Manuel de formation Robot FANUC R2000i · PDF fileFormation robot FANUC / Version 5 Novembre...

Formation robot FANUC / Version 5 Novembre 2004

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Version 5

Manuel de formation Robot FANUC R2000i

pour Conducteurs d’Installations

Site de MULHOUSE


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Gestion des versions

N° Version

Date de

mise à jour Evolution Origine Rédacteur 1 17/03/03 Création module avec APPLI V1.09 FER/MAI ABT St.

2 28/05/03 Mise à jour avec APPLI V1_10a FER/MAI ABT St.

3 10/09/03 Mise à jour avec APPLI V1_12a FER/MAI ABT St.

4 01/12/03 Mise à jour avec APPLI V1_12c FER/MAI ABT St.

5 5/01/04 Modif. Doc. FER/FORM EBERHARDT D.


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Sommaire

1_ Présentation du robot FANUC R2000i ……………………………………………..…..p7

1.1_ Présentation du robot

1.2_ Caractéristiques du robot

2_ Présentation de la baie ……………………………………………………….…………...p15

2.1_ Fonction de la baie

2.2_ Constitution de la baie

2.3_ Le panneau opérateur

2.4_ L’intérieur de la baie

3_ Présentation du Teach Pendant (boîtier d’apprentissage) …………………………….p21

4_ Déplacement du robot en mode apprentissage ………………………………………….p29

4.1_ La vitesse de déplacement

4.2_ Les modes de déplacement

4.2.1_ en axe par axe : JOINT

4.2.2_ dans un repère universel : WORLD

4.2.3_ dans un repère outil : TOOL

4.2.4_ dans un repère utilisateur : USER

5_ Position du robot dans l’espace …………………………………………………………..p33

5.1_ Les types de positions

5.1.1_ en JOINT

5.1.2_ en CARTESIEN

5.2_ Visualiser la position du robot dans l’espace

6_ Création et test d’une trajectoire ………………………………………………………...p39

6.1_ Création d’une trajectoire

6.2_ Création d’un point

6.2.1_ Types de mouvements vers un point

6.2.2_ Types de points

6.2.3_ Vitesse

6.2.4_ Précision

6.2.5_ Options

7_ La fenêtre d’EDITION……………………………………………………………………P45

7.1_ Arborescence de l’éditeur

7.2_ Enregistrer une position d’un point par défaut

7.3_ Modifier une position d’un point

7.4_ Editeur de commande

7.4.1_ Insert

7.4.2_ Delete

7.4.3_ Copy

7.4.4_ Find

7.4.5_ Replace

7.4.6_ Renumber

7.4.7_ Undo


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8_ Les instructions TPE………………………………………………………………………p53


8.2_ Les instructions de variables

8.2.1_ Les registres

8.2.2_ Les registres de positions

8.3_ Les instructions d’Entrées / Sorties

8.3.1_ Les Sorties

8.3.2_ Les Entrées

8.4_ Les instructions des sauts inconditionnels

8.4.1_ Définition de label

8.4.2_ Saut inconditionnel

8.4.3_ Appel de programme

8.5_ Les instructions des sauts conditionnels

8.5.1_ Instruction IF

8.5.2_ Instruction SELECT

8.6_ Les instructions d’attente

8.6.1_ Temporisation

8.6.2_ Attente d’une condition vraie

8.7_ Les instructions de repères

8.7.1_ Sélections des repères utilisés

8.7.2_ Sauvegarde et restitution d’un repère dans un registre de position

8.8_ Les instructions de multitâches

8.9_ Les instructions de contrôles

9_ Les macro commandes…………………………………………………………………….p65

9.1_ Fonction d’une macro commande

9.2_ Procédure à suivre

10_ Les Entrées / Sorties……………………………………………………………………...p67

10.1_ Les Entrées / Sorties Digitales

10.2_ Les Entrées / Sorties Analogiques

10.3_ Les Entrées / Sorties Groupées

10.4_ Les U.O.P.

10.5_ Les S.O.P.

11_ Les variables systèmes utiles………………………………………………………...…..p73

12_ Manipulation du robot…………………………………………………………………...p75

12.1_ Comment mettre le robot au REPLI

12.1.1_ En mode AUTOMATIQUE

12.1.2_ En mode MANUEL

12.2_ Comment démarrer le robot

12.3_ Les Demandes de Services

12.4_ Les reprises de Cycles

13_ Les routines de l’applicatif………………………………………………………………..p79

13.1_ Les routines globales

13.2_ Les routines spécifiques Soudure Pince électrique

13.3_ Les routines spécifiques Préhension

13.4_ Les routines spécifiques Soudure Pneumatique

13.5_ Les routines spécifiques Soudure Alu

13.6_ Les routines spécifiques Soudure ARC

13.7_ Les routines spécifiques Clinchage

13.8_ Les routines spécifiques Soudure Goujon

13.9_ Les routines spécifiques Encollage


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13.10_ Les routines spécifiques Changeur d’Outils

13.11_ Les routines spécifiques Changeur de Mises Automatique

13.12_ Les routines spécifiques Dépalettisation

13.13_ Les routines spécifiques Palettisation

13.14_ Techniques d’optimisation pour le lancement des routines

13.15_ Liste des registres applicatifs FANUC RJ3i

13.15.1_ Description des registres

13.15.2_ Description des registres de position

14_ Les menus de l’applicatif………………………………………………………………...p117

14.1_ Commandes Manuelles

14.2_ Configuration & Métiers

14.3_ Sauvegardes

14.4_ Restitutions

14.5_ Utilitaires PC

14.6_ Configuration et Métiers

14.6.1_ Configuration robot

14.6.2_ Métier Soudure Pince Electrique

14.6.3_ Métier Soudure Pince Pneumatique

14.6.4_ Métier Manutention /. Préhension

14.6.5_ Métier Goujon

14.6.6_ Métier Encollage

14.6.7_ Métier Soudure ARC

14.6.8_ Métier Clinchage

14.6.9_ Métier Dépalettisation

14.6.10_ Métier Palettisation

14.6.11_ Métier Soudure ALU

15_ La Pince Electrique……………………………………………………………………….p159

15.1_ Présentation de la pince électrique

15.2_ Schéma de principe

15.3_ Pilotage de la pince en manuel

15.4_ Visualisation de la position d’ouverture de la pince

15.5_ Démarrage d’une pince

15.5.1_ Préambule

15.5.2_ Acquittements des défauts

15.6_ Calibration de la pince

15.7_ Calibration de la courbe d’effort

15.7.1_ Description générale

15.7.2_ Conditions préalables

15.7.3_ Accès à la calibration

15.8_ Calibration de la courbe d’effort

15.8.1_ Description

15.8.2_ Paramètrage de la CPS

15.8.3_ Configuration Manuelle

15.8.4_ Contrôle de l’effort

15.9_ Sauvegarde et restitution des paramètres pince électrique

15.9.1_ Sauvegarde

15.9.2_ Restauration

16_ Organigramme des différents menus…………………………………………………….p173


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1_ Présentation du robot FANUC R-2000i

1.1_ Présentation du robot

Moteur axe 3

Moteur axe 1 Moteur axe 2

Poignet

Moteur axe 4

Moteur axe 5

Moteur axe 6

Connexions Entrées/Sorties

Robots (RO / RI)


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Notes personnelles :


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2_ Présentation de la baie

2.1_ Fonction de la baie

Elle regroupe un ensemble d’équipements nécessaires pour faire fonctionner

un robot.

C’est à partir de la baie que le robot est commandé, que ce soit en MANUEL

ou en AUTOMATIQUE. Le robot peut être contrôlé par l’intermédiaire du Teach

Pendant ou par le panneau opérateur situé en face avant de la baie.

La pince électrique est commandée avec un variateur ( 7ème

axe) situé à

l’intérieur de la baie. Elle recueille donc les informations en provenance de la pince

(défauts, position de la pince…)

Elle dialogue avec tous les périphériques (automate, armoire d’encollage,

générateur soudure ASA, séquence ARO….) par réseau ou par les entrées/sorties.

Les chaînes de sécurités sont également gérées au niveau de la baie.

Les différentes alimentations, nécessaires au bon fonctionnement du robot, se

trouvent aussi dans la baie.

2.2_ Constitution de la baie

Elle est constituée d’une armoire dans laquelle on retrouve les éléments

principaux tels :

- un sectionneur

- la carte CPU

- les alimentations

- le variateur de commande des 6 axes du robot

- le variateur pince électrique (le cas échéant)

- la carte de sécurité

- le module d’entrées/sorties

- Le module changeur de pince (si changeur)

Le pupitre opérateur se situe sur l’avant de la baie.

Accolée à la baie, on a l’armoire auxiliaire (pour la soudure) avec la séquence

ARO en face avant ainsi que le commutateur AVEC/SANS soudure et le

panneau thyristor, à l’intérieur.


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ATTENTION ! Risque de détèrioration du sectionneur

Avant d’ouvrir la baie, il faut déverrouiller le système de

verrouillage au niveau du sectionneur. Pour ouvrir la baie sous tension, il faut tourner la vis (voir photo ci-dessous) dans le sens horaire jusqu’en butée. Une

flèche indique dans quel sens on déverrouille Pour ouvrir la baie hors tension, il faut tourner la poignée du

sectionneur à fond vers la gauche. Lorsqu’on referme la baie, le verrouillage se fait automatiquement.

Système de déverrouillage


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2.3_ Le panneau opérateur

2.4_ Intérieur de la baie

B.P. Demande de

Service Commutateur

EN/HORS Production

Voyant

HORS GABARIT

Touches

utilisateurs

Production

B.P. Arrêt

d’Urgence

Commutateur

Mode de Marche

AUTO

T1

T2

RAZ

Défaut

Productio

n

ON :mise en Service

OFF :mise Hors

service

BP

Départ Cycle

Voyant

Défaut

Productio

n

BP lumineux

REPLI


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2.4_ Intérieur de la baie

Variateur pince électrique Variateur 6 axes

Sectionneur Module E/S Bloc de commande


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Alimentation 24V Ventilateur Piles sauvegarde pince

électrique

Carte panneau opérateur

Platine CIMLEC

Protection alimentation

24V Relais

interverrouillage

Relais câmes de

zones


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3_ Présentation du Teach Pendant (boîtier d’apprentissage)

Le Teach Pendant assure l’interface entre l’armoire et l’opérateur. Il est

directement connecté à l’unité centrale.

Il est utilisé pour :

- Déplacer le robot

- Stopper le robot

- Régler la vitesse du robot

- Sélectionner les différents repères (TOOL, USER, WORLD…)

- Sélectionner les différents modes de déplacements

- Faire les mouvements en manuel (ferm. Préh., ouv. Préh. ….)

- Visualiser les défauts, attentes, les inhibitions…

- Créer les trajectoire

- Tester des programmes

- Visualiser les différentes données (E/S, registres…..)

- Faire les sauvegardes et les restitutions des programmes

- Calibrer le robot

- Calibrer la pince électrique

Il comprend :

- Un B.P. d’Arrêt d’Urgence

- Un commutateur ON / OFF (T.P. actif ou non actif)

- L’ »homme mort » (Deadman)

- Un écran 16 lignes et 40 caractères

- Onze leds, témoins d’état

- Toutes les touches (déplacements , vitesse, coordonnées, menus…)

- Des touches configurées spécialement pour faciliter l’utilisation

d’ARCTOOL


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Le Teach Pendant


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B.P. d’Arrêt d’Urgence

Commutateur Mise en Service ou Hors Service du T.P.

ON : en Service

OFF : Hors Service

HOLD : Stop le robot

MENUS : accès au menu principal

SELECT : liste des programmes TPE (informer, créer, modifier ou

sélectionner des programmes

EDIT : fenêtre d’édition (édite le dernier programme sélectionner)

DATA : liste des variables utilisateurs (registre, registre de position)

FCTN : accès au menu fonction

PREV : retour à la fenêtre précédente

NEXT : fonctions suivantes

F1 , F2 , F3 , F4 et F5 : touches de fonctions. Exécute la fonction

correspondante située dans le champ

directement au-dessus (en bas de l’écran).


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Touches de déplacements

+/- J1 à +/- J6 en mode joint

+/- X à +/- Z en mode cartésien

Touche de vitesse

+% augmente la vitesse de 5%

Lorsqu’on appui sur SHIFT et cette touche la vitesse augmente de 50%

Touche de vitesse

-% diminue la vitesse de 5%

Lorsqu’on appui sur SHIFT et cette touche la vitesse diminue de 50%


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Touche de sélection du mode

de déplacement en manuel

(JOINT, WORLD, USER..)

Lorsqu’on appui sur SHIFT et cette touche on peut choisir :

-le référentiel avec lequel on veut travailler

- on peut changer de groupe d’axes

+

SHIFT + FWD : exécute le programme en avant

+

SHIFT + BWD : exécute le programme en arrière

STEP : pour exécuter un programme en pas à pas

ENTER : touche de validation

RESET : acquittement défaut (correspond au FAULT RESET

du panneau opérateur)

BACK SPACE : en mode de saisie de texte, efface le caractère

directement à gauche

ITEM : pour déplacer le curseur à l’écran sur la ligne désirée


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Clavier numérique : 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 . , -

Touches utilisateurs : 7 touches (macro-commandes)

FAULT : un défaut est survenu

PAUSED : le système est figé, le robot aussi

STEP : mode de test pas à pas activé

BUSY : un programme est en cours d ‘exécution (le robot ne

bouge pas forcément)

RUNNING : le robot se met en mouvement

(*) : voyants utilisateurs

JOINT : mode déplacement (manuel) joint sélectionné

XYZ : mode de déplacement (manuel) cartésien sélectionné

TOOL : mode de déplacement (manuel) dans le repère outil

sélectionné


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4_ Déplacement du robot en mode apprentissage

Le déplacement du robot consiste à déplacer les axes du robot en actionnant les

touches du Teach Pendant. Avant d’ajouter des instructions de mouvement dans un

programme, il est nécessaire tout d’abord de déplacer le robot sur la position désirée.

4.1_ La vitesse de déplacement

La vitesse de déplacement correspond à un pourcentage de la vitesse

maximale à laquelle il est permis de faire avancer le robot. La vitesse en cours

d’utilisation est affichée dans le coin supérieur droit de l’écran.

VERY FINE FINE 1% 100%

DEPLACEMENT IMPULSIONNEL CONTINU

JOINT

CARTESIEN

Environ 0,0001 deg

0,02 mm

Environ 0.001 deg

0,23 mm

% vitesse

% vitesse

4.2_ Modes de déplacement

4.2.1_ En JOINT (axe par axe)

J1 +

J1 -

J2 + J2 -

J3 - J3 +

J4 -

J4 +

J5 +

J5 -

J6 +

J6 -


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4.2.2_ Dans un repère universel : WORLD

4.2.3_ Dans un repère outil : TOOL

+Z

+Z

+Y

+X

+Y

+X

Le repère WORLD est par définition le référentiel robot. Ce référentiel est prédéfini et

ne peut donc être modifié

Le repère TOOL est par définition le référentiel outil. Ce référentiel doit être défini

afin de pouvoir créer des points de trajectoires. C’est un repère d’un système de

coordonnées cartésiennes. L’origine de ce repère est le TCP, c’est à dire le Point de

Centre Outil


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4.2.4_ Dans un repère utilisateur : USER

+Z

+Y

+X

Le repère USER est par définition le référentiel utilisateur (objet). C’est un repère

pouvant être défini à n’importe quel endroit. Ce sera le repère de référence pour toutes

les données de position enregistrées dans un programme


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5_ Position du robot dans l’espace

La visualisation de la position est indépendante du mode de déplacement manuel actif.

5.1_ Deux types de positions

5.1.1_ en JOINT :

Valeurs angulaires sur chaque axe (en degrés)

5.1.2_ en CARTESIEN :

Coordonnées cartésiennes du centre outil dans un repère

UT est le numéro du repère outil utilisé pour ce point

UF est le numéro du repère utilisateur utilisé pour ce point

X, Y et Z sont les coordonnées du centre outil dans le repère

W, P et R sont l’orientation de l’outil dans le repère

CONF est la configuration du robot, par exemple FUT 0,0,0 :

où F U T représente le profil angulaire du robot avec :

F : FLIP

N : NOFLIP

Poignet « cassé » (positionné vers le haut)

Poignet « non cassé »(positionné vers le bas)

U: UP

D: DOWN

Avant bras positionné vers le haut

Avant bras positionné vers le bas

T: FRONT

B: BACK

Bras positionné vers l’avant

Bras positionné vers l’arrière

où 0,0,0 représente respectivement le nombre de tour sur les axes J4,

J5 et J6 :

-1 : -539° -180°

0 : -179° 179°

1 : 180° 539°

Position articulaire de l’axe J5

FLIP

NOFLIP


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UP DOWN


BACK FRONT


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5.2_ Visualiser la position su robot dans l’espace

MENU 0 NEXT 5 POSITION

F2 : JOINT : position axe par axe

F3 : USER : coordonnées cartésiennes du centre outil dans un repère utilisateur

POSITION JOINT 10%

Joint Tool:1

J1: 21,505 J3: -48,755 J5: -12,381

J2: 9,322 J4: 20,388 J6: -74,872

[TYPE] JNT USER WORLD

POSITION JOINT 10%

User Frame: 1 Tool:1

Configuration: NUT, 0,0,0,0

x: 734,03 y: 1356,688 z: 751,781

w: 179,995 p: 0,001 r: -7,426



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F4 : WORLD : coordonnées cartésiennes du centre outil dans le repère universel

POSITION JOINT 10%

World Tool:1

Configuration: NUT, 0,0,0,0

x: 261,174 y: 1093,375 z: -111,219

w: -180 p: 0 r: -136,22



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6_ Création et test d’une trajectoire

6.1_ Création d’une trajectoire

Pour créer une trajectoire il faut lui donner un nom. Pour cela appuyer sur la touche

SELECT F2 CREATE

1 Words

2 Upper Case

3 Lower Case

4 Options

Select

- - - Create Teach Pendant Program - - -

Program Name [ ]

- - End - -

Enter Program Name

ABCDEF GHIJKL MNOPQR STUVWX YZ_@*.

F1 F2 F3 F4 F5

Words

Upper Case

Lower Case

Options

PRG

ABCDEF

abcdef

OVRWRT

MAIN

GHIJKL

ghijkl

INSERT

SUB

MNOPQR

mnopqr

CLEAR

TEST

STUVWX

stuvwx

YZ_@*.

yz_@*.

Exemple:

Pour donner le nom FANUC à un programme :

Appuyer 6 fois sur F1 : [F ]

Puis déplacer le curseur vers la droite

Appuyer 1 fois sur F1 : [FA ]

Appuyer 2 fois sur F3 : [FAN ]

Appuyer 3 fois sur F4 : [FANU ]

Appuyer 3 fois sur F1 : [FANUC ]

Le nom d’un programme ne peut excéder 8 caractères.

Une fois le nom de programme saisi, valider par ENTER.

En sélectionnant F2 DETAIL on visualisera des détails (date de création, date de

modification…..)

En sélectionnant F3 EDIT on arrive sur l’écran dans lequel on va pouvoir rentrer les

instructions du programme.

mailto:YZ_@*

mailto:yz_@*


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6.2_ Création d’un point

6.2.1_ Types de mouvements vers un point

Il existe 3 types de mouvement vers point :

J P[1] 100% FINE OPTIONS mouvement ANGULAIRE

L P[1] 2000mm/s FINE OPTIONS mouvement LINEAIRE

C P[2]

P[1] 2000mm/s FINE OPTIONS mouvement CIRCULAIRE

J, L ou C : type de mouvement

P[n] : point

100% ou 2000mm/s : vitesse

FINE: précision

6.2.2_ Types de points

Il existe deux types de point :

Les POSITIONS P[n]

Les REGISTRES DE POSITION PR[n]

Leur format est le suivant :

P[n] ou PR[n] = [ x, y, z, w, p, r, configuration, UT, UF ]

x, y et z : localisation

w, p et r : orientation

configuration : configuration

UT, UF : repère outil (UT) et repère utilisateur (UF) dans lesquels le

C

J

L

P[2 : point de passage]

P[1 : point d’arrivé] P[x : point de départ]


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point est appris.

6.2.3_ Vitesse

La vitesse peut être exprimée de plusieurs façons, selon le type de

déplacement choisi :

JOINT : valeur en % de la vitesse maximale

valeur en secondes (un temps de parcours est imposé)

L ou C : valeur en mm/s

valeur en cm/mn

valeur en secondes (un temps de parcours est imposé)

6.2.4_ Précision

La précision ou « type de terminaison » définit comment le robot

termine le mouvement :

FINE : arrêt du robot avec une précision maximale en position.

CNT : pas d’arrêt sur le point programmé.

CNT50

CNT100

CD : Corner Distance ( Utilisé en encollage pour passer obligatoirement sur le

point ) plus précis qu’un CNT

6.2.5_ Options

Des options de mouvements peuvent être rajoutées afin qu’elles soient

effectuées pendant le déplacement du robot.

Pour rajouter une option, il faut mettre le curseur à la fin de la ligne

dans laquelle on désire intégrer une option.

1 : J P[1] 100% FINE

F4 [CHOICE]

P

[

2

]

curseur


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100

x (ACC)

Motion Modify

1 No option 5 Offset, PR[]

2 ACC 6 Incremental

3 Skip,LBL[] 7 SPOT[ ]

4 Offset/Frames 8 ---next page---

FANUC

1 : J P[1] 100% FINE

[End]

Select item

[CHOICE]

Il existe différentes options. Ci-dessous quelques exemples.

NO OPTION: pas d’option sur le point

ACC: accélération forcée

Méthode de calcul: t (en ms) = 100 x

Mini ACC20 500 ms

ACC100 100 ms

Maxi ACC500 20 ms

SKIP,LBL[n] : interruption conditionnée d’une trajectoire.

SPOT[ ] : permet de lancer la soudure lorsqu’on se trouve sur le point

TOOL OFFSET, PR[ ]: décalage par rapport à un registre de position

TIME BEFORE : action intervenant un certain temps avant l’arrivée sur le

point

TIME AFTER : action intervenant un certain temps après avoir quitté le

point.

DISTANCE BEFORE: action intervenant à une certaine distance avant

l’arrivée sur le point.

PTH: active une procédure de calcul de mouvement spécial pour utiliser

Des accélérations/décélérations adaptées sur de longues distances.

OFFSET : décalage global par registre de position (défini par l’instruction

OFFSET CONDITION PR[n])

OFFSET PR[n] : décalage local par registre de position (défini localement]

CS : Corner Speed ( Utilisé en encollage et associé au CD ) évite la perte de

vitesse dans les virages


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7_ Fenêtre d’EDITION


EDIT

F1 POINT

F2 SINGLE

F5 TOUCHUP

NEXT

F1 [INST]

F5 [EDCMD]

1 Insert

2 Delete

3 Copy

4 Find

5 Replace

6 Renumber

7 Undo

7.2_ Enregistrer une position par défaut

Lors de l’enregistrement d’un point, des lignes sont affichées et une ligne, par

défaut, est sélectionnée. On peut choisir une autre ligne en déplaçant le curseur.

Cette structure par défaut peut être choisi en pressant :

F1 POINT

Defaut Motion JOINT 10%

1 : J P [] 100% FINE

2 : J P [] 100% CNT100

3 : L P [] 100mm/sec FINE

4 : L P [] 100mm/sec CNT100

FANUC

[End]


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ED_DEF TOUCHUP >

Si les structures proposées ne conviennent pas, on peut les modifier en

pressant :

F1 ED_DEF

FANUC JOINT 10%

1 : J P [] 100% FINE

2 : J P [] 100% CNT100

3 : L P [] 100mm/sec FINE

4 : L P [] 100mm/sec CNT100

[CHOICE] DONE

Puis sélectionner F4 CHOICE

Lorsque la modification est effectuée, sortir par la touche F5 DONE

Pour créer un point PR[ ] :

Il faut choisir une des structures ci-dessus, puis placer le curseur sur

l’emplacement N° point, faire F4[CHOICE] et rentrer le N° du point PR[ ]

7.3_ Modifier une position

Si on souhaite modifier la position d’un point, il faut amener le robot

manuellement sur la nouvelle position . Puis il faut mettre le curseur sur le numéro de

la ligne à modifier, puis :

SHIFT + F5 TOUCHUP

FANUC JOINT 10%

1 : J P [1] 100%

2 : J P [2] 100%

3 : J P [3] 100%

4 : J P [4] 100%

5 : J P [5] 100%

6 : J P [6] 100%

[End]

Position has been recorded to P[3]

POINT TOUCHUP >


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Il existe une autre manière pour modifier un point :

F5 POSITION puis F5 [REPRE]

On arrive sur les écrans suivants :

En CARTESIEN

Position Detail JOINT 10%

P [3] UF: 1 UT: 1 CONF: N 0 0 0

X 734,03 mm W 179,995 deg

Y 1356,688 mm P 0,001 deg

Z 751,781 mm R -7,425 deg

1 : J P [1] 100% FINE

2 : J P [2] 100% FINE

3 : J P [3] 100% FINE

4 : J P [4] 100% FINE

CONFIG DONE [REPRE]

Il suffira de modifier les coordonnées des points manuellement.

