Manuale d'uso Instruction Manual ADV200... · 2019. 10. 29. · Manuale d'uso Instruction Manual...

.... Manuale d'usoInstruction Manual

Indu

stria

l App

licat

ion

Modbus RTU Protocol ADV200▪ADL300▪ADL200▪AFE200

Modbus RTU

Gefran spa si riserva la facoltà di apportare modifiche e varianti a prodotti, dati, dimensioni, in qualsiasi momento senza obbligo di preavviso. I dati indicati servono unicamente alla descrizione del prodotto e non devono essere intesi come proprietà assicurate nel senso legale.

Vi ringraziamo per avere scelto questo prodotto Gefran.Saremo lieti di ricevere all’indirizzo e-mail: [email protected] qualsiasi informazione che possa aiutarci a migliorare questo manuale.Tutti i diritti riservati.

Gefran S.p.A has the right to modify products, data and dimensions without notice. The data can only be used for the product description and they can not be understood as legally stated properties.

Thank you for choosing this Gefran product.We will be glad to receive any possible information which could help us improvingthis manual. The e-mail address is the following: [email protected] rights reserved

GEFRAN spa - Drive & Motion Control Unit Protocollo Seriale Modbus • 3

Eng

lish

Italia

no

Sommario

1. Protocollo Modbus RTU .................................................................................................................. 4

1.1 Introduzione ...................................................................................................................................................4

1.2 Il Protocollo MODBUS ...................................................................................................................................4

1.3 FormatodeiMessaggi ...................................................................................................................................41.3.1 L’indirizzo ...............................................................................................................................................................51.3.2 Codicefunzione .....................................................................................................................................................51.3.3 IlCRC16 .................................................................................................................................................................51.3.4 Sincronizzazionedeimessaggi ..............................................................................................................................61.3.5 Impostazionelineaseriale......................................................................................................................................6

1.4 LefunzioniModbusperDrive ........................................................................................................................61.4.1 LetturaRegistriUscite(03) ....................................................................................................................................61.4.2 LetturaRegistriIngressi(04) ..................................................................................................................................81.4.3 PreimpostazioneSingoliRegistri(06) ....................................................................................................................91.4.4 LetturaStato(07) ...................................................................................................................................................91.4.5 PreimpostazioneRegistriMultipli(16)..................................................................................................................10

1.5 GestioneErrore ...........................................................................................................................................131.5.1 Codicid’eccezione ...............................................................................................................................................13

1.6 Configurazionedelsistema .........................................................................................................................141.6.1 ADV200 ................................................................................................................................................................151.6.2 ADL200 ................................................................................................................................................................161.6.3 ADL300 ................................................................................................................................................................171.6.4 AFE200 ................................................................................................................................................................18

2. Appendice ....................................................................................................................................... 19

2.1 Condizionianomale .....................................................................................................................................19

2.2 ReadHoldingRegisters(03–0x03) ..............................................................................................................19

2.3 PresetSingleRegister(06–0x06) ..............................................................................................................20

2.4 PresetMultipleRegisters(16–0x10) ..........................................................................................................20

4 • Protocollo Seriale Modbus www. gefran.com

Eng

lish

Italia

no1. Protocollo Modbus RTU

1.1 IntroduzioneIparametriDrive,infunzionedelTipo(BIT,ENUM,FLOAT,INT16,eccetera),sonovistidaModbuscome16bitoppure32bit.Iparametrivisticome16bitocccupano1registroModbus.Iparametrivisticome32bitocccupano2registriModbus.NumeroregistroModbus=Indiceparametro-1.

Esempi:Parametro600"Digrampref1",TipoINT16=>(1)RegistroModbus599.Parametro3700"Pad1",TipoINT32=>(2)RegistriModbus36993700.

1.2 Il Protocollo MODBUSIlprotocolloMODBUSdefinisceilformatoelamodalitàdicomunicazionetraun“master”chegestisceilsistemaeunoopiù“slave”cherispondonoalleinterrogazionidelmaster.Essodefiniscecomeilmastereglislavestabilisco-noeinterromponolacomunicazione,comevengonoscambiatiimessaggiecomeglierrorisonorilevati.Sipossonoavereunmasterefinoa255slavesuunalineacomune;occorrenotarechequestoèunlimitelogicodelprotocollo,l’interfacciafisicapuòperaltrolimitareulteriormenteilnumerodidispositivi;nell’implementazioneattualesiprevedeunmassimo di 32 slave connessi alla linea.Soloilmasterpuòiniziareunatransazione.Unatransazionepuòavereilformatodomanda/rispostadirettaadunsingoloslaveobroadcastincuiilmessaggiovieneinviatoatuttiglislavesullalineachenondannorisposta.Unatransazioneècompostadaunastruttura(frame)singoladomanda/singolarispostaounastrutturasingolomessag-giobroadcast/nessunarisposta.Alcunecaratteristichedelprotocollononsonodefinite.Questesono:standarddiinterfaccia,baudrate,parità,nu-merodistopbits.Ilprotocolloconsenteinoltredisceglieretradue“modi”dicomunicazione,ASCIIeRTU(RemoteTerminalUnit).NelDrivevieneimplementatosoloilmodoRTU,inquantopiùefficiente.Il protocollo JBUS è funzionalmente identico al MODBUS e se ne differenzia per la diversa numerazione degli indirizzi: nel MODBUS questi partono da zero (0000 = 1° indirizzo) mentre nel JBUS partono da uno (0001 = 1° indirizzo) mantenendo questo scostamento per tutta la numerazione. Nel seguito, se non esplici-tamente menzionato, pur facendo riferimento al MODBUS la descrizione si considera valida per entrambi i protocolli.

Esempio:

Modbus Jbus

PAR 600 Dig ramp ref 1, tipo INT16 1 Registro Modbus 599 1 Registro Jbus 600

PAR 3700 PAD 1, tipo INT32 2 Registri Modbus 3699 - 3700 2 Registri Jbus 3700 - 3701

1.3 Formato dei MessaggiPerpotercomunicaretraduedispositivi,ilmessaggiodeveesserecontenutoinun“involucro”.L’involucrolasciailtrasmettitoreattraversouna“porta”edè“portato”lungolalineafinoadunaanaloga“porta”sulricevitore.MODBUSstabilisceilformatodiquestoinvolucroche,tantoperilmastercheperloslave,comprende:• L’indirizzodelloslaveconcuiilmasterhastabilitolatransazione(l’indirizzo0corrispondeadunmessaggio

broadcastinviatoatuttiidispositivislave).• Ilcodicedellafunzionechedeveessereoèstataeseguita.• Idatichedevonoesserescambiati.• Ilcontrollod’errorecompostosecondol’algoritmoCRC16.Seunoslaveindividuaunerrorenelmessaggioricevuto(diformato,diparitàonelCRC16)ilmessaggioviene


Eng

lish

Italia

no

consideratononvalidoescartato,unoslavecherileviunerrorenelmessaggioquindinoneseguel’azioneenonrispondealladomanda,cosìcomesel’indirizzononcorrispondeadunoslaveinlinea.

1.3.1 L’indirizzoComesopramenzionato,letransazioniMODBUScoinvolgonosempreilmaster,chegestiscelalinea,edunoslavepervolta(trannenelcasodimessaggibroadcast).Peridentificareildestinatariodelmessaggiovienetrasmessocomeprimocarattereunbytechecontienel’indirizzonumericodelloslaveselezionato.Ciascunodeglislavehaquindiassegnatoundiversonumerodiindirizzocheloidentificaunivocamente.Gliindirizzilegalisonoquellida1a255,mentrel’indirizzo0,chenonpuòessereassegnatoadunoslave,postointestaalmessaggiotrasmessodalmasterindicachequestoè“broadcast”,cioèdirettoatuttiglislavecontemporaneamente.Possonoesseretrasmes-sicomebroadcastsolomessaggichenonrichiedonorispostaperespletarelalorofunzione,quindisololeassegna-zioni.

1.3.2 Codice funzioneIlsecondocaratteredelmessaggioidentificalafunzionechedeveessereeseguitanelmessaggiotrasmessodalmaster,cuiloslaverispondeasuavoltaconlostessocodiceadindicarechelafunzioneèstataeseguita.ÈimplementatounsottoinsiemedellefunzioniMODBUSchecomprende:• 01 ReadCoilStatus (NonusatoperidriveADV-ADL-AFE)• 02 ReadInputStatus (NonusatoperidriveADV-ADL-AFE)• 03 ReadHoldingRegisters• 04 ReadInputregisters• 05 ForceSingleCoil (NonusatoperidriveADV-ADL-AFE)• 06 PresetSingleregister• 07 ReadStatus• 15 ForcemultipleCoils (NonusatoperidriveADV-ADL-AFE)• 16 PresetMultipleRegistersLefunzioni01e02sonooperativamenteidenticheeintercambiabili,cosìcomelefunzioni03e04.Perunadescri-zionecompletaedettagliatadellefunzionisirimandaalcapitolo3.

1.3.3 Il CRC16Gliultimiduecaratteridelmessaggiocontengonoilcodicediridondanzaciclica(CyclicRedundancyCheck)calco-latosecondol’algoritmoCRC16.Perilcalcolodiquestiduecaratteriilmessaggio(indirizzo,codicefunzioneedatiscartandoibitdistart,stopel’eventualeparità)vieneconsideratocomeununiconumerobinariocontinuodicuiilbitpiùsignificativo(MSB)vienetrasmessoprima.Ilmessaggiovieneinnanzituttomoltiplicatoperx16(spostatoasinistradi16bit)epoidivisoperx16+x15+x2+1espressocomenumerobinario(1100000000000101).Ilquozienteinterovienepoiscartatoeilrestoa16bit(inizializzatoaFFFFhall’inizioperevitareilcasodiunmessaggiodisolizeri)vieneaggiuntodiseguitoalmessaggiotrasmesso.Ilmessaggiorisultante,quandodivisodalloslavericeventeperlostessopolinomio(x16+x15+x2+1)devedarezerocomerestosenonsonointervenutierrori(loslavericalcolailCRC).Difatto,datocheildispositivocheserializzaidatidatrasmettere(UART)trasmetteprimailbitmenosignificativo(LSB)anzichéilMSBcomedovrebbeessereperilcalcolodelCRC,questovieneeffettuatoinvertendoilpolinomio.Inoltre,datocheilMSBdelpolinomioinfluenzasoloilquozienteenonilresto,questovieneeliminatorendendoloquindi1010000000000001.Laprocedurapasso-passoperilcalcolodelCRC16èlaseguente:1. Caricareunregistroa16bitconFFFFh(tuttiibita1).2. Farel’OResclusivodelprimocarattereconilbytesuperioredelregistro,porreilrisultatonelregistro.3. Spostareilregistroadestradiunbit.4. Seilbituscitoadestradalregistro(flag)èun1,farel’OResclusivodelpolinomiogeneratore

1010000000000001conilregistro.5. Ripetereper8volteipassi3e4.6. Farel’OResclusivodelcaratteresuccessivoconilbytesuperioredelregistro,porreilrisultatonelregistro.7. Ripetereipassida3a6pertuttiicaratteridelmessaggio.8. Ilcontenutodelregistroa16bitèilcodicediridondanzaCRCchedeveessereaggiuntoalmessaggio.


