+ All Categories
Home > Documents > Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M...

Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M...

Date post: 03-Oct-2020
Category:
Upload: others
View: 0 times
Download: 0 times
Share this document with a friend
22
Transcript
Page 1: Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M N>O:8$P

����������� ������������������������������! ���"�"#��$�%���&�����'��� ��(�)���*'���� �����+�*��,$-*���.�+�/����,$�)��0�0����,1-2�3�4����05�$6��������

7�8:9�;:727<;:=>;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M�N>O:8$P<;/QSR$AUT:OFV

W/XZY\[Z]_^U`.[ba P�c1d.egfih�c1jLk\lnm.oqpqo ksrFctjLkgoquvlwkxcyjzln{Z|)}yf~{�h�ctex�~cy{Z}yc�eglwkgcyjS��f~ebkx�Zc1jLkgexcilnu��pqoq{Zc1|.o ���.jgoqf~{�ln{.|�|Zoqjg}yf~{�kgoq{��Zf~�Zj1�:lnpqctex�%oq{��_{Zo kxc$ctpqcyu"cy{�k�u"c�kx�Zf�|Zjz��f~eS|Zoqjg}yexcykxoq�tlw�kxoqf~{�fn�3kx�Zc*u)�Zp kxo ��|Zoqu"cy{Zjxoqf~{_lnp+�/p�lnjgfih���HSf~oqjgjxf~{%���_f~�%�~cye���HKp�ln{Z}\��jLr.jLkgcyu<��8/�ZejLkg�Z|%r�oqj$ln{�c��%kxcy{Zjgoqf~{�fn�bkx�Zc@egcyjg�.p kgj1|Zcyexo h�ct|�oq{�� �w�bln{.|�� �n�s�K�/�_lnpqo kglwkgo h�c/jgf~pq�.kxoqf~{dZexf~dUcteLkgoqcyj1jx�Z}\�vlnjDc��%oqjxkxct{.}tc~�.�Z{Zoq���Zcy{Zcyjgj$ln{Z|"pqf~{Z�@kxoqu"c+mUcy�_lyh.oqf~�ZeDlnegc�m_lnjgcy|vf~{lnjLr.u"d.kxfnkxoq}�jxkx�Z|Zoqcyj@oq{��  t¡w�s�FM$�Zoqj:{Zfnkxc�oqj/kx�Zc��_egjLk@d_lnexk:fn�Df~�Ze@jLkg�Z|.oqctj@}yfth�ctexoq{Z�kx�Zc@kg�.ctf~exc�kgoq}tlnpSlnjgdUcy}�kgj:ln{Z|}yf~{�h�ctex�~cy{Z}yc)ln{_lnp r%jgoqj�fn�Skg�.c@dZegf~dUf~jgcy|<u"c�kx�Zf�|Zji��Js{l�}yf~u"dZpqcyu"ct{�kglnexr�d_lnexkt�D|Zc�h�fnkxcy|4kxf*kx�Zc�{%�Zu"cyexoq}ilnp1excyjg�Zp kxji�z¢1cjx�_lnpqp1jg�.fi¢£kx�Zc|Zcyjxoqegcy|vln}y}t�.e\ln}�r��Z�Zoq�~�"exctjxf~pq�.kxoqf~{vln{Z|vegf~mZ�ZjLkg{.ctjxjDfn�bf~�.e1lndZdZexf�ln}\�"kg�Zexf~�Z�~�vjgoqu���Zp�lwkxoq{Z�"jxf~u"c/}tln{Zf~{Zoq}tlnp¤c��Zlnu"d.pqctjt�

¥�¦<§n¨1©1ªD«�¬+­�®�©1¯�«�¨°�±³²w´Sµ·¶�¸�¹U¸Kº�»½¼3º�¶y²w¾z¿¤ÀÁ²w´Sº ¹B¸S¸S»wÂZäµ�Ä�¹_²wº4¶iÂBÅ�¾¤²iµ�ÂB±ÇÆ�Â�»*²w´Sº�¿¤º�²wº�»wĽµ�±Sµ·¶y²wµ�ÈBÉFÄ*¾zÅʲwµÊË

¿¤µ�Ä�º�±z¶iµ�ÂB±z¹BÅ�Ì�Å·¹B¶iÂ_Í�ÎbÏ:Â�µ�¶w¶tÂ�±bÎbÐzÂBÑbÑBº%»yΤÏ@Å·¹U±zÈwÑÁÒ�Ì�Ï3Ð:Ï3Ó�¶iÀ¤¶y²wº�Ä!¾z¶iµ�±zÔÕ²i´zº�¶t²i»wº%¹UÄ�Å�µ�±zº¿¤µ�ÖD¾z¶tµ�ÂB±�¹U±z¿�¿¤µ�¶wÈ�Â�±×²iµ�±×¾zÂB¾z¶½Ø<¹UÅ�º�»wÑ×µ�±ÇÙz±zµÊ²wº�º%Å�º%Ľº%±×²�Ä�º�²w´S¤¿S¶ ¦ÁÚ º�¸z»iÂ_Í�º4¶y²n¹UÛSµ�Å�µÊ²yÀº.¶y²wµ�Ä�¹_²wº%¶¹U±z¿�¿¤º�»wµ�Í�º�ÂB¸S²iµ�Ä�¹BÅ/È�ÂB±bÍBº%»iÔ�º�±zÈ�º2»w¹U²iº.¶vÆ�Â�»�²w´Sº*»wº�Ô�¾SÅ�¹B»iµ�Ü�º.¿�Ì�Ï3Ð/ÏݶtÀ¤¶t²iº%Ä ¦Þ�´Sµ·¶�º�Ãb²iº%±z¿S¶*²i´Sº »iº.¶t¾zÅʲn¶*µ�±àß á_â"¹U±z¿ãß äUâ)Æ�ÂB»�²i´zº�Ä�¾SÅʲwµ�Τ¿¤µ�Ľº%±z¶iµ�Â�±z¹UÅ3Ì�Å·¹B¶iÂ_ÍBΤÏ:ÂBµ·¶i¶iÂB±¹B±z¿�²w´Sº�ÐSÂ�ÑbÑBº�»tÎbÏ�Å�¹B±zÈnѽº%å×¾z¹_²wµ�Â�±z¶%ɤ»iº.¶t¸Kº%È�²iµ�ÍBº�Å�À ¦Þ�´Sº�ÌÏ�Ð:Ïæ¶tÀ¤¶t²iº�Äç¹U»wµ�¶iµ�±zÔèµ�±£²i´Sº�Ñbµ�±zº�²iµ·È�¿¤º.¶iÈ�»iµ�¸¤²iµ�ÂB±£ÂUÆ<¹é¸SÅ�¹�¶tÄ�¹éÂUÆ�ê3ÂB¾SÅ�ÂBÄ�Û

¸z¹B»t²wµ�È�Å�º.¶@¾S±z¿Sº�»3²i´Sº�µ�±¤ë�¾Sº�±zÈ�º�ÂBÆ�¹�¶tº%ÅÊƷΤÈ�Â�±z¶tµ·¶t²iº�±×²�µ�±×²iº%»i±z¹BÅSÙzº%Å�¿�¹B±z¿�¹B±�º�Ãb²iº%»i±z¹BÅSÆ�Â�»wÈ�ºÈ%¹U±½Û�º�Æ�Â�»iÄ�¾SÅ�¹U²iº.¿�¹�¶/Æ�ÂBÅ�Å�Â_¼v¶ ¦ ص�ÍBº%±*²w´Sº"µ�±zµÊ²wµ�¹BÅz¿¤µ·¶y²w»iµ�ÛS¾¤²wµ�Â�±½ÂBÆ�¸z¹B»t²wµ�È�Å�º.¶FìZí�ÒLî�ïiðbÓ�ñIòSɵ�±<²i´Sº�¸S´z¹B¶iº~Τ¶t¸�¹BÈ�º@Í_¹B»iµ·¹UÛSÅ�ºvÒ�î+ïtð¤Ó�ó�ô:õ@ö�ô@õKïz÷�ø ¥ ïwùSïiáSÉZ¹U±�¿²i´SºF¸z´×À¤¶iµ�È%¹UÅU¸�¹U»n¹UÄ�º�²wº�»n¶úüû ò�¹B±z¿�ý û òSÉDÙz±�¿�²i´zº�¿Sµ�¶t²i»wµ�Ûz¾¤²iµ�ÂB±�Æ�¾S±zÈ~²wµ�Â�±Áì:ÒLî�ïið�ïiþtÓ"Æ�Â�»þ û òSÉ$¶w¹_²wµ�¶tÆ�Àbµ�±SÔ4²i´Sº±SÂ�±SÅ�µ�±Sº.¹U»"¶iÀb¶t²iº%ÄÿÂBÆ+º�Í�ÂBÅ�¾¤²iµ�ÂB± º%å×¾z¹U²iµ�ÂB±z¶���������� ���������

��� ì��³ð��� ×ì��³¿Sµ�Í��bß�Ò���� ú ðbÓiì�âDøãý����UìKï µ�±�ô�� õ öéÒxòSï��>Ó�ïì:ÒLî�ïtðKïiò×ÓFøàì_í�Ò�î+ïtð¤Ó~ï Æ�ÂB»�ÒLî�ïiðbÓvó ô�� õ ï��ÒLî�ïiþtÓ�ø �� ��� õ �"! î� î � õ�# %$ Ò�î�ïiþtÓ~ï Æ�ÂB»�ÒLî�ïtþtÓ"ó�ô õ öéÒxòSï��>Ó�ï$ Ò�î+ïtþtÓ�ø'&)("*Kì:Ò�î+ïtðKïtþtÓ¤÷�ð�ï � ø �,+�4ï�¹B±z¿ � ø'- ¥ ï

Ò ¥B¦�¥ Ó

¼"´Sº%»iºèîÿó ô@õ£µ·¶4²w´Sºé¸�Â׶tµ�²iµ�ÂB±$É�ð(ó ô@õIµ·¶�²w´SºéÍBº�Å�¤È�µ�²yÀBÉ�¹B±z¿üþ û ò³µ·¶�²i´Sºè²iµ�Ä�ºBÉ�� >ø Ò ��./� î ! ï ��./� î � ï0 01ï ��.1� î õ Ó�ï2���Áø Ò ��./� ð ! ï ��./� ð � ï 001ï ��./� ð õ Ó�É3¹B±z¿3@µ·¶�²i´Sº 54�4. 768�9;:�<>=%8�9@?;A>BDC)EGFIHJ<KA>9DLNM 8�BKBK? OPAK8�9@?IQ�R)S�T�U~7½ 5V.�/T�U~7½ 5U.�/T�U~7WT~¡.�1X�V~=3 t¡.�_��UnQ�X~¡.�YZ<>[]\PQ�^`_�BW8�R1_Wa/: ^`8�Bb<>BbS+�:p�lnjxfih���Hzf~oqjxjgf~{%���_f~���~cyeL��H�p�ln{Z}\�U�+jLkgexctlnu"pqoq{Zc�|.o ���.jgoqf~{×�1|.oqjg}yf~{�kxoq{��Zf~�Zj

�:lnpqcyeg��oq{×�ZjLk\lnmZoqpqo ksr��.}tf~{�h�cyeg�~cy{Z}yc~�E HzlneLkgo�lnpqp rvjx�ZdZdUf~exkxcy|<m�rvkx�ZcFCdc�}yf~{�kxe\ln}�k/CDNfe��z72NfgèRDMf4ih)¡. 5Uih%�V Hzlnexkxo�lnpqp r)jx�ZdZdUf~exkxcy|vm�r)Hzf~pqoqjx�);+}iln|.ctu�r�fn�b?%}yoqcy{Z}yctj1oq{)}tf�f~dUcye\lwkxoqf~{v¢�o kx�vN�ftr�lnpB?�¢1cy|Zoqjx�";/}tln|.�

cyu3rvfn��?%}yoqcy{Z}ycyj:ln{Z|�Hzf~pqoqjx�<?�k\lwkxc3R1f~u"u"o kLkxctc+��f~e+?%}yoqcy{�kxo �_}�N$ctjxctlneg}\�<�/e\ln{�k:G�fZ�PVnHK¡~�n;é¡~¡ihv >h%�!

Page 2: Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M N>O:8$P

� ��������������� ��������������������������µ�±S±Sº%»¸z»i¤¿¤¾zÈ�²µ�±Áô:õ ¦ Þ�´Sº�¿¤µÊÖD¾z¶iµ�Â�±�¸z¹B»w¹BÄ�º�²iº%»w¶ ú ¹U±z¿èý>¹U»wº�²i´Sº�Íbµ�¶wÈ�Â׶tµ�²yÀ�¹U±z¿Õ²i´Sº²w´Sº�»wÄ�¹UÅ<¿¤µÊÖD¾z¶iµ�Íbµ�²yÀãÈ�Âbº���È�µ�º%±�²n¶�É�»iº.¶t¸Kº%È�²iµ�ÍBº%Å�À�Év¼"´Sµ·Èn´Ý¹U»wºÕ»wº�Å·¹_²wº%¿ãÛbÀüýÿø ú! �" .$# ɼ"µ�²i´ ÛKº�µ�±SÔ³²w´Sº�%3Â�ÅʲwÜ�Ä�¹U±z±�& ¶ È�Â�±z¶t²w¹U±×².É " ²i´zº�²wº�Ä�¸�º%»w¹U²i¾S»wº�ÂBÆ2²i´SºÁ¶i¾S»i»wÂB¾z±z¿¤µ�±SÔÄ�º%¿Sµ�¾SÄ�¹B±z¿ # ²w´Sº�Ä�¹B¶w¶�ÂBÆ"¹Õ¸z¹U»i²iµ·È�Å�ºBÉ�Òs²w´Sº4¸S´bÀ¤¶iµ�È%¹UÅ�¸�¹U»n¹UÄ�º�²wº�»*ý£µ·¶�ÍBº%»iÀé¶tÄ�¹BÅ�ÅsÓ ¦� ��� õ �"!(' ¥ .�) õ µ�¶@²i´Sºv¶i¾S»iÆL¹BÈ�º"¹B»iº.¹�ÂBÆ�²w´Sº"¾S±Sµ�²�¿¤µ·¶iÈ�µ�±�ô:õ ¦ Ð/µ�±�¹UÅ�Å�À $ ÒLî�ïtþtÓ/µ·¶:²w´Sºv¶t¸�¹_²iµ·¹UÅ¿¤º%±z¶iµÊ²yÀé¹U±z¿ # �¿Sº�±SÂB²iº%¶�²i´Sº�È�ÂB±bÍ�ÂBÅ�¾¤²iµ�ÂB±éµ�±Çî ¦ � ¹B±z¿ $ È%¹U±ÁÛ�º4µ�±×²iº%»i¸z»iº�²iº%¿Á¹�¶<²i´Sºº%Å�º.È~²i»wµ·È�¹UÅKÙzº%Å�¿$Éz¹U±z¿�Èn´z¹B»iÔ�ºBÉb»wº%¶i¸�º.È~²iµ�ÍBº%Å�À ¦Þ�´Sº2Ä�¹BÈ�»iÂ׶iÈ�ÂB¸Sµ·È"Æ�Â�»wÈ�ºÙzº�Å·¿ � È%¹U±�¹UÅ·¶tÂ�ÛKº�¹B¶w¶t¾zĽº.¿�²wÂ�Û�º2ÂBÆ+²w´Sº<Æ�ÂB»wÄ�4Ò�î�ïiþtÓ�ø �2� +*-, Ò�îDÓf�/.+ÒLî�ïiþtÓ10@ïÒ ¥B¦ ùBÓ

¼"µ�²i´ , Ò�îDÓ�ñãò�Û�º%µ�±SÔ ¹U±�º�Ãײwº�»w±z¹UÅ�¸�ÂB²iº�±×²wµ�¹BÅ�Æ�Â�»wÈ�ºBÉ�¹B±z¿2./Ò�î+ïtþtÓv²i´Sº�µ�±×²iº%»i±�¹UÅ�¸KÂU²wº�±×²iµ·¹UÅÙzº%Å�¿ ¦ÐSÂ�»�¹�Ô�»w¹�¿¤µ�º�±×²2Ùzº�Å·¿1É@¼"´Sº%± � µ·¶*¿¤µ�ÍBº%»iÔ�º�±zÈ�º�Æ�»iº%º�¹U±�¿Á¼"µÊ²w´³±SÂÕÍbµ·¶iÈ�Â�¶iµÊ²yÀ3@µ ¦ º ¦ É/Æ�ÂB»

ú øàò�ÉS²i´Sº<Ùz»n¶t²�º.å×¾z¹_²wµ�Â�±�µ�±ÇÒ ¥B¦�¥ Ó�ɤ¼3Â�¾SÅ·¿4ÛKº%È�ÂBÄ�º��� ì��³ðG�� �ì�� � G���Uì�øàý��]�UìKïÒ ¥B¦ á�Ó¼"´Sµ·Èn´$ÉD¼"µ�²i´�²w´Sº�»wº%¶t²�ÂBÆFº%å×¾z¹U²iµ�ÂB±z¶�µ�±�Ò ¥B¦�¥ Ó�ÉDÔBµ�ÍBº%¶�»iµ·¶iº�²iÂ4²i´Sº½Ì�Å·¹B¶iÂ_Í�ÎbÐzÂBÑbÑBº%»yΤÏFÅ·¹U±zÈnѶiÀ¤¶y²wº�Ä ¦ °\Æ+µ�±�¹�¿S¿¤µ�²iµ�ÂB±�ý�øàòSÉײw´Sº�±�¼)º�Â�Û¤²w¹Bµ�±�²i´Sº2È�Å�¹�¶i¶iµ�È%¹UÅDÌ�Å·¹B¶iÂ_Í�ÎbÏ:Â�µ�¶w¶tÂ�±�º%å×¾z¹_²wµ�Â�±È�ÂB»w»iº.¶t¸KÂB±z¿Sµ�±SÔ�²iÂ2¹Ü�º%»iº�Ãb²iº%»i±�¹UÅbÆ�ÂB»nÈ�º�É_µ ¦ º ¦ É , Ò�îDÓ54ãòzÉB¹U±�¿*¼"µ�²i´�¹U±½µ�±�²wº�»w±z¹UŤ¸KÂU²wº�±×²iµ·¹UÅÙzº%Å�¿6./Ò�î+ïtþtÓv¶w¹_²wµ�¶tÆ�Àbµ�±zÔ*²w´Sº�Ï:ÂBµ·¶i¶iÂB±�º%å×¾z¹U²iµ�ÂB±

� ./Ò�î+ïtþtÓ3ø � � & ("*Kì:Ò�î+ïtðKïtþtÓt÷Bð�ø � � $ Ò�î+ïtþtÓ�ïÒ ¥B¦ ä×Ó

¼"µ�²i´ ²i´zº�¹B¶iÀ×Ä�¸¤²wÂU²wµ�ÈÛKÂB¾S±z¿z¹U»wÀ4È�Â�±z¿¤µ�²iµ�ÂB±7 ./ÒLî�ïtþtÓ98!òSï Æ�ÂB» ÷ û ù¤ï ¹B¶ � î � 8 �ãï./ÒLî�ïtþtÓ)ø;:4Ò�Å�ÂBÔ � î � Ó�ï Æ�ÂB» ÷½øàù¤ï ¹B¶ � î � 8 �=<Ò ¥B¦?> ÓÚ º�¶t´�¹UÅ�Å$È�ÂB±�È�º�±×²w»w¹U²iºÂB±�²i´Sº<Æ�Â�Å�Å�Â_¼"µ�±zÔ�ÒLÄ�Âb¿SµÊÙzº.¿zÓ)ÍBº%»w¶iµ�ÂB± ÂUÆ�²w´Sº2Ì�Ï3Ð:Ï�º.å×¾z¹_²wµ�Â�±� � ì��Çð]��� ×ì � �� �. ���Uì�ø ����BÒ ú ðbì �>ý����Uì1Ó~ïÒ ¥B¦ @ Ó¼"´Sº%»iºA.4µ·¶�¹�¶i¶i¾SÄ�º%¿½²wÂ�ÛKºv²i´zº�º�ÃS¹�È~²3¶iÂBÅ�¾¤²iµ�ÂB±�Æ�Â�»F²w´Sº�Ï:Â�µ�¶w¶tÂ�±�º.å×¾z¹_²wµ�Â�±ÕÒ ¥B¦ ä×Ó@ÔBµ�ÍBº�±�ÛbÀ

./Ò�î+ïtþtÓ)ø � & (�B *�C�Ò�î �EDSÓtì:ÒFDDïtðHGLïiþtÓy÷�Db÷�ðHGxïÒ ¥B¦JI Ó¼"µ�²i´KC�ÛKº�µ�±SÔ*²w´Sº�Ø»iº%º�±�& ¶�Æ�¾S±zÈ~²wµ�Â�± ¹�¶i¶i¤È�µ·¹_²wº%¿�¼"µ�²i´�²i´Sº�Æ�¾S±z¿z¹UÄ�º�±×²w¹BÅ1¶tÂ�Å�¾¤²wµ�Â�±4ÂBÆ$²i´SºL+¹U¸SÅ·¹BÈ�º�& ¶3Â�¸�º%»w¹U²iÂ�»��2� ÉzÍ×µ�Ü�3

C�Ò�îDÓ�ø �� � ) õ� î � õ � � ï Æ�Â�» ÷ û ù¤ï) � Å�Â�Ô � î � ï Æ�Â�» ÷�øÝù¤ï

Ò ¥B¦ M Ó¼"´Sº%»iº ¥ .�) õ É�¹�¶F¹UÛKÂ_ÍBº�ÉUµ·¶:²i´Sº�¹U»wº%¹ÂUÆK²i´Sº�¾S±Sµ�²3¶t¸z´Sº�»wº�µ�±�ô@õ ¦ ÒLÞ�´Sº�È%¹B¶iº"÷½ø ¥ ÉBµ·¶@ÔBµ�ÍBº%±¹�¶�µ�±�²i´Sº2Â�»iµ�ÔBµ�±z¹BÅD¶iÀ¤¶y²wº�Ä Ò ¥B¦�¥ Ó ¦ ÓN�º�¸Kº�±z¿¤µ�±SÔ ÂB±�²w´Sº�¶iµ�ÔB±ÕÂBÆ@²i´Sº�¸z¹U»n¹UÄ�º�²wº�» � ²i´Sº�Ì�Ï3Ð/ÏݶtÀ¤¶t²iº%Ä ¿Sº%¶wÈ�»wµ�ÛKº%¶v²y¼3Â4¿SµÊÆsËÆ�º%»iº%±�²v¸z´×À¤¶iµ�È%¹UÅ$¶iµÊ²w¾z¹_²wµ�Â�±z¶ ¦ ÐSÂ�» � ø ¥ ɤ²w´Sº*¶iÀ¤¶y²wº�ÄÿÄ�¤¿¤º%Å�¶v¹�Ô×¹B¶�ÂBÆ@Èn´�¹U»wÔBº%¿4¸z¹U»i²iµ·È�Å�º%¶¼"µ�²i´Õ¹B± º�Ãb²iº�»w±z¹BÅ$¸�ÂB²iº%±�²wµ�¹BÅ , Ézµ�±�²wº�»n¹BÈ�²iµ�±SÔ½²i´S»wÂB¾SÔ�´�¹�Ľº.¹U±�º%Å�º.È~²i»wÂ�¶t²w¹U²iµ·È�Ùzº�Å·¿ �2� .Ô�º�±Sº%»w¹U²iº%¿³Û×ÀÁ²w´Sº�µ�»�¶t¸�¹_²iµ·¹UÅ"¿¤º%±z¶iµÊ²yÀ $ ¦ Þ�´Sº�È�¹�¶tº � ø � ¥ È�ÂB»w»iº.¶t¸KÂB±�¿S¶�²wÂé¹èÌ�Ï3Ð:϶iÀ¤¶y²wº�Ä Ä�¤¿¤º�Å�Å�µ�±SÔ�¸z¹B»t²wµ�È�Å�º.¶�¾S±z¿¤º%»"²i´zº2º�ÖDº%È~²vÂBÆ�²w´Sº2ÔB»n¹ZÍbµÊ²n¹_²iµ�ÂB±�¹UÅK¸�ÂB²iº�±×²wµ�¹BÅ , ¦°�±Ç²w´Sº�¶t²i¤Èn´z¹�¶y²wµ�È�¹B¸S¸S»wÂ�¹BÈn´è²i´zº�¶iÂBÅ�¾¤²iµ�ÂB±>ì>Æ�ÂB»*²i´Sº�Ì�Ï3Ð/Ï ¶tÀ¤¶t²iº�Ä µ·¶�µ�±�²wº�»w¸S»wº�²iº.¿

¹�¶"¹�¸z»iÂ�Ûz¹UÛSµ�Å�µÊ²yÀ4¿Sº�±z¶iµÊ²yÀ4Æ�¾S±zÈ�²iµ�ÂB±�Æ�ÂB»�²w´Sº*¶t²i¤Èn´z¹�¶y²wµ�ȸS»w¤È�º%¶w¶2ÒPO�Ò�þtÓ~ïRQ�Ò�þtÓiÓ"ó�ô@õ�ö�ô@õ¶w¹_²wµ�¶tÆ�Àbµ�±SÔ½²w´SºSL�¹UÔ�º�Íbµ�±�º.å�¾�¹_²iµ�ÂB±�¶�ÔBµ�ÍBº�± ÛbÀ

