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SPOT 정보 사용 설명서 - Boston Dynamics · 2020. 10. 16. · Spot은 다양한 지형에서...

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Boston Dynamics 고유 자산 기밀 자료 SPOT 정보 사용 설명서 V1.0 - 원본 설명서
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Boston Dynamics 고유 자산 및 기밀 자료

SPOT 정보 사용 설명서 V1.0 - 원본 설명서

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V1.0 Boston Dynamics 고유 자산 및 기밀 자료 1

© Boston Dynamics 2020 All rights reserved v1.0 2020년 7월 원본 설명서 Boston Dynamics 78 4th Ave. Waltham, MA 02451 USA (617) 868-5600 [email protected]

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목차

1 소개 ........................................................................................................................................................................................................... 5

1.1 제조업체 정보 ................................................................................................................................................................................... 5

1.2 Spot 소유자 정의............................................................................................................................................................................ 5

1.3 Spot 조작자 정의............................................................................................................................................................................ 5

1.4 기계 장치 설명 ..................................................................................................................................................................................6

1.5 사양....................................................................................................................................................................................................... 7

2 제품 안전 개요 ..................................................................................................................................................................................... 8

2.1 사용 용도 ..........................................................................................................................................................................................10

2.2 환경 제한 사항 ................................................................................................................................................................................10

2.2.1 산업 환경 정의 .......................................................................................................................................................................10

2.2.2 환경 조건 및 사용 유형에 대한 제한 사항 .................................................................................................................... 11

2.2.3 환경 조건 ................................................................................................................................................................................. 12

2.3 오용..................................................................................................................................................................................................... 13

2.4 PPE(개인 안전 장비) ...................................................................................................................................................................14

2.5 비 이온화 방사 고려 사항 ...........................................................................................................................................................14

2.5.1 EMC 고려 사항 .....................................................................................................................................................................14

2.5.2 무선 통신 고려 사항: ...........................................................................................................................................................14

2.6 레이저 ................................................................................................................................................................................................14

2.7 소음..................................................................................................................................................................................................... 15

3 운반, 취급 및 보관.............................................................................................................................................................................. 16

3.1 운반..................................................................................................................................................................................................... 16

3.2 안전 취급 .......................................................................................................................................................................................... 17

3.2.1 Spot 취급을 위한 안전 조건 ............................................................................................................................................ 17

3.2.2 끼임 위치 ................................................................................................................................................................................. 17

3.2.3 핸들 ........................................................................................................................................................................................... 18

3.2.4 두 명이 들어 올리기 ............................................................................................................................................................ 19

3.2.5 PPE(개인 안전 장비) ......................................................................................................................................................... 20

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3.3 보관.................................................................................................................................................................................................... 20

3.3.1 배터리 보관............................................................................................................................................................................. 21

4 설치 및 확인 ........................................................................................................................................................................................ 22

4.1 시작 전 주의 사항 ......................................................................................................................................................................... 22

4.2 준비.................................................................................................................................................................................................... 22

4.2.1 페이로드 조립 및 준비 ....................................................................................................................................................... 23

4.3 배터리 설치 ..................................................................................................................................................................................... 23

4.4 배터리 충전 작동 환경 ................................................................................................................................................................ 24

4.5 로봇 전원 켜기 ............................................................................................................................................................................... 25

5 기계 사용 .............................................................................................................................................................................................. 26

5.1 작동 모드 ......................................................................................................................................................................................... 26

5.1.1 계단 이동 ................................................................................................................................................................................ 26

5.2 Spot 제어........................................................................................................................................................................................ 27

5.3 로봇 작동 중지 ............................................................................................................................................................................... 28

5.3.1 수동 중지 ................................................................................................................................................................................ 28

5.3.2 자동 중지 ................................................................................................................................................................................ 29

5.3.3 Spot 작동 중지와 관련된 잠재적 위험 요소 ............................................................................................................. 29

5.3.4 전원 차단 상태 ...................................................................................................................................................................... 30

5.3.5 작동 중지 또는 균형 유지 중 갑작스러운 빠른 동작 ............................................................................................... 31

5.4 예기치 않은 작동 중지 후 백업 시작 ..................................................................................................................................... 32

5.5 Spot 전원 끄기 ............................................................................................................................................................................. 32

6 유지 관리 .............................................................................................................................................................................................. 33

6.1 로봇 몸체 팬 청소 ......................................................................................................................................................................... 33

6.1.1 로봇 청소 ................................................................................................................................................................................ 33

6.2 SpotCheck로 재보정 ................................................................................................................................................................ 33

6.2.1 SpotCheck를 실행해야 하는 경우 ............................................................................................................................. 34

7 긴급 상황 .............................................................................................................................................................................................. 35

7.1 화재.................................................................................................................................................................................................... 35

7.2 Spot으로 인한 인체 상해 및 시설물 손상 .......................................................................................................................... 35

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8 위험 평가 .............................................................................................................................................................................................. 36

8.1 제조업체의 위험 평가 ................................................................................................................................................................. 37

8.1.1 기계적 위험 요소에 대한 위험 평가(영향) ................................................................................................................. 38

8.1.2 기계적 위험 요소에 대한 위험 평가(끼임 위치) ........................................................................................................41

8.2 소유자의 위험 평가 지침 ........................................................................................................................................................... 42

8.2.1 환경 조건 검토 ...................................................................................................................................................................... 43

8.2.2 기계적 위험 요소의 심각도 확인 ................................................................................................................................... 43

8.2.3 기계적 위험 요소의 발생 확인 ....................................................................................................................................... 44

9 규정 준수 문서 ................................................................................................................................................................................... 45

9.1 EU 적합성 선언 ............................................................................................................................................................................. 45

9.2 마킹................................................................................................................................................................................................... 46

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1 소개 본 문서에는 중요한 안전 정보가 포함되어 있습니다.

Spot 사용 시 조작자 및 주변 사람이 위험에 처하지 않도록 주의하십시오. 로봇 및 기타 자산의 손상 또는 인체 상해 위험을 줄이기 위해 본 문서를 주의해서 읽고 본 문서의 지침을 따르십시오.

Spot 사용 전 본 문서를 모두 읽고 이후 쉽게 참조할 수 있는 장소에 문서를 비치하십시오.

1.1 제조업체 정보

Spot 제조업체:

Boston Dynamics 78 4th. Street Waltham , MA 02451 USA

1.2 Spot 소유자 정의

현재 문서 범위에서 "소유자"는 산업 또는 상업 분야 및 환경에서 로봇을 작동하기 위해 Spot을 구입하거나 임대하는 법적 주체를 의미합니다. 소유자는 작업장의 안전 규정을 따라야 하며, 잔류 위험 감소 조치를 이행하는 데 있어 제조업체의 대응 당사자입니다.

1.3 Spot 조작자 정의

현재 문서 범위에서 "조작자"는 소유자의 책임에 따라 Spot을 조작하는 사람을 의미합니다. 조작자는 Spot 사용 교육을 받아야 합니다.

참고: 소유자와 조작자 모두 일반적으로 "사용자"라고 부릅니다.