Eng

lish

Italia

no1.3.4 Sincronizzazione dei messaggiLasincronizzazionedelmessaggiotratrasmettitoreericevitorevieneottenutainterponendounapausatraimessaggipariadalmeno3.5volteiltempodiuncarattere.Seilricevitorenonriceveperuntempodi4caratteri,ritienecomple-tatoilmessaggioprecedenteeconsideracheilsuccessivobytericevutosaràilprimodiunnuovomessaggioequindiun indirizzo.

1.3.5 Impostazione linea serialeLacomunicazioneprevedeleseguentiimpostazionididefault:• 1 bit di start• 8bitsdidati(RTUprotocol)• 1bitdistop• noparity

Leimpostazionisonoselezionabilitraiseguentivalori:

N, 8, 1 (default)

N, 8, 2

E, 8, 1

O, 8, 1

Lacomunicazioneprevedeilseguentebaudrate:

Baudrate Timeout byte-byte

9600 4ms

19200 2ms

38400 1ms (default)

1.4 Le funzioni Modbus per DriveVieneriportatadiseguitoladescrizionedettagliatadellefunzioniMODBUSimplementateperiDrive.Tuttiivaloririportatinelletabellesonoinesadecimale.

1.4.1 Lettura Registri Uscite (03)Questafunzionepermettedileggereilvalorediregistria16bit(word)contenentiparametriDrive.Ilmodobroa-dcastnonèpermesso.

Esempio: Parametro a 16 bit

RichiestaOltreall’indirizzodelDriveealcodicefunzione(03)ilmessaggiocontienel’indirizzodipartenzadeiregistri(startingAddress)espressosuduebyteseilnumerodeiregistridaleggereanch’essosuduebytes.Il numero massimo di registri che possono essere letti è 125.

Esempio: • Driveaddress01(01hex)• Parametro600"Digrampref1"600-1=257hex.

ADDR FUNC DATA startAddr HI

DATA start

Addr LO

N. Register

HI

N. Register

LO

CRC

HI

CRC

LO01 03 02 57 00 01 34 62


Eng

lish

Italia

no

RispostaOltreall’indirizzodelDriveealcodicefunzione(03),ilmessaggiocomprendeuncaratterechecontieneilnumerodibytesdidatieicarattericontenentiidati.Iregistririchiedonoduebytes,ilprimodeiqualicontienelapartepiùsignificativa.

Esempio:Rispostaallarichiestasoprariportata.(Valore100=64hex).

ADDR FUNC Byte

DATAwordCount

DATAword

HI

DATAword

LO

CRC

HI

CRC

LO 01 03 02 00 64 B9 AF

Nota ! Nel caso si selezioni un range di registri che include dei registri riservati o mancanti, il valore di tali registri verrà posto a 0, vedere Appendice.

Lettura registriNelcasodiparametria32bitslaletturaèrealizzatatramite2registriModbus.Conilparametro3808“Serialswapdata”èpossibileconfigurareilcontenutodeidueregistricioènelprimoregistrolapartebassaenelsecondoregistrolapartealtaoppureviceversa.

Registro 1 Registro 2

Serial swap data OFF L H

Serial swap data ON H L

Esempio Parametro Long:

Richiesta

• Parametro 3808 “Serial swap data” = OFF• Driveaddress01(01hex)• Parametro3700"Pad1"3700-1=E73hex-Letturaa2registri.

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

CRC CRC

01 03 OE 73 00 02 37 38

RispostaValore456=01C8hex

ADDR FUNC DATAWordCount

DATAWord

HI

DATAWord

LO

DATAWord

HI

DATAWord

LO

CRC CRC

01 03 04 01 C8 00 00 7A 31

Low part High part

• Parametro 3808 “Serial swap data” = ON• Driveaddress01(01hex)• Parametro3700"Pad1"3700-1=E73hex-Letturaa2registri.

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

CRC CRC

01 03 OE 73 00 02 37 38

RispostaValore456=01C8hex


Eng

lish

Italia

noADDR FUNC DATA

WordCount

DATAWord

HI

DATAWord

LO

DATAWord

HI

DATAWord

LO

CRC CRC

01 03 04 00 00 01 C8 FA 35

High part Low part

Oltreall’indirizzodelDriveealcodicefunzione(03),ilmessaggiocomprendeuncaratterechecontieneilnumerodibytesdidatieicarattericontenentiidati.Iregistririchiedonoduebytes,ilprimodeiqualicontienelapartepiùsignificativa.

Esempio: Parametro Float

Richiesta• Parametro 3808 “Serial swap data” = OFF• Driveaddress01(01hex)• Parametro700"Accellerationtime"700-1=2BBhex-Letturaa2registri.

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

CRC CRC

01 03 02 BB 00 02 B5 96

Risposta Valore1.0=3F800000hex


DATAWord

HI

DATAWord

LO

DATAWord

HI

DATAWord

LO

CRC CRC

01 03 04 00 00 3F 80 EA 63

Low part High part

• Parametro 3808 “Serial swap data” = ON• Driveaddress01(01hex)• Parametro700"Accellerationtime"700-1=2BBhex-Letturaa2registri.

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

CRC CRC

01 03 O2 BB 00 02 B5 96

RispostaValore1.0=3F800000hex


DATAWord

HI

DATAWord

LO

DATAWord

HI

DATAWord

LO

CRC CRC

01 03 04 3F 80 00 00 F7 CF

High part Low part

Oltreall’indirizzodelDriveealcodicefunzione(03),ilmessaggiocomprendeuncaratterechecontieneilnumerodibytesdidatieicarattericontenentiidati.Iregistririchiedonoduebytes,ilprimodeiqualicontienelapartepiùsignificativa.

1.4.2 Lettura Registri Ingressi (04)Questafunzioneèoperativamenteidenticaallaprecedente.


Eng

lish

Italia

no

1.4.3 Preimpostazione Singoli Registri (06)Questafunzionepermettediimpostareilvalorediunsingoloregistroa16bit.Ilmodobroadcastèpermesso.

RichiestaOltreall’indirizzodelDriveealcodicefunzione(06)ilmessaggiocontienel’indirizzodelregistro(parametro)espres-sosuduebyteseilvalorechedeveessereassegnato.

Esempio:ScritturaparametroINT16bit600• Driveaddress01(01hex)• Registro600-1(257hex)• Valore1234(4D2hex)


DATA start

Addr LO

DATAword

HI

DATAword

LO

CRC

HI

CRC

LO01 06 02 57 04 D2 BB 3F

RispostaLarispostaconsistenelritrasmettereilmessaggioricevutodopocheilregistroèstatomodificato.

Esempio:Rispostaallarichiestasoprariportata.


DATA start

Addr LO

DATAword

HI

DATAword

LO

CRC

HI

CRC

LO01 06 02 57 04 D2 BB 3F

1.4.4 Lettura Stato (07)Questafunzionepermettedileggerelostatodiottobitpredeterminaticonunmessaggiocompatto.Ilmodobroa-dcastnonèpermesso.

RichiestaIlmessaggiocomprendesolol’indirizzodelDriveeilcodicefunzione(07).

Esempio:• Driveaddress01(01hex)

ADDR FUNC CRCHI

CRCLO

01 07 41 E2

RispostaOltreall’indirizzodelDriveealcodicefunzione(07)ilmessaggiocomprendeuncaratterechecontieneibitdistato.


ADDR FUNC DATA status

byte

CRC

HI

CRC

LO 01 07 01 E3 F0


Eng

lish

Italia

noIlsignificatodelbitèilseguente:

Bit Significato

0 Reserved

1 Reserved

2 Reserved

3 Reserved

4 Reserved

5 Reserved

6 Reserved

7 0 = Application; 1 = Boot

1.4.5 Preimpostazione Registri Multipli (16)Questafunzionepermettediimpostareilvalorediunbloccoconsecutivodiregistria16bit.Ilmodobroadcastèpermesso.

RichiestaOltreall’indirizzodelDriveealcodicefunzione(16)ilmessaggiocontienel’indirizzodipartenzadeiregistridascrive-re(startingAddress),ilnumerodiregistridascrivere,ilnumerodibytechecontengonoidatieicaratterididati.

Esempio:• Driveaddress01(01hex)• Registrodipartenza3700(3700-1=E73hex)ParametroPad1-TipoLong32bit.• Numeroregistridascrivere2(02hex)• Valore16909069(01020304hex)

ADDR FUNC start

DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

N. Register

HI

N. Register

LO

DATAwordCount

DATAword

HI

DATAword

LO

DATAword

HI

DATAword

LO

CRC

HI

CRC

LO 01 10 0E 73 00 02 04 03 04 01 02 39 2A

RispostaOltreall’indirizzodelDriveealcodicefunzione(16)ilmessaggiocomprendel’indirizzodipartenza(startingAd-dress).


ADDR FUNC start

DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

N. Register

HI

N. Register

LO

CRC

HI

CRC

LO 01 10 0E 73 00 02 B2 FB

Scrittura registriNelcasidiparametria32bitslascritturaèrealizzatatramitedueregistriModbus.Conilparametro3808“Serialswapdata”èpossibileconfigurareilcontenutodeidueregistricioènelprimoregistrolapartebassaenelsecondoregistrolapartealtaoppureviceversa.

