ROBOTICS ユーザーマニュアル IRB14000...本書の概要本書について...

ROBOTICS

ユーザーマニュアルIRB 14000

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ユーザーマニュアルIRB 14000

RobotWare 6.07

文書ID: 3HAC052986-012改訂: E

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オリジナルの説明の翻訳。

© Copyright 2015-2018 ABB. All rights reserved.ABB AB, Robotics

Robotics and MotionSe-721 68 Västerås

Sweden

目次7本書の概要 .........................................................................................................................................9製品ドキュメント ..............................................................................................................................

111 安全性について111.1 本章について ....................................................................................................121.2 適用される安全規格 ...........................................................................................141.3 安全対策 ..........................................................................................................141.3.1 システムを停止させる ..............................................................................151.3.2 非常停止からリカバリする .........................................................................161.3.3 消火 ......................................................................................................171.4 安全な方法での作業 ...........................................................................................171.4.1 あなた自身の安全のために .........................................................................181.4.2 手動モードについて .................................................................................191.4.3 自動モードについて .................................................................................201.5 安全性に関する用語 ...........................................................................................201.5.1 本マニュアル内の安全記号 .........................................................................221.5.2 予防停止と非常停止 .................................................................................

232 IRB 14000 ロボットシステムについて232.1 IRB 14000 について ...........................................................................................242.2 FlexPendant について ........................................................................................252.3 RobotWare について ..........................................................................................262.4 RobotStudioについて .........................................................................................272.5 RobotStudioオンラインとは ................................................................................

293 IRB 14000 の使用293.1 軸および座標系 .................................................................................................313.2 ジョグ .............................................................................................................313.2.1 ジョグについて .......................................................................................333.2.2 モーションモード ...................................................................................343.2.3 座標ジョグ .............................................................................................363.3 リードスルー ....................................................................................................383.4 操作モード .......................................................................................................403.5 衝突防止 ..........................................................................................................423.6 衝突 ................................................................................................................433.7 プログラムとテスト ...........................................................................................463.8 I/O信号 ............................................................................................................473.9 ユーザー承認 ....................................................................................................

494 キャリブレーション494.1 概要 ................................................................................................................504.2 キャリブレーションスケールおよび正しい軸位置 ....................................................524.3 回転カウンターの更新 ........................................................................................584.4 キャリブレーション位置の検証 .............................................................................

615 システムパラメータ615.1 概要 ................................................................................................................625.2 トピック I/O System ..........................................................................................625.2.1 Collision Avoidance .................................................................................635.2.2 Connection Timeout Multiplier ...................................................................645.3 トピック Motion ................................................................................................645.3.1 Coll-Pred Safety Distance .........................................................................655.3.2 Global Speed Limit ..................................................................................665.3.3 Arm Check Point Speed Limit ....................................................................675.3.4 Arm-Angle Definition ................................................................................

ユーザーマニュアル - IRB 14000 53HAC052986-012 改訂: E


目次

685.3.5 Arm-Angle Reference Direction ..................................................................695.3.6 Limit avoidance distance ..........................................................................705.3.7 Collision Detection Memory .......................................................................715.3.8 Friction compensation lead through factor ...................................................

73索引

6 ユーザーマニュアル - IRB 140003HAC052986-012 改訂: E


目次

本書の概要本書について

本マニュアルでは、IRB 14000 ロボットシステムの日常作業を行う手順について説明します。

本書の目的本書は、運転中の使用を目的としています。

対象ユーザー本書は、次のユーザーを対象としています。

• オペレータ• 製品技術者• サービス技術者• ロボットプログラマ

前提条件本書は次の条件を満たすユーザーを対象としています。

• ユーザーマニュアル-はじめに―IRC5とRobotStudioに示されているコンセプトを理解してください。

• ロボット操作のトレーニング済み

参考

文書ID参考

Document.ID-12製品マニュアル - Product.ProductName

3HAC027097-012ユーザーマニュアル - はじめに―IRC5とRobotStudio

3HAC032104-012ユーザーマニュアル - RobotStudio

3HAC020738-012ユーザーマニュアル - IRC5 のトラブルシューティング

3HAC050948-012Technical reference manual - システムパラメータ

3HAC050947-012Technical reference manual - RAPID overview

3HAC050917-012Technical referencemanual - RAPID Instructions, Functions and Datatypes

3HAC050946-012Technical reference manual - RAPID kernel

3HAC050798-012アプリケーションマニュアル - Controller software IRC5

3HAC050961-012アプリケーションマニュアル - MultiMove

改訂

説明改訂

RobotWare 6.01でリリース。-

次のページに続くユーザーマニュアル - IRB 14000 73HAC052986-012 改訂: E


本書の概要

説明改訂

RobotWare 6.03でリリース。• 一部訂正• 「Coll-Pred Safety Distance ページ64」の値を 0.001 から 0.01 に変

更。• 事前定義された信号 Collision_Avoidance を追加。• 「衝突防止ページ40」セクションに情報を追加。• 「リードスルーページ36」セクションを追加。• 該当する ESD 規格を追加。

A

RobotWare 6.04でリリース。• RAPID命令ContactLはこのマニュアルから削除されました。現在は

「Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions andData types」にて説明されています。

• 「Arm Check Point Speed Limit ページ66」の値を 1.0 から 0.75 に変更。

• Move命令のプログラミングページ43を追加。• システムパラメータLimit avoidance distance ページ69を追加。• 一部訂正

B

RobotWare 6.05でリリース。• 新しいセクション衝突ページ42が追加されました。• パラメータ Friction compensation lead through factor ページ71.を新

規増加しました。• パラメータ Collision Detection Memory ページ70を更新しました。• セクション予防停止と非常停止ページ22の停止に関する記述が更新さ

れました。

C

RobotWare 6.06でリリース。• 「Collision Detection Memory ページ70」を更新しました。

D

RobotWare 6.07でリリース。• システムパラメータを更新しましたConnectionTimeoutMultiplierページ63。

• システムパラメータの制限セクションを更新しました Arm-AngleDefinition ページ67。

• 安全セクションを再構成。

E



本書の概要続き

製品ドキュメントABB Roboticsユーザーマニュアルのカテゴリー

ABB Roboticsユーザーマニュアルはカテゴリーに分けられています。このリストは、製品が標準かオプションかにかかわらず、マニュアルの情報をもとに作成されています。すべての文書はmyABBビジネスポータル、www.myportal.abb.comから見ることができます。

製品マニュアルマニピュレータ、コントローラ、DressPack/SpotPackその他ほとんどのハードウェアには、一般に次の内容が記載されている製品マニュアルが同梱されています。

• 安全情報。• インストールと使用開始（機器のインストールまたは電子接続に関する説

明）。• メンテナンス（求められるすべての障害予防メンテナンスに関する説明。頻

度や部品の予想寿命を含む）。• 修理（予備部品など、推奨される修理手順に関する説明）。• キャリブレーション.• 機器の破棄。• 参考資料（安全基準、単位換算、ネジ継手、ツールのリスト）。• 対応する図付きの予備部品リスト（または別の予備部品リストへの参照）。• 回路図（または回路図への参照）。

テクニカルリファレンスマニュアルテクニカルリファレンスマニュアルでは、ロボティクス製品の参照情報、例えば、潤滑油、RAPID言語、システムパラメータについて説明されています。

アプリケーションマニュアル一部のアプリケーション（ソフトウェアやハードウェアのオプションなど）は、アプリケーションマニュアルで説明されています。一冊のアプリケーションマニュアルでは1つまたは複数のアプリケーションについて説明しています。ほとんどのアプリケーションマニュアルには、次のような情報が記載されています。

• アプリケーションの用途（機能と目的）.• 搭載されているコンテンツ（ケーブル、入出力ボード、RAPID命令、システ

ムパラメータ、ソフトウェアなど）。• 搭載ハードウェアまたは必須ハードウェアのインストール方法。• アプリケーションの使用方法.• アプリケーションの使用例.

