7/25/2019 U5 5.2 CONTROL (2010-2 VA1.0)

http://slidepdf.com/reader/full/u5-52-control-2010-2-va10 1/16

CONTROLCONTROL20102010--2 VA1.0 VERSION DRAFT2 VA1.0 VERSION DRAFT

SUJETA A REVISIONSUJETA A REVISION

PARA LAS PROXIMAS CURSADASPARA LAS PROXIMAS CURSADAS

7/25/2019 U5 5.2 CONTROL (2010-2 VA1.0)

http://slidepdf.com/reader/full/u5-52-control-2010-2-va10 2/16

2

Teoría de Control

SistemaMOTOR 

Entrada Salida

Energía

Eléctrica

Rotación

Sistema de Medición TERMOMETRO

Entrada Salida

Temperatura Numero en

una escala

Sistema de ControlSISTEMA DE

CALEFACCION

CENTRAL

Entrada Salida

Temperatura

Requerida

Temperatura

en el valor

establecido

7/25/2019 U5 5.2 CONTROL (2010-2 VA1.0)

http://slidepdf.com/reader/full/u5-52-control-2010-2-va10 3/16

3

Sistema de medición

Teoría de control

Sensor Acondiciona

dor de Señal 

Medio de

Representación

Visual 

Cantidad que

se mide

Valor de lamagnitud 

1 2 3

Elementos de un sistema de medición:

1. Sensor  

2. Acondicionador de señal

3. Medio de representación Visual

7/25/2019 U5 5.2 CONTROL (2010-2 VA1.0)

http://slidepdf.com/reader/full/u5-52-control-2010-2-va10 4/16

4

Teoría de Control

Sistema de Control

Interrupto

r 

Calentado

r

Eléctrico

Cambio de

Temperatura

Entrada Salida

Decisión de

Encender ó

apagar 

 Alimentación

Eléctrica

Interruptor Calentador

Eléctrico

Temperatura

Constante

Entrada Salida

Señal de

desviació

n

 Alimentación

Eléctrica

Dispositivo

de

alimentación

Temperatur 

a Deseada

+

-

Retroalimentación de señal de

temperatura

Sistema en lazo

abierto

Sistema en lazoCerrado

7/25/2019 U5 5.2 CONTROL (2010-2 VA1.0)

http://slidepdf.com/reader/full/u5-52-control-2010-2-va10 5/16

5

Teoría de Control

Unidad de

Control 

Unidad de

Corrección

VariableControlad 

aSeñal de

Error 

Dispositivo

de Medición

Valor de

referencia

Elemento

de

comparació

n

Valor medido

Control 

Elementos Básicos de un sistema de Control

Elemento de comparación

Elemento de control

Elemento de corrección

Elemento de proceso

Elemento de medición

7/25/2019 U5 5.2 CONTROL (2010-2 VA1.0)

http://slidepdf.com/reader/full/u5-52-control-2010-2-va10 6/16

6

Teoría de Control

Las acciones de control están ordenadas estrictamente de acuerdo

con una secuencia definida por el tiempo o por los eventos.

Controladores Secuenciales

o Se utiliza una memoria para guardar instrucciones

o implanta funciones de lógica, secuencia, temporización, yaritmética para controlar eventos.

o Puede reprogramarse para realizar diversas tareas

o Ejemplo: Cámara Automática, Sistema de mando de un

Motor.

Controladores Basados en un Microprocesador 

7/25/2019 U5 5.2 CONTROL (2010-2 VA1.0)

http://slidepdf.com/reader/full/u5-52-control-2010-2-va10 7/16

7

Controladores en lazo cerrado

Procesos Continuos y Discretos

Sistema en lazo Abierto

• Control de Encendido – apagado

• La salida no se compara con la entrada de referencia

• La exactitud del sistema depende de la calibración del

mismo

7/25/2019 U5 5.2 CONTROL (2010-2 VA1.0)

http://slidepdf.com/reader/full/u5-52-control-2010-2-va10 8/16

8

Controladores en lazo Cerrado

Procesos Continuos y Discretos 2

Sistema en lazo Cerrado

• El controlador se usa para comparar la salida de un

sistema con la condición requerida.

• Utiliza Acciones de control para reducir errores

• Retroalimentación

RetrasoError en estado estacionario

7/25/2019 U5 5.2 CONTROL (2010-2 VA1.0)

http://slidepdf.com/reader/full/u5-52-control-2010-2-va10 9/16

9

Controladores en Lazo Cerrado

Modos de Control

• Modo de dos Posiciones ON/OFF 

• Modo Proporcional (P)

• Modo Derivativo (D)

• Modo Integral (I)

7/25/2019 U5 5.2 CONTROL (2010-2 VA1.0)

http://slidepdf.com/reader/full/u5-52-control-2010-2-va10 10/16

10

Controladores en Lazo Cerrado

La acción de control del modo de dos pociones es discontinua.

Tiene lugar oscilaciones de la variable controlada en torno a la condición

que se requiere.

Retrasos en la respuesta del sistema de control y del proceso

Modos de Dos Posiciones

7/25/2019 U5 5.2 CONTROL (2010-2 VA1.0)

http://slidepdf.com/reader/full/u5-52-control-2010-2-va10 11/16

11

Controladores en Lazo Cerrado

La magnitud de salida del control es proporcional a la

magnitud de error

Modo Proporcional

Banda Proporcional

Relación lineal entre la salida del controlador

y el error tiene vigencia sólo dentro de cierto

intervalo de errores.

7/25/2019 U5 5.2 CONTROL (2010-2 VA1.0)

http://slidepdf.com/reader/full/u5-52-control-2010-2-va10 12/16

12

Controladores en Lazo Cerrado

La salida que produce el controlador con referencia al valor de

referencia es proporcional a la rapidez de cambio en el tiempo de

la señal de error

Control Derivativo

7/25/2019 U5 5.2 CONTROL (2010-2 VA1.0)

http://slidepdf.com/reader/full/u5-52-control-2010-2-va10 13/16

13

Controladores en Lazo Cerrado

Control Integral

La tasa de cambio de la salida de control (I), es proporcional a la

señal de error de entrada (e).

7/25/2019 U5 5.2 CONTROL (2010-2 VA1.0)

http://slidepdf.com/reader/full/u5-52-control-2010-2-va10 14/16

14

Controladores en Lazo Cerrado

Controlador PID

 Al combinar estos tres modos (P, D, I) se obtiene un

controlador que no tiene desviación en el error y disminuye la

tendencia a que produzcan oscilaciones.

7/25/2019 U5 5.2 CONTROL (2010-2 VA1.0)

http://slidepdf.com/reader/full/u5-52-control-2010-2-va10 15/16

15

Controladores en Lazo Cerrado

Controladores Digitales

Microprocesador que controla el sistema de control de lazo

cerrado.

Sistema de Control Digital

7/25/2019 U5 5.2 CONTROL (2010-2 VA1.0)

http://slidepdf.com/reader/full/u5-52-control-2010-2-va10 16/16

16

Controladores en Lazo Cerrado

Control de Velocidad

Control Adaptable

1. Control de ganancia programada

2. De automatización3. Basado en un modelo de referencia

1. Utilización de un control PD

2. Utilización de un segundo lazo de

retroalimentación