HUSB-CPD434UCB

USB ４軸モーションボード 適合ケーブル 適合ボード 概要

HUSB-CPD434UCB

標準CPDベースのUSB I/F版 IoT時代のネットワーク対応 ４軸位置決め ２～４軸直線補間 ２軸円弧補間 フォトカプラ絶縁 8in/8out エンコーダ、サーボ I/F フルサポート 【増設】16台まで CPDボードにコネクタボードを搭載 外部電源は＋24Vのみ

基本仕様

項目 仕様 備考

制御軸仕様

最大4軸制御 (1)4軸 独立軸位置決め (2)2～4軸直線補間 (3)2軸円弧補間

制御LSI PCL6045(日本パルスモータ製)

位置指令 指令方式 位置指令値範囲 指令座標 連続送り時の指令範囲 位置のオーバライド

位置パルス列指令出力 -134,217,728～+134,217,727[パルス] 相対座標指令 指令位置範囲制限なし 位置決め動作のみ可能

出力素子：差動ドライバ 位置完了以前に目標位置変更

速度制御 速度レンジ 0.1 pps～6.5 Mpps(倍率0.1～100)

但しエンコーダ入力速度は 差動入力時 6.5Mpps Max (x4逓倍時) オープンコレクタ入力時・・500 Kpps Max

速度ﾚｼﾞｽﾀ長16bit(65535) 1倍モード:1～65.535kpps 10倍モード:10～655.35kpps

合成速度一定制御 ２軸円弧，直線補間の場合：√2制御 ３軸直線補間の場合：√3制御 ４軸直線補間の場合：√3で行う

但し合成速度一定制御時は 円弧補間は定速のみ

速度オーバライド (1)定速は全ての動作において可能 (2)加減速を伴う場合 位置決め，直線補間，連続送りのみ可能

加減速制御 自動加減速方式 (1)位置決め，直線補間は以下の機能が可能

Ｓ字加減速，部分Ｓ字加減速，直線加減速 (いずれも三角駆動回避機能あり) 自動加減速時 非対称加減速勾配可能 (2)円弧補間の場合も自動加減速可能

加速減速等勾配時の加減速範囲 ベース速度から最高速度まで または最高速度からベース速度まで 直線加減速：2.7ms～871s S字加減速：5.4ms～1742s

機能仕様

項目 仕様 項目 使用 加速･減速ブロック機能 加速ブロック，定速ブロック，減速ブロック構成可能

但し，減速開始点は手動計算 汎用入出力 ８入力／８出力 入力：定格入力電圧 DC24V，定格入力電流 5mA

原点復帰制御 原点復帰方法 原点サーチ 原点抜出し

センサ(OLS)原点，Z相原点，ELS兼用原点に対して13種類の復帰方法 有り 有り

出力：定格負荷電圧 DC24V 使用負荷電流 80mA以下/1点．但し，8点合計負荷電流500mA以下 ボード間同時 スタート,ストップ ボード間同時スタート，ストップ機能有り

カウンタ機能 指令位置(指令パルスカウント) 機械位置（ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾄ） 偏差カウンタ および 汎用カウンタ

コンパレータ コンパレータ1,2：±ソフトリミット用途 コンパレータ3,4,5：汎用 外部出力端子有り

エンコーダ入力/パルサ入力 択一／各軸に１式（入力速度：基本仕様 速度レンジ 参照） エンコーダ出力は差動出力，オープンコレクタ，TTL

バックラッシュ補正 動作方向が反転する毎に補正パルスを挿入 スリップ動作補正 動作方向に関係なく補正パルスを挿入 位置決め管理開始信号 連続送り途中に信号(PCS）入力で位置決め開始(但しDLS入力と切替) アイドリングパルス機能 パルスモータの加速特性向上に有効な機能 停止時振動抑制機能 パルスモータの停止時振動抑制に有効な機能 マシンインタフェース ±ELS，OLS，DLS，エンコーダA,B,Z相／軸当 サーボインタフェース

指令パルス出力（差動），SVALM，INPOS，サーボリセット，サーボON， サーボ偏差カウンタクリア

周囲条件等

項目 仕様 消費電流 CB タイプ：＋24V ±10% 550mA Max 温度条件 0℃～50℃ 但し，結露ないこと

USB対応４軸位置決めボード

ボード形寸

項目 形寸 CBタイプ 161.5mm × 111mm × 高さ 約 75mm(ＤＩＮ取付台込)