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1.4 기계 장치 설명

Spot은 다양한 지형에서 기동할 수 있는 사족보행 로봇입니다. Spot은 각 다리에 있는 여러 개의 센서와 3개의 모터로 실내 및 실외 환경에서 기동하며, 균형을 잡고 자세를 유지할 수 있습니다.

Spot에 대한 개요는 Spot 소개를 참조하십시오(링크). 안전한 조작 및 사용에 관한 자세한 내용은 Boston Dynamics Support의 교육 및 안전 동영상을 참조하십시오. https://www.youtube.com/c/BostonDynamicsSupport/featured

로봇 해부

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1.5 사양

기본 로봇 치수

길이: 1100mm 너비: 500mm 높이(서 있을 때): 840mm 높이(앉아 있을 때): 191mm 순 중량: 32.5kg

배터리

배터리 용량: 605Wh 평균 가동 시간(페이로드 없음): 90분 대기 시간: 180분 충전 시간: 120분 중량: 4.2kg

배터리 충전기

입력 전압: 100-240VAC 50/60Hz 5.5A 최대 출력: 35-58.6 VDC 7.2A 최대 작동 온도: 0~40°C

연결 기능

WiFi 2.4Ghz b/g/n 기가비트 이더넷

지형 감지

수평 시야각: 360° 범위: 4m 조도: 2룩스 이상 충돌 방지: 고정 물체로부터 설정 거리 유지

이동

최대 속도: 1.6m/초 최대 경사각: ±30° 최대 계단 높이: 300mm

페이로드

페이로드 레일과 페이로드 포트를 각각 사용하여 Spot에 페이로드를 장착할 수 있습니다.

환경

방수방진등급 = IP54 작동 온도: -20~45°C 작동 습도: 0~70% RH

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2 제품 안전 개요

Spot 로봇, 조작자, 배터리 충전기, 운반 케이스 및 배터리

Spot 로봇 특성:

• Spot은 자체적으로 구동(배터리 전원)되는 사족보행 로봇입니다. • 이 로봇은 다양한 실내 및 실외 환경에서 이동 및 탐색 기능을 수행합니다. • 이 로봇은 내장된 센서를 사용하여 주위 환경을 감지합니다. • 이 로봇은 복잡한 제어 알고리즘을 통해 균형을 잡고 주위를 탐색합니다. • 다양한 페이로드를 통해 Spot 기능을 확장할 수 있습니다. • Spot은 사람을 운반하는 용도로 사용되지 않습니다. • Spot은 제어 장치와 기계 사이의 케이블과 같은 물리적 연결 없이 원격으로 작동합니다.

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Spot은 매우 높은 수준의 자율 이동 능력을 갖춘 이동형 로봇입니다. 작동 중인 로봇의 동작은 계획된 경로 또는 이동 상태에 따라 가변적이거나 불규칙적일 수 있습니다.

Spot 작동 시에는 항상 주의가 필요합니다. 본 문서의 모든 정보를 자세히 검토하고 모든 권장 지침을 따르십시오.

Spot은 정밀한 제어 기술이 포함된 사족보행 로봇입니다. Spot은 동적으로 균형을 잡습니다.

바로 선 자세 및/또는 균형 잡힌 자세는 작동 중인 상태에서만 유지 가능합니다.

하지만 작동 중인 상태에서도 안정적인 자세 유지가 항상 보장되지는 않습니다.

지면 조건 및 특정 시점의 환경 상태에 따라서도 안정성에 영향을 받을 수 있습니다. 이러한 조건은 완전히 예측 가능하지 않으며, Spot이 예기치 않게 쓰러질 수도 있습니다.

Spot 작동 시에는 항상 주의가 필요합니다. 본 문서의 모든 정보를 자세히 검토하고 모든 권장 지침을 따르십시오.

Spot은 다재다능하고 강력한 기계입니다. 특정 적용 분야 및 위험한 상태에서는 로봇의 자세로 인한 위험 요소(특히 기계적 위험 요소)가 있을 수 있습니다.

Spot은 범용성이 뛰어난 이동형 자율 구동 로봇입니다. 따라서 소유자는 특정 적용 분야에 따라 위험 평가를 수행해야 합니다. 적용 분야별 위험 평가의 결과에 따라 추가적인 안전 조치가 필요할 수 있습니다. 소유자는 이러한 추가적인 위험 감소 조치를 시행하고 유지 관리할 책임이 있습니다.

Spot 로봇에 대한 페이로드 설계, 설치 및 통합은 전체 로봇 플랫폼의 위험 요소 및 안전에 영향을 줄 수 있습니다. Spot에 페이로드를 통합할 때는 전체 로봇 플랫폼에 대한 지역 규제 요구 사항을 고려해야 합니다.

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2.1 사용 용도

사용 용도 및 환경 조건은 본 문서에 설명된 위험 및 안전 요구 사항을 평가할 때 필수적입니다.

일반적인 사용 환경:

• 감시 모드(조작자가 직접 구동 모드로 Spot 감시) 또는 자율 구동 모드에서 최대 1.2m/s의 일반 속도로 실내에서 구동합니다. 이동 범위에는 계단 등반 및 고르지 않은 도보 표면 이동이 포함됩니다. 작은 장애물, 좁은 통로(시야 제한), 복잡한 시설물에서의 이동도 가능합니다.

• 형태/재질을 예측할 수 없고 다양한 물리적 특성을 갖는 다양한 실외 지형에서 감시 모드 또는 자율 구동 모드(위 참조)로 최대 1.2m/s의 일반 속도로 구동합니다. 시야가 넓고 조작자가 대부분의 작동 시간 중 최적의 상태로 작동 상태를 관찰할 수 있습니다.

2.2 환경 제한 사항

2.2.1 산업 환경 정의 본 문서의 범위에서 "산업 환경"은 일반인의 출입이 제한되거나 로봇을 사용하는 동안 일반적으로 다른 사람이 출입할 가능성의 거의 없는 작업 환경을 의미합니다.

산업 환경은 정형화되어 있거나 준정형화된 환경입니다. 환경 내 배치, 구조물 및 하드웨어는 의도된 목적에 따라 구성됩니다.

특히 Spot 적용 분야에는 다음 조건이 적용됩니다.

• Spot 작동 구역이 제한적이어야 하며, 사용 전 로봇에 인접한 위치에 있는 모든 조작자 및 사람에게 이 구역에 대한 알림을 제공해야 합니다.

• 조작자 및 관찰자는 PPE(개인 안전 장비) 사용에 대한 고용주의 안전 조치를 따라야 합니다. • 산업 환경에 대한 접근은 본 문서의 내용을 숙지한 조작자로 제한됩니다. • 공공 장소는 위에 설명한 정의 및 조건에 따른 사용 범위에서 제외됩니다. • 사용 교육을 받지 않은 사람 및 어린이는 위에 설명한 정의 및 조건에 따른 사용 범위에서 제외됩니다.

• 연구 실험실 또는 임시 시설은 모든 조건 및 제한 사항을 따르는 것을 조건으로 사용이 허가됩니다. • 사용자가 로봇 주위에 인접한 위치에 있을 가능성이 높거나 로봇과 물리적으로 접촉할 가능성이 높은 적용 분야도 사용 범위에서 제외됩니다.

