弧焊功能包使用说明书前言 - 配天机器人

弧焊功能包使用说明书前言

弧焊功能包使用说明书前言

I

前言

关于本手册

本手册介绍了机器人弧焊功能包的安装、配置即使用方法。阅读本文档有助于读

者快速、正确、安全地安装和使用弧焊功能包。

操作前提

在操作机器人前，请务必仔细阅读产品的相关安全说明和操作说明，用户需在了

解安全知识和基础操作知识之后，才可使用机器人弧焊功能包。

请在必要时参阅：

◼ 《AIR-TP 示教器操作手册》

◼ 《ARL 编程手册》

◼ 《AIR 系列工业机器人系统故障及处理手册》

目标群体

◼ 操作人员

◼ 产品技术人员

◼ 技术服务人员

◼ 机器人示教员

常见标识含义

手册中出现标识及其含义详见下表 1。

表 1 本文中使用的标识

标志含义

如不按照说明进行操作，可能会发生事故，导

致严重或致命的人员伤害。

如不按照说明进行操作，可能发生事故，导致

中等程度伤害或轻伤事故，也可能仅发生物质

损失。

提示您需要注意的环境条件和重要事项，或快

捷操作方法

提示您参阅其他文献和说明，以便获取附加信

息或更加详细的操作说明

手册说明

危险

警告

注意

提示

前言弧焊功能包使用说明书

II

本手册内容会有补充和修改，请定时留意我公司网站的“下载中心”，及时获取

最新版本的手册。

我公司网站网址：http://robot.peitian.com/

修订记录

修订记录累积了每次文档更新的说明。最新版本的文档包含以前所有文档版本的

更新内容。

表 2 本文中使用的标识

版本发布时间修改说明

V2.0 2019/07/31 第一次正式发布

V2.1.0 2019/12/31 第二次正式发布

将软件版本升级到 V2.6.1

V2.1.1 2020/03/02 第三次正式发布

修正已知 BUG。

V2.2.0 2020/06/30 第四次正式发布

软件版本升级到 V2.6.2

文档编号及版本

文档相关信息见表 3。

表 3 文档相关信息

文档名称《弧焊功能包使用说明书》

文档编号 BJM/SS-UG-02-021

软件版本 V2.6.2

符号约定

文档相关符号约定见表 4。

表 4 符号约定

格式意义

<> 带尖括号“< >”表示按钮名，如“单击<确定>按钮”。

【】带方括号“【】”表示窗口名、菜单名和数据表，如“弹出【新建用户】窗

口”。

/ 多级菜单用“/”隔开。如【文件/新建/文件夹】，多级菜单表示【文件】菜单

下的【新建】子菜单下的【文件夹】菜单项。

http://robot.peitian.com/

弧焊功能包使用说明书目录

i

目录

前言 ............................................................................................................................................................................. I

目录 ............................................................................................................................................................................. I

1 弧焊系统组成 ................................................................................................................................................... 1

1.1 弧焊系统总体构成 .............................................................................................................................................1

1.2 焊接系统 ...............................................................................................................................................................2

1.2.1 支持焊机型号..................................................................................................................................................2

1.2.2 焊枪 ...................................................................................................................................................................3

1.2.3 送丝机 ...............................................................................................................................................................4

1.3 焊接系统设备配合关系 .....................................................................................................................................5

2 控制柜与焊机通信调试说明 ......................................................................................................................... 7

2.1 inCube 系列控制柜焊机通信调试说明 ...........................................................................................................7

2.1.1 Devicenet 现场总线通信 .....................................................................................................................................7

2.1.2 Ethercat 工业以太网通信 ...................................................................................................................................8

2.1.3 CANopen 总线通信 ..............................................................................................................................................9

2.2 模拟量焊机连接和配置方式 .......................................................................................................................... 10

2.3 ARC4 系列控制柜焊接系统调试说明 ........................................................................................................... 17

2.4 PLC 从站配置 ...................................................................................................................................................... 18

3 弧焊功能包的基本操作 ................................................................................................................................ 21

3.1 系统参数配置的权限等级 .............................................................................................................................. 21

3.2 安装与升级 ........................................................................................................................................................ 21

3.3 卸载 ...................................................................................................................................................................... 23

3.4 授权 ...................................................................................................................................................................... 25

3.5 检查配置 ............................................................................................................................................................. 26

4 弧焊功能配置 ................................................................................................................................................. 29

4.1 焊机配置 ............................................................................................................................................................. 29

4.2 焊机操作 ............................................................................................................................................................. 32

4.3 工艺文件 ............................................................................................................................................................. 35

4.3.1 起弧文件 ........................................................................................................................................................ 35

4.3.2 息弧文件 ........................................................................................................................................................ 36

4.3.3 模拟量文件 .................................................................................................................................................... 37

4.3.4 配置文件 ........................................................................................................................................................ 39

4.3.5 摆动文件 ........................................................................................................................................................ 39

4.3.6 多层多道文件................................................................................................................................................ 41

4.3.7 焊缝跟踪文件................................................................................................................................................ 42

4.4 激光标定 ............................................................................................................................................................. 43

4.5 参考位姿 ............................................................................................................................................................. 45

4.6 实时监测 ............................................................................................................................................................. 45

4.7 实时调整 ............................................................................................................................................................. 46

4.8 查看和修改配置 ................................................................................................................................................ 48

5 程序编辑区插入弧焊指令 ............................................................................................................................ 51

5.1 进入程序编辑区 ................................................................................................................................................ 51

目录弧焊功能包使用说明书

ii

5.2 摆动指令 ............................................................................................................................................................. 52

5.2.1 开启摆动指令................................................................................................................................................ 52

5.2.2 结束摆动指令................................................................................................................................................ 56

5.3 焊接指令 ............................................................................................................................................................. 56

5.3.1 起弧指令（arcon）....................................................................................................................................... 57

5.3.2 息弧指令（arcoff） ...................................................................................................................................... 59

5.3.3 模拟起弧指令（marcon） ........................................................................................................................... 61

5.3.4 模拟息弧指令（marcoff） .......................................................................................................................... 63

5.3.5 同步起弧指令（syncarcon） ...................................................................................................................... 63

5.3.6 同步息弧指令（syncarcoff） ...................................................................................................................... 65

5.3.7 重设参数（arcset） ...................................................................................................................................... 66

5.4 高级功能 ............................................................................................................................................................. 67

5.4.1 多层多道焊 .................................................................................................................................................... 67

5.4.2 电压寻位 ........................................................................................................................................................ 70

5.4.3 寻位偏移 ........................................................................................................................................................ 72

5.4.4 姿态保持 ........................................................................................................................................................ 75

5.4.5 鱼鳞焊 ............................................................................................................................................................. 76

5.4.6 圆弧偏移 ........................................................................................................................................................ 79

5.4.7 激光寻位 ........................................................................................................................................................ 81

6 弧焊应用程序示例 ........................................................................................................................................ 85

7 弧焊高级功能示例 ........................................................................................................................................ 95

7.1 焊缝寻位 ............................................................................................................................................................. 95

7.2 弧压跟踪 ............................................................................................................................................................. 96

