+ All Categories
Home > Documents > Refinement of a fuzzy control rule set

Refinement of a fuzzy control rule set

Date post: 28-Nov-2023
Category:
Upload: independent
View: 0 times
Download: 0 times
Share this document with a friend
13
iht8t BP s 3Z99k ]BtBj iZj 7 VtBt$BpBt9?sj9 stI is? Zj _? 9 *}B ]$t{$sR ]B8}Zs{$? Bt ytj$t{$s V$h{$sj eq7 ytt$? sytPB8?s${s =t$%R$IsI I pstsIs dM(d pstsIs w7}s$tD T8s$jU \VpBt9sj9PioI{Rs$ZR d ytBIZ{$Bt
Transcript

�������� � �� � ������ � ������ �������

��������� �� ��� ������� ���� ����

������� ������� �� �� ������������ ������� ����������� � ���������� �������

������ ���������� ���������� !��"������ �� ���� #$%&# ���� '����(

������� ���� ��� �����������������

��������

����� ���� ������ � � ������ � � �� � �� ����� ����� ��� � ������ � � � � ����� � ��� � �� � �� �� �� ���� � � ���� ���������������� � � � �� ����� �� � ���� � ��� � � ��� � ��� ! � ������ � ���� ��������� ����� �� �� ������ ����� ���� ��� �� � " � � ���� ��� � ������ � �� ��� ! #�� �� � �� ��$ � � � �� �������� ���� � �� ������ �� ����� �� �� ��� � �� � ��� � �� �������� �� � ������� �� �� ���� �� �� � " � � ��������� �� ��� � � � � ��������� �� �� � ���������� �� �"����� ������� �� �������� �� ��� ������ �� �� ��� � " � �� ����� ����� ���� � ����� ���� � ���% ����

� ����������

��� �� ��� ��� ����� ����� ���� �� ���� ����� � ���� ��� ���� ���������� ���� � ���� ����� ���������� � ����� �� ���� ����� ��� ��� ������� ������������� �� ����� ���� ��� �� ��� �������� �� ������� ��������� !�� ��������� ���������� ����� �� ��� ��������� � �� ��������� �"�#

� � ��������� �� ��������� �� �������� ������� ��� ��� ��� ��������������� !�� $�������� % � ����� �� ��� ���������#

� � �� ���� ����� ��� ��&������ �� ��� �������� ' �� �� ���' �� ����

� ���� �� ���� ����� ��� ���� ������� ����

� ������� ��� �� ������ ����� ��� ��� ���� � ��� ����� � ����� ������ � ������ �����

� � ��������� ���� ���� ���� � ���� � � ������

����� ���� �� ��� � ������� � ����� ���� ������� ����������

���

��� �� ������� � �� ���

� � ������������� ��������� ���� ��� ������ � ����� � ��� ���� � � ����� ��� ���� �

��� ����� � � ����� � ������ ������� ����� � ������ � � � ��� ��� ���� �� � ����� �� ��� !��� � � � ��� ����� � ��� ���� ���� " ����� �� �#������ ����� � ������ � ����� � �������� �#������ � ��� �#���� �#����� �� ��� ��� ���� �������� ������� $������ � �� � ����� �� �� � ���� � �#����� ���� � ������� ����� � ���������� ����� ������ ����� �������� ���� � � ������ �� !� ������ � ����� ����� ������� %�� �&� ��� �'(� ) !�� ����� � ������ ��� �#���� � ������� � � ��������� ��� * �� ��� � ����� �� !� ������� !� ��������� � ���� ������ � ��� ����!�� ������ ) ���� ����� � ��* ��� � � ��� * �� ��� � ����� �� ������ � ���� ������� �� ������� ��������� ���� � � ������� � �+� � �� ���� ����� � ��� ���� ��� � � � ��� � � ����� � �#������� ��� ��!��� � ����� ������� � ��� � ����� ��� � ����� � ���� �� ��� !� !����� ������� � ��� �#���������

Knowledge Base

Inference SystemFuzzification

Interface

Defuzzification

State Variables Control Variables

Interface

Controlled System

,����� �- ,���� .��� / ������

) %0� '� 1( �� ������ � ���� � � �������� � ����� ����� ������ 2."34� ������������ �� !� ���� �� �� ���� ������ ����� �� � � �������� �� !� ���� ������ � � ����� � ��� ������ 2."34 ���� � *#�� ���� ��� �� ��� ����� � ����� ������� �����!��� � � � �� ���� �������� � !��� ��� !��� ���� � ���� ����!���� � ��������� ������� %5(� ���� �� ���� ��������� ������� ������� ��� �������� ������ � � � ������ � ��� ������� ��� � ����� ��� !� ������!��� ) ��������� ��� ��� � ����� � ��� ����� !��� �� !� 2."34 ���� !� ��������� � �������� �+� � ������� � ��� ���� ��� �� ��� �#���� ����� �� !�� � � ��� ��* ��� ��������� �� !� ���� �����!�� �� ������ � ��� * �� ��� � ������ ��������� ������ ��� � ���� ��� �� � ������ � ��* ��� � �������� �� ����� ����� !��� ��!� ������ � �#����� � 2."34 � � � ���� ���� � � ���������

) %�� �( � ��* ��� � �������� �� ������*���� ��!���� ��� ������� ) �� � ������*���� ��!���� ��� � ��6�� � �����!�� ��� � ����� ���� � � ��������� ��* ��� � �������� ��� !���� ���� �������� ) ���� � �#�� � ������* ��� � �������� � ����� � ��� ������ �� ��� � ����� �� � ���� �� �� ����

������ �� � ����� ������ �� �� ���

���� � �� ��� � ��6�� � �����!��� ����������� !� � ����� ���� �7� � ���� ��������� ��� � ������ ��� ������� �� � � ����� � ������ !�

��� �� � ��� ���� ��� � ��� �����8 ���� ��� !� ��� �� � ��� 9��� :��� � ��� �� ���� ;��� :��� � !�� ������� ������ ��� ������ ��* ��� � �������� ����� ��� ��� ;��� :��� � � �������� ���� 2."34� � *#�� ���� ����

��� ��* ��� � �������� �� !���� � ��������� ������ � �� ��������� ������*���� � ������ � � ����� ��� � ������

) ��� �#� ����� � �� ���� !���<� ������!� ��� ��* ��� � �������� �� ������ ��6�� ��� 2���� ' ������ ���� �������� �� � ��� ��!����� ��� !�������� 2."34 ���� ��� ��* ��� � �������� =2."34>;? �� � ������ ���� !� ���� � ��������� �#����� � ��� �#� ����� � 2���� � ������� 2."34>; � � ���� � � � ��� ��!���� ,� ����� �� ��� ��� � ����� � ���� ��� � ��� ���� ����� �

� � � ��������� ������ � ��� ��� ���������

) %�( �� ������ � ��* ��� � �������� ����� �� ����� ����� ���� ����� ���� �� ��� � ��6�� � �����!��� ��� �#�� �� � ����� � ��� ����� ���� !� ������� ��� �#� ����� � .�� �� � ��� ��� ��� ����� � ���� ������� ���������

��� ��* ��� � �������� ���� � ��������� �� ��� � � � ���� ����!� � ���������� ������� � ��� ��� ������ � ���� � ���� ���� � ��� �������� ������ � ������� � @� ���� � ������� �� �� � �� ��� ���� �������� ��� ��!�� ������� ���� ����� � ���� ��� ��� ���� � � ���� ����� � ���� � ��* � ���� �� ��� �� �� �������� � ������!� ��� ���������� ������ ��� � ���� �� ������ !��� � ���� � ������ ���� ��� � � ��� ������*���� � � �#����� �� ������� �� � ��� ����� ����- ��� �������� !����� ��� �#����� � � ��� � ������ � ���� � ���� ���� ����������� � � ��� ����� � ��� ���� ���� ��� !��� �������� �� ����� ��� )� �������� ������� ����� ���� ��� !��� �������� =� <��� ��!���?� ��� ����� ��� ������� ����� �� ����� � ��� ���� � ��� ���� ��� �� ����� ���

����� �� �� �������� � ����!���� � ����� ������� � ������ �� !����� ��� ������ ���� � ��� ����� ��� ��* ��� � �������� ���� ��� ���� ���� ����� �� !�2."34� :��������� ���� ������� �� �� �����- ��� ��� ������ � ����� ��� ���� ���������� ��� ������� ��!�� � �#������ � ��� ���� � � ������� ) ���� �� ��� ������ ������ � ����� ��� � ��� *��� ����� � � � ��� ���� ������ � ����� ��� � ������� ����� �� ��� ��������� ��� � � � ��� ��* ��� � �������� ������� ����������� ��� ���� ��������� ������!�� � ��� ���� ���� $������ �� ���� �� ������� � ������� ���� �� �����!��� � � ������� ���� ��� ���� !� � ������ ���� ������� �����

��� ���� ���� ���� ���� ��� ��* ��� � �������� �� ��� ���� �� ���� �������� ���� � ��� 2."34 ���� � � ��������

), �� �� �� ��� � � � ��� �� �� �� �$4A ��

����� ���� �����!�� �� ��� � ������ ���� ��� �� � � ����� ������ � � * ��� ���� ��� �� � � �� � � � ��� ��� ������ ���� ��� �� �� � � � ��� ���� �� � � �������� � ��� �����!�� � �� � ����� � � � � ��� ����� � ��� �����!�� �� �� �������� �� � � =��? � � � =��? �� �� ��� ��� � ��!���� � ���

��5 �� ������� � �� ���

) ���� ����� �� �� � ������ � �� ����� ���� ��� �����!��� ��� �� �������� ������� ���� � � ��� �����!�� �� !� ������!�� ��� � �� ������� ��!���� � � �� ��������� ����� ��� ��� � ���� ���� ���� �� ���� ���� �����!�� �� ���� �� � ������ ����� � � � ��!��� � ����� �� ��� ��� ���� � ���� �� ��� ��� ����� � ������!�� !� � ��������� ��� �� � ���B� ��� � ����� �� ��� B��� � ����� � � ��� ���� �

A�� �� �� !����� ������!� ���� � ��� ����� � ����� � ��� ��* ��� � ��� �����-

� )����� ��� �������� !� �������� � ��� ������

� )����� ��� ������� ��� !� �� ������� � ��� ������

� )����� ��� ������� ��� !� ��� ������ � �� ������

� 9������ � ��� ������ � �����!��� �� ���� �����

��� ������� ����� ��� �������� � ��� ��� ���� ��� �� ���!��� ) ��� ������������ ���� ��� �� � ������� � !� ���!�� ��� ��� ��!�� � ����� � � ��� ��������� � � ������ � �� � �������� ������� ��

��� �������� � � ����� �� ������� � � �����

�� ���� ���� � ��� � ���� �� ��� �������� � �������� � �� � �� ��� ������ ���� ���� ����� ����� � ��� � ���� ��� ��� ��� �������� ��� ���������� ��� �������� � ����� �����

�� ��� � �� �������� ���� �� ���������

�� ������ � �������� ��� � ��� � �� ����

���� ������ �� ������ ������

���� ���� ����� �� ������������

���� �� ��� �� ��� �������� �� ���� ��� � ���������� ��� � �� ���� � ����������� �� ��� ���� ����� ��� ����� �� ����������

��!� �� ����� ��� ���� ������ ������ � � ����

��"� �� ��� ��� ������ � ��� �������� ��� ����������� ���� ���� ���� �� ��� ����� � ��� ���� ����

��#� �� ����� ��� ���� ���������� ��������� � � ��

�� �� ����� ��� � �� ���������� ����� ������ ��� ��$� � �� �������� ���� ��� � � � �� ��� ���� ����� ��� �� ���� �������

%������� �� � ���� � �� ���� ���� ���� ������� ��� ��� ��� � ����� �� ���� ���� ���� ������ �� ��� ��������� � � � ���� �� ��� ���� ��� �� � �������� �� ����������� ���� � ����� ���� � ��� �� �� ������ ��� ��� ��� ������ � �� ������������������ ��� ������������

��������� �� ��� ������� ���� ��� �&'

��� �������� � � ����������� �� ���������� � � �����

�� ���� ��� �� ����� ��� �� ������ ��� ����� ����� � ���� �� ��� � ���������� � ��� ����� ����� �� ������ �� ���� � ������������ �� �� ���� �� ���� �� ��������� �������� � ��� ���������� ��������� � � ���� ����� ���� ������������ � �� � ����� ��� �� ��� �������� �������� ���� ��� ����� ��� ���� ��� ���� �������� ���� �� �� ����� ����� ��� �� � ���� �� � � ��� �������� �� ��������(

�) *������� �� �$������ ��� �� � ������� � ����� �� ������������ �� � ���������

�) +$������ ��� ������� ������ �� �� �� ���� ��� � ������ ���� ��� �� � �������� ����� ��� � ���� ��� � ������ ���� �� ������������

���� ���� ���� � ��� ��� ����� ���� ��� ��� � ���������� ��� ��� �������� � �� �� ����� �� � ��� ���� ����

��� �� ������ ��� � ������� ��������� � ��� ����� �� ��� �����(

�� ��� � �� �������� ���� �� ���������

�� ������ � �������� ��� � ��� � �� ����

���� ������ � �������� ������

���� ���� ����� �� ����������

���� �� ��� �� ��� �������� �� �������� ���� ��� ��� � �� ���� � �� ����������� ��� ���� ����� ��� ����� �� ������������

��!� �� ����� ��� ���� �������� ������ � � ����

��"� �� ����� ��� ���� ���������� ��������� � � ��

�� �� ����� ��� � �� ���������� ����� ������ ��� ��$� � �� �������� ���� ��� � � �� �� ��� ���� ����� ��� �� ���� �������

��� �������� � � ����������� �� � � ������ �� ��� �����

��� ��$� ���� �� ��� ��� ����� � ������ � ��������� �� ����� � � ��� ��� �$,������ ���� ��� � � � ����� �� ��� ���� ���� ��� ���� ��� ����� �� �� �������� � � ���� ���� ���- � ������ �� ��������� ��� � �� ����� � ���� ��� ��� ������������ � � � ���� �$����� ���� �� � � � ����� �� ��� �������� ����

��� �������� � � �������� �������� ��� �� ����

���� �� ��� ���� ���� �� ��� �� ������ ��� ����� ��� �� ����� � ��������� ��� ��� ����������� ��������� � � ���� ���� ���� ��� ������ � �������� ��� ������ ���� ���-���� � ������� ���� � ������������ � ���� � ������ � ���������� ��� ��� ������ � ���������� �� ��� �������� � ��� �� ���� ��� �� �.��� � � ������ ���� ��� �������� � ��� ����� �� ���� ��� � ��� ��� ���� ���� �������� �� ���������� � � �������������� ����� ��� ��� �������� ��� �� ���������� �� � ������� � ��� �����

% � � �� ������� �� �� ��� ������ �� � ���� ��� ����� ��� /# &0�

�12 �� �������� � �� ������

� � � ��������� ������ � ��� ����� ������ �����

��� �� ������ ��� ����� � � ����� � ��� � ����� �� ���� ������� � ��� ����� �� �� �$���� � � � ������� �������������� � ���� � ��� � ������ *������ ����� � ��� ������ ���� � � ��� � ���� � ���� ������ �� � � ����� �� � ����� ������ �� ���� ���.���� �������� ��� � � ����� �� ����������� ��� ��� �� ��� ������ ����� � �������� ��������� �� ���� �� � �������� ��3������ ��� ���������� �� ���� � ������� � ��� ��������� � ������ ��� ��� � ������ ����� ���� ��� ����������� ������ ����� �� ������ ��� ����� ���� �� �� ��������� ��� �������� �� ��� ������� ������ � ��� �� �� ����� �� ��� ������ �� ���� � ���� 4 � ��� � �����) �� �����

5� ���� ��� ����� ������ � ��� ��� ����� �� ��� ��������� � ���� ���� �����,����� ��� ��� �� �� ���� ���� � ���� ���� � ��$,��� ���� � ��� � ������� ���� ������ � ��� ������� � ��� ������ � ������� ������� �� ��� �������� � ��������� �$����� ��� ��� ���������� � ��� ����� ��� ��� � �� �� ��� ��

����� 6

��

���

4�� � ��

�)�

��

���� �� �� ��� � ����� ����� ��

��� ��� ����� � ��� ��������� � ���� ��� � ��

��� ������ � �$���������� �� ������ ��� ����� ������ ��� � ��� � ������ ������ ��� ���� �� ���

���� �� ���� ���� �� � �������� �� ��� ����� ����� ���� ��� ��������� � ����� ������ ��� ����� �� �� � �� �(

� 7������� ��� ��� � �� ���������� ��� ������

� 7������� ��� ��� � �� ������������ ��� ������

� 7������� ��� ��� � �� ��� ������ � � �� ������

� 7�������� ��� �������� ��������� � � ���� �����

��� ����� �� ����� ��� �������� ����� ��� ���� ��� �� ������ ������ 5� ����� ��������������� ��� ���� ��� �� � �������� � �� ������ ��� ��� ������ � ����� ������ �������� � � � �������� �� � � ��������� ������� ���

��� ������� � � ����� �� ������� � � �����

�� ���� ���� � ��������� �� �� ������ ���� ��� ���������� � � ��� ������ 5 ����� ������������ �� ��� �� �� ���������� �� � ��� ���� ��� �� ��� ��� � �� ���������� ����������� ���� ����� ���� � �� ���� ������� ��� ������ � ����� ���� ��� �������,��� � ���� �$������ ���� ��� ����� ���� � � ��� ����� � � ���� ����� ���� ����� ���� ���� ����� ��� ���� ����� � �� ������ ���� � �3�������� �������� ��� ��� ���� ��� ��8����� � ��� ��� ���� �� ���������� ������ �� �� ���� ���� ���� ��������� � ��� � ������� � ��� ����� ������(