환경 유형, 인원 및 위험 요소의 노출 조건에 대해 위에 나열된 조건을 준수하지 못할 경우 해당 의도된 사용 범위에서 예상되는 것보다 더 위험한 상황이 사용자에게 발생할 수 있습니다.

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2.2.2 환경 조건 및 사용 유형에 대한 제한 사항 Spot은 사족보행 로봇입니다. 이동 및 균형은 동적 제어 원칙을 기반으로 합니다. 지면 및 주위 환경을 인지하기 위해 여러 센서가 사용됩니다.

환경 조건은 로봇의 안정성 및 이동 중 오류 가능성에 큰 영향을 줍니다.

이동 중 위험한 조건에 따라 발생 가능한 동작은 다음과 같습니다.

● 쓰러짐 ● 예기치 않은 다리 동작을 일으키는 불안정 자세 및 복구 시도 ● 계획 및 예상된 경로와의 큰 편차 ● 다리 또는 전체 로봇의 갑작스러운 가속 ● 전복 ● 쓰러짐 또는 전복 이후의 미끄러짐 또는 구름 ● 위 동작의 혼합 상황

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2.2.3 환경 조건 로봇 작동 시 위험 요소가 발생할 수 있는 일부 환경 조건에는 다음이 포함될 수 있습니다.

낭떠러지 가장자리 Spot은 보행 지면의 갑작스러운 종료 지점("낭떠러지")을 인식할 수 없습니다.

낭떠러지 가장자리가 있으면 300mm 이상 높이의 블록, 가드, 그물 또는 기타 구조물로 막아 두어야 합니다.

모래, 먼지 및 액체 Spot은 모래, 먼지 및 액체 위에서도 보행 가능합니다. 하지만 특정 미끄러운 물질 또는 둥근 입자로 인해 로봇의 안정성이 저해될 수 있습니다.

보행 지면에 있는 물질의 특성을 확인하십시오.

줄 Spot은 다리에 걸려 넘어질 수도 있는 줄을 감지할 수 없습니다.

로봇 경로에서 줄을 치워두어야 합니다.

높이 300mm 미만의 불안정한 물체

Spot은 보행 지면에서 높이 300mm 미만의 물체를 안정적으로 감지할 수 없습니다. 보행 지면에서 높이 300mm 미만의 불안정한 물체가 있으면 로봇 경로에서 치워두어야 합니다.

투명하거나 반사되는 재질 또는 매우 밝은 표면의 물체

Spot은 투명하거나, 반사되거나, 매우 밝은 표면의 장애물을 안정적으로 감지할 수 없습니다. 시각적으로 표면 질감을 구분할 수 있어야 합니다.

불안정하거나 움직이는 보행 지면

보행 지면이 안정적이지 않으면 Spot이 센서를 신뢰할 수 없습니다.

엘리베이터, 에스컬레이터, 무빙워크, 램프, 차량, 보트 등 움직이는 표면에서는 로봇을 작동하지 마십시오. 움직이는 플랫폼에서의 운반은 로봇이 잠금 모드일 때만 허용됩니다.

가파른 경사지 Spot은 +/-30도를 초과하는 경사지에서 안정적 자세를 유지할 수 없습니다.

과도한 계단 높이 계단 발판과 수직판의 크기는 175 x 255-280mm 이내여야 하고 최대 300mm까지 가능합니다.

불충분한 조명 2룩스 미만의 조명

작동 범위를 벗어난 온도 -20°C~45°C 범위를 벗어나는 작동 온도

약한 무선 연결 컨트롤러와의 무선 연결이 끊어지면 Spot이 중지 보호 모드로 진입합니다. 계단, 경사지 또는 기타 고르지 않은 표면에서 이 문제가 발생하면 Spot이 앉으려고 시도할 때 미끄러지거나 넘어질 수 있습니다.

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2.3 오용

Boston Dynamics에서 예측 가능한 오용 방식으로 간주되는 사례는 다음과 같습니다.

• 집중력 부족, 부주의 또는 교육 부족으로 인한 사용자의 오작동 • 기계 사용 중 고장, 사고 또는 오류가 발생할 때의 사용자의 반사 행동 • 특정 사용 방식 및 환경에 대한 충분한 인지 없이 이뤄지는 로봇 작동

임무/프로덕션 목표를 수행하기 위한 조작 요구와 관련이 없는 동작은 예측 가능한 오용 방식으로 간주되지 않습니다.

예측 불가능한 오용 방식으로 간주되는 일부 사례는 다음과 같습니다.

• 로봇 관찰 작업 중 Spot에 접근하거나 가까이 있는 행동 • Spot 작동 중 동작 부위 또는 기타 로봇 부품에 접근하려는 시도 • 일련의 사고를 수정하고자 불안정한 상태에서 로봇에 접촉하려는 시도 • 로봇이 사용자보다 높은 지면에서 이동하기 때문에 로봇과의 상대적 위치를 잘못 판단하는 경우

환경 특성에 맞게 Spot을 작동하지 못할 경우에는 오용으로 간주됩니다.

이외에도 다른 몇 가지 오용 방식은 다음과 같습니다.

• 사람 또는 동물의 운반 • 유해 물질의 운반 • 의도적으로 사람을 해치는 동작 • 모든 불법 목적을 위한 사용 • 등반 보조물로 사용 • 잠재적으로 폭발 위험이 있는 환경에서의 사용

모든 로봇 오용은 심각한 인체 상해 또는 상당한 물질적 위험 요소의 원인이 될 수 있습니다.

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2.4 PPE(개인 안전 장비)

Spot을 작동할 때는 소유자 산업 환경에 필요한 것 이상의 추가적인 PPE(개인 안전 장비)가 필요하지 않습니다. 하지만 안전화를 착용하는 것이 좋습니다.

2.5 비 이온화 방사 고려 사항

비 이온화 방사에 대한 정보는 아래 내용을 참조하십시오.

2.5.1 EMC 고려 사항 Spot은 중장비 산업 환경 관련 표준에 맞는 EMC 준수 규정에 따라 테스트 되었습니다. Spot은 일반적으로 산업 환경에서 발견되는 EMC 전자파에 내결함성을 갖습니다.

자세한 내용은 규정 준수 문서를 참조하십시오.

2.5.2 무선 통신 고려 사항: Spot은 Radio Equipment Directive(RED)에 승인된 Wi-Fi 무선 통신을 사용합니다. 또한 Spot은 무선 통신 기기에 대한 해당 RED 표준에 맞게 평가되었습니다.

자세한 내용은 규정 준수 문서를 참조하십시오.

2.6 레이저

Spot 로봇에는 Class I 레이저 프로젝션 시스템을 사용하는 5개의 스테레오 카메라 시스템이 포함되어 있습니다.

이 제품은 EN/IEC 60825-1, Edition 2(2007) 및 Edition 3(2014)에 따라 Class 1 Laser Product로 분류됩니다.

레이저 구성품의 변형 또는 조정은 허용되지 않으며, 유해한 방사선 노출을 일으킬 수 있습니다. 또한 여기에 지정된 것 이외의 방식으로 기기를 제어 또는 조정하거나 사용할 경우 유해한 방사선 노출을 일으킬 수 있습니다.

