Terminale CPX - festo.com · Manual elettronica NodoFieldbus CPX Tipo CPX-FB14 Protocollo busdi...

Manualelettronica

Nodo Fieldbus CPX

Tipo CPX-FB14

Protocollo bus dicampo CANopen

Terminale CPX

Beschreibung526 413it 0206NH[653 635]

Indice e avvertenze generali di sicurezza

IFesto P.BE-CPX-FB14-IT it 0206NH

Autori U. Reimann, J. Hohner. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Redattori H.-J. Drung, M. Holder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Originale de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Traduzione transline Deutschland. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Layout Festo AG & Co., Reparto KG-GD. . . . . . . . . . . . . . . .

Composizione KI-DT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edizione it 0206NH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Codice ord. 526 413. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E (Festo AG & Co., D-73726 Esslingen, 2002)Internet: http://www.festo.comE-mail: [email protected]

È vietata la riproduzione, la distribuzione, la diffusione aterzi, nonché luso arbitrario, totale o parziale, del contenutodellallegata documentazione, senza nostra preventiva auto-rizzazione. Qualsiasi infrazione comporta il risarcimento didanni. Tutti i diritti riservati, ivi compreso il diritto di depositobrevetti, modelli registrati o di design.


II Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 0206NH


IIIFesto P.BE-CPX-FB14-IT it 0206NH

Indice

Usi consentiti VII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Destinatari VIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Assistenza tecnica VIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Indicazioni relative alla presente descrizione VIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Indicazioni importanti per lutilizzatore IX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Installazione 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Indicazioni generali per linstallazione 1-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2 Impostazione degli interruttori DIL sul nodo Fieldbus 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Smontaggio e montaggio della placchetta degli interruttori DIL 1-7. .1.2.2 Impostazione degli interruttori DIL 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Collegamento del bus di campo 1-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1 Cavo del bus di campo 1-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.2 Baudrate e lunghezza del bus di campo 1-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.3 Note informative circa il collegamento del bus di campo 1-20. . . . . . . .1.3.4 Collegamento del bus di campo al connettore Sub-D 1-22. . . . . . . . . . .

1.3.5 Eventuali altre soluzioni di connessione con il bus di campopossono essere ottenute mediante impiego di adattatori 1-24. . . . . . .

1.4 Terminale bus con resistenze terminali 1-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.1 Installazione della resistenza terminale mediante impiego

degli adattatori 1-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Occupazione dei pin nel connettore di alimentazione 1-29. . . . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 0206NH

2. Messa in servizio 2-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Messa in servizio di un Master CANopen 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.1 Informazioni generali sul sistema CANopen 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Configurazione 2-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.1 Indirizzamento del terminale CPX 2-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.2 Esempi di configurazione 2-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Tabelle riepilogative 2-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.1 Le funzioni principali in sintesi 2-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Tabella riepilogativa dellarchivio oggetto 2-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.3 Reazione del terminale CPX allinserzione 2-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.4 Composizione dellidentificativo di default 2-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Archivi degli Objects 2-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.1 Profilo di comunicazione 2-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.2 Tabella riepilogativa della struttura dei PDO 2-23. . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.3 Ingressi digitali (PDO di trasmissione 1) 2-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.4 Uscite digitali (PDO di ricezione 1) 2-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.5 Ingressi analogici canali 0...3 (PDO di trasmissione 2) 2-31. . . . . . . . .2.4.6 Uscite analogiche canali 0...3 (PDO di ricezione 2) 2-36. . . . . . . . . . . . .2.4.7 Ingressi analogici canali 4...15 (PDO di trasmissione 3) 2-38. . . . . . . . .2.4.8 Uscite analogiche canali 4...15 (PDO di ricezione 3) 2-42. . . . . . . . . . . .2.4.9 Bit di stato e interfaccia diagnostica I/O (PDO 4) 2-44. . . . . . . . . . . . . .

2.4.10 Manufacturer Specific Profile 2-49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.11 Panoramica dei Mapping Objects 2-56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.12 Forzatura 2-58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Parametrierung 2-62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.1 Parametrizzazione allinserzione 2-62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.2 Parametrizzazione con lHandheld 2-63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.3 Esempio concreto di parametrizzazione 2-64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Messa in servizio del terminale CPX nel sistema 2-65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.1 Messa in servizio esente da errori, condizioni di

funzionamento normali 2-66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto P.BE-CPX-FB14-IT it 0206NH

3. Diagnosi 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Panoramica delle possibilità di diagnosi 3-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2 Diagnosi attraverso i LED 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Condizioni di funzionamento normali 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.2 Segnalazione degli errori da parte dei LED specifici

del sistema CPX (PS, PL, SF, M) 3-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.3 Segnalazione degli errori da parte dei LED specifici

del sistema CANopen (MS, NS, IO) 3-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.3 Diagnosi tramite bit di stato 3-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.4 Diagnosi attraverso linterfaccia diagnostica I/O 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.5 Diagnosi tramite CANopen 3-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.1 Emergency Message 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.5.2 Codici di errore 3-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A. Appendice tecnica A-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Dati tecnici del nodo Fieldbus CPX-FB14 A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A.2 Esempi: Procedura di comunicazione A-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.1 Esempio 1: avvio della rete CANopen A-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.2 Esempio 2: settaggio di unuscita A-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A.2.3 Esempio 3: avvio del monitoraggio Node guard A-5. . . . . . . . . . . . .A.2.4 Esempio 4: caricamento di Objects A-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A.2.5 Esempio 5: scrittura di Objects A-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Esempio: parametrizzazione mediante il programma CANsetter A-8. . . . . . .

B. Indice analitico B-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VI Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 0206NH


VIIFesto P.BE-CPX-FB14-IT it 0206NH

Usi consentiti

Il nodo Fieldbus CPX-FB14 illustrato in questa descrizione èdestinato esclusivamente allimpiego quale utente del bus dicampo CANopen.

Il terminale CPX va utilizzato esclusivamente:

in conformità agli usi consentiti

nello stato originale

senza apportare modifiche

in condizioni tecnicamente perfette

nel rispetto dei valori-limite indicati per pressioni, tempe-rature, parametri elettrici, momenti ecc.

Attenersi alle prescrizioni delle associazioni di categoria e delTÜV, nonché alle prescrizioni VDE (Associazione ElettrotecnicaTedesca) o alle norme nazionali equivalenti.


VIII Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 0206NH

Destinatari

La presente descrizione è rivolta esclusivamente a espertiqualificati nelle tecnologie di controllo e automazione cheabbiano esperienza nellinstallazione, messa in servizio,programmazione e diagnostica degli utenti del bus CANopen.

Assistenza tecnica

In caso di problemi tecnici rivolgersi al locale Centro Assi-stenza Festo.

Indicazioni relative alla presente descrizione

La presente descrizione contiene informazioni specifiche suinstallazione, configurazione, parametrizzazione, messa inservizio, programmazione e diagnosi del nodo Fieldbus CPXper CANopen.


IXFesto P.BE-CPX-FB14-IT it 0206NH

Indicazioni importanti per lutilizzatore

Categorie di pericolo

Il presente manuale fornisce indicazioni sui pericoli che pos-sono insorgere in caso di uso improprio del prodotto. Taliindicazioni sono evidenziate con una parola di segnalazione(avvertenza, attenzione, ecc.), stampate in caratteri ombreg-giati e segnalate con un pittogramma.

Si distinguono le seguenti indicazioni di pericolo:

Avvertenza... in caso di mancata osservanza del suo contenuto èpossibile provocare gravi danni a persone e cose.

Attenzione... in caso di mancata osservanza del suo contenuto èpossibile provocare gravi danni a persone e cose.

Nota... in caso di mancata osservanza del suo contenuto èpossibile provocare gravi danni a cose.

Inoltre, il seguente pittogramma indica le parti di testo chedescrivono le attività con componenti sensibili alle caricheelettrostatiche:

Componenti danneggiabili a causa di cariche elettrostatiche:Manipolazioni improprie possono danneggiare i componenti.


X Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 0206NH

Segnalazione di informazioni speciali

I seguenti pittogrammi indicano le parti di testo contenentiinformazioni speciali.

Pittogrammi

Informazioni:Consigli, suggerimenti e rimandi ad altre fonti di informazioni.

Accessori:Indicazioni sugli accessori necessari o idonei al prodottoFesto.

Ambiente:Informazioni per limpiego dei prodotti Festo nel rispettodellambiente.

Indicazioni di testo

Il punto contraddistingue attività che possono essereeseguite seguendo qualsiasi ordine.

1. Le cifre contraddistinguono le attività che devono essereeseguite nellordine indicato.

I trattini contraddistinguono elencazioni generiche.


XIFesto P.BE-CPX-FB14-IT it 0206NH

Tipo Titolo Descrizione

Descrizioneelettronica

Descrizione del sistematipo P.BE-CPX-SYS-...

Descrizione generale di struttura, componenti emodalità di funzionamento dei terminali CPX;istruzioni per linstallazione e la messa in servi-zio, fondamenti di parametrizzazione.

Moduli I/O CPXtipo P.BE-CPX-EA-...

Sistemi di collegamento e istruzioni per il mon-taggio, linstallazione e la messa in servizio deimoduli di ingresso e di uscita di tipo CPX-...nonché del modulo di interfacciamento CPA edel modulo Pneumatic Interface per unità Midi/Maxi.

Nodo Fieldbus CPXtipo P.BE-CPX-FB...

Istruzioni di montaggio, installazione, messa inservizio e diagnostica specifiche per il nodoFieldbus interessato.

Descrizionepneumatica

Unità di valvole conpneumatica CPAtipo P.BE-CPA-...

Istruzioni di montaggio, installazione e messa inservizio della pneumatica CPA (tipo 12).

Unità di valvole conpneumatica Midi/Maxitipo P.BE-Midi/Maxi-03-...

Istruzioni di montaggio, installazione e messa inservizio della pneumatica Midi/Maxi (tipo 03).

Tab. 0/1: Descrizioni inerenti al terminale CPX


XII Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 0206NH

Nella presente descrizione vengono utilizzati i seguenti ter-mini e abbreviazioni specifici dei prodotti:

Termine/Abbreviazione

Significato

AO, AI Uscita analogica, ingresso analogico

Bit di stato Si tratta di ingressi interni, che inviano messaggi di diagnostica generali codificati

cc/s Cortocircuito/sovraccarico

COB Communication Object Identifier

CP Compact Performance

F0h I numeri esadecimali vengono identificati da una h in formato pedice

Handheld Terminale portatile utilizzabile per la messa in servizio e interventi di manu-tenzione

Interfacciadiagnostica I/O

Il modulo di interfacciamento diagnostico I/O è uninterfaccia diagnostica alivello di ingressi/uscite indipendente dal bus, che consente di accedere ai datiinterni del terminale CPX

Interruttori DIL Gli interruttori dual-in-line sono costituiti nella maggior parte dei casi da unaserie di elementi di commutazione, tramite i quali è possibile effettuare delleimpostazioni

I/O Ingressi e uscite digitali

Moduli I/O Termine generalmente utilizzato per identificare i moduli CPX che predispongonoingressi e uscite digitali

Modulo Pneuma-tic Interface

Si tratta del modulo di interfacciamento tra le unità periferiche elettrichemodulari e limpianto pneumatico

Nodi Fieldbus Creano il collegamento a determinati bus di campo. Trasmettono segnali dicomando ai moduli collegati e ne controllano lefficienza.