Page 3: Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M N>O:8$P

�������� ����� ���� 2��� ���� ���� �� � K���� ������ ��� � �������������������� �������� ������� � �

÷�O÷Bþ ø Q�ï ÷ Q

÷�þ ø3��Ò�î+ïtþtÓ�� ú Q3��� ÒxùUý$Ó ÒLþtÓ~ï Ò�þtÓFøà÷��æÒ�þtÓ~ïÒ ¥B¦ � Ó¼"´Sº%»iº��æÒLþtÓ)µ�¶"¹�÷UÎb¿¤µ�Ä�º�±z¶iµ�ÂB±z¹BÅ Ú µ�º�±zº�»v¸S»w¤È�º.¶i¶%É1ÒL¶iº�º�ß ùUòZâ$Æ�Â�»�²i´Sº�¿Sº�²w¹Bµ�Å·¶nÓ~ÉS¹U±�¿

& (BK*�ì:ÒLî�ïið�ïiþtÓy÷�î�÷�ð�ø & (BK*�ì í Ò�î+ïtð¤Óy÷�î�÷�ð�<Ò ¥B¦�¥ ò�Ó

Þ�´Sº Ä�¹_²i´zº�Ä�¹_²wµ�È%¹UÅ�¶y²w¾z¿¤ÀÇÂUÆ"²w´Sº Ì�Ï�Ð:Ï(¶tÀ¤¶t²iº�Ä!´z¹�¶½Û�º%º�±>È�ÂB±z¶iµ�¿Sº�»wº%¿ÇÛbÀǶtº%ÍBº%»w¹BŹB¾¤²i´SÂ�»w¶�µ�±IÍ_¹U»wµ�Â�¾z¶�¶tº�²t²wµ�±SÔ׶ ¦ Þ�´Sº�¿¤º�²iº�»wÄ�µ�±zµ�¶t²iµ·È�¹U¸S¸z»iÂ×¹BÈn´>µ·¶�Ûz¹�¶tº.¿£ÂB±üÈ�Â�±�²w»iÂ�Å�Å�µ�±SÔ²w´SºèÛKº�´�¹ZÍ×µ�ÂB¾z»�ÂBÆ�²i´Sºé²w»w¹��yº%È~²wÂB»wµ�º.¶�É�µ ¦ º ¦ É�²w´SºÁ¶tÂ�Å�¾¤²wµ�Â�±z¶ ÂUÆ�²w´SºéÂB»n¿¤µ�±�¹U»wÀI¿SµÊÖDº�»wº�±×²iµ·¹Uź.å�¾�¹_²iµ�ÂB±�¶�¾S±�¿¤º�»wÅ�Àbµ�±SÔ�²i´Sº�Ì�Å·¹B¶iÂ_Í�ÎbÏ:Â�µ�¶w¶tÂ�±�º%å×¾z¹_²wµ�Â�±$ÉFÒL¶iº�º�É$º ¦ Ô ¦ ÉFß áUä_â\É�ß ¥-M â\É$¹U±z¿£ß ¥ ä_â�Ó~ɼ"´Sº%»iº.¹B¶*²i´Sº�¶t²i¤Èn´z¹B¶t²iµ·È4¹B¸S¸S»wÂ�¹�Èn´³µ�¶½Ûz¹�¶tº.¿ÇÂB±>²i´Sº�¿¤µ�ÖD¾z¶tµ�ÂB±�É�¶y²w¤Èn´z¹B¶t²iµ·È�¿SµÊÖDº�»wº�±×²iµ·¹Uź.å�¾�¹_²iµ�ÂB±�¶v¶y²w¾z¿¤µ�º%¿1ÉKº ¦ Ô ¦ ÉKµ�±³ß ù @ â\É:ß ù M âgÉD¹U±�¿Çß á�òZâ ¦�� º�»wº*¹U»wº*¶iÂBÄ�º2Å�µÊ²wº�»n¹_²i¾z»iº*È�ÂB±zÈ�º�»w±Sµ�±SÔ²w´Sº�¸S»wÂB¸Kº�»i²iµ�º%¶+ÂUƤ²w´Sº�¹U±z¹BÅ�Àײiµ·È�¶iÂBÅ�¾¤²wµ�Â�±<Æ�ÂB»+²i´Sº)Ì�Ï3Ð/Ïè¶tÀ¤¶t²iº%Ä��! �¶iÀ×Ä�¸¤²wÂU²wµ�È3Û�º%´z¹ZÍbµ�Â�¾S».ɸz¹B»w¹BÛ�Â�Å�µ·ÈvÅ�µ�Ľµ�²�¹U±�¿�¶t²w¹BÛSµ�Å�µ�²yÀ�¸S»wÂB¸Kº�»i²iµ�º%¶)´z¹ZÍBºÛKº�º�±�È�¹B»i»wµ�º%¿�Â�¾¤²"µ�±�ɤº ¦ Ô ¦ É$ß M âgÉ$ß ù � â\Éz¹B±z¿²w´Sºv»wº�Æ�º�»wº�±�È�º%¶/²w´Sº�»wº�µ�± ¦#" äµ·¶y²wº�±zÈ�º"ÂUÆ1Å�¤È%¹UÅSµ�±�²iµ�Ä�ºBÉbÈ�Å·¹B¶w¶tµ·È�¹BÅxÉB¶iÄ�ÂbÂU²i´�¶iÂBÅ�¾¤²iµ�ÂB±�µ·¶@ÔBµ�ÍBº%±µ�±$É/º ¦ Ô ¦ É3ß áBáZâ\É/¹B±z¿Á¶t¾ ��È�µ�º%±×²*È�ÂB±�¿¤µÊ²wµ�Â�±éÆ�ÂB»2²w´Sº�ÔBÅ�ÂBÛz¹BÅ@º�äµ·¶y²wº�±zÈ�º�ÂUÆ"È�Å·¹B¶w¶tµ·È�¹BÅF¶tÂ�Å�¾¤²wµ�Â�±µ�±£²i´S»wº�º�Îb¿¤µ�Ä�º�±z¶iµ�Â�±z¶�È%¹U±IÛ�ºÕÆ�ÂB¾S±z¿Iµ�±�ß á ¥ â ¦$" äµ�¶t²iº%±zÈ�ºÕ¹B±z¿I¾S±Sµ·å×¾Sº�±Sº.¶i¶�ÂUÆ�¶tÄ�ÂbÂU²w´Ô�Å�Â�Ûz¹UÅSµ�±�²wµ�Ä�º�¶iÂBÅ�¾¤²wµ�Â�±�Æ�Â�»�Å·¹U»wÔBºvÈ�Å�¹�¶i¶�ÂUÆ1µ�±zµÊ²wµ�¹BÅK¿S¹U²w¹�¹B»iº"Ô�µ�Í�º�±�µ�±�ß � âD¹B±z¿�ß ¥ òZâ:É�¼"´zº�»wº²w´Sº4»wº%È�º�±×²�¸z¹B¸�º%»*²w»iº.¹_²n¶�¹BÅ�¶iÂÕ»wº�ÔB¾zÅ�¹B»iµ�²yÀ�ÂBÆv²i´Sº ¼)º%¹UÑÁ¶iÂBÅ�¾¤²iµ�ÂB± ¦%" äµ·¶y²wº�±zÈ�º�ÂUÆ�ÔBÅ�ÂBÛz¹BÅÄ�º%¹�¶t¾z»iº�¶iÂBÅ�¾¤²iµ�ÂB±z¶�µ�±£²i´Sº�ÂB±Sº�Îb¿¤µ�Ä�º�±z¶iµ�Â�±z¹UÅvÈ%¹B¶iºBÉ)¼"´Sµ·Èn´£¾�¶tº.¶�»iº%Å�¹U²iµ�ÂB±z¶i´Sµ�¸£ÛKº�²y¼)º�º%±ÌÏ�Ð:ϳ¹U±�¿�²i´Sº�²y¼)Â_Îb¿Sµ�Ä�º�±�¶tµ�ÂB±z¹BÅ " ¾zÅ�º%»�º%å×¾z¹U²iµ�ÂB±�¼"µ�²i´�ÍBÂB»i²iº�Ã�¶i´Sº%º�²)¹�¶Fµ�±Sµ�²iµ·¹UÅD¿S¹_²n¹SÉbµ�¶¶t²i¾z¿Sµ�º.¿�µ�±Çß á > â ¦ L�¹U»wÔBº²wµ�Ä�º2ÛKº�´z¹ZÍbµ�ÂB¾S»"¹U±�¿ ¶t²iº.¹B¿¤À�¶y²n¹_²iº�¹B»iº2È�ÂB±z¶iµ�¿Sº�»wº%¿�µ�±Çß ¥�> â ¦ °�±�¹»wº%È�º�±×²�¼)ÂB»wÑèß ùUòZâ\Éz²w´Sº�²wµ�Ä�º�Îb¿¤µ·¶iÈ�»iº�²iº�Í_¹B»iµ·¹_²wµ�Â�±z¹UÅ1Æ�Â�»iÄ�¾SÅ·¹_²iµ�ÂB±�¶v¹U»wº*¶t²i¾z¿¤µ�º%¿ÕÛ×À�È�º%»t²n¹Uµ�±&2¹B±�²wÂB»wÂ_Íbµ�Èn´£²yÀb¸�ºèÆ�¾S±zÈ�²iµ�ÂB±z¹BÅ�¶ ¦ ÏF»wÂB¸�¹UÔ�¹U²iµ�ÂB±IÂUÆ�ĽÂ�Ä�º�±×²w¶%É�µ�±ã²w´SºéÌ�Å·¹B¶iÂ_ÍBΤÏ:ÂBµ·¶i¶iÂB±È�ÂB±×²iº�Ãײ.ɤµ�¶"¶t²i¾�¿¤µ�º.¿ µ�±Çß ù > â ¦Ð/µ�±�¹UÅ�Å�À2¶iÂBÄ�º�Ûz¹�¶tµ·È�¹B¸S¸SÅ�µ�È%¹_²wµ�Â�±*¹B¶i¸�º.È~²n¶+È%¹U±2ÛKº�Æ�Â�¾S±z¿�µ�±4ß @ â×Æ�ÂB»+²i´Sº�¿¤µ�ÖK¾�¶tµ�ÍBº)¹B¶iÀ×Ä�¸¤Ë

²wÂU²iµ·È�Å�µ�Ä�µÊ²2ÂUÆ�²i´Sº�±Sº%¾¤²i»wÂB±�²i»n¹U±z¶i¸�Â�»t²º%å×¾z¹U²iµ�ÂB±$É1µ�±£ß I â@Æ�Â�»�²w´Sº�¶y²w¾z¿¤ÀÕÂBÆF²i´Sº�»n¹B¿¤µ·¹_²wµ�Í�º²w»w¹B±z¶yÆ�º%»:Ľ¤¿¤º%ÅS¸S»wÂBÛSÅ�º�Ä�ÉB¹B±z¿½µ�±�ß ¥�I âS¼"´zº�»wº�¹2È�ÂBÄ�¸z¹�È~²i±zº%¶w¶/¹B»iÔ�¾SÄ�º�±×²@µ�¶:¾�¶tº.¿*²wÂ2¶y²w¾z¿¤À¹�¶iº�Ä�µ�È�ÂB±z¿S¾zÈ~²wÂB»�Ä�Âb¿Sº�Å ¦ê3ÂBÄ�¸z¹B»iº.¿�²iÂ�²i´zº<¹B±z¹UÅ�Àײiµ·È�¹BÅK¶t²i¾z¿Sµ�º.¶�²w´Sº±×¾zĽº%»iµ·È�¹BÅ1¹U±z¹BÅ�À¤¶iµ�¶�ÂUÆ�²w´SºÌ�Ï�Ð:Ï£¶tÀ¤¶t²iº%Ä É

ÛKÂU²w´Çµ�±Ç²w´Sº�Â�»iÀÁ¹U±�¿Áµ�Ä�¸SÅ�º�Ä�º�±×²n¹_²iµ�ÂB±�¶�É:µ·¶�Ä*¾�Èn´ÇÅ�º.¶i¶�¿¤º�Í�º�Å�ÂB¸Kº%¿ ¦ °�±Á²w´Sµ�¶½¶iº�²t²wµ�±zÔ�²i´Sº'�Â�±×²iº�Ëtê)¹U»wÅ�Â�¶tµ�Ä*¾zÅ�¹U²iµ�ÂB±z¶:¹U»wº)º�ä¸SÅ·¹Uµ�±Sº%¿*µ�±�²i»n¹U±z¶i¸KÂB»i²)(_¿SµÊÖD¾z¶iµ�Â�±*È�Â�±�²wº�Ãb²:µ�±�ß ùUä_â ¦ °�±�²i´Sº¿¤º�²iº%»iÄ�µ�±Sµ�¶t²iµ·È¹U¸S¸S»wÂ�¹�Èn´Sº%¶F²i´Sº<¿¤Â�Ľµ�±z¹B±�²�¸z¹B»t²�ÂUÆ�±b¾SÄ�º%»iµ·È�¹BÅK¶t²i¾z¿Sµ�º.¶)¹B»iº�¾z¶iµ�±SÔ½Ä�º�²w´S¤¿ÂBÆÈn´z¹B»w¹�È~²iº%»iµ·¶t²iµ·È�¶%ÉvÒL¶iµ�Ä�µ�Å�¹B»�²iÂé²i´Sº�¹B±z¹UÅ�Àײiµ·È ¶t²i¾�¿¤µ�º.¶�ÂUÆ�²i´Sº�¿¤º�²iº�»wÄ�µ�±zµ�¶t²iµ·È�¸S»wÂBÛSÅ�º�Ä�Ó~ɹB±z¿�¹B»iºÄ�Â�¶t²iÅ�À�²i´zº2¼3º%Å�Å1Ñb±SÂ_¼"± ¸z¹U»i²iµ·È�Å�º<Ä�º�²i´zÂb¿z¶v¿¤º�Í�º�Å�ÂB¸Kº%¿4Æ�ÂB»�²w´Sº<Ì�Å·¹B¶iÂ_ÍBΤÏ:ÂBµ·¶i¶iÂB±º.å�¾�¹_²iµ�ÂB± µ�±$ÉSº ¦ Ô ¦ É$ß ù I â\É�ß ¥-@ â\Éz¹U±�¿èß ¥ áZâ ¦°�±�²i´zµ�¶�¸z¹U¸Kº�»3¼3º�Æ�¤È�¾�¶FÂB±½²w´Sº�¿¤º�²iº%»iÄ�µ�±Sµ�¶t²iµ·Èv¹B¸S¸S»wÂ�¹BÈn´½¹U±z¿�¶t²i¾�¿¤À*²w´Sº�¶t²w¹BÛSµ�Å�µ�²yÀ½¹B±z¿

È�ÂB±bÍBº%»iÔ�º�±zÈ�º�ÂUÆ3¶iÂBÄ�º�Ùz±Sµ�²iº�º�Å�º�Ä�º%±�²2Ä�º�²w´S¤¿S¶2È�Â�±z¶t²i»w¾zÈ~²wº%¿�Æ�Â�»²i´Sº�¸S»wÂBÛSÅ�º�Ä�¶�ÂUÆ3ëz¾Sµ·¿¿¤Àb±z¹BÄ�µ�È%¶�Fµ�±zÈ�ÂBÄ�¸S»wº%¶w¶tµ�ÛSÅ�º " ¾SÅ�º�»v¹B±z¿+*�¹ZÍbµ�º�»tÎ�,ײwÂBÑBº.¶)º%å×¾z¹_²wµ�Â�±z¶%Éz¹B¶"¼)º�Å�Å�¹�¶vÈ�Â�±z¶tº%»iÍ_¹U˲wµ�Â�±z¶:Å�¹Z¼v¶@¹B±z¿½È�ÂB±bÍ�º%È~²wµ�Â�±bÎb¿SµÊÖD¾z¶iµ�Â�±*º%å×¾z¹U²iµ�ÂB±z¶@¶iº�º�ÉUº ¦ Ô ¦ Ézß ùUáZâ\É�ß á�ùZâgÉKß ù�ù.âgÉKß ¥ ù.â\É�ß ¥B¥ â\É�¹B±z¿ß ¥-� â ¦ '�ÂB»wº�¸z»iº.È�µ·¶tº%Å�À�²w´Sµ�¶)¸z¹B¸�º%»�º�Ãb²iº%±z¿S¶3²i´Sº<»wº%¶i¾SÅ�²w¶3ÂUÆ$²w´SºÙz»w¶t²"¹U¾¤²w´SÂB»<ß áUâgɤ¹B±z¿�ß äUâ1µ�±Ì�Å�¹�¶tÂ_Í�ÎbÏ:Â�µ�¶w¶iÂB±�¹U±z¿�ÐzÂBÑbÑBº%»yΤÏFÅ·¹U±zÈnѽº%å×¾z¹U²iµ�ÂB±z¶)²wÂ�²w´Sº2Ì�Ï3Ð:Ï£¶iÀ¤¶y²wº�Ä ¦Ú º�´z¹ZÍBº2È�ÂB±z¶iµ�¿Sº�»wº%¿�²i´Sº/.¤Î×Í�º�»n¶tµ�ÂB± ÂUÆ/²i´zº*¶y²w»iº.¹UÄ�Å�µ�±Sº�¿SµÊÖD¾z¶iµ�Â�±�¹B±z¿�¿¤µ·¶iÈ�ÂB±×²iµ�±b¾SÂB¾�¶

Ø<¹BÅ�º%»iÑbµ�±�Ùz±Sµ�²iºº�Å�º�Ä�º�±×²�Ä�º�²i´zÂb¿z¶�Æ�Â�»�²w´SºÌ�Ï�Ð:Ï�¶tÀ¤¶t²iº�Ä ¾�¶tµ�±SÔ*¸zµ�º.È�º�¼"µ·¶iº�¸KÂBÅ�À×±zÂBÄ�µ�¹BÅ�¶ÂBÆ@¿Sº�ÔB»wº�º10DÉDµ�±�¿Sµ�¶wÈ�»wº�²wµ�Ü%µ�±SÔ�²i´Sº�¸S´z¹B¶iº~Τ¶t¸�¹BÈ�º�Î�²wµ�Ä�º�¿¤Â�Ä�¹Bµ�±�2�34��ø65 ö�5 � ö³ß òSï " â\ɼ"´Sº%»iº/5 87 ô@õKïS÷�ø ¥ ïwùSïiá½µ�¶�¹�Û�Â�¾S±z¿¤º.¿Õ¶iµ�Ä�¸SÅ�À È�ÂB±S±zº%È~²wº%¿�¶i¸z¹_²wµ�¹BÅ+¿¤Â�Ä�¹Bµ�±�¹B±z¿ ²i´Sº¶i¾S¸S¸KÂB»i²*ÂUÆ�ì í97 5 ��7 ô@õ ¦ �¶w¶i¾SÄ�µ�±SÔè¹ÕÈ�Â�±�²wµ�±b¾SÂ�¾z¶�Ï:Â�µ�¶w¶tÂ�±Ç¶tÂ�Å�Í�º�».É+¹U±�¿Ç¶t¾���È�µ�º%±�²»wº�Ô�¾SÅ�¹B»iµ�²yÀ�ÂUÆ/²i´zº�º�ÃS¹BÈ�²v¶tÂ�Å�¾¤²wµ�Â�±$É�Ògì�ó;:9<)= ! Ò>5"Ó~Éz²i´Sº/,¤ÂBÛKÂBÅ�º�Í�¶i¸z¹�È�º<ÂUÆ@? � µ�±×²iº%ÔB»n¹UÛSÅ�º

Page 4: Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M N>O:8$P

� ��������������� ��������������������������Æ�¾S±�È~²iµ�ÂB±�¶:´z¹ZÍbµ�±SÔ<¹UÅ�Åײi´Sº%µ�»@¸�¹U»i²iµ·¹UŤ¿¤º�»wµ�ÍZ¹U²iµ�ÍBº.¶+ÂBÆ�Â�»w¿¤º%»#0�� ¥ µ�±1? � ÉB¶iº�º2ß ¥ âsÓ�ÉB¼)º)¿Sº�ÍBº%Å�Â�¸¶t²w¹BÛSµ�Å�µ�²yÀ º.¶y²wµ�Ä�¹U²iº%¶�²i ÔB¾�¹U»n¹U±×²iº%º<²i´Sº�È�Â�±z¶tº%»iÍ_¹U²iµ�ÂB±�ÂUÆ)å�¾�¹UÅ�µÊ²n¹_²iµ�ÍBº*»iº%ÔB¾SÅ·¹U»wµÊ²yÀ�Æ�º%¹U²i¾S»wº%¶ÂBÆ�²i´zº�¶tÂ�Å�¾¤²wµ�Â�± ¹B±z¿ ¸S»wÂ_ÍBº<¶t´z¹B»i¸�º�»w»iÂ�»�º%¶t²iµ�Ä�¹U²iº.¶�ÂUÆ:ÂB»n¿¤º�»�:4Ò>. <)= !�� � Ó ¦ v±�ÂB¾¤²wÅ�µ�±Sº)ÂUÆS²w´Sµ·¶+¸�¹U¸Kº�»/µ�¶:¹B¶�Æ�ÂBÅ�Å�Â_¼v¶ ¦ °�±1,bº.È~²iµ�ÂB±½ùv¼)º�ÛS»wµ�º�ëzÀ2»wº�Íbµ�º�¼Á²i´zº3º�Ãbµ·¶t²iº�±�È�ºBÉ

¾S±zµ�å×¾Sº%±Sº%¶w¶�¹U±�¿ü¶y²n¹UÛSµ�Å�µ�²yÀ>ÂBÆ<²i´Sº�¶iÂBÅ�¾¤²wµ�Â�±�Æ�Â�»�²i´zº�È�Â�±�²wµ�±b¾SÂ�¾z¶�ÌÏ�Ð:Ï ¶tÀ¤¶t²iº%Ä Ò ¥B¦�¥ Ó ¦,bº.È~²wµ�Â�±½á<µ·¶@¿¤º�Í�ÂU²wº%¿�²i²i´zºv¶y²w¾z¿¤À*ÂBÆD¶t²w¹BÛSµ�Å�µ�²yÀ*º.¶y²wµ�Ä�¹_²wº%¶@¹B±z¿½¸S»iÂbÂBÆ�ÂUÆK²i´zºvÈ�ÂB±bÍ�º�»wÔBº�±�È�º»n¹_²wº%¶"Æ�Â�»�²w´Sº�¶y²w»iº.¹UÄ�Å�µ�±Sº*¿SµÊÖD¾z¶iµ�Â�±è¹U¸z¸S»iÂZäµ�Ä�¹_²iµ�ÂB±�ÂBÆF²i´Sº�Ì�Ï3Ð/ÏݶtÀ¤¶t²iº%Ä ¹B±z¿�,bº.È~²wµ�Â�±ä�µ·¶)²i´Sº�¿¤µ·¶wÈ�ÂB±×²wµ�±b¾SÂ�¾z¶vØ<¹UÅ�º�»wÑbµ�±�È�Â�¾S±×²iº�»w¸z¹B»t²�ÂUÆ ,bº%È�²iµ�ÂB±�á ¦

ù ¦������è®D«+¨1©1¯s¨$­�«+­��SªD« ������°�±�²w´Sµ�¶3¶tº.È~²wµ�Â�±�¼3º�¶i¾SÄ�Ä�º�»wµ�Ü%ºv¶tÂ�Ä�º�¹U±z¹BÅ�Àײwµ�È�¸S»wÂB¸Kº�»i²iµ�º%¶3¶t¾�Èn´�¹�¶Fº�Ãbµ·¶t²iº�±�È�ºBÉ×¾S±Sµ·å×¾Sº�Ë