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2.7 소음

Spot에서 발생하는 소음은 Spot이 작동하는 환경에 따라 결정됩니다.

폭신한 카펫 표면 위에서 보행 중인 Spot의 소음은 금속 계단 위로 올라가는 Spot 소음보다 훨씬 작을 것입니다. Spot을 일반 작업에 배치하기 전에, EH&S 직원과의 협력에 따라 작동 환경에서 Spot에 발생하는 소음으로 인해 추가적인 PPE(개인 안전 장비)가 필요한지 여부를 결정해야 합니다.

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3 운반, 취급 및 보관

3.1 운반

Spot은 로봇 및 관련 구성품을 위해 특별히 설계된 두 가지 맞춤형 케이스로 운반됩니다.

Spot을 꺼낸 후 케이스를 버리지 마십시오. 케이스는 로봇 및 해당 부속품을 운반하거나 서비스를 받기 위해 Boston Dynamics로 보낼 때 사용됩니다.

로봇 운반 케이스

길이: 927mm 너비: 546mm 높이: 464mm 케이스 중량: 47.6kg 결합 중량: 80.1kg

배터리 팩/전원 공급 장치용 운반 케이스

길이: 559mm 너비: 432mm 높이: 267mm 케이스 중량: 9.2kg 결합 중량(배터리 1개): 18.1kg 결합 중량(배터리 2개): 22.7kg

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3.2 안전 취급

Spot 취급에 대한 조작 및 안전 지침은 일련의 교육 동영상으로 제작되어 있습니다.

동영상: Spot Safety: Safe Handling 이 동영상에서는 특히 다음 항목들에 주의하시기 바랍니다.

● 취급 안전 조건(전원이 꺼졌는지 확인) ● 끼임 주의(각 다리의 구동 부분과 끼임 주의) ● 핸들(위치 및 로봇을 들어 올리는 방법 확인) ● 두 명이 들어 올리기(절차 그림 참조)

3.2.1 Spot 취급을 위한 안전 조건 로봇의 안전 취급 조건은 두 가지입니다.

• Power OFF • Power ON, Motor Lockout

안전한 로봇 전원 차단에 대한 자세한 내용은 로봇 작동 중지 섹션을 참조하십시오.

Spot을 만질 때는 항상 모터가 잠금 상태이거나 전원이 꺼졌는지 확인하십시오.

3.2.2 끼임 위치 Spot의 관절부에 손가락 또는 기타 신체 부위가 끼일 수 있으며, 의류, 긴 머리카락, 보석류 등이 걸릴 수 있습니다.

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3.2.3 핸들 Spot은 각 엉덩이 관절부에 핸들이 있습니다. 로봇을 들어 올리거나, 운반하거나, 눕힐 때 핸들을 사용하십시오.

무릎 관절부에는 항상 손을 가까이 하지 마십시오. Spot을 낮추거나 다리를 접을 때는 특히 주의하십시오.

핸들을 잡을 때를 제외하고는 엉덩이 관절부에 손을 가까이 하지 마십시오. 끼임 위치에 손가락이 걸리지 않도록 핸들을 잡을 때는 항상 주먹 모양을 유지하십시오.

핸들을 사용할 때는 손과 손가락이 끼일 수 있습니다.

항상 양손을 주먹 모양으로 유지하십시오. 끼임 사고가 발생하지 않도록 손가락을 펴지 마십시오.

엉덩이 관절부 무릎 관절부

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끼임 위치에 닿지 않도록 손가락을 편 상태로 Spot을 운반하지 마십시오.

3.2.4 두 명이 들어 올리기 Spot은 무게가 무거우며(32kg), 특히 페이로드가 연결된 상태에서는 운반하기 까다로울 수 있습니다. 핸들을 바로 쥐고 로봇을 들어 올릴 때 안전 지침을 준수하십시오. Spot을 들어 올릴 때는 앞과 뒤에 한 명씩 항상 두 명이 필요합니다.

동영상: Spot Operation: Spot Startup 이 동영상에서는 특히 다음 항목들에 주의하시기 바랍니다.

● 두 명이 Spot을 들어 올리는 방법 ● 다리가 풀린 상태에서 가장 안전한 잡기 위치(엔드 세그먼트) ● 엉덩이 부위 핸들 사용

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두 명이 들어 올리기

3.2.5 PPE(개인 안전 장비) Spot을 취급할 때는 해당 산업 환경에서 조작자에게 필요한 것 이상의 추가적인 PPE(개인 안전 장비)가 필요하지 않습니다. 하지만 안전화를 착용하는 것이 좋습니다.

3.3 보관

사용 중이 아닐 때는 Spot에서 배터리 팩을 분리합니다. Boston Dynamics는 로봇과 함께 제공된 운반 케이스에 Spot을 보관할 것을 권장합니다.

적절한 온도의 건조한 곳에 Spot을 보관하십시오. Spot은 -30C~40C 범위의 온도 및 30%~70% 범위의 습도에서 안전하게 보관할 수 있습니다.

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3.3.1 배터리 보관

동영상: Spot Safety: Battery and Charging. 이 동영상에서는 특히 다음 항목들에 주의하시기 바랍니다.

● 배터리를 분리하고 배터리 슬롯을 조사하여 배터리를 확인하는 방법 ● 배터리 취급 방법

• 보관 온도: -30~25C 충전 온도: 0~40C 작동 온도: -20~45C • Spot 조작자는 산업 표준 및 지역 규정에 맞게 배터리 보관 및 충전 안전에 대한 정책을 만들어야 합니다.

• 운반 또는 보관 중에는 로봇에서 배터리를 분리하십시오.

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4 설치 및 확인 Spot은 이동형 로봇이기 때문에 특별한 고정 장치나 진동 방지 패드와 같은 구조 장치 또는 설치 고정물이 필요하지 않습니다.

4.1 시작 전 주의 사항

소유자는 조작자 및 주위 모든 사람이 안전한 Spot 작동을 위한 교육을 받았고, Spot 작동으로 인해 어떠한 위험도 발생하지 않는지 확인해야 할 책임이 있습니다.

사용자 및 사용자 책임에 관한 자세한 내용은 Spot 소유자 정의를 참조하십시오.

로봇을 직접 작동하는 사람이나 수동적으로 근처에 있는 사람을 포함하여 Spot 근처에 있는 모든 인원이 위험할 수 있습니다.

본 문서의 지침에 따라 모든 사람에게 적절한 교육 및 알림이 제공되었는지 확인해야 합니다.

Spot은 사람과 가까운 위치에서 조작이 필요한 작업에 사용하도록 의도되지 않았습니다.

4.2 준비

Spot 설정에 대한 일반 지침은 일련의 교육 동영상에 설명되어 있습니다.

동영상: Safety distances from Spot 동영상: Spot set up and safe handling

Spot을 설정하기 전 안전한 로봇 작동을 위해 로봇 주위에 충분한 공간을 확보하십시오.

조작 전 Spot 주위로 최소 2m 공간이 비어 있는지 확인하십시오.