OB Byte di uscita

O, I Uscita digitale, ingresso digitale

PLC/PC ind. Sistema di comando a logica programmabile/PC per uso industriale

Terminale CPX Sistema completo costituito da moduli CPX equipaggiati o no con componentipneumatici

Tab. 0/2: Abbreviazioni e termini specifici del prodotto

Installazione

1-1Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 0206NH

Capitolo 1

1. Installazione

1-2 Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 0206NH

Indice

1. Installazione 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Indicazioni generali per linstallazione 1-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2 Impostazione degli interruttori DIL sul nodo Fieldbus 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Smontaggio e montaggio della placchetta degli interruttori DIL 1-7. .1.2.2 Impostazione degli interruttori DIL 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Collegamento del bus di campo 1-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.1 Cavo del bus di campo 1-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.2 Baudrate e lunghezza del bus di campo 1-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.3 Note informative circa il collegamento del bus di campo 1-20. . . . . . . .

1.3.4 Collegamento del bus di campo al connettore Sub-D 1-22. . . . . . . . . . .1.3.5 Eventuali altre soluzioni di connessione con il bus di campo

possono essere ottenute mediante impiego di adattatori 1-24. . . . . . .1.4 Terminale bus con resistenze terminali 1-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.1 Installazione della resistenza terminale mediante impiegodegli adattatori 1-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Occupazione dei pin nel connettore di alimentazione 1-29. . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Installazione


Argomento del capitolo Nel presente capitolo vengono fornite informazioni circa:

limpostazione del nodo Fieldbus CPX mediante gliinterruttori DIL

il collegamento al bus di campo

loccupazione dei pin del connettore di alimentazioneelettrica.

Altre informazioni Per informazioni generali circa il montaggio e linstallazionedel terminale CPX, si rimanda alla descrizione del sistemaCPX (P.BE-CPX-SYS-...).

Per informazioni circa linstallazione dei moduli I/O e deimoduli Pneumatic Interface, si rimanda alla descrizione deimoduli Pneumatic Interface e dei moduli I/O CPX(P.BE-CPX-EA-...).

Per le istruzioni in merito allinstallazione dei componentipneumatici, consultare la descrizione relativa alla parte pneu-matica (vedi Tab. 0/1).

1. Installazione


1.1 Indicazioni generali per linstallazione

AvvertenzaPrima di effettuare i lavori di installazione e manutenzione,scollegare quanto segue:

alimentazione dellaria compressa

alimentazione della tensione di esercizio dellelettroni-ca/sensori

alimentazione della tensione di carico di uscite e valvole.

In tal modo si evitano:

movimenti incontrollati di tubi flessibili scollegati,

movimenti indesiderati degli attuatori collegati,

stati di commutazione indefiniti dellelettronica.

AttenzioneIl nodo Fieldbus CPX contiene elementi sensibili alle cari-che elettrostatiche.

Pertanto non toccare tali elementi.

Attenersi alle norme per la manipolazione di elementisensibili alle cariche elettrostatiche.

In questo modo si evita la distruzione dei componentielettronici.

Per informazioni circa il montaggio del terminale CPX si ri-manda alla descrizione del sistema CPX (P.BE-CPX-SYS-...).

1. Installazione


Elementi elettrici di collegamento e segnalazione

Il nodo Fieldbus CPX per CANopen è dotato dei seguentielementi di collegamento e segnalazione:

MS PS

PL

SF

M

NS

IO

51

96

1

2

3

4

1 LED di stato bus e LED specificiper i moduli CPX

2 Connessione bus di campo(connettore Sub-D a 9 poli)

3 Placchetta di copertura degliinterruttori DIL

4 Interfaccia di servizio per lHandheld

Fig. 1/1: Elementi di collegamento e di segnalazione sul nodo Fieldbus CPX

Smontaggio e montaggio

Il nodo Fieldbus è incorporato in una sottobase del terminaleCPX (v. Fig. 1/2).

Smontaggio Per lo smontaggio del nodo Fieldbus procedere nel seguentemodo:

1. Allentare le 4 viti del nodo Fieldbus con un cacciaviteTorx, misura T10.

2. Sfilare il nodo Fieldbus facendolo scorrere sulle guidedella sottobase con cautela e senza inclinarlo.

1. Installazione


1 Nodo FieldbusCPX-FB14

2 Sottobase

3 Guide dellasottobase

4 Viti Torx T10

3

4

1

2

Fig. 1/2: Smontaggio/Montaggio del nodo Fieldbus

Montaggio Per il montaggio del nodo Fieldbus procedere nel seguentemodo:

1. Reinserire il nodo Fieldbus nella sottobase. Verificare chele apposite scanalature con i morsetti poste sul lato infe-riore del nodo Fieldbus siano a contatto con le guide dellasottobase. Reinserire il nodo Fieldbus nella sottobase concautela e senza inclinarlo, fino al riscontro.

2. Stringere solo manualmente le viti. Per il serraggio delleviti utilizzare solamente il filetto già presente.Per serrare le viti, utilizzare un cacciavite Torx mis. T10 eapplicare una coppia di 0,9...1,1 Nm.

1. Installazione


1.2 Impostazione degli interruttori DIL sul nodo Fieldbus

1.2.1 Smontaggio e montaggio della placchetta degli interruttori DIL

Prima di procedere allimpostazione del nodo Fieldbus CPX ènecessario rimuovere innanzitutto la placchetta di coperturadegli interruttori DIL.

Smontaggio 1. Scollegare lalimentazione elettrica.

2. Rimuovere le due viti di fissaggio della placchetta di pro-tezione degli interruttori.

3. Asportare la placchetta.

Montaggio 1. Risistemare delicatamente la placchetta sul nodo.

Nota Verificare che la guarnizione sia correttamente posizio-nata.

2. Stringere quindi le viti di fissaggio prima a mano, quindicon un attrezzo, applicando una coppia di serraggio di0,5...0,8 Nm.

1.2.2 Impostazione degli interruttori DIL

Una volta asportata la placchetta di copertura degli interrut-tori DIL, sul nodo Fieldbus risultano visibili 5 interruttori DIL(v. Fig. 1/3).

Con gli interruttori DIL si impostano i seguenti parametri:

modo di errore

numero di stazione

Baudrate

modo diagnostico CPX

1. Installazione


1 Interruttore DIL 1:riservato

2 Interruttore DIL 2:modo segnala-zione errore pertensione sottolimite

3 Interruttore DIL 3:numero distazione

4 Interruttore DIL 4:baudrate

5 Interruttore DIL 5:modo diagnosticoCPX

12

34

56

78

1 2 1 2

ON ON

1 2 1 2

ON ON

1

2

3

4

5

ON

Fig. 1/3: Interruttori DIL presenti sul nodo Fieldbus(per ulteriori informazioni sugli interruttori1 ... 5 vedere di seguito)

Procedura:

1. Scollegare lalimentazione elettrica.

2. Rimuovere la placchetta di copertura degli interruttori DIL(v. Par. 1.2.1).

3. Impostare il modo di errore(interruttore DIL a 2 elementi n. 2).

4. Assegnare al terminale CPX un numero di stazione nonancora occupato: Impostare il numero di stazione previ-sto (interruttore DIL a 8 elementi, elementi 1...7).

5. Impostare il modo di errore(interruttore DIL a 2 elementi n. 4).

6. Impostare il modo diagnostico CPX(interruttore DIL a 2 elementi n. 5).

7. Risistemare e fissare la placchetta (v. Par. 1.2.1).

1. Installazione


Interruttore DIL riservato1

Lasciare entrambi gli elementi dellinterruttore DIL 1 su OFF.

Modo di segnalazione dellerrore Tensione sotto limite2

Agendo sullelemento 1 dellinterruttore DIL a 2 elementi n. 2,si imposta il modo di errore:

Modo di errore Impostazionedellinterruttore DIL 2

Segnalazione dellerroreper tensione sotto limite

2.1: OFF(default)

Filtraggio di errori persottotensioneGli errori segnalati dal monito-raggio della tensione di eserci-zio e di carico vengono ignorati

2.1: ON

Riservato 2.2: Sempre OFF

Tab. 1/1: Impostazione della segnalazione di erroreTensione sotto limite

Utilizzando limpostazione Filtraggio errori di sottotensione,è possibile evitare che le anomalie di tensione non venganosegnalate come errori. Si tratta di un accorgimento che con-sente di sopprimere segnalazioni di errore superflue nellafase di messa in servizio.

Limpostazione dellinterruttore DIL risulta prioritaria rispettoa tutte le impostazioni definite tramite la parametrizzazione.In caso di attivazione del filtraggio degli errori non vieneemesso nessun Emergency-Message.

1. Installazione


Impostazione del numero di stazione3

Registrando linterruttore DIL a 8 elementi n. 3, si imposta ilnumero di stazione del terminale CPX in codice binario:

1 Impostazionedel numero distazione(elementi 1...7dellinterruttoreDIL)

12

34

56

78

1

Fig. 1/4: Impostazione del numero di stazione (interruttore DIL a 8 elementi)

Sono consentiti i seguenti numeri di stazione:

Protocollo Denominazioneindirizzo

Numeri di stazioneconsentiti

CANopen Numero di stazione 1; ...; 127

Tab. 1/2: Numeri di stazione consentiti

Suggerimento:Assegnare i numeri di stazione in ordine crescente. Adeguarelassegnazione dei numeri di stazione alla struttura dellim-pianto.

1. Installazione


Esempio: numero distazione impostato: 05

Esempio: numero distazione impostato: 38

12

34

56

78

20 + 22 =1 + 4 =5 1

23

45

67

8

21 + 22 + 25 =2 + 4 + 32 =38

Tab. 1/3: Esempi di impostazione di numeri di stazione(in codice binario)

Nelle pagine seguenti sono riportate delle tabelle generalirelative allimpostazione del numero di stazione.

1. Installazione


N.sta-zione

1 2 3 4 5 6 7 8 N.sta-zione

1 2 3 4 5 6 7 8

0 Non consentito 16OFF OFF OFF OFF

ON

OFF OFF

1 ON

OFF OFF OFF OFF OFF OFF17 ON

OFF OFF OFF

ON

OFF OFF

2OFF

ON

OFF OFF OFF OFF OFF18

OFF

ON

OFF OFF

ON

OFF OFF

3 ON ON

OFF OFF OFF OFF OFF19 ON ON

OFF OFF

ON

OFF OFF

4OFF OFF

ON

OFF OFF OFF OFF20

OFF OFF

ON

OFF

ON

OFF OFF

5 ON

OFF

ON

OFF OFF OFF OFF21 ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF OFF

6OFF

ON ON

OFF OFF OFF OFF22

OFF

ON ON

OFF

ON

OFF OFF

7 ON ON ON

OFF OFF OFF OFF23 ON ON ON

OFF

ON

OFF OFF

8OFF OFF OFF

ON

OFF OFF OFF24

OFF OFF OFF

ON ON

OFF OFF

9 ON

OFF OFF

ON

OFF OFF OFF25 ON

OFF OFF

ON ON

OFF OFF

10OFF

ON

OFF

ON

OFF OFF OFF26

OFF

ON

OFF

ON ON

OFF OFF

11 ON ON

OFF

ON

OFF OFF OFF27 ON ON

OFF

ON ON

OFF OFF

12OFF OFF

ON ON

OFF OFF OFF28

OFF OFF

ON ON ON

OFF OFF

13 ON

OFF

ON ON

OFF OFF OFF29 ON

OFF

ON ON ON

OFF OFF

14OFF

ON ON ON

OFF OFF OFF30

OFF

ON ON ON ON

OFF OFF

15 ON ON ON ON

OFF OFF OFF31 ON ON ON ON ON

OFF OFF

Tab. 1/4: Impostazione dei numeri di stazione 1...31: posizione degli elementidellinterruttore DIL