※アンテナ含まず

ブロック図

CB Type Main Board Hxxx-CPDx34xCB Connector Board ACB-CPD434CB

STA

STP

CMP-X

CMP-Y CMP-Z CMP-U

STA

STP

CMP-X

CMP-Y

CMP-Z

CMP-U

J1

COMMAND PULSE(X,Y,Z,U)

CWP ,CWN

CCWP,CCWN

SVALM (X,Y,Z,U)

INPOS (X,Y,Z,U)

LIMIT SENSOR(X,Y,Z,U)

+ELS

-ELS

<DLS/PCS/LTC/CLR/INx>

OLS

SVON (X,Y,Z,U)

SVRST (X,Y,Z,U)

SVCTRCL(X,Y,Z,U)

ENCODER(X,Y,Z,U)

ZP,ZN

AP,AN

BP,BN

J3

J4

J5

J6

J7

J8

J9

J10

IN0 ～ IN7

OUT0

～ OUT7

MS Type Main Board Hxxx-CPDx34xMS

PCL

X,Y,Z,U

PHOTO

ISOLATOR

PHOTO

ISOLATOR

CW/CCW

BUFFER

FILTER

DRIVER

USB

2.0

CPU

USB

Controlle

r

FPGA

PHOTO

ISOLATOR

FILTER

J1

J5

STA

/

STP

J6

CMP

PHOTO

ISOLATOR

J2

Ethernet

10/100Mbps

or

WiFi b/g/n ※1

Ethernet

Controller

or

WiFi

Controller ※1

※1 Ethernet/WiFi

インターフェース部分は

HUSB-CPD434U には

搭載されていません

J8

CH1

※2

J9

CH2

DRIVER PHOTO

ISOLATOR

※2 RS232C CH1 は内部

で 使 用 し て い る た め

HUSB-CPD434U 以外では

使用できません

RS232C-CH1

RS232C-CH2

注意：＜xDLS/xPCS/xLTC/xCLR/INx＞は，オプションポートで選択

J2

J11

STA

/

STP

J12

CMP

J14

CH1

J15

CH2

J13

IN

OUT

RS232C-CH1

※2

RS232C-CH2

接続構成例

xCWP

xCWN

ドライバー

xCCWP

xCCWNxAP

xANxBP

xBNxZP

xZNGND GND+24VxSVON

xSVRST

xSVCTRCL

G24

Z相

B相

A相

指令パルス CW

指令パルス CCW

サーボ ON

サーボ リセット

偏差カウンタクリア

サーボ アラーム

位置決め完了

CW

モータ

CCW

+ELS -ELSOLSDLS

CBタイプCPD

サーボモータ又は

パルスモータ

エンコーダ

－＋

xSVALM

xINPOS

外部電源＋２４Ｖ

＋

ＰＣ

DIOなど

CWP端子

CWN端子

CCWP端子

CCWN端子

0V

0V

0V

0V

CWP端子

CWN端子

CCWP端子

CCWN端子

0V

0V

0V

0V

GND GND

xCWP

xCWN

xCCWP

xCCWN

GND

ＣＰＤ側 ﾄﾞﾗｲﾊﾞ側

xCWP

xCWN

xCCWP

xCCWN

GND

GND

GND

GND

R

R

外部電源+5VＣＰＤ側 ﾄﾞﾗｲﾊﾞ側

RxCWP

xCWN

GND

(片側のみ表示）

ＣＰＤ側 ﾄﾞﾗｲﾊﾞ側

GNDGND

xCWP

xCWN

GND

GND

GND

R

(片側のみ表示）

ＣＰＤ側 ﾄﾞﾗｲﾊﾞ側+5V

指令パルス出力とドライバ接続

項 目 内 容

電気的条件

出力パルスドライバ

出力パルス幅

差動出力ドライバ(26LS31 相当)

2.4Kpps 以下 200μｓ幅

2.4Kpps～4.9Mpps ｄｕｔｙ50%

但し設定速度倍率により 50%以下の場合あり

4.9Mpps 以上 50ｎｓパルス幅

信号形式

個別パルス出力方式

(PCL.RENV1 で設定)

