26Caractéristiques Bus CAN • Electriques .................................................................27 à 29 • Logiciel .......................................................................30 à 37Mesures de sécurité ................................................................38Outil de configuration...............................................................39Affectation des broches ...................................................40 à 44

2

6

8

3

1

4

5

7

2

6

1

8

3

8

7

4

5

2/44 Bosch Rexroth AG Hydraulics THE5 RF 29881/09.10

Fonctionnement, coupe

CompositionLes manipulateurs de type THE5 se composent d’un organe de commande (pédale ou poignée) (1), d’un corps ou plaque de fixation (2) et d’un boîtier (3) contenant les capteurs sans contact et les cartes électroniques.

GénéralitésLes différents types de THE5 comportent des mécaniques et des ergonomies similaires à celles des manipulateurs hydrau-liques. Cette conception procure aux THE5 un haut niveau de robustesse. Les THE5 se différencient par les fonctions élec-troniques intégrées et la nature des signaux de sortie.La télécommande Signal Tension nécessite une alimentation régulée extérieure pour l’alimentation de ses capteurs. Il génère une consigne analogique en tension (V).Les télécommandes Signal PWM, CAN et Puissance intègrent une régulation de l’alimentation et peuvent donc être alimentées directement par la batterie du véhicule. La télécommande CAN génère périodiquement une trame sur bus CAN qui permet le dialogue avec d’autres systèmes.Les télécommandes Signal Tension, Signal PWM et CAN génèrent des signaux de faible puissance. La commande d’un axe électro-hydraulique nécessite l’adjonction extérieure d’une interface électronique de puissance.

Coupe 4THE5 Coupe 2THE5R

La télécommande Puissance délivre des courants en modula-tion de durée d’impulsion pour la commande directe de réducteurs de pression électro-hydrauliques proportionnels.Les manipulateurs équipés de microprocesseurs (Signal PWM, CAN, Puissance) disposent d’interfaces ISOK pour la communication avec un PC.

FonctionnementAu repos, la commande est maintenue en position neutre par les ressorts de rappel (8).Lorsque la commande (pédale ou poignée) (1) est inclinée, le poussoir (5) qui s’enfonce comprime le ressort de rappel (8). L’aimant (7) lié mécaniquement au poussoir (5) se déplace vers le haut ou vers le bas en suivant le sens de manœuvre de la commande. La consigne générée par le capteur (4) est proportionnelle à l’angle d’inclinaison du levier ou de la pédale.Le soufflet (6) protège les parties mécaniques des manipula-teurs contre les pollutions extérieures.

4THE5 H 1)

Hydraulics Bosch Rexroth AGRF 29881/09.10 THE5 3/44

DØ7

Ø81 mini

Caractéristiques particulières– Le 4THE5 est disponible en version Signal Tension, CAN,

Signal PWM ou Puissance.– Compatibilité électromagnétique (CEM) à partir des normes

ISO 7637, 11452.– Ergonomie similaire à celle des télécommandes

hydrauliques de type 4TH6 et 4TH5.– Durée de vie jusqu’à 5 millions de cycles.– Jusqu’à 4 axes proportionnels intégrés.

Branchement: schéma de principeVoir pages 5 (Signal Tension), 7 (Signal PWM), 9 (CAN), ou 11 (Puissance).

Courbes caractéristiques des sortiesVoir pages 5 (Signal Tension), 7 (Signal PWM), 9 (CAN), ou 11 (Puissance).

Précautions de montage– Surface de bridage: planéité = 0,5 mm.– Dimension des têtes de vis = Ø 10 mm.– Couple de serrage des vis de bridage = 10 Nm maxi.

Implantation

4THE5, 6THE5, 8THE5

ApplicationLe manipulateur de type 4THE5 est destiné au montage en accoudoir pour la commande de l’équipement des machines mobiles. L’électronique intégrée dans le boîtier permet de commander jusqu’à 4 axes proportionnels avec un seul appareil si elle est raccordée aux capteurs proportionnels de la poignée.

– diamètre nominal / fixation par 4 vis D = Ø100 à Ø113 mm.

1) Photo non contractuelle

A

89,5

1529

Y 2+ 2– 1– 1+

Ø7

Ø81 miniD

AØ81

5813

29Y

2+ 2– 1– 1+

Ø81

1– 1+

20

15

2–2+

1–

1+75

G

1+1–

2+

2–

20 20

100

x 10

0Ø1028

10,598

20 20 20

2+

2–

100

x 10

0Ø1032

12,5

7 7


Cotes d’encombrement (en mm)

Manipulateur Signal et CAN THES5, THESW5, THEC5

4THE5, 6THE5, 8THE5

Manipulateur Puissance THE5

Encombrement en fonction du type de poignée

Type de poignée Y (avec levier coudé) Z (avec levier droit)EC2000 207 211,5

EC2000+ 215,5 220,5EC4000 250,5 257

Ø100 à Ø113 Ø100 à Ø113

MaxiMiniMaxi MiniMaxi Mini MaxiMini

Vue G Vue A Vue A

240

1–

63

–12

100

+12

744

20

105

1+

4 x Ø9

125

307

180

5,7

74

41,5

25

72

17

42,5 300 ± 10

160

1114 x Ø9

40 55


Caractéristiques particulières– Le 2THE5R est disponible en version Signal Tension, CAN,

Signal PWM ou Puissance.– Compatibilité électromagnétique (CEM) à partir des normes

ISO 7637, 11452.– Ergonomie similaire à celle des télécommandes électroni-

ques de type 2THE6R et hydrauliques de type 2TH6R.– Durée de vie jusqu’à 1 million de cycles.– Jusqu’à 2 axes proportionnels intégrés.

Branchement: schéma de principeVoir pages 5 (Signal Tension), 7 (Signal PWM), 9 (CAN), ou 11 (Puissance 2)).

Courbes caractéristiques des sortiesVoir pages 5 (Signal Tension), 7 (Signal PWM), 9 (CAN), ou 11 (Puissance 2)).

ApplicationLa télécommande hydraulique à pédale de type 2THE5R est destiné à la commande par le pied de fonctions diverses.

2THE5R

1) Photo non contractuelle2) La version puissance est en cours de développement

Mini Maxi

Précautions de montage– Surface de bridage: planéité = 0,5 mm.– Dimension des têtes de vis = Ø 13 mm.– Couple de serrage des vis de bridage = 10 Nm maxi.

