Manual RobotStudio

8/11/2019 Manual RobotStudio

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ABB ABRobotics ProductsSe-721 68 Vsters

Suecia


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1102.8 Colocacin .......................................................................................................1102.8.1 Colocacin de objetos ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........1122.8.2 Colocacin de ejes externos ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ .......1142.8.3 Colocacin de robots ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ..

1173 Programacin de robots

1173.1 Flujo de trabajo de la programacin de un robot ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... ...1193.2 Objetos de trabajo ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........1203.3 Movimiento manual de mecanismos ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... .......1213.4 Objetivos .........................................................................................................1233.5 Trayectorias .....................................................................................................1273.6 Orientaciones ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ......1313.7 Instrucciones de RAPID ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........1383.8 Comprobacin de posiciones y movimientos .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... .... ...1403.9 Programacin de sistemas MultiMove ............. ........ ........ ....... ........ ........ ........ .......1403.9.1 Acerca de la programacin de MultiMove .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .1423.9.2 Configuracin de MultiMove ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ .

1433.9.3 Comprobacin de MultiMove .............. ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... . 1443.9.4 Ajuste del comportamiento de los movimientos ...... ... .... .... .... .... .... ... .... .... ....1463.9.5 Creacin de trayectorias ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ .....1473.10 Programacin de ejes externos ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ......1503.11 Carga y guardado de programas y mdulos ... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... .... .1513.12 Sincronizacin ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ .....

1534 Simulacin de programas

1534.1 Descripcin general de la simulacin ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ......1554.2 Deteccin de colisiones ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ .1584.3 Creacin de un evento ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ....... ...1594.4 Simulacin de seales de E/S ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... .1604.5 Activacin de la monitorizacin de simulaciones .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... ..1614.6 Medicin del tiempo de simulacin ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ .

1635 Implementacin y distribucin

1635.1 Copia de programas ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... .....1645.2 Pack & Go / Unpack & Work ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ...1655.3 Captura de pantalla ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ....... ......

1676 Trabajo en lnea

1676.1 Conexin de un PC al controlador ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ..1716.2 Configuracin de red ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ....1746.3 Autorizacin de usuarios ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ......1766.4 System Builder ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ....1766.4.1 Descripcin general de System Builder .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .

1786.4.2 Visualizacin de propiedades de sistemas .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... .... ... . 1796.4.3 Construccin de un nuevo sistema ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... ...1836.4.4 Modificacin de un sistema ............. ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ...1886.4.5 Copiado de un sistema ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ .......1896.4.6 Creacin de un sistema a partir de una copia de seguridad .. ... .. ... ... .. ... .. ... .. ... .1906.4.7 Descarga de un sistema a un controlador ... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... ..1916.4.8 Creacin de soportes de datos de arranque .... ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... ...1926.4.9 Ejemplos de uso de System Builder durante el modo fuera de lnea .. .. .. .. .. .. .. .. .1926.4.9.1 Un sistema MultiMove con dos robots coordinados ... .. ... .. ... ... .. ... .. ... ..1946.4.9.2 Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador ...1976.4.9.3 Valores de opciones para sistemas con posicionadores ... .. .. ... ... .. ... .. .1996.5 Manejo de E/S ..................................................................................................2016.6 Configuracin de sistemas ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ....2076.7 Manejo de eventos ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ .......

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2117 Pestaa Archivo

2117.1 Descripcin general ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ......2127.2 Nuevo .............................................................................................................2147.3 Compartir ........................................................................................................2147.3.1 Pack and Go ........ ........ ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ .....2157.3.2 Unpack and Work ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ......2167.3.3 Station Viewer ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ...2187.4 Opciones .........................................................................................................

2278 Pestaa Inicio

2278.1 Descripcin general ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ......2288.2 ABB Library .....................................................................................................2298.3 Importar biblioteca ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... .......2308.4 Sistema de robot ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ...2308.4.1 Sistema de robot ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........2338.4.2 External Axis Wizard ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ...2378.5 Importar geometra ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... .......

2388.6 Base de coordenadas ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ .. 2388.6.1 Base de coordenadas ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ .2398.6.2 Base de coordenadas con tres puntos .... .... ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... ..2418.7 Objeto de trabajo ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ .2438.8 Datos de herramienta ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ....2448.9 Objetivo ...........................................................................................................2448.9.1 Programar un posicin ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ .......2458.9.2 Crear objetivo ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ...2478.9.3 Crear objetivo de ejes ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........2488.9.4 Crear objetivos de borde ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....2508.10 Trayectoria vaca ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ..2518.11 AutoPath ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ....2538.12 MultiMove ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ...

2628.13 Programar instruccin ........ ........ ........ ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ... 2638.14 Instruccin de movimiento ............. ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ .......2648.15 Instruccin de accin ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....2658.16 Administrador de plantillas de instrucciones .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .2688.17 Ajustes ............................................................................................................2688.17.1 Tarea ....................................................................................................2698.17.2 Objeto de trabajo ............. ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ .2708.17.3 Herramienta ...........................................................................................2718.18 Grupo Mano alzada ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ......2728.18.1 Girar .....................................................................................................2738.18.2 Mover eje ...............................................................................................2748.18.3 Movimiento lineal ........ ........ ........ ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ......2758.18.4 Mover con reorientacin ..... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........2768.18.5 Movimiento de varios robots .....................................................................

2778.19 Herramientas grficas ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ... 2788.19.1 Pestaa Vista .........................................................................................2868.19.2 Pestaa Editar ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ....... ....

2899 Pestaa Modelado

2899.1 Descripcin general ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ......2909.2 Grupo de componentes ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ .2919.3 Pieza vaca ......................................................................................................2929.4 Componente inteligente ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........2929.4.1 Componente inteligente ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ......2939.4.2 Editor de componentes inteligentes .... ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... ..2949.4.3 Pestaa Componer ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... .....2979.4.4 Pestaa Propiedades y enlazamientos ... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... ..

3009.4.5 Pestaa Seales y conexiones ........... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... .

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3049.4.6 Pestaa Diseo ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... .3059.4.7 Componentes inteligentes bsicos ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... ...3229.4.8 Editor de propiedades ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........3239.4.9 Ventana Vigilancia de simulacin ... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... ..

3259.5 Etiquetas ......................................................................................................... 3279.6 Slido .............................................................................................................3319.7 Superficie ........................................................................................................3339.8 Curva ..............................................................................................................3389.9 Borde ..............................................................................................................3409.10 Interseccin ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........3419.11 Restar .............................................................................................................3429.12 Unin ..............................................................................................................3439.13 Extrudir superficie o curva ....... ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ .....3459.14 Lnea desde la normal ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ....... ........ ........ ...3469.15 Grupo Medir ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ....... .3479.16 Crear mecanismo ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... .3549.17 Crear herramienta ....... ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ .

35710 Pestaa Simulacin35710.1 Descripcin general ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ....... .......35810.2 Crear conjunto de colisin ............ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........35910.3 Configuracin de simulacin ......... ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... .36210.4 Gestor de eventos ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........36910.5 Lgica de estacin ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ .......37010.6 Activar unidades mecnicas .......... ........ ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... .37110.7 Control de simulacin ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ...37210.8 Simulador de E/S ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... .37510.9 Monitor ............................................................................................................37610.10 Cronmetro ......................................................................................................37710.11 Analizador de seales ......... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ .37710.11.1 Signal Analyzer para controladores reales y virtuales .. ... ... .. ... .. ... .. ... ... .. ... .. ... .

37810.11.2 Configuracin de seales ......................................................................... 38110.11.3 Diseo y utilizacin ..................................................................................38410.11.4 Historial ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ....38510.12 Grabar pelcula ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ....38610.13 Mecanismo de seguimiento de transportadores ... .... .... ... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .38610.13.1 Seguimiento de transportadores .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... ..38710.13.2 Simulacin de transportador .... .... ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... ...

38911 Pestaa Controlador

38911.1 Controladores reales y virtuales ..... ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........39011.2 Funciones para controladores tanto virtuales como reales .. ... .. ... .. ... .. ... ... .. ... .. ... ... .. ..39011.2.1 Aadir controlador ........... ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ...39211.2.2 Eventos .................................................................................................