� � ���������� ��� � �� �������� �����

� ��� � ��-�� ��� ���� ��������� ��� ���� ������ ������

��������� �� ��� ������� ���� ��� �1�

��� ������� � � ����� �� ���������� � � �����

���� ���� �� ��� �� ���� � ��� ����� �� ��� 9 � ��� � �������� ��� � �,��� ���� � �� �� ����� �� � �� ���� � ������������ �� ��� �� ���� �� ������� � �� �� ��������� �� ���� :� ��� � �� ����� � � ���� ������� ��� ��� � �� ������������������

��� ������� � � ����� �� � � ������ �� ��� �����

;�� �� ���� �� ���� �� ��� ����� �� ���� ��� � ���� ���� � �� �� ����� ���� � ������ ��� �� ������������ ��� ������ �� ���� ���� � �� ���� ��� ������ ��� ��� ����� � ���� � �� ��� ���� �� �� �� �� � ��� �� ���� < ���� � ��� �� ���� ����3������ =�� � �� �� � ���� ���� � ���� � ��� � ����� ���� ������� ��� �� ��� ��� ����� ���� �� � ���� ���� ��� � �� ����� � ���� ���� � ���� ��� ��� ������������$����� ���� �� � � ��� �$����� ��� ��� ��$���� ���������� ��� � � ���� ������� � �� ����� � ���� � ������ ���� �$������ :��� ����� ��� ������� �$������ ������ ��$���� ���������� ��� � ��� � ���� �� �������� �� ���� �� ��� �� ����� ������ �(

� �� ��� ���������� ����( ��� � �� ����� � ���������� � ������ ��� �$�����

� �� ��� � ���.���� ����( ��� ����� � ��� � ���� ���� ���� ��� ����� �� ������ � ��� ��� ���� �� �������� �� ��� ��� � ������

��� ���������� ���� � ���� �� � ��� �� ���� ��� ����� ���� ������ ��� ��$�������������� ��� � ���� ��� � ��������� � �������� ��� �� ��� ��� � � �

���� ���� �� �������� ����� � ���� �� �$����� �� ���� ��� ��� ������ ����� �� � � ������ ��� �� ��� ��� �( �� ���� ���� ���� ���� �� � � ���� ����� �� ��� ���������

��� �������� � � �������� �������� ��� �� ����

��� ���� ���� � ��� �� ������ ��� ����� ����� � ��������� ��� ������� ������ � ��������� � � ���� � ��� ����� ���� ��� ��������� � �������� ��� ������� ���,� ������� ���� �� � �������� �� ���������� �� � ��� ���� ��� ��� �� ��� ��� � � ��� � �������� � ������ ���� ��������� �� ���� ���� ��� �� ����������� �� � ������������������� � �� ���� �� �� ��� ��� � �3������ ��� � ������ ��������� ������� � ���������� ������ � ��� ����������

� ! ������� �"����� �� � � ��������� ������ �

;��>� ���� �� ���� �;5?+ ��� ������� ��� ������ �

�4�� �) 6 �� @ ��

�� � �� %����� �4�) ���� ��� �$�������� � ��� � �$������ � ���� ������ �� A��,�� ���� � ��� � ����� ������ � ��� � ���� �� �� ��� � � ���� ��������� +���

�1� �� �������� � �� ������

� ���� � ������ � ����� ����� ������ ��� ���������� ���������� ������ �� �� ��,��� �� ������ 2�" ��� ����������� ���� ����� ��� ���� $����� � ������� �� �;5?+������� �� %����� �4�) ��� � ��� ��� � �;5?+ � ������� ���� ����� ��� �������� �� � ��� ������� ���� ����� ��� �� ��� �$������ ��� ��� ��� � �� ���� ���� ����� �$������ � ��� ������

"semi-orig.data"

-5

0

5 -5

0

5

0

10

20

30

40

50

60

"semi-slave.data"

-5

0

5 -5

0

5

05

1015202530354045

4�) %����� � �4�� �) 6 �� @ �� 4�) 5��� $����� � ������� �� �;5?+

"graf-0-1"

-5

0

5 -5

0

5

05

1015202530354045

"graf-0-2"

-5

0

5 -5

0

5

05

1015202530354045

4�) 5��� $����� � ����� ���� � 4�) 5��� $����� � ����� ���� �

"graf-1-4"

-5

0

5 -5

0

5

05

101520253035404550

"graf-8-4"

