+ All Categories
Home > Documents > Motion planning in a multi-agent world

Motion planning in a multi-agent world

Date post: 30-Nov-2023
Category:
Upload: southerndenmark
View: 0 times
Download: 0 times
Share this document with a friend
17
Transcript

� ��������� � ����������� ��� � � ������������������� ������

� �"!$#&%('*),+��-'.%0/1'.23/546!-798;:<'.=>8�'.?@BADC*AFE-GHAFIKJML

N0OQP;RTSVUWCYXZT[]\_^$`a\ R [][bZdc Pfehgjike�lmLan ZToqphr>[bZts&ZTuqZv^ PfCqnwR oyxvZzk{Q|;}�~��T�>�(��~��3� ���q�y�h�h�q�(�y�(}q~h�Q�(���M�������;�����>�����M�$�y���V�0�Q���j{6�j�q���0�kzM�� ({>}Q}(�k�W�

¡ �k¢��y�6£�¤Q¥Q�;£�¦(¤W��§�¨0�Q�k�;�j©y¨�}(}Q���y�ª�«£�¬(¬Q­ª�

®�¯.°d±�²�³y´k±µ-¶ \]·m¸ R ¸VZ n Zv^Q¸;[bp n ZT·¹c ¶ Z�¸ n phr>[]ZTº»ph¼ac ¶ Z�xvpQp n uy\]o R c½\bpko¾ph¼ac ¶ Z�º¿phc½\bpkoy·¿ph¼À·ÁZ S Z nwR [S Z ¶ \]xd[bZT·K\]o R uqÂ�o R º¿\Ãx"ÄMp n []u U µÅ¶ Zt·Á¸�ZTxd\bÆ;xYx R ·ÁZÇph¼ªx RjnÁG []\]ÈhZ S Z ¶ \Ãxd[bZT·Éº¿p S \]oqÊËÄÉ\bc ¶ \]oR o«\]o0cÁZ n ·ÁZTxvc½\bpko«\]·K·Ác½Ìyuy\bZTu UÅÍ Z¹¸ n ZT·½ZTo0c R Ä R ÂÎcÁp$xvpko0c n pk[ R ·½Ìyr>·ÁZdcÅph¼W·½Ìyx ¶ S Z ¶ \Ãxd[bZT·Ï c ¶ Z S Z ¶ \]xd[bZT·tph¼-c ¶ \÷t·½Ìyr>·ÁZdcÇÄÅ\][][fr�Z n Zd¼ÐZ n½n ZTu9cÁp R ·mr�ZT\]oyÊ�ÑÁxvp(p n uy\]o R cÁZTuyÒ0Ó UÔE xvZTo Gc n�R []\bÕdZTu�·�Ìq¸�Z n½S \÷Áp n x R [Ã[bZTu¾ÑÁ\]o(cÁZ n ·ÁZTxvc½\bpkoÖº R o R ÊhZ n Ò¹xvpkº¹¸>ÌycÁZT· Rmn Zd¼ÐZ n ZToyxvZÀc n�R�× ZTxvcÁp n ¼Øp n Z S Z n ÂÖxvpQp n uy\]o R cÁZTu S Z ¶ \]xd[bZYÄ ¶ \][bZÀZ R x ¶ S Z ¶ \]xd[bZY\]·ÉxvpkoyxvZ n oqZTu�ÄÅ\bc ¶ c ¶ Z n Z R []\]Õ R c½\bpkoph¼.\bc½·&¸ n ZTuqZdcÁZ n º¿\ÃoqZTu n Zd¼ØZ n ZToyxvZac n�R�× ZTxvcÁp n  U µ-¶ \÷W¸ R ¸VZ n º¹pk·½c½[bÂ˼ÐpQxdÌ>·ÁZT·&pko$c ¶ Z"\]o(cÁZ nÁG·ÁZTxvc½\bpkoÙº R o R ÊhZ n�U µ-¶ \]·Y\]o(cÁZ n ·ÁZTxvc½\]pko9º R o R ÊhZ n º R ÈhZT·mÌy·ÁZ�ph¼3c ¶ Z S Z n ÂÚ·Ác n Ìyxvc½Ì n ZÛph¼c ¶ Zt\Ão0cÁZ n ·½ZTxvc½\bpkoÖr�phc ¶ cÁpÛZT·Ác½\]º R cÁZÇc ¶ ZtrVZ ¶ RTS \bpkÌ n ph¼fc ¶ Ztphc ¶ Z nKS Z ¶ \]xd[bZT· R oyuÖcÁpÛ¸>[ R oc ¶ Ztº¿phc½\bpkoy·Éph¼Üc ¶ Zmxvp(p n u>\]o R cÁZTu S Z ¶ \]xd[bZT· UÀÝ Ì nÉR ¸>¸ n p R x ¶ xvpkoy·�\]·Ác½·-Æ n ·ÁcÉ\Ão R ·½·½\]Êkoy\]oqʸ n \bp n \bc½\bZT·McÁp¿c ¶ Z S Z ¶ \Ãxd[bZT· R oyu�c ¶ ZToÖ\]o$¸>[ R o>oy\]oqÊmº¹phc½\bpkoy·-pkoqZ S Z ¶ \]xd[]Z R c R c½\]º¹Z UªC p nc ¶ \]·Å¸>Ì n ¸�pk·ÁZ P ÄWZ R ¸y¸>[b R ¸ R c ¶;Þ S ZT[bp�xd\bc,Â�uqZTxvpkº¹¸�pk·½\]c½\bpko U-A oßp n uqZ n cÁp$uqZ R [.ÄÅ\bc ¶ c ¶ ZÌyoyxvZ n c R \Ão0c,ÂÔ\]o0c n pQuyÌ>xvZTu r( c ¶ Z¿phc ¶ Z nÇS Z ¶ \]xd[bZT· P c ¶ ZÛ\]o0cÁZ n ·ÁZTxvc½\bpkoຠR o R ÊhZ n ph¸VZ nwR cÁZT·¸�Z n \bp�uy\]x R [][b¹pko R Êk\ S ZToÖ\]o(cÁZ n½SjR [�ph¼�c½\]º¹Z U

á â�ãaä¿ãÛåmæçåmèàãêéßëìã�íÚåïîÛð«éßñ�ò-å¹æóÀô�õØöM÷ùøQ÷Bú�ûMü�újøQýØöWþ"õÃÿvô�ÿ�ô�ú�����ýØý��hþ"õ����t÷�û���ýØú��� ��Qõ���ú���øÇöwú�ÿ������Qú�ô�õ���ýØú�ö������;õ����Çõ��$øÇü�����ø���õ��þ���û�ýØü��qþKúYþaø��qÿÅÿ�� ���!��û�üVõ��ùø(ÿ�úÀÿvô�ú"�#�(ÿvõ�����ö����fø¿ö%$��ö�ú�ÿ&���.ÿvô�ú�ö�ú'�Qú�ô�õ���ýØú�ö�(*)-ø��dô#��ú�ôVõ���ýØú"ôùøQöõØÿ�ö+�hþ,�-���øQý�ø��VüÔÿ�ô�õÐö+���qøQý�õØöaÿ��.BúÛø/�dô�õÐú0��ú�üÔþ"õØÿ�ôÔû�ú�öw÷.ú���ÿYÿ���ÿvôVúmÿÁþ1�2����ýÐý��hþ"õ����3��û�õÃÿvú�ûwõ ø54687:9<;>=�?�@A;>9CB ø���üED ?�FHG09CB (�IJ�Qú�ô�õ���ýØútôùø(öKÿ��Ûû�újø/�dô«õØÿ�ö1��qø(ý.ø(ö1KL$�õ��8MyýN�Îø(öK÷:��ö�öwõ��ýØú3O���÷Vÿvõ��Îø(ýÐõØÿP��Qø���üÙþ"õÃÿvô���$VÿR���QýÐýÐõØü�õ����ßú�õØÿ�ô�ú�ûÇþ"õÃÿvôÙÿ�ô�ú.�QÿvôVú�ûS�Qú�ô�õ���ýÐú�öT��ûÇþ"õÃÿvôÙÿ�ô�ú3��ö�ÿdø���ýÐú�öR���3ÿvô�ú$þ���ûwýÐüõ��EKL$�ú�öwÿvõ���UO övøV�Hú�ÿP��Q0(-óÀô�õØöY÷Vû%��ýØú�� ôùøQöÀÿvô�úR����ýØý��hþ"õ����3�dôùøQû�ø���ÿ�ú�û�õØöwÿ�õ���ö� W óÀô�ú"��ú�ô�õ���ýÐú�ö� 3øR��ú�ôVõ���ýØútõØöKø/��ú��yÿ�õØÿP�Öú���ü��hþKú�ü«þ"õØÿ�ôX���Qÿvõ���.�jøQ÷�ø��õÐýØõØÿP��(�)���ú�û��2��ú�ô�õ���ýÐúõØöÀö%$�!Ywú���ÿYÿ��3�(øQûwõ��$�ö+Myõ���ú���ø(ÿvõ��T������öwÿ�ûvøQõ��yÿ�öaþ"ô�õ��dôÚû�ú�öwÿ�û�õ���ÿÀÿvô�ú¹ÿP�>÷Bú �/�Wÿ�ûvø5Ywú���ÿ��Qû�� õÃÿ��ø�� ú0Z;ú���$Vÿ�ú[4 ú/(\��(]����Vöwÿvû�øQõ��qÿ�ö3�� ÿ�ô�ú#�Qú�ý��!��õÃÿP�^��û_��� ÿvô�úÎö�ôùøQ÷BúX�/�Àÿvô�úßÿvûvø�Ywú���ÿ%��û���(óÀô�úR���qøQý`�/�Møa�Qú�ô�õ���ýØúmõÐöKÿ%��û�ú�ø��dôÚø$ö�÷Bú���õNb��¹ý��!�jø0ÿvõ����Îõ��«ÿ�ô�úÇþ���û�ýØü�(�c ú¿øQö�ö�$���úmÿ�ôùø(ÿ��þ"ô�õØýÐúd�#���>õ����Yÿ%�kþKøQûwü�ö&õØÿ�öe���qøQýf�(ø"�Qú�ô�õ���ýØú1�Bú��>ö3ø"��ú�û�ÿdøQõ��$ö�ú�ÿ�����û%$�ýØú�ö�g�ÿ�ô�õÐöªö�ú�ÿ�����û�$�ýÐú�öþ"õØýÐý!.úÀûwú��Hú�ûwû�ú�üÖÿ%�ËøQöMÿvôVú�h�.ú�ôùøH�>õ��$�û�øQý����;ü�ú�i�gqõØÿ&÷ùøQûwÿ�õ øQýØý��¿ü�ú�ÿvú�û%�ßõ���ú�ö&ÿvô�ú+Bú�ôùøH�>õ���$�û���.øT��ú�ô�õ���ýÐú/(�jKú�ö�õÐüVú�ö-ú��Qú�û��.�Qú�ô�õ���ýØúaõÐö-ø�VýÐúKÿ%�¹÷.ú�û%��ú�õ��QúYõÃÿvö&ý�����øQýVú��k�;õØû%�����ú��yÿ3ÿ�ô�û%��$���ô�(øQûwõ��$�ö+�ßújø/��ö+���W÷.ú�û%��ú�÷Vÿvõ���UO<�jø/��ú�ûvø���û�øQüùøQû�(�(�(8Q0(

l

W óÀô�úÙþ���ûwýÐü� õÃÿ«õØö ��ý�$Vÿ�ÿ�ú�û�ú�ü<þ"õØÿvô<ö�ÿdø(ÿ�õ��]�$VÿÚøQýÐö�� ü��!�ùø��ßõ��]���öwÿvø���ýØú�ö�(ìóÀô�ú¾öwÿvø(ÿvõ���Vöwÿdø/��ýÐú�öR����VöwÿvõÃÿ�$Vÿ�ú$ÿvô�ú�ýØõ��ßõØÿ�ö'���-ÿ�ô�úÖø���ÿ%$ùøQý&ú0���ý�$Vÿvõ���¾ö�÷�ø���ú2���-ÿvôVú3��ú�ôVõ���ýØú�ö�($óÀô�úü��!�ùø/��õ������öwÿvø���ýØú�ö �����öwõÐö�ÿvö �ÎøQõ���ý��-���Éÿvô�ú2��ú�ô�õ���ýÐú�ö�( óÀô�úßö%$��öwú�ÿa���1�Qú�ô�õ���ýÐú�öËþ"ô���ö�ú���Qÿvõ����öMøQû�úaÿ%� Bú+������÷�$;ÿvú�ü�þ"õØýÐý!.úÀûwú��Hú�ûwû�ú�üßÿ%�¿øQö&ÿvô�ú#h������Qû�ü�õ��ùø(ÿvú�ü�iS�Qú�ô�õ���ýÐú�ö�(&óÀôVõÐöþ���û�ýØü¾õÐöR�k�>õ���$�ö�ýN�àü��!�ùø/��õ��3�$VÿËøQýØö%� $�����ú�û�ÿdøQõ�� ö�õ�����ú$ÿvôVú.�#�Qÿ�õ���VöT���-ÿvô�ú�ü�����ø���õ���Vöwÿdø/��ýÐú�öYøQû�úR���(ÿ'ML���hþ,�-.ú0����û�ú�ôùø���ü�(

�FÿÅõÐö&÷:��ö�öwõ��ýØúaÿ��R�>õÐú�þ ÿ�ô�õÐö3÷�û���ýØú�� ø(ö-ø¿÷�øQûwÿ�õ���$Vý øQû&õ���öwÿvø�����ú+���.ÿ�ô�ú"÷�õ ø/���R�#���Qú�û�� ö-÷�û%����ýÐú���� l� � l� � (*j1$VÿÀÿ�ô�õÐöKÿP�>÷Bú ���WøQ÷�÷�û��qø��dô ������$�ö�ú�ö,��«ÿvô�úR�Qú���ßú�ÿ�û�õ��mø���ü Myõ���ú��Îø0ÿvõ��ÇøQö�÷Bú���ÿvö���Bÿvô�ú"÷�û���ýØú�� ø/��ü#����ß÷�ýÐú�ÿvú�ýN��üVõÐö�ûwú��qø(û�ü�ö3ÿvôVú,� ø/��ÿ3ÿvô�ø(ÿÅø �Qú�ô�õ���ýØú+�jø���.ú,�����ö�õØü�ú�ûwú�ü�øQöÅø��ø���ú��qÿËþ"õÃÿvô^��ú�ø���ö ���K÷.ú�û%��ú�÷Vÿvõ�����Üü�ú���õÐöwõ��� ø���ü ø���ÿvõ���� ø/��ü�þ"ô���ö�ú#.ú�ôùøH�;õ��$�û¿õÐö¹÷�øQûwÿ�õ øQýØý�������ú�û%��ú�ü2L�¿ÿ�ô�ú&Bú�ôùøH�>õ��$VûvøQý!���>ü�ú�(WóÀô�ú�ûwú�����ûwúKþÉú&�jø��Ûÿdø��8MyýÐúÉÿvô�õØöW÷�û���ýØú��çõ���øS�3$�ýÃÿvõ��Áø���ú��yÿ÷Bú�û�öw÷.ú���ÿ�õ���ú/(��P�ÔÿvôVõÐö&�Hûvø/��ú�þ1��û�M ��ÿvô�úR����ýØý��hþ"õ�����÷ ��õ��qÿvöÀôùøH��ú¿ÿ��2Bú¿ü�újøQýÃÿÀþ"õØÿ�ô� W�� ý ø/�Úûwú�������õÃÿvõ���� õf( ú�(3û�ú�øQö%����õ����ßø�:�$VÿÀÿ�ô�úR��$Vÿ�$Vû�ú¿õ��qÿvú��qÿvõ�����ö+���ªÿvô�ú �Qÿ�ô�ú�û+��ú�ô�õ���ýÐú�ö�(W�� ú��Qú�ýØö"�/�&õ��qÿ�ú�ûvø/��ÿvõ��� Bú�ÿÁþÉú�ú��9ÿvô�ú ���!��ûwü�õ��ùø0ÿvú�ü �Qú�ô�õ���ýØú�ö�(W�� ú���ú�ûvø(ÿ�õ���E���Mø�÷�ý ø/�Úõ��Úø2�a$�ýØÿ�õ��½ø/��ú��qÿKþ���ûwýÐü�(W ) Z;ú���$Vÿvõ���-�/�&øÖ÷�ý ø/� õ��Úø�ü��!�ùø��ßõ��¿ø���ü�$�����ú�û�ÿdøQõ��Úþ���û�ýØü�(