39411.2.3 Entradas/Salidas ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ 39611.2.4 ScreenMaker ..........................................................................................39811.2.5 Reinicio de un controlador .. ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........40011.2.6 Copia de seguridad de un sistema .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... ....40211.2.7 Restauracin de un sistema ... ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ......40411.2.8 System Builder ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ .40511.2.9 Editor de configuracin ..... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ .40711.2.10 Cargar parmetros ..................................................................................40811.2.11 Guardar parmetros ................................................................................40911.2.12 Transferir ............ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ......41211.2.13 Signal Analyzer online ..............................................................................41411.2.14 Configuracin de seguridad ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .41511.3 Funciones para controladores reales ... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... ...41511.3.1 Solicitar acceso de escritura ......................................................................41611.3.2 Liberar acceso de escritura .......................................................................


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41711.3.3 Autentificar ............................................................................................41811.3.4 Transferencia de archivos . ........ ........ ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ..42011.3.5 FlexPendant Viewer ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ....42111.3.6 Opciones de importacin .... ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........

42211.3.7 Propiedades ........................................................................................... 42511.3.8 Cambio a fuera de lnea ........ ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ......42611.3.9 Monitor en lnea ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ .42811.3.10 Cuentas de usuario .................................................................................43311.3.11 Visor de derechos de UAS ... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... ...43711.3.12 Integrated Vision ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ....... .43811.4 Funciones para controladores virtuales .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... ...43811.4.1 Virtual FlexPendant ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ....43911.4.2 Panel de control ....... ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ..44011.4.3 Apagado ................................................................................................44111.4.4 Definir bases de coordenadas de tareas ...... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .44211.4.5 Editar sistema ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ....... ........ ...44411.4.6 Unidad de codificador ...... ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ..

44512 Pestaa RAPID44512.1 Descripcin general de la pestaa RAPID .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... ....44612.2 Sincronizar con la estacin ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ....44712.3 Sincronizar con VC ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ .......44812.4 Editar cdigo de RAPID ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........45412.5 Bsqueda y sustitucin de cdigo de RAPID ... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .45612.6 Administracin de mdulos de RAPID .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .45812.7 Edicin de datos de RAPID ............ ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... .......45912.8 Administracin de archivos de RAPID y copias de seguridad ... ... .. ... .. ... .. ... ... .. ... .. ... ..46012.9 Administracin del cdigo de RAPID del controlador ..... .... ... .... .... .... .... .... .... .... ... ....46012.9.1 Administracin de programas de RAPID .... ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... ....46112.9.2 Tareas de RAPID ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ .......46412.9.3 Modo de ejecucin ............ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........

46512.9.4 Ajustar Robtargets ........... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ . 46812.10 Probar y depurar ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ..46812.10.1 Comandos para prueba y depuracin .. .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... .46912.10.2 Utilizacin del puntero de programa .. ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... ....47112.10.3 Uso de RAPID Profiler ..............................................................................47312.11 Ventana Observacin de RAPID ...........................................................................47512.12 Ejemplos de uso del editor de RAPID ...... ... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .

47713 Pestaa Complementos

48114 Mens contextuales

48114.1 Aadir a trayectoria ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ......48214.2 Alinear orientacin de base de coordenadas .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... ...

48314.3 Alinear orientacin de objetivo ..... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ .. 48414.4 Conectar a ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ..48514.5 Configuraciones ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ....48714.6 Comprobar alcanzabilidad ............ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........48814.7 Configuraciones ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ....48914.8 Convertir base de coordenadas en objeto de trabajo .... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .49014.9 Convertir en movimiento circular .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... ....49114.10 Cmo copiar y aplicar la orientacin .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... ...49214.11 Desconectar .....................................................................................................49314.12 Ejecutar instruccin de movimiento ... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .49414.13 Interpolacin de eje externo ................................................................................49514.14 Apariencia de grficos .. ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... .49714.15 Ir a visualizacin e Ir a declaracin ...... .... .... ... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... ...49814.16 Interpolar trayectoria ..... ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... ........ ........49914.17 Invertir ............................................................................................................


Contenido


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Descripcin general de este manualAcerca de este manual

RobotStudio es una aplicacin de PC destinada al modelado, la programacinfuera de lnea y la simulacin de clulas de robot. En este manual se describecmo crear, programar y simular clulas y estaciones de robot con RobotStudio.Este manual tambin explica los trminos y conceptos relacionados con laprogramacin tanto fuera de lnea como en lnea.

Utilizacin

Este manual debe usarse durante el trabajo con las funciones fuera de lnea o enlnea de RobotStudio.

A quin va destinado este manual?

Este manual est destinado a los usuarios de RobotStudio, ingenieros de diseopreliminar, diseadores mecnicos, programadores fuera de lnea, tcnicos derobot, tcnicos de servicio, programadores de PLC, programadores de robots eintegradores de sistemas de robot.

Requisitos previosEl lector debe tener un conocimiento bsico de:

Programacin de robots

Manejo genrico de Windows

Programas de CAD en 3D

Organizacin de los captulos

El Manual del operador est estructurado en los siguientes captulos

ContenidoCaptulo

Contiene instrucciones de instalacin, explicacio-nes bsicas de los trminos y conceptos relaciona-dos con la robtica y la programacin y una des-cripcin de la GUI.

Introduccin a Ro-botStudio en la pgi-na21

1

Describe cmo construir estaciones en RobotStu-dio. Esta labor incluye la importacin y configura-cin del equipo a simular, as como la comproba-cin de la alcanzabilidad para encontrar el diseode estacin ptimo.

Creacin de estacio-nes en la pgina 81

2

Describe cmo crear movimientos,seales de E/S,instrucciones de proceso y lgica de robot en unprograma de RAPID para los robots. Tambindescribe cmo ejecutar y probar el programa.

Programacin de ro-bots en la pgina117

3

Describe cmo simular y validar programas de ro-bot.

Simulacin de progra-mas en la pgina153

4

Describe cmo transferir sistemas entre controla-dores virtuales de RobotStudio y controladoresIRC5 reales, cmo copiar programas, cmo empa-quetar una estacin activa para su traslado entrePCs de RobotStudio y cmo realizar una captura

de pantalla.

Implementacin ydistribucin en la p-

gina 163

5

Contina en la pgina siguiente


Descripcin general de este manual


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ContenidoCaptulo

Abarca la funcionalidad de la instalacin Mnima,describiendo funciones en lnea como la construc-cin de sistemas (con ejemplos de fuera de lnea),el manejo de las E/S y los eventos y la configura-cin de sistemas.

Trabajo en lnea enla pgina 167

6

Describe las opciones necesarias para crear unanueva estacin, crear un sistema de robot, conec-tarse a un controlador, guardar la estacin comoun visor y otras opciones de RobotStudio.

Pestaa Archivo enla pgina 211

7

Describe los controles necesarios para construirestaciones, crearsistemas,programar trayectoriasy colocar elementos.

Pestaa Inicio en lapgina 227

8

Describe los controles necesarios para crear yagrupar componentes, crear cuerpos, medicionesy operaciones de CAD.

Pestaa Modelado enla pgina 289

9

Describe los controles necesarios para crear, con-figurar, controlar, monitorizar y grabar simulacio-nes.

Pestaa Simulacinen la pgina 357

10

Describe los controles utilizados para gestionaruncontrolador real y los controles necesarios para lasincronizacin, configuracin y tareas asignadasal controlador virtual (VC).

Pestaa Controladoren la pgina 389

11

Describe las funciones del Editor de RAPID, lagestin de los archivos de RAPID y otros controlespara la programacin de RAPID.

Pestaa RAPID en lapgina 445

12

Describe el control para PowerPacs .Pestaa Complemen-tos en la pgina 477

13

Describe las opciones disponibles en los menscontextuales.

Mens contextualesen la pgina 481

14

Describe la herramienta de desarrolloScreenMaker,la forma de gestionarproyectosen el ScreenMakery los distintos mens y comandos utilizados en laaplicacin.