-5

0

5 -5

0

5

05

10152025303540455055

4�) 5��� $����� � ����� ���� � 4�) 5��� $����� � ����� �� ������

%����� �( 5� �$����� � �� ������ ��� �����

��� �� ������ � ���� �������� � � ����� ��� ���� $����� � ������� ���;5?+ ����� ��� ��� � ������������ �� %����� �4�) ��� ������� ����� ��� ����� ,���� � �� ���� �� �� �� 5� ��� ������ ���� ����� �������� � ��� ���� $����� � � ��� ������� ������� � ����� �� �� ������� � ��� ������� ��� ��-��� ��� ���������� � ���� ���� $����� � �� ������� ����� ����� �� ��� ��� ��� � ��� ��������� � � ��� ��� ����� ���� ������ �� � �� �$������ � � ����� ��� � ����� �� ��� ��������

%� � ���� ���� � ��� ��� ��� �� ���� � � ��� �� ������ ��� ����� �� � �� ����

��������� �� ��� ������� ���� ��� �1�

� �� ���� ���� $����� � � ��� ������� ������ �� �� %����� �4�) ��� � ��� �������� �� ���� ��� ����� ��� ������������ � �� ���� ���� ��� �$������ ������ ����� �� ��� ����� �� ���� ��� � ����� � � ������ ������ �� ��� ������������ � � ��� �$������ ������

%����� �4�) �� � ��� ������ �� � ��� ���� ��� ����� ��� ���� �� ��� ������� ����� � � ���� ������ �� ����� � ������ �� ��������� � ���� ���� ������� ��� ��$�������������� ��� �� :��� ���� ������� � � ��� ��� ���� ��� ���� $����� � � ����$������ � ��� ����� ��� � �� ������� � ��� ������� ������

% � ���� �� ���� ��� �� ������ ��� ����� �� �������� 1 ����� ����� ��� �����,���� � � ����� � �� ����� ��� %����� �4�) �� � ��� ���� $����� � �������� �� ����� ����� ���� ������� �� ��� ������� � ��� ������� ������� ��� ��� ���� ������ � ��� ������� ������� �� �;5?+ �� �����

# !������ $%!&' �� � (������ )������

5 ������� ��� � ��� � �� ���� ���� � � ������� ��� ������ �� � ��� �� � ��� ������ ��� �������� �� ����� ��� �������� �� ���� � ������ � ����� �� �$�������� ���� ��������� ��� ������>� ���� ������ �������� ��� ���� ��� ���� ������� ����������� � �� � ��� ����� =� ��� �������� � � �� � 4������) ��� � ���������3�������� �.���� � ���� ����� � ��� ������ � � ��� �������� �� ������� �� ����.���� �(

���

��6

�4�� @� � ��� � �

�)

���� � ��

���� �� ���� $����� � � ��� ������ � ���������

���� ������ ��� �� ��������� ����� � ����� ��������� 4�����) ��� � 4������������) ��� ��� � ��� � �������� � 4� ���)� 5 �������� ������� " �� ��� " � � ����� ���� � �������� �� � ���� �������� � �������� ��� � ��� � ��� ������ � �������� � � � ������ ���� � �2 ��� :��� ����� ���������� ��� �������� � ���� ���� ���� ��������� ��� �� � �� �(

� /�2��&&� 2��&&0 � � /�2�!"1� 2�!"10 � � /��"'�� �"'�0�

+$������������ � ���� ������� � �$����� ���� ����� ��� ����� �� �������,�� �( ��� ��� �� � ������ ��� �$������ ��� �� �� ���� � � �������� 4�������� ���)��� ��� ��� �� �� � ������ ��" �$������ ��� �� �� ���� � � ������� ��� ������ � � ��� ������� ���� ��� 4���� ���)� ����� �$����� ���� ���� ���� ������� �� � �������� �� �.���� � � � ��3����� ������� � ����� ��(

�) 6,2��&& ��� �62

�) 62��&& ��� �62�

%����� �� ���������� ��� � ��� � ������� � ��� ����� �� � ����� ������ ��� ���� � � �-��� ��� ��� �;5?+ �������� ������ � ������ � ���,

��������� ��� ����� � ��������� ����� ����� ������� %����� ! �� � ��� ������ ����� � ���� ���������

�1! �� �������� � �� ������

"pendulo-orig.data"

-0.2-0.1

00.1

0.2 -0.4-0.3

-0.2-0.1

00.1

0.20.3

0.4-2000

-1500

-1000

-500

0

500

1000

1500

2000

"pendulo-slave.data"

-0.2-0.1

00.1

0.2 -0.4-0.3

-0.2-0.1

00.1

0.20.3

0.4-2000

-1500

-1000

-500

0

500

1000

1500

2000

4�) B ��� � ������� 4�) B ��� � ������� � ��� �������� �� ���� ������� �� �;5?+

"pendulo-ref.data"