方向とパルス列方式

(PCL.RENV1 で設定)

モータドライバとの接続

差動受ドライバとの接続

カプラ受のドライバとの接続

ドライバ側が差動受を

保証している場合

ＴＴＬ受のドライバとの接続

外部接続

軸センサとサーボインタフェース入力回路

項 目 内 容

回

路

形

式

1

±xELS,xDLS,xOLS 共通

EXTPOW1：外部電源(標準 24V 入力端子)

(入力電圧を変更の際は「オプション型式」をご参照ください)

回

路

形

式

2

xINPOS，xSVALM 共通

EXTPOW2：外部電源(標準 24V 入力端子)

(入力電圧を変更の際は「オプション型式」をご参照ください)

極

性

設

定

±xELS,xDLS,xOLS,

xINPOS,xSVALM の極性

A 接：カプラに電流が ON で検出状態

B 接：カプラに電流が OFF で検出状態

極性設定

±xELS ELS はオプションポートで設定

xDLS,xOLS, DLS,OLS,INPOS,SVALM は PCL.RENV1 で設定

xINPOS,xSVALM

外

部

と

の

接

続

フォトセンサ入力

リミットスイッチ入力

1k 4.7k

EXTPOW1端子

(+24V入力)

入力端子(+xELS,-xELS,xDLS,xOLS)

1k 4.7k

EXTPOW2端子

(+24V入力)

入力端子(xINPOS,xSVALM)

1k 4.7k

EXTPOW1端子 又は

EXTPOW2端子

入力端子 OUT

外部電源+24V

センサー+

-

1k 4.7k

EXTPOW1端子 又は

EXTPOW2端子

入力端子

外部電源+24V

スイッチ

外部接続

エンコーダ入力回路

項 目 内 容

エンコーダ A/B/Z 相

入力回路形式

エンコーダ A/B/Z 相

差動接続

エンコーダ A/B/Z 相

ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ／TTL 接続

エンコーダ A/B/Z 相

ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ接続

（内部でプルアップされているので，

外部から xxP 側に+5V 電源供給を

しないでください．）

2.2k

2.2k

33k

33k

120 xAP, xBP, xZP

xAN, xBN, xZN

GND

+5V

終端スイッチ

GND

+3.3V

HCT540相当

DSW1, 2

LVC240相当

26LS32相当

DIFO.C.入力方式

切替スイッチ P1, 2

2.2k

2.2k

33k

33k

120xAP

xAN

DIF

+5V

終端スイッチON26LS32相当

GND

+3.3V

入力方式

切替スイッチ P1, 2

GND GND

CPD側 ｴﾝｺー ﾀﾞ側HCT540相当

LVC240相当

O.C.

2.2k

2.2k

33k

33k

120xAP

GND

+5V

終端スイッチOFF

GND

+3.3V

GND GND

CPD側 ｴﾝｺー ﾀﾞ側

xAN ｵｰﾌ゚ ﾝｺﾚｸﾀ／TTL

LVC240相当

HCT540相当

26LS32相当

入力方式

切替スイッチ P1, 2

DIFO.C.

2.2k

2.2k

33k

33k

120xAP

GND

+5V

終端スイッチON

GND

+3.3V

GND GND

CPD側 ｴﾝｺー ﾀﾞ側

xAN

ｵｰﾌ゚ ﾝｺﾚｸﾀ

LVC240相当

HCT540相当

26LS32相当

入力方式

切替スイッチ P1, 2

DIFO.C.

外部接続

EXTPOW2

xSVON,xSVRST,xSVCTRCL

EXTGND2

外部電源+24V

R

ＣＰＤ側 ｻｰﾎﾞ側

EXTPOW2

xSVON,xSVRST,xSVCTRCL

EXTGND2

サーボインターフェース出力回路

項 目 内 容

ドライバ回路形式

xSVON

xSVRST

xSVCTRCL

定格負荷電圧 DC12V～DC24V

使用負荷電流 80mA 以下/1 点

但し，全軸 SVON，全軸 SVRST の計 8 点合計負荷電流 500mA 以下

出力論理レベル ＣＰＤシリーズユーザーズマニュアル＜共通編＞参照

外部との接続

汎用入力回路

項 目 内 容

回路形式

EXTPOW3：外部電源(標準 24V 入力端子)