En JOINT

Position Detail JOINT 10%

P [3] UF: 1 UT: 1

J1 21,505 deg J4 9,322 deg

J2 -48,755 deg J5 20,388 deg

J3 -12,381 deg J6 -74,872 deg

1 : J P [1] 100% FINE

2 : J P [2] 100% FINE

3 : J P [3] 100% FINE

4 : J P [4] 100% FINE

DONE [REPRE]


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7.4_ Editeur de commande

On accède à l’éditeur de commande par :

EDIT NEXT F5 EDCMD

On arrive sur l’écran suivant :

FANUC JOINT 10%

| 1 Insert |

| 2 Delete |

| 3 Copy |

| 4 Find |

| 5 Replace |

| 6 Renumber |

| 7 Comment |

| 8 Undo |

| |

[INST] [EDCMD]

7.4.1_ INSERT

12 : J P[5] 100% FINE

13 : L P[6] 2000mm/s FINE

Pour insérer une ligne (ou plusieurs lignes) entre les lignes 12 et 13, il faut

placer le curseur sur la ligne 13 (voir ci-dessus), puis sélectionner INSERT

dans F5 EDCMD

Si l’on ne veut qu’insérer une seule ligne on mettra 1 puis on valide

par ENTER On obtiendra alors

12 : J P[5] 100% FINE

13:

14 : L P[6] 2000mm/s FINE

7.4.2_ DELETE

31 : P[5] 100% FINE

32 J P[6] 100% FINE

33 L P[7] 2000mm/s FINE

34 L P[8] 2000mm/s FINE

35 J P[9] 100% FINE

Pour supprimer les lignes 32 et 33, il faut placer le curseur sur la ligne 32 et

sélectionner DELETE dans F5 EDCMD

Sélectionner les lignes à effacer à l’aide des touches du curseur

31 : J P[5] 100% FINE

32:: J P[6] 100% FINE

33 : L P[7] 2000mm/s FINE

34 : L P[8] 2000mm/s FINE

35 : J P[9] 100% FINE


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Répondre F4 YES

Après avoir répondu YES l’écran affichera:

31 : J P[5] 100% FINE

32 : L P[8] 2000mm/s FINE

33 : J P[9] 100% FINE

7.4.3_ COPY

Sélectionner COPY dans F5 EDCMD, puis déplacer le curseur sur la

première ligne du bloc à copier.

31 : J P[5] 100% FINE

32:: J P[6] 100% FINE

33 : L P[7] 2000mm/s FINE

34 : L P[8] 2000mm/s FINE

35 : J P[9] 100% FINE

Appuyer sur F2 COPY, puis déplacer le curseur sur la dernière du bloc à

copier (dans notre exemple, seule la ligne 32 est copiée donc le curseur ne

bouge pas)

31 : J P[5] 100% FINE

32:: J P[6] 100% FINE

33 : L P[7] 2000mm/s FINE

34 : L P[8] 2000mm/s FINE

35 : J P[9] 100% FINE

Appuyer sur F2 COPY

A ce moment là, la ligne ou le bloc est copié.

Pour coller la ligne (ou le bloc), déplacer le curseur à l’endroit voulu puis

appuyer F5 PASTE

La copie du point est faite. Maintenant il faut effectuer le collage.

Plusieurs types de collages sont possibles :

F2 : LOGIC : colle la structure de la phrase sans le point J P[…] 100% FINE

F3 : POS_ID : colle la structure et le point J P[6] 100% FINE

F4 : POSITION : colle la structure et le point mais sous un nouveau nom

J P[10] 100% FINE (le point 10 contient les mêmes

coordonnées que le point 6)

F5 : CANCEL : efface la mémoire de COPY

F1 R_LOGIC : colle les lignes en ordre inverse sans les

points.

F2 R_POS_ID : colle les lignes en ordre inverse avec les

points.

NEXT puis F3 RM_POS_ID :

F4 R_POS : colle les lignes en ordre inverse en

renommant les points.

F5 RM_POS :


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Maintenant le copie / collé du point est terminé.

7.4.4_ FIND

La fonction FIND est une fonction de recherche d’instruction.

Sélectionner le type d’instruction à trouver.

Exemple : Rechercher l’instruction « JMP LBL[32] »

F5 EDCMD FIND JMP/LBL JMP LBL[…] saisir 32 avec le

clavier numérique

Puis le système cherchera à partir de la position courante du curseur.

Pour trouver l’instruction « JMP LBL[32] » suivante appuyer F4 NEXT

Si la recherche est terminée appuyer F5 EXIT

7.4.5_ REPLACE

La fonction REPLACE permet de remplacer une instruction ou de modifier

les instructions de mouvements :

Exemple : Remplacer l’instruction « JMP LBL[2] » par « JMP LBL[3] » :

Sélectionner l’instruction à remplacer dans la liste proposée :

F5 EDCMD REPLACE JMP/LBL JMP LBL[…] saisir le

numéro du label au clavier « 2 » puis ENTER

Le système cherchera à partir de la position courante du curseur

32 : JMP LBL[2]

Saisir ensuite l’instruction de remplacement JMP LBL[…] saisir le

numéro du label au clavier numérique « 3 » puis ENTER

32 : JMP LBL[ 3 ]

Pour remplacer, valider par F3 YES

Pour passer à la ligne suivante choisir F4 NEXT

Pour modifier en globalité choisir F2 ALL

Pour sortir de la fonction REPLACE, F5 EXIT

7.4.6_ RENUMBER

La fonction RENUMBER permet de renommer les points dans l’ordre

croissant :

F5 EDCMD RENUMBER valider par F4 YES ou annuler par

F5 NO

7.4.7_ UNDO

La fonction UNDO annule la dernière action

F5 EDCMD UNDO valider par F4 YES ou par F5 NO


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8_ Les instructions TPE

8.1_ Arborescence de l’éditeur avec quelques instructions

EDIT

F1 POINT

F2 SINGLE

F5 TOUCHUP

NEXT

F1 [INST]

Registers

I/O

If/Select

Wait

JMP/LBL

Call

Miscellaneous

Skip

Payload

Offset/Frames

Multiple Control

Program Control

F5 : [EDCMD]


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8.2_ Instructions de variables

Les variables à la disposition de l’utilisateur sont :

- Les registres : réel (32 bits) ou entier.

- Les registres de position : points de coordonnées en joint, points de

coordonnées cartésiennes ou matrices.

Les registres sont des variables globales (tous les programmes ont accès à tous les

registres et à tous les registres de position.

8.2.1_ Les registres

Pour insérer un registre dans un programme :

EDIT NEXT F1 [INST] Registers

Pour visualiser la liste des registres et leur contenu

DATA F1 [TYPE] Registers

200 registres sont utilisés dans l’applica tif B5

-L’adressage peut être :

Direct

R[1] = 2 la valeur 2 est directement stockée dans le registre R[1]

Indirect

R[R[1]] = 5 le registre affecté dépend de la valeur contenue dans

R[1]

Si R[1] = n alors la valeur 5 est stockée dans R[n]

Si R[1]=11 alors la valeur 5 est stockée dans R[11]

-Dans un registre, il est possible de stocker le résultat d’une opération

arithmétique :

R[n] = [valeur] [opérateur] [valeur]

L’[opérateur] peut être :

une addition (+)

une soustraction (-)

une multiplication (*)

une division (/)

une division entière (DIV)

un reste de division (MOD)

La [valeur] peut être :

une constante

une valeur d’entrée/sortie analogique AI[n]/AO[n]

une valeur d’entrée/sortie digitale DI[n]/DO[n]

une valeur d’entrée/sortie groupées GI[n]/GO[n]

une valeur d’entrée/sortie robot RI[n]/RO[n]

une valeur d’entrée/sortie UOP UI[n]/UO[n]


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une valeur d’entrée/sortie SOP SI[n]/SO[n]

une valeur d’un registre R[n]

une valeur d’un élément d’un registre de position PR[i,j]

une valeur d’un TIMER

une valeur d’un TIMER_OVERFLOW

une valeur d’un AR[n]

8.2.2_ Les registres de positions

Pour insérer un registre de position dans un programme :

F1 [INST] Registers

Pour visualiser la liste des registres de position et leur contenu :

DATA F1 [TYPE] Position Registers

100 registres de position sont utilisés dans l’applicatif B5

Un registre de position stocke un point

- L’adressage peut être :

DIRECT

PR[1] = P[1] le point est directement stocké dans PR[1]

INDIRECT

PR[R[1]] = P[3] le registre de position affecté dépend de la valeur

contenu dans R[1]

Si R[1]=n alors le point 3 est stocké dans PR[n]

- Dans un registre de position, il est possible de stocker une somme de

point :

PR[n] = [point] [opérateur] [point]


une addition (+)


La [point] peut être :

une position P[n]

un registre de position PR[n]

la position courante du robot en degrés axe par axe JPOS

la position courante du robot en cartésien LPOS

- Les registres de position sont aussi accessibles élément par élément :

Par exemple, la localisation j de PR[i] est notée PR[i,j]

PR[1,2] = 300 la localisation Y de PR[1] est initialisée à 300mm

ou si

R[1] = 1

R[2] = 2

PR[R[1] , R[2]] = 300 la localisation Y de PR[1] est initialisée à

300mm


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PR[…

, 1 ]

PR[…

, 2 ]

PR[…

, 3 ]

PR[…

, 4 ]

PR[…

, 5 ]

PR[…

, 6 ]

PR[ 1 , … ] X 1 Y1 Z1 W1 P1 R1

PR[

2 ,

… ]

X2 Y2 Z2 W2 P2 R2

PR[ 3 , … ] X3 Y3 Z3 W3 P3 R3

PR[ 4 , … ] X4 Y4 Z4 W4 P4 R4

…….. …….. …….. …….. …….. …….. ……..

PR[ 100 , … ] X100 Y100 Z100 W100 P100 R100

- Il est possible de faire des calculs avec ces éléments :

PR[ i , j ] = [valeur] [opérateur} [valeur]


une addition (+)


une multiplication (*)

une division (/)

une division entière (DIV)

un reste de division (MOD)


une constante

une valeur d’entrée/sortie analogique AI[n]/AO[n]







une valeur d’un élément d’un registre de position PR[i,j]

une valeur d’un TIMER

une valeur d’un TIMER_OVERFLOW

une valeur d’un AR[n]

8.3_ Instructions d’entrées / sorties

Pour insérer une instruction d’entrées/sorties dans un programme

F1 [INST] I/O

8.3.1_ Les sorties

Sorties digitales et robots

DO[n] ou RO[n] = [valeur]

La [valeur] peut être: ON , OFF, une valeur 0 ou 1 d’un registre

R[n].

DO[n] ou RO[n] = PULSE[valeur]

La [valeur] est un temps exprimé en seconde (de 0,11 à 25,01)


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Les sorties groupées

GO[n] = [valeur]

La [valeur] est décimale et est limitée à 2n pour n sorties groupées.

La conversion en binaire est faite sur les sorties digitales et

groupées.

Les sorties analogiques

AO[n] = [valeur]

La [valeur] est comprise entre 0 et 2000 par défaut.

2000 correspond à la tension maximale en sortie

8.3.2_ Les entrées

L’acquisition des entrées se fait par l’intermédiaire d’un registre.

R[n] = DI[n] R[n] contient 1 (ON) ou 0 (OFF)

R[n] = RI[n] R[n] contient 1 (ON) ou 0 (OFF)

R[n] = GI[n] R[n] contient la valeur décimale correspondant au

code binaire reçu sur les entrées digitales groupées.

R[n] = AI[n] R[n] contient une valeur entre 0 et 2000

correspondant à la valeur de la tension sur AI[n].

8.4_ Instructions de saut inconditionnel

8.4.1_ Définition de label

Un label indique un emplacement de destination d’un saut.

Le saut peut être défini de manière conditionnelle ou inconditionnelle.

8.4.2_ Saut inconditionnel

F1 [INST] JMP/LBL

Un « JUMP LABEL » permet d’effectuer un saut à un label situé dans

le même programme. Le saut peut être effectuer en AVANT ou en

ARRIERE.

Lorsqu’on utilise JMP/LBL[n] le curseur ira se placer sur le LBL[n] puis

l’éxécution du programme se poursuivra à partir de ce label.

8.4.3_ Appel de programme

F1 [INST] CALL

L’instruction « CALL Programme » permet de lancer un programme.

CALL FANUC le programme FANUC est éxécuté dans sa

globalité. Lorsque le programme sera terminé, le curseur se placera

sous l’instruction CALL FANUC et le programme initial (dans notre

exemple TEST) se poursuivra.


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Exemple

Programme TEST

J P[1] 100% FINE

L P[2] 500mm/s FINE Programme FANUC

CALL FANUC

L P[3] 1000mm/s FINE Exécution du prog FANUC

Fin du prog FANUC

8.5_ Saut conditionnel

F1 [INST] IF/SELECT

Un saut conditionné peut s’effectuer si et seulement si une condition est vérifiée.

8.5.1_ Instruction IF

Cette instruction permet d’effectuer un saut si une condition est vérifiée.

IF [valeur 1] [opérateur] [valeur 2] [saut]

La [valeur 1] peut être :


une valeur d’entrée/sortie analog. AI[n]/AO[n]






Parameter

L’opérateur peut être :

un test d’égalité (=)

un test de différence (<>)

un test d’infériorité (<)

un test de supériorité (>)

un test d’infériorité ou d ‘égalité (<=)

un test de supériorité ou d’égalité (=>)


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une constante

ON

OFF

Une valeur d’un registre R[n]





Le [saut] peut être :

un JMP LBL[n]

un CALL programme

On peut avoir une équation logique du type :

IF [valeur 1][opérateur][valeur 2][AND ou OR][valeur 1][opérateur][valeur 2]

8.5.2_ Instruction SELECT

Cette instruction permet d’avoir le choix entre les différents sauts

qu’on souhaiterait effectuer, en fonction de la valeur d’un registre.

SELECT R[n] = [valeur 1] [saut]

[valeur 2] [saut]

SELECT R[n] = [valeur 1] [saut]

[valeur 2] [saut]

[valeur n] [saut]

ELSE [saut]


une constante


Le [saut] peut être :

un JMP LBL[n]

un CALL programme

NOTA: il ne faut pas oublier d’inclure le ELSE en fin d’instruction,

qui, lorsqu’aucune valeur spécifiée dans le SELECT ne sera vérifiée,

nous permettra d’évoluer dans le programme.


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8.6_ Instructions d’attente

F1 [INST] WAIT

Cette instruction permet de retarder l’éxécution du programme pendant un

temps spécifié ou jusqu’à ce qu’une condition soit vérifiée.

8.6.1_ Temporisation

La temporisation retarde l’éxécution du programme pendant un temps

spécifié. Ce temps s’exprime en seconde. La durée minimale est de 0,01s.

WAIT [temps]

Le temps peut être :

une constante


8.6.2_ Attente d’une condition vraie

Cette instruction retarde l’éxécution du programme pendant un temps

spécifié, jusqu’à ce que la condition soit vérifiée.

WAIT [valeur 1] [opérateur] [valeur 2] [temps]


Une valeur d’un registre R[n]




une valeur d’entrée/sortie analog. AI[n]/AO[n]



ERR_NUM

Parameter

L’opérateur peut être :

un test d’égalité (=)

un test de différence (<>)

un test d’infériorité (<)

un test de supériorité (>)

un test d’infériorité ou d ‘égalité (<=)

un test de supériorité ou d’égalité (=>)


une constante

ON

OFF





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Le [temps] peut être :

FOREVER attend aussi longtemps que la

condition n’est pas vérifiée.

TIMEOUT LBL[n] attend pendant le temps

spécifié dans le timeout ($WAITTMOUT), puis

saute au LBL n si la condition n’est toujours pas

vérifiée.

8.7_ Instructions de repères

F1 [INST] OFFSET / FRAMES

8.7.1_ Sélectionner les repères utilisés

o Pour sélectionner le repère utilisateur désiré (jusqu’à 9 repères

différents)

UFRAME_NUM = [valeur]


une constante

un registre R[n]

Si [valeur] = 0, ce sera le repère universel (WORLD) qui sera

utilisé.

o Pour sélectionner le repère outil désiré (jusqu’à 9 repères

différents)

UTOOL_NUM = [valeur]


une constante

un registre R[n]

Un point ne dépend uniquement que :

d’un repère utilisateur

d’un repère outil

8.7.2_ Sauvegarde et restitution d’un repère dans un registre de position

Pour sauvegarder le repère utilisateur souhaité

PR[n] = UFRAME_NUM[n]

Pour restituer um repère utilisateur

UFRAME_NUM[n] = PR[n]

Pour sauvegarder le repère outil souhaité

PR[n] = UTOOL_NUM

Pour restituer um repère outil

UTOOL_NUM[n] = PR[n]


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8.8_ Instructions de multitâches

F1 [INST] MULTIPLE CONTROL

4 programmes peuvent être exécutés simultanément.

RUN FANUC lance l’exécution du programme FANUC tout en

poursuivant l’exécution du programme initial.

SEMAPHORE[n] = [valeur] active ou désactive le sémaphore [n]. On

utilise les SEMAPHORES pour synchroniser des tâches entre elles. Cette

instruction fonctionne de paire avec l’instruction WAIT SEMAPHORE[n].


ON

OFF

WAIT SEMAPHORE[n] [TEMPS] cette instruction suspend le

programme en cours jusqu’à ce qu’un autre programme exécuté active le

SEMAPHORE [n] sur ON.

Le [temps] peut être :

FOREVER attend que le SEMAPHORE soit règlé sur

ON

TIMEOUT LBL[n] si au bout du temps spécifié dans

le timeout ($WAITTMOUT) le SEMAPHORE[n] n’est

pas règlé sur ON, on saute au LABEL [n].

8.9_ Instructions de contrôles

F1 [INST] PROGRAM CONTROL

ABORT cette instruction met fin au programme et annule tout mouvement

en cours ou en suspens. Après cette instruction, le programme ne peut pas

continuer , il doit être redémarré.

PAUSE cette instruction suspend l’exécution du programme. Tout

mouvement commencé se termine et toutes les instructions en cours sont

achevées SAUF les instructions CALL qui seront exécutées lorsque le

programme aura repris.

RESUME_PROG = FANUC relance le programme qui était en PAUSE.


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9_ Les macro-commandes

9.1_ Rôle d’une macro-commande

Une macro-commande est un programme qui effectue une opération

spécifique et dont l’exécution peut être commandée par :

- l’activation d’une touche utilisateur du T.P. seule (UK[n])

- l’activation d’une touche utilisateur du T.P. + SHIFT (SU[n])

- l’activation d’une touche utilisateur du pupitre opérateur (SP[n])

- la sélection d’un item du menu MANUAL FCTNS (MF[n])

- l’instruction CALL

- l’instruction RUN

- l’activation d’une entrée ou sortie (DI[n] ou DO[n])

9.2_ Procédure à suivre

MENU 6 SETUP F1 [TYPE] MACRO

MACRO Command G1 JOINT 15%

Instruction name Program Assign

1 [ MACRO TOUCHE SU1 ] [MACR_SU1] SU[0]

2 [ MACRO TOUCHE SU2 ] [M_INI_EL] SU[2]

3 [ MACRO TOUCHE SU3 ] [ M_SEL ] SU[3]



6 [ ] [ ] [0]

7 [ ] [ ] [0]

8 [ ] [ ] [0]

9 [ ] [ ] [0]

[TYPE] CLEAR [CHOICE]


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10_ Les Entrées / Sorties

Il existe plusieurs types d’Entrées / Sorties :

- Les E/S digitales (DI[n] / DO[n])

- Les E/S analogiques (AI[n] / AO[n])

- Les E/S groupées (GI[n] / GO[n])

- Les E/S robots (RI[n] / RO[n])

- Les Spot Welding

- Les UOP

- Les SOP

- Les Interconnect

- Les Link Device

- Les Devicenet

Pour accéder au entrées/ sorties

MENU 5 I/O F1 [TYPE]

L’écran suivant apparaît :

I/O

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

| 1 Digital |

| 2 Analog |

| 3 Group |

| 4 Robot |

| 5 Spot Welding |

| 6 UOP |

| 7 SOP |

| 8 Interconnect |

| 9 Link Device |

| 0 NEXT |

| _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ |

[TYPE] CONFIG IN/OUT ON OFF

Si on sélectionne 0 NEXT on obtient l’écran suivant :

I/O

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

| 1 DEVICENET |

| 2 |

| 3 |

| 4 |

| 5 |

| 6 |

| 7 |

| 8 |

| 9 |

| 0 NEXT |

| _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ |

[TYPE] CONFIG IN/OUT ON OFF


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10.1_ Les E/S digitales

On dénombre 1024 entrées et 1024 sorties configurables (ne pas confondre

avec configurées).

Lorsqu’on sélectionne 1 Digital, l’écran suivant apparaît :

I/O Digital

SIM STATUS

DO [ 1] U OFF [ ]

DO [ 2] U OFF [ ]

DO [ 3] U OFF [ ]

DO [ 4] U OFF [ ]

DO [ 5] U OFF [ ]

DO [ 6] U OFF [ ]

DO [ 7] U OFF [ ]

DO [ 8] U OFF [ ]

DO [ 9] U OFF [ ]

DO [ 10] U OFF [ ]

[TYPE] CONFIG IN/OUT ON OFF >

[TYPE] : permet de sélectionner le type D’E/S (digital, analogoique, robot..)

CONFIG : permet de configurer les entrées et les sorties

IN/OUT : permet d’afficher la fenêtre des entrées ou des sorties

ON : permet de mettre une sortie à 1

OFF : permet de mettre une sortie à 0

Si on est dans la fenêtre des entrées, ON (F4) est remplacé par SIMULATE (mode

simulé) et OFF (F5) est remplacé par UNSIMUL (mode non simulé)

Lorsque > apparaît à droite des fonctions, il existe une suite donc appui sur bouton

NEXT pour obtenir la suite des fonctions :

I/O Digital

SIM STATUS C O M M E N T A I R E

DO [ 1] U OFF [ ]

DO [ 2] U OFF [ ]

DO [ 3] U OFF [ ]

DO [ 4] U OFF [ ]

DO [ 5] U OFF [ ]

DO [ 6] U OFF [ ]

DO [ 7] U OFF [ ]

DO [ 8] U OFF [ ]

DO [ 9] U OFF [ ]

DO [ 10] U OFF [ ]

[TYPE] NUM_SRT CMT_SRT DETAIL HELP >

NUM_STR: permet d’afficher les E/S dans l’ordre croissant des numéros

CMT_STR : permet d’afficher les E/S par ordre alphabétique des commentaires.


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10.2_ Les E/S/ analogiques

On peut configurer jusqu’à 25 entrées analogiques et 25 sorties analogiques.

On accède à l’écran des E/S analogiques par l’intermédiaire de 2 Analog

I/O Analog

SIM VALUE

AO [ 1] U OFFLN [ ]

AO [ 2] U OFFLN [ ]

AO [ 3] U OFFLN [ ]

AO [ 4] U OFFLN [ ]

AO [ 5] U OFFLN [ ]

AO [ 6] U OFFLN [ ]

AO [ 7] U OFFLN [ ]

AO [ 8] U OFFLN [ ]

AO [ 9] U OFFLN [ ]

AO [ 10] U OFFLN [ ]

[TYPE] CONFIG IN/OUT SIMULATE UNSIM >

Le signe > étant visible sur la droite des fonctions, en appuyant sur NEXT on

obtient les mêmes fonctions que pour les E/S digitales, c’est à dire :

F1 [TYPE]

F2 NUM_STR

F3 CMT_STR

F4 DETAIL

F5 HELP

10.3_ Les E/S groupées

On peut configurer jusqu’à 25 entrées groupées et 25 sorties groupées.

On accède à l’écran des E/S groupées par l’intermédiaire de 3 Group

I/O Group

SIM VALUE

GO [ 1] U 0 [ ]

GO [ 2] U 0 [ ]

GO [ 3] U 0 [ ]

GO [ 4] U 0 [ ]

GO [ 5] U 0 [ ]

GO [ 6] U 0 [ ]

GO [ 7] U 0 [ ]

GO [ 8] U 0 [ ]

GO [ 9] U 0 [ ]

GO [ 10] U 0 [ ]

[TYPE] CONFIG IN/OUT SIMULATE UNSIM >


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Les E/S groupées permettent d’accéder aux données de plusieurs signaux

d’Entrées digitales ou de Sorties digitales.

Exemple d’utilisation : réception du code cycle via réseau FIPIO

Le signe > étant visible sur la droite des fonctions, en appuyant sur NEXT on

obtient les mêmes fonctions que pour les E/S digitales, c’est à dire :

F1 [TYPE]

F2 NUM_STR

F3 CMT_STR

F4 DETAIL

F5 HELP

10.4_ Les E/S robots

Ce sont des E/S sorties pré-câblées entre la baie et le connecteur EE (Effecteur

d’Extrémité) situé sur le robot même. Les E/S sont configurées d’avance (8 entrées – 8

sorties).

I/O Robot out

STATUS

RO [ 1] 0 [ ]

RO [ 2] 0 [ ]

RO [ 3] 0 [ ]

RO [ 4] 0 [ ]

RO [ 5] 0 [ ]

RO [ 6] 0 [ ]

RO [ 7] 0 [ ]

RO [ 8] 0 [ ]

[TYPE] IN/OUT ON OFF >

Lorsqu’on se trouve sur l’écran des entrées (RI) on a les fonctions suivantes :

F1 [TYPE]

F3 IN/OUT

10 .5_ Les E/S UOP

Les UOP sont des entrées / sorties systèmes qui nous indiquent l’état du

robot.

Exemples d’UOP :

UO[6] = Présence d’un défaut (FAULT)

UI[6] = Départ cycle (START)


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10.6_ Les E/S SOP

Ces entrées et sorties permettent de visualiser l’état des BP (départ cycle, fault

reset…) ainsi que des voyants (défauts…) du pupitre opérateur.

I/O SOP

VALUE

SO [ 1] 0 [ ]

SO [ 2] 0 [ ]

SO [ 3] 0 [ ]

SO [ 4] 0 [ ]

SO [ 5] 0 [ ]

SO [ 6] 0 [ ]

SO [ 7] 0 [ ]

SO [ 8] 0 [ ]

[TYPE] IN/OUT ON OFF >

Lorsqu’on se trouve sur l’écran des entrées (RI) on a les fonctions suivantes :

F1 [TYPE]

F3 IN/OUT

ATTENTION

Si vous êtes amenés à utiliser le mode de simulation (SIMULE) il est impératif de

repasser en mode non simulé (UNSIMULATE) dans l’écran des entrées/sorties.