-0.2-0.1

00.1

0.2 -0.4-0.3

-0.2-0.1

00.1

0.20.3

0.4-2000

-1500

-1000

-500

0

500

1000

1500

2000

4�) B ��� � ������� ������� �� �;5?+@C

%����� �( B ��� � ��������

:� ��� � -� ��� ������ � � ���� �� ������ ��� ����� ����� ��3�����-� ����� ����� � � ���� �� ����� ������ �� � ��� ��� � �� ��� ����� ���� ���(

� ������ ���� �� ��� -� ����� ���� ������� �� �;5?+�

� ��� ���� �� ��� -� ����� ���� ������� ����� ��� :��� ��� D����� ��,� ����� /�!0�

% � ��� �$�������� � ���� ������� ��� ������ � � ��� ����� �� -� ���������� ��� ����� � ������� � ��� ��� �� ������ ��� ������

����� �( ��� -� ����� ���� ������� �� :D

� �� �� EC ��� � �� EC ���� � �� EC� �� �� A� ��� � �� A� ���� � �� A�� �� �� AD ��� � �� AD ���� � �� AD! �� �� 9� ��� � �� A� ���� � �� EC" �� �� 9D ��� � �� AD ���� � �� EC# �� �� A� ��� � �� 9� ���� � �� EC& �� �� A� ��� � �� 9D ���� � �� EC1 �� �� 9� ��� � �� 9� ���� � �� 9�' �� �� 9D ��� � �� 9D ���� � �� 9D

��������� �� ��� ������� ���� ��� �1"

- 0.524 -0.5021 -0.3493 -0.1746 0.00 0.1746 0.3493 0.5021 0.524

NL NM NS ZR PS PM PL

Angle

Velocity

Power

-0.858 -0.822 -0.572 0.8580.8220.5720.2860.00-0.286

NL

NL

NM

NM

NS

NS

ZR

ZR

PS

PS

PM

PM

PL

PL

993.33-993.33-1986.66-2855.83-2980 1986.66 2855.83 29800.00

%����� !( A������� �� ���� � �����

��� ��� � ����� ������� �� :D �;5?+ ��� �;5?+@C ��� �� � �� ������� � ��� � ������������� �� �� ��� ����� � � �� ��� ���������� � ��� ��� � ����� ������� �� �;5?+@C�

����� �( ��� -� ����� ���� ������� �� �;5?+

� �� �� ������� ���� � �.��� � EC ��� � �� ������ ���� � �.��� � EC���� � �� EC

� �� �� ������ ���� � �.��� � 9� ��� � �� 9� ���� � �� 9�� �� �� ������� ���� � �.��� � A� ��� � �� A� ���� � �� A�! �� �� ������ ���� � �.��� � 9� ��� � �� ������� ���� � �.��� � EC

���� � �� EC" �� �� ������ ���� � �.��� � 9D ��� � �� ������ ���� � �.��� � EC

���� � �� 9D# �� �� ������� ���� � �.��� � AD ��� � �� ������� ���� � �.��� � EC

���� � �� AD

�1# �� �������� � �� ������

����� �( ��� -� ����� ���� ������� �� �;5?+@C

� �� �� 9� ��� � �� 9� ���� � �� 9�� �� �� A� ��� � �� A� ���� � �� A�� �� � �� EC ���� � �� EC! �� �� 9D � 9� ��� � �� 9D ���� � �� 9D" �� �� A� � AD ��� � �� AD ���� � �� AD

����� ! �� � ��� ������ � ����� ��� ��� ��� � ������� ����� ��� ���� �$�������� ��� ��� ����� �� -� ����� ����� ��� ��� �� ������ ��� ������ �� ��� �������� � ���� ��-�� ��� ��$,��� ��������� ������ ��� ��� ������� � ��� ������ � ������� ������� �� ��� �������� ����� �� � ������� ���� � ���� � ��� ���������� ����� � �� �,� ���

%����� �� ���������� ��� � ��� � ������� ������� �� �;5?+ ��� %����� �� ���� ��� � ������� ������� �� �;5?+@C�

��� :���,D����� ������ ��� ���� ������� �� � ��� �������� ��� ����� �� ,� ��� �� /�!0 ��� ����� ��� ���� ����� ������������ � �� � ���� �� �;5?+�

����� !( ����� � �������

C��� 7������� +�� � 9����� � C����:D &�!" '

�;5?+ !'���# #:D@C #�'� #

�;5?+@C ���� "