Cotes d’encombrement (en mm) Implantation

2THE5 RC 1)


1) 6THE5 avec poignée EC2000+ ou EC4000 ou EC3000+2) 8THE5 avec poignée EC40003) Désigner les manipulateurs Signal avec 2 axes maximum

car les axes supplémentaires des poignées EC3000 et EC4000 ne sont pas gérés par l‘électronique du manipulateur

4) 4THE5, 6THE5 et 8THE55) Uniquement valable pour les joysticks CAN

Codification

Nombre d’axe1 axe = 2 2 axes = 4 3 axes 1) = 6 4 axes 2) = 8

Type de sortieSignal Tension 3) = SSignal PWM = SWCAN = CPuissance = sans désignationType d’organe de commandePoignée EC2000 = EPoignée EC4000 = HPoignée EC2000+ = IPoignée EC3000+ = GPédale double avec Pédale simple plate = RPPédale simple Coudée = RCDouble pédale simple effet = QSans levier = ZAutre poignée = sans désignation

Autres indications en clairConnecteurs

5 = Connecteur Deutsch étanche IP67 pour le câblage de la poignée

Sans désignation = sans connecteurOrientation de poignée / Machine 4)

03 = Levier droit et poignée orientée vers 1–43 = Levier coudé vers départ 2– et poignée ori-

entée vers 1– (manipulateur main gauche)23 = Levier coudé vers 2+ et poignée orientée

vers 1– (manipulateur main droite)Sans désignation = Sans poignée

Type de poignéeTT, ST, VT, YT, YU = Poignée type E Poignée type H, I, G voir notice:

RF 64547Sans désignation = Autre poignée

Série2X = Défaut3X = Connectique (DT6 + DT12) 5)

THE 5 2X *


Guide de paramétragePour le signal PWM, imprimer les pages 15 à 16. Pour le signal Puissance, imprimer les pages 24 à 26. Pour le signal CAN, imprimer les pages 35 à 37.Remplir les grilles de paramètres en respectant les règles suivantes:

Paramètre

(donne les noms des paramètres de la liste)

Valeur

(entrer votre choix dans cette colonne)

Choix disponible

(donne des informations à propos des valeurs possibles)

Défaut

(donne la valeur par défaut si aucun choix n'a été défini)

NOM_PARAMETRE

[X-Y]Cela signifie que vous pouvez selectionner une valeur com-prise entre X et Y, la résolu-

tion est donné avec les unités.

Valeur par défaut et unité

[X;Y]Cela signifie que vous pouvez selectionner seulement X ou Y.

– Fonction 1– Fonction 2

(…)Cela signifie que vous pouvez

selectionner uniquement une fonction dans la liste.

YES / NOSelectionner YES pour avoir la fonction active ou NO pour avoir la fonction désactivée.

Caractéristiques mécaniques (pour toute utilisation en dehors de ces caractéristiques, nous consulter)

Type de THE5 Manipulateurs PédalesDurée de vie 5 millions de manœuvres 1) 1 million de manœuvres 1)

Plage de températureDe stockage, ambiante °C –40 à +85De fonctionnement °C –20 à +60

Résistance aux vibrations et chocs fréquence 11 à 2000 Hz accél const 5 g. Nous consulterDegré de protection électronique IP 67Couple de manœuvre Nm

Début de course 0,6 3Pleine course 1,5 7Maximum admissible de l’organe de commande lors d’effort exceptionnel

100 200

Angle de manœuvre en degrésSur l’axe longitudinal 20° 12°Sur l’axe latéral 20° /

Masse Kg 1 2,3

Paramétrage du logiciel

1) Endurance réalisée sous la seule contrainte des efforts de rappel de l’appareil (pleine course).


Caractéristiques électriques Signal Tension (pour toute utilisation en dehors de ces caractéristiques, nous consulter)

1) La tolérance est fonction de l’étendue de la pleine échelle et intègre la dérive due à l’usure et la température.

Alimentation électrique V Régulée 5 V (alimenter séparément les sorties de direction par la tension batterie)

Courant maximum consommé mA 34

Signal proportionnel

Tension V (avec alimentation 5 VDC)

Pleine course vers 1+ ou 2+ 4,3 V ±200 mV 1) (sous 5 VDC)

Neutre 2,5 V ±150 mV 1) (sous 5 VDC)

Pleine course vers 1– ou 2– 0,7 V ±200 mV 1) (sous 5 VDC)

Courant maximum fourni en continu mA 1

Capacité de la charge recommandée nF 10

Sortie de direction (DIR_OUT)

Tension V

Neutre 0

Hors Neutre Tension batterie

Seuil de déclenchement du front montant (SFM)

2,75 V / 2,25 V ±40 mV

Seuil de déclenchement du front descendant (SFD)

( SFM – 50 mV ) ±40 mV

Hystérésis mV 50

Courant maximum fourni en continu mA 200 (avec charge résistive)

Protections

Protection contre inversion de polarité Sorties protégées entre 0 et 32 V

Protection contre court circuit Oui

Fusible A 0,5

Compatibilité électromagnétique (CEM)

Champ magnétique selon ISO 11452 part 2 V/m 100

Injection de courant selon ISO 11452 part 4 mA 200

Décharge électrostatique directe kV ±6

Décharge électrostatique dans l’air kV ±8

Autres Nous consulter

+

4THES5

+12 VDC / +24 VDC

5 VDC

5 VDC

0 IIIIII

S AMD -

100 %–100 %

–13,8 %

4,3 V ±0,2 V

100 %–100 % +13,8 %

2,75 V

2,5 V ±0,15 V

0,7 V ±0,2 V


Branchement: schéma de principe

Caractéristique de sortie

EMERGENCY OFF

FUSE

FUSE

Câblage: voir page 43


Signal de direction


angle

angle

Direction +Direction –

FUSE

ECM / MODULE 2

ECM / MODULE 1

VCC_IN_1 (Pin 3)

ANA_OUT_1 (Pin 11)

GND (Pin 2)DIR_OUT_P_1 (Pin 7)

DIR_OUT_M_1 (Pin 8)

VBAT (Pin 1)

GND (Pin 2)

DIR_OUT_P_2 (Pin 9)

DIR_OUT_M_2 (Pin 10)

VCC_IN_2 (Pin 4)

ANA_OUT_2 (Pin 12)

GND (Pin 5)

Sortie de Direction activeà l'état haut (VBAT)

0,5 mm² x 1

V bat


1) La tolérance est fonction de l’étendue de la pleine échelle et intègre la dérive due à l’usure et la température.

Alimentation électrique V 9 à 32 VDC



Rapport cyclique du signal proportionnel %

Pleine course vers 1+ ou 2+ 90 % ±2,5 % 1)

Neutre 50 % ±2,5 % 1)

Pleine course vers 1– ou 2– 10 % ±2,5 % 1) (soit 7,5 % à 12,5 %)

Fréquence du signal PWM Hz 196

Tension du signal haut V 4 à 5

Tension du signal bas V 0 à 1

Courant maximum fourni en continu mA 20

Entrée / Sortie tout ou rien (DIG_IN_OUT)

Caractéristique Ajustable par programmation

Fonctionnement en entrée connectée sur un interrupteur

Chaque entrée est équipée d’une résistance de pull up de 8,2 KΩ en interne pour garantir un courant mini à la

fermeture de l’interrupteur connecté.L'interrupteur doit être dimensionné pour faire passer

un courant de 5 mA.Fonctionnement en sortie Il faut prendre en compte la résistance de pull up de 8,2 KΩ

pour fixer la tension de sortie lorsque celle-ci n’est pas activéeFonctionnement en sortie connectée sur un relais

Le relais doit avoir un courant minimum d'activation de 10 mA

Fonctionnement en sortie connectée sur LED

La LED connectée doit avoir une résistance en parallèle de 500 Ω pour abaisser sa tension d'alimentation sous

2 V lorsque la sortie est inactiveFonctionnement en sortie connectée sur entrée logique

L'entrée logique connectée doit avoir une résistance en parallèle de 500 Ω pour abaisser sa tension d'alimentation

sous 2 V lorsque la sortie est inactiveCourant maximum fourni en continu mA 200 (avec charge résistive)

Protections



Fusible A 2







Caractéristiques électriques Signal PWM (pour toute utilisation en dehors de ces caractéristiques, nous consulter)