操作マニュアル操作マニュアルでは、製品の実践的な取り扱い方法について説明します。このマニュアルは、生産セルのオペレーター、プログラマー、トラブルシューターなど、この製品を直に操作する機会がある人たちを対象としています。



製品ドキュメント

http://www.myportal.abb.com

このページは意図的に空白のまま残しています

1 安全性について1.1 本章について

安全性について本章では、ロボットやロボットシステムを運転する際に考慮する必要のある安全性に関する原則と処置について説明します。ここでは、安全性を考慮した設計や安全性関係の装置を取り付ける方法については説明しておりません。それらの項目については、ロボットに同梱されていた製品マニュアルを参照してください。

注記

インテグレータには、最終的なアプリケーションの安全性に対する責任があります。



1 安全性について1.1 本章について

1.2 適用される安全規格

注記

記載されている規格は、この文書のリリース時点で有効です。廃止または置き換えられた規格は、必要に応じてリストから削除されます。

規格 EN ISO以下の要請に応じて、ロボットシステムが設計されました。

説明標準

Safety of machinery - Basic concepts, general principles fordesign

EN ISO 12100

Safety of machinery, safety related parts of control systems -Part 1: General principles for design

EN ISO 13849-1

Safety of machinery - Emergency stop - Principles for designEN ISO 13850

Robots for industrial environments - Safety requirements - Part1 Robot

EN ISO 10218-1 i

Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motionnomenclatures

EN ISO 9787

Manipulating industrial robots, performance criteria, and relatedtest methods

EN ISO 9283

Classification of air cleanlinessEN ISO 14644-1 ii

EMC, Generic emissionEN IEC 61000-6-4

EMC, Generic immunityEN IEC 61000-6-2

Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part1 General requirements

EN IEC 60204-1

Degrees of protection provided by enclosures (IP code)IEC 60529

Protection of electronic devices from electrostatic phenomena- General requirements

IEC 61340-5-1:2010

i ISO 10218-1:2011 からの逸脱ページ12を参照してください。ii 保護付きロボットのみClean Room。

ISO 10218-1:2011 からの逸脱ISO 10218-1:2011 伝統的な産業用ロボットにより開発されたと考えられた。以下の図表に IRB 14000のため標準から外れた。ISO 10218-1追従性についてより多いの情報は提供された technote_150918。

誘因IRB 14000のために逸脱した。

要件

IRB 14000 の自動モードと手動モードは、安全のための機能ではなく、使いやすさを高めるための機能です。操作モードをロックしても、必要なリスク低減にはつながりません。 i

モードセレクターは、FlexPendant のソフトウェアに実装されています。

§5.7.1 モードセレクターは各位置に固定することができる。

次のページに続く12 ユーザーマニュアル - IRB 14000

3HAC052986-012 改訂: E© Copyright 2015-2018 ABB. All rights reserved.

1 安全性について1.2 適用される安全規格

誘因IRB 14000のために逸脱した。

要件

IRB 14000 ロボットは、ロボットとオペレータ間の接触が無害な共同作業を行うために使用します。従って、リスクを低減するために作業範囲を制限する必要はありません。PPE（個人用保護具）が必要となる場合があることにご留意ください。

IRB 14000 は調整可能な機械的ストッパーは装備しておらず、非機械的制限装置を取り付けるための設備も備えていません。

適当の停止(§5.12.2) または安全機能 (§5.12.3)により、§5.12.1回動範囲を制限する。

i セレクターはソフトウェアを通じた選択により交換され、ユーザー権限を設定してロボットの特定の機能（アクセスコードなど）の使用を制限することができます。

欧州規格

説明標準

Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:Terminology and general principles

EN 614-1

Safety of machinery - Two-hand control devices - Functionalaspects - Principles for design

EN 574

その他の規格

説明標準

Safety requirements for industrial robots and robot systemsANSI/RIA R15.06

Safety standard for robots and robotic equipmentANSI/UL 1740

Industrial robots and robot Systems - General safetyrequirements

CAN/CSA Z 434-14

Protection of Electrical and Electronic Parts, Assemblies andEquipment (Excluding Electrically Initiated Explosive Devices)

ANSI/ESD S20.20:2007



1 安全性について1.2 適用される安全規格

続き

1.3 安全対策

1.3.1 システムを停止させる

概要ロボットとその外部機器を停止して、機器や要員を保護する必要がある場合は、緊急停止ボタンを押します。

FlexPendant非常停止ボタン

xx1400001445

非常停止ボタンA

その他の非常停止装置プラント設計者が、追加的な非常停止装置を便利な場所に配置していることがあります。装置の設置場所については、プラントまたはセルの文書を参照してください。



1 安全性について1.3.1 システムを停止させる

1.3.2 非常停止からリカバリする

概要非常停止からのリカバリは簡単ですが、重要な操作です。この手続きは、危険な状況のままマニピュレータシステムが作業を再開しないようにするためのものです。

非常停止ボタンのラッチをリセットする押しボタンタイプの非常停止デバイスにはラッチ機能が付いており、デバイスの非常停止条件を取り除くにはこの機能をオフにする必要があります。多くの場合、これは印の付いている押しボタンをひねることで実行できますが、ボタンを引っ張ってラッチをリリースするデバイスもあります.

自動緊急停止デバイスのリセットすべての自動非常停止装置にも何らかのラッチ機能があり、作業を再開するためにはこれを解除する必要があります。マニピュレータシステムの設定については、プラントまたはセルのマニュアルを参照してください。

非常停止からリカバリする

操作

非常停止状態になった原因の危険性が解除されていることを確認してください。1

非常停止状態になったデバイスを確認してリセットしてください.2

緊急停止状態から復帰するには、FlexPendant の［クイックセット］メニューで［モーターオン］ボタンを押します。

3



1 安全性について1.3.2 非常停止からリカバリする

1.3.3 消火

注意火災の場合には、消火活動を実施する前に、常にあなたと同僚の安全を確保してください。負傷者がいる場合には、常にこれらの負傷者への手当てを優先してください。

消火装置の選択ロボットやコントローラなどの電気装置で火災が発生した場合は、二酸化炭素系の消火器を使用して消火にあたってください。水や泡を使った消火器は使用しないでください。



1 安全性について1.3.3 消火

1.4 安全な方法での作業

1.4.1 あなた自身の安全のために

一般原則ロボットを安全に操作するためにいくつかの簡単なルールに従う必要があります。

• セーフガード領域内に作業員がいる場合は常にロボットを手動モードで操作してください。

• セーフガード領域に入る際は常にFlexPendantを持ち込んでください。これはロボット制御を手元で行えるようにするためです。

• フライス盤やのこぎりのような回転または運動する器具には注意し、ロボットに近づく前にまず器具が停止していることを確認してください。

• 工作物とロボット双方の表面が熱くなっていることがあるため注意してください。ロボットのモーターやその他の部品は熱くなる可能性があります。

• グリッパや手に握るオブジェクトには注意してください。グリッパが開くと、工作物が落下して傷害や装置の損傷が発生しかねません。グリッパは非常に強力で、安全に操作しなければ傷害の原因になります。

• 空気式および油圧式システムや電流が通っている電気部品には気をつけてください。電源がオフになっていても、回路内の残留エネルギーは非常に危険です。

接続を切断したFlexPendant接続を切断したFlexPendantはコントローラに接続しているものと間違えないように保管する必要があります。

FlexPendantのカスタム接続付属のケーブルや標準のコネクタ以外を使用してFlexPendantを接続した場合でも、緊急停止ボタンが使用不能にならないようにする必要があります。カスタムの接続ケーブルを使用した場合には、常に緊急停止ボタンが機能するかどうかテストしてください。

保護具作業者は常にロボット設置に対するリスク評価に基づいて、適切な個人用保護具を使用してください。



1 安全性について1.4.1 あなた自身の安全のために

1.4.2 手動モードについて

手動モードについて手動モードのとき、マニピュレータの動作は手動で制御します。手動モードは、プログラムの作成・確認時、マニピュレータシステムを作動させるときに使用します。

アクティブなセーフガード機能安全停止機構および直角座標速度の監視は、手動または自動のいずれのモードで操作中でも常にアクティブです。

操作速度手動減速モードのとき、動作は 250 mm/s に制限されます。



1 安全性について1.4.2 手動モードについて

1.4.3 自動モードについて

自動モードについて?自動モードは、生産でロボットプログラムを実行する際に使用します.