±Sº.¶i¶�¹U±z¿�¶t²w¹BÛSµ�Å�µ�²yÀ*Æ�Â�»@²i´Sº�¶tÂ�Å�¾¤²wµ�Â�±�ÂUÆK²i´SºÈ�Â�±�²wµ�±b¾SÂ�¾z¶@¸S»wÂBÛzÅ�º%Ä ¦ %)ÂU²w´�Å�¤È�¹BÅz¹U±�¿�ÔBÅ�ÂBÛz¹Bŵ�±½²iµ�Ľºv¹�¶:¼3º%Å�Å�¹B¶@¶t²i»wÂB±SÔ2¹U±�¿�¼)º%¹BÑ�¶tÂ�Å�¾S²iµ�ÂB±z¶F¹B»iº�å×¾SÂU²wº%¿�Æ�»wÂBÄ�²w´Sº"»wº�Å�º�Í_¹U±×²@Å�µ�²iº%»w¹U²i¾S»wº ¦Þ�´Sº�»iº%ÔB¾SÅ·¹U»wµÊ²yÀ½¹B¶w¶t¾zĽ¸S²iµ�ÂB±z¶�ÂB±�²w´Sº�µ�±Sµ�²iµ·¹UÅD¿S¹_²n¹�¼)ÂB¾SÅ·¿�ÔB¾z¹B»w¹B±×²iº�º�²w´Sº�È�ÂB±z¶iº�»wÍ_¹_²wµ�Â�±�ÂUÆÄ�¹B¶w¶%É�Ä�ÂBÄ�º%±�²w¾SÄ ¹U±�¿�º�±Sº%»iÔ�À ¦Ú º�¹UÅ·¶iÂ�¸S»wº%¶iº�±×²¹�È�ÂB±×²wµ�±b¾SÂ�¾z¶�Í�º�»n¶tµ�ÂB±�ÂBÆ@²i´Sº½Ì�Ï3Ð:϶iÀ¤¶y²wº�Ä ¼"´Sµ·Èn´è¼)º½´z¹ZÍBº½¿¤µ�¶wÈ�»wº�²wµ�Ü%º%¿èµ�± ,bº.È~²iµ�ÂB±�¶á ¹U±�¿�ä ¦ ÐSÂ�»<Æ�¾S»t²w´Sº�»2¿¤µ·¶wÈ�¾z¶w¶tµ�ÂB±�¶�Â�±²w´Sº%¶iº�¸z»iÂ�¸�º%»t²wµ�º.¶½¹�¶½¼3º%Å�Åv¹�¶�º%±×²i»wÂB¸bÀÁ»iº%Å�¹U²iµ�ÂB±z¶�¼3º�»wº�Æ�º%»�²w´Sº�»iº.¹B¿¤º%»*²wÂüß ù � â�¹U±z¿³²i´Sº»wº�Æ�º%»iº%±zÈ�º.¶�²w´Sº�»wº�µ�± ¦%)º%È%¹U¾z¶iº�ÂBÆF²i´zº�¶t²i»w¾zÈ�²i¾S»n¹UÅ:È�Â�±S±Sº%È�²iµ�ÂB±z¶¼)º½¶t²w¹B»t²<¼"µ�²i´è²i´Sº�Ì�Å·¹B¶iÂ_Í�ÎbÐzÂBÑbÑBº%»yΤÏFÅ·¹U±zÈnÑÒLÌ�Ð:Ï3Ó+¶tÀ¤¶t²iº%Ä ¹B±z¿2»wº�Å·¹_²wºF²i´zº)¶iÂBÅ�¾¤²iµ�ÂB±*¸S»iÂ�¸�º%»t²wµ�º.¶1Æ�Â�»�²w´Sº3Å�µ�±Sº%¹B»/ÐzÂBÑbÑBº%»yΤÏFÅ·¹U±zÈnÑDÉ�Å�µ�±zº%¹U»²w»w¹B±z¶t¸KÂB»i²%É%Ì�Ð:Ï:É�Ì�Å�¹�¶tÂ_Í�ΤÏ:ÂBµ·¶i¶iÂB±�¹B±z¿<Ì�Ï3Ð:ÏÕ¶tÀ¤¶t²iº%Ä ¦ Þ�Â"²w´Sµ·¶$º�±�¿<¼3ºF¸z»iº.¶tº%±�²1²w´SºFÌÐ/϶iÀ¤¶y²wº�Ä

�� � ��� ì��³ð �� bì�� � ����_ì �Áý����Uì øàòSï ì:Ò�î+ïtðKïiò×ÓFøàìZí×Ò�î+ïtð¤Ó~ï

��Ò�î+ïtþtÓ�ø�� õ & ( * î � D� î � D � õ $ ÒPDDïtþtÓ¤÷�DDï $ Ò�î�ïiþtÓ�ø & ( *Kì:Ò�î+ïtðKïtþtÓ¤÷�ð�<Ògù ¦�¥ Ó

Ú º�Å�º�²�ýà²iº%±z¿>²iÂÁÜ�º%»iÂèµ�± Òxù ¦�¥ Ó*¹B±z¿�ÂBÛ¤²n¹Uµ�±>Æ�Â�»iÄ�¹UÅ�Å�ÀÁ²i´Sº�È�Å·¹B¶w¶iµ�È%¹UÅ)Ì�Å·¹B¶iÂ_ÍBΤÏ:ÂBµ·¶i¶iÂB±º.å�¾�¹_²iµ�ÂB±�¶

�� � � � ì��Çð] � ì�� �� � � ì øãòSï ì:ÒLî�ïtðKïiò×Ó�øãì í Ò�î+ïtð¤Ó~ï

��Ò�î+ïtþtÓ�ø�� õ & (�* î �ED� î � D � õ $ ÒFDDïtþtÓ¤÷�DDï $ Ò�î+ïtþtÓ�ø & ("*Kì:Ò�î+ïtðKïtþtÓ¤÷�ð <Ògù ¦ ùBÓ

°�±�²i´zºv¶tº.å�¾zº�ÅS¼)ºv¿¤º�±zÂU²iº�Û×À��"������ �v²i´zºv¾z¶i¾z¹UÅS±zÂB»wÄ�µ�±�²w´Sº ,bÂ�Û�Â�Å�º%Í*¶i¸z¹BÈ�º � ��� � Ò>5"Ó¼"µ�²i´%5 7 ô@õÇÒL¶iº�º�ß ¥ âsÓ�É$¹U±z¿�Û×À�� � � ï ¥"!$#%! �üÉD²w´Sº1? � ±SÂB»wÄ ¦'& ��( ¼"µ�Å�ÅF¿¤º%±SÂU²wº²w´Sº # Ëg²i´�²iÂB²w¹BÅ�¿¤º�»wµ�ÍZ¹U²iµ�ÍBºÂUÆ ( ¼"µÊ²w´�»iº.¶t¸Kº%È�²"²iÂ�Ò�î+ïtð¤Ó ¦ÏF»wÂBÛzÅ�º%Ä�¶2Ògù ¦�¥ Ó)¹U±�¿éÒgù ¦ ùBÓ)¹U»wº2¶y²w¾z¿¤µ�º%¿ ÛbÀBÉSº ¦ Ô ¦ É �»w¶iº�± & º%Í�ß ù_â+¹U±�¿ N�º�Ô�ÂB±z¿Áß ¥ ä_â ¦@Ú º

¶i¾SÄ�Ä�¹U»wµ�Ü%º@²i´Sº�¶iÂBÅ�¾¤²iµ�ÂB±2¸S»wÂB¸Kº�»i²iµ�º%¶�ÂBÛ¤²n¹Uµ�±Sº%¿�µ�± ß ¥ ä_â×µ�±�²w´SºFÆ�Â�Å�Å�Â_¼"µ�±SÔ"²y¼)Â�¸S»wÂB¸KÂ�¶iµÊ²wµ�Â�±z¶-�-')+*-,.*-/1032104*�576�849 ÒLº�äµ�¶t²iº%±zÈ�º�ɤ¾S±Sµ·å×¾Sº�±Sº.¶i¶�¹U±z¿�»iº%ÔB¾SÅ·¹U»wµ�²yÀ¤Ó 8;:;<=<�>@?"A�B3CED+B ì í ñIò@F

ìZí2ó+� ��� ! ÒLô � õ Ó~ï Ò ¥ � � ð � � ÓHG � � * � ìZí � � 0�� � & � ì_í � 0èó+?JI ÒLô � õ Ó~ïLK û ÷�ïÒgù ¦ á�Ó

MON B3C # ñ ¥QP�R C�A�STBUC�AWVYX[Z\<�]^<=BHA_?a`cb PUd�e Dgf+? N Bh<�Dji�k^< N B NUl A F >@S N4m >�A;n�opD+<=< N n=DqoE<_k+or>@B N k+SN SsDtB N ?"A N S-BcA_u l D+o ß òSï " Ó MON B3C " ø �wv k+u ÷éø ¥ ïzù `3xqoykgz=D+o N S\B N ?"AW<_kqor>@B N kqS e F D+S�f

Page 5: Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M N>O:8$P

�������� ����� ���� 2��� ���� ���� �� � K���� ������ ��� � �������������������� �������� ������� � �

� S N BHA " ø " ÒgìZí%Ó�F N vv÷�øàá `copk n=Dqo N S B N ?"A'<_k+or>@B N k+S e <�DqB N < v ] N S x������ �����ìÕó+? I����� * ß òSï " Ó~ï � ��� ! ÒLô�� õ Ó 0 ï � ó+? I����� * ß òzï " Ó�ï�� ��� I Òxô õ Ó 0 ïÒ ¥ � � ð � �%Ó G � � * � ì � � 0 �� � & � ì � 0Õó ? I��� * ß òzï " Ó�ï�? I ÒLô�� õ Ó10:ï� � Ò & � ì1Ó3ó+? ���� * ß òSï " Ó~ï ? � ÒLô � õ Ó10 <

� A�u�A # ø ¥ M k+>@opf"<�> �$n=A�< v kqu A� N <�BHA�S n=A D+S f">@S N4m >�A_S�A�<=< P*vÂ_¼ Å�º�²�¾z¶2¿¤º%±SÂU²wº�²i´Sº�¶iÂBÅ�¾¤²wµ�Â�±éÂBÆ�²w´Sº�Ì�Å·¹B¶iÂ_Í�ÎbÏ:Â�µ�¶w¶tÂ�±�º%å×¾z¹U²iµ�ÂB±IÒxù ¦ ùBÓ�ÛbÀ�ÒgìKï>�*Ó

¹B±z¿½²i´z¹U²)ÂBÆ1²i´Sº�Ì�Ð:Ï>¶iÀ¤¶y²wº�Ä Òxù ¦�¥ Ó:ÛbÀ�Òxì��Dï>���bÓ�Éײi´Sº%±4¼)ºv´z¹ZÍBºvÆ�ÂB»3¶i¾���È�µ�º�±×²wÅ�À�»wº�ÔB¾zÅ�¹B»µ�±Sµ�²iµ·¹UÅ$¿S¹U²w¹�ìZíUÉS²i´z¹U²*Òxì��Dï>���bÓ�È�ÂB±bÍBº%»iÔ�º%¶�²iÂÕÒgìKï>�*Ó�¹�¶"ý68!ò ¦ '�ÂB»wº2¶t¸Kº%È�µÊÙKÈ�¹UÅ�Å�À �-')+*-,.*-/1032104*�576�8 6�8':'<=<=>@?"A%B3CEDqB�BUC�A N S N B N Dqo f�D+BHD ìZí N < S�kqS�S�AcxQD+B NUl A$D+S fs<_DqB N < � A�<`cb P���e F MON BUC # øÝù F N P A P F

ìZí2ó+��� � ! ÒLô � õ Ó~ï Ò ¥ � � ð � �%Ó G � � * � ìZí � � � & ìZí � � � & �%ìZí � 0 ó�? I ÒLô�� õ Ó~ï K û ÷�<Ògù ¦ ä×Ó

R CEA_S v k+u"D+S-] � S N BcA�B N ?"A N S�BHA�u l D+o ß òzï " G â ` " G�� " v kqu ÷4ø á e F B3CEA <_kqor>@B N kqS Òxì��Kï>���SÓk v B3CEAtV X[Z <�]^<=BHA_? n=k+S l A_uhxQA�<'Bck�B3CEA�<_k+or>@B N k+S ÒgìKï>�*Ó k v BUC�A V opD^<_k l�� Z k N <=<_k+S%A m >�D+B N k+SN StB3CEA v k+oUoyk MON SQx�<�A_SE<_A

Ä�¹_Ã� í � 3���� * �BÒxì � �Çì1Ó_� ! ���UÒ ¥ � � ð � � Ó G � � Òxì � �Áì1Ó � I ���BÒ`� � � ��Ó_� I 0 ø :�Òxý$Ó <Ògù ¦?> Ó

Þ�´Sº�¸S»wÂbÂUÆL¶½Æ�Â�»�²i´Sº.¶tº�»wº%¶i¾SÅ�²w¶�¹U»wº Ûz¹B¶iº%¿�ÂB±ü¹Á¶y²n¹U±z¿z¹U»n¿>µ�²iº%»w¹U²iµ�ÍBº�¹U¸S¸S»wÂZäµ�Ä�¹U²iµ�ÂB±¶wÈn´Sº�Ä�ºvÈ�ÂB±z¶t²i»w¾zÈ~²wº%¿½²wÂ�¶tÂ�Å�Í�º�²i´Sº�Æ�ÂBÅ�Å�Â_¼"µ�±SÔ2Å�µ�±Sº.¹U»�ÐzÂBÑbÑBº%»yΤÏFÅ·¹U±zÈnÑ<º.å�¾�¹_²iµ�ÂB± �+Ô�µ�Í�º�±½²i´Sºº%Å�º.È~²i»wµ·È�Ù�º�Å·¿ ���1Ò�î�ïiþtÓ�ó ? I��� * ß òSï��>Ó�ï�� ! � I Òxô@õ Ó 0:ɤÙz±z¿�ì�� = !�¶w¹_²wµ�¶tÆ�Àbµ�±SÔ7 � � ì � = ! �Çð]�� ì � = ! � � � �� � ì � = ! �éý�� � ì � = ! øãòzï

ì � = ! ÒLî�ïið�ïwò�ÓFøÝì í ÒLî�ïtð¤Ó~ïÒgù ¦ @ Ó¹B±z¿�²w´Sº�±�È�ÂBÄ�¸S¾¤²wº<²i´Sº�Èn´z¹B»iÔ�º¿Sº�±z¶iµÊ²yÀ $ � = ! ¹U±z¿�º�Å�º%È�²i»wµ�È%¹UÅDÙzº%Å�¿ � � = ! ¹BÈ�È�ÂB»n¿¤µ�±SÔ*²wÂ$ � = ! ÒLî�ïiþtÓ�ø'& ( *Kì � = ! ÒLî�ïið�ïiþtÓ¤÷BðKï � � = ! Ò�î+ïtþtÓ�ø�� õ & ( * î � D� î � D � õ $ � = ! ÒFDKïiþtÓ¤÷�D <

*�Â_¼�¸S»wÂB¸KÂ�¶iµÊ²wµ�Â�±Áù ¦ á�Û�º%Å�Â_¼(ÔB¾z¹B»w¹B±×²iº�º.¶v²w´Sº�º�äµ·¶y²wº�±zÈ�º�ÂUÆ)¹ ¾S±zµ�å×¾Sº�¶iÂBÅ�¾¤²iµ�ÂB±Áì�� = !*²w²w´Sº2º%å×¾z¹U²iµ�ÂB±ÁÒxù ¦ @ Ó)¶w¹_²wµ�¶tÆ�Àbµ�±SÔ½²w´Sº�¶y²n¹UÛSµ�Å�µÊ²yÀ�º.¶y²wµ�Ä�¹U²iº%¶-�

ì � = ! ñ£òSï � $ � = ! Ò�þtÓ � ! ! ��ì � = ! Ò�þtÓ_� ! ! �%ì í � ! ï ��ì � = ! Ò�þtÓ � I ! �%ì í � I <Ògù ¦JI Ó*vÂB²iº<²w´z¹_²"Æ�Â�»�ýÕøãòzɤº%å×¾z¹_²wµ�Â�±ÇÒxù ¦ @ Ó3ÛKº%È�ÂBÄ�º%¶�²w´Sº�È�Å·¹B¶w¶iµ�È%¹UÅDÅ�µ�±Sº.¹U»�²i»n¹U±�¶t¸KÂB»i²"º%å×¾z¹_Ë

²wµ�Â�±$ɤ¼"´Sµ·Èn´ È%¹U±4ÛKº�¶iÂBÅ�ÍBº%¿$É׺ ¦ Ô ¦ ɤÛbÀ�Ä�º%¹B±z¶�ÂUÆ:Èn´z¹U»n¹BÈ�²iº%»iµ·¶y²wµ�È%¶�Éb¹U±�¿�²i´zº�¶y²n¹UÛSµ�Å�µ�²yÀ�¸S»wÂB¸¤Ëº%»t²wµ�º.¶2Òxù ¦JI Ó)¹B»iº<º�Íbµ·¿¤º�±×² ¦Þ+Â�È�ÂB±×²iµ�±b¾Sº2¼)º»wº�²w¾S»w±4²wÂ�²w´Sº2Å�µ�±Sº.¹U»vÐzÂBÑbÑBº%»yΤÏFÅ·¹U±zÈnÑ�º%å×¾z¹U²iµ�ÂB±��

ì � �³ð � ì���� � � ì �Áý�� � ì ø! Kï&ì:ÒLî�ïtðKïiò×ÓFøàì í Ò�î+ïtð¤Ó~ïÒgù ¦ M Ó¼"´Sº%»iº

��ÒLî�ïtðKïtþtÓ3ø *���"iÒLî�ïtðKïtþtÓ 0 õ"$# ! ïµ·¶�¹�Ô�µ�Í�º�±>Í�º%È�²iÂB»�Ùzº%Å�¿£¹U±z¿Iì í Ò�î�ïiðbÓ�¹B±z¿% 1Ò�î+ïtðKïtþtÓ½¹U»wº ÔBµ�ÍBº�±>Æ�¾S±zÈ�²iµ�ÂB±z¶ ¦4" Ãbµ·¶t²iº�±�È�ºBɾS±zµ�å×¾Sº%±Sº%¶w¶�É׶y²n¹UÛSµ�Å�µÊ²yÀ�¹U±z¿�»wº�Ô�¾SÅ·¹U»wµÊ²yÀ�¸z»iÂ�¸�º%»t²wµ�º.¶@ÂUÆD²i´zº�¶iÂBÅ�¾¤²iµ�ÂB±½Æ�ÂB»�²i´Sº�º%å×¾z¹_²wµ�Â�±ÕÒxù ¦ M Ó¹B»iº�Ûz¹�¶tº.¿�Â�±�ÂB±Sº�Îb¿¤µ�Ä�º�±z¶iµ�ÂB±z¹BÅSÈ�Å·¹B¶w¶tµ·È�¹BŤ»iº.¶t¾SÅ�²w¶FÛ×À %�¹Bå×¾Sº�±�¿¤µ�¹B±z¿�Ø»iµ·¶tÍ_¹B»w¿�ß > âzÆ�Â�»@²i´Sº

Page 6: Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M N>O:8$P

� ��������������� ��������������������������¿¤º%ÔBº%±Sº�»n¹_²wº�²yÀb¸�º½º%å×¾z¹U²iµ�ÂB±z¶ ¦ Þ+Â�µ�±bÍBÂ�ÑBº�²w´Sº%¶iº½»iº.¶t¾SÅ�²w¶%É1»wº%È�¹BÅ�Å�µ�±SÔ�²w´Sº�¿¤º�Ùz±zµÊ²wµ�Â�±èÂBÆF²i´Sºµ�±bÍBº�»n¶iº�±SÂ�»iÄ : �"!$3$ÒL¶iº�º�ß ¥ âsÓ�Éz¼)º2¹B¶w¶t¾SÄ�º²i´�¹_²

ìZí2ó ? � ÒLô�� õ Ó�ï �ó ? � * ß òSï " â$ö ô õ ï : ��! ÒLô õ� Ó 0 ïÒgù ¦ � Ó

�(ó�? I *�ß òzï " â$ö�ô � õ 0 ï ���2 �(ó+? I *�ß òSï " â$ö ô � õ 0 ïÒgù ¦�¥ ò�Ó¹B±z¿�¿Sº�Ùz±Sº<²w´Sº<Æ�¾S±zÈ�²iµ�ÂB±�¶i¸z¹BÈ�º� ø��$ì�ó+? � * ß òSï " â$ö�ô õ ï : ! ÒLô õ� Ó 0���� ì � �³ð�� ì�ó�? � * ß òSï " â$ö ô õ ï : ��! ÒLô õ� Ó 0�� <-')+*-,.*-/1032104*�576�8�8 ` A� N <=BHA_S�n=A%D+S f$>@S N4m >�A�S A�<=< e :;<=<�>@?"A BUC�D+BWB3CEA n=kqS�f N B N k+S�<\`cb P��eDqS�f `cb PUd �=e D+u�A v >@o � oUopA=f F BUC�A�S%B3CEATA m >�D+B N k+Ss`cb P���e CED^<WD >@S N4m >�A�<_k+o >@B N kqS N S%BUC�A n_opD^<=<� P X�>@u�BUC�A�u N v�ì N < DqS�] M A=D��"<_kqor>@B N kqS k v `cb P���e F z=A_opk+S x N S x Bck ? � * ß òzï " â�ö�ô � õH0 F B3CEA_Sì D+or<�k z=A�oyk+SQxq<�Bck � DqS�f n k N S�n N fgA�< MON BUC BUC�A�>@S N4m >�A�n_opD^<=< N n=D+o�<_kqor>@B N kqS D�z k l A P-')+*-,.*-/1032104*�576�8�� 8 ` ? I F ? D � N ? >@?�i�u N S n N i opA F DqS�f ? ! <�BHDgz N o N B N A�< e :;<=<�>@?"A B3CEDqBJ`cb P��eDqS�f�`cb PUd �=e Dqu�A v >@o � oUopA=f P"R CEA_S F�v k+u�B3CEA�S k+S-S�Acx�DqB NUl A�fgD+BHD ì_í D+S f �F B3CEA�<_k+or>@B N k+S ì k vB3CEA�A m >�DqB N kqS `cb P���e i u�k l1N fgA=f�z_];i�u�k=iEk+< N B N k+S b P�� D�z k l A N <�S�kqS�S A xQD+B NUl A DqS�f <_DqB N < � A�<

ìZí2ó+? I ÒLô � õ Ó DqS�f 4ó ? ! * ß òzï " â\ï ? I ÒxôD� õ Ó 0 ø�� ì�ó ? I * ß òSï " â$ö ô�� õ 0 ïÒgù ¦�¥B¥ ÓDqS�f

�%ì:Ò�þtÓ � I ! ��ì_íQ� I � & �í � 1Ò��ZÓ_� I ÷���<Ògù ¦�¥ ùBÓ

X�>@u�BUC�A�u F N v N S$D�fgf N B N kqS$BHk%`cb P��e DqS�f�` b PUd���e F � N < f NUl A_uhx�A_S�B v u�A=A�� N P A P F2���, � ø òEFB3CEA_StB3CEA�<�kqor>@B N k+S ì k v BUC�A A m >�D+B N k+S\` b P���e <_D+B N < � A�<

ìZí2ó+? ! ÒLô�� õ Ó DqS�f �ó�? ! * ß òSï " â$ö ô�� õ 0 ø�� ì�ó ? I * ß òSï " âgï ? ! ÒLô�� õ Ó 0Ògù ¦�¥ á�ÓDqS�f

�%ì:Ò�þtÓ � ! ! �%ìZí�� ! � & �í � 1Ò��ZÓ_� ! ÷���<Ògù ¦�¥ ä×Ó

,bÂ�ÆL¹B»"¼3º<´z¹ZÍ�º¿¤º%ÍBº%Å�Â�¸�º.¿�²w´Sº<Æ�ÂBÅ�Å�Â_¼"µ�±SÔ��Ò�µsÓ)Þ�´Sº2¶tÂ�Å�¾S²iµ�ÂB±�²wÂ�ÌÐ:Ï�¶iÀ¤¶y²wº�Ä Ògù ¦�¥ Ó3È�ÂB±bÍ�º�»wÔBº%¶F²iÂ�²i´z¹U²"ÂUÆ�Ì�Å�¹�¶tÂ_Í�ÎbÏ:Â�µ�¶w¶iÂB±½º%å×¾z¹_Ë

²wµ�Â�±éÒgù ¦ ùBÓ�¹B¶"ý 8!ò ¦Ò�µ�µsÓ$Þ�´Sº@¸S»wÂBÛzÅ�º%ÄàÂUÆS¶iÂBÅ�Íbµ�±SÔ�ÌÐ/Ï�¶tÀ¤¶t²iº�Ä Òxù ¦�¥ ÓKµ�¶�»iº.¿¤¾zÈ�º.¿�²iÂzÉ.µ�²iº�»n¹_²wµ�Í�º�Å�ÀBÉZ¶tÂ�Å�Íbµ�±SÔ)²i´Sº

¹B¸S¸S»wÂZÃbµ�Ä�¹_²wºÅ�µ�±Sº%¹B»�ÐSÂ�ÑbÑBº�»tÎbÏ�Å�¹B±zÈnÑ�º%å×¾z¹U²iµ�ÂB±ÇÒxù ¦ @ Ó~ÉK¼"µÊ²w´�¹U±�µ�±Sµ�²iµ·¹UÅ�Å�À ÔBµ�ÍBº%±�Ùzº�Å·¿ ��� ¦Þ�´Sº�È�Â�»i»wº%¶i¸KÂB±z¿¤µ�±SÔéÈ�ÂB±×²wµ�±b¾SÂ�¾z¶½Å�µ�±Sº%¹B»�ÐSÂBÑbÑ�º�»tÎbÏFÅ·¹U±�ÈnÑèº.å�¾�¹_²iµ�ÂB± Òxù ¦ M Ó*´�¹B¶�¹�¾z±Sµ�å×¾Sº¶iÂBÅ�¾¤²iµ�ÂB±�¶w¹_²iµ·¶tÆ�À×µ�±SÔ½²i´zº�¶y²n¹UÛSµ�Å�µ�²yÀ�º.¶y²wµ�Ä�¹_²wº%¶�Ô�µ�Í�º�± µ�±�¸S»wÂB¸KÂ�¶iµÊ²wµ�Â�± ù ¦ ä ¦Ò�µ�µ�µ·Ó/Þ�´Sº�ÐSÂ�Ñ×Ñ�º�»tÎbÏ�Å�¹B±zÈnÑ�º.å�¾�¹_²iµ�ÂB± Òxù ¦ M Ó�È�ÂB±bÍBº%»iÔ�º%¶D²wÂ�²w´Sº�Å�µ�±Sº%¹B»�²w»w¹B±z¶i¸�Â�»t²/º%å×¾z¹_²wµ�Â�±

¹�¶"ý68!ò ¦Þ�´Sº�Ûz¹�¶tµ·È�¿¤µ�ÖKº%»iº%±zÈ�º�ÛKº�²y¼)º�º%±é²i´Sº�ÌÐ/Ï Ògù ¦�¥ Ó<¹B±z¿éÌ�Ï�Ð:Ï ¶iÀb¶t²iº%ÄçÒ ¥B¦�¥ Óµ·¶<ÂB±é²i´Sº