� î�é«âªâ���ñ�ò-å ä«îËîËð é�ä���í9åÛâóÀô�ú�û�ú$ø(û�ú �Îø/�L�«÷ ��öwö�õ��ýÐú¹þKø��>öYÿ��Öÿdø��8MyýÐú¿ÿvôVõÐö,�#�(ÿvõ���� ÷�ý ø�����õ����Ö÷�û���ýØú�� õ��àø2�3$�ýÃÿvõ��Áø���ú��yÿ÷Bú�û�öw÷.ú���ÿ�õ���ú/( c ú øQûwú ���õ���� ÿ�� ��ýÐøQö�öwõ��>�6ÿvô�ú�ö�ú øQ÷�÷�û��qø��dô�ú�ö þ"õØÿvô ûwú�ö�÷Bú���ÿÔÿ�� ÿvô�ú¾ýØú��Qú�ýR���ø�$Vÿ%�����_� ���Wújø��dô-���!��û�üVõ��ùø(ÿ�ú�ü ��ú�ô�õ���ýÐú/(l (#hwõ���ü�ú�÷.ú���ü�ú��qÿ%i¿øQ÷�÷�û��qø��dô� WøS���!��ûwü�õ��ùø0ÿvú�ü ��ú�ô�õ���ýÐúKõØöM÷Bú�û �Hú���ÿ�ý��Ûø��ýØúÉÿ%�mö%��ýN��úÉõØÿvöe�#�(ÿvõ����÷�û���ýØú�� ���9õÃÿvö+�hþ,��(��P�Úÿ�ô�õÐöÀöwõØÿ%$ùø(ÿvõ���������úR��ú�ô�õ���ýÐú ����VöwÿvõÃÿ�$Vÿ�ú�ö,���úËø��Qú��qÿH(

� (#h�����qÿvû���ýÐýØú�ü�iÎøQ÷�÷�û��qø��dô� Yø ���!��ûwü�õ��ùø0ÿvú�ü���ú�ô�õ���ýÐú$ôùø(öT��� ��øQ÷ùø��õØýÐõÃÿP�E���-õØÿ�öS�hþ,����õÃÿÇõØömø�ßú�ûwúÖø���ÿ%$ùø(ÿ��Qû�(�óÀôVú�û�ú0����û�úßø ö��>ö�ÿvú���þ"ôVõ��dô�õÐöÇÿ%�QÿdøQýØý��Úõ�� �dôùø(û%��ú.���ÅÿvôVú.���!��û�ü�õ��ùø(ÿ�ú�ü�Qú�ô�õ���ýÐú�ö�õØö �Vú�ú�üVú�ü�(��P� ÿ�ô�õÐöËö�õÃÿ�$ùø(ÿ�õ���`�Üÿ�ô�úßö�ú�ÿa���+������ûwü�õ���ø(ÿvú�ü^�Qú�ô�õ���ýÐú�öÛÿ%$�û%� �$VÿËÿ�������öwÿ�õØÿ%$Vÿvú ���ú¹öwõ����QýÐú¿ø���ú��qÿH(

� (#hwõ��qÿvú�ûwü�ú�÷Bú��Vü�ú��qÿ�i$øQ÷�÷�û��qø��dô� MþÉúmø(û�úYü�újøQýØõ����¿ô�ú�û�úYþ"õØÿvô�øËþ"ô���ýÐú"ûvø/����ú"���føQ÷V÷�û%�qø/�dô�ú�öõ��3.ú�ÿÁþKú�ú���ÿvôVúKÿÁþ1�¿ú[Z;ÿ�û�ú���ú�ö3øQýÐûwújøQü��a�ßú��qÿvõ����ú�ü�(��P�$ÿ�ô�ú�öwúÀö�õÃÿ�$ùø(ÿ�õ���Vö���ø'���!��û�ü�õ��ùø(ÿ�ú�ü�Qú�ô�õ���ýÐú�ô�øQöR�Qø(û�õ���$�öR�jøQ÷�ø��õÐýØõØÿ�õÐú�ö"�$VÿËõÃÿ¹õÐöR���(ÿËø��ýÐú$ÿ%�Ôö%��ýN��úÖõØÿ�öT�#�(ÿvõ����¾÷�û%�VýÐú�� ��õÃÿvö��hþ,��(3óÀô�ú�û�ú����Qû�úYõØÿÅõÐö�$�÷ßÿ��Ûø�hwö%$�÷Bú�û �>õÐö%�Qû%i�ú[Z>ÿvú�û��ùøQýùÿ��¿ÿvôVú,�Qú�ô�õ���ýØúYÿ%�Û÷�û����;õØü�úÀÿvô�õØöýÐø��8Myõ����.��øQ÷ùø��õØýÐõÃÿP�(

�P� ÿvôVõÐöa��ý øQöwö�õN�>�;õ����Úö%�dô�ú���ú/�3ýÐú�ÿ_$�ö3���Qÿvõ���ú2bùû�ö�ÿ�ÿvô�ø(ÿ3���àôL�>÷:�QÿvôVú�ö�õØö�õØöa��øQü�úßú�õØÿ�ô�ú�û_��þ"ôùø(ÿ$ø �jø(÷ùø��õØýÐõØÿP�ÙõÐöa�Qû_�� þ"ôùø(ÿ�ÿ�ô�ú«ö�$�÷.ú�û��>õÐö���û�õØö OHõØÿ_�jø�� ú�õØÿ�ô�ú�û_.ú#��ú��qÿ�ûvøQýØõ���ú�ü ��ûËü�õÐö �ÿvûwõ��$;ÿvú�ü ø/�#����Îÿvô�úa���!��û�ü�õ��ùø(ÿ�ú�ü]��ú�ô�õ���ýÐú�ö8Q0( jKú�ö�õØü�ú�ö ��� ûwú��Hú�ûwú�����ú�õÐöT��øQü�úa$�÷ ���Ùÿvô�ú�þKøH�ÿvôVú �����Qû�ü�õ��ùø(ÿvú�ü ��ú�ôVõ���ýØú�öÀþ"õÐýØý*õ��yÿ�ú�û�ø���ÿ"þ"õØÿ�ôE���úËø����Qÿ�ô�ú�û�(

� â�ã������ éßëìä�â*îËå � ��ë � � ��ä9â*å��� á ã��¾ë ��������������óÀô�úÖ÷�$�ûw÷ �Qö�ú����1��$�û¿øQ÷�÷�ýØõ���ø(ÿvõ�����"õØömÿ��Ôü�ú��Qú�ý���÷ ö���� ÿÁþaø(û�ú�ÿ��!��ýÐöÇõ�� ��û�üVú�û¹ÿ��E�$�õØü�ú.�jø(û �ÁýØõ�M(ú��ú�ô�õ���ýÐú�ö �����>õ���� ���ø ÷ùøQû�ÿvõ���$�ýÐøQûmö%$��ö�ú�ÿ_�/�Éÿ�ô�úÖû%�qøQü ��ú�ÿÁþ1�Qû%M�4 õ��yÿ�ú�ûwö�ú���ÿvõ����ö�(Öóaþ��ÚÿP�>÷Bú�ö���+�Qú�ô�õ���ýÐú�ôùøH��úÎÿ%�]BúX������ö�õØü�ú�ûwú�ü þ"ô�ú�� ü�ú�öwõ����õ����àö�$��dô ÿ��!��ýØö� �ÿ�ô���ö�ú�þ"ô���ö�úX�#�Qÿ�õ���Vö�øQûwúÿ�� .ú��$�õØü�ú�ü k� ÿvô�ú9ö��>öwÿ�ú��34 õf( ú�(�ÿ�ô�ú����!��û�ü�õ��ùø(ÿ�ú�ü ��ú�ôVõ���ýØú�öP4 ø��Vü ÿvôVú �Qÿ�ô�ú�û2��ú�ô�õ���ýÐú�ö�(� $�ûtøQö�ö�$���÷;ÿvõ����-��ÔÿvôVúÛú[ZVõØöwÿ�ú�����ú3���3ø2Bú�ôùøH�>õ��$VûvøQý ���>ü�úËõÐö"õ��Vöwÿdø/�yÿ�õ ø(ÿ�ú�üÚô�ú�ûwú_k�ÔÿvôVú � ø���ÿÿvô�ø(ÿ$ÿvôVúE�Qú�ô�õ���ýØú�öÖøQûwú«ö%$�÷V÷ ��öwú�ü6ÿ��¾û�ú�ö�÷Bú���ÿßÿ�ô�ú ô�õ���ôqþaøH� ���;üVú�( óÀôVõÐö�õÐö�õ��ß÷ ��û�ÿdø��qÿ�ö�õ�����úõØÿ$ú��ùø�VýÐú�ö�ÿ%��ûwújøQö���6ø�:�$Vÿ�ÿvôVúE�Qú�ô�õ���ýØú�ö�� .ú�ôùøH�;õ��$�ûßø���ü�õÃÿ�÷�û%���>õÐüVú�ößø¾öwÿvû�$���ÿ%$�û�ú ÿ%� ÿ�ô�úú�����ý�$;ÿvõ����¾ö�÷ùø���ú#�/�Åÿ�ô�ú.��ú�ô�õ���ýÐú�ö�( �P��ü�ú�ú�ü��Üÿvô�úÖû��qøQüVþKøH�Ùÿ�$�û���ö �$Vÿ¹ÿ%��BúÖø�� ��û��qø���õ ��ú�ü öwú�ÿ���Ký ø���ú�ö�(#jKú�öwõÐü�ú�öÛõ��qÿvú�ûwö�ú���ÿvõ����öÛøQû�úÖü�ú�ö�õ����ú�ü õ��^��û�üVú�û¹ÿ��ÚújøQöwúßÿ�ô�úÖÿvûvø��#�/gWÿ�ô!$Vö�ø ��ú�ô�õ���ýÐúôùøQöËÿ�������ýÐý��kþ�ø9÷�øQûwÿ�õ���$Vý øQû¿ý ø/��úÎø/��ü ø�������ûwü�õ�����ý��¾õØö_���Qÿ�ö�$�÷�÷:��ö�ú�ü ÿ��-�5�Qú�û�ÿdø�M(ú�( �P� �QÿvôVú�ûþ���û�ü�ö��&ø ��ú�ô�õ���ýÐúßû%�$���ô�ý��-����ýÐý��hþ"ö¿øÔ÷Vû�ú�üVú�ÿvú�û%�ßõ���ú�ü ÷ùø0ÿvô ø���ü^��ú�û�ú�ýN�¾øQü5Y�$�öwÿ�öÛõÃÿvöR��ú�ý��!��õØÿP�øQý�����$ÿvôVõÐöÀ÷ùø(ÿ�ô9õ��E��û�ü�ú�ûaÿ���øH���õØü�����ýÐýØõÐöwõ���Îþ"õÃÿvô ÿvôVú �(ÿvô�ú�û,�Qú�ô�õ���ýØú�ö�(

��� � é�� �!#"%$� é'&Çã()¾ä+*)*)������,�óÀô�úR�����÷VýÐú0Z;õÃÿP�X���Üÿ�ô�ú¹÷�û%���ýÐú�� þÉú¿øQû�ú¹ü�ú�øQýÐõ�����þ"õÃÿvô ÷�ûwú���ú��qÿvö"ÿvô�úR$�öwúR���Wø.����qÿvû���ýÐýØú�ü ø(÷��÷�û��qø��dôEOHö�ú�ú �.-�� ll � l� � ���Qûe�����÷VýÐú0Z;õÃÿP�¿õÐö�ö�$�ú�ö�Q0( �P�Vü�ú�ú�ü��QþÉúÀøQû�ú�����Vö�õÐüVú�û�õ����S��ø��k�R��ú�ô�õ���ýÐú�ö 4õf( ú�(-ø�ö �;ö�ÿvú���þ"õÃÿvôÚø�ô�õ��Qô��L$��a.ú�û"�/�Mü�ú���û�ú�ú�ö"�����Hû�ú�ú�ü���34 �����;õ�����õ��Úø�ü��!�ùø��ßõ��¿ø/��ü-$������ú�ûwÿvøQõ��Úþ1��ûwýÐü�(+Itö'� øQûYøQöYÿvô�ú ���Qÿvõ���9÷Vý ø����Võ����ÖõÐö"��������ú�û%��ú�ü��*ÿvôVú �Hú�þçö%$���Qú�öwÿ�ú�ü¾ö���ý�$Vÿ�õ���Vöÿ���ÿ�ô�õÐöÀ÷�û���ýØú��»øQûwú¹õ��ß÷�ûvø/��ÿvõ��jøQý.õ��Úø���ÿ�$ùøQý*ö�õØÿ%$ùø(ÿ�õ����ö�(jKú�öwõÐü�ú�ö�õ��^�Qû�ü�ú�ûËÿ%�9ö�ø(ÿvõØö��>�¾ÿvôVú��Q÷Vÿvõ��ÎøQýØõØÿP�-��ûwõØÿvú�û�õ���!4 õC( ú/(�ÿvô�ú2� ø���ÿ¿ÿ�ôùø(ÿËújø��dô^��ú�ô�õ���ýÐú

�3$�ö�ÿÀû�ú�ø��dô õØÿ�ö1���øQýBøQö&KL$�õ��8MyýN�«øQöÉ÷ �Qö�ö�õ��ýÐú84<þÉúT�dô���öwú¹ø�� õ��yÿ�ú�ûwü�ú�÷Bú���üVú��qÿYøQ÷�÷�û��qø��dô û�ø(ÿvô�ú�ûÿvô�ø��àø/�Úõ���ü�ú�÷.ú���ü�ú��qÿ'���ú/(c õØÿ�ô�õ��]��$�ûmøQ÷V÷�û%�qø/�dô��fújø��dô �����Qû�ü�õ��ùø(ÿvú�ü ��ú�ô�õ���ýÐú$õØöT��������ú�û%��ú�ü þ"õÃÿvôÙÿ�ô�ú$û�ú�øQýÐõ �jø(ÿ�õ�������

ø�÷Vû�ú�üVú�ÿvú�û%�ßõ���ú�üàûwú��Hú�ûwú�����ú�ÿvû�ø5Ywú���ÿ���û �4 õf( ú�(À÷Vý ø��Úú0Z;ú���$Vÿvõ����("óÀô�ú_�jøQ÷ùø/�õÐýØõØÿvõØú�ö&�/�-øßö�$��dô ø��ú�ô�õ���ýÐúÖøQûwú�ûvø(ÿ�ô�ú�û¹ý��hþìõÃÿ¹õ�����ý�$Vü�ú�ÿvû�ø5Ywú���ÿ���û � ����ýØý��hþ"õ���� ø���ü¾ý�����øQý �Vöwÿdø/��ýÐúÖøH����õÐüùø/����ú/gÜÿ�ô�úû�ú0�Hú�ûwú�����úÉÿvû�ø5Ywú���ÿ���û �¹õÐöÜ÷�û����;õØü�ú�ü k�Ëø�� hwõ��qÿvú�û�öwú���ÿ�õ��� ��ø��ùø���ú�û%iÀÿvô�ø(ÿÜõÐöªø,��ú��qÿ�ûvøQýØõ���ú�üÛö �>öwÿvú��þ"ô�õ��dô9õØöÀõ�� �dôùøQû���ú ���ªÿvô�ú ���!��ûwü�õ��ùø0ÿvú�ü �Qú�ô�õ���ýØú�öÀþ"õØÿ�ô�õ��Ôø�ö�÷Bú���õ�b��¿õ��yÿ�ú�ûwö�ú���ÿvõ����(��Fÿ"÷�û%���>õÐüVú�öújø/�dô������Qû�ü�õ��ùø(ÿvú�üa��ú�ô�õ���ýÐúKþ"õÃÿvôÖømûwú��Hú�ûwú�����úÀÿvûvø�Ywú���ÿ%��û���( �Fÿ3õØö�$�÷$ÿ%�mÿvô�úÀõ��yÿ�ú�ûwö�ú���ÿvõ���.�Îø/�ùø���ú�ûÿ��Çü�újøQý>þ"õØÿ�ô$ÿvô�ú1���QýÐý��hþ"õ����t÷:��õ��yÿ�ö� Ü÷�ýÐø��$û�ú��������õØÿ�õ��� O û�ú�øQö%����õ����mø� ��$VÿMÿ�ô�úÀõ��qÿvú��qÿvõ�����ö ���ùÿ�ô�ú�Qÿ�ô�ú�ûS�Qú�ô�õ���ýØú�ö8Qmø/��ü¾÷�ý ø/� ��ú���ú�ûvø(ÿ�õ���àõ�� ø«ü��!�ùø��ßõ��Ëþ1�Qû�ýÐü`( �P�¾ÿ�ô�ú�÷ùøQ÷Bú�û��*þKú.�������ú��qÿvû�ø(ÿvú�� ÿvôVúËõ��qÿvú�ûwö�ú���ÿvõ�����Îø���ø���ú�û"ø/��üÔövøH�Úø3�Hú�þ1þ���ûwü�öÇø/ �$;ÿÀÿvô�ú¿÷�ýÐø��Ôú0Z;ú���$Vÿvõ���àø(ö�÷Bú���ÿ�(