Registro 1 Registro 2




Eng

lish

Italia

no

Esempio parametro Long

• Parametro 3808 “Serial swap data” = OFF• Driveaddress=1• Parametro3700Pad1–Long3700-1E73Hex–Scritturaa2registri.• Valore456=01C8hex

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

DATAWordCount

DATAWord

HI

DATAWord

LO

DATAWord

HI

DATAWord

LO

CRC CRC

01 10 OE 3E 00 02 O4 01 C8 00 00 78 FC

Low part High part

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

CRC CRC

01 10 OE 3E 00 02 B2 FB

• Parametro 3808 “Serial swap data” = ON• Driveaddress=1• Parametro3700Pad1–Long3700-1E73Hex–Scritturaa2registri.• Valore456=01C8hex

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

DATAWordCount

DATAWord

HI

DATAWord

LO

DATAWord

HI

DATAWord

LO

CRC CRC

01 10 OE 3E 00 02 O4 00 00 01 C8 F8 F8

High part Low part

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

CRC CRC

01 10 OE 3E 00 02 B2 FB

Esempio parametro Float

• Parametro 3808 “Serial swap data” = OFF• Driveaddress=1• Parametro700Acceleration1–Float700–12BBHex–Scritturaa2registri.• Valore1.0=3F800000hex

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

DATAWordCount

DATAWord

HI

DATAWord

LO

DATAWord

HI

DATAWord

LO

CRC CRC

01 10 02 BB 00 02 04 00 00 3F 80 B0 58

Low part High part

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

CRC CRC

01 10 O2 BB 00 02 30 55

• Parametro 3808 “Serial swap data” = ON• Driveaddress=1


Eng

lish

Italia

no• Parametro700Acceleration1–Float700–12BBHex–Scritturaa2registri.• Valore1.0=3F800000hex

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

DATAWordCount

DATAWord

HI

DATAWord

LO

DATAWord

HI

DATAWord

LO

CRC CRC

01 10 02 BB 00 02 04 3F 80 00 00 AD F4

High part Low part

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

CRC CRC

01 10 O2 BB 00 02 30 55


Eng

lish

Italia

no

1.5 Gestione ErroreNelMODBUSesistonoduetipidierrori,gestitiinmododiverso:erroriditrasmissioneederrorioperativi.Glierroriditrasmissionesonoerrorichealteranoilmessaggio,nelsuoformato,nellaparità(seèusata),onelCRC16.IlDrivecherilevaerroridiquestotiponelmessaggioloconsideranonvalidoenondàrisposta.Qualorainveceilmessag-giosiacorrettonellasuaformamalafunzionerichiesta,perqualsiasimotivo,nonsiaeseguibile,sihaunerroreoperativo.AquestoerroreilDriverispondeconunmessaggiodieccezione.Questomessaggioècompostodall’in-dirizzodelDrive,dalcodicedellafunzionerichiesta,dauncodiced’erroreedalCRC.Perindicarechelarispostaèlanotificadiunerroreilcodicefunzionevieneritornatoconilbitpiùsignificativoa“1”.

Esempio (parametro non esistente):• Driveaddress01(01hex)• Registro601(601-1=258hex)


DATA start

Addr LO

N. Register

HI

N. Register

LO

CRC

HI

CRC

LO01 03 02 58 00 01 04 61

RispostaLarichiestachiedeilcontenutodelRegistro601,chenonesistenelDriveslave.Questirispondeconilcodiced’er-rore“02”(ILLEGALDATAADDRESS)eritornailcodicefunzione83hex(131).

Esempio:Eccezioneallarichiestasoprariportata.

ADDR FUNC

DATAExcept.Code

CRC

HI

CRC

LO 01 83 02 C0 F1

1.5.1 Codici d’eccezioneL’implementazioneattualedelprotocolloprevedesoloquattrocodicid’eccezione:

Code Name Meaning

01 ILLEGAL FUNCTION Il codice di funzione ricevuto non corrisponde ad una funzione permessa sullo slave indirizzato.

02 ILLEGAL DATA ADDRESS Il numero indirizzo cui fa riferimento il campo dati non è un registro permesso sullo slave indirizzato.

03 ILLEGAL DATA VALUE Il valore da assegnare cui fa riferimento il campo dati non è permesso per questo registro.

07 NAK - NEGATIVE La funzione non può essere eseguita nelle attuali ACKNOWLEDGEMENT condizioni operative o si è tentato di scrivere in un parametro a sola lettura.


Eng

lish

Italia

no1.6 Configurazione del sistema

Laconfigurazionedellalineaserialepuòessereeseguitaprogrammandoiparametriindicatidiseguito.


Eng

lish

Italia

no

1.6.1 ADV200

23 – COMUNICAZIONE

23.1 - COMUNICAZIONE/RS485IldriveADV200èprovvistodiseriediunaporta(connettoreavaschetta9poliD-SUB:XS)perilcollegamentodellalineaserialeRS485utilizzataperlacomunicazionepunto-puntodrive-PC(tramiteilsoftwarediconfigurazioneGF-eXpress)oppureperilcollegamentomultidrop.

IlformatodellalineaserialeRS485è:8bitsdati,nessunaparitàedunbitdistop.

Menu PAR Descrizione UM Tipo FB BIT Def Min Max Acc Mod

23.1.1 3800 Indirizzo drive UINT16 1 1 255 ERW FVS

Impostazionedell’indirizzoalqualerispondeildrivequandoèconnessoallalineaserialeRS485.


23.1.2 3802 Baud rate seriale ENUM 38400 0 2 ERW FVS

ImpostazionedellavelocitàdellacomunicazioneserialeRS485(BaudRate).

0 96001 19200 2 38400


23.1.3 3810 Parametri seriale ENUM None,8,1 0 3 ERW FVS

ImpostazionedelformatodeidatinellacomunicazioneserialeRS485.

0 None,8,11 None,8,22 Even,8,13 Odd,8,1


23.1.4 3804 Protocollo seriale ENUM Modbus 0 1 ERW FVS

Impostazionedelprotocollodicomunicazioneseriale:

0 Modbus 1 Jbus Impostando0siselezionailprotocollodicomunicazioneserialeModbusRTU(RemoteTerminalUnit).

Impostando1siselezionailprotocollocicomunicazioneserialeJbus.IlprotocolloJbusèfunzionalmenteidenticoalModbusesenedifferenziaperladiversanumerazionedegliindirizzi:nelModbusquestipartonodazero(0000=1°indirizzo)mentrenelJBUSpartonodauno(0001=1°indirizzo)mantenendoquestoscostamentopertuttalanumerazione.


23.1.5 3806 Ritardo seriale ms UINT16 0 0 1000 ERW FVS

Impostazionedelritardominimotralaricezionedapartedeldrivedell’ultimobyteel’iniziodellasuarisposta.Taleritardoevitaconflittisullalineaserialequandol’interfacciaRS485utilizzatanonèpreimpostataperunacommuta-zioneautomaticaTx/Rx.Ilparametroriguardaesclusivamentel’utilizzodellalineaserialestandardRS485.

Esempio:seilritardodellacommutazioneTx/Rxsulmasterèalmassimodi20ms,l’impostazionedelparametroRitardoserialedeveesseresuperioredi20ms:22ms


23.1.6 3808 Dati scambio seriale BIT 0 0 1 ERW FVS

QuestoparametroabilitaloscambiodellaletturadellepartiAltaeBassadellewordsperiparametriditipoFLOAT,UINT32eINT32quandosiutilizzailprotocolloModbuso Jbus.


Eng

lish

Italia

no1.6.2 ADL200

21 - COMUNICAZIONE

IldriveADL200èprovvistodiseriediunaporta(connettoreavaschetta9poliD-SUB:XS)perilcollegamentodellalineaserialeRS232utilizzataperlacomunicazionepunto-puntodrive-PC(tramiteilsoftwarediconfigurazioneGF-eXpress).

21.1 - COMUNICAZIONE/RS232

Menu PAR Descrizione EU Tipo FB BIT Def Min Max Acc Mod

21.1.1 3800 Indirizzo drive UINT16 1 1 255 ERW FVS

Impostazionedell’indirizzoalquelerispondeildrivequandoèconnessoallalineaserialeRS232.


21.1.2 3802 Baud rate seriale ENUM 38400 0 2 ERW FVS

ImpostazionedellavelocitàdellacomunicazioneserialeRS232(BaudRate).0 96001 19200 2 38400


21.1.3 3810 Parametri seriale ENUM None,8,1 0 3 ERW FVS

ImpostazionedelformatodellalineaserialeRS232.0 None,8,11 None,8,22 Even,8,13 Odd,8,1


21.1.4 3804 Protocollo seriale ENUM Modbus 0 1 ERW FVS

Impostazionedelprotocollodicomunicazioneseriale:0 Modbus 1 Jbus Impostando0siselezionailprotocollodicomunicazioneserialeModbusRTU(RemoteTerminalUnit).Impostando1siselezionailprotocollodicomunicazioneserialeJbus.IlprotocolloJbusèfunzionalmenteidenticoalModbusesenedifferenziaperladiversanumerazionedegliindirizzi:nelModbusquestipartonodazero(0000=1°indirizzo)mentrenelJBUSpartonodauno(0001=1°indirizzo)mantenendoquestoscostamentopertuttalanumerazione.


21.1.5 3806 Ritardo seriale ms UINT16 0 0 1000 ERW FVS

Impostazionedelritardominimotralaricezionedapartedeldrivedell’ultimobyteel’iniziodellasuarisposta.Taleritardoevitaconflittisullalineaserialequandol’interfacciaRS232utilizzatanonèpreimpostataperunacommuta-zioneautomaticaTx/Rx.Ilparametroriguardaesclusivamentel’utilizzodellalineaserialestandardRS232.Esempio:seilritardodellacommutazioneTx/Rxsulmasterèalmassimodi20msec,l’impostazionedelparametroRitardo seriale deveesseresuperioredi20msec:22msec


21.1.6 3808 Dati scambio seriale BIT 0 0 1 ERW FVS



Eng

lish

Italia

no

1.6.3 ADL300

20 - COMUNICAZIONE

IldriveADL300èprovvistodiseriediunaporta(connettoreavaschetta9poliD-SUB:XS)perilcollegamentodellalineaserialeRS232utilizzataperlacomunicazionepunto-puntodrive-PC(tramiteilsoftwarediconfigurazioneGF-eXpress).

20.1 - COMUNICAZIONE/RS232


20.1.1 3800 Indirizzo drive UINT16 1 1 255 ERW F__



20.1.2 3802 Baud rate seriale ENUM 38400 0 2 ERW F__



20.1.3 3810 Parametri seriale ENUM None,8,1 0 3 ERW F__

ImpostazionedelformatodellalineaserialeRS232.0 None,8,11 None,8,22 Even,8,13 Odd,8,1


20.1.4 3804 Protocollo seriale ENUM Modbus 0 1 ERW F__

Impostazionedelprotocollodicomunicazioneseriale:0 Modbus 1 Jbus Impostando0siselezionailprotocollodicomunicazioneserialeModbusRTU(RemoteTerminalUnit).Impostando1siselezionailprotocollodicomunicazioneserialeJbus.IlprotocolloJbusèfunzionalmenteidenticoalModbusesenedifferenziaperladiversanumerazionedegliindirizzi:nelModbusquestipartonodazero(0000=1°indirizzo)mentrenelJBUSpartonodauno(0001=1°indirizzo)mantenendoquestoscostamentopertuttalanumerazione.