弧焊功能包使用说明书弧焊系统组成

1

1 弧焊系统组成

1.1 弧焊系统总体构成

弧焊软件功能包将机器人和焊机结合为一体，支持 CANopen、Ethercat和 Devicenet和模拟量进行通讯。

机器人与焊机之间可以实时交互大量数据。软件包除具备焊接基础功能外，还支持焊缝寻位、弧压跟

踪等高级功能。通过对工艺文件的配置，可简化编程示教，实现更高的焊接效率。

弧焊系统总体构成如图 1-1 示所示。

图 1-1 弧焊系统总体构成图

弧焊机器人系统各部分名称及规格详见表 1-1。

表 1-1 焊机器人系统各部分名称及规格

部件品牌规格数量备注

机器人本体 AE AIR10 1 -

示教器 AE - 1 -

机器人控制柜 AE ARCCD10/ARCCD12/ARCCD20 1 -

变位机 - 单轴/双轴单动/双轴联动 1 根据客户需求配套

焊机奥太/麦格米特 350MAG 空冷/500R 脉冲水冷

/WSM400R 氩弧焊机水冷 1 根据客户需求配套

焊枪奥太 - 1 根据客户需求配套

防撞器 ARC - 1 -

送丝系统奥太/麦格米特 0.8～1.6mm 1 -

配件 - 导电嘴、气体分流器、减压

阀、根据客户需求配套

系统软件 AE - 1 -

弧焊系统组成弧焊功能包使用说明书

2

1.2 焊接系统

焊接系统是由焊机、焊枪和送丝机共同组成。

1.2.1 支持焊机型号

MAG-350RL 型焊机

MAG-350RL 型焊机如图 1-2 所示。

图 1-2 MAG-350RL 型焊机示意图

MAG-350RL 型焊机的基设备特点：

◼ 低飞溅，可实现 0.8-3 mm 薄板焊接。

◼ 焊接熔深浅。

Pulse MIG-350/500RP 型焊机

Pulse MIG-350/500RP 型焊机如图 1-3 所示。

图 1-3 Pulse MIG-350/500RP 型焊机示意图

设备特点：

◼ 脉冲焊机，可覆盖常见的所有焊接材料。

◼ 焊铝时双脉冲可焊接鱼鳞纹。


3

WSM-400R 型焊机

WSM-400R 型焊机如图 1-4 所示。

图 1-4 WSM-400R 型焊机示意图

设备特点：

◼ 氩弧焊机，看进行填丝和不填丝两种焊接。

◼ 氩弧焊熔深深，可采用不填丝或少填丝，减少后期处理工艺。

Artsen Plus500/400 系列型焊机

Artsen Plus500/400 系列型焊机如图 1-5 所示。

图 1-5 Artsen Plus500/400 系列型焊机

麦格米特脉冲焊机，新增多种工艺模式，有助于提高焊缝质量。

1.2.2 焊枪

焊枪组成

组成焊枪的各部分介绍及注意事项详见图 1-6。


4

图 1-6 组成焊枪的各部分介绍及注意事项

注意事项

◼ 焊枪的配置需选用欧式接口（如图 1-7 所示），选型时考虑负载率、冷却方式和适合焊接材料。

◼ 一般情况下机器人处于长时间的工作状态，为了保证良好的焊接效果与焊枪的安全，需要用水

冷方式。

◼ 在焊接碳钢时，因 CO2 本身具有冷却作用，故在小电流焊接时，也可采用气冷方式。

图 1-7 焊枪的欧式接口

采用水冷焊枪时，水冷机需注入纯净水，注意防冻。

1.2.3 送丝机

送丝机组成

机器人焊接系统送丝机分为两部分：

◼ 送丝机控制盒部件为控制部分。

◼ 送丝机构部件为执行部分。

送丝机控制盒与送丝机构分离，方便用户对接口进行升级而不需要更换送丝机，同时减轻了机器人的

承重负担，图 1-8 为送丝机示意图。

提示


5

图 1-8 送丝机示意图

设备特点

◼ 光栅反馈式送丝电机，送丝精度高，送丝力强，抗干扰能力强，确保焊接的稳定。

◼ 采用阻尼盘轴，制动性好。

◼ 采用四轮驱动送丝，送丝力强，送丝稳定。

◼ 送丝轮更换方便，无需工具即可完成更换。

◼ 小巧轻便，更适宜安装在机器人上，使机器人运动更加自如。

焊丝的选用原则

焊丝选用的注意事项：

◼ 焊丝选择要根据所焊接的母材的成分和力学性能决定，选用时先要咨询焊丝生产商和适用对象。

◼ 焊接电流对焊丝送丝速度有较大的影响。焊丝最大送丝速度通常在 15 mm/min，细径焊丝可使用

的最大电流有上限要求。如果使用大电流，且熔池中金属不足，会导致焊缝外观比较不美观，

并且由于熔深较浅，会导致焊接裂纹发生。

焊丝的选用原则见表 1-2。

表 1-2焊丝规格

焊丝种类焊丝直径（mm）适用的电流范围（A）

实芯焊丝

0.6 40~90

0.8 50~120

0.9 60~150

1.0 70~180

1.2 80~350

1.6 300~500

药芯焊丝 1.2 80~350

1.6 200~450

1.3 焊接系统设备配合关系

焊接系统设备之间的配合关系如图 1-9 所示。


6

图 1-9 焊接系统设备之间的配合关系

弧焊功能包使用说明书控制柜与焊机通信调试说明

7

2 控制柜与焊机通信调试说明

inCube 系列控制柜和 ARC4 系列控制柜在与焊机通信时连接方式不同，在完成连接后需要在示教器上

对 PLC 从站进行配置。

2.1 inCube 系列控制柜焊机通信调试说明

inCube 系列控制柜通信方式有三种，分别为：

◼ Devicenet 现场总线通信

◼ Ethercat 工业以太网通信

◼ CANopen 总线通信

2.1.1 Devicenet 现场总线通信

倍福 EK1100 耦合器

倍福 EK1100 耦合器将 EtherCAT 与 EtherCAT 端子（ELxxxx）连接。一个站由 EK1100 耦合器，任意数量的

EtherCAT 端子和一个总线端子组成。耦合器将通过的报文从以太网 100BASE-TX 转换为 E 总线信号表示。

如图 2-1 所示。

图 2-1 倍福 EK1100 模块接线图

倍福 EtherCAT 端子

在 EtherCAT 终端网络内，EtherCAT 端子可集成任何 DeviceNet 设备。EL6732 可选为主版本或从版本，并

具有的协议实现功能。

倍福 EL6732 模块接线示意图参考图 2-2。

控制柜与焊机通信调试说明弧焊功能包使用说明书

8

图 2-2 倍福 EL6732 模块

焊机与控制柜通信连接方式

焊机与控制柜通信连接方式如图 2-3 所示。

图 2-3 焊机与控制柜通信连接方式

如果使用的是二代控制柜，则将网线插接在控制柜的 X004A 接口。

调试步骤如下：

按照图示接好线后，选择 PLC 从站为倍福 Devicenet 从站。

焊机 DEV 通信盒需配置从站 ID 为 1，波特率为 250kbps。

2.1.2 Ethercat 工业以太网通信

在 Ethercat 工业以太网通信中，控制柜需要外接通信控制器。ATR-EtherCAT 通信控制器实现机器人端的

EtherCAT通信协议与焊机内部 HDLC通信协议的互相转换，保证通信的实时性和稳定性。连接方式如图

2-4 所示。

提示


9

图 2-4 焊机与与控制柜通信连接方式

如果使用的是二代控制柜，则将网线插接在控制柜的 X004A 接口。

调试步骤如下：

按照图示接好线后，选择 PLC 从站为奥太 EhtherCAT 从站。

当转态灯 ML 保持常亮后，表示焊机和控制盒正常通信。

2.1.3 CANopen 总线通信

机器人数字接口

数字通讯盒上机器人数字接口航空插引脚顺序如图 2-5 所示，引脚定义见表 2-1。

图 2-5 机器人数字接口航空插引脚示意图

表 2-1航空插引脚定义

引脚编号颜色信号名称功能

1 红（18AWG） 24V 电源机器人电源信号

2 白（22AWG） CAN_H 信号线通讯线 CAN_H

3 黑（18AWG）地机器人电源地

提示


10

引脚编号颜色信号名称功能

4 蓝（22AWG） CAN_L 信号线通讯线 CAN_L

5 屏蔽线（18AWG）屏蔽线外壳 PE

CANopen 总线

CANopen总线可用于 CANopen总线通信方式和模拟量通信。CANopen总线示意图及引脚定义如图 2-6所

示。

图 2-6 CANopen 总线示意图

CANopen 总线与机器人数字接口接线关系

CANopen 总线与机器人数字接口接线关系如表 2-2 所示。

表 2-2总线与机器人数字接口接线关系

CANopen 总线 SIDEB 机器人数字接口

引脚序号名称引脚序号信号名称

1 CAN_O_L 4 CAN_L 信号线

5 CAN_O_H 2 CAN_H 信号线

8 USER_GND 3 地

2.2 模拟量焊机连接和配置方式

机器人控制柜 MCB-IEB 引脚定义如图 2-7 所示。引脚说明见表 2-3。


11

图 2-7 机器人控制柜 MCB-IEB 引脚定义

表 2-3引脚说明

序号名称意义

1 ANALOG_OUT_0 模拟量输出 0



4 GND 地

5 USER_D+24V PWM 隔离 24V 电源

6 USER_GND PWM 隔离地

7 PWM_OUT_CON_01 PWM 输出 1




模拟量配置说明

目前适配模拟量焊机有麦格米特 Ehave 350 系列，焊机通过焊机背面的 DB15 通讯端子与模拟接口的机

器人链接。DB15 通讯端子引脚编号顺序如图 2-8 所示。DB15 通讯端子引脚定义见表 2-4。

图 2-8 DB15 接口定义


12

表 2-4 DB15通讯端子引脚说明

引脚

编号

通讯线缆 DB15

颜色

信号名称功能

1 黑 1 24V 电源直流供电电源正极，由机器人提供给焊机。

2 黑 2 起弧信号 I/O 信号，由机器人输出给焊机，控制焊机功率输出，低

电平有效。

3 黑 3 反向送丝信号 I/O 信号，由机器人输出给焊机，控制送丝电机反转，低

电平有效。

4 棕 1 起弧成功信号 I/O 信号，由焊机输出给机器人，反馈起弧成功信号，当

OFF 时，低电平有效，当 ON 时，高电平有效。

5 棕 2 预留预留

6 棕 3 模拟信号公共地 7、13、14、15 脚模拟信号的公共地。

7 橙 1 焊接电流信号模拟信号，由焊机输出给机器人，反馈实际焊接电流

值。

8 橙 2 I/O 信号公共地 1、2、3、4、9、11 脚 I/O 信号公共地。

9 橙 3 正向送丝信号 I/O 信号，由机器人输出给焊机，控制送丝电机正转，低

电平有效。

10 紫 1 预留预留

11 紫 2 气体检测信号 I/O 信号，由机器人输出给焊机，控制送气电磁阀开关，

低电平有效。

12 紫 3 寻位信号 I/O 信号，给机器人提供一个寻位成功与否信号，高电平

有效。

13 蓝 1 给定电压信号模拟信号，由起机器人输出给焊机给定电压值。

14 蓝 2 给定电流信号模拟信号，由机器人输出给焊机给定电流值。

15 蓝 3 焊接电压信号模拟信号，由焊机输出给机器人，反馈实际焊接电压。

控制柜 AO 输出与麦格米特焊机端对应关系如表 2-5 所示。

表 2-5控制柜 AO 输出与麦格米特焊机端对应关系

控制柜 AO 输出麦格米特焊机端

1 AO1 13 给定电流

2 AO2 14 给定电压

6 GND 6 模拟量公共地