Vous pouvez également repasser tous les signaux qui étaient en mode simulé, en

mode non simulé, simultanément, en appuyant :

FCTN 0 NEXT 6 UNSIM ALL I/O

Lorsqu’on coupe la baie et qu’on la remet sous tension, tous les signaux qui

étaient en mode simulé, avant la coupure, seront en mode non simulé après la

remise sous tension.


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11_ Les variables systèmes

Quelques variables systèmes pouvant être utiles

$ASCII_SAVE : c’est une variable « invisible « . Pour la faire changer d’état, il faut créer un

programme, dans lequel il faut mettre la variable à 0 ou à 1.

$ASCII_SAVE=0 on sauvegarde les fichiers en .TP (format binaire)

$ASCII_SAVE=1 on sauvegarde les fichiers en .PE (format texte)

Cela concerne les fichiers des trajectoires.

En effectuant une sauvegarde utilisateur (par le menu applicatif) le

le système sauvegardera les fichiers des trajectoires en .TP.

Pour sauvegarder les fichiers des trajectoires en .PE, il faut passer par

un autre menu.

MENUS 7 File F4 Backups All of Above

Répondre à la question “Del memory card, backup all file?” par F4 YES ou F5 NO

$JPOSREC_ENB : cette variable définit le mode d’enregistrement des points des trajectoires

si TRUE -> enregistrement en JOINT

si FALSE -> enregistrement en CARTESIEN

$MASTER_ENB : cette variable autorise la calibration (robot ou pince) si elle est à TRUE.

Lorsqu’on entre dans le MENU 6 System F1[Type] et qu’à ce

moment Master/Cal n’apparaît pas, on doit mettre cette variable à 1

Les variables suivantes peuvent être utilisées si un moteur venait à être HS.

NE PAS UTILISER CETTE METHODE SANS LA PRESENCE DE LA MAINTENANCE

$SCR_GRP[1] . $AXIS_ORDER[1] = 1






Exemple:

Si le moteur axe 3 est HS ( c’est un exemple) on met la variable

$SCR_GRP[1] . $AXIS_ORDER[3] = 0 , ceci nous permettra de bouger le robot

à l’aide des 5 autres axes restants actifs.


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12_ Manipulation du robot

12.1_ Comment mettre le robot au REPLI

Il existe plusieurs manières de mettre le robot en position de REPLI.

12.1.1_ En mode AUTOMATIQUE

Durant l’exécution d’une trajectoire, on appuie sur le BP DEMANDE

DE REPLI, le robot terminera son cycle puis partira en position de REPLI

12.1.2_ En mode MANUEL

Il existe 2 possibilités pour amener le robot a sa position de REPLI en

mode MANUEL :

o Par la trajectoire T_REPLI.TP

Il faut sélectionner cette trajectoire puis SHIFT + FWD le

robot exécutera la trajectoire en partant du PEO. vers le point

du REPLI

o Par la trajectoire REPDIREC

En sélectionnant cette trajectoire il faut placer le robot de telle

manière à ce qu’il puisse atteindre le point de REPLI

directement. On ne trouvera qu’un seul point dans cette

trajectoire : le point de REPLI

12.2_ Comment démarrer le robot

- Lorsque le robot est au REPLI, passer en mode AUTOMATIQUE,

désactiver le TP, puis faire DEPART CYCLE.

- Lorsque le robot est arrêté dans une trajectoire et qu’on passe en mode

MANUEL sans bouger le robot, il suffira de repasser en mode

AUTOMATIQUE et faire DEPART CYCLE.

- coupe la baie et que l’on remet sous tension le robot repart de l’endroit

où il se trouve.

- Lorsqu’on passe en mode MANUEL et qu’on déplace le curseur de ligne

de programme (trajectoire) en relançant le robot le système indique que le

robot a été bougé et il demande confirmation avant la relance.

12.3_ Les Demandes de Services

Pour effectuer une demande de service, il faut appuyer sur le BP DEMANDE

DE SERVICE.

Prenons l’exemple du robot zone école :

Après avoir effectué la demande de service, on aura 3 choix possible :

F1 : Trajectoire de service

F2 : Rodage pince 1 (embarquée)

F3 : Changement d’électrodes pince 1


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12.4_ Les Reprises de Cycles

Les reprises de cycle sont demandés lorsqu’un programme a été abandonné.

En relançant le robot, le système nous donne le choix :

F1 : REPRISE

F2 : ABANDON

Si l’on choisi REPRISE il faudra vérifier si c’est une reprise avant prise

pièce, avant soudure, après dépose…..

Par contre si l’on choisi ABANDON, le robot reprend son cycle depuis le

début.

NOTA : dans les 2 cas, le robot démarrera du REPLI


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13_ Les Routines de l’applicatif

La technologie des baies robot RJ3i permet le passage d’arguments dans les routines TPE.

La liste suivante indique donc le nom des routines, leur fonction ainsi que les arguments

nécessaires à leur bon fonctionnement.

13.1_ Routines Globales

ABATTANT (numéro de CPS, Commande)

Routine permettant de commander l’abattant de bras rôdeuse dans le cas d’un rodage sur une pince

fixe.

Arguments :

Numéro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numéro de la CPS connectée à la pince et

donc indirectement le numéro de l’abattant concerné par le mouvement.

Commande : valeur attendue : 0 (recul) ou 1 (avance) Détermine le sens du mouvement abattant.

Note : cette fonction ne sert que dans le cas d’une pince fixe (au sol) dans la trajectoire de rodage

temps masqué.

ACC_ITVE (numéro d’inter verrouillage)

Routine permettant de demander l’autorisation d’accès en mode esclave à la zone inter verrouillée

avec un autre robot.

Arguments :

Numéro inter verrouillage : valeur attendue : 1, 2, 3 (Tout ou Rien) ou de 25 à 32 (Profibus).

Renseigne le numéro de inter verrouillage utilisé.

ACC_ITVM (numéro inter verrouillage)

Routine permettant de demander l’autorisation d’accès en mode maître à la zone inter verrouillée

avec un autre robot.

Arguments :


Renseigne le numéro de inter verrouillage utilisé.

ACC_PF (numéro de CPS)

Routine permettant de demander l’autorisation d’accès à la zone de travail de la pince fixe.

Arguments :


donc indirectement le numéro de la pince fixe concernée.

Note : cette routine ne sert que lorsque l’on veut accéder à une zone en interférence avec une pince

fixe (au sol). Ne pas oublier l’interférence avec le bras (abattant) de la rôdeuse lors de la mise en

place/recul de ce bras.

Cette routine ne doit être utilisée QUE dans L’AUTO_SEC dans le cas d’une pince électrique.


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ACC_ZON (n° zone, [optionnel] n° zone2, [optionnel] n° zone3, [optionnel] n° zone4)

Routine permettant de demander l’autorisation d’accès à la zone gérée par l’API.

Arguments :

N° de zone : valeur attendue : 1 à 10. Renseigne le numéro de la zone à accéder.

N° zone2 à 4 : valeur attendue : 1 à 10 (Paramètres optionnels) Renseigne le numéro d’une autre zone

accessible dans le cas des bifurcations de zone. Dans ce cas, le registre R[60] prend la valeur de la

zone autorisée par l’API.

AFF_DEF (numéro de message intégrateur)

Routine permettant de mettre le robot en défaut (voyant Fault Allumé) avec l’affichage d’un message

spécifié par l’intégrateur.

Arguments :

Numéro de message intégrateur : valeur attendue : 1 à 50. Renseigne le numéro du message

intégrateur créé via l’Utilitaire Appli RJ3i.

Note : cette routine doit donc être utilisée après avoir défini vos messages intégrateurs à l’aide du

logiciel Utilitaire d’Appli RJ3i sur PC.

AFF_MSG (numéro de message intégrateur, état verrine)

Routine permettant d’afficher d’un message ou une question spécifiée par l’intégrateur.

Arguments :

Numéro de message intégrateur : valeur attendue : 1 à 50. Renseigne le numéro du message (ou

question) intégrateur créé via l’Utilitaire Appli RJ3i.

Etat verrine : valeur attendue : 0 (verrine éteinte), 1 (verrine clignotante) ou bien 2 (verrine allumée).

Renseigne l’état d’activation de la verrine.

Note : cette routine doit donc être utilisée après avoir défini vos messages intégrateurs à l’aide du

logiciel Utilitaire d’Appli RJ3i sur PC. En cas de question, cette routine met la réponse opérateur

dans le registre R[100].

DETAL (numéro de CPS, Commande)

Routine permettant de commander le détalonnage de la pince localement.

Arguments :


donc indirectement le numéro du détalonnage concerné.

Commande : valeur attendue : 0 (Inactif) ou 1 (Actif) Détermine le fonctionnement du détalonnage.

=> Note : A n’utiliser qu’avec l’aval écrit d’un représentant de PSA

EQUIL (numéro de CPS, Commande)

Routine permettant de commander l’équilibrage de pince.

Arguments :


donc indirectement le numéro de l’équilibrage concerné.

Commande : valeur attendue : 0 (Inactif) ou 1 (Actif) Détermine le fonctionnement de l’équilibrage.


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FDVE_MAN (numéro de CPS, Numéro de pince)

Routine permettant la gestion de l’air et de l’eau, l’acquittement du changement d’électrodes en

mode manuel ainsi que les fermetures pinces après changement d’électrodes.

Arguments :

Numéro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numéro de la CPS connectée à la pince.

Numéro de pince : valeur attendue : 1 ou 2 Détermine le numéro de la pince concernée. Numéro de

pince n’est à spécifier uniquement qu’en cas de changeurs d’outils.

Note : cette routine est à utiliser dans les trajectoires de changement d’électrodes lorsqu’il ne s’agit

pas de pinces mortes. Elle peut donc être utilisée avec une pince fixe (au sol) ou embarquée.

FDVE_PMO (numéro de CPS)

Routine permettant d’arrêter le robot pour changer les électrodes des pinces mortes en mode manuel

et de tester l’acquittement sur la CPS de toutes les demandes de FDVE des pinces mortes déclarées.

Arguments :


Note : cette routine est à utiliser dans les trajectoires de changement d’électrodes lorsqu’il s’agit

uniquement de pinces mortes.

FIN_ROD ([optionnel] acquittement)

Routine permettant de valider le bon déroulement du rodage pour la pince embarquée. Cette routine

gère aussi le compteur de fraise rôdeuse.

Arguments :

[optionnel] acquittement : valeur attendue : 0 (sans acquittement) ou 1(avec acquittement).Si ce

paramètre n’est pas renseigné, ‘avec acquittement’ est sélectionné par défaut. Ce paramètre indique si

la routine doit acquitter le rodage sur la CPS ou non. L’utilisation du paramètre est rare puisqu’il ne

concerne que les rodages où un seul côté de la fraise est utilisé (rodage de la mise passive puis mise

active en deux fois mais sur le même côté de la fraise rodeuse).

Note : cette routine est à utiliser uniquement dans la trajectoire de rodage pour une pince embarquée.

FIN_RDPF (numéro de CPS)

Routine permettant de valider le bon déroulement du rodage pour la pince fixe. Cette routine gère

aussi le compteur de fraise rôdeuse.

Arguments :

Numéro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numéro de la CPS connectée à la pince fixe

et donc indirectement le numéro de la rôdeuse et de la pince concernée.

Note : cette routine est à utiliser uniquement dans la trajectoire de rodage pour une pince fixe (au sol)

donc en temps masqué car tous les rodages pinces fixes sont en temps masqué. Cette routine est

documentée à titre informel puisque c’est l’applicatif qui se charge du rodage en temps masqué.

HORS_ITV (numéro inter verrouillage)

Routine permettant de libérer l’accès à la zone inter verrouillée avec un autre robot.

Arguments :


Renseigne le numéro de inter verrouillage à libérer.


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HORS_PF (numéro de CPS)

Routine permettant de libérer l’accès à la zone de la pince fixe.

Arguments :



Note : cette routine ne sert que lorsque l’on veut libérer la zone en interférence avec une pince fixe

(au sol). Ne pas oublier l’interférence avec le bras (abattant) de la rôdeuse lors de la mise en

place/recul de ce bras.

Cette routine ne doit être utilisée QUE dans L’AUTO_SEC dans le cas d’une pince électrique.

HORS_ZON (numéro de zone, [optionnel] travail à faire)

Routine permettant de libérer l’accès à la zone gérée par l’API.

Arguments :

Numéro de zone : valeur attendue : 1 à 10. Renseigne le numéro de la zone à libérer.

[optionnel] travail à faire : valeur indiquant le numéro du travail suivant à effectuer. Ce paramètre,

s’il est renseigné, permet de ne pas écrire la routine MEM_TRAV(travail à faire)

Note : HORS_ZON(1, 0) en fin de cycle (puisque le travail à faire=0) correspond à HORS_ZON(1)

puis MEM_TRAV(0). Nous conseillons d’utiliser cette syntaxe (elle est obligatoire si HORS_ZON

est appelée dans la trajectoire même). Par contre, pour une plus grande clarté de l’AUTO_SEC, nous

conseillons d’utiliser la deuxième syntaxe (HORS_ZON+MEM_TRAV) si l’utilisation de

HORS_ZON est faite dans l’AUTO_SEC.

Hors zone sur point de passage :

Syntaxe : J P 100% CNT100 DB 0 CALL HORS_ZON

Attention :

*le trajectoiriste peut faire varier la valeur du CNT et/ou la valeur du DB (Distance Before) pour

régler la position de libération du Hors zone.

*L’utilisation de cette syntaxe doit être en accord avec les conditions mentionnées dans le paragraphe

« Techniques d’optimisation de lancement de routines »

H_ZONES (n° zone1, n° zone2, n° zone3, n° zone4, [optionnel] travail à faire)

Routine permettant de libérer plusieurs zones gérées par l’API simultanément.

Arguments :

N° zone1 : valeur attendue : 1 à 10. Renseigne le numéro de la première zone à libérer.

N° zone2 : valeur attendue : 1 à 10 Renseigne le numéro de la deuxième zone à libérer.

N° zone3 : valeur attendue : 1 à 10.ou (-1) pour ne pas libérer 3 zones Renseigne le numéro de la

troisième zone à libérer.

N° zone4 : valeur attendue : 1 à 10 ou (-1) pour ne pas libérer 4 zones Renseigne le numéro de la

quatrième zone à libérer.

[optionnel] travail à faire : valeur indiquant le numéro du travail suivant à effectuer. Ce paramètre,

s’il est renseigné, permet de ne pas écrire la routine MEM_TRAV(travail à faire)

Note : H_ZONES(1, 2, (-1), (-1), 0) en fin de cycle (puisque le travail à faire=0) correspond à

HORS_ZON(1) + HORS_ZON(2) + MEM_TRAV(0).


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LAN_RDPF (numéro de CPS)

Routine permettant de lancer un rodage sur une pince fixe.

Arguments :



Note : cette routine ne peut être exécutée dans un programme que si un appel à la routine

PRM_RDPF a été fait au préalable dans ce même programme. De plus cette routine ne sert que

dans la trajectoire de rodage pince fixe (au sol) temps masqué. Cette routine est documentée à titre

informel puisque c’est l’applicatif qui se charge du rodage en temps masqué.

LANC_ROD

Routine permettant de lancer un rodage sur une pince embarquée.

Arguments :

Note : cette routine ne peut être exécutée dans un programme que si un appel à la routine

PRM_ROD a été fait au préalable dans ce même programme. De plus cette routine ne sert que dans

la trajectoire de rodage pince embarquée.

MEM_TRAV (n° de travail à faire)

Routine permettant d’indiquer un numéro de travail suivant à faire.

Arguments :

N° de travail à faire : valeur attendue : 1 à 100. Renseigne le numéro du travail suivant à effectuer.

Cela correspond donc à une MEMoire de TRAVail.

Note : Cette routine permet d’assigner un numéro pour chaque trajectoire. Cette mémoire de travail

sert en cas de REPRISE. Le trajectoiriste a ainsi une correspondance directe entre chaque mémoire

de travail et chaque trajectoire. En cas de Reprise, L’applicatif lance la trajectoire de reprise

correspondant à la mémoire de travail en cours (voir Chapitre sur le Reprise).

A la fin de la dernière trajectoire de chaque code il est nécessaire de remettre le numéro de travail à

0 en utilisant MEM_TRAV (0) (voir aussi routine Hors_zon).

Exemple : pour un MEM_TRAV(5) programmé, en cas d’ABORT du programme, la trajectoire de

REPRISE : T_REP5.TP est lancée. Cette dernière trajectoire doit cependant être créée par le

trajectoiriste.

PRM_RDPF (numéro de CPS)

Routine permettant de préparer et paramétrer un rodage sur une pince fixe.

Arguments :



Note : cette routine ne sert que dans la trajectoire de rodage pince fixe (au sol) temps masqué. C’est

cette routine qui déclenche la rôdeuse. Cette routine est documentée à titre informel puisque c’est

l’applicatif qui se charge du rodage en temps masqué.


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PRM_ROD (numéro de pince, numéro de rôdeuse, numéro de CPS)

Routine permettant de préparer et paramétrer un rodage sur une pince embarquée.

Arguments :

Numéro de pince : valeur attendue : 1 (ou 2 en cas de Changeur) Renseigne le numéro de la pince

concernée.

Numéro de rôdeuse : valeur attendue : 1 (ou 2 en cas de Changeur) Renseigne le numéro de rôdeuse

concernée.



Note : cette routine ne sert que dans la trajectoire de rodage pince embarquée. C’est cette routine qui

déclenche la rôdeuse.

RAZ_MSG (numéro de message intégrateur)

Routine permettant d’effacer un message ou une question spécifiée par l’intégrateur via l’utilisation

de la routine AFF_MSG (numéro de message intégrateur).

Arguments :

Numéro de message intégrateur : valeur attendue : 1 à 50. Renseigne le numéro du message (ou

question) intégrateur créé via l’Utilitaire Appli RJ3i.

Rappel : les messages intégrateurs sont à définir à l’aide du logiciel Utilitaire d’Appli RJ3i sur PC.

SYNC_API (numéro de zone)

Routine permettant de réinitialiser inter verrouillage puis de se re-synchroniser avec inter

verrouillage en redemandant l’accès zone souhaité. A Utiliser uniquement en cas de REPRISE.

Arguments :

Numéro de zone : valeur attendue : 1 à 10. Renseigne le numéro de la zone à accéder.

TST_ZON

Routine permettant de re-tester les accès zones montés par le robot. A Utiliser uniquement en cas

de REPRISE. Cette routine permet donc de sécuriser le cas de Reprise en re-testant les zones pour

être certain que les conditions en cours sont compatibles avec la trajectoire de Reprise

13.2_ Routines spécifiques Soudure Pince Electrique

La pince électrique peut être considérée comme un septième axe. Cependant ce

septième axe doit obligatoirement être déclaré en Groupe Mask 2 (Groupe Mask 3

dans le cas d’une deuxième pince). Ce septième axe ne peut fonctionner dans un

programme TPE que s’il est associé aux six autres déclarés implicitement dans le

groupe Mask 1. La configuration des DETAIL des programmes TPE doit donc suivre

cette règle :

DETAIL en cas de soudure pince 1 (CPS1) : 1, 1, *, *, *

DETAIL en cas de soudure pince 2 (CPS2) : 1, *, 1, *, *

DETAIL en cas de trajectoire de préhension seule : 1, *, *, *, *

On ne peut pas utiliser deux pinces dans une seule trajectoire donc on ne peut pas voir

une déclaration de DETAIL : 1, 1, 1, *, * => Interdit !

Il est aussi nécessaire de spécifier le numéro de l’équipement utilisé pour souder : N°1

pour la CPS1 et N°2 pour le CPS2. La configuration des DETAIL des programmes

TPE est donc associée à la configuration des numéros d’équipement :


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Pour un DETAIL de soudure pince 1 (CPS1) : 1, 1, *, *, * N°Equipement=1

Pour un DETAIL de soudure pince 2 (CPS2) : 1, *, 1, *, * N°Equipement=2

Si le numéro d’équipement n’est pas correctement paramétré, la soudure ne peut

s’effectuer.

Cas de la pince fixe (au sol) :

Il est indispensable, en cas de soudure pince fixe (au sol), de libérer le Group Mask de

la pince au sol à la fin des trajectoires de soudure. Cet impératif est dû au rodage

puisque celui-ci s’effectue en temps masqué et peut donc intervenir n’importe quand

pendant une trajectoire de préhension (prise ou dépose). Si le Group Mask de la pince

n’est pas libéré, une incompatibilité est détectée puisque deux trajectoires cherchent à

attacher le même Group Mask en même temps. Pour éviter cela la trajectoire de

prise/dépose de la pièce ne doit pas comporter de déclaration du Group Mask de la

pince dans la configuration des DETAIL.

DETAIL en cas de trajectoire de préhension seule : 1, *, *, *, *

Note : C’est SPOT TOOL et sa bibliothèque (Logiciel FANUC) qui permet de gérer la

pince et son paramétrage. Attention les points associés à l’instruction SPOT doivent

être déclarés en Représentation Cartésienne.

ALIGN_EL (numéro CPS, côte de contrôle)

Routine permettant de fermer la pince électrique à une certaine côte pour contrôler visuellement

l’alignement des mises après FDVE et demande validation de la qualité de l’alignement des

électrodes.

Arguments :


Côte de contrôle : typiquement entre 1 et 10 (mini 1 - maxi 50). Renseigne la côte de fermeture de la

pince en mm pour permettre le contrôle visuel de l’alignement des mises.

Note :

La réponse à la demande de validation de la qualité de l’alignement des électrodes est mise dans le

registre R[65] => R[65]=0 si la validation est OK sinon R[65]=2.

Exemple d’utilisation de la routine ALIGN_EL :

.

LBL[1] (début de programme de fdve)

.

CALL ALIGN_EL(1, 5)

IF R[65]<> 0, JMP LBL[1]

.

END (Fin de programme de fdve)


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SOUDE_EL (numéro CPS, numéro de point BE, côte d’approche, côte d’ouverture)

Routine permettant de paramétrer un point de soudure avec une pince électrique.

Arguments :


Numéro de point BE : Renseigne le numéro du point BE. Ce numéro permet de faire la

correspondance entre le numéro du point BE et le programme CPS à utiliser via la configuration du

tableau de point BE.

côte d’approche : valeur attendue : côte d’ouverture de pince avant soudure en mm. Cette côte

permet de positionner la pince avant soudure. Si cet argument n’est pas précisé, une erreur survient.

côte d’ouverture : valeur attendue : côte d’ouverture de pince après soudure en mm. Cette côte

permet de positionner la pince après soudure. Si cet argument n’est pas précisé, une erreur survient.

Note : cette routine travaillant en multi processing, elle ne doit JAMAIS être utilisée avec un Time

Before (sous peine de blocage assuré). De plus si une erreur survient lorsque le robot est sur le point

de soudure, nous conseillons fortement de déplacer le curseur sur l’instruction SOUDE_EL

précédente afin de garantir et de s’assurer du bon fonctionnement de la pince.

Exemple d’utilisation de SOUDE_EL dans une trajectoire:

J P[1] 100% CNT50 point de passage vers le point de soudure.

CALL SOUDE_EL(1, 36598, 20, 60) programmation de la soudure du point BE

n°36598 avec une côte de pince avant soudure

de 20 mm et une côte d’ouverture après soudure

de 60 mm.

J P[2] 100% FINE SPOT [1] exécution de la soudure à la position de P[2]

J P[3] 100% CNT20 dégagement après soudure

L’instruction SOUDE_EL est une instruction de l’applicatif, elle paramètre la soudure.

L’instruction SPOT (instruction système) exécute la soudure sur le point spécifié avec

la programmation de SOUDE_EL.

Même s’il est tout à fait possible d’intercaler un point de passage entre l’instruction

CALL SOUDE_EL et l’instruction J P 100% FINE SPOT, il est tout à fait déconseillé

de le faire.

Note :

Depuis la version 1.10, Il n’est plus conseillé d’utiliser l’instruction SPOT[1] précédée

d’un CNT30 , car celui-ci engendre une perte de temps de cycle par rapport à

l’utilisation d’un FINE. Seul le FINE doit donc être utilisé.

La soudure Electrique nécessite la lecture des paramètres de soudure (effort et

épaisseur de chaque programme de soudure) contenus dans la CPS. Il existe deux

façons de relire les programmes CPS :

En manuel :

Il est possible de forcer la relecture des paramètres de soudure de la CPS en appuyant

sur le bouton USER2 (bouton allumé) situé sur la face avant de la baie robot.

Cette lecture de CPS prend environ 4 secondes.

En automatique :

Les programmes CPS sont automatiquement relus sur le premier point de soudure

consécutif à un démarrage de baie robot. De plus, à chaque point de soudure et

pendant la soudure, le programme CPS en cours d’utilisation est relu sur la CPS.

Cas Spécifique de la marche à vide

La marche à vide est déclenchée en positionnant le registre R[50] à 1.

Evidemment, lorsque la marche à vide est enclenchée, aucune pièce n’est supposée

être présente dans les montages. Les paramètres d’épaisseurs lus dans la CPS sont

cependant toujours pris en compte. Le détalonnage est inactif sauf sur les galettes de

pinces mortes (fausses pinces).


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Cas Spécifique des mouvements manuels

Le détalonnage n’est pas actif sur les mouvements manuels, il est donc fortement

déconseillé d’exécuter des mouvements manuels sur les galettes de pinces mortes

(fausses pinces).