20.1.5 3806 Ritardo seriale ms UINT16 0 0 1000 ERW F__

Impostazionedelritardominimotralaricezionedapartedeldrivedell’ultimobyteel’iniziodellasuarisposta.Taleritardoevitaconflittisullalineaserialequandol’interfacciaRS232utilizzatanonèpreimpostataperunacommuta-zioneautomaticaTx/Rx.Ilparametroriguardaesclusivamentel’utilizzodellalineaserialestandardRS232.Esempio:seilritardodellacommutazioneTx/Rxsulmasterèalmassimodi20msec,l’impostazionedelparametroRitardo seriale deveesseresuperioredi20msec:22msec


20.1.6 3808 Dati scambio seriale BIT 0 0 1 ERW F__

QuestoparametroabilitaloscambiodellaletturadellepartiAltaeBassadellewordsperiparametriditipoFLOAT,UINT32eINT32quandosiutilizzailprotocolloModbus.


Eng

lish

Italia

no1.6.4 AFE200

14 - COMUNICAZIONE

IldriveAFE200èprovvistodiseriediunaporta(connettoreavaschetta9poliD-SUB:XS)perilcollegamentodellalineaserialeRS485utilizzataperlacomunicazionepunto-puntodrive-PC(tramiteilsoftwarediconfigurazioneGF-eXpress)oppureperilcollegamentomultidrop.IlformatodellalineaserialeRS485è:8bitsdati,nessunaparitàedunbitdistop.

14.1 - COMUNICAZIONE/RS485 Menu PAR Descrizione UM Tipo FB BIT Def Min Max Acc

14.1.1 3800 Indirizzo drive UINT16 1 1 255 ERW


Menu PAR Descrizione UM Tipo FB BIT Def Min Max Acc

14.1.2 3802 Baud rate seriale ENUM 38400 0 2 ERW



14.1.3 3810 Parametri seriale ENUM None,8,1 0 3 ERW

ImpostazionedelformatodeidatinellacomunicazioneserialeRS485.0 None,8,11 None,8,22 Even,8,13 Odd,8,1


14.1.4 3804 Protocollo seriale ENUM Modbus 0 1 ERW

Impostazionedelprotocollodicomunicazioneseriale:0 Modbus 1 Jbus

Impostando0siselezionailprotocollodicomunicazioneserialeModbusRTU(RemoteTerminalUnit).Impostando1siselezionailprotocollocicomunicazioneserialeJbus.IlprotocolloJbusèfunzionalmenteidenticoalModbusesenedifferenziaperladiversanumerazionedegliindirizzi:nelModbusquestipartonodazero(0000=1°indirizzo)mentrenelJBUSpartonodauno(0001=1°indirizzo)mantenendoquestoscostamentopertuttalanumerazione.


14.1.5 3806 Ritardo seriale ms UINT16 0 0 1000 ERW

Impostazionedelritardominimotralaricezionedapartedeldrivedell’ultimobyteel’iniziodellasuarisposta.Taleritardoevitaconflittisullalineaserialequandol’interfacciaRS485utilizzatanonèpreimpostataperunacommuta-zioneautomaticaTx/Rx.Ilparametroriguardaesclusivamentel’utilizzodellalineaserialestandardRS485.Esempio:seilritardodellacommutazioneTx/Rxsulmasterèalmassimodi20ms,l’impostazionedelparametroSeranswerdelaydeveesseresuperioredi20ms:22ms


14.1.6 3808 Dati scambio seriale BIT 0 0 1 ERW



Eng

lish

Italia

no

2. Appendice

2.1 Condizioni anomaleNeidriveADV200,ADLeAFE200esistonoparametria16bitseparametria32bits.Perleggereescrivereparametrideldrivea16bitsèsufficienteunRegistroModbus.Perleggereescrivereparametrideldrivea32bitssononecessaridueRegistriModbus.NeidriveADV200,ADLeAFE200atuttiiparametridisistemaèassegnatounIpapari,nonesistonoparametridisistemaassegnatiaIpadispari.Questaconvenzione,periparametria32bits,permettedisfruttareRegistroModbusabbinatoaIpadispari(Ipa+1)perleggerepartealta.

NeldriveADV200,ADLeAFE200nellanumerazionedeiparametrioltreaibuchilasciatidaIpadispariesistonoaltribuchi.NeicomandiModbusdoveèpossibileleggereescriverepiùparametrideldrive,acausadelleconvenzioniadottarenell’assegnamentodegliIpa,sipossonopresentarediversecondizionianomale(Parametrinonesistentiacausadeibuchi,nonspecificatalacorrettaquantitàdiregistri,ecc).DiseguitoinfunzionedelcomandoModbussonodescrittealcunepossibilisituazioniconlacorrispondentegestione.

2.2 ReadHoldingRegisters (03 – 0x03)QuestocomandopermettedileggereRegistria16bitsacuisonoabbinatiiparametrideldrive.NelmessaggiodirichiestavienespecificatoilRegistrodipartenzadacuisiricavaIpadipartenzaeilnumerodiRegistridaleggere.Incasodiletturadiparametriinesistentinelregistrosaràtornatoilvalore0.

Caso 1. Registri da leggere = 1Tipicamentequestocasosipresentaperleggereparametrideldrivea16bits.

Condizione Risultato operazione

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro a 16 bits esistente Corretta

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro a 32 bits esistente Errore

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro inesistente Errore

Se viene specificato Ipa di partenza dispari che identifica la parte alta di un parametro a 32 bits Errore

Caso 2. Registri da leggere = 2Tipicamentequestocasosipresentaperleggereparametrideldrivea32bits.



Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro a 16 bits Corretta


Se viene specificato Ipa di partenza dispari abbinato alla parte alta di un parametro a 32 bits Errore

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro esistente o almeno uno dei successivi registri è abbinato ad un parametro esistente ma ultimo registro è abbinato a un parametro che causa il superamento del numero di registri richiesti

Errore

Caso 3. Registri da leggere = 3Tipicamentequestocasosipresentaperleggerecontemporaneamentepiùparametridrivea16o32bits.IlcomandoterminacorrettamentesealmenounIpaesiste.Seunipaa32bitsvienerichiestosoloparzialmentesololapartealtaperchésifornisceIpadipartenzaabbinatoallapartealtaosololapartebassaperchénonsirichiedeunnumerosufficientediRegistriilcomandoterminaconerrore.


Eng

lish

Italia

noCondizione Risultato operazione

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro inesistente e anche tutti i successivi registri sono abbinati a parametri inesistenti Errore

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro inesistente ma almeno uno dei successivi registri è abbinato ad un parametro esistente

Corretta

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro esistente ma alcuni dei successivi registri sono abbinati a parametri inesistenti Corretta

Se viene specificato Ipa di partenza dispari, abbinato alla parte alta di un parametro a 32 bits Errore

Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro esistente e i successivi registri sono abbinati a parametri esistenti Corretta


Errore

Caso 4. Registri da leggere = 4Tipicamentequestocasosipresentaperleggerecontemporaneamentepiùparametridrivea16o32bits.IlcomandoterminacorrettamentesealmenounIpaesiste.Seunipaa32bitsvienerichiestosoloparzialmentesololapartealtaperchésifornisceIpadipartenzaabbinatoallapartealtaosololapartebassaperchénonsirichiedeunnumerosufficientediRegistriilcomandoterminaconerrore.




Corretta





Errore

Caso 5. Registri da leggere > 3 (numero dispari)L’analisidiquestocasopuòessereeseguitaapplicandoglistessicriteriapplicatiperCaso3.

Caso 6. Registri da leggere > 4 (numero pari)L’analisidiquestocasopuòessereeseguitaapplicandoglistessicriteriapplicatiperCaso4.

2.3 Preset Single Register (06 – 0x06)QuestocomandopermettediscrivereunRegistroa16bitsacuièabbinatounparametrodeldrive.NelmessaggiodirichiestavienespecificatoilRegistrodipartenzadacuisiricavaIpadipartenza.Tipicamentequestocasosipresentaperscrivereparametrideldrivea16bits.






2.4 Preset Multiple Registers (16 – 0x10)QuestocomandopermettediscrivereRegistria16bitsacuisonoabbinatiiparametrideldrive.NelmessaggiodirichiestavienespecificatoilRegistrodipartenzadacuisiricavaIpadipartenza,ilnumerodiRegistridascrivereeilnumerodiBytedatidascrivere.


Eng

lish

Italia

no

Caso 1. Registri da scrivere = 1Tipicamentequestocasosipresentaperscrivereparametrideldrivea16bits.SesiscriveilRegistroadunvalorefuoridalrangeilcomandoterminaconerrore.






Caso 2. Registri da scrivere = 2Tipicamentequestocasosipresentaperscrivereparametrideldrivea32bits.Seerrorevieneintercettatoana-lizzandoRegistrisuccessivialprimoilcomandoterminaconerroremaleoperazionidiscritturaprecedentisonocomunquestateeseguite.Sesiscrivonopiùregistriedunohaunvalorefuoridalrangeilcomandoterminaconerroremaleoperazionidiscritturaprecedentisonocomunquestateeseguite.






Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro esistente o almeno uno dei successivi registri è abbinato ad un parametro esistente ma ultimo registro è abbinato a un parametro che causa il superamento del numero di registri da scrivere

Errore

Caso 3. Registri da scrivere = 3Tipicamentequestocasosipresentaperscriverecontemporaneamentepiùparametridrivea16o32bits.SeerrorevieneintercettatoanalizzandoRegistrisuccessivialprimoilcomandoterminaconerroremaleoperazionidiscrittu-raprecedentisonocomunquestateeseguite.Sesiscrivonopiùregistriedunohaunvalorefuoridalrangeilcomandoterminaconerroremaleoperazionidiscritturaprecedentisonocomunquestateeseguite.PeruniformarloaicomandidiletturailcomandodiscritturaterminacorrettamentesealmenounIpaesiste.SeunIpaa32bitsvienescrittosoloparzialmente(sololapartealtaperchésifornisceIpadipartenzaabbinatoallapartealtadelparametrooppuresololapartebassadelparametroperchénonsonopresentiunnumerosufficientediRegistri)ilcomandoterminaconerrore.




Corretta




Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro esistente o almeno uno dei successivi registri è abbinato ad un parametro esistente ma ultimo registro è abbinato a un parametro che causa il superamento del numero di registri da scrivere

Errore

Caso 4. Registri da scrivere = 4Tipicamentequestocasosipresentaperscriverecontemporaneamentepiùparametridrivea16o32bits.SeerrorevieneintercettatoanalizzandoRegistrisuccessivialprimoilcomandoterminaconerroremaleoperazionidiscrittu-raprecedentisonocomunquestateeseguite.Sesiscrivonopiùregistriedunohaunvalorefuoridalrangeilcomandoterminaconerroremaleoperazionidiscritturaprecedentisonocomunquestateeseguite.PeruniformarloaicomandidiletturailcomandodiscritturaterminacorrettamentesealmenounIpaesiste.