奥太焊机模拟通讯接口直接使用模拟控制线缆完成，通过机器人能够完成基本的焊接任务，但不具备

调用专家库的功能。

模拟接口连接插座 X5 的接线说明见表 2-6。


13

表 2-6模拟接口连接插座 X5的接线说明见

针号信号含义功能方向信号形态

1 - - - -

2 - - - -

3 - - - -

4 外部供电电源送丝机继电器供电 R->W +24VDC 电压

5 送丝速度给定给定送丝速度设定值，0~10V 对

应送丝速度 0~7m/min

R->W 0~10V 模拟量电压

6 电流给定给定焊接电源输出电流的设定

值，0~10V 对应 4~410A

R->W 0~10V 模拟量电压

7 手动送丝实现手动送丝 R->W 触点输入

（闭：有效）

8 气检开关对保护气体电磁阀进行开关操作 R->W 触点输入

（闭：有效）

9 焊枪开关指令焊接的启动与停止 R->W 触点输入

（闭：有效）

10 手工退丝实现手动退丝 R->W 触点输入

（闭：有效）

11 信号地模拟给定信号地 R->W 信号地

12 电流有误触点信号检测电流有无的实时状态 W->R 触点输入

（闭：有效） 13

14 始端反馈触点信号预留 R->W 触点输入

（闭：有效） 15

16 防碰撞触点信号预留 W->R 触点输出

（开：有效） 17

18 始端检测使能信号预留 W->R 触点输出

（闭：有效） 19

控制柜 AO 输出与奥太焊机端对应关系如所示。

表 2-6控制柜 AO 输出与奥太焊机端对应关系

控制柜 AO输出奥太焊机端

1 AO1 6 给定电流

2 AO2 5 给定电压

6 GND 11 模拟量公共地


14

IO 配置说明

机器人控制柜的“X24”端口是用户 IO 接口，X24 通过用户 IO 端子模块线缆转接至用户 IO 端子模块，

实现其端子台转接功能。用户 IO 端子模块线缆转如图 2-9 所示。

图 2-9 IO 端子模块线缆

用户 IO 端子模块的俯视图如下所示。该板有 3个连接器 J1/J2/J3，左侧为 J2，上方为 J3，下方为 J1。

J2 是与用户 IO 端子模块线缆相接。J1 是 DI 端子台，J3 是 DO 端子台，与焊机相接。如图 2-10 所示。

图 2-10 用户 IO 端子模块

图 2-11 为 J1 侧视图的照片。

图 2-11 J1 侧视图的照片

J1 连接器的引脚定义如表 2-7 所示。

表 2-7 J1连接器的引脚定义

引脚名称标签

1 OPERATED_DI_NPN_1 1



15

引脚名称标签















17 D+24V_IO_IN-

GND

18 D+24V_IO_IN-

19 D+24V_IO_IN-

20 D+24V_IO_IN-

21 OPERATED_DI1 1

22 OPERATED_DI2 2

23 OPERATED_DI3 3

24 OPERATED_DI4 4

25 OPERATED_DI5 5

26 OPERATED_DI6 6

27 OPERATED_DI7 7

28 OPERATED_DI8 8

29 OPERATED_DI9 9

30 OPERATED_DI10 10

31 OPERATED_DI11 11

32 OPERATED_DI12 12

33 OPERATED_DI13 13

34 OPERATED_DI14 14

35 OPERATED_DI15 15


16

引脚名称标签

36 OPERATED_DI16 16

37 D+24V_IO_IN+

24V

38 D+24V_IO_IN+

39 D+24V_IO_IN+

40 D+24V_IO_IN+

图 2-12 为 J3 侧视图的照片。

图 2-12 J3 侧视图的照片

J3 连接器的引脚定义如表 2-8 所示。

表 2-8 J3连接器的引脚定义

引脚名称标签

1 D+24V_IO_IN-

GND

2 D+24V_IO_IN-

3 D+24V_IO_IN-

4 D+24V_IO_IN-

5 OPERATED_DO_NPN_16 16















17

引脚名称标签



21 D+24V_IO_IN+

24V

22 D+24V_IO_IN+

23 D+24V_IO_IN+

24 D+24V_IO_IN+

25 OPERATED_DO16 16

26 OPERATED_DO15 15

27 OPERATED_DO14 14

28 OPERATED_DO13 13

29 OPERATED_DO12 12

30 OPERATED_DO11 11

31 OPERATED_DO10 10

32 OPERATED_DO9 9

33 OPERATED_DO8 8

34 OPERATED_DO7 7

35 OPERATED_DO6 6

36 OPERATED_DO5 5

37 OPERATED_DO4 4

38 OPERATED_DO3 3

39 OPERATED_DO2 2

40 OPERATED_DO1 1

IO 接线说明

◼ 将麦格米特焊机模拟量端子的 24V 电源、起弧信号、正向送丝、反向送丝、送气信号（引脚号为

1、2、9、3、11）接入到用户 IO 端子的 DO 上，对应的 DO 地址为 DO1、DO2、DO3、DO4、（注意

低电平有效，该功能使用时需配本公司带 NPN 转换功能的用户 IO 端子）。

◼ 同样的将奥太焊机模拟量端子的 24V 电源、起弧信号、正向送丝、反向送丝、送气信号（引脚号

为 4、9、7、10、8）接入到用户 IO 端子上。

◼ 将两种焊机的起弧成功信号接入到用户 IO 端子的 DI 上，其中奥太焊机的起弧成功信号为开关量，

需要将引脚号为 12、13的其中一根接+24V，另外一根接入 DI，麦格米特的为 I/O信号，由焊机输

出给机器人，反馈起弧成功信号，当 OFF 时，低电平有效，当 ON 时，高电平有效。

2.3 ARC4 系列控制柜焊接系统调试说明

DeviceNet PCI 板卡示意图可参考图 2-13。DeviceNet PCI 板卡已插入 2.3 ARC4 系列控制柜内部，可直接

使用，无需安装。


18

图 2-13 DeviceNet PCI 板卡

调试具体步骤如下：

Devicenet 安装文件在 ARCS 升级时会自动安装，不同的 Devicenet 的设备编号、序列编号不同，在

Devicenet 板卡上找到设备编号和序列编号，并在 install_cifx.sh 脚本里修改设备编号和序列号。

Badu 率调到 2 档，500 kbps。

从站 ID 设为 5，ARC4 系列控制柜设为 1。

Devicenet 需要接 24 V 电源，最上面端口接 0V，最下面端口接 24V。

查看奥太 Devicenet 接口盒指示灯。

奥太 Devicenet 接口盒指示灯的定义如表 2-9 所示。

表 2-9奥太 Devicenet接口盒指示灯

指示灯说明

D1 焊机主控芯片成功连接到 Devicenet 模块时亮起。

D2 Devicenet 模块故障时亮起。

D3 Devicenet 成功连接到主站时亮起。

D4 Devicenet 模块与主站连接出现故障时亮起。

D5 焊机主控芯片 500ms 没有收到校验正确的 Devicenet 数据时熄灭。

D6 焊机主控芯片 500ms 没有收到校验正确的焊接数据时熄灭。

D7 主控芯片向焊机发送数据指示。

D8 主控芯片接收焊机数据指示。

2.4 PLC 从站配置

机器人可外接多种 I/O 设备，在 PLC 从站配置中通过选择所需的 I/O 设备，系统会自动为此设备分配相

应的 I/O 地址映射，完成机器人和设备的 I/O 交互。

在示教器主界面，点击【系统/系统配置/PLC 从站配置】选项，如图 2-14 所示。


19

图 2-14 PLC 从站配置选择

在弹出的【PLC 从站配置】对话框中，选择需要配置的选项（第一个 PLC 从站配置不支持修改），点击

<配置>按钮。如图 2-15 所示。

图 2-15 PLC 从站配置浮动窗口

在弹出的对话框中，选择【PLC 从站类型】。如图 2-16 所示。和焊机相关的转换模块为倍福 DeviceNet

转换模块，MFDB（一代控制柜扣板数字量焊机 CAN 通信、模拟量焊机通信）和 IEB（二代控制柜扣板

CAN 通信、模拟量焊机通信）。

◼ 和奥太焊机连接时选择倍福 DeviceNet 转换模块。

◼ 和麦格米特焊机连接时，使用一代控制柜选择 MFDB。

◼ 和麦格米特焊机连接时，使用二代控制柜选择 IEB。

◼ 在使用模拟量焊机时需要选择 2 路 AO 信号类型。提示


20

图 2-16 配置 PLC 从站界面

点击<IO 地址映射>，可查看设置好的 IO 类型、起始物理地址、结束物理地址、起始逻辑地址和结束

逻辑地址。如图 2-17 所示。

图 2-17 查看 IO 地址映射

对图 2-16 中参数配置完成后点击<确定>，弹出提示对话框（如图 2-18 所示），点击<确定>，断电重

启后配置生效。

图 2-18 提示对话框

弧焊功能包使用说明书弧焊功能包的基本操作

21

3 弧焊功能包的基本操作

3.1 系统参数配置的权限等级

首次使用 AIR-TP 示教器时，将提示首次登录时的用户界面，使用者可以选择：

◼ Teacher（示教员）：权限 4

可进行机器人工作程序的编写等操作，部分参数修改权限。初始登录密码为：PEACE。

◼ Operator（操作员）：权限 5

可进行机器人的位置参数运行情况简单查看，无程序修改、参数修改权限。初始登录密码为：LOVE。

普通用户只能以示教员或操作员权限登录示教器。

3.2 安装与升级

安装弧焊功能包之前，应先确认 HMI/ARCS 版本是否已升级至与功能包相匹配的版本。安装操作与升

级操作步骤相同。

步骤如下：

把安装包拷入 U 盘根目录下。

以示教员及以上权限登录示教器，登录后插入已拷贝安装包的 U 盘。

点击【扩展】，弹出图 3-1 所示的下拉列表。

图 3-1 功能包列表

点击【功能包管理】，弹出如图 3-2 所示的【功能包管理】界面。

提示

弧焊功能包的基本操作弧焊功能包使用说明书

22

图 3-2 功能包管理界面

点击<安装>按钮，弹出如图 3-3 所示的【选择功能包版本】对话框。

图 3-3 选择功能包版本对话框

双击【USB】文件夹，在 USB 文件夹下找到弧焊功能包安装文件，即进入图 3-4 所示的界面，然后点

击<选择>按钮。


23

图 3-4 安装功能包选择界面

弹出图 3-5 所示的对话框，提示是否升级，核对无误后点击<确定>。

图 3-5 提示对话框

在进度条更新完毕后会弹出图 3-6 所示的【安装升级】对话框，点击<确定>，此时断电重启设备即可

完成功能包升级。

图 3-6 安装升级对话框

3.3 卸载

弧焊功能包的卸载步骤如下。

点击【扩展】，弹出如图 3-7 所示的下拉列表。


24


点击【功能包管理】，弹出如图 3-8 所示的【功能包管理】界面。