アクティブなセーフガード機能安全停止機構および直角座標速度の監視は、手動または自動のいずれのモードで操作中でも常にアクティブです。

プロセス障害の処理プロセスの障害は、問題の原因がセルにある場合、マニピュレータセルだけでなくシステムチェーン全体に影響を与えることがあります。このような障害の場合は十分注意してください。イベントが連続して発生すると、1つのマニピュレータセルを動作するときにはわからない危険な動作を招くことがあります。是正処置は、不具合のあるマニピュレータだけでなく生産ライン全体について十分な知識のある人が行う必要があります。

プロセス障害例生産ラインの他の部分で生産を続けるために、コンベヤーの運転を続ける必要がある場合、機械的な不具合のため、コンベヤーからマニピュレータピッキングコンポーネントが生産ラインから外れる可能性もあります。これはもちろん、動作しているコンベヤーの近くでマニピュレータを準備している場合は十分注意する必要があることを意味します。溶接マニピュレータはメンテナンスが必要です。溶接マニピュレータを生産ラインから外すことは、人身に危害が及ぶのを避けるため、ワークベンチおよびマテリアルハンドリングマニピュレータも生産ラインから外す必要があるということです。



1 安全性について1.4.3 自動モードについて

1.5 安全性に関する用語

1.5.1 本マニュアル内の安全記号

安全記号の概要このセクションでは、発生する可能性がすべての危険を特定しますユーザーマニュアルに記載の作業を行うとき。各危険の構成は次のとおりです。

• 危険性のレベル（危険、警告、または注意）と危険性のタイプを示す記号• ユーザーおよびサービス担当者が危険を回避しなかった場合に発生する可能

性のある事柄についての事柄に関する簡単な説明• 危険性を排除して作業手順を簡素化する方法の説明。

危険レベル次の表では、本書で使用している危険性のレベルを示す記号を定義しています。

意味名称記号

指示に従わなければ事故が発生し、重篤または致命的な傷害や製品の深刻な損傷が起きることを警告します。たとえば、高圧電気装置との接触、爆発や火災のリスク、毒ガスの発生リスク、破砕、衝撃、高い場所からの落下リスクなどの危険性に関する警告に適用されます。

危険

xx0200000022

指示に従わないと、重傷、致命傷および/または製品の大きな損傷につながる可能性がある事故が発生する場合があることを警告します。高電圧電気ユニットとの接触、爆発または火災の危険、有毒ガスの危険、押しつぶし、衝突、高所からの落下の危険などの危険に該当する警告に対して適用されます。

警告

xx0100000002

重症または感電死にいたる可能性がある電気的な危険を示します。

電気ショック

xx0200000024

指示に従わないと、負傷および/または製品の損傷につながる事故が発生する場合があることを警告します。また、火傷、目の負傷、肌の負傷、聴覚障害、押しつぶしまたは横すべり、つまずき、衝突、高所からの落下などの危険に対する警告にも適用されます。さらに、製品に損傷を与えたり故障原因となったりするリスクがある場合の部品交換時の機能要件に関する警告にも適用されます。

注意

xx0100000003

製品の重大な損傷につながる可能性のある静電気ハザードを警告します。

静電気の放電（ESD）

xx0200000023



1 安全性について1.5.1 本マニュアル内の安全記号

意味名称記号

重要な事実と状態について説明します。注記

xx0100000004

追加情報の場所や、より簡単に操作する方法を説明します。

ヒント

xx0100000098



1 安全性について1.5.1 本マニュアル内の安全記号

続き

1.5.2 予防停止と非常停止

概要保護停止と緊急停止については、ロボットの製品作業指示書に詳しく説明されています。



1 安全性について1.5.2 予防停止と非常停止

2 IRB 14000 ロボットシステムについて2.1 IRB 14000 について

IRB 14000 ロボットIRB 14000 ロボットは、統合コントローラを備えた 2 本アームの産業用ロボットです。各アームには 7 本の軸があり、従来の 6 軸ロボットより高い自由度を実現します。

IRB 14000 統合コントローラIRB 14000 統合コントローラは標準の IRC5 コントローラを基盤としており、ロボットの動作と制御に必要なすべての機能を備えています。ロボット制御ソフトウェアの RobotWare は、動作制御、アプリケーションプログラムの開発と実行、通信など、ロボットシステムのあらゆる側面をサポートします。

図

A

B

C

xx1500000008

右アームA

左アームB

統合コントローラC



2 IRB 14000 ロボットシステムについて2.1 IRB 14000 について

2.2 FlexPendant について

FlexPendantについてFlexPendant は、プログラムの実行、マニピュレータのジョグ、ロボットプログラムの変更など、ロボットシステム操作時の多くの作業を実行するために使用する携帯型オペレータユニットです。FlexPendant はハードウェアとソフトウェアで構成されており、それ自体が完全なコンピュータです。FlexPendant の使用に関する詳細は、「ユーザーマニュアル - FlexPendantを搭載したIRC5」の「FlexPendant の操作と取り扱い」のセクションを参照してください。

xx1500000702



2 IRB 14000 ロボットシステムについて2.2 FlexPendant について

2.3 RobotWare について

RobotWareの概要RobotWareはABB Roboticsのソフトウェア製品ファミリーです。この製品は、生産性の向上、ロボットの所有コストと運用コストの低下を目的として設計されています。ABB Roboticsは長年にわたってこれらの製品の開発を続けました。これらの製品は数千件に及ぶロボットの導入実績に基づく知識と経験の集大成です。

製品クラスRobotWareファミリーには、以下に示すさまざまな製品クラスがあります。

説明製品クラス

これはロボットのオペレーティングシステムです。RobotWare-OSには、基本的なロボットのプログラミングと操作に必要なすべての機能が搭載されています。ロボットに欠かせない部分ですが、アップグレード向けに個別に提供することもできます。

RobotWare-OS

RobotWare-OSについては、「製品仕様 - コントローラIRC5」を参照してください。

これらの製品はRobotWare-OSで実行するオプションです。動作制御、通信、システムエンジニアリング、各種用途などで追加機能を必要とするロボットユーザー向けの製品です。

[RobotWare]オプション

RobotWare オプションの詳細については、製品仕様 - Controllersoftware IRC5を参照してください。RobotWare オプションに関する詳細情報については、アプリケーションマニュアル - Controller software IRC5を参照してください。本マニュアルですべての RobotWare オプションについて説明されているわけではないことにご留意ください。一部のオプションは内容が広範囲に及ぶため、個別のマニュアルで説明されています。

これらは、特定のプロセス用途（スポット溶接、アーク溶接、施行など）に対応する包括的パッケージです。プロセス結果の改善、アプリケーションのインストールとプログラミングの簡素化を主な目的としています。

プロセスアプリケーションオプション

プロセスアプリケーションオプションはすべて個別のマニュアルで説明されています。詳細については製品仕様 - Controller softwareIRC5を参照してください。

RobotWare Add-inはロボットシステムの機能を拡張する独立型パッケージです。

RobotWare Add-ins

トラックモーションIRBT、ポジショナIRBP、スタンドアロンコントローラなど、ABB Roboticsの一部のソフトウェア製品はAdd-insとして提供されます。また、RobotWare Add-insの目的は、ABB社外のロボットプログラム開発者であってもABBロボットシステム対応のオプションを作成し、そのオプションを顧客に販売できるようにすることです。RobotWare Add-insの作成の詳細については、最寄りのABB Robotics担当窓口（www.abb.com/contacts）までお問い合わせください。



2 IRB 14000 ロボットシステムについて2.3 RobotWare について

www.abb.com/contacts

2.4 RobotStudioについて

概要RobotStudioは、作業現場の現実のロボットと PC 上の仮想ロボット双方の ABB ロボットの構成およびプログラミングのためのエンジニアリングツールです。本当のオフラインプログラミングを達成するために、RobotStudioでは ABB VirtualRobot™Technology を活用しています。RobotStudioは、Microsoft Office Fluent ユーザーインタフェースを採用しています。Office Fluent UI は、Microsoft Office でも使用されています。Office と同様に、RobotStudioの機能はワークフロー指向の様式で設計されます。アドインにより、RobotStudio は特定のニーズに合わせて拡張し、カスタマイズすることができます。アドインは RobotStudio SDK を用いて開発されます。また SDKにより、RobotStudio の基本コンポーネントにより提供される機能を上回るカスタム SmartComponents を開発することができます。詳しくはユーザーマニュアル - RobotStudioをご覧ください。

実際のコントローラ用 RobotStudioたとえば、RobotStudio を実際のコントローラに接続すると、以下の操作が可能となります。

• インストールマネージャを使用し、RobotWare 6 コントローラにシステムをインストールして修正する

• RAPID エディタを使用したテキストベースのプログラミングおよび編集。• コントローラ用のファイルマネージャ。• ユーザ認証システムの管理.• システムパラメータを構成する



2 IRB 14000 ロボットシステムについて2.4 RobotStudioについて

2.5 RobotStudioオンラインとは

RobotStudioオンラインの概要RobotStudio Online は、Windows 10タブレットでWindows Storeアプリケーションを実行することを目的としたスイートです。それはロボットシステムの試運転のため、作業現場の機能を提供します。

注記

機能の一部にはT10ジョギング装置JSHD4 3ポジション安全装置などの安全装置を使用する必要があります。T10について詳しくはユーザーマニュアル- IRC5withT10をご覧ください。

これらのアプリはロボットコントローラとワイヤレスで通信するタブレットで実行できます。手動モードへの切替え、機械ユニットモーターへの電源供給など所定機能を有効にするには、FlexPendantの接続にも使用するものと同じプラグでロボットに接続した安全装置が必要です。次の RobotStudio Online アプリケーションが Microsoft Windows Store でお求めいただけます。