1. Installazione


N.sta-zione

1 2 3 4 5 6 7 8 N.sta-zione

1 2 3 4 5 6 7 8

32OFF OFF OFF OFF OFF

ON

OFF48

OFF OFF OFF OFF

ON ON

OFF

33 ON

OFF OFF OFF OFF

ON

OFF49 ON

OFF OFF OFF

ON ON

OFF

34OFF

ON

OFF OFF OFF

ON

OFF50

OFF

ON

OFF OFF

ON ON

OFF

35 ON ON

OFF OFF OFF

ON

OFF51 ON ON

OFF OFF

ON ON

OFF

36OFF OFF

ON

OFF OFF

ON

OFF52

OFF OFF

ON

OFF

ON ON

OFF

37 ON

OFF

ON

OFF OFF

ON

OFF53 ON

OFF

ON

OFF

ON ON

OFF

38OFF

ON ON

OFF OFF

ON

OFF54

OFF

ON ON

OFF

ON ON

OFF

39 ON ON ON

OFF OFF

ON

OFF55 ON ON ON

OFF

ON ON

OFF

40OFF OFF OFF

ON

OFF

ON

OFF56

OFF OFF OFF

ON ON ON

OFF

41 ON

OFF OFF

ON

OFF

ON

OFF57 ON

OFF OFF

ON ON ON

OFF

42OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF58

OFF

ON

OFF

ON ON ON

OFF

43 ON ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF59 ON ON

OFF

ON ON ON

OFF

44OFF OFF

ON ON

OFF

ON

OFF60

OFF OFF

ON ON ON ON

OFF

45 ON

OFF

ON ON

OFF

ON

OFF61 ON

OFF

ON ON ON ON

OFF

46OFF

ON ON ON

OFF

ON

OFF62

OFF

ON ON ON ON ON

OFF

47 ON ON ON ON

OFF

ON

OFF63 ON ON ON ON ON ON

OFF


1. Installazione


N.sta-zione

1 2 3 4 5 6 7 8 N.sta-zione

1 2 3 4 5 6 7 8

64OFF OFF OFF OFF OFF OFF

ON 80OFF OFF OFF OFF

ON

OFF

ON

65 ON

OFF OFF OFF OFF OFF

ON 81 ON

OFF OFF OFF

ON

OFF

ON

66OFF

ON

OFF OFF OFF OFF

ON 82OFF

ON

OFF OFF

ON

OFF

ON

67 ON ON

OFF OFF OFF OFF

ON 83 ON ON

OFF OFF

ON

OFF

ON

68OFF OFF

ON

OFF OFF OFF

ON 84OFF OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

69 ON

OFF

ON

OFF OFF OFF

ON 85 ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

70OFF

ON ON

OFF OFF OFF

ON 86OFF

ON ON

OFF

ON

OFF

ON

71 ON ON ON

OFF OFF OFF

ON 87 ON ON ON

OFF

ON

OFF

ON

72OFF OFF OFF

ON

OFF OFF

ON 88OFF OFF OFF

ON ON

OFF

ON

73 ON

OFF OFF

ON

OFF OFF

ON 89 ON

OFF OFF

ON ON

OFF

ON

74OFF

ON

OFF

ON

OFF OFF

ON 90OFF

ON

OFF

ON ON

OFF

ON

75 ON ON

OFF

ON

OFF OFF

ON 91 ON ON

OFF

ON ON

OFF

ON

76OFF OFF

ON ON

OFF OFF

ON 92OFF OFF

ON ON ON

OFF

ON

77 ON

OFF

ON ON

OFF OFF

ON 93 ON

OFF

ON ON ON

OFF

ON

78OFF

ON ON ON

OFF OFF

ON 94OFF

ON ON ON ON

OFF

ON

79 ON ON ON ON

OFF OFF

ON 95 ON ON ON ON ON

OFF

ON


1. Installazione


N.sta-zione

1 2 3 4 5 6 7 8 N.sta-zione

1 2 3 4 5 6 7 8

96OFF OFF OFF OFF OFF

ON ON 112OFF OFF OFF OFF

ON ON ON

97 ON

OFF OFF OFF OFF

ON ON 113 ON

OFF OFF OFF

ON ON ON

98OFF

ON

OFF OFF OFF

ON ON 114OFF

ON

OFF OFF

ON ON ON

99 ON ON

OFF OFF OFF

ON ON 115 ON ON

OFF OFF

ON ON ON

100OFF OFF

ON

OFF OFF

ON ON 116OFF OFF

ON

OFF

ON ON ON

101 ON

OFF

ON

OFF OFF

ON ON 117 ON

OFF

ON

OFF

ON ON ON

102OFF

ON ON

OFF OFF

ON ON 118OFF

ON ON

OFF

ON ON ON

103 ON ON ON

OFF OFF

ON ON 119 ON ON ON

OFF

ON ON ON

104OFF OFF OFF

ON

OFF

ON ON 120OFF OFF OFF

ON ON ON ON

105 ON

OFF OFF

ON

OFF

ON ON 121 ON

OFF OFF

ON ON ON ON

106OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON ON 122OFF

ON

OFF

ON ON ON ON

107 ON ON

OFF

ON

OFF

ON ON 123 ON ON

OFF

ON ON ON ON

108OFF OFF

ON ON

OFF

ON ON 124OFF OFF

ON ON ON ON ON

109 ON

OFF

ON ON

OFF

ON ON 125 ON

OFF

ON ON ON ON ON

110OFF

ON ON ON

OFF

ON ON 126OFF

ON ON ON ON ON ON

111 ON ON ON ON

OFF

ON ON 127 ON ON ON ON ON ON ON


1. Installazione


Impostazione del baudrate4

Per impostare il baudrate, occorre agire sullinterruttore DIL a2 elementi n. 4:

Baudrate Impostazione dellinterruttore DIL 4

125 kBaud 4.1: OFF4.2: OFF(impostazione di fabbrica)

250 kBaud 4.1: ON4.2: OFF

500 kBaud 4.1: OFF4.2: ON

1000 kBaud 4.1: ON4.2: ON

Tab. 1/8: Impostazione del baudrate

1. Installazione


Impostazione del modo diagnostico CPX5

Per impostare il modo diagnostico CPX, occorre agire sullin-terruttore DIL a 2 elementi n. 5:

Modo diagnostico CPX Impostazionedellinterruttore DIL 5

Bit di stato e interfacciadiagnostica I/O disattivati

5.1: OFF5.2: OFF(impostazione difabbrica)

Bit di stato attivati(8 bit)

5.1: ON5.2: OFF

Interfaccia diagnostica I/Oattivata(16 bit)

5.1: OFF5.2: ON

Riservato 5.1: ON5.2: ON

Tab. 1/9: Impostazione del modo diagnostico CPX

I bit di stato occupano 8 bit e linterfaccia diagnostica I/O 16bit nel PDO 4 (bit da 0 a 7 oppure da 0 a 15). La tabella diriferimento è riportata in Fig. 2/1.

1. Installazione


1.3 Collegamento del bus di campo

1.3.1 Cavo del bus di campo

NotaErrori di installazione e velocità di trasmissione elevatepossono dare luogo a errori di trasmissione dati dovuti afenomeni di riflessione e attenuazione dei segnali.Gli errori di trasmissione possono essere causati da:

assenza o collegamento errato della resistenza terminale

errato collegamento dello schermo

derivazioni

trasmissione su lunghe distanze

inadeguatezza dei cavi impiegati.

Osservare le specifiche dei cavi! Verificare il tipo di cavo daimpiegare nel manuale del sistema di comando in uso.

Per la linea Fieldbus utilizzare un cavo quadripolare ritorto eschermato. Attraverso il cavo bus viene alimentata elettrica-mente linterfaccia bus CANopen del terminale CPX.

Se si utilizza il connettore femmina Festo con grado di prote-zione IP65 è consentito limpiego di cavi di sezione 5...8 mmo 7...10 mm.

NotaIn caso di installazione del terminale CPX su un elementomobile di una macchina, è necessario dotare il cavo delbus di campo di un dado antistrappo sullestremità colle-gata al terminale CPX. Osservare anche le relative disposi-zioni contenute nella norma EN 60204 Parte 1.

1. Installazione


1.3.2 Baudrate e lunghezza del bus di campo

La lunghezza massima consentita del bus di campo dipendedal baudrate utilizzato. Indicazioni precise in merito sonocontenute nei manuali del sistema di comando e dellinterfac-cia bus.

Nota Verificare direttamente nei manuali del sistema di co-mando o dellinterfaccia bus le caratteristiche delladat-tatore a T e della linea derivata (max. lunghezza) ammis-sibili per il sistema di comando.

Ai fini del calcolo della lunghezza massima consentitadel cavo del bus di campo, considerare anche la sommadelle lunghezze delle derivazioni.

1. Installazione


1.3.3 Note informative circa il collegamento del bus di campo

2 31

4

5

6

1 Bus di campo

2 Alimentazione di tensione

3 Schermo

4 Derivazione

5 Adattatore a T (T-tap)

6 Connettore femmina con funzionedi adattatore a T

Fig. 1/5: Struttura dellinterfaccia bus ed esempio di collegamento

Utilizzando un connettore femmina Sub-D Festo, è possibilerealizzare un adattatore a T (v. Fig. 1/5).

Alimentazione del bus Non porre il modulo di alimentazione dellinterfaccia bus e ilterminale CPX a una distanza eccessiva.

1. Installazione


Attenzione Collegare linterfaccia bus e lalimentazione elettricadellinterfaccia bus/logica interna con la polaritàprevista.

Per lalimentazione di tensione dellinterfaccia bus pre-vedere un fusibile di sicurezza esterno, il cui amperaggiodeve essere proporzionale al numero degli utenti bus.

Collegare lo schermo.

NotaLe alimentazioni dei moduli di interfacciamento degli utentibus presentano tolleranze differenti a seconda delle mar-che. Tenere in considerazione le tolleranze specifiche per ladeterminazione della lunghezza del bus e per la sceltadella posizione dellalimentatore.

Per il terminale CPX si considera la seguente tolleranzadellalimentazione dellinterfaccia bus (pin 3/pin 9 delconnettore Sub-D):Vmax = 30,0 VVmin = 11,0 V

Suggerimento:Posizionare lalimentatore allincirca a metà della linea bus.

1. Installazione


1.3.4 Collegamento del bus di campo al connettore Sub-D

Per il collegamento del terminale CPX alla linea bus è predi-sposto un connettore maschio Sub-D a 9 poli sul nodo Field-bus. Si tratta di una connessione di ingresso e di uscita dellalinea del bus di campo. Per il collegamento del bus di campo,utilizzare il connettore femmina Sub-D Festo(tipo FBS-SUB-9-BU-2x4pol).

NotaSolo impiegando il connettore femmina Festo è possibileassicurare il grado di protezione IP65.

Qualora si utilizzino connettori femmina Sub-D di altremarche:

sostituire le due viti a testa piatta con perni(tipo UNC 4-40/M3x6).

Connessione bus

Connettoremaschio

Pin Contattointerno

CANopen Descrizione

51

96

123456789Scatola(connet-toremaschio)

Terra

n.c.CAN_LCAN_GNDn.c.CAN_SHLDGNDCAN_Hn.c.)CAN_V+

non collegatoCAN-Bus LowAlimentazione elettrica bus (0 V)non collegatoConnessione di messa a terra (schermo)GND opzionaleCAN-Bus Highnon collegatoAlimentazione elettrica bus (24 V)

Tab. 1/10: Occupazione dei pin nellinterfaccia del bus di campo del nodo Fieldbus CPX

1. Installazione


Connettore femmina Sub-D Festo

Il connettore femmina Sub-D Festo è dotato di una connes-sione dello schermo a potenziale separato:

Fissare lo schermo del cavo del bus di campo sotto lafascetta serracavi del connettore femmina Sub-D Festo.

