+ All Categories
Home > Documents > (PID, P ) ˝ ˛ ˇ˚ ˇ˜ ˛ ˛ ˇ 'This research has dealt with the transient processes of starting...

(PID, P ) ˝ ˛ ˇ˚ ˇ˜ ˛ ˛ ˇ 'This research has dealt with the transient processes of starting...

Date post: 05-Jan-2020
Category:
Upload: others
View: 1 times
Download: 0 times
Share this document with a friend
16
197 _ ) 31 ( ) 1 ( 2009 Tishreen University Journal for Research and Scientific Studies - Engineering Sciences Series Vol. (31) No. (1) 2009 ) (PID, P * ** *** ) 31 / 8 / 2008 . 19 / 1 / 2009 ( PID, P) ( . Simulink Matlab \ Fuzzy logic . : . * . ** . *** ) ( .
Transcript
Page 1: (PID, P ) ˝ ˛ ˇ˚ ˇ˜ ˛ ˛ ˇ 'This research has dealt with the transient processes of starting DC motor, using traditional control techniques, such as (PID, P), modern control

197

������� ��� ��� ������ ����� ���� ���� _ �������� ���� ������ �����)31 ( ���)1 (2009

Tishreen University Journal for Research and Scientific Studies - Engineering Sciences Series Vol. (31) No. (1) 2009

� ������� ����� ������ ��� �����)(PID, P ����� ��� ��� !"#$ %&�� '��� ������

�()��� %�* ���� ��*

�"+ (�(�� ���� ��** ,������ -+��***

) !� �.� /���31 /8 /2008 . 2#3� %& ����� 419/1/2009(

���� 56'���� ����

���� ��� ��� � ��� ��������� ������� ���� ������ ������� ���� ��� ��PID, P) ( ��"��

�#�� ���� $%�� � ��#� &�' �(�) � *� ��+) , �� � ��-' ,. ��#�� � /�0��� � ��1 �1. (��� � ����� �# �3�4���� 5)�� � ���� � �"� ������ ����� ,. ��-6� ��� ��� � ��� 7�0�� �����) � 8

���4�� �������Simulink9 Matlab \ Fuzzy logic :�3�(��� ���� ��� ����� ,. ���� � �"� ;�<���� � ������� ������������ ���� �� �=) �� �'�� 5��) � ����� �0.1 ;�1 8(��� � �3"1� > ��������

������ � �"� � /� ����� �(�) � ���� �?�<�.

����7��� �����: ���� � ��� � �����9 ���� � ��� � ����� 5���9 ������� �(�) � $%�� �9 ��'��4� ���(�) � .

* *�� 9��:; ��������� �#<�� �� �= ��#– � ���� �������������� ���������� �;?�� ����; ����� . **

*�� 9��:; ,���������� �� �= ��#; ���������� �� ���� �����; @����� ����– � �A�. ***

��* ��� B�<)������(; ��������� �#<�� �� �= ��#; �� ���� ���� ���������� ����������; ����?�� ; ����� .

Page 2: (PID, P ) ˝ ˛ ˇ˚ ˇ˜ ˛ ˛ ˇ 'This research has dealt with the transient processes of starting DC motor, using traditional control techniques, such as (PID, P), modern control

*���� �� �(�) � ���� � 7�� �����)(PID, P ��� �� ���� ,.

��� �������� ������� � A�)�� � >����- >*=�4 �

198

������� ��� ��� ������ ����� ���� ���� _ �������� ���� ������ �����)31 ( ���)1 (2009

Tishreen University Journal for Research and Scientific Studies - Engineering Sciences Series Vol. (31) No. (1) 2009

A Comparison Between Fuzzy Logic and Traditional Controllers (PID, P)

Used in Starting DC Drives

Dr. Ali Al Jazi ∗∗∗∗

Dr. Mazouz Salahat**

Wasif Al Saluos***

(Received 31 / 8 / 2008. Accepted 19 / 1 / 2009)

���� ABSTRACT ����

This research has dealt with the transient processes of starting DC motor, using

traditional control techniques, such as (PID, P), modern control systems: fuzzy logic, for instance, has becomes one of the most important explored issues nowadays. This research contains a thorough study, comparing the varied controlling techniques [for starting DC motors with appropriate resistances] along with their prototypes to simulation results, by using Matlab/ Simulink/ Fuzzy Logic programs and environment. The simulation results have proved better performance of fuzzy logic in comparison with classical control systems.