Eng

lish

Italia

noSeunIpaa32bitsvienescrittosoloparzialmente(sololapartealtaperchésifornisceIpadipartenzaabbinatoallapartealtadelparametrooppuresololapartebassadelparametroperchénonsonopresentiunnumerosufficientediRegistri)ilcomandoterminaconerrore.




Corretta


Se viene specificato Ipa di partenza dispari, abbinato alla parte alta di un parametro a 32 Errore


Se viene specificato Ipa di partenza di un parametro esistente o almeno uno dei successivi registri è abbinato ad un parametro esistente ma ultimo registro è abbinato a un parametri che causa il superamento del numero di registri da scrivere

Errore

Caso 5. Registri da scrivere > 3 (numero dispari)L’analisidiquestocasopuòessereeseguitaapplicandoglistessicriteriapplicatiperCaso3.

Caso 6. Registri da scrivere > 4 (numero pari)L’analisidiquestocasopuòessereeseguitaapplicandoglistessicriteriapplicatiperCaso4.

GEFRAN spa - Drive & Motion Control Unit Modbus RTU Protocol • 23

Eng

lish

Italia

no

TableofContents

1. Modbus RTU Protocol ................................................................................................................... 24

1.1 Introduction ..................................................................................................................................................24

1.2 TheMODBUSProtocol ................................................................................................................................24

1.3 Messageformat ...........................................................................................................................................241.3.1 Theaddress .........................................................................................................................................................251.3.2 Thefunctioncode.................................................................................................................................................251.3.3 CRC16 .................................................................................................................................................................251.3.4 Messagesynchronization.....................................................................................................................................251.3.5 Seriallinesetting ..................................................................................................................................................26

1.4 Modbusfunctionsforthedrive .....................................................................................................................261.4.1 ReadOutputRegisters(03) .................................................................................................................................261.4.2 ReadInputRegisters(04) ....................................................................................................................................281.4.3 PresetSingleRegister(06) ..................................................................................................................................291.4.4 ReadStatus(07) ..................................................................................................................................................291.4.5 PresetMultipleRegisters(16) ..............................................................................................................................30

1.5 Errormanagement .......................................................................................................................................331.5.1 Exceptioncodes ...................................................................................................................................................33

1.6 Systemconfiguration ...................................................................................................................................341.6.1 ADV200 ................................................................................................................................................................351.6.2 ADL200 ................................................................................................................................................................361.6.3 ADL300 ................................................................................................................................................................371.6.4 AFE200 ................................................................................................................................................................38

2. Appendice ....................................................................................................................................... 39

2.1 Faultconditions ............................................................................................................................................39

2.2 ReadHoldingRegisters(03–0x03) ..............................................................................................................39

2.3 PresetSingleRegister(06–0x06) ..............................................................................................................40

2.4 PresetMultipleRegisters(16–0x10) ..........................................................................................................40

24 • Modbus RTU Protocol www. gefran.com

Eng

lish

Italia

no1. Modbus RTU Protocol

1.1 IntroductionThedriveparametersareseenbyModbusas16-bitor32-bit,dependingonthetype(BIT,ENUM,FLOAT,INT16,etc.).Parametersseenas16-bitoccupy1Modbusregister.Parametersseenas32-bitoccupy2Modbusregisters.Modbusregisternumber=Parameterindex-1.

Example:Parameter600"Digrampref1",typeINT16=>(1)ModbusRegister599.Parameter3700"Pad1",typeINT32=>(2)ModbusRegister36993700.

1.2 The MODBUS ProtocolTheMODBUSprotocoldefinestheformatandthecommunicationmodesbetweenasystemcontrolling“master”andoneormore“slaves”aimedatansweringtothemasterrequests.Theprotocolstateshowthemasterandtheslavesstartandstoptheircommunication,howthemessagescanbeexchangedandhowtheerrorscanbede-tected.Acommonlinecanhostonemasterand255slaves;thisisaprotocollogiclimit,thedevicenumbercanbefurtherlimitedbythephysicalinterface;thepresentimplementationforeseesamaximumnumberof32slavestobeline-connected.Atransactioncanbestartedexclusivelybythemaster.Atransactioncanhaveadirectdemand/responseformatorabroadcastformat.Theformerisaddressedtoasingleslave,thelattertoallthelineslaves,which,ontheirturn,givenoresponse.Atransactioncanhaveasingledemand/singleresponseframeorasinglebroadcastmessage/noresponseframe.Someprotocolfeatureshavenotbeendefined.Theyare:interfacestandard,baudrate,parity,stopbitnumber.Theprotocolallowsalsotochoosebetweentwocommunication“modes”:ASCIIandRTU(RemoteTerminalUnit).TheRTUmode,whichisthemostefficient,isimplementedintheDrives.The JBUS protocol is similar to the MODBUS protocol; the only difference is given by the address number-ing system: in MODBUS the numbering system starts from zero (0000 = 1st address) while in JBUS it starts from one (0001 = 1st address); this variance is maintained throughout the whole system. The following descriptions, if not otherwise stated, refer to both protocols.

Example:

Modbus Jbus

Parameter PAR 600 Dig ramp ref 1, type INT16 1 Modbus Register 599 1 Jbus Register 600

Parameter PAR 3700 PAD 1, type INT32 2 Modbus Registers 3699 - 3700 2 Jbus Registers 3700 - 3701

1.3 Message formatInordertocommunicatebetweenthetwodevices,themessagehastobecontainedintoa“casing”.Thecasingleavesthetransmitterviaa“port”anditis“brought”alongthelinetoasimilar• Theslaveaddressforthemasterstatedtransaction(theaddress0correspondstoabroadcastmessagesent

toalltheslaves).• Thecodeofthefunction(alreadyperformedortobeperformed).• Thedatatobeexchanged.• TheerrorcontrolaccordingtotheCRC16algorithm.Ifaslavedetectsanerrorinthereceivedmessage(aformat,parityorCRC16error),themessageisinvalidandthereforerejected;whenaslavedetectsanerrorinthemessage,itdoesnotperformtherequiredactionanddoesnotanswertothedemandasiftheaddressdoesnotcorrespondtoanon-lineslave.


Eng

lish

Italia

no

1.3.1 The addressAsstatedabove,theMODBUStransactionsalwaysinvolvethemaster(whichcontrolstheline)andoneslaveatthetime(withtheexceptionofbroadcastmessages).Inordertodetectthemessagereceiver,thefirstsentcharacterisabytecontainingthenumericaddressoftheselectedslave.Eachslaveownsthereforeadiffer-entaddressnumberforitsidentification.Thelegaladdressesgofrom1to99,whileamastermessagestart-ingwiththeaddress0meansthatthisisa“broadcast”messagesimultaneouslyaddressedtoalltheslaves(theaddress0cannotbeallocatedtoaslave).Broadcastmessagesarethosemessageswhichdonotneedaresponsetoperformtheirfunction,i.e.theallocations.

1.3.2 The function codeThesecondcharacterofthemessagestatesthefunctiontobeperformedbythemastermessage;theslavere-sponsecontainsthesamecode,thusstatingthatthefunctionhasbeenperformed.AnimplementedsubsetoftheMODBUSfunctionscontains:• 01 ReadCoilStatus (NotusedforADV-ADL-AFEdrives)• 02 ReadInputStatus (NotusedforADV-ADL-AFEdrives)• 03 ReadHoldingRegisters• 04 ReadInputregisters• 05 ForceSingleCoil (NotusedforADV-ADL-AFEdrives)• 06 PresetSingleregister• 07 ReadStatus• 15 ForcemultipleCoils (NotusedforADV-ADL-AFEdrives)• 16 PresetMultipleRegistersThe01and02functions,soasthe03and04functions,aresimilarandinterchangeable.Seechapter3foracompleteanddetaileddescriptionofthefunctions.

1.3.3 CRC16Thelasttwocharactersofthemessagecontainthecyclicredundancycode(CyclicRedundancyCheck)calculatedaccordingtotheCRC16algorithm.Asforthecalculationofthesetwocharacters,themessage(address,functioncodeanddatathusrejectingtheparityandthestartandstopbits)isconsideredasasingleandcontinuousbinarynumberwhosemostsignificativebit(MSB)istransmittedasfirst.Themessageismultipliedbyx16(itundergoesa16-bitshiftontheleft)andthenitisdividedbyx16+x15+x2+1;itisstatedasabinarynumber(1100000000000101).Theintegerquotientisrejectedandthe16-bitremainder(itisinitializedwithFFFFhinordertoavoidazeromademessage)isaddedtothesentmessage.Theobtainedmessage,whenthereceiverslavehasdivideditbythesamepolynomial(x16+x15+x2+1),musthaveazeroremainderifnoerroroccurred(ifnottheslavecalculatestheCRCagain).Consideringthatthedataserializingdevice(UART)transmitsfirstthelesssignificativebit(LSB)insteadoftheMSBasrequiredbytheCRCcalculation,suchcalculationisperformedbyinvertingthepolynomial.Furthermore,astheMSBpolynomialinfluencesonlythequotientandnottheremainder,theremainderisdeletedbymakingitequalto1010000000000001.ThestepbystepprocedurefortheCRC16calculationisthefollowing:1. Loada16-bitregisterwithFFFFh(thebitvalueis1).2. PerformtheexclusiveORofthefirstcharacterwiththehighestbyteintheregister;placetheresultinthe

register.3. Performaone-bitshiftoftheregisterontheright.4. Ifthebitoutcomingtheregisterrightside(flag)is1,performtheexclusiveORbetweenthe

1010000000000001generatingpolynomialandtheregister.5. Repeatthesteps3and4foreighttimes.6. PerformtheexclusiveORofthefollowingcharacterwiththehighestbyteintheregister;placetheresultin

theregister.7. Repeatthestepsfrom3to6forallthemessagecharacters.8. Thecontentofthe16-bitregisteristheCRCredundancycodetobeaddedtothemessage.

1.3.4 Message synchronizationThemessagesynchronizationbetweenthetransmitterandthereceiverisobtainedbyinterposingapausebetween


Eng

lish

Italia

nothemessages,suchpausebeingequalto3.5timesthecharacterperiod.Ifthereceiverdoesnotreceiveforaperiodequalto4characters,themessageisconsideredtobeover;asaconsequencethefollowingreceivedbyteistreatedasthefirstbyteofanewmessage:anaddress.