图 3-8 功能包管理框

选中弧焊功能包所在行，点击<卸载>按钮，弹出如图 3-9 所示的【提示】对话框。

图 3-9 功能包管理对话框

点击确定<按钮>。卸载完成后，弹出如图 3-10 所示对话框，点击<确定>，功能包卸载完成。


25

图 3-10 卸载成功对话框

3.4 授权

功能包安装完成后，需要授权才能够开始使用。

授权具体流程如下：

联系我司相关人员获取相应授权文件。

将获取的授权文件放入 U 盘中，然后把 U 盘插入示教器的 USB 接口。

在示教器主界面点击【系统】，然后选择下拉列表中的【系统与更新/授权导入】选项，如图 3-11 所

示。

图 3-11 示教器主界面

点击【授权导入】，弹出图 3-12 所示的【选择授权文件】对话框，在 USB 文件夹下，找到授权文件并

点击选中，点击<选择>按钮，开始授权。


26

图 3-12 选择授权文件对话框

授权成功后，会弹出如图 3-13 所示的对话框，点击<确定>完成授权。

图 3-13 选择所需授权文件的界面

授权成功后，断电重启。

3.5 检查配置

授权完成后，可在示教器上查看是否授权成功。

查看步骤如下：

点击【扩展】，弹出图 3-14 所示的下拉列表。



27

点击【功能包管理】，弹出如图 3-15 所示的【功能包管理】界面。通过查看【授权状态】，来确定是

否授权成功。

图 3-15 功能包管理界面

点击【查看详情】可查看功能包的详细信息，如图 3-16 所示。

图 3-16 查看详情界面

弧焊功能包使用说明书弧焊功能配置

29

4 弧焊功能配置

在示教器主界面，点击【扩展/弧焊/弧焊工艺包】，进入【弧焊-弧焊工艺包】配置界面。

4.1 焊机配置

单焊机参数

在【弧焊-弧焊工艺包】配置界面，点击【焊机配置/单焊机参数】选项，弹出如图 4-1 所示的浮动窗口。

参数说明如表 4-1 所示。

图 4-1 单焊机参数配置

表 4-1参数说明

参数说明

焊机品牌焊机品牌为支持数字量通讯的焊机品牌，支持类型：

◼ 奥太

◼ 麦格米特

焊接电流（A） ◼ 350

◼ 500

通讯模块 DO 地址通讯模块 DO 地址中对应的输入 PLC 从站地址中的起始逻辑地址。默认

值为 29（无需修改）。

通讯模块 DI 地址通讯模块 DI 地址中对应的输入 PLC 从站地址中的起始逻辑地址。默认


使能允许使用

弧焊功能配置弧焊功能包使用说明书

30

设置好焊机品牌后，弧焊功能包会配置不同焊机的 I/O 地址。通讯模块 DO、DI 地址中对应的输

入 PLC 从站地址中的起始逻辑地址查看方式参考第“2.4 PLC 从站配置”。

双焊机参数

在【弧焊-弧焊工艺包】配置界面，点击【焊机配置/双焊机参数】选项，弹出如图 4-2 所示的浮动窗口。

参数说明如表 4-2 所示。

图 4-2 双焊机参数配置

表 4-2参数说明

参数说明

焊机 1 参数


◼ 奥太

◼ 麦格米特

焊接电流（A）焊接电流取值：

◼ 350

◼ 500





使能允许使用

提示


31

参数说明

焊机 2 参数


◼ 奥太

◼ 麦格米特

焊接电流（A）焊接电流取值：

◼ 350

◼ 500





使能允许使用

模拟量焊机参数

在【弧焊-弧焊工艺包】配置界面，点击【焊机配置/模拟量焊机参数】选项，弹出如图 4 3 所示的浮动

窗口。参数说明如表 4-3 所示。

图 4-3 模拟焊机参数配置


32

表 4-3参数说明

参数取值范围说明

最小电流值 0A~500A 模拟量焊机的最小电流值

最大电流值 0A~500A 模拟量焊机的最大电流值

最小电压值 0V~50V 模拟量焊机的最小电压值

最大电压值 0V~50V 模拟量焊机的最大电压值

电流 AO 序号 0~5 模拟量焊机的电流 AO 序号

电压 AO 序号 0~5 模拟量焊机的电压 AO 序号

点火/熄火序号 0~50 模拟量焊机的点火/熄火序号

开启起弧成功 - 开启起弧成功

起弧成功序号 0~50 模拟量焊机的起弧成功序号

开启模拟量焊机 - 开启模拟量焊机

手动送气序号 0~50 模拟量焊机的手动送气序号

手动送丝序号 0~50 模拟量焊机的手动送丝序号

手动抽丝序号 0~50 模拟量焊机的手动抽丝序号

提前送气时间 0s~5s 模拟量焊机的提前送气时间

点火停留时间 0s~5s 模拟量焊机的点火停留时间

滞后送气时间 0s~5s 模拟量焊机的滞后送气时间

填弧坑时间 0s~5s 模拟量焊机的填弧坑时间

4.2 焊机操作

在【弧焊-弧焊工艺包】配置界面，点击【焊机操作】选项，弹出如图 4-4 所示的浮动窗口。配置完成

后点击<确定>。按键说明如表 4-4 所示，参数说明如表 4-5。


33

图 4-4 弧焊操作浮动窗口

表 4-4按键说明

按键说明

焊机 A 送气焊机 A 手动控制送气。

焊机 B 送气焊机 B 手动控制送气。

焊机 A 送丝焊机 A 手动控制送丝。

焊机 B 送丝焊机 B 手动控制送丝。

焊机 A 抽丝焊机 A 手动控制抽丝。

焊机 B 抽丝焊机 B 手动控制抽丝。

禁止焊接在调试时，禁止机器人弧焊起弧指令。


34

表 4-5参数说明

按键取值范围

A 焊机分别模式 A 焊机分别模式有两种：

◼ ture

◼ false

选择分别模式时，焊机参数需要对应的调到分别模式焊机的具体修改方法参考焊

机说明书。

B 焊机分别模式 B 焊机分别模式有两种：

◼ Ture

◼ false

A 焊机焊接模式 A 焊机焊接模式有两种：

◼ 恒压

◼ 脉冲

B 焊机焊接模式 B 焊机焊接模式有两种：

◼ 恒压

◼ 脉冲

A 焊丝直径（mm） A 焊丝直径取值如下：

◼ 0.8

◼ 1.0

◼ 1.2

◼ 1.6

起弧电流值焊接时的电流值，取值范围是 0A~350A。

起弧电压值焊接时的电压值，可分为一元化和分别模式两种方式。

◼ 奥太两种调节方式均支持，一元化的时候电压范围为-5V~+5V，分别模式时电压范

围为 0~50。

◼ 麦格米特两种调节方式均支持。取值范围是 0V~50V。

息弧电流值填弧坑所用电流，取值范围是 0A~350A。

息弧电压值填弧坑所用电压，取值范围是 0V~50V。

B 焊丝直径（mm） B 焊丝直径取值如下：

◼ 0.8

◼ 1.0

◼ 1.2

◼ 1.6

起弧电流值焊接时的电流值，取值范围是 0A~350A。

起弧电压值焊接时的电压值，可分为一元化和分别模式两种方式。奥太两种调节方式均支持，

一元化的时候电压范围为-5V~+5V，分别模式时电压范围为 0V~50V。

息弧电流值填弧坑所用电流，取值范围是 0A~350A。

息弧电压值填弧坑所用电压，取值范围是-5V~5V。

提前送气时间焊接前提前送气，保护熔池。取值范围是 0s~5s。

点火停留时间停留时间，起弧后停留时间，增加起弧点热输入。取值范围是 0s~5s。


35

按键取值范围

填弧坑时间在收弧设置停留时间，保证收弧工艺。取值范围是 0s~5s。

回烧时间焊接完成后再设定时间熔化焊丝，避免焊丝尖端熔滴未过渡到熔池在焊丝末端形成

小球。取值范围是 0s~5s。

延迟断气时间滞后关闭保护气，保护熔池。取值范围是 0s~5s。

4.3 工艺文件

工艺文件为用户需要保存的一组工艺参数，在生成焊接指令的过程中，可以选择已保存的工艺参数文

件而不需要再重新设置所有的参数，简化用户的编程。

本节描述的内容为用户如何填写和保存工艺文件，具体工艺文件的使用及应用场景请参看“第

5 章程序编辑器插入弧焊指令”。

在【弧焊-弧焊工艺包】配置界面，点击【工艺文件】选项。包含配置文件如下：

◼ 起弧文件

◼ 熄弧文件

◼ 模拟量文件

◼ 配置文件

◼ 摆动文件

◼ 多层多道文件

◼ 焊缝跟踪文件

4.3.1 起弧文件

点击【起弧文件】选项，弹出如图 4-5 所示的浮动窗口。参数说明如表 4-6 所示。

图 4-5 起弧工艺文件

提示


36

表 4-6参数说明


文件起弧文件

最多可以

设置 48

个。

起弧文件名称。起弧文件保存了起弧所需的参数，在调用起弧指令时可

以直接调用工艺文件。

备注 - 起弧文件备注名称，可方便用户调用查询起弧文件。起弧文件默认备注

名字为 null

提前送气时间（s） 0～5 焊接前提前送气，保护熔池。

点火停留时间（s） 0～5 停留时间，起弧后停留时间，增加起弧点热输入。

起弧电压（V） -5～5 焊接时的电压值，可分为一元化和分别模式调节两种方式。

◼ 奥太支持在功能包中设置一元化和分别模式，分别模式时电压范围为

0V~50V。

◼ 麦格米特支持在功能包中设置一元化和分别模式，分别模式时电压范

围为 0V~50V。

起弧电流（A） 0～350 焊接时的电流值。

停弧再启 - 焊接过程中断弧后再次启动时，机器人会沿当前轨迹回退一段距离再继

续起弧焊接。

停弧再启距离

（mm）

0～20 停弧后按启动后，机器人沿当前路径后退的距离。

开启重复引弧 - 焊接时若遇油污等工件表面不易起弧的工况时，可开启重复引弧，引弧

成功后继续执行焊接，若超过引弧次数尚未引弧成功，则报警。

重复引弧次数 1～10 尝试起弧的次数。

开启焊枪姿态保持 - 开启焊枪姿态保持

行走角（°） -90～90 推拉角

工作角（°） 0～90 工艺角

4.3.2 息弧文件

点击【息弧文件】选项，弹出如图 4-6 所示的浮动窗口。参数说明如表 4-7 所示。


37

图 4-6 熄弧工艺参数文件共 16 个

表 4-7参数说明


文件熄弧文件最多可

以设置 12 个。

熄弧文件名称，熄弧文件保存了熄弧所需的参数，在调用熄弧指

令时可以直接调用工艺文件。

备注 - 熄弧文件备注名称，可方便用户调用查询熄弧文件。熄弧文件默

认备注名字为 null

填弧坑时间（s） 0～5 在收弧设置停留时间，保证收弧工艺。

回烧时间（s） 0～5 焊接完成后再设定时间熔化焊丝，避免焊丝尖端熔滴未过渡到熔

池在焊丝末端形成小球。

延迟断气时间（s） 0～5 滞后关闭保护气，保护熔池。

熄弧电压（V） -5～5 填弧坑所用电流。

熄弧电流（A） 0～350 填弧坑所用电压。

4.3.3 模拟量文件

点击【模拟量文件】选项，弹出如图 4-7 所示的浮动窗口。参数说明如表 4-7 所示。


38

图 4-7 模拟量文件配置界面

表 4-8参数说明


文件熄弧文件最多可

以设置 16 个。

模拟量文件名称，模拟量文件保存了模拟起弧所需的参数，在

调用模拟起弧指令时可以直接调用工艺文件。

备注 - 模拟量文件备注名称，可方便用户调用查询模拟量文件。模拟

量文件默认备注名字为 null

起弧电压（V） 0~30 模拟量焊机的起弧电压。

起弧电流（A） 30~500 模拟量焊机的起弧电流。

停弧再起 - 焊接过程中断弧后再次启动时，机器人会沿当前轨迹回退一段

距离再继续起弧焊接。

停弧再起距离（mm） 0~20 发现无弧后，需要回退的距离。

开启重复引弧 - 焊接时若遇油污等工件表面不易起弧的工况时，可开启重复引