Key Words: DC. Motors, DC. Motors Drives, Fuzzy Logic Controllers, Fuzzy Sets.

* Assistant Professor, Department of Electrical Power Engineering, Faculty of Mechanical &

Electrical Engineering, Damascus University, Syria.

** Assistant Professor, Department of Mechatronics Engineering, Faculty of Engineering Technology,

Al-Balqa University, Jordan.

*** Postgraduate Student, Department of Electrical Power Engineering, Faculty of Mechanical &

Electrical Engineering, Damascus University, Syria.

Page 3: (PID, P ) ˝ ˛ ˇ˚ ˇ˜ ˛ ˛ ˇ 'This research has dealt with the transient processes of starting DC motor, using traditional control techniques, such as (PID, P), modern control

7�B� �)��4 ��4�� �4� � ����3 � ���) �)31 ( ) �)1 (2009 Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series

199

�� ��: +)� �(�) � $%�� �FL) (5��� � ��"�<� 7� �#�� #�1 C�����%��> ��*� ��) ���)� � &�' � ) � > ��)� ( $%�� � �1) 0>1 ( >��� �� D���� ��� � )�� E����1 F%� �� D- � 7�� �� /�� ,� � ��. ����� �(�) � $%�� � ���

G� �"� ,. �� � ����� ����1� H������� �����' ,. '��� ��4��I"�� ;�< J���4� ����6��� ����*B� � ���) �. ��� �4 �)�K���� �� ����6�� ,0�� � ��B � ������� >E���% �#�1 > E�4 /�� ��#� � ���� &�' *�L ��)�

E�4 7��� .[1]

+)� 7���M� ��6� /� E�3��B� $(�% � #�1 7� ��(�) � ��"�<� $��%�> � � C6�-�� �(�) � $%�� � =� 5�1�)� � ��'��- � �����) �� �3��"�1 ����� ����� 5=�341� �� =�� � ��(��3� � 5=34<� ,. C������ & � �.�0� >5

?�<� 5��� � ��"�<� ,.� ����� �. ������'� C)� ���)� � ����� C��)���� ,. ���)-� �������� $(��) ���� � ,. �(�) � $%�� � N)� �

5)�� > ,��'� *�.� *�-���� ,'���4� �3�� ��4� �<� J���� ,. ������ � 7�� 5��4� � 8(���� � ����H�������� .

� �) � ��� �(�) � *B� � ��6� � �)��% &�' ���'���"5�= ,6% " ,�. ����6� �� �)��4 ,. ������ � � �' ��) � ,. ��(�) � ��'��4� � ��"�� �(�) � $%�� � �����1965> 1 7� 7���=� E�)���� 7�#��� � ,. E�������� ���

��4� �. $%�� &�' ���'���"7� ��" � 5��� � ��"�<� ��' 1�� �% *� ����)� , ��� E�� �P� $%�� � &�' +�)�

E���)� E�0��P &�' �(�) � $%�� � 5�� ,. ,)��� � ��6� � ;�4 ��3 � >C�)��% ,. �(�'� $�� �P > D0�� �P > � Q�� /� ���)� �� � ��%� � �P �����)�� , ��0�� ���)� ���B� > �3 %��� *�L ��)� ������� &����

'��� �� ����%-� � &�'IF,THEN , �� � ��B �� : - IF weather is good AND outside temperature is 25c THEN lets go out.