Pestaa ScreenMa-ker en la pgina 537

15

Referencias

ID de documentoReferencia

3HAC021313-005Manual del producto - IRC5

IRC5 de diseo M2004

3HAC047136-005Manual del producto - IRC5

IRC5 de diseo 14

3HAC16590-5Manual del operador - IRC5 con FlexPendant

3HAC16580-5Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RA-PID

3HAC17076-5Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema

3HAC021272-005Manual de aplicaciones - MultiMove

3HAC16587-001Application manual - Conveyor tracking

3HAC030053-005Manual de aplicaciones - SafeMove

3HAC027709-005Manual de aplicaciones - Electronic Position Switches




Continuacin


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DescripcinRevisin

Seccin Ventana Observacin de RAPID en la pgina473traslada-da al captuloCaractersticas comunes de las pestaas En lnea

y Fuera de l nea.

ActualizadoLa ventana Documentos en la pgina 65(aadidoModo de estacin).

ActualizadoCreacin y carga de un visor de Station Viewer en lapgina 216(Grabar en visor).

AadidoMover con reorientacin en la pgina 275.

Aadido Grupo de vista en 3D. Actualizado Pestaa Componer en la pgina294 (aadido Exportar

a XMLy actualizado el men Componentes bsicos). ActualizadoSistemas de coordenadas en la pgina 29(mejorada

la descripcin de la base de coordenadas de la tarea). ActualizadoFormatos 3D admitidos en la pgina 39(informacin

acerca deConvertidores de CAD)

Aadido el siguiente contenido nuevo: AutoPath en la pgina 251

Monitor en lnea en la pgina 426

Ajustar Robtargets en la pgina 465

Uso de RAPID Profiler en la pgina 471

Marcas Analizador de seales en la pgina 377

Interpolacin de eje externo en la pgina 494

Configuracin automtica en la pgina 485

Pestaa Diseo en la pgina 304

A continuacin se enumeran las actualizaciones de ScreenMaker: AadidoScreenMaker Doctor en la pgina 570.

Aadidos los nuevos controlesVariantButton en la pgina 553yConditionalTrigger en la pgina 553.

ActualizadoCreacin de un nuevo proyecto en la pgina 546(aadidas lasplantillas predefinidas).

Actualizado Enlazamiento de datos con Controller object (objetosde controlador) en la pgina 568(aadida informacin acerca delosdatos compartidos).

Publicado con RobotStudio 5.14.02.FAadido el siguiente contenido nuevo:

Gearbox Heat Prediction (Prediccin de calor de caja reductora) External Axis Wizard en la pgina 233

Aadidos los siguientes contenidos nuevos de la pestaa Ajustes:

Seleccin de una tarea en la pgina 268 Seleccin de un objeto de trabajo en la pgina 269

Seleccin de una herramienta en la pgina 270

Actualizado Creacin de soportes de datos de arranque en la pgina191(aadida informacin acerca de la creacin del nuevo sistema).Aadida informacin acerca de la expresin lgica enSeales y propie-dades en la pgina 305.

Aadida una nota para la llamada al mtodo .NET en elDiseo de pan-tallas en la pgina 548de la pestaa ScreenMaker.

Aadida informacin acerca del arranque I-Start en Resultado en la p-gina 186para la seccin Modificacin de un sistema.

Aadida informacin acerca de Offs en la nota deRequisitos previos enla pgina 465en Uso de Ajustar Robtargets.




Continuacin


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DescripcinRevisin

Aadida una nota para el botn Ejecutar enUso de Ajustar Robtargetsen la pgina 465.

Aadida informacin acerca de Siempre visible en Crear marca en laseccin Marcado.Nota actualizada para el uso de ScreenMaker Doctor en ScreenMakerDoctor en la pgina 570.

Publicado con RobotStudio 5.14.02.01.GAadida la seccinCmo activar RobotStudio - Licencia de red en la

pgina 44.

Publicado con RobotStudio 5.14.03.HAadida unanota enAcciones Advanced en la pgina555acercadelusode las DLL de .NET.Escenarios aadidos en Errores corregidos por ScreenMaker Doctor enla pgina 571.

Procedimiento de Creacin de marcas actualizado.Actualizada la nota deRequisitos previos en la pgina 465acerca deAjustar Robtargets.Actualizadoel procedimiento para Usode Ajustar Robtargets en la pgi-na 465.

Actualizada la tabla de LogicExpression paraSeales y propiedades enla pgina 305

Aadido un procedimiento para la adicin de eventos a un elemento demen dentro deCommandBar en la pgina 552

Actualizados los detalles de Creacin de AutoPath en AutoPath en lapgina 251

Actualizada la tabla que muestra los Formatos 3D admitidos en la pgi-na39.

Publicado con RobotStudio 5.15.JAdems de las siguientes actualizaciones importantes, se han reali-zado numerosas mejoras y correcciones a lo largo de todo el docu-mento.Se han introducido los siguientes captulos nuevos, tanto acerca de ca-ractersticas nuevas como acerca de las caractersticas actualizadas;

Pestaa Controlador en la pgina389, quecontiene caractersticasrelacionadas con los controladores reales y virtuales.

Pestaa RAPID en la pgina445, que contiene caractersticas re-lacionadas con la programacin en RAPID.

Aadido el siguiente contenido nuevo: Edicin de datos de RAPID en la pgina 458

Transferir en la pgina 409

Cronmetro en la pgina 376

Ir a visualizacin e Ir a declaracin en la pgina 497

Posicin de offset en la pgina 520

Componente inteligente protegido en la pgina 524

Actualizadas y editadas las siguientes secciones: Editar cdigo de RAPID en la pgina 448

Ventana Observacin de RAPID en la pgina 473

Instalacin de RobotStudio y licencias en la pgina 41, y en par-ticular Cmo activar RobotStudio - Licencia de red en la pgina44

Controlador virtual en la pgina 94

Captura de pantalla en la pgina 165

Pack and Go en la pgina214 y Unpack and Work en la pgina215




Continuacin


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DescripcinRevisin

Publicado con RobotStudio 5.15.01.K Aadida la seccin Qu es una matriz de RAPID en la pgina574.

Aadido un fragmento de cdigo de muestra a la opcinavanzadaLlamada al mtodo .Net. ConsulteAcciones Advanced en la pgi-na 555.

Aadida una opcin avanzada Llamar vista estndar FP. ConsulteAcciones Advanced en la pgina 555.

Aadida una nota en la seccinEnlazamiento de datos con Con-troller object (objetos de controlador) en la pgina 568.

Cambiado el nombre de la seccinEscenarios de ScreenMakerDoctora Errores corregidos por ScreenMaker Doctory realizadosvarios cambios. ConsulteErrores corregidos por ScreenMakerDoctor en la pgina 571.

Publicado con RobotStudio 5.60.L Eliminadas todas las instancias de VSTA, la importacin de esta-

ciones S4 y la eliminacin de caractersticas, y actualizada laseccin ScreenRecorder. Actualizada la informacin acerca deCopia de seguridad y guar-

dadoenDerechos de controlador en la pgina 434.

Actualizada la seccin Trabajo en lnea en la pgina167con infor-macin acerca del nuevo ordenador principal DSQC1000.

Actualizada la seccinDescripcin general en la pgina 509.

Actualizada la seccinAjustar Robtargets en la pgina 465.

Aadida una nueva seccinVisualizacin de zonas de seguridaden el monitor en lnea en la pgina 427en Monitor en lnea.

Actualizada la seccinAutoPath en la pgina 251.

Aadida una nueva seccinCaracterstica Migrar copia de segu-ridad en la pgina 480.

Aadida una nueva seccin Herramientas grficas en la pgina277. Aadida una nueva seccinEtiquetas en la pgina 325.

Publicado con RobotStudio 5.61.M Aadida una descripcin acerca de la pestaaGeneraldeModi-

ficacin de Project properties (Propiedades del proyecto) en lapgina 557en el captulo de ScreenMaker.

Aadida la nueva seccinCreacin de un widget ProductionScreen en la pgina 562en el captulo de ScreenMaker.

Aadida una nota en la seccinMtodos abreviados de tecladogenerales en la pgina 77.

Actualizada la seccinFormatos 3D admitidos en la pgina 39.

Actualizados los requisitos previos en la seccinScreenMaker

en la pgina 396.