– +

0 IIIIII

S AMD

4THESW5

ECM

+12 VDC / +24 VDC

4-5

0

4-5

0

4-5

0

S

S

S

V

100 %98 %

–100 %–98 % –8 % +8 %

–8 % +8 %

90 %

100 %–100 %

50 %

10 %



Entrée / Sortie Programmable utilisée comme une ENTRÉE active à l’état bas (GND)

Entrée / Sortie Programmable utilisée comme une SORTIE active à l’état haut (VBAT)

Outil de configuration: voir page 42Câblage: voir page 44

Caractéristiques de sortieLe signal proportionnel (%) est le rapport entre le temps à l’état haut et le temps à l’état bas

VBAT (Pin 1)

GND (Pin 2)

DIG_IN_OUT_1 (Pin 7)DIG_IN_OUT_2 (Pin 8)DIG_IN_OUT_3 (Pin 9)

DIG_IN_OUT_4 (Pin 10)DIG_IN_5 (Pin 4)DIG_IN_6 (Pin 5)DIG_IN_7 (Pin 6)

PWM_OUT_1 (Pin 11)

PWM_OUT_2 (Pin 12)

Signal proportionnel 90 %



Signal proportionnel (% du rapport cyclique)

Signal de direction

Direction +Direction –

Angle

Angle

Tperiode


FUSE

EMERGENCYOFF

FUSE

0,5 mm² x 1

0,5 mm² x 1

50 %

–100 98 100

V BAT V BAT


Paramètrage du logiciel en signal PWM

Sorties du signal PWM

1) les grilles sont situées à la fin de ce chapitre

rapport cyclique PWM (%)

DUTY_CYCLE_MAX

100-DUTY_CYCLE_MAXangle (%)

Voir grille #1 1)

Port d'Entrée / Sortie DigitalLe Signal PWM intégre 4 ports d'entrée / sortie digitaux configurables et 3 ports d'entrée digitales non configurables. Les entrées sont actives lorsqu'elles sont connectées à la masse par circuit externe et elles sont inactives lorsqu'elles sont déconnectées de la masse, la polarisation haute est faite intérieurement.Ne pas oublier la résistance interne de polarisation haute de 8,2 kOhm quand la sortie est inactive pour calculer la charge externe et le voltage:

Port de sortie actif

Port de sortie inactif

Voir grille #2 1)

NEUTRAL_DEAD_BAND


Paramètre des fonctions1. Sorties Direction et Rupture de neutreCette fonction utilise un port de sortie. L'activation place le port de sortie à la tension de la batterie (200 mA max).Ne pas oublier la résistance interne de polarisation haute de 8,2 kOhm quand la sortie est inactive pour calculer la charge externe et le voltage. La Direction est active lorsque le capteur de position sort de l'écart neutre défini en pourcents du trajet total (NEUTRAL_DEAD_BAND).

Il existe 6 modes:– Direction Plus sur Axe 1 (D1P): Le port de sortie est actif lorsque l'axe 1 va dans la direction de 1 Plus– Direction Moins sur Axe 1 (D1M): Le port de sortie est actif lorsque l'axe 1 va dans la direction de 1 Moins– Direction Plus sur Axe 2 (D2P): Le port de sortie est actif lorsque l'axe 1 va dans la direction de 2 Plus– Direction Moins sur Axe 2 (D2M): Le port de sortie est actif lorsque l'axe 1 va dans la direction de 2 Moins– Rupture de neutre Axe 1 (OU1): Le port de sortie est actif dans les deux directions Plus et Moins sur Axe 1– Rupture de neutre Axe 2 (OU2): Le port de sortie est actif dans les deux directions Plus et Moins sur Axe 2

2. Sortie Indicateur de StatutCette fonction utilise un port de sortie. L'activation place le port de sortie à la tension de la batterie (200 mA max).Connecter une DEL à la sortie correspondante en prenant en compte la résistance interne de polarisation haute de 8,2 kOhm quand la sortie est inactive.

Il existe 2 modes:– Indicateur de défaut (FLT): Ce mode allumera la DEL en cas de défaut.– Indicateur "Ready to Work" (RTW): Ce mode allumera la DEL si aucun défaut n'est détecté.

Voir grille #3 1)

3. Entrée SécuritéCette fonction utlise un port d'entrée. Elle est activé lorsque le port est connecté à la masse. La fonction Sécurité autorise de geler le signal du manipulateur en position neutre si l'entrée assignée n'est pas activée, et ceci peu importe la position des capteurs. La transition sera effectuée sans temps de rampe.

Il existe 2 modes pour activer les signaux des sorties:– Permanent: Les signaux des sorties sont activés lorsque l'entrée reste connectée à la masse.– Chien de garde: Les signaux des sorties sont activés lorsque l'entrée change périodiquement de connectée à déconnectée.

Voir grille #4 1)



50 %

–100 98 100


4. Fonction Floating


Rapport cyclique PWM (%)

DUTY_CYCLE_MAX

100-DUTY_CYCLE_MAX

NEUTRAL_DEAD_BAND

angle (%)

FLOAT_OUTPUT

FLOAT_TRIGGER


Le flottement autorise de passer le tiroir assigné en quatrième position.

La fonction Floating utilise un port d'entrée et est active lorsque le port est connecté à la masse (l'entrée n'a pas besoin de rester active après), et si l'activation de la sortie est dans l'éventail [80 %-90 %]. Le flottement restera actif jusqu'à ce que l'axe sorte de la rupture de neutre dans la direction où le flottement a été assigné.

Le rapport cyclique PWM du Floating, le rapport cyclique PWM de déclenchement , le(s) axe(s) et le(s) direction(s) assignés au flottement peuvent être sélectionnés dans la grille.

Voir grille #5 1)


Grille #1:

Paramètre Valeur Choix disponible (Unité) Défaut

PWM_FREQUENCY [120;124;…;500] (Hz) 196

DUTY_CYCLE_MAX [80;90] (%) 90

NEUTRAL_DEAD_BAND_AXIS_1 [8-15] (%) 8


PWM_VOLTAGE_OUTPUT 5V [5V] 5V

Note 1: Le rapport cyclique PWM est toujours 50 % au neutre.Note 2: Le rapport cyclique maximum est atteint à 98 % de l'angle (exemple: 19,6° pour un manipulateur 20°), cette valeur n'est pas ajustable.Note 3: La tension de sortie PWM est de 5 V pour un niveau haut, 0 VDC pour un niveau bas (non adustable)

Grille #2:

Paramètre Valeur Choix disponible Défaut

FUNCTION_DIO_1FONCTIONS D'ENTREE– Pas de Fonction (NOF)– Floating (FLO)– Sécurité (DMA)

FONCTIONS DE SORTIE– Axe 1 Direction + (D1P)– Axe 1 Direction – (D1M)– Axe 1 Rupture de neutre (OU1)– Axe 2 Direction + (D2P)– Axe 2 Direction – (D2M)– Axe 2 Rupture de neutre (OU2)– Indicateur de Statut (STA)

NOF

FUNCTION_DIO_2 NOF

FUNCTION_DIO_3 NOF

FUNCTION_DIO_4 NOF

FUNCTION_DI_5

FONCTIONS D'ENTREE– Pas de Fonction (NOF)– Floating (FLO)– Sécurité (DMA)

NOF

FUNCTION_DI_6 NOF

FUNCTION_DI_7 NOF

Note 1: Les fonctions Floating, Sécurité et Indicateur de Statut exigent des paramètres additionnels, se référer à la section "Paramètre des Fonctions" pour plus de détails.Note 2: Les fonctions Floating et Sécurité peuvent être assignées à une entrée maximum.