ã�� �/$� 01��234,5 �"6��$ æ7��$)�98:1�óÀô�ú9õ��qÿvú�û�ö�ú���ÿ�õ��� ��ø��ùø/��ú�ûÖôùøQößÿ�� ÷�û%���>õÐü�ú9újø��dô ���!��û�ü�õ��ùø(ÿ�ú�ü �Qú�ô�õ���ýØú9þ"õØÿ�ô�ø ÿvûvø�Ywú���ÿ%��û���(� ý ø�����õ����¿õ��«ø �3$�ýØÿ�õ��f��ú�ôVõ���ýØúKþ���û�ýØüÎû�ú�KL$�õÐûwú�ö1�����öwõÐü�ú�û�õ����Ëÿ�ô�ú'���Qÿ�õ����ö��/��ÿvô�ú"�Qÿ�ô�ú�û*��ú�ô�õ���ýÐú�ö�(�P� ÷ùøQû�ÿvõ���$�ý ø(û��.þÉú2�3$�ö�ÿ¿ôùøH��úßø�� ú�ö�ÿvõ���ø(ÿ�õ���]�/�Åÿ�ô�ú.�Qÿ�ô�ú�ûT�Qú�ô�õ���ýÐú�ö�� Bú�ôùøH�>õ���$�û�(�;;õ�����ú$ÿvô�õØöBú�ôùøH�>õ��$Vû&�jø������Qÿ+BúSML���hþ,�Úú0ZVø���ÿ�ý����VõØÿKõÐö�$�ö�ú�ýÐú�öwöaÿ��$÷Vý ø�� ���Ôø�ý øQû���úÇ÷Bú�ûwõ��>ü ���fÿ�õ��ßú�(MóÀôVõÐöõÐöWþ"ôL��ÿvô�úÀõ��yÿ�ú�ûwö�ú���ÿvõ���2�Îø���ø���ú�ûe��÷Bú�ûvø0ÿvú�ö�����ø 7:@N?5<�<�;=<4>@?�6�A[;CBV6�< (MóÀô�õØö&ô���ûwõ�������û�ú�÷Vû�ú�öwú��qÿvöÿvôVúÇü�$�û�ø(ÿvõ�������þ"ô�õ��dôÎõÃÿÉõØö������öwõÐü�ú�û�ú�ü�ÿvôùø(ÿÅÿvôVúÇôk�>÷ �Qÿ�ô�ú�öwú�ö&��øQü�ú"��ßÿvô�úYú�����ý�$Vÿ�õ���#���*ÿ�ô�ú�Qÿ�ô�ú�û+��ú�ô�õ���ýÐú�ötø(û�ú¿ö%�$���ü�(

DFE�G�HJILKNMPORQ�M%HTS#HVU3W%HVXYG�HVM%H[Z\S Q�]^M%W K^_9W%G�H[HV`�M%K/QaHT]^U@b:ced�b:fJg hji:d�kmlnb�E o)b�cepqQ�MPK^r6HTstWTu

� ú�û�õ��>ü�õ��jøQýØý���ªÿvô�úÎõ��qÿvú�û�ö�ú���ÿ�õ��� ��ø��ùø��Qú�û�ô�øQö�ÿ��¾÷Vý ø�� ÿ�ô�ú ���Qÿvõ����ö_���Àÿvô�úX���!��û�ü�õ��ùø(ÿ�ú�ü��ú�ô�õ���ýÐú�ö"����ûaÿ�ô�ú ��ú0Z>ÿtô���û�õ ����`(�����ûaÿ�ô�õÐö"÷�$Vû�÷:��ö�ú/�BõÃÿ,�Îø/MQú�ö"$�öwú_���Mø2��ú���ßú�ÿ�û�õ��¹ü�ú�ö���û�õØ÷Vÿvõ�������ÿ�ô�úmõ��yÿ�ú�ûwö�ú���ÿvõ���«ø��Vü ø��«ú�öwÿvõ��Îø0ÿvõ����#���*ÿvô�út÷ ��öwõØÿ�õ�����5��ú�ý�����õØÿP��÷�øQûvø��ßú�ÿ�ú�ûwö����fÿ�ô�ú'�Qú�ô�õ���ýØú�öý��!�jø0ÿvú�üÔø0ÿÀÿvô�úT�>õ���õ���õÃÿP�X�/�Wÿ�ô�úR��û���ö�öwû%�qøQü9ø(ÿÀÿ�ô�úR.ú���õ�����õ����.�/�ªÿ�ô�ú¿ô���ûwõ�������(�IÇöÀÿ�ô�úR��qøQýØö&���ÿvôVú#������ûwü�õ���ø(ÿvú�ü^�Qú�ô�õ���ýÐú�ö�ø(û�ú����Qÿ_����ûwû�ú�ýÐø(ÿvú�ü��ÜþKú�øQ÷�÷�ýN��ø 7:A[;f6�A[;>9<;CB�?�9C;f6�< ?07k7:A�6�?�� ? ��� � õC( ú/(újø/�dôU���!��ûwü�õ��ùø0ÿvú�ü �Qú�ô�õ���ýÐúÖõØö¿øQö�öwõ����ú�ü ø ÷�ûwõ���ûwõØÿP�Ùø���ü ÿvô�ú�ÿvû�ø5Ywú���ÿ���ûwõÐú�öÛø(û�ú�÷�ýÐø�����ú�ü õ�� ÿ�ô�ú÷�ûwõ���ûwõØÿP�-��û�ü�ú�û�($óÀôVúß÷:��õ��yÿT���-ÿvô�õØö¿øQ÷�÷�û��qø��dô õÐömÿ%�Úûwú�ü�$���ú�ÿvô�ú2�����÷VýÐú0Z;õÃÿP� ���-ÿ�ô�úÖ÷�û%�VýÐú��k�àÿ%$�û%��õ����Îÿ�ô�ú.�3$�ýÃÿvõ��f��ú�ô�õ���ýÐúË÷�ý ø�����õ�����÷�û%���ýÐú���õ��yÿ%�ÔøÎö�ú�KL$�ú�����ú#�/������ú �f��ú�ôVõ���ýØú$÷�ýÐø�����õ����÷�û���ýÐú��-(�jKú�ö�õØü�ú�öªþKú&��ø�M(ú�$�öwú1����ø 7�?�9=?���G0@�6�0;>9CB �!G��86V=S7�6 D ;>9C;f6�< ��� � (ªóÀô�õÐö��ßú�ÿvô��;ü_�����öwõÐö�ÿvöbùûwöwÿYõ��Ô÷�ýÐø�����õ����Öøß÷�ø(ÿvôÚøH���õØü�õ����Öÿ�ô�ú¿öwÿvø(ÿvõ��R��öwÿvø���ýØú�öYø���üÔÿvôVú��àõ��ÚøQüVY�$�ö�ÿvõ����Öÿ�ô�úR��ú�ý��!��õØÿP�ö%�«øQöYÿ%� øH���õØü ����ýÐýØõÐö�õ����öaþ"õÃÿvô9ÿ�ô�úa�����>õ����#��öwÿvø���ýØú�ö�( �P�Vü�ú�ú�ü��fø�������ûwü�õ����ßÿ��ßÿvô�ú_��û%�Qö�ö�û��qøQüü�ú�ö�õ���� ÷�ûwõ�����õÐ÷�ýØú��Çø ��ú�ô�õ���ýÐú ôùøQöÔÿ�� ����ýØý��hþ�ø�ü�ú�ÿvú�û���õ���ú�ü5÷ùø(ÿ�ô1öwõ��ß÷�ý�� L�5ø(üVY�$�öwÿ�õ����6õØÿ�ö��ú�ý��!��õÃÿP�«õ��E��ûwü�ú�ûÀÿ%��øH����õÐü�����ýØýÐõØö�õ����X��û+��õN��ú¹þKø�� ÿ%�2�Qÿvô�ú�û+��ú�ôVõ���ýØú�ö�(IS������ûwü�õ���� ÿ%�Ôÿ�ô�ú�öwú#�dô���õ���ú�öËø���ü ùøQöwõ���ôk�>÷ �(ÿvô�ú�ö�ú�ö��Wÿ�ô�úÖõ��qÿvú�û�ö�ú���ÿ�õ��� ��ø��ùø���ú�ûmõÐöR���� �

÷:��ö�ú�ü-���ªÿÁþ��X��øQõ�� ���>ü�$�ýÐú�ö� W I >!G86V=XG09#A0;��+7:@N?5<�<`GNA þ"ô�õ��dô-��ú��Vú�ûvø0ÿvú�ötø2��ú���ßú�ÿ�û�õ��mÿvûvø�Ywú���ÿ%��û�� ���QûÀújø��dô-���!��û�ü�õ��ùø(ÿ�ú�ü�Qú�ô�õ���ýÐú/(

W I 9PG0=S7�6�A%?�@:7:@N?5<�<`GNA þ"ô�õ��dôU������÷�$;ÿvú�öR����û¿ú�ø��dô �����Qû�ü�õ��ùø(ÿvú�ü^�Qú�ô�õ���ýØúÖÿ�ô�ú.��ú�ý��!��õØÿP�àÿ��øQ÷V÷�ý�� øQý�����àÿ�ô�ú ��ú���ú�û�ø(ÿvú�ü ÿvûvø�Ywú���ÿ%��û�� õ�� �Qû�ü�ú�û�ÿ��¾øH����õÐü ����ýÐýØõÐö�õ����ö¹þ"õØÿ�ô ÿvôVú �QÿvôVú�û�Qú�ô�õ���ýÐú�ö�(

óÀô�ú.��ú����ú�ÿvûwõ���÷Vý ø����Vú�ûÇõØömü�ú�ö%��ûwõ�Bú�ü õ��àö�ú���ÿvõ��� � ( ø���üÙÿ�ô�ú�ÿvú���÷:��û�øQýW÷Vý ø����Vú�ûmõ��Ùö�ú�� �ÿvõ��� � (���(*jKú����Qû�ú�ô�ø���ü��ùöwú���ÿ�õ��� � ( � ÷�û�ú�ö�ú��qÿ�ötÿvôVú¿þ���ûwýÐüE�#�>ü�ú�ý��$�ûÀö �;ö�ÿvú��êõØö+ùøQöwú�ü����(

ä ���L�:���)"%$��9 0���� 4)"%,�!6IÇö��ßú��qÿvõ����ú�üËújø(û�ýÐõØú�û��(ø,���!��ûwü�õ��ùø0ÿvú�ü ��ú�ô�õ���ýÐú-õÐöÜ÷Bú�ûwõ��>ü�õ���øQýÐýN�Ç÷�û����;õØü�ú�üËþ"õØÿ�ô�ø"÷�ý ø/�Ëõ�����ý�$�ü�õ����:�Qÿvô ��ú���ßú�ÿ�û�õ���ø/��ü ÿ�õ��ßú������ö�ÿvûvø(õ��qÿvö�( ;�$��dô�øÔ÷�ý ø�� õÐö-h�������õ��ùøQý�i õ�� ÿ�ô�ú�öwú���öwúÎÿvô�ø(ÿÛÿ�ô�ú��ú�ô�õ���ýÐú-ôùøQöÜÿ��YøQü�øQ÷VÿªõØÿ�öÜø���ÿ%$ùøQýqÿvû�ø5Ywú���ÿ���û �R����Vöwÿdø/�yÿ�ý��Ëø�������ûwü�õ����"ÿ%�':�Qÿ�ô¿ÿ�ô�úd��õ��Qú��Ëû�ú��Hú�û�ú�����úÿvû�ø5Ywú���ÿ���û ��ø��Vü$ÿvô�úÀü�ú�ÿdøQõØýÐöe����ÿvô�úÀý�����øQý;ú��k�;õØû%�����ú��yÿ-÷Vû%���>õÐü�ú�ü�k�Ûÿvô�úÀöwú���ö���û�ö*����ÿvôVú1��ú�ô�õ���ýÐúO ú�ö�÷Bú���õ øQýØý�� þ"ô�ú��]�QÿvôVú�û'�Qú�ô�õ���ýØú�ö¹øQûwúÛý�����ø(ÿvú�üàõ��9ÿvôVõÐöÇú��k�;õØû%�����ú��yÿ8Q0(�����ûYÿ�ôùø(ÿt÷�$�ûw÷ ��öwú��*þÉúôùøH��úßü�ú0��ú�ý���÷Bú�ü ø �ßú�ÿ�ô��;ü ùø(ö�ú�ü ��¾ÿvô�úß÷:�Qÿvú��yÿ�õ øQýebùú�ýØü�ö��dô�ú��ßú � � � � l� � (ÖóÀô�ú2����ßõ��ùøQýÿvû�ø5Ywú���ÿ���û � ü�ú0b���ú�öÎø]�Qø(ýÐýÐú0�U�/�Ç÷:�Qÿvú��qÿvõ ø(ýKÿvôùø0ÿßÿ�ô�ú ��ú�ô�õ���ýÐúÔõÐö�ö�$�÷�÷:��ö�ú�ü ÿ��¾ÿ�ûvø��8M ø/��ü6ÿ�ô�úü�ú�ÿvú���ÿvú�ü-�Vöwÿdø/��ýÐú�ö&��ú���ú�û�ø(ÿvúmûwú�÷�$VýÐö�õN��ú¹÷:�Qÿvú��qÿvõ ø(ý:bùú�ýÐü�ö�(3óÀô�ú¿ø���ÿ�$ùøQý �#�(ÿvõ����ÎõÐö��VÿvøQõ���ú�ü k������3�õ��Võ����$ÿ�ô�ú�öwúÛ÷:�Qÿvú��qÿvõ ø(ý ��$�����ÿvõ����ö�(

��� � ã���� ���a!���æ7����4!��� � � á ã��Ùå $���"6���:$e��4$� óÀô�ú¿û%��øQü ��ú�ÿÁþ���û�M õÐöÀø�ô�õ���ô�ý���öwÿ�û%$���ÿ�$�ûwú�üÚú��k�>õÐû�����ßú��qÿ_OHÿ�ô�õÐöÀö�ÿvû%$���ÿ�$Vû�ú¿õÐöa÷Vû%���>õÐü�ú�ü�k�«ÿ�ô�úô�õ���ôqþaøH�����>ü�ú�Q[(ÇóÀô�ú�û�ú0����û�ú�ø��]�k�>õ��$VötþKø��-�������>ü�ú�ýØýÐõ�����õØÿtõÐö"ÿ��Îûwú�÷�ûwú�öwú��qÿ¹ÿvô�õØötö�ÿvû�$���ÿ%$�û�úú0Z;÷�ýØõ���õØÿvýN�"ÿvô�û��$���ôÛø+������Vú���ÿ�ú�üÛö�ú�ÿ����;û�ú���õ�����öfôùøH�>õ����ÀÿvôVú�õÐû �hþ,� ��$�����ÿvõ����ùøQýÐõÃÿP�( I'�����Qû�ü�õ����Àÿ��ÿvôVúÀ÷�ý ø�����õ����¹ûwú�KL$�õØû�ú��ßú��qÿ�ö��qþKú"ü�õØöwÿ�õ����$VõÐö�ô_���$�û&ÿP�>÷.ú�ö*���*ûwú���õ����öP4 @N?5<`G D�� �NA�6 D8D ;=<4>(A�GP>�;f6�< D��GN<�9#A0B ø���ü G! ;>9 A�GP>�;f6�< D0(-jaøQö�õ��jøQýØý����ªÿ�ô�úÎû��qøQüVþKøH� õØö�ø��U��û%�qø/��õ���ú�ü öwú�ÿ.�/�Àý ø��Vú�ö�g3ú�ø��dô ý ø/��úôùøQöÔõÃÿvö �hþ,�1ø(ö�ö%�!��õÐø(ÿvú�üJ���Qÿ�õ��� �����ö�ÿvûvø(õ��qÿvö�( jÉú��jø/$�ö�ú^���Ëÿvô�õØö��dô�øQûvø���ÿvú�û�õÐö�ÿvõ����tþÉú �Îø/MQú$�öwú ���tø �Hû�ú�ú�þaøH� �ÁýØõ�M(ú û�ú�÷Vû�ú�öwú��qÿdø0ÿvõ���� � � � õ�� þ"ô�õ��dô ø h�ö�÷�õ���ú�i¾ü�ú����Qÿ�ú�ö$ÿvôVú ��û�õØú��qÿvú�ü �ÎøQõ��

øVZ;õÐöa���YøÙý ø��Vú�( IS������ûwü�õ����Ùÿ��ÙÿvôVú ������ ����ú�û�ÿdø�Myõ����¾ôk�;÷:�Qÿ�ô�ú�öwõÐö��*��ú�ô�õ���ýÐú�ö�øQû�úÎö%$�÷�÷:��öwú�ü�ÿ������ýØý��hþ û��$���ô�ýN�«ÿvôVúa��øQõ��9øVZ;õÐö"���&ÿ�ô�ú�ýÐø���ú�ötø���ü9ÿ��X������ú �Hû%�� ��Vú�ý ø/��ú¹ÿ���ÿ�ô�úa�Vú0Z>ÿ¿ø(ÿÇø��õ��qÿ�ú�û�öwú���ÿvõ���� ÷ �Qõ��qÿH( ;;õ�����ú«ö%$��dô6ýÐø���úßõ��qÿvú�û�öwú���ÿ�õ���Vö$ö�ôùø(û�ú ����#���� ÷ùøQûwÿ�ö3���Àÿ�ô�ú«û%��øQüVþKø����õØÿ$õÐö3��ú���ú�ö�övø(û�� ÿ��¾ûwú�÷�ûwú�öwú��qÿ�ÿ�ô�ú�� ú0Z;÷�ýØõ���õÃÿvýN� ø(ö.��û%�Qö�ö�õ����¾û�ú���õ�����ö3����û�ÿ�ô�ú ��ú�ô�õ���ýÐú�ö.�/�Yÿ�ô�úû�ú�ý ø(ÿ�ú�üÙýÐø���ú�ö�(RIÇö¹ú[Z;÷�ý øQõ���ú�üÙø� ���Qú�� �$�ûtö��>öwÿ�ú���üVújøQýØöÇþ"õØÿ�ôÙö%$�Vö�ú�ÿ�ö ���3ÿvô�ú�û%�qøQü �Vú�ÿÁþ���û%M gÿvôVú�û�ú0����û�úËþKú�ôùøH��ú�õ��qÿvû%�>ü�$���ú�üàÿ�ô�úa�������ú�÷VÿR�/�3ú��qÿvû �Úû�ú��Qõ����ötø���üàú0Z;õØÿtû�ú���õ���VöYÿ%�«õ��qÿvú�û�� ø���úÿvôVú������öwõÐü�ú�û�ú�ü ú��k�>õÐû�����ßú��qÿ¿þ"õØÿvô ÿvôVúßûwú�ö�ÿ_�/�KÿvôVú��Vú�ÿÁþ���û%M ( ;!$��dô ûwú���õ����ö¿øQûwúßý�����ø(ÿvú�ü�ø(ÿÿvôVú9ú[Z;ÿ�ú�û��ùøQý"ú0Z>ÿvûwú��ßõØÿ�õÐú�ö.�/�ÇÿvôVú9ýÐø���ú�ö�þ"ô�õ��dô�øQûwúE������Vú���ÿ�ú�ü�ÿ%� �(ÿvô�ú�ûß÷�øQûwÿ�ö#���YÿvôVú9û��qøQü��ú�ÿÁþ1��û�M ( �Mõ��$�ûwú l öwô��hþ"öÇø/�9ú[Z�ø/��÷�ýØúR���Wü�ú������÷:��öwõØÿvõ��� ���Mø��Ôõ��qÿvú�û�öwú���ÿ�õ���Úõ��qÿ%��û�ú��Qõ����ö�(

entry region exit region

lanecrossing region

lane axis

�Mõ���$�û�ú l -ø/�9õ��yÿ�ú�ûwö�ú���ÿvõ���Ôü�ú������÷:��öwõØÿvõ���

exit region nodeentry region node

lane nodecrossing region node

�Mõ���$�û�ú � &ÿ�ô�ú ��ûvø(÷�ôÚøQö�ö�����õ ø(ÿ�ú�üÔÿ���ÿvô�ú¿ü�ú�����ß÷:��ö�õÃÿvõ���� ���eb��$�û�ú ljKú�öwõÐü�ú�ö-õ��.��ûwü�ú�û3ÿ��¹ûwú�÷�ûwú�öwú��qÿÉÿ�ô�ú,�������ú���ÿvõ��>õÃÿP�3���Bÿvô�úÀû��qøQü2��ú�ÿÁþ1��û�M�ø���ü�ÿ�ô�úYøQö�ö�����õ ø(ÿ�ú�ü

���Qÿvõ���-�����ö�ÿvûvø(õ��qÿvö��*ÿvô�úÛû�ú���õ���VöS�VÿvøQõ��Vú�ü¾øQûwú�ö�ÿvû%$���ÿ�$Vû�ú�ü $�öwõ����«øX��ûvø(÷�ô � (SI ���;üVú����Mõ��� û�ú�÷�û�ú�ö�ú��yÿ�ö"ø�û�ú���õ�����( I'� ��û�õØú��qÿvú�ü øQû��'�Hû%�������*ÿ%����Àõ���üVõ��jø0ÿvú�ö-ÿvô�ø(ÿaõÃÿÉõØöK÷:��ö�öwõ��ýØúYÿ%�a������ú�Hû%���êûwú���õ������&ÿ��«ûwú���õ������5( �Mõ��$Vû�ú � ö�ô��hþ"ömÿ�ô�ú3��û�øQ÷�ô¾øQöwö%�!��õÐø(ÿvú�üàÿ��Îÿ�ô�ú�üVú�������÷:��ö�õÃÿvõ�������b��$�ûwú l (

c ô�ú�ûwújøQö�õÃÿ$õØö�újø(ö���ÿ��Ùú[Z;ÿ�ûvø���ÿ�ÿvô�úÎý ø���ú�öa���Yø9û%�qøQü;þaøH� ø/$Vÿ����ø(ÿ�õ��jø(ýÐý����fÿvô�ú«üVú�b���õÃÿvõ������aÿ�ô�ú���û%�Qö�ö�õ����Ùûwú���õ����öËõÐöËø�� øQû ����û�ú2������÷�ýØú0Z ÿvøQö%M ( �P��ü�ú�ú�ü��3õÃÿÛüVú�÷Bú���ü�öa�ÎøQõ���ý�� �� ÿ�ô�úÿ��Q÷ ��QûvøQ÷�ôVõ���ö�ÿvû�$���ÿ%$�û�ú.���3ÿ�ô�ú�õ��qÿ�ú�û�öwú���ÿvõ���� �����öwõÐü�ú�û�ú�ü�( �Mõ��$Vû�ú � õØýÐý�$�öwÿ�ûvø(ÿ�ú�öYô��hþ �����÷VýÐú0ZÿvôVúÙü�ú�����ß÷ ��öwõØÿ�õ��� ���Ûø��<õ��qÿvú�û�öwú���ÿ�õ��� ��ø�� Bú�(çóÀô�ú�ûwú�����ûwú ø���ü ø�������ûwü�õ���� ÿ�� ÿ�ô�úÙöwÿvø(ÿvõ���ùø(ÿ%$�û�ú+�/�.ÿ�ô�úÀû%�qø(üßõ����Hûvø(öwÿvû�$���ÿ%$�û�ú/��þKú,��ø�MQú,$�öwú,���.ø��ßøQüùøQ÷Vÿ�õ��QúÀü�ú������÷:��öwõØÿvõ���3�ßú��dôùø/��õÐö��ÿ��2���;üVú�ý*ÿ�ô�ú�öwúÛûwú���õ����ö�(

�Mõ��$Vû�ú � -ø.������÷�ýØú0ZÔõ��qÿvú�ûwö�ú���ÿvõ���Ôü�ú�����ß÷ ��öwõØÿ�õ���

��� � � � ã���� )"#,�!#42c ú3����Vö�õÐüVú�ûT��øQû �FýÐõ�M(ú_�Qú�ô�õ���ýÐú�ö�( � ú���ßú�ÿ�û�õ��jøQýØý���ùÿ�ô�ú��ÙøQû�úÛû�ú�÷Vû�ú�öwú��qÿvú�üUk�9û�ú���ÿdø�����ýÐú�ö�( ;�$��dôø ��ú�ô�õ���ýÐúÖôùøQömÿÁþ��9ûwújøQû �Fþ"ô�ú�ú�ýØöÛø/��ü�ÿÁþ��Úü�õÐûwú���ÿ�õ����øQýe�Hû���qÿ �Fþ"ôVú�ú�ýØö�( �Fÿ¿õØö¹ü�ú�öwõ����ú�ü ö��Úÿ�ôùø(ÿ��ü�$�ûwõ����¿øÇÿ%$�û%�`�Qÿvô�ú"ø5ZVýØú�ö����ùÿ�ô�ú&�Hû%���yÿMþ"ô�ú�ú�ýÐö3õ��qÿ�ú�û�öwú���ÿvö3ÿvô�úÀûwújøQû �Fþ"ô�ú�ú�ýØö3øVZ;ýÐúÀø0ÿ-øm÷ùøQû�ÿvõ���$�ý ø(û÷:��õ��qÿ�� OHö�ú�ú_b��$Vû�ú Q0( �FÿÇõØötö�$�!Ywú���ÿmÿ%�#�(øQû�õ��$�ö"Myõ���ú��Îø(ÿ�õ�� ������öwÿ�ûvøQõ��yÿ�ötþ"ô�õ��dôÙû�ú�öwÿ�û�õ���ÿtÿ�ô�úÿP�>÷.ú ���Wÿvû�ø5Ywú���ÿ���û � õØÿ+��ø��Úú0Z;ú���$Vÿvú/(KóÀô�ú¹ÿvôVû�ú�ú ��øQõ�� �����ö�ÿvûvø(õ��qÿvö+����ûÀö�$��dô¾ø3��ú�ô�õ���ýÐúËøQû�úmÿ�ô�ú����ýØý��hþ"õ����� l Q¿ø9üVú�÷Bú���ü�ú�����ú ûwú�ýÐø(ÿvõ��� ú[Z;õÐöwÿ�öaBú�ÿÁþÉú�ú�� õØÿvö¿ÿvû�ø���öwý ø(ÿ�õ���ùø(ý-ø���ü õÃÿvöËû%�Qÿvø(ÿvõ���ùøQýü�ú���û�ú�ú�ö+��� �Hû�ú�ú�ü����-� � Q-ÿ�ô�úT��$Vû��(ø(ÿ�$Vû�ú¹ûvø(ü�õ�$�ö����ªõØÿ�öÉÿvû�ø5Ywú���ÿ���û �«õØöKý��hþÉú�û&:�$��Vü�ú�üÚø���ü � QÅõØÿ�ö��ú�ý��!��õÃÿP�«õÐö+$V÷�÷.ú�û':�$��Vü�ú�ü�(

����� ã����+4�:��� 0��"#,«î�!6��$)$)1�óÀô�úÔÿdøQö�M ���Çÿ�ô�ú���ú���ßú�ÿ�û�õ�� ÷�ý ø�����ú�ûÖõÐö$ÿ%� ����ß÷�$Vÿvú9ø ����ßõ��ùøQý���ú�����ú�ÿvû�õ��«ÿvû�ø5Ywú���ÿ���û � ����ûújø/�dôJ������ûwü�õ���ø(ÿvú�ü ��ú�ôVõ���ýØú�( óÀôVõÐö«ÿvû�ø5Ywú���ÿ���û � �3$VöwÿÔú���ø��ýÐúÙÿ�ô�ú]��ú�ô�õ���ýÐú¾ÿ�� ûwújø��dô5õØÿ�ö ��qø(ýþ"õØÿ�ô��$Vÿ#���QýÐýÐõØü�õ����Ùþ"õØÿvô6ÿvô�ú9öwÿvø(ÿvõ��-�Vöwÿdø/��ýÐú�ö«ø��Vü�õØÿ#�3$�ö�ÿXBúàú[Z;ú���$;ÿdø��ýØú k�6ÿvô�úE��ú�ô�õ���ýÐúø�������ûwü�õ����Ëÿ��ÛõØÿvö*�hþ,� Myõ��Vú���ø(ÿvõ��"�����ö�ÿvûvø(õ��qÿvö�( �P�Îÿvô�ú"����ýÐý��hþ"õ������(þKútö�õ��ß÷�ýN��÷�û�ú�ö�ú��yÿÀøÛö%M(ú�ÿ%�dô���ªÿvô�úË÷�ýÐø�����õ����ÖøQý�����û�õÃÿvô�� ø���üÚû�ú0�Hú�ûÀÿvô�ú¿ûwújøQü�ú�ûÀÿ�� ��� � ���Qû"ø2����ß÷�ýÐú�ÿvú¿÷�û�ú�ö�ú��yÿvø(ÿvõ�������Wÿ�ô�ú��ú����ú�ÿvûwõ��m÷�ýÐø�����ú�û�(

C

reference point O(x,y)

gyration radius

�Mõ���$�û�ú -ø.��øQû �FýÐõ�M(úS��ú�ô�õ���ýÐú

� ý ø����Võ����6ø�� ú0Z;ú���$Vÿdø�VýÐú ÿvûvø�Ywú���ÿ%��û�� õØöÔ÷.ú�û�����û���ú�ü õ�� ÿÁþ���÷VôùøQö�ú�ö �����ö�õØöwÿ�õ���� bùû�ö�ÿÚõ����ú���ú�û�ø(ÿvõ����«øß÷ ��ýN�!���ùøQýfýØõ���ú¿þ"ô�õ��dôÙû�ú�÷�û�ú�ö�ú��qÿ�ömÿvô�ú]hwö%M(ú�ýÐú�ÿ����iX���3ÿ�ô�úËÿ�ûvø5Ywú���ÿ%��û��9ö�ú�øQû%�dô�ú�ü��ø���üßÿvô�ú��«õ�� hwö%���!�Qÿvô�õ����i¹ÿvôVõÐö-÷ �Qý��!���ùø(ýùýÐõ��VúYõ��X��ûwü�ú�û-ÿ��_�VÿvøQõ�����$�û ��ú�ü«ÿvûvø/��ö�õÃÿvõ�����ö3þ"ô�õ��dô��ú�û�õNbùú�ö"ÿvô�úR�Qú�ô�õ���ýÐúRMyõ���ú���ø(ÿvõ��R����Vöwÿvû�øQõ��qÿ�ö�(

�����)� á ��� 01��� "#$e"#$�8 ã() â���4!#� 0�:$5é'&Çã()¾ã �����/ ,5 j�:���óÀô�ú¾÷�$Vû�÷:��ö�ú]�/�¹ÿvô�õØöÎ÷�ôùø(ö�ú¾õÐößÿ�� �Qú���ú�ûvø(ÿ�ú ø ÷ �Qý��!���ùø(ýtýØõ���úÚû�ú�÷�û�ú�ö�ú��qÿ�õ�����ø ÿ�ô�ú���ûwú�ÿ�õ��jø(ýÿvû�ø5Ywú���ÿ���û ��øH���õØü�õ���� ö�ÿdø(ÿ�õ��2��ö�ÿdø���ýÐú�ö �$Vÿ¿þ"õØÿvô��$Vÿ ��ú�û�õ��>�>õ���� ÿvô�ú2Myõ���ú��Îø0ÿvõ��.�����ö�ÿvûvø(õ��qÿvö ���ÿvôVú �Qú�ô�õ���ýØú�( ;�$��dô9øÖÿ�ûvø5Ywú���ÿ%��û�� õØö+����ß÷�$Vÿ�ú�üÚõ�� ÿÁþ���ö�ÿvú�÷Vö� l (+b��Vü�øJhw÷ùø(ÿ�ô�i� Ôõ�� ��ûwü�ú�û�ÿ�� ��û%��öwö«ø���õ��qÿ�ú�û�öwú���ÿvõ������aø ��ú�ô�õ���ýÐúÔôùøQöÖÿ�� �� ÿvô�û��$���ô øöw÷.ú���õ�b��Ëöwú�KL$�ú�����ú_���ªû�ú��Qõ����ö�(�IS������ûwü�õ�����ÿ%����$�ûaþ1�Qû�ýÐüE���;üVú�ýf�>ÿvô�õØöÀö�ú�K!$Vú�����ú�ôùøQöaÿ�ô�ú����ýØý��hþ"õ����$öwÿ�û%$���ÿ�$�ûwú�

ú��qÿvû��Ôûwú���õ����� O � ýÐø���ú � ����û%��öwö�õ�����ûwú���õ������� ýÐø���ú � Q����ùú0Z;õØÿ"ûwú���õ���;�$��dô9ø$öwú�KL$�ú�����úËõÐö&��øQýÐýØú�ü ø h�÷ùø(ÿvô�i�( �FÿÀõØöaújøQöwõÐýN�X�;ÿdøQõ���ú�ü k�Îö�újø(û%�dô�õ�����ÿvô�úT�QûvøQ÷�ô �þ"õÃÿvô�ø������KøQý����ûwõØÿvô��-(ÜóÀô�úYô�ú�$Vû�õÐö�ÿvõ��,��$�����ÿ�õ�������*ÿ�ô�úYøQý�����û�õÃÿvô����-õÐö3ÿvô�ú')�$���ýØõÐü�ú�ø��ü�õØöwÿvø�����ú Bú�ÿÁþÉú�ú��9ÿvôVú ��ú��qÿvú�û�ö'���Wÿ�ô�ú¿û�ú���õ���Vö�(

� ("ú[Z;ÿ�ûvø���ÿÉÿ�ô�úYö%MQú�ýÐú�ÿ���� &øQö��ßú��qÿ�õ����ú�üÎø/ ����ú/�VøR��ú�ô�õ���ýÐú"ÿvûwõÐú�ö3ÿ%� ����ýØý��hþ6ÿvô�ú"�Îø(õ��ßøVZ;õÐö*���ÿ�ô�ú�ûwú���õ����ö"õØÿ'��>ú�ö"ÿvô�û��$���ô�("óÀô�úÛ÷ùø(ÿ�ôà÷�û��5�>õØü�ú�ö'$�ötþ"õÃÿvôÙøßö�ú�K!$Vú�����ú.���3û�ú���õ�����ö�( �P�ÿ�ô�ú ��$�ûwû�ú��qÿYõ��ß÷�ýØú��ßú��qÿdø(ÿ�õ���`�>õÃÿÀõÐö"ø(ö�ö%$���ú�üÚÿ�ôùø(ÿÀÿvôVúËýÐø���ú¿øVZ;ú�ötø(û�ú¹÷�õØú���ú�þ"õÐöwúËýØõ���ú�øQû�(�Fÿ-õØö&ÿvô�ú���÷:��ö�öwõ��ýØúKÿ�� �$VõÐýÐüÖø¹÷:��ý��!����ùøQýVýØõ���úÉþ"ô���ö�ú"öwú���ßú��qÿvö*����û�ûwú�ö�÷:���üÖÿ��¹ÿ�ô�úYøVZ;ú�ö���ªÿvôVúËûwú���õ����ö+��û%��öwö�ú�ü-k� ÿvô�úR��ú�ô�õ���ýÐú/(

�Mõ���$�û�ú ��ö�ô��hþ"öYÿvô�úË÷ùø(ÿ�ôàø��Vü9õÃÿvöYøQö�ö�����õ ø(ÿ�ú�üÚö%M(ú�ýÐú�ÿ��������û"ø.��ú�ôVõ���ýØúÛú��qÿvú�ûwõ����ÖÿvôVúËõ��qÿvú�û �ö�ú���ÿ�õ���Úõ�� ÿvôVúËú��qÿvû��«û�ú��Qõ��� ��ø��VüàøQõ���õ����$ø0ÿYÿ�ô�ú¿ú0Z;õØÿ"ûwú���õ��� ����(

