T.C. MARMARA ÜNİVERSİTESİ BİLİMSEL ARAŞTIRMA PROJELERİ KOMİSYON BAŞKANLIĞI Bilim Alanı Proje No FEN BİLİMLERİ FEN-YYP-250405-01041 DESIGN OF RAPID PROTOTYPING MACHINE FOR FDM TECHNOLOGY PROJE YÜRÜTÜCÜSÜ Yrd. Doç. Dr. Bülent Ekici ( Mühendislik Fakültesi) YARDIMCI ARAŞTIRICILAR ...........................................................................................(.....................................Fakültesi) ...........................................................................................(.....................................Fakültesi) ...........................................................................................(.....................................Fakültesi) İstanbul - 2007
Transcript
T.C. MARMARA ÜNİVERSİTESİ
BİLİMSEL ARAŞTIRMA PROJELERİ KOMİSYON BAŞKANLIĞI
Bilim Alanı Proje No FEN BİLİMLERİ FEN-YYP-250405-01041
DESIGN OF RAPID PROTOTYPING MACHINE FOR FDM TECHNOLOGY
PROJE YÜRÜTÜCÜSÜ Yrd. Doç. Dr. Bülent Ekici ( Mühendislik Fakültesi) YARDIMCI ARAŞTIRICILAR ...........................................................................................(.....................................Fakültesi) ...........................................................................................(.....................................Fakültesi) ...........................................................................................(.....................................Fakültesi)
İstanbul - 2007
T.C. MARMARA ÜNİVERSİTESİ
BİLİMSEL ARAŞTIRMA PROJELERİ KOMİSYON BAŞKANLIĞI
Bilim Alanı Proje No FEN BİLİMLERİ FEN-YYP-250405-01041
DESIGN OF RAPID PROTOTYPING MACHINE FOR FDM TECHNOLOGY
PROJE YÜRÜTÜCÜSÜ Yrd. Doç. Dr. Bülent Ekici ( Mühendislik Fakültesi) YARDIMCI ARAŞTIRICILAR ...........................................................................................(.....................................Fakültesi) ...........................................................................................(.....................................Fakültesi) ...........................................................................................(.....................................Fakültesi)
DENEL BÖLÜM (YÖNTEM) .................................................................................. 3
FDM Teknolojisi: ................................................................................................... 3 Hızlı Prototip Sistemi Tasarımı Ve Üretimi......................................................... 5 Adım Motor, Sürücü Ve Paralel Port Arabirimi ................................................ 7 PIC Devresinin Programlanması .......................................................................... 7 Güç Kaynağı Ünitesi .............................................................................................. 8 Yazılım..................................................................................................................... 8 Mekanik Parçalar ve Montajı ............................................................................... 9
SONUÇLAR VE TARTIŞMA ................................................................................ 14
BULGULAR VE YORUM ...................................................................................... 17
Sürücüler ve Paralel Port Arabirimi için parça listeleri. ................................. 19 Arabirim ve Motor Sürücülerinin Şemaları ...................................................... 20 PIC Devrelerine Yüklenen ASM Kodu .............................................................. 22 Bilyeli Mil Somunu Çizimi................................................................................... 26 Lineer Kızak Çizimi ............................................................................................. 26
ii
ŞEKİL LİSTESİ