Grilles Signal PWM


Grilles Signal PWM

Grille #3:


STATUS_MODE – Indicateur de défaut (FLT) – Indicateur "Ready to work" (RTW) FLT

Grille #4:


DEAD_MAN_MODE – Permanent (PER) – Chien de garde (WDG) PER

DEAD_MAN_ TEMPO (Si le mode Chien de garde

est sélectionné)[0-60] (s) 60

Grille #5:


FLOAT_TRIGGER [80-90] (%) 80

FLOAT_OUTPUT [95;95,5…;98] (%) 96,5

FLOAT_AXIS_1_PLUS YES / NO NO

FLOAT_AXIS_1_MINUS YES / NO NO

FLOAT_AXIS_2_PLUS YES / NO NO

FLOAT_AXIS_2_MINUS YES / NO NO


1) Dans certaines conditions, tension batterie inférieure à 12 V et température supérieure à 85 °C, le plein courant peut ne pas être atteint.

2) Nous recommandons l’utilisation d’une zone morte de ±8 %. La zone morte est créée au niveau de l’émetteur uniquement (manipulateur puissance). Les zones mortes au neutre et en pleine course sont fonctions de la course angulaire (±8 % pour une course de ±20° = ±1,6°)

3) Les entrées mesure de courant ne sont pas protégées contre les court-circuits à la tension batterie.

Alimentation électrique V 9 à 32 VDC 1)

Courant maximum consommé A < 10

Courant proportionnel

% de courant maximum du solénoïde

Neutre 0 % (avec zone morte 2) de ±8 %)

Début de course Courant mini programmé

Pleine course Courant maxi programmé

Fréquence PWM Hz 83, 100, 133, 166, 200, 233, 266

Courant maximum fourni en continu A 2 (par sortie proportionnelle)

Programmation courbes En 5 points

Programmation rampes 0 à 10 s

Protections


Protection contre court-circuit des sorties de puissance à la masse 3)

Oui

Fusible A 3 (2THE5)5 (4THE5)

7,5 (6THE5)10 (8THE5)







Caractéristiques électriques Puissance (pour toute utilisation en dehors de ces caractéristiques, nous consulter)

VCC_OUT_1

ANA_IN_3 (4)

GND_CPU

V bat

V bat


Entrée tout ou rien (DIG_IN)


Fonctionnement en entrée Chaque entrée est équipée d’une résistance de pull up en interne pour garantir un courant mini à la fermeture

de l’interrupteur connecté






un courant de 5 mA.Fonctionnement en sortie Il faut prendre en compte la résistance de pull up

de 8,2 KΩ pour fixer la tension de sortie lorsque celle-ci n’est pas activée

Fonctionnement en sortie connectée sur un relais




2 V lorsque la sortie est inactive

Fonctionnement en sortie connectée sur entrée logique

L'entrée logique connectée doit avoir une résistance en parallèle de 500 Ω pour abaisser sa tension

d'alimentation sous 2 V lorsque la sortie est inactive

Courant maximum fourni en continu mA 200 (avec charge résistive)

Entrées Digitales pour axes 3 et 4

Courant maximum sur VCC_OUT_1 mA

75

Résistance de polarisation basse sur ANA_IN_3 (4) kOhms

10

Caractérisitiques électriques des Entrées / Sorties


8THE5

+12 VDC / +24 VDC

0 IIIIII

S AMD



Caractéristiques de sortieCourbes de régulation

Entrée / Sortie Programmable utilisée comme une ENTRÉE active à l’état bas (GND)Entrée / Sortie Programmable utilisée comme une SORTIE active à l’état haut (VBAT)


Rampes

Pour chaque sortie proportionnelle une courbe de régulation peut être adaptée au système client (solénoïde).La programmation de la courbe de régulation de chaque sortie est réalisée en définissant les coordonnées de 5 points.

Chaque courbe de régulation dispose d’une rampe montante et d’une rampe descendante.La programmation permet d’adapter la durée de la rampe à la fonction commandée.

angle

temps

consigne

Temps rampe descendante

Temps rampe montante

Consigne de courant (en fonction du courant max défini sur la sortie)


FUSEEMERGENCY

OFF

Roller 2

Roller 3

VBAT_POWER (Pin 3, 4)

GND_POWER (Pin 1, 2)

AXIS 1

SOL_OUT_M_1 (Pin 15)

CUR_IN_1 (Pin 14)

SOL_OUT_P_1 (Pin 13)…AXIS 2, 3, 4

DIG_IN_OUT_1 (Pin 27) DIG_IN_OUT_2 (Pin 28) DIG_IN_OUT_3 (Pin 29)

DIG_IN_OUT_4 (Pin 30)DIG_IN_5 (Pin 5)

DIG_IN_6 (Pin 10) DIG_IN_7 (Pin 12)

GND_CPU (Pin 7)

ANA_IN_3 (Pin 18)

VCC_OUT_1 (Pin 17)

ANA_IN_4 (Pin 20)

0,5 mm² x 1

0,5 mm² x 1

FUSE

–8 % +8 % 100 %–100 %–12 % +12 % 100 %–100 %

35 %

98 %–98 %

100 %


Sorties Puissance1. Caractéristiques du réducteur de pression

Les manipulateur THE5 sont capables de piloter des réducteurs de pression tant que le courant est dans l'éventail [0,25 ; 2,4] (A). Ils sont aussi capables de contrôler des bobines Black and White (à bascule). Pour de meilleurs performances, tous les réducteurs de pression connectés doivent être du même type (Resistance, Tension).

a) Réducteurs de pression standards

Voir Grille #6 1)

12 Volts

FTDRE218 BAR

MHDRE218 BAR

MHDRE224 BAR

MHDRE230 BAR

RESISTANCE (Ω) 2,4 3,5 2,4 3,5

PWM_FREQUENCY (Hz) 150 150 150 150

MIN_CURRENT (A) 0,80 0,60 0,60 0,60

MAX_CURRENT (A) 1,80 1,70 1,70 1,70

24 Volts

FTDRE218 BAR

MHDRE218 BAR

MHDRE224 BAR

MHDRE230 BAR

RESISTANCE (Ω) 12 10,9 12 10,9

PWM_FREQUENCY (Hz) 150 150 150 150

MIN_CURRENT (A) 0,36 0,34 0,26 0,34

MAX_CURRENT (A) 0,80 1,95 0,75 0,95

Paramètrage du logiciel en Puissance

Caractéristiques de sortie

angle

Courant de sortie avec la courbe standard

angle

Signal de direction (si actif)

Direction – Direction +



8 98 100



b) Réducteurs de pression non standards

Pour les bobines non standards, les informations de la grille suivante sont nécéssaires. Notez que toutes les charges sont supposées être identiques.

Voir Grille #7 1) 2. Forme des courbes

a) Forme des courbes standardsUne courbe standard est ajustée de façon linéaire entre CURRENT_MIN et CURRENT_MAX pour privilégier le réducteur de pression et la valve (si spécifié).


angle (%)

courant de sortie

CURRENT MAX

CURRENT MIN

angle (%)

courant de sortie

CURRENT MAX

CURRENT MIN

b) Forme des courbes non standardsDéfinir des courbes spéciales permet d'avoir une réponse non-linéaire sur le manipulateur; cette particularité est utile pour optimiser le controle des réducteurs de pression. La forme de la courve est définie en pourcents du courant maximum appliqué à la sortie.