Nella figura seguente viene schematizzata loccupazione deipin nel connettore femmina Sub-D Festo:

1 Collegamentoschermo, fascettaserracavi

2 Connessione solomediante collega-mento capacitivo

3 Nodo FieldbusCPX (rappresen-tazione in scalaridotta)

4 Occupazione deipin nel connet-tore femmina

5 Connessione busin uscita in casodi utilizzo comeadattatore a T

MS PS

PL

SF

M

NS

IO

51

96

1

224

VBus

0VBus

CAN_H

CAN_L

3

4

5

Fig. 1/6: Connettore femmina Sub-D Festo: occupazione dei pin e collegamento delloschermo

NotaAl suo interno, la fascetta serracavi del connettore fem-mina Sub-D Festo è connessa solo mediante collegamentocapacitivo allanello metallico esterno del connettorestesso. In tal modo si impedisce la conduzione di correntitransitorie attraverso lo schermo del cavo bus (Fig. 1/6).

1. Installazione


1.3.5 Eventuali altre soluzioni di connessione con il bus di campo possonoessere ottenute mediante impiego di adattatori

Attenzione Collegare linterfaccia bus e lalimentazione elettricadellinterfaccia bus con la polarità prevista.

Collegare lo schermo.

Per il collegamento del terminale CPX esistono anche solu-zioni alternative attuabili mediante adattatori, acquistabiliseparatamente presso Festo:

adattatore M12 a 5 poli (grado di protezione IP65)tipo FBA-2-M12-5pol

Adattatore per morsetti a vite a 5 poli (grado diprotezione IP20)tipo FBA-1-SL-5pol

Adattatore M12

Mediante questo adattatore si effettua la connessione dellalinea bus a un connettore femmina M12 a 5 poli con raccordofilettato PG9. Utilizzare il secondo connettore per luscitadella linea bus.

Nota Chiudere le connessioni inutilizzate con tappi diprotezione.

In tal modo è possibile garantire il grado di protezioneIP65.

Ordinare questa connessione a Festo (tipo FBA-2-M12-5pol).

1. Installazione


Adattatore M12 N. pin

1. Schermo2. 24 VCC Bus (max. 4 A)3. 0 V Bus4. CAN_H5. CAN_L

Tappo di protezione per leconnessioni inutilizzate

Bus inBus out

Fig. 1/7: Occupazione dei pin nel modulo dinterfaccia-mento del bus di campo (adattatore perconnessione M12 a 5 poli)

Utilizzando le due connessioni M12, è possibile realizzare unT-tap (v. Fig. 1/5).

Adattatore per morsetti a vite (IP20)

Tramite questo adattatore è possibile collegare la linea bus auna morsettiera 2x5-poli. Utilizzare la seconda fila di connes-sioni per luscita della linea bus.I morsetti sono predisposti per una corrente massima di 4 A.Utilizzare cavi di sezione minima di 0,34 mm2.

Ordinare questa connessione a Festo (tipo FBA-1-SL-5pol)insieme alla morsettiera tipo FBSD-KL-2x5pol.

1. Installazione


Adattatore permorsetti a vite

N. pin

1 2 3 4 5

1. 0 V Bus2. CAN_L3. Schermo4. CAN_H5. 24 VCC Bus (max. 4 A)

Morsettiera con 2 file di 5 connessioni

Fig. 1/8: Occupazione dei pin nellinterfaccia del bus dicampo (adattatore per morsetti a vite a 5 poli)

Collegando la linea bus attraverso la morsettiera tipoFBSD-KL-2x5pol Festo, è possibile attuare una funzione T-tap.

1. Installazione


1.4 Terminale bus con resistenze terminali

NotaUtilizzare sempre un terminale bus a entrambe le estre-mità del bus di campo. Adottare questo accorgimentoanche nel caso in cui il terminale CPX si trovi al termine delbus di campo.

In caso di impiego di adattatori a T si consiglia di installare laresistenza terminale sullestremità libera delladattatore a T.

Suggerimento:Nel connettore femmina Sub-D Festo installare una resistenzaper il terminale bus (120 Ω, 0,25 W, vedere figura seguente).

1 Tappo diprotezione

2 Resistenza perterminale bus(120Ω, 0,25 W)

1

2

Fig. 1/9: Terminale bus con resistenza nel connettore femmina Sub-D Festo

1. Installazione


1.4.1 Installazione della resistenza terminale mediante impiego degliadattatori

Nel caso in cui il terminale CPX da collegare si trovi alla finedella linea bus, è necessario inserire una resistenza terminale(120 Ω, 0,25 W) nel connettore bus.

Collegare la resistenza terminale tra i conduttori perCAN_H e CAN_L.

1. Installazione


1.5 Occupazione dei pin nel connettore di alimentazione

AvvertenzaUtilizzare esclusivamente alimentatori in grado di assicu-rare un sezionamento elettrico sicuro della tensione diesercizio a norme CEI 742/EN 60742/VDE 0551 con unaresistenza minima di isolamento di 4 kV (Protected Extra-Low Voltage, PELV). È ammesso limpiego di gruppi dialimentazione tipo Chopper solamente se in grado digarantire un sezionamento sicuro ai sensi della normativaEN 60950/VDE 0805.

La protezione contro le scosse elettriche (protezione dal con-tatto diretto e indiretto) viene ottenuta mediante impiego dialimentatori PELV in conformità alle disposizioni della norma-tiva EN 60204-1/IEC 204. Per lalimentazione delle reti PELV ènecessario prevedere limpiego di trasformatori di sicurezzaidentificati con il simbolo indicato a lato. La messa a terra delterminale CPX è finalizzata a garantirne il funzionamento (ades. la protezione dalle interferenze).

Lassorbimento di corrente di un terminale CPX dipende dalnumero e dal tipo dei moduli e dei componenti incorporati.

Attenersi alle informazioni riportate nella descrizione delsistema CPX riguardo allalimentazione della tensione e agliinterventi necessari per la connessione a terra.

1. Installazione


Modulo di alimentazionedel sistema e modulo dialimentazione supple-mentare

Le sottobasi equipaggiate con i moduli di alimentazionerispettivamente del sistema e supplementare tipo CPX-GE-EV-S o CPX-GE-EV-... consentono lalimentazione del termi-nale CPX con la tensione di carico e la tensione di esercizio.

1 Occupazione deipin

1: Tensione diesercizio parteelettronica/sensori (VEL/SEN)

2: Tensione di caricovalvole e uscite(VVAL/VOUT)

3: 0 V

4: Connessione perla messa a terra

1

2

3

4

1

Fig. 1/10: Occupazione dei pin nel modulo di alimentazione del sistema (sottobase tipoCPX-GE-EV-S)

1 Occupazione deipin

1: Libero(non collegato)

2: Tensione di caricouscite (VOUT)

3: 0 V

4: Connessione perla messa a terra

1

2

3

4

1

Fig. 1/11: Occupazione dei pin nel modulo di alimentazione supplementare (sottobasetipo CPX-GE-EV-...)

Messa in servizio


Capitolo 2

2. Messa in servizio


Indice

2. Messa in servizio 2-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Messa in servizio di un Master CANopen 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.1 Informazioni generali sul sistema CANopen 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Configurazione 2-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.1 Indirizzamento del terminale CPX 2-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Esempi di configurazione 2-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3 Tabelle riepilogative 2-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Le funzioni principali in sintesi 2-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.2 Tabella riepilogativa dellarchivio oggetto 2-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.3 Reazione del terminale CPX allinserzione 2-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.4 Composizione dellidentificativo di default 2-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Archivi degli Objects 2-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.1 Profilo di comunicazione 2-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.2 Tabella riepilogativa della struttura dei PDO 2-23. . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.3 Ingressi digitali (PDO di trasmissione 1) 2-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.4 Uscite digitali (PDO di ricezione 1) 2-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.5 Ingressi analogici canali 0...3 (PDO di trasmissione 2) 2-31. . . . . . . . .2.4.6 Uscite analogiche canali 0...3 (PDO di ricezione 2) 2-36. . . . . . . . . . . . .

2.4.7 Ingressi analogici canali 4...15 (PDO di trasmissione 3) 2-38. . . . . . . . .2.4.8 Uscite analogiche canali 4...15 (PDO di ricezione 3) 2-42. . . . . . . . . . . .2.4.9 Bit di stato e interfaccia diagnostica I/O (PDO 4) 2-44. . . . . . . . . . . . . .2.4.10 Manufacturer Specific Profile 2-49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.11 Panoramica dei Mapping Objects 2-56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.12 Forzatura 2-58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5 Parametrierung 2-62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.1 Parametrizzazione allinserzione 2-62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.2 Parametrizzazione con lHandheld 2-63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.3 Esempio concreto di parametrizzazione 2-64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6 Messa in servizio del terminale CPX nel sistema 2-65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.1 Messa in servizio esente da errori, condizioni difunzionamento normali 2-66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Argomento del capitolo Il presente capitolo contiene informazioni circa la messa inservizio del terminale CPX nel sistema CANopen:

Configurazione e indirizzamento in un Master CANopen,archivi degli Objects.

Le reazioni del terminale CPX possono essere adeguate divolta in volta alle esigenze specifiche mediante la parame-trizzazione. In tal modo è possibile impostare ad es. itempi di sicurezza antirimbalzo, le estensioni di segnali ole modalità di reazione in caso di errore.

Altre informazioni Prima della messa in servizio è necessario assicurare che ilterminale CPX sia stato installato correttamente. Le informa-zioni su questo argomento sono riportate al Capitolo 1.

Le informazioni generali circa la messa in servizio dei termi-nali CPX e la descrizione dettagliata dei singoli parametrisono riportate nella descrizione del sistema CPX(P.BE-CPX-SYS-...).

Per informazioni circa la messa in servizio dei moduli Pneu-matic Interface e dei moduli I/O si rimanda alla descrizionedei moduli I/O CPX (P.BE-CPX-EA-...).

Per le istruzioni in merito alla messa in servizio dei compo-nenti pneumatici, consultare la descrizione relativa alla partepneumatica (v. Tab. 0/1).



2.1 Messa in servizio di un Master CANopen

In questa sezione vengono descritti la configurazione e lindi-rizzamento del terminale CPX collegato a un modulo di inter-facciamento CANopen o a un Master CANopen.

Si fa riferimento alle seguenti specifiche:

Specifiche CANopen

DS 201DS 207

CAN Application Layer CAL

DS 301, V4.01 Il Draft Standard 301 è derivato dal profilo dicomunicazione a sua volta basato sul CAL.

DS 401, V2.0 Il Draft Standard 401 definisce i profili dei dispo-sitivi relativi ai moduli di ingresso e di uscita inambiente CANopen.

Tab. 2/1: Specifiche CANopen applicate per il terminale CPX

Ai fini di una comprensione completa del presente capitolo,si presuppone una conoscenza approfondita del sistemaCANopen e delle specifiche DS 301 e DS 401.

2.1.1 Informazioni generali sul sistema CANopen

I dispositivi CANopen dispongono ciascuno di un archiviodegli Objects, che consente di accedere ai parametri princi-pali degli utenti espressi in linguaggio unificato. Per configu-rare un sistema CANopen è necessario in linea di massimaaccedere più volte allarchivio degli Objects di ogni utente. Laprocedura di accesso allarchivio è regolata dai Service DataObjects (SDO).

Allinterno di un sistema CANopen è possibile scegliere tradue procedure di comunicazione:



I Process Data Objects (PDO) supportano la trasmissionerapida di dati di processo e vengono trasmessi mediantesemplici messaggi CAN senza nessun appesantimento dovutoal protocollo. La trasmissione dei Process Data Objects puòessere correlata a eventi o temporizzata rispetto al ciclo disistema oppure avvenire su richiesta.