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4.2.1 페이로드 조립 및 준비 Spot 플랫폼에 페이로드를 통합하면 로봇 안정성에 영향을 줄 수 있습니다. 커스텀 페이로드는 사용 전 검사와 테스트가 필요합니다.

자세한 내용은 Spot Payload Hardware Reference 문서를 참조하십시오.

4.3 배터리 설치

Spot은 탈착 가능한 리튬 이온 배터리 팩으로 구동됩니다. 단독으로 또는 로봇에 장착된 상태로 배터리를 충전할 수 있습니다.

Boston Dynamics에서 제공되는 Spot 배터리만 사용하십시오.

● 배터리를 단락시키거나, 태우거나, 분해하거나, 물에 넣거나, 구멍을 뚫거나, 큰 충격을 주거나, 떨어뜨리거나, 손상시키지 마십시오.

● 배터리에 불이 붙으면 이를 끄려고 시도하지 마십시오. 안전한 장소로 탈출하고 소방서에 연락하십시오. 배터리 화재 시에는 유독 가스가 배출되며, 일반 소화기 또는 물을 이용해서 불을 끌 수 없습니다.

Boston Dynamics에서 제공되는 충전기만 사용하여 배터리를 충전하십시오.

감전 및 화재 위험을 줄이기 위해서는 다음 안내를 따르십시오. ● 올바르게 접지된 콘센트를 사용하십시오. 접지 어댑터를 사용하거나 플러그를 교체하지 마십시오.

● 출력 커넥터 또는 배터리 단자의 피복되지 않은 부분을 만지지 마십시오.

● 충전기를 열거나 분해하지 마십시오. ● AC 코드가 손상된 경우 사용하지 마십시오.

Spot을 뒤집어 놓은 상태에서 배터리 핸들이 없는 쪽을 Spot 배터리함 뒤쪽으로 밀어 넣고 핸들을 잠급니다. 배터리가 올바르게 고정되었는지 확인합니다.

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배터리 삽입

4.4 배터리 충전 작동 환경

작동 온도: 0C~40C 입력: 100-240 VAC, 주파수 50/60Hz, 전류 5.5A 출력: 35-58.6 VDC, 7.2 A 최대 최대 충전 시간: 2.5시간

추가 교육 동영상을 보려면 다음 링크를 누르십시오.

● 동영상: Battery safety and storage ● 동영상: Battery Installation ● 동영상: Additional charging instructions

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4.5 로봇 전원 켜기

Spot을 사용하기 위한 작동 지침에는 로봇 후면에 있는 버튼 사용과 로봇 전면 및 후면에 있는 상태 표시등 확인에 대한 지침이 포함됩니다. 세부 정보 및 자세한 절차는 교육 동영상을 참조하십시오.

● 동영상: Operating lights explained ● 동영상: Battery management

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5 기계 사용

5.1 작동 모드

Spot은 여러 모드로 작동할 수 있습니다. Spot 작동에 대한 일반 지침은 일련의 교육 동영상에 설명되어 있습니다.

● Taking Spot for a walk ● Stay Spot, stay ● Spot on stairs ● How Spot sees the world around it

5.1.1 계단 이동 Spot을 수동으로 조작할 때 계단을 오르거나 내려가려면 다음 지침을 따르십시오.

1. 컨트롤러를 사용하여 Spot을 계단 이동 자세로 전환합니다. 2. Spot을 계단 위쪽으로 향하게 합니다. 3. 왼쪽 조이스틱을 사용해서 복도를 곧장 통과할 때처럼 Spot이 계단을 오르게 합니다. 4. 계단을 내려올 때는 Spot이 항상 뒤로 내려오게 합니다. Spot은 전면이 항상 계단 위를 향해야 합니다.

안전한 계단 이동을 수행할 때 중요한 조건 및/또는 동작은 다음과 같습니다.

• 격자형 계단판, 난간이 뚫린 계단 또는 부분적으로 투명한 계단은 계단 이동 시 계단을 인식하는 데 큰 방해가 될 수 있습니다.

• 계단 이동 중 방향 전환

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Spot이 계단에서 떨어지면 인체 상해 또는 물질적 위험 요소가 될 수 있습니다.

Spot 아래에 있지 마십시오.

Spot 수동 조작 시 주의 사항: ● 계단에서 방향을 전환하지 마십시오. ● 옆 걸음으로 계단을 오르려고 시도하지 마십시오. ● 완전히 평지에 착지하고 안전한 위치에 올 때까지 방향을 전환하지 마십시오.

5.2 Spot 제어

Spot 배터리 및 전원 제어

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5.3 로봇 작동 중지

로봇 태블릿 컨트롤러

5.3.1 수동 중지 로봇 작동을 일시 중지하려면:

1. 컨트롤러에서 B 버튼을 눌러 Spot을 멈춥니다. 로봇이 일시 정지하고 그 자리에 서 있습니다. Spot이 앉아 있는 경우 앉은 상태 그대로 있습니다.

로봇 모터의 전원을 차단하려면:

2. 컨트롤러 트리거 버튼과 B 버튼을 동시에 누릅니다. 또는

3. 컨트롤러 우측 상단에 있는 빨간색 STOP 버튼을 선택한 후 Confirm을 누릅니다.

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5.3.2 자동 중지 작동 중지: Spot은 센서를 모니터링하여 특정 상황에서 이동을 자동으로 일시 중지하거나 전원을 차단할 수 있습니다.

● 신호를 놓쳐 컨트롤러와의 활성 통신이 없는 상태로 3초가 경과된 후 Spot은 작동을 멈추고 앉습니다. 통신이 없는 상태로 8초가 지나면 Spot이 모터 전원을 끕니다.

● 쓰러진 경우에는 다리 모터의 전원이 차단된 상태로 유지됩니다.

보호 중지: 또한 페이로드 포트에 대한 외부 신호 교환을 통해 Spot을 중지할 수 있습니다.

신호가 끊어지면 로봇이 쓰러질 수 있습니다. 계단 및 기타 위험한 환경에서는 특히 통신 신호가 강한지 주의해야 합니다.

5.3.3 Spot 작동 중지와 관련된 잠재적 위험 요소 Spot을 작동 중지하면 모터에 에너지 공급이 차단됩니다. Spot은 전원이 차단되기 전 중력을 이용해서 몸체를 낮추려 할 것입니다.

다리 액추에이터에서 전원을 차단하면 균형 유지 기능이 사라집니다. 균형 유지는 현재 작동 중인 상태에서만 지원됩니다.

로봇을 작동 중지하면 안정적인 자세가 무너지고 로봇이 쓰러지거나 전복되면서 위험할 수 있습니다.

항상 로봇과 2m 거리를 유지하십시오.

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5.3.4 전원 차단 상태 불안정 균형 이동 원칙에 따라 사족보행 로봇은 전원이 차단된 상태를 정상 상태로 정의할 수 없습니다.

실제 전원 차단 상태는 로봇 작동 중지 시 다음 조건에 따라 달라집니다.