¿¤µ�ÖDº�»wº�±zÈ�º3µ�±*²w´Sº"¿¤º�Ù�±SµÊ²wµ�Â�±�ÂBÆz²w´Sº�ÍBº%È�²iÂ�»�Ùzº%Å�¿���ÉUµ�±�²i´Sº)²y¼)Â�¶iÀb¶t²iº%Ä ¦ Ð/µ�±z¹UÅ�Å�À*¼3º�å×¾SÂU²wº¹B±éº�äµ�¶t²iº%±zÈ�º�¹B±z¿Á¾S±Sµ·å×¾Sº�±Sº.¶i¶�»iº.¶t¾SÅ�²�Æ�Â�»2²i´Sº4Ì�Ï�Ð:Ï ¶iÀ¤¶y²wº�ÄçÒ ¥B¦�¥ Ó<Ô�µ�Í�º�±ÁÛbÀE%)ÂB¾�Èn´×¾S²Æ�Â�»�²i´Sº<²w´S»iº%º~Τ¿¤µ�Ä�º%±z¶tµ�ÂB±�¹UÅD¸S»wÂBÛSÅ�º�Ä ß � â �-')+*-,.*-/1032104*�576�8���8'X k+u ÷½øãáEF N v�ì í ñ£ò <�DqB N < � A�<�B3CEA�A�S A�uhxg] A�<=B N ?"D+BHA�<

ìZí2ó ? !�� ? I ÒLô � Ó�ï�� # û @ MON B3C & &)(! � ð � � ìZí×Ò�î�ïiðbÓS÷BîK÷Bð � �ãïÒgù ¦�¥�> Ó

Page 7: Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M N>O:8$P

�������� ����� ���� 2��� ���� ���� �� � K���� ������ ��� � �������������������� �������� ������� � �

B3CEA_StB3CEA_u�A A� N <�B4<�DW>@S N4m >�A�<_k+or>@B N k+S ÒxìKï>��Ó BHk"B3CEA�<=]^<�BHA�? ` dgPUd=e <_DqB N < v ] N SQxì�ó�� * ß òSï��>Ó�ï ? ! ÒLô � Ó 0 ï ¶i¾S¸í�� � � 3 �0��Ò�þ~ï Ó � I � �ãï�� "àû ò <Ògù ¦�¥-@ Ó

Ú ºé¸KÂBµ�±×² Â�¾¤²�²i´z¹U²�²w´SºÇÐSÂ�Ñ×Ñ�º�»tÎbÏ�Å�¹B±zÈnѳ²wº�»wÄ ÉÈ�Â�±�²n¹Uµ�±Sµ�±SÔ£¹�¿¤µ�ÖK¾z¶iµ�ÍBºÁ¸z¹U»i²%É�´z¹B¶¶iÄ�Â×ÂB²i´Sµ�±SÔ�º�ÖDº%È~²n¶�ÂB±à²i´SºÇ¶iÂBÅ�¾¤²iµ�ÂB±ãÂBÆ*²w´Sºé¶iÀ¤¶y²wº�Ä Ò ¥B¦�¥ Ó~É<¶iº�º�%3Â�¾zÈn´b¾¤²Çß ¥ òZâgɼ"´Sµ·Èn´Æ�Â�»*µ�±z¶y²n¹U±zÈ�º È%¹U±³±zÂU²�ÛKº Ä�¹Bµ�±×²n¹Uµ�±Sº%¿ÁÆ�Â�»*²w´Sº Ì�Å·¹B¶iÂ_ÍBΤÏ:ÂBµ·¶i¶iÂB±èº%å×¾z¹U²iµ�ÂB±³Å·¹BÈnÑbµ�±SÔ�²i´zµ�¶¿¤µ�ÖD¾z¶tµ�ÍBº"¸�¹U»i² ¦ °�±�ÂU²i´zº�»@¼)ÂB»n¿S¶��²iÂ�¶i´SÂ_¼�²i´z¹U²@²i´SºvÄ�¹�È�»wÂ�¶wÈ�ÂB¸zµ�È)¿¤º�±�¶tµ�²yÀ $ Ò�î+ïtþtÓ@¹B±z¿�²i´SºÆ�Â�»wÈ�º3Ù�º�Å·¿ ��Ò�î+ïtþtÓ@¹B»iºv¶iÄ�Â×ÂB²i´½Æ�¾S±zÈ�²iµ�ÂB±z¶FÂUÆ1î�ÉB²i´Sºv¸�¹U»i²iµ·È�¾SÅ·¹U»F¶t²i»w¾zÈ~²w¾S»wº"µ�±�²w´SºvÐSÂ�Ñ×Ñ�º�»tÎÏ�Å�¹B±zÈnÑ�Â�¸�º%»w¹U²iÂ�»�ð� � � ì]� ú ÷��\ð � Ò�ð¤ì1Ód��ý�� � ì/É�¼)ÂB¾zÅ�¿�¸zÅ�¹ZÀ�¹½È�º�±×²w»w¹BÅz»wÂBÅ�º ¦ Þ�´z¹_²)µ�¶3²w¶w¹ZÀ�²i´z¹U²2²i´Sº�ÐzÂBÑbÑBº%»yΤÏFÅ·¹U±zÈnÑ�Â�¸�º%»w¹U²iÂB».É$¹UÅ�²i´zÂB¾SÔ�´é¿¤º%ÔBº%±Sº�»n¹_²wºBÉ$¸S»wÂ_Íbµ�¿Sº%¶<¹�¶tÄ�ÂbÂU²w´Sµ�±zÔº�ÖKº.È~²@»iº%Å�¹U²iº.¿2²iµ�²w¶:´bÀb¸�Âbº�Å�Å�µ�¸¤²wµ�È�µÊ²yÀ*µ�±�²i´Sº"¶iº�±z¶iº3²i´z¹U²:µ�²F¹BÈ�²w¶:¹B¶:¹È�ÂB±bÍ�ÂBÅ�¾¤²iµ�ÂB±�Â�¸�º%»w¹U²iÂ�»Â�±4²w´Sº2Ä�¹BÈ�»wÂ�¶wÈ�Â�¸Sµ·È�å×¾z¹U±×²wµÊ²wµ�º.¶�ɤ²w´b¾z¶�µÊ²�¹ZÍ�º�»n¹UÔ�º%¶3µ�±�ð ¦Þ�´Sº�Ì�Ï3Ð:Ïé¶iÀ¤¶y²wº�Ä ¿Sº%¶wÈ�»wµ�ÛSµ�±SÔ<¹ÍZ¹B»iµ�º�²yÀ2ÂBÆ�¸S´bÀ¤¶iµ�È%¹UŤ¶tµ�²i¾�¹_²iµ�ÂB±�¶:µ�¶@¶i¾SÛ��yº.È~²:²iÂ2È�º%»t²n¹Uµ�±

Ä�¤¿¤µ�Ù�È�¹U²iµ�ÂB±z¶�¿Sº�¸Kº�±z¿¤µ�±SÔèÂB±Á²i´zº�È�Â�±z¶iµ�¿¤º%»iº.¿é¸S»iÂ�ÛSÅ�º�Ä!¶tº�²t²iµ�±SÔ ¦ Þ�´zº�²i»n¹U±�¶t¸KÂB»i²�¸z¹U»i²%É��� ì � ð �� �ì/É�µ·¶ ¹B¶w¶t¤È�µ·¹_²wº%¿ü¼"µ�²i´ÝÍ_¹U»wµ�Â�¾z¶�Ù�º�Å·¿üÆ�¾S±zÈ�²iµ�ÂB±z¶ � µ�±Ý²i´SºéÌ�Å·¹B¶iÂ_Í£²iº%»iÄ÷��\ð1�×ß�Ò`� � ú ð¤Ótì�â 3<¼"´Sº�»wº�Æ�Â�»�¹ÇÔ�µ�Í�º�±£Ùzº�Å·¿ ��¼)ºÕÂ�Û¤²w¹Bµ�±I²w´Sº�Å�µ�±zº%¹U»4Ì�Ð:Ï ¸S»wÂBÛzÅ�º%Ä É¼"´Sº%»iº.¹B¶v²i´Sº�È�Â�±×Í�ÂBÅ�¾¤²iµ�ÂB±�µ�±£Ò ¥B¦�¥ Ó�¼)ÂB¾SÅ·¿�»wº�Å·¹_²iº�� ²wÂ4²w´Sº½¶i¸z¹U²iµ·¹UÅ:¿¤º�±z¶iµ�²yÀ $ ¹B±z¿ÕÅ�º%¹�¿²wÂ�²w´Sº�±SÂB±zÅ�µ�±Sº%¹B»�ÌÐ:Ï(º.å×¾z¹_²wµ�Â�± ¦ °�±�²i´Sµ·¶�È�Â�±×²iº�Ãb²�²i´zº�¶iÀ¤¶y²wº�Ä Ò ¥B¦�¥ Ó*µ�¶�å×¾z¹BÅ�µ�Ùzº.¿³²wÂÛKº�»iº�Æ�º�»w»iº.¿>¹�¶½²i´Sº��� ������������������������� !��"#"%$�&����'�( ��*)+"�¶iÀ¤¶y²wº�Ä Â�±SÅ�À³µÊƲi´zº�Æ�¾S±zÈ~²wµ�Â�± �µ·¶2»wº�¸SÅ·¹BÈ�º%¿ÁÛbÀ�»wº�Å·¹_²wµ�Â�±z¶2ÂUÆ�²w´Sº�Æ�ÂB»wÄ Ò ¥B¦ ùBÓ�¹U±z¿üÒ ¥B¦ ä×Ó<È�Â�»i»wº%¶i¸KÂB±z¿¤µ�±SÔ ²iÂÕ²i´Sº4Ï:Â�µ�¶w¶iÂB±º.å�¾�¹_²iµ�ÂB± ¦ Þ�´Sº�ÐSÂ�Ñ×Ñ�º�»tÎbÏ�Å�¹B±zÈnѽ²iº�»wÄÿÂ�± ²i´Sº�»wµ�ÔB´×²"´z¹U±z¿�¶iµ�¿Sº�È�¹U±�¹BÅ�¶iÂ�Û�º%º�±�Èn´SÂ�¶iº�± µ�±¿¤µ�ÖDº�»wº�±×²@¼)¹ZÀ¤¶:¹B¶:¼)º�Å�Å>�+º ¦ Ô ¦ ÉB¼"µ�²i´�¹ 'Õ¹_ä¼)º�Å�Å�µ·¹U±*²yÀb¸�º"µ�±Sµ�²iµ·¹UÅz¿S¹U²w¹2ì í É�¹<ÐSÂ�Ñ×Ñ�º�»tÎbÏ�Å�¹B±zÈnѲwº�»wÄ ÂUÆ/²i´Sº<Æ�Â�»iÄ

?�Òxì1ÓFø3� � *-, ��. � . B � � � � Ò , . � . B � � Ó 0 ïµ·¶�Ä�ÂB»wº<¶i¾Sµ�²w¹BÛSÅ�º�Òx¶tº%ºBÉSº ¦ Ô ¦ É$ß ù � â�Ó ¦°�±�Â�¾S»/¶t²i¾�¿¤µ�º.¶�¼)º�¹�¶i¶i¾SÄ�ºF²w´z¹_²�Ò�î�ïiðbÓ"ó 5��qø 5 ö 5 � É_¼"´zº�»wº 5 7 ô õ µ·¶�¹�Û�Â�¾S±z¿¤º.¿

¶iµ�Ä�¸SÅ�À�È�ÂB±z±Sº%È�²iº%¿�¶i¸z¹U²iµ·¹UÅ�¿SÂBÄ�¹Uµ�±�¹U±z¿85%�/�qøàô@õ½¹U±z¿�Å�º�² 2 3 �qø 5% ö15%��ö�ÒxòSï " â ¦+Ú º¹BÅ�¶i½¹�¶i¶i¾SÄ�º²i´z¹U²"²i´Sº2µ�±Sµ�²iµ·¹UÅ�¿z¹_²w¹

ì í µ·¶vÈ�Â�Ľ¸�¹BÈ~²wÅ�À�¶t¾S¸z¸�Â�»t²wº%¿�µ�± 5 � øàô õ <Ògù ¦�¥�I ÓÚ µ�²i´�²i´Sº.¶tº<¹B¶w¶i¾SÄ�¸¤²iµ�ÂB±z¶3¼)ºÈ�ÂB±z¶iµ�¿Sº�»3²i´SºÌ�Ï3Ð/Ï�¸S»wÂBÛSÅ�º�Ä ÂBÆ$Ùz±z¿Sµ�±SÔ�ÒxìKïR.DÓ3¶w¹_²wµ�¶tÆ�Àbµ�±zÔ¹½Ì�Ð:ÏI¶iÀb¶t²iº%ÄÿÂBÆ�²i´zº<Æ�ÂB»wÄ��� ��

� � ì��Çð] � ì � � . �� � ì�ø'� � Ò ú ð¤ì �³ý�� � ì1Ó�ï µ�± 2�3@ïì:Ò�î�ïið�ïwò�ÓFøàì í ÒLî�ïtð¤Ó~ï µ�± 5ïì:Ò�î�ïið�ïiþtÓFøãòzï Æ�Â�»çÒLî�ïtðKïtþtÓ"ó0/ �� ö ô õ öéÒxòSï " âgïÒgù ¦�¥-M Ó

¹�¶i¶i¤È�µ·¹_²iº.¿�¼"µ�²i´ ²i´zº�Ï:ÂBµ·¶i¶iÂB±�º%å×¾z¹_²wµ�Â�±

�2�� �./Ò�î�ïiþtÓ3ø'& ( *�ì:Ò�î+ïtðKïtþtÓ¤÷�ð�ï ÒLî�ïtþtÓ"ó�ô õ öéÒxòSï " â��qø�5 3 ïÒgù ¦�¥-� Ó¼"´Sº%»iº,�� �.Õµ�¶�¾z±SµÊÆ�Â�»iÄ�Å�À4ÛKÂB¾S±�¿¤º%¿�¹U±�¿7 �� .K8!òzï ¹�¶ � î � 8 �ãï

/ �� ø21%î�ó � 5% � 5 Ò�îKÓ �ð � ò%3×ï Æ�Â�»"ð�ó�ô õ ïÒgù ¦ ùUò�Ó

¼"´Sº%»iº 5 ÒLîKÓ�µ�¶�²i´Sº½ÂB¾S²y¼)¹B»w¿ ¾S±Sµ�²<±SÂB»wÄ�¹UÅ$²w � 5 ¹U²�²i´zº�¸KÂBµ�±×²�îÇó � 5 ¦Ú º�¹B¶w¶i¾SÄ�º²w´z¹_²�ì í ¶i¹U²iµ·¶yÙzº.¶�Òxù ¦�¥�I Óv¹B±z¿�¹BÅ�Å/²i´zº�È�ÂB±z¿SµÊ²wµ�Â�±z¶�Â�±�¸S»wÂB¸KÂ�¶iµ�²iµ�ÂB±z¶<ù ¦�¥ ÎSù ¦?> ¹U»wº*Æ�¾zÅÊÙzÅ�Å�º%¿ ¦Þ�´Sº%±�¹B¶F¹�È�ÂB±z¶iº%å×¾Sº%±zÈ�º�ÂBÆDÂ�¾S»F»wº�Íbµ�º�¼£ÂUÆK²i´Sº"²w´Sº�Â�»iº�²iµ·È�¹BÅz¹U¸S¸z»iÂ×¹BÈn´Sº.¶+¼)ºv´z¹ZÍ�º)²i´z¹U²F²i´Sº¶iÀ¤¶y²wº�Ä ÂBÆ/º.å�¾�¹_²iµ�ÂB±�¶Ògù ¦�¥-M ÓgÎDÒgù ¦ ùUò×Ó�¹�¿¤Ä�µÊ²n¶"¹�¶t¾���È�µ�º%±�²wÅ�À4»iº%ÔB¾SÅ·¹U»�¾S±Sµ·å×¾Sº�¶iÂBÅ�¾¤²iµ�ÂB± ¦

Page 8: Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M N>O:8$P

� ��������������� ��������������������������Ú º�È�ÂB±�È�Å�¾z¿¤º<²i´zµ�¶"¶iº%È�²iµ�ÂB±�ÛbÀ�µ�±×²w»i¤¿¤¾zÈ�µ�±zÔ�²w´Sº2±SÂB²w¹_²wµ�Â�±

�½ì���ø�Ò �� �ìKï ���Uì1ÓFø * � ì� î ! ï-< <-<�ï � ì� î õ ï � ì� ð ! ï <-< <�ï � ì� ð õ 0/ï ÷�ø ¥ ïnù¤ïwáSï

C�Òxì1Ó ��ø�ÒLð�ï �2� .DÓ�ø * ð ! ï < <-<�ïið õ ï � � .� î ! ï-< <-<�ï0� � .� î õ 0 ø�Ò C ! ï <-< <%ï C � õ Ó�ïÅ�º%¹�¿¤µ�±zÔ�²w½²i´Sº<Æ�Â�Å�Å�Â_¼"µ�±zÔ½¾�¶tº�Æ�¾SÅ$ÂBÛ�¶tº%»iÍ_¹_²wµ�Â�±��

¿¤µ�Í9C�Ògì1Ó�ø õ�"�# !

� C "� î�" � � õ�"�# õ = !

� C "� ð " �1õ øàòSï ÷�ø ¥ ïnù¤ïiá�<Ògù ¦ ù ¥ Ó

á ¦'���� �©1ªY������ׯs¨��é¬�¯����b­%¯�«�¨$���¤©Y��«+¬Þ�´Sº�¶t²i»wº%¹BÄ�Å�µ�±Sºv¿¤µ�ÖK¾�¶tµ�ÂB±ÕÒ ,�NÓFÄ�º�²i´zÂb¿�µ·¶F¹<Ù�±SµÊ²wºvº�Å�º�Ä�º%±�²3Ľº�²i´S¤¿�È�ÂB±z¶t²i»w¾zÈ~²wº%¿�Æ�ÂB»

È�ÂB±bÍBº.È~²iµ�ÂB±é¿¤ÂBÄ�µ�±z¹_²wº%¿éÈ�Â�±×Í�º%È�²iµ�ÂB±bΤ¿¤µÊÖD¾z¶iµ�Â�±�¸S»wÂBÛzÅ�º%Ä�¶¼"´Sµ·Èn´üÒ�µsÓµ�¶<´zµ�Ô�´Sº�»2Â�»w¿¤º%»2¹BÈ~ËÈ�¾S»w¹U²iº2¹U±�¿èÒLµ�µsÓ)´z¹B¶vÔBÂb¤¿�¶t²w¹BÛSµ�Å�µ�²yÀ�¸S»wÂB¸Kº�»i²iµ�º%¶ ¦ Þ�´zº�Ò>,�N<Ó�Ä�º�²w´S¤¿�¼�¹B¶)µ�±×²i»wÂb¿S¾zÈ�º.¿�ÛbÀ� ¾SÔB´Sº.¶:¹U±z¿ %)»iÂbÂBѤ¶)ß ù ¥ â¤Æ�ÂB»/²w´Sº"¶y²n¹_²iµ�ÂB±�¹U»wÀ¸z»iÂ�ÛSÅ�º%Ä�¶ ¦ Þ�´Sº�Ä�¹U²i´Sº%Ä�¹_²iµ·È�¹BÅS¹U±z¹BÅ�À¤¶iµ�¶�Æ�ÂB»²w´Sµ�¶Ä�º�²w´S¤¿�µ�±Õ²y¼)Â�¶iº�²i²iµ�±SÔ�¶�Òx¶y²w»iº.¹UÄ�Å�µ�±Sº�¿¤µ�ÖK¾z¶iµ�ÂB±è¹B±z¿�¿Sµ�¶wÈ�Â�±�²wµ�±b¾SÂ�¾z¶<Ø<¹UÅ�º�»wÑ×µ�±�Ó�¹U»wº¿¤º%ÍBº%Å�Â�¸�º.¿½Æ�ÂB»�É º ¦ Ô ¦ É�²y¼3ÂUÎb¿¤µ�Ä�º�±z¶iµ�Â�±z¹UÅzµ�±zÈ�ÂBÄ�¸S»wº%¶w¶tµ�ÛSÅ�º " ¾zÅ�º%»3¹U±�¿ *�¹ZÍbµ�º%»yÎ ,ײiÂ�ÑBº.¶:º%å×¾z¹_˲wµ�Â�±z¶FÛbÀ��BÂ�´S±z¶iÂB±�¹U±�¿ ,¤¹U»n¹U±Sº%±Õß ùBáZâ\ÉBÆ�Â�»�Ä*¾zÅʲwµ�Τ¿¤µ�Ä�º%±z¶tµ�ÂB±�¹UÅzÌ�Å�¹�¶tÂ_Í�ΤÏ:ÂBµ·¶i¶iÂB±�º%å×¾z¹_²wµ�Â�±ÛbÀ; �¶w¹B¿SÜ%¹B¿Sº�´>ß á_â\ÉDÆ�ÂB»<´bÀb¸�º%»iÛKÂBÅ�µ�ȽÈ�Â�±z¶iº�»wÍZ¹U²iµ�ÂB±z¶�Å·¹Z¼v¶�ÛbÀ�,bÜ%º�¸Kº%¶w¶tÀ³ß á�ù.â\É�¹B±z¿�×¹_ÖD»iº�&�É��ÂB´S±�¶tÂ�±�¹U±z¿ ,bÜ�º%¸�º.¶i¶iÀ³ß ùBù.â\É1Æ�ÂB»²w´Sº*²y¼)Â_Τ¿¤µ�Ľº%±z¶iµ�Â�±z¹UÅ:ÐSº%»iÄ�µ@¹U±z¿éÐSÂ�ÑbÑBº�»tÎbÏ�Å�¹B±zÈnÑ4ÛbÀ �¶i¹�¿¤Ü%¹�¿¤º�´�µ�±�ß äUâgÉ×Æ�ÂB»3¹B¿¤Í�º%È~²wµ�Â�±bÎb¿SµÊÖD¾z¶iµ�Â�±�¸S»iÂ�ÛSÅ�º�Ä�¶@ÛbÀ %)»wº�Ü%Ü�µgÉBº�²�¹UÅ�µ�±�ß ¥B¥ âgÉb¹U±z¿�ß ¥ ùZâgɹB±z¿�¹BÅ�¶iÂ�»iº.È�º%±�²wÅ�À�ɤµ�±�¹B¿z¹U¸¤²wµ�Í�º<¶iº�²i²iµ�±SÔzÉzÛ×À � ÂB¾�¶y²wÂB±�¹U±z¿+,�¾SÅ�µ�ß ¥-� â ¦Ú º½¶t²w¹B»t²�ÛbÀ�µ�±�²w»i¤¿¤¾�È�µ�±SÔ�¹�Ù�±SµÊ²wº�º%Å�º%Ä�º�±×²¶t²i»w¾zÈ~²w¾S»wº*ÂB± 5% �ö;5%� ¦ L�º�² " � ø 1� 0 3

¹B±z¿ " �� ø 1� 0��3�¿¤º%±SÂU²wº�Ù�±SµÊ²wº�º�Å�º�Ä�º�±×²@¶t¾SÛD¿¤µ�Íbµ�¶iµ�Â�±z¶/ÂUÆ 5% ¹U±�¿ 5%�2øãô@õ�ÉU¼"µ�²i´½º�Å�º�Ä�º�±×²w¶ 0 2¹B±z¿� 0�×É×»iº.¶t¸Kº%È�²iµ�ÍBº�Å�À ¦ Þ�´Sº�± " � ø " � ö " �� ø 1� 0 vö� 0� 3�ø21� 3v¼"µ�Å�Å�Û�º�¹2¶t¾SÛD¿¤µ�Íbµ�¶iµ�Â�±ÂBÆ!5£ø 5% �ö 5%�2¼"µ�²i´�º�Å�º�Ä�º�±×²w¶� 4ø� �ö� 0� ¦:Ú º¹BÅ�¶iÂ*Å�º�²"ò*øüþ�í � þ ! � 0 � þ�� ø "ÛKº)¹�¸z¹B»t²wµÊ²wµ�Â�±�ÂUÆS²w´Sº)²iµ�Ä�º3µ�±×²iº�»wÍ_¹UÅ���ø ß òzï " â×µ�±×²w¶i¾SÛSµ�±×²iº�»wÍ_¹UÅ·¶�� � ø Ò�þ � ïtþ � = ! Ó�ï # øòzï ¥ ï-< <-<~ï�� � ¥�¦ '�Â�»iº%Â_ÍBº%»�Å�º�²�� � ÛKº3²i´Sº"È�Â�»i»wº%¶i¸KÂB±z¿¤µ�±SÔ¶t¾SÛD¿¤µ�Íbµ�¶iµ�Â�±*ÂBÆ 2 3 ø 5�ö*ß òSï " âµ�±×²iÂ�º�Å�º�Ä�º�±×²n¶�� ��ø� èö�� � É+¼"µÊ²w´é²i´Sº�Ä�º%¶i´é¸z¹U»n¹UÄ�º�²wº�»�.Çø濤µ·¹UÄ�� ¹B±z¿�� < Ò��èÓ<ø� < Ò �Óö�� < Ò� 0�UÓ�ö�� < Ò�� � Ó²w´Sº4¶iº�²�ÂBÆ)¸KÂBÅ�Àb±SÂBÄ�µ·¹UÅ·¶2µ�±Áî+ïzð�¹B±z¿éþÂBÆ�¿Sº�ÔB»wº�º�¹U²*Ä�Â�¶t²0ÁÂ�±!� ¦ Ðz¾S»t²w´Sº�»wÄ�ÂB»wº�Æ�ÂB»½¸Sµ�º%È�º�¼"µ·¶tº�¸�Â�Å�Àb±SÂ�Ľµ·¹UÅ·¶#" " ¿¤º�Ùz±Sº.¿³ÂB±³²i´Sº�²i»wµ�¹B±SÔB¾zÅ�¹U²iµ�ÂB±� G � ø 1�� 3<¼"µ�²i´0� G � 7 � � ¹U±�¿ Æ�ÂB» & " ÛKº�µ�±SÔ4¶iÂBÄ�º�¿¤µ�ÖKº%»iº%±�²wµ�¹BÅ$ÂB¸Kº�»n¹_²wÂB»n¶�ɤ¼)º2¾z¶iº<²i´Sº±SÂB²w¹U²iµ�ÂB±