1.3.5 Serial line settingDefaultcommunicationsettings:• 1 bit di start• 8bitsdidati(RTUprotocol)• 1bitdistop• noparity

Thefollowingvaluescanbeset:

N, 8, 1 (default)

N, 8, 2

E, 8, 1

O, 8, 1

Communicationbaudratesettings:

Baudrate Timeout byte-byte

9600 4ms

19200 2ms

38400 1ms (default)

1.4 Modbus functions for the driveHerefollowingisadetaileddescriptionoftheMODBUSfunctionsimplementedfortheDrive.Allthevalueslistedinthetablesarehexadecimal.

1.4.1 Read Output Registers (03)Thisfunctionallowstoreadthevalueof16-bit(word)registerscontainingDriveparameters.Thebroadcastmodeisnotallowed.

Example: 16 bit Parameter

RequestTogetherwiththeDriveaddressandthefunctioncode(03),themessagecontainstheregisterstartingaddress(startingAddress)andthenumberoftheregisterstoberead;theyarebothstatedontwobytes.The maximum number of registers which can be read is 125.

Example:• Driveaddress01(01hex)• Parameter600"Digrampref1"600-1=257hex.


DATA start

Addr LO

N. Register

HI

N. Register

LO

CRC

HI

CRC

LO01 03 02 57 00 01 34 62


Eng

lish

Italia

no

ResponseTogetherwiththeDriveaddressandthefunctioncode(03),themessageincludesacharactercontainingthedatabytenumberandsomeothercharacterscontainingthedata.Theregistersrequiretwobyteswherethefirstonecontainsthemostsignificativesection.

Example:Responsetotheabovementionedrequest.(Value100=64hex).

ADDR FUNC Byte

DATAwordCount

DATAword

HI

DATAword

LO

CRC

HI

CRC

LO 01 03 02 00 64 B9 AF

Nota ! in case the register selected range includes some reserved or missing registers, the value of these registers is set to 0. See Appendix.

Read RegistersInthecaseofparametersto32bitsthereadingiscarriedoutusing2Modbusregisters.Parameter3808"Serialswapdata"isusedtoconfigurethecontentofthetworegisters,i.e.thelowerpartinthefirstregisterandtheupperpartinthesecond,orviceversa.

Register 1 Register 2



Example Long Parameter:

Request

• Parameter 3808 “Serial swap data” = OFF• Driveaddress01(01hex)• Parameter3700"Pad1"3700-1=E73hex-Tworegistersreading.

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

CRC CRC

01 03 OE 73 00 02 37 38

ResponseValue456=01C8hex


DATAWord

HI

DATAWord

LO

DATAWord

HI

DATAWord

LO

CRC CRC

01 03 04 01 C8 00 00 7A 31

Low part High part

• Parameter 3808 “Serial swap data” = ON• Driveaddress01(01hex)• Parameter3700"Pad1"3700-1=E73hex-Tworegistersreading.

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

CRC CRC

01 03 OE 73 00 02 37 38

ResponseValue456=01C8hex


Eng

lish

Italia

noADDR FUNC DATA

WordCount

DATAWord

HI

DATAWord

LO

DATAWord

HI

DATAWord

LO

CRC CRC

01 03 04 00 00 01 C8 FA 35

High part Low part

TogetherwiththeDriveaddressandthefunctioncode(03),themessageincludesacharactercontainingthedatabytenumberandsomeothercharacterscontainingthedata.Theregistersrequiretwobyteswherethefirstonecontainsthemostsignificativesection.

Example: Float Parameter

Request• Parameter 3808 “Serial swap data” = OFF• Driveaddress01(01hex)• Parameter700"Accellerationtime"700-1=2BBhex-Tworegistersreading.

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

CRC CRC

01 03 02 BB 00 02 B5 96

Response Value1.0=3F800000hex


DATAWord

HI

DATAWord

LO

DATAWord

HI

DATAWord

LO

CRC CRC

01 03 04 00 00 3F 80 EA 63

Low part High part

• Parameter 3808 “Serial swap data” = ON• Driveaddress01(01hex)• Parameter700"Accellerationtime"700-1=2BBhex-Tworegistersreading.

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

CRC CRC

01 03 O2 BB 00 02 B5 96

ResponseValue1.0=3F800000hex


DATAWord

HI

DATAWord

LO

DATAWord

HI

DATAWord

LO

CRC CRC

01 03 04 3F 80 00 00 F7 CF

High part Low part

TogetherwiththeDriveaddressandthefunctioncode(03),themessageincludesacharactercontainingthedatabytenumberandsomeothercharacterscontainingthedata.Theregistersrequiretwobyteswherethefirstonecontainsthemostsignificativesection.

1.4.2 Read Input Registers (04)Thisfunctionissimilartothepreviousone.


Eng

lish

Italia

no

1.4.3 Preset Single Register (06)Thisfunctionallowstosetthevalueofasingle16-bitregister.Thebroadcastmodeisallowed.

RequestTogetherwiththeDriveaddressandthefunctioncode(06),themessagecontainstheregisteraddress(parameter)ontwobytesandthevaluetobeallocated.

Example:WritingparameterINT16bit600• Driveaddress01(01hex)• Register600-1(257hex)• Value1234(4D2hex)


DATA start

Addr LO

DATAword

HI

DATAword

LO

CRC

HI

CRC

LO01 06 02 57 04 D2 BB 3F

ResponseTheresponseisgivenbytransmittingagainthereceivedmessageaftertheregisterhasbeenmodified.

Example:Responsetotheabovementionedrequest.


DATA start

Addr LO

DATAword

HI

DATAword

LO

CRC

HI

CRC

LO01 06 02 57 04 D2 BB 3F

1.4.4 Read Status (07)Thisfunctionallowstoreadthestatusofeightpredefinedbitswithacompactmessage.Thebroadcastmodeisnotallowed.

RequestThemessagecontainsonlytheDriveaddressandthefunctioncode(07).

Example:• Driveaddress01(01hex)

ADDR FUNC CRCHI

CRCLO

01 07 41 E2

ResponseTogetherwiththeDriveaddressandthefunctioncode(07),themessageincludesacharactercontainingthestatusbits.


ADDR FUNC DATA status

byte

CRC

HI

CRC

LO 01 07 01 E3 F0


Eng

lish

Italia

noThebitmeaningisthefollowing:

Bit Significato

0 Reserved

1 Reserved

2 Reserved

3 Reserved

4 Reserved

5 Reserved

6 Reserved

7 0 = Application; 1 = Boot

1.4.5 Preset Multiple Registers (16)Thisfunctionallowstosetthevalueofaconsecutiveblockmadeof16-bitregisters.Thebroadcastmodeisallowed.

RequestTogetherwiththeDriveaddressandthefunctioncode(16),themessagecontainsthestartingaddressoftheregis-terstobewritten(startingAddress),thenumberofregisterstobewritten,thenumberofbytescontainingthedataandthedatacharacters.

Example:• Driveaddress01(01hex)• StartingRegister3700(3700-1=E73hex)ParameterPad1-TypeLong32bit.• Numberofregisterstobewritten2(02hex)• Value16909069(01020304hex)

ADDR FUNC start

DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

N. Register

HI

N. Register

LO

DATAwordCount

DATAword

HI

DATAword

LO

DATAword

HI

DATAword

LO

CRC

HI

CRC

LO 01 10 0E 73 00 02 04 03 04 01 02 39 2A

ResponseTogetherwiththeDriveaddressandthefunctioncode(16),themessagecontainsthestartingaddress(startingAd-dress)andthenumberofwrittenregisters.


ADDR FUNC start

DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

N. Register

HI

N. Register

LO

CRC

HI

CRC

LO 01 10 0E 73 00 02 B2 FB

Write RegistersInthecaseofparametersto32bitsthewritingiscarriedoutusing2Modbusregisters.Parameter3808"Serialswapdata"isusedtoconfigurethecontentofthetworegisters,i.e.thelowerpartinthefirstregisterandtheupperpartinthesecond,orviceversa.

Register 1 Register 2




Eng

lish

Italia

no

Example Long parameter

• Parameter 3808 “Serial swap data” = OFF• Driveaddress=1• Parameter3700Pad1–Long3700-1E73Hex–Numberofregisterstobewritten2• Value456=01C8hex

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

DATAWordCount

DATAWord

HI

DATAWord

LO

DATAWord

HI

DATAWord

LO

CRC CRC

01 10 OE 3E 00 02 O4 01 C8 00 00 78 FC

Low part High part

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

CRC CRC

01 10 OE 3E 00 02 B2 FB

• Parameter 3808 “Serial swap data” = ON• Driveaddress=1• Parameter3700Pad1–Long3700-1E73Hex–Numberofregisterstobewritten2• Value456=01C8hex

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

DATAWordCount

DATAWord

HI

DATAWord

LO

DATAWord

HI

DATAWord

LO

CRC CRC

01 10 OE 3E 00 02 O4 00 00 01 C8 F8 F8

High part Low part

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

CRC CRC

01 10 OE 3E 00 02 B2 FB

Example parametro Float

• Parameter 3808 “Serial swap data” = OFF• Driveaddress=1• Parameter700Acceleration1–Float700–12BBHex–Numberofregisterstobewritten2• Value1.0=3F800000hex

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

DATAWordCount

DATAWord

HI

DATAWord

LO

DATAWord

HI

DATAWord

LO

CRC CRC

01 10 02 BB 00 02 04 00 00 3F 80 B0 58

Low part High part

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

CRC CRC

01 10 O2 BB 00 02 30 55

• Parameter 3808 “Serial swap data” = ON• Driveaddress=1


Eng

lish

Italia

no• Parameter700Acceleration1–Float700–12BBHex–Numberofregisterstobewritten2.• Value1.0=3F800000hex

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

DATAWordCount

DATAWord

HI

DATAWord

LO

DATAWord

HI

DATAWord

LO

CRC CRC

01 10 02 BB 00 02 04 3F 80 00 00 AD F4

High part Low part

ADDR FUNC DATAStart

Addr HI

DATAStart

Addr LO

NRegister

HI

NRegister

LO

CRC CRC

01 10 O2 BB 00 02 30 55


Eng

lish

Italia

no

1.5 Error managementInMODBUStherearetwokindsoferrorswhicharemanagedindifferentways:transmissionerrorsandoperatingerrors.Thetransmissionerrorschangetheformat,theparity(ifused)ortheCRC16ofthemessage.WhentheDrivedetectssucherrors,itconsidersthemessageinvalidandgivesnoresponse.Ifthemessageformatistherightonebutitsfunctioncannotbeperformed,theerrorisanoperatingone.TheDriveanswerstothiserrorwithaparticularmessage.ThismessagecontainstheDriveaddress,thecodeoftherequiredfunction,anerrorcodeandtheCRC.Inordertounderlinethattheresponseisaimedatstatingthepresenceofanerror,thefunctioncodeisreturnedwiththemostsignificativebitsetwith“1”.