Continuacin


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Documentacin del producto, IRC5Categoras de documentacin del manipulador

La documentacin del manipulador est dividida en varias categoras. Esta listase basa en el tipo de informacin contenida en los documentos,independientemente de si los productos son estndar u opcionales.

Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentosenumerados son vlidos para los sistemas de manipulador IRC5.

Manuales de productosLos manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayora dedems equipos se entregan con unManual del productoque por lo generalcontiene:

Informacin de seguridad

Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnicao las conexiones elctricas).

Mantenimiento (descripcionesde todos los procedimientos de mantenimientopreventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida til esperada de loscomponentes).

Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparacinrecomendados, incluidos los repuestos)

Calibracin.

Retirada del servicio.

Informacin de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,uniones con tornillos, listas de herramientas).

Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestosseparadas).

Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).

Manuales de referencia tcnicaLos manuales de referencia tcnica describen la informacin de referencia relativaa los productos de robtica.

Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descripcin de los

tipos y volmenes de lubricacin de las cajas reductoras del manipulador. Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID: una descripcin

general del lenguaje de programacin RAPID.

Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos deRAPID: descripcin y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones yfunciones de RAPID.

Technical reference manual - RAPID kernel: una descripcin formal dellenguaje de programacin RAPID.

Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema: una descripcin delos parmetros del sistema y los flujos de trabajo de configuracin.



Documentacin del producto, IRC5


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SeguridadSeguridad del personal

Los robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientementede su velocidad. Una pausa o una parada larga en un movimiento puede ir seguidade un movimiento rpido y peligroso. Incluso si es posible predecir un patrn demovimientos, una seal externa puede disparar un cambio de funcionamiento ydar lugar a un movimiento inesperado.

Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al entrar en unespacio protegido.

Normativa de seguridad

Antes de empezar a trabajar con el robot, asegrese de familiarizarse con lanormativa de seguridad descrita en el manualManual del operador - Informacingeneral de seguridad.


Seguridad


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1.2 Trminos y conceptos

1.2.1 Conceptos de hardware

Descripcin generalEn esta seccin se presenta el hardware de una clula de robot IRC5 tpica. Paraobtener explicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con losrobots IRC5, especificados en Referencias en la pgina 12.

Equipo estndarEn la tabla siguiente se describe el hardware estndar de una clula de robot IRC5.

ExplicacinEquipo

Un robot industrial ABB.Manipulador de robot

Contiene el ordenador principal que controla el movimientodel manipulador. Esto supone la ejecucin de RAPID y el ma-nejo de seales. Un mismo mdulo de control puede estarconectadoa un nmero de mdulos de accionamiento de entre1 y 4.

Mdulo de control

Un mdulo que contiene los componentes electrnicos quealimentan losmotores de un manipulador.El mdulo de accio-namiento puede contener hasta nueve unidades de acciona-miento, cada una de ellas encargada de controlar un eje delmanipulador. Dado que los manipuladores de robot estndartienen seis ejes, normalmente utilizar un mdulo de acciona-miento por cada manipulador de robot.

Mdulo de accionamiento

El armario de controlador de los robots IRC5. Se compone deun mdulo de control y un mdulo de accionamiento para cadamanipulador de robot del sistema.

FlexController

La unidad de programacin, conectada al mdulo de control.La programacin en el FlexPendant se conoce como progra-macin en lnea.

FlexPendant

Un dispositivo montado normalmente en el manipulador derobot para que ste pueda realizar determinadas tareas,comosujetar, cortar o soldar.

Herramienta

La herramienta tambin puede ser estacionaria. Consulte lainformacin que aparece ms adelante para saber ms.

Equipo opcional

En la tabla siguiente se describe el hardware opcional de una clula de robot IRC5.

ExplicacinEquipo

Un soporte mvil que sostiene al manipulador de robot paradotarle de un rea de trabajo ms grande. Si el mdulo decontrol controla el movimiento de un manipulador sobre track,se conoce como un eje externo de track.

Manipulador sobre track

Un soporte mvil que suele sostener una pieza de trabajo oun til. Si el mdulo de control controla el movimiento de unmanipulador de posicionador, se conocecomo un ejeexterno.

Manipulador de posiciona-dor

Un segundo manipulador de robot queacta como manipuladorde posicionador.Se controla desdeel mismomdulo de control

que el manipulador de posicionador.

FlexPositioner



1 Introduccin a RobotStudio

1.2.1 Conceptos de hardware


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ExplicacinEquipo

Un dispositivo que permanece en una posicin fija. El manipu-lador de robot toma la pieza de trabajo y la acerca al dispositivopara hacer tareas concretas, como porejemploaplicar adhesi-vo, rectificar o soldar.

Herramienta estacionaria

El producto en el que se est trabajando.Pieza de trabajo

Una construccin que sostiene la pieza de trabajo en una po-sicin determinada de forma que sea posible mantener la re-petibilidad de la produccin.

til



1.2.1 Conceptos de hardwareContinuacin


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1.2.2 Conceptos de RobotWare

Descripcin general

En esta seccin se presenta la terminologa relacionada con RobotWare. Paraobtener explicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con losrobots IRC5, especificados en Referencias en la pgina 12.

RobotWareLa tabla siguiente describe los trminos y conceptos de RobotWare que puedenresultarle tiles durante el trabajo con RobotStudio.

ExplicacinConcepto

Como concepto, se refiere tanto al software utilizado para crearun sistema de RobotWare como a los propios sistemas de

RobotWare.

RobotWare

Se suministra con cada mdulo de control. En el DVD encon-trar la instalacin de RobotWarey otros elementos de softwareque le resultarn tiles. Consulte las Notas de la versin desu DVD para encontrar las especificaciones.

DVD de RobotWare

Al instalar RobotWare en un PC, debe instalar en el grupo demedios las versiones concretas de los archivos que utilizaRobotStudio para crear el sistema de RobotWare.

Instalacin de RobotWare

Al instalar RobotStudio, slo se instala una versin de Robot-Ware. Para simular un sistema de RobotWare en concreto,debe instalar en el PC la versin de RobotWare utilizada paraese sistema de RobotWare en particular.

Se utiliza al crear un nuevo sistemade RobotWare o actualizar

un sistema existente. Las claves de RobotWare desbloqueanlas opciones de RobotWare incluidas en el sistema y determi-nan la versin de RobotWare a partir de la cual se crear elsistema de RobotWare.

Clave de RobotWare

En el caso de los sistemas IRC5, existen tres tipos de clavesde RobotWare:

La clave de controlador, que especifica el controladory las opciones de software.

Lasclavesde accionamiento, queespecifican los robotsdel sistema. El sistema cuenta con una clave de accio-namiento para cada robot que utiliza.

Las claves de las opciones adicionales, que especificanlas opciones adicionales, como por ejemplo ejes exter-nos de posicionador.

Una clave virtual permite seleccionar cualquier opcin de Ro-botWare que desee, pero los sistemas de RobotWare creadosa partir de una clave virtual slo pueden usarse en entornosvirtuales como RobotStudio.

Un conjunto de archivos de software que, al cargarlos en uncontrolador, permiten todas las funciones, configuraciones,datos y programas necesarios para el control del sistema derobot.

Sistema de RobotWare

Los sistemas RobotWare se crean desde el software de Ro-botStudio. Estos sistemas pueden almacenarse y guardarseen un PC, as como en el mdulo de control.Los sistemas de RobotWare pueden ser editados desde Ro-botStudio o el FlexPendant.




1.2.2 Conceptos de RobotWare


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ExplicacinConcepto

Cada RobotWare se publica con unnmero de versin principaly uno secundario, separados por un punto. La versin de Ro-botWare parael IRC5 es la 5.xx, donde xx es el nmero secun-dario de versin.

Versin de RobotWare

Cuando ABB lanza un nuevo modelo de robot, se publica unanueva versin de RobotWare en apoyo del robot.

El grupo de medios es una carpeta del PC en la que se alma-cenan lasdistintasversiones de RobotWare, dentrode carpetasindependientes.