Ò & ! " ! ï & � " � Ó�$ � ø �%'&)( �+*

Ò & ! " ! ï & � " � Ó % ï 2 G ø ,%'&)( �-*

�Õï

¼"´Sº%»iº³Ò5�ï Ó $ µ·¶�²i´zº�¾z¶i¾z¹UÅ ? � Ò 2�Ó�¶wÈ�¹BÅ�¹B»�¸S»wÂb¿S¾zÈ~²�¹B±z¿ �Y� $ µ�¶�²i´SºèÈ�ÂB»w»wº%¶i¸�Â�±z¿¤µ�±SÔ? � Ò>2�Ó\Î×±SÂ�»iÄ ¦ Þ+Â�¿¤º�»wµ�Í�º�ÂB¾S»�¶t²w¹BÛSµ�Å�µ�²yÀ�¹U±z¿ÁÈ�ÂB±bÍBº%»iÔ�º�±zÈ�º*º%¶t²iµ�Ä�¹_²wº%¶<¼)º�¶t´z¹BÅ�Å@±zº�º%¿è²w¹�¶i¶i¾SÄ�º½²i´z¹U²2²i´Sº�º�ä¹�È~²*¶iÂBÅ�¾¤²iµ�ÂB±éµ·¶2µ�±Á²w´Sº ? � Ò>2�Ó\Î×Ûz¹�¶tº.¿ ,¤ÂBÛKÂBÅ�º�Í�¶i¸z¹BÈ�º :._Ò>2*Ó¼"µÊ²w´²w´Sº2±SÂB»wÄ � �� . � $ ÉS¼"´zº�»wº �2µ�¶v¹½¸KÂ�¶iµÊ²wµ�Í�º<µ�±×²iº%ÔBº%» ¦Ú º�¶t´z¹BÅ�Å$¹BÅ�¶iÂ�±Sº�º.¿�²i´Sº<Æ�Â�Å�Å�Â_¼"µ�±zÔ½¹�¶i¶i¾SÄ�¸¤²iµ�ÂB±�¶�¥B¦ ýèµ�¶0/�Ò>.KÓ�Ò�ÂB»@ý�ø�� � .*Æ�ÂB»@¶iÄ�¹UÅ�ÅbÈ�ÂB±z¶t²w¹B±×²O� � Ó/¹U±z¿ ú µ�¶1/�Ò ¥ Ó�ÉB¼"´Sº%»iº�ò � .32 ¥µ·¶v¹�Ùz±Sµ�²iº2º%Å�º%Ľº%±×²vĽº.¶t´ ¸z¹B»w¹BĽº�²iº%»"µ�±×²i»w¤¿¤¾zÈ�º%¿ ¹UÛKÂ_ÍBº ¦

ù ¦ N�º%¶i¸Sµ�²iºÕ²w´Sº�¿¤µ�ÖD¾z¶tµ�ÍBº�±z¹_²w¾S»iº�ÂUÆ<²i´Sº�»iµ�ÔB´×²yÎb´z¹U±�¿�¶iµ�¿SºÕÂUÆ�Òxù ¦�¥�M Ó�É�¶iµ�±zÈ�ºèì í ´z¹B¶È�ÂBÄ�¸z¹BÈ�²�¶t¾z¸S¸�Â�»t²3µ�±85 � øãô@õ*¼3º"´z¹ZÍ�ºBÉBÆ�ÂB»�¶i¾���È�µ�º�±×²iÅ�À*Å·¹U»wÔBº"ðKÉU²w´z¹_²�ì:Ò�î�ïið�ïiþtÓ�øò ¦ Þ�´b¾z¶2²i´Sº4¹B±z¹UÅ�À¤¶tµ·¶�È%¹U±ÁÛ�º È�¹B»i»wµ�º.¿�Â�¾¤²*Â�±Á¹ÕÛ�Â�¾S±z¿¤º.¿Ç¿¤ÂBÄ�¹Uµ�± 5 �� ¼"µ�²i´>¹BÅ�Å,�NvÎ�²wº%¶t²"Æ�¾S±zÈ�²iµ�ÂB±z¶"Í_¹B±Sµ�¶i´Sµ�±SÔ�ÂB± � 5 �� ¦

Page 9: Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M N>O:8$P

�������� ����� ���� 2��� ���� ���� �� � K���� ������ ��� � �������������������� �������� ������� � �°�±�²i´zµ�¶�¶tº.È~²iµ�ÂB±�¼)º�¶y²w¾z¿¤À4²i´Sº , N"ÎbĽº�²i´S¤¿ Æ�Â�»"²i´Sº*Ì�Ï�Ð:Ïü¶iÀ¤¶y²wº�ÄÿÔ�µ�Í�º�±�ÛbÀèÒgù ¦�¥-M Ó\Î

Ògù ¦ ùUò�Ó�É�¼"µ�²i´�²i´zº�²w»iµ·¹UÅKÆ�¾S±�È~²iµ�ÂB±�¶3ÛKº�µ�±SÔ�È�Â�±×²iµ�±×¾zÂB¾z¶3µ�±�²i´zº�î�¹U±�¿�ð�Í_¹U»wµ�¹BÛSÅ�º%¶ ¦+Ú º2¶t´z¹BÅ�žz¶iº²i´Sº<Æ�Â�Å�Å�Â_¼"µ�±SÔ�±SÂU²n¹_²iµ�ÂB± �+Æ�Â�» 0�øãòzï ¥ ï-< <-<~ïSÅ�º�²

Q � ø � �ó�� í � ��� % ó � < Ò� zÓ�ö � < Ò ���2Ó 3 � � ø �ö �_��ó � � � ïÛKº<²i´Sº<Ù�±SµÊ²wº2º�Å�º�Ä�º�±×²v¶i¸z¹BÈ�º¼"´zº�»wº

��íø� �"!�� #1í

: !í Ò�� � Ó�ï�� � ø 5ãö � � ï # øàòSï ¥ ï <-< <~ï � � ¥ <¹B±z¿

: !í ø � �ó : ! � 4ãò½Â�± � 5 �� �!<Ðz¾S»t²w´Sº�».ÉbÆ�ÂB»vÈ�ÂB±bÍBº%±Sµ�º�±zÈ�ºBɤ¼)º¼"»wµ�²iº

ÒgìKï SÓ � ø ÒxìKï ¤Ó��ï � Y� � ø Ò Dï SÓ !�� �� ï

¹B±z¿� ìKï û � ø Òxì:Ò5�ï �ïiþ � Ó�ï%Ò DÒ5�ï �ïiþ � ÓiÓ���ï � � � ø � Dï û !�� �� <

�Å�¶iÂ�¼3º<¸S»wº%¶iº�±×²�²i´Sº �y¾zĽ¸ß ×âDø = � � ï

¼"´Sº%»iº � Çø Å�µ�Ä.�� í� DÒLî�ïið�ïiþ�� �ZÓ~ï Æ�ÂB»ÇÒ�î+ïtð¤Ó�ó�°�±�²)5% �ö 5 �� ï þ)ó �zï � Çø Å�µ�Ä.�� í� DÒLî�� ��ðKïtðKïtþ�� �.Ó�ï£Æ�ÂB»ÇÒ�î+ïtð¤Ó�ó � 5% �ö+5 �� ï þ)ó ��ï

¹B±z¿�²w´Sº2ÛKÂB¾S±z¿z¹U»wÀ�µ�±×²wº�ÔB»n¹UÅ·¶

� ì = ï = û���� ø & � � ì = = ÒFC � 5 Ó¤÷��¤ï � ì = ï = û � � ø'&�� � ì = ï = û���� ÷��Sï¹B±z¿

� ì = ï = û � �� ø &�� � ì = ï = û���� ÷��Sï¼"µ�²i´ C � ��ø C�Ògì � Ó�¿Sº�Ùz±Sº.¿�¹UÛKÂ_ÍBº�ÒL¶iº�º�¹UÅ·¶i Òxá ¦�¥ ÓtÓ�¹B±z¿

/ � ø � Ò�î+ïtð¤Ó�ó�/�ø � Ò>5% �ö+5 �� Ó ��C � 5 � ò �+ï¼"´Sº%»iº 5 ø Ò 5 zï 5 �ZÓ"¼"µÊ²w´ 5 4¹U±z¿ 5 �*ÛKº�µ�±SÔ�Â�¾¤²y¼�¹U»n¿�¾z±SµÊ²±SÂB»wÄ�¹UÅ·¶)²i � 5% �¹B±z¿ � 5 �� É»wº%¶i¸�º.È~²wµ�Í�º�Å�À ¦ Ð/µ�±z¹UÅ�Å�À�µ�±�²i´zºv¶tº.å�¾zº�Å�5��qø 5% )ö 5 �� ¹U±�¿��Ý¿¤º�±zÂU²iº.¶/²i´Sº�Ô�º�±Sº%»w¹BÅbÈ�ÂB±z¶t²w¹B±×²µ�±z¿¤º%¸�º%±z¿¤º�±×²vÂBÆ�²i´zºµ�±bÍBÂ�Å�Í�º%¿�¸�¹U»n¹UÄ�º�²wº�»n¶3Â�±�º.¶y²wµ�Ä�¹U²iµ�ÂB±z¶%Éb¾S±SÅ�º%¶w¶�ÂU²i´zº�»w¼"µ�¶iº<µÊ²"µ·¶vÈ�Å�º%¹B»Æ�»wÂBÄ ²w´Sº�È�Â�±×²iº�Ãb²"ÂB»"º�ä¸SÅ�µ·È�µ�²iÅ�À4¶i¸�º.È�µ�Ùzº%¿ ¦

*vÂ_¼Ý¼3º�¹B»iº»wº%¹B¿SÀ�²iÂ�¶t²i¾z¿¤À4²i´Sº�¶t²w¹BÛSµ�Å�µ�²yÀ�ÂUÆ/²i´zº/,�NvË�¶wÈn´Sº�Ä�ºBɤÍbµ�Ü �

Page 10: Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M N>O:8$P

! í ��������������� ��������������������������á ¦�¥�¦ ��2���� 0��4032��O8 Þ�´Sº�¿¤µ·¶iÈ�»iº�²iº ÍZ¹B»iµ·¹_²wµ�Â�±z¹UÅ3Æ�ÂB»wÄ*¾zÅ�¹U²iµ�ÂB±³Æ�Â�»�¸S»iÂ�ÛSÅ�º�Ä Òxù ¦�¥�M Ó*»iº.¹B¿S¶½¹B¶Æ�Â�Å�Å�Â_¼v¶�

� S f ì � ó2Q � <�>�n=C�B3CED+B v k+u # øãòzï ¥ ï-< <-<Kï � � ¥ DqS�f v kqu D+oUo 4ó Q � É� ì �� � C�Òxì � Ó5��ì � � ���¤Ò ú ð¤ì � Ó~ï � .+Ò � � C�Ògì � Ó>�� SÓ � �³ý � ���Uì � ï ���� � � �� .�ý � � � ì � ï � � C�Òxì � Ó5�� � � �gì �= ï =�� � ���gì �= ï =�� � � ø��xì �� ï =�� � <Òxá ¦�¥ Ó

Ú º2¾z¶tº<²w´Sº�¿¤µ·¶iÈ�»iº�²iº<ÍBº%»w¶iµ�ÂB±4ÂBÆ)Ògù ¦ ù ¥ Ó��¿¤µ�Í C�Òxì � ÓFøàòSïÒxá ¦ ùBÓ

¹B±z¿1ÉbÆ�ÂB»v¹½Ô�µ�Í�º�±�¹U¸S¸S»wÂB¸z»iµ·¹_²wº�Æ�¾S±�È~²iµ�ÂB± +ì/ÉS¿¤º�Ùz±Sº<²w´Sº<²i»wµ�Å�µ�±Sº%¹B»�Æ�ÂB»wÄ��æÛbÀ� � C�Ò +ì1Ó�3wìKï ø � ì � � C�Ò +ì1Ó5��ìKï �4.+Ò � � C�Ògì � Ó>�� SÓ $�� ��>ý � � � ìKï � � $ � �%.�ý � � � ìKï � � C�Òxì � Ó5�� $ � �� � ��!�� # ! �iß ì�â\ï =�� � ���xì = ï =�� í ���xì = ï =�� � ��

¹B±z¿�²w´Sº2ÛSµ�Å�µ�±Sº.¹U»�Æ�ÂB»wÄ � ÛbÀ

� � ìKï ø � ���¤Ò ú ðbì1Ó�ï W�4.+Ò � � C�Òxì � Ó5�� zÓ $ � <*�ÂU²iº½²w´z¹_²�ÛKÂU²w´�� ¹B±z¿ � ¿¤º�¸Kº�±z¿éµ�Ä�¸SÅ�µ·È�µ�²iÅ�À�Â�±Áì � Ò�´Sº%±zÈ�º�¹BÅ�¶iÂ�Â�±%.KÓ�²i´z»iÂ�¾SÔB´è²i´Sº²wº�»wÄ C�Òxì � Ó ¦ 'ÕÂB»wº�Â_ÍBº%»�¼)º�¿¤º�Ù�±Sº²i´Sº2Å�µ�±zº%¹U»�Æ�Â�»iÄ ?I¹B¶

?�Ò SÓ:ø��xì í ï =�� í <��¶tµ�±SÔè²i´Sµ·¶½±SÂU²n¹_²iµ�ÂB±�¼3º�È�¹B±³Æ�Â�»iÄ�¾SÅ�¹U²iº4²i´Sº�¸S»wÂBÛSÅ�º�Ä Òxá ¦�¥ Ó*µ�±>²i´Sº Æ�Â�Å�Å�Â_¼"µ�±zÔèÈ�Â�±zÈ�µ·¶iºÆ�Â�»iÄ �

� S f ì � ó2Q � <�>�n=C�B3CED+B� � C�Ògì � Ó�3wì � ï �%��� � ì � ï ��ø�?�Ò ¤Ó �� �ó Q � <Òxá ¦ á�Ó

Ú º�¶t´�¹UÅ�Åz¿¤º�»wµ�ÍBº"ÂB¾z»�¶y²n¹UÛSµ�Å�µÊ²yÀ½¹U±z¿�È�ÂB±bÍBº%»iÔ�º�±zÈ�º3º.¶y²wµ�Ä�¹_²wº%¶:Æ�Â�»�ÒLá ¦ á×Ó/µ�±�¹²w»iµ�¸SÅ�ºv±SÂ�»iÄ¿¤º�Ùz±Sº.¿�ÛbÀ

� � � � � � �<ø ¥ù�� ùBý �0��� Y�0�$�� � � � � � � � � �í � � ��!�

� # ! � ß �â � �� �>ù . � � � C�Ògì � Ó>�� Y�0�$�� �� &�� ��� � � �� C � 5 �� ÷���÷ �! �<

�#"%$&$'� ��8h9-8)(�A'CED l A B3CEDqB

� �ó���í � � C�Òxì � Ó 3 Kï �ñ ¥ù � � � � � � ��<

Page 11: Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M N>O:8$P

�������� ����� ���� 2��� ���� ���� �� � K���� ������ ��� � �������������������� �������� ������� � !>!Zju k k v P ��¶tµ�±SÔ½²i´Sº�¿Sº�Ùz±Sµ�²iµ�ÂB±�ÂBÆ�� ¼)º2´z¹ZÍBº�²i´Sº2µ·¿¤º%±�²wµÊ²yÀ

� � C�Ògì � Ó�3 Dï ��ø � � ï � $ � � � ��!�� # ! �tß ×âgï = � � ��� = ï = � í �

� � C�Òxì � Ó� �� Kï $ � ��� = ï =�� � �� �� .�ý � ���� Dï � �/C�Òxì � Ó5�� $ � ��>ý �0���� �� �$ � �4. � � � C�Òxì � Ó5�� �� �$�� <Òxá ¦ ä×Ó

°�±×²iº%ÔB»n¹_²wµ�Â�±4ÛbÀ�¸z¹B»t²n¶�ÔBµ�ÍBº%¶3²w´z¹_²� � ï � $ � � � �"!�� # ! �tß ×âgï = � � ��� = ï = � í ø ¥

ù�� � � � � � � � �í � � �"!�� # ! � ß �â � �� <Òxá ¦?> Ó

��¶tµ�±SÔ�Ø»iº%º�±�& ¶)Æ�ÂB»wÄ*¾zÅ�¹�¹U±�¿èÒxá ¦ ùBÓ3¼3º2´�¹ZÍBº<¹UÅ·¶tÂ� C�Ògì � Ó ��� Kï � � � � = ï = � � � øø ¥ù &�� � �� � C � 5 �÷���� & � � � � C � 5 $÷��

ø ¥ù &�� � �� �� C � 5 �� ÷�� <

Òxá ¦ @ Ó%)À�²w´Sº2µ�±bÍ�º�»n¶tºµ�±zº%å×¾z¹UÅ�µ�²yÀ4¹U±z¿�¹�¶i¶i¾SÄ�¸¤²iµ�ÂB± ÂB±�ýè¼3º<ÔBº�²

.zý �� � � � Dï � � C�Òxì � Ó5�� � $ � �� ! ¥ù� ý �0� � Y� �$ � � . � � � C�Ògì � Ó>�� Y� �$ �

! ¥ù � � � � � � ��<Òxá ¦JI Ó

*�Â_¼ã²i´zº2¸S»iÂbÂBÆ�Æ�ÂBÅ�Å�Â_¼v¶�Æ�»wÂBÄ ÒLá ¦ äbÓgÎDÒxá ¦JI Ó ¦�#"%$&$'� ��8U6Y8�Xkqu D+S-] n kqSE<�BHD+S�B � ! û ò M A;C�D l A v kqu D+S-] 4ó ��íqF� ��i�$ � !

� ¥� ! � � � C�Òxì � Ó5�� ��i�$ � � ��

� # ! � � � �� � & � � � � � �� C � 5 �� ÷��"÷�����. ,���� � <Þ�´Sº2¸S»wÂbÂUÆ/µ�¶)²w´Sº�¶i¹BÄ�º<¹�¶)²i´z¹U²vÂUÆ L$º%ĽÄ�¹�á ¦ ù�µ�±Çß áZâ ¦

á ¦ ù ¦ ��)^)+*�) "Q/ 2 0�$'�@2 "Q/�8 L�º�² +ì � ó2Q � ÛKº�¹U±�µ�±�²wº�»w¸�Â�Å�¹B±×²�ÂBÆ@ì�¼"µ�²i´�²i´zº2µ�±×²iº%»i¸KÂBÅ·¹_²wµ�Â�±º%»i»wÂB»�¿¤º�±zÂU²iº.¿ Û×À��øÝì � +ì � ¹U±z¿�¶iº�²�*øãì � � +ì � Éz¶tÂ�¼)º<´z¹ZÍBº

, øÝì �Çì � ø���� �<Þ�´Sº�Â�Û��yº%È�²iµ�ÍBº�µ�±�²i´zº*º�»w»wÂB»"º%¶t²iµ�Ä�¹_²wº%¶vµ·¶"²wÂ4¿¤Â�Ľµ�±z¹U²iº � � � � � � ÛbÀ�²i´Sº�Ñb±SÂ_¼"±�µ�±×²iº%»i¸KÂUË

Å·¹_²wµ�Â�±�º.¶y²wµ�Ä�¹_²wº%¶)Æ�Â�» � � � � � � � ¦�� ¾S»"Ä�¹Uµ�±�»iº.¶t¾SÅ�²"µ�± ²w´Sµ�¶�¶tº.È~²iµ�ÂB± µ·¶"¹B¶)Æ�ÂBÅ�Å�Â_¼v¶���� " *�) " $ �849�8':'< <�>@?"A�B3CED+B ì � ó Q � DqS�f ì ó : <)= ! Ò>2 3 Ó=F MON BUC 0Ýñ ¥ F Dqu�A�B3CEA<_k+o >@B N kqSE< k v2Òxá ¦ á�Ó DqS�f Òxù ¦�¥-M Ó=F u�A�< iEA=n_B NUl A�o ] F <�>�n C BUC�D+B

�0��ìO� I ����C�Ògì1Ó_� I ���0����� I ! �A<Òxá ¦ M ÓR CEA_S B3CEA_u�A�A�� N <�Bh<�DTn kqSE<�BHD+S�B � <�>�n C BUC�D+B� � � ì �Çì � � � � ! ��. <)= �B ��ìO� <)= ! � $ �+<

Page 12: Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M N>O:8$P

! � ��������������� ��������������������������°�±�²i´zº�¸S»wÂbÂUÆDÂUÆ$Þ�´Sº�Â�»iº%Ä á ¦�¥ ¼)º�¶i´z¹UÅ�ÅS¾z¶iº"²w´Sº"Æ�ÂBÅ�Å�Â_¼"µ�±SÔ<²y¼)Â�»wº%¶i¾SÅ�²w¶@º.¶y²wµ�Ä�¹_²wµ�±zÔ2²i´Sº

Æ�Â�»iÄ�¶ �æ¹U±z¿ � ¦�#"%$&$'� ��8���8�� S fgA_u�B3CEA�D+< <�>@?�i�B N k+S�<;k v R CEA=k+u�A_? �QPUd D+S f MON BUC +ì � F D+S f � fgA � S A fD+<�D�z=k l A M A'CED l A B3CEDqB

�� � � C�Òxì1Ó�3wìKï � � � C�Ògì � Ó�3 +ì � ï �� !! ¥M � � � � � � � �\� � & � ��� � � � �� C � 5 �� ÷���÷��%� . �"! � ��� �$ � �

� ��� # ! � � � � �� �4.+Ò�� � � � $�� ���0����� $��DÓ � ,�

�\��Ò����� $ ����� ��� $��DÓ_���� $�� �\��.�Ò � �� $��������Y� $��1Ó5� <Zju k k v P ��¶tµ�±SÔ½²i´Sº�¿Sº�Ùz±Sµ�²iµ�ÂB±�ÂBÆ ��¼3º<Ä�¹ZÀ�¼"»wµÊ²wº� � C�Òxì1Ó 3nìKï ��� � C�Ògì � Ó�3 +ì � ï ø

ø�� � C�Òxì � Ó 3 �Dï Z�&� � C�Òxì1Ó�3wìKï 7��� � C�Òxì � Ó 3wìKï ��ø " ! � " � � " � <

*�Â_¼ü¼3º�º%¶t²iµ�Ä�¹U²iº�²i´Sº�²iº%»iÄ�¶ " ! ¹B±z¿ " � � " � ÉS¶iº�¸z¹B»w¹U²iº%Å�À ¦ ÐSÂ�»)²i´Sº�²iº%»iÄ " ! ¼)º�¾�¶tº�²i´Sºµ�±bÍBº�»n¶iº�µ�±Sº%å×¾z¹BÅ�µ�²yÀ4¹B±z¿�¹�¶i¶i¾SÄ�¸¤²wµ�Â�±�Â�±�ý�²iÂ�Â�Û¤²w¹Bµ�±ý � � � � �Dï � � $ � � ! ý �0� � ��� $ � �0� � �� $ � ! ��. �"! ����� �$ � � ý M �0� � �� �$ �Òxá ¦ � Ó

¹B±z¿.�ý � � � � �Dï � � C�Ògì � Ó>�� $ � � ! .zý � � � ��� $��O� � � C�Òxì � Ó5��-� $ � !