Şekil 1 FDM Çalışma Prensibi................................................................................................... 4 Şekil 2 Kasanın CAD programıyla yapılmış genel görünümü................................................... 6 Şekil 3 PIC Programlayıcı ve PIC16F628A............................................................................... 7 Şekil 4 Güç Kaynağı Şeması ...................................................................................................... 8 Şekil 5 TurboCNC yazılımı........................................................................................................ 8 Şekil 6 CAD programıyla yapılmış tasarım. .............................................................................. 9 Şekil 7 Test sırasında çekilmiş bir resim.................................................................................... 9 Şekil 8 Y ekseni elemanlarını gösteren üst görünüş. ............................................................... 10 Şekil 9 X ve Z elemanlarını gösteren yan görünüş. ................................................................. 10 Şekil 10 Y ekseni elemanlarının görünüşü............................................................................... 11 Şekil 11 X ve Z ekseni elemanlarının görünüşü. ..................................................................... 12 Şekil 12 Montajın patlamış görüntüsü. .................................................................................... 13 Şekil 13 X ekseni motor ve bilyeli mil bağlantısı. ................................................................... 14 Şekil 14 Y ekseni adım motor ve bilyeli mil bağlantısı. .......................................................... 15 Şekil 15 X ekseni için vidalı mil montajı ................................................................................. 15 Şekil 16 Test Çizimi................................................................................................................. 16 Şekil 17 Test Çizimi................................................................................................................. 16 Şekil 18 Bilyeli Mil Somunu.................................................................................................... 26 Şekil 19 HGW 20 Lineer Kızak ............................................................................................... 26
TABLO LİSTESİ
Tablo 1 Adım Motor Parametreleri ............................................................................................ 7 Tablo 2 Hassas kontrol elemanları. .......................................................................................... 12 Tablo 3 Hassasiyet Tablosu...................................................................................................... 13
1
ÖZET Bu projenin amacı hızlı prototipleme teknolojisini, avantajlarını, hızlı prototipleme
(HP) makinelerinin teknolojisini, HP makinelerinin kontrolünü açıklamak ve FDM tipi bir
hızlı prototipleme makinesin tasarımı ve üretimini yapmaktır.
HP teknolojisi hakkında genel bilgiler açık bir şekilde açıklandı ve HP teknikleri
detaylı bir şekilde şematik çizimler kullanılarak tanımlandı. Her tekniğin önemli noktaları
listelendi ve avantaj-dezavantajlarından bahsedildi.
Tasarlanan makine nümerik olarak kontrol edilmeliydi. Kafanın X,Y ve Z yönlerinde
hareket etmesi için 3 hareket kaynağına ihtiyaç vardır. Step motorlar uygun fiyatları ve isabet
oranları münasebetiyle hareket kaynağı olarak seçildi. Nümerik kontrol temelleri ve step
motorlarla ilgili temel bilgiler üretime başlamadan önce açık bir şekilde anlatıldı.
Step motorların hareket kaynağı olarak seçilmesinden sonra, bu motorların sürücü
birimleri yapıldı. Bu sürücülerin aynı zamanda bilgisayar ile bağlantıya geçmesi gerekir.
Bunu sağlayabilmek için, paralel port ara yüzü üretildi. Step motorlar direk akıma(DA)
ihtiyaç duyarlar. Bu akımı sağlayabilmek için yüksek dereceli güç kaynağı ünitesi yapıldı.
Kontrolör ünitenin ve güç kaynağının bir kasaya montajından sonra, TUBOCNC programı
yön ve step miktarı için gerekli sinyalleri üretmekte kullanıldı.
Elektrik ve elektronik işlerinden sonra, FDM makinesinin şasesi çelik profiller ve sac
metal kullanılarak üretildi. Çelik profiller ve sac metaller lineer kızaklara ve vidalı millere
gerekli kaideyi oluşturmaları için birbirine kaynaklandılar. Şasenin imalatından sonra, lineer
kızaklar ve vidalı miller gerekli yardımcı parçalar ile birlikte şaseye monte edildiler. 3
dairesel hareket vidalı mil ve lineer kızaklar kullanılarak lineer harekete dönüştürüldü. Aynı
zamanda rezistanslar da sac metal gövdeye tutturuldu ve gövde özel bir seramik fiber yalıtım
malzemesiyle kaplandı. Mekanik montajın tamamlanmasından sonra step motorlar ve
sürücüler makineye eklendi.
2
ABSTRACT
The aim of this project is to explain the rapid prototyping technology, advantages,
technology of rapid prototyping (RP) machines, control of RP machines and design and
produce a FDM type rapid prototyping machine.