Example (parameter does not exist):• Driveaddress01(01hex)• Register601(601-1=258hex)


DATA start

Addr LO

N. Register

HI

N. Register

LO

CRC

HI

CRC

LO01 03 02 58 00 01 04 61

ResponseTherequestreferstothecontentoftheRegister 601,whichdoesnotexistintheDriveslave.Theslaveanswerswiththeerrorcode“02”(ILLEGALDATAADDRESS)andgoesbacktothefunctioncodee83hex(131).

Example:Exceptiontotheabovementionedrequest.

ADDR FUNC

DATAExcept.Code

CRC

HI

CRC

LO 01 83 02 C0 F1

1.5.1 Exception codesThisprotocolimplementationforeseesonlyfourexceptioncodes:

Code Name Meaning

01 ILLEGAL FUNCTION The received function code does not correspond to a function allowed on the addressed slave

02 ILLEGAL DATA ADDRESS The address number, which the data field refers to, is not a register allowed on the addressed slave

03 ILLEGAL DATA VALUE The value to be allocated, which the data field refers to, is not allowed for this register.

07 NAK - NEGATIVE The function can not be performed with the present operating ACKNOWLEDGEMENT conditions or attempt to write a read-only parameter.


Eng

lish

Italia

no1.6 System configuration

Seriallineconfigurationcanbeperformedbysettingtheparametersindicatedbelow.


Eng

lish

Italia

no

1.6.1 ADV200

23 – COMMUNICATION

23.1 – COMMUNICATION/RS485

TheADV200driveisprovidedwithastandardport(9polesub-Dconnector:XS)forconnectingtheRS485seriallineusedfordrive-PCpoint-to-pointcommunication(viatheGF-eXpressconfigurationsoftware)orforthemultidropconnection.

TheRS485seriallineformatis:8databits,noparityandonestopbit.

Menu PAR Description UM Type FB BIT Def Min Max Acc Mod

23.1.1 3800 Drive address UINT16 1 1 255 ERW FVS

SettingoftheaddresstowhichthedriverespondswhenconnectedtotheRS485serialline.


23.1.2 3802 Serial baud rate ENUM 38400 0 2 ERW FVS

SettingoftheRS485serialcommunicationspeed(BaudRate).

0 96001 19200 2 38400


23.1.3 3810 Serial parameter ENUM None,8,1 0 3 ERW FVS

SettingoftheformatoftheRS485serialcommunicationdata.

0 None,8,11 None,8,22 Even,8,13 Odd,8,1


23.1.4 3804 Serial protocol ENUM Modbus 0 1 ERW FVS

Settingoftheserialcommunicationprotocol:

0 Modbus 1 Jbus Settingto0selectstheModbusRTU(RemoteTerminalUnit)serialcommunicationprotocol.

Settingto1selectstheJbusserialcommunicationprotocol.TheJbusprotocolisfunctionallyidenticaltotheModbus,exceptforthedifferentnumberingofaddresses:intheModbusthesestartfromzero(0000=1staddress)whileintheJBUStheystartfromone(0001=1staddress)andmaintainthisdifferencethroughoutnumbering.


23.1.5 3806 Serial delay ms UINT16 0 0 1000 ERW FVS

Settingoftheminimumdelaybetweenthedrivereceivingthelastbyteandstartingitsresponse.ThisdelayavoidsconflictsontheseriallinewhentheRS485interfacethatisusedhasnotbeenpre-setforautomaticTx/Rxswitch-ing.TheparameteronlyconcernstheuseofthestandardRS485serialline.

Example:ifthedelayinTx/Rxswitchingonthemasterisamaximumof20ms,theSeranswerdelayparametermustbesettoatleast20ms:22ms


23.1.6 3808 Serial swap data BIT 0 0 1 ERW FVS

ThisparameterenablestheexchangeofthereadingoftheHighandLowpartsofthewordsforFLOAT,UINT32andINT32typeparameterswhenusingtheModbusor Jbus protocol.


Eng

lish

Italia

no1.6.2 ADL200

21 - COMMUNICATION

TheADL200driveisprovidedwithastandardport(9polesub-Dconnector:XS)forconnectingtheRS232seriallineusedfordrive-PCpoint-to-pointcommunication(viatheGF-eXpressconfigurationsoftware).

21.1 - COMMUNICATION/RS232


21.1.1 3800 Drive address UINT16 1 1 255 ERW FVS



21.1.2 3802 Serial baudrate ENUM 38400 0 2 ERW FVS

SettingoftheRS232serialcommunicationspeed(BaudRate).0 96001 19200 2 38400


21.1.3 3810 Serial parameter ENUM None,8,1 0 3 ERW FVS

SettingoftheformatoftheRS232serialline.0 None,8,11 None,8,22 Even,8,13 Odd,8,1


21.1.4 3804 Serial protocol ENUM Modbus 0 1 ERW FVS

Settingoftheserialcommunicationprotocol:0 Modbus 1 Jbus Settingto0selectstheModbusRTU(RemoteTerminalUnit)serialcommunicationprotocol.Settingto1selectstheJbusserialcommunicationprotocol.TheJbusprotocolisfunctionallyidenticaltotheMod-bus,exceptforthedifferentnumberingofaddresses:intheModbusthesestartfromzero(0000=1staddress)whileintheJBUStheystartfromone(0001=1staddress)andmaintainthisdifferencethroughoutnumbering.


21.1.5 3806 Serial delay ms UINT16 0 0 1000 ERW FVS

Settingoftheminimumdelaybetweenthedrivereceivingthelastbyteandstartingitsresponse.ThisdelayavoidsconflictsontheseriallinewhentheRS232interfacethatisusedhasnotbeenpre-setforautomaticTx/Rxswitch-ing.TheparameteronlyconcernstheuseofthestandardRS232serialline.Example:ifthedelayinTx/Rxswitchingonthemasterisamaximumof20ms,theSer answer delayparametermustbesettoatleast20ms:22ms


21.1.6 3808 Serial swap data BIT 0 0 1 ERW FVS



Eng

lish

Italia

no

1.6.3 ADL300

20 - COMMUNICATION

TheADL300driveisprovidedwithastandardport(9polesub-Dconnector:XS)forconnectingtheRS232seriallineusedfordrive-PCpoint-to-pointcommunication(viatheGF-eXpressconfigurationsoftware).

20.1 - COMMUNICATION/RS232


20.1.1 3800 Drive address UINT16 1 1 255 ERW F__



20.1.2 3802 Serial baudrate ENUM 38400 0 2 ERW F__



20.1.3 3810 Serial parameter ENUM None,8,1 0 3 ERW F__

SettingoftheformatoftheRS232serialline.0 None,8,11 None,8,22 Even,8,13 Odd,8,1


20.1.4 3804 Serial protocol ENUM Modbus 0 1 ERW F__

Settingoftheserialcommunicationprotocol:0 Modbus 1 Jbus Settingto0selectstheModbusRTU(RemoteTerminalUnit)serialcommunicationprotocol.Settingto1selectstheJbusserialcommunicationprotocol.TheJbusprotocolisfunctionallyidenticaltotheMod-bus,exceptforthedifferentnumberingofaddresses:intheModbusthesestartfromzero(0000=1staddress)whileintheJBUStheystartfromone(0001=1staddress)andmaintainthisdifferencethroughoutnumbering.


20.1.5 3806 Serial delay ms UINT16 0 0 1000 ERW F__

Settingoftheminimumdelaybetweenthedrivereceivingthelastbyteandstartingitsresponse.ThisdelayavoidsconflictsontheseriallinewhentheRS232interfacethatisusedhasnotbeenpre-setforautomaticTx/Rxswitch-ing.TheparameteronlyconcernstheuseofthestandardRS232serialline.Example:ifthedelayinTx/Rxswitchingonthemasterisamaximumof20ms,theSer answer delayparametermustbesettoatleast20ms:22ms


20.1.6 3808 Serial swap data BIT 0 0 1 ERW F__

ThisparameterenablestheexchangeofthereadingoftheHighandLowpartsofthewordsforFLOAT,UINT32andINT32typeparameterswhenusingtheModbusprotocol.


Eng

lish

Italia

no1.6.4 AFE200

14 - COMMUNICATION

IldriveAFE200èprovvistodiseriediunaporta(connettoreavaschetta9poliD-SUB:XS)perilcollegamentodellalineaserialeRS485utilizzataperlacomunicazionepunto-puntodrive-PC(tramiteilsoftwarediconfigurazioneGF-eXpress)oppureperilcollegamentomultidrop.IlformatodellalineaserialeRS485è:8bitsdati,nessunaparitàedunbitdistop.

14.1 - COMMUNICATION/RS485 Menu Menu PAR Description UM Type FB BIT Def Min Max Acc

14.1.1 3800 Drive address UINT16 1 1 255 ERW


Menu PAR Description UM Type FB BIT Def Min Max Acc

14.1.2 3802 Serial baud rate ENUM 38400 0 2 ERW



14.1.3 3810 Serial parameter ENUM None,8,1 0 3 ERW

SettingoftheformatoftheRS485serialcommunicationdata.0 None,8,11 None,8,22 Even,8,13 Odd,8,1


14.1.4 3804 Serial protocol ENUM Modbus 0 1 ERW

Settingoftheserialcommunicationprotocol:0 Modbus 1 Jbus

Settingto0selectstheModbusRTU(RemoteTerminalUnit)serialcommunicationprotocol.

Settingto1selectstheJbusserialcommunicationprotocol.TheJbusprotocolisfunctionallyidenticaltotheModbus,exceptforthedifferentnumberingofaddresses:intheModbusthesestartfromzero(0000=1staddress)whileintheJBUStheystartfromone(0001=1staddress)andmaintainthisdifferencethroughoutnumbering.


14.1.5 3806 Serial delay ms UINT16 0 0 1000 ERW

Settingoftheminimumdelaybetweenthedrivereceivingthelastbyteandstartingitsresponse.ThisdelayavoidsconflictsontheseriallinewhentheRS485interfacethatisusedhasnotbeenpre-setforautomaticTx/Rxswitch-ing.TheparameteronlyconcernstheuseofthestandardRS485serialline.

Example:ifthedelayinTx/Rxswitchingonthemasterisamaximumof20ms,theSeranswerdelayparametermustbesettoatleast20ms:22ms


14.1.6 3808 Serial swap data BIT 0 0 1 ERW



Eng

lish

Italia

no

2. Appendix

2.1 Fault conditionsTheADV200,ADLandAFE200driveshave16-bitand32-bitparameters.OnlyoneModbusRegisterisrequiredtoreadandwrite16-bitdriveparameters.TwoModbusRegistersarenecessaryforreadingandwriting32-bitdriveparameters.AnevenIPAisassignedtoallsystemparametersintheADV200,ADLandAFE200drives.NosystemparametersareassignedtoanoddIPA.Thisconvention,for32-bitparameters,makesitpossibletousetheModbusRegisterassociatedwithoddIPAs(IPA+1)toreadtheupperpart.