-

entry region r

exit region r’

skeleton

path

�Mõ��$�û�ú �! -øÖ÷�ø(ÿvô9ø���üÚõØÿ�ö"øQö�ö�����õ ø(ÿ�ú�üÔö%M(ú�ýÐú�ÿ���

�����)� � â ���L�� 0e"#$)8 ã�� âL�:4!6� 0�:$5é�&Yã��¾ã �����34,5 0�����óÀô�õØöK÷�ôùø(ö�ú¹øQõ���ö3ÿ%��õ��qÿ�û%�>ü�$���ú'��õØû%��$Vý øQû*ùøQöwú�ü«ÿ�ûvø���öwõØÿ�õ����öÅõ��ßÿvô�útö%M(ú�ýÐú�ÿ���Îõ��X�Qû�ü�ú�ûÉÿ��_�Îø/MQúÿvôVúÎÿvû�ø5Ywú���ÿ���û � �����öwõÐöwÿvø��qÿ$þ"õØÿ�ô ÿvôVúXMyõ���ú��Îø0ÿvõ���������öwÿ�ûvøQõ��yÿ�ö3���aÿ�ô�úX�Qú�ô�õ���ýÐúßþ"ô�õÐýØú«øH��QõÐü�õ����ÿvôVúÎöwÿvø(ÿvõ��#���öwÿvø���ýØú�ö�(��P� ÿ�ô�úX��$�û�ûwú��qÿ$õ���÷�ýØú��ßú��qÿdø0ÿvõ����^�/�aÿvô�ú�ö��>öwÿ�ú����MÿvôVúX��ú���ú�û�ø(ÿvú�ü ÿvû�ø �Ywú���ÿ���ûwõÐú�öÀøQû�úS����ß÷ �Qö�ú�ü �/�Üöwÿvû�øQõ��QôyÿaýÐõ��Vútöwú���ßú��qÿvöYø��Vü ��õÐû���$�ýÐøQûÉøQû%��ö+������Vú���ÿ�ú�üÔö%�$ÿ�ôùø(ÿaÿ�ô�úû�ú�ö%$�ýÃÿdø��qÿaÿ�ûvø5Ywú���ÿ%��û���õÐö���� ��ýÐøQö�ö ���f4<õf( ú�(Mÿ�ô�úÇÿvû�ø5Ywú���ÿ���û �ÎõØöKü�õ��*ú�û�ú��yÿ�õ ø�VýÐútø���ü õØÿ�öKü�ú�û�õN�Qø0ÿvõ��QúõÐö_����qÿ�õ��L$��$�ö�( óÀôVõÐö$ö��#�!�QÿvôVõ����9öwÿvú�÷�õÐöa�øQö�ú�ü $V÷ �� ÿ�ô�ú �������ú�÷Vÿ2���#hwü���Îø(õ��U�/�'��ú��qÿvú�û�ö������$�û��(ø(ÿ%$�û�ú�i õ��qÿvû��;ü�$���ú�üÙõ�� ��� � ( �Mõ��$Vû�ú ��ö�ô��kþ"ötÿvô�ú�ø/��ÿ�$�øQýªÿ�ûvø5Ywú���ÿ%��û��9øQöwö%�!��õ ø0ÿvú�ü9ÿ���ÿ�ô�úö%M(ú�ýØú�ÿ����-���Wÿvô�úRb���$�û�ú ��(

original skeleton smoothed trajectory

�Mõ��$�ûwú �� -ø^hwö%�����(ÿvô�ú�ü�i�ÿvûvø�Ywú���ÿ%��û��

����� ã��¾ã 4��*J������!Åî�!6��$)$)1�óÀô�úÎÿvøQö%M^���aÿ�ô�úÎÿ�ú��ß÷ ��û�øQý-÷�ý ø/����ú�ûËõÐöËÿ��ÙüVú�ÿvú�û%�ßõ���úÖÿvôVúX��ú�ý��!��õØÿP� ÿ%�ÙøQ÷�÷Vý�� ÿ��Ùú�ø��dô ���!��û �ü�õ��ùø(ÿvú�ü �Qú�ô�õ���ýÐúÚõ�� ��û�üVú�ûÖÿ�� øH����õÐü ����ýØýÐõÐöwõ���Vö$þ"õØÿvô6ÿvô�ú-�QÿvôVú�û2��ú�ôVõ���ýØú�ö�(JItö�ú[ZV÷Vý øQõ���ú�ü õ��ö�ú���ÿ�õ��� � ( � �MõØÿ3�Q÷.ú�ûvø(ÿ�ú�ö�÷Bú�ûwõ��>ü�õ���øQýÐýN� �� ÿ�ô�úÎõ��qÿvú�û �(øQý��/�Àÿvõ��ßú � ������� ��� � � � (�����ûÛújø��dô�÷ùø0ÿvô��ú���ú�û�ø(ÿvú�ü�k��ÿvô�úT�Qú���ßú�ÿ�û�õ��t÷�ý ø/����ú�û��VõÃÿKü�ú�ÿvú�û%�ßõ���ú�öKÿvô�ú¹ú��qÿvûvø/����úmÿ�õ��ßútÿ��$øQö�ö�����õ ø(ÿ�úÇÿ���ÿ�ô�úû�ú�ý ø(ÿ�ú�üÙûwú���õ����ö�(ÇóÀô�õØömö�ú�K!$Vú�����ú��/�3ÿvú��ß÷:��ûvøQý ���øQýÐöt÷�û%���>õÐü�ú�öT$�öÇþ"õÃÿvôàÿ�ô�ú$øH�Qú�ûvø/��ú3��ú�ý��!��õØÿP�ÿ��ßøQ÷V÷�ý���þ"õØÿvôVõ��Ôújø��dôÚû�ú���õ�����(

����� � á âL 0� 04��4$� é�&Çã()àî(�����m!64�c ô�õØýÐú��Îø��k� ��ú�ô�õ���ýÐú�ö3�jø�� ö�õ��a$�ýØÿvø���ú���$�ö�ýN� �#����ú�þ"õØÿvôVõ�� ø9ý ø���ú/� ��Vý��^���ú���ú�ôVõ���ýØú �jø/� ��ÿvôVû%�$��Qô<øU��û���ö�öwõ���� û�ú��Qõ����ø(ÿ øU�Qõ���ú���ÿvõ���ú/( ;>õ�����úàú��qÿ�û���ø���ü<ú0Z;õÃÿ«û�ú���õ�����öÎø(û�ú ��øQû�û��kþøQûwújøQöaüVú�b���ú�ü«ÿ��$õ��qÿvú�û � ø���útÿvô�ú'��û%�Qö�ö�û��qøQü �����ö�õØü�ú�ûwú�ü«þ"õÃÿvôÎÿ�ô�úmû�ú�öwÿ+�/�fÿvô�úT�Vú�ÿÁþ���û%M �VþÉú¿øQýÐö��������ö�õØü�ú�ûmÿ�ô�ú�öwúßûwú���õ����ö¿øQöR$���ö�ôùø(ûvø��ýØú�û�ú�ö%�$�û���ú�öÛø0ÿËø ��õ��Qú��¾ÿvõ���úa���QûÇÿvô�ú3�Qú�ô�õ���ýØú�ö�( �P� ÿ�ô�úö�ú�KL$�ú�ýC�*þKú.��øQýÐýSh�������ùõ���ÿmûwú���õ����ö�iÎÿvô�ú�û�ú��Qõ����öYþ"ô�õ��dô ��ø������QÿS.ú�ö�õ��a$�ýØÿvø���ú���$�ö�ýN�E������$�÷�õØú�ük�ßö�ú��Qú�û�øQý �Qú�ô�õ���ýÐú�ö 4<õf( ú�(���û%��öwö�õ������Vú��yÿ�û���ø���ü�ú0Z;õØÿKû�ú���õ���Vö�(&óÀô�ú��ÎÿvôVúSMyõ���ú��Îø0ÿvõ��,Bú�ôùøH�>õ���$�û���Yø-�Qú�ô�õ���ýØú�þ"õØÿ�ô�õ�� ø ��õN��ú�� û�ú��Qõ��� ��øH�^.ú#�dôùøQûvø/��ÿvú�û�õ ��ú�ü�ø(ýØÿ�����ú�ÿ�ô�ú�û_L��ÿvôVúX�!����$V÷ùø(ÿvõ���������öwÿ�ûvøQõ��yÿ�ö�øQöwö%�!��õ ø0ÿvú�ü ÿ��àÿ�ô�úX��ú[Z>ÿ2�������õ���ÿ�û�ú���õ��� �� õÃÿvö�÷�ø(ÿvô�( ;;õ�����úX�$VûÛþ���û�ýØü �#�>ü�ú�ýþKøQû�û�ø��qÿvö3ÿvôùø0ÿ-újø��dôßû�ú���õ����õØö���������ú���ÿvú�ü�ÿ��ËøT������ùõ���ÿ-û�ú���õ�����O ö�ú�ú"ö�ú���ÿvõ��� � ( � ( l Q[��õØÿ�Bú�����ßú�ö÷:��ö�öwõ��ýØú«ÿ��¾ÿ�$�û��6ÿ�ô�ú ��ú�ý��!��õØÿP� ÷�ý ø/����õ����¾÷�û%�VýÐú���õ��qÿ�� ø�� øQýØý��!�jø(ÿ�õ��� ÷�û%�VýÐú�� þ"ô�ú�ûwúÚÿ�ô�ú�������ùõ���ÿ"û�ú���õ���Vötø(û�ú¹û�ú�ö%�$Vû%��ú�ötÿ%��Bú¹ÿvú���÷:��ûvø(ýÐý���øQýØý��!�jø(ÿ�ú�üÎÿ%�ßÿ�ô�úR��ú�ô�õ���ýÐú�ö�(

� ú�ÿ�� Bú¾ÿvô�ú�ö�ú�ÿ ���_��ú�ô�õ���ýÐú�öÚ÷�ûwú�ö�ú��qÿÙõ��<ÿ�ô�ú ��û%��öwö�û��qøQü ø/��ü���� ÿ�ô�ú ö%$�Vö�ú�ÿ ����ÿ�ô�ú���!��ûwü�õ��ùø0ÿvú�ü���ú�ô�õ���ýÐú�ö�("c ú�üVú�b���ú���� O�� � ��Q0��ÿ�ô�ú3�!����$V÷ùø(ÿvõ���Úõ��qÿvú�û��(øQý����&ÿvôVúa�������ùõ���ÿmûwú���õ���� L�ßÿvôVúS��ú�ô�õ���ýÐú�� �;øQöKÿvôVúmõ��qÿvú�û��(øQý:���fÿvõ���úYü�$�ûwõ����Ûþ"ô�õ��dô��ÖõÐöÅþ"õØÿ�ô�õ�� ��(&óÀôVú�� ÿvô�úÇ÷�û%�VýÐú��ÿ�� Bú�ö%�Qý���ú�ü õÐöÇÿ%�Eb���ü�ø�� ������$�÷�ø(ÿvõ���¾õ��qÿvú�û��(øQý���� O�� � ��Q+����ûÇújø��dô ��ú�ô�õ���ýÐú�� �!�"� ø/��ü ����ûújø/�dô�������ùõ���ÿKû�ú��Qõ��� �_.ú�ý������õ����Ëÿ���ÿ�ô�úm÷ùø0ÿvôÔøQöwö%�!��õ ø0ÿvú�ü«ÿ%��� (3óÀô�ú�öwúR������$�÷�ø(ÿvõ���«õ��qÿ�ú�û��(øQýØö�3$�ö�ÿYövø(ÿ�õÐö��>��ÿvô�úR����ýØý��hþ"õ����3����Vöwÿvû�øQõ��qÿ�ö� l (,������Qÿ%���õ���õØÿP�: Mÿ�ô�úR��ú�ý��!��õØÿP�X���Mø.�Qú�ô�õ���ýØú ��ø������(ÿ'Bú ��ú���ø(ÿvõN��ú�(� (,��øVZ;õ��3$�� �Qú�ý��!��õÃÿP�: -ø2�Qú�ô�õ���ýÐúR��ø������(ÿ'����Bú������üàø2�Qõ���ú����Qú�ý�����õØÿP�«ýØõ��ßõØÿ�(� (,���2����ýÐýØõÐö�õ���� Wõ�� �$õÐö"ø2�������ùõ���ÿ"û�ú���õ��� ÿ�ô�ú��

# � � � ���$�%� � � �'&( ��� � ��� O�� � � ��Q*)+��� O���� � �Q (-, (

(,���.���Qú�ûwÿvø�Myõ����� -ø_��ú�ô�õ���ýÐúT��ø������Qÿ&�5�Qú�û�ÿdø�M(ú¿þ"ôVú��E�#���>õ����a�Hû%�� ��VúT����.�ùõ���ÿÀû�ú���õ����ÿ��ÿ�ô�ú ��ú0Z>ÿH(

óÀô�ú�÷�$�û�÷:��öwú^�/�Ûÿ�ô�úÙÿvú���÷:��ûvø(ým÷�ý ø/����ú�û õØö«ÿvô�ú��<ÿ�� b���ü ����û újø/�dô �Qú�ô�õ���ýÐú%�/�0�"�çøö�ú�KL$�ú�����ú ��� ������$�÷�ø(ÿvõ���«õ��qÿ�ú�û��(øQýØöÅþ"ôVõ��dô övø0ÿvõÐö bùú�öÉÿvô�úS����$�ûK÷�ûwú��>õ���$�ö&������öwÿ�ûvøQõ��yÿ�öÀø���ü�þ"ô�õ��dô��øVZ;õ��ßõ���ú�öKÿvôVúÛøH�Qú�ûvø/��úR��ú�ý�����õØÿP� �/�1�ÎøQý������õØÿvöaÿ�ûvø5Ywú���ÿ%��û���(

����� � � é��� 0!%"#$) é�&Yã��¾ä+*)*e������,�óÀô�úm÷Vû%��ýØú�� ÿ%�aBúÇö%�Qý���ú�ü �jø/� .útö�ú�ú��ÔøQöÉøÛÿvú���÷:��û�øQý�����Vöwÿvû�øQõ��qÿ�öK÷�û���÷ùø��qø0ÿvõ�����÷�û���ýØú��34ÿvôVú�û�ú�õÐö�ø9ö�ú�ÿ3���Àÿ�õ��ßúÖõ��qÿvú�û��(øQýÐö¿ÿ��9ü�ú�ÿ�ú�û���õ���ú«ø��Vü øàöwú�ÿ3�/�"øQö�ö�����õ ø(ÿ�ú�ü �����ö�ÿvûvø(õ��qÿvöËÿ�� Búö�õ��3$�ýÃÿdø���ú��$�öwý��¹ö�ø(ÿvõØö�bùú�ü�( I�ÿvô��Qû%�$��QôÛö�$�û��Qú��_����ÿvôVúd�(øQûwõ��$�öªøQ÷V÷�û%�qø/�dô�ú�ö&üVú���ú�ý���÷Bú�üÛÿ��Yö%��ýN��ú

ü�õ��*ú�û�ú��qÿÛõ���ö�ÿdø�����ú�ö_���aÿ�ô�õÐöË÷�û%���ýÐú�� õÐö �Îø(ü�ú�õ�� � l � � ( IÇ÷�øQûwÿ_�Hû%���ÿ�ô�úX����ß÷�ýÐú[ZVõÃÿP� ���aÿ�ô�ú��ú���ú�û�øQý3÷�û%���ýÐú��-�fÿvôVõÐö¹ö%$Vû���ú0��ö�ô��hþ"öÛÿ�ôùø(ÿ hwö�ÿvû%�����Ôü�õÐö>Y�$�����ÿ�õ��Qú#�����öwÿ�ûvøQõ��qÿvö��8iÚøQûwúÖöwÿvõØýÐý����Qÿ��û¹õ���ú/����õØú��qÿvýN�Ùü�ú�øQýØÿÇþ"õØÿvô`(��'�����Qûwÿ�$��ùø(ÿvú�ý����Üÿ�ô�ú.��� � ����ýØýÐõØö�õ���� ������öwÿ�ûvøQõ��yÿ¿ýØújøQüVömÿ��E��ú��Vú�ûvø0ÿvúöwÿ�û%�����ü�õØö�Y�$�����ÿvõN��ú"�����ö�ÿvû�øQõ��qÿvö�(3óÀô�õÐöd�ßújø���ö-ÿvô�ø(ÿÉøQ÷�÷�û��qø��dô�ú�öKü�ú�û�õ��Qú�üX�Hû����ÿ�ô�útþ���û%M.�/� � l ���û � l �� �jø������Qÿ".ú¿ü�õØû�ú���ÿvýN� øQ÷V÷�ýÐõØú�ü«ÿ��Öö���ý��Qú ��$�û"÷�û%�VýÐú���(