$��%� � >����� � >�4��� �� ���� � �����' ,. S�4�� �(�) � $%�� � $�%� �����) � ���) � ,.� >T��B� � > ���% �� ���P� > *����� ��� >��(��3� � ��"�<� ,. C�����%�� �(�) � $%�� � ��' 1�� ��� � ��� ,. ��������

5�%�� 8���� ��#�1 &�' K���� �(�� ,. �(�) � $%�� � ���1 $��-. ���� � �����' ,. �(�) � $%�� � ������ 7������ ���"�$��%� � ����%�� /� �; � ,�. ����� �� > ��"

�36-��� E��0�� �3�4��� K)-� 5�)������� � ���� � �"� ;�1 �'� ���� ���B� � �� 5�1 C������> 7��� �4 �������%� � �")� �(�� ����# '��� �4� �' �� �> U7� � ��� ���E� ���L ���L�� ������ 7� �� �����

#� 5� � ���� � ��"� ���� 5��= &�' '���> /�71 *V� '��� � ' ,. 5��= � �& 5��=� �3�4 �)� ���)-����%� � 5��� � �4�.

C&� =:� ����� ���=:: 7� ���L ���� � ��� &�' J)� �"�1 N)��� ���� � �#� ������ �(PID , P ) �' �(�) � ���� � ��"��

� ��� �� ������� > ������� � 7� �'��4� ������� $�%�� � ����� ������ ������� >C���� ;�1 7����������� � ���� � $% /� ����� �� >�(�) � 5���� �.

Page 4: (PID, P ) ˝ ˛ ˇ˚ ˇ˜ ˛ ˛ ˇ 'This research has dealt with the transient processes of starting DC motor, using traditional control techniques, such as (PID, P), modern control

*���� �� �(�) � ���� � 7�� �����)(PID, P ��� �� ���� ,.

��� �������� ������� � A�)�� � >����- >*=�4 �

200

D ���� ����� ����<: ��(��3� �� ��������� � ���3 � ���� ,. ���' ���� K �% ��� $��� ,. ��� � ��� ��: ��)� �� ��� �

��� &�'� $% N)� �� ���W� ������ � ���� ��� ��3������ ���M� ������� ������� ���� �� ���� � >�(�) � ��"� � ������� �� ���4�� � �(�� � ������� ��"�<� Q�3 5����� ;�4� ��� 7�Matlab . ��� � C6-�� Q����� �� *� � 7�0 .��� ���� 5��� ��(������ � ����1 5����� � ���4�� � �(�� � 7�0 ����� �

�.�0� > 5����� �� �4��� � �����) ����%� � ���� � �.��� ����� � Q�3� �-�� � ����� � ��= ��� �& � 7�0 �6���� ��#�1 ���Matlab\demo ��%� �& ����� � 7� ����<� Q�� .

)������ �� �� �/0� �3���� K���%� � /�<� ���� � ���� �����- � ��%%�� �> ���41� �=) �� �'� �� ��� � ���B� ,. ����6 � �3"M ����%� � 8(��� � ��4�� 5����� �.

������ *������: � > �0��P �1 ��(�' �(��� /� �(�) � $%�� � ���)����)� � � ��"�$%�� &�' ������ � �'��4 7� �� *� �

0�� �L��� ���%)� /� ���)��1 ,�� 5�L�� �1 ���� �3.��1 �� ��� �� 6- � 7� ������ �.[1][2]

1 ��� �(�) � J�-� � ������� 5��� �����)� 7' ��)�� ��(�) � ��"� � �����%� � ����L�� ������ ���L �%��� ��(�) � ��'��4� � J-� >� D0�� ��B �(1) � ����� ���) � �'��4� �� ��(�) � �'��4� � 7�� .

���<�� -��) � 6B�0,1) (1 ���%� 5�6 � Q�� �36 � >�3)��4 7��� �#�1 ��� ������� S��� � ��� D-�� � 7�� ��(�3�� ������� > ��� �� 6- � )0 1 ( ��B � D0���(2) ��� ,�. ;������� �4 ��'��4�

�' ��(.

