Manual Operador IRC5 y RobotStudio-Procedimientos Iniciales

ABB Robotics

Manual del operadorProcedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio

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Manual del operadorProcedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio

ID de documento: 3HAC027097-005Revisión: J

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Robotics ProductsSE-721 68 Västerås

Suecia

Contenido7Descripción general ..........................................................................................................................9Nota de seguridad ............................................................................................................................

111 Procedimientos111.1 Procedimiento para sistemas con un solo robot ......................................................131.2 Procedimiento para sistemas MultiMove ................................................................161.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas ..................................................

292 Información general292.1 Qué necesita para poner el sistema en marcha .......................................................322.2 ¿Qué es un FlexPendant? ...................................................................................392.3 ¿Qué es RobotStudio? .......................................................................................402.4 ¿Qué es RobotWare? .........................................................................................412.5 Acerca del grupo de medios ................................................................................422.6 Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio .................................................452.7 Documentación del producto, M2004 ....................................................................

47Índice

3HAC027097-005 Revisión: J 5© Copyright 2004-2012 ABB. Reservados todos los derechos.

Contenido

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Descripción generalAcerca de este manual

Este manual debe utilizarse durante la primera puesta en marcha del sistema.Contiene fragmentos de otros documentos incluidos en la entrega del sistema derobot.

UtilizaciónEste manual contiene instrucciones para la primera puesta en marcha delcontrolador de robot IRC5 tras completar la instalación física.

¿A quién va destinado este manual?Este manual está dirigido a:

• Personal de puesta en servicio

Requisitos previosEl lector debe estar familiarizado con:

• Instalación mecánica del hardware del robot.• Contar con formación específica en el uso de robots.

En el contenido de este manual se supone que todo el hardware (manipulador,controlador y otros elementos similares) están instalados correctamente yconectados entre sí.

Organización de los capítulosEste manual está organizado en los capítulos siguientes:

ContenidoCapítulo

Procedimientos para la instalación y la puesta en marcha delsistema de robot IRC5.

1Procedimientos

Descripciones de los componentes del sistema de robot IRC5.2Generalidades

Referencias

ID de documentoReferencia

3HAC021313-005Manual del producto - IRC5

3HAC16590-5Manual del operador - IRC5 con FlexPendant

3HAC032104-005Manual del operador - RobotStudio

3HAC020738-005Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5

3HAC17076-5Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema

3HAC021272-005Manual de aplicaciones - MultiMove

Revisiones

DescripciónRevisión

Sustituye al manual con ID de documento 3HAC 021564-001.-Publicado con RobotWare 5.08.

Continúa en la página siguiente3HAC027097-005 Revisión: J 7


Descripción general

DescripciónRevisión

Añadida la traducción al polaco.A

Integración de RobotStudio Online en RobotStudio. Actualización del título.B

Información actualizada acerca de la instalación y las licencias de RobotStudio.C

Actualizada la sección Procedimientos comunes para todos los sistemas enla página 16 con la información acerca de la instalación de RobotStudio.

D

Publicado con RobotWare 5.13.EActualizada la información de la sección Procedimientos comunes para todoslos sistemas en la página 16.Añadidos los pasos para descargar un sistema a un controlador. ConsulteCómo crear un sistema con RobotStudio en la página 25.

Publicado con RobotWare 5.13.02.FActualizada la información acerca del suministro de claves de RobotWare.Consulte Cómo crear un sistema con RobotStudio en la página 25.

Publicado con RobotWare 5.14.• Añadido el procedimientoCómo apagar la alimentación.ConsulteCómo

apagar la alimentación en la página 27.• Eliminadas las referencias a la activación del periodo de evaluación de

RobotStudio.

G

Publicado con RobotWare 5.14.02HAñadida información acerca de IRC5 Compact Controller y Panel MountedController.Actualizados los procedimientos Cómo encender la alimentación en la pági-na 26 y Cómo apagar la alimentación en la página 27.

Publicado con RobotWare 5.15JActualización y edición de las secciones relacionadas con la instalación, licen-cias y activación de RobotStudio, en Procedimientos comunes para todos lossistemas en la página 16.

8 3HAC027097-005 Revisión: J© Copyright 2004-2012 ABB. Reservados todos los derechos.

Descripción general

Continuación

Nota de seguridadDescripción general

¡Recuerde que estemanual no contiene ninguna información sobre los aspectosde seguridad!Con el objetivo de que este manual fuera breve, no se incluye información sobrelos aspectos siguientes:

• Manejo y uso seguros del equipo• Información genérica de referencia• Procedimientos detallados

Encontrará esta información con los Manuales de producto o los Manuales deloperador suministrados con el sistema de robot.


Nota de seguridad

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1 Procedimientos1.1 Procedimiento para sistemas con un solo robot

Descripción generalEstas instrucciones son válidas para los sistemas IRC5 dotados de un solo robot.Un sistema de robot individual contiene una de las siguientes opciones:

• Single Cabinet Controller (controlador con Control Module y Drive Moduleintegrados)

• Dual Controller (Control Module al que está conectado un Drive Module)• IRC5 Compact Controller• Panel Mounted Controller

Primeros pasosEste procedimiento detalla los primeros pasos a realizar en el caso de un sistemacon un solo robot.

Información/figuraAcción

Estos procedimientos se detallanen los Manuales de producto delrobot y del controlador, respecti-vamente.

Realice la instalación mecánica del robot y el con-trolador y conecte los cables de alimentación eléc-trica y señales entre ellos. Conecte también lafuente de alimentación eléctrica.

1

Consulte el diagrama de cableadode la estación de trabajo.

Asegúrese de que todas las conexiones relaciona-das con la seguridad se realicen correctamente.

2

A

xx0500001854

Conecte el FlexPendant al controlador.3

A: Conector para FlexPendant,Single Cabinet Controller

Nota

El conector para FlexPendantpuede estar situado en posicionesdiferentes en los distintos contro-ladores, pero tiene el mismo as-pecto en todos los controladores.




Información/figuraAcción

Si el sistema de robot se entrega con el softwarede sistema totalmente funcional ya instalado, puedeseguir los pasos detallados en la sección Cómoencender la alimentación en Procedimientos comu-nes para todos los sistemas en la página 16.

4

Si no se ha instalado ningún software de sistemafuncional, continúe de la forma detallada en la sec-ciónProcedimientos comunes para todos los siste-mas en la página 16.



Continuación

1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove

Descripción generalEstas instrucciones son válidas para los sistemas IRC5 dotados de varios robots,es decir, los sistemas que utilizan la opción MultiMove.

xx0400001042

Los sistemas de robot MultiMove contienen bien un Single Cabinet Controller (unControl Module y un Drive Module integrados como en la figura anterior) o bienun Control Module separado al que se han conectado varias unidades de DriveModule (una para cada robot controlado por el sistema). Es posible usar hastacuatro robots con un solo sistema MultiMove.

Nota

IRC5 Compact Controller no admite MultiMove.

Nota

Todos los sistemas con varios robots están configurados como sistemas conun solo robot en el momento de la entrega. Para poder funcionar completamentecomo sistemas con varios robots, es necesario reconfigurarlos.La forma de hacerlo se detalla en Manual del operador - RobotStudio.