Voir Grille #8 1)

Si l'application demande une courbe spéciale, vous pouvez la spécifier. Vous pouvez définir au maximum 7 courbes spéciales.

Voir Grille #9 1)

V BAT V BAT


Port d'Entrée / Sortie DigitalLes THE5 Puissance intégrent 4 ports d'Entrée / Sortie digita configurables et 3 ports d'Entrée digitales non configurables. Les entrées sont actives lorsqu'elles sont connectées à la masse par circuit externe et elles sont inactives lorsqu'elles sont déconnectées de la masse, la polarisation haute est faite intérieurement.Ne pas oublier la résistance interne de polarisation haute de 8,2 kOhm quand la sortie est inactive pour calculer la charge externe et le voltage:

Voir Grille #10 1)

Paramètre des fonctions1. Sorties Direction et Rupture de neutreCette fonction utilise un port de sortie. L'activation place le port de Sortie à la tension de la batterie (200 mA max). Ne pas oublier la résistance interne de polarisation haute de 8,2 kOhm quand la sortie est inactive pour calculer la charge externe et le voltage. La Direction est active lorsque le capteur de position sort de l'écart neutre défini en pourcents du trajet total (NEUTRAL_DEAD_BAND).



Il existe 2 modes:– Indicateur de défaut (FLT): Ce mode allumera la DEL en cas de défaut.– Indicateur "Ready to Work" (RTW): Ce mode allumera la DEL si aucun défaut n'est détecté.

Voir Grille #11 1)







Il existe 2 modes pour activer les signaux des sorties:– Permanent: Les signaux des sorties sont activés lorsque l'entrée reste connectée à la masse.– Chien de garde: Les signaux des sorties sont activés lorsque l'entrée change périodiquement de connectée à déconnectée.

Voir Grille #12 1)

4. Fonction Fine ControlCette fonction utilise un port d'Entrée. Elle est activé lorsque le port est connecté à la masse.Lorsque la fonction est active, le réglage courbe contrôle précis est actif. Lorsque la fonction est inactive, le réglage courbe normalement controlée est actif.Divers réglages peuvent être définis, d'un seul axe jusqu'à tous les axes dans la même configuration. La modification du réglage "Fine Control" est possible quelque soit la position de la consigne.

Sorties secondairesPour aussurer la compatibilité avec le manipulateur 4THE6, les sorties secondaires peuvent être activées.Une sortie secondaire permet de diriger 2 axes utilisant une seule et même consigne capteur:– Le capteur de l'Axe 1 est utlisé pour diriger les sorties de l'axe 3– Le capteur de l'Axe 2 est utlisé pour diriger les sorties de l'axe 4Evidemment, les capteurs des axes 3 et 4 ne sont pas demandés pour une telle application.

Voir Grille #13 1)




Grilles Puissance

Grille #6:


PRESSURE_REDUCER

– FTDRE2 18 bars 12Volts (FT-18-12)– MHDRE2 18 bars 12Volts (MH-18-12)– MHDRE2 24 bars 12Volts (MH-24-12)– MHDRE2 30 bars 12Volts (MH-30-12)

– FTDRE2 18 bars 24Volts (FT-18-24)– MHDRE2 18 bars 24Volts (MH-18-24)– MHDRE2 24 bars 24Volts (MH-24-24)– MHDRE2 30 bars 24Volts (MH-30-24)

MH-30-12

VALVE– SX14NGE– SX14S– SX12

SX14NGE

Note 1: Spécifier la valve permet de faire un adjustement précis du manipulateur pour optimiser l'éventail de contrôle proportionel.

Grille #7:


NETWORK_VOLTAGE [12;24] (Volt) 12

RESISTANCE [2;20] (Ohm) 3,5

PWM_FREQUENCY [83;100;125;150;167;200;250](Hz) 200

MAX_CURRENT_AXIS_1_PLUS

[0,25-2,4] (A) 1,7

MAX_CURRENT_AXIS_1_MINUS








Grilles Puissance

Grille #8:


X_PT0 [8-30] (%) 8

X_PT1 33 33 (%) 33

X_PT2 66 66 (%) 66

X_PT3 [66-X_PT4] (%) 85

X_PT4 [X_PT3-100] (%) 100

Grille #9:

Paramètre 1 2 3 4 5 6 7 Choix disponible

TARGET_AXIS [1;2;3;4]

TARGET_DIRECTION – PLUS– MINUS

CURVE_TYPE – NORMAL– FINE CONTRO

Y_PT0 [0-Y_PT1] (%)

Y_PT1 [Y_PT0-Y_PT2] (%)

Y_PT2 [Y_PT1-Y_PT3] (%)

Y_PT3 [Y_PT2-Y_PT4] (%)

Y_PT4 [Y_PT3-1000] (%)

RAMP_UP [0-2,56] (s)

RAMP_DOWN [0-2,56] (s)

Note 1: TARGET_AXIS et TARGET_DIRECTION définissent la sortie où vous souhaitez avoir la courbe spéciale.Note 2: CURVE_TYPE définit si la courbe est activée lorsque la fonction "Fine Control" est en marche ou éteinte.Note 3: Si la sortie est définie avec un courant maximum de 1,7 A, vous définirez Y_PT(%) entre 0 et 100 % de 1,7 A. Normalement, Y_PT0 pourra être réglé à 40 % pour sortir un courant de 680 mA au point de départ X_PT0.Note 4: Le paramètre RAMP définit le temps que la sortie mettera pour aller de 0 à 100 % avec une courbe linéaire. Si Y_PT0 est à 50 % par exemple, le temps de rampe sera divisé par 2. La resolution de la rampe est de 25,6 ms.


Grilles Puissance

Grille #10:


FUNCTION_DIO_1FONCTIONS D'ENTREE– Pas de Fonction (NOF)– Floating (FLO)– Sécurité (DMA)


NOF

FUNCTION_DIO_2 NOF

FUNCTION_DIO_3 NOF

FUNCTION_DIO_4 NOF

FUNCTION_DI_5FONCTIONS D'ENTREE– Pas de Fonction (NOF)– Sécurité (DMA)– Fine Control Axe 1 (FC1)– Fine Control Axe 2 (FC2)– Fine Control Tout Axes (FCA)

NOF

FUNCTION_DI_6 NOF

FUNCTION_DI_7 NOF

Note 1: Les fonctions Floating, Sécurité et Indicateur de Statut exigent des paramètres additionnels, se référer à la section "Paramètre des Fonctions" pour plus de détails.

Note 2: Les fonctions Floating et Sécurité peuvent être assignées à une entrée maximum.

Grille #11:


STATUS_MODE – Indicateur de défaut (FLT)– Indicateur "Ready to work" (RTW) FLT

Grille #12:


DEAD_MAN_MODE – Permanent (PER)– Chien de garde (WDG) PER

DEAD_MAN_ TEMPO(Si le mode Chien de garde


Grille #13:


SECUNDARY_OUTPUTS YES / NO NO


Caractéristiques électriques Bus CAN (pour toute utilisation en dehors de ces caractéristiques, nous consulter)

1) Nous recommandons l’utilisation d’une zone morte de ±8 %. La zone morte peut être créée au niveau de l’émetteur (manipulateur CAN) ou du récepteur. Par défaut, il n’y a pas de zone morte sur l’émetteur.