注記

これらのアプリを実行するにはWindows 8.1が必要です。

説明RobotStudioオンラインアプリ

管理はネットワークのIRC5コントローラを管理するツールです。

xx1400002047

キャリブレーションは、IRC5コントローラでフレームのキャリブレーションと定義を行うツールです。

xx1400002049

ジョグは、IRC5コントローラで手動位置決め（移動またはジョギング）を行うツールです。

xx1400002048



2 IRB 14000 ロボットシステムについて2.5 RobotStudioオンラインとは

http://windows.microsoft.com/en-us/windows/search#q=robotstudio+online+apps&s=Store

説明RobotStudioオンラインアプリ

調整はIRC5コントローラでRAPID プログラムのショップフロア編集を行うツールです。

xx1400002050

操作は生産時にプログラムコードを表示するため使用するツールです。

xx1400002511

YuMiは、 ABBの新しいデュアルアーム共同ロボットYuMi、IRB 14000のプログラミング用ツールです。

xx1500000832

これにより、ユーザーは、リードスループログラミングおよびグラフィカルプログラミングを使用するロボットプログラミングを素早く導入することができます。



2 IRB 14000 ロボットシステムについて2.5 RobotStudioオンラインとは続き

3 IRB 14000 の使用3.1 軸および座標系

座標系について座標系は、起点とよばれる固定ポイントから軸を使って面または領域を定義します。ロボットターゲットと位置は、座標系の軸を基にした測定を使って配置されます.ロボットは、ジョグやプログラミングのタイプに合わせて複数の座標系を使用します。

• ベース座標系は、ロボットのベースにあります。これは、ロボットをある位置から別の位置へ移動させるのに最も簡単な座標系です。

• 作業オブジェクト座標系は、作業オブジェクトに基づいており、ロボットのプログラムに適しています。

• ツール座標系は、ロボットがプログラムされたターゲットへ移動する際に使用するツールの位置を定義します。

• ワールド座標系はロボットのセルを定義し、他のすべての座標系は直接または間接的にワールド座標系を基準にしています。ジョグや一般的な動きだけでなく、複数のロボットや外部軸で移動させるロボットでステーションやセルを設定する場合に便利です。

• ユーザー座標系は、作業オブジェクト座標系など他の座標系を保持している機器を示す際に有用です。

座標系の詳細については、「ユーザーマニュアル - FlexPendantを搭載したIRC5」の「ジョグ」セクションを参照してください。

軸とジョイスティックの向きロボットの軸は、ジョイスティックを使用して手動でジョグできます。下の図は、各軸の位置と動作パターンを示したものです。

+

+

+

+

+

+

+

-

+

++

++

+

+

1

1 6

6

5

5

4

4

3

3

7

7

2

2

-

-

---

-

-

-

-

-

-

-

-

xx1500000254



3 IRB 14000 の使用3.1 軸および座標系

注記

第 7 軸が第 2 軸と第 3 軸の間にあることにご留意ください。

ベース座標系ベース座標系では、ロボットのベースにゼロポイントがあります。ロボットの前に立ってベース座標系でジョグする場合、ジョイスティックを手前に引くとロボットは Y 軸に沿って動き、ジョイスティックを横へ動かすとロボットはX 軸に沿って動きます。ジョイスティックをひねると、ロボットは Z 軸に沿って動きます。

X

Z

Y

xx1500000007



3 IRB 14000 の使用3.1 軸および座標系続き

3.2 ジョグ

3.2.1 ジョグについて

概要ジョグするとは、ロボットまたは外部軸を手動で位置設定したり、動かしたりすることです。ジョグできるのは手動モードのときのみで、プログラムの実行中はジョグできません。自動モードでは、ジョグは無効になります。選択した動作モードおよび/または座標系により、ロボットが動く方法が決定されます。ロボットをジョグする方法についての詳細は、「ユーザーマニュアル - FlexPendantを搭載したIRC5」の「ジョグging」セクションを参照してください。

注記

本マニュアルでは、IRB 14000 に固有の設定のみについて説明します。

ジョグウィンドウジョグ機能は［ジョグ］ウィンドウにまとめられています。よく使用する機能はクイックセットメニューでも選択できます。

xx1500000006

ヒント

FlexPendant のハードボタンを使用して、異なる動作モードを切り替えます。



3 IRB 14000 の使用3.2.1 ジョグについて

クイックセットメニュークイックセットメニューを使用すると、ジョグウィンドウを使用した場合よりも素早くジョグプロパティを変更できます。メニューの各ボタンには、現在選択されているプロパティの値や設定が表示されます。

xx1500000004

注記

オペレータパネルがクイックセットメニューの下にあることにご留意ください。手動モードと自動モードを切り替える方法の詳細については、操作モードページ38を参照してください。



3 IRB 14000 の使用3.2.1 ジョグについて続き

3.2.2 モーションモード

標準モーションモード4～6 本の軸を持つ従来のロボットには、軸単位、直線、および方向変換の 3 種類の動作モードがあります。

• 軸単位モードでは、一度に 1 本のロボット軸が動きます。ツールのセンターポイントとツールの向きはモニタリングされません。軸単位モードは、直線モードに切り替える前にロボットの位置を手動で設定するために使用します。

• 直線動作モードでは、ツールのセンターポイントが範囲内の直線に沿って、「A 地点から B 地点への移動」という形で動きます。ツールのセンターポイントはモニタリングされ、選択された座標系の軸の方向に動きます。ツールの向きは、動作中常に固定されています。

• 方向変換モードでは、ツールのセンターポイントは範囲内で固定されていますが、ツールの向きは変化します。ツールのセンターポイントは、選択された座標系の軸の方向に沿って回転します。

アームモード7 本の軸を持つ IRB 14000 ロボットには、アームモードという 1 つの追加動作モードがあります。他のジョグ設定はすべて、他のロボットの場合と同様です。

• アームモードでは、ツールのセンターポイントとツールの向きの両方が範囲内で固定されており、アームの角度の実が変化します。ツールのセンターポイントは、回転も移動もしません。「アームモードでのジョグページ33.を参照してください

ロボットの構成およびアームの角度を計算する方法の詳細については、Technicalreferencemanual - RAPID Instructions, Functions and Data typesの「confdata」を参照してください。

アームモードでのジョグ下の図で、ロボットはアームモードでジョグされています。ツールのセンターポイントとツールの向きがいずれも範囲内で固定されており、アームの角度のみが変わることにご留意ください。これは、プログラミング時に特異点を回避し、所定のターゲットにロボットが到達できる最も自然な経路に加えて、次のターゲットへと進む方法を見つける上で役立ちます。

3.

xx1500000011

2.

xx1500000010

1.

xx1500000009



3 IRB 14000 の使用3.2.2 モーションモード

3.2.3 座標ジョグ

概要IRB 14000 ロボットには、RobotWare オプションの MultiMove coordinated,があらかじめインストールされているため、2 本のアームを連携モードでジョグできます。座標ジョグは、座標作業オブジェクトを作成することにより設定する必要があります。作業オブジェクトは、ワークピースを保持しているアームについて設定する必要があります。もう一方のアームはツールを保持しています。作業オブジェクトを動かしているアームがジョグされると、その作業オブジェクトに現在座標設定されているもう一方のアームも動いて、作業オブジェクトとの相対位置を維持します。MultiMove および座標ジョグの詳細については、アプリケーションマニュアル - MultiMoveを参照してください。

ヒント

MultiMove の設定とプログラミングを行う際は、RobotStudio の MultiMove ウィザードを使用します。

座標ジョグの設定この手順を用いて座標ジョグを設定します。

説明操作

座標設定するアームのための作業オブジェクトを作成します。その作業オブジェクトの保持と移動は、もう一方のアームによって行われます。

1

この例では、右のアームが作業オブジェクトを保持し、左のアームがそれに対して座標設定されています：

PERS wobjdata wobjRight :=[FALSE, FALSE, "ROB_R",

作業オブジェクトのデータを定義します。hobhold と ufprog を FALSE に設定し、ufmecをもう一方のアームに設定します。

2

[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];