Primeros pasosEste procedimiento detalla los primeros pasos a realizar en el caso de un sistemacon varios robots.

InformaciónAcción

Estos procedimientos se detallan en losManuales de producto del robot y del con-trolador, respectivamente.

Realice la instalación mecánica del roboty el controlador y conecte los cables dealimentación eléctrica y señales entre ellos.Conecte también la fuente de alimentacióneléctrica.

1



1 Procedimientos1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove

InformaciónAcción

xx0400001141

Conecte los cables Ethernet de cada DriveModule a la tarjeta Ethernet del ControlModule.¡Asegúrese de que las distintas unidadesde Drive Module estén conectadas en elorden correcto! El orden se correspondecon el orden en el que se introducen lascadenas de clave a la hora de crear el sis-tema.

2

Conexiones:• A: Tarjeta de comunicación con el

robot• B: Tarjeta Ethernet• C: Conexión Ethernet al Drive Modu-

le 1 (conectada en el momento dela entrega)

• D: Conexión Ethernet a la unidad deDrive Module nº 2

• E: Conexión Ethernet a la unidad deDrive Module nº 3

• F: Conexión Ethernet a la unidad deDrive Module nº 4

xx0400001295

Antes de conectar los cables de señalesde seguridad, retire los puentes de los co-nectores X7, X8, X14 y X17, en función delnúmero de unidades de Drive Module aconectar.Conecte los cables de señales de seguri-dad de cada Drive Module a la tarjeta depanel del Control Module, como se muestraen la figura.

3

Conexiones:• X7: Cable de señales de seguridad

al Drive Module 1 (conectado en elmomento de la entrega)

• X8: Cable de señales de seguridadal Drive Module 2



Continúa en la página siguiente14 3HAC027097-005 Revisión: J



Continuación

InformaciónAcción

Consulte el diagrama de cableado de laestación de trabajo.

Asegúrese de que todas las conexionesrelacionadas con la seguridad se realicencorrectamente.

4

A

xx0500001854

Conecte el FlexPendant al controlador.5

A: Conector para FlexPendant, Single Ca-binet Controller

Siga los pasos que se detallan en la sec-ción Procedimientos comunes para todoslos sistemas en la página 16.

6



Continuación

1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas

Descripción generalEstos procedimientos son comunes a la instalación de todos los sistemas de robot.

Opciones de instalación y requisitos previos

Nota

Debe tener privilegios de administrador en el PC antes de instalar RobotStudio.RobotStudio está clasificado en los dos niveles de funciones siguientes:

• Basic: Ofrece funciones seleccionadas de RobotStudio para configurar,programar y ejecutar un controlador virtual. También contiene funciones enlínea para programación, configuración y monitorización de un controladorreal conectado a través de Ethernet.

• Premium: Ofrece toda la funcionalidad de RobotStudio para programaciónfuera de línea y simulación de múltiples robots. El nivel Premium incluye lascaracterísticas del nivel Basic y requiere activación.

Además de la funcionalidad Premium, existen complementos, como los PowerPacs,y opciones para convertidores de CAD.

• Los PowerPac ofrecen funciones avanzadas para aplicaciones seleccionadas.• Las opciones para convertidores de CAD permiten la importación de

diferentes formatos de CAD.RobotStudio ofrece las siguientes opciones de instalación:

• Mínima: Instala sólo las funciones necesarias para programar, configurar ymonitorizar un controlador real conectado a través de Ethernet.

• Completa: Instala todas las funciones necesarias para ejecutar todoRobotStudio. Si se instala con esta opción, están disponibles las funcionesadicionales de las funcionalidades Basic y Premium.

• Personalizada: Instala funciones personalizadas por el usuario. Esta opciónpermite excluir las bibliotecas de robot y los convertidores de CADinnecesarios.



1 Procedimientos1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas

Nota

La edición de 64 bits de RobotStudio 5.15 se instala para la opción de instalaciónCompleta en los ordenadores que tienen un sistema operativo de 64 bits. Laedición de 64 bits permite importar modelos de CAD de mayor tamaño, dadoque puede direccionar más memoria que la versión de 32 bits. Sin embargo, laversión de 64 bits tiene las siguientes limitaciones:

• No se admiten los PowerPacs, Visual Studio Tools for Applications ni loscomplementos personalizados que utilicen el PC-SDK

• No se admite ScreenMaker• No se admite la importación de Jupiter• No se admite la importación de estaciones y bibliotecas desde RobotStudio

4.0 (para S4)• Los complementos se cargan desde la siguiente carpeta

C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics

IT\RobotStudio 5.15\Bin64\Addins

Cómo instalar RobotStudio en un PC

Acción

Inserte el DVD de software de robot en el PC.• Si el menú del DVD se muestra automáticamente, continúe en el paso 5.• Si no aparece ningún menú del DVD, continúe en el paso 2.

1

En el menú Inicio, haga clic en Ejecutar.2

En el cuadro Abrir, escriba la letra de su unidad de DVD, seguida de:3:\launch.exe

Si su unidad de DVD tiene la letra D, escriba: D:\launch.exe

Haga clic en OK.4

Seleccione el idioma en el menú del DVD.5

En el menú del DVD, haga clic en Instalar.6

En el menú de instalación, haga clic en RobotStudio. De esta forma se abre un asis-tente para instalación, que le guía durante el resto de la instalación del software.

7

Tras instalar Robotstudio, puede continuar con la instalación de RobotWare.8Vaya al menú de instalación y haga clic en RobotWare. De esta forma se abre elasistente para instalación, que le guía durante el resto de la instalación de RobotWare.

Este paso es opcional y está destinado a la instalación del grupo de medios de tracks.9En el menú Instalar productos , haga clic en Opciones adicionales. De esta formase abre un navegador de Web que muestra la instalación del grupo de medios Tracky otras opciones disponibles.Haga doble clic en la carpeta TrackMotion y a continuación en el archivo setup.exepara iniciar el asistente de instalación y continuar.

Tras instalar RobotStudio, pase a la activación de su instalación de RobotStudio.

Cómo saber qué versión de RobotStudio está instaladaEl número de versión de su instalación de RobotStudio se muestra en la barra detítulo de RobotStudio.




Continuación

Licencia de activación de RobotStudioLa activación de su instalación de RobotStudio es un procedimiento que permitevalidar su licencia de RobotStudio. Para seguir utilizándolo con todas suscaracterísticas, debe activarlo. La activación de producto de RobotStudio se basaen la tecnología antipirateo de Microsoft y se ha diseñado para verificar que losproductos de software cuentan con una licencia legítima. La activación se basaen la verificación de que la clave de activación no se esté utilizando en másordenadores personales de los permitidos en la licencia de software.Al iniciar RobotStudio por primera vez tras la instalación, se le pide que introduzcasu clave de activación de 25 dígitos (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx). El softwarefunciona en el modo de funcionalidad Basic si no utiliza una clave de activaciónválida. Una vez activada la instalación, dispondrá de licencias válidas para lascaracterísticas cubiertas por su suscripción.