弧，引弧成功后继续执行焊接，若超过引弧次数尚未引弧成

功，则报警。

重复引弧次数 1~10 尝试起弧的次数。

开启焊枪姿态保持 - 开启焊枪姿态保持

行走角（°） -90~90 推拉角

工作角（°） 0~90 工艺角


39


4.3.4 配置文件

点击【配置文件】选项，弹出如图 4-8 所示的浮动窗口。参数说明如表 4-9 所示。

图 4-8 配置参数工艺文件设置界面

表 4-9参数说明


文件配置文件最多可

以设置 48 个。

配置文件名称，配置文件保存了焊接所需的配置参数，在调用配置焊

接参数指令时可以直接调用配置文件。

备注 - 配置文件备注名称，可方便用户调用查询配置文件。配置文件默认备

注名字为 null

熄弧电压（V） -5～5 熄弧电压

熄弧电流（A） 0～350 熄弧电流

4.3.5 摆动文件

点击【摆动文件】选项，弹出如图 4-9 所示的浮动窗口。参数说明如表 4-10 所示。


40

图 4-9 摆动参数设定页面

表 4-10参数说明


文件摆动文件最多可

以设置 16 个。

摆动文件名称，摆动文件保存了摆动焊接所需的参数，在调用摆

动焊接参数指令时可以直接调用摆动文件。

摆动类型 - 系统支持的摆动轨迹类型，包括：

◼ 横摆

◼ V 形摆

◼ 三角摆

◼ 螺旋摆

◼ 8 字形摆

备注 - 摆动文件备注名称，可方便用户调用查询摆动文件。摆动文件默

认备注名字为 null

摆动频率（Hz） 0.1～5 焊枪摆动轨迹的摆动频率

摆动振幅（mm） 0～50 焊枪摆动轨迹的摆动振幅

左停留时间（s） 0～10 摆动轨迹波峰处的停留时间，在停留时机器人会在当前点按直线

前进。

右停留时间（s） 0～10 摆动轨迹波谷处的停留时间，在停留时机器人会在当前点按直线

前进。

中间停留时间（s） 0～10 摆动轨迹在 1/2 周期处的停留时间，在停留时机器人会在当前点

按直线前进。

是否焊缝跟踪 - 是否需要开启弧压焊缝跟踪

是否开启振动 - 起振参数为摆动开始或摆动结束时逐渐增大或减小振幅，以增加

运动的平稳性

旋转轴 - 旋转轴有如下三个选项：

◼ X 轴

◼ Y 轴

◼ Z 轴


41


轴的旋转角度（°） -360～360 XYZ 轴的旋转角度

4.3.6 多层多道文件

点击【多层多道文件】选项，弹出如图 4-10 所示的浮动窗口。参数说明如表 4-11 所示。

图 4-10 多层多道参数设定页面



文件多层多道焊文件最多

可以设置 16 个。

多层多道文件名称，多层多道文件保存了多层多道焊接所需

的参数，在调用多层多道指令时可以直接调用多层多道文

件。

备注 - 多层多道文件备注名称，可方便用户调用查询多层多道文

件。多层多道文件默认备注名字为 null。

与起点的偏距（mm） -15～15 焊枪与起点的偏距。

与终点的偏距（mm） -15～15 焊枪与终点的偏距。

沿 y 轴的偏距（mm） -15～15 焊枪沿 y 轴的偏距。

沿 z 轴的偏距（mm） -15～15 焊枪沿 z 轴的偏距。

绕 x 轴旋转角（°） -360～360 焊枪绕 x 轴旋转角。

绕 y 轴旋转角（°） -360～360 焊枪绕 y 轴旋转角。

绕 z 轴旋转角（°） -360～360 焊枪绕 z 轴旋转角。

焊接电流（A） 0～500 焊接电流。

焊接电压（V） -5～5 焊接电压。


42


摆动振幅（mm） 0～50 焊枪摆动振幅。

摆动频率（Hz） 0.1～5 焊枪摆动频率。

TCP 速度（mm/s） 0.1～20 焊枪的 TCP 速度。

4.3.7 焊缝跟踪文件

点击【焊缝跟踪文件】选项，弹出如图 4-11 所示的浮动窗口。参数说明如表 4-12 所示。

图 4-11 焊缝跟踪参数设定页面



文件焊缝跟踪文件最多可

以设置 16 个。

焊缝跟踪文件名称，焊缝跟踪文件保存了焊缝跟踪所需的参数，

在调用焊缝跟踪时可以直接调用焊缝跟踪文件。

备注 - 焊缝跟踪文件备注名称，可方便用户调用查询焊缝跟踪文件。焊

缝跟踪文件默认备注名字为 null。

水平补偿系数 -1~1 焊缝跟踪水平方向补偿距离的折算系数。

垂直补偿系数 -1~1 焊缝跟踪垂直方向补偿距离的折算系数。

灵敏度（mm） 0~2 焊缝跟踪小于此值不补偿。

水平距离转换值 0~5 焊缝跟踪在水平补偿系数的基础上二次微调。

垂直距离转换值 0~5 焊缝跟踪在垂直补偿系数的基础上二次微调。

最大补偿值

（mm）

0~5 焊缝跟踪超过此值时不补偿。


43

4.4 激光标定

在【弧焊-弧焊工艺包】配置界面，点击【激光标定】选项，弹出如图 4-12 所示的浮动窗口。参数说明

如表 4-13 所示。

图 4-12 弧焊-激光标定窗口


参数说明

设置 IP 地址激光传感器的 IP 地址。

设置端口号激光传感器的端口号。

设置完 IP和端口号后，点击<确定>，弹出如图 4-13和图 4-14所示对话框。按照图中操作方法对 P1～

P6 进行标定。


44

图 4-13 操作方法对话框 1

图 4-14 操作方法对话框 2

操作步骤如下：

在【工具坐标系】中选择需要标定的工具坐标系名称。

标定 P1 点，将焊丝尖点移动到焊缝上某定点 P，点击<记录>，记录成后前方的会变成。

标定 P2 点，移动机器人，使激光线过点 P，点击<记录>，记录成后前方的会变成。

标定 P3 点，改变机器人位姿，使激光线过点 P，点击<记录>，记录成后前方的会变成。

标定 P4 点，改变机器人位姿，保持激光线过点 P，点击<记录>，记录成后前方的会变成。



点击<计算>按钮计算误差，如果超出误差范围，需重新标定，若在误差允许范围内，即完成标定。


45

4.5 参考位姿

参考位姿用于保持焊枪姿态与焊缝的夹角保持不变，而不受示教姿态的限制。

在【弧焊-弧焊工艺包】配置界面，点击【参考位姿】选项，弹出如图 4-15 所示的浮动窗口。参数说明

如表 4-14 所示。

图 4-15 参考位姿浮动窗口


参数说明

工件坐标系选择工件坐标系名称。

工具坐标系选择工具坐标系名称。

使用该功能时，需要定义一个焊枪参考姿态，在实际应用中为焊丝垂直于工件表面的姿态，示

教时只需要大致垂直即可。参考姿态记录后机器人会按设定好的行走角和推拉角走轨迹，行走

角和推拉角会以参考姿态为基准，逆时针方向旋转为正，顺时针方向旋转为负。

4.6 实时监测

在【弧焊-弧焊工艺包】配置界面，点击【实时监测】选项，弹出如图 4-16 所示的浮动窗口。参数说明

如表 4-15 所示。

提示


46

图 4-16 实时监测界面图


参数说明

电流电压监测

电流（A）焊接实时电流

电压（V）焊接实时电压

速度（mm/s）焊接实时速度

姿态

XYZ（mm）焊枪工作点位置

ABC（°）焊枪姿态角

4.7 实时调整

配置步骤如下：

在【弧焊-弧焊工艺包】配置界面，点击【实时调整】选项，弹出如图 4-17 所示的界面。


47

图 4-17 实时监测界面图

点击<幅度配置>，弹出如图 4-18 所示的配置界面，对单次调节幅度进行配置。参数说明如表 4-16 所

示。配置完成后点击<确定>。

图 4-18 幅度设置界面


参数说明

电流电压监测

电流（A）机器人下发给焊机的电流值

电压（V）机器人下发给焊机的电压值

焊接速度（mm/s）焊接实时速度

摆动频率（Hz）焊枪实时摆动频率

摆动幅度（mm）焊枪实时摆动幅度

如果确定调整的参数没有问题，点击<保存参数>，调整后的值会在程序中更改。


48

4.8 查看和修改配置

弧焊数据库存储了弧焊的数据，弧焊数据库可以查看和修改工艺文件。在工艺文件界面生成的工艺文

件参数也存储在数据库里，此外，寻位标志以及寻位寄存器中的数据也可以在数据库中查看。

在教器主界面，点击【系统/参数配置】选项，如图 4-19 所示。

图 4-19 示教器主界面

在弹出的【参数配置】界面中，点击【弧焊】页签。如图 4-20 所示。

图 4-20 弧焊数据库页面


49

点击选中所要编辑或查看的变量，点击<编辑>按钮。即可对变量进行查看或编辑。

弧焊功能包使用说明书程序编辑区插入弧焊指令

51

5 程序编辑区插入弧焊指令

5.1 进入程序编辑区

进入程序编辑区步骤如下：

点击主界面【文件/文件管理】，进入【文件管理】界面点击<新建>创建一个.arl 程序。如图 5-1 所示。

图 5-1 文件管理界面

双击该文件，打开至程序编辑器。所有的弧焊指令均可以在程序编辑器插入。如图 5-2 所示。

图 5-2 程序编辑器

所有的指令默认为从界面输入模式，也可以选择从工艺文件导入，工艺文件的编辑及保存的请

参看第 4.3 节。界面输入及选择工艺文件的指令格式不同，具体的格式会在每个指令里具体列

出。提示

程序编辑区插入弧焊指令弧焊功能包使用说明书

52

5.2 摆动指令

摆动指令包括开启摆动指令和结束摆动指令。

5.2.1 开启摆动指令

从工艺文件中导入指令

从工艺库导入文件以及设定参数的界面步骤如下：

在程序编辑器界面点击【插入指令/功能包/弧焊/弧焊指令/开启摆动指令】，弹出如图 5-3 所示界面。

图 5-3 摆动指令参数从工艺库文件导入

选中【从工艺库导入】复选框。


53

图 5-4 开启摆动指令界面

在【选择文件号】中选择需要导入的文件名称。

选择【摆动类型】名称。

对参数值进行设置。设置完毕后点击<确定>。即可生成指令。

配置工艺文件并导入指令

在程序编辑器界面点击【插入指令/功能包/弧焊/弧焊指令/开启摆动指令】，弹出如图 5-5 所示界面。


54

图 5-5 摆动指令参数从工艺库文件导入

选择【摆动类型】名称。

在【变量显示】参数中先择“简单”或“扩展”。

选择“扩展”可在插入的指令中显示所有配置的参数取值；选择“简单”只显示插入

的选择文件号。

配置开启摆动指令的参数，红色输入框为必须要配置的参数。

参数说明见“4.3.5 摆动文件”。

参数配置完成后点击<确定>，即可插入指令。

手动填入指令

在程序编辑区直接手动输入摆动指令。

指令格式

weldweave weave:$WEAVE_FILE_ID【0】（读取工艺文件格式）

endweldweweave

weldweave weave:weave1（用户填入参数格式）

endweldweave

提示

提示


55

weldweave weave:{ weave_type 0, frequency 1, amplitude 10, dwell_left 2, dwell_right 2, dwell_middle 2, track true,

vibrat true, swing_angle 0, radius 0, axis 0, rotation_angle 10 }, vibrat:{ vibmode 0, vibtime 10 },

track:{ horizontal_compensation 0.1, vertical_compensation 0.1, sensitive 0.1, horizontal_distance_transform 0.1,