! �"� ��� $ �O� � � C�Ògì � Ó>���� $ � ! ��. ��! � ��� �$�� � . M � � � C�Ògì � Ó5���� �$ � <Òxá ¦�¥ ò�Ó

Þ�´Sº%±�µ�±×²iº%ÔB»n¹_²iµ�±SÔÛbÀ2¸z¹U»i²w¶%ÉU¾z¶iµ�±zÔ½Òxá ¦ ùBÓ~É�¹¶iµ�Ľµ�Å·¹U»@¹U»wÔB¾SÄ�º%±�²@¹B¶:µ�±�²i´Sº�¸S»wÂbÂUÆ�ÂBÆ L�º�Ä�Ä�¹á ¦�¥ ¹U±z¿�²w´Sº<ÆL¹BÈ�²"²i´z¹U²�5 �� µ�¶"ÛKÂB¾z±z¿¤º%¿ ¼"µ�²i´�Ü�º%»i½ÛKÂB¾S±z¿z¹U»wÀ4È�Â�±z¿¤µ�²iµ�ÂB± ¼3º2Ô�º�²

� � � � C�Ògì � Ó>� �1ï 7�4.+Ò � � C�Òxì � Ó5��BÓ $ � � � �"!�� # ! �iß �×â\ï � ���� � = ï = � í ��� � = ï = � � �� ø

ø � � �Dï � � C�Òxì � Ó5�� $ � � � � � ï � � � � � ��!�� # ! � � � ï%ß Zâ � � �

� & � � � � � �� C � 5 �� ÷��"÷ �Z�4. � � � � C�Ògì � Ó>���1ï � � C�Ògì � Ó>�� $ �¼"´Sµ·Èn´�²iÂBÔ�º�²w´Sº�»"¼"µ�²i´ÇÒLá ¦ � Ó)¹U±z¿ÁÒLá ¦�¥ ò�Ó3ÔBµ�ÍBº.¶

� " ! � ! ¥M � � � � � � � �\� � & � ��� � � � �� C � 5 �� ÷��"÷ �Z�4. ��! ���Y� �$�� �� ��� # ! � � � � �� �4. � � � � C�Ògì � Ó>���Y�0�$ � �<Òxá ¦�¥B¥ Ó

Page 13: Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M N>O:8$P

�������� ����� ���� 2��� ���� ���� �� � K���� ������ ��� � �������������������� �������� ������� � ! �Þ+Â�ÛKÂB¾z±z¿2²w´Sº�Å�¹�¶y²/²iº%»iÄ Â�±�²i´zº)»wµ�ÔB´×²/´�¹U±z¿�¶tµ·¿¤º)ÂUÆ+Òxá ¦�¥B¥ Ó�¼)º3¾z¶iº�¶tÂ�Ľº)Ûz¹�¶tµ·ÈF¸S»wÂB¸Kº�»i²iµ�º%¶ÂBÆ1²i´Sº¶tÂ�Å�¾¤²wµ�Â�±�ÂUÆ1²w´Sº<Ï:ÂBµ·¶i¶iÂB±�º%å×¾z¹U²iµ�ÂB±�²wÂBÔBº�²i´Sº%»3¼"µ�²i´�²i´Sº<¿¤º�Ù�±SµÊ²wµ�Â�±�ÂUÆ+C ÒL¶iº�º�ß á_âKÆ�ÂB»Ä�ÂB»wº<¿¤º�²n¹Uµ�Å�º.¿ ¿Sº%¶wÈ�»wµ�¸¤²wµ�Â�±�Ó)¹U±z¿�¿¤º%»iµ�ÍBº�²i´zº2º%¶t²iµ�Ä�¹U²iº

��C�Ògì � Ó���C�Òxì1Ó � � � ! �"��ì �Áì � � $ � ! ��Ò�� �� $�� ��� ��� $ �KÓ�ï¼"´Sµ·Èn´ ÔBµ�ÍBº%¶

� � � � C�Ògì � Ó>���Y� $ � ! ��� � � $ ������C�Ògì1Ó_� I � ���Y� $ ����\�"�0����� I Ò � �� $ �������Y� $ �1Ó�<Òxá ¦�¥ ùBÓ

Þ+Â�º%¶t²iµ�Ä�¹U²iº²i´zº<²iº�»wÄ " � � " � ÉS¼)ºÆ�ÂBÅ�Å�Â_¼ ¹½¶iµ�Ľµ�Å·¹U»v¹U»wÔB¾zĽº%±×²�¹�¶�µ�±Çß á_â�¹U±�¿�Ô�º�²� " � � " � � ! ��Ò � �� $ �������Y� $ �1Ó �0��ìO� I � �� $ ����\��.�Ò � �� $ �������Y� $ �1Ó � �0��ìO� � I � ¥M . � � � C�Ògì � Ó>���� �$ � <Òxá ¦�¥ á�Ó

*�Â_¼IÈ�ÂBÄ�ÛSµ�±zµ�±SÔ�²i´Sºº%¶t²iµ�Ä�¹_²iº.¶�Òxá ¦�¥B¥ Ó\ÎDÒxá ¦�¥ á�Ó�ÉB¾z¶iµ�±SÔ*¹B¶w¶i¾SÄ�¸¤²iµ�ÂB±z¶3ÂUÆ$Þ�´Sº%ÂB»wº�Ä á ¦�¥ ¹B±z¿´Sµ·¿¤µ�±SÔ2²w´Sºv²wº�»wÄ !� . �� � � C�Ògì � Ó>� �� �$�� µ�±�²i´zº"²i»wµ�¸zÅ�º�±SÂB»wÄ ²w´Sº�¸z»iÂbÂUÆ1µ·¶�È�ÂBÄ�¸SÅ�º�²iº ¦�#"%$&$'� ��8�8�� S fgA_u�BUC�A D+< <�>@?�i�B N k+S�<�k v R CEA=k+u�A_? ��PUd M A;C�D l A

�� � � ì � ï ��� � ìKï �� ! ¥M � � � � � � � �\�"� ��0�$ � ����. �"! � ���i�$ � <Zju k k v P ��¶tµ�±SÔ½²i´Sº�¿Sº�Ùz±Sµ�²iµ�ÂB±�ÂBÆ ½¹U±z¿ �DÉS¼)º´�¹ZÍBº�²i´Sº2µ·¿¤º�±×²wµÊ²yÀ

� � ì � ï � � � ìKï ø � � ¤ï � � � �Dï �qø � ! � � � <%)º�Å�Â_¼æ¼3º4Û�Â�¾S±z¿Ç²w´Sº�²wº�»wÄ�¶#� ! ¹U±z¿ � � ÉF¶iº�¸z¹B»w¹U²iº�Å�À ¦ ÐSÂB»*²i´Sº�Ùz»n¶y²*²iº�»wÄ!¾z¶iµ�±SÔ�²i´SºÍ_¹U±zµ�¶i´Sµ�±SÔ�Û�Â�¾S±z¿S¹B»iÀ4È�ÂB±z¿SµÊ²wµ�Â�±�Â�± � 5 �� ¼)º<´z¹ZÍBº� � ! � ø �� � ���bÒ ú ð BÓ�ï �4.�Ò � � C�Ògì � Ó>� ×Ó $�� �� ø

ø �� � ÷ �Çð�� � ¤ï 2�4.�Ò � � C�Òxì � Ó5���Ó $ � �� øø �� ú ÷ ù � �� �$ � � ú ÷�. � ¤ï � �/C�Òxì � Ó5�� $ � �� ú . � ð�����¤ï � � C�Òxì � Ó5�� $ � �� !! � ú ���� �$ � �\� ú . � � � C�Ògì � Ó5���� �$ � �\� � ú . � � � �� �$ � <

Òxá ¦�¥ ä×Ó

Þ�´Sº4²iº%»iÄ � � µ�¶½º%¶t²iµ�Ä�¹_²wº%¿Ç¾z¶iµ�±SÔÕ²w´Sº4µ�±×²iº�Ô�»w¹U²iµ�ÂB±ÇÛbÀÁ¸z¹U»i²w¶%É@µ�±×Í�º�»n¶tº4µ�±Sº.å×¾z¹UÅ�µÊ²yÀǹB±z¿ÛKÂB¾S±�¿¤º%¿¤±zº%¶w¶�ÂUÆ@5 �� ÉS¹�È�È�Â�»w¿Sµ�±SÔ�²iÂ� � � � ø �� � � � Ò ú ð �SÓ~ï � .+Ò � � C�Òxì � Ó5���Ó $ � �� øø ú �� � ���¤ÒLð �SÓ~ï $ � � . � ���¤Ò�ð �¤Ó�ï � � C�Òxì � Ó5�� $ � �� !! ú �� � ð �Dï � � $ � �� � ú .+Ò�� � � Ò�ð �¤Ó � �$ � ��� � � C�Òxì � Ó5��-� �$ � Ó !! ú ÒtÒ . � �B ��ð ��� $ �1Ó�Ò . �B �0��� �� $ �1Óf���� ��. �"! � ��� �$ � �4. �� � � C�Òxì � Ó>� �� �$ � Ó !! ú Ò>. �0� � ��0�$ � �\� � . �"! � ���i�$ � �4. �� � � C�Ògì � Ó>� ��0�$ � Ó�<

Òxá ¦�¥�> Ó

ê3Â�Ä*ÛSµ�±Sµ�±SÔ�ÒLá ¦�¥ äbÓ/¹U±z¿ ÒLá ¦�¥�> Ó~ÉB»iº.È�¹UÅ�Å�µ�±SÔ²w´Sºv¹B¶w¶t¾zĽ¸S²iµ�ÂB±½ÂB± ú ¹U±z¿�´Sµ·¿¤µ�±zÔ<²i´Sº�²wº�»wÄ�¶FÂUƲw´Sº�Æ�ÂB»wÄ ��. � � � C�Ògì � Ó>��-� �$ � ¹U±�¿ ��. �0��� �� �$�� µ�± � � � � � � � ²w´Sº"¸S»wÂbÂUÆ�µ·¶FÈ�ÂBÄ�¸SÅ�º�²iº ¦*vÂ_¼Ý¾z¶iµ�±SÔ L�º�Ä�Ä�¹B¶"á ¦ á½¹U±z¿�á ¦ ä½²i´zº2¸S»iÂbÂBÆ+ÂUÆ:Þ�´Sº�Â�»iº%Äÿá ¦�¥ µ�¶"¶t²i»n¹Uµ�ÔB´×²iÆ�ÂB»w¼)¹B»w¿ ¦

Page 14: Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M N>O:8$P

! � ��������������� ��������������������������Zju k k v k v R CEA=kqu�A�? �QPUdgP Þ�´Sº2º�ÃS¹BÈ�²v¶tÂ�Å�¾¤²wµ�Â�±�ì�¶i¹U²iµ·¶yÙ�º%¶� � C�Òxì1Ó�3wìKï ��� � ìKï ø ?�Ò SÓ � �ó6Q � ï¶i½²i´z¹U²�ÛbÀKL$º�Ä�Ä�¹�á ¦�¥ ¹U±z¿ ¶tÂ�Ä�º<¹BÅ�Ô�º�ÛS»n¹Uµ·È�Å�¹BÛ�Â�¾S»"¼3º<Ô�º�²

¥ù � � � � � � � ! � � C�Ògì � Ó�3wì � � +ì � ï ø

ø ?�Ò BÓf�!� � ì � ï � � � C�Ògì � Ó�3 +ì � ï øø � � C�Ògì1Ó 3wìKï � � � C�Òxì � Ó 3 +ì � ï � � � ì � ï � � � ìKï ��ø ���'� � �2<

Òxá ¦�¥-@ Ó*�Â_¼ ¼)º�¾z¶tº L�º�Ä�Ä�¹B¶�á ¦ á�¹B±z¿Áá ¦ ä ²iÂÕÛKÂB¾S±�¿�²w´Sº�²wº�»wÄ�¶]� � ¹U±z¿ � �³É+»iº.¶t¸Kº%È�²iµ�ÍBº�Å�À ¦Ðz¾S»t²w´Sº�»)º%¶t²iµ�Ä�¹_²wµ�±SÔ�� �� �$�� ¹U±�¿ � ��� �$ � ÛbÀ L$º�Ä�Ä�¹*á ¦ ù�¼"µÊ²w´�¶i¾���È�µ�º�±×²iÅ�À�Å�¹B»iÔ�º�� ! ɤ¹B±z¿¹BÅ�¶iÂ�¾�¶tµ�±SÔ�ÒLá ¦�¥�@ Ó3¼3º<Â�Û¤²w¹Bµ�±

� � � � � � � ! � � & � � � � � � �� C � 5 �� ÷���÷ �Z� . �"! ���Y� �$ � �� ��� # ! � � � � �� � . � ���0�! � $ � � ��

� # ! � � � �� . <Òxá ¦�¥�I ÓÐ/µ�±z¹UÅ�Å�À�ÉZÛ×À2¹Ø»�Â�±×¼�¹UÅ�Å·¶D²yÀb¸�º3º%¶t²iµ�Ä�¹U²iº�É_¸S»i¤È�º�º%¿Sµ�±SÔ�¹B¶+µ�±4ß á_âײi´zº�¸S»wÂbÂUÆSµ·¶+È�ÂBÄ�¸SÅ�º�²iº ¦

ä ¦'����è¬+¯3%®D«+¨1©1¯s¨$­�«+­��#��Q�Sª��+¯s¨\���¤©Y��«+¬ä ¦�¥�¦ ��2���� 0��4032��O8 °�±ã²w´Sµ·¶�¶tº.È~²iµ�ÂB±Ý¼3ºé¾z¶iº�²w»iµ·¹UÅÆ�¾S±�È~²iµ�ÂB±�¶�¼"´Sµ�Èn´ ¹U»wº�¸KÂBÅ�Àb±SÂBÄ�µ·¹UÅ·¶ ÂUÆ¿¤º%ÔB»wº�º80Iñ ¥ ÂB±Çº.¹BÈn´Çº�Å�º�Ä�º%±�²�� ÂBÆ"²i´Sº4²i»wµ�¹B±SÔB¾SÅ·¹_²wµ�Â�±Ç¹U±z¿ÇÄ�¹ZÀéÛ�º�¿¤µ·¶iÈ�ÂB±×²iµ�±b¾SÂB¾�¶¹�È�»wÂ�¶w¶�µ�±×²iº�»tÎ׺%Å�º%Ä�º�±×²"Û�Â�¾S±z¿S¹B»iµ�º%¶�µ�± ²iµ�Ľº�Éz¶i¸z¹BÈ�º<¹B±z¿�ÍBº�Å�¤È�µ�²yÀ�Í_¹U»wµ�¹BÛSÅ�º%¶ ¦Þ+Â�¿¤º�Ùz±SºÁ¹ÇÙz±Sµ�²iºéº�Å�º�Ä�º%±�² Ä�º�²i´zÂb¿àÛz¹B¶iº%¿ãÂB±à¿¤µ·¶wÈ�ÂB±×²wµ�±b¾SÂ�¾z¶�²w»iµ·¹UÅ�Æ�¾S±zÈ�²iµ�ÂB±z¶ ¼)º

µ�±×²i»wÂb¿S¾zÈ�º�²w´SºèÆ�ÂBÅ�Å�Â_¼"µ�±SÔ³±SÂB²w¹U²iµ�ÂB±��Áµ�Æ��àø Ò�� ! ï�� � ï <-< <�ï�� � õ Ó~ïz÷ ø ¥ ïwù¤ïwáSï3µ�¶ ¹ÇÔBµ�ÍBº%±¶iÄ�Â×ÂB²i´ ÍBº.È~²iÂ�»�Ùzº�Å·¿ ÂB±+5ã¼)º�¿¤º�Ùz±Sº<Æ�ÂB»1�!ó�� � ²w´Sº2µ�±SëzÂ_¼(ÒLÂB¾¤²iëzÂ_¼�Ó)Û�Â�¾S±z¿S¹B»iÀ4¼"µÊ²w´»wº%¶i¸�º.È~²�²iÂ���¹�¶

� � � =�� Ò��BÓ3ø � ÒLî�ïtðKïtþtÓ"ó � � � 5 � Ò�î�ïið�ïiþtÓ � 5 ÒLî�ïið�ïiþtÓ� �zÒ�î�ïið�ïiþtÓ � òzÒ û ò�Ó � ïÒLä ¦�¥ Ó

¼"´Sº%»iº Ò 5 ï 5 � Ó �qøÿÒ 5 Sï 5 �×ï 5 � Ó�¿Sº�±SÂB²iº%¶�²i´zº�Â�¾¤²y¼)¹B»w¿�¾z±SµÊ²<±SÂ�»iÄ�¹UÅ+²i � � 7 2 3 ¦ Ðz¾S»t˲w´Sº�».ÉbÆ�ÂB» 0�ñIò�¼)º2¿¤º�Ù�±Sº<²i´Sº<Æ�¾z±zÈ~²wµ�Â�±�¶i¸z¹�È�º%¶

� � ø�� �ó�? � Ò>2 3 Ó � � % ó � < Ò �èÓ � ��ó � ��� ï� õ� ø ��� óÁß ? � Ò 2 3 Ó�â õ � � � % óÁß � < Ò��éÓ\â õ � ��ó � � � ï

¼"´Sº%»iº2÷�ø ¥ ïnù¤ïwá*µ·¶)²i´Sº�¿Sµ�Ä�º�±�¶tµ�ÂB±�ÂUÆ+²i´Sº2Í�º�Å�¤È�µ�²yÀ4¿¤ÂBÄ�¹Bµ�± ¦Þ+Â�¿¤º%»iµ�ÍBº�¹³ÍZ¹B»iµ·¹_²wµ�Â�±z¹UÅvÆ�ÂB»wÄ*¾SÅ·¹_²wµ�Â�±$É�Æ�ÂB»4²i´SºÁ¿¤µ�ÖK¾z¶iµ�ÍBºÕ¸z¹B»t² ÂUÆèÒ ¥B¦�¥ Ó�É"Ûz¹B¶iº%¿üÂ�±

¿¤µ·¶wÈ�ÂB±×²wµ�±b¾SÂ�¾z¶�²i»wµ�¹BÅ@Æ�¾S±zÈ�²iµ�ÂB±z¶2¼)º�µ�±×²w»i¤¿¤¾zÈ�º½²i´Sº�Â�¸�º%»w¹U²iÂB»��9� � � 8�� õ� ¿¤º�Ù�±Sº%¿éµ�±ß ¥B¥ â\ÉS¹U±�¿éß ¥ ùZâ ¦ '�Â�»iº<¸S»wº%È�µ�¶iº�Å�ÀBɤÔ�µ�Í�º�± 4ó � � ¼)º2¿¤º�Ù�±Sº�� ÛbÀ�²i´zº<Æ�ÂBÅ�Å�Â_¼"µ�±SÔ�»iº%Å�¹U²iµ�ÂB±� �½Ò ¤Ó�ï � $�� ø � ���� � � &

��� � � �� &�� �

&�ß ß �â â 5 � \Ò � Ó í ÷�� � � ó!� õ� ï

¼"´Sº%»iº½¼)º½¿¤º%±SÂU²wº�ÛbÀ#"���²w´Sº�¶tº�²ÂBÆ)¹UÅ�Å:µ�±×²wº�»wµ�Â�»�º.¿¤ÔBº.¶�ÂBÆF²i´zº�²w»iµ·¹U±zÔB¾SÅ·¹_²wµ�Â�± " �� ÂBÆF²i´Sº¿¤µ·¶wÈ�»wº�²iº<Í�º�Å�ÂbÈ�µÊ²yÀ ¿¤ÂBÄ�¹Bµ�±;5 �� ¦ '�Â�»iº%Â_ÍBº�»3Æ�ÂB»�¹U±�¹U¸S¸z»iÂ�¸S»iµ·¹_²wº�Å�À�Èn´SÂ�¶iº�±�Æ�¾S±zÈ�²iµ�ÂB±#$3Éz¼)º

Page 15: Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M N>O:8$P

�������� ����� ���� 2��� ���� ���� �� � K���� ������ ��� � �������������������� �������� ������� � ! �¿¤º�Ùz±Sº

Ò $/Ó í ø $ � $ � �ù ï

ß ß $�â âKø $ � $ � � ï¼"´Sº%»iº $ � � ¿Sº�±SÂB²iº%¶F²i´Sº�Í_¹UÅ�¾Sº�ÂBÆ $�µ�±�²w´Sº�º%Å�º%Ä�º�±×² � �� ´z¹ZÍbµ�±zÔ , ó "���¹�¶@²i´zº�È�Â�Ä�ĽÂ�±º.¿¤ÔBº�¼"µ�²i´� 0� ¦ � º%±zÈ�º�É�»wÂB¾SÔ�´SÅ�ÀÕ¶t¸Kº%¹BÑ×µ�±SÔ�É�ß ß $$â â�È�ÂB»w»iº.¶t¸KÂB±z¿z¶�²w ²i´Sº �y¾SÄ�¸³¹B±z¿�Ò $/Ó í µ�¶²w´Sº�¹ZÍBº%»w¹BÔBºvÍ_¹UÅ�¾Sº2ÂBÆ $ǵ�±�²w´Sº2ÍBº%Å�¤È�µÊ²yÀ�Í_¹B»iµ·¹UÛSÅ�º ¦*vº�Ãb²"Æ�ÂB» , ó "���¼)º2¿¤º�Ù�±Sº<²i´Sº2Â�¸�º%»w¹U²iÂ�» � � ��� � 8 � õ� ²w½ÛKº<²i´zº2»iº.¶y²w»iµ·È~²wµ�Â�±�ÂBÆ �²wÂ�²w´Sº2º�Å�º�Ä�º%±�²n¶v¶i´z¹U»wµ�±zÔ*²w´Sº2º%¿¤Ô�º , ó " �×ÉSµ ¦ º ¦ É

�� � Ò SÓ~ï � $ � ø � �

� � � � &��� � � &

�ß ß �â â 5 � \Ò � Ó í ÷��¤ï � � ó � õ� <

� ±Sº2È%¹U± º%¹B¶iµ�Å�À�Í�º�»wµÊÆ�À�²i´z¹U²�

����� ��� � �

� � ø � Â�± � ïÒLä ¦ ùBÓ

Æ�Â�»3¹U±bÀ½º�Å�º�Ä�º�±×²� � ÂUÆ1²i´zºv²i»wµ·¹U±SÔ�¾SÅ�¹U²iµ�ÂB±�ÂUÆ!5 �� ¦ �¶)¹�È�Â�±z¶iº%å×¾Sº�±�È�ºvÂBÆK²w´Sµ·¶�¼)º�´z¹ZÍ�º�²i´SºÆ�Â�Å�Å�Â_¼"µ�±zÔ�º.¶y²wµ�Ä�¹_²wº

� ��Ò SÓ_�0�% ! K ������ � � � �

� � � Ò ¤Ó �i�% ïÒLä ¦ á�Ó

¼"´Sº%»iº � È�Â�»i»wº%¶i¸�Â�±z¿S¶3²i½²w´Sº2º�Å�º�Ä�º�±×² �!¹U±�¿ K û ò½µ�¶"¹�È�ÂB±z¶t²w¹B±×²"¿Sº�¸Kº�±z¿¤µ�±SÔ�ÂB±�÷ ¦*vÂ_¼2É+¶tµ�±zÈ�º�²i´zº�¶t¾S¸z¸�Â�»t²<ÂUÆ)º%¹BÈn´ � � µ�¶²w´Sº�¾S±Sµ�ÂB±éÂUÆ)º�Å�º�Ä�º�±×²w¶2¶i´z¹B»iµ�±SÔ�²w´Sº�º%¿¤Ô�º , ɼ)º2È�¹U± º�Íbµ·¿¤º�±×²wÅ�À4¿Sº%¿¤¾zÈ�º

�� &�� �

� � � Ò ¤Ó �i�$�� ø �%'&)( *

������ � � � �

� � � Ò SÓ_�0�% <ÒLä ¦ ä×Ó

��¶iµ�±SÔ2²i´zº%¶iº�±SÂB²w¹_²wµ�Â�±z¶@¼)º�¹U»wºv±SÂ_¼I»wº%¹�¿¤À�²wÂ2Æ�ÂB»wÄ*¾SÅ·¹_²wº"²i´zº�Í_¹U»wµ�¹U²iµ�ÂB±z¹BÅbÆ�ÂB»wÄ*¾SÅ·¹_²wµ�Â�±Æ�Â�»�²i´Sº�¿¤µ·¶wÈ�ÂB±×²wµ�±b¾SÂ�¾z¶"Ø<¹UÅ�º�»wÑ×µ�±�¹U¸S¸S»wÂZäµ�Ä�¹U²iµ�ÂB±4ÂBÆ�Òxù ¦�¥-M Ó)¹B¶-�

� S f ì � ó;� � <�>�n=C�B3CED+B v k+u # øãòzï ¥ ï-< <-<Kï � � ¥ DqS�f v kqu D+oUo 4ó+� �� ì �� � C�Òxì � Ó>�½ì � � � � Ò ú ðbì � Ó~ï W�4.�Ò � � C�Òxì � Ó5�� SÓ $�� �� �

%'&)( *& � % � �� � ß ì � â$ = � 5 � � C � 5 � ÷��,�³ý � � � ì � ï � � � $ � �

�>ý � ���Uì � ï��½Ò ¤Ó $ � �>ý � ��Òxì � Ó�ï ���� � $ � ���ý �� &�� �

�� � Ògì � Ó�ï � � Ò SÓ $ � �

� .�ý � � � ì � ï � � C�Òxì � Ó5�� $ � øàòSïÒLä ¦?> Ó

¼"´Sº%»iº�ß ( âDø (= � ( � Éb¼"µ�²i´ ( øüÅ�µ�Ä .�� í ( ÒtÒLî�ïtð¤ÓN�EC�Òxì � Ó �BïiþN� �ZÓ�ï� û ò2µ·¶)¹�ÔBµ�ÍBº%±

È�ÂB±z¶t²w¹B±�².Ézì �� Ò�î+ïtðKïiò×Ó�øãì í Ò�î+ïtð¤Ó~É�¹B±z¿ µ�± � � � Ò C�Ó 3�C ��ø=C�Òxì � Ó ¦

Page 16: Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M N>O:8$P

! � ��������������� ��������������������������Þ+½¸z»i¤È�º%º%¿�¼3º�¿Sº�Ùz±Sº²w´Sº�¿¤µ·¶iÈ�ÂB±×²iµ�±b¾SÂB¾z¶vØ<¹BÅ�º%»iÑbµ�±4²w»iµ�Å�µ�±Sº.¹U»)Æ�ÂB»wÄ ���

�ÛbÀ

� ��� C�Ò +ì1Ó 3wìKï ��ø � ì � � C�Ò +ì1Ó5��ìKï W� .+Ò � � C�Ògì � Ó>�� ¤Ó $ � �

� �%'&)( *

&�� % � � � � ß ì�â$ = � � � � C � 5 � ÷��,����xì = ï =�� í � .�ý � � � ìKï � � C�Ògì � Ó>�� $ � ��>ý � � � ìKï � � $�� � �zý �

� &�� �� � � Òxì1Ó�ï � � Ò SÓ $�� �

�>ý � � � ìKï���Ò SÓ $�� �³ý � ��Òxì1Ó�ï � � $��¹B±z¿�²w´Sº2ÛSµ�Å�µ�±Sº.¹U»�Æ�ÂB»wÄ �!¹B¶�µ�± ²i´Sº�¶t²i»wº%¹BÄ�Å�µ�±Sº2¿¤µ�ÖK¾z¶iµ�ÂB±�Ä�º�²i´zÂb¿$ÉSµ ¦ º ¦ É

� � ìKï ø � ���¤Ò ú ðbì1Ó�ï W�4.+Ò � � C�Òxì � Ó5�� zÓ $�� <*�ÂU²iº�²i´z¹U²/¹BÔ�¹Uµ�±2ÛKÂU²i´����

�¹U±z¿ �ÿ¿¤º%¸�º%±z¿�µ�Ä�¸SÅ�µ·È�µ�²iÅ�À2ÂB±*ì � Ò�´zº�±zÈ�º)¹BÅ�¶iÂvÂB±1.�Ó1²i´S»wÂB¾SÔ�´

²w´Sº<²iº%»iÄ C�Ògì � Ó ¦ '�Â�»iº%Â_ÍBº�»3¼3º�¿Sº�Ùz±Sº²w´Sº2Å�µ�±Sº.¹U»�Æ�ÂB»wÄ ?I¹�¶�Û�º�Æ�ÂB»wº

?�Ò SÓ:ø��xì í ï =�� í <*�Â_¼à¼)º<È%¹U±�Æ�ÂB»wÄ*¾SÅ·¹_²wº²i´Sº2¸S»wÂBÛzÅ�º%Ä Ò�ä ¦ > Ó�µ�± ²i´Sº<Æ�Â�Å�Å�Â_¼"µ�±SÔ�È�ÂB±�È�µ·¶tºÆ�ÂB»wÄ �� S f ì � ó;� � <�>�n=C�B3CED+B

����� C�Ògì � Ó�3wì � ï �%� � � ì � ï ��ø ?�Ò SÓ � �ó � � <ÒLä ¦ @ Ó

Ú º�¶t´�¹UÅ�Å1»iº�Æ�º�»�²iÂ�ÒLä ¦?> Ó3ÂB»�ÒLä ¦ @ Ó)¹B¶)²w´Sº����� � )�!$ � $ ¦Ú º�¿¤º%»iµ�ÍBºvÂ�¾S»3¶t²w¹BÛSµ�Å�µ�²yÀ�º.¶y²wµ�Ä�¹U²iº�¹B±z¿�¸S»wÂ_ÍBºvÈ�ÂB±bÍBº%»iÔ�º�±zÈ�º)»n¹_²wº%¶FÆ�ÂB»F²w´Sº N<Ø�Ë�¶iÈn´Sº%Ä�º

ÒLä ¦ @ Ó3µ�± ²w´Sº<²i»wµ�¸zÅ�º� � � � � � � ø ¥

ù�� ùBý �0� � Y� �$ � �>ùBý �� &�� �

� � � Ò SÓ_� �$ � �>ù . � � � C�Òxì � Ó5�� Y� �$ � � � � � � �� � � �í � �

%'&)( *&�� % � �� � � ß �â � � 5 � � C � 5 � ÷��,� &�� ����� � �� �� C � 5 �� ÷��"÷ �! Dï

¼"´Sº%»iº � � � Ò C�Ó G ø � � � ÒFC�Ó�� 5àö 1.ò 3 ¦

�#"%$&$'� �8h9-8 R CEA_u�A A�� N <�B4<�D n=kqSE<�BcDqS�B�� û ò N S�f�Aci�A�S fgA_S�B k v . <�>�n C BUC�D+B

�� �ó+� � � ��� C�Òxì � Ó 3 Dï ñ � � � � � � � � <

Page 17: Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M N>O:8$P

�������� ����� ���� 2��� ���� ���� �� � K���� ������ ��� � �������������������� �������� ������� � ! �Zju k k v P ��¶tµ�±SÔ½²i´Sº�¿Sº�Ùz±Sµ�²iµ�ÂB±�ÂBÆ����

�¹U±z¿ÁÒ�ä ¦ äbÓ3¼3º<´z¹ZÍ�º�²w´z¹_²� �

�� C�Òxì � Ó 3 Kï ø � � �í � �

%'&)( * � � � ï % � � C�Òxì � Ó5�� Kï % �� &�� % � � � � ß ×â� = � 5 � � C � 5 � ÷��,�� . � � � C�Ògì � Ó>�� Y�0�% � .zý � ���� Kï � � C�Òxì � Ó5�� � % ��³ý � � � Y�0�% ��ùUý � � � Kï��½Ò ¤Ó % ���ý �

����� � � � �

� � � Ò SÓ_�i� % �qø ��

"�# ! " " <*�Â_¼à¼)ºº.¶y²wµ�Ä�¹U²iº²i´Sº<²wº�»wÄ�¶ " ! ï <-< <�ï " � Éz¶iº�¸z¹B»w¹U²iº%Å�À ¦ °�±×²iº%ÔB»n¹_²wµ�±SÔ½ÛbÀ�¸z¹B»t²n¶�¼3º2Ô�º�²" ! � " � � " � � " � ø ¥

ù�� � � � � � � � �í �� �

%'&)( *&�� % � �� � � ß �â � � 5 � � C � 5 � ÷��,� &�� ��� � � �� �� C � 5 �� ÷�� <ÒLä ¦JI Ó

��¶tµ�±SÔÕÒ�ä ¦ ù�Ó)¹U±z¿ÁÒ�ä ¦ á×Ó3¼3º2¿¤º.¿¤¾zÈ�º<Æ�Â�»v¶tÂ�Ä�º�� û òzÉb²i´z¹U²" � � " � � " � ññIý �

%'&)( * � Ò ¥ ���BÓ_� ��� �� �% � ¥� � ��Ò SÓ_� �% � � �

����� � � � �

� � � Ò SÓ_� �% ññIý �

%'&)( * � Ò ¥ ���BÓ_� ��� �� �% � � � � K� �

����� � � � �

� � � Ò SÓ_� �% �<ÒLä ¦ M Ó �¶)Æ�ÂB»�²i´zº<²iº�»wÄ " � ¼)º2¾z¶tº2¹B±�º.¶y²wµ�Ä�¹_²wº�¶tµ�Ä�µ�Å·¹U»�²wÂ�ÒLá ¦JI Ó�²wÂ�ÂBÛ¤²n¹Uµ�±

.zý �� � ���� Dï � � C�Òxì � Ó>�� $�� �� !�� � � � � � � �×ïÒLä ¦ � Ó¼"´Sº%»iº<ò � � � ¥ ���¤ÉS¹U±�¿4¹UÅ�ÅK²i´Sº2È�ÂB±z¶t²w¹B±�²n¶3¿Sº�¸Kº�±z¿¤µ�±SÔ�ÂB± ý 3%Ò � � Ó~ÉS¹B¶)¼)º�Å�Å1¹B¶�ýÕµ�²w¶iº�Å�ƹB»iº½¹B¶w¶t¾SÄ�º.¿�²i ÛKº�¶i¾���È�µ�º�±×²wÅ�ÀÕ¶iÄ�¹UÅ�Å ¦ Ð/µ�±z¹UÅ�Å�ÀÕÈ�ÂBÄ�ÛSµ�±Sµ�±zÔÁÒLä ¦JI Ó\ÎDÒ�ä ¦ � ÓnÉ$µ�±zÈ�Å�¾z¿¤µ�±SÔ�²i´Sº²wº�»wÄ " � ɤ¹B±z¿�²w¹BÑbµ�±SÔ � øIÄ�µ�±+Ò ¥ ��� � � ï � � G � Ó�ÉDÒL¼"´Sµ·Èn´4µ·¶F¸KÂ�¶iµÊ²wµ�Í�ºvÆ�ÂB» G � � � � ¥ ¹B±z¿ò � � � ¥ ��BÓ�Éb²i´Sº2¸S»wÂbÂUÆ/µ�¶vÈ�ÂBÄ�¸SÅ�º�²wº ¦�#"%$&$'� �8U6Y8�Xkqu D+S-] n kqSE<�BHD+S�B � ! û ò M A;C�D l A v kqu 4ó+� �

� �� �$ � ! � ¥� ! � � � C�Òxì � Ó>�� �� �$ � � ��� # ! � � � �� �

� �%'&)( *

& � % � � � � � ß �â � �� C � 5 �� ÷��,� & � ��� � � � �� C � 5 �� ÷��"÷ �! �. , � � � ïM C�A�u�A � � � Ò C�Ó G?G ø 1×ÒLî�ïið�ïiþtÓ�ó � � � ÒFC�Ó G � 5 � ÒLî�ïið�ïiþtÓ�øãò 3�<Þ�´Sº2¸S»wÂbÂUÆ/µ�¶"¶iµ�Ä�µ�Å�¹B»�²iÂ�²w´z¹_²vÂBÆ+L$º%Ä�Ä�¹½ä ¦ ù�µ�±Áß á_â\ÉS¹U±�¿4²w´Sº�»wº�Æ�Â�»iº<µ·¶�ÂBÄ�µ�²t²iº.¿ ¦

Page 18: Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M N>O:8$P

! � ��������������� ��������������������������ä ¦ ù ¦ ��)^)+*�) " /_210 $'�E2�" /g8 Ú º�¾�¶tº�²i´Sº¶i¹BĽº�±SÂU²n¹_²wµ�Â�±�¹B¶Fµ�±�²w´Sº , N"ÎbĽº�²i´S¤¿�¼"µ�²i´ +ì � ó: !í Ò>2 3 Ó�¿¤º�±zÂU²iµ�±SÔ½²i´zº2µ�±×²iº%»i¸KÂBÅ·¹U±×²"ÂUÆ/²i´zºº�ÃS¹BÈ~²�¶iÂBÅ�¾¤²wµ�Â�±�ì ¦Þ�´Sº2Ä�¹Uµ�± »iº.¶t¾SÅ�²vÂUÆ+²i´Sµ·¶v¶iº%È�²iµ�ÂB± µ�¶�²w´Sº<Æ�ÂBÅ�Å�Â_¼"µ�±SÔ½º�»w»wÂB»�º%¶t²iµ�Ä�¹_²iº �

��� " *�) " $ � 849�8':'< <�>@?"A ì � ó+� � D+S f ì�ó+: <)= !BÒ>2�3/Ó � � <)= ! � I Ò>2�3+Ó=F MON BUC 0 ñ ¥ FDqu�A�B3CEA�<_k+or>@B N k+S�< k v2Ò�ä ¦ @ Ó DqS�f Ògù ¦�¥-M Ó=F u�A�<hi�A=n�B NUl A�or] F <=>�n=C�B3CEDqB

�0��ìO� I ����C�Ògì1Ó_� I ���0����� I ! �A<ÒLä ¦�¥ ò�ÓR CEA_S B3CEA_u�A�A�� N <�Bh<�DTn kqSE<�BHD+S�B � <�>�n C BUC�D+B� � � ì �Áì � � � � ! ��. <)= �B <Þ+½¸z»iÂ_Í�º�²w´Sµ�¶�È�ÂB±bÍ�º�»wÔBº�±�È�º�»n¹_²wº<¼3º�¶i´z¹UÅ�Å1±Sº%º%¿4²i´Sº<Æ�Â�Å�Å�Â_¼"µ�±zÔ½»wº%¶i¾SÅ�²w¶-�

�#"%$&$'� �8���8��A_B ( ó%? � � 5% 4ö �zï : !_Ò 5%�UÓ MON B3C ��� ( ó ? � Ò>2 3 Ó=F DqS�f opA_B " ó � � PR CEA_S�

%'&)( *&� � � � & �

� �" � (� 5 � ø �

� � � � &��� � � �

� &�� �&�ß ß ""â â 5 � \Ò�� � ( Ó í <

Zju k k v P Þ�´Sº�»wº�Ô�¾SÅ·¹U»wµÊ²yÀÇÂBÆ ( µ�Ä�¸SÅ�µ�º%¶�²i´z¹U² ��� ( 5 �Õµ·¶�È�Â�±�²wµ�±b¾SÂ�¾z¶�¹BÈ�»iÂ׶i¶�²w´Sº�µ�±×²wº�»tκ%Å�º%Ľº%±×²�ÛKÂB¾z±z¿S¹U»wµ�º%¶ ¦#� º�±zÈ�º2¼3º<´z¹ZÍ�º�

%'&)( *&� � � � &��

� �" � (� 5 � ø �

��� � � &� � � � �

� &�� �&�� " = 5 =� G� � ( = � " � 5 �� � � ( ��� ø

ø �� � � � &

��� � � �� &�� �

&�� " = 5 =� ��� ( = � ��� ( �

ù � " � 5 �� ��� ( = � ��� ( �ù � ø

ø �� � � � &

��� � � �� &�� �

&�ß ß ""â â 5 � gÒ � � ( Ó í ï

¹B±z¿�²w´Sº2¸S»wÂbÂUÆ+µ·¶vÈ�ÂBÄ�¸SÅ�º�²iº.¶ ¦

�#"%$&$'� �8�8�� S fgA_u�BUC�A D+< <�>@?�i�B N k+S�<�k v R CEA=k+u�A_?�� PUd M A;C�D l A BUC�D+B

�� � � � � C�Ògì1Ó 3nìKï � � � � � C�Ògì � Ó�3 +ì � ï �� ! +� � � � � � � �%����. � <�= ! ��\� � &�� � ��� � ��� �� C � 5 �� ÷��"÷ �Z�4. �"! �����i� $ � � �

�� #$í

� � � �� W��\��Ò����� $ � ��� ��� $ �DÓ_� �� $ � �\��.�Ò � �� $ ����� ��� $ �1ÓJ�Bï

M CEA_u�A B3CEA�n kqSE<�BHD+S�B +� � ¥QPZju k k v P � ±zÈ�º2¹UÔ�¹Bµ�±�ÛbÀ�²i´zº�¿¤º�Ùz±zµÊ²wµ�Â�± ÂBÆ�²w´Sº2µ�±×²wº�»w¸�Â�Å�¹U²iµ�ÂB± º�»w»iÂ�» ��¼3º2Ä�¹ZÀ�¼"»wµÊ²wº���

�� C�Òxì1Ó�3wìKï �����

�� C�Ògì � Ó�3 +ì � ï ø

ø � ��� C�Òxì � Ó 3 �Dï �&� �

�� C�Òxì1Ó 3nìKï � � �

�� C�Òxì � Ó 3nìKï

�qø " ! � " � � " � <

Page 19: Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M N>O:8$P

�������� ����� ���� 2��� ���� ���� �� � K���� ������ ��� � �������������������� �������� ������� � ! �Þ+Â�º%¶t²iµ�Ä�¹_²wº�²w´Sºv²wº�»wÄ " � � " � ¼)ºv¸S»w¤È�º%º%¿�¹�¶�µ�±�²i´zº�¸S»wÂbÂUÆ$ÂBÆ L$º�Ä�Ä�¹*á ¦ á4ÒLÈ~Æ ¦ Òxá ¦�¥ á×ÓyÓ ¦ÐzÂB»�²i´zº<²iº�»wÄ " ! ¼)º´�¹ZÍBº" ! ø � � = ï = � í � �

%'&)( * � � � � � C�Ògì � Ó>� �Dï � .+Ò � � C�Òxì � Ó5���Ó % �� & � % � �� � � ß ��â = � 5 � � C � 5 � ÷���� .zý � � � �Dï � � C�Ògì � Ó>�� % ��>ý � �����Kï ���� % ���ý �

� &�� ��� � Ò �SÓ~ï � � Ò BÓ % �

�>ý � �½Ò �SÓ~ï � � % �³ý � � � �Dï ��Ò BÓ % ��qø ��"�# ! � " <

ÒLä ¦�¥B¥ Ó

Þ�´b¾z¶�¼)º<±Sº�º.¿4²wÂ�º%¶t²iµ�Ä�¹U²iº � " ï ¥�! � ! Mz¦ ÐSÂB»�²w´Sº<²iº%»iÄ � ! ¼)º´�¹ZÍBº� � ! � ! � � = � �í � � = � �í <ÒLä ¦�¥ ùBÓ°�±×²iº%ÔB»n¹_²wµ�Â�±4ÛbÀ�¸z¹B»t²n¶�Å�º.¹B¿S¶)²wÂ�¹B±�º%¶t²iµ�Ä�¹U²iºÆ�ÂB» � � � � � É� � � � � � � ! � �

%'&)( *&�� % � �� � � � � ß Zâ � 5 � � C � 5 � ÷�� � �

� � &�� � ��� � � � � �� C � 5 �� ÷��"÷�� � <ÒLä ¦�¥ á�Ó

Þ+ÂèÛKÂB¾z±z¿�²i´Sº Ùz»n¶y²�²wº�»wÄ ÂB±>²i´Sº�»wµ�Ô�´×²½´z¹B±z¿£¶tµ·¿¤º�ÂUÆ�Ò�ä ¦�¥ á�ÓnÉ3²i´Sº�È�»i¾zÈ�µ�¹BÅ�¸z¹U»i²�µ�¶½²wº.¶y²wµ�Ä�¹_²wº2¹*²wº�»wÄÿÂBÆ�²i´zº<Æ�ÂB»wÄ

" ø �%'&)( *

&�� % � �� � � � � � ß Zâ � C � 5 � ÷���<Þ+½²i´Sµ·¶v¹U¸z¸S»iÂ×¹BÈn´�¾�¶tµ�±SÔ�ê)¹U¾�Èn´×À�Î ,¤Èn´b¼)¹B»t²wÜvµ�±zº%å×¾z¹UÅ�µ�²yÀ�¼3º<´z¹ZÍ�ºÆ�ÂB» � û ò�²i´�¹_²

� " � ! ��

�%'&)( *

&�� % � �� � � � � � � � � � C � 5 � ÷��,�\� � �%'&)( *

&�� % � � � � � ß Zâ@� � C � 5 � ÷��¤ïÒLä ¦�¥ ä×Ó

¼"´Sº%»iº²w´Sº2Å�¹�¶y²v¶i¾SÄ È%¹U± Û�º2´zµ�¿S¿Sº�±�µ�± � � � � � � � Éz¹B±z¿�²w´Sº<Ùz»n¶y²�¶i¾SÄ µ·¶"º.¶y²wµ�Ä�¹_²wº%¿�Û�º%Å�Â_¼

�%'&)( *

&�� % � �� � � � � � � � � � C � 5 � ÷�� !

! � ���i� I �%'&)( * � & � % � �� � � � � C � 5 � ��÷��,� & � % � �� � � � ÷�� !

! �"� ��� � I �%'&)( *��

��. ��! ��C�Ògì � Ó � �% ����. � õ�� ïÒLä ¦�¥�> Ó

¼"´Sº%»iº2÷�ø ¥ ïnù¤ïwá ¦ ÐS¾S»i²i´Sº%»%Éb²w´Sº2µ�±�²wº�»w¸�Â�Å�¹U²iµ�ÂB± º�»w»iÂ�» ��¶w¹_²iµ·¶tÙzº%¶� ��� I ! ��. <)= ! ��ìO� <)= ! � I <ÒLä ¦�¥-@ Ó

� º�±zÈ�ºÛbÀÁÒ�ä ¦�¥ ä×ÓxÎ1Ò�ä ¦�¥-@ Ó�¹B±z¿ ÛbÀ4¹B¶w¶t¾zĽ¸S²iµ�ÂB±z¶�ÂBÆ�²i´zº2Å�º%ĽÄ�¹�¼)º<ÂBÛ¤²n¹Uµ�±� " � ! ��. � <�= ! � ¥

� ! � � � � � � �×ïÒLä ¦�¥�I Ó

Page 20: Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M N>O:8$P

� í ��������������� ��������������������������¼"´Sº%»iº � ! µ�¶½¹�¶i¾���È�µ�º�±×²wÅ�ÀéÅ�¹B»iÔ�º4È�Â�±z¶t²w¹U±×² ¦ ,bÂ�²w´z¹_²½¾z¶tµ�±SÔèÂB±zÈ�º4¹UÔ×¹Uµ�±Á²i´Sº�ê)¹U¾zÈn´bÀ�Î,¤Èn´b¼�¹U»i²iܵ�±zº%å×¾z¹UÅ�µ�²yÀ�¼3º<Â�Û¤²w¹Bµ�±�Æ�ÂB» � � � � � ²w´Sº2º%¶t²iµ�Ä�¹_²wº� � � � � � � ! ��. � <�= ! � ¥

� ! � � � � � � �7��\� &�� � � � � ��� �� C � 5 �� ÷��v÷�� ���

��� # ! � � � �� <

ÒLä ¦�¥-M ÓÞ�´Sº�²wº�»wÄ�¶ � � ¹B±z¿ � � ¹U»wº"º%¶t²iµ�Ä�¹_²wº%¿�¹B¶:µ�± L$º%Ä�Ä�¹*á ¦ á ¦ 'ÕÂB»wº�Â_ÍBº%»%ÉZÆ�»wÂBÄ ²i´Sº�¿¤º�Ùz±zµÊ²wµ�Â�±ÂBÆ�Â�¸�º%»w¹U²iÂ�»w¶�� ¹B±z¿ � � ¹U±z¿ÁÆ�»wÂBÄ�²i´zº�ÆL¹BÈ�²*²w´z¹_² �Áµ�¶½¹ÕÈ�Â�±×²iµ�±×¾zÂB¾z¶�Æ�¾S±zÈ~²wµ�Â�±³¼)º�È�¹B±º.¹B¶iµ�Å�À�¿¤º.¿¤¾zÈ�º"²i´z¹U² � � øàò2¹U±z¿ � � øüò ¦ Þ�´b¾z¶@µ�²3»wº�Ä�¹Bµ�±z¶/²wÂ�º%¶t²iµ�Ä�¹_²wº"²i´Sºv²iº�»wÄ � � ¦ Þ+²w´Sµ�¶�º%±z¿ ¼3º2¾�¶tº�Ò�ä ¦ á×Ó~É$ÒLä ¦ ä×Ó~ÉS²i´Sº2µ�±bÍBº�»n¶iº�µ�±Sº%å×¾z¹BÅ�µ�²yÀ4¹B±z¿�¹�¶i¶i¾SÄ�¸¤²wµ�Â�± Â�± ý�²iÂ�Â�Û¤²w¹Bµ�±

� � � � ! �%'&)( *

ý �0� � ��� % � ��Ò BÓ_� % ! �%'&)( *

� �<ý �0� � ��� �% � ý� ! � ��Ò BÓ_� �%�� !