● Spot의 방향(몸체 자세 및 다리 구성) ● 지면 조건(표면, 경사도 및 형태)

예를 들어 평평한 지면에서 전원을 차단하면 주저 앉을 수 있습니다. 경사면에서는 다리/발의 자세 및 위치에 따라 전원이 차단되면 전복 사고가 발생할 수 있습니다.

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로봇에 작동 중지 또는 전원 차단 명령을 내려도 Spot의 다리는 전원이 차단되지 않습니다. 다리에 전원을 임의로 차단하면 전체 로봇이 균형을 잃을 수 있습니다.

작동을 중지하면 Spot은 항상 추가적인 위험을 방지하기 위해 관절부를 느슨하게 조정하여 몸체가 지면에 닿게 하려고 합니다.

5.3.5 작동 중지 또는 균형 유지 중 갑작스러운 빠른 동작 동적 균형 유지는 이동이 수행되는 환경의 조건에 따라 크게 영향을 받습니다.

Spot은 항상 균형을 유지하려고 시도합니다. 따라서 해당 환경으로 인해 균형을 유지하기 어려울 때 균형을 잡거나 복원하기 위해 다리 동작이 갑자기 빨라질 수 있습니다.

안정성 상실은 갑자기 발생하거나 불규칙한 이동 패턴이 있을 때 예상될 수 있으며, 결국 안정성 상실로 이어질 수 있습니다.

이동 중 오류가 갑자기 발생하여 로봇 액추에이터에 전원 차단이 발생할 수 있습니다.

오류로 인해 안정적인 자세가 무너지고 로봇이 쓰러지거나 전복될 위험이 있을 수 있습니다.

항상 로봇과 2미터 거리를 유지하십시오.

작동 중인 다리는 접히는 위치에 물체가 끼거나 걸릴 위험을 안고 있습니다. 로봇이 균형을 잡으려고 시도할 때와 같이 다리가 엇갈릴 때 다리끼리 부딪칠 수 있습니다.

Spot의 다리는 다양한 환경 조건에서 정상적으로 균형을 잡기 위해 빠른 속도로 움직일 수 있습니다. Spot 다리 이동 속도와 힘을 제한하면 Spot이 균형 능력을 잃어버릴 수 있습니다.

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5.4 예기치 않은 작동 중지 후 백업 시작

예기치 않은 작동 중지 후 동작을 재개하려면:

1. 먼저 안전 조건이 충족되었는지 확인하고 공간이 충분한지 확인합니다. 2. 시작 절차를 반복합니다. 3. Spot이 계속 예기치 않게 중지되면 Boston Dynamics Support에 문의하십시오.

추가 교육 자료 참조

• 동영상: Safety distances from Spot. • 동영상: Spot Startup procedure.

5.5 Spot 전원 끄기

Spot 전원을 끌 준비가 되었으면 다음 절차를 따릅니다.

1. Spot을 충전, 보관 또는 운반 위치로 걷게 합니다. 가능하면 Spot을 들어서 운반하는 대신 직접 이동하게 합니다.

2. Spot을 앉힙니다. 3. 컨트롤러로 모터 전원을 끕니다. 4. 잠금 버튼을 누릅니다. 5. Spot 후면에 있는 파란색 버튼을 2초 동안 길게 눌러서 로봇 전원을 끕니다. 6. 컨트롤러의 연결 해제 옵션을 선택합니다. 7. 배터리를 충전기에 연결하거나 로봇을 전원에 연결합니다.

추가 교육 자료 참조 동영상: Spot Operation: Spot Shutdown Procedure

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6 유지 관리 청소 또는 재부팅 작업을 수행하려면 먼저 Spot에서 안전 거리를 유지하십시오.

6.1 로봇 몸체 팬 청소

로봇 상태를 주기적으로 검사할 경우, 로봇 밑면의 냉각 팬에 청소가 필요한 것이 확인될 수 있습니다. 팬이 오물로 막혀 있으면 과열로 인해 오류가 발생할 수 있습니다.

자세한 지침은 Spot System Administration 문서를 참조하십시오.

6.1.1 로봇 청소 중성 세제를 사용하여 Spot 외부를 청소합니다. 강한 용제를 사용하지 마십시오. 로봇이 꺼진 상태에서만 청소하십시오.

6.2 SpotCheck로 재보정

SpotCheck는 관절부 및 시각 보정으로 Spot의 기동성을 향상시켜 주는 기능입니다. SpotCheck는 필요에 따라 현재 설정을 확인하고 재보정하여 계단에서 비틀거리거나 절뚝거림 등 로봇의 보행 문제를 해결할 수 있습니다.

로봇이 쓰러지는 일이 많고 사용 시간이 길어지면서 로봇에 장착된 온보드 카메라의 보정이 흐트러질 수 있습니다. 이전에는 피할 수 있었던 장애물에 로봇이 부딪치기 시작할 경우, SpotCheck를 통해 카메라 보정 문제를 확인하고 해결하여 인식 정확도를 복원할 수 있습니다.

SpotCheck는 두 가지 모드를 제공합니다.

1. 관절부 보정 및 카메라 검사 2. 카메라 보정

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관절부 보정 및 카메라 검사 모드는 필요에 따라 다음 항목에 대해 테스트 및 재보정을 수행합니다

• 엉덩이 및 무릎 관절부의 로드 셀 센서 • 엉덩이 및 무릎의 관절부 위치 센서 • Spot CAM을 제외하고 모든 온보드 카메라(설치된 경우)의 기본 검사(보정 아님)를 수행합니다.

카메라 보정 모드:

• 스테레오 내재요인 또는 외재요인이 보정 범위를 벗어나는지 확인합니다. • 로봇에 함께 제공되는 보정 패널을 사용해야 합니다.

6.2.1 SpotCheck를 실행해야 하는 경우 다음 동작은 관절부 및/또는 카메라가 보정 범위를 벗어났을 때의 증상일 수 있습니다.

• 로봇이 특이하게 비틀거리거나 절뚝이면서 걷습니다. • 로봇이 이전까지 충분히 피했을 장애물에 자꾸 부딪칩니다. • 평소와 다르게 로봇이 계단을 잘 오르지 못합니다.

로봇을 정상 작동 상태로 되돌리기 위해 SpotCheck를 실행합니다.

자세한 지침은 Spot System Administration 문서를 참조하십시오.

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7 긴급 상황 Spot은 소유자가 수리할 수 없습니다. 로봇을 재부팅한 후에도 오류 또는 기타 문제가 지속될 경우 Boston Dynamics Support엔지니어가 로봇을 검사해야 합니다. 로봇을 직접 수리하려고 시도하지 마십시오. Boston Dynamics Support에 연락하십시오.

[email protected]으로 이메일을 보내십시오. support에 연락할 때는 다음 정보를 미리 확인하여 알려주십시오.

• 로봇 일련 번호 • 문제에 대한 설명

허가 없이 Spot 수리 또는 서비스를 수행할 경우 제품 보증을 받을 수 없으며, 기계 안전에 위험을 초래할 수 있습니다.

7.1 화재

화재가 발생한 경우에는 리튬 이온 배터리에 사용 가능한 소화기를 사용해야 합니다. 배터리가 손상되었거나 액상이 누출될 경우, 이를 만지지 마십시오. 지역 소방서에 즉시 도움을 요청하십시오.