General information about RP technology is explained clearly, and RP techniques are
described in detail with figures. Highlights of each technique listed and advantages-
disadvantages are mentioned.
The designed machine has to be numerically controlled. For the movement of head at
X, Y and Z direction three motion sources are needed. Stepper motors are chosen as motion
source because of their suitable cost and accuracy range. Numerical control principles and
basic information about stepper motors are explained clearly before starting to produce the
machine.
After the decision of stepper motors as motion source, driver units of these motors
were built. Also these drivers need to communicate with the computer. In order to achieve
this, parallel port interface card was produced. Stepper motors need direct current (DC) to
supply the direct current high rating power supply unit (PSU) was built. After the installation
of controller units and power unit to a case, TURBOCNC program was used to generate
signals for direction and step amount from parallel port.
Afterwards electric and electronic works, the chassis of the FDM machine is built
using steel profiles and sheet metal. Steel profiles are welded to each other in order to obtain
the required base for the linear guideways and ballscrews. After production of the chassis,
linear guideways and ballscrews are assembled to the chassis. Three rotary motions converted
to linear motion by using ballscrews and linear guideways. Also resistances are mounted to
the sheet metal body. And the body is covered with a special ceramic fiber isolation element.
After completion of the mechanical assembly step motors and drivers are added to the
machine.
3
GİRİŞ
FDM teknolojisi Hızlı Prototipleme tekniklerinden tabaka tabaka yığma tekniğini
kullanır. Karmaşık şekillerde normal üretim zamanını %30-%50 azaltmasından dolayı önemi
büyüktür[1]. 1986 yılında stereolithography olarak bilinen hızlı prototipleme cihazının
duyurulmasıyla, dünya çapında HP makineleri olarak yeni sistemler yapılmaya başlandı ve
pazara sürüldü[2]. Hızlı Prototipleme tekniklerinden biri olan FDM modeli aşağıdan yukarıya
ABS gibi plastik malzemeleri yarı erimiş halde katman katman dökerek üretir[3]. Yüksek
verimlilik ve güvenilirliğe ulaşmak için kafanın hareketinin mikrometre hassasiyetinde
kontrol edilmesi gerekir[4]. FDM cihazlarında kafanın hareket ettirilmesi için nümerik kontrol
kullanılır. Bilgisayarda çizilmiş modelden kafanın hareket edeceği yol çıkartılır ve yolların
bulunduğu dosya makine üzerindeki kontrol kartına gönderilir. FDM tekniğini kullanan hızlı
prototipleme cihazı, kafa ünitesi, kafayı hareket ettirmek üzere yapılmış mekanik sistem,
nümerik kontrol sistemi, sıcaklık kontrol sistemi ve kasadan oluşmaktadır.
Günümüzde Türkiye hızlı prototipleme sistemlerinde ve bunların sarf malzemelerinde
sadece ihracatçı olarak bulunmaktadır. Bu projenin amacı FDM tekniğini kullanan hızlı
prototip cihazının dizaynını yapmak ve Türkiye’de üretimini gerçekleştirmektir.
DENEL BÖLÜM (YÖNTEM)
FDM Teknolojisi:
FDM teknolojisi stereolithography tekniğinden sonra en çok kullanılan hızlı
prototipleme teknolojisidir. Yaklaşık 0.15mm kalınlığındaki ABS plastikten üretilmiş tel
sarılmış şekilde depolanır(A) ve açılarak ekstrüzyon kafasına(B) gönderilir. Ekstrüzyon kafası
da yatay ve dikey olarak hareket edebilen bir tablaya (C) bağlanmıştır.
Tabla (D) üzerinde istenilen geometride hareket ettirilen ekstrüzyon kafası ABS teli
eritir ve ince tabakalar halinde yığarak katmanları oluşturur. Plastik eritici kafadan akar
akmaz sertleşerek bir alt katmana bağlanır. Tüm system plastik telin erime sıcaklığının hemen
alt seviyesinde tutulur. Bu sayede az miktarda ısı enerjisi ile ekstrüzyon kafası plastiği
eritmesi sağlanır. Bu işlem yöntemin daha kontrollü olmasını sağlar.
