《本誌 72 頁~79 頁》
HALCONによる 3 次元画像処理
㈱リンクス/村上 慶
第 1 図 画像処理を用いたロボット制御フロー
第 2 図 最適な 3 次元画像処理法の選択
第 3 図 レンズ歪の除去
第 6 図 クランプの3D マッチング効果
第 4 図 レンズ歪、傾きを持った
状態にて実世界の単位
(mm)で計測
第 5 図 3 次元 CAD モデルから
3D マッチング用のモ
デルを生成
第 7 図 移動カメラの場合(カメラをロボットに
取り付け)
第 8 図 固定カメラの場合
第 10 図 矩形情報を利用した 3次元位置・
姿勢情報の取得
第 9 図 円情報を利用した 3 次元位置・
姿勢情報の取得
第 11 図 金属部品の 4 つの特徴点の情報から 3 次元位置・姿勢情報を取得
第 12図 2台のカメラを使用したステレオ
ビジョン (三角法の全ピクセルへ
の適用)
第13図 ステレオビジョンによる平面の
切れ角測定(右下:結果のグラ
フィックス表示)
第14図 形状特徴点の三角
法による高さ計測
第 15 図 エピポーラ幾何学
(ステレオカメラ間 の関係を表す)
第 16 図 対象(基板)に対して左側から
撮像した画像(左)と右側から 撮像した画像(右)
第17図 ステレオビジョンにより高さ情
報を取得した結果
第 18 図 ①カメラ自体が動く場合、②対象物が移動
する場合
第 21 図 対象物の面を
セグメント
第 20 図 2 台のカメラの位置関係を抽出
第 22 図 面の座標およ
び法線ベクト
ル算出結果
第 23 図 光切断法のレーザーとカメラの関係
第25図 “depth _from_focus”実行結果(合焦点法実行結果)
HALCON Trial Kit
第 28 図 フォトメトリックステレオ
による対象物の高さ情報復元
第 24 図 光切断法のレーザーと カメラの関係