13.3_ Routines spécifiques Préhension

Les Préhenseurs sont déclarés sur PC grâce au logiciel : Utilitaire Appli RJ3i. Cette

déclaration permet de spécifier tous les actionneurs et capteurs dans leur état attendu

(y compris les présences pièces). Une fois le fichier de préhenseur créé, il faut

l’injecter dans le robot via un support PCMCIA. Des accès directs pour la lecture des

fichiers préhenseurs sont présents dans les menus de l’applicatif.

Note : seul les fichiers présents sur carte mémoire PCMCIA peuvent être relus par

l’applicatif.

Pour plus de renseignements sur la déclaration des préhenseurs, se reporter à la notice

d’utilisation de l’utilitaire d’Appli RJ3i FANUC.

ATT_PP (Numéro de préhenseur, Etat attendu, Temps maximum autorisé)

Routine permettant d’attendre les présences pièces jusqu’à détection de l’état attendu. A utiliser

après chaque ouverture ou fermeture de préhenseur.

Arguments :

Numéro de préhenseur : valeur attendue : 1 à 24. Renseigne le numéro du préhenseur contenant les

présences pièces à tester.

Etat attendu : valeur attendue : 0 (sans pièce) ou 1 (avec pièce)

Temps maximum autorisé : valeur attendue : 500 à 5000 ms Détermine le temps maximum autorisé

pour l’attente des présences pièces. Si après expiration de ce temps les présences pièces ne sont pas

détectées, une erreur survient.

Note :

Cette routine attend les présences pièce à l’état souhaité, elle est donc bloquante jusqu’à ce que les

présences pièce correspondent à l’état souhaité.

En cas d’inhibition d’un détecteur scruté, l’argument Temps maximum autorisé devient un temps

d’attente de fin de mouvement.

FER_MAIN (Numéro de préhenseur, Temps de contrôle)

Routine permettant la fermeture du préhenseur sélectionné.

Arguments :

Numéro de préhenseur : valeur attendue : 1 à 24. Renseigne le numéro de préhenseur à commander.

Temps de contrôle : valeur attendue : 500 à 5000 ms Détermine le temps maximum autorisé pour la

fermeture du préhenseur. Si après expiration de ce temps le préhenseur n’est pas fermé, une erreur

survient.

Note : en cas d’inhibition des détecteurs ou si aucune SQ pour la fermeture n’est définie,

l’argument Temps de contrôle devient un temps d’attente de fin de mouvement.


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OUV_MAIN (Numéro de préhenseur, Temps de contrôle)

Routine permettant l’ouverture du préhenseur sélectionné.

Arguments :

Numéro de préhenseur : valeur attendue : 1 à 24. Renseigne le numéro de préhenseur à commander.

Temps de contrôle : valeur attendue : 500 à 5000 ms Détermine le temps maximum autorisé pour

l’ouverture du préhenseur. Si après expiration de ce temps le préhenseur n’est pas ouvert, une erreur

survient.

Note : en cas d’inhibition des détecteurs ou si aucune SQ pour l’ouverture n’est définie, l’argument

Temps de contrôle devient un temps d’attente de fin de mouvement.

TEST_PP (Numéro de préhenseur, Etat à tester)

Routine permettant de tester l’état des présences pièces sur un préhenseur spécifié.

Arguments :

Numéro de préhenseur : valeur attendue : 1 à 24. Renseigne le numéro du préhenseur contenant les

présences pièces à tester.

Etat à tester : valeur attendue : 0 (sans pièce) ou 1 (avec pièce)

Note : Le résultat du test est mis dans le registre R[99].

R[99] = 1 si l’état réel correspond à l’état à tester

R[99] = 0 si l’état réel ne correspond pas à l’état à tester

R[99] = -1 si au moins 1 présence pièce est inhibé.

Cette routine donne juste une réponse sur l’état des présences pièce (à utiliser principalement

dans les trajectoires de Reprise)


La marche à vide est déclenchée en positionnant le registre R[50] à 1. Cependant la marche à

vide n’enclenche pas le mode sans pièce. C’est à l’utilisateur de préciser ce mode s’il le

souhaite.

La marche à vide permet de ne pas scruter les présences pièces testées par la routine ATT_PP,

cette routine n’est donc plus bloquante en marche à vide. De même la routine TEST_PP ne

pourra répondre que -1 (inhibé) dans le R[99].


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13.4_ Routines spécifiques Pince Pneumatique

CTLOUVPN (Numéro de pince, Type capteur, Temps Mouvement)

Routine permettant d’activer ou désactiver de manière générale l’inhibition du contrôle des capteurs

PO ou GO des pinces pneumatiques lors de l’ouverture de la pince après soudure afin d’anticiper le

départ du robot avant la détection du capteur.

Arguments :

Numéro de pince : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numéro de la pince concernée.

Type capteur : valeur attendue : 1 (capteur PO) ou 2 (capteur GO) Renseigne le capteur de pince à

inhiber.

Temps Mouvement : valeur attendue : 200 à …. Ms Renseigne le temps nécessaire pour effectuer le

mouvement sans prendre en compte la détection du capteur.

. Si Temps Mouvement = -1 cela désactive de manière générale l’inhibition des capteurs PO ou GO.

=> Note : A n’utiliser qu’avec l’aval écrit d’un représentant de PSA

FERME_PN (Numéro de pince, Contrôle Mouvement)

Routine permettant la fermeture complète de la pince.

Arguments :


Contrôle Mouvement : valeur attendue : 0 (sans contrôle perte capteur PO et GO) ou 1 (avec

contrôle perte capteur PO et GO)

OUVRE_PN (Numéro de pince, Type Ouverture, Contrôle Mouvement)

Routine permettant de positionner la pince en PO ou GO.

Arguments :


Type Ouverture : valeur attendue : 1 (PO) ou 2 (GO). Renseigne la position de pince désirée.

Contrôle Mouvement : valeur attendue : 0 (sans contrôle des capteurs PO et GO) ou 1 (avec

contrôle des capteurs PO et GO)

SOUDE_PN (numéro CPS, numéro de point BE, position de pince après soudure)

Routine permettant de fermer la pince, souder et ouvrir la pince dans le cas d’une pince

pneumatique.

Arguments :


Numéro de point BE : Renseigne le numéro du point BE. Ce numéro permet de faire la

correspondance entre le numéro du point BE et le programme CPS à utiliser via la configuration du

tableau de point BE.

Position de pince après soudure : valeur attendue : 1 (PO) ou 2 (GO). Cette position permet de

spécifier le type d’ouverture de pince après soudure.

Note : cette routine doit être utilisée avec un Time Before (la soudure n’étant déclenchée qu’à

l’arrêt du robot). La valeur du Time Before doit être comprise entre 100 et 300 ms (typiquement 0.2

s).


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Exemple simple d’utilisation de SOUDE_PN dans une trajectoire :

J P[1] 100% CNT50 point de passage vers le point de soudure.

J P[2] 100% FINE TB 0.2 CALL SOUDE_PN(1, 36598, 2) programmation et

exécution de la soudure

du point BE n° 36598

avec une côte de pince

correspondant à sa

position en cours avant

soudure et une ouverture

en GO après soudure. Le

tout à la position P[2]


Important : L’utilisation de ces routines et donc de la pince pneumatique

suppose que les temps de mouvement de la pince (en période) soit

correctement paramétrés dans les menus de l’applicatif (F2 – Configuration et

Métiers, Soudure Pince Pneumatique, Paramètres Pinces). Ces temps sont

indiqués sur la vignette de la pince.



Evidemment, lorsque la marche à vide est enclenchée, aucune pièce n’est

supposée être présente dans les montages. La marche à vide doit se faire sans

soudure. La marche à vide empêche la fermeture de la pince pour la soudure.

13.5_ Routines spécifiques Soudure Alu

La soudure Alu est un procédé spécifique et prototype qui nécessite

l’association d’un variateur et d’une CPS, les deux externes au robot. C’est le

variateur qui commande la fermeture de pince et c’est la CPS qui commande

la soudure.

SOUDE_AL (numéro de point BE, numéro de profil d’effort)

Routine permettant de paramétrer un point de soudure avec une pince électrique.

Arguments :

Numéro de point BE : Renseigne le numéro du point BE. Ce numéro permet de faire la correspondance

entre le numéro du point BE et le programme CPS à utiliser via la configuration du tableau de point

BE.

Numéro de profil d’effort : valeur attendue : 0 à 15 Renseigne le numéro de programme d’effort à

appliquer pour la fermeture pince.

Exemple d’utilisation de SOUDE_AL dans une trajectoire :

J P[1] 100% FINE Position du point de soudure

CALL SOUDE_AL(36598, 1)

Programmation et exécution de la soudure du

point BE n° 36598 avec un programme d’effort

n°1 : fermeture pince + soudure + ouverture

pince



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Cette routine peut aussi être utilisée avec un Time Before de 0.2 sec dans ce cas la syntaxe pour le

même exemple est :

J P[1] 100% FINE TB 0.2 CALL

SOUDE_AL(36598,1)

ROD_PFAL

Routine permettant de roder une pince fixe (au sol) alu : test AMDP, avance abattant, fermeture pince,

rodage, ouverture pince et recul abattant.

Arguments :

Aucun

Note : le rodage pince fixe s’effectue en temps masqué

INITP_AL

Routine permettant de faire une initialisation de la pince à souder l’aluminium.

Arguments :

Aucun

Note : L’initialisation de la pince doit se faire au début de chaque trajectoire de soudure.

13.6_ Routines spécifiques Soudure Arc

ARC_ON (numéro de Torche, numéro de Cordon PSA, [optionnel]pré gaz)

Routine permettant l’amorçage d’un ARC de soudure en début de cordon, ou la sélection d’un nouveau

programme sur point de passage).

Arguments :

Numéro de Torche : valeur attendue :1 ou 2 Renseigne le numéro de la Torche (et donc de

l’équipement de soudure en cours).

Numéro de cordon : valeur attendue : 0 à 99999 Renseigne le numéro de cordon PSA qui contient le

numéro de programme à appeler au niveau du poste à souder.

[optionnel]pré gaz : valeur attendue : 0 (pas de pré gaz) ou 1 (pré gaz actif) Permet l’anticipation de

l’ouverture de la commande de gaz pour que le débit gaz soit établi lorsque le robot arrive sur le début

du cordon de soudure. Dans ce cas la valeur du Time Before (TB) correspond au temps alloué pour

l’établissement du débit gaz (voir explications ci-dessous concernant la syntaxe d’utilisation de

ARC_ON).

Note :

Cette routine doit être utilisée avec un Time Before (la soudure n’étant déclenchée qu’à l’arrêt du

robot). La valeur du Time Before doit être comprise entre 100 et 300 ms (typiquement 0.2 s) sauf si le

paramètre optionnel est utilisé, dans ce cas la valeur doit être de l’ordre de 1.0 s.

Syntaxe : L P[] 300 mm/sec CNT100 TB 0.2 CALL ARC_ON

Cette routine permet aussi le changement de paramètres en cours de trajectoire de soudure ARC. Par

contre, elle doit être utilisée non plus avec une syntaxe en TB (Time Before) mais avec un DB

(Distance Before) pour que le changement de programme soudure ne soit déclenché qu’au passage sur

le point programmé. La valeur du Distance Before doit être comprise entre 0 et 5 mm (typiquement 0

mm).

Syntaxe : L P[] 100% CNT100 DB 0.0 CALL ARC_ON


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ARC_OFF (numéro de Torche, [optionnel]coupe gaz, [optionnel]Tempo arrêt)

Routine permettant l’arrêt de la soudure ARC en fin de cordon de soudure.

Arguments :

Numéro de Torche : valeur attendue :1 ou 2 Renseigne le numéro de la Torche (et donc de

l’équipement de soudure en cours).

[optionnel]coupe- gaz : valeur attendue : 0 (pas de coupe gaz) ou 1 (coupure du gaz) Permet l’arrêt

de la commande de gaz sur la fin de cordon.

[optionnel]Tempo arrêt : valeur attendue : 0 à 1000 (ms) Ce paramètre permet d’éviter que se forme

un cratère sur la fin de cordon en ajoutant de la matière pendant un certain temps. Si ce paramètre est

utilisé, le paramètre de pré-gaz n’est plus optionnel il DOIT donc OBLIGATOIREMENT être

renseigné.

Note :

Lors de la perte de certaines conditions pendant la soudure, cette routine génère un défaut bloquant

pour signaler l’incident.

DECRASSE (numéro de Torche)

Routine déclenchant le décrassage de la torche de soudage

Arguments : Numéro de Torche : valeur attendue : 1 à 2

Renseigne le numéro de la Torche (et donc de l’équipement de soudure en cours).

Note : L’appel de cette routine se fait dans la trajectoire

T_DECRA1 ou T_DECRA2 une fois que la

torche est en position de décrassage.

ACC_TF (numéro de Torche)

Routine permettant de demander l’autorisation d’accès à la zone de la Torche fixe.

Arguments : Numéro de Torche : valeur attendue : 1 ou 2

Renseigne le numéro d’équipement connecté à la Torche pour gérer inter verrouillage entre le robot

et le Décrassage masqué.

Note : Cette routine ne sert que lorsque l’on veut accéder

à une zone en interférence avec une Torche fixe

(au sol). Ne pas oublier l’interférence avec le bras

de décrassage lors de l’avance ou du recul de cet

actionneur.

HORS_TF (numéro de Torche)

Routine permettant de libérer l’accès à la zone de la Torche fixe.


Renseigne le numéro d’équipement connecté à la Torche pour Libérer la zone pour le Process de

Décrassage masqué.

Note : Cette routine ne sert que lorsque l’on veut libérer

la zone en interférence avec une Torche fixe (au

sol). Ne pas oublier l’interférence avec le bras de

décrassage lors de l’avance ou du recul de cet

actionneur.


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CHG_FIL

Routine permettant d’informer l’opérateur du changement de fil.


Renseigne le numéro d’équipement connecté à la Torche pour Libérer la zone pour le Process de

Décrassage masqué.

Note : Cette routine est à utiliser dans la trajectoire de

Changement de Fil T_CHGFIL lorsque le robot

est au point de changement de Fil.

CTL_BUSE (numéro de Torche)

Routine permettant de demander à l’opérateur de contrôler la Torche

Arguments : Numéro de Torche : valeur attendue : 1 à 2

Renseigne le numéro de la Torche (et donc de l’équipement de soudure en cours).

Note : L’appel de cette routine se fait dans la trajectoire

T_BUSE1 ou T_BUSE2 une fois que le robot est

en position de contrôle Buse.

SYS_COUR (numéro d’équipement, Commande, [optionnel] Temps avant défaut)

Routine permettant de commander le système de Retour courant pour la soudure en cas d’une torche

ARC fixe.

Arguments : Numéro d’équipement

:

valeur attendue : 1 à 2

Renseigne le numéro d’équipement.

Commande : valeur attendue : 0 (recul) ou 1 (avance)

Détermine le sens du mouvement du système RC.

[optionnel] Temps avant défaut

:

valeur attendue : 0 à 5000 (ms)

Détermine le temps max du mouvement avant apparition du défaut (Par défaut, ce temps est de 5000

ms).

Note : Cette fonction est utilisée dans le cas d’une

Torche fixe (au sol).



Evidemment, lorsque la marche à vide est enclenchée, aucune pièce n’est

supposée être présente dans les montages. La marche à vide doit se faire

sans soudure.


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13.7_ Routines Spécifiques Clinchage

CLINCHE (numéro de pince, N° Point PSA)

Routine permettant de Lancer un cycle de Clinchage sur la Baie TOX.

Arguments : Numéro de pince : valeur attendue : 1 ou 2

Renseigne le numéro de pince correspondant à l’équipement de clinchage en cours.

Numéro Point PSA : valeur attendue : 1 à 99999

Renseigne le numéro du point BE. Ce numéro permet de faire la correspondance entre le numéro du

point BE et le programme à utiliser via la configuration du tableau de points BE pour le clinchage.

Note : cette routine doit être utilisée avec un Time

Before (le clinchage n’étant déclenchée qu’à

l’arrêt du robot). La valeur du Time Before doit

être comprise entre 100 et 300 ms (typiquement

0.2 s).

Syntaxe : J P[ ] 100% FINE TB 0.2 CALL

CLINCHE (1,30865)



Evidemment, lorsque la marche à vide est enclenchée, aucune pièce

n’est supposée être présente dans les montages.

La marche à vide doit se faire en position ‘sans clinchage’ sur la baie

TOX .

13.8_ Routines Spécifiques Goujon

AV_GOUJ (Numéro Tête, Numéro Goujon)

Routine permettant l’amenée d’un goujon du magasin à la tête de soudure.

Arguments : Numéro Tête : valeur attendue : 1 ou 2

Renseigne le numéro de la tête sur laquelle amener le goujon.

Numéro Point PSA : valeur attendue : 1 à 99999

Renseigne le numéro du goujon à amener.


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SOUDE_GJ (Numéro Tête, Numéro Goujon BE, [optionnel] Numéro Goujon Suivant)

Routine permettant de souder un goujon, et éventuellement d’anticiper l’amenée du goujon suivant

dans le cas d’une installation avec aiguillage.

Arguments : Numéro Tête : valeur attendue : 1 ou 2

Renseigne le numéro de la tête concernée.

Numéro de Goujon BE : valeur attendue : 1 à 99999

Renseigne le numéro du point BE. Ce numéro permet de faire la correspondance entre le numéro du

point BE et le programme Goujon à utiliser via la configuration du tableau de point BE.

[optionnel] Numéro Goujon

Suivant :

valeur attendue : 1 à 99999

Renseigne le numéro du goujon à envoyer à la tête de soudure pour anticipation.

Note : Le réapprovisionnement du goujon est

automatique lorsque le troisième paramètre

(numéro de goujon suivant) n’est pas spécifié.

Cette routine doit être utilisée avec un Time

Before (la soudure n’étant déclenchée qu’à l’arrêt

du robot). La valeur du Time Before doit être

comprise entre 100 et 300 ms (typiquement 0.2 s).

Syntaxe : J P[ ] 100% FINE TB 0.2 CALL

SOUDE_GJ (1,30865)

RET_COUR (Commande)

Routine permettant de commander le système de Retour courant pour la soudure en cas d’un pistolet

Goujon fixe.

Arguments : Commande : valeur attendue : 0 (recul) ou 1 (avance)

Détermine le sens du mouvement du système RC.

Note : Cette fonction est utilisée dans le cas d’un

Pistolet fixe (au sol).


La marche à vide est déclenchée en positionnant le registre

R[50] à 1.

Evidemment, lorsque la marche à vide est enclenchée, aucune

pièce n’est supposée être présente dans les montages. La marche

à vide doit se faire sans soudure.


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13.9_ Routines spécifiques Encollage

FIN_TRAJ

Routine permettant de valider la fin du ou des cordons de colle de la trajectoire pour permettre la

remontée d’éventuels défauts par la baie d’encollage. Il faut utiliser cette routine en fin de trajectoire de

colle entre le dernier PIST_OFF et la fin effective du programme.

Arguments :

Aucun

Note :

Cette routine permet d’anticiper une partie du traitement réalisé dans les routines HORS_ZON et

MEM_TRAV.

PRG_COL (Numéro Pistolet, Numéro Cordon PSA,[optionnel]anticipation code)

Routine permettant d’envoyer le numéro de programme colle au groupe d’encollage en fonction du

numéro du cordon PSA de colle à effectuer.

Arguments :

Numéro pistolet : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numéro du pistolet concerné.

Numéro Cordon PSA : valeur attendue : 1 à 99999 Renseigne le numéro du cordon PSA. Ce numéro de

cordon correspond à un programme de colle ou de débit de colle qui est transmis au groupe d’encollage.

A la première utilisation de la routine PRG_COL dans la trajectoire, c’est un code formule qui est

envoyé à la baie d’encollage. Sur les utilisations suivantes dans la même trajectoire c’est un code débit

qui est envoyé (associé donc au code formule transmis à la première utilisation de PRG_COL dans la

trajectoire).

[optionnel]anticipation code :valeur attendue : 1 (actif) ou 0 (inactif) Permet de n’envoyer que le code

colle à la baie encollage pour que celle-ci puisse préparer le process. En cas d’anticipation du code colle

il est impératif de rappeler la routine PRG_COL sans le paramètre d’anticipation pour valider le process

(sous peine de blocage). Ex : PRG_COL(1,10000,1) pour anticipation des conditions d’encollage

(gavage et mise en pression) si nécessaire PRG_COL(1,10000) pour confirmation du code programme à

utiliser pour la dépose de colle

PIST_ON (Numéro Pistolet, [optionnel] Temps de colle (colle par plot))

Routine permettant d’ouvrir le pistolet d’encollage pour commencer la dépose d’un cordon de colle.

Arguments : Numéro Pistolet : valeur attendue : 1 ou 2

Renseigne le numéro du pistolet concerné.

[optionnel] Temps de colle (colle

par plot)

Donne le temps en ms d’ouverture du pistolet dans le cas du collage par plot.

Note : Utiliser la fonction Distance Before (DB) pour

anticiper l’ouverture du pistolet afin de

commencer la dépose du produit au point

souhaité.

Syntaxe : L P[] 300mm/sec CNT100 DB 10.0

CALL PIST_ON(1).


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PIST_OFF (Numéro pistolet,[optionnel]anticipation Fin de process)

Routine permettant de fermer le pistolet d’encollage pour terminer la dépose d’un cordon de colle.

Arguments :

Numéro pistolet : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numéro du pistolet concerné.

[optionnel]anticipation Fin de process : valeur attendue : 1 (actif) ou 0 (inactif) Permet d’indiquer que

la fermeture pistolet correspond à la fin de la trajectoire de colle pour anticiper la fin du process de colle.

Note :

Utiliser la fonction Distance Before (DB) pour anticiper la fermeture du pistolet afin de terminer la

dépose du produit au point souhaité.

Syntaxe : L P[] 300mm/sec CNT100 DB 0.0 CALL PIST_OFF(1)

Conseil d’utilisation :

Pour régler le début et la fin d’un cordon de colle nous conseillons

dans un premier temps de réaliser la trajectoire avec des DB à 0.0 et

des points de trajectoires appris correspondant exactement aux points

de début et de fin de cordon. Si la dépose de la colle ne correspond pas

exactement aux points appris, réglez les DB proportionnellement à

l’écart entre points appris et début/fin de cordon. Exemple : Si un écart

de 10 mm est constaté, mettez DB 10.0.

PURGE_OK (Numéro Pistolet)

Routine permettant d’autoriser le groupe d’encollage à effectuer la purge du circuit de colle suite à une

demande de purge automatique ou manuel du groupe d’encollage.

Arguments : Numéro Pistolet : valeur attendue : 1 ou 2

Renseigne le numéro du pistolet concerné.

Note : Cette routine autorise la purge et attend l’information

fin de purge de la baie encollage pour laisser le robot

repartir en trajectoire.

Exemple d’utilisation de PRG_COL, PIST_ON, PIST_OFF dans une trajectoire avec changement

de débit à la volée:

Au Cordon n°5000 est associé le programme colle n°3

Au Cordon n°7000 est associé le débit colle n°2.

J PR[2] 100% FINE Départ du PEO

CALL PRG_COL(1,5000) Le numéro de formule utilisé sur le pistolet 1 est la formule n° 3 avec un

débit n° 1(par défaut)

L P[1] 2000mm/sec CNT 10 Point d’approche

L P[3] 500mm/sec CNT100 DB 30 mm CALL PIST_ON(1) Ouverture du pistolet 1

L P[7] 500mm/sec CNT100 DB 50 mm CALL PRG_COL(1,7000) Changement de débit sur le

pistolet 1: le débit utilisé sera le

débit n°2 de la formule n°3 (en

cours d’utilisation)

L P[4] 500mm/sec CNT100 DB 40 mm CALL PIST_OFF(1) Fermeture du pistolet 1

L P[6] 2000mm/sec CNT10 Point de dégagement

J PR[2] 100% FINE Fin au PEO


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Exemple d’utilisation de PRG_COL, PIST_ON, PIST_OFF dans une trajectoire avec 3 cordons

utilisant chacun leur programme de débit de colle:

Au Cordon n°5000 est associé le programme colle n°3

Au Cordon n°7000 est associé le débit colle n°2.

Au Cordon n°9000 est associé le débit colle n°3

J PR[2] 100% FINE Départ du PEO

CALL PRG_COL(1,5000) Le numéro de formule utilisé sur le pistolet 1 est la formule n° 3 avec un

débit n° 1(par défaut)

L P[1] 2000mm/sec CNT 10 Point d’approche

L P[3] 500mm/sec CNT100 DB 30 mm CALL PIST_ON(1) Ouverture du pistolet 1

L P[4] 500mm/sec CNT100 DB 40 mm CALL PIST_OFF(1,7000) Fermeture du pistolet 1 puis envoi

du débit n°2 de la formule n°3 (en


L P[5] 500mm/sec CNT100 DB 30 mm CALL PIST_ON(1) Ouverture du pistolet 1 et encollage

avec le débit n°2 de la formule n°3

(en cours d’utilisation)

L P[6] 500mm/sec CNT100 DB 40 mm CALL PIST_OFF(1,9000) Fermeture du pistolet 1 puis envoi

du débit n°3 de la formule n°3 (en


L P[6] 2000mm/sec CNT10 Point de dégagement

L P[3] 500mm/sec CNT100 DB 30 mm CALL PIST_ON(1) Ouverture du pistolet 1 et encollage

avec le débit n°3 de la formule n°3

(en cours d’utilisation)

L P[4] 500mm/sec CNT100 DB 40 mm CALL PIST_OFF(1,0) Fermeture du pistolet 1 et indication

de fin de process de colle

J PR[2] 100% FINE Fin au PEO

Présentation de Pièce Encollée :

La demande de présentation de pièce encollée est testée via un accès zone.