Nota

La activación no es necesaria para la instalación Mínima ni para el modo defuncionalidad Basic de la instalación Completa o Personalizada.

En qué consiste el modo de funcionalidad BasicEn el modo de funcionalidad Basic, RobotStudio sólo permite el uso de lascaracterísticas Online y las funciones básicas del controlador virtual. Este modono afecta a los archivos o las estaciones creados anteriormente. Tras activar susoftware, dispondrá de toda la funcionalidad de las características que hayaadquirido.El controlador real puede programarse, configurarse y monitorizarse a través deEthernet sin activar su instalación de RobotStudio. Sin embargo, la activaciónpermite el acceso a las características de productividad Premium, que le permitenrealizar su trabajo de ingeniería de forma más eficiente.

Cómo activar RobotStudioUtilice el Asistente de activación para activar su instalación de RobotStudio. Aliniciar RobotStudio por primera vez tras la instalación, se inicia el asistente quele solicita la clave de activación. Si no desea activar su copia de RobotStudio enel momento de la instalación, puede hacerlo más tarde con el Asistente deactivación.

Nota

Si tiene cualquier problema con su activación, póngase en contacto con surepresentante local de asistencia al cliente de ABB en la dirección de correoelectrónico o el número de teléfono que se indica en www.abb.com/robotics.

Para usar el Asistente de activación, siga este procedimiento.

Acción

En la pestaña Archivo, haga clic en Opciones y vaya a General:Licencias.1

En la página Licencias que aparece a la derecha, haga clic enAsistente de activaciónpara iniciar el asistente de activación.

2




Continuación

Acción

Dentro del Asistente de activación, en la página Activación de RobotStudio, indiquesi dispone de una Licencia independiente o una Licencia de red y haga clic en Si-guiente.

3

Si ha seleccionado la Licencia independiente, avanzará hasta la página Activar unaLicencia independiente. ConsulteActivación automática por Internet o de formamanualen la página 19 para ver los siguientes pasos.Si ha seleccionado la Licencia de red, avanzará hasta la página Licencia de red.Consulte Licencias de red en la página 20 para ver los siguientes pasos.

Activación automática por Internet o de forma manualEl asistente de activación le ofrece dos formas de actuar. Puede elegir la activaciónautomática a través de Internet o la activación manual. Se explican en la siguientesección.

Activación automática (recomendada)En la Activación automática, el Asistente de activación se conecta automáticamentea los servidores de licencias de ABB a través de su conexión a Internet. Su licenciase instala automáticamente y el producto queda listo para su uso.Para la Activación automática necesita tener una conexión a Internet enfuncionamiento, además de una clave de activación válida en la que no se hayarebasado el número permitido de instalaciones.RobotStudio debe ser reiniciado una vez completada correctamente la activación.

Nota

Si decide realizar la activación por Internet pero no dispone de una conexión aInternet en este momento, el asistente le avisa de que no tiene conexión.

Activación manual1 Si el ordenador no tiene una conexión a Internet en funcionamiento, debe

realizar la activación manual:2 Cree un archivo de licencia seleccionando la opciónPaso 1: Crear un archivo

de solicitud de licencia.Siga los pasos del asistente, introduzca su clave de activación y guarde elarchivo de solicitud de licencia en su ordenador.

3 Utilice un soporte de almacenamiento extraíble, como una memoria portátilUSB o un disquete, para transferir el archivo a un ordenador que tengaconexión a Internet. En este ordenador, abra un navegador de Web, vaya ahttp://www101.abb.com/manualactivation/ y siga las instrucciones.El resultado será un archivo de licencia que deberá guardar y transferir alordenador que contiene la instalación pendiente de activación.

4 Inicie de nuevo el Asistente de activación y recorra los pasos hasta quellegue a la página Activar una Licencia independiente.

5 En Activación manual, seleccione la opción Paso 3: Instalar un archivo delicencia.




Continuación

Siga los pasos del asistente, seleccionando el archivo de licencia cuandose le solicite. Al terminar el proceso, RobotStudio estará activado y listo parasu uso.

RobotStudio debe ser reiniciado una vez completada correctamente la activación.

Licencias de redLas licencias de red le permiten centralizar la administración de licencias mediantela instalación de las licencias en un solo servidor en lugar de en cada máquinacliente individual. El servidor administra las licencias a los clientes a medida quese necesitan. Una sola licencia de red permite a varios clientes utilizar el software.Las licencias de red se instalan mediante las siguientes etapas:

1 Instalar el servidor para licencias de red (consulte Instalación del servidorde licencias de red en la página 20)

2 Activar las licencias para licencias de red (consulte Uso de la interfaz webdel servidor SLP en la página 21)

3 Configurar el cliente para las licencias de red (consulte Configuración de laslicencias de red en el cliente en la página 21)

Recomendación

Las licencias de red se muestran como Network (Red) en el enlace Ver clavesde licencia instaladas de la página Licencias.

Instalación del servidor de licencias de redLas licencias de red de RobotStudio utilizan el servidor SLP Distributor comoservidor de licencias de red. Éste gestiona la asignación de claves de licencia dered a los clientes.Puede instalar el servidor SLP Distributor desde el directorioUtilities\SLPDistributorde la distribución de RobotStudio.

Nota

Para instalar y configurar el servidor SLP Distribution requiere privilegiosadministrativos.El instalador requiere lo siguiente:

• Windows Server 2008, Windows 7 o Windows Vista.• .NET Framework 3.5 SP1

El servidor SLP Distributor se instala como un servicio que se iniciaautomáticamente junto con Windows. Requiere dos puertos TCP abiertos, de formapredeterminada 2468 (para la interfaz de web) y 8731 (para las licencias). Elinstalador abre estos puertos en el Firewall estándar de Windows, pero los firewallsde terceros deben ser configurados manualmente por el administrador del sistema.




Continuación

Uso de la interfaz web del servidor SLPUna vez que el servidor SLP está en línea, puede utilizar su interfaz de web en ladirección http://<servidor>:2468/web.En la siguiente tabla se muestra cómo usar la interfaz de web del servidor.

Utilice...Para...

Pestaña Activation (Activación). Introduzca la clave deactivación suministrada por ABB.Recuerde que el servidor debe contar con una conexiónde internet activa dado que no se admite la activaciónmanual. El número de licencias de red activadas depen-de de la clave de activación suministrada.

Activar nuevas licencias de red

PestañaHome (Inicio). EnDashboard (Panel de control),haga clic en Details (Detalles).También puede hacer clic en la pestaña Products (Pro-ductos).Ambas abren la página Product details for RobotStudio(Detalles de producto de RobotStudio), que muestradetalles acerca de las licencias instaladas.

Ver las licencias instaladas

PestañaHome (Inicio). EnDashboard (Panel de control),haga clic en Usage (Uso).También puede hacer clic en la pestaña Usage (Uso).Ambas abren la página Current usage of RobotStudio(Uso actual de RobotStudio), que enumera lo siguienteen una tabla:

• Licencias asignadas actualmente• Cliente al que está asignada cada licencia• Número de licencias restantes disponibles para

su usoCada fila de la tabla corresponde a un sistema cliente.