I Service Data Objects (SDO) generano un collegamentopunto a punto e consentono di accedere a qualsiasi elementocontenuto nellarchivio degli Objects di ogni nodo.



2.2 Configurazione

2.2.1 Indirizzamento del terminale CPX

Prima di procedere alla configurazione, determinare il nu-mero esatto di ingressi/uscite disponibili. Un terminale CPXcomprende un numero di ingressi/uscite differente, a se-conda dellequipaggiamento richiesto allordinazione.

Gli ingressi I/O di un terminale CPX vengono occupati auto-maticamente (impostazione standard). Criteri validi per gliingressi e per le uscite:

Loccupazione degli indirizzi degli ingressi è indipendentedalle uscite.

Il conteggio viene eseguito a prescindere dalla posizionedel nodo Fieldbus. Il nodo Fieldbus viene equiparato a unmodulo con 0 o 8 ingressi oppure con 16 fra ingressi euscite, a seconda dellimpostazione dellinterruttore DILn. 5 (v. Par. 1.2.2).

Per il conteggio si procede da sinistra a destra, in ordinecrescente senza interruzioni.

Nota A seconda dellimpostazione, un terminale CPX predi-spone bit di stato o uninterfaccia diagnostica I/O.

I bit di stato devono essere considerati analogamentea ingressi e occupano 8 bit nel PDO di trasmissione 4(impostazione standard).

I 16 bit dellinterfaccia diagnostica I/O devono essereequiparati a ingressi e uscite e occupano 16 bit ciascunoallinterno del PDO di trasmissione e di ricezione 4(impostazione standard).



Nella figura seguente è schematizzata la distribuzione stan-dard degli ingressi/uscite tra i PDO. Per lutilizzo di un nu-mero di byte I/O superiore a 8, è necessario eseguirne lamappatura nei PDO tramite la funzione Mapping. Tale confi-gurazione pone dei limiti allutilizzo dei canali analogici. Siverifica un caso analogo anche nel caso opposto, ossia se conla funzione Mapping vengono mappati più di 8 canali analo-gici nei PDO.

O0...O7

PDO di trasmissione 1 I0...I7

PDO di ricezione 1

I56...I63I8...I15 I16...I23 I24...I31 I32...I39 I40...I47 I48...I55

O8...O15 O16...O23 O24...O31O32...O39 O40...O47O48...O55O56...O63

PDO di trasmissione 2 AI0

PDO di ricezione 2

PDO di trasmissione 3

PDO di ricezione 3

PDO di ricezione 4


AI1 AI2 AI3

AO3AO2AO1AO0

AI7AI6AI5AI4

AO7AO6AO5AO4

Riservato

RiservatoRiservatoRiservato

RiservatoRiservato

1) A seconda della configurazione: bit di stato I0...I7 oppure interfaccia diagnostica I0...I152) Se è impostato.(v. par. 1.2.2, Interruttore DIL 5)

Interf. diagn. I/O 2)

Diagnostica 1)

Fig. 2/1: Schema di occupazione dei PDO 1...4 e posizione dei bit di stato e dellinterfac-cia diagnostica



2.2.2 Esempi di configurazione

0 1 2 3 4

1 2 3 4 5 6 7 8

5 6

8DI 8DI 4DO 8DI 2AO

Modulo n.:

8DO

OPE

N

12345678

16O

1 Nodo Fieldbus CPX-FB14

2 Modulo a 8 ingressi

3 Modulo a 8 ingressi

4 Modulo a 4 uscite

5 Modulo multi-I/O

6 Modulo di uscita analogico a 2 uscite

7 Modulo Pneumatic Interface(impostato su 1...16 solenoidimediante linterruttore DIL)

8 Valvole/Componenti pneumatici CPA

Fig. 2/2: Esempio di terminale CPX equipaggiato con moduli di ingresso/uscita conconnettori M12 e componenti pneumatici CPA



N.mod.

Modulo Codice di ordinazione Spiegazione

0 Nodo Fieldbus E: CPX-FB14

1 Modulo di ingresso digitalea 8 ingressi

E: CPX-8DE

2 Modulo di ingresso digitalea 8 ingressi

E: CPX-8DE

3 Modulo di uscita digitale a4 uscite

O: CPX-4DA

4 Modulo multi I/O digitale Y: CPX-8DE-8DA

5 Modulo di uscita analogicoa 2 uscite

O: CPX-2AA

6 Modulo Pneumatic InterfaceCPA, preimpostato su 1...16solenoidi mediante linter-ruttore DIL

B: CPX-GP-CPA-... La configurazione del moduloPneumatic Interface deve ri-produrre esattamente la strut-tura dei componenti pneuma-tici effettivamente collegati!

Tab. 2/2: Configurazione del terminale-tipo risultante dalla Fig. 2/2



Esempio 1

Moduli I/O digitali e componenti pneumatici CPA (imposta-zione 16 O)

8DI 8DI 4DO 8DI 4DO8DO

O0...O7

I0...I7 I8...I15 I16...I23

O8...O15 O16...O23 O24...O31

PDO ditrasmissione 1

PDO diricezione 1

16O

Fig. 2/3: Occupazione dei PDO in un terminale CPX con moduli I/O digitali (occupazionestandard senza mappatura)

NotaPer i PDO di ricezione 1...4 vale il seguente criterio:

La lunghezza necessaria dei telegrammi è diversa a se-conda dellestensione del sistema CPX e varia da 1 a 8byte.

Se viene ricevuto un telegramma di lunghezza inferiorerispetto al valore previsto, si genera un messaggio dierrore.

Se il telegramma ricevuto è invece di lunghezza supe-riore, ne viene elaborata solo la parte equivalente allalunghezza prevista del telegramma.



Esempio 2

Moduli I/O digitali ed analogici e componenti pneumatici CPA(impostazione 16 O)

8DI 8DI 4DO 8DI 2AI8DO

O0...O7

I0...I7 I8...I15 I16...I23

O8...O15 O16...O23O24...O31


PDO diricezione 1

2AO

AI0 AI1

AO1AO0


PDO diricezione 2

16O

Fig. 2/4: Occupazione dei PDO in un terminale CPX con moduli I/O digitali e analogici(occupazione standard senza mappatura)



2.3 Tabelle riepilogative

2.3.1 Le funzioni principali in sintesi

Stati del modulo e boot-up secondo il profilo di comunica-zione DS 301

Un Service Data Object, che consente di accedere allar-chivio degli Objects per operazioni di lettura e scrittura

4 Process Data Object, che consentono di accedere alleuscite digitali e analogiche

4 Process Data Object, che consentono di accedere agliingressi digitali e analogici

Telegramma di emergenza per la segnalazione di unostato di errore al Master

Node guarding/Heart beat

Impostazione di default di tutti gli identificativi secondoDS 301 e in base al numero di stazione (predefined con-nection set)

Mappatura variabile



2.3.2 Tabella riepilogativa dellarchivio oggetto

Indice(esad.)

Objects

1000...1200 Modulo di comunicazione degli archivi degli Objects

1400...1403 Parametri di comunicazione per i PDO di ricezione1...4

1800...1803 Parametri di comunicazione per i PDO di trasmis-sione 1...4

1600...1603 Parametri di mapping per i PDO di ricezione 1...4

1A00...1A03 Parametri di mapping per i PDO di trasmissione 1...4

Manufacturer specific (2000...5FFF)

2000...2110 Dati di sistema e del modulo

2200...2210 Dati diagnostici di sistema e del modulo

2300...2310 Dati della memoria diagnostica

2400...2421 Parametri di sistema e del modulo

5000...5FFF Tabelle per funzione Force

6000, 6100 Input Array

6200, 6300 Output Array

6206/6306 Fault mode array per le uscite

6207/6307 Error state array per le uscite

64xx Uscite e ingressi analogici

Tab. 2/3: Objects implementati nel terminale CPX



2.3.3 Reazione del terminale CPX allinserzione

00

00

2Modo di arresto

Inserzione dellalimentazione

Inizializzazione comunicazione

Stato preoperativo

Stato operativo

1

4

5

3

Inizializzazione applicazione

31

2

Fig. 2/5: Passaggi di stato del terminale CPX (vedere la descrizione alla paginaseguente)



Descrizione dei passaggi di stato

Passag-gio distato

Definizione CommandSpecifier(cs)

Funzione

00 Boot-up automatico allinserzione dellalimentazione(i parametri in memoria vengono caricati solamentedopo linserzione)

1 Start_Remote_Node_Indication

01h Avviamento del terminale CPX in modo operativo: Trasmissione SDO abilitata Trasmissione PDO (uscite attivate) Node guarding / Heart beat abilitati

(Node guard response: Toggle + 05h)

2 Enter_Pre_Operation_State_Indication

80h Commutazione del terminale CPX in modo preoperativo: Trasmissione SDO abilitata Trasmissione PDO disabilitata (le uscite si commu-

tano in stato di errore1)) Node guarding / Heart beat abilitati

(Node guard response: Toggle + 7Fh)

3 Stop_Node_Indication

02h Commutazione del terminale CPX in modo di arresto: Trasmissione SDO disabilitata Trasmissione PDO disabilitata (le uscite si commu-

tano in stato di errore 1)) Node guarding / Heart beat abilitati

(Node guard response: Toggle + 04h)

4 Reset_Communi-cation_Indication

82h Ripristino delle funzioni di comunicazione: Le uscite vengono resettate. I parametri di comunicazione vengono resettati

(Objects 1000...1FFF).

5 Reset_Node_Indication

81h Ripristino del modulo e dellapplicazione: Le uscite vengono resettate. Le mascherature delle uscite vengono ripristinate

allimpostazione di default. I parametri di comunicazione vengono resettati

(Objects 1000...1FFF). I parametri in memoria (2000...5FFF) non vengono

ricaricati.

1) Solo in seguito al passaggio dal modo operativo al modo di arresto o preoperativo.

Tab. 2/4: Passaggi di stato



2.3.4 Composizione dellidentificativo di default

Nella tabella seguente è schematizzata la struttura dellidenti-ficativo:

Broadcast Objects

Nome dellObject Definizione dellObject Intervallo di valori dellidentifica-tivo COB per il terminale CPX

SYNC 080h128d

Tab. 2/5: Broadcast Objects



Peer-to-Peer Objects

Object Definizione dellObject Intervallo di valoridellidentificativo COB

EMERGENCY Per operazioni di priorità assoluta,ad es. tensione sotto limite minimo

081h 0FFh129d ... 255d

PDO di trasmissione 1 PDO1 (tx) 181h 1FFh385d ... 511d

PDO di ricezione 1 PDO1 (rx) 201h 27Fh513d ... 639d







SDO di trasmissione SDO1 (tx) 581h 5FFh1409d ... 1535d

SDO di ricezione SDO1 (rx) 601h 67Fh1537d ... 1663d

Node guarding/Heart beat Guarding 701h 77Fh1793d ... 1919d

Tab. 2/6: Peer-to-Peer Objects del nodo CPX-FB14



2.4 Archivi degli Objects

2.4.1 Profilo di comunicazione

Nelle tabelle successive sono riportati gli Objects della se-zione preposta alla comunicazione (valori ed esempi: identifi-cativo del modulo = 1). Di seguito il significato delle abbre-viazioni utilizzate: U = unsigned (senza segno), ro = read only(solo lettura), rw = read/write (lettura e scrittura), Map. =Mapping possible (mappatura possibile), Attr. = attributo.

NotaIl mapping è disciplinato dalle norme stabilite in CiADS 301: la registrazione per il mapping può essere effet-tuata solo dopo avere azzerato il numero dei parametri.(esempio: indice 1A00, sottoindici 3...8: settare il sottoin-dice 0 su 0).