Le trajectoiriste doit donc tester après chaque trajectoire de colle l’accès zone de la demande de

présentation de pièce. Si tel est le cas il faut envoyer le robot dans la trajectoire de présentation de

pièce encollée : T_PIENC1.TP pour le pistolet1 et T_PIENC2.TP pour le pistolet 2.

Ces trajectoires permettent aux robots d’aller au point de présentation, d’afficher un message

correspondant à la présentation de pièce encollée (ceci par le biais des messages intégrateurs, voir

l’utilitaire appli PC) et de mettre le robot en pause (ceci par le biais de la commande TPE :

PAUSE). Ainsi lorsque l’utilisateur appuie sur démarrage îlot, le robot continue sa trajectoire pour

revenir au point de début de trajectoire.



La marche à vide doit se faire en position ‘sans colle’ sur l’armoire de Colle.


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13.10_ Routines spécifiques Changeur d’Outils

La définition du changeur d’outils par le fichier OUTILS.DAT et l’insertion de ce

fichier dans la baie robot est la première action à réaliser pour utiliser un changeur

d’outils.

La définition des changeurs d’outils se fait à l’aide de l’utilitaire Appli RJ3i (logiciel

PC). Cette définition permet de paramétrer le type d’outil en présence. De même que

pour les messages intégrateurs, la définition des changeurs d’outils s’opère par le biais

d’un fichier à charger dans la baie (outils.dat, pour plus de détail sur la définition des

changeurs d’outils par l’utilitaire Appli RJ3i se référer à la documentation du logiciel

PC).

L’utilisation d’un changeur d’outils dans les trajectoires implique la vérification de

l’outil en cours avant tout exécution de trajectoire. Cette vérification permet de

s’assurer que le robot possède bien le bon outil adapté à la trajectoire. La routine

CHG_OUT permet cette vérification. Elle teste l’outil en cours et s’il n’est pas adapté,

dépose l’outil en cours pour prendre l’outil désiré pour la trajectoire. CHG_OUT

utilise donc les programmes TPE de prise/dépose des outils : T_D_OUT1 à

T_D_OUT4 (dépose des outils) et T_P_OUT1 à T_P_OUT4 (prise outils).

Les programmes de prise et dépose outils sont à mettre à jour par le trajectoiriste

même si CHG_OUT n’est pas utilisé.

Liste des préconisations (tous métiers confondus) pour bien utiliser les changeurs

d’outils :

* Ne pas oublier de tester l’outil en cours lors des cas de reprise (routine TEST_OUT).

* Faire le test de détection de l’outil en cours dans T_LANCE (routine TEST_OUT).

* Apprendre un UTOOL avec outil et un UTOOL sans outil.

* Utiliser la routine CHG_OUT avant l’appel de chaque trajectoire dans l’AUTOSEC.

* Impérativement utiliser les noms de trajectoires T_D_OUT1 à 4 pour la dépose des

outils et T_P_OUT1 à 4 pour la prise des outils.

* Renseigner un PAYLOAD pour la charge à vide (poids du demi changeur côté

robot) ET un PAYLOAD pour la charge de l’outil (pince ou autre). L’instruction

PAYLOAD doit impérativement suivre une dépose et une prise de l’outil.

Spécial Soudure Electrique :

Dans le cas de la Soudure Electrique les instructions GUN ATTACH et GUN

DETACH (instructions FANUC) permettent le changement de pince dans le cas d’un

changeur d’outil. L’instruction TPE GUN ATTACH permet la prise en compte de la

pince par le robot, l’instruction TPE GUN DETACH permet le détachement de la

pince du robot. Cette prise en compte et ce détachement sont impératifs, si vous

enlevez

Ces instructions doivent être utilisées comme décrit dans les programmes TP

exemples suivant.

Attention lors de l’exécution en Mode Manuel de la trajectoire de prise ou dépose de

l’outil il ne faut pas relâcher la touche SHIFT du Teach lors du GUN ATTACH. Le

GUN ATTACH peut paraître long (dû à la vitesse du robot qui n’est pas à 100%) mais

il ne faut pas pour autant relâcher la touche SHIFT.

Attention dans la trajectoire de dépose de l’outil il faut particulièrement prêter

attention à avoir une côte de pince à environ 5 mm.

Attention ne pas oublier de re-spécifier le numéro du Frame et du Tool après un GUN

ATTACH.

Exemple de programme TP de dépose et prise d’outil :

Trajectoire de Dépose Outil1 (pince1 en soudure Electrique)

UFRAME_NUM = 0 Assignation du UFRAME à 0

UTOOL_NUM = 1 Assignation du Tool 1 => changeur vide


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PAYLOAD[2] Assignation du payload2 => pince1

CALL INIT_OUT(1, 500) Vérification des posoirs d’outils

CALL COIFFE(1, 1, 2000, (-1)) Ouverture de la coiffe de l’outil 1

L PR[53] 500mm/sec FINE Positionne le robot au point de référence de dégagement

par rapport à l’outil 1

L PR[52] 100mm/sec FINE Positionne le robot au point de référence d’approche de

l’outil 1

GUN DETACH[1] Le robot détache l’outil 1 en coupant son alimentation, il ne sait

plus gérer l’outil 1

L PR[51] 100mm/sec FINE Positionne le robot au point de référence de prise/dépose

de l’outil1

CALL DEPO_OUT(1, 1000) Déverrouillage de l’outil 1 et séparation mécanique de

l’outil 1

PAYLOAD[1] Assignation du payload1 => à vide


l’outil 1



CALL COIFFE(1, 0, 2000, (-1)) Fermeture de la coiffe de l’outil 1

Trajectoire de Prise Outil2 (pince2 en soudure Electrique)

UFRAME_NUM = 0 Assignation du UFRAME à 0

UTOOL_NUM = 1 Assignation du Tool 1 => changeur vide

PAYLOAD[1] Assignation du payload1 => à vide

CALL INIT_OUT(0, 500) Vérification des posoirs d’outils

CALL COIFFE(2, 1, 2000, (-1)) Ouverture de la coiffe de l’outil 2




l’outil 2

L PR[61] 100mm/sec FINE Positionne le robot au point de référence de prise/dépose

de l’outil2

CALL PRIS_OUT(2, 1000) Verrouillage de l’outil 2 et liaison mécanique avec le

robot

GUN ATTACH[2] Le robot attache l’outil 2 et l’alimente, il peut gérer l’outil 2

UFRAME_NUM = 0 RE – spécification Obligatoire du FRAME

UTOOL_NUM = 3 RE – spécification Obligatoire du Tool n°3 => pince 2

PAYLOAD[3] Assignation du payload3 => pince2


l’outil 2



Exemple de trajectoire de sélection de pince dans le cas d’un rodage

(T_RODOUT.TP):

Rappel :

R[16]= numéro de pince à roder

R[51]= numéro d’outil en cours

IF R[16] <> 0,JMP LBL[1] Test du numéro de pince à roder, si le numéro de la pince

à roder =0 alors lecture du numéro de

la pince présente sur le robot.

CALL TEST_OUT Lecture de la pince en cours.

R[16] = R[51] Affectation de la pince en cours dans la pince à roder.

LBL[1]


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CALL CHG_OUT(R[16]) Dépose de la pince en cours (si nécessaire) pour prendre la

pince à roder.

SELECT R[16] = 0,JMP LBL[999] Sélection de la trajectoire de rodage à

= 1,JMP LBL[2] exécuter en fonction du numéro de la pince

= 2,JMP LBL[3]

= 3,JMP LBL[4]

= 4,JMP LBL[5]

LBL[2]

CALL T_ROD_P1 Lancement de la trajectoire de rodage pince1

JMP LBL[999] Saut à la fin de programme

LBL[3]



LBL[4]



LBL[5]


LBL[999]

Dans le cas de changeur d’outils l’exemple ci-dessus serait donc à renommer en

T_RODAGE.TP et les trajectoires de rodages effectives seraient T_ROD_P1(pince1),

T_ROD_P2(pince2), T_ROD_P3(pince3) et T_ROD_P4(pince4).

Exemple de trajectoire de sélection de pince dans le cas d’une FDVE

(T_FE_OUT.TP):

Rappel :

R[37]= numéro de pince pour FDVE

R[51]= numéro d’outil en cours

IF R[37] <> 0,JMP LBL[1] Test du numéro de pince pour fdve, si le numéro de la

pince =0 alors lecture du numéro de la pince présente sur le robot.

CALL TEST_OUT Lecture de la pince en cours.

R[37] = R[51] Affectation de la pince en cours dans la pince pour fdve.

LBL[1]

CALL CHG_OUT(R[37]) Dépose de la pince en cours (si nécessaire) pour prendre la

pince pour fdve.

SELECT R[37] = 0,JMP LBL[999] Sélection de la trajectoire de fdve à

= 1,JMP LBL[2] exécuter en fonction du numéro de la pince

= 2,JMP LBL[3]

= 3,JMP LBL[4]

= 4,JMP LBL[5]

LBL[2]

CALL T_FE_P1 Lancement de la trajectoire de fdve pince1


LBL[3]



LBL[4]



LBL[5]


LBL[999]

Dans le cas de changeur d’outils l’exemple ci-dessus serait donc à renommer en T_CHG_EL1.TP et les trajectoires de FDVE effectives seraient T_FE_P1(pince1), T_FE_P2(pince2), T_FE_P3(pince3) et T_FE_P4(pince4).


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COIFFE (Numéro de l’outil, Commande, Temps de contrôle, [optionnel] Contrôle)

Routine permettant l’ouverture/fermeture de la coiffe des reposoirs d’outils.

Arguments :

Numéro de l’outil : valeur attendue : 1 à 4. Renseigne le numéro de l’outil concerné, (à ne pas

confondre avec son codage).

Commande : valeur attendue : 1 (ouverture) ou 0 (fermeture) Détermine le sens du mouvement de la

coiffe.

Temps de contrôle : valeur attendue : 500 à 5000 ms (par défaut : 2000 ms) Détermine le temps

maximum autorisé pour le mouvement de la coiffe avant d’afficher un message de défaut.

[optionnel]Contrôle : valeur attendue : (-1) pour inhiber le contrôle des capteurs de fin de mouvement.

Détermine si la routine attend la fin de mouvement ou non. Si Contrôle est à -1, la routine lance les

commandes sans attendreles retours des capteurs de fin de mouvement.

CHG_OUT (Numéro de l’outil à utiliser)

Routine TPE permettant la dépose/prise d’un outil sur un reposoir. Si CHG_OUT( 1) alors que le robot

a l’outil 2, le robot dépose l’outil 2 et prend l’outil 1.

Arguments :

Numéro de l’outil à utiliser : valeur attendue : 1 à 4. Renseigne le numéro de l’outil concerné, (à ne pas


Note : cette routine est une routine TPE, le code de cette routine est donc consultable depuis le Teach.

Pour plus de détail sur le fonctionnement de cette routine il est donc conseillé de regarder le code TPE.

Cette routine utilise les trajectoires de prise et dépose des outils T_D_OUTx et T_P_OUTx mises à

jour par le trajectoiriste.

DEPO_OUT (Numéro de l’outil, [optionnel] Contrôle Mouvement)

Routine permettant la dépose d’un outil sur un reposoir.

Arguments :




maximum autorisé pour le process de dépose d’outil avant d’afficher un message de défaut.

INIT_OUT (Numéro de l’outil, [optionnel] Contrôle Mouvement)

Routine permettant de vérifier et préparer le changeur avant prise ou dépose d’un outil.

Arguments :

Numéro de l’outil : valeur attendue : 0 à 4. (0 : aucun outil) Renseigne le numéro de l’outil concerné, (à

ne pas confondre avec son codage).


maximum autorisé pour l’initialisation du changeur avant d’afficher un message de défaut.

PRIS_OUT (Numéro de l’outil, [optionnel] Contrôle Mouvement)

Routine permettant la prise d’un outil sur un reposoir.

Arguments :




maximum autorisé pour le process de prise d’outil avant d’afficher un message de défaut.


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TEST_OUT

Routine permettant de lire le numéro de l’outil attaché au robot.

Arguments :

Aucun

Note : La réponse c'est-à-dire, Le NUMERO de l’outil verrouillé sur le robot est mis dans le registre

R[51] Cette routine est à utiliser principalement dans les trajectoires de Reprise et lorsque l’on souhaite

connaître l’outil présent sur le robot.

13.11_ Routines spécifiques Changeur de Mises Automatiques

Le changement de mise peut être de 2 types principaux : MANUEL ou

AUTOMATIQUE.

La trajectoire impactée est toujours T_CHGEL1.TP qui est la trajectoire de FDVE

pour la CPS1.

Lorsque l’on veut intégrer un changeur de mises automatique il faut tester en début de

trajectoire le type de changement de mises par exemple à l’aide du R[21] pour la pince

1. Le registre R[21] a plusieurs valeurs possibles :

1 : Changement de Mises MANUEL

2 : Changeur de Mises Automatique de type PCI Linéaire

3 : Changeur de Mises Automatique de type PCI Rotatif

4 : Changeur de Mises Automatique de type EXROD Linéaire.

La valeur de ce registre est fonction de ce qui est paramétré dans les menus de

l’applicatif (exemple en soudure pneumatique : F2 – Configuration et Métier, Soudure

Pneumatique, Configuration FDVE).

La trajectoire T_CHGEL1.TP doit donc comporter une trajectoire de changement de

mises manuel et une trajectoire de changement de mises sur changeur automatique.

CSM_CMA (Etat attendu)

Routine permettant le Contrôle de la Sécurité Mécanique du changeur de Mise EXROD.

Arguments : Etat attendu : valeur attendue : 0 ou 1

Teste l’entrée Sécurité Mécanique, ce test est à réaliser lors de l’extraction des mises afin de s’assurer

que la mise est bien extraite et que le changeur de mise est bien resté en position.

Note : Cette routine ne doit être utilisée Que pour le

changeur de mises EXROD, elle est à placer dans

la trajectoire sur un point de dégagement

correspondant à un contact possible du détecteur de

sécurité mécanique.


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CTL_CMA (Etat attendu, Numéro de mise)

Routine déclenchant le contrle de la présence ou de l’absence de mises inférieure et/ou supérieure.

Arguments : Etat Attendu : valeur attendue : 0 (absence) ou 1

(présence)

Renseigne l’état attendu du contrôle de mises.

Numéro de Mise valeur attendue : 1 (mise inférieure)

2 (mise supérieure)

3 (Valid EXROD)

Indique la(les) mise(s) à contrôler .

Note : Le résultat du contrôle est placé dans le registre

R[24 :Defaut CMA] qui sera différent de zéro en

cas de défaut.

Le paramètre [optionnel] numéro de mise est

indispensable avec Changeur EXROD

DEF_CMA

Routine permettant d’informer l’utilisateur du défaut survenu lors du contrôle de la présence ou de

l’absence de mises.

Note : Cette routine est à utiliser dans la gestion après

contrôle (routine ‘CTL_CMA’) avec défaut dans la

trajectoire de Changement de Mises Automatique

T_CMA_P1, lorsque le robot est au point de

dégagement permettant l’intervention.

EXTR_CMA (Commande,[optionnel]tempo mouvement)

Routine permettant le mouvement de l’extracteur de mise.

Arguments :

Commande : valeur attendue : 0 (recul) ou 1 (avance). Détermine le sens du mouvement de l’extracteur

de mises.

[optionnel]Temps de mouvement : valeur attendue : 0 à 2000 ms Détermine une temporisation du

mouvement de l’extracteur afin de s’assurer que l’extracteur a bien le temps d’effectuer son

mouvement.

Note : le mouvement d’avance extracteur permet l’extraction des mises

INIT_CMA ([optionnel] numéro CPS, [optionnel] numéro de pince)

Routine permettant de préparer le changeur et le robot au changement de mises automatique

(fourniture de mises, extracteur en position reculée, fermeture vanne d’eau, …).

Arguments :

[optionnel]Numéro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numéro de la CPS connectée à la

pince. Si cet argument n’est pas renseigné, il vaut 1 par défaut.

[optionnel]Numéro de pince : valeur attendue : 1 à 4 Détermine le numéro de la pince concernée.

Numéro de pince n’est à spécifier uniquement qu’en cas de changeurs d’outils.

Si ce paramètre est utilisé, le paramètre de Numéro de CPS n’est plus optionnel il DOIT donc

OBLIGATOIREMENT être renseigné.

Note : Cette routine peux être utilisée avec un Time Before de 2 secondes (temps de gestion du

magasin). Syntaxe : J P[] 100% CNT100 TB 2.0sec CALL INIT_CMA


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Des programmes exemples sont fournis avec l’applicatif :

T_CMAPE1.TP : Trajectoire de Changement de Mise en Pince Electrique avec Changeur PCI.

T_CMAPN1.TP : Trajectoire de Changement de Mise en Pince Pneumatique avec Changeur

PCI.

T_CMAPE2.TP : Trajectoire de Changement de Mise en Pince Electrique avec Changeur

EXROD.

T_CMAPN2.TP : Trajectoire de Changement de Mise en Pince Pneumatique avec Changeur

EXROD.

Principe :

Attention en pince électrique les ‘Pressure’ à utiliser sont le 95 pour la fermeture pince sur le

changeur de mise (phase de prise des mises) et le 96 pour la fermeture pince à vide (phase

d’enfoncement des mises après prise des mises).

13.12_ Routines spécifiques Dépalettisation

L’application Dépalettisation permet la prise de pièce dans des containers. Chaque

container peut être constitué au maximum de 5 piles (maximum 10 containers). A

chaque pile est associée un code cycle, c’est donc l’automate qui gère les piles vides et

l’envoi du robot sur une pile où il reste des pièces à dépalettiser. Attention en cas de

dépalettisation et palettisation associé, l’applicatif dépalettisation est limité à 7

containers (5 piles maxi).

L’application dépalettisation comporte deux particularités à retenir :

• La Recherche Automatique de la pièce à dépalettiser :

Le robot se positionne sur la dernière pièce prise sur la pile concernée puis

descend lentement jusqu’à trouver la pièce à prendre. Cette opération est

possible par le biais du capteur de proximité placé sur le préhenseur.

• L’utilisation de Trajectoire de dégagement après prise pièce :

Cette trajectoire permet de dégager la pièce de la pile avec au maximum 5

points de trajectoires. Cette trajectoire n’est pas à créer directement, c’est

l’applicatif qui la créée via l’apprentissage des 5 points de trajectoires dans les

menus de l’applicatif. L’applicatif recalcule donc les points pour en déduire 5

vecteurs en fonction de la position de référence correspondant à une prise

pièce. On parle donc de 5 vecteurs de dégagement.

Démarche à suivre pour mettre en route un robot avec un applicatif de

dépalettisation :


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Vérifier que 200 PR[] sont accessibles. Ces 200 PR[] sont indispensables au bon

fonctionnement de la Dépalettisation.

1- Apprendre le UFRAME (repère utilisateur) du container

Attention le UFRAME N° 9 ne doit jamais être utilisé car il est

réservé par l’applicatif.

2- Stocker les coordonnées de ce repère utilisateur dans le PR[] réservé cet effet :

container 1 dans le PR [ 41 ] container 2 dans le PR [ 42 ],




container 9 dans le PR [ 49 ] container 10 dans le PR [ 50 ]

Il ne faut donc pas stocker les repères utilisateurs dans les UFRAME

(normalement prévu à cet effet mais limité à 9 alors que 10 containers peuvent

être gérés).

Attention le UFRAME 9 est réservé à l’applicatif en cas de dépalettisation.

L’applicatif forçant ses coordonnées à chaque dépalettisation, Le UFRAME 9

ne peut donc pas être utilisé par le trajectoiriste.

Ces PR doivent être appris en Cartésien.

3- Sélectionner le UFRAME du container à définir en utilisant la commande TPE :

UFRAME[x]= PR[41 à 50 suivant le container visé].

UFRAME_NUM=x

x étant un numéro de FRAME temporaire non utilisé par ailleurs (sauf

FRAME 9).

Voir l’assignation des PR[] par Container plus haut. 4- Paramétrer la dépalettisation :

Sélectionner dans le menu Dépalettisation de l’applicatif le nombre de

container, le nombre de pile pour chaque container, …, ainsi que tous les

autres paramètres présents dans ce menu.

Il faut indiquer, à cette étape là, une nombre de vecteurs de dégagement=0

pour le container visé.

5- Apprendre les PR[] nécessaires pour chaque pile:

Les numéros des PR[] sont affectés automatiquement pour chaque pile, ces

numéros sont visualisables dans le menu dépalettisation de l’applicatif.

Apprendre le PR[] de haut de pile (point correspondant à la position un peu

avant le point de prise de la première pièce à dépalettiser sur cette pile) pour

chaque pile.(N° PR entre 101 et 200 fixé par l’applicatif).

Attention la position de haut de pile doit être apprise de manière à ce que le

capteur de recherche ne détecte pas la première pièce de la pile.

Apprendre le PR[] de bas de pile (point correspondant à la position un peu

après le point de prise de la dernière pièce à dépalettiser sur cette pile) pour

chaque pile. (N° PR entre 101 et 200 fixé par l’applicatif).

L’apprentissage de ces 2 PR[] se fait directement par le menu de l’applicatif

(Définition des piles).

Apprendre le PR[] d’approche (point au dessus du container atteignable

depuis le PEO) valable pour toutes le piles du container visé. (N° PR entre 51

et 100).

Ce PR[] ne s’apprend pas par le biais du menu de l’applicatif.

6- Faire la (les) trajectoire(s) de dépalettisation pour ce container.

Les trajectoires doivent être créées sur le modèle de la trajectoire exemple

fournie :

T_DEPA.TP.

7- Création des points de vecteurs de dégagement (de préférence sur la pile n°1 du

container)

La création des vecteurs de dégagements s’effectue via le menu

Dépalettisation de l’applicatif. Cette création consiste à apprendre le point de


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référence puis les points (5 au maximum) qui permettent au robot de dégager

la pièce de sa position dans le container. Les points de dégagement appris sont

automatiquement recalculés par rapport à la position de référence pour en

extraire les vecteurs de dégagement.

8- Test de la(les) trajectoire(s) de dépalettisation avec les vecteurs de dégagements

sur toutes les piles du container

Toute cette démarche est relative à un container, il est donc nécessaire de

la répéter pour chaque container.

Liste des préconisations pour une bonne utilisation de l’applicatif de

Dépalettisation :

* Il est nécessaire de toujours utiliser le UTOOL=1 dans toutes les trajectoires.

C’est donc ce numéro de TOOL qui comprend le repère outil du robot. Si le

UTOOL=1 ne peut être utilisé, contacter FANUC.

* Chaque UFRAME de container doit impérativement être appris avec un

sens Z+ toujours dirigé vers le haut des piles (première pièce à dépalettiser).

* Il est OBLIGATOIRE de toujours sélectionner le Repère utilisateur du

container désiré avant de travailler dessus. Attention les repères utilisateurs

sont stockés dans les PR[41 à 50].

* Il est Fortement conseillé de commencer à travailler avec des vitesses

d’approches = 10 mm/sec. et des vitesses de recherche = 2 mm/sec. Ces

vitesses sont ensuite à régler par le trajectoiriste au cas par cas.

* Il est Fortement conseillé de commencer à travailler avec un Offset de

recherche = +20 mm. Ce paramètre étant un paramètre d’optimisation, il

convient de l’adapter pour chaque container. La description de l’offset de

recherche ainsi que tous les paramètres des menus de dépalettisation est faite

dans le chapitre ‘Description des Menus applicatifs’, ‘Menu Dépalettisation’.

Le capteur de recherche est par défaut affecté à la DI[65],

modifier le numéro de l’entrée si nécessaire.

INIT_DPAL (Numéro Container, Numéro Pile, Vitesse Approche, Vitesse Recherche)

Routine permettant de paramétrer la dépalettisation à venir.

Arguments : Numéro Container : Valeur attendue : 0 à 10

Numéro du container dans lequel s’effectue la recherche.

Numéro Pile : valeur attendue : 0 à 5

Numéro de la pile du container dans lequel s’effectue la recherche.

Vitesse d’Approche : valeur attendue : 0 à 2000 mm/s

Vitesse d’approche (Grande Vitesse) entre le point haut de la pile et la dernière position de prise

mémorisée par l’applicatif lors de la dernière prise pièce sur ce container.

Vitesse de Recherche : valeur attendue : 0 à 400 mm/s la Vitesse de Recherche est enclenchée depuis

le point de dernière prise pièce sur ce container. Elle permet une recherche à vitesse réduite de la

pièce à dépalettiser (Petite Vitesse).

Note : La modification de la vitesse de recherche est à

effectuer avec de grandes précautions afin de

ne pas détériorer le robot, le préhenseur ou la

pièce à dépalettiser (Attention aux inerties du

système une fois la pièce détectée)


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CTL_DET (Etat Attendu)

Routine permettant de contrôler l’état du détecteur de recherche

Arguments : Etat attendu Valeur attendue : 0 ou 1

Pour contrôler le détecteur à l’état bas , mettre la valeur 0. Si le détecteur est dans l’état inverse, un

défaut bloquant est généré.

Pour contrôler le détecteur à l’état Haut , mettre la valeur 1. Si le détecteur est dans l’état inverse, un

défaut bloquant est généré

FINDDPAL(Numéro Préhenseur)

Routine TPE permettant la recherche de la pièce.

Arguments : Numéro Préhenseur valeur attendue : 1 à 24

Permet de spécifier le numéro de Préhenseur à piloter lors de la détection de la pièce à dépalettiser.

Note : Attention ! la séquence intégrée dans cette routine

de recherche équivaut à la recherche de la pièce +

prise pièce + attente des présences pièce +

exécution des vecteurs de dégagements


T_DEPA.TP : Trajectoire de Dépalettisation intégrant l’appel des routines à utiliser

Spécifique de la marche à vide


La marche à vide empêche la phase de recherche de la pièce à dépalettiser. Le

robot se positionne donc à la position de début de dépalettisation et continu sa

trajectoire sans descendre dans le container à la recherche de la pièce.

