Pick & Place

Université Abdelmalek Essaadi

Faculté des Sciences de Tétouan

M2 : Master Spécialisé Mécatronique

Module : Automatisme

Rapport Mini Projet

Pick & Place

Encadré par : Réalisé par :

Prof : Taj-Eddin Elhamadi Adil Aoulad Haj

Sanae Sguillar

http://www.uae.ma/

[MINI PROJET « PICK & PLACE »] 24 janvier 2016

MS_MECATRONIQUE Page 2

Sommaire

1- Introduction ..................................................................................................................... 3

2- Objectif de projet ................................................................................................... 5

2-1 Entrées et sorties de système .............................................................................................. 6

2-2 Remplissage des caisses 3x3 .......................................................................................... 8

2-3 Remplissage des caisses aléatoirement ...................................................................... 18

3 Conclusion ........................................................................................................................... 24



1- Introduction

L'acronyme grafcet signifie : GRAphe Fonctionnel

de Commande Etape Transition.

Le grafcet est un outil graphique de description du comportement

attendu de la Partie Commande. Il décrit les relations à travers la

frontière d'isolement de la Partie Commande et de la Partie Opérative

d'un système automatisé. L'établissement d'un grafcet suppose la

définition préalable :

- du système,

- de la frontière PO-PC, spécifiant la Partie Commande,

- des Entrées et des Sorties de la Partie Commande.

On va utiliser les connaissances acquis dans les séances de cours

Grafcet afin de faire un mini projet « Pick and Place » dont l’objectif

est de placer des pièces à l’intérieur d’une caisse à l’aide d’un bras

manipulateur 3 axes.

Notre représentation est basée sur un logiciel ITS PLC Professional Edition,

est un logiciel éducatif adapté à l’apprentissage de la programmation des

Automates Programmables Industriels (API). Basé sur les dernières

technologies informatiques.



ITS PLC permet de former les apprenants aux API au moyen de Parties

Opératives (PO) simulées. Les environnements virtuels proposés n’ont jamais

été aussi réels grâce d’une part à une totale interactivité, et d’autre part à

l’hyper réalisme des animations graphiques 3D en temps réel, des dynamiques

et des sons. Le résultat est un environnement simulé composé de plusieurs

systèmes très réalistes pouvant être connectées à un API, bien réel.

Aussi on va utiliser Automgen qu’est la référence des logiciels

d'automatismes universels. Créé il y a 25 ans, ce logiciel n'a cessé d'évoluer

pour tirer partie des dernières technologies disponibles..



Automgen permet la création de programmes avec des langages normalisés

(norme CEI-1131-3, SySML), la simulation des programmes sur PC, la

génération et le téléchargement du code pour des automates programmables

ou autres cibles (Arduino, PIC, etc.). Automgen permet également

la création d'applications de supervision locale ou sur Internet ainsi que des

simulations 3D.

2- Objectif de projet

L'objectif de ce projet est de réaliser un grafcet pour commander un bras

manipulateur de façon à remplir des cartons avec 3 types des pièces

arrivent par un tapis et doivent être rangées dans une caisse de 9 places.



2-1 Entrées et sorties de système

Actionneurs

0-Convoyeur P Convoyeur des Pièces

1-Convoyeur C Convoyeur des Caisses

2-LongiA Mouvement Longitudinal Aller

3-LongiR Mouvement Longitudinal Retour

4-TransA Mouvement Transversal Aller

5-TransR Mouvement Transversal Retour

6-Descend Mouvement de descente du manipulateur

7-Aimant Active le préhenseur magnétique

8-Vstart voyant du bouton start

9-Vreset Voyant du bouton reset

Capteurs

0-code0 bit poids faible du codage type de pièce

1 - code1 bit poids fort du codage type de pièce

2 - pièce détecteur présence pièce

3 - caisse détecteur présence caisse

4 - repos manipulateur en position repos

5 - mouvement manipulateur en mouvement

6 - haut Fin de course haut du manipulateur

7 - bas Fin de course bas du manipulateur

8 - préhenseur présence pièce sur le préhenseur

11 - auto le mode auto est sélectionne

12 -Start bouton Start

13 - stop bouton stop

14 - reset bouton d'initialisation

15 - aru bouton d'arrêt d'urgence



L’image ci-dessus montre les capteurs déterminant les types de la pièce qui

vient du magasin sur le tapis alors que le capteur 2 détermine juste la

présence de la pièce à la fin du tapis afin de commander le bras

manipulateur pour la prendre vers la caisse.