Dopo avere registrato i valori di mapping, ripristinare ilnumero di parametri appropriato.

Indice(esad.)

Sotto-indice

Definizione Tipo Attr. Map. Valori(esad.)

Spiegazione

1000 0 Device type U32 ro 00 0x 91 01 91 01 = profilo del dispositivox = diverso a secondadellestensione del terminaleCPX:Bit 16: ingressi digitaliBit 17: uscite digitaliBit 18: ingressi analogiciBit 19: uscite analogiche

Esempio 1:00 03 91 01

Terminale CPX con ingressi euscite digitali

Esempio 2:00 0F 91 01

Terminale CPX con ingressi/uscite digitali e ingressi/uscite analogici



Indice(esad.)

SpiegazioneValori(esad.)

Map.Attr.TipoDefinizioneSotto-indice

1001 0 Errori t

U8 ro Sì 00 No erroreregister

xx Generic /Manufacturer error(v. Cap. 3.5.1)

1002 0 Manufactu-rer StatusRegister

U32 ro Sì 00 00 00 00 Numero del modulo e codicedi errore (v. Cap. 3.5.1)

1003 0 Pre-definedError Field

U8 rw 00...0A Numero di errori attualmentepresenti(conWrite 00 si cancellanotutti gli errori) (v. Cap. 3.5.1)

1 StandardError Field

U32 ro xx xx xx xx Ultimo errore in ordine ditempo (n) Byte 0...1 = Error Code

(v. Cap. 3.5.1) Byte 2 = byte 0 dellindice

1002 Byte 3 = byte 1 dellindice

1002

2 xx xx xx xx Errore (n+1)

3 xx xx xx xx Errore (n+2)

... ... ...

Ah xx xx xx xx Primo errore in ordine ditempo n+9

1005 0 COB-IDSYNCMessage

U32 rw 80 Default SYNC MessageIdentificativo COB 80h

1008 0 Manufactu-rer DeviceName

Str. ro FB14 Identificazione del nodo

1009 0 Manufactu-rer Hardwa-re Version

Str. ro 0601(esempio)

Versione hardware attual-mente in uso

100A 0 Manufactu-rer SoftwareVersion

Str. ro V1.1(esempio)

Release software attualmentein uso



Indice(esad.)



100C 0 Guard Time U16 rw 00 00 Monitoraggio time-out [ms]

100D 0 Life TimeFactor

U8 rw 00 Monitoraggio time-out(Guard-Time x Life TimeFactor = tempo Node guardcompleto)

1014 0 COB-IDEmergencyObject

U32 rw 80 +ident. nodo

Default Emergency ObjectIdentificativo COB 80h +ident. nodo

1015 0 InihibitTimeEmergencyMessage

U16 rw 00 00 Tempo disabilitazionetrasmissione EmergencyMessage [100 µs]

1016 0 ConsumerHeart beatTime

U8 ro 6 Numero di record

1 C.-H. Time 1 U32 rw 00 00 00 00 Heart beat ID e Heart beatTi [ ]

2 C.-H. Time 2 00 00 00 00Time [ms]

... ... ...

6 C.-H. Time 6 00 00 00 00

1017 0 ProducerHeart beatTime

U16 rw 00 00 Heart beat Time [ms]Identificativo COB = Nodeguard ID stato (preoperativo,operativo, arresto)

1018 0 IdentityObject


1 Vendor ID U32 00 00 00 1D Vendor ID (da CiA)

2 Productcode

00 00 00 CD Codice del prodotto

3 Revisionnumber

xx xx.xx xx Versione (analogamenteallObject 100A)

4 Serialnumber

xx xx xx xx Numero di serie(specifico per ogni modulo)



Indice(esad.)



1027 0 Elenco deimoduli

U8 ro 1... Numero dei moduli CPXcollegati

1 Modulo 0 U16 Vedere lad i i

Codice del modulo 0 1)

2 Modulo 1descrizionedel sistema Codice del modulo 1 1)

3 Modulo 2CPX.

Codice del modulo 2 1)

... ... ...

1029 0 ErrorBehaviour,Number oferrorclasses

U8 ro 3 Numero di classi di errore

1 Communi-cation Error

rw 00 In presenza di un errore dicomunicazione (Timeout/Heart beat)0 = Pre-Operational1 = No state change2 = StoppedCodici di errore: 8130, 8140

2 OutputError

01 In presenza di un cortocircui-to/sovraccarico del modulo diuscita0 = Pre-Operational1 = No state change2 = StoppedCodici di errore: 23xx, 33xx

3 Input Error 01 In presenza di un cortocircui-to/sovraccarico nel modulo diingresso oppure in caso di in-terruzione dellalimentazionedei sensori0 = Pre-Operational1 = No state change2 = StoppedCodici di errore: 21xx, 31xx

1) Ordine di successione da sinistra a destra, analogamente al terminale CPX.



Indice(esad.)



1200 0 Server SDOParameter


1 COB_IDClientServer (rx)

U32 600 +ident. nodo

Ident. COB di default +ident. nodo

2 COB_IDServerClient (tx)

580 +ident. nodo

Ident. COB di default +ident. nodo

U = unsigned (senza segno), ro = read only (solo lettura), rw = read/write (lettura e scrittura),Map. =Mapping possible (mappatura possibile), Attr. = attributo.



2.4.2 Tabella riepilogativa della struttura dei PDO

PDO 1: ingressi/uscite digitali (Transmit/Receive)

PDO 2: ingressi/uscite analogici canali 0...3(Transmit/Receive)

PDO 3: ingressi/uscite analogici canali 4...7(Transmit/Receive)

PDO 4: bit di stato/interfaccia diagnostica I/O

2.4.3 Ingressi digitali (PDO di trasmissione 1)

Indice(esad.)

Sotto-indice


Spiegazione

181...1FF PDO ditrasmis-sione 1

xx xx Lunghezza deltelegramma 1...8 byteByte 0: I0...I7Byte 1: I8...I15...Byte 7: I56...I63



Indice(esad.)



1800 0 PDO-Com-municationParameterRecord


1 PDO COB-ID U32 rw 180 +ident. nodo

Identificativo COB didefault degli ingressi

2 Transmis-sion type

U8 FF Imp. di default: aciclico 1)

3 Inhibit Time U16 00 00 Tempo disabilitazionetrasmissione ingressi[100 µs]

4 Non utilizzato

5 Event-Timer 00 00 Trasmissione temporiz-zata degli ingressi [ms]

1A00 0 PDO Com-i ti

U8 rw 0...8 Numero di record

1municationMapping U32 60 00 01 08 Pointer su indici I0...I7

2

pp gParameter

60 00 02 08 ... indici I8...I15

3 60 00 03 08 ... indici I16...I23

4 60 00 04 08 ... indici I24...I31

5 60 00 05 08 ... indici I32...I39

6 60 00 06 08 ... indici I40...I47

7 60 00 07 08 ... indici I48...I55

8 60 00 08 08 ... indici I56...I63

U = unsigned (senza segno), ro = read only (solo lettura), rw = read/write (lettura e scrittura),Map. =Mapping possible (mappatura possibile), Attr. = attributo.1) In concomitanza con il passaggio dallo stato preoperativo allo stato operativo vengono

congelati i valori SDO correnti (ad es. gli ingressi digitali). Questi valori vengono trasmessi a ogniRemote Transmission Request (RTR), a prescindere da eventuali altre impostazioni(ad es. Interrupt Enable per gli ingressi analogici).



Indice(esad.)



6000 0 Read Input8 bit

U8 ro 0...10 Numero di gruppi a8 ingressi

1 Sì xx Stato degli ingressi 0...7

2 xx ... ingressi 8...15








Ah xx ... ingressi 72...79

Bh xx ... ingressi 80...87

Ch xx ... ingressi 88...95

Dh xx ... ingressi 96...103

Eh xx ... ingressi 104...111

Fh xx ... ingressi 112...119

10h xx ... ingressi 120...127



2.4.4 Uscite digitali (PDO di ricezione 1)

Indice(esad.)

Sotto-indice


Spiegazione

201...27F PDO diricezione 1

xx xx xx xx Lunghezza deltelegramma 1...8 byte 1)

Byte 0: O0...O7Byte 1: O8...O15...Byte 7: O56...O63

1400 0 PDO-Com-municationParameterRecord



Identificativo COB didefault delle uscite

2 Transmis-sion type

U8 FF Imp. di default: aciclico

1600 0 PDO Com-i ti


1municationMappingParameter

U32 62 00 01 08 Pointer sugli indiciO0...O7

2 62 00 02 08 ... indici O8...O15

3 62 00 03 08 ... indici O16...O23

4 62 00 04 08 ... indici O24...O31

5 62 00 05 08 ... indici O32...O39

6 62 00 06 08 ... indici O40...O47

7 62 00 07 08 ... indici O48...O55

8 62 00 08 08 ... indici O56...O63

U = unsigned (senza segno), ro = read only (solo lettura), rw = read/write (lettura e scrittura),Map. =Mapping possible (mappatura possibile), Attr. = attributo.1) Vedere la nota relativa alla Fig. 2/3.



Indice(esad.)



6200 0 WriteOutput 8 bit

U8 ro 0...10 Numero di gruppi a8 uscite

1 rw Sì xx Stato delle uscite 0...7

2 xx ... Uscite 8...15

3 xx ... uscite 16...23

4 xx ... uscite 24...31

5 xx ... uscite 32...39

6 xx ... uscite 40...47

7 xx ... uscite 48...55

8 xx ... uscite 56...63

9 xx ... uscite 64...71

Ah xx ... uscite 72...79

Bh xx ... uscite 80...87

Ch xx ... uscite 88...95

Dh xx ... uscite 96...103

Eh xx ... uscite 104...111

Fh xx ... uscite 112...119

10h xx ... uscite 120...127



Indice(esad.)



6206 0 Fault modeOutput 8 bit


1 rw FF Fault mode uscite 0...7

2 FF ... uscite 8...15

3 FF ... uscite 16...23

4 FF ... uscite 24...31

5 FF ... uscite 32...39

6 FF ... uscite 40...47

7 FF ... uscite 48...55

8 FF ... uscite 56...63

9 FF ... uscite 64...71

Ah FF ... uscite 72...79

Bh FF ... uscite 80...87

Ch FF ... uscite 88...95

Dh FF ... uscite 96...103

Eh FF ... uscite 104...111

Fh FF ... uscite 112...119

10h FF ... uscite 120...127



Indice(esad.)



6207 0 Error StateOutput 8 bit


1 rw 00 Error State uscite 0...7

2 00 ... uscite 8...15

3 00 ... uscite 16...23

4 00 ... uscite 24...31

5 00 ... uscite 32...39

6 00 ... uscite 40...48

7 00 ... uscite 48...55

8 00 ... uscite 56...63

9 00 ... uscite 64...71

Ah 00 ... uscite 72...79

Bh 00 ... uscite 80...87

Ch 00 ... uscite 88...95

Dh 00 ... uscite 96...103

Eh 00 ... uscite 104...111

Fh 00 ... uscite 112...119

10h 00 ... uscite 120...127



È possibile definire gli stati delle valvole e delle uscite delterminale CPX in presenza di un errore.

NotaLindice 6206 definisce quali uscite debbano assumere undeterminato stato al verificarsi di un errore.

Lindice 6207 definisce lo stato che le uscite definitedallindice precedente debbano assumere al verificarsi diun errore.

Le impostazioni si attivano solamente se il terminale CPXviene commutato sul modo operativo. Dopo ogni inser-zione o ripristino (inizializzazione dellhardware) vengonoripresi automaticamente i valori di default e le maschera-ture eventualmente presenti vengono sovrascritte.