13.13_ Routines spécifiques Palettisation

L’application Palettisation permet la dépose de pièce dans des containers. Chaque

container peut être constitué au maximum de 3 piles (maximum 10 containers). La

dépose est faite sur le principe de comptage/incrémentation, cela suppose donc que

l’écart entre chaque pièce doit être identique sur tout le container.

A chaque pile est associée un code cycle, c’est donc l’automate qui gère les piles

pleines et l’envoi du robot sur une pile où il reste des pièces à Palettiser.

Attention en cas de dépalettisation et palettisation associé, l’applicatif palettisation est

limité à 3 containers (3 piles maxi).

Démarche à suivre pour mettre en route un robot avec un applicatif de

Palettisation : Vérifier que 200 PR[] sont accessibles. Ces 200 PR[] sont indispensables au

bon fonctionnement de la Palettisation.

1- Apprendre le UFRAME (repère utilisateur) du container

2- Stocker les coordonnées de ce repère utilisateur dans le PR[] réservé cet

effet :






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container 9 dans le PR [ 49 ] container 10 dans le PR [ 50 ]

Il ne faut donc pas stocker les repères utilisateurs dans les UFRAME

(normalement prévu à cet effet mais limité à 9 alors que 10 containers

peuvent être gérés).

Ces PR doivent être appris en Cartésien.

3- Sélectionner le UFRAME du container à définir en utilisant la commande

TPE :

UFRAME[x]= PR[41 à 50 suivant le container visé].

UFRAME_NUM=x

x étant un numéro de FRAME temporaire non utilisé par ailleurs (sauf

FRAME 9).

Voir l’assignation des PR[] par Container plus haut.

4- Paramétrer la palettisation :

Sélectionner dans le menu palettisation de l’applicatif le nombre de

container, le nombre de pile pour chaque container, …, ainsi que tous

les autres paramètres présents dans ce menu.

5- Apprendre les PR[] nécessaires pour chaque pile:

Les numéros des PR[] sont affectés automatiquement pour chaque

pile, ces numéros sont visualisables dans le menu palettisation de

l’applicatif.

Apprendre le PR[] de début de dépose (point correspondant à la

position de dépose de la première pièce à palettiser sur cette pile) pour

chaque pile.(N° PR entre 101 et 200 fixé par l’applicatif).

Apprendre le PR[] de fin de dépose (point correspondant à la position

de dépose de la dernière pièce à palettiser sur cette pile) pour chaque

pile. (N° PR entre 101 et 200 fixé par l’applicatif).

L’apprentissage de ces 2 PR[] se fait directement par le menu de

l’applicatif (Définition des piles).

Apprendre le PR[] d’approche (point au dessus du container

atteignable depuis le PEO) valable pour toutes le piles du container

visé. (N° PR entre 51 et 100).

Ce PR[] ne s’apprend pas par le biais du menu de l’applicatif.

6- Faire la (les) trajectoire(s) de palettisation pour ce container.

Les trajectoires doivent être créées sur le modèle de la trajectoire

exemple fournie : T_PAL.TP.

7- Test de la(les) trajectoire(s) de palettisation sur toutes les piles du

container

Toute cette démarche est relative à un container, il est donc

nécessaire de la répéter pour chaque container. Liste des préconisations pour une bonne utilisation de l’applicatif de

Palettisation :

* Il est nécessaire de toujours utiliser le UTOOL=1 dans toutes les

trajectoires. C’est donc ce numéro de TOOL qui comprend le repère

outil du robot. Si le UTOOL=1 ne peut être utilisé, contacter FANUC.

* Chaque UFRAME de container doit impérativement être appris

avec un sens Z+ toujours dirigé vers le haut des piles (dernière dépose

de pièce à palettiser).

* Il est OBLIGATOIRE de toujours sélectionner le Repère utilisateur

du container désiré avant de travailler dessus. Attention les repères

utilisateurs sont stockés dans les PR[41 à 50].


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INIT_PAL (Numéro Container, Numéro Pile, Vitesse Approche)

Routine permettant de paramétrer la palettisation à venir.

Arguments : Numéro Container : Valeur attendue : 0 à 10

Numéro du container dans lequel s’effectue la recherche.

Numéro Pile : valeur attendue : 0 à 5

Numéro de la pile du container dans lequel s’effectue la recherche.

Vitesse d’Approche : valeur attendue : 0 à 2000 mm/s

Vitesse d’approche (Grande Vitesse) vers le point de dépose de la pièce.

PALETTIS(Numéro Préhenseur)

Routine TPE permettant la recherche de la pièce.

Arguments : Numéro Préhenseur valeur attendue : 1 à 24

Permet de spécifier le numéro de Préhenseur à piloter une fois le robot sur son point de dépose.

Note : Attention ! la séquence intégrée dans cette

routine de recherche équivaut à l’envoi du robot

sur son point de dépose de pièce + ouverture

préhenseur + attente des présences pièce.


T_PAL.TP : Trajectoire de Palettisation intégrant l’appel des routines à

utiliser.

Spécifique de la marche à vide


La marche à vide empêche la phase de descente du robot dans le

container. Le robot se positionne donc sur la position de fin de

palettisation et continu sa trajectoire sans descendre dans le container

comme s’il déposait la dernière pièce de la pile.

13.14_ Techniques d’optimisation pour le lancement des routines

Ce paragraphe a pour but d’énoncer les techniques possibles (et leur limites)

pour utiliser les routines de l’applicatif de manière anticipée ou sur des points

de passage (CNT).

Les techniques d’optimisation les plus couramment utilisées sur la baie RJ3i

sont :

Le TB (ou Time Before)

Exemple :

J P[1] 100% CNT100

J P[2] 100% FINE TB 0.2sec, CALL SOUDE_PN

J P[3] 100% FINE

Dans cet exemple, l’utilisation du TB permet de lancer l’exécution de

la routine SOUDE_PN 200 ms avant que le robot n’arrive à la position

correspondant à P[2]. Attention, cela ne signifie pas que la routine sera

terminée quand le robot arrive en position. Le TB permet juste de

lancer la routine avant d’arriver au point, en paramétrant le temps

d’anticipation souhaité qui ne doit pas être surdimensionné.


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Cette utilisation est séquentielle. Ainsi le robot exécutera la ligne

suivante de la trajectoire (dans notre exemple, le J P[3] 100% FINE)

que lorsque la routine SOUDE_PN sera terminée.

De plus, cette utilisation ne permet pas de certifier que la routine sera

déclenchée physiquement (dans l’espace) au même endroit puisque

l’anticipation est mentionnée en temps. En fonction de la vitesse du

robot, la position dans l’espace correspondant au lancement de la

routine est donc différente. Le TB permet donc d’anticiper un temps

de traitement de la routine sans connaître la position d’anticipation.

Correspondance de l’exemple sans anticipation :

J P[1] 100% CNT100

J P[2] 100% FINE

CALL SOUDE_PN

J P[3] 100% FINE

Utilisation du TB sur point de passage

J P[1] 100% CNT100

J P[2] 100% CNT80 TB 0.2sec, CALL xxxyyyzz

J P[3] 100% FINE

Cette technique est fiable mais comporte des limitations qui

nécessitent une bonne appréciation de la part du trajectoiriste. On a vu

ci-dessus que le TB ne permet pas de savoir précisément où se situe la

position de déclenchement de la routine. L’exemple traitait pourtant

d’une anticipation sur un point FINE qui, lui, permet pourtant de

garantir très précisément la position du robot.

En cas d’utilisation sur point de passage (CNT), logiquement, on

maîtrise encore moins la position de déclenchement de la routine. Ce

fait n’est pas du à l’utilisation du TB mais à l’utilisation d’une routine

entre des mouvements CNT.

Autre fait important, on ne peut être sûr que la routine a terminé tous ses calculs que lors du prochain point FINE programmé. Il ne faut donc en aucun cas chercher à intercaler une autre routine (qu’elle soit ou non sur point de passage) avant le prochain point FINE programmé. Cette condition est essentielle

au bon fonctionnement de cette technique.

En fait, le mauvais exemple ci-dessous est la transcription de

l’exemple précédent. Dans cet exemple, la routine ne sera déclenchée

que lorsque la trajectoire lissée passera ‘à hauteur’ du point P[2]

puisque le lissage optimise la trajectoire sans passer précisément sur

ce point.

J P[1] 100% CNT100

J P[2] 100% CNT80

CALL xxxyyyzz

J P[3] 100% FINE

Le DB (ou Distance Before)

Exemple :

J P[1] 100% CNT100

J P[2] 100% FINE DB 10.0, CALL xxxyyyzz

J P[3] 100% FINE

Dans cet exemple, l’utilisation du DB permet de lancer l’exécution de

la routine xxxyyyzz 10 mm avant que le robot n’arrive à la position

correspondant à P[2]. Attention, cela ne signifie pas que la routine sera

terminée quand le robot arrive en position. Le DB permet juste de


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lancer la routine avant d’arriver au point, en paramétrant une distance

d’anticipation souhaité qui doit être réglée suivant le besoin.

Cette utilisation est séquentielle. Ainsi le robot exécutera la ligne

suivante de la trajectoire (dans notre exemple, le J P[3] 100% FINE)

que lorsque la routine xxxyyyzz sera terminée.

Cette utilisation est très intéressante puisqu’elle permet de certifier

que la routine sera déclenchée physiquement (dans l’espace) au même

endroit quelque soit la vitesse de fonctionnement du robot puisque

l’anticipation est mentionnée en distance.

Correspondance de l’exemple sans anticipation de distance :

J P[1] 100% CNT100

J P[2] 100% FINE

CALL xxxyyyzz

J P[3] 100% FINE

Utilisation du DB sur point de passage

J P[1] 100% CNT100

J P[2] 100% CNT80 DB 10, CALL xxxyyyzz

J P[3] 100% FINE

Cette technique est très fiable mais nécessite une bonne appréciation

du trajectoiriste, bien utilisée elle est donc très performante.

On a vu ci-dessus que le DB permet de savoir précisément où se situe

la position de déclenchement de la routine. Mais dans l’exemple en

FINE, le robot décélère lorsqu’il arrive sur le point P[2]. Avec

l’utilisation du DB sur point de passage, le robot ne décélère pas mais

conserve la fonctionnalité de déclenchement par rapport à une position

dans l’espace.

Evidemment, le lissage du CNT optimise la trajectoire. Ce faisant le

robot ne passe pas précisément sur le point P[2], cependant, la routine

sera déclenchée lorsque le robot passera à ‘hauteur du point’. Dans

notre exemple, l’utilisation du DB garantit que 10 mm avant d’arriver

à ‘hauteur du point’ la routine sera déclenchée et ceci quelque soit la

vitesse de fonctionnement du robot.

TRES IMPORTANT : si le trajectoiriste peut maîtriser les

coordonnées dans l’espace où la routine est déclenchée, il ne peut être

sûr que la routine ait terminé tous ses calculs que lors du prochain

point FINE programmé. Il ne faut donc en aucun cas chercher à

intercaler une autre routine (qu’elle soit ou non sur point de passage)

avant le prochain point FINE programmé. Cette condition est

essentielle au bon fonctionnement de cette technique.

Mauvais exemples à ne surtout pas suivre : J P[1] 100% CNT100

J P[2] 100% CNT80 DB 0, CALL ABCD

J P[3] 100% CNT100

CALL BCDE

J P[4] 100% CNT100

J P[5] 100% CNT80 DB 0, CALL EFGH

J P[6] 100% FINE

Dans ce mauvais exemple, plusieurs erreurs sont cumulées. Tout d’abord, le

routine ABCD est lancée correctement sur point de passage.

Première erreur => la routine BCDE est lancée alors que la première routine

(ABCD ) n’a pas terminé son fonctionnel.

Deuxième erreur => la routine BCDE est lancée sur point de passage sans

maîtrise de son déclenchement que cela soit en temps

ou dans l’espace (pas d’utilisation de DB ni de TB).


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Troisième erreur => la routine EFGH est lancée alors que la toute première

(ABCD) n’a toujours pas terminé son fonctionnel

puisque aucun point FINE n’a été encore exécuté.

13.15_ Liste des registres applicatifs FANUC RJ3ii..

Les registres de R[1] à R[100] sont réservés à l’applicatifs. L’utilisation de ces

registres est donc stricte et imposée. Par contre les registres de R[101] à R[200] sont

laissés à discrétion des utilisateurs.

13.15.1_ Description des registres Applicatif

REGISTRE Dénomination

1 Code API

2 Travail à Faire

3 Reprise en Cours

4 Reprise Finie

5 Robot au PEO

6 Demande de Trajectoire de Service

7 Numéro de Zone

8 Etat Inter verrouillage

9 Robot Initialisé

10 Demande de Repli

11 Demande de rodage CPS1

12 Demande de rodage CPS2

13 Demande de FDVE CPS1

14 Demande de FDVE CPS2

15 Demande de FDVE Pince Morte

16 Numéro de Pince à roder

17 Demande de Purge Pistolet 1

18 Demande de Purge Pistolet 2

19 Demande de Pièce Encollée Pistolet 1

20 Demande de Pièce Encollée Pistolet 2

21 Type de Changeur de mises Automatique Pince1



24 Défaut pendant FDVE Automatique

25 Demande de Décrassage Torche1

26 Demande de Décrassage Torche2

27 Demande de Contrôle Torche1

28 Demande de Contrôle Torche2

29 Demande de Changement de Fil

30 Numéro Préhenseur en Cours

31 Numéro de la Pince en Cours

32 Position de la Pince PN en Cours (PO ou GO)

33 Numéro de PRG Soudure CPS1

34 Numéro de PRG Soudure CPS2

35 Numéro de CPS en Cours

36 Compteur nombre de fermeture pince après FDVE

37 Numéro de la pince pour FDVE


39 Réservé Hors Zone point de passage

40 Numéro de Torche Arc en Cours

41 Numéro de PRG Soudure Générateur Arc 1


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42 Numéro de PRG Soudure Générateur Arc 2

43 Numéro de la Tête Goujon en Cours

44 Numéro de PRG Soudure Générateur Goujon 1

45 Nombre de fermeture pince après FDVE

46 Détection d’Init de pince Electrique Groupe 2

47 Détection d’Init de pince Electrique Groupe 3

48 Initialisation de pince Electrique Groupe 2

49 Initialisation de pince Electrique Groupe 3

50 Mode d’Essai 100 h (= 1 si marche à vide).

51 Réponse Numéro Outil en Cours (TEST_OUT)

52 Demande de Changement d’Outils

53 Numéro de l’Outil à Prendre

54

55 Numéro de pince de clinchage en cours

56 Numéro de programme Clinchage1

57 Numéro de programme Clinchage2

58

59 Réservé Init Pince 4

60 N° de Zone API donnée sur une Bifurcation(ACC_ZON)




64 Réservé AMDP

65 Réponse Continuer/Refaire ? pour Rodage Pince

embarquée

66 Réponse Continuer/Refaire ? pour Rodage Pince Fixe 1

67 Réponse Continuer/Refaire ? pour Rodage Pince Fixe 2

68

69

70 Demande de Rodage Pince Fixe CPS1

71 Demande de Rodage Pince Fixe CPS2

72

73

74

75 Vitesse d’approche GV pour Dépalettisation

76 Vitesse de Recherche PV pour Dépalettisation

77 Réservé pour Dépalettisation

78 Numéro de Préhenseur pour Dépalettisation

79 Numéro du PR de destination pour Dépalettisation

80 Numéro de container pour Dépalettisation

81 Numéro de pile pour Dépalettisation

82 Etat de recherche de pièce pour Dépalettisation

83 Nombre de vecteurs pour Dépalettisation

84

85 Côte d’ouverture de pince Groupe 2 lors de défaut

86 Côte d’ouverture de pince Groupe 3 lors de défaut

87

88

89

90

91

92

93

94

95 Temps de Scrutation Instantané 1


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96 Temps de Scrutation Moyen

97 Temps de Scrutation Instantané 2

98 Mode de Visualisation des Paramètres Mis à Jour

99 Réponse à TEST_PP

100 Réponse à Question Intégrateur

13.15.2_ Description des Registres de position

Les registres de PR[1] à PR[50] sont réservés à l’applicatif.

L’utilisation de ces registres est donc stricte et imposée.

Par contre les registres de PR[51] à PR[100] sont laissés à discrétion

des utilisateurs.

PR [ 1 ] Position du Repli

PR [ 2 ] Position du PEO

PR [ 3 ] Position de Came Auxiliaire

PR [ 4 ] Position de Service

PR [ 7 ] Côte maxi de pince embarquée

PR [ 8 ] Côte maxi de pince fixe1

PR [ 9 ] Côte maxi de pince fixe2

PR [ 10 ] Rodage

PR [ 11 ] Soudure en Mode Manuel

PR [ 12 ] Initialisation de pince Electrique

PR [ 13 ] Rodage pince fixe1

PR [ 14 ] Rodage pince fixe2

PR [ 20 ] Point de Rodage pince 1

PR [ 21 ] Point de Rodage pince 2

PR [ 22 ] Point de FDVE pince 1

PR [ 23 ] Point de FDVE pince 2

PR [ 24 ] Cible pince 1

PR [ 25 ] Cible pince 2

PR [ 41 ] Repère utilisateur du container 1 (Uframe dépalettisation)











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14_ Les Menus Applicatifs

Descriptif général :

Il existe deux pages principales : la page de l’écran principal et la page des menus de

l’applicatif.

L’écran principal recense tous les messages d’alertes ou de défauts, donne un accès

rapide à l’historique des défauts, donne accès à la liste des inhibitions si au moins une

inhibition est active, et donne accès à l’écran de suivi de production.

Page de l’écran principal :

F1 SUR TRAJ : cette touche s’active automatiquement pour que l’utilisateur puisse

indiquer à l’API que le robot est prêt à être piloté en automatique.

F2 HIST. : Accès à l’historique des 100 derniers défauts recensés.

F3 STAT. : Accès à l’écran de suivi de production.

Indique le Code API en cours, la routine en cours, le Temps de Cycle en seconde, le

Temps de Cycle en 1/100 de min. et le nombre de cycles.

F1 RAZ CPT : en appuyant sur SHIFT et F1 les compteurs sont remis à zéro.

F5 INHIBIT. : Cette touche s’active automatiquement lorsqu’au moins une inhibition

est présente, cette touche permet d’accéder à la liste des inhibitions.

L’accès aux Menus de l’applicatif s’effectue par un appui long sur la touche Macro6

du Teach (idem RJ2). Il est conseillé de maintenir l’appui jusqu’à voir apparaître le

menu général de l’applicatif.


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Notes :

*Si un message d’erreur survient lorsque l’on est dans les menus applicatifs celui-ci

apparaît sur la première ligne de l’écran du Teach.

* Pour revenir à l’écran principal de l’applicatif il faut effectuer un appui long sur la

touche Macro7 du Teach.

* Lorsque l’on est dans les menus applicatifs, si au bout d’un certain temps aucune

touche du Teach n’est activée, l’applicatif ferme automatiquement les menus

applicatifs.

Le Menu général est le seul point d’entrée pour paramétrer l’applicatif tant au niveau

du robot que de ses métiers. Il offre de plus d’autres fonctionnalités décrites ci après.

Pour accéder au Menus Applicatifs, il faut un appui long sur la touche macro

6. Il est conseillé de rester en appui sur la touche jusqu’à ce que le menu s’affiche sur

l’écran.

Notes :

- Lorsqu’on se trouve dans les menus applicatifs et qu’un message d’erreur

survient, celui-ci s’affichera sur la première ligne de l’écran.

- On revient sur l’écran principal par l’intermédiaire de la touche macro 7

- Lorsqu’on se trouve dans les menus applicatifs et qu’au bout d’un certain

temps aucune touche n’a été appuyé, l’applicatif est fermé

automatiquement.

Pour paramètrer l’applicatif, tant au niveau robot qu’au niveau métier, le Menu

Général est le seul moyen pour y accéder.

En appuyant sur les Touches F1, F2, F3, F4 ou F5 du Teach on accède au menu

souhaité. Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

14.1_ F1 : Commandes Manuelles

Permet de configurer les actions manuelles sur le Teach. Ce menu assigne donc des

actions comme fermer pince, ouvrir pince, fermer préhenseur, ouvrir préhenseur, ….

sur les touches Macro du Teach afin de pouvoir exécuter ces actions sur appui de ces

touches une fois configurées.

Attention, il est nécessaire de préciser que les touches de macro sont ‘pré assignées’ en

fonction des métiers (voir détail page suivante) et que l’exécution des commandes

manuelles s’effectue en appuyant simultanément sur la touche macro désirée ET la

touche SHIFT.


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Métier soudure (Electrique, Pneumatique) :

Touche Macro1 : fermeture pince.

Touche Macro2 : ouverture pince.

Touche Macro3 : fermeture pince + soudure + ouverture pince.

Les touches Macro1, 2 et 3 sont exclusivement réservées pour la soudure. Si le robot

n’est pas un robot soudeur, ces 3 touches sont inactives.

Autres Possibilités :

Préhension :

Touche Macro 4 : Fermeture préhenseur

Touche Macro 5 : Ouverture préhenseur

Abattant rodeuse :

Touche Macro 4 : Avance abattant

Touche Macro 5 : Recul abattant

Goujon :

Touche Macro 4 : Avance tête goujon

Touche Macro 5 : Recul tête goujon

Clinchage :

Touche Macro 4 : Fermeture pince + clinchage + ouverture pince

Soudure pince Electrique :

Touche Macro 4 : Initialisation de pince pour faire le zéro pince

Abattant décrassage :

Touche Macro 4 : Avance abattant décrassage

Touche Macro 5 : Recul abattant décrassage

Soudure ARC :

Touche Macro 4 : Avance Fil

Touche Macro 4 et 5 peuvent être assignées pour effectuer les différentes actions

souhaitées. Si ces touches Macro sont réservées pour les métiers autres que soudure,

elles peuvent néanmoins être utilisées librement.


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Exemple de description de menus de commandes manuelles pour un applicatif avec

métier MANUTENTION

En positionnant le curseur sur le choix de l’actionneur la touche F4 CHOICE

apparaît. Cette touche permet de choisir le type d’actionneur que l’on souhaite

configurer. En fonction de l’actionneur choisi, les paramètres affichés sous le choix de

l’actionneur sont mis à jour. Dans le cas du métier Manutention seul le numéro du

préhenseur est à spécifier. Par contre dans le cas d’une soudure, on pourra spécifier le

numéro de la pince et le numéro du programme soudure.

Note :Par défaut les paramètres des commandes manuelles correspondent au

paramètre en cours d’utilisation. Exemple : si le préhenseur 2 a été le dernier utilisé,

c’est ce numéro de préhenseur qui s’affichera sur cet écran comme une aide à la saisie.

Appuyez sur :

la touche F1 VALIDER du Teach pour sortir de cet écran en prenant en compte les

modifications effectuées.

la touche F2 QUITTER du Teach pour sortir de cet écran sans prendre en compte les

modifications effectuées.

14.2_ F2 : Configuration & Métiers

Permet de configurer :

• les paramètres propres au robot (nom, définition des cames, …)

• les paramètres relatifs aux Métiers de l’applicatif.

Voir ci-dessous pour un exemple de description du menu avec les métiers

Manutention et Soudure Goujon installés :


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En appuyant sur F1, F2, F3, F4 ou F5 (fonction des choix possibles) on accède au

menu souhaité. Une explication précise de ces menus fait l’objet du prochain

paragraphe : Menu Configuration & Métiers plus loin dans cette documentation.

Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

14.3_ F3 : Sauvegardes

Permet de sauvegarder les données des trajectoires robot et/ou les données de

l’applicatif. Cette sauvegarde ne s’effectue que sur le support PCMCIA présent sur

l’avant de la baie robot. Il est donc indispensable de disposer de carte ATA FLASH

d’une capacité de 32 Mo ou plus (référence FANUC : SDCF-03 + CFATA32Mo).

Cette possibilité de sauvegarde peut être considérée comme une sauvegarde ‘réduite’

mais suffisante dans la majorité des cas. La sauvegarde totale et complète de la baie

s’effectue par la procédure de BACKUP IMAGES qui nécessite environ 18 Mo sur

carte PCMCIA et qui ne s’effectue que sous démarrage de baie en mode BMON.

Description du menu:

* F1 - Sauvegarde utilisateur robot : permet de sauvegarder toutes les trajectoires

(donc les extensions TP), les définitions des UTOOL et UFRAME, les registres ; les

registres de position, la calibration du robot, la définition des entrées/sorties, la

configuration de, les variables systèmes, les macros, l’historique des alarmes et si

besoin la configuration SPOT (soudure électrique).

De plus, cette sauvegarde prend en compte toutes les données nécessaires à l’applicatif

: le paramétrage complet de l’applicatif, si besoin la définition des préhenseurs, les

messages intégrateurs et si besoin la correspondance N°BE prg CPS.

Attention cette procédure efface au préalable tous les fichiers TP présents sur la carte

PCMCIA. Cette sauvegarde s’effectue sous le répertoire correspondant au nom du

robot (voir note ci-dessous).

* F2 - Sauvegarde Fichier Pince : La Touche F2 n’apparaît que si un applicatif SEL

est installé. Elle permet la sauvegarde des fichiers pinces sur la carte PCMCIA. Le

nom du fichier pince sauvé est le nom du robot suivi de « _1.dt » pour la pince n°1 et

« _2.dt » pour la pince n°2 (si elle existe). Exemple : pour une numéro de robot=

670424 le nom du fichier pince est 670424_1.dt, si ce robot gère deux pinces le

deuxième fichier pince a pour nom 670424_2.dt. Cette sauvegarde s’effectue sous le

répertoire correspondant au nom du robot (voir note ci-dessous).