4
Şekil 1 FDM Çalışma Prensibi
Yapı malzemesi erime sıcaklığından 0.5°C fazla ısıtılarak ekstrüzyon kafasından
çıktıktan 0.1 sn sonra soğuyup alt katmanlara yapışması sağlanır. Burada sağlanması gereken
faktörler kafanın sabit hızda hareketi ve malzemenin ekstrüzyon hızıdır. Ayrıca askıdaki parçalar
içinde bir dolgu malzemesi kullanılması gerekmektedir. En son FDM sistemleri yapı ve destek
malzemesi ne ait iki adet kafa kullanır. [6,7,8]
Bu sistemin avantajı masa üstü prototip makinesi olarak görülmesidir. Kullandığı
malzemelerin ucuz olması, zehirli olmaması, kokusuz olması ve çevreyi kirletmemesi küçük
dizayn ofislerinde yaygın olarak kullanılabilir yapmaktadır. Çeşitli renklerde ve malzemelerde yapı
maddesinin olması da avantajlarından birisidir.
Dezavantaj olarak malzeme yüzeyi SL tekniğindeki kadar düzgün değildir.
Destek malzemeleri askıdaki bölümleri taşıyabilecek şekilde üretilmeli ve aynı zamanda
parça tamamlandıktan sonra kolay bir şekilde ayrılacak şekilde üretilmiştir.
5
Hızlı Prototip Sistemi Tasarımı Ve Üretimi
Hızlı prototipleme cihazı tasarım prosedüründe ilk basamak prototipleme metodunu
seçmektir. Lazer ışını, photosensitive madde ya da sadece mekanik özellikleri kullanan çok
sayıda hızlı prototipleme teknikleri vardır. Burada başarımı arttırmak üzere mekanik
özellikleri daha çok kullanan FDM tekniği seçildi.
FDM hızlı prototip cihazını dizayn ederken içermesi gereken önemli özellikler vardır.
Bunları şöyle özetleyebiliriz. X,Y ve Z ekseni olmak üzere 3 eksende hareket vardır ve
mekanik hareketin hassas ve insan hatasını minimuma indirmesi gerekmektedir. Bu özelliği
sağlamak amacıyla bilgisayarlı nümerik kontrol yöntemi gerçekleştirildi. Kontrolcü ve sinyal
üretici olarak bir PC kullanıldı. Bilgisayarın Paralel Port bağlantı noktası kullanılarak üretilen
sinyaller motor sürücülerine gönderilmek üzere öncelikle bir arabirim kartına buradan da X,Y
ve Z eksenlerini hareket ettiren motor sürücülerine gönderildi. Eksenlerde hareketi sağlamak
için DC motor, adım motor, servo motor, doğrusal yada düzlemsel motorlar kullanılabilir.
Ancak adım motorların uygun fiyatı ve uygun hassasiyet düzeyinde olması nedeniyle adım
motor kullanılması kararlaştırıldı.
Gerekli olan mekanik parçaların montajı için kasanın tasarımı yapıldı. Kasa
dizaynında maliyeti minimum seviyede tutmak için 5 mm’lik sac ve L profiller kaynaklanıp
birleştirildi. Profesyonel bir çalışmada sigma profil kullanılması daha uygun olur. Sigma
profil alüminyumdan yapılmasından dolayı hafiftir aynı zamanda geometrik şekli nedeniyle
dayanıklılığı arttırılmıştır. Sigma profillere özel bağlantı elemanları da montaj sürecini daha
kolay hale getirmektedir.
6
Şekil 2 Kasanın CAD programıyla yapılmış genel görünümü.