Ver el uso de licencias

Nota

Determinados problemas de proxy tras la activación de la interfaz de web delservidor SLP pueden generar mensajes que sólo indican Fallo de activación.Este puede ser el caso si la cuenta de sistema en la que se ejecuta el servicioSLP Distributor no cuenta con los derechos necesarios para leer el perfil deusuario. Como solución temporal, siga este procedimiento.

1 Abra el panel de control Servicios (services.msc)2 Abra las propiedades de InishTech SLP Distributor Service3 Cambie Log on as (Iniciar sesión como) al nombre de un usuario real,

preferiblemente el usuario que tiene iniciada actualmente la sesión.4 Reinicie el servicio y vuelva a intentar una activación.5 Después del reintento, cambie de nuevo Log on as (Iniciar sesión como) a

la cuenta de sistema local y reinicie el servicio.

Configuración de las licencias de red en el cliente

Nota

Para almacenar esta configuración se requieren privilegios de administrador.




Continuación

Necesita usar el Asistente de activación de RobotStudio en el sistema cliente paraconfigurar las licencias de red.Utilice este procedimiento para configurar las licencias de red para un sistemacliente.

Acción


En la página Licencias que aparece a la derecha, haga clic en Asistente de activaciónpara iniciar el asistente de activación.

2

En el Asistente de activación, en la página Activar RobotStudio, seleccione la opciónDeseo especificar un servidor de licencias de la red y a continuación haga clic en Si-guiente.

3

Avanzará hasta la página Servidor de licencias.

Especifique el nombre o la dirección IP del servidor de licencias y a continuación hagaclic en Finalizar.

4

Si el UAC de Windows está activado, aparece una ventana de diálogo de confirmación.Este mensaje le indica que debe reiniciar RobotStudio para poder empezar a utilizar elservidor especificado.Para ir a la interfaz de web del servidor SLP Distributor, haga clic en el enlace Abrir elpanel de control del servidor. Para obtener más información acerca del uso del panelde control del servidor, consulteUso de la interfaz web del servidor SLP en la página21.Recuerde que los cambios realizados no se aplican hasta reiniciar RobotStudio.

Nota

Para que las licencias de red funcionen, el sistema cliente debe estar en líneacon el servidor. Para obtener más información acerca de la activación de laslicencias cuando se trabaja fuera de línea, consulte Uso de licencias de trabajomóvil en la página 22.

Uso de licencias de trabajo móvilLas licencias de trabajo móvil permiten el uso de un sistema cliente fuera de línea,desconectado del servidor de licencias. Puede obtener en préstamo una licenciadel servidor durante un número especificado de días. Durante este período, lalicencia en préstamo no está disponible para los demás usuarios. La licencia detrabajo móvil se pone a disposición de los demás clientes sólo una vez devueltamanualmente al servidor.La licencia de trabajo móvil del sistema cliente caduca una vez transcurrido elperiodo de préstamo. En este caso, al iniciar RobotStudio en el sistema cliente,la ventana de diálogo Network License (Licencia de red) se abre automáticamentey le pide que devuelva la licencia al servidor.

Nota

No es posible retirar en préstamo características concretas de la licencia. Alretirar en préstamo una licencia, ésta contiene todas sus características.




Continuación

Para retirar en préstamo/devolver una licencia de trabajo móvil, necesita utilizarel Asistente de activación. Utilice este procedimiento para retirar enpréstamo/devolver una licencia de trabajo móvil.

Acción

En el menú Archivo, haga clic en Opciones y seleccione General: Licencias1

En la página Licencias que aparece a la derecha, haga clic en Asistente de activaciónpara iniciar el asistente de activación.

2

Dentro del Asistente de activación, en la página Activar RobotStudio, seleccione Deseoretirar o devolver una clave de licencia flotante y haga clic en Siguiente.

3

Avanzará hasta la página Licencia flotante.

En Licencia flotante se le muestra una de las siguientes opciones en función de susnecesidades:

• Retirar una clave de licencia flotante: especifique en el cuadro Duración delpréstamo (días) el número de días que desea conservar la licencia.Esta opción está desactivada si ya tiene una licencia flotante en préstamo.

• Devolver una clave de licencia flotante: seleccione esta opción para devolveral servidor la licencia que tiene actualmente en préstamo.Esta opción sólo está activada si se tiene una licencia en préstamo. En ese caso,también se muestran la fecha y la hora de caducidad de la licencia.

4

Haga clic en Finalizar para completar el proceso de retirada o devolución de licencias.5

Recomendación

Las licencias de red retiradas como licencias de trabajo móvil se muestran comoFloating (Flotantes, retiradas) en el enlace Ver claves de licencia instaladas dela página Licencias.

Cómo saber si su instalación de RobotStudio está activada

Acción


En la página Licencias que aparece a la derecha, seleccione Ver claves de licenciainstaladas para ver el estado de su licencia actual.

2

Aparece Licencias, donde puede ver todas las licencias válidas para las característicascubiertas por su suscripción.




Continuación

Cómo configurar y conectar un PC o una red al controladorLa figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadoresdel controlador: el puerto de servicio y el puerto de red local. ¡Asegúrese de quela red local (la red del centro de producción) no esté conectada a ninguno de lospuertos de servicio!

xx0600002889

Nota

El puerto de servicio y el puerto de red local están situados en lugares diferentesentre el IRC5 Compact Controller y el Panel Mounted Controller.

Puerto de servicioA

Puerto de red local (se conecta a una red local de fábrica)B

FiguraAcción

Consulte la documentación de sistema delPC, en función del sistema operativo queesté utilizando.

Asegúrese de que la configuración de reddel PC a conectar sea correcto.

1

El PC debe tener activada la opción “Obte-ner una dirección IP automáticamente” oestar configurado de la forma indicada enService PC Information en Boot Applica-tion.

El cable se entrega como parte de la cajadel producto RobotWare.

Utilice el cable de arranque Ethernet cruza-do de categoría 5 con conectores RJ45.

2




Continuación

FiguraAcción

xx040000

Conecte el cable de arranque al puerto dered de su PC.

3

• A: Puerto de redLa situación del puerto de red puede variaren función del modelo de PC.

Conecte un cable de arranque al puerto deservicio.

4

Cómo crear un sistema con RobotStudioNormalmente, no será necesario crear ningún sistema en el caso de los sistemascon un solo robot, dado que ya hay uno instalado en el momento de la entrega.Sin embargo, si su sistema utiliza la opción MultiMove, debe crear un nuevo sistemamediante la definición de todos los robots del sistema.Si por algún motivo el sistema suministrado no funciona, es necesario crear unnuevo sistema y cargarlo de la forma resumida a continuación.Encontrará un procedimiento detallado en Manual del operador - RobotStudio. Enel caso de los sistemas MultiMove, también encontrará una descripción másdetallada en Manual de aplicaciones - MultiMove.