Grupo de medios

Los archivos del grupo de medios se utilizan para crear e im-plementar todas las distintas opciones de RobotWare. Portanto, es necesario instalar la versin correcta de RobotWareen el grupo de medios a la hora de crear sistemas de Robot-Ware o ejecutarlos en controladores virtuales.



1.2.2 Conceptos de RobotWareContinuacin


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1.2.3 Conceptos de RAPID

Descripcin general

Esta seccin presenta la terminologa bsica relativa a RAPID. Los manualesrelacionados con RAPID y la programacin se enumeran en Referencias en lapgina 12.

Terminologa de la estructura de RAPIDLa tabla describe la terminologa de RAPID con la que quiz est en contactomientras trabaja con RobotStudio. Los conceptos aparecen enumerados por sudimensin, de los ms bsicos a los de mayor envergadura.

ExplicacinConcepto

Se utilizan para crear instancias de variables o tipos de datos,

como num o tooldata.

Declaracin de datos

Los comandos de cdigo en s que hacenque ocurra algo, porejemplo el cambio de un dato a un valor determinado o unmovimiento del robot. Las instrucciones slo pueden sercreadas dentro de una rutina.

Instruccin

Crean losmovimientos del robot. Se componen de una referen-cia a un objetivo, especificado en una declaracin de datos,

junto con parmetros que establecen el comportamiento delos movimientos y procesos. Si se usan objetivos en lnea, laposicin se declara en las instrucciones de movimiento.

Instrucciones de movi-miento

Instrucciones que hacen cosas distintas que mover el robot,por ejemplo cambiar el valor de un dato o definir las propieda-des de sincronizacin.

Instruccin de accin

Normalmente,un conjunto de declaraciones de datos,seguidode un conjunto de instrucciones utilizadas para implementaruna tarea. Las rutinas pueden dividirse en tres categoras:procedimientos, funciones y rutinas TRAP.

Rutina

Un conjunto de instrucciones que no devuelve ningn valor.Procedimiento

Un conjunto de instrucciones que devuelve un valor.Funcin

Un conjunto de instrucciones que es disparado por una inte-rrupcin.

Rutina TRAP

Un conjunto de declaraciones de datos, seguido de un conjuntode rutinas. Los mdulos pueden ser guardados, cargados ycopiados en forma de archivos. Los mdulos se dividen entre

mdulos de programa y mdulos de sistema.

Mdulo

Pueden ser cargados y descargados durante la ejecucin.Mdulo de programa(.mod)

Se utilizan principalmente para datos y rutinas especficos delsistema, por ejemplo un mdulo de sistema de ArcWare quees comn para todos los robots de soldadura al arco.

Mdulo de sistema (.sys)

En IRC5, un programa de RAPID es una coleccin de archivosde mdulo (.mod) y el archivo de programa (.pgf.) que hacereferencia a todos losarchivos de mdulo. Al cargarun archivode programa, todos los mdulos de programa antiguos sereemplazan por aqullos a los que se hace referencia en elarchivo .pgf. Los mdulos de sistema no se ven afectados porla carga de programas.

Archivos de programa(.pgf)



1.2.3 Conceptos de RAPID


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1.2.4 Conceptos de programacin

Descripcin general

En esta seccin se presenta la terminologa relacionada con la programacin. Losmanuales relacionados con la programacin y los robots IRC5 se enumeran enReferencias en la pgina 12.

Conceptos de programacinLa tabla siguiente describe los trminos y conceptos que se utilizan en laprogramacin de robots.

ExplicacinConcepto

Programacin con conexin a un controlador real. Esta expre-sin tambin implica el uso del robot para crear posiciones y

movimiento.

Programacin en lnea

Programacin sin una conexin al robot ni al controlador real.Programacin fuera de l-nea

Se refiere al concepto creado por ABB Robotics en el sentidode conectar un entorno de simulacin a un controlador virtual.Esto no slo permite crear programas, sino tambin realizarlas pruebas y la optimizacin de los programas fuera de lnea.

Programacin real fuerade lnea

Un producto de software que emula al FlexController, parapermitir la ejecucin en un PC del mismo software (el sistemade RobotWare) utilizado para controlar los robots. Con ello seconsigue el mismocomportamiento de los robots fuerade lneaque el que se consigue en lnea.

Controlador virtual

La ejecucin de varios manipuladores de robot con el mismomdulo de control.MultiMove

Se utilizan para definirposicionesy orientaciones. Al programarun robot, es posible aprovechar distintos sistemas de coorde-nadas para posicionar msfcilmente losobjetos uno respectode otro.

Sistemas de coordenadas

Un sinnimo de sistema de coordenadas.Frame

Si todos sus objetivos se refieren a objetos de trabajo, slo esnecesario calibrar los objetos de trabajo al implementar losprogramas creados fuera de lnea.

Calibracin de objetos detrabajo



1.2.4 Conceptos de programacin


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1.2.5 Objetivos y trayectorias

Descripcin general

Los objetivos (posiciones) y las trayectorias (secuencias de instrucciones demovimiento hacia los objetivos) se utilizan a la hora de programar los movimientosde robot en RobotStudio.

Al sincronizar la estacin de RobotStudio con el controlador virtual, se creanprogramas de RAPID a partir de las trayectorias.

ObjetivosUn objetivo es una coordenada que debe ser alcanzada por el robot. Contiene lainformacin siguiente:

DescripcinInformacin

La posicin del objetivo, definida en un sistema de coordena-das del objeto de trabajo. ConsulteSistemas de coordenadasen la pgina 29.

Posicin

La orientacin del objetivo, respecto de la orientacin del ob-jeto de trabajo. Cuando el robot alcanza el objetivo, alinea laorientacin del TCP con la orientacin del objetivo. ConsulteSistemas de coordenadas en la pgina 29.

Orientacin

Valores de configuracin que especifican la forma en que elrobot debe alcanzar el objetivo.Para obtener ms informacin,consulteConfiguraciones de ejes de robot en la pgina 35.

Configuracin

Los objetivos se convierten en instancias del tipo robtargetcuando se sincronizan

con el controlador virtual.

Trayectorias

Una secuencia de instrucciones de movimiento. Las trayectorias se utilizan parahacer que el robot se mueva a lo largo de una secuencia de objetivos.

Estas trayectorias se convierten en procedimientos al sincronizarlas con elcontrolador virtual.

Instrucciones de movimiento

Una instruccin de movimiento se compone de:

Una referencia a un objetivo

Datos de movimiento, por ejemplo el tipo, la velocidad y la zona delmovimiento

Una referencia a datos de herramienta

Una referencia a un objeto de trabajo

Instrucciones de accinUna instruccin de accin es una cadena de RAPID que puede utilizarse paradefinir y cambiar parmetros.Las instrucciones de accinpueden insertarse antes,despus o entre objetivos de instruccin en las trayectorias.



1.2.5 Objetivos y trayectorias


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1.2.6 Sistemas de coordenadas

Descripcin general

Esta seccin proporciona una introduccina lossistemas de coordenadas utilizadosprincipalmente en la programacin fuera de lnea. En RobotStudio puede utilizarlos sistemas de coordenadas (que se explican ms abajo) o los sistemas decoordenadas definidos por el usuario para correlacionar elementos y objetos.

JerarquaLos sistemas de coordenadas estn correlacionados jerrquicamente. El origende cada sistema de coordenadas se define como una posicin en uno de susascendientes. A continuacin se describen los sistemasde coordenadas utilizadosms habitualmente.

Sistema de coordenadas del punto central de la herramientaEl sistema de coordenadas del punto central de la herramienta, denominadotambin TCP, es el punto situado en el centro de la herramienta. Es posible definirdistintos TCP para un mismo robot. Todos los robots tienen un TCP predefinidoen el punto de montaje de la herramienta en el robot, identificado como tool0.

Al ejecutar un programa, el robot mueve el TCP hasta la posicin programada.

Sistema de coordenadas mundo de RobotStudio

El sistema de coordenadas mundo de RobotStudio representa a la totalidad de laestacin o clula de robot. Se encuentra en la parte superior de la jerarqua de la

quedependen todos losdems sistemas de coordenadas (sise utiliza RobotStudio).