Kasanın tasarımından ve motor seçiminden sonra motorlar için gerekli olan motor
sürücüleri yapıldı. Ayrıca bilgisayar ile bağlantıyı sağlamak üzere paralel port arabirim kartı
üretildi. Kullanılan step motorlar doğru akıma ihtiyaç duyduğundan bir güç kaynağı
hazırlandı. Tüm bunlar içinde bir bilgisayar kasası kullanılarak montajı gerçekleştirildi. G
kodlarına göre bilgisayarın sinyal oluşturması için TURBOCNC programı ücretsiz ve
kullanımı basit olduğundan dolayı kullanıldı. Program her motor için gerekli olan yön ve
adım sayısını paralel port aracılığı ile motor sürücülerine aktardı.
Elektrik ve elektronik işlerin tamamlanması sonucu motorların çalıştığı görüldü. Bir
sonraki aşama olarak bu motorların kafayı 3 eksende de hareket ettirmesi gerekmektedir.
Bunun için dönel bir hareketi lineer bir harekete çeviren vidalı mil ve ray sistemi kullanıldı.
FDM cihazlarında modelin yapıldığı ortamın sıcaklığı belirli bir sıcaklıkta olması
gerekmektedir. Bunu sağlamak üzere kasa gövdesi seramik fiber yalıtım malzemesi ile
kaplandı ayrıca kasa etrafına da rezistans yerleştirildi.
7
Adım Motor, Sürücü Ve Paralel Port Arabirimi
Adım motor olarak Minebea-Matsushita Motor firmasının 23KM-C723-13V model
numaralı motorları seçildi. Aşağıda motorun özellikleri bulunmaktadır.
Tablo 1 Adım Motor Parametreleri Adım Açısı 1.8 Derece
Conference on Computer Graphics, Chicago, April 1991, pp. 326-332.
[8] Stratasys Inc., FDM-1650, Stratasys Inc., 14950 Martin Drive, Eden Prairie, Minneapolis
55344-2020, U.S.A., 1996.
[9] ST Application Note – Stepper Motor Driving
http://www.st.com
[10] Geckodrive Inc. – Stepper Motor White Papers
http://www.geckodrive.com
[11] New Japan Radio Co. (JRC) – Stepper Motor Basics
http://www.njr.co.jp
[12] Anaheim Automation – Introduction to Stepper Motor Systems
http://www.anaheimautomation.com
[13] Douglas W. Jones – Control of Stepping Motors
http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step
[14] Ö.Bentürk, “Preliminary Design And Control Of A Rapid Prototyping Machine”,
Engineering Project, İstanbul, 2005.
19
EKLER Sürücüler ve Paralel Port Arabirimi için parça listeleri.
Adım motor sürücüsü için parça listesi.
Resistors 5 x 10K 1/4W (R5, R6, R7, R8, R9) 2 x 20K 1/4W (R1, R3) 5 x 220R 1/4W (R10, R11, R12, R13, R14) 2 x 20K 1/4W (R2, R4) Capacitors 2 x 2.2nF MKT (C1, C3) 2 x 500pF Ceramic (C2, C4) 2 x 1uF 100V MKT (C5, C7) 2 x 470uF 63V Electro (C6, C8) 1 x 100uF 16V Electro (C9) 2 x 10nF MKT (C10, C11) Semiconductors 5 x 3mm LED (LED1, LED2, LED3, LED4, LED5) 1 x PIC16F628A (U1) 2 x LMD18245 (U2, U3) Others 1 x 6 pin 0.1" Locking Header (CONN1) 3 x 2 way PCB Mount Screw Terminal (CONN2, M1 x 2) 1 x 10 way DIL Header (CONN3) 1 x 4 way 8 pin DIL Switches (U4) 1 x 20MHz 3 pin resonator (X1)
Paralel Port arabirimi için parça listesi.