Alimentation électrique V 9 à 32 VDC


Signal de sortie

% de ±250 (codage de la consigne sur 1 octet)

Neutre 0 % 1)

Pleine course ±100 % 1)

Fréquence de bus kHz 100, 125, 250, 500

Protocole (voir page 29) 2.0 A ou 2.0 B

Protections



Fusible A 2







VCC_OUT_1

ANA_IN_3 (4)

GND_CPU

V bat

V bat


Entrée tout ou rien (DIG_IN)


Fonctionnement en entrée Chaque entrée est équipée d’une résistance de pull up en interne pour garantir un courant mini à la fermeture

de l’interrupteur connecté






un courant de 5 mA.Fonctionnement en sortie Il faut prendre en compte la résistance de pull up

de 8,2 KΩ pour fixer la tension de sortie lorsque celle-ci n’est pas activée

Fonctionnement en sortie connectée sur un relais




2 V lorsque la sortie est inactive

Fonctionnement en sortie connectée sur entrée logique

L'entrée logique connectée doit avoir une résistance en parallèle de 500 Ω pour abaisser sa tension

d'alimentation sous 2 V lorsque la sortie est inactive

Courant maximum fourni en continu mA

200 (avec charge résistive)

Entrées Digitales pour axes 3 et 4

Résistance de polarisation basse sur ANA_IN_3 (4) mA

75

Résistance de polarisation basse sur ANA_IN_3 (4) kOhms

10

Caractérisitiques électriques des Entrées / Sorties


8THEC5

+12 VDC / +24 VDC

0 IIIIII

S AMD

–8 % +8 % 100 %–100 %–8 % +8 %100 %–100 %

98 %–98 %

250



Protocole standard BRM

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

PositionAxe 1

0->250

PositionAxe 2

0->250

PositionAxe 3

0->250

PositionAxe 4

0->250

Bit 0: Axe1– Bit 0: DIG_IN_OUT_1

zéro

Bit 0: 0Bit 1: Axe1+ Bit 1: DIG_IN_OUT_2 Bit 1: 0Bit 2: Axe2+ Bit 2: DIG_IN_OUT_3 Bit 2: 0Bit 3: Axe2– Bit 3: DIG_IN_OUT_4 Bit 3: 0Bit 4: Axe3+ Bit 4: DIG_IN_5

Bit 4-7: compteur

0->16

Bit 5: Axe3– Bit 5: DIG_IN_6Bit 6: Axe4+ Bit 6: DIG_IN_7Bit 7: Axe4– Bit 7: 0

Entrée / Sortie Programmable utilisée comme une ENTRÉE active à l’état bas (GND)Entrée / Sortie Programmable utilisée comme une SORTIE active à l’état haut (VBAT)


Caractéristique de sortie


FUSEEMERGENCY

OFF

Roller 2

Roller 3

ECM(RC controller)

VBAT (Pin 1)

GND (Pin 2 )

DIG_IN_OUT_1 (Pin 8)DIG_IN_OUT_2 (Pin 9)

DIG_IN_OUT_3 (Pin 10)DIG_IN_OUT_4 (Pin 1 DT4P)

DIG_IN_5 (Pin 2 DT4P)DIG_IN_6 (Pin 3 DT4P)DIG_IN_7 (Pin 4 DT4P)

GND_CPU (Pin 7)

ANA_IN_3 (Pin 5)

VCC_OUT_1 (Pin 4)

ANA_IN_4 (Pin 6)

CAN_H (Pin 11)CAN_L (Pin 12)

Angle Angle

Signal de direction


Direction – Direction +

FUSE

0,5 mm² x 1

0,5 mm² x 1

98–100

–100

0

100

100


Sorties du signal CAN

Voir Grille #14 1)

ProtocoleVoir Grille #15 1)


Paramètrage du logiciel en Signal CAN

sortie (%)

NEUTRAL_DEAD_BAND

angle (%)

System Joystick

Axis 1 Setpoint

Axis 2 Setpoint

Axis 3 Setpoint

Axis 4 Setpoint

Axis Direction Di Value Error

CodeIncre-mental TxPDO




TxPDO BRM

Voir Grille #16 1)

Contenu du Message:

Byte bit Nom du Paramètre

1 1-8 Joystick Axis 1 Position

2 1-8 Joystick Axis 2 Position

3 1-8 HandGrip Axis 3 Position

4 1-8 HandGrip Axis 4 Position

5 1 Axis 1 Direction – [ Forward ]

2 Axis 1 Direction + [ Backward ]

3 Axis 2 Direction + [ Left ]

4 Axis 2 Direction – [ Right ]

5 Axis 3 Direction + [ Up ]

6 Axis 3 Direction – [ Down ]

7 Axis 4 Direction + [ Up ]

8 Axis 4 Direction – [ Down ]

6 1 DIO_1 (1 = connecté à la masse)

2 DIO_2

3 DI_3

4 DI_4

5 DI_5

6 DI_6

7 DI_7

7 1-8 ZERO ( Code d'Erreur )

8 1-4 ZERO

5-8 Incremental counter

System Type 1, 2 & 3 JOYSTICK

Position 1 Status

Position 1

Position 2 Status

Position 2

Detent Status 1

Detent Status 2

Digital Input

Position 3 Status

Position 3

Position 4 Status

Position 4 Dumy Detent

Status 3Detent

Status 4

BJM

EJM




TxPDO J1939

Voir Grille #17 1)

Contenu du message BJM:


1 1-2 Joystick Axis 2 NEUTRAL Direction Status

3-4 Joystick Axis 2 Direction + status

5-6 Joystick Axis 2 Direction – status

7-8 Joystick Axis 2 Position

2 1 Joystick Axis 2 Position






5 1-4 Non défini

5-6 Joystick 1-Axis Detent Position Status

7-8 Joystick 2-Axis Detent Position Status

6 1-2 Joystick Button 4 pressed status

3-4 Joystick Button 3 pressed status



7 1-2 Joystick Button 8 pressed status




V BAT V BAT


Port d'Entrée / Sortie DigitaLes THE5 CAN intégrant 2 ports d'Entrée / Sortie digitaux configurables et 3 ports d'Entrée digitales non configurables. Les entrées sont actives lorsqu'elles sont connectées à la masse par circuit externe et elles sont inactives lorsqu'elles sont déconnectées de la masse, la polarisation haute est faite intérieurement.Ne pas oublier la résistance interne de polarisation haute de 8,2 kOhm quand la sortie est inactive pour calculer la charge externe et le voltage:

Voir Grille #18 1)


Contenu du message EJM:












5 1-8 Non défini

Non défini

Non défini

Non défini

6 1-8 Non défini

7 1-2 Non défini

3-4 Non défini

5-6 Non défini

7-8 Non défini

6 1-8 Non défini





Paramètre des fonctions1. Sorties Direction et Rupture de neutreCette fonction utilise un port de sortie. L'activation place le port de sortie à la tension de la batterie (200 mA max). Ne pas oublier la résistance interne de polarisation haute de 8,2 kOhm quand la sortie est inactive pour calculer la charge externe et le voltage.La Direction est active lorsque le capteur de position sort de l'écart neutre défini en pourcents du trajet total (NEUTRAL_DEAD_BAND).