Si applicano i seguenti criteri:

Indice (esad.) Definizione

6206Sottoindici 1 10

0 = luscita conserva il suo statoSottoindici 1...10hBit 0...7 1 = luscita si commuta sullo stato definito nellindice 6207

6207S tt i di i 1 10

0 = luscita viene resettataSottoindici 1...10hBit 0...7 1 = luscita viene settata



2.4.5 Ingressi analogici canali 0...3 (PDO di trasmissione 2)

CANopen predispone i valori analogici a 16 bit allineati a sini-stra in un valore di 32 bit per i seguenti Objects:

6422, 6424, 6425, 6426, 6444, 5444, 5434

I valori relativi a un ingresso analogico vengono caricati neiPDO solo se sono soddisfatte le seguenti condizioni:

Il consenso globale di Interrupt è settato su Enable(indice 6423).

Utilizzando lInterrupt Trigger (indice 6421) è possibiledefinire le modalità di controllo del valore analogiconella fase successiva (valore minimo, valore massimo,modifica del valore, indici 6424, 6425, 6426).

NellObject 6422 viene inserito il numero di canale dellingresso analogico che ha dato luogo allInterrupt.Successivamente, viene trasmesso il PDO secondo ilTransmission-Code impostato nellObject 1801 (FFh, FDh, FChoppure 0...F0h).



Indice(esad.)

Sotto-indice


Spiegazione

281...2FF PDO ditrasmissione 2

xx Lunghezza del tele-gramma 2, 4, 6 o 8 byteByte 0, 1: canale 0 (AI 0)Byte 2, 3: canale 1 (AI 1)Byte 4, 5: canale 3 (AI 2)Byte 6, 7: canale 4 (AI 3)

1801 0 PDO-Commu-nicationParameterRecord


1 PDO COB-ID U32 rw 280h +ident. nodo


2 Transmissiontype


3 Inhibit Time U16 01 4F(= 50 ms)

Tempo disabilitazionetrasmissione ingressi[100 µs]

4 Non utilizzato


U = unsigned (senza segno), ro = read only (solo lettura), rw = read/write (lettura e scrittura),Map. =Mapping possible (mappatura possibile), Attr. = attributo.1) Cfr. osservazione a pag. 2-24.



Indice(esad.)

Sotto-indice


Spiegazione

1A01 0 PDO Commu-i ti


1nicationMapping U32 64 01 01 10 Pointer sullindice AI 0

2

pp gParameter

64 01 02 10 ... indice AI 1

3 64 01 03 10 ... indice AI 2

4 64 01 04 10 ... indice AI 3

5 00 00 00 00 Pointer sul MappingObject 5




6401 0 ReadA l

U8 ro 0...10 Numero di canali analogici

1AnalogueInput I16 Sì xx AI 0

2

p

xx AI 1

3 xx AI 2

4 xx AI 3

6423 0 AnalogueInput GlobalInterruptEnable

B rw 00 Consenso globale diInterrupt0 = disabilita1 = abilita

6422 0 AnalogueInput Numberof InterruptSource Banks

U8 ro 1 Numero di Interrupt SourceBanks

1 InterruptSource Bank 1

U32 00 Interrupt Source Bank 1 1)

(canali 0...15)

1) Viene ripristinato automaticamente al termine dellaccesso per lettura.



Indice(esad.)



6421 0 AnalogueInput InterruptTriggerSelection

U8 ro 0...10 Numero di ingressianalogici

1 AnalogueInput

rw 00 AI 0Bit 0: Valore superiore al

limite superiore 1)

Bit 1: Valore inferiore allimite inferiore 2)

Bit 2: Variazione maggioredel delta 3)

Bit 3...7: Riservati

2 00 AI 1

3 00 AI 2

4 00 AI 3

6424 0 AnalogueInput InterruptUpper Limit In-teger


1 AnalogueI t

I32 rw 00 Valore massimo AI 0 1)

2Input

00 Valore massimo AI 1 1)

3 00 Valore massimo AI 2 1)

4 00 Valore massimo AI 3 1)

1) Bit 0: Upper limit exceeded (secondo DS 401)2) Bit 1: Input below lower limit (secondo DS 401)3) Bit 2: Input changed by more than delta (secondo DS 401)



Indice(esad.)



6425 0 AnalogueInput InterruptLower LimitInteger


1 AnalogueI t

I32 rw 00 Valore minimo AI 0 2)

2Input

00 Valore minimo AI 1 2)

3 00 Valore minimo AI 2 2)

4 00 Valore minimo AI 3 2)

6426 0 AnalogueInput InterruptDeltaUnsigned


1 AnalogueInput

U32 rw 00 Variazione minima delvalore AI 0 3)

2 00 Variazione minima delvalore AI 1 3)



2) Bit 1: Input below lower limit (secondo DS 401)3) Bit 2: Input changed bymore than delta (secondo DS 401)



2.4.6 Uscite analogiche canali 0...3 (PDO di ricezione 2)

Indice(esad.)

Sotto-indice


Spiegazione


xx Lunghezza del tele-gramma 2, 4, 6 o 8 byteByte 0, 1: canale 0 (AO 0)Byte 2, 3: canale 1 (AO 1)Byte 4, 5: canale 2 (AO 2)Byte 6, 7: canale 3 (AO 3)

1401 0 PDO-Commu-nication Para-meter Record




2 Transmissiontype


1601 0 PDO-Commu-i ti


1nicationMapping U32 64 11 01 10 Pointer sullindice AO 0

2

pp gParameter

64 11 02 10 Pointer sullindice AO 1

3 64 11 03 10 Pointer sullindice AO 2








Indice(esad.)



6411 0 WriteAnalogueO t t 16 bit

U8 ro Sì 0...10 Numero di canalianalogici

1Output 16 bit

I16 rw xx xx AO 0

2 xx xx AO 1

3 xx xx AO 2

4 xx xx AO 3

6443 0 AnalogueOutputF lt d

U8 ro 0...10 Numero di canalianalogici

1Fault mode

rw 1 Default Mode AO 0

2 1 Default Mode AO 1



6444 0 AnalogueOutput ErrorI t 32 bit


1Integer 32 bit

I32 rw 1 Error Value AO 0

2 2 Error Value AO 1



U = unsigned (senza segno), ro = read only (solo lettura), rw = read/write (lettura e scrittura),Map. = Mapping possible (mappatura possibile), Attr. = attributo.



2.4.7 Ingressi analogici canali 4...15 (PDO di trasmissione 3)

Indice(esad.)

Sotto-indice


Spiegazione


xx Lunghezza del tele-gramma 2, 4, 6 o 8 byteByte 0, 1: canale 4 (AI 4)Byte 2, 3: canale 5 (AI 5)Byte 4, 5: canale 6 (AI 6)Byte 6, 7: canale 7 (AI 7)





2 Transmissiontype


3 Inhibit Time U16 01 F4(= 50 ms)

Tempo disabilitazionetrasmissione ingressi[100 µs]

4 Non utilizzato


U = unsigned (senza segno), ro = read only (solo lettura), rw = read/write (lettura e scrittura),Map. =Mapping possible (mappatura possibile), Attr. = attributo.1) Cfr. osservazione a pag. 2-24.



Indice(esad.)





1nicationMapping U32 64 01 05 10 Pointer sullindice AI 4

2

pp gParameter

64 01 06 10 ... indice AI 5

3 64 01 07 10 ... indice AI 6

4 64 01 08 10 ... indice AI 7





6401 0 ReadAnalogueI t


5Input

I16 Sì xx xx AI 4

6 xx xx AI 5

... ... ...

10h xx xx AI 15

6422 0 AnalogueInput Numberof InterruptSource Banks

U8 ro 1 Numero di InterruptSource Banks (v. PDO 2)

1 InterruptSource Bank 1

U32 ro 00 Interrupt Source Bank 1 1)

(canali 1...16)

1) Viene ripristinato automaticamente al termine dellaccesso per lettura.



Indice(esad.)



6421 0 AnalogueInput InterruptTriggerSelectionNumber ofAnalogueInput


5 AnalogueI t

rw 00 AI 4

6Input

00 AI 5

... ... ...

10h 00 AI 15

6424 0 AnalogueInput InterruptUpper LimitInteger


5 AnalogueI t

I32 rw 00 Valore massimo AI 4

6Input

00 Valore massimo AI 5

... ... ...

10h 00 Valore massimo AI 15



Indice(esad.)



6425 0 AnalogueInput InterruptLower LimitInteger


5 AnalogueI t

I32 rw 00 Valore minimo AI 4

6Input

00 Valore minimo AI 5

... ... ...

10h 00 Valore minimo AI 15

6426 0 AnalogueInput InterruptDeltaUnsigned

U8 ro 0 ... 10 Numero di ingressianalogici

5 AnalogueInput

U32 rw 00 Variazione minima divalore AI 4

6 00 Variazione minima divalore AI 5

... 00 ...

10h 00 Variazione minima divalore AI 15



2.4.8 Uscite analogiche canali 4...15 (PDO di ricezione 3)

Indice(esad.)

Sotto-indice


Spiegazione


xx Lunghezza del tele-gramma 2, 4, 6 o 8 byteByte 0, 1: canale 5 (AO 4)Byte 2, 3: canale 6 (AO 5)Byte 4, 5: canale 7 (AO 6)Byte 6, 7: canale 8 (AO 7)





2 Transmissiontype


1602 0 PDO-Commu-i ti


1nicationMapping U32 64 11 05 10 Pointer sullindice AO 4

2

pp gParameter

64 11 06 10 Pointer sullindice AO 5









Indice(esad.)



6411 0 WriteAnalogueO t t 16 bit


5Output 16 bit

I16 rw Sì xx AO 4

6 xx AO 5

... ... ...

10h xx AO 15

6443 0 AnalogueOutputF lt d


5Fault mode

rw 1 Default mode AO 4

6 1 Default mode AO 5

... ... ...

10h 1 Default mode AO 15

6444 0 AnalogueOutput ErrorI t 32 bit


5Integer 32 bit

I32 rw 00 00 00 00 Error value AO 4

6 00 00 00 00 Error value AO 5

... ... ...

10h 00 00 00 00 Error value AO 15



2.4.9 Bit di stato e interfaccia diagnostica I/O (PDO 4)

NotaPer potere utilizzare i bit di stato o linterfaccia diagnosticaI/O, è necessario attivarli mediante limpostazione degliinterruttori DIL sul nodo Fieldbus (v. Par. 1.2.2).

Per ulteriori informazioni circa i bit di stato e linterfaccia dia-gnostica I/O si rimanda ai Cap. 3.3 e 3.4.


Indice(esad.)

Sotto-indice


Spiegazione


xx Lunghezza del tele-gramma 2, 4, 6 o 8 byteByte 0, 1: bit di stato ointerfaccia diagnosticaI/O (a seconda dellaconfigurazione)Byte 2, 3: riservatiByte 4, 5: riservatiByte 6, 7: riservati





2 Transmissiontype


3 Inhibit Time U16 00 00 Tempo disabilitazionetrasmissione ingressi[100 µs]

4 Non utilizzato


1) Cfr. osservazione a pag. 2-24.



Indice(esad.)





1nicationMappingParameter

U32 61 00 01 10 A seconda della configu-razione, pointer su: bit di stato, oppure interfaccia diagnostica

I/O








6100 0 Read Input16 bit

U8 ro Sì 0...8 Numero di gruppi a16 ingressi

1 U16 xx A seconda della configu-razione: bit di stato, oppure interfaccia diagnostica

I/O

2...8 Riservato



PDO di ricezione 4

Per una descrizione del funzionamento dellinterfaccia dia-gnostica I/O si rimanda alla descrizione del sistema CPX alCapitolo 5.