(入力電圧を変更の際は「2.2 オプション型式」をご参照ください)

外部との

接続

フォトセンサ

入力

リミットスイッ

チ入力

4.7k

EXTPOW3端子(+24V入力)

IN0

GND

+3.3V

4.7kIN7

GND

+3.3V

4.7k

EXTPOW3端子

入力端子 OUT

外部電源+24V

センサー+

-

外部接続

4.7k

入力端子

外部電源+24V

スイッチ

EXTPOW3端子

同時スタート・同時ストップ及び一致出力回路

項 目 内 容

同時スタート(STA)

同時ストップ(STP)

回路形式

出力論理レベル TTL レベル，出力時 Low レベル

入力論理レベル TTL レベル，Low レベルで入力

外部との接続

(出力回路との接続)

外部との接続

(入力回路との接続)

コンパレータ一致出力

CMPX～CMPU

回路形式

出力論理レベル 出力時 Low レベル

ＴＴＬ受回路との接続

オープンコレクタ接続

STA, STP

+5V

PCL

GND

4.7k

GND

内部ﾀｲﾐﾝｸﾞ

ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力

+5V

PCL

GND

4.7k

GND

内部ﾀｲﾐﾝｸﾞ

ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力

GND

GND

外部機器

SN74LS06相当

STA, STP

+5V

PCL

GND

4.7k

GND

内部ﾀｲﾐﾝｸﾞ

ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力

GND

GND

外部機器

TTL受回路

STA, STP

外部接続

CMP-x

SN74LS06相当

GND GND

+5V4.7k

外部機器側

CMP-x

SN74LS06相当GND

GND GND

外部機器側

CMP-x

SN74LS06相当

+5V220

GND

汎用出力回路 項 目 内 容

回路形式

使用負荷電流 80mA 以下/1 点．但し，8 点合計負荷電流 500mA 以下

EXTPOW3：外部電源(標準 24V 入力端子)，EXTGND3：外部電源 0V

(入力電圧を変更の際は「2.2 オプション型式」をご参照ください)

外部との接続

+3.3V EXTPOW3端子(+24V入力)

OUT0

OUT7

EXTGND3端子

TD62084

EXTPOW3端子

OUTx

EXTGND3端子

TD62084

外部電源+24V

負荷

外部接続

メインボード コネクタ CB コネクタボード

J1 MS：サーボ・マシンインターフェース／CB:スタッキング J1 メインボードとのスタッキング用

J2 MS：汎用 DIO など／CB:スタッキング J2 メインボードとのスタッキング用

J4 USB 通信 J3 X 軸サーボインターフェース

J5 STA/STP 信号入出力 J4 Y 軸サーボインターフェース

J6 コンパレータ信号出力 J5 Z 軸サーボインターフェース

J8 RS232C 通信 CH1 J6 U 軸サーボインターフェース

J9 RS232C 通信 CH2 J7 X 軸マシンインターフェース

J8 Y 軸マシンインターフェース

J9 Z 軸マシンインターフェース J10 U 軸マシンインターフェース J11 STA/STP 信号入出力 J12 コンパレータ信号出力 J13 汎用 DIO 入出力 J14 RS232C 通信 CH1 J15 RS232C 通信 CH2 TB1 +24V 電源供給端子