Base de coordenadas de la base (BF)El sistema de coordenadas de la base se denomina base de coordenadas de labase (BF). Cada robot de la estacin, tanto en RobotStudio como en el mundoreal, tiene un sistema de coordenadas de la base que siempre est situado en labase del robot.

Base de coordenadas de la tarea (TF)La base de coordenadas de la tarea representa el origen del sistema decoordenadas mundo del controlador de robot en RobotStudio.

La siguiente imagen ilustra la diferencia entre la base de coordenadas de la basey la base de coordenadas de la tarea.

En la imagen de la izquierda, la base de coordenadas de la tarea est situada enla misma posicin que la base de coordenadas de la base del robot. En la imagen




1.2.6 Sistemas de coordenadas


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de la derecha, la base de coordenadas de la tarea ha sido trasladada a otraposicin.

en1000001303

En la siguiente imagen se ilustra cmo una base de coordenadas de la tarea deRobotStudio est correlacionada con el sistema de coordenadas del controladorde robot en el mundo real. Por ejemplo, en el taller.

en1000001304

Sistema de coordenadas mundo en RobotStudioRS-WCS

El sistema de coordenadas mundo tal como est definido en el controladorde robot.RC-WCSCorresponde a la base de coordenadas de la tarea de RobotStudio.

Base de coordenadas de la base del robotBF

Punto central de la herramientaTCP

Objetivo de robotP

Base de coordenadas de la tareaTF

Objeto de trabajoWobj




1.2.6 Sistemas de coordenadasContinuacin


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Estaciones con mltiples sistemas de robot

En el caso de un sistema de robot individual, la base de coordenadas de la tareade RobotStudio se corresponde con el sistema de coordenadas mundo del

controlador. Si hay varios controladores presentes en la estacin, la base decoordenadas de la tarea permite el trabajo de los robots en sistemas decoordenadas diferentes. Es decir, los robots pueden situarse de formaindependiente entre s mediante la definicin de bases de coordenadas de tareadistintas para cada robot.

en1000001442

Sistema de coordenadas mundo en RobotStudioRS-WCSPunto central de la herramienta del robot 1TCP(R1)

Punto central de la herramienta del robot 2TCP(R2)

Base de coordenadas de la base del sistema de robot 1BF(R1)

Base de coordenadas de la base del sistema de robot 2BF(R2)

Objetivo de robot 1P1


Base de coordenadas de la tarea del sistema de robot 1TF1

Base de coordenadas de la tarea del sistema de robot 2TF2


Sistemas MultiMove Coordinated

Las funcionesde MultiMove le permiten crear y optimizarprogramas para sistemasMultiMove en los que un robot o posicionador sostiene la pieza de trabajo mientrasotros robots trabajan en ella.

Cuando se utiliza un sistema de robot con la opcin de RobotWare MultiMoveCoordinated, es importante que los robots funcionen en el mismo sistema de






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coordenadas. Como tal, RobotStudio no admite la separacin de las bases decoordenadas de tarea del controlador.

en1000001305

en1000001306




Base de coordenadas de la base del robot 1BF(R1)









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Base de coordenadas de la tareaTF


Sistemas MultiMove IndependentEn el caso de un sistema de robot con la opcin de RobotWare MultiMoveIndependent, los robots funcionan de forma simultnea e independiente, mientrasson controlados por un nico controlador. Aunque slo hay un sistema decoordenadas mundo en el controlador de robot, frecuentemente los robots trabajancon sistemas de coordenadas separados. Para permitir esta configuracin enRobotStudio, las bases de coordenadas de tarea de los robots pueden estarseparadas y posicionarse de forma independiente entre s.

en1000001308








Base de coordenadas de tarea 1TF1

Base de coordenadas de tarea 2TF2







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Sistema de coordenadas del objeto de trabajo

El objeto de trabajo representa normalmente a la pieza de trabajo fsica. Secompone de dos sistemas de coordenadas: la base de coordenadas del usuario

y labase de coordenadas del objeto, en la que la segunda es descendiente de laprimera. A la hora deprogramar un robot, todos los objetivos (posiciones) dependende la base de coordenadas de un objeto de trabajo. Si no se especifica ningnobjeto de trabajo, los objetivos dependen del objeto predeterminadoWobj0, quesiempre coincide con la base de coordenadas de la base del robot.

El uso de objetos de trabajo proporciona la posibilidad de ajustar fcilmente losprogramas de robot con un offset, si cambia la ubicacin de la pieza de trabajo.Por tanto, es posible utilizar objetos de trabajo para la calibracin de programasfuera de lnea. Si la posicin del til o la pieza de trabajo respecto del robot en laestacin real no coincide exactamente con su posicin en la estacin fuera delnea, basta con ajustar la posicin del objeto de trabajo.

Los objetos de trabajo tambin se utilizan para los movimientos coordinados. Siun objeto de trabajo est fijado a una unidad mecnica (y el sistema utiliza laopcin de movimiento coordinado), el robot encontrar los objetivos en el objetode trabajo incluso si la unidad mecnica mueve el objeto de trabajo.

En la figura siguiente, el sistema de coordenadas mostrado en color gris es elsistema de coordenadas mundo, mientras que los mostrados en negroson la basede coordenadas del objeto y la base de coordenadas de usuario del objeto detrabajo. En este caso, la base de coordenadas del usuario est situada en eltablero/til y la base de coordenadas del objeto est situada en la pieza de trabajo.

xx0500001519

Sistemas de coordenadas del usuarioLos sistemas de coordenadas del usuario se utilizan para crear puntos de referenciaa eleccin del usuario. Por ejemplo, es posible crear sistemas de coordenadasdel usuario en puntos estratgicos de la pieza de trabajo para simplificar laprogramacin.





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1.2.7 Configuraciones de ejes de robot

Configuraciones de ejes

Los objetivos se definen y almacenan como coordenadas en un sistema decoordenadas de objeto de trabajo. Cuando el controlador calcula la posicin delos ejes del robot para alcanzar el objetivo, con frecuencia es posible encontrarms de una solucin posible sobre la configuracin de ejes.

configur

Para distinguir entre las distintas configuraciones, todos los objetivos tienen unvalor de configuracin que especifica en qu cuadrante debe situarse cada eje.

Almacenamiento de configuraciones de ejes en los objetivosEn el caso de los objetivos programados tras el movimiento del robot hasta laposicin, la configuracin utilizada se almacena en el objetivo.

Los objetivos creados mediante la especificacin o el clculo de posiciones yorientaciones reciben un valor de configuracin predeterminado (0,0,0,0) quepuede no ser vlido para alcanzar el objetivo.

Problemas comunes relacionados con las configuraciones de ejes

Es muy probable que los objetivos creados por mtodos distintos que el movimientodel robot no puedan alcanzarse con su configuracin predeterminada.

Incluso si todos los objetivos de una trayectoria tienen configuraciones validadas,es posible que aparezcan problemas al ejecutar la trayectoria si el robot no puedepasar de una configuracin a la siguiente. Esto es probable que ocurra en loscasos en que un eje se desplaza ms de 90 grados durante los movimientos

lineales.Los objetivos reposicionadosconservan su configuracin, pero las configuracionesdejan de validarse. Como resultado, los problemas descritos anteriormente puedenproducirse al mover los objetivos.

Soluciones comunes para los problemas de configuracinPara resolver los problemas descritos anteriormente, puede asignar unaconfiguracin vlida a cada objetivo y verificar que el robot puede moverse a lolargo de cada trayectoria. Tambin puede desactivar la monitorizacin deconfiguraciones, lo que significa que se omiten las configuraciones almacenadasy se deja que el robot encuentre las configuraciones de trabajo durante la ejecucin.

Si esto no se hace correctamente, pueden producirse resultados inesperados.




1.2.7 Configuraciones de ejes de robot


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En algunos casos, es posible que no exista ninguna configuracin de trabajo quefuncione. Algunas soluciones pueden ser el reposicionamiento de la pieza detrabajo, la reorientacin de objetivos (si resulta aceptable para el proceso) o la

incorporacin de un eje externo que mueve la pieza de trabajo o el robot para unamayor alcanzabilidad.