* F3 – Sauvegarde ROBEDIT : la touche F3 permet d’effectuer une sauvegarde

dédiée à l’utilisation du logiciel ROBEDIT. Cette sauvegarde particulière ne peut en

aucun cas permettre de restitution de données sur le robot. Elle intègre la sauvegarde

du fichier calib.dat créé par le logiciel ROBEDIT. Si ce fichier n’est pas dans la baie


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un message apparaît pour en alerter l’utilisateur puis après validation la sauvegarde

continue. Attention toutefois cette sauvegarde est beaucoup plus volumineuse que les

autres, une carte PCMCIA de 32 Mo ne pourra contenir qu’une dizaine de

sauvegarde de ce type. Cette sauvegarde s’effectue sous le répertoire correspondant au

nom du robot (voir note ci-dessous).

Note : si le nom du robot est renseigné dans les menus de l’applicatif, les sauvegardes

se font dans un répertoire sur la carte PCMCIA. Le nom du répertoire est le nom du

robot précédé de la lettre ‘R’ (exemple : R823020). Cette technique permet le stockage

de plusieurs sauvegardes robot sur une même carte (au moins 50 robots avec une carte

de 32 Mo).

Si le nom du robot n’est pas précisé dans les menus de l’applicatif, la sauvegarde

s’effectue sur la racine de la carte PCMCIA. La carte ne peut alors servir qu’à une

seule sauvegarde.


14.4_ F4 : Restitutions

Permet de charger les sauvegardes effectuées par ‘F3 : Sauvegardes’ c'est-à-dire soit

une sauvegarde utilisateur robot soit une sauvegarde paramètres applicatif.


F1 - Restitution utilisateur robot : permet de restituer toutes les trajectoires (donc les

extensions TP), les définitions des UTOOL et UFRAME, les registres et les registres

de position.

Les autres données stockées par la sauvegarde utilisateur robot ne sont pas restituées

ici puisqu’ils nécessitent d’être chargées avec un démarrage de baie en mode BMON.

De plus ces données influent directement sur le comportement attendu du robot, elles

nécessitent donc une parfaite connaissance du robot. Le choix de charger ces données

ou non est donc laissé à l’initiative de l’utilisateur conscient de ce qu’il fait.

En résumé, la sauvegarde utilisateur robot a l’avantage de sauvegarder une importante

quantité de données permettant de restituer un fonctionnement robot au complet. Mais

par sécurité, la restitution utilisateur robot s’effectue sur deux niveaux : un niveau

accessible à tous pour restituer les trajectoires, les repères, les registres et les registres

de position et un niveau plus complexe qui nécessite des connaissances en accord avec

l’importance des données à restituer.

F2 - Restitution paramètres Appli : permet de sauvegarder tous les paramètres de

l’applicatif : le paramétrage complet de l’applicatif, si besoin la définition des

préhenseurs, les messages intégrateurs et si besoin la correspondance N°BE prg CPS.


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F3 – Restitution fichier ROBEDIT : permet le chargement du fichier calib.dat (créé

par ROBEDIT) dans la baie robot.


14.5_ F5 : Utilitaires PC

Permet de charger les fichiers créés avec l’Utilitaire PC pour Appli RJ3i. Ces fichiers

sont MESS_INT.DT pour les messages intégrateurs, PREHENS.DAT pour la

configuration des préhenseurs et OUTILS.DAT pour la déclaration des outils présents

sur le changeur d’outils (voir documentation pour Utilitaire Appli RJ3i pour plus de

détail).

La touche F1 permet de charger le fichier de messages intégrateurs MESS_INT.DT

depuis la carte PCMCIA.

La touche F2 permet de charger le fichier de définition des préhenseurs

PREHENS.DAT depuis la carte PCMCIA.

En cas de changeurs d’outils, le texte suivant apparaît en plus :

F3 Chargt Fichier CHG. OUTILS

Dans ce cas, la touche F3 permet de charger depuis la carte PCMCIA le fichier de

déclaration des outils présents sur le changeur d’outils OUTILS.DAT.

La touche F5 permet de sauver les fichiers de messages intégrateurs, de déclaration de

préhenseurs et de définition des changeurs d’outils sur la carte PCMCIA.


14.6_ Menu Configuration & Métiers :

Ce paragraphe permet de décrire tous les menus des différents métiers possibles dans

l’applicatif. Il décrit un à un les écrans des menus de chaque métier.

Exemple de description du menu avec les métiers Manutention et Soudure

Pneumatique installés :

En appuyant sur F1, F2, F3, F4 ou F5 on accède au menu souhaité : soit le menu de

configuration Robot (systématiquement en appuyant sur F1) soit un menu Métier (F2,

F3, F4 ou F5 en fonction des métiers installés).

Plus loin dans la documentation, la description des menus métiers décrit l’utilisation

du contenu de ces menus Métiers qui diffère légèrement des autres menus puisque les

touches F1 à F5 ne sont plus utilisées pour à accéder aux éléments des menus.

A partir de la version 1.08 de l’applicatif, le numéro de la version s ‘affiche en haut à

gauche de l’écran à côté du symbole >>>


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Cet écran permet d’accéder soit à la configuration du robot soit aux métiers

installés. Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

14.6.1_ Configuration Robot

La touche F1 : CAMES permet de configurer les Cames.

La touche F3 : INIT permet de réinitialiser l’applicatif (voir explication ci

dessous)

F5 : HELP permet d’accéder aux aides de cette fenêtre


Numéro du robot : rentrer le numéro du robot (uniquement des nombres). Ce

numéro est indispensable pour une bonne gestion des sauvegardes/ restitutions

de l’applicatif.

Nombre de Bits Code API : rentrer un nombre entre 5 et 8 correspondant au

nombre de Bit nécessaire pour la réception du code venant de l’automate. Ce

nombre doit être en accord avec la définition automate.

Nombre de Zone API : ce paramètre n’est pas à rentrer, il est informel. Il

correspond au nombre de zone disponible sur l’API. Ce nombre doit être en

accord avec la définition automate.

Attention ces deux derniers paramètres sont liés. En rentrant un nombre de bits

code API, on met à jour instantanément le nombre de zone API. Exemple :

pour un nombre de bits code API de 8 on ne peut avoir que 7 zones API, par

contre pour un nombre de bits code API de 5 on peut avoir 10 zones API.

Nombre de CAMES Actives : ce paramètre n’est pas à rentrer, il est informel :

il indique le nombre de cames définies actuellement. Pour configurer les


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cames il faut appuyer sur la touche F1:CAMES (voir Définition des cames ci-

après).

Parité Code Automate Active : sélectionner Oui ou Non en fonction de l’état

de la Parité concernant les communications avec l’automate. Ce paramètre

doit être en accord avec la définition automate.

Adresse Réseau Esclave API : rentrer le numéro d’esclave Profibus du robot.

Ce nombre doit être en accord avec la définition automate et la définition de

ligne.

Applications : permet de visualiser le type d’application installé sur le robot.

Initialisation Application : SHIFT+F3 : permet de réinitialiser complètement

l’applicatif en retombant les mémoires, annulant les demandes de service en

cours, annulant tous les défauts, initialisant l’affichage. Cette fonction

équivaut à un redémarrage à froid de l’applicatif, elle est donc à manier en

connaissance de cause. Cette procédure s’exécute en appuyant simultanément

sur les touches SHIFT et F3 du Teach. ATTENTION Cette procédure doit

s’exécuter lorsque le ROBOT est au REPLI et HORS INTERFERENCE avec

le(s) bras rodeuse, en cas de réinitialisation pendant une FDVE il est impératif

de couper l’eau par le biais de la clef Avec/Sans Eau pour permettre une

remise en eau contrôlée manuellement.

Définition des cames

La définition des cames est relativement simple, il suffit de positionner le

robot en limite supérieure et inférieure de détection de came et d’apprendre

cette position.

Pour cela, il faut positionner le curseur sur la valeur que l’on souhaite rentrer

puis, mettre le robot dans la position d’axe1 correspondant au curseur. Une

fois le robot en place, il suffit d’appuyer sur la touche F1 : APPREND pour

voir apparaître la valeur de la came en valeur angulaire d’axe1.

Une came est prise en compte lorsque la limite Inférieure, la limite Supérieure

et la tolérance sont mises à jour. Si la tolérance reste à 0 la came ne peut être

prise en compte.

On peut vérifier le nombre de cames actives dans le menu de Configuration

Robot.

Description de l’écran de définition des cames :

La notion de Tolérance correspond en fait à la tolérance de détection autour de

chaque limite apprise. Cette tolérance est importante car la détection ne va pas

s’effectuer exactement au même endroit que l’axe tourne dans un sens ou dans

l’autre (phénomène d’hystérésis). Cette valeur ne peut être apprise il est donc


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indispensable de la rentrer manuellement en degré puisque c’est une tolérance

angulaire.

F1 APPREND permet d’apprendre l’item sélectionnée.

F5 HELP permet d’accéder aux aides de cette fenêtre


14.6.2_ Métier Soudure Pince Electrique

On accède aux différents menus en sélectionnant le menu désiré puis en

appuyant sur la touche Enter du Teach.

*Menu point BE Prg CPS : permet d’établir la correspondance entre le

numéro de point BE et le programme CPS à utiliser pour la soudure.

*Paramètre Pince : permet de paramétrer la pince à souder et la soudure pour

la pince électrique.

*Définition Jeu d’Electrodes : permet de configurer les jeux d’électrodes

pour assigner les jeux d’électrodes en tant que pince ‘robot’ ou pince ‘morte’,

permet aussi de spécifier l’utilisation d’un changeur d’électrodes automatique.

*Inhibitions Air/Eau : permet d’inhiber les contrôles de l’air et/ou de l’eau de

manière générale.

*Maintenance Rodage : permet de visualiser et remettre à zéro le compteur de

fraise de rodage.



Menu Point BE Prg CPS


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Pour rentrer le programme CPS ou le numéro de point BE, positionnez le

curseur sur la case souhaitée, rentrer la valeur puis valider avec la touche

ENTER du Teach.

F1 RELIRE permet de rafraîchir complètement la table de points BE

F2 PREC permet de passer à la page précédente si elle existe

F3 SUIV permet de passer à la page suivante si elle existe

F4 ENREG permet de valider la création / modification de tous les

paramètres


Touche ‘>’ permet d’accéder à un nouveau bandeau

F1 SUPPR permet de supprimer le point BE sélectionné.

F4 SUPTOUT permet de supprimer toute la table de points BE.

Touche ‘>’ permet d’accéder au bandeau initial.


Paramètre Pince

Entrez le temps max de soudure pour chaque pince.

Visualisation des fichiers de pinces chargées avec le numéro de série

des pinces.

Possibilité de modifier le fonctionnement du détalonnage en mode

manuel : ACTIF ou INACTIF.

ACTIF : Le détalonnage est piloté automatiquement lorsque

l’utilisateur ferme ou ouvre la pince avec Shift -X ou Shift

+X en fonction de la côte de pince. Exemple : Si la pince

s’ouvre et que sa côte est supérieure à 5 mm, le détalonnage

se coupe. Si la pince se ferme et que sa côte est inférieure à

15 mm, le détalonnage s’active.

INACTIF : Le détalonnage n’est pas piloté automatiquement, il n’est

donc plus commandé en fonction de la côte de pince lorsque

l’utilisateur ferme ou ouvre la pince en manuel (Shift –X et

Shift +X).

RAPPEL : cette gestion du détalonnage est uniquement valable

lorsque l’on ferme ou ouvre la pince en manuel (appui sur Shift –X ou

Shift +X). Elle peut permettre au trajectoiriste de visualiser

automatiquement la position physique réelle de la pince lorsque celle-

ci est détalonnée afin de faciliter l’apprentissage des points de

trajectoire.


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Cette gestion n’est absolument pas celle utilisée lorsque l’on déroule

une trajectoire en manuel (Shift+FWD) ou lors de l’exécution

automatique de celle-ci.

F2 : PINCE permet de passer d’une pince à l’autre

F3 : CALIBR permet d’accéder au menu de Calibration de la pince



Menu de Calibration de la pince (par F3 CALIBR)

Une pince électrique doit obligatoirement être calibrée avant d’être utilisée.

Positionner le curseur sur le menu désiré et appuyer sur la touche Enter du

Teach.



1_ Init Param. Moteur avant Auto-tuning : permet d’initialiser les valeurs

théoriques des paramètres d’asservissement moteur à vide (sans la pince) en

chargeant les fichiers de paramétrages moteur sur support PCMCIA. Cette

procédure doit être faite avant chaque Auto-Tuning (recherche automatique

des paramètres de pince). Torche est une procédure spécifique liée au logiciel

SPOT TOOL.

Entrez le numéro de la pince devant être configurée, indiquez sont type de

motorisation puis valider ces paramètres en indiquant « OUI » sur la ligne


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‘Confirmer la mise à jour’. Lorsque vous indiquez OUI, la procédure de

lecture du fichier de paramétrage du moteur de pince est initialisée. Attention

il est impératif d’avoir renseigné les deux paramètres précédents avant de

confirmer la mise à jour.



2_ Sauve Param. Pince après Torche : permet de sauvegarder les paramètres

théoriques de la pince après Auto-Tuning.

Entrez le numéro de la pince devant être configurée, son numéro de série,

l’emplacement du fichier de sauvegarde puis valider ces paramètres en

indiquant « OUI » sur la ligne ‘Confirmer la mise à jour’. Lorsque vous

indiquez OUI, la procédure de sauvegarde du fichier de calibration du moteur

de pince est initialisée. Attention il est impératif d’avoir renseigné les

paramètres précédents avant de confirmer la mise à jour.



3_ Charge Param. Pince fichier PCMCIA : permet de charger les paramètres

de la pince dans la mémoire du système après Auto-Tuning.

Entrez le numéro de la pince devant être configurée, son numéro de série,

l’emplacement du fichier de sauvegarde puis valider ces paramètres en


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indiquant « OUI » sur la ligne ‘Confirmer le chargement’. Lorsque vous

indiquez OUI, la procédure de chargement du fichier de configuration

de la pince est initialisée. Attention il est impératif d’avoir renseigné les

paramètres précédents avant de confirmer la mise à jour.

F5 HELP permet d’accéder aux aides de cette fenêtre.


4_ Calibration Courbe Pression : permet d’accéder au menu de calibration

de la courbe d’effort de la pince.

Cette dernière étape est essentielle, elle va rendre la pince pilotable en effort

(donc par la CPS). Il faut commencer la calibration avec une consigne de 5%,

puis incrémenter la consigne de 5% jusqu’à obtenir l’effort maximum souhaité

(Attention une consigne trop importante peut entraîner la destruction de

la pince).

La lecture de l’effort se fait sur un instrument de mesure externe positionné

entre les mises de la pince : le de

Description de l’écran :

Pressure Time : correspond au temps d’application de l’effort.

Torche of assignées : correspond à l’épaisseur du de situé entre les mises.

Pushing verrouillage : mettre à 10

Gun Open value : Côte d’ouverture de pince après application de consigne.

Commencez donc avec une consigne de 5%, la pince va monter en effort sur le

de en appuyant sur SHIFT + PRESSURE, rentrer alors la valeur d’effort du

de correspondant à la consigne de 5%.

Augmenter la consigne de 5% (donc consigne à 10%) et déroulez la même

procédure.

Recommencez l’opération en augmentant la consigne avec un pas de 5%.

Arrêtez la calibration lorsque l’effort maximum est atteint sur le de puis

appuyez sur COMP

Attention une consigne trop importante peut entraîner la destruction de

la pince.

De plus, la calibration s’effectue avec des mises neuves.


131/176

Configuration FDVE

Cette fenêtre permet de sélectionner le type de changeur de mises : PCI

Linéaire, PCI rotatif, EXROD ou encore AUCUN

F1 JEU ELEC permet d’accéder à la définition des jeux d’électrodes, c'est-à-

dire si le jeu d’électrodes correspond à une pince ‘robot’ ou une pince morte.

En fonction de cette définition la gestion des FDVE est adaptée.

F3 +PINCE permet de changer le numéro de la pince en cours.



Définition des jeux d’électrodes

16 jeux d’électrodes peuvent être définis.

La dénomination PINCE 1, PINCE 2 déterminent un jeu d’électrodes sur une

pince embarquée ou une pince fixe (au sol).

La dénomination ***** détermine un jeu d’électrodes non défini.

La dénomination P MORTE détermine un jeu d’électrodes sur une pince

morte.




132/176

Inhibitions Air / Eau

La dénomination ACTIF rend actif le contrôle de la présence Air ou Eau

La dénomination INACTIF rend inactif le contrôle de la présence Air ou Eau

La dénomination ***** signale que le contrôle de la présence Air ou Eau n’est

pas installé.



Maintenance Rodage

Cette fenêtre permet de visualiser la valeur du compteur de rodage et de

remettre à zéro le compteur lors du changement de la fraise rodeuse, il permet

aussi de choisir s’il est nécessaire de faire un rodage avant FDVE ou non.

Faire un rodage avant FDVE : Répondre OUI ou NON pour sélectionner ou

non l’exécution d’un rodage avant la FDVE.

F1 : RAZ FRAI : permet de remettre à zéro le compteur de fraise rodeuse.

F3 : +RODEUSE : permet de changer le numéro de la rodeuse à consulter




133/176

14.6.3_ Métier Soudure Pince Pneumatique

Sélectionner le menu désiré et appuyer sur la touche Enter pour y accéder.



Menu Point BE prg CPS

.



Enter du Teach.




F4 ENREG permet de valider la création / modification de tous les

paramètres


Touche > permet d’accéder à un nouveau bandeau



Touche > permet d’accéder au bandeau initial.



134/176

Paramètres Pince

F2 +PINCE permet d’accéder à la définition d’une autre pince.

F5 HELP permet d’accéder aux aides sur cette fenêtre.

=> Les temps nominaux à rentrer sont ceux figurant sur la vignette de la pince.

Ils sont exprimés enpériode. Une tolérance sur ces temps nominaux peut être

rentrée (typiquement 5%).

Il est ici possible d’inhiber le contrôle de la perte des capteurs PO et GO

pendant la soudure.

Le temps max de soudure est à rentrer en milliseconde.


Définition Jeu d’Electrodes

Cette fenêtre permet de sélectionner le type de changeur de mises : PCI

linéaire, PCI rotatif, EXROD ou encore manuel.

F1 JEU ELEC permet d’accéder à la définition des jeux d’électrodes, c'est-à-

dire si le jeu d’électrodes correspond à une pince ‘robot’ ou une pince morte.

En fonction de cette définition la gestion des FDVE est adaptée.

F3 +PINCE permet de changer le numéro de la pince en cours.




135/176

Définition des jeux d’électrodes

16 jeux d’électrodes peuvent être définis.

La dénomination PINCE 1, PINCE 2 détreminent un jeu d’électrodes sur une

pince embarquée ou une pince fixe au sol.

La dénomination ***** détermine un jeu d’électrodes non défini.

La dénomination P MORTE détermine un jeu d’électrodes sur une pince

morte.



Inhibitions Air/Eau




pas installé.




136/176

Maintenance Rodage

Cette fenêtre permet de visualiser la valeur du compteur de rodage et de

remettre à zéro le compteur lors du changement de la fraise rodeuse, il permet

aussi de choisir s’il est nécessaire de faire un rodage avant FDVE ou non.

Faire un rodage avant FDVE : Répondre OUI ou NON pour sélectionner ou

non l’exécution d’un rodage avant la FDVE.

F1 : RAZ FRAI : permet de remettre à zéro le compteur de fraise rodeuse.

F3 : +RODEUSE : permet de changer le numéro de la rodeuse à consulter



14.6.4_ Métier Manutention/Préhension

Appuyer sur la touche Enter pour accéder au menu des inhibitions des Entrées

(SQ) définies pour les préhenseurs.




137/176

Menu des Inhibitions

SANS pièce : permet de sélectionner le mode sans pièce en appuyant sur

F4 OUI, sinon appuyez sur F5 NON.

SQ1 (DIN[65]) : ACTIVE : permet d’activer ou d’inhiber la SQ1

correspondant à l’entrée n°65 en appuyant sur F4 ACTIVE ou F5 INHIBEE.



14.6.5_ Métier Goujon





138/176

Menu Point BE <-> prg Goujon

Pour rentrer le programme Goujon ou le numéro de point BE, positionnez le


ENTER du Teach.




F4 ENREG permet de valider la création / modification du paramètre

sélectionné


Touche ‘>’ permet d’accéder à un nouveau bandeau



Touche ‘>’ permet d’accéder au bandeau initial.



Paramètres Tücker

Tps max . Soudure (ms) : permet d’indiquer le temps maximum autorisé pour

la soudure d’un Goujon

Changement de pince 1 :


139/176

Nb pièces avant changement : permet d’indiquer le nombre maximum de

pièces fabriquées avant le déclenchement de la demande de service de

changement de pinces.

Nb pièces avant Alarme : permet d’indiquer le nombre de pièces servant à

déclencher l’alarme de changement de pince. Exemple : pour un nombre de

pièces avant alarme=50 et un seuil de changement de pince = 200 alors

l’alarme est déclenchée à la 150ième pièce. C'est donc 50 pièces avant 200

que l’alarme est déclenchée.

Changement de pince 2 : (inactif si 1 seule tête déclarée dans l’applicatif)

Nb pièces avant changement : permet d’indiquer le nombre maximum de

pièces fabriquées avant le déclenchement de la demande de service de

changement de pinces.

Nb pièces avant Alarme : permet d’indiquer le nombre de pièces servant à

déclencher l’alarme de changement de pince. Exemple : pour un nombre de

pièces avant alarme=50 et un seuil de changement de pince = 200 alors

l’alarme est déclenchée à la 150ième pièce. C'est donc 50 pièces avant 200

que l’alarme est déclenchée.



14.6.6_ Métier Encollage




Menu ‘N° Cordon BE <-> Prg Colle’

Ce menu permet de renseigner la correspondance entre les numéros de

cordons BE fournis par PSA et les numéros de programme d’encollage à

transmettre au groupe d’encollage.


140/176

Pour rentrer le programme de colle à envoyer au groupe d’encollage ou le

numéro de cordon BE, :positionner le curseur sur la case souhaitée, renseigner

la valeur, valider avec la touche ENTER du Teach et ne pas oublier d’appuyer

sur la touche ENREG pour enregistrer les modifications dans le fichier.

Touches de fonctions accessibles dans le menu :

F1 RELIRE Rafraîchissement complet de la table de cordons BE

F2 PREC Passage à la page précédente si elle existe

F3 SUIV Passage à la page suivante si elle existe

F4 ENREG Enregistrement de la création / modification du paramètre

sélectionné

F5 HELP Accès aux aides de cette fenêtre

Touche > Accès à un nouveau bandeau de fonctions :

F1 SUPPR Suppression du cordon BE sélectionné

F4 SUPTOUT Suppression de toute la table de cordons BE

Touche > Accès au bandeau initial Prev Sortie de cet écran

Menu ‘Paramétrage Encollage’ Ce menu permet de modifier les paramètres pour chaque pistolet utilisé.

Actuellement, aucun paramètre n’est configurable.


F2 PIST+ Accès aux paramètres d’un autre pistolet d’encollage

F5 HELP Accès aux aides sur cette fenêtre

Prev Sortie de cet écran


141/176

Menu ‘INHIBITIONS Encollage’

Ce menu permet d’inhiber des contrôles afin de produire en mode dégradé

malgré le mal fonctionnement du détecteur associé.


F2 PIST+ Accès aux paramètres d’un autre pistolet d’encollage

F4 INACTIF Désactivation du contrôle correspondant

F5 ACTIF Activation du contrôle correspondant


14.6.7_ Métier Soudure Arc : MIG & MAG

Sélectionner le menu désiré et appuyer sur la touche ENTER pour y accéder.




142/176

Menu ‘N° Cordons BE Prg Soud’

Ce menu permet de renseigner la correspondance en les numéros de cordons

BE fournis par PSA et les numéros de programme de soudage à transmettre au

poste de soudure.

Pour rentrer le programme de soudure à envoyer au poste de soudage ou le


la valeur, valider avec la touche ‘Enter’ du Teach et ne pas oublier d’appuyer







sélectionné



F1 SUPPR Suppression du cordon BE sélectionné



Menu ‘Paramétrage Soudure Arc’

Ce menu permet de paramétrer pour chaque torche utilisée les données de

décrassage, de contrôle de la torche, de purge de gaz, d’avance fil en manuel

et de contrôle d’établissement de l’arc de soudure.


143/176

Paramètres Arc

Décrassage Torche

Nb pièces avant decr. Nombre total de pièces soudées entraînant le

déclenchement de la procédure de décrassage de la torche

Nombre d’impulsions Nombre d’impulsions de décrassage

Durée d’1 impulsion (ms) Durée d’une impulsion de décrassage

Tps entre 2 impulsions (ms) Temps entre 2 impulsions de décrassage

Contrôle Torche

Nb pièces avant contrôle Nombre total de pièces soudées entraînant le

déclenchement de la procédure de contrôle de la torche

Nb pièces avant Alarme Nombre total de pièces soudées entraînant le

signalement d’un contrôle imminent de la torche Purge du Gaz

Temps avant PURGE(mn) Temps total (en minute) sans fonctionnement

entraînant le déclenchement de la procédure de purge du circuit de gaz

Durée PURGE (ms) Durée de purge du circuit de gaz en ms

Avance du fil en Manuel

Durée impulsion (ms) Durée de l’impulsion d’avance du fil en manuel en ms

Contrôle Etablissement Arc

Temps avant défaut (ms) Temps de contrôle de l’établissement de l’Arc

électrique en ms avant de déclencher un défaut. (arrivée de l’information arc

amorcé du poste de soudure)

Touches de fonctions accessibles dans le menu

F2 TORCHE+ Accès aux paramètres d’une autre torche



Menu ‘Configuration Balayage’

Ce menu permet de paramétrer les mouvements de balayage des cordons de

soudure.