メインボード／コネクタボード J1 コネクタ ピン番号 信 号 名 ピン番号 信 号 名

1 +5V 51 +5V 2 +5V 52 +5V 3 GND (ﾛｼﾞｯｸ GND) 53 GND (ﾛｼﾞｯｸ GND) 4 GND (ﾛｼﾞｯｸ GND) 54 GND (ﾛｼﾞｯｸ GND) 5 XCWP (CW ﾊﾟﾙｽ出力 +/ﾊﾟﾙｽ出力) 55 ZCWP (CW ﾊﾟﾙｽ出力 +/ﾊﾟﾙｽ出力) 6 XCWN (CW ﾊﾟﾙｽ出力 -/ﾊﾟﾙｽ出力) 56 ZCWN (CW ﾊﾟﾙｽ出力 -/ﾊﾟﾙｽ出力) 7 XCCWP (CCW ﾊﾟﾙｽ出力 +/方向信号) 57 ZCCWP (CCW ﾊﾟﾙｽ出力 +/方向信号) 8 XCCWN (CCW ﾊﾟﾙｽ出力 -/方向信号) 58 ZCCWN (CCW ﾊﾟﾙｽ出力 -/方向信号) 9 YCWP (CW ﾊﾟﾙｽ出力 +/ﾊﾟﾙｽ出力) 59 UCWP (CW ﾊﾟﾙｽ出力 +/ﾊﾟﾙｽ出力) 10 YCWN (CW ﾊﾟﾙｽ出力 -/ﾊﾟﾙｽ出力) 60 UCWN (CW ﾊﾟﾙｽ出力 -/ﾊﾟﾙｽ出力) 11 YCCWP (CCW ﾊﾟﾙｽ出力 +/方向信号) 61 UCCWP (CCW ﾊﾟﾙｽ出力 +/方向信号) 12 YCCWN (CCW ﾊﾟﾙｽ出力 -/方向信号) 62 UCCWN (CCW ﾊﾟﾙｽ出力 -/方向信号) 13 XAP (ｴﾝｺｰﾀﾞ A相入力 +) 63 ZAP (ｴﾝｺｰﾀﾞ A相入力 +) 14 XAN (ｴﾝｺｰﾀﾞ A相入力 -) 64 ZAN (ｴﾝｺｰﾀﾞ A相入力 -) 15 XBP (ｴﾝｺｰﾀﾞ B相入力 +) 65 ZBP (ｴﾝｺｰﾀﾞ B相入力 +) 16 XBN (ｴﾝｺｰﾀﾞ B相入力 -) 66 ZBN (ｴﾝｺｰﾀﾞ B相入力 -) 17 XZP (ｴﾝｺｰﾀﾞ Z相入力 +) 67 ZZP (ｴﾝｺｰﾀﾞ Z相入力 +) 18 XZN (ｴﾝｺｰﾀﾞ Z相入力 -) 68 ZZN (ｴﾝｺｰﾀﾞ Z相入力 -) 19 YAP (ｴﾝｺｰﾀﾞ A相入力 +) 69 UAP (ｴﾝｺｰﾀﾞ A相入力 +) 20 YAN (ｴﾝｺｰﾀﾞ A相入力 -) 70 UAN (ｴﾝｺｰﾀﾞ A相入力 -) 21 YBP (ｴﾝｺｰﾀﾞ B相入力 +) 71 UBP (ｴﾝｺｰﾀﾞ B相入力 +) 22 YBN (ｴﾝｺｰﾀﾞ B相入力 -) 72 UBN (ｴﾝｺｰﾀﾞ B相入力 -) 23 YZP (ｴﾝｺｰﾀﾞ Z相入力 +) 73 UZP (ｴﾝｺｰﾀﾞ Z相入力 +) 24 YZN (ｴﾝｺｰﾀﾞ Z相入力 -) 74 UZN (ｴﾝｺｰﾀﾞ Z相入力 -) 25 GND (ﾛｼﾞｯｸ GND) 75 GND (ﾛｼﾞｯｸ GND) 26 GND (ﾛｼﾞｯｸ GND) 76 GND (ﾛｼﾞｯｸ GND) 27 XSVALM (ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ入力) 77 ZSVALM (ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ入力) 28 XINPOS (位置決め完了入力) 78 ZINPOS (位置決め完了入力) 29 XSVON (ｻｰﾎﾞｵﾝ出力) 79 ZSVON (ｻｰﾎﾞｵﾝ出力) 30 XSVRST (ｻｰﾎﾞﾘｾｯﾄ出力) 80 ZSVRST (ｻｰﾎﾞﾘｾｯﾄ出力) 31 XSVCTRCL (偏差ｶｳﾝﾀｸﾘｱ-出力) 81 ZSVCTRCL (偏差ｶｳﾝﾀｸﾘｱ-出力) 32 YSVALM (ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ入力) 82 USVALM (ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ入力) 33 YINPOS (位置決め完了入力) 83 UINPOS (位置決め完了入力) 34 YSVON (ｻｰﾎﾞｵﾝ出力) 84 USVON (ｻｰﾎﾞｵﾝ出力) 35 YSVRST (ｻｰﾎﾞﾘｾｯﾄ出力) 85 USVRST (ｻｰﾎﾞﾘｾｯﾄ出力) 36 YSVCTRCL (偏差ｶｳﾝﾀｸﾘｱ-出力) 86 USVCTRCL (偏差ｶｳﾝﾀｸﾘｱ-出力) 37 EXTGND2 (+24V用 GND2) 87 EXTGND2 (+24V用 GND2) 38 EXTGND2 (+24V用 GND2) 88 EXTGND2 (+24V用 GND2) 39 EXTPOW2 (+24V入力 2) 89 EXTPOW2 (+24V入力 2) 40 EXTPOW2 (+24V入力 2) 90 EXTPOW2 (+24V入力 2) 41 +XELS (+側極限ｾﾝｻｰ入力) 91 +ZELS (+側極限ｾﾝｻｰ入力) 42 -XELS (-側極限ｾﾝｻｰ入力) 92 -ZELS (-側極限ｾﾝｻｰ入力) 43 XDLS/XPCS (減速ｾﾝｻｰ/位置開始入力) 93 ZDLS/ZPCS (減速ｾﾝｻｰ/位置開始入力) 44 XOLS (原点ｾﾝｻｰ入力) 94 ZOLS (原点ｾﾝｻｰ入力) 45 +YELS (+側極限ｾﾝｻｰ入力) 95 +UELS (+側極限ｾﾝｻｰ入力) 46 -YELS (-側極限ｾﾝｻｰ入力) 96 -UELS (-側極限ｾﾝｻｰ入力) 47 YDLS/YPCS (減速ｾﾝｻｰ/位置開始入力) 97 UDLS/UPCS (減速ｾﾝｻｰ/位置開始入力) 48 YOLS (原点ｾﾝｻｰ入力) 98 UOLS (原点ｾﾝｻｰ入力) 49 EXTPOW1 (+24V入力 1) 99 EXTPOW1 (+24V入力 1) 50 EXTPOW1 (+24V入力 1) 100 EXTPOW1 (+24V入力 1)