Cmo se designan las configuraciones

Las configuraciones de los ejes del robot se designan con una serie de cuatronmeros enteros que especifican en qu cuadrante de una revolucin completase encuentran los ejes significativos. Los cuadrantes estn numerados de ceroen adelante para una rotacin positiva (en el sentido contrario a las agujas delreloj) y de -1 en adelante para la rotacin negativa (en el sentido de las agujas delreloj).

En el caso de los ejes lineales, el entero especifica el rango (en metros) en el que

se encuentra el eje desde la posicin neutral.Una configuracin para un robot industrial de seis ejes (como el IRB 140) puedeparecerse a la siguiente:

[0 -1 2 1]

El primer entero (0) especifica la posicin del eje 1: en algn punto del primercuadrante positivo (en una rotacin de entre 0 y 90 grados).

El segundo entero (-1) especifica la posicin del eje 4: en algn punto del primercuadrante negativo (en una rotacin de entre 0 y -90 grados).

El tercer entero (2) especifica la posicin del eje 6: en algn punto del tercercuadrante positivo (en una rotacin de entre 180 y 270 grados).

El cuarto entero (1) especifica la posicin del eje X, un eje virtual utilizado paraespecificar el centro de la mueca respecto de los dems ejes.

Monitorizacin de configuraciones

A la hora de ejecutar un programa de robot, es posible decidir si se deseamonitorizar los valores de las configuraciones. Si la monitorizacin deconfiguraciones est desactivada, los valores de configuracin almacenados enlos objetivos no se tienen en cuentay el robot utilizar la configuracin ms cercanaa su configuracin actual para alcanzar el objetivo. Si se activa, slo utilizar laconfiguracin especificada para alcanzar los objetivos.

La monitorizacin de configuraciones puede desactivarse y activarse de formaindependiente para los movimientos de ejes y los movimientos lineales, y secontrola mediante las instrucciones de accin ConfJ y ConfL.

Desactivacin de la monitorizacin de configuracionesLa ejecucin de un programa sin la monitorizacin de configuraciones puede darlugar a configuraciones diferentes cada vez que se ejecuta un ciclo: cuando elrobot regresa a la posicin inicial tras completar un ciclo, puede elegir unaconfiguracin distinta de la original.

En el caso de los programas dotados de instrucciones de movimiento lineal, estopuede dar lugar a una situacin en la que el robot se acerca cada vez ms a suslmites de eje y eventualmente ser incapaz de alcanzar el objetivo.




1.2.7 Configuraciones de ejes de robotContinuacin


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En el caso de los programas con instrucciones de movimiento de ejes, esto puededar lugar a movimientos de barrido impredecibles.

Activacin de la monitorizacin de configuraciones

La ejecucin de un programa con la monitorizacin de configuraciones fuerza alrobot a utilizar las configuraciones almacenadas en los objetivos. Con ello seconsiguen ciclos y movimientos predecibles. Sin embargo, hay situaciones, comopor ejemplo cuando el robot se mueve hasta un objetivo desde una posicindesconocida, en las que el uso de la monitorizacin de configuraciones puedelimitar la alcanzabilidad del robot.

Durante la programacin fuera de lnea, debe asignar una configuracin a cadaobjetivo si se necesita ejecutar el programaconmonitorizacin de configuraciones.



1.2.7 Configuraciones de ejes de robotContinuacin


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Importacin y conversin de archivos de CAD

Para importar geometras de archivos de CAD individuales se utiliza la funcin deimportacinde RobotStudio. Consulte Importacin de un componente de estacin

en la pgina 97.Si necesita convertir archivos de CAD a otros formatos o desea cambiar laconfiguracin predeterminada de la conversin antes de realizar la importacin,puede usar el Convertidor de CAD que se instala con RobotStudio antes de realizarla importacin. ConsulteConversin de formatos de CAD en la pgina 99.

Formatos 3D admitidosEl formato 3D nativo de RobotStudio es el ACIS. RobotStudio contiene ACISR24SP2, que admite las versiones posteriores de sus formatos de CAD admitidos.

RobotStudio tambin admite otros formatos, para los cuales se requiere una opcin.

En la siguiente tabla se muestran los formatos admitidos y las opcionescorrespondientes:

Formatos de destinopredeterminados

Opcin requeridaExtensiones de archi-vo

Formato

IGES, STEP, VDA-FS-satACIS, lee las versio-nes R1 - R24, escribelas versiones R18 -R24

ACIS, STEP, VDA-FSIGESigs, igesIGES, lee hasta laversin 5.3, escribeen la versin 5.3

ACIS, IGES, VDA-FSSTEPstp, step, p21STEP, lee de las ver-siones AP203 yAP214 (slo geome-tra), escribe en laversin AP214

ACIS, IGES, STEPVDA-FSvda, vdafsVDA-FS, lee 1.0 y 2.0,escribe 2.0

ACIS, IGES, STEP,VDA-FS

CATIA V4model, expCATIA V4, lee de lasversiones de la 4.1.9a la 4.2.4


CATIA V5CATPart, CATProductCATIA V5, lee lasversiones R6 R23(V5-6 R2013)


Pro/ENGINEERprt, asmPro/ENGINEER, leelas versiones 16 Creo 2.0


InventoriptInventor, lee V6 V2014

RsGfx-wrl, vrml, vrml2VRML, lee VRML2 (nose admite VRML1)

RsGfx-stlSTL, admite STL enASCII (no se admiteSTL en binario)

RsGfx-3ds3DStudio

RsGfx-daeCOLLADA1.4.1




1.2.8 Bibliotecas, geometras y archivos de CADContinuacin


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Formatos de destinopredeterminados

Opcin requeridaExtensiones de archi-vo

Formato

RsGfx-objOBJ

Para importar estos archivos desde RobotStudio, utilice la funcinImportargeometra.

Para convertir archivos a VDA-FS, STEP y IGES, utilice la herramientaindependienteConvertidor de CAD. Para convertir a otros formatos, utilice lafuncinExportar geometrade RobotStudio. Para convertir archivos, necesita laopcin del formato de destino y la del formato de origen.

Diferencias entre las geometras matemticas y las grficas

La geometra de un archivo de CAD siempre tiene una representacin matemticasubyacente. Su representacin grfica, mostrada en la ventana de grficos, se

genera a partir de la representacin matemtica al importar la geometra desdeRobotStudio. A partir de ese momento, la geometra recibe la denominacin de"pieza".

En este tipo de geometra, el nivel de detalle de la representacin grfica esconfigurable, con lo que se reduce el tamao de archivo y el tiempo derepresentacin de los modelos de gran tamao y se mejora la visualizacin de losmodelos pequeos que quiz desee ampliar. El nivel de detalle slo afecta a lavisualizacin. Las trayectorias y curvas creadas a partir del modelo sern exactascon los ajustes de visualizacin aproximada o detallada.

Tambin es posible importar una pieza desde un archivo que simplemente definesu representacin grfica. En este caso, no existe ninguna representacinmatemtica subyacente. Algunas de las funciones de RobotStudio, como el modode ajuste y la creacin de curvas a partir de la geometra, no funcionaran con estetipo de pieza.

Para personalizar los ajustes de nivel de detalle, consulte Opciones en la pgina218.



1.2.8 Bibliotecas, geometras y archivos de CADContinuacin


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1.3 Instalacin de RobotStudio y licencias

Opciones de instalacin y requisitos previos

Nota

Debe tener privilegios de administrador en el PC antes de instalar RobotStudio.

RobotStudio est clasificado en los dos niveles de funciones siguientes:

Basic: Ofrece funciones seleccionadas de RobotStudio para configurar,programar y ejecutar un controlador virtual. Tambin contiene funciones enlnea para programacin, configuracin y monitorizacin de un controladorreal conectado a travs de Ethernet.

Premium: Ofrece toda la funcionalidad de RobotStudio para programacin

fuera de lnea y simulacin de mltiples robots. El nivel Premium incluye lascaractersticas del nivel Basic y requiere activacin.