Table WEAVE[ ] en cours :

Amplitude (mm) Amplitude du balayage en mm : nombre de millimètres de

déplacement de la torche autour de l’axe du cordon

Fréquence (Hz) Fréquence du balayage en verrouillage : fréquence à laquelle

se reproduit le balayage Azimut (degré) Azimut du balayage en degré : angle

du balayage par rapport à la perpendiculaire du cordon Insertion d’un schéma

d’explication sur les paramètres du Weaving


F1 Table - Passage à la table de balayage précédente si elle existe

F2 Table + Passage à la table de balayage suivante si elle existe




144/176

Menu ‘INHIBITIONS Contrôles’

Ce menu permet d’inhiber des contrôles afin de produire en mode dégradé

malgré le mal fonctionnement du détecteur associé.


F2 TORCHE+ Accès aux contrôles d’une autre torche

F4 INACTIF Désactivation du contrôle correspondant

F5 ACTIF Activation du contrôle correspondant


14.6.8_ Métier Clinchage


145/176




Menu ‘N° Point BE Prg Clinchage’

Ce menu permet de renseigner la correspondance en les numéros de Points BE

fournis par PSA et les numéros de programme de clinchage à transmettre au

poste de clinchage.

Pour rentrer le programme de clinchage à envoyer au poste de clinchage ou le


la valeur, valider avec la touche ‘Enter’ du Teach et ne pas oublier d’appuyer







sélectionné



F1 SUPPR Suppression du point BE sélectionné




146/176

Menu ‘Paramétrage Clinchage’

Ce menu permet de paramétrer pour chaque torche utilisée les données de

contrôle du clinchage effectué par le poste de clinchage.

Paramètres Clinchage

Défaut Fin de cycle

Temps avant défaut (ms) Temps de contrôle du retour de l’information

clinchage effectué du poste de clinchage en ms avant de déclencher un défaut.


F2 PINCE+ Accès aux paramètres d’une autre pince

F5 HELP Accès aux aides sur cette fenêtre Prev Sortie de cet écran

14.6.9_ Métier Dépalettisation




147/176

Définition des Containers

Nombre de Containers : indique le nombre maximum de Containers présents.

N° DI capteur recherche : indique le numéro de l’entrée qui correspond au

capteur de détection de la pièce pendant la phase de recherche de la pièce à

dépalettiser.

Numéro du Container : indique le numéro du container en cours.

Nombre de piles : indique le nombre de pile présente sur le Container en

cours.

Offset de recherche : indique la valeur en mm de l’offset de recherche. S’il

vaut 20 (mm) cela signifie que le robot se positionne 20 mm au dessus de la

dernière pièce prise sur ce Container avant de commencer la phase de

recherche de la pièce à dépalettiser.

Touche F1 : Cont.- permet de décrémenter le numéro du container en cours.

Touche F2 : Cont.+ permet d’incrémenter le numéro du container en cours.



Définition des Piles

Container N° : affiche le numéro du container en cours

Pile x/x : affiche le numéro de la pile en cours et le nombre de pile déclaré sur

le container en cours.

Tool Actif : indique le numéro du Tool en cours. Attention c’est le Tool n°1

qui doit être Actif.


148/176

Frame Actif : indique le numéro du Frame Actif. Attention ce Frame doit

correspondre au Frame ducontainer en cours. Nous conseillons d’utiliser un

Frame ‘Tampon’ pour charger les paramètres du Frame du container actif

(exemple : Frame n°5) mais surtout le Frame n°9 ne doit pas être utilisé car il

est réservé par l’applicatif pour la dépalettisation.

Rappel : les UFRAME doivent être stockés dans les PR (41 à 50) réservés à

cet effet. Il faut donc charger un UFRAME (exemple n°5) avec les données du

PR correspondant au container en cours. Une fois le UFRAME renseigné,

c’est son numéro qu’il faut rappeler dans l’item Frame Actif.

Nombre de pièces : indique le nombre de pièces maximum contenues dans la

pile en cours du container en cours.

PR [] Début de Pile (xxx) : indique le numéro du PR[xxx] dédié à la position

de début de Pile (première pièce à dépalettiser) pour la pile en cours du

container en cours. C’est l’applicatif qui fixe ce numéro.

PR [] Fin de Pile (xxx) : indique le numéro du PR[xxx] dédié à la position de

Fin de Pile (dernière pièce à dépalettiser) pour la pile en cours du container en

cours. C’est l’applicatif qui fixe ce numéro.

Type de Mouvement en Cours : indique le type de mouvement en cours

(Linéaire ou Joint). Par défaut le type de mouvement doit être Linéaire Mais si

ce type de mouvement ne permet pas de dégager le robot, cet item permet de

passer temporairement le type de mouvement en cours à Joint.

Ce passage en Joint ne doit servir que pour dégager le robot. Il est donc

indispensable de repasser en linéaire une fois le robot dégagé.

Touche F1 : Cont.- Permet de décrémenter le numéro du Container en Cours.

Touche F2 : Cont.+ Permet d’incrémenter le numéro du Container en Cours.

Touche F3 : Pile - Permet de décrémenter le numéro de la pile en cours sur le

container sélectionné.

Touche F4 : Pile + Permet d’incrémenter le numéro de la pile en cours sur le


Touche F5 : HELP Permet d’accéder aux aides de cette fenêtre

Touche ‘>’ : Permet d’afficher le bandeau supplémentaire

Touche F1 : >PR HAUT En appuyant simultanément sur la touche Shift + F1,

le robot se positionne sur le PR de haut de pile (première pièce).

Touche F2 : >PR BAS En appuyant simultanément sur la touche Shift + F2, le

robot se positionne sur le PR de bas de pile (dernière pièce).

Touche F5 : TOUCHUP En appuyant simultanément sur la touche Shift + F5,

le robot met à jour le PR sélectionné avec les coordonnées actuelles du robot.

Touche ‘>’ : Permet d’afficher le bandeau initial



149/176

Définition des Vecteurs



Nb vecteurs : indique le nombre de vecteurs de dégagement à exécuter dans la

trajectoire de dégagement. Si 5 vecteurs de dégagement sont appris mais que

le nombre de vecteurs est positionné à 3, seul 3 vecteurs de dégagement sont

utilisés.

Pos. de Référence : Indique si la position de référence a été apprise. Si c’est la

cas un ‘R’ apparaît à côté de ‘[REF]=’. Cette position de référence est très

importante, elle correspond à la position à partir de laquelle les vecteurs de

dégagements sont exécutés. Les vecteurs sont donc calculés par rapport à cette

position. Typiquement, cette position correspond à une position de prise pièce.

Pour apprendre cette position il faut positionner le curseur sur cet item et faire

un ‘TOUCHUP’ (décris plus bas).

[Vect1] à [Vect5] : indique si les vecteurs de dégagement ont été appris. Si

c’est la cas un ‘R’ apparaît à côté de ‘[Vect_]=’. Pour apprendre ces positions

il faut positionner le curseur sur les items souhaités et faire un ‘TOUCHUP’

(décris plus bas).






indispensable de repasser en Linéaire une fois le robot dégagé.





Touche F1 : MOVE En appuyant simultanément sur la touche Shift + F1, le

robot se positionne sur la position de référence ou le vecteur sélectionné.

Touche F2 : GLOBAL En appuyant simultanément sur la touche Shift + F2, le

robot exécute la trajectoire des vecteurs de dégagement (si le nombre de

vecteurs est égal à 2 seul les 2 premiers vecteurs de dégagement sont

effectués).

Touche F4 : DEL En appuyant simultanément sur la touche Shift + F4, le

vecteur de dégagement sélectionné est réinitialisé (donc vidé).


150/176





Paramètres en Cours

Cette fenêtre est uniquement consultative, elle permet de visualiser le

paramétrage et les conditions d’exécution de la dépalettisation.

Numéro de Container : indique le numéro de Container en cours d’utilisation.

Numéro de Pile : indique le numéro de la pile en cours d’utilisation du

container en cours d’utilisation.

Vitesse approche GV : indique la vitesse d’approche (mm/sec) en cours

d’utilisation.

Vitesse recherche PV : indique la vitesse de recherche (mm/sec) en cours

d’utilisation.

Nb de pièces restant : indique le nombre de pièce qui reste sur la pile en cours

du container en cours d’utilisation.



14.6.10_ Métier Palettisation


Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran

Définition des Containers


151/176

Nombre de Containers : indique le nombre maximum de Containers présents.

Numéro du Container : indique le numéro du container en cours.

Nombre de piles : indique le nombre de pile présente sur le Container en

cours.

Touche F1 : Cont.- permet de décrémenter le numéro du container en cours.

Touche F2 : Cont.+ permet d’incrémenter le numéro du container en cours.



Définition des Piles

Container N° : affiche le numéro du container en cours

Pile x/x : affiche le numéro de la pile en cours et le nombre de pile déclaré sur

le container en cours.



Frame Actif : indique le numéro du Frame Actif. Attention ce Frame doit

correspondre au Frame du container en cours. Nous conseillons d’utiliser un

Frame ‘Tampon’ pour charger les paramètres du Frame du container actif

(exemple : Frame n°5).

Rappel : les UFRAME doivent être stockés dans les PR (41 à 50) réservés à

cet effet. Il faut donc charger un UFRAME (exemple n°5) avec les données du

PR correspondant au container en cours. Une fois le UFRAME renseigné,

c’est son numéro qu’il faut rappeler dans l’item Frame Actif.

Nombre de pièces : indique le nombre de pièces maximum contenues dans la

pile en cours du container en cours.


152/176

Côte inter pièce : indique la côte calculée entre chaque pièce. Cette côte est

calculée par rapport aux PR de début et fin de dépose ainsi que par rapport au

nombre de pièce indiqué. Pour afficher la côte inter pièce réactualisée il faut

appuyer sur la touche CALCUL. Sinon par défaut, à la sortie de ce menu, cette

côte est réactualisée.

PR [] Début de dépose (xxx) : indique le numéro du PR[xxx] dédié à la

position de début de dépose de la Pile (première pièce à palettiser) pour la pile

en cours du container en cours. C’est l’applicatif qui fixe ce numéro.

PR [] Fin de dépose (xxx) : indique le numéro du PR[xxx] dédié à la position

de Fin de dépose de la Pile (dernière pièce à palettiser) pour la pile en cours du

container en cours. C’est l’applicatif qui fixe ce numéro.






indispensable de repasser en Linéaire une fois le robot dégagé.



Touche F3 : Pile - Permet de décrémenter le numéro de la pile en cours sur le


Touche F4 : Pile + Permet d’incrémenter le numéro de la pile en cours sur le




Touche F1 : >PR Deb En appuyant simultanément sur la touche Shift + F1, le

robot se positionne sur le PR de haut de pile (première pièce).

Touche F2 : >PR Fin En appuyant simultanément sur la touche Shift + F2, le

robot se positionne sur le PR de bas de pile (dernière pièce).

Touche F4 : CALCUL En appuyant simultanément sur la touche Shift + F4, le

robot recalcule la côte inter pièce.






153/176

Paramètres en Cours

Cette fenêtre est uniquement consultative, elle permet de visualiser le

paramétrage et les conditions d’exécution de la palettisation.

Numéro de Container : indique le numéro de Container en cours d’utilisation.

Numéro de Pile : indique le numéro de la pile en cours d’utilisation du

container en cours d’utilisation.

Nb de pièces restant : indique le nombre de pièce qui reste sur la pile en cours

du container en cours d’utilisation.

Côte inter pièce : indique la côte inter pièce en cours d’utilisation.


Appuyez sur la touche du Teach pour sortir de cet écran..

14.6.11_ Métier Soudure Alu

Sélectionner le menu désiré et appuyer sur la touche ENTER pour y accéder.



154/176

Menu Point BE prg CPS



ENTER du Teach.




F4 ENREG permet de valider la création / modification du paramètre

sélectionné


Touche > permet d’accéder à un nouveau bandeau



Touche > permet d’accéder au bandeau initial.


Paramètres Pince

F5 Aide permet d’accéder aux aide sur cette fenêtre.

Le temps max de soudure est à rentrer en milliseconde.


155/176

Inhibitions Air/Eau




pas installé.


156/176



157/176



158/176



159/176

Bloc de

commande

Variateur robot

15_ La Pince Electrique

15.1_ Présentation de la pince

15.2_ Schéma de principe

Moteur Codeur

Logiciel

Spot Tool

Variateur 7è axe

Pupitre de

programmation

R

O

B

O

T

Contrôleur RJ3i


160/176

15.3_ Pilotage de la pince électrique en manuel

Pour commander la pince il faut tout d’abord changer de groupe d’axe, c’est à

dire passer de G1 en G2. Pour cela :

FCTN 3 CHANGE GROUP

Pour bouger la pince, appuyez simultanément la gâchette + SHIFT + -X ou +X

-X : Fermeture pince

+X : Ouverture pince

15.4_ Visualiser la position d’ouverture de la pince

Pour visualiser la position d’ouverture de la pince, il faut toujours le groupe

d’axe G2 actif, puis MENUS 0 NEXT 5 POSITION

15.5_ Démarrage d’une pince électrique

15.5.1_ Préambule

Les pinces électriques ne se trouvent jamais dans le premier groupe d’axe robot.

S’il y a une seule pince, alors cette pince se trouvera dans le deuxième groupe

d’axe.

S’il y a deux pinces, la première sera déclarée dans le deuxième groupe et la

deuxième dans le troisième groupe. Dans le cas où on aurait une pince embarquée

et une pince au sol, il faut absolument déclarer la pince embarquée dans le

deuxième groupe et la pince au sol dans le troisième groupe.

Pour calibrer la pince, on fait un GUN MASTER (calibration des pinces

déclarées), voir méthode ci-dessous.

=> Attention dans le cas d’un changeur d’outil, il faut sélectionner la pince

sur laquelle on souhaite faire la calibration car plusieurs pinces sont

proposées

15.5.2_ Acquittements des défauts

SRVO_073 : CMAL Alarm (Gr : x ; Axis : 1)

SRVO_062 : BZAL Alarm (Gr : x ; Axis : 1)

SRVO_075 : WARN Pulse not established (Gr : x ; Axis : 1)

Pour supprimer les défauts SRVO_073 ou SRVO_062

MENUS 0 NEXT 6 SYTEM F1 TYPE 3 GUN MASTER



161/176

F3 : BZAL

Rebooter la baie (OFF /ON)

Pour supprimer le défaut SRVO_075 Bouger l’axe concerné de + ou – 10 mm, puis faire un Reset

Remarque :

Si on veut déplacer le robot sans que la pince ne soit raccordée, il est

nécessaire d’intervenir pour inhiber l’apparition du défaut non resetable

suivant :

SRVO_068 : DTERR Alarm (Gr : x ; A : 1).

Ce défaut force l’arrêt de toutes les tâches en cours (y compris la tache

d’arrière-plan) et interdit la mise sous asservissement de tous les axes du

robot.

Dans ce cas, il faut accéder à l’écran ci-dessous au moyen de

MENU/ 2 TEST CYCLE


Presser FCTN puis 3 CHANGE GROUP, afin de sélectionner le groupe dans

lequel l’axe à inhiber est déclaré (Groupe 2 pour la pince 1 ou groupe 3 pour

la pince 2). Passer le paramètre Robot lock (each group) à ENABLE.


162/176

15. 6_ Calibration de la pince (GUN MASTER)

1_ Afficher le menu GUN MASTER (menu de calibration)

2_ Sélectionner la pince à calibrer, si la pince à calibrer n’est pas dans le groupe

affiché (dans l’exemple ci-dessus le groupe 2 est affiché), appuyer sur F2 EQUIP pour

changer de groupe d’axes.

3_ Mettre l’axe à 0 en manuel (c’est à dire électrode contre électrode)

4_ Appuyer sur F4 EXEC

5_ Confirmer par F4 YES

Lorsque la calibration s’est déroulée correctement le message suivant apparaît :

GUN MASTERED AND CALIBRATED 6_ On peut contrôler le résultat avec un programme TPE qui envoie la pince à 0

15.7_ Calibration de la courbe d’effort de la pince


Il est indispensable d’effectuer la calibration de la courbe d’effort de

la pince avant de l’utiliser, à l’aide d’un statimètre (U d’effort). Chaque

Courbe est propre à chaque pince et est liée à sa plage d’utilisation en

production. C’est pourquoi il faut contrôler voire modifier la courbe de

Pression avant chaque mise en service

15.7.2_ Conditions préalables

Chargement des paramètres de la pince

Il faut absolument charger les paramètres de la pince fournis sur une disquette

par le constructeur (MFG ou ARO).

Transférer les fichiers de la disquette sur une carte PCMCIA

Appuyer sur la touche du menu général macro 6.


163/176


Sélectionner F2 Configuration & Métiers / F2 Métier SOUDURE Pince ELEC


Sélectionner paramètre pince, puis appuyer sur ENTER.


Ensuite appuyer sur la touche F3 CALIBR.


164/176

15.7.3_ Accès au menu et calibration d’effort

Suivre le chemin identique au chargement des paramètres de la pince jusqu’à

l’écran suivant :

Sur l’écran ci-dessus, faire enter sur la ligne ‘Calibration Courbe Pression’.

Note : Cet écran est également accessible via MENU/ 6 SETUP / F1 [Type] /

2 Spot Welding / 8 General SETUP / 10 Pressure Cal


Taper F5 INCOMP pour passer Calibration status à INCOMP ce qui permettra

de réaliser la calibration.

A la question ‘Perform calibration again ?’, répondre YES F4.

A la question ‘Do you start calibration ?’, répondre également YES F4.


165/176


20.0

A la ligne ‘Pressuring Time (sec)’, il est conseillé de mettre 3. Ce temps

correspond au temps de maintien de mise en effort.

A la ligne ‘Thickness of Gauge (mm)’, la valeur qu’on va y renseigner

correspond à l’épaisseur de la tôle qu’il y aura entre les deux électrodes lors de

la fermeture. Dans notre cas, rentrer l’épaisseur du statimètre qui va être

utilisé.

Pushing Depth (mm), correspond à la distance d’autorisation de déformation

des bras de la pince lors de la montée en pression.

Gun open Value (mm), correspond à la distance d’ouverture après la montée

en effort.

Gun open value = thickness of gauge + 1 mm

Après avoir renseigné ces données, il faut s’assurer que :

_Le TP soit sur ON.

_La vitesse du robot soit bien à 100%.

Déplacer le curseur comme sur l’écran suivant (il est très important de

commencer par la plus faible valeur car il pourrait y avoir risque de

détérioration pour la pince) :

20.0


166/176

Voir l’écran suivant pour exemple :

Modifier la valeur (en %) du torque par essais successifs de façon à obtenir

une courbe la plus linéaire possible, essayez de la débuter aux alentours d’une

pression de 150 daN, qui correspond à la pression de rodage et de la terminer à

la pression la plus élevée qui sera demandée lors du travail du robot. Les

valeurs de pression intermédiaires devant être situées au plus proche des

efforts réels demandés lors des différentes phases de travail.

Lorsque les 5 valeurs sont vérifiées, déplacer le curseur sur la ligne

‘Calibration Status’ et presser la touche F4 COMP.


Presser F4 YES pour activer les nouvelles valeurs de la courbe.

Répondre F4 YES, à la question ‘update pressure data’


167/176


Ressortir de la procédure de calibration en pressant la touche F2 END.


15.8_ Contrôle de la calibration de la courbe d’effort


Il est indispensable d’avoir réalisé au préalable la calibration de la courbe de

pression, car le but de cette procédure est de vérifier cette dernière.

Les paramètres d’efforts et d’épaisseurs souhaités seront à renseigner dans un

programme de soudure sur la CPS.

15.8.2_ Paramétrage de la CPS

• Passer en mode sans soudure (commutateur sur la baie).

• Prédéterminer le numéro de programme soudure qui va être utilisé :

renseigner l’effort souhaité et l’épaisseur du statimètre dans l’écran

CPS prévu à cet effet.


168/176

15.8.3_ Configuration manuelle

• Le robot doit être en mode T1

• La vitesse générale doit être à 100%.

• Configuration de la touche macro 3

Accéder au MENU Général (touche macro 6)


Sélectionner F1 Commandes Manuelles.

Un écran similaire apparaît :

Appuyer sur F4 [CHOICE], sélectionner <*PINCE*>.


169/176


Ensuite, renseigner le numéro de pince en cours si nécessaire et le numéro de

programme soudure que l’on veut utiliser.

Ne pas oublier de valider avant de ressortir de cet écran en appuyant sur

ENTER puis F1 VALIDER

15.8.4_ Contrôle de l’effort

• Mettre en place le statimètre

• Faire SHIFT + macro3 (exécution du programme soudure).

• Contrôler la cohérence entre la valeur donnée par le statimètre et l’effort

paramètré dans la CPS.

15.9_ Sauvegarde et restitution des paramètres pince électrique

15.9.1_ Sauvegarde

Insérer la carte PCMCIA dans le lecteur. Pour sauvegarder les

paramètres de la pince électrique, il faut accéder au menu applicatif (touche

macro 6), sélectionner F2 Configuration & Métiers, puis F2 Soudure Pince

ELEC. Sélectionner Paramètres Pince(s). Appuyez F3 CALIBR.

Sélectionner 2 Sauve Param Pince après calibration. Renseigner Nom du

Fichier « *****_1.dt »avec ***** correspondant au N° PSA du robot puis

confirmer la sauvegarde par F4 OUI.

En passant par F3 SAUVEGARDE (toujours et F2 SAUVEGARDE

FICHIER(S) PINCE(S) le système sauvegarde le même fichier que ci-dessus

sous la racine

15.9.1_Restauration

Insérer la carte PCMCIA dans le lecteur. Pour restaurer les paramètres

de la pince électrique, il faut accéder au menu applicatif (touche macro 6),

sélectionner F2 Configuration & Métiers, puis F2 Soudure Pince ELEC.

Sélectionner Paramètres Pince(s). Appuyez F3 CALIBR. Sélectionner 3

Charge Param Pince fichier fourni. Renseigner Nom du Fichier avec

« *****_1 »avec ***** correspondant au N° PSA du robot puis confirmer la

restauration par F4 OUI.


170/176



171/176



172/176



173/176

16_ Organigrammes des différents menus

Touche MENUS

1_UTILITIES F1[TYPE] 1 Hints

2 Programs shif

3 Mirror image

4 Tool Offset

5 Frame Offset

2 TEST CYCLE F1[TYPE] 1 Test Run

3 MANUA FCTNS F1[TYPE] 1 Manual Spot

2 Macros

4 ALARM F1[TYPE] 1 Alarm Log

2 Password Log

3 Comm Log

5 I/O F1[TYPE] 1 Digital

2 Analog

6 SETUP F1[TYPE] 1 General 3 Group

2 Spot Welding 4 Robot

7 FILE F1[TYPE] 1 File 3 Spot Couplins 5 Spot Weldingf

2 File memory 4 Frames 6 UOP

8 3 Ctrl Upgrade 5 Macro 7 SOP

4 Auto Backups 6 Ref position 8 Interconnect

7 RSR/PNS 9 LinkDevice

9 USER Affichage état robot 8 Port Init 0 – NEXT --

9 Ovrd Select

0 – NEXT -- 0 – NEXT -- 1 Devicenet

2

1 User Select 3

Voir p 173 2 Error Table 4

3 Power Fail 5

4 Resume Tol 6

5 Coord 7

6 Stroke Limit 8

7 Space Fnct 9

8 Motion DO 0 -- NEXT --

9 FIPIO

0 – NEXT --

1 Host Comm

2 Passwords

3

4

5

6

7

8

9

0 – NEXT --


174/176

Suite de la touché MENUS

Voir p 172

1_SELECT F1[TYPE] 1 All

2 TP Programs

3 Karel Progs

4 Macro

5 Cond

2 EDIT F1[TYPE] F1 Point

3 DATA F1[TYPE] 1 Registers

2 Positioin Reg

3 Karel Vars

4 Karel Posns

5 Pressure

6 Backup

4 STATUS F1[TYPE] 1 Axis

2 Version ID

3 Spot Welding

4 Safety Signl

5 Exec Hist

6 Memory

7 Prg timer

8 Sys timer

9 Remote Diag

0 – NEXT --

1 Condition

2 Appl Status

3

4

5

6

7

8

9

0 – NEXT --

5 POSITION F1[TYPE] 1 Position

6 SYSTEM F1[TYPE] 1 Clock

2 Variables

7 USER 2 3 Gun Master

4 Master Cal

8 5 OT Release

6 Axis Limits

9 7 Config

8 Motion

0 -- NEXT


175/176

Touche FCTN

Touche DATA

1 ABORT ALL 1 QUICK/FULL MENUS

2 DISABLE FWD/BWD 2 SAVE

3 3 PRINT SCREEN

4 4 PRINT

5 TOGGLE WRIST JOG 5

6 6 UNSIM ALL I/O

7 RELEASE WAIT 7

8 TOGGLE REMOTE TCP 8

9 CHANGE RTCP FRAME 9

0 – NEXT -- 0 – NEXT --

F1[TYPE] 1 REGISTERS F1[TYPE]

2 POSITION REG F1[TYPE]

F2[MOVE_TO

F3 RECORD

F4 POSITION

F5 CLEAR

3 KAREL Vars

4 KAREL Posns

5 PRESSURE F1[TYPE]

F2[MOVE_TO

F3 RECORD

F4 POSITION

F5 CLEAR

NEXT

F1 Clear

6 BACKUP F1[TYPE]

F2 Equip

F3 Gun

F4 Record

F5 Clear


176/176


Date post:	30-Jan-2018
Category:	Documents
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