コネクタ信号

メインボード／コネクタボード J2 コネクタ ピン番号 信 号 名 ピン番号 信 号 名

1 EXTPOW3 (+24V入力 3) 21 EXTPOW3 (+24V入力 3)

2 IN 0 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ入力信号 0) 22 IN 1 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ入力信号 1)

3 IN 2 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ入力信号 2) 23 IN 3 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ入力信号 3)

4 IN 4 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ入力信号 4) 24 IN 5 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ入力信号 5)

5 IN 6 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ入力信号 6) 25 IN 7 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ入力信号 7)

6 EXTGND3 (+24V用 GND3) 26 EXTGND3 (+24V用 GND3)

7 OUT 0 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ出力信号 0) 27 OUT 1 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ出力信号 1)

8 OUT 2 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ出力信号 2) 28 OUT 3 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ出力信号 3)

9 OUT 4 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ出力信号 4) 29 OUT 5 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ出力信号 5)

10 OUT 6 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ出力信号 6) 30 OUT 7 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ出力信号 7)

11 EXTGND3 (+24V用 GND3) 31 EXTGND3 (+24V用 GND3)

12 +5V 32 +5V

13 +5V 33 +5V

14 CMPX (X軸ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ一致出力) 34 CMPY (Y軸ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ一致出力)

15 CMPZ (Z軸ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ一致出力) 35 CMPU (U軸ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ一致出力)

16 STA (同時ｽﾀｰﾄ信号入出力) 36 STP (同時ｽﾄｯﾌﾟ信号入出力)

17 GND (ﾛｼﾞｯｸ GND) 37 GND (ﾛｼﾞｯｸ GND)

18 GND (ﾛｼﾞｯｸ GND) 38 GND (ﾛｼﾞｯｸ GND)

19 RS232C TX0 (RS232C CH1送信) 39 RS232C RX0 (RS232C CH1受信)

20 RS232C TX1 (RS232C CH2送信) 40 RS232C RX1 (RS232C CH2 受信)

メイン J5 コネクタ メイン J6 コネクタ ピン 信 号 名 ピン 信 号 名 GND (ﾛｼﾞｯｸ GND) 2 GND (ﾛｼﾞｯｸ GND) 3 (nc) 4 (nc) 5 (nc) 6 (nc) 7 (nc) 8 (nc) 9 STA (同時ｽﾀｰﾄ信号) 10 STP (同時ｽﾄｯﾌﾟ信号)