vertical_distance_transform 0.1, max_compensation_value 1 }

endweldweave vibend:{ vibendtime 10 }（扩展显示模式）

指令说明

摆动指令，weldweave 和 endweldweave 需配对使用，它们分别表示摆动的开始和结束，位于 weldweave

之后和 endweldweave 之前的运动指令会按设置好的摆动参数在原轨迹的基础上叠加摆动轨迹。

建议用户尽量使用读取工艺及用户填入参数的指令格式，这两种格式使用更简洁。下面以用户填入参

数格式对指令参数进行说明。

后续的指令描述均默认使用用户填入参数格式进行说明。

参数说明

weave 指令参数说明详见表 5-1。

表 5-1 weave 指令参数说明

参数名称含义

weave_type 摆动类型系统支持的摆动轨迹类型

frequency 摆动频率摆动轨迹的摆动频率

amplitude 摆动振幅摆动轨迹的摆动振幅

dwell_left 左停留时间摆动轨迹波峰处的停留时间，在停留时机器人会在当前点

按直线前进

dwell_right 右停留时间摆动轨迹波谷处的停留时间，在停留时机器人会在当前点

按直线前进

dwell_middle 中间停留时间摆动轨迹在 1/2 周期处的停留时间，在停留时机器人会在当

前点按直线前进

track 是否焊缝跟踪是否需要开启弧压焊缝跟踪

horizontal_compensation 水平补偿系数焊缝跟踪水平方向补偿距离的折算系数

vertical_compensation 垂直补偿系数焊缝跟踪垂直方向补偿距离的折算系数

sensitive 灵敏度焊缝跟踪小于此值不补偿

horizontal_distance_transf

orm 水平距离转换值焊缝跟踪在水平补偿系数的基础上二次微调

vertical_distance_transfor

m 垂直距离转换值焊缝跟踪在垂直补偿系数的基础上二次微调

max_compensation_value 最大补偿值焊缝跟踪超过此值时不补偿

提示


56

参数名称含义

vibratemode 是否开启起振起振参数为摆动开始或摆动结束时逐渐增大或减小振幅，

以增加运动的平稳性

vibtime 起始振动时间摆动开始时增加到设定振幅的运行时间

vibendtime 结束振动时间摆动结束时增加到设定振幅的运行时间

axis 旋转轴摆动平面可以按某一个旋转轴旋转

rotation_angle 轴的旋转角度摆动平面按某一个轴旋转的角度

5.2.2 结束摆动指令

插入指令

在程序编辑器界面点击【插入指令/功能包/弧焊/弧焊指令/结束摆动指令】，弹出如图 5-6 所示界面。

在【endweldweave】提示界面中点击<插入指令>按钮。

图 5-6 结束摆动指令插入图

手动填入指令

在程序编辑区直接手动输入结束摆动指令。

指令格式

endweldweave

5.3 焊接指令

焊接指令共有三条，分别是：

◼ arcon（起弧指令）

◼ arcoff（息弧指令）

◼ marcon（模拟起弧指令）

◼ syncarcon（同步起弧指令）

◼ syncarcoff（同步息弧指令）

◼ arcset（修改电流电压指令）

点击【插入指令/功能包/弧焊/焊接指令】，进入焊接指令的辅助编程界面如图 5-7 所示。


57

图 5-7 焊接指令辅助编程界面

5.3.1 起弧指令（arcon）


选中【从工艺库导入】复选框，在【选择文件号】中选择需要导入的起弧文件，点击<确定>（如图 5-8

所示），即可生成起弧指令。

图 5-8 用户填入 arcon 参数


58


当不勾选【从工艺库导入】时，可在下方参数中配置起弧文件参数，修改完毕后点击<确定>，即可插

入起弧指令，起弧指令配置界面如图 5-9 所示。

图 5-9 修改 arcon 工艺参数

参数说明见“4.3.1 起弧文件”。

手动填入指令

在程序编辑区直接手动输入起弧指令。

指令格式

arcon on:$ARCON_FILE_ID[0]（读取工艺文件格式）

arcon on:on1（用户填入参数格式）

arcon on:{preflow_time 1, ignition_stay_time 1, voltage 1, current 100, weld_resume true, resume_distance 5, rearcon

true, rearcon_numbers 3}（扩展显示模式）

指令说明

起弧指令。

参数说明

arcon 指令参数说明详见表 5-2。

提示


59

表 5-2 arcon指令参数说明

参数名称含义

preflow_time 提前送气时间焊接前提前送气，保护熔池

ignition_stay_time 点火停留时间停留时间，起弧后停留时间，增加起弧点热输入

voltage 起弧电压焊接时的电压值，可分为一元化和二元化调节两种方式，奥太仅支持

一元化调节，麦格米特两种调节方式均支持

current 起弧电流焊接时的电流值

weld_resume 停弧再启动焊接过程中断弧后再次启动时，机器人会沿当前轨迹回退一段距离再

继续起弧焊接

resume_distance 停弧再启动距

离停弧再启动回退的距离

rearcon 开启重复引弧焊接时若遇油污等工件表面不易起弧的工况时，可开启重复引弧，引

弧成功后继续执行焊接，若超过引弧次数尚未引弧成功，则报警

rearcon_numbers 重复引弧次数机器人尝试的最大重复起弧次数

5.3.2 息弧指令（arcoff）


选中【从工艺库导入】复选框，在【选择文件号】中选择需要导入的熄弧文件，点击<确定>（如图 5-10

所示），即可生成熄弧指令。

图 5-10 用户填入 arcoff 工艺参数


当不勾选【从工艺库导入】时，可在下方参数中配置熄弧文件参数，配置完毕后点击<确定>，即可插

入熄弧指令，熄弧指令配置界面如图 5-11 所示。


60

图 5-11 用户填入 arcoff 参数界面

参数说明见“4.3.2 息弧文件”。

手动填入指令

在程序编辑区直接手动输入熄弧指令。

指令格式

arcoff off:$ARCOFF_FILE_ID[0]（读取工艺文件格式）

arcoff off:off1（用户填入参数格式）

arcoff off:{endcracter_time 1, burnback_time 1, postflow_time 1, voltage 1, current 100}（扩展显示模式）

指令说明

熄弧指令。

参数说明

arcoff 指令参数说明详见表 5-3。

表 5-3 arcoff指令参数说明

参数名称含义

endcracter_time 填弧坑时间在收弧设置停留时间，保证收弧工艺

提示


61

参数名称含义

burnback_time 回烧时间焊接完成后再设定时间熔化焊丝，避免焊丝尖端熔滴未过渡到熔

池在焊丝末端形成小球

postflow_time 延迟断气时间滞后关闭保护气，保护熔池

voltage 熄弧电流填弧坑所用电流

current 熄弧电压填弧坑所用电压

5.3.3 模拟起弧指令（marcon）


选中【从工艺库导入】复选框，在【选择文件号】中选择需要导入的模拟起弧指令文件，点击<确定>

（如图 5-12 所示），即可生成模拟起弧指令。

图 5-12 模拟起弧指令配置界面


当不勾选【从工艺库导入】时，可在下方参数中配置模拟起弧指令文件参数，配置完毕后点击<确定>，

即可插入模拟起弧指令，模拟起弧指令配置界面如图 5-13 所示。


62

图 5-13 模拟起弧指令配置界面

参数说明见“4.3.3 模拟量文件”。

手动填入指令

在程序编辑区直接手动输入模拟起弧指令。

指令格式

marcon mon:$ANALOG_FILE_ID[0]（读取工艺文件格式）

marcon mon:mon1（手动填入指令格式）

marcon mon:{ voltage 10, current 50, weld_resume false, resume_distance 0, rearcon false, rearcon_numbers 0,