Resistors 5 x 10K 1/4W (R1, R2, R3, R4, R5) Capacitors 2 x 470uF 63V Electro (C1, C3) 1 x 1uF 100V MKT (C2) Others 1 x 26 way DIL Header (CONN5) 4 x 10 way DIL Header (CONN1, CONN2, CONN3, CONN4) 4 x 4 way DIL Header (S7 to S14) 1 x LM7805 regulator 7 x 2 way PCB Mount Screw Terminal (S1 to S7)
20
Arabirim ve Motor Sürücülerinin Şemaları
21
22
PIC Devrelerine Yüklenen ASM Kodu TITLE "PICStep V1.01" LIST R=DEC INCLUDE "p16f628a.inc" __CONFIG _CP_OFF & _WDT_ON & _HS_OSC & _PWRTE_ON & _LVP_OFF & _BOREN_ON & _MCLRE_OFF ; Registers CBLOCK 0x020 step mode timeout_reg timeout:2 temp _w _status _fsr _pclath ENDC ; Macros INC16 MACRO DST ; 16 bit increment macro for use in the timeout routines incfsz (DST), w decf (DST)+1, f incf (DST)+1, f movwf (DST) iorwf (DST)+1, w ENDM ; Mainline Start org 0 goto Mainline ; Interupt Start org 4 Interupt ; Save Current Context movwf _w movf STATUS, w bcf STATUS, RP1 bcf STATUS, RP0 movwf _status movf FSR, w movwf _fsr movf PCLATH, w movwf _pclath clrf PCLATH ; Interrupt service routine btfsc INTCON, INTF call INTB0 ; Call INTBO interrupt handler btfsc PIR1, TMR2IF call TIMEOUT ; Call TIMEOUT interrupt handler ; Reset Current Context movf _pclath, w movwf PCLATH movf _fsr, w movwf FSR movf _status, w movwf STATUS swapf _w, f swapf _w, w retfie
23
INTB0 ; Handle interupt on RB0 clrf timeout ; Reset timeout timer and register clrf timeout+1 clrf timeout_reg ; Advance the index position movf mode, w ; Load the current mode call MODE_TABLE ; Get the advance value for this mode movwf temp ; Store for later btfss PORTB, 1 ; Check on the direction pin (RB1) goto $ + 4 ; If set jump to dec addwf step, w ; Add the current position to the current mode value movwf step ; Update step goto $ + 3 subwf step, w ; Subtract the current position to the current mode value movwf step ; Update step ; Process stepA movlw 32 ; Check if step has overflowed the edge of the table subwf step, w btfsc STATUS, Z clrf step movf temp, w ; Check if step has under flowed the edge of the table sublw 32 subwf step, w btfsc STATUS, C subwf step, f movf step, w ; Reload step into w call STEP_TABLE ; Get the result from the table andlw B'00001111' ; Mask out the upper nibble movwf PORTA ; Output the lower nibble to PORTA ; Process stepB movf step, w ; Reload step into w sublw 7 ; Check if we're greater than position 7 where B rolls over btfsc STATUS, C goto $ + 4 movlw 8 ; step is > 8 so B has rolled over subwf step, w ; Subtract 8 from step to get stepB goto $ + 3 movf step,w ; step is < 8 so B hasn't rolled over addlw 24 ; Add 24 to step to get stepB call STEP_TABLE ; Get the result from the table movwf temp ; Store the result in a temp register ready for rotation rlf temp, f rlf temp, w andlw B'11111100' ; Mask out the un-needed bits movwf PORTB ; Output to PORTB bcf INTCON, INTF ; Clear RB0 Interrupt flag return TIMEOUT ; Handle motor timeout TMR2 interrupt and return ASAP