InformaciónAcción

Inicie RobotStudio y haga clic en System Builder.1

La clave de RobotWare es unaclave de licencia que determinaqué modelos de robot se usarány qué opciones de RobotWare seejecutarán en el controlador. Estáimpresa en un documento que seentrega junto con el armario delcontrolador.

Antes de crear un nuevo sistema, asegúrese deque se cumplan los criterios siguientes:

• El grupo de medios de RobotWare debe estarinstalado en su PC.

• Debe tener una clave de RobotWare para elsistema, si prevé ejecutar el sistema en uncontrolador.

2

Haga clic en Crear nuevo.3Se inicia un asistente para la creación de nuevossistemas.

Algunos de los pasos son opcio-nales y pueden omitirse.

Siga los pasos del asistente:• Introducir el nombre y la ubicación• Introducir las claves de RobotWare• Añadir opciones adicionales• Modificar opciones• Añadir archivos de configuración• Añadir archivos al directorio inicial• Ver un resumen• Finalizar

4

En la ventana de diálogoSystemBuilder seleccioneel sistema en la lista y haga clic en Transferir acontrolador para abrir una ventana de diálogo.

5




Continuación

InformaciónAcción

En la ventana de diálogo, conéctese al controlador.6

Haga clic en Cargar para cargar el nuevo sistemaen el controlador.

7

Responda Sí a la pregunta ¿Desea seguir transfi-riendo el sistema?.

8

Cómo encender la alimentaciónEl interruptor de alimentación de red está situado en la parte frontal delcontrolador/módulo.

• En el caso de un Panel Mounted Controller, la posición del interruptor puedevariar.

• En el caso de un Dual Controller, existe un interruptor en cada módulo.En la siguiente ilustración se muestra el interruptor de alimentación en su estadoencendido.

en0400000793

Nota

El interruptor de alimentación puede tener un aspecto diferente en un PanelMounted Controller.

InformaciónAcción

Para todos los demás controlado-res, continúe en el paso 2.

En el caso de un Dual Controller, encienda la alimen-tación de cada Drive Module.

1

El sistema se pondrá en marchaen este momento, lo cual tardaráun par de minutos. Si el FlexPen-dant muestra la ventana de inicio,quiere decir que el sistema estápreparado para funcionar.

Encienda la alimentación del Control Module.2

Si el sistema no se pone en mar-cha o si no aparece la ventana deinicio, siga los pasos que se deta-llan en Manual del operador - Re-solución de problemas del IRC5.

Consulte Cómo cargar datos decalibración en la página 27.

Después del encendido de la aplicación, el pasosiguiente es la carga de datos de calibración.

3




Continuación

Cómo cargar datos de calibraciónLos datos de calibración suelen estar almacenados en la tarjeta de medida seriede cada robot, independientemente de si el robot utiliza un sistema de mediciónabsoluta (opciónAbsolute Accuracy instalada,AbsAcc). Normalmente, estos datosson transferidos al controlador en el momento de encender el sistema y en estoscasos no se requiere ninguna acción por parte del operador.Compruebe que los datos de SMB correctos hayan sido cargados en el sistemade la forma detallada a continuación. En un sistema MultiMove, este procedimientodebe repetirse con cada robot.

Acción

En el FlexPendant, toque el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidadmecánica.

1

Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación toque Mostrar estado.2Se muestran los datos, indicando su estado tanto en la tarjeta de medida serie comoen el controlador.

Si se muestra Válido bajo los títulos Memoria de armario y Memoria de tarjeta demedida serie, quiere decir que los datos de calibración son correctos.

3

Si no es así, los datos (de la tarjeta de medida serie o del controlador) deben serreemplazados con los datos correctos, de la forma detallada a continuación:

• Si, por ejemplo, la tarjeta SMB ha sido sustituida, transfiera los datos del con-trolador a la tarjeta SMB. Si el controlador ha sido sustituido, transfiera los datosde la tarjeta SMB al controlador.

• Para transferir los datos, toque Memoria de tarjeta demedida serie, Actualizary seleccione los datos que desee actualizar.

Después de cargar los datos de calibración, el paso siguiente es la actualización delos cuentarrevoluciones. Consulte Cómo actualizar los cuentarrevoluciones en la pá-gina 27.

4

Cómo actualizar los cuentarrevolucionesEn un sistema MultiMove, este procedimiento debe repetirse con cada robot.

InformaciónAcción

La posición de calibración de ca-da eje se indica mediante lasmarcas de calibración.

Mueva manualmente el robot, con ayuda del joystickdel FlexPendant, hasta una posición cercana a laposición de calibración.

1

¡Cuidado!Después de posicionar todos los ejes dentro de laescala indicada por las marcas de calibración,guarde los valores de los cuentarrevoluciones.

2¡Si uno de los cuentarrevolucio-nes se actualiza incorrectamente,provocará un posicionamiento in-correcto del robot, lo que puededar lugar a lesiones o daños!

En el FlexPendant, toque el menúABB y a continua-ción toqueCalibración. Seleccione la unidad mecá-nica que desee calibrar. Toque Actualizar cuenta-rrevoluciones y siga las instrucciones que semuestran.

Compruebe muy cuidadosamentela posición de calibración des-pués de cada actualización.

Cómo apagar la alimentaciónEl interruptor de alimentación de red está situado en la parte frontal delcontrolador/módulo.

• En el caso de un Panel Mounted Controller, la posición del interruptor puedevariar.

• En el caso de un Dual Controller, existe un interruptor en cada módulo.




Continuación

En la siguiente ilustración se muestra el interruptor de alimentación en su estadoapagado.

en1000001317

InformaciónAcción

Para todos los demás controlado-res, continúe en el paso 2.

En el caso de un Dual Controller, apague la alimen-tación de cada Drive Module.

1

El sistema se apagará en estemomento, lo cual tardará un parde minutos.

Apague la alimentación de los Control Module.2



Continuación

2 Información general2.1 Qué necesita para poner el sistema en marcha

FiguraLa ilustración siguiente representa de forma esquemática los distintos componentessuministrados, las herramientas de software que necesita para instalarlos y unflujo de trabajo básico.

en0400000766

Repuestos

Se describe enDescripción

Documentos especificadosen la secciónDocumentacióndel producto, M2004 en lapágina 45.

Manipulador (se muestra un modelo genérico)A


Control Module de IRC5. Contiene los componenteselectrónicos de control del sistema de robot.

B1






Drive Module de IRC5. Contiene los componenteselectrónicos de alimentación del sistema de robot.En el Single Cabinet Controller, el Drive Module estáincluido en el armario sencillo.

B2

En un sistema MultiMove, existe más de un DriveModule.

DVD de RobotWare, con todo el software de robotespecificado en la sección ¿Qué es RobotWare? enla página40 y el paquete de instalación de RobotStu-dio.

C

Contiene los archivos de do-cumentación especificadosen la secciónDocumentacióndel producto, M2004 en lapágina 45.

DVD de documentación.D


Software de sistema de robot ejecutado por el contro-lador de robot. El sistema ha sido cargado en elcontrolador desde el servidor de la red local.