torch_angle false, travel_angle 0, working_angle 0 }（扩展显示模式）

指令说明

模拟起弧指令。

参数说明

marcon 指令参数说明详见表 5-4。

表 5-4 marcon指令参数说明

参数名称含义

voltage 起弧电压模拟量焊机的起弧电压。

current 起弧电流模拟量焊机的起弧电流。

weld_resume 停弧再启动焊接过程中断弧后再次启动时，机器人会沿当前轨迹回退一段距

提示


63

参数名称含义

离再继续起弧焊接。

resume_distance 停弧再启动距离发现无弧后，需要回退的距离。

rearcon

是否开启重复引弧

焊接时若遇油污等工件表面不易起弧的工况时，可开启重复引

弧，引弧成功后继续执行焊接，若超过引弧次数尚未引弧成功，

则报警。

rearcon_numbers 重复引弧次数尝试起弧的次数。

torch_angle 是否开启焊枪姿态

保持

开启焊枪姿态保持。

travel_angle

行走角

推拉角

working_angle

工作角

工艺角

5.3.4 模拟息弧指令（marcoff）


在导入模拟起弧指令的时，会同时导入模拟息弧指令。

手动填入指令

可在程序编辑区直接手动输入模拟息弧指令。

指令格式

marcoff

指令说明

模拟起弧指令。

5.3.5 同步起弧指令（syncarcon）


在【弧焊-同步起弧指令】界面，可对焊机 A 和焊机 B 参数进行配置，配置完毕后点击<确定>，即可插

入同步起弧指令，同步起弧指令配置界面如图 5-14 和图 5-15 所示。


64

图 5-14 同步起弧指令焊机 A 参数

图 5-15 同步起弧指令焊机 B 参数

手动填入指令

在程序编辑区直接手动输入同步起弧指令。

指令格式

syncarcon welderA:{ I 100, U 0 }, welderB:{ I 100, U 0 }

指令说明

同步起弧指令。

参数说明

syncarcon 指令参数说明详见表 5-5。

表 5-5 syncarcon指令参数说明

参数名称含义

welderA

I 同步起弧电流焊机 A 的同步起弧电流

U 同步起弧电压焊机 A 的同步起弧电压

welderB

I 同步起弧电流焊机 B 的同步起弧电流


65

参数名称含义

welderA

U 同步起弧电压焊机 B 的同步起弧电压

5.3.6 同步息弧指令（syncarcoff）


在【弧焊-同步息弧指令】界面，可对焊机 A 和焊机 B 参数进行配置，配置完毕后点击<确定>，即可插

入同步息弧指令，同步息弧指令配置界面如图 5-16 和图 5-17 所示。

图 5-16 同步息弧指令焊机 A 参数

图 5-17 同步息弧指令焊机 B 参数

手动填入指令

在程序编辑区直接手动输入同步息弧指令。

指令格式

syncarcoff welderA:{ I 100, U 0 }, welderB:{ I 100, U 0 }

指令说明

同步息弧指令。


66

参数说明

syncarcoff 指令参数说明详见表 5-6。

表 5-6 syncarcoff指令参数说明

参数名称含义

welderA

I 同步息弧电压焊机 A 的同步息弧电压

U 同步息弧电流焊机 A 的同步息弧电流

welderB

I 同步息弧电压焊机 B 的同步息弧电压

U 同步息弧电流焊机 B 的同步息弧电流

5.3.7 重设参数（arcset）


重设参数实际为修改起弧电流和起弧电压值。

选中【从工艺库导入】复选框，在【选择文件号】中选择需要导入的配置文件，点击<确定>（如图 5-18

所示），即可生成配置指令。

图 5-18 用户填入 arcoff 工艺参数


当不勾选【从工艺库导入】时，可在下方参数中设置配置文件参数，设置完毕后点击<确定>，即可插

入配置指令，配置指令界面如图 5-19 所示。


67

图 5-19 手动输入弧焊参数重设界面

手动填入指令

在程序编辑区直接手动输入重设参数指令。

指令格式

arcset set:$ARCSET_FILE_ID[0]（读取工艺文件格式）

arcset set:set1（用户填入参数格式）

arcset set:{voltage 1, current 100}（扩展显示模式）

指令说明

弧焊参数重新设定。

参数说明

arcset 指令参数说明详见表 5-7。

表 5-7 arcset指令参数说明

参数名称含义

voltage 起弧电压修改焊接指令设定的电压值

current 起弧电流修改焊接指令设定的电流值

5.4 高级功能

5.4.1 多层多道焊

指令说明

多层多道焊指令。当焊接焊脚尺寸大于 10mm 的焊缝时，如果采用多层焊，则由于焊缝表面较宽，坡

度较大，熔化金属容易下垂，给操作带来一定的困难。所以在实际生产中都采用多层多道焊


68


点击【插入指令/功能包/弧焊/弧焊指令/多层多道】，进入多层多道焊辅助编程指令界面，如图 5-20 所

示。

图 5-20 插入多层多道命令

选中【从工艺库导入】复选框，在【选择文件号】中选择需要导入的多层多道文件，在【回程函数】

中，输入回程函数名称。点击<确定>（如图 5-21 所示），即可生成多层多道指令。

图 5-21 多层多道命令编辑界面


当不勾选【从工艺库导入】时，可在下方参数中配置多重多道参数，配置完毕后点击<确定>，即可插

入多重多道指令，多重多道配置改界面如图 5-22 所示。


69

图 5-22 手动输入多重多道参数重设界面

参数说明见“4.3.6 多层多道文件”。

手动填入指令

在程序编辑区直接手动输入多层多道焊指令。

指令格式

mpstart

mpend

mplayer data:$MULTIPLY_FILE_ID[0]，do:func()（读取工艺文件格式）

mpstart

mpend

mplayer data:data1, do:func()（用户填入参数格式）

mpstart

mpend

mplayer data:{x_s 0, z 1, y 1,rx 0, ry 0, rz 0, current 100, voltage 1, amplitude 1, frequency 1}, do:func()（扩展显示模

式）

参数说明

多层多道焊指令参数说明详见表 5-8。

提示


70

表 5-8 多层多道指令参数说明

参数名称含义

x_s 与起点的偏移距离在原轨迹起始点的偏移值

y 与 y 轴的偏移值在原轨迹水平方向的偏移值

z 与 z 轴的偏移值在原轨迹垂直方向的偏移值

rx 绕 x 轴旋转角绕原轨迹 TCP 坐标系 x 方向的旋转角度

ry 绕 y 轴旋转角绕原轨迹 TCP 坐标系 y 方向的旋转角度

rz 绕 z 轴旋转角绕原轨迹 TCP 坐标系 z 方向的旋转角度

current 焊接电流每道焊缝的设定电流值

voltage 焊接电压每道焊缝的设定电压比例值

amplitude 摆动振幅需要配合摆动时，这个参数会改变摆动振幅

frequency 摆动频率需要配合摆动时，这个参数会改变摆动频率

5.4.2 电压寻位

指令说明

焊缝寻位指令。

插入指令


点击【插入指令/功能包/弧焊/弧焊指令/电压寻位】，进入电压寻位辅助编程指令界面。如图 5-23 所

示。参数说明如表 5 9。

图 5-23 焊缝寻位参数配置

表 5-9参数说明

参数说明

寻位组号（左上）寻位组号，整数形式，取值范围是 0~299。

寻位组号（右上）寻位组号。取值如下：


71

参数说明

◼ 1D：一维寻位

◼ 2D：二维寻位

◼ 3D：单位寻位

◼ 2DR：二维加旋转寻位

◼ 3DR：三位加旋转寻位

◼ CIR：圆弧寻位

基准点寻位基准点。

辅助点寻位辅助点。

点击参数【基准点】或【辅助点】后的图标，弹出如图 5-24 所示界面，完成参数配置后，点击<

确定>。参数说明如表 5 10 参数说明所示。

图 5-24 参数 P 配置界面


参数说明

工具工具坐标系名称。

工件工件坐标系。

◼ WORLD：世界坐标系

◼ BASE：基础坐标系

◼ wobj：工件坐标系

Wobj Coordinata 工件坐标系。

External Axis 外轴目标点。

turn TURN 分量，缺省值为-1。

手动填入指令

在程序编辑区直接手动输入焊缝寻位指令。


72

指令格式

wbsearch pst:p1,pmd:p2

参数说明

焊缝寻位指令参数说明详见表 5-11。

表 5-11 焊缝寻位指令参数说明

参数含义

pst 寻位的起始点

pmd 确定寻位方向的辅助点

5.4.3 寻位偏移

指令说明

寻位偏移指令。

插入指令


点击【插入指令/功能包/弧焊/弧焊指令/寻位偏移】，进入寻位偏移辅助编程指令界面。如图 5-25 所

示。参数说明如表 5 12 所示。

寻位偏移要和焊缝寻位配合使用。Wblin 指令一般要插入至少两条（即两个寻位点，来确定一

条焊缝）。

图 5-25 寻位偏移参数配置


参数说明

P 寻位点，第一次插入的是焊缝起始点，第二次插入的是焊缝的终点。

v TCP 的速度，必须要进行一次配置，不可使用百分数形式。

s TCP 的平滑参数，必须要进行一次配置，不可使用百分数形式。

提示


73

参数说明

t 工具坐标系名称，示教后会自动填充。

w 工件坐标系名称，示教后会自动填充。

dura 指定轨迹时间。

点击参数【p】后的图标，弹出如图 5-26 所示界面，完成参数配置后，点击<确定>。参数说明如

表 5 13 所示。



参数说明









点击参数【v】后的图标，弹出如图 5-27 所示界面，完成参数配置后，点击<确定>。参数说明如

表 5 14 所示。


74

图 5-27 参数 v 配置界面


参数说明

轨迹时间轨迹时间

指定速度 TCP 速度 TCP 速度

工具姿态转动速度工具姿态转动速度

外轴转动速度外轴转动速度

外轴移动速度外轴移动速度

点击参数【s】后的图标，弹出如图 5-28 所示界面，完成参数配置后，点击<确定>。参数说明如

表 5 15 所示。

图 5-28 参数 s 配置界面


参数说明

准确到达目标点准确到达目标点。


75

参数说明

精确平滑

过度

位置平滑距离用于指定距离目标点轴路径距离。

姿态平滑距离用于指定距离目标点姿态角度。

外轴平滑角度用于指定外轴距离目标点轴位置平滑角度。

外轴平滑距离用于指定外轴距离目标点轴位置角度。

百分比平

滑过度

百分比平滑距离用于指定距离目标点百分比。

手动填入指令

在程序编辑区直接手动输入寻位偏移指令。

指令格式

wblin p:p3,vp:5%,s:s1,t:$tool1,w:$WORLD

参数说明

寻位偏移指令参数说明详见表 5-16。

表 5-16 寻位偏移指令参数说明

参数含义

p 寻位点，第一次插入的是焊缝起始点，第二次插入的是焊缝的终点。

vp 寻位时 TCP 的速度。




5.4.4 姿态保持

指令说明

姿态保持指令。

插入指令

点击【插入指令/功能包/弧焊/弧焊指令/姿态保持】，进入寻位偏移辅助编程指令界面。如图 5-29 所

示。完成参数配置后，点击<确定>。参数说明如表 5-17 所示。


76

图 5-29 寻位偏移参数配置


参数说明

行走角推拉角

工作角工艺角

手动填入指令

在程序编辑区直接手动输入姿态保持指令。

指令格式

keepstart keep:keep2

keepend

endweave

5.4.5 鱼鳞焊

指令说明

鱼鳞焊指令说明如下：

◼ 鱼鳞焊主要用于薄板小电流焊接，如自行车架可以按要求焊出鱼鳞纹效果（如图 5-30 所示）。


77

图 5-30 鱼鳞纹效果图

◼ 鱼鳞焊是指非连续性焊接，机器人静止时施焊，施焊完毕后机器人按设定好的方向向前移动，

然后再次施焊，反复起收弧，使焊道成型成类似鱼鳞纹的焊接效果。

插入指令

点击【插入指令/功能包/弧焊/鱼鳞焊】，在弹出的下拉菜单中选择所需参入的指令。如图 5-31 所示。

图 5-31 鱼鳞焊选项界面

手动填入指令

在程序编辑区直接手动输入鱼鳞焊指令。


78

指令格式

fish_shape::arc_spot() //点焊时间和电流电压大小

fish_shape::fish_lin() //直线鱼鳞焊

fish_shape::fish_cir() //圆弧鱼鳞焊

fish_shape::fish_cir_angle() //指定圆弧角度的鱼鳞焊

参数说明

鱼鳞焊共有四个函数，四个函数的函数参数解释如下：

① arc_spot(arconpara on, arcoffpara off, double time)


参数说明

arc_spot arc_spot 函数实现了起弧，起弧后停留设定时间，然后灭弧。

on 起弧参数

off 灭弧参数

time 焊接停留时间

② fish_lin(pose p_start, pose p_end, double step_dis, bool weld_end, speed v100, double time, arconpara on,

arcoffpara off )


参数说明

fish_lin 实现把一段直线按设定的长度分隔，每到分隔点停止运动并焊接，焊接结束后继续

向前移动设定长度再停止焊接，如此循环，直到终点。weld_end 控制终点是否需要

焊接。

p_start 鱼鳞焊起始点

p_end 鱼鳞焊终点

step_dis 鱼鳞焊间距

weld_end 终点是否需要焊接

v100 鱼鳞焊速度


on 起弧参数

off 灭弧参数

③ fish_cir(pose p_start, pose p_middle, pose p_end, double step_dis, bool weld_end, speed v100, double time,

arconpara on, arcoffpara off )


79


参数说明

fish_lin 实现把一段圆弧按设定的长度分隔，每到分隔点停止运动并焊接，焊接结束后继续

向前移动设定长度再停止焊接，如此循环，直到终点，weld_end 控制终点是否需要

焊接。


p_middle 鱼鳞焊中间点






on 起弧参数

off 灭弧参数

④ fish_cir_angle(pose p_start, pose p_middle, pose p_end, double central_angle, double step_dis, bool weld_end,

speed v100, double time, arconpara on, arcoffpara off )