* (������� +����,�

�� ���� ����� � ���� �� � ��� �� ��� ����� � � ��� �� ������ � ����� � ��� ������� �� ���� �� ���� ��� �������� � ��� ����� ��� � � �������� ��� ��� ����������� ��� �� ��� ������ ���� � ��� ����� ����� ���� ���� ���� ���������� ���������� -� ����� 4���� ���� ��� ��� �� �����) ��� � ��� � � �������� �$������ ����� ������ �� ���� � ������ � � ������� ���� ������� ��� � ����� �� ���� � ����������� �� � ��� �$����� ���� ��� ��� ����� �� ����� � � �� ���� � ����� ���� ���� ������������ �� ��� ������� ��� � ����� ��� �� ������� �� � �� �$���� � �� �� �������� ��� ����� ��-� �;5?+�

�� ��� �$������ � ���� �� � � ��� �� ���� � � ��� �� ������ ��� ����� ��� �� ���� � �� ���� ���� $����� � � ��� ������� ������� �;5?+@C ��� ������ � � �� �� ���� ��� ����� � � �;5?+ ��� � � � ��� � �� ������

5 ���� ����������� � ������� � ���� ��� �� ������������ �� ������ �-� �� ����� ���� � � � �� ������ ��� ����� ������� � � ������� ��� �������� � ��� ������

+��������

/�0 F ���� �� A�A� %���� ; ��� B ��� �����( 5� ���������� C������� �� B �����,�� ��� ������������( ��������� ;���� �+++ A���� �����#,��& 4�''!)

��������� �� ��� ������� ���� ��� �1&

/�0 G ��H���� 5� AH���� C� ?������� I�;� ;������� ��� ��������� � � %����C���( � G������ 5��� ��� A� �� +*%��>'� � �� � 1�!,1�' 4�''�)� 5�� %���������� ��� 5��� ���� ������������ � ��� "&,&2 4�''!)�

/�0 G ��H���� 5� AH���� C� ���������� �������� � ����� ����� �� � � ��� �$�������A� �� %*EE�+++��%+�>'" J - ���� � ����� ��� ����,���2 4�''")�

/!0 G ��H���� 5� AH���� C� B ���������� ��� B ��������� � ����� �� � � ������������� ����� ��������� C�� �� K7+B�5�,'"�2� 4�''") ��� � ������ �� %�������� ��� ��������

/"0 G ��H���� 5� AH���� C� 5 ;������� ������ � %���� B ��� � C����� ��( %� <��,���� I�;� ?������� 4+���) G������ 5�� ������ ��� � �� B ������� A������,?����� �2�,��" 4�''#)�

/#0 G ��H���� 5� AH���� C� 5 �� ������ ��� ����� � ����� ����� � � ������ ���� ��� ����� A� �������� � ��� �AD*>'# � �� � ��� "��,"�1 4�''#)�

/&0 G ��H���� 5� AH���� C� 5�������H � �� �� ������� �� C� ������� �� C������ A� ������ �� B���� ����H �� D�� ��� ��� ? B ����� ���� �������� �������������� 5��� ����� +��� ���� ;������ ��� �2,�' 4�''#)�

/10 G ��H���� 5� <������ %� D����,����� G������ %���� ������� F���� � ������������ C��� ;������� 5��� ��� � ������ �� D������ ��� � �� B �������4�''&)�

/'0 ;�� B�B� %���� ; ��� �� B ��� � �������( %���� ; ��� B ��� ���� , A���� ���� ��� �+++ ��������� �� � ������� D�� ��� B���������� �2 ��� !2!,!�"4�''2)

/�20 <� ��������� �� D����� 5 G������,5�� �����,F���� %���� A������ � D��� �� � A������ B����� ���� � A� ������ ��( %� <������ I�;� ?������� 4+���)G������ 5�� ������ ��� � �� B ������� A������,?����� ""","&1 �''#�

/��0 ;� D�������� I�C� ?����� 5 ;������� ������ � %���� B ��� � C���� F���� � G������ 5�� ������� ��( %� <������ I�;� ?������� 4+���) G������ 5�� ,������ ��� � �� B ������� A������,?����� �&�,�2� �''#�

/��0 D������ +�<� 5������� �� 5� �$�������� �� ���������� ��������� ��� ������ � ��� � ��� ����� ��������� ��� I ����� � D��,D������ ������� & ����,�� 4�'&")

/��0 ����� D� ����-� L� ���������� ������ ���� � � � ����� � ��� ��� ������������ �� � �������� � � � � ����$ ������ %���� ���� ��� ������� !���� ��",��! 4�''�)�

/�!0 :��� ;� D����� D� G��������� ����� ����� �� �������� �� � �$�������+++ ��������� �� � ������� ��� ��� ����������� � ���� ��# ����!�!,�!�&4�''�)


Recommended