E

Documentos especificadosen la secciónDocumentacióndel producto, M2004 en lapágina 45 y en la sección¿Qué es RobotStudio? en lapágina 39.

RobotStudio Software para PC instalado en el PC x.RobotStudio se usa para cargar el software de Robot-Ware en el servidor, así como para configurar el sis-tema de robot y a continuación cargar el sistema derobot completo en el controlador de robot.RobotStudio se utiliza para realizar las tareas defini-das en la secciónCuándo debe utilizar el FlexPendanty RobotStudio en la página 42.

F

Disquete de datos de calibración para sistemas queejecutan sólo la opciónAbsolute Accuracy. Los datosde calibración de los sistemas que no tienen estaopción se suelen entregar en la tarjeta de medidaserie (SMB).

G


El FlexPendant, que se conecta al controlador, seusar para realizar las tareas definidas en la secciónCuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudioen la página 42.

H

Servidor de la red (no incluido en la entrega). Puedeusarse para el almacenamiento manual de:

• RobotWare• Sistemas de robot completos• Archivos de documentación

En este contexto, el servidor puede ser consideradocomo una unidad de almacenamiento utilizada por elPC x e incluso puede ser la misma unidad.

J

¡El servidor puede desconectarse mientras no seestén transfiriendo datos entre el servidor y el contro-lador!




Continuación


Puede usar el servidor para lo siguiente:• Es posible almacenar manualmente todo el

software de RobotWare con el PC y RobotStu-dio.

• Es posible almacenar manualmente archivosde sistemas completos configurados, despuésde crearlos con el PC portátil.

• Es posible almacenar manualmente todos losarchivos de documentación del robot, despuésde instalarlos con el PC portátil y RobotStudio.

En este contexto, el servidor puede ser consideradocomo una unidad de almacenamiento utilizada por elPC portátil.

PC K

Clave de licencia de RobotWare. La cadena de claveoriginal está impresa en un documento papel (en elcaso del Dual Controller existe una clave para elControl Module y una para el Drive Module, mientrasque en un sistema MultiMove existe una clave paracada módulo) incluido en el interior del Drive Module.

M

Si se solicita, la clave de licencia de RobotWarepuede entregarse ya instalada, de forma que no serequiera ninguna acción adicional para empezar ausar el sistema.

Tarjeta de medida serie (SMB) para el manejo de losdatos de resolver y el almacenamiento de datos decalibración. En el caso de los sistemas que no ejecu-tan la opciónAbsolute Accuracy, los datos de calibra-ción están almacenados en la tarjeta de medida serieen el momento de la entrega.

N

PC (no incluido en la entrega). ¡Puede incluso ser lamisma unidad que el servidor J indicado anteriormen-te!

PC x

¡El PC puede desconectarse mientras no se esténtransfiriendo datos entre el servidor y el controlador!



Continuación

2.2 ¿Qué es un FlexPendant?

Introducción al FlexPendantEl FlexPendant (llamado ocasionalmente TPU o unidad de programación) es unaunidad de operador de mano que se usa para realizar muchas de las tareasimplicadas en el manejo de un sistema de robot: ejecutar programas, mover elmanipulador, modificar programas del robot, etc.El FlexPendant ha sido diseñado para un funcionamiento continuo en entornosindustriales agresivos. Su pantalla táctil se limpia fácilmente y es resistente alagua, el aceite y las salpicaduras de soldadura accidentales.

Ordenador completo y parte integrante del IRC5El FlexPendant se compone tanto de hardware como de software y es un ordenadorcompleto por sí solo. Forma parte integrante del IRC5 y se conecta al controladormediante un cable y un conector integrados. Sin embargo, la opción de pulsadorde hot plug hace posible la desconexión del FlexPendant en el modo automáticoy seguir trabajando sin él.



2 Información general2.2 ¿Qué es un FlexPendant?

Componentes principalesA continuación se enumeran las partes principales del FlexPendant.

xx0900000022

ConectorA

Pantalla táctilB

Botón de paro de emergenciaC

JoystickD

Puerto USBE

Dispositivo de habilitaciónF

PunteroG

Pulsador de restablecimientoH

JoystickUtilice el joystick para mover el manipulador. Esto se conoce como undesplazamiento manual del robot. Existen distintos ajustes que influyen en cómoel joystick moverá el manipulador.

Puerto USBConecte una memoria USB al puerto USB para leer o guardar archivos. La memoriaUSB se muestra como la unidad /USB:Extraíble en las ventanas de diálogo y enFlexPendant Explorer.




Continuación

¡Atención! Cierre la tapa protectora del puerto USB mientras no lo use.

PunteroEl puntero incluido con el FlexPendant está situado en la parte posterior. Tire dela pequeña asa para liberar el puntero.Utilice el puntero para tocar la pantalla táctil mientras utiliza el FlexPendant. Noutilice ningún destornillador ni ningún otro objeto punzante o cortante.

Pulsador de restablecimientoEl pulsador de restablecimiento permite restablecer el FlexPendant, pero no elsistema que funciona dentro del controlador.

Nota

El puerto USB y el pulsador de restablecimiento funcionan en sistemas queutilizan RobotWare 5.12 o posterior. No funcionarán en los sistemas anteriores.

Botones de hardwareEl FlexPendant cuenta con botones físicos dedicados. Puede asignar sus propiasfunciones a cuatro de los botones.

xx0900000023

Teclas programables 1-4. La forma de definir sus funciones respectivas se de-talla en la sección Teclas programables, en Manual del operador - IRC5 conFlexPendant.

A - D

Seleccionar una unidad mecánica.E

Activar o desactivar el modo de movimiento, reorientación o lineal.F

Activar/desactivar el modo de movimiento, ejes 1-3 o ejes 4-6.G

Activar/desactivar incrementos.H

Botón RETROCEDER un paso. Ejecuta una instrucción hacia atrás al presionarel botón.

J

Botón INICIAR. Inicia la ejecución del programa.K

Botón AVANZAR un paso. Ejecuta una instrucción hacia delante al presionarel botón.

L

Botón DETENER. Detiene la ejecución del programa.M




Continuación

Nota

Los botones de selección y activación/desactivación funcionan en sistemas queutilizan RobotWare 5.12 o posterior. No funcionarán en los sistemas anteriores.

Cómo sostener el FlexPendantEl FlexPendant se utiliza habitualmente sostenido con una mano. Las personasdiestras utilizan la mano izquierda para sostener el dispositivo mientras la otramano realiza las operaciones en la pantalla táctil. Sin embargo, las personas zurdaspueden girar fácilmente la pantalla 180 grados y usar su mano derecha parasostener el dispositivo. Para obtener más información para la adaptación delFlexPendant a las personas zurdas, consulte .Manual del operador - IRC5 conFlexPendant.

en0400000913




Continuación

Elementos de la pantalla táctilLa figura muestra los elementos importantes de la pantalla táctil del FlexPendant.

en0300000588

Menú ABBA

Ventana de operadorB

Barra de estadoC

Botón CerrarD

Barra de tareasE

Menú de configuración rápidaF

Menú ABBEl menú ABB permite seleccionar los elementos siguientes:

• HotEdit• Entradas y salidas• Movimiento• Ventana de producción• Editor de programas• Datos de programa• Copia de seguridad y restauración• Calibración• Panel de control• Registro de eventos• FlexPendant Explorer




Continuación

• Información del sistema• Etc.