4����(1) :�� * �*����� ���* �*����.

Page 5: (PID, P ) ˝ ˛ ˇ˚ ˇ˜ ˛ ˛ ˇ 'This research has dealt with the transient processes of starting DC motor, using traditional control techniques, such as (PID, P), modern control

7�B� �)��4 ��4�� �4� � ����3 � ���) �)31 ( ) �)1 (2009 Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series

201

�(�) � $%�� � &�' ��(�) � �'��4� � ��"� ��)��� �+7 J3� �36�-�� &%)� ;������ 7� ��4 $�� � ?� � 7�0 �'��4�0 - 1) ( >E�����1 J)�� C6-�� �(�) � $%�� ��%��E� ��� � & � 6- � 7� ��� � )��. /�

4� � %��� ��(�) � �'��4� � 71 �"��� 7��� � /��� � ��� /� 8�� ,�� � ��4� � -��' ���B� ��) � �'��C)�> 5�� � �4 *�L� � �L�� � �� ���1 N�6� ��#� � ���� &�'�Ui ���L� � ���� ��hot : �� /���� 7W.

;�����4 J-� ��(�) � �'��4� ��3��� � ������ �.

@���E� F����: X�+�)�� 7' �L�� � ���=��4�� �L�� ��(�) � �� ����> ���� 8 ��)� ��� �� ���B� ��� ,���� ����

��)6 � ���� �> E���1 ��� � &�' ��#�� > H� � ���4��� �� D0�� ,. ��B �(3): ��+)� 5��� ��4 ���# � ;=4 �Stator ) (�(�) � �L�� � ��� > �L ���L�� ��� 7� J)�� � �� J-� �� : %�� �� 5�� �

G� ,� �� ����� ��I#���#� ��B &�' ;����� /����� � J��� C�B �1 ?�1 ���B1 �1.[5][6]

�36-�� ���L� � ���L�� � Q�� J)���(�' ��'��4�> ����L�� � ���� &������ ;������ /��� 7' �)��%%�� ,. ��(�) �> �X� X��� Y�4 ���� ;��µ .E��4� ��(�) � �'��4�� � )��E� E�� �P �#�# 7�� #�1 7��� �� �

���4� .,(=4 J�)� ��� ��(�) � ������ ,�� � ��4� � ��(�) � ��'��4� � ��B�> E���0 *���� ,�� ��4� ��� ��(�) � ��'��4� �> �� �3 7������ D��� �'��4� ��� &�' ��-� ;������� 7�� �6���� ��4 ���� 7��0

0 , 1] [ ,�� � ��4� � ,. 5��4�� � ��'��4� � ������ K���(50 -10)% .

4����(2) :@���E� F���� �� .

4����(3) :@���� F����� %���� 4����.

Page 6: (PID, P ) ˝ ˛ ˇ˚ ˇ˜ ˛ ˛ ˇ 'This research has dealt with the transient processes of starting DC motor, using traditional control techniques, such as (PID, P), modern control

*���� �� �(�) � ���� � 7�� �����)(PID, P ��� �� ���� ,.

��� �������� ������� � A�)�� � >����- >*=�4 �

202

����� ����� ?<����: )� ��"�� ��(�) � ��"�<�E� ��������E� ����� �� H���� � 7�� ,%� �P> 7����� ���B � (4) ����� �H��� ��> ������ ���� ��� ,�� crisp >���� ���� ���)� � ���� 7��(�' ��'��4� & � ��� � Q> �� [ ������

��(�' 8(��� &�' ��-�� A��<� 5'�� ,. ��(�) � '��� � ������> � ��� ���� � ����� ���)� � . ���� 71���� H� ��� & � ��(�) �.[4][1][8][5] .

��B � 7���(4) �(�) � ��"� � �������� : 3"X� � � ����� > H��� � >����� � ���) �. ����� > � ���)� � .......\ �.