Il existe 2 modes:– Indicateur de défaut (FLT): Ce mode allumera la DEL en cas de défaut.– Indicateur "Ready to Work" (RTW): Ce mode allumera la DEL si aucun défaut n'est détecté. Voir grille #19 1)


Il existe 2 modes pour activer les signaux des sorties:– Permanent: Les signaux des sorties sont activés lorsque l'entrée reste connectée à la masse.– Chien de garde: Les signaux des sorties sont activés lorsque l'entrée change périodiquement de connectée à déconnectée. Voir grille #20 1)




Grilles Signal CAN

Grille #14:






Note 1: Le pourcentage maximum de la Sortie est atteint à 98 % de l'angle (exemple: 19,6° pou un manipulateur 20°), cette valeur n'est pas ajustable

Grille #15:


PROTOCOL [BRM;J1939] BRM

BUS FREQUENCY [125;250;500] (kHz) 250

EMISSION PERIOD [20-50] (ms) 20

EMISSION PERIOD IN NEUTRAL [20-50] (ms) 20

Le protocole BRM est un protocole identificateur de 11 bits (2.0A).Le protocole J1939 est un protocole identificateur de 29 bits (2.0B), la télécommande intègre 4 identificateurs:

©BJM1 "Basic Joystick Message 1" pour les axes 1 & 2©BJM1R "Basic Joystick Message 1 redundant"©EJM1 "Extended Joystick Message 1" pour les axes 3 & 4 si présents©EJM1R "Extended Joystick Message 1 redundant"


Grilles Signal CAN

Grille #16:


BJM1_PRIORITY(3 MSB ID 11 bits) [0x2;0x3] 0x2

PDU_SA(8 LSB ID 11 bits) [0x00-0xFF]

0xFE(Doite)0xFF

(Gauche)

Note 1: Avec les valeurs par défaut, l'identificateur est 0x2FE.Note 2: Le protocole BRM utilise les mêmes noms de paramètres que le protocole J1939 (BJM1, PDU_SA)

Grille #17:


STD_PGN_ID

– Type 1– Type 2– Type 3

Type 1 Type 2 Type 3BJM 0xFDD6 0xFDD8 0xFDDAEJM 0xFDD7 0xFDD9 0xFDDB

1

SPE_BJM_PGN_ID(Pour non standard)

SPE_EJM_PGN_ID(Pour non standard)


Grilles Signal CAN

Grille #18:


FUNCTION_DIO_1

FONCTIONS D'ENTREE– Pas de Fonction (NOF)– Sécurité (DMA)


NOF

FUNCTION_DIO_2 NOF

FUNCTION_DI_3

FONCTIONS D'ENTREE– Pas de Fonction (NOF)– Sécurité (DMA)

NOF

FUNCTION_DI_4 NOF

FUNCTION_DI_5 NOF

FUNCTION_DI_6 NOF

FUNCTION_DI_7 NOF

Note 1: La fonction Sécurité exigent des réglages additionnels, se référer à la section "Paramètre des Fonctions" pour plus de détails.Note 2: Les statuts de DIO et de DI seront transmient sur le bus dans toutes les conditions et même si aucune fonction n'est sélectionnée.Note 3: La fonction Sécurité peut être assignée à une entrée maximum.

Grille #19:


STATUS_MODE – Fault Indicator (FLT)– Ready to work Indicator (RTW) FLT

Grille #20:


DEAD_MAN_MODE – Permanent (PER)– Chien de garde (WDG) PER

DEAD_MAN_ TEMPO(Si le mode Chien de garde



Caractéristiques et mesures de sécurité du THE5

Précaution d’utilisation du manipulateur THE5 Puissance– Choisir une même tension d’alimentation pour la télécom-

mande THE5 et les solénoïdes qui lui sont connectés, c’est-à-dire solénoïdes 12 V pour application 12 V et solénoïdes 24 V pour application 24 V.

– Effectuer une réinitialisation de la télécommande par cou-pure de l’alimentation après une action corrective consécu-tive à un défaut.

– Prévoir obligatoirement une mise hors circuit de l’alimentation des télécommandes et de l’alimentation en pression réduite par bouton d’arrêt d’urgence. Ce dernier doit être parfaitement accessible par l’opérateur. Attention, la coupure d’alimentation des télécommandes annule sans rampe les courants de sortie.

– Ne pas monter de diode de roue libre sur les lignes de puissance du THE5 reliées directement aux solénoïdes car elles sont intégrées dans le manipulateur THE5 Puissance. Si les lignes sont interrompues (par ex. relais), prévoir les circuits de protection adéquats.

Mesures de sécurité pour l’utilisation du THE5Le système qui utilise les signaux de ces manipulateurs doit contrôler la cohérence des signaux (Amplitude, Fréquence) et gérer les modes de défaillance.

Tout défaut détecté entraîne la mise hors circuit des sorties de puissance. La conception du système électro-hydraulique doit assurer un comportement sûr lorsque la consigne devient nulle (par exemple dans le cas de commande de translation).

Attention– Prévoir une mise hors circuit de l’alimentation de l’électro-

nique par un bouton d’arrêt d’urgence. Ce dernier doit être parfaitement accessible par l’opérateur. Dans le cas de commande de translation, un freinage sûr doit être prévu en cas d’arrêt d’urgence.

– Les conducteurs électriques reliés aux capteurs de position (alimentation régulée et sortie proportionnelle) doivent être blindés. Le blindage doit être raccordé à la masse de l’engin par une liaison basse impédance.

– Utiliser un chemin de câblage différent pour les câbles de type signal et ceux de type puissance.

– Lors des opérations de soudure à l’arc sur machine, dé-brancher la batterie d’alimentation et tous les connecteurs de raccordement à l’électronique.

– Prévoir une distance adéquate entre l’électronique et d’éventuelles installations radioélectriques, afin de limiter le champ magnétique vu par la télécommande.

– Ne pas utiliser les télécommandes près d’une source de champ magnétique de fréquence inférieure à 50 Hz et d'amplitude supérieure à 2 mT.

– Ne pas utiliser en atmosphère explosible.– Ne pas soumettre directement au jet d’un dispositif de

lavage sous pression.– équiper les autres inductances de la machine avec des

diodes de roue libre pour éviter la génération de parasites.– Ne pas alimenter les télécommandes lors des phases de

démarrage des moteurs thermiques d’engins mobiles.

3

21EM ToolBox

rs232/isoK

12 V


Outil de configuration des manipulateurs Signal PWM, CAN et Puissance

Possibilité de réglage et d’affichageL’ensemble des processus de réglage et l’affichage de fonctions, de défauts et de grandeurs spécifiques au système se font au moyen d’un ordinateur PC avec logiciel EMToolBox 1) par l’intermédiaire de l’interface série (Référence DSI: R908250400 ou R908250401).

Connexion de l’interface de commande

L’interface est équipée d’un connecteur Lumberg type RST 4.07.02M.

La machine doit être équipée d’un des connecteurs Lumberg suivants:

1) Le logiciel EMToolBox et ses mises à jour sont fournis gratuitement.

Douille RKF 4.07.0,2M ÉCROU RSKF9 Capuchon ZVF

– Connecteur Lumberg pour fixation sur tableau de bord; Référence DSI: R907213053.

