Date post: | 24-May-2015 |
Category: |
Documents |
Upload: | bertha-michiels |
View: | 216 times |
Download: | 0 times |
Software
LDR
Data EEPROM 64k
LCD Display (4x40)
Emergency stop
IR remote control
Sound
Date/time
Joystick
Odometer
Compass
RS232 out
GPS (RS232)
USER INTERFACES BASIC SYSTEM SENSORS
Temperatuur DS1621
ACTUATORS
US distance
Gas TGS800
Vibrations B200
CMU video
Functies Robot (voorbeeld)
RS232 in
Steering
Keyboard
SD kaarten
Propulsion
Cell phone?
Grabber
Software
LDR
Data EEPROM 64k
LCD Display (4x40)
Emergency stop
IR remote control
Sound
Date/time
Joystick
Odometer
Compass
RS232 out
GPS (RS232)
USER INTERFACES BASIC SYSTEM SENSORS
Temperatuur DS1621
ACTUATORS
US distance
Gas TGS800
Vibrations B200
CMU video
Functies Robot (voorbeeld)
RS232 in
Steering
Keyboard
SD kaarten
Propulsion
Cell phone?
Grabber
Alle robots en altijd:- Nooit lelijk doen tegen het baasje- Zelfbescherming, Zelfbehoud- Uitvoering noodzakelijkheden tot overleven- Rationele opdrachten van andere hersengebieden uitvoeren
Onze robot:- Autonoom bewegen- Reageren volgens verschillende emoties?
Basic system eisen: (voorbeeld)
Apache
Fedora LinuxWindows XP PC RS232 in/out
RS232 out/in
PHP JP Graph
Client browser
Postgres (MySql) PHP (+Perl)PHP (+Perl)
Multi-user
Multi-OS / Wifi
Seriële zender en ontvanger
Wifi of utms etc.
Robot
Laptop of PC
Handheld
Omgeving (voorbeeld)
Sensors Actuators
Layer 0 Behaviour 1
Behaviour 2
Behaviour x
Layer 1 Behaviour 1
Behaviour 2
Behaviour x
Layer 2 Behaviour 1
Behaviour 2
Behaviour x
Layer 3Behaviour 1
Behaviour 2
Behaviour x
Basic subsumption (voorbeeld)
Input
Output
Suppressor
InhibitorRegister 1
Register x
Register 2
Monostable 1
Monostable 2
Monostable x
Sensor 1
Sensor X
Suppressor input
Inhibitor output
AFSM 1
Suppressor input
Inhibitor output
AFSM 3
Suppressor input
Suppressor inputSuppressor input
Inhibitor output
AFSM 2
Suppressor input
Inhibitor output
AFSM X
Subsumption Behaviour
Layer 0 = Avoid, Do not
Layer 1 = Wander around, I tell you to
Layer 2 = Explore world, You better don t
Layer 3 = Data grabbing
Input Behaviour Output
Bumper touch Emergency stop AFSM-01 (max break)
Red Emergency button Power cut AFSM-02 (Disconnect)
AFSM-01 (max break) Propulsion off Actuator (Engine off)
Subsumption Robot (voorbeeld)
Fusion
Inhibitor outputSuppressor input
Monostable x Register x
Bumper schakelaars Bevrijd mijzelf• 8 bumper schakelaars• 8 bewegingspatronen
Subsumption Motoren Beweeg
Motoren beweeg
Accu niveau
Infraroodbaken detector
Sonar SRF10
Koppel aan oplader
Vind de pot met goudNog slimmer
Ontwijk op afstand
Set Surpressor op Infraroodbaken detector
Surpr
Inhib
Surpr Inhib
Inhib
Surpr
Surpr
Go
SSA message server
SPI
ATmega X
SPI
ATmega X
Communicatie Microcontrollers
Webserver
Wifimodule
Actief Passief
Wifi Client
Screenshot 5 Robot extern
Screenshot 6 Robot ingelogd