�P�-��$�ûaö��>ö�ÿvú�����ÿvôVúË÷Vý ø����Vú�ûaúN�#��õÐú������ÔõØö&���Mø3�Îø5Y��Qûaõ��ß÷ �Qûwÿdø/����úTBú���ø�$�öwú¿ÿ�ô�ú¹÷�ýÐø�����õ����ü�$�û�ø(ÿvõ��� �3$�ö�ÿ,.úR�Qú�û��«ö�ô���û�ÿYõ�� û�ú�ý ø(ÿ�õ����ÿ���ÿvô�ú¿÷�ýÐø�����õ����$ô��Qû�õ������(*jKú�ö�õØü�ú�ö"õØÿaõÐöaþ���ûwÿ�ô�ýÐú�ö�öÿ�� ÿvû��6ÿ�� �Qú���ú�ûvø(ÿ�ú¾ø ����ß÷�ýØú�ÿvú�ý��6ø�����$�û�ø(ÿvú O ø���ü�ÿ�ô�ú�ûwú�����ûwú]����ö�ÿvýN��QÖÿvú��ß÷:��ûvøQý"÷�ýÐø���õ��<øQö�3$��dôàøQöÀÿvô�õØö"÷�ý ø�����õ����Öûwú�ýÐõØú�ö,$�÷:��9ø��9ú�öwÿ�õ���ø(ÿvõ��� ���Mÿ�ô�ú .ú�ôùøH�;õ��$�û,���Wÿvô�ú �Qÿ�ô�ú�û,��ú�ô�õ���ýÐú�ö�(óÀô�ú�ö�ú¿ÿÁþ1�Öû�ú�øQö%����ö"ýÐú�ü $Vö"ÿ%�ÖøQ÷�÷�ýN� ø$÷�ûwõ���ûwõØÿ�õ��jø0ÿvõ����ÎøQ÷V÷�û%�qø/�dô-�����ö�õØöwÿ�õ�����õ��ÔøQýÐý�����ø(ÿvõ����Ëÿ�ô�ú�������ùõ���ÿÖû�ú���õ���Vö.���ú ��ú�ô�õ���ýÐúÚø(ÿßøÙÿvõ���ú/(UIÇö�þÉúÚþ"õØýÐýÉö�ú�úÔõ��6öwú���ÿvõ���� � (���( �3ÿvô�õØöÖøQ÷�÷�û��qø��dôõÐöa���Qÿ2������÷�ýØú�ÿ�ú[4<ÿ�ô�úÎÿ�ú��ß÷ ��û�øQýÉøQýÐý�����ø(ÿvõ���U��øH� � øQõØýd���QûÖø ��ú�ôVõ���ýØú[4 �$VÿÖõØÿ�ö�øQý�����û�õÃÿvô��ßõ��������÷�ýØú0Z;õØÿP�$õÐö3ýÐõ���újø(û3õ���ÿvô�ú"�L$��3Bú�û*��� ��ú�ôVõ���ýØú�ö�(�c ô�ú��ßÿvô�úY÷�ý ø/����õ����¹÷�û%�!��ú�ö�ö�� ø(õÐýÐöe����û-ö%��ßú��ú�ô�õ���ýÐú�ö��qõØÿMõÐö�$V÷$ÿ��mÿvôVú1��ú�ô�õ���ýÐú�ö"O ÿvô�ú�û�ú0����û�ú"ø(ÿMú0Z;ú���$Vÿvõ����ÿvõ���úHQÜÿ��S���!��û�ü�õ��ùø(ÿ�úKÿvô�ú�õÐûe�#�Qÿ�õ���Vöý��!�jø(ýÐý���(

����� � � ã��¾è �:$ �(�������e"#$��9 0�� � )"#,�!#42�P� ��û�üVú�ûfÿ��"ü�ú�ÿvú�û���õ���úMÿ�ô�ú*������$�÷ùø0ÿvõ����¹õ��qÿvú�û��(øQýÐöÜø(ö�ö%�!��õÐø(ÿvú�ü¹ÿ��Àÿvô�ú����� ���!��û�ü�õ��ùø(ÿ�ú�üR��ú�ô�õ���ýÐú�ö��ÿvôVúËÿ�ú��ß÷ ��û�øQýf÷�ýÐø�����ú�ûtûwú�KL$�õÐûwú�ötø��àú�öwÿ�õ���ø(ÿvõ���E���Mÿ�ô�ú�õØû"Bú�ô�ø��>õ��$�û�(R;;õ�����úÛö�$��dô ø.��ú�ôVõ���ýØúÛõØöøQöwö%$��ßú�üÙÿ%�Îû�ú�ö�÷Bú���ÿmÿvô�ú�ô�õ���ôqþKøH� ���;ü�ú/�*õÃÿvö".ú�ôùøH�;õ��$�ûtõÐöYö�õ��ßõÐýÐøQûaÿ���ÿvôùø(ÿ'���Åø����!��û�ü�õ��ùø(ÿ�ú�ü��ú�ô�õ���ýÐú/(�I ��������!��ûwü�õ��ùø0ÿvú�ü �Qú�ô�õ���ýÐú¿õ��yÿ�ú���üVõ�����ÿ��2��û%��öwöÇø2����.�ùõ���ÿtûwú���õ���ÔõÐöÀö�$�!Ywú���ÿÇÿ%�Öÿ�ô�úövø/��úaÿ�ú��ß÷ ��û�øQý������öwÿ�ûvøQõ��qÿvö3ÿvôùø/�ÎøR���!��ûwü�õ��ùø0ÿvú�ü.�Qú�ô�õ���ýÐú/��ÿvô�ú�û�ú0����û�úYõØÿ�ö�M>õ���ú���ø(ÿ�õ��&Bú�ôùøH�>õ���$�û�jø/� BúÖú�öwÿ�õ���ø(ÿvú�ü L��øE�������ùõ���ÿ¿û�ú���õ����øQýØý��!�jø(ÿ�õ���9õ�� ÿvô�úÖö�ø���ú$þKøH� øQöR����û¿ø ���!��û�ü�õ��ùø(ÿ�ú�ü��ú�ô�õ���ýÐú/(&óÀô�õÐöd�ßújø���ö-ÿvô�ø(ÿKõN�.ÿ�ô�úYö��>öwÿ�ú�� M!���kþ"öÅÿvô�ú"��qø(ý:�/�fø ����X�����Qû�ü�õ��ùø(ÿvú�ü��Qú�ô�õ���ýØúYÿ�ô�ú��õØÿ�þ"õÐýÐý1.úÔø�VýÐú«ÿ�� ü�ú�ÿvú�û%�ßõ���ú ÿvôVúÚöwú�KL$�ú�����ú-���Çûwú���õ����ö$ÿ�ô�õÐö3�Qú�ô�õ���ýÐú þ"õØýÐý1��� ÿ�ô�û%��$���ô6ø���üÿvôVú�õÐû$øQö�ö�����õ ø(ÿ�ú�ü ÿvú���÷:��û�øQýKõ��yÿ�ú�û �Qø(ýÐö�(��1���öwú�KL$�ú��yÿ�ý�� ÿ�ô�ú ö��>öwÿ�ú���öwõ��ß÷�ý���ôùø(ö$ÿ��¾ú�ö�ÿvõ��Îø(ÿ�úÿvôVú ��qø(ý'���mújø��dô ����� ���!��û�üVõ��ùø(ÿ�ú�ü �Qú�ô�õ���ýØú Bú�����ûwúÙøQ÷�÷Vý��>õ�����ÿvô�ú9övø��ßúà÷Vý ø����Võ�����÷�û%�!��ú�ö�öÿ��9øQýØýMÿvô�ú2��ú�ô�õ���ýÐú�ö�(ÎóÀôVõÐö¿ú�ö�ÿvõ���ø(ÿ�õ��� õÐöR��øQü�ú2k�¾ÿdø/M>õ����Úõ��qÿ��Úø������$��qÿËÿvô�úßõ��Vöwÿdø/�yÿvø���ú��$�ö÷:��ö�õÃÿvõ������V��ú�ý��!��õÃÿP�à÷ùø(ûvø��ßú�ÿ�ú�û�ö ���Éÿvô�ú�����^���!��ûwü�õ��ùø0ÿvú�ü ��ú�ô�õ���ýÐú�ö�ø(ÿ¹ÿ�ô�ú�.ú���õ����Võ����E���Kújø��dô÷�ýÐø�����õ����$ô���ûwõ����� ø���ü ÷:��öwö�õ�Vý���ö��!�3:��ýÐõ��tõ�������û%��ø(ÿ�õ��� O ú/(\��(3õ�������û��Îø(ÿ�õ������«ÿ�ô�ú¹õ���üVõ��jø0ÿ���ûwö���ªÿvô�úR�Qú�ô�õ���ýÐúHQ0(

����� ��� ã��Ùî(��"6���a"= �"����9 �"6�:$� $�ûÀ÷�ûwõ���ûwõØÿvõ �jø(ÿ�õ���ÎøQý�����û�õÃÿvô�� û�ú�ýÐõØú�ö&��9ø^h��ùø(ÿ%$�ûvø(ý�i$÷�ûwõ���ûwõØÿP�#��û�üVú�û"ýÐú�øQü�õ����3bùû�ö�ÿÀÿ��Ö÷�û%�!��ú�ö�öø^�Qú�ô�õ���ýØú+� �����>õ�����õ�� ø ûwú���õ��� � ø0ÿ�ÿ�õ��ßú� ( � 4 õC( ú/(�ÿvô�ú�Bú���õ�����õ����^�/�mÿvô�úÚ÷�ýÐø�����õ����ô���ûwõ�����!4 Bú�����ûwú¹÷�û%�!��ú�ö�öwõ����ßøa��ú�ô�õ���ýÐú � � ôùøH�>õ���� �$õ�� õØÿ�öa÷ùø(ÿ�ô�( �Mõ���$�û�ún-�þ"ô�õ��dôÔû�ú�÷Vû�ú�öwú��qÿvöø���õ��qÿvú�û�öwú���ÿ�õ��� ø(ÿ¿ÿvõ���ú� ( � õØýÐý�$�öwÿ�ûvø(ÿ�ú�ömÿvôVõÐö¿÷�û�õ���û�õÃÿP�]��ûwü�ú�û�gMÿvôVú��Qú�ô�õ���ýÐú��3�!����$�÷�õÐú�öËÿ�ô�úû�ú���õ���� �_���Îÿvô�úÇ÷ùø(ÿvô �/�fÿvô�úS�Qú�ô�õ���ýØú� ���õØÿÉõÐöÅÿvô�ú�û�ú0����û�úT�Vú���ú�ö�ö�øQû��«ÿ%�3ML���hþ þ"ôVú����"þ"õØýÐý�ýÐú�øH��ú� .ú0����û�úmüVú���õØü�õ�����þ"ô�ú�� ÿ%� h�øQýØý��!�jø(ÿ�ú�i �Ëÿ%�� �( �P� �Qÿvô�ú�ûKþ���û�ü�ö����,�3$�öwÿ&.úm÷Vû%�!��ú�öwö�ú�ü-Bú�����ûwú �(óÀô�ú�ûwú�����ûwú&k� $�ö�õ����tÿ�ô�õÐöe��û�õÃÿvú�û�õ������hþKú&��ø��$ü�ú0b���úKøtû�ú�ý ø(ÿ�õ����� G�FH6�A�G ��Ëÿvô�úÉö�ú�ÿ������Qú�ô�õ���ýØú�ö

�#( j1$Vÿ3ÿvôVõÐö3û�ú�ý ø(ÿ�õ���a�jø��2��ú���ú�û�ø(ÿvú,���!��ýÐú�ö*���BÿvôVúaÿP�;÷Bú#h ��� G�FH6�A8G � � i¿ø/��ü h ����� G�FH6�A�G �Li�( ����ûõ��Vöwÿdø/����ú/�ùø3���!��ýØú¹ú0Z;õÐö�ÿvö+Bú�ÿÁþÉú�ú��Úÿ�ô�úT��ú�ô�õ���ýÐú�ö��Yø���ü��Yõ��Xb���$�û�ú -�( ;!$��dôÚø3���!��ýØú¹û�ú�÷Vû�ú�öwú��qÿvö���Qÿvõ����öÉÿ%�2.ú¹÷�ýÐø�����ú�üÔö�õ��a$�ýØÿvø���ú���$�ö�ýN�(&óÀô�ú�û�ú0����û�ú/�ùõØÿ+��ø(ÿ��dô�ú�öYÿ�ô�ú¹÷�ûwõ���ûwõØÿvõ �jø(ÿ�õ���ß÷�ûwõ�����õÐ÷�ýØú�VE�G�H sFK/U�S#W%M ]^Z U/W���� Z\S�H Z.W%G�H M��5HF_ K/M%H�����] _ WPH M �"! Z S ]NU H$#�]&%qQ(' HmKN_9]RS#W%MPKNU()qX0Z\S r6`�U�stWPZ+*/H sFKNUaS6WPMP]NZ.U3W

l�

a

b

cde

region r

�Mõ��$�ûwú -� &ÿvô�ú¿ö�ÿdø(ÿ�ú �/�&ø��Ôõ��yÿ�ú�ûwö�ú���ÿvõ���àø0ÿÀÿvõ��ßú � ( �

�$Vÿ�( �P� ��û�ü�ú�ûtÿ%�«ü�újø(ýªþ"õÃÿvôàö�$��dô ����qÿ�ûvøQü�õ���ÿ�õ����ötø���ü ��ú�ÿÇø�ÿ��(ÿdøQý ��ûwü�ú�ûwõ����#���3ÿvô�ú ��ú�ô�õ���ýÐú�ö��þÉú�øQ÷V÷�ý���ÿvô�úR����ýØý��hþ"õ�����÷�û�õ���û�õÃÿvõ���ø(ÿvõ����øQý���Qû�õØÿ�ô��� l ("j1$VõÐýÐü«ÿ�ô�ú ��ûvø(÷�ôÚøQö�ö�����õ ø(ÿ�ú�üÔÿ���ÿvô�ú¿ûwú�ý ø0ÿvõ���� � G�FH6�A�G (� ("ó�$�û%� ÿvô�úßû�ú�ý ø(ÿ�õ��� � G�FH6�A�G õ�� øÚ÷ùøQûwÿ�õ øQý��Qû�ü�ú�û�õ����-k��û�ú��#���>õ����9ø�� øQû%�õÃÿvû�øQû�� ú�ü���úßõ��ú�ø��dô-�0�!��ýÐú ���ªÿvô�õØö+��ûvø(÷�ô�(� ("ó���÷:��ý���Qõ��jø(ýÐý��Öö���ûwÿÀÿ�ô�õÐö,��ú�þ ��û�øQ÷�ô�(

a b c

d e

�Wõ��$�ûwú �� &ÿvôVúËûwú�ýÐø(ÿvõ��� � G�FH6�A�G øQö�ö�����õ ø(ÿ�ú�üÔÿ��.b��$�ûwú(-�Mõ���$�û�ú �9ûwú�÷�ûwú�ö�ú��qÿvö$ÿvôVúX��û�øQ÷�ô ���Kÿvô�ú�û�ú�ýÐø(ÿvõ��� � G�FH6�A�G øQöwö%�!��õ ø0ÿvú�ü�ÿ��àÿ�ô�úÎõ��qÿvú�ûwö�ú���ÿvõ���

���eb��$�ûwú'-�(&I'�àú�ü���ú�ö�ÿdøQû�ÿvõ������Hû��� ÿ�ô�ú_���;ü�ú�� ø���ü9ú���üVõ����ßÿ��Öÿvô�ú_���;üVú�� � õ���ü�õ��jø(ÿ�ú�öÀÿvô�ø(ÿ��ú�ô�õ���ýÐú � �3$�ö�ÿ�Búa÷�û%�!��ú�ö�öwú�ü2.ú0����û�úÉÿvô�ú&�Qú�ô�õ���ýÐú ����( � G�FH6�A�G õØöWÿ�$Vû%��ú�üßõ��qÿ��¹øm÷ùø(ûwÿvõÐøQýL��û�üVú�û�õ����k� û�ú��#���>õ����$ÿvô�ú¹ú�ü���ú .ú�ÿÁþKú�ú��Úÿvô�úT�Qú�ô�õ���ýÐú�ö��mø���ü��5(3óÀô�ú¹ÿ���÷:��ý����õ���øQý�ö%��û�ÿvõ����.���Üÿvô�õØö+��ú�þû�ú�ý ø(ÿ�õ��� ÷Vû%���>õÐü�ú�ö"$Vö"þ"õÃÿvô ÿvôVú ���QýÐý��hþ"õ����$÷�ûwõ���ûwõØÿP� �Qû�ü�ú�û&����ûaÿvô�úR�Qú�ô�õ���ýÐú�ö� � � � � � ��� � �(