Se describe con más detalle en la sección El menú ABB en Manual deloperador - IRC5 con FlexPendant.

Ventana de operadorLa ventana de operador muestra mensajes de los programas del robot. Suelenaparecer cuando el programa requiere algún tipo de respuesta del operador parapoder continuar. Se describe en la sección Ventana del operador en Manual deloperador - IRC5 con FlexPendant.

Barra de estadoLa barra de estado muestra información importante acerca del estado del sistema,como por ejemplo el modo de funcionamiento, Motors ON/OFF, el estado delprograma, etc. Se describe en la sección Barra de estado en Manual deloperador - IRC5 con FlexPendant.

Botón CerrarAl tocar el botón Cerrar se cierra la vista o aplicación que esté activa actualmente.

Barra de tareasPuede abrir varias vistas desde el menú ABB, pero sólo trabajar con una cada vez.La barra de tareas muestra todas las vistas abiertas y se utiliza para cambiar entreellas.

Menú de configuración rápidaEl menú de configuración rápida contiene valores sobre el movimiento y laejecución de programas. Se describe en la sección Menú de configuración rápidaen Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.

Manejo y limpieza• Maneje la unidad con cuidado. No deje caer el FlexPendant, no lo lance ni

lo someta a golpes fuertes. Podría provocar roturas o averías.• Mientras no utilice el dispositivo, cuélguelo del soporte de pared suministrado

para su conservación, de forma que no se caiga accidentalmente.• Utilice y guarde siempre el FlexPendant de forma que el cable no provoque

peligro de tropiezos.• No utilice ningún objeto punzante (por ejemplo un destornillador o un

bolígrafo) para manejar la pantalla táctil. Si lo hace, podría causar daños ala pantalla táctil. En lugar de ello, utilice su dedo o un puntero (situado enla parte posterior del FlexPendant con puerto USB).

• Limpie regularmente la pantalla táctil. El polvo y las partículas pequeñaspueden obturar la pantalla táctil y provocar problemas de funcionamiento.

• Nunca limpie el FlexPendant con disolventes, agentes desengrasantes niesponjas de fregar. Utilice un paño suave y un poco de agua o agentelimpiador suave. Consulte el Manual del producto - IRC5, sección Limpiezadel FlexPendant.




Continuación

• Cierre siempre la tapa protectora del puerto USB mientras no tenga conectadoningún dispositivo USB. El puerto podría romperse o averiarse si es expuestoa la suciedad o el polvo.

¡CUIDADO!

Un FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no pueda serconfundido con uno conectado al controlador.

Uso en quince idiomasTal y como sugiere su nombre, el FlexPendant ha sido diseñado teniendo en cuentala flexibilidad y la adaptación a las necesidades específicas de los usuarios finales.En la actualidad, puede ser usado en 15 idiomas diferentes, incluidos distintosidiomas basados en caracteres asiáticos, como el chino y el japonés.El FlexPendant admite un máximo de tres idiomas, elegidos antes de la instalacióndel sistema en el controlador del robot. El cambio de uno de los idiomas instaladosa otro se realiza fácilmente. Para más información acerca del cambio de idioma,consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.



Continuación

2.3 ¿Qué es RobotStudio?

Descripción generalRobotStudio es una aplicación de ordenador destinada a la creación, programacióny simulación fuera de línea de células de robot.RobotStudio está disponible con los modos de instalación completa, personalizaday mínima. La instalación mínima se utiliza para trabajar en el modo en línea en elcontrolador, como complemento del FlexPendant. La instalación completa (al igualque la personalizada) ofrece herramientas avanzadas de programación ysimulación.

RobotStudio para controladores realesRobotStudio permite las siguientes operaciones cuando está conectado a uncontrolador real.

1 Creación, instalación y mantenimiento de sistemas con ayuda de SystemBuilder.

2 Programación y edición basadas en textos, con el Editor de RAPID.3 Administrador de archivos para el controlador.4 Administración del User Authorization System.


2 Información general2.3 ¿Qué es RobotStudio?

2.4 ¿Qué es RobotWare?

ConceptoRobotWare un término genérico que engloba todo el software que debe instalarseen el sistema de robot para hacerlo funcionar.RobotWare se instala y almacena en la carpeta de grupo de medios (Mediapool)de un PC o un servidor. El grupo de medios se describe en la sección Acerca delgrupo de medios en la página 41.RobotWare se suministra en un DVD que contiene el software necesario para todoslos modelos, opciones y demás elementos disponibles.Sin embargo, las claves de licencia de RobotWare, imprescindibles para el accesoal software, se entregan como cadenas de caracteres impresas en un documentoentregado junto con el armario del controlador. Existe una clave para el ControlModule y una clave para cada Drive Module.Si necesita añadir más funciones posteriormente, necesita una nueva clave delicencia de controlador para el acceso a las funciones. Puede obtener esta clavede su representante local de ABB.


2 Información general2.4 ¿Qué es RobotWare?

2.5 Acerca del grupo de medios

Descripción generalEl grupo de medios es una carpeta del PC en la que se almacena el software deRobotWare. Es en este grupo de medios donde se seleccionan los programas ylas opciones a la hora de crear un sistema.

Grupo de medios predeterminadoSi se instala RobotWare en el PC con la configuración predeterminada, el grupode medios predeterminado se encuentra en la carpetaC:\Archivos de programa\ABBIndustrial IT\Robotics IT\Mediapool

Grupos de medios personalizadosPuede crear grupos de medios personalizados. Para ello, cree nuevas carpetasen las que copiará los archivos de RobotWare desde los grupos de medios actuales.Sólo puede actualizar o modificar los grupos de medios mediante la importaciónde nuevos componentes de RobotWare con la herramienta Import Option (Opciónde importación) de RobotStudio.A continuación, debe elegir en RobotStudio el grupo de medios que desee utilizarpara crear nuevos sistemas.

Información relacionadaConsulteAcerca del grupo demedios en la página41 para obtener más informaciónacerca de la instalación del grupo de medios predeterminado.


2 Información general2.5 Acerca del grupo de medios

2.6 Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio

Descripción generalPara el uso y la gestión del robot, puede utilizar el FlexPendant o RobotStudio. ElFlexPendant está optimizado para el manejo de los movimientos del robot y elfuncionamiento normal, mientras que RobotStudio está optimizado para laconfiguración, la programación y demás tareas no relacionadas con el uso diario.

Puesta en marcha, reinicio y apagado del controlador

Utilice...Para...

El interruptor de alimentación del panel delantero del con-trolador.

Poner en marcha el controla-dor.

El FlexPendant, RobotStudio o el interruptor de alimenta-ción del panel frontal del controlador.

Reinicie el controlador.

El interruptor de alimentación del panel frontal del controla-dor, o en el FlexPendant, toque Reiniciar y a continuaciónAvanzada.

Apagar el controlador.