あるいは、作業オブジェクトの x、y、z の値を定義し、もう一方のアームのツールを定義することもできます。

3

座標ジョグをアクティブにするページ34座標ジョグをアクティブにします。4

座標ジョグをアクティブにするこの手順を用いて座標ジョグをアクティブにします。

説明操作

クイックセットメニューページ32クイックセットメニューを開き、座標設定を行うアームを選択します。

1

座標ジョグの設定ページ34以前に作成した作業オブジェクトをアクティブにします。

2

作業オブジェクト座標系を選択します。3



3 IRB 14000 の使用3.2.3 座標ジョグ

説明操作

座標設定されたアームは、点滅するフレームによって示されます。

もう一方のアームを選択します。4

アームをジョグすると、もう一方のアームもそれに従って動きます。

5

座標ジョグを非アクティブにする以下のいずれかの方法で座標設定をオフにします。

• クイックセットメニューで［座標設定をオフにする］ボタンをクリックします。

• 作業オブジェクトを非アクティブにします。• 作業オブジェクト座標系を非アクティブにします。



3 IRB 14000 の使用3.2.3 座標ジョグ

続き

3.3 リードスルー

リードスルーについてリードスルーとは、ジョグする代わりに、ロボットアームをつかんで任意の位置に手動で移動できることを意味します。

リードスルーの使用

メモ／図解操作

xx1500000006

ジョグウィンドウで、［リードスルーを有効にする］ボタンをタップします。

1

軸が終端の位置に達すると、感触で分かります。この位置を越えて軸を無理に動かそうとしないでください。

ロボットアームを必要な位置まで慎重に引きます。

2

注記

リードスルーは各ロボットアームで有効にします。両方のアームでリードスルーを有効にするには、まず1本のアームを有効にしてから、もう一方のアームを選択し、そのアームも有効にします。

注記

ロボットがモーターオフモードの場合、リードスルーを有効にすると、ロボットは自動的にモーターオンになります。

注記

リードスルーを有効にした場合、プログラムの実行中とジョグの最中は一時的に無効になります。これは、リードスルーを無効にせずに、リードスルー、ジョグおよびRAPIDプログラムのテストを組み合わせることができることを意味します。



3 IRB 14000 の使用3.3 リードスルー

注記

リードスルーを使用する場合は、荷重が正しく定義されていることが重要です。荷重が定義より重い場合、ロボットアームを下に引っ張っているのと同じ影響が生じます。荷重が定義より軽い場合は、ロボットアームを上向きに引っ張っているのと同じ影響が生じます。



3 IRB 14000 の使用3.3 リードスルー

続き

3.4 操作モード

概要IRB 14000 には、手動モードと自動モードの 2 つの操作モードがあります。

注記

IRB 14000 は、操作モードを変更してもモーターオフにはならないことにご留意ください。

注記

IRB 14000 は、ジョグの際、または FlexPendant の再生ボタンもしくはステップボタンをタップした場合に、自動的にモーターオンになります。

手動モードについて手動モードでは、マニピュレータの動作は手動制御となります。手動モードはプログラミングを行う際、およびプログラムの検証のために使用します。

自動モードについて?自動モードは、ロボット制御システムがタスクプログラムと機能保護手段に従って動く動作モードです。このモードでは、例えばコントローラの I/O 信号を使ってマニピュレータを制御することができます。1 つの入力信号で RAPID プログラムを起動、停止し、別の信号でマニピュレータのモーターをアクティブにすることができます。



3 IRB 14000 の使用3.4 操作モード

オペレータパネルオペレータパネルは、手動モードと自動モードを切り替えるために使用します。オペレータパネルはクイックセットメニューの下にあります。クイックセットメニューページ32を参照してください。

xx1500000005

注記

また、事前定義された I/O 信号を使用して操作モードを変更し、確認することもできます。I/O信号ページ46を参照してください。



3 IRB 14000 の使用3.4 操作モード

続き

3.5 衝突防止

概要IRB 14000 には、ジョグの最中とプログラムの実行中にアクティブになる衝突防止と呼ばれる組み込みの機能があります。衝突防止はロボットのアームと本体の図形モデルをモニタリングし、いずれかの部分が相互に近づきすぎた場合にロボットは停止します。衝突防止は、衝突の回避を保証するものではありません。この機能によりロボットのアームと本体の図形モデルがモニタリングされますが、ロボットの近くにある外部機器の位置は把握できません。

注意

衝突はアームの機械的構造に損傷を与える可能性があるため、ユーザーは常に外部機器との衝突を回避するよう注意を払う必要があります。

システムパラメータデフォルトの安全距離は、システムパラメータ Coll-Pred Safety Distanceにより設定できます。詳しくは、システムパラメータ「Coll-Pred Safety Distance ページ64」を参照してください。

誤った衝突警告ロボットアームが動いて相互に、またはベースに近づいた場合、衝突防止の感度が高すぎると、衝突がまったく発生しない場合でも衝突の警告が発せられることがあります。衝突の感度を下げて警告を回避するには、以下の 3 つの方法があります。

• 衝突防止を一時的に無効にします。衝突防止の無効化ページ40を参照してください。

• 誤った衝突警告を起動させるロボットアームリンクのペアの安全距離を短くします。リンク間の感度を下げるページ41を参照してください。

• 全般的な安全距離を短くします。Coll-Pred Safety Distance ページ64を参照してください。

衝突防止の無効化衝突防止機能は無効にすることができます。ロボットがすでに衝突した場合やデフォルトの安全距離内にある場合、あるいはロボットアームを至近距離に近づける必要があり、衝突のリスクが許容される場合は、衝突防止を一時的に無効にすることが可能です。デジタル出力信号 Collision_Avoidance を 0 に設定して衝突防止を無効にします。衝突防止を無効にする必要のある作業が完了し次第、この機能を有効にする（Collision_Avoidance を 1 に設定する）ことをお勧めします。



3 IRB 14000 の使用3.5 衝突防止

リンク間の感度を下げる衝突防止の感度は、個別のロボットアームリンクについて下げることができます。これは、2 つのリンクが相互に接近する場合に役立ちますが、全般的な安全距離は維持する必要があります。<SystemName>\PRODUCT\ROBOTWARE_6.XX.XXXX\robots\irb_14000フォルダにある irb_14000_common_config.xmlファイルを開きます。左アームのリンク 3 と右アームのリンク 4 との間の安全距離を 1 mm に狭めるには、次の行を追加します：

<Pair object1="ROB_L_Link3" object2="ROB_R_Link4"safetyDistance="0.001"/>

左アームのリンク 5 とロボットベースとの間の安全距離を 2 mm に狭めるには、次の行を追加します：

<Pair object1="ROB_L_Link5" object2="Base" safetyDistance="0.002"/>

左アームのリンク 2 と右アームのリンク 3 との間の衝突防止を無効にするには、次の行を追加します：

<Pair object1="ROB_L_Link2" object2="ROB_R_Link3" exclude="true"/>

注記

2 つのリンク間の安全距離は、この XML ファイルに行を追加することにより短くできますが、システムパラメータColl-Pred Safety Distanceにより定義されている値より長くすることはできません。



3 IRB 14000 の使用3.5 衝突防止

続き

3.6 衝突

概要この節には、衝突された場合の IRB 14000 ロボットシステムの要因について、その概要を掲載しています。

衝突アームに衝突が発見された場合、衝突されたアームを停止して、別のアームで作業続けます。しかし、同期運動（SyncMoveOn）の場合は、衝突事情に応じて両アームも停止しなければなりません。運行エラー処理に関する詳細について、Technical referencemanual - RAPID kernelをご参照ください。

注記

6.05より前の RobotWare バージョンには、衝突事情に応じて両アームも停止しなければなりません。



3 IRB 14000 の使用3.6 衝突

3.7 プログラムとテスト

プログラムツールFlexPendantとRobotStudioのどちらでもプログラミングできます。 FlexPendantは、位置やパスなどプログラムの修正に最適です。RobotStudioは、より複雑なプログラミングに向いています。FlexPendant を使用してプログラミングを行う方法は、ユーザーマニュアル - FlexPendantを搭載したIRC5で説明されています。RobotStudioを使用してプログラムする方法は、ユーザーマニュアル-RobotStudioを参照してください。

プログラミング言語RAPID 言語と構造の詳細については、Technical referencemanual - RAPIDoverviewおよびTechnical referencemanual - RAPID Instructions, Functions and Data typesを参照してください。

Move命令のプログラミング7軸ロボットについてjointtargetをプログラミングする場合、第7軸の値（角度）はjointtargetデータの第1外部軸の値として保存されます。例：

! The value 135 is the angle of axis 7 in degrees:

CONST jointtarget myjointtarget := [[0,-130,30,0,40,0],[135,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

MoveAbsJ myjointtarget \NoEOffs, v1000, fine, tool0;

7軸ロボットについてrobtargetをプログラミングする場合、アーム角度はrobtargetデータの第1外部軸の値として保存されます。例：

! The value 107.816 is the calculated arm-angle:

CONST robtarget myrobtarget :=[[-9,182,198],[0.0660087,0.84242,-0.111216,0.52307],[0,0,0,11],[107.816,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

MoveL myrobtarget \NoEOffs, v1000, fine, tool0;