����� ��� ã��Ùî�!6��$)$e"#$�8 ä !68:����"= �e�� ú�ÿ�� �RBú9ÿ�ô�ú ����� ��ú�ô�õ���ýÐú9õ���ÿ�ô�úÙ÷�ûwõ���ûwõØÿvõ �jø(ÿ�õ��� ��ûwü�ú�û�( IS������ûwü�õ���� ÿ�� ÿ�ô�úÙ÷�ûwõ���ûwõØÿvõ �jø(ÿ�õ���÷�ûwõ�����õÐ÷�ýØú��;ÿ�ô�ú¿ö�ú�ÿ'�/���!����$V÷ùø(ÿvõ��� õ��qÿ�ú�û��(øQýØö+��ú��Vú�ûvø0ÿvú�ü-k�«ÿvô�úR�Qú�ô�õ���ýÐú�ö � � ��(�(�(��"� �� � ��Úújø��dô�������ùõ���ÿ û�ú���õ�����õÐö#����ß÷�$Vÿ�ú�ü k��ÿ�ô�úÙö��>ö�ÿvú�� .ú0����û�úÙ÷Vû%�!��ú�öwö�õ���� � � ( óÀô�ú��<ÿvôVúÙÿvú��ß÷:��ûvøQýøQýØý��!�jø(ÿ�õ��� ����û � �MõÐö'ùøQö�ú�ü ��¾ø��àø��ùøQýN�>ö�õÐö'���3õ��yÿ�ú�û �Qø(ýÐötø��(øQõØý ø�VýÐúËøQö�ö�����õ ø(ÿ�ú�üàÿ%��ÿ�ô�ú3�������ùõ���ÿ

ll

û�ú���õ�����öR.ú�ý������õ�����ÿ�� ÿvô�ú�÷�ø(ÿvô^��� � � ($óÀô�õÐö¿ø/�ùøQý��>öwõÐö¹õÐöS�ÎøQüVú.L�Ùö�ú�KL$�ú��qÿvõ ø(ýÐý�� ����Vö�õÐüVú�û�õ����ÿvôVú �������õ���ÿÖûwú���õ����ö3�/�Yÿ�ô�ú ÷ùø(ÿ�ô ��� � �PgÅÿvô�ú öwú�ÿ����"ÿvú���÷:��û�øQýÉõ��qÿvú�û �(øQýÐö�øH�(øQõØý ø��ýØú#����û�újø��dô�������ùõ���ÿ¿û�ú���õ���¾õØöR����ß÷�$Vÿ�ú�ü�ø�������ûwü�õ����«ÿ%�E �Qÿ�ô¾ÿvô�ú.�����öwÿ�ûvøQõ��qÿvö¿ü�ûvøjþ,� �Hû%���ÿvôVú2�Qú�ô�õ���ýØú�ö� � ��(�(�(�� � �� � ø��Vü$ÿvô�úÉ÷�û�ú0�;õ��$�öwý��Ûø��ùøQýN�>ö�ú�ü.������ùõ���ÿMû�ú��Qõ����(m;;õ�����úÅÿvô�ú�û�úÀøQûwúKöwú���ú�ûvøQý;ÿvú��ß÷:��ûvøQýõ��qÿ�ú�û��(øQýØöføH�(øQõÐýÐø��ýÐúWø(ÿÜú�ø��dô¿öwÿvú�÷��kÿvô�ú3ö���ý�$Vÿ�õ���¹öw÷ùø���úd��ø�� .ú3ûwú�÷�ûwú�öwú��qÿvú�üak�¿øKÿvûwú�ú/(WóÀô�ú�û�ú0����û�úö�ú�øQû%�dôVõ�����øßö���ý�$;ÿvõ����E���Qû � �ªõÐöYø��dôVõÐú��Qú�ü-$�ö�õ����Îø�ü�ú�÷Vÿvô � bùûwöwÿtö�újø(û%�dô¾øQý����ûwõØÿvô��-(WóÀô�õÐö"ö�ú�øQû%�dô������ö�õØü�ú�ûwöÉÿvôVú"�(øQýØõÐü�ÿvú���÷:��ûvø(ý�õ��qÿvú�û��(øQýØö*�Hû��� ÿvôVútú�øQû�ýØõÐú�ö�ÿ3ÿ��Ëÿvô�úYý ø(ÿ�ú�ö�ÿTO ÿvôL$�öÅÿvô�ú"ÿvû�ø5Ywú���ÿ���û �þ"õÐýØý�Bú��Q÷Vÿvõ��ÎøQýMõ��¾ÿvú�û%�ßö �/�1��ú�ý��!��õÃÿP��Q¹ø��Vü õÃÿ¹ÿvú�û���õ��ùø(ÿ�ú�ö¹þ"ô�ú�� õØÿRb��Vü�ö�ø �(øQýÐõØü¾ÿvú��ß÷:��ûvøQýõ��qÿ�ú�û��(øQýKú�õØÿ�ô�ú�ûßøQöwö%�!��õÐø(ÿvú�ü6ÿ%� ÿ�ô�úÔý øQö�ÿ2����.�ùõ���ÿ�ûwú���õ��� ���tÿvô�úÔ÷ùø(ÿ�ô �/�$� �"��û�ú���üVõ���� ø/� ÿvú�û� � ��� �� (�����û"ø.�����÷VýÐú�ÿ�ú¹÷�û�ú�ö�ú��yÿvø(ÿvõ�������Wÿ�ô�õÐöYøQý����ûwõØÿvô��-�qþÉúÛûwú��Hú�ûÀÿ�ô�ú¿û�újø(ü�ú�ûÀÿ�� � � � (

� å�� îÛåmð ��æ å¹è9ãÖâI�÷�û%�(ÿ��QÿP�>÷Bú-���YÿvôVúÚõ��qÿvú�ûwö�ú���ÿvõ��� �Îø���ø���ú�û�õØö2��$�ûwû�ú��qÿ�ý���ü�ú0��ú�ý���÷Bú�ü ���ø�������� cU�Qû%M �öwÿvø(ÿvõ��� � � � � õ�� �1���#���� � õÐöw÷�( óÀô�ú ��ú����ú�ÿvûwõ��Î÷Vý ø����Vú�û$õØö�öwÿ�õÐýØý�$��Vü�ú�û$ÿ�ú�öwÿ�( Itö3����ûÛÿ�ô�úÿvú���÷:��û�øQý�÷�ý ø�����ú�û��;õÃÿKõØöÉõ���÷�ýØú��ßú��qÿvú�üÎø/��ü«ö�ú0��ú�ûvøQý�ú[ZVø���÷VýÐú�öÉõ��k��Qý��>õ���� $�÷Îÿ%� � � ��ú�ôVõ���ýØú�öÉõ��ø_�øQö�õ��tõ��yÿ�ú�ûwö�ú���ÿvõ���ÎôùøH�QúT.ú�ú��«ö�$�����ú�öwö���$�ýØý��ß÷�û%�!��ú�ö�öwú�ü k�Öÿvô�útö��>öwÿ�ú���(�c úÇøQû�ú"���hþ<ÿvú�öwÿvõ����õØÿÀþ"õÃÿvôE����û�úR�����÷VýÐú0Z«õ��qÿvú�û�öwú���ÿ�õ���Vö�(

ã��¾ã 4��*J������!Åî�!6��$)$e"#$)8�P�9ÿ�ô�õÐö"öwú���ÿ�õ���`�BþÉúÛõØýÐý�$�öwÿ�ûvø(ÿ�úmÿvô�ú¿ÿvú���÷:��ûvø(ýf÷�ý ø�����õ����Ö÷�û�����ú�öwötþ"õØÿ�ôàøßö%��øQýÐý*ú0ZVø��ß÷�ýÐú/(aóÀô�úþ���û�ýØü�þÉúS������ö�õØü�ú�ûÅõÐöÅø_�øQö�õ��tõ��yÿ�ú�ûwö�ú���ÿvõ����( �Mõ��$�ûwú �Ëö�ô��hþ"öÅÿvô�útü�ú������÷:��öwõØÿvõ���Öõ��qÿ��Ëû�ú���õ�����ö���ªÿvô�ú¿õ��yÿ�ú�ûwö�ú���ÿvõ���-�����öwõÐü�ú�û�ú�ü`(ÅóÀôVúÛûwú���õ����ö"øQûwúR�!$��3.ú�û�ú�ü-�Hû%��� l ÿ�� � � (

�Wõ��$�ûwú �� &ÿvôVúËüVú�������÷:��ö�õÃÿvõ��� ���ªÿvô�ú¹þ���û�ýØü

l�

�Mõ���$�û�ú l� ûwú�÷�ûwú�öwú��qÿvöKÿ�ô�úÇö�ÿdø(ÿ�úS���*ÿvô�úYþ1��ûwýÐüÎø(ÿÉÿ�ô�úSBú��Qõ�����õ���� ����ÿvôVút÷�ýÐø�����õ����Ëô���û�õ ����`�övøH�Ùø(ÿmÿvõ���ú � ( � (¹ÿvôVú$þ1��ûwýÐü ����qÿdøQõ���öT:�Qÿvô ������ûwü�õ���ø(ÿvú�ü ø���ü ���� �����Qû�ü�õ��ùø(ÿvú�ü]��ú�ô�õ���ýÐú�ö�gÿvôVú��ÔøQûwú¿û�ú�÷Vû�ú�öwú��qÿvú�ü]k�E�L$��3Bú�û�ú�üÚþ"ôVõØÿvú¿ü�õØö%Myö�(

�Mõ���$�û�ú l� &ÿvô�ú¿öwÿvø(ÿvú ���ªÿvôVú¿þ���ûwýÐüÚø(ÿÀÿvõ���ú � ( �óÀô�ú2bùû�ö�ÿ,Y��^���Éÿvô�úÖõ��qÿ�ú�û�öwú���ÿvõ���� ��ø��ùø��Qú�û¹õÐö¹ÿ%�9ú�öwÿvõ��Îø0ÿvú$ÿvôVú#���øQý 4<õf( ú�(�øÔ÷ùøQû�ÿvõ���$�ý ø(û

ú0Z;õÃÿWûwú���õ���!4 ���Vú�ø��dôa����a������ûwü�õ���ø(ÿvú�ü �Qú�ô�õ���ýÐú�ö�(��P�ÛÿvôVú���$�û�ûwú��qÿMõ���÷VýÐú��ßú��qÿvø(ÿvõ�����jþÉúKøQöwö%$��ßúÿvô�ø(ÿ3ÿvô�ú"ö �;ö�ÿvú�� ML���hþ"ö-ÿvô�ú,���øQý����.ú��Qú�û��.�Qú�ô�õ���ýØú�(&óÀô�ú�û�ú0����û�úÀÿvôVúYõ��qÿvú�ûwö�ú���ÿvõ�����Îø���ø���ú�û �jø��ü�ú�ÿvú�û���õ���ú9ÿ�ô�ú�õØû�÷�ø(ÿvô!4<õf( ú�( ø ö�ú�KL$�ú�����ú ���¿û�ú���õ�����ö�( �P��ÿvô�ú9ú0ZVø��ß÷�ýÐú/�aÿvô�ú9÷ùø(ÿ�ô�ö ���mÿ�ô�ú��ú�ô�õ���ýÐú�ötø(û�ú� ���������������� ���������������������������

�������������������! #"%$&�!'�(���������������������)"%$+*,'-�/.������! �(�������������������!.#"%$&�102*,354�(�����������������5'6"�$74�(������������������08"�$7'9�!.5:5*�324�(������������������;8"�$&�!39�!4�(�����������������546"�$&�<*=�!.2:�*,354�(�����������������536"�$>:2*�'9�!3-�/4�(�����������������?*#"�$&�!.9�����! �(������������������:8"�$+*,354�(�����������������5 6"�$>0�'��!.2:5*�324�(�������������������@"�$7 2:-�1;A�!'�(

l �

óÀô�úËõ��qÿvú�û�ö�ú���ÿ�õ���-�Îø���ø���ú�ûÀõØöÀÿvô�ú��àø�VýÐú¹ÿ���øQ÷�÷�ýN�«ÿvôVúË÷Vû�õ��Qû�õØÿ�õ���ø(ÿvõ��� øQý����û�õÃÿvô���( �FÿY÷�û�� ��>õÐü�ú�ö,$�öÀþ"õØÿvôÔÿvôVú ���QýÐý��hþ"õ�����÷�ûwõ���ûwõØÿP�X��û�ü�ú�û� �����������������1���� ������/�@�����

� ������������� �������!���� �������� $+*�;2'2:�32450� -� �5�!.9�! 9��(

�Mõ��$�ûwú ll &ÿvôVúËöwõ��3$Vý ø(ÿ�ú�ü ú0Z;ú���$Vÿ�õ�������ªÿvô�ú¿÷�ýÐø��� &ÿvõ���ú � ( � ÿ���� (

óÀô�ú9ÿ�ú��ß÷ �QûvøQýa÷Vý ø����Võ���� ÷�û�����ú�ö�ö�õÐö�ÿvôVú���ø(÷�÷�ýÐõØú�ü ÿ���ú��Qú�û � �Qú�ô�õ���ýØú O����!��û�ü�õ��ùø(ÿ�ú�ü6ø���ü���� ���!��û�üVõ��ùø(ÿ�ú�ü�øQö¿þKú�ýÐý Q¹õ��¾ÿvô�úß÷�û�õ���û�õÃÿP�]��ûwü�ú�û�( Iïÿvú���÷:��ûvø(ý3÷�ý ø�� ����ûËø ��ú�ô�õ���ýÐúßõÐöËøÚýØõÐö�ÿ���*���$�÷�ýØú�ö2O��!$��3.ú�ûT���-ÿvôVú$û�ú���õ���`�*ú��qÿ�ûvø�����ú$ÿvõ���úËõ��àÿ�ô�ú$ûwú���õ��� Q0( � �Qûmø ���� ���!��û�ü�õ��ùø(ÿ�ú�ü��ú�ô�õ���ýÐú/�(ÿvôVõÐöÜÿvú��ß÷:��ûvøQýq÷Vý ø��Ëû�ú�÷�û�ú�ö�ú��qÿ�ö3ø���ú�öwÿ�õ���ø(ÿvõ��� ���Vÿ�ô�ú��Qú�ô�õ���ýÐú � ö�Bú�ôùøH�>õ��$Vû&O ø�������û�ü�õ����ÿ���ÿ�ô�úR�QÿvôVú�û+��ú�ô�õ���ýÐú�ö ��Bú�ôùøH�>õ��$Vû8Q0(-óÀô�ú¹ÿ�ú��ß÷ ��û�øQý*÷Vý ø����Võ����.����ú�ûÀÿvô�ú¹ô��Qû�õ����� � �.� � � � �;õØú�ýØü�öÿvôVú ���QýÐý��hþ"õ����$û�ú�ö%$�ýÃÿvö� ����� ����� ����� � �%���������� 2��������������������������

�������������������! #"%$&�1;�.�( $&�!'�3�(���������������������)"%$&�10�.�( $+*�* 4�( $7'23 .�(@$<�!.23�:�(�������������������!.#"%$7 �.�.�( $&�10A��( $+*�3�:�(@$ 323�4�(�����������������5'6"�$73�.�(@$ 4?*�(������������������08"�$>0�.�(@$ '5 �.�( $&�!.� �3�(@$>:� �0�( $+*�:��( $735:�*�(@$ 4�* �(������������������;8"�$7'�.�(@$<�!32 �( $&�!4A�!.�(�����������������546"�$&�1:�.�( $&�<*=��(@$<�!.-� ��(@$7:9�!4�(@$+*=�10�( $732 � �( $745: .�(

l�

�����������������536"�$7 �.�(@$7:23�( $+*�0�(@$ '-����(@$&�/3-�!4�(@$&�/42 �*(�����������������?*#"�$&�<*,.�( $&�!.5*�(@$<��� 0�(@$&�/ -�1:�(������������������:8"�$>:�.�(@$>*9��( $73�3�(@$ 4-�1:�(�����������������5 6"�$>;�.�(@$70-��( $7'� �0�( $&�!.2:�:�( $>:2: 4�(@$>*�: '�(@$735* :�( $74�3���(�������������������@"�$&� .�(@$ ���( $>:2* �( $&�1;2* 3�( $&�!'�3�3�(

�Mõ��$�û�ú l� &ÿvôVúËöwõ��3$Vý ø(ÿ�ú�üÔú0Z;ú���$Vÿvõ�������Wÿ�ô�ú¿÷�ý ø/�� &ÿvõ���ú � ( ��ÿ���� ( l�óÀô�ú�þ"ô���ýØú$÷�û%�!��ú�ö�ö#O ÷Vû�õ��Qû�õØÿ�õ���ø(ÿvõ���Úø���ü¾ÿvú���÷:��ûvø(ýW÷�ýÐø�����õ����LQÀÿdø�M(ú�ö¿ýÐú�ö�öÇÿ�ôùø�� l ö�( �Mõ�� �

$�ûwú�ö ll ø���ü l� ö�ô��hþ"öYö%��ßú¿öwÿ�ú�÷�ö"���ªÿvô�ú#O öwõ��3$Vý ø(ÿ�ú�ü QÉú[Z;ú���$;ÿvõ����-���ªÿvôVúË÷Vý ø���(