Ejecución y control de programas de robot

Utilice...Para...

El FlexPendantMover el robot.

El FlexPendant o RobotStudioIniciar o detener un programade robot.

RobotStudioIniciar y detener tareas en se-gundo plano

Comunicación con el controlador

Utilice...Para...

El FlexPendant.Confirmar eventos.

RobotStudio o el FlexPendant.Ver y guardar los registros de eventos delcontrolador.

RobotStudio o el FlexPendant.Hacer copias de seguridad del software delcontrolador y guardarlas en archivos en el PCo un servidor.

El FlexPendant.Hacer una copia de seguridad del softwaredel controlador en archivos almacenados enel controlador

RobotStudio o el FlexPendant.Transferir archivos entre el controlador y lasunidades de red.



2 Información general2.6 Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio

Programación de robots

Utilice...Para...

RobotStudio para crear la estructura del programa y lamayor parte del código fuente y el FlexPendant para alma-cenar las posiciones del robot y hacer ajustes finales en elprograma.

Crear o editar programas derobot de una forma flexible.Este método resulta adecuadopara programas complejoscon muchos elementos lógi-cos, señales de E/S o instruc-ciones de acción.

Durante la programación, RobotStudio proporciona lasventajas siguientes:

• Un editor de texto optimizado para el código de RA-PID, con creación automática de texto e informaciónemergente sobre instrucciones y parámetros.

• Comprobación de programas con identificación deerrores.

• Acceso directo a la edición de la configuración y lasE/S.

El FlexPendant.Crear o editar un programa derobot con información deayuda disponible. Este méto-do resulta adecuado con losprogramas compuestos princi-palmente de instrucciones demovimiento.

Durante la programación, el FlexPendant proporciona lasventajas siguientes:

• Listas de selección de instrucciones• Comprobación y depuración de programas mientras

se escribe• Posibilidad de crear posiciones de robot durante la

programación

El FlexPendant.Añadir o editar posiciones derobot.

El FlexPendant.Modificar posiciones de robot.

Configuración de parámetros de sistema del robot

Utilice...Para...

RobotStudio o el FlexPendant.Editar los parámetros de sistema del sistemaque se está ejecutando.

RobotStudio o el FlexPendant.Guardar los parámetros de sistema del roboten archivos de configuración.

RobotStudio o el FlexPendant.Cargar parámetros de sistema desde archivosde configuración en el sistema en uso.

RobotStudio o el FlexPendant.Cargar datos de calibración.

Creación, modificación e instalación de sistemas

Utilice...Para...

RobotStudio, junto con RobotWare y una clave deRobotWare válida.

Crear o modificar un sistema.

RobotStudioInstalar un sistema en un controla-dor.

El FlexPendant.Instalar un sistema en un controla-dor desde una memoria USB.




Continuación

Calibración

Utilice...Para...

El FlexPendantCalibrar la base de coordenadas de la base,etc.

El FlexPendantCalibrar herramientas, objetos de trabajo, etc.

Información relacionadaEn la tabla siguiente se especifica qué manuales debe leer al realizar las distintastareas relacionadas con:

Referencia del docu-mento

Para obtenermás detalles, consulteel manual...

Uso recomendado...

3HAC16590-5Manual del operador - IRC5 conFlexPendant

FlexPendant

3HAC032104-005Manual del operador - RobotStudioRobotStudio



Continuación

2.7 Documentación del producto, M2004

Categorías de documentación del manipuladorLa documentación del manipulador está dividida en varias categorías. Esta listase basa en el tipo de información contenida en los documentos,independientemente de si los productos son estándar u opcionales.Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentosenumerados son válidos para los sistemas de manipulador M2004.

Manuales de productosLos manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría dedemás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo generalcontiene:

• Información de seguridad• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica

o las conexiones eléctricas).• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento

preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de loscomponentes).

• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparaciónrecomendados, incluidos los repuestos)

• Calibración.• Retirada del servicio.• Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,

uniones con tornillos, listas de herramientas).• Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos

separadas).• Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).

Manuales de referencia técnicaLos manuales de referencia técnica describen la información de referencia relativaa los productos de robótica.

• Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descripción de lostipos y volúmenes de lubricación de las cajas reductoras del manipulador.

• Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID: una descripcióngeneral del lenguaje de programación RAPID.

• Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos deRAPID: descripción y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones yfunciones de RAPID.

• Technical reference manual - RAPID kernel: una descripción formal dellenguaje de programación RAPID.

• Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema: una descripción delos parámetros del sistema y los flujos de trabajo de configuración.



2 Información general2.7 Documentación del producto, M2004

Manuales de aplicacionesLas aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) sedescriben en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puededescribir una o varias aplicaciones.Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:

• Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)• Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,

parámetros del sistema, DVD con software para PC)• Forma de instalar el hardware incluido o necesario.• Forma de uso de la aplicación.• Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.

Manuales del operadorLos manuales del operador describen el manejo de los productos desde un puntode vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tenercontacto de uso directo con el producto, es decir, operadores de células deproducción, programadores y técnicos de resolución de problemas.El grupo de manuales se compone de (entre otros documentos):

• Manual del operador - Información de seguridad para emergencias• Manual del operador - Información general de seguridad• Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio• Manual del operador - Introducción a RAPID• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant• Manual del operador - RobotStudio• Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5, para el controlador

y el manipulador.


2 Información general2.7 Documentación del producto, M2004

Continuación

ÍndiceAABB, menú, 36Activar RobotStudio

Activación automática, 19Activación manual, 19

Bbarra de estado, 36barra de tareas, 36botón Avanzar, 34botón Cerrar, 36botón de ejecución de programas, 34botón de paro de emergencia

FlexPendant, 33botón Detener, 34botones de activación/desactivación, 34Botones de hardware, 34botón Inicio, 34botón Retroceso, 34

Ccalibración, 44clave de licencia de controlador, 40conector, 33configuración rápida, menú, 36

Ddatos de calibración, 27dispositivo de habilitación, 33

Eejecutar, botón, 34Ethernet, 24

FFlexPendant

botones físicos, 34cómo sostenerlo, 35descripción general, 32limpiar, 37pantalla, 36partes principales, 33zurdos, 35

GGrupo de medios, acerca de, 41

Hherramienta, descripción general de herramientas decontrol, 42herramientas de control, descripción general, 42hold-to-run, botón, 33

Jjoystick, 33

usar, 33

Llimpiar el FlexPendant, 37

Ooperador, ventana, 36

Ppantalla táctil, 32, 36paso

avanzar, 34retroceder, 34

Programar un robot, 43puerto de red local, 24puerto USB

FlexPendant, 33pulsador de restablecimiento

ubicación, 33usar, 34

punteroubicación, 33usar, 34

RRobotStudio

descripción general, 39RobotWare

descripción general, 40RobotWare, acerca del grupo de medios, 41

Ssistema, parámetros, 43sistema MultiMove, 27

TTPU, 32

Uunidad de operador, 32unidad de programación, 32


Índice

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0270

97-0

05,R

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Manual Operador IRC5 y RobotStudio-Procedimientos Iniciales

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