アーム角度は、簡単に言えば、第2軸の中央からWCP（リストのセンターポイント）の中央までの軸から見たアームの角度として説明できます。この値の測定または計



3 IRB 14000 の使用3.7 プログラムとテスト

算は、基本となる数学的な計算が極めて複雑なため、ユーザーが行うことはできません。

xx1600001072

注記

特異点とジョイント制限を避けるために、必要に応じて実行時にアーム角度が自動的に調節されます。望ましい距離は、システムパラメータLimit avoidancedistanceで調節できます。「Limit avoidance distance ページ69」を参照してください。

MultiMove を用いた座標プログラミングIRB 14000 ロボットには、座標モードで 2 本のアームをプログラミング可能にするRobotWare オプションの MultiMove coordinated,があらかじめインストールされています。MultiMove および座標ジョグの詳細については、アプリケーションマニュアル - MultiMoveを参照してください。

ヒント

MultiMove の設定とプログラミングを行う際は、RobotStudio の MultiMove ウィザードを使用します。

構成データ線形動作をプログラミングする場合、プログラミングされる位置が類似した構成になっていることが重要です。類似した構成になっていなければ、位置間の線形動作は不可能です。ロボットの構成はあらゆるロボットのプログラミングの際に重要ですが、7軸ロボットの場合はアームモードにより複雑性が増しているため、特に重要です。



3 IRB 14000 の使用3.7 プログラムとテスト続き

構成を定義するには、データタイプ confdata を使用します。データタイプ confdata の詳細については、Technical reference manual - RAPIDInstructions, Functions and Data typesを参照してください。

接触用途RAPID 命令 ContactL は、ロボットが保持しているツールでオブジェクトを所定の場所に押し込む必要がある接触用途に使用するために設計されています。詳しくはTechnical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Datatypesをご覧ください。



3 IRB 14000 の使用3.7 プログラムとテスト

続き

3.8 I/O信号

概要IRB 14000 には、異なるタイプの I/O 信号を接続でき、デジタル I/O 信号と、異なるタイプのフィールドバス（産業ネットワーク）の両方が接続可能です。I/O 信号の接続についての詳細は、製品マニュアル - Product.ProductNameおよび回路図 - IRB 14000を参照してください。

事前定義信号

操作モード信号以下の出力信号はシステム内で事前定義されており、操作モードの変更と確認に使用できます。

説明タイプ名前

手動モードの信号を有効にします。出力VP_ENABLE

操作モードセレクタ。出力VP_MODEKEY

［モーターオン］ボタン。出力VP_MOTOPB

衝突防止信号

説明タイプ名前

デフォルトは 1 で、衝突防止が有効になっていることを意味します。

出力Collision_Avoidance

この信号を 0 に設定すると、衝突防止が無効になります。これは、アームを至近距離に近づける必要があり、衝突のリスクが許容される場合に使用できます。



3 IRB 14000 の使用3.8 I/O信号

3.9 ユーザー承認

概要コントローラ上のデータ、機能、および命令は「ユーザー認証」システム（UAS とも呼ばれます）によって保護されます。 UAS は、ユーザーがアクセス権限を持つシステムの部分を限定します。ユーザーにより、異なるアクセス権限を持つことができます。異なるタイプのユーザーのために、それぞれ異なるユーザーグループを作成することをお勧めします。例えば、オペレータ、エンジニア、保守などです。オペレータの場合、システムへのアクセス権限は非常に限定する必要があります。

注記

Restore a backupおよびModify configurationの権限を付与するのは、安全機能を変更することが認められているユーザーのみに限定してください。

ユーザー認証システムおよび様々なコントローラ権限の設定についての詳細は、ユーザーマニュアル - RobotStudioを参照してください。

安全関連のシステムパラメーターの変更安全関連のシステムパラメータである Arm Check Point Speed LimitまたはGlobalSpeed Limitに変更を加えた場合は、変更についてユーザーに通知するために、再起動後に FlexPendant にイベントメッセージが表示されます。システムパラメータの詳細については、システムパラメータページ61を参照してください。



3 IRB 14000 の使用3.9 ユーザー承認


4 キャリブレーション4.1 概要

一般本章には、ロボットシステムのキャリブレーションを再度行う必要がある場合についての情報が記載されています。キャリブレーションには、回転カウンターの更新とファインキャリブレーションの 2 種類があります。

回転カウンターを更新する必要がある場合回転カウンターメモリの内容が失われた場合、カウンターを更新する必要があります。これは次の場合に必要となります。

• バッテリーの残量が低下した• リゾルバでエラーが発生した• リゾルバと測定ボードの間の信号が中断された• コントロールシステムが切り離されている時にロボットの軸が動かされた

回転カウンターは、初回設置時にロボットとコントローラを接続した後にも更新する必要があります.回転カウンターの更新は、オペレータが実行できる簡単な手順です。回転カウンターの更新ページ52を参照してください。

ファインキャリブレーションを行うべきときモーターやトランスミッションの部品など、キャリブレーション位置に影響を及ぼす部分がロボットで交換された場合は、システムのファインキャリブレーションを行う必要があります。ファインキャリブレーションは、有資格の保守技術者のみが行ってください。詳しくは、「製品マニュアル - Product.ProductName」の「キャリブレーション」のセクションを参照してください。



4 キャリブレーション4.1 概要

4.2 キャリブレーションスケールおよび正しい軸位置

概要ここでは、補正スケール位置、正しい軸位置について説明します。

キャリブレーションスケール/マーク図中にはロボットのキャリブレーションスケールとマークのポジションが示されています。拡大図の横の数字は、軸番号に対応しています。

xx1500000526



4 キャリブレーション4.2 キャリブレーションスケールおよび正しい軸位置

キャリブレーション位置

キャリブレーション位置のロボットの図この図は、ロボットがキャリブレーション位置にある状態を示したものです。

xx1500000363

角度による正確な軸位置下の図は、正確な軸位置を角度で示したものです。

IRB 14000 ROB_LIRB 14000 ROB_R軸

0°0°1

-130°-130°2

30°30°3

0°0°4

40°40°5

0°0°6

135°-135°7



4 キャリブレーション4.2 キャリブレーションスケールおよび正しい軸位置

続き

4.3 回転カウンターの更新

概要本セクションでは、各ロボット軸の概略キャリブレーションを行う方法について説明します。このキャリブレーションでは、FlexPendant を使用して各軸の回転カウンターの値を更新します。手順の概要は以下のとおりです。

1 マニピュレータをキャリブレーション位置に手動で移動します。2 ホールセンサー (CalHall) ルーチンでのキャリブレーションを選択します。3 回転カウンターの更新の機能を選択します。4 回転カウンター設定を保存します。

各ステップは以下のセクションで詳述されています。

ステップ 1 - マニピュレータをキャリブレーション位置に手動で移動する注記操作

注意

ブレーキを解除すると、ロボットの軸が非常にすばやく移動する場合があります。場合によっては、予期しない方向へ移動することもあります。

1

同期マークはキャリブレーションスケールおよび正しい軸位置ページ50に示されています。

キャリブレーションを行うロボットアームのブレーキを解除し、各ジョイントのキャリブレーションマークが揃うようにアームを手動で動かします。これで、ロボットはキャリブレーション位置に置かれたことになります。

2

ジョイントの位置には許容範囲があります。マークの端が、少なくとも反対側のマークの範囲内である必要があります。

ステップ 2 - ホールセンサー (CalHall) ルーチンでのキャリブレーションを選択する注記操作

FlexPendant でプログラムエディタを開きます。1

キャリブレーションを行うロボットアームに対応するタスクを選択します。［開く］をタップします。

2

必要な場合は、新しいプログラムを作成します。これは、利用可能な既存のプログラムがない場合に実行する必要があります。

3

［デバッグ］を選択し、［PPをメインに］をタップします。

4

［デバッグ］を選択し、［ルーチンの呼び出し...］をタップします

5

［CalHall］を選択します。6

［モーターオン］に進み、［開始］ボタンを押します。

7



4 キャリブレーション4.3 回転カウンターの更新

ステップ 3 - 回転カウンターの更新の機能を選択する操作

ホールセンサールーチン（CalHall）でのキャリブレーションで［2］をタップして、回転カウンターを更新する機能を選択します。

xx1400002694

1




続き

操作

回転カウンターを更新するジョイントをタップして選択します。2最初のウィンドウでは、ジョイント 1、2、3 および 4 が選択可能です。ジョイント 5、6 および 7 が選択可能な 2 番目のウィンドウを開くには、［次へ］をタップします。

xx1400002695

xx1400002696



4 キャリブレーション4.3 回転カウンターの更新続き

ステップ 4 - 回転カウンター設定の保存操作

［OK］をタップし、ホールセンサーのサンプリング手順を開始します。1選択した各ジョイントは、ホールセンサーが磁石と揃う正確な位置を計算して見つけるために、一度に 1 つずつ正方向と逆方向に数回回転します。キャリブレーションの順序：第 1、2、3、4、5、6、7 軸

