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ROBOTICA INDUSTRIAL

Date post: 02-Dec-2015
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Metodos de programación para robots
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INSTITUTO TECNOLOGICO DE DURANGO • INGENIERIA MECATRONICA ROBOTICA INDUSTRIAL 2.1.2 POR ENSEÑANZA, EN LINEA, MODO PASIVO Y MODO ACTIVO Victoria de Durango, Dgo. A 12 de Marzo de 2013
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INSTITUTO TECNOLOGICO DE DURANGO

• INGENIERIA MECATRONICA ROBOTICA INDUSTRIAL 2.1.2 POR ENSEÑANZA, EN LINEA, MODO PASIVO Y MODO ACTIVO

Victoria de Durango, Dgo. A 12 de Marzo de 2013

INDICE

• TEMA DIAPOS.• INTRODUCCION------------------------------------------------------------------- 3• POR ENSEÑANZA----------------------------------------------------------------- 4 A 10• EN LINEA---------------------------------------------------------------------------- 11 A 16• MODO PASIVO Y ACTIVO------------------------------------------------------- 17 A 24• CONCLUSIONES-------------------------------------------------------------------- 25• REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS Y VIRTUALES------------------------------- 26• EVIDENCIAS-------------------------------------------------------------------------- 27 A 29

PROGRAMACION DE ROBOTS

El proceso de programación de un robot consiste en introducir en su sistema de control las instrucciones necesarias para que desempeñe las tareas para las que ha sido diseñado. Existen varios procedimientos de programación de robots.

Programación de Robots

Por Enseñanza

• La enseñanza, también conocido como guiado, es la solución más común utilizada en el presente para los robots industriales.

• Implica enseñar al robot dirigiéndole los movimientos que el usuario desea que realice.

• Es simple y no requiere lenguajes de programación

• Se lleva a cabo normalmente con los siguientes pasos:– dirigiendo al robot con un movimiento lento– reproduciendo y repitiendo el movimiento

enseñado– se hace funcionar al robot a la velocidad correcta

en el modo repetitivo

• Guiar al robot en movimiento lento, puede ser en general llevado a cabo de varias maneras:– Joystick– Conjunto de botones – Sistema de manipulación maestro-esclavo

Joystick

Conjunto de Botones

Sistema de manipulación maestro-esclavo

Programación en Línea• En este caso, el programador

puede tomar el extremo del robot y llevarlo hasta los puntos deseados a través de las trayectorias más adecuadas.

• La unidad de control del robot registra de manera automática la señal de los sensores de posición de las articulaciones en todos los puntos recorridos. Un ejemplo es el caso de los robots de pintura de la firma Gaiotto, los cuales fueron programados con este procedimiento.

Programación Fuera de Linea

• La dificultad física de mover toda la estructura del robot se resuelve a través de este procedimiento. En este caso se dispone de un doble del robot, mientras que éste permanece fuera de línea. El doble posee una configuración idéntica que el robot real, pero es mucho más ligero y fácil de mover.

• La programación se realiza llevando de la mano a este doble, mientras que la unidad de control muestrea y almacena con cierta frecuencia los valores que toman los sensores de posición de las articulaciones, para su posterior repetición por el robot. Un ejemplo es el caso de los robots de pintura fabricados por Nordson, los cuales son programados utilizando este procedimiento.

GUIADO ACTIVO

• Guiado activo: El programador mueve las articulaciones utilizando el propio sistema de accionamiento del robot, controlándolo desde la maleta de programación (por medio de botones o joystick).

• Se pueden programar no solo los movimientos de las articulaciones del manipulador, sino que también se pueden generar funciones auxiliares, como selección de velocidades, señalización del estado de los sensores, borrado y modificación de los puntos de trabajo.

GUIADO PASIVO

Guiado pasivo: Es el programador el que mueve la estructura del robot, con los actuadores desconectados. Suelen utilizarse para programación de trayectorias continuas; el controlador almacena los puntos realizando un muestreo de los puntos por los que pasa el brazo, con una frecuencia determinada.

• En lugar de mover el robot, se puede mover un doble del mismo, que permanece fuera de línea y, aun teniendo idéntica configuración al robot real, es mas ligero y más fácil de manipular. El ejemplo más claro de guiado pasivo es el utilizado en labores de pintura, donde el operario conduce la muñeca del manipulador o del brazo maestro determinando los tramos a recorrer y aquellos en los que la pistola debe expulsar cierta cantidad de pintura.

VENTAJAS

• Fáciles de aprender. • Requieren poco espacio de memoria para

almacenar la información.• Se definen los puntos en el espacio y la

velocidad fácilmente.• A falta de instrucciones de bifurcación en la

ejecución, existen conmutadores para indicar cual de las rutinas debe realizarse (cuando hay varias tareas posibles).

INCONVENIENTES

• El robot no puede usarse para producción mientras está siendo programado, lo que trae implicaciones económicas negativas importantes.

• No existe una documentación del programa obtenido por lo cual el mantenimiento posterior del mismo es complicado.

INCONVENIENTES

• A medida que aumenta la complejidad del programa, este tipo de programación no es suficiente. Los métodos de programación por guiado carecen de la suficiente adaptabilidad con el entorno en tiempo real; no pueden tratar con facilidad situaciones de emergencia, ya que al implicar una secuencia fija de operaciones, la modificación es costosa y hay pocas posibilidades de interacción del programa con el exterior utilizando sensores.

• La programación por guiado no es fácilmente compatible con las con las modernas tecnologías basadas en ordenador CAD/CAM o los sistemas integrados de información de fabricación.

CONCLUSIONES

• Los métodos por guiado son muy útiles y presentan ventajas, como que son fáciles de aprender y requieren de un espacio de memoria relativamente pequeño para almacenar la información. Sin embargo, también presenta inconvenientes como la necesidad de utilizar al propio robot y su entorno para realizar la programación, lo que obliga a sacar al robot de la línea de producción e interrumpir ésta. También está la inexistencia de una documentación del programa y la dificultad de realizar modificaciones en el mismo.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS Y VIRTUALES

• Libro: Robótica Industrial Fundamentos y aplicaciones• Editorial: Mc Graw Hill• ISBN: 84-481-2819-2• Edición: 2000• Autores: Arantxa Rentería y María Rivas• Capítulo: 6• Páginas: 139 - 141

• Video, Robots de pintura: • http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=QbpU4HIXyWg

• Inforamación Robot Pintura FANUC:• imagen:• http://www.logismarket.com.mx/fanuc-robotics/robot-de-pintura/1639267833-1179566037p.html?source=IM

G

• Video:• http://www.logismarket.com.mx/fanuc-robotics/robot-de-pintura/1639267833-1179566037-p.html?source=VI

D

• http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts%20Docencia/Seminario%20de%20Aut/trabajos/2004/Rob%C3%B3tica/seminario%202004%20robotica/Seminario_Robotica/Documentos/PROGRAMACI%C3%93N%20DE%20ROBOTS.htm

• Presentación cim. Prog. robot itm.• Proyectos de Programación de Robots y Diseño.• Introducción a la Robótica• Fundamentos de programación de robots industriales.


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