メイン J8，9 コネクタ

コネクタボード J3、J4、J5、J6 コネクタ ピン番号 信 号 名 ピン番号 信 号 名

1 EXTPOW2 (+24V 入力 2) 2 EXTPOW2 (+24V入力 2)

3 SVALM (ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ出力) 4 INPOS (位置決め完了入力)

5 SVON (ｻｰﾎﾞｵﾝ出力) 6 SVRST (ｻｰﾎﾞﾘｾｯﾄ出力)

7 SVCTRCL (偏差ｶｳﾝﾀｸﾘｱ出力) 8 N.C.

9 EXTGND2 (+24V 用 GND2) 10 EXTGND2 (+24V 用 GND2)

11 GND (ﾛｼﾞｯｸ GND) 12 GND

13 AP (ｴﾝｺｰﾀﾞ A 相入力+) 14 AN (ｴﾝｺｰﾀﾞ A相入力-)

15 BP (ｴﾝｺｰﾀﾞ B 相入力+) 16 BN (ｴﾝｺｰﾀﾞ B相入力-)

17 ZP (ｴﾝｺｰﾀﾞ Z 相入力+) 18 ZN (ｴﾝｺｰﾀﾞ Z相入力-)

19 GND (ﾛｼﾞｯｸ GND) 20 GND (ﾛｼﾞｯｸ GND)

21 CWP (CW 指令ﾊﾟﾙｽ出力+) 22 CWN (CW 指令ﾊﾟﾙｽ出力-)

23 CCWP (CCW指令ﾊﾟﾙｽ出力+) 24 CCWN (CCW指令ﾊﾟﾙｽ出力-)

25 +5V (+5V 出力，ﾄﾞﾗｲﾊﾞ側ｶﾌﾟﾗ用) 26 +5V (+5V 出力，ﾄﾞﾗｲﾊﾞ側ｶﾌﾟﾗ用)

ピン番号 信 号 名

1 TX (送信データ)

2 RX (受信データ)

3 GND (ﾛｼﾞｯｸ GND)

コネクタ信号

番号 信 号 名 番号 信 号 名

1 +5V出力 2 +5V出力

3 CMPX (X軸ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ一致出力) 4 GND (ﾛｼﾞｯｸGND)

5 CMPY (Y軸ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ一致出力) 6 GND (ﾛｼﾞｯｸGND)

7 CMPZ (Z軸ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ一致出力) 8 GND (ﾛｼﾞｯｸGND)

9 CMPU (U軸ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ一致出力) 10 GND (ﾛｼﾞｯｸGND)

11 GND (ﾛｼﾞｯｸGND) 12 GND (ﾛｼﾞｯｸGND)

13 (nc) 14 (nc)

15 (nc) 16 (nc)

コネクタボード J7、J8、J9、J10 コネクタ コネクタボード J11 コネクタ コネクタボード J12 コネクタ 番号 信 号 名 番号 信 号 名 1 GND (ﾛｼﾞｯｸ GND) 2 GND (ﾛｼﾞｯｸ GND)

3 (nc) 4 (nc)

5 (nc) 6 (nc)

7 (nc) 8 (nc)

9 STA (同時ｽﾀｰﾄ信号) 10 STP (同時ｽﾄｯﾌﾟ信号)

コネクタボード J13 コネクタ

ピン番号 信 号 名 ピン番号 信 号 名

1 EXTPOW3 (+24V 入力 3) 2 EXTPOW3 (+24V 入力 3)

3 EXTPOW3 (+24V 入力 3) 4 EXTPOW3 (+24V 入力 3)

5 IN 0 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ入力信号 0) 6 IN 1 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ入力信号 1)

7 IN 2 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ入力信号 2) 8 IN 3 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ入力信号 3)

9 EXTGND3 (+24V 用 GND3) 10 EXTGND3 (+24V 用 GND3)

11 EXTGND3 (+24V 用 GND3) 12 EXTGND3 (+24V 用 GND3)

13 EXTPOW3 (+24V 入力 3) 14 EXTPOW3 (+24V 入力 3)

15 EXTPOW3 (+24V 入力 3) 16 EXTPOW3 (+24V 入力 3)

17 IN 4 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ入力信号 4) 18 IN 5 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ入力信号 5)

19 IN 6 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ入力信号 6) 20 IN 7 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ入力信号 7)