IntheADV200,ADLandAFE200drivesthereareothergapsinparameternumberingbesidesthoseleftbytheoddIPAs.InModbuscommandswhereseveraldriveparameterscanbereadandwritten,anumberoffaultconditionsmayoccur(inexistentparametersduetogaps,correctnumberofregistersnotspecified,etc.)duetotheconventionsadoptedtoassignIPAs.SomepossiblesituationsfordifferentModbuscommandsandtheirrelativemanagementaredescribedbelow.

2.2 ReadHoldingRegisters (03 – 0x03)Thiscommandenablesreadingof16-bitRegisterswithwhichthedriveparametersareassociated.TheStartingRegister,fromwhichthestartingIPAandnumberofRegisterstoreadareobtained,isspecifiedintherequestmessage.Ifinexistentparametersarereadthevalue0isreturnedtotheregister.

Example 1. Registers to read = 1Thisisnormallythecasewhen16-bitdriveparametersareread.

Condition Result of operation

If a starting IPA of an existing 16-bit parameter is specified Correct

If a starting IPA of an existing 32-bit parameter is specified Error

If a starting IPA of an inexistent parameter is specified Error

If an odd starting IPA is specified identifying the upper part of a 32-bit parameter Error

Example 2. Registers to read = 2Thisisnormallythecasewhen32-bitdriveparametersareread.



If a starting IPA of a 16-bit parameter is specified Correct


If an odd starting IPA is specified associated with the upper part of a 32-bit parameter Error

If a starting IPA of an existing parameter is specified or at least one of the subsequent registers is associated with an existing parameter but the last register is associated with a parameter that causes the requested number of registers to be exceeded

Error

Example 3. Registers to read = 3Thisisnormallythecasewhen16-bitor32-bitdriveparametersarereadatthesametime.ThecommandcompletescorrectlyifatleastoneIPAexists.Ifa32-bitIPAisonlypartiallyrequested,eitheronlytheupperpartifsupplyingastartingIPAassociatedwiththeupperpartoronlythelowerpartifaninsufficientnumberofRegistersarerequested,thecommandcompleteswithan error.


Eng

lish

Italia

noCondition Result of operation

If a starting IPA of an inexistent parameter is specified and all the subsequent registers are also associated with inexistent parameters Error

If a starting IPA of an inexistent parameter is specified but at least one of the subsequent registers is associated with an existing parameter

Correct

If a starting IPA of an existing parameter is specified but some of the subsequent registers are associated with inexistent parameters Correct

If an odd starting IPA is specified, associated with the upper part of a 32-bit parameter Error

If a starting IPA of an existing parameter is specified and the subsequent registers are associated with existing parameters Correct


Error

Example 4. Registers to read = 4Thisisnormallythecasewhenseveral16-bitor32-bitdriveparametersarereadatthesametime.ThecommandcompletescorrectlyifatleastoneIPAexists.Ifa32-bitIPAisonlypartiallyrequested,eitheronlytheupperpartifsupplyingastartingIPAassociatedwiththeupperpartoronlythelowerpartifaninsufficientnumberofRegistersarerequested,thecommandcompleteswithan error.




Correct





Error

Example 5. Registers to read > 3 (odd number)ThiscasecanbeexaminedbyapplyingthesamecriteriaasforExample3.

Example 6. Registers to read > 4 (even number)ThiscasecanbeexaminedbyapplyingthesamecriteriaasforExample4.

2.3 Preset Single Register (06 – 0x06)Thiscommandenableswritingofa16-bitRegisterwithwhichadriveparameterisassociated.TherequestmessagespecifiestheStartingRegisterfromwhichthestartingIPAisobtained.Thisisnormallythecasewhenwriting16-bitdriveparameters.






2.4 Preset Multiple Registers (16 – 0x10)Thiscommandenableswritingof16-bitRegisterswithwhichthedriveparametersareassociated.TheStartingRegister,fromwhichthestartingIPA,thenumberofRegisterstowriteandnumberofdataBytestowriteareobtained,isspecifiedintherequestmessage.


Eng

lish

Italia

no

Example 1. Registers to write = 1Thisisnormallythecasewhenwriting16-bitdriveparameters.IfwritingtheRegisterwithavaluethatisoutofrangethecommandcompleteswithanerror.






Example 2. Registers to write = 2Thisisnormallythecasewhenwriting32-bitdriveparameters.IftheerrorisinterceptedwhenanalysingRegistersafterthefirstthecommandcompleteswithanerrorbutthepreviouswriteoperationsarestillexecuted.Ifseveralregistersarewrittenandonehasavaluethatisoutofrangethecommandcompleteswithanerrorbutthepreviouswriteoperationsarestillexecuted.






If a starting IPA of an existing parameter is specified or at least one of the subsequent registers is associated with an existing parameter but the last register is associated with a parameter that causes the number of registers to be written to be exceeded

Error

Example 3. Registers to write = 3Thisisnormallythecasewhenseveral16-bitor32-bitdriveparametersarewrittenatthesametime.IftheerrorisinterceptedwhenanalysingRegistersafterthefirstthecommandcompleteswithanerrorbutthepreviouswriteoperationsarestillexecuted.Ifseveralregistersarewrittenandonehasavaluethatisoutofrangethecommandcompleteswithanerrorbutthepreviouswriteoperationsarestillexecuted.ToadaptittothereadcommandsthewritecommandcompletescorrectlyifatleastoneIPAexists.Ifa32-bitIPAisonlypartiallywritten(onlytheupperpartifsupplyingastartingIPAassociatedwiththeupperpartoftheparameteroronlythelowerpartoftheparameterbecausetherearenotasufficientnumberofRegisters),thecommandcompleteswithanerror.




Correct




If a starting IPA of an existing parameter is specified or at least one of the subsequent registers is associated with an existing parameter but the last register is associated with a parameter that causes the number of registers to be written to be exceeded

Error

Example 4. Registers to write = 4Thisisnormallythecasewhenseveral16-bitor32-bitdriveparametersarewrittenatthesametime.IftheerrorisinterceptedwhenanalysingRegistersafterthefirstthecommandcompleteswithanerrorbutthepreviouswriteoperationsarestillexecuted.Ifseveralregistersarewrittenandonehasavaluethatisoutofrangethecommandcompleteswithanerrorbutthepreviouswriteoperationsarestillexecuted.ToadaptittothereadcommandsthewritecommandcompletescorrectlyifatleastoneIPAexists.Ifa32-bitIPAisonlypartiallywritten(onlytheupperpartifsupplyingastartingIPAassociatedwiththeupperpartof


Eng

lish

Italia

notheparameteroronlythelowerpartoftheparameterbecausetherearenotasufficientnumberofRegisters),thecommandcompleteswithanerror.




Correct




If a starting IPA of an existing parameter or at least one of the subsequent registers is associated with an existing parameter but the last register is associated with a parameter that causes the number of registers to be written to be exceeded

Error

Example 5. Registers to write > 3 (odd number)ThiscasecanbeexaminedbyapplyingthesamecriteriaasforExample3.

Example 6. Registers to write > 4 (even number)ThiscasecanbeexaminedbyapplyingthesamecriteriaasforExample4.

Gef

ran

wo

rld

wid

e

GEFRAN S.p.A.Via Sebina 7425050 Provaglio d’Iseo (BS) ITALYPh. +39 030 98881Fax +39 030 [email protected]

Drive & Motion Control UnitVia Carducci 2421040 Gerenzano [VA] ITALYPh. +39 02 967601Fax +39 02 [email protected]

Technical Assistance : [email protected]

Customer Service : [email protected]. +39 02 96760500Fax +39 02 96760278

Manuale MODBUS_IT/ENRev. 0.1 - 7-10-2016

1S9H63

GEFRAN DEUTSCHLAND GmbHPhilipp-Reis-Straße 9aD-63500 SeligenstadtPh. +49 (0) 61828090Fax +49 (0) [email protected]

GEFRAN BENELUX NVENA 23 Zone 3, nr. 3910 Lammerdries-Zuid 14AB-2250 OLENPh. +32 (0) 14248181Fax +32 (0) [email protected]

GEFRAN SIEI - ASIA31 Ubi Road 1 #02-07, Aztech Building, Singapore 408694Ph. +65 6 8418300Fax +65 6 [email protected]

SIEI AREG - GERMANYGottlieb-Daimler Strasse 17/3D-74385 - PleidelsheimPh. +49 (0) 7144 897360Fax +49 (0) 7144 [email protected]

GEFRAN UK LtdUnit 7, Brook Business Centre54a Cowley Mill Road, Uxbridge, UB8 2FXPh. +44 (0) 8452 604555Fax +44 (0) 8452 604556 [email protected]

GEFRAN INDIASurvey No. 191/A/1, Chinchwad Station Road, Chinchwad, Pune-411033, MaharashtraPh. +91 20 6614 6500Fax +91 20 6614 [email protected]

SENSORMATE AGSteigweg 8,CH-8355 Aadorf, SwitzerlandPh. +41(0)52-2421818 Fax +41(0)52-3661884http://www.sensormate.ch

GEFRAN MIDDLE EAST ELEKTRIK VE ELEKTRONIK San. ve Tic. Ltd. StiYesilkoy Mah. Ataturk Cad. No: 12/1 B1 Blok K:12 D: 389 Bakirkoy /Istanbul TURKIYE Ph. +90212 465 91 21Fax +90212 465 91 22

GEFRAN Inc. 8 Lowell AvenueWINCHESTER - MA 01890Toll Free 1-888-888-4474Fax +1 (781) [email protected]

GEFRAN FRANCE sa4, rue Jean Desparmet - BP 823769355 LYON Cedex 08Ph. +33 (0) 478770300Fax +33 (0) [email protected]

GEFRAN SIEI Drives Technology Co., LtdNo. 1285, Beihe Road, JiadingDistrict, Shanghai, China 201807Ph. +86 21 69169898Fax +86 21 [email protected]

GEFRAN BRASILELETROELETRôNICAAvenida Dr. Altino Arantes,377 Vila Clementino04042-032 SÂO PAULO - SPPh. +55 (0) 1155851133Fax +55 (0) [email protected]

Date post:	28-Feb-2021
Category:	Documents
Upload:	others
View:	19 times
Download:	0 times

Manuale d'uso Instruction Manual ADV200... · 2019. 10. 29. · Manuale d'uso Instruction Manual...

Documents