参数说明

fish_lin 实现把一段圆弧按设定的圆心角分隔，每到分隔点停止运动并焊接，焊接结束后继

续向前移动设定长度再停止焊接，如此循环，直到终点，weld_end 控制终点是否需

要焊接。


p_middle 鱼鳞焊中间点


central_angle 用户指定圆心角，系统会根据指定的圆心角指定目标点





on 起弧参数

off 灭弧参数

5.4.6 圆弧偏移

指令说明

圆弧偏移指令。圆弧寻位功能需要先使用“电压寻位”指令来寻位，再使用“圆弧偏移”指令来偏移。


80

插入指令

插入指令步骤如下：

点击【插入指令/功能包/弧焊/弧焊指令/电压寻位】，进入电压寻位辅助编程指令界面。如图 5-32 所

示。

图 5-32 电压寻位配置界面

将界面右上角的【寻位租号】配置为“CIR”。点击<确定>。

点击【插入指令/功能包/弧焊/弧焊指令/圆弧偏移】，进入圆弧偏移辅助编程指令界面。如图 5-33 所

示。完成参数配置后，点击<确定>。参数说明如表 5-22 所示。

图 5-33 圆弧偏移参数配置


参数说明

m 圆弧的辅助点。

P 圆弧的终点。

v TCP 的速度，必须要进行一次配置，不可使用百分数形式。




CA 圆弧角度值

dura 指定轨迹时间。


81

手动填入指令

在程序编辑区直接手动输入姿态保持指令。

指令格式

wbcir m:p1,p:p2,vp:5%,sl:0mm,t:$FLANGE,w:$WORLD

5.4.7 激光寻位

指令说明

激光寻位指令。

插入指令


点击【插入指令/功能包/弧焊/弧焊指令/激光寻位】，进入激光寻位辅助编程指令界面。如图 5-34 所

示。参数说明如表 5-23。

图 5-34 激光寻位参数配置


参数说明

寻位组号寻位序号

寻位类别寻位的类型，1D/2D/3D/2DR/3DR/CIR

寻位点（pst）寻位的起始点

点击寻位点后的图标，弹出如图 5-34 所示界面，获取基准点位置后，点击<确定>。移动焊丝至

刚贴近工件表面后获取辅助点点位。参数说明如表 5-24 参数说明所示。


82



参数说明









手动填入指令

可在程序编辑区直接手动输入焊缝寻位指令。

指令格式

offsetInit spart:0, laser:true, w:$WORLD

lasersearch lpos:p3

offsetrecord otype:"1D"

参数说明

焊缝寻位指令参数说明详见表 5-8。


83

表 5-25 焊缝寻位指令参数说明

参数含义

lpos 寻位的起始点

弧焊功能包使用说明书弧焊应用程序示例

85

6 弧焊应用程序示例

配置需求

配置弧焊功能一般需要如图 6-1 所示指令。

图 6-1 配置弧焊功能一般流程

配置步骤

弧焊应用程序生成步骤如下：

在程序编辑器中打开一个新建的.arl 程序，点击【movej】弹出 movej 配置界面（如图 6-2 所示），完成

参数 j2，v2，s2 的配置，点击<插入指令>，生成代码如图 6-3 所示。

图 6-2movej 指令配置

图 6-3 生成 movej 指令

在程序编辑器中点击【lin】弹出 lin 指令配置界面（如图 6-4 所示），完成参 p1，v6，s 7 的配置，并配

置 t 为$tj，w 为$WORLD，点击<插入指令>，生成代码如图 6-5 所示。

弧焊应用程序示例弧焊功能包使用说明书

86

图 6-4 lin 指令配置

图 6-5 生成 lin 指令

点击【插入指令/功能包/弧焊/弧焊指令/开启摆动指令】。如图 6-6 所示。

图 6-6 掺入摆动指令菜单

在弹出的【弧焊-摆动指令】界面（如图 6-7 所示）完成参数的配置，点击<确定>。自动生成开始摆动

指令。如图 6-8 所示。


87

图 6-7 弧焊-摆动指令界面

图 6-8 生成摆动指令

点击【插入指令/功能包/弧焊/弧焊指令/起弧指令】。如图 6-9 所示。


88

图 6-9 起弧指令菜单

在弹出的【弧焊-起弧指令】界面（如图 6-10 所示）完成参数的配置，点击<确定>。自动生成开始摆

动指令。如图 6-11 所示。

图 6-10 起弧指令配置界面


89

图 6-11 开始摆动指令

点击【插入指令/运动指令/lin】弹出 lin 指令配置界面（如图 6-12 所示），完成参数 p2，v14，s15 的配

置，并配置 t 为$tj，w 为$WORLD，点击<插入指令>。生成代码如图 6-13 所示。

图 6-12lin 指令配置界面

图 6-13 生成 lin 指令

点击【插入指令/运动指令/cir】弹出 cir 指令配置界面（如图 6-14 所示），完成参 p3，p4，v6，s7 的配

置，并配置 t 为$tj，w 为$WORLD，点击<插入指令>。生成代码如图 6-15 所示。


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图 6-14 cir 指令配置界面

图 6-15 生成 cir 指令

点击【插入指令/功能包/弧焊/弧焊指令/重设参数】。在弹出的【弧焊-重设参数】界面（如图 6-16 所

示），完成参数的配置，点击<确定>。自动生成重设参数的指令。如图 6-17 所示。

图 6-16 弧焊-重设参数


91

图 6-17 生成重设参数指令

点击【插入指令/功能包/弧焊/弧焊指令/熄弧指令】。弹出如图 6-18 所示界面，完成参数的配置，点击

<确定>自动生成熄弧指令（如图 6-19 所示）。

图 6-18 弧焊-熄弧指令界面


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图 6-19 插入熄弧指令

点击<加载>，完成程序加载。

指令程序

生成的弧焊应用程序如下：

func void main()

init()

movej j:j2,v:v2,s:s2

lin p:p1,v:v6,s:s7,t:$tj,w:$WORLD

//摆动开始

startweave weave1:{weave_type 0, frequency 1, amplitude 1, dwell_left 0, dwell_right 0, dwell_middle 0, track false,

vibrate false, swing_angle 0, radius 0, axis 0, rotation_angle 0}

arcon on:{preflow_time 1, ignition_stay_time 1, voltage 1, current 100, weld_resume true, resume_distance 5, rearcon

true, rearcon_numbers 3}//起弧

lin p:p2,v:v14,s:s15,t:$tj,w:$WORLD

cir m:p3,p:p4,v:v6,s:s7,t:$tj,w:$WORLD

arcset set:{voltage 1, current 100} //修改弧焊变量

cir m:p5,p:p6,v:v6,s:s7,t:$tj,w:$WORLD

//停弧

arcoff off:{endcracter_time 1, burnback_time 1, postflow_time 1, voltage 1, current 100}

endweave //摆动结束


93

endfunc

弧焊功能包使用说明书弧焊高级功能示例

95

7 弧焊高级功能示例

7.1 焊缝寻位

功能说明

焊缝寻位是检测对象工件位置偏移的一种手段，当工件一致性不能满足焊缝需求时，在焊接前用其自

动判断焊缝偏差。

弧焊包中的焊缝寻位共有 3 种形式：

◼ T_1D：针对只在一个方向有平移的工件。

◼ T_2D：针对在两个方向有平移的工件。

◼ T_3D：针对在三个方向有平移的工件。

图 7-1 为通过触碰焊件的两个方向确定出焊缝位置。

(a)

(b)

图 7-1 焊缝寻位功能示意图

原理说明

图 7-2 为焊缝寻位原理详解图，当打开焊缝寻位功能时，焊丝会通 24 V 的低压，当焊丝触碰到工件时

形成回路触发继电器给出接触信号。

弧焊高级功能示例弧焊功能包使用说明书

96

图 7-2 焊缝寻位原理详解图

在示教时，需要先测出工件的基准位置，工作（再现）时再检测出一个工件位置，两个位置通过运算

得出焊缝的偏移。

示例程序

3D 平移程序示例：

func void main()

$REFERENCE_FLAG=ture //寻位指令开始标志。（需手动插入）

lin p:p30,vp:5%,sp:-1%,t:$FLANGE,w:$WORLD

wbsearch pst:p42,pmd:p43,v:v9,s:s30,t:$FLANGE,w:$WORLD,strg:0 //寻找第 1 个方向的偏移。





wblin p:p50,v:v10,s:s31,t:$FLANGE,w:$WORLD,style:“T_3D” //第一次插入的是焊缝起始点。

wblin p:p51,v:v10,s:s31,t:$FLANGE,w:$WORLD,style:“T_3D” //第二次插入的是焊缝的终点。

endfunc

寻位开始指令“$REFERENCE_FLAG”，在第一次焊缝寻位时寻找的是正确的初始位置，应设置

为 ture，之后再进行焊缝寻位时需将该值改为 false 才能寻找偏移后工件的位置。

7.2 弧压跟踪

原理说明

图 7-3 所示为弧压跟踪原理详解图，电弧传感器是通过检测焊接电流的变化而跟踪焊缝的。

提示

弧焊功能包使用说明书弧焊高级功能示例

97

图 7-3 弧压跟踪原理详解图

原理是对角焊缝进行摆动焊接时，在摆动两端和中央，由于电弧长度发生变化，所以焊接电流强度也

发生变化。摆动中心与角焊缝中心的偏差即成为焊接电流左右变化的平衡差。电弧传感器捕捉此焊接

电流的变化情况进行位置补偿。电弧传感的基本功能是应对由于焊接材料的热变形、反翘等引起的焊

缝偏移进行仿形控制。

使用注意事项

在使用过程中，需要注意以下几点：

◼ 焊缝表面有点焊点过大、存在焊渣、遗留焊丝头等影响电弧传感判断的情形，使用前要处理干

净。

◼ TCP 调整一定要准确。

◼ 高电流（250 A 以上）效果较好。

◼ 推荐在 MAG 焊接时使用。

◼ 推荐进行脉冲焊接时使用。

◼ 焊接板厚推荐至少 8 mm 以上。

◼ 弧压跟踪需要与摆动一起连用。

配置示例


在教器主界面，点击【扩展/弧焊/弧焊工艺包/工艺文件/摆动文件】选项，弹出如图 7-4 所示的浮动窗

口。

弧焊高级功能示例弧焊功能包使用说明书

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图 7-4 摆动参数设定页面

点击选中【是否焊缝跟踪】后面的复选框，点击<保存>，即可开启弧压跟踪功能。

弧焊功能使用说明书弧焊高级功能示例

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Date post:	24-Feb-2023
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弧焊功能包使用说明书前言 - 配天机器人

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