Software

LDR

Data EEPROM 64k

LCD Display (4x40)

Emergency stop

IR remote control

Sound

Date/time

Joystick

Odometer

Compass

RS232 out

GPS (RS232)

USER INTERFACES BASIC SYSTEM SENSORS

Temperatuur DS1621

ACTUATORS

US distance

Gas TGS800

Vibrations B200

CMU video

Functies Robot (voorbeeld)

RS232 in

Steering

Keyboard

SD kaarten

Propulsion

Cell phone?

Grabber

Software

LDR

Data EEPROM 64k

LCD Display (4x40)

Emergency stop

IR remote control

Sound

Date/time

Joystick

Odometer

Compass

RS232 out

GPS (RS232)

USER INTERFACES BASIC SYSTEM SENSORS

Temperatuur DS1621

ACTUATORS

US distance

Gas TGS800

Vibrations B200

CMU video

Functies Robot (voorbeeld)

RS232 in

Steering

Keyboard

SD kaarten

Propulsion

Cell phone?

Grabber

Alle robots en altijd:- Nooit lelijk doen tegen het baasje- Zelfbescherming, Zelfbehoud- Uitvoering noodzakelijkheden tot overleven- Rationele opdrachten van andere hersengebieden uitvoeren

Onze robot:- Autonoom bewegen- Reageren volgens verschillende emoties?

Basic system eisen: (voorbeeld)

Apache

Fedora LinuxWindows XP PC RS232 in/out

RS232 out/in

PHP JP Graph

Client browser

Postgres (MySql) PHP (+Perl)PHP (+Perl)

Multi-user

Multi-OS / Wifi

Seriële zender en ontvanger

Wifi of utms etc.

Robot

Laptop of PC

Handheld

Omgeving (voorbeeld)

Sensors Actuators

Layer 0 Behaviour 1

Behaviour 2

Behaviour x

Layer 1 Behaviour 1

Behaviour 2

Behaviour x

Layer 2 Behaviour 1

Behaviour 2

Behaviour x

Layer 3Behaviour 1

Behaviour 2

Behaviour x

Basic subsumption (voorbeeld)

Input

Output

Suppressor

InhibitorRegister 1

Register x

Register 2

Monostable 1

Monostable 2

Monostable x

Sensor 1

Sensor X

Suppressor input

Inhibitor output

AFSM 1

Suppressor input

Inhibitor output

AFSM 3

Suppressor input

Suppressor inputSuppressor input

Inhibitor output

AFSM 2

Suppressor input

Inhibitor output

AFSM X

Subsumption Behaviour

Layer 0 = Avoid, Do not

Layer 1 = Wander around, I tell you to

Layer 2 = Explore world, You better don t

Layer 3 = Data grabbing

Input Behaviour Output

Bumper touch Emergency stop AFSM-01 (max break)

Red Emergency button Power cut AFSM-02 (Disconnect)

AFSM-01 (max break) Propulsion off Actuator (Engine off)

Subsumption Robot (voorbeeld)

Fusion

Inhibitor outputSuppressor input

Monostable x Register x

Bumper schakelaars Bevrijd mijzelf• 8 bumper schakelaars• 8 bewegingspatronen

Subsumption Motoren Beweeg

Motoren beweeg

Accu niveau

Infraroodbaken detector

Sonar SRF10

Koppel aan oplader

Vind de pot met goudNog slimmer

Ontwijk op afstand

Set Surpressor op Infraroodbaken detector

Surpr

Inhib

Surpr Inhib

Inhib

Surpr

Surpr

Go

SSA message server

SPI

ATmega X

SPI

ATmega X

Communicatie Microcontrollers

Webserver

Wifimodule

Actief Passief

Wifi Client

Screenshot 5 Robot extern

Screenshot 6 Robot ingelogd