Ademsde la funcionalidad Premium, existen complementos, como los PowerPacs,y opciones para convertidores de CAD.

LosPowerPac ofrecen funcionesavanzadaspara aplicacionesseleccionadas.

Las opciones para convertidores de CAD permiten la importacin dediferentes formatos de CAD.

RobotStudio ofrece las siguientes opciones de instalacin:

Mnima: Instala slo las funciones necesarias para programar, configurar ymonitorizar un controlador real conectado a travs de Ethernet.

Completa: Instala todas las funciones necesarias para ejecutar todoRobotStudio. Si se instala con esta opcin, estn disponibles las funcionesadicionales de las funcionalidades Basic y Premium.

Personalizada: Instala funciones personalizadas porel usuario. Esta opcinpermite excluir las bibliotecas de robot y los convertidores de CADinnecesarios.

Nota

RobotStudio 5.61 se instala para la opcin de instalacin Completa en los

ordenadores que tienen un sistema operativo de 64 bits. La edicin de 64 bitspermite importar modelos de CAD grandes, dado que puede direccionar msmemoria que la versin de 32 bits.

Sin embargo, la versin de 64 bits tiene las siguientes limitaciones:

No se admiten ScreenMaker, SafeMove Configurator ni el Asistente de EPS.

Los complementos se cargan desde la siguiente carpeta

C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics

IT\RobotStudio 5.61\Bin64\Addins




1.3 Instalacin de RobotStudio y licencias


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Cmo instalar RobotStudio en un PC

Accin

Introduzca elDVD de RobotWare y RobotStudioen el PC. Si el men del DVD se muestra automticamente, contine en el paso 5. Si no aparece ningn men del DVD, contine en el paso 2.

1

En el menInicio, haga clic enEjecutar.2

En el cuadroAbrir, escriba la letra de su unidad de DVD, seguida de:3:\launch.exe

Si su unidad de DVD tiene la letra D, escriba: D:\launch.exe.

Haga clic enAceptar.4

Seleccione el idioma en el men del DVD.5

En el men del DVD, haga clic en Instalar productos.6

En el menInstalar productos, haga clic enRobotStudio. De esta forma se abre unasistente para instalacin, que le gua durante el resto de la instalacin del software.7

Tras instalarRobotStudio, puede continuar con la instalacin deRobotWare.8Vaya al menInstalar productosy haga clic enRobotWare. De esta forma se abreel asistente para instalacin, que le gua durante el resto de la instalacin de Robot-Ware.

Este paso es opcional y est destinado a la instalacin del grupo de medios de tracks.9En el menInstalar productos, haga clic enOpciones adicionales. De esta formase abre un navegador de Web que muestra la instalacin del grupo de medios Tracky otras opciones disponibles.Haga doble clic en la carpeta TrackMotiony, a continuacin, en el archivosetup.exepara iniciar el asistente de instalacin y continuar.

Tras instalar RobotStudio, pase a la activacin de su instalacin de RobotStudio.

Cmo saber qu versin de RobotStudio est instaladaEl nmero de versin de su instalacin de RobotStudio se muestra en la barra dettulo de RobotStudio.

Licencia de activacin de RobotStudioAl iniciar RobotStudio por primera vez tras la instalacin, se le pide que introduzcasu clave de activacin de 25 dgitos (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx). El softwarefunciona en el modo de funcionalidad Basic si no utiliza una clave de activacinvlida. Una vez activada la instalacin, dispondr de licencias vlidas para las

caractersticas cubiertas por su suscripcin.

Nota

La activacin no es necesaria para la instalacin Mnima ni para el modo defuncionalidad Basic de la instalacin Completa o Personalizada.

En qu consiste el modo de funcionalidad BasicEn el modo de funcionalidad Basic, RobotStudio slo permite el uso de lascaractersticas Online y las funciones bsicas del controlador virtual. Este modono afecta a los archivos o las estaciones creados anteriormente. Tras activar su

software, dispondr de toda la funcionalidad de las caractersticas que hayaadquirido.




1.3 Instalacin de RobotStudio y licenciasContinuacin


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El controlador real puede programarse, configurarse y monitorizarse a travs deEthernet sin activar su instalacin de RobotStudio. Sin embargo, la activacinpermite el acceso a las caractersticas de productividad Premium, que le permiten

realizar su trabajo de ingeniera de forma ms eficiente.

Cmo activar RobotStudio - Licencia independienteUtilice el Asistente de activacin para activar su instalacin de RobotStudio. Aliniciar RobotStudio por primera vez tras la instalacin, se inicia el asistente quele solicita la clave de activacin. Si no desea activar su copia de RobotStudio enel momento de la instalacin, puede hacerlo ms tarde con el Asistente deactivacin.

Nota

Si tiene cualquier problema con su activacin, pngase en contacto con surepresentante local de asistencia al cliente de ABB en la direccin de correoelectrnico o el nmero de telfono que se indica en www.abb.com/contacts.

Tambin puede enviar un mensaje de correo electrnico [email protected] la clave de activacin.

Para usar el Asistente de activacin, siga este procedimiento.

Accin

En la pestaaArchivo, haga clic enOpcionesy vaya aGeneral:Licencias.1

En la pgina Licencias que aparece a la derecha, haga clic en Asistente de activacinpara iniciar el asistente de activacin.

2

Dentro del Asistente de activacin, en la pgina Activacin de RobotStudio, indiquesi dispone de unaLicencia independienteo unaLicencia de redy haga clic enSi-guiente.

3

Si ha seleccionado laLicencia independiente, avanzar hasta la pginaActivar unaLicencia independiente. ConsulteActivacin automtica por Internet o de forma manualen la pgina 43para ver los siguientes pasos.

Si ha seleccionado laLicencia de red, avanzar hasta la pginaLicencia de red.ConsulteCmo activar RobotStudio - Licencia de red en la pgina 44para ver los si-guientes pasos.

Activacin automtica por Internet o de forma manual

El asistente de activacin le ofrece dos formas de actuar. Puede elegir la activacin

automtica a travs de Internet o la activacin manual. Se explican en la siguienteseccin.

Activacin automtica (recomendada)En la activacin automtica, el Asistente de activacin se conecta automticamentea los servidores de licencias de ABB a travs de su conexin a Internet. Su licenciase instala automticamente y el producto queda listo para su uso.

Para la activacin automtica necesita una conexin a Internet, adems de unaclave de activacin vlida en la que no se haya rebasado el nmero permitido deinstalaciones.




1.3 Instalacin de RobotStudio y licenciasContinuacin


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Instalacin del servidor de licencias de redLas licencias de red de RobotStudio utilizan el servidor SLP Distributor comoservidor de licencias de red. ste gestiona la asignacin de licencias de red a los

clientes.Puede instalar el servidor SLPDistributor desde el directorio Utilities\SLP Distributorde la distribucin de RobotStudio.

Nota

Para instalar y configurar el servidor SLP Distribution requiere privilegiosadministrativos.

El instalador requiere lo siguiente:

Windows Server 2008, Windows 8, Windows 7 o Windows Vista

Versin de Windows de 32 bits o 64 bits .NET Framework 3.5 SP1

El servidor SLP Distributor se instala como un servicio que se iniciaautomticamente junto conWindows. Requiere dos puertosTCP abiertos, de formapredeterminada 2468 (para la interfaz de web) y 8731 (para las licencias). Elinstalador abre estos puertos en el Firewall estndarde Windows, pero los firewallsde terceros deben serconfigurados manualmenteporel administrador del sistema.

Uso de la interfaz web del servidor SLPUna vez que el servidor SLP est en lnea, puede utilizar su interfaz de web en ladireccin http://:2468/web.

En la siguiente tabla se muestra cmo usar la interfaz de web del servidor.

Utilice...Para...

PestaaActivation.Activar una licencia de red auto-mticamente(paraPC conconexina Internet)

Escriba el dato deActivation Keyproporcionado porABB y, a continuacin, haga clic enSubmit.El nmero de licencias de red activadas depende de laclave de activacin suministrada.

xx1300000052


3HAC032104-005 Revisin: M 45 Copyright 2008-2014 ABB. Reservados todos los derech

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