Une précision sur le capteur sélectionneur de pièce:

Il y a quatre possibilités :

• 00 : pas de pièce sous le détecteur (camera)

• 01 : pièce de type 1





2-2 Remplissage des caisses 3x3

Dans cette partie, on veut remplir les caisses de façon à avoir 3 pièces de

chaque type dans chaque caisse l’image ci-dessous montre le résultat qu’on

espère l’avoir.

Grafcet du fonctionnement :



La figure ci-dessus montre le grafcet totale qui décrit le fonctionnement

demandé et dans la suite nous allons donner quelques parties de grafcet du

fonctionnement du système :

Initialisation des actionneurs pour qu'aucun d'eux ne se mis en marche lors

du démarrage du cycle



Remise à 0 des compteurs et mise en marche des convoyeurs

Commande du convoyeur des caisses

Retour du bras



Mise en marche du convoyeur des pièces s'il n’y a pas de place sur la caisse

pour la pièce présente au convoyeur des pièces

Mise en marche du convoyeur des pièces et son arrêt lorsque la pièce de

type 1 est présente



Prendre la pièce de type 1

Décaler le bras suivant y selon le numéro de la pièce de type 1

Placer la pièce de type 1 et incrémenter le compteur 1



Retour du bras

Mise en marche du convoyeur des pièces et son arrêt lorsque la pièce de type 2 est présente

Prendre la pièce de type 2 et décaler le bras suivant y une seule fois




Décaler le bras suivant x une seule fois

Placer la pièce de type 2 et incrémenter le compteur c2



Redecaler le bras suivant x et retour du bras

Mise en marche du convoyeur des pièces et son arrêt lorsque la pièce de type 3 est présente

Prendre la piece de type 3 et décaler le bras suivant y une seule fois




Décaler le bras suivant x deux fois



Placer la pièce de type 3 et incrémenter le compteur c3

Re-décaler le bras suivant x deux fois et retour du bras



Si la caisse est pleine (c1=3 et c2=3 et c3=3) on met les compteurs à 0 et on fait partir la caisse plaine

pour qu'une autre vide prend sa place et on reboucle, sinon (c1<3 et c2<3 et c3<3) on reboucle Directement

2-3 Remplissage des caisses aléatoirement

Dans cette partie, les types de pièces ne sont pas à prendre en considération.

Grafcet du fonctionnement :



La figure ci-dessus montre le grafcet totale qui décrit le fonctionnement demandé et dans la

suite nous allons donner quelques parties de grafcet du fonctionnement du système.

Initialisation des actionneurs pour qu'aucun d'eux ne se mis en marche lors du démarrage du

cycle et mise à 1 du compteur pour qu'il désigne le numéro de la pièce



Mise en marche et arrêt des convoyeurs selon la présence ou l'absence de la pièce ou bien la caisse

Prendre la pièce et décaler le bras suivant y



Décalage du bras suivant y selon le numéro de la pièce (de 1 à 9)

Décalage du bras suivant x selon le numéro de la pièce



Placer la pièce dans la caisse

Redecalage le bras suivant x selon le numéro de la pièce



Retour du bras et incrémentation du compteur

Si la caisse est pleine (c0=10) on met le compteur à 1 et on fait partir la caisse plaine pour qu'une autre vide prend sa place et on reboucle, sinon (c0<10) on reboucle directement



3 Conclusion

En gros ce muni projet sur le robot Pick and place nous a permis de

comprendre tout ferveur sur l’automatique de robot a bras manipulateur que

soit en vue un future dans les industries robotique. Ceci est atout majeur

sur l’idée d’en avoir des astuces sur le travail de système robotique.

Date post:	15-Jul-2016
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