ALGEBRA DE BLOQUES

25-IX-2013

NLO - 1

ALGEBRA DE BLOQUE

NLO - 2

NLO - 3

NLO - 4

NLO - 5

SIMPLIFICACIÓN DE BLOQUES

NLO - 6

27-IX-2013

Ejemplo 1:

G1 G2

H1

G3

G4

G5

H2

+XiX0

NLO - 7

Solución:

XiX0

Aplicando las propiedades de del algebra de bloque:

NLO - 8

G1 G2

H1

G3

G4

G5

H2

+

XiX0

NLO - 9

)1)(1(1)1)(1(

2512

43521

2512

43521

HGHGGGGGGHGHG

GGGGG

NLO - 10

Ejemplo

NLO - 11

NLO - 12

NLO - 13

NLO - 14

143

431 HGG

GG

4

2GH

232143

4321 HGGHGG

GGG

NLO - 15

34321232143

43211 HGGGGHGGHGG

GGGG

NLO - 16

Ejemplo:

Tiene 4 funciones de transferencia:

1

1XY

1

2XY

2

1XY

2

2XY

Con : 02 X Con : 01 X

33s s

1

NLO - 17

1

1XY

333

2 sss

33s s

1

33s

s1

X1 Y2

X1 Y2

NLO - 18

33s s

1

1

2XY

333

2 ssX1 Y2

NLO - 19

33s s

1

2

1XY

333

2

2

ssssX2 Y1

NLO - 20

33s s

1

2

2XY

Y2

33)3(

2 ss

sX2

NLO - 21

Ejemplo

Xi X0

G1 G2

H3

G3

H2

G4

G7

G5 G6

H1

-+

++

Xi X0+- -

NLO - 22

-

+

NLO - 23

Ejemplo

X Y

NLO - 24

1). 2) [P2.46 Dorf 10ª Ed. Pag. 122]Para utilizar la ventaja de la fuerza de los manipuladores robóticos y la ventaja intelectual de los humanos, se han examinado una clase de manipuladores llamados extensores. El extensor se define como un manipulador activo usado por un humano para aumentar su fuerza. El humano proporciona una entrada U(s), tal como se muestra en la figura. El punto final del extensor P(s). Si se asume la salida P(s) y entradas U(s) y F(s) encuentre la funciones de transferencia correspondientes

G (s)

U(s)

H(s)

E(s) Gc(s)

G1(s) K(s)

B(s)

F(s)

P(s)

+

-Hum ano

Carga

+

++

+

+

+

-

NLO - 25

Ejemplo

G (s)

U(s)

H(s)

E(s) Gc(s)

G1(s) K(s)

B(s)

F(s)

P(s)

+

-Hum ano

Carga

+

++

+

+

+

-

EntradaS U(s) y F(s)

Salida P(s)

Se hace F(s)=0

NLO - 26

NLO - 27

Solucionando mediante simplificación de bloques:

NLO - 28

NLO - 29

NLO - 30

NLO - 31

C

C

C

EGKEGEG

111

1

NLO - 32

HKEGEG

BKGGKEGEG

BKGG

CC

CC

.111

1

1

NLO - 33

Solucionando mediante ecuaciones:PHU

PEPHUBKG 1

PEPHUB

PHUB

PECPEG

PE

PHU PH

PHUG

CPEGPHUGPEPHUBKGP 1

NLO - 34

CPEGPHUGPEPHUBKGP 1

CPEGGPHGUPEKGBPHKGBUKGP 111

1111 KBGGUEGGPHEKGBHKGP C

CEGGHEKGBHKGKBGG

UP

11

11

HBKGGHEKGEGBKGG

UP

C 11

11

NLO - 35

Otra forma de verl el mismo diagrama de bloques:

NLO - 37

 

 

 

 

-- +

+-  

 

 

 

 

  

 

-+