– Connecteur Lumberg type RKT 4.07.2M avec câble de prolongement; Référence DSI: R907213052.

Exemple de matériel à commanderDiagnostic et configuration d'une télécommande équipée d'un connecteur Deutsch 12 contacts:– Logiciel EMToolBox et interface série; Référence DSI R908250400 (1)– Connecteur Lumberg type RKT 4.07.2M avec câble de prolongement; Référence DSI R907213052 (2)– Connecteur machine: DT06–12SA–CE01; Référence DSI R908250513 (3)

123456

121110987


4THES5 2THES5RConnection de sortie sur connecteur Deutsch 12 contacts.Référence connecteur télécommande: DT04–12PA–CE01: 12 contacts.Référence connecteur machine: DT06–12SA–CE01; référence DSI: R908250513.

Connecteur clientType Pin Nom

DEUTSCH DT04 12PA-CE01

1 VBAT2 GND3 VCC_IN_14 VCC_IN_25 GND6 NO_CONNECTED7 DIR_OUT_P_18 DIR_OUT_M_19 DIR_OUT_P_2

10 DIR_OUT_M_211 ANA_OUT_112 ANA_OUT_2

Légende:VBAT = +V batterieGND = MasseVCC_IN_1 = Alimentation 5 VDC pour l’axe 1VCC_IN_2 = Alimentation 5 VDC pour l’axe 2DIR_OUT = Sortie de Direction non programmable

Affectation des broches – Signal Tension

123456

121110987


4THESW5Connection de sortie sur connecteur Deutsch 12 contacts.Référence connecteur télécommande: DT04–12PA–CE01: 12 contacts.Référence connecteur machine: DT06–12SA–CE01; référence DSI: R908250513.



1 VBAT2 GND3 ISOK4 DIG_IN_55 DIG_IN_66 DIG_IN_77 DIG_IN_OUT_18 DIG_IN_OUT_29 DIG_IN_OUT_3

10 DIG_IN_OUT_411 PWM_OUT_112 PWM_OUT_2

Affectation des broches – Signal PWM

2THESW5RConnection de sortie sur connecteur Deutsch 4 contacts.Référence connecteur télécommande: DT04–04PA–CE01: 4 contacts.Référence connecteur machine: DT06–04SA–CE01; référence DSI: R908250695.



1 VBAT2 GND3 PWM_OUT_14 ISOK

Légende:VBAT = +V batterieGND = MasseDIG_IN = Entrée Tout ou Rien programmable DIG_IN_OUT = Entrée / sortie Tout ou Rien programmable PWM_OUT = Sortie PWM


Légende:VBAT = +V batterieGND = MassePOWER = Carte électronique PuissanceCPU = Carte électronique SignalDIG_IN = Entrée Tout ou Rien programmableDIG_IN_OUT = Entrée / Sortie Tout ou Rien programmable

Connection de sortie sur connecteur Deutsch 31 contacts HDP 31Référence connecteur machine: HDP24_24_31_SE_L017; référence DSI: R908250514.

Affectation des broches de connecteur Compatible avec le THE5 Potentiometrique 1)

Connecteur client 4-6-8THE5 (2-3-4 axes)

Type Pin Nom

DEUTSCH HDP26_24_31_PE_L017

1 GND_POWER2 GND_POWER3 VBAT_POWER4 VBAT_POWER5 DIG_IN_56 SOL_OUT_P_47 GND_CPU8 SOL_OUT_M_49 CUR_IN_410 DIG_IN_611 CUR_IN_212 DIG_IN_713 SOL_OUT_M_114 CUR_IN_115 SOL_OUT_P_116 CUR_IN_317 VCC_OUT_118 ANA_IN_319 ISOK20 ANA_IN_421 SOL_OUT_M_222 SOL_OUT_P_223 SOL_OUT_P_324 SOL_OUT_M_325 NO_CONNECTED26 NO_CONNECTED27 DIG_IN_OUT_128 DIG_IN_OUT_229 DIG_IN_OUT_330 DIG_IN_OUT_431 NO_CONNECTED

Affectation des broches – Puissance

1) Pour la compatibilité avec le 4THE5 Serie 1X et le 4THE6: nous consulter.

VCC_OUT_1 = Alimentation 5 VDC régulée pour les capteurs externes (poignée)ANA_IN = Entrée tension pour capteur externe (poignée)CUR_IN_2 = Retour pour mesures des courants sur axe 2SOL_OUT = Sortie Puissance pour solénoïde

123456

121110987


4/6/8 THEC5Connection de sortie sur connecteurs Deutsch 12 contacts et 4 contacts.Référence connecteur télécommande: DT04–12PA–CE01: 12 contacts. DT04–04PA–CE01: 4 contacts.Référence connecteur machine: DT06–12SA–CE01; référence DSI: R908250513. DT06–04SA–CE01; référence DSI: R908250695.



1 VBAT2 GND3 ISOK4 VCC_OUT_15 ANA_IN_36 ANA_IN_47 GND8 DIG_IN_OUT_19 DIG_IN_OUT_2

10 DIG_IN_OUT_311 CAN_H12 CAN_L


1 DIG_IN_OUT_42 DIG_IN_53 DIG_IN_64 DIG_IN_7

Affectation des broches – CAN

Légende:VBAT = +V batterieGND = MasseDIG_IN = Entrée Tout ou Rien programmableDIG_IN_OUT = Entrée / sortie Tout ou Rien programmableVCC_OUT_1 = Alimentation 5 VDC régulée pour les capteurs externes (poignée)ANA_IN = Entrée tension pour capteur externe (poignée)



1 VBAT2 GND3 ISOK4 DIG_IN_OUT_15 DIG_IN_OUT_26 DIG_IN_OUT_37 CAN_H8 CAN_L

2THEC5RConnection de sortie sur connecteur Deutsch 8 contacts.Référence connecteur télécommande: DT04–08PA–CE01: 8 contacts.Référence connecteur machine: DT06–08SA–CE01; référence DSI: R908250593.

123456

121110987


Bosch Rexroth AG Hydraulics Zum Eisengießer 197816 Lohr am Main, GermanyTél. +49 (0) 93 52 / 18-0Fax. +49 (0) 93 52 / 18-23 [email protected] www.boschrexroth.com

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4/6/8 THEC5Connection de sortie sur connecteurs Deutsch 12 contacts et 6 contacts.Référence connecteur télécommande: DT04–12PA–CE01: 12 contacts. DT04–06PA–CE01: 6 contacts.Référence connecteur machine: DT06–12SA–CE01; référence DSI: R908250513. DT06–06SA–CE01; référence DSI: R908250598.



1 VCC_OUT_12 DIG_IN_OUT_13 DIG_IN_OUT_24 DIG_IN_35 GND6 ANA_IN_37 ANA_IN_489 DIG_IN_410 DIG_IN_511 DIG_IN_612 DIG_IN_7


1 VBAT2 GND3 ISOK45 CAN_H6 CAN_L

Affectation des broches – CAN (Série 3X)

Légende:VBAT = +V batterieGND = MasseDIG_IN = Entrée Tout ou Rien programmableDIG_IN_OUT = Entrée / sortie Tout ou Rien programmableVCC_OUT_1 = Alimentation 5 VDC régulée pour les capteurs externes (poignée)ANA_IN = Entrée tension pour capteur externe (poignée)

Date post:	13-Apr-2018
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