注記

この手順には数分かかることがあります。

xx1400002697




続き

操作

ホールセンサーのサンプリングが完了したら、［OK］をタップして確定します。

xx1400002898

2



4 キャリブレーション4.3 回転カウンターの更新続き

操作

ホールセンサーが見つからない場合は、下記のエラーメッセージが表示されます。

xx1400002698

3

このエラーにはいくつかの原因が考えられます。• キャリブレーションマークと十分に揃うようにジョイントが調整されていま

せん。同期マークが揃うように、ジョイントを動かします。［OK］をタップして、ファインキャリブレーション手順を再度開始します。キャリブレーションが中断されたジョイントより前のジョイントはすでにキャリブレーションが完了しているため、再度キャリブレーションを行う必要はありません。キャリブレーションが中断されたジョイントの後のジョイントは、キャリブレーションがまだ行われていません。（キャリブレーションの順序：第1、2、3、4、5、6、7 軸。）

• ホールセンサーに不具合があります。I/O 信号のトラブルシューティングを行います。ホールセンサーの交換が必要となる場合があります。




続き

4.4 キャリブレーション位置の検証

概要ロボットシステムのプログラミングを開始する前に、ロボットのキャリブレーション位置を検証します。これは以下の方法で実行できます。

• すべての軸のキャリブレーション位置の角度に基づいた引数で MoveAbsJ 命令を使用する。

• FlexPendantの［ジョグ］ウィンドウを使用する。

MoveAbsJ命令を使用この手順を用いて、すべてのロボット軸をそれぞれのキャリブレーション位置まで動かすプログラムを作成します。

注記操作

［ABB］メニューで［プログラムエディタ］を押します。

1

新規プログラムを作成します.2

［動作&プロセス］メニューで［MoveAbsJ］を使用します.

3

右アームについて以下のプログラムを作成します。MoveAbsJ [[0,-130,30,0,40,0], [-

135,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\NoEOffs, v1000, fine, tool0;

4

左アームについて以下のプログラムを作成します。MoveAbsJ [[0,-130,30,0,40,0],

[135,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\NoEOffs, v1000, fine, tool0;

プログラムをマニュアルモードで実行します.5

「キャリブレーションスケールおよび正しい軸位置ページ50」および「回転カウンターの更新ページ52」を参照してください。

軸のキャリブレーションマークが正しく合っていることを検証します。マークが合っていない場合は、回転カウンターを更新します。

6

ジョグウィンドウの使用この手順を用いて、すべての軸の同期位置にロボットをジョグします。

注記操作

［ABB］メニューの［ジョグ］をタッチします。

1

［モーションモード］をタッチし、ジョグ対象の軸のグループを選択します。

2

軸1、2、3をジョグするには、軸をタッチします.

3

角度は角度による正確な軸位置ページ51に記載されています。

FlexPendant で読み取られる軸の位置の値が、キャリブレーション位置の角度と等しくなる位置まで、ロボット軸を手動で動かします。

4



4 キャリブレーション4.4 キャリブレーション位置の検証

注記操作

「キャリブレーションスケールおよび正しい軸位置ページ50」および「回転カウンターの更新ページ52」を参照してください。

軸のキャリブレーションマークが正しく合っていることを検証します。マークが合っていない場合は、回転カウンターを更新してください。

5



4 キャリブレーション4.4 キャリブレーション位置の検証

続き


5 システムパラメータ5.1 概要

システムパラメータについて本セクションでは、IRB 14000 固有のシステムパラメータについて説明します。パラメータはそれぞれが属するトピックとタイプに分けられています。他のシステムパラメータの情報については、Technical reference manual - システムパラメータを参照してください。

トピック I/O System

詳細については、次を参照してくださいパラメータ

Collision Avoidance ページ62Collision Avoidance

Connection Timeout Multiplier ページ63Connection Timeout Multiplier

トピックMotion

詳細については、次を参照してくださいパラメータ

Coll-Pred Safety Distance ページ64Coll-Pred Safety Distance

Global Speed Limit ページ65Global Speed Limit

Arm Check Point Speed Limit ページ66Arm Check Point Speed Limit

Arm-Angle Definition ページ67Arm-Angle Definition

Arm-Angle Reference Direction ページ68Arm-Angle Reference Direction

Limit avoidance distance ページ69Limit avoidance distance

Collision Detection Memory ページ70Collision Detection Memory

Friction compensation lead through factorページ71

Friction compensation lead through factor



5 システムパラメータ5.1 概要

5.2 トピック I/O System

5.2.1 Collision Avoidance

親Collision Avoidanceは、トピック I/O Systemのタイプ System Inputに属するActionパラメータのアクション値です。

Cfg 名CollAvoidance

説明このパラメータは現在のところ、IRB 14000（YuMi ロボット）のみに適用可能です。作動値CollisionAvoidanceは、衝突回避機能を有効にするのに使用します。デフォルトでは、ロボットのこの機能はオフになっています。CollisionAvoidanceは、ロボットの詳細な幾何学モデルを監視しています。モデル2体が互いに接近しすぎた場合、コントローラーが予測される衝突について警告を発し、ロボットを停止します。システムパラメータ Coll-Pred Safety Distanceが2つの物体がどの距離で衝突すると考えられるかを判断します。衝突予測安全距離を参照してください。



5 システムパラメータ5.2.1 Collision Avoidance

5.2.2 Connection Timeout Multiplier

親Connection Timeout Multiplierは、タイプ Device（トピック I/O System）に属しています。

Cfg 名ConnectionTimeoutMultiplier

説明ConnectionTimeoutMultiplierは、見込みパケットレート値に対する乗数を指定し、非有効化/監視タイマーの値を引き出します。

本書の目的Connection Timeout Multiplierは、4、8、16、32、64、128、256 中の数値です。RPI とあわせて、接続のタイムアウトの計算に使用します。 RPIに ConnectionTimeoutMultiplierを乗じると、接続が切断されるまでの最大時間が生成されます。

注記

IRB 14000 ロボット (YuMi) では、このパラメータは、お使いのネットワークセットアップにあわせて調節が必要です。

前提条件オプション EtherNet/IP Scanner/Adapterの設置が必要です。

許容値許容値は 4、8、16、32、64、128、256、512です。デフォルトバルブは 4です。



5 システムパラメータ5.2.2 Connection Timeout Multiplier

EtherNet/IP Scanner/Adapter

5.3 トピック Motion

5.3.1 Coll-Pred Safety Distance

親Coll-Pred Safety Distanceはタイプ Motion System（トピック Motion）に属します。

Cfg 名coll_pred_default_safety_distance

説明Coll-Pred Safety Distanceパラメータは、2 つの図形オブジェクト（ロボットリンクなど）が衝突しつつあると考えられる距離を決定します。

許容値0.001メートルから1メートルまでの値。デフォルト値は 0.01 メートルです。

関連情報Collision Avoidance ページ62



5 システムパラメータ5.3.1 Coll-Pred Safety Distance

5.3.2 Global Speed Limit

親Global Speed Limitはタイプ Robot（トピック Motion）に属します。

Cfg 名Global_max_speed_limit_custom

説明Global Speed Limitは、ツールのセンターポイント（TCP）、アームのチェックポイント、およびリストのセンターポイント（WCP）の制限速度を秒あたりのメートルで設定します。

注記

このパラメータは、安全機能である直角座標速度の監視を設定するために使用します。

注記

この安全関連のシステムパラメータを変更した場合、変更をユーザーに通知するために、再起動後に FlexPendant にイベントメッセージが表示されます。その後、ユーザーは意図する変更が行われたことを検証する必要があります。

制限事項Global Speed Limitは以下のロボットのみに使用します。

• IRB 14000このパラメータを他のロボットに設定しても、効果は一切生じません。Global Speed Limitは、各ロボットタイプの上限速度から制限速度を下げるためのみに使用できます。より高い値が設定された場合は、ロボットタイプの最大値が使用されます。ロボットのタイプの最大値は：

最大値ロボットタイプ

1.5 m/秒IRB 14000

許容値0.1 から 20 の間の数。デフォルト値は 20 です。



5 システムパラメータ5.3.2 Global Speed Limit

5.3.3 Arm Check Point Speed Limit

親Arm Check Point Speed Limitはタイプ Robot（トピック Motion）に属します。

Cfg 名Global_max_speed_limit_acp_custom

説明Arm Check Point Speed Limitは、アームチェックポイント（ACP）の制限速度を秒あたりのメートルで設定します。

注記

このパラメータは、安全機能である直角座標速度の監視を設定するために使用します。

注記

この安全関連のシステムパラメータを変更した場合、変更をユーザーに通知するために、再起動後に FlexPendant にイベントメッセージが表示されます。その後、ユーザーは意図する変更が行われたことを検証する必要があります。

