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AB

B U

nive

rsity

-1

IRC5 Prog. de BasePièce de travail et déplacement de position

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AB

B U

nive

rsity

-2

IRC5 Upgrade from S4Cplus

Thèmes

Créer, utiliser et adapter un pièce de travail

Déplacement de position

Fonctions

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-3

IRC5 Upgrade from S4Cplus

Exercice 4A – Créer un pièce de Travail

Figure dessinée dans un pièce de travail

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IRC5 Upgrade from S4Cplus

Exercice 4A – systèmes de coordonées

Systèmes de coordonnées pour l’utilisateur

Z

X

Y

pièce de travail

Coordonnées de base et universelles(atelier)

Z

Z

Y

Y

X

XCoordonnéesde l’outil

TCP

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Exercice 4A – pièce de travail

utilisateur

object

utilisateur

Définir chaque fois le système propre de coordonnées (wobj)

Chaque wobj comporte deux parties (utilisateur et object)

L’objectif du système est défini par rapport à l’utilisateur; l’utilisateur par rapport au wobj0.

Les positions du robot sont enfin définies par rapport au système de l’objectif

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IRC5 Upgrade from S4Cplus

Exercice 4A – Créer un pièce de Travail

x1

x2

Origin y1

Work object axis X

Work object axis Y

wobjA4

Activer l’outil (tPen)

Créer le pièce de travail

(donner un nom)

Définir les coordonnées

(respecter la hauteur)

Contrôler l’origine et les directions X,Y et Z

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IRC5 Upgrade from S4Cplus

Exc 4B – Programmer dans pièce de travail

o position in air x position on paper

x1 --

x2 --

Origin y1

/

work object axis X

work object axis Y

work object

x

x x

o pTri10

pTri20

pTri30 pTri40

o pHome

MoveJ pHome, v1000 , z50 , tPen;MoveJ pTri10, v1000, z50, tPen \ WObj := wobjA4;.... ;WObj := wobjA4 apparait automatique aprés être sélectionnée dans le fenêtre de pilotage manuel

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AB

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Exercice 4E – Déplacement avec Offset

110

60

Y

X

pSquare (0, 110, 0)

(60, 110, 0)

… ;MoveL pSquare, v300, fine, tPen \ WObj := wobjA4;MoveL Offs(pSquare, 0, 110, 0), v300, fine, tPen \ WObj := wobjA4;MoveL Offs(pSquare, 60, 110, 0), v300, fine, tPen \ WObj := wobjA4;… ; déplacement de x y z suivant le cadre de l’objectif

wobjA4

Offset est une fonction et non pas une instruction c.à.d.qu’il faut introduire l’Offset via: inserrer expression / filtre / voir / functions / Offs

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RELTOOL

Au moyen de la fonction RelTool il est possible de programmer un déplacement ainsi qu’éventuellement une rotation suivant Coordonnées de l’Outil.

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AB

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IRC5 Upgrade from S4Cplus

L’heure de passer à l’Exercice

4A-D

Exercice