��' �(�) � ���� � ,%)�E� �43��E� ����1E� ����� � ��6�� ,. *B� � K��4 � J�B��� &�' '��� �.)� ��#�� ��"� � ,.�3������ .��(�) � ���%�� � ������ � �6��. ��� � Q�� ,. �������> ,� � 5���� ����4� '��� 7�0��

�� ,. �-��� �LB� � ���� ��%% > �4 ��� �� ��4� �' ���. ����%-� ���'� ,. �����6��> �34 ���� � �) � ;���1 ,. $�%� �3��' $6�� ����)� ���. ����%-� ���'� ����.

+)� A��<� '���Rule base ,�IF, Then *�L� � ��)� � &'��)( If � �� �condition ���)� ��L� �*� ( Then) �4��� �conclusion .

�)����� � Neg.)( ,. �� ��*�L D�%-� 7' H� � -��� ��)�� Negative �� D�%-� �*�L�

NB)(> 7' �)� Negative Big.

��B � ,. 3"� (5) &%)� � ,���- � %%�� ������ ����L� ����� ���� ��"� ,. $��- 7�0 �(�' >�B�� ���� � ����' H� Y(t) �� � 5�BM�U(t) ��� ��)4� � 5�B��r(t) :[7] [5]

%%�� � ���� H� �-�� 7���Y(t) ��)4� � �� 5�B� /�r(t) 5�B� 7���� ���� �� , �� ����� ����' ���� �U(t) J3 � =�4�� $���� ��-�� K��%� �.

4����(4) :����� ?<���� ���� ���� ���� %#� �+ <<'�.

Page 7: (PID, P ) ˝ ˛ ˇ˚ ˇ˜ ˛ ˛ ˇ 'This research has dealt with the transient processes of starting DC motor, using traditional control techniques, such as (PID, P), modern control

7�B� �)��4 ��4�� �4� � ����3 � ���) �)31 ( ) �)1 (2009 Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series

203

& ������ ?�<������� ����� ��� G �# %: �3�� �� � 5��� ,. 5)�� $% �����: 19 �'� � ,. ���� �Speed Control 29 /0�� � ,. ���� �Position 39 �=) � ,. ���� �Torque Control 9 > ���M� ,. ���� � 7��� � Q��4�� A��'� J��� �

Starting, Breaking & Reversing ������� ���� ��� �� ���� ,. ���� � �����' ��� � ��� ,.�* ������� ������� ����� 8��3�.

. G������ ��9��������� ��� ��� !"# �� '������� �.!"#: Resistance starting of DC motor

���% ������ ���M �� � ��� ����� J�)� �� ��� ������� � ������� �� �) � ����� � 7� �� 7� ���M� �' � �� 7��� � >���� >����)� ����= ���. ��� , ��� � &�' 5� � 7� ������� � Q�� H��� ���

�3���3� ,. �� � �-� ��� ������ �'�� . ; ����� ��H���� E ���� )%H���� I9�����(:[9]

Ea = Ka. Φ . ωm ; (V) (1) Tem = Ka .Φ .Ia ; (N.m) (2) Va(t) =IaRt + Laq di / dt + Ea + V brush (3) Ia(t) = 1/Laq ∫ (Va - V brush - IaRt –Ea) dt + Ia (0) ; (A) (4) ωm(t) = 1/ j ∫ (Tem - Tmech - Dwωm ) + ωm (0) ; rad /s (5)

4����(5) : ��������� ?<���� ��7�'�� ��9J��� ����� �� ������ ����� ������� F� �����

Page 8: (PID, P ) ˝ ˛ ˇ˚ ˇ˜ ˛ ˛ ˇ 'This research has dealt with the transient processes of starting DC motor, using traditional control techniques, such as (PID, P), modern control

*���� �� �(�) � ���� � 7�� �����)(PID, P ��� �� ���� ,.

��� �������� ������� � A�)�� � >����- >*=�4 �

204

��B � 7���(6) %%��E� ����-E� ���� ��� �� ���W� ����� K� ��1 �)�1 7�0�� ����M� ������� �(�) �� *���� � ���� �� B��� �.