7.2 Spot으로 인한 인체 상해 및 시설물 손상

발생 가능성은 낮더라도 Spot으로 인해 시설물이 손상되거나 인체 상해가 발생한 경우에는 지역 EH&S(긴급 대응) 정책 및 절차를 수행하고, 해당 EH&S 직원은 사고 내용을 Boston Dynamics 고객 지원 담당자에게 보고해야 합니다.

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8 위험 평가

이 섹션에는 사용자 위험 평가 및 감소에 대한 정보가 포함되어 있습니다. 이 섹션은 해당 사용자의 EH&S 전문가 또는 업무 현장 안전 관리자가 숙지해야 합니다.

Boston Dynamics는 일반적으로 예상되는 적용 분야 및 환경 조건을 기준으로 위험 평가를 수행했습니다. 특히 Boston Dynamics에서 수행된 작업은 다음과 같습니다.

● 기본 예상 조건에서의 위험 요소를 식별하고 위험 상황을 평가했습니다.

● 위험 감소 조치를 계획했습니다.

● 위험 감소 프로세스를 평가하고 잔존 위험을 평가했습니다.

● 본 문서 및 로봇에 내장된 온보드 신호의 형태로 소유자 및 조작자가 구현하기 위해 사용할 수 있는 정보를 제공했습니다.

위험 평가에 사용된 위험 심각도는 어린이 또는 노인 사용자를 대상으로 하지 않습니다.

위험 평가에 사용된 사용자의 인지력과 기술, 오류 가능성은 비전문 사용자를 대상으로 하지 않습니다.

제조업체의 위험 평가에 따라 소유자는 소유자 위험 평가 지침 섹션의 제안에 따라 자체적으로 위험 평가를 수행하는 것이 좋습니다. 특히 소유자는 다음 작업을 수행하는 것이 좋습니다.

● 작업 환경의 범위 및 적격성을 확인합니다.

● 적용 분야와 관련된 추가적인 위험 요소를 찾습니다.

● 해당 적용 분야에 있는 추가적인 위험 요소의 위험을 평가합니다.

● 필요에 따라 추가적인 보호 조치를 구현합니다.

● 이 문서의 지침을 따릅니다.

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8.1 제조업체의 위험 평가

제조업체 위험 평가 프로세스에 따라 다음 표에서는 가장 일반적인 위험 요소 유형에 대한 기본 위험 감소 전략과 위험 감소 조치를 수행한 후의 잔존 위험을 보여줍니다.

위험 요소 유형 위험 감소 잔존 위험

전기 - 직접/간접 접촉 내재적인 안전 설계, 특히 전기 장치에 대한 IEC 60204-1 및 배터리에 대한 IEC 62133의 요구 사항에 맞는 초저전압(SELV) 전원 공급 장치를 구현함으로써 활성 부품과의 직접 접촉으로 인한 위험이 감소됩니다.

무시 가능

열 - 화재 전기 에너지로 인해 발생하는 화재 및 열 효과와 관련된 위험은 과열 방지/보호를 위한 IEC 62368-1의 요구 사항에 맞는 내재적으로 안전한 설계를 구현함으로써 감소됩니다.

무시 가능

열 - 과열 모터 및 전기 부속의 과열로 인한 위험은 IEC 60204-1의 요구 사항에 따라 내재적으로 안전한 설계를 구현함으로써 감소됩니다.

무시 가능

방사선(비 이온화) 비 이온화 방사선과 관련된 위험은 관련 기술 표준(Class I LASER에 대한 IEC 60825-1, EMI에 대한 CISPR 32:2012 및 CISPR 11:2009/A1:2010)과 호환되는 1단계 설계 방법을 사용하여 감소됩니다.

무시 가능

유해 물질 윤활제와 관련된 위험은 무시 가능합니다. 배터리 팩에는 전해질이 있는 셀이 포함되어 있습니다. 모든 셀은 UN 38.3 운송 테스트를 통과한 밀봉된 엔클로저에 완전히 봉인되어 있습니다. 또한 이 팩은 IEC 62133에 대한 CB 인증을 받고 전해질 누출이 없는 낙하 테스트를 통과했습니다.

무시 가능

기계적 위험 요소 (충돌, 움직이는 요소, 저장된 에너지)

일부 환경 조건에서는 내재적인 안전 설계만으로 위험 요소를 충분히 낮출 수 없습니다. 기계의 모든 부품이 움직이는 이동식 플랫폼에서는 외부적인 안전 조치 및 기타 보호 장치가 실용적이지 않습니다. 사용 정보가 제공됩니다.

지형 특성에 따라 무시 불가능

기계적 위험 요소는 다음 섹션에서 자세히 설명되어 있습니다.

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8.1.1 기계적 위험 요소에 대한 위험 평가(영향)

기계적 위험 요소는 오류로 인해서만 발생하는 것이 아니라 일반적인 작동 중에도 발생할 수 있습니다. 그러한 이유는 다음과 같습니다.

● 서로 다른 지면 또는 장애물에 맞게 조정하는 과정에서 동적 균형 제어 기능으로 로봇이 예기치 않게 동작할 수 있습니다. 이러한 상황은 대부분 불규칙한 지형 또는 인식이 어려운 상황으로 제한됩니다.

● 특정 작업을 완료하기 위해서는 비교적 높은 속도의 동작이나 환경과의 동적 상호작용이 필요할 수 있습니다.

모든 경우에 오류 또는 제어 상실로 인해 조작자와의 우발적인 충돌이 발생할 수 있습니다.

이러한 위험은 제어 기술 수준이 높을 경우 합리적인 수준까지 낮출 수 있습니다. 충돌 사고는 설계 또는 보호 장치를 통해 더 이상 줄일 수 없으며, 사용 지침을 잘 이행해야만 방지할 수 있습니다. 작동 중지 및 낙하 위험 요소와 위험 감소를 위한 실용 조건에 대한 자세한 내용은 Spot 작동 중지와 관련된 잠재적 위험 요소 섹션을 참조하십시오.

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다음 표에서는 충돌 사고에서 예측 가능한 조건과 관련된 잔존 위험을 평가합니다.

예측 가능한 조건 최대 평가 예상 결과 잔존 위험 지침

300mm (잠재적 영향: 발, 다리 아래쪽)

가능성은 낮더라도 주변인의 발에 충돌할 수 있는 사고

무시 가능 2m 이상 거리 유지

1100mm (잠재적 영향: 발, 다리)

일반적인 사례: 최악의 사례: 충돌 후 뒤집힘, 미끄러짐 전/후 가능성은 낮더라도 주변인의 다리 아래쪽에 충돌할 수 있는 사고

낮음 충돌이 뒤에서 이뤄질 경우 주변인이 균형을 잃고 넘어지면서 충격을 받을 수 있는 잔존 위험 가능성이 존재합니다. 사람 무릎에 강하게 부딪쳐서 상해를 입을 가능성은 매우 낮습니다.