制限事項Arm Check Point Speed Limitは以下のロボットのみに使用します。

• IRB 14000このパラメータを他のロボットに設定しても、効果は一切生じません。Arm Check Point Speed Limitは、各ロボットタイプの上限速度から制限速度を下げるためのみに使用できます。より高い値が設定された場合は、ロボットタイプの最大値が使用されます。ロボットのタイプの最大値は：

最大値ロボットタイプ

0.75m/秒IRB 14000

許容値0.1から20の間の数。デフォルト値は0.75です。



5 システムパラメータ5.3.3 Arm Check Point Speed Limit

5.3.4 Arm-Angle Definition

親Arm-Angle DefinitionはタイプRobot（トピック Motion）に属します。

Cfg 名use_old_arm_angle_definition

説明軸が7本あるロボットのポーズを完全に指定するには、アーム角度と呼ばれる追加的なパラメータが必要です。アーム角度を定義する方法は、Arm-Angle Definitionというパラメータが制御します。アーム角度の定義は、必ず新しいものを使用してください。古い定義は、下位互換性のみを目的として保存され、場合によってはロボットの最適ではない動きにつながる可能性があります。

制限事項Arm-Angle Definitionは7軸ロボットのみに適用可能です。

注記

Arm-Angle Definitionパラメータは RW 6.07 またはそれ以降のバージョンではサポートされていません。

許容値NewまたはOldです。デフォルト値はNewです。

関連情報ユーザーマニュアル - IRB 14000



5 システムパラメータ5.3.4 Arm-Angle Definition

5.3.5 Arm-Angle Reference Direction

親Arm-Angle Reference Directionはタイプ Robot（トピック Motion）に属します。

Cfg 名arm_angle_ref_dir

説明Arm-Angle Reference Directionは、アーム角度プロパティの計算方法を制御し、7軸ロボットの特定の特異点の位置に影響を及ぼします。

本書の目的7 軸ロボットは、robtargetを完全に指定するために、位置と方向に加えてアーム角度のコンセプトに依存します。アーム角度の計算は、選択した参照方向によって異なり、既定の参照方向はロボットの軸 2 原点を通過し、世界フレームの Y 軸と並行な線として選ばれます。WCPが参照方向として選ばれた軸上にある場合、アーム角度は未定義になります。それゆえ、インバースキネマティクスは線上の WCP のすべての位置に対して単独であり、この線上全体に渡る直線運動は機能しません。作業空間におけるこのエリアでの線形動作が用途で重要である場合は、ロボットを設定して別の参照方向を使用することができます。利用可能な選択肢は、ワールドY 軸、ワールド Z 軸、およびロボットの第 1 軸を通過するラインです。

注記

このパラメータの 1 つの値で作成された RAPID プログラムは、パラメータ値が変更された場合、動作が変化するか、あるいはまったく機能しない可能性があります。

許容値Arm-Angle Reference Directionは以下の値を取ることができます。

詳細：名前：値：

ワールドフレームの Y 軸と平行な参照方向。ワールドY

0

ワールドフレームの Z 軸と平行な参照方向。ワールドZ

1

ロボットの第 1 軸を通過するラインと平行な参照方向。軸12

デフォルト値は 0 です。




5 システムパラメータ5.3.5 Arm-Angle Reference Direction

5.3.6 Limit avoidance distance

親Limit avoidance distanceはタイプRobot（「Motion」のトピック内）に属します。

Cfg 名limit_avoidance_distance

説明Limit avoidance distanceは、アーム角度を自動的に調節する際に、最も近い特異点またはジョイント制限までの距離を制御します。

本書の目的処理可能な特異点は、第2軸または第5軸がゼロと等しくなる点です。

許容値-1ラジアンから100ラジアンまでの値。デフォルト値は0.017453ラジアンです。負の値を設定すると、機能が無効になります。




5 システムパラメータ5.3.6 Limit avoidance distance

5.3.7 Collision Detection Memory

親Collision DetectionMemoryテーマMotionでのタイプMotion Supervisionに属します。

Cfg 名collision_detection_memory

説明Collision Detection Memory衝突後、ロボットが経路上をどのぐらい反対方向に移動したのかを定義します。パラメータが変更された場合、制御装置を再起動する必要があります。

本書の目的衝突後、ロボットが経路上の反対方向への移動は、数秒間で明示されます。衝突前の移動スピードが遅いロボットより、その早い方が反対方向に長く移動しています。その詳細については、アプリケーションマニュアル -Controller software IRC5をご参照ください。

許容値秒単位での移動を指定する 0.5に間隔 0 のバルブを秒単位での移動に指定する。IRB 14000ロボットの規定値は0 sであり、それゆえロボットは後退しません。値を0s(衝突後の後退無効)に設定すると衝突後にもロボットに残留力が残った状態となります。これによりその位置から移動して離れる際に、新たな衝突を引き起こす場合があります。衝突後に確実にその場所から移動して離れるには、次の解決策が推奨されます。：

• 張力を緩和するため短時間のリードスルーを可能にします。• move命令を実行する前に、値をMotionSup\からOffへ設定します。• MoveLの代わりに、ContactLを利用します。

関連情報マニュアル Technical reference manual - システムパラメータの「モーション監視のチューニング方法」をご参照ください。『アプリケーションマニュアル - Controller software IRC5』。



5 システムパラメータ5.3.7 Collision Detection Memory

5.3.8 Friction compensation lead through factor

親Friction compensation lead through factorは主題 Motionのタイプ Robotに属します。

Cfg 名friction_comp_lead_through_factor

説明Friction compensation lead through factorリードスルーモードでのロボットの柔らかさを決定します。

本書の目的リードスルーモードにおいて、バルブを大きくするとロボットは柔らかくなり、小さくするとその柔らかさが低下です。バルブを大きく設定すれば、ロボットはツールの定義における間違うペイロードのようなエラーに敏感で、かくして自分でドリフトを動き始めています。リードスルーモードにおいて、 0 摩擦補償を全て削除するためにバルブを設定します。

注記

ロボットがパラメータに対する変更の適用を必要としないので、パラメータバルブを変更すると、テストは異なるレベルで直接に行うことができます。

制限事項Friction compensation lead through factorは下記のロボットのみに使用されます：

• IRB 14000このパラメータは他のロボットに設定されても、役に立ちません。

許容値値は 0.0 から 1.0までです。デフォルトバルブは 0.6です。



5 システムパラメータ5.3.8 Friction compensation lead through factor

RobotWare - OS


索引FFlexPendant, 24

jキャリブレーション位置へのジョグ, 58MoveAbsJ 説明書, 58非常停止ボタン, 14

Friction compensation lead through factor, 71

II/O 信号, 46

MMoveAbsJ 説明書, 58

RRobotStudio

概要, 26RobotStudioオンラインアプリ, 27

YuMi, 28管理, 27操作, 28調整, 28

RobotStudio オンラインアプリキャリブレーション, 27ジョグ, 27

RobotWare, 25

UUAS、ユーザー認証システム, 47

アアームモード, 33アームモード, 33

オオペレータパネル, 39

キキャリブレーション

ファインキャリブレーションを行うべきとき, 49回転カウンターを更新する必要がある場合, 49

キャリブレーション位置へのジョグ, 58

ククイックセットメニュー, 32

シシンボル

安全, 20

ジジョイスティックの向き, 29ジョグ, 31ジョグウィンドウ, 31

フフィールドバス, 46

ベベース座標系, 30

ペペイロード, 37

リリードスルー, 36

安安全

シンボル, 20マニュアル内の記号, 20記号, 20

安全規格, 12安全記号

マニュアル, 20

荷荷重, 37

危危険レベル, 20

規規格

ANSI, 13CAN, 13EN, 13EN IEC, 12EN ISO, 12安全, 12

記記号

安全, 20

座座標系, 29

産産業ネットワーク, 46

軸軸, 29

衝衝突防止, 40, 46

製製品クラス, 25

非非常停止

リカバリ, 15非常停止ボタン

FlexPendant, 14

保保護規格, 12保護具, 17

防防護服, 17



索引

ABB AB, RoboticsRobotics and MotionS-721 68 VÄSTERÅS, SwedenTelephone +46 (0) 21 344 400

ABB AS, RoboticsRobotics and MotionNordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, NorwayBox 265, N-4349 BRYNE, NorwayTelephone: +47 22 87 2000

ABB Engineering (Shanghai) Ltd.Robotics and MotionNo. 4528 Kangxin HighwayPuDong DistrictSHANGHAI 201319, ChinaTelephone: +86 21 6105 6666

ABB Inc.Robotics and Motion1250 Brown RoadAuburn Hills, MI 48326USATelephone: +1 248 391 9000

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E,ja


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