21 EXTGND3 (+24V 用 GND3) 22 EXTGND3 (+24V 用 GND3)

23 EXTGND3 (+24V 用 GND3) 24 EXTGND3 (+24V 用 GND3)

25 OUT 0 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ出力信号 0) 26 OUT1 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ出力信号 1)

27 OUT 2 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ出力信号 2) 28 OUT3 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ出力信号 3)

29 EXTGND3 (+24V 用 GND3) 30 EXTGND3 (+24V 用 GND3)

31 EXTGND3 (+24V 用 GND3) 32 EXTGND3 (+24V 用 GND3)

33 OUT 4 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ出力信号 4) 34 OUT 5 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ出力信号 5)

35 OUT 6 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ出力信号 6) 36 OUT 7 (汎用ﾃﾞｼﾞﾀﾙ出力信号 7)

37 EXTGND3 (+24V 用 GND3) 38 EXTGND3 (+24V 用 GND3)

39 EXTGND3 (+24V 用 GND3) 40 EXTGND3 (+24V 用 GND3)

コネクタボード J14、J15 コネクタ

ピン番号 信 号 名

1 TX (送信データ)

2 RX (受信データ)

3 GND (ﾛｼﾞｯｸ GND)

コネクタボード TB1

HUSB-CPD434UCB/ HETN-CPD834TCB/ HWIF-CPD834WCB ボードへの+24V 外部電源供給は

コネクタボード（上部基板）の TB1(+24V)より行います 端子 信 号 名 備 考 1A EXTPOW 1(+24V 入力 1)

EXTGND1，EXTGND2，EXTGND3 および

EXTPOW1，EXTPOW2，EXTPOW3 は

ジャンパ P1 によって共通にすることができます．

詳細はマニュアルをご覧ください．

1B EXTGND1(同 GND1) 2A EXTPOW 2(+24V 入力 2) 2B EXTGND2(同 GND2) 3A EXTPOW 3(+24V 入力 3) 3B EXTGND3(同 GND3)

ピン番号 信 号 名 ピン番号 信 号 名

1 EXTPOW1 (+24V 入力 1) 2 EXTPOW1 (+24V 入力 1)

3 +ELS (CW 側ｴﾝﾄﾞﾘﾐｯﾄ入力) 4 -ELS (CCW 側ｴﾝﾄﾞﾘﾐｯﾄ入力)

5 DLS (減速開始ｾﾝｻ入力) 6 (nc)

7 OLS (原点ｾﾝｻ入力) 8 (nc)

9 EXTGND1 (+24V 用 GND1) 10 EXTGND1 (+24V 用 GND1)

コネクタ信号

番号 信 号 名 番号 信 号 名

1 +5V出力 2 +5V出力

3 CMPX (X軸ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ一致出力) 4 GND (ﾛｼﾞｯｸGND)

5 CMPY (Y軸ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ一致出力) 6 GND (ﾛｼﾞｯｸGND)

7 CMPZ (Z軸ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ一致出力) 8 GND (ﾛｼﾞｯｸGND)

9 CMPU (U軸ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ一致出力) 10 GND (ﾛｼﾞｯｸGND)

11 GND (ﾛｼﾞｯｸGND) 12 GND (ﾛｼﾞｯｸGND)

13 (nc) 14 (nc)

15 (nc) 16 (nc)

購入時オプション型式

外部供給電源

マシンインタフェース，サーボインタフェース，DIO 用+24V を，

+12V または+5V に変更できます

(EXTPOW1，EXTPOW2，EXTPOW3単位で変更可能)

非常停止(EMG)オプション

機 能 EMG 信号が入力されると，全軸が停止します．EMG 信号が入力中は全軸動作しません．

設 定 EMG 信号の入力端子はＪ１コネク タのXSVALM 端子を使用します． この場合，XSVALM 機能は使用出来ません

論 理 EMG 信号はＢ接です．（カプラ電流が OFF でEMG）

ステータス EMG が発生すると，MSTS.b4(SERR)が"1"となり，ERST.b9 が"1"となる． 入力状態は RSTS(拡張ステータスレジスタ) b7="1"として確認できる．

添付ソフトウェア CPD シリーズには次のソフトウェアが添付されます． API関数 （ライブラリ関数、ドライバ関数） サンプルプログラム （API を理解するためのサンプル） 動かしてみる （Windows上で最小限の動作を確認できるソフトウェア）