24
bsf timeout_reg, 7 ; Set the timeout bit so the count can increment bcf PIR1, TMR2IF ; Clear TMR2 Interrupt flag return PAGE Mainline ; Initialize Variables clrf step clrf mode clrf temp clrf timeout clrf timeout+1 clrf timeout_reg ; Setup I/O ports / Timers / Interrupts clrf PORTA ;Initialize PORTA clrf PORTB ;Initialize PORTB movlw (1 << CM0) | (1 << CM1) | (1 << CM2) movwf CMCON ; Turn comparators off and enable pins for I/O bcf STATUS, RP1 bsf STATUS, RP0 ;Select Bank1 movlw B'11110000' ;Set RA<0:3> as outputs movwf TRISA ^ 0x080 movlw B'00000011' ;Set RB<2:7> as outputs movwf TRISB ^ 0x080 movlw (1 << INTEDG) ;Setup Interrupt Edge movwf OPTION_REG ^ 0x080 movlw (1 << TMR2IE) ; Enable TMR2 Interrupt movwf PIE1 ^ 0x080 bcf STATUS, RP0 ;Select Bank0 movlw B'01111111' ; Setup TMR2 1:16 pre and post scalar and enable movwf T2CON movlw (1 << GIE) | (1 << INTE) | (1 << PEIE)
; Enable global interrupts, perph and RB0 Interrupts movwf INTCON Loop clrwdt ; Clear the watchdog timer ; Monitor mode switches btfsc PORTA, 4 goto $ + 3 bsf mode, 0 goto $ + 2 bcf mode, 0 btfsc PORTA, 5 goto $ + 3 bsf mode, 1 goto $ + 2 bcf mode, 1 ; Motor timeout counter btfss timeout_reg, 7 ; Check to see if a timeout interrupt has occurred goto Loop ; Timeout interrupt occured updated counter bcf timeout_reg, 7 ; Reset the Interrupt flag
25
INC16 timeout ; Increment timeout value movwf timeout ; Test if the timeout value has overflowed btfss STATUS, Z goto Loop movwf timeout+1 btfss STATUS, Z goto Loop incf timeout_reg ; Increase the timeout reg ; Check we've been around the 4 times of the 16 bit counter (~5 minutes 45 seconds @ 20MHz) btfss timeout_reg, 2 goto Loop ; Timeout! clrf PORTA ; Reset PORTA and PORTB to turn off the motors clrf PORTB ; The next INTB0 will awaken them again goto Loop ; 1/8 Step Table STEP_TABLE addwf PCL, 1 retlw B'00011111' ; 1 --- A Start -- 1/4 -- 1/2 -- 1 retlw B'00011111' ; 0.98 retlw B'00011110' ; 0.92 -- 1/4 retlw B'00011101' ; 0.83 retlw B'00011011' ; 0.70 -- 1/4 -- 1/2 retlw B'00011001' ; 0.55 retlw B'00010110' ; 0.38 -- 1/4 retlw B'00010011' ; 0.19 retlw B'00000000' ; 0 -- 1/4 -- 1/2 -- 1 retlw B'00000011' ; 0.19 retlw B'00000110' ; 0.38 -- 1/4 retlw B'00001001' ; 0.55 retlw B'00001011' ; 0.70 -- 1/4 -- 1/2 retlw B'00001101' ; 0.83 retlw B'00001110' ; 0.92 -- 1/4 retlw B'00001111' ; 0.98 retlw B'00101111' ; 1 -- 1/4 -- 1/2 -- 1 retlw B'00101111' ; 0.98 retlw B'00101110' ; 0.92 -- 1/4 retlw B'00101101' ; 0.83 retlw B'00101011' ; 0.70 -- 1/4 -- 1/2 retlw B'00101001' ; 0.55 retlw B'00100110' ; 0.38 -- 1/4 retlw B'00100011' ; 0.19 retlw B'00110000' ; 0 --- B Start -- 1/4 -- 1/2 -- 1 retlw B'00110011' ; 0.19 retlw B'00110110' ; 0.38 -- 1/4 retlw B'00111001' ; 0.55 retlw B'00111011' ; 0.70 -- 1/4 -- 1/2 retlw B'00111101' ; 0.83 retlw B'00111110' ; 0.92 -- 1/4 retlw B'00111111' ; 0.98 MODE_TABLE addwf PCL, 1 retlw 0x001 retlw 0x002 retlw 0x004 retlw 0x008 end