�(�� ������� �� � ���� ����' 5������ �4��� � ���MATLAB ,�. ����� � �"� 7� ���� /�< ������� /�� �3�� �� 8(��� ������ �� � 5� /� ����� � &�' ������� ��-��� ���� ��� �� ����

�� �� ���L�� ��� �3�6� ����)� � ,. 7��� � ,0�� � H���� � ������ �� ��� > (1,2,3,4,5) ;���� ,�.5����� � H����[12] [9]

9 7�� ���� 7� 7� ���M� ���L� 7�����'. 9 ������� ����� ������� ���� ��� �� ����P . 9 ������ � ����� � ������� ���� ��� �� ���� PID. 9 ��(�) � ����� � ������� ���� ��� �� ����.

4����(6) : %#� �+ <<'� ����A����� ��� ��� !"#$ %& ���� �K�

Sub system(1) ��B � ������� 7�0�� (7)

Sub system(1) ��B � ������� 7�0�� (8)

Sub system(1) ��B � ������� 7�0�� (9)

Sub system(1) ��B � ������� 7�0�� (10)

Page 9: (PID, P ) ˝ ˛ ˇ˚ ˇ˜ ˛ ˛ ˇ 'This research has dealt with the transient processes of starting DC motor, using traditional control techniques, such as (PID, P), modern control

7�B� �)��4 ��4�� �4� � ����3 � ���) �)31 ( ) �)1 (2009 Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series

205

4����(7) : �� !"#L� ����+7��� G�� �� ����M��9J� �� M����* �N"���9 �O �(*.

4����(8) : ���������� ����� ����+7� G�� P �7+�� �*���� G��$ 9': ���N"' ������P ������ I�'�P �(��� �=.

Page 10: (PID, P ) ˝ ˛ ˇ˚ ˇ˜ ˛ ˛ ˇ 'This research has dealt with the transient processes of starting DC motor, using traditional control techniques, such as (PID, P), modern control

*���� �� �(�) � ���� � 7�� �����)(PID, P ��� �� ���� ,.

��� �������� ������� � A�)�� � >����- >*=�4 �

206

� � ���� � ���� &�' ���'��� ���-� � ����� ��� � ��� ,. J-� 5��� ���� �) � ����)� � 7��0 ����� �. ��� +' � ���-������ *���� �PID �36-�� ���-� � ���3� �3����� ,� � ���"�1 *< ���� �%��

���-� 71 /� 5�%�� ��������� � ��%��� �� � & � 7��� ��� *����> ������� ��(�) � '��� � 7�0�� �������.�0� ����%�� ���-� ����' ���3�4�� ����� > �(�) � ���� � SB� 5�#� ���3�� /4�� 7' ��� �� 5�#�

���� /0� ������ #�# &�' ��)� �%��� ��(�'� ����-� ��;�4��: 9 /� ;� ������� ������PID . 9 ���������� �(.��� ��%� ��(�'. 9 �)4������ � E��4�� ��%� �P.

4����(10) � ����+7� G�� ������ ����� ?<����Fuzzy logic �7+�� �*���� G��$ 9': ���N"' ��������P �� I�'�������(��� �= �.

PID � � ������) 9(ا������ ���� �&�� –دارة �! �– ��'�!�

PID � � ������) 9(ا������ ���� �&�� –دارة �! �– ��'�!�

PID 4����)9 (%���� ������ ����+7� G�� – %����– %�H7�

Page 11: (PID, P ) ˝ ˛ ˇ˚ ˇ˜ ˛ ˛ ˇ 'This research has dealt with the transient processes of starting DC motor, using traditional control techniques, such as (PID, P), modern control

7�B� �)��4 ��4�� �4� � ����3 � ���) �)31 ( ) �)1 (2009 Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series

207

� ��+)� � Q�������� ��%�> �� ��� ���L�� /� ��� /��� �3 �kp ,ki ,kd �3���)� K)- � 7� ��� � �%) �� ����<� �L� /� �� �#� ���4���Inertia> ����� ���)4� ����������� � ��#� ���%� �P ������ �

��(�) �. ��B � 7��(10) � ������� ����-6� � 5� ������) � ���(�) � $%�� � ������ =���� ��� ��( �� :

9 E���)� K�%�� ,� � ?�<� �"� � /� ����� �(�) � $%�� � ,. �3��)�� �3���)�� '��� � �'� � �3� � K�� ,.�������. 9 � ,. ��'��4� �� ;������ /����� '��� � �'� ,. ��)- ��0�� ���)� �4� K�%�� � ������ � ��(�) �?�<� �"� � /� ����� ��. 9 �P �����) � ,. ����� �(�) � $%�� � �"� � N�)� ,�. �����' ����L� 5�BM H���� � �� ��%������%� �.

� � Q����� ��#���: ��� 5����� � ��B � ,. 7��� � ��) � %%�� � ��� 7�(6) 7� 1 �� 5������ � 8(��� &�' ��-� � �4 ��

7�= � C�6���3�� 7�� ����� � ����' 5����� � 8(��� /�<� $(�%�. ��B � D0��(11) /����� ����B� ������'� � �� � �L�� ;������ V.slow, slow. Ok. fast, V.fast ��B ��(13) ,�. ������� � '��� � 7���

���� � ��"� �3��' &��� ,� � �(�) � ��"� �.

4����(11) 4' �� ��J��� @���E� F����)�*���� . ( )�� ���� �: ����r.p.m )�� �:rad/sec.

Page 12: (PID, P ) ˝ ˛ ˇ˚ ˇ˜ ˛ ˛ ˇ 'This research has dealt with the transient processes of starting DC motor, using traditional control techniques, such as (PID, P), modern control

*���� �� �(�) � ���� � 7�� �����)(PID, P ��� �� ���� ,.

��� �������� ������� � A�)�� � >����- >*=�4 �

208

4����(13) ,�' = *� �� '����� *����� I�'��� 4' �� ���J��� .

4����(12) 4' �� ��J��� @���E� F����)�(���.(

Page 13: (PID, P ) ˝ ˛ ˇ˚ ˇ˜ ˛ ˛ ˇ 'This research has dealt with the transient processes of starting DC motor, using traditional control techniques, such as (PID, P), modern control

7�B� �)��4 ��4�� �4� � ����3 � ���) �)31 ( ) �)1 (2009 Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series

209

4����(14) � ���J�� �#"* R��� ������J���� ���# 4� �* �(���� �*���� ��#� I�'�� F� 4' �

2

Out

1

In

c

1

2

Breaker2

c

1

2

Breaker1

c

1

2

Breaker

6.84.8 s

3.66 Ohm

2.8 s

1.64 Ohm 0.74 Ohm

4����(15) : �9� ��("�� ����(�� �#S��� F� ����� !"#$ %& �� '����� ������ G�� .

4����(16): ����� �����I F��A� E��� %& ������E� ����� T�� !"#.� �K�� �� .

FUZZY

()�* ��� .-م +��+

PID

P

Page 14: (PID, P ) ˝ ˛ ˇ˚ ˇ˜ ˛ ˛ ˇ 'This research has dealt with the transient processes of starting DC motor, using traditional control techniques, such as (PID, P), modern control

*���� �� �(�) � ���� � 7�� �����)(PID, P ��� �� ���� ,.

��� �������� ������� � A�)�� � >����- >*=�4 �

210

�+����� �����E�:

19 5����� �� �4��� � 8(��� �3"1 � M �� � ���(DC Motor) ���� � ��� ��� 7� ��� ,� � >������ � $% �� �(�) � $%�� � ���% �������> �,. ����6 ��� �� �'� � ������� �=) �� ����6 � Q�� K���

���� � ,. ������� �� ,� � �"� � 7� ��"� �� �3����� ,� � ���4���� �'�: �� *V�� >���"� ��� ����� (KP , Ki , Kd) �'�� ���� ,�. E�����1 E�� �(�) � ��"� � ,. '��� �� ;������ /����� > ������ � �"� � ,.