Indice(esad.)

Sotto-indice


Spiegazione


xx Lunghezza deltelegramma 1...8 byteByte 0, 1: interfacciadiagnostica I/O(se configurata)Byte 2, 3: riservatiByte 4, 5: riservatiByte 6, 7: riservati

1403 0 PDO-Commu-nicationParameterRecord




2 Transmissiontype




Indice(esad.)



1603 0 PDO Commu-i ti


1nicationMappingParameter

U32 63 00 01 10 Se configurato: pointer sullinterfaccia

diagnostica I/O








6300 0 Write Output16 bit


1 U16 rw Sì xx Se configurato: interfaccia diagnostica

I/O

2...8 Riservato



Indice(esad.)



6306 0 Fault modeOutput 16 bit


1 U16 rw FF FF Fault mode uscite 0...15

2 FF FF ... uscite 16...31

3 FF FF ... uscite 32...47

4 FF FF ... uscite 48...63

5 FF FF ... uscite 64...79

6 FF FF ... uscite 80...95

7 FF FF ... uscite 96...111

8 FF FF ... uscite 112...127

6307 0 Error StateOutput 16 bit


1 U16 rw 00 00 Fault mode uscite 0...15

2 00 00 ... uscite 16...31

3 00 00 ... uscite 32...47

4 00 00 ... uscite 48...63

5 00 00 ... uscite 64...79

6 00 00 ... uscite 80...95

7 00 00 ... uscite 96...111

8 00 00 ... uscite 112...127



2.4.10 Manufacturer Specific Profile

Ulteriori informazioni sono riportate nelle tabelle successive enella descrizione del sistema CPX (P.BE-CPX-SYS-...).

Indice(esad.)

Definizione Map. Spiegazione

2000 Dati di sistema (configura- Modo di funzionamento, per i dettagli consultare la2000 Dati di sistema (configurazione globale del sistema)

Modo di funzionamento, per i dettagli consultare laTab. 2/8.

2010 Dati del modulo Per i dettagli consultare la Tab 2/92010 Dati del modulo Per i dettagli consultare la Tab. 2/9.

2200 Dati diagnostici di sistema Sì Per i dettagli consultare la Tab 2/102200 Dati diagnostici di sistema Sì Per i dettagli consultare la Tab. 2/10.

2210 Dati diagnostici del modulo Per i dettagli consultare la Tab. 2/11.

Tab. 2/7: Tabella degli indici della Manufacturer Specific Profile Area



Dati di sistema

Indice(esad.)

Sotto-indice

Definizione Tipo Attr. Valori(esad.)

Spiegazione N.funzione

2000 0 Dati disistema

U8 ro 3 Numero di parametri

1 Modo difunziona-mento 1

xx Modo di funzionamento delsistema CPX:Bit 0...3: modo di funziona-mento CPX:Bit 4: struttura sistema CPXBit 5: HandheldBit 6: forzaturaBit 7: avviamento del

sistema

0000

2 Fail safe xx Vedere gli indici 6206, 6207,6306, 6307.

0001

3 Monitorag-gio delterminaleCPX

xx Monitoraggio del terminaleCPX:Bit 0...3: cortocircuito/

sovraccarico/sottotensione

Bit 4...7: riservati

0002

Tab. 2/8: Dati di sistema



Dati del modulo

Indice(esad.)

Sotto-indice



2010 0 Dati delmodulo

U8 ro 1... Numero di record 16 + xx 1)

1 Modulo 0 U16 xx xx Tipo di modulo 1)

(codice del modulo +codice di revisione)

2 Modulo 1 xx xx Tipo di modulo1)


3 Modulo 2 xx xx Tipo di modulo1)


... ... ... ...

2110 0 U8 ro 1... Numero di record 784 + xx 1)

1 Numero diserie del

U32 xxxx

Numero di serie delmodulo 1)serie del

modulo 0xxxxxx

modulo )

2 Numero diserie delmodulo 1

U32 xxxxxxxx

... ... ... ...

1) Per i dettagli completi: v. Appendice della descrizione del sistema CPX.

Tab. 2/9: Dati del modulo



Dati diagnostici di sistema

Indice(esad.)

Sotto-indice



2200 0 U8 ro 8 Numero di record

1 Byte di stato 0...FF Bit di stato 1936

2 Numero delmodulo

0, 40, .. Numero del modulo conmessaggio diagnostico(bit 0...5)È presente una diagnosi(bit 6).

1937

3 Codiceerrore

0...FF Codice errore 1938

4...8 Riservato Riservato 1939 ...1943

Tab. 2/10: Dati diagnostici di sistema (possibilità di mappatura del PDO)

Dati diagnostici del modulo

Indice(esad.)

Sotto-indice



2210 0 Diagnosidel modulo

U8 ro 1... Numero di record

2210 1 Diagnosimodulo 0

U32 ro 00...FF00...FF

Canale/Numero di canale I/OCodice errore

2008 + xx 1)

modulo 0 00...FF0000

Codice erroreRiservatoRiservato

2 Diagnosimodulo 1

00...FF00...FF0000

Canale/Numero di canale I/OCodice erroreRiservatoRiservato

... ... ... ...

1) Per i dettagli completi: v. Appendice della descrizione del sistema CPX..

Tab. 2/11: Dati diagnostici del modulo



Dati e parametri della memoria diagnostica

Indice(esad.)

Sotto-indice



2300 0 Stato/Modoi


1memoriadiagnostica rw xx Modo memoria diagnostica 3480

2

g

3 rw 00 Numero di record nellamemoria diagnostica(scrivendo 0, si cancel-lano tutti i record)

3482

4 ro 00 Overflow/stato attuale 3483

5 rw 00 Condizioni di trigger (filtroRun/Stop 2, filtro di fineerrore, filtro dei codici er-rore, filtro modulo/canale)

3484

6 00 Numero del modulo (MN) 3485

7 00 Numero del canale (CN) 3486

8 00 Codice di errore (FN) 3487

2310 0 Memoriadiagnostica

U8 ro 0...28 Numero di record

1 1. record(errore piùrecente)

Stringadioctet

00...FF00...1700...3B00 3B

Numero di giorniNumero di oreNumero di minutiNumero di secondi

3488,...

2 2. record00...3B00...63(+ 80)

Numero di secondiNumero di 10 millisecondi(e identificazione del 1°

3 3. record(+ 80) (e identificazione del 1°

messaggio dopo linser-i )

... ... 00...FF00 2F

zione)Codice del moduloP i i d l d l

28h 40. record(primoerrore inmemoria)

00...2F00...FF00...FF00...FF

Posizione del moduloNumero del canaleCodice erroreCanali a valle

Tab. 2/12: Dati della memoria diagnostica



Parametri di sistema

Indice(esad.)

Sotto-indice



2400 0 Parametri disistema


1 Byte diparametro 0

rw 0...FF Riservato 4400


0...FF Monitoraggio(attivato/disattivato)

4401


0...FF Bit 0, 1: non implementatiBit 2, 3: forzaturaBit 4, 5: non implementatiBit 6, 7: avviamento del

sistema

4402

4...8 Riservato Riservato

Tab. 2/13: Parametri di sistema

Per informazioni dettagliate circa i parametri e i dati, sirimanda alla descrizione del sistema CPX.



Parametri dei moduli

Indice(esad.)

Sotto-indice



2410 0 Parametridei moduli


1 Parametro 0Modulo 0

rw 0...FF Monitoraggio di un mo-dulo CPXReazione in seguito a

4828,...


0...FF Reazione in seguito a

cortocircuito/sovraccarico Tempo di sicurezza anti-

rimbalzo ingresso... ... ...

rimbalzo ingresso Tempo di estensione del

l40h Parametro 63

Modulo 00...FF

segnale Formato dati valori

analogici

2411 0 Parametridei moduli

U8 ro 40h Numero di record


rw 0...FF Monitoraggio di un mo-dulo CPX

Reazione in seguito acortocircuito/sovraccarico

xx 1)

... ... ...cortocircuito/sovraccarico

Tempo di sicurezza anti-rimbalzo ingressoTempo di estensione del

40h Parametro63Modulo 1

0...FF Tempo di estensione del

segnale Formato dati valori

analogici

2412,...

0...40h Parametri0...63Modulo 2...

U8 ... ... Consultare la descrizione delsistema CPX, Appendice B.

xx 1)

1) Diverso a seconda del modulo (cfr. descrizione del sistema CPX).

Tab. 2/14: Parametri dei moduli



2.4.11 Panoramica dei Mapping Objects

Nella tabella successiva viene indicato per quali Objects èpossibile effettuare il mapping:

Indice(esad.)

Sotto-indice


Spiegazione

1001 0 Error Register U8 ro 00 Numero di errori

1002 0 ManufacturerStatusRegister

U32 ro 00 00 00 00 Numero del modulo e codicedi errore

2200 1 Datidi ti i

U8 ro xx Bit di stato

2diagnosticidi sistema Numero del modulo e

messaggio diagnostico

3 Codice errore

6000 1 Read Input1...8

U8 ro xx Stato degli ingressiMapping di default I0...I7

... ...

10h Read Input121...128

I120...I127

6100 1 Read Input1...16

U16 ro xx Stato degli ingressiMapping di default I0...I15

... ...

8 Read Input113...128

I112...I127

6200 1 Write Output1...8

U8 rw xx Stato delle usciteMapping di default O0...O7

... ... ...

10h Write Output121...128

O120...O127



Indice(esad.)


Attr.TipoDefinizioneSotto-indice

6300 1 Write Output1...16

U16 rw xx Stato delle usciteMapping di default O0...O15

... ...

8 Write Output113...128

I112...I127

6401 1 ReadAnalogueInput 1

I16 ro xx Canali di ingresso analogiciMapping di default AI 0

... ... ...

10h ReadAnalogueInput 16

AI 15

6411 1 WriteAnalogueOutput 1

I16 rw xx Canali di uscita analogiciMapping di default AO 0

... ... ...

10h WriteAnalogueOutput 16

AO 15

Tab. 2/15: Panoramica dei Mapping-Objects



2.4.12 Forzatura

La funzione di forzatura, che consente di manipolare lo statodi segnali in modo indipendente rispetto alle condizioni difunzionamento effettive, viene utilizzato perlopiù durante lamessa in servizio. Per ulteriori informazioni si rimanda allAp-pendice della descrizione del sistema CPX (P.BE-CPX-SYS-...).

CANopen predispone valori analogici a 16 bit allineati a sini-stra in un valore di 32 bit.

Tabella di forzatura ingressi

Indice(esad.)

Sotto-indice



5000 0 Abilitazioneforzatura

U8 ro 0 Bit 0: abilitazione forzatura 1)

(corrisponde allindice 2400, 3bit 2, 3)

5006 0 Forzatura8 bit


18 bitIngressid

rw 0 Forzatura I0...I7

2

gdigitali

0 Forzatura I8...I15

... ... ...

10h 0 Forzatura I120...I127

5007 0 Valoref t


1forzatura8 bit rw 0 Valore forzatura I0...I7

2Ingressidigitali 0 Valore forzatura I8...I15

...

digitali

... ...

10h 0 Valore forzatura I120...I127



Indice(esad.)

N.funzione



5106 0 Forzatura16 bit


116 bitIngressid

U16 rw 0 Forzatura I0...I15

2

gdigitali

0 Forzatura I16...I31

... ... ...

8 0 Forzatura I112...I127

5107 0 Valoref t


1forzatura16 bit U16 rw 0 Valore forzatura I0...I15

2Ingressidigitali 0 Valore forzatura I16...I31

...

digitali

... ...

8 0 Valore forzatura I112...I127

5433 0 ForzaturaI i


1Ingressianalogici rw 0 Forzatura canale