� �Öéßè ��ò �àâ �kéßè�P� ÿvô�õØö�÷ùøQ÷Bú�û��-þÉúÔôùøH��úÔ÷�ûwú�ö�ú��qÿvú�ü�øÙþaøH� ÿ%�^����qÿvû���ýÀøÙö%$��ö�ú�ÿX���"��øQû �FýÐõ�M(ú h�������ûwü�õ���ø(ÿvú�ü�i��ú�ô�õ���ýÐú�ö������>õ����¾þ"õØÿ�ô�õ��6ø��6õ��qÿ�ú�û�öwú���ÿvõ���� ø/��ü�ø/�#����^�(ÿvô�ú�û2�Qú�ô�õ���ýØú�ö�( I ��ú��qÿvûvø(ýÐõ���ú�ü hwõ�� �ÿvú�û�öwú���ÿ�õ������ø��ùø���ú�û%iÖ÷Bú�û�õ��;üVõ��jø(ýÐý��������÷�$Vÿvú�ötøÖû�ú0�Hú�ûwú�����úÛÿvû�ø5Ywú���ÿ���û � ����û"ú��Qú�û �E���!��û�ü�õ��ùø(ÿ�ú�ü��ú�ô�õ���ýÐú/( )-ø��dô ��ú�ô�õ���ýÐúÎõØöa�������ú�û%��ú�ü þ"õØÿvô ÿvô�ú�û�újø(ýÐõ���ø(ÿvõ���^���"õØÿ�öÛ÷�ûwú�ü�ú�ÿvú�û%�ßõ���ú�ü û�ú��Hú�û�ú�����úÿvû�ø5Ywú���ÿ���û �("óÀô�ú_�jøQ÷ùø/�õÐýØõØÿvõØú�ö+���Mö%$��dô ø2��ú�ô�õ���ýÐúËõ�����ý�$�ü�ú¿ÿvû�ø5Ywú���ÿ���û �E����ýÐý��kþ"õ����Öø���ü9ý��!�jøQý ����öwÿvø���ýØúÔøH���õØüùø�����ú«þ"ô�ú�ûwújøQö�ÿvôVú õ��qÿvú�û�ö�ú���ÿ�õ��� ��ø��ùø��Qú�û$ü�ú�øQýÐöÛþ"õØÿvô l QËû�újø(ö%���õ���� ø�:�$Vÿ$ÿ�ô�úõ��qÿ�ú��qÿvõ����ö����Çÿ�ô�ú-�(ÿvô�ú�û��Qú�ô�õ���ýÐú�ö«ø��Vü � Q3���Qÿvõ����÷�ý ø�����õ�����õ�� ø ü��!�ùø��ßõ��9ø���ü $�����ú�ûwÿdø(õ��þ���û�ýØü�(óÀô�ú¹ô�õ���ô��ÁýØú��Qú�ýBû�újø(ö%���õ����$õØö1����öwÿ�ý��ß÷.ú�û�����û���ú�ü k�Îÿ�ô�úmõ��qÿ�ú�û�öwú���ÿvõ���� �Îø/�ùø���ú�û�( �Fÿ+��ø�M(ú�ö

$�öwú��/�Åÿ�ô�ú3��ú�û��¾ö�ÿvû�$���ÿ%$�û�ú2���Éø�� õ��qÿ�ú�û�öwú���ÿvõ����^:�Qÿ�ôÙÿ�� ú�ö�ÿvõ��Îø(ÿ�ú�ÿvôVú..ú�ôùøH�;õ��$�ûR���-ÿ�ô�ú.�������!��ûwü�õ��ùø0ÿvú�ü �Qú�ô�õ���ýÐú�öÎø/��ü ÿ%��÷Vý ø���ÿvô�úE���Qÿvõ����ö.���tÿvô�úE������ûwü�õ���ø(ÿvú�ü �Qú�ô�õ���ýÐú�ö�( óÀô�õÐöÖ÷ùøQû �ÿvõÐøQýT��ú��qÿvû�øQýÐõ �jø(ÿ�õ��� ú���ø��ýÐú�öÚÿ%� ö�ø(ÿvõØö��>�<ÿ�ô�ú �Q÷Vÿvõ��ÎøQýØõØÿP� ��ûwõØÿ�ú�û�õ��� ú/����õØú��qÿvýN� OHÿ�ô�ú^�Qú�ô�õ���ýØú�ö

l �

ø��dô�õØú��Qú$ÿvô�ú�õÐû"��qøQýØömøQö'K!$Võ��8Myý��àøQöm÷:��ö�öwõ��ýØú�Q[(SIÇö'� øQûmøQötÿvô�úÛövø/�Hú�ÿP�]��ûwõØÿ�ú�û�õ���!4<õf( ú�("����ýØýÐõÐöwõ���øH���õØüùø�����ú[4<õÐö,�������ú�û���ú�ü`�*õØÿYõØöYüVújøQýÃÿYþ"õÃÿvô�bùû�ö�ÿSk�Ôÿvô�úËõ��qÿ�ú�û�öwú���ÿvõ���� ��ø��ùø���ú�û"ø���üÚÿvô�ú��]k�újø/�dô��Qú�ô�õ���ýÐú/(

�P�3��ûwü�ú�ûÜÿ��"����÷BúÉþ"õÃÿvô¿ÿvô�ú�����ß÷�ýØú0Z;õØÿP�R�/�VÿvôVúK÷�û���ýÐú��-�hÿ�ô�úKõ��yÿ�ú�ûwö�ú���ÿvõ���_��ø��ùø/��ú�ûªøQ÷�÷VýÐõÐú�öÿvôVú¿ÿÁþ��ß÷�û�õ�����õØ÷�ýÐú�ö+���M÷Vû�õ��Qû�õØÿ�õ���ø(ÿvõ���Îø/��ü9÷�ø(ÿvô��5��ú�ý�����õØÿP�Îü�ú������÷:��öwõØÿvõ����(&óÀôVú�ö�ú �dô���õ���ú�öÇøQûwúKL$�ú�ö�ÿvõ���ùø��ýØútú�ö�÷Bú���õ øQýØý��$ÿ�ô�úÇöwú�������ü ���ú/( �P��ü�ú�ú�ü��;ÿ�ô�úÇ÷Vû�õ�����õÐ÷VýÐú,����÷�ø(ÿvô��5��ú�ý�����õØÿP�Öü�ú�����ß÷:� �ö�õÃÿvõ��� ����û%VõÐü�ö+��Vú¿ÿ%�Öü�újøQý�þ"õÃÿvôE����ú�ûwÿdø/M>õ������Îø��Vú�$��Qú�û�ö_O ÿ����5�Qú�û�ÿdø�M(ú�� ���ú �3$�ö�ÿ"ö�õ��3$�ýØÿvø���ú ��$�öwý�� �����öwõÐü�ú�ûaÿvô�ú¿÷ùø(ÿ�ôàø/��üÚÿ�ô�úR��ú�ý��!��õØÿP��Q[(óÀô�õÐö3÷�øQ÷.ú�û�������$�ö�ú�ü2���ÿvô�úÀõ��yÿ�ú�ûwö�ú���ÿvõ���.�Îø/�ùø���ú�û��$Vÿ-õÃÿ&õÐö ���ý��_���úÀ÷�øQûwÿ*����ÿ�ô�úÀ÷�û%�5Ywú���ÿ�(

;;õ�����ú�ÿ�ô�ú$÷�û���ýØú�� ���3ÿvô�ú�ú0Z;ú���$Vÿvõ��� L�àø ���!��ûwü�õ��ùø0ÿvú�ü-��ú�ôVõ���ýØú3���-õÃÿvömûwú��Hú�ûwú�����ú$ÿvû�ø5Ywú���ÿ���û �õÐöaøQýÐö��.��û%$���õ ø(ýf�>õØÿ+��øH�ÎýØújøQü«ÿ%�ßûwú������ö�õØü�ú�ûaÿ�ô�ú¿øQ÷�÷Vû%�qø��dôE$�öwú�üÚö%�.� øQû�( �P�Ô÷ùøQûwÿ�õ���$�ý øQû��;õÃÿ+��ø��÷�û��5�Qú.��ú���ú�öwövøQû �Ùÿ�� ��û�ø��qÿR����û�ú_�jøQ÷ùø/�õÐýØõØÿvõØú�öÀÿ��«ÿ�ô�ú3������ûwü�õ���ø(ÿvú�ü ��ú�ô�õ���ýÐú�ö¹õ��]��ûwü�ú�ûÇÿ%�«ü�ú�øQýþ"õØÿ�ô ÿvô�ú¿ú0Z;ú���$Vÿ�õ�������3ø�÷�ýÐø��Ôõ��Ôø2�3$�ýÃÿvõ��Áø���ú��yÿÉþ1�Qû�ýÐüEBú�ÿwÿvú�û�(

ð«å¹ëaåÇð«å¹è �ÛåÛâ� l���� ( �1(�ItýÐýÐú���(��àøQõ��yÿvøQõ��Võ����]ML���hþ"ýØú�ü���ú9ø�:�$VÿÖÿvú���÷:��û�øQýaõ��qÿ�ú�û��(øQýØö�(�� 6V=.=��4<�� � � �

� ��O ll Q0 �� � ��� � � ���'���:( l � � � (� � ��� (�jaø(û�ûvø/K!$�ø���ü6ø���ü � �$�S( � ø(ÿ���a.ú/(��,�:�Qÿ3���Qÿvõ��� ÷�ýÐø�����õ����� �øÙü�õÐö�ÿvûwõ��$Vÿ�ú�ü ûwú�÷�ûwú �ö�ú��yÿvø(ÿvõ���ÔøQ÷�÷Vû%�qø��dô`(��"ú�öwújøQû��dô��"ú�÷:��û�ÿ ;;ó�I�� � �R; � � � � l� � -����,�:�Qÿvõ���ö � ø�`� �1��ß÷�$Vÿvú�û

;���õØú�����ú��mú�÷Vÿ��:;>ÿdø�������û�ü��'�Võ��:(����1I O �@;�ITQ0��àøH� l � � ��(� � � � (�Ia(�jKû�����M>ö�( ;���ý��>õ����$ÿvô�úTb���ü��Á÷�ø(ÿvôÚ÷�û%���ýÐú�� k� ��!�;üÔûwú�÷�ûwú�ö�ú��qÿdø(ÿ�õ���������Hû�ú�ú¹öw÷ùø���ú�(

��������� A�?5< D �! B D 9 G0= D��"� ?5<^?5<�� � B$#0GNA^<`G09C;�� D0� l � O � Q0 l � �%�:l ��-��&�9øQû%�dô��VIÇ÷�ûwõÐý l � � � (� � c ( �Kô���õC�&�3(&'*ôL$���ø/��ü � ( �S( � ø(ÿ%��3Bú�( �1��qÿ�õ�����ú������Îÿ���ýØú�ûvø/�yÿ"û��:�Qÿ+���Qÿvõ���«÷�ýÐø�����õ����ø���ü^����qÿ�û%��ýC( �P�)( A�6�*�"6 F�96?�G �+���,� �&-. &/ � <�90��1]6�A+2 D ?�687 6�< � <�9 G0@>@A;C>!GN<�93-,6$#06V9 D ?5<��

B D 9PG0= D0��÷ùø/��ú�öY- � � � ���VóÀö�$�ML$�ùø O � øQ÷ùø���Q0� l � � ��(��� � � (�)3ûwü��Îø/��� ø���ü¾óR( � � �jø���� � � ú�û�ú ��( � � �3$�ýØÿ�õÐ÷�ýØú �#���>õ����X�!Ywú���ÿvö�( I_( �8(4�9ú���� � � � �

� �Áó I � � ø��(N� j1��ö�ÿ���`�5�-I O � ;�IRQ[��àøH� l � � ��(� � � óÀô�(�ùûvø(õ��dôùøQûwü¿ø���ü �S( � ø�$���õØú�û�( � ýÐø�����õ����&���5�Qú��ßú��qÿvö ����ûföwú��Qú�ûvø(ý!�����Qû�ü�õ��ùø(ÿvú�üT��ú�ô�õ���ýÐú�ö�(

�P�6( A�6�*��6 F'96?�G ������� �&-. &/ � <�90�.1]6�A+2 D ?�687^6�< � <�9 G0@>@A;C>!GN<�97-"6$#06V9 D ?5<��� B D 9 G0= D0�>÷ùø��Qú�ö � � � - � �;óÀö%$�ML$�ùø O � øQ÷�ø�� Q0��;;ú�÷�( l � � ��(

� - ��� ( )+(48"��÷:��û%�/� ÿH� � ( óR();��dôqþaøQû�ÿ �/�Mø��Vü9� ( ;;ôùøQûwõÐû�( � � ÿ�ô�ú2����ß÷�ýØú0Z;õØÿP�-�����#�Qÿ�õ���à÷�ý ø�� ���õ���� ����û.�3$�ýÃÿvõØ÷�ýÐúßõ���üVú�÷Bú���ü�ú��qÿ#��!Ywú���ÿvö� � öw÷ùø���úÔôùø(û�ü���ú�ö�ö����"ÿvô�ú h½þaøQûwú�ô���$�ö�ú��Îø�� � ö÷�û%���ýÐú��#i�(:� <�90� /�6;� A^<:?�@ 6 F<-,6$#06V9<;�� D -"G D G%?5A � ? � � O Q[ \- � � � ���!c õ��qÿvú�û l � � (

� � �>= ( = ø��qÿ�ø/��ü ; (:'`$��8MQú�û�( � ý ø/����õ���� ���QýÐýÐõØö�õ����� �Hûwú�ú$ÿ�ûvø5Ywú���ÿ��Qû�õÐú�ö$õ���ÿvõ���ú � �(øQû��>õ����9ú��k�;õ �û%�����ú��yÿ�ö� "ø�ÿÁþ�� �FýÐú��Qú�ýWô�õÐú�ûvøQû��dôL��( �P�?( A�6�*�16 F_9=?�G �������@� <�90� � 6�<HFA�16�<B-,6$#06V9C;�� D ?5<��<��9P6V=�?�9<;f6�< ��÷ùø���ú�ö l � ;� l � ��� � ô�õÐýÐøQü�ú�ýØ÷�ô�õÐø�� � I O �@;!IRQ0��It÷�û�( l � � ��(

� � ��� � � ( � ø/$��#����ü�( �Mõ��Vü�õ����.����ýÐýØõÐöwõ�����f�Hû�ú�úÇö%���!�Qÿvô ÿvû�ø5Ywú���ÿ���ûwõÐú�ö,���Qûtø2���� �Áô���ý������ßõ��'�#� ��õÐýØúÛû��:�QÿH( �P��( A�6�*�+6 F39=?�G � <�9C�D/�6V;=<�9 � 6�<HFA�&6�<E A09<; F �0;<?�@ � <�9 G0@>@A;C>!GN< �8G �B÷ùø��Qú�ö ll� �%�ll� � �&�9õØý ø��^O � Q0��IS$���( l � ��-!(

l �

� l� � � ( � øQö%KL$�õØú�û�(3( @N?5<�; F �%?�9<;f6�< �!GT9%A�?��HG��09P6V;=A�G D 7�6;� A<� < A�6$#06V9�=�?5<�; 7�!@N?�9 G �4A ( � ô&� ÿvô�ú�ö�õÐö���P��öwÿ�(5�Çø(ÿ�( � �Qý��yÿvú��dô���õ�KL$�úËü�ú � û�ú�����ýÐú/� � ûwú������ýÐú2O���Q0� � ø/��( l � � ��(

� ll�� � (;�Yø���ø��ùø(ÿ�ôùø��$ø/��ü��3(VIÇýÐø��qøQû�( �1�!��ûwü�õ��ùø0ÿvú�üa�#�Qÿ�õ���Vö��/��ö�ú��Qú�û�øQý�ü�õØö%Myö3ø��ßõÐü�ö�ÿM÷:��ýN��� ���ùøQý����öwÿvø���ýØú�ö�( �P� ( A�6�*��6 F'9=?�G ������� � <�9C� � 6�<HFA�e6�< -,6$#06V9<;�� D ?5<�� <�!9P6V=�?�9C;f6�< �y÷ùø��Qú�ö� l�;� � � � ���àøQû%�dô l � � ��(

� l� ��� (!�Yú�õ�� (��1��ß÷�ýÐú[Z;õØÿP� ���aÿ�ô�úX������ú�û�ö��W÷�û%���ýÐú���ø���ü ��ú���ú�û�øQýÐõ �jø(ÿ�õ���Vö�(��P��( A�6�*�'6 F�96?�G������� B/=S7 �+6�< 96?�G���6;� <��k?�9<;f6�< D 6 F � 6V=S7��9PGNA� �0;fGN< �8G �f÷ùø���ú�ö � �l � � -��7�tú�þ ���d��û�MO � ;�IRQ[� l ��- ��(

� l � ��� � �1(:�YõÃÿH(�� 6 ��G0@A; D ?�9C;f6�< G09+7:A�687�?0>k?�9<;f6�< �!G �86�<�9#A�?�;=<�9 G D 9 G0=S7�6�A�G0@>@�G D 7�6;�4AE@N?E7:@N?5<�; F��%?�9C;f6�< ( � ô&�»ÿvô�ú�ö�õÐö����P�VöwÿH(��tø(ÿH( � ��ýN�yÿvú��dô���õ�KL$�úÚü�ú � û�ú�����ýÐú/� � ûwú����VýÐú O���Q0���9øQû%�dôl � � ��(

� l� ��� ( óR( ;��dôqþaø(ûwÿ �¿ø/��ü � ( ;;ôùøQûwõÐû�( � ��ÿvô�úm÷Võ ø����_�#���Qú�û�ö ��÷�û���ýÐú��- �� � �8(�������ûwü�õ���ø(ÿvõ����Ëÿ�ô�ú�#�(ÿvõ����U���Yö�ú0��ú�ûvøQýÀõ���ü�ú�÷Bú��Vü�ú��qÿ2:�;ü�õØú�ö� ßÿ�ô�ú ö�÷Bú���õ øQý��jøQöwú ���"��õÐû���$�ýÐøQûa:�>ü�õÐú�ö�ø��ßõÐü�ö�ÿ÷ �Qý��!���ùø(ý`ùøQûwû�õØú�û�ö�(,� <�90�!/�6;� A^<:?�@ 6 F�-,6$#06V9<;�� D -,G D G%?5A�� ? � � O � Q[ � � - ��� l � � � (

l -


Recommended