2m 거리 유지(아래쪽) Spot의 위쪽에 위치

1100mm 초과 (잠재적 영향: 신체 전체)

일반적인 사례: 최악의 사례: 충돌 후 뒤집힘, 미끄러짐 전/후

높음. 쓰러진 경우 상체(몸통)에 닿을 가능성 있음

환경 특정 속성에 따라 안전 조치를 구현합니다.

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8.1.2 기계적 위험 요소에 대한 위험 평가(끼임 위치) 다리 및 엉덩이 끼임 위치의 위험과 관련된 심각도는 특히 손과 손가락 부위에서 중간 이상일 수 있습니다.

끼임 위치에 인체 일부가 닿는 경우는 대부분 모터 전원이 꺼져 있을 때 고정 상태(로봇 시작 시 또는 유지 관리 중) 그리고 취급 중에 발생할 수 있습니다. 조작 모드에서 이러한 위험 요소와 관련된 개연성은 낮습니다. 작동 중에 간헐적으로 동작 관절부/다리에 접근하는 것은 사용자 보호 또는 로봇 성능 향상이라는 어떠한 목표 행동에도 부합되지 않으므로 예측 불가능한 오용으로 간주됩니다.

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8.2 소유자의 위험 평가 지침

Boston Dynamics는 소유자가 자신의 고유 적용 분야별 위험 평가를 수행할 것을 권장합니다. 다음 순서도를 지침으로 사용하여 위험 요인을 고려해볼 수 있습니다.

사용자 측 위험 평가 순서도

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8.2.1 환경 조건 검토 특히 소유자는 환경 조건과 배치 특성을 검토하고 해당 적용 분야에 추가적인 위험이 있지 않은지 확인해야 합니다.

다음과 같은 기계적 위험 요소는 매우 위험합니다.

● 안정성 상실 또는 쓰러짐으로 인한 충돌

● 전면 또는 측면 충돌로 인한 충격

● Spot의 다리 안쪽 또는 다리와 몸체 사이의 걸림

추가/수정된 위험 요소의 위험 수준을 확인하기 위해서는 다음과 같은 위험 요인을 고려해야 합니다.

● 기계적 위험 요소의 심각도

● 기계적 위험 요소의 발생

8.2.2 기계적 위험 요소의 심각도 확인 다음은 의도된 용도와 다른 환경 또는 특정 적용 분야에서 높은 심각도로 확인될 수 있는 일부 조건 목록을 보여줍니다.

● 다리 하단부에 대한 충격 영향과 추가 위험 요소(예: 균형 상실)로 확인될 수 있는 트립 포인트의 영향을 조합해서 고려합니다.

● 작동 중인 자산(차량, 트랙, 컨베이어 등) 등과의 충돌 및 다양한 배치로 인한 조합 효과는 물체의 위치 및 다양한 크기에 따라 변경된다는 것을 고려합니다.

● 접촉이 발생할 수 있는 배치에서 날카로운 모서리, 튀어나온 끝단, 날카로운 모서리의 트래핑 격차 등 물체의 물리적 특성을 고려합니다.

● 인체 부분이 부딪칠 수 있는 방향과 잠재적 영향을 고려합니다.

● 사용할 수 있는 맞춤형 부속 장치의 유형, 모양 및 특성을 고려합니다.

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8.2.3 기계적 위험 요소의 발생 확인 위험 요소 발생 평가에는 위험 요소에 대한 노출 빈도와 오류 및 조작자 실수 가능성 등의 요인을 식별하기 위한 위험 평가 과정이 포함됩니다.

위험을 평가할 때는 위험 요소 발생과 관련하여 다음 요인을 고려합니다.

● 해당 로봇 적용 분야에서 1시간을 기준으로 노출 시간이 1분 이상인 위험 요소가 4회 이상 발생합니까?

● Spot 로봇에 계획된 루틴 범위 밖의 위험 요소가 발생합니까?

● 이동 조건 또는 기타 요인으로 인해 잠재적으로 위험한 상황에 대한 노출 시간이 늘어납니까?

● 해당 환경에 특별한 EMI 전자파가 Spot에서 이따금 또는 자주 발생합니까?

● 모든 계획된 작동 표면의 안정성 검사를 마쳤습니까? 또는 작동 표면의 플랫폼 또는 일부가 이동 가능합니까?

● 작동되는 트랙, 차량 화물 표면 등 갑자기 기울어지거나 위로 뜨는 동작이 발생할 수 있는 위치를 Spot이 통과합니까?

● Spot이 단단하지 못한 표면 위를 걸을 때 인해 진동이 발생합니까?

● Spot이 좁은 통로 및/또는 보이지 않는 장소를 통과합니까?

● Spot이 내비게이션 미션을 프로그래밍할 때 개방된 플랫폼, 걸리는 물체/줄 또는 알 수 없는 기타 장애물을 만납니까?

● 해당 환경에서 유해한 기체 또는 증기가 이따금/자주 발생합니까?

● 해당 환경에 스파크 또는 불꽃이 이따금/자주 발생합니까?

● 윤활제와 같은 특정 액체 또는 유해 물질이 이따금 그리고 갑자기 지면에 쏟아질 경우가 있습니까?

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9 규정 준수 문서

9.1 EU 적합성 선언

적합성 선언 범위에 포함되는 제품:

● Spot 로봇(모델: 02-040236-001)

Spot 로봇에 사용 가능한 부속품은 다음과 같습니다.

● Spot 전원 공급 장치(모델: 02-044200-001)

● Spot 배터리(모델: 02-036845-001)

● Spot 컨트롤러(모델: 03-000845-002)

나열된 제품은 다음 규정의 모든 관련 조항을 준수합니다.

● Machinery Directive 2006/42/EC 및 개정 조항. (MD), 다음 Essential Safety and Health Requirements(EHSR) 및 Annex I의 보충 요구 사항으로 제한됨: 1.1.2, 1.1.3, 1.1.5, 1.3.2, 1.3.6, 1.3.4, 1.3.7, 1.5.6, 3.5.1, 1.5.1, 1.5.2, 1.5.10, 1.5.11, 1.5.12, 1.7.1, 1.7.2, 1.7.3, 1.7.4. MD 준수 추정을 위해 사용되는 조화 표준(MD Art. 7(2) 참조): EN ISO 12100:2010, EN 60204-1:2018;

● EMC Directive 2014/30/EU 및 개정 조항. (EMCD), Annex I의 필수 요구 사항으로 제한됨: 1(a), 1(b). EMCD 준수 추정을 위해 사용되는 조화 표준(EMCD의 Art. 13 참조): EN 61000-6-4:2007/A1:2011, EN 61000-6-2:2005/AC:2005;

● Radio Equipment Directive 2014/53/EU 및 개정 조항. (RED), Art. 3의 필수 요구 사항으로 제한됨: 1(a), 1(b), 2. RED에대한 준수 추정을 위해 사용되는 조화 표준(RED의 Art. 16 참조): ETSI EN 301 489-1 V2.2.1(2019), ETSI EN 301 489-17 V3.2.2(2019), EN 55032:2012.

설계 요구 사항에 사용된 기타 기술 표준은 EN IEC 62133-2:2017, EN IEC 62368-1:2014, EN IEC 60825-1:2014/A11:2020입니다.

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9.2 마킹


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