��� ����%� � ���4�)������ �(: � +)� &��' ��-� � 7��� ���� 5��� � ��� �3��' ��-� � �� ,� � ������� � �� �=) �� ��� �� �'� � ���L� &�' � � � ������� � 7� �) � ��"� �� ���� ��� E�)�� � ,�F�� ���� >

��� 5��� � ��"� ��-� ��C� ����) � ����� ,. > ����� � ���"� ��4 ;�1 &�' ��-�� ����- � ���� � > �� � ;�1 , �� ��� �(�) � ��"� � � �� �-���C�< : � ��)� &�'��0�� ���)�> ����� ��)� ��� &��'

'��� � �����(Rules ) ;������ /�����(Membership Functions ) . 29 +)� �(�) � ���� � ��<� �0.�'� ��� 7� �� ���4�� ,. ��������� � �� �� � ,�. �'�� � &����

� ������ �'� � & � ��-� � ��B � ,. 3"� ���)17(. 39 4��� � ��� � ���� ,. N�6����' ���� ,. �� ���"� � �"� � /� ����� �(�) �?�<� 3"� ���

��B � ,.)16.(

4����(17) : �*���� ����� ωωωωE��� %&F��A� ������E� ����� T�� !"#.� �K�� ��. G�������

fuzzy

PID

P

Without control

�'� � ,. ������ ��%��

Page 15: (PID, P ) ˝ ˛ ˇ˚ ˇ˜ ˛ ˛ ˇ 'This research has dealt with the transient processes of starting DC motor, using traditional control techniques, such as (PID, P), modern control

7�B� �)��4 ��4�� �4� � ����3 � ���) �)31 ( ) �)1 (2009 Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series

211

F������:

[1] KEVIN M. PASSINO & STEPHEN YURKOVICH , "Fuzzy Control". Book, Department of Electrical Engineering The Ohio State University , 1998.

[2] fuzzy logic control (FLC) based on speed control system for a DC Motor using

MATLAB Simulink .by internet. [3] FERENC FARKAS, SÁNDOR HALÁSZ, ISTVÁN KÁDÁR ,"Fuzzy Vs

Conventional Controllers In Dc Drives". [4] FERENC, FARKAS, SÁNDOR HALÁSZ, ISTVÁN KÁDÁR, "Designing Fuzzy

Speed Controller for DC Drives and Tuning with Genetic Algorithms".

[5] Marcelo Godoy Simoes Colorado USA in 2001 Introduction to Fuzzy Logic Controller (FLC) .

[6] BOGUMILA MROZEK, ZBIGNIEW MROZEK, "Modelling and Fuzzy Control of

DC Drive". Cracow University of Technology, 24 Warszawska Str, PL 31-155 KRAKOW, Poland. 2000.

[7] E. E. EL-KHOLY, A. M. DABROOM, AND ADEL EL-KHOLY , "Principles Of

Fuzzy Logic Controllers For Dc Motor Drives ". , PART 1 . [8] STEPHEN CHIU, "Using Fuzzy Logic in Control Applications: Beyond Fuzzy PID

Control" . 1998. [9] CHEE-MUN ONG, "Dynamic Simulation of Electric Machinery Using

Matlab\Simulink". Book, by prentice Hall PTR , 1998.351-414. [10] The Math. Works Inc., Fuzzy Logic Toolbox User's Guide, 2005 [12] Matlab V. R2006a.

Page 16: (PID, P ) ˝ ˛ ˇ˚ ˇ˜ ˛ ˛ ˇ 'This research has dealt with the transient processes of starting DC motor, using traditional control techniques, such as (PID, P), modern control

*���� �� �(�) � ���� � 7�� �����)(PID, P ��� �� ���� ,.

��� �������� ������� � A�)�� � >����- >*=�4 �

212


Recommended