! ��. �"! � ���i�$ � �\� � ý �� &�� �

� � � Ò BÓ_�i� $ � ïÒLä ¦�¥-� Ó

¼"´Sº%»iº�É�¹�¶�¹BÛ�Â_Í�ºBÉ�� ! µ�¶�²w¹BÑBº�±�²wÂ�ÛKº�Å·¹U»wÔBº2º%±SÂB¾SÔ�´ ¦ Ð/µ�±z¹UÅ�Å�À�È�Â�Ä*ÛSµ�±Sµ�±SÔ�²w´Sº*º.¶y²wµ�Ä�¹U²iº%¶Æ�Â�»�²i´Sº<²wº�»wÄ�¶ " ! ¹U±�¿ " � � " � ¼)º2ÂBÛS²w¹Uµ�±�²i´Sº�¿¤º.¶tµ�»wº%¿�»iº.¶t¾SÅ�² ¦*vÂ_¼Ý¼3º�¹B»iº»wº%¹B¿SÀ�²iÂ�¸S»wÂ_ÍBºÂB¾S»"º%»i»wÂB»�º.¶y²wµ�Ä�¹_²wº ¦

Zju k k v k v R CEA=kqu�A�?�� PUdgP ÐS»wÂBÄ ²i´Sº<¿¤º�Ùz±Sµ�²iµ�ÂB±�ÂBÆ � ��¹U±z¿ L$º�Ä�Ä�¹�ä ¦ á�¼3º¿¤º%¿¤¾�È�ºv²w´z¹_²

²w´Sº2º�ÃS¹BÈ�²v¶tÂ�Å�¾¤²wµ�Â�±�ì�¶i¹U²iµ·¶yÙ�º%¶)²i´zº2ÍZ¹B»iµ·¹_²wµ�Â�±z¹UÅKÆ�Â�»iÄ�¾SÅ�¹U²iµ�ÂB±����� C�Òxì1Ó�3wìKï � � � � ìKï ��ø ?�Ò SÓ �� �ó+� � <

,bÂ�¾z¶iµ�±SÔ L$º�Ä�Ä�¹½ä ¦�¥ ¹U±z¿�¶iÂBÄ�º2¹UÅ�ÔBº�Ûz»w¹Bµ�È�Å�¹BÛ�Â�¾S»"¼3º2Ô�º�²� � � � � � � � ! ���

�� C�Ògì � Ó�3wì � � +ì � ï ø

ø�?�Ò BÓ�� � � ì � ï ������� C�Òxì � Ó 3 +ì � ï ø

ø������ C�Ògì1Ó 3nìKï � ���

�� C�Ògì � Ó 3 +ì � ï � � � ì � ï ��� � ìKï

��ø ���'� � ��<ÒLä ¦ ùUò�Ó

� º�»wº�²i´zº*²wº�»wÄ �#�çµ·¶¶iµ�Ľµ�Å·¹U»�²iÂ�²w´Sº�ÂB±Sº�ÔBµ�ÍBº%±Õµ�±�²i´Sº ,�NvÎ×Ä�º�²w´S¤¿è¹B±z¿�²w´Sº�»wº�Æ�Â�»iº�µ�¶º.¶y²wµ�Ä�¹_²wº%¿�µ�±�¹U±�¹B±z¹UÅ�ÂBÔ�ÂB¾z¶/¼�¹ZÀ�¹B¶Fµ�±�²w´Sº�¸S»wÂbÂUÆDÂUÆ�L$º%Ä�Ä�¹*á ¦ ä ¦ ÐS¾S»i²i´Sº%»iÄ�Â�»iºv¹<ÛKÂB¾S±�¿Æ�Â�»<²i´Sº�²wº�»wÄ ��� µ�¶�ÔBµ�ÍBº�±éÛbÀEL�º�Ä�Ä�¹�ä ¦ ä ¦ *vÂ_¼(¼3º�È�ÂBÄ�¸SÅ�º�²wº�²w´Sº�¸S»wÂbÂUÆ�È�ÂBÄ�ÛSµ�±Sµ�±zÔL�º�Ä�Ä�¹�ä ¦ ù�ÛbÀ4¹�¶iµ�Ä�µ�Å�¹B»v¹U»wÔB¾SÄ�º�±×²"¾z¶iº%¿�µ�± ²w´Sº2¸S»wÂ×ÂBÆ+ÂBÆ:Þ�´Sº%ÂB»wº�Ä á ¦�¥�¦

� � � �SªY�S¨�®����  ���NF�.;3�.;/|_lnu"jt�1C Q0F Q�M <��ZC0a 80A <>B\�U;+}iln|.ctu"oq}/HKegcyjxji�_G�c�¢�TKf~ex�B�× 54ih U.�� Vw�F;3�U;���;+egjxct{�� cyhB��"M Q0F 8�MP<�i? BK9 <5R1AK< Q � 8 \P<K8���BbQ�M E 9@?IQ�R Q���� M 8�BbQ���� B BK[�BK9@<>= Q��%<��>E�8i9I?IQ�R/B\��c:?Z?%NRDf~u"dZ�.kt�_72lwkx�×�_ln{Z|<72lwkg�×�.HK��r.jt�q�������L 54ih U����¤ t�. \�U y���.�

� �w��7½�n;+j\ln|Z�tln|Zcy�×�GC)9@^`<K8�= M ?;R1< _�? �fE�BK?;Q�R = <>9;:�Q5_�B �bQ�^"!�:�<#� M 8�BbQ���$&%fQ�? BKBbQ�R <��5EG8�9@?;Q�R_�.72lwkx�×��7<f�|Zcyp·�G+�Zu"cyet�.;+{_lnp·�q�('*)+�L 54�4~¡��\�U{ZfZ�1V.�× >h�ht�U 54�T.�

� �n��7½��;/jgln|Z�tln|Zcy�×�)C)9@^`<K8�=ZM ? R1<Z_�? �fE�BK?;Q�R =%<59;:�Q>_�B,�bQ�^-d<>^b=Z? 8iR1_"- Q�����<>^.$&%�M 8iR1A.� <��>E�8i9I?IQ�R/B\�%M¤e\ln{ZjL�dUf~exk�M$�Zcyf~exr?�kglwkgoqjLki�_H���r%ji�q�('(/0�x 54�4ih��\�U{ZfZ�U�.�Z�. 54i�%�n��¡.�

� Uw��7½�_?U�Ge1ln���Zcy{Z|Zo¤ln{.|�HS�U�/exoqjxh~lnex|×�/C)E�^ E�R1<21<��5EG8�9@?;Q�R]_��31<4� Q�M E�9I?IQ�RAJ:�8�R650<K8�R/9�_i<Z9I[ba�<t�*7Z�%�_�Z{Z}�ki�;/{_lnp·�q���L 54�T�X����B��U�Vi�%��Tih%�

� Tw�3R/�0e1lneg|Zf~jt�ZN@�%?.ln{�kgf~j�ln{Z|�N@�Z?�ct{�kxoqji�*8 ? �fE�BK?;Q�RW8baia)^`Q4i? =%8�9@?;Q�R8iR1_7A Qi= a1E�9 8�9@?;Q�R,Q �D9;:�< A>^b? 9@?;AK8�MBK? 9>< Q�� 8 9@^`8�R/B@a Qi^b9fQba <>^`8�9 Q�^��UM¤e\ln{Zjt�Z;/u"cyet�Z72lwkx�×�B?%f�}~�q�:'(;()+�L 54�Xn�<���)T. >ht� Tn�i4.�

Page 21: Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M N>O:8$P

�������� ����� ���� 2��� ���� ���� �� � K���� ������ ��� � �������������������� �������� ������� � � !� hi�3R/�Ge1lnex|Zf~ji�%�1�U�/f~pqjgc~�Ge/�.HScyexkx�_lnu"c@ln{Z|�N@�_?%cy{�kgoqjt� !�:�<ZR1Q�R($`8iAKA>^`<>9I? � <Z^`8i_i?;8�9@? � <Z9I^�8�R/B �b<>^b9d<��>E�8�$9@?;QiR � <�i? BK9 <>R1A <7Q � BbQ�M E�9@?;Q�R/B%8�R1_���Q�BKBb<5M 8�R1_,8Jaia1^`Q4i? =%8�9@?;QiR_�,7Z�B�_�Z{Z}�kt�b;+{_lnp·�q��/�� �L 54�X�X����¤���n�w��iT~¡.�

� Xw�FQK�%QK�GeDf~{.oqpqp�l.�*7Z�Z;��_R1lnexegoqpqpqf�ln{Z| 7Z�Z?%f~pqcyei��� BK[�= a)9@Qi9I?IAZF <J:�8�� ?;Q�E�^ Q�� 9 :G< ?;R/? 9@?;8�M�F Q�E�R1_i8�^b[ � 8�M E�<a1^�Q0FJM <>= �bQ�^]9 :G<]9;: ^�< < _i? =%<5R/BK?;QiR18�M � M 8�BbQ���$&%fQ�? BKBbQ�R($&-�Q��4�i<>^.$&%"M 8�R1A � BK[�BK9@<>=)�@?%Js;:7 7Z�$;+dZdZp·�72lwkg���q�:����L 54�4ih����¤ t�n���i�U t�ih V.�

� 4w�F�1�GeDf~�Z}g�%�.kt�� �?;B 9 <>R1AK< 8�R1_ ��R/?&�5EG<5R1<>BKB Q�� 8��"M Q0F 8�M�C)=%Q5Qi9 :�C Q�M E 9@?IQ�R �bQi^ 9 :G< � M 8iBKQ��4$&%fQ�?;B BbQ�R($- Q �4�i<5^.$ %"M 8�R1A �ZC)[�BK9 <5= ? R !�: ^`<K< 8 ? =%<5R/BK?;QiR/Bg�:7Z�Z�_�Z{Z}�kt�U;/{_lnp·�q���:�:� �x 54�4~���\�U{ZfZ�b ~�GV~��4i� V�U�X.��  t¡w�F�1�1eDf~�Z}\���.kt��C)=%Q5Qi9 :�? R65��� < A>9��bQi^ 9;:�<�� Q�R($`M ?;R1< 8i^ � M 8�BbQ���$&%fQ�? BKBbQ�R($&-�Q��4�i<>^.$&%"M 8�R1A � C)[�BK9 <5=I�:7Z�

=/o �S�.C��%���q� ��'�' �x 54�4�U��\�)V�V�Ui� V~��X.��  ~ ��F�1�NeDegcy�y�to·�D=3�z72lnegoq{.o·�Kln{.|4C���?���Zpqo·����<5BK?I_�E�8iM $ �b^`<K<,8i_�� <KA59@?IQ�R($`_�? ��E�BK?;Q�R�a1^�Q0FJM <>=ZB���9;:�<#50<5R1<>^`8�M<>^b^`Q�^ 8iR18�M [�BK?;Bg�UG+�Zu"cyet�Z72lwkx�×�q�(;����IV~¡~¡~¡��\�U{ZfZ�b ~�_�. \���0h%��  5Vw�F�1�1eDegcy�y�yo·���3�B72ln{Z�yoq{Zo·�B=3�U72lnexoq{Zo·�_HS�_HKoqc�kxe\l"ln{Z|2;��UN��.jgjgfZ��8 ?;BbA QiR/9I?;R/E�QiE B���8�M <>^ ��? R]8Jaia1^`Q4i? $=%8�9@?;Q�R/B �JQ�^ <>M M ? a19@?IAfa1^�Q0FJM <>=ZB\�BG+�.u"ctet�Z7<c�kx�×�ZHzlneLkgo�lnp¤=+o �z�%CK���Zjt�q���6/0�IV~¡~¡~¡����U{ZfZ�Z�Z�_��T�Ui�%�ih X.��  t�w�3�3�n9F��RDfnkLkgc�k�ln{Z|)HS�i;3�~N�lth%o�lnexkt���"R a 8�^b9@?IA5M <�$`? R($`AK<>M M0=%<>9 :GQ5_�B��JQ�^�9;:�< ��M 8�BbQ���$&%fQ�? BKBbQ�R <��>E�8i9I?IQ�R/B\�

M¤e\ln{Zjt�ZM$�Zcyf~exr?�kglwkxoqjxkt�_HK��r.jt�q�������L 54�X�T����¤ \�%�. ~��  y�n�FHz�Z=/cy�~f~{Z|×� �"M Q0F 8�M <.i? BK9 <5R1AK< Q���BK=%Q5Q�9;:,BbQ�M E�9@?;Q�R/B �JQ�^ 9;:�<�� M 8�BbQ���$&- Q �4�i<5^.$ %"M 8�R1A �7<��>E�8�9@?IQ�R?;R��8�R1_��2B@a 80A <7_i? =%<5R/BK?;QiR/Bg�_;/{Z{��B?%}yoqcy{�kt���CK}~�ZG+f~egu<�Z?%�Zd��q�Z���3j �cyegoqc~��� �0�L 54�X�T��\�)U. 54i� Un�iV.��  5Uw� 7Z�b=/f~pqmUctln�Zp kt� -�^`<K<!"R1<>^&5i[ 8iR1_WBbQ�M E�9@?;Q�R/B7Q��%9 :G<+� M 8�BbQ���$&%fQ�? BKBbQ�R($&-�Q��4�i<>^.$&%"M 8�R1A � C)[�BK9 <>="�# �$9 <>^bR18�M1a Qi9@<>R/9@?;8�MP8�R1_WAKQ�R>O R1<>= <>R/9%$ M 8�^&50< 9@? =%<2F <J:�8�� ?;Q�E�^78�R1_ BK9@<K8i_i[�BK9 8�9 <>B'&���7Z�×72lwkx�×�BHK�.egcyj

;/dZd.p·�q���(;0�L 54�4�4����¤ 5V. \�U 5Uih%��  5Tw��O)�.�:ln{Z�~�Zp r��(7Z��M¤f%|.|�Qbcyc~�.ln{Z|9F�%=3���:oq}�kgf~eLr��*7~ei�q�(�"R B ?;=ZE�M 8�9@?;Q�RW=%<59;:�Q>_�B,�bQ�^�� M 8�BbQ��4$ %�Q�?;BKBKQiRBK[�BK9 <5= Bf\ ? 9;: a 8�^b9@?IA5M <5BD? R/?;9@?;8�M;M [%8�BK[�= a)9@Qi9I?IAK8�M M [7_�? BK9@^b?IF5E 9 <K_~�.?%Js;:7 7Z�.G��Zu"cyei�~;+{_lnp·�q��'(;��L 54�4. 4���

{ZfZ�/T.�× 5Un�0ht�U 5T~¡�4.��  >hi�F�1�b�/f~pqjxc"ln{Z|��1�×HSf~�ZdZln�Z|×�*)N? = ? 9 <,+"E ?I_i<2_i<>B 1<��>E�8�9@?IQ�R/B7_i<"- Q�M 9 95= 8�R/R _i<5B Bb<5= ? $�A QiR1_�E�A>9 <5E�^bBa�Q�E ^ZE R1<ZBK9 8�9@? BK9@? �>E�< _i< - <>^b=Z? $ 8 ? ^`8iAi�(7Z�.;/jxr%u"d.kt�Z;+{_lnp·�q�*/+�L 54�4�V��\�¤ t��Ui�U 5T~¡.��  5Xw�FC+�S9�f~egjLki�.�"R 9;:�< 8�BK[�= a19 Q�9@?IA 5i^`Q�\ 9;: Q��29;:�< BbQ�M E�9@?;Q�R/B�Q�� 9 :G< � M 8iBKQ��4$&%fQ�?;B BbQ�R BK[�BK9@<>=)�z72lwkx�×�

7<c�kg�×�.oq{�kx�Zc@;/d.dZp·�U?%}yo·�q����/��x 54�4~���\�U{ZfZ�1V.�/h Ui��h X.��  54w�FHz�@9+f~�ZjLkgf~{³ln{Z|éC+�3?���Zpqo·�!� _i8ba)9I? � </)�8�5�^`8iR65i<4$ ��8�M <5^ ��? R 6,<>9;:�Q5_iB �bQ�^ E R/BK9 <K8i_�[ AKQ�R(� <KA59@?;QiR($_�? �fE BK?;QiR a1^`Q0F5M <5= B\�B72lwkx�×�_R1f~u"d��q����00�IV~¡~¡. 4���U{.fZ�_�Z�/T~�~�i� T�Tih%�� V~¡w�3R/�×9��_ln{Z�Z�bln{Z|*NF��7~f~eg|_ln{�� �)8�^b?;8�9@?IQ�R18�M -�Q�^b=ZE�M 8�9@?;Q�R��JQ�^���M 8�BbQ���$&%�Qi? BKBbQ�R($&- Q����i<5^.$&%�M 8�R1A.��C)[�B�$9 <>=3�_72lwkx�×�_7<c�kx�×�_;+dZdZp·�U?�}to·�q�('�10�@V~¡~¡~¡��\�)X~¡~�i� Xn���.�� V. ��FM@� 7_�w9+�.�~�Zcyji��ln{Z|�;3� eDegf�f~��ji�2� = E�M 9@?;_i? =%<5R/BK?;QiR18�M/E>a)\N? R1_ BbAb:�<>=%<f\ ? 9;: R1Q A>^`Q�BKBK\N?;R1_Z_i? �fE BK?IQ�R_�

oq{�;/=:7½��1:)¤�×�zoq{.o kgc�C�pqcyu"ct{�k�7<c�kg�.f%|ZjF��f~e�R1f~{�h�cy}�kgoqf~{�=+f~u"oq{_lwkgcy|*�Spqfi¢�ji�¤M@� 7Z�×9+�Z�~�Zj ��ct|�� ���;@?.7<C��ZG�c�¢�TKf~ex���L 54ih 4��\�

� V�Vw� 7Z� 7�lw�Begc��q�+R/� 7~f~�Z{.jgf~{�ln{.|�;��1?%�ycydUcyjgjxr�� LNQ�R(� <>^&5i<>R1AK<Q�� 9 :G<_�?;BKAKQ�R/9@?;R/E�Q�E�B ��8�M <5^ ��? RO R/?;9@<<>M <>=%<5R/9"=%<59;:�Q>_ �bQ�^ : [ba <>^5F Q�M ?IA AKQ�R/Bb<5^.� 8�9@?;QiRM 8�\NB\��72lwkg���B7<f%|Zcypqj/7<cykx�×�U;+dZdZp·�B?%}yo·�q���+�L 54�4�U����{ZfZ�_�.�_��Tiht�%��X�T.�

� V~�w�3R/��7~f~�Z{.jgf~{�ln{Z|�7_�b?.lnegln{Zcy{×�NC)9@^`<K8�=ZM ? R1< _�? �fE�BK?;Q�R�=%<59;:�Q>_�B�bQ�^%9;:�< ?;R1AKQ�= a)^`<5BKBK?IF5M <#�E M <5^78�R1_� 8�� ?;<>^.$@C)9 Q���<>B�< �>EG8�9@?;Q�R/B\�U72lwkx�×�BRDf~u"d×��)�� �x 54�X�T��\�S \�U 5X.�

� Vn�n� e/�1Q¤lndUc�r.exc~� �C+�DH�lnex|Zf~�.� ln{Z|�N@��?%cy{�kgoqjt� 6 1<59;:�Q>_i<5B�_i<6Q�R/9 <�$JL 8�^bM Qa Q�E�^M <>B 1<��>E�8�9@?IQ�R/B_i<9@^`8�R/B@a�Q�^b9f<>9d_0< _i? �fE BK?IQ�R_�B?�dZegoq{Z�~cyet�ZHzlnegoqjt�ZG�cy¢�T�f~eg�U�× 54�4�X.�� V�Uw�FHz� Q��UQboqf~{Zj@ln{Z|e/�UHScyexkx�_lnu"c~��%�^`Qba�84508�9@?;Q�R Q �Z= Q�=%<>R/9IB 8�R1_ ^`< 5iE M 8�^b? 9@[ �bQ�^ 9;:�<�3�$�_�? =%<5R/BK?IQ�R18�M� M 8iBKQ��4$&%fQ�?;B BbQ�R]BK[�B 9 <>=3�ZJs{�h�ct{�kt�B72lwkg�×�q��� 0����x 54�4. 4�\�U{ZfZ�1V.�.�Z 5Ui�����~¡.�� V�Tw��9��tHS�n7<}tO:ctln{ 7~et�q��%"^�Qba 84508�9@?;QiR Q���Ab:�80Q�B��bQ�^�8 A5M 8�BKB"Q��dR1Q�R($`M ?;R1< 8i^�a 8�^`8 F�QiM ?IA < �>EG8�9@?;Q�R/B\�~Qbcy}�kx�Zegcyj

oq{=+o ��cyexct{�kxo�lnpbCK���_lwkxoqf~{Zji�_cy|×�.m�r�;3�.O)�Z;+�yoq���:'��x 54�T�4��\�¤ >h�ht�U 54n�Z�� Vihi��9���G+cy�Z{.�tcyeLki��ln{Z|27Z�zP oq}\�U� !�:�<]A QiR(� <>^&50<5R1AK<,Q�� B ?;=ZE�M 8�9@?;Q�R =%<59;:�Q>_�B ? R�a1M 8iB =%8,a/: [�BK?;A>Bg�1oq{

72lwkg�.ctuvlwkxoq}tlnpb7<c�kx�Zf%|.j/fn�SHKp�lnjxuvl3H���r%jgoq}yji�.cy|×�_m�rN@�_O:excyjgj�ln{Z| 7Z�%P oq}\�U� �L 54�X~¡����� V�Xw��9��KG+cy�Z{Z�ycyexkt�/7½�DHK�.p h.oqexct{�kxo:ln{Z|�QK�DM¤exoqf~pqfZ�"�"R 9;:�< ��M 8�BbQ���$&- Q�����<>^.$&%�M 8iR1A.� <��5EG8�9@?;Q�R_�/72lwkx�×�

7<c�kg�×�.oq{�kx�Zc@;/d.dZp·�U?%}yo·�q�*/0�x 54�Xn�<�\� U�Viht� U~��X.�� V�4w�F�1�UHzf~�.d_ln�Z|�ln{Z|�7Z��?%f~pqcyei��%�8�^�80F Q�M ?IA2M ? = ? 9 8�R1_�B 9 80F5? M ? 9@[2Q �Z9 :G<���M 8�BbQ���$&- Q�����<>^.$&%�M 8iR1A.�7C)[�BK9 <5=)�

72lwkg���_7<f�|Zcypqj/7<c�kx�×�Z;+dZdZp·�U?�}to·�q��� 00�@V~¡~¡~¡��\�U{ZfZ�)h%�� t¡�Viht�U t¡n�iU.�� �~¡w��7½�tHK�Zp h%oqegcy{�kgo�ln{Z|)R/�n?�oqu"ctf~{.o·�54760$�<5BK9@? =%8�9 <5B(�bQ�^"9;:�< ��M 8�BbQ���$&%fQ�? BKBbQ�R($&- Q �4�i<5^.$ %"M 8�R1A �,�>E�8�9@?IQ�R_�

72lwkg���_7<c�kg���_;/dZd.p·�U?%}yo·�q�:'�10�IV~¡~¡~¡��\�)4�V~�i� 4~��U.�� �. ��3�3�1N$cyoq{�ln{.| 7Z�KP*cy}\��pqctet� ��<>R1<>^b?;A�5iM Q F�8iM�A>M 8�BKB ?IAK8�M BbQ�M E�9I?IQ�R/B,Q���9;:�< � M 8�BbQ���$&%fQ�? BKBbQ�R($&-�Q��4�i<>^.$%�M 8iR1A.�%C)[�BK9 <5= ? RW9;: ^`<K<%_�?;= <>R/BK?;Q�R/B\��7Z�_=/o �S�.CK���×����0�L 54�4�V����)U�4i��h�h%�

Page 22: Chalmers · +*,$-* . + /,$ ) 0 0 ,1-2 3 4 05 $6 7 8:9 ;:727;@?%;/=@AB;/=/CD9FE";:G+=IHKJL8/M N>O:8$P

� � ��������������� ��������������������������� ��Vw�F;3�B?��tcydUcyjgjLr���LNQ�R(� <5^ 5i<>R1AK<7Q��Z82BK9@^`<K8�= M ?;R1<7_�? �fE�B ?IQ�R O R/? 9 <%<5M <5=%<>R/9"= <>9;:�Q5_ �bQi^ BbAK8�M 8i^ AKQ�R/Bb<>^.$� 8�9@?;Q�R2M 8�\ Bf\ ? 9;: F Q�E�R1_i8�^b[%AKQ�R1_�?;9I?IQ�R/B\�%N$;/J�N$83��7<f�|Zc�� p_72lwkx�×�~;/{Zlnp·��G+�Zu"cyet�q��':�#�L 54�4. 4���%{ZfZ�0T.�hw�i4i��h X�V.�� �~�w��9��S=��¤�:oq}�kgf~eLr�� 7~ei�q��ln{Z| e/�SHS��8"� =+¢$r�cyei�%�"R LNM 8�BKBK?;AK8�M"C Q�M E�9@?;Q�R/B�Q�� � M 8�BbQ���$&%fQ�? BKBbQ�R($&-�Q��4�i<>^.$%�M 8iR1A.�%C)[�BK9 <5= B\�.Js{Z|Zo�ln{_l c+{Zo hB�_72lwkx�×�:7Z�q��1�0�L 54�4~¡��\�U{ZfZ�b ~�× t¡�Ui�U 5U�T.�� �n�n�3?B�KP*f~pqpquvln{×� �"M Q F�8iM $ ?;R($ 9@? =%<BbQ�M E�9I?IQ�R/B,9 Q 9;:�<]9;: ^`<K<�$�_�? =%<5R/BK?IQ�R18�M�� M 8�BbQ���$&%fQ�? BKBbQ�R($@C)[�BK9 <>=3� 7Z�

72lwkg���Z;/{Zlnp·�Z;/d.dZp·�q��� �(/0�L 54�4~�����U{ZfZ�� ~�)h Ti� 4. ~�� ��Uw�@T)�~AB�Zcy{Z�Fln{Z|3;3�n72l � |Zl.�2 �?;BK9@<>R1AK<�Q�� 5iM Q0F 8�M/\ <K8�� BbQ�M E 9@?IQ�R/B�9 Q Q�R1<4$`AKQ�=Da Q�R1<>R/9 � M 8�BbQ��4$ %�Q�?;BKBKQiR8�R1_ - Q�����<>^.$&%�M 8�R1A ��$&%�Qi? BKBbQ�R BK[�BK9@<>= B ?;R Q�R1<2B@a�8iAK<�_i? =%<5R/BK?;QiR \N?;9 :�= <K8�BKE�^`<5B 8�B%? R/? 9@?I8�MP_08�9 8~�

RDf~u"u<�%H��Zegc/;/dZpqp·�Z72lwkg�×��)����x 54�4n�<�\�¤ t��T�Ui�U y��¡. ~������ ^U]�[�� � [��� ��<^�[�� � �D^�[���`ZY�����U^���� � ]UY�� � � � ]UY��q[ �!�� #" � ` � �����%$��v^ �&('*)�B[ � X��U]�$+� �-,

� � ]UY��q[ �.�0/�132 4�57698:�� ' )�U[ � X��B]�$3�%/; �&��� $ = 8i? M�8i_i_�^�<5BKB�<>=�?A@�BC=�=�B�DFEC=�B�G�@.HJIK@�BFLM=�N�OP>HJP7N����� ^U]�[�� � [Q�� R�<^�[�� � �D^�[���`ZY��TS F�U]��D^%[ ��`ZY^ �& � � ` �U^ ��`ZY��VU2^U]UY\^�;W� � � � ]UY��q[ �.�VX$^�,

^U` �U^Y6��%Z�6F,JZ�8[\U2^U]UYM]t^�;1^^�`_����n^ �& $ = 8i? M�8i_i_�^�<5BKB�<3a�b?Ac�BFL�EC=%de=f�c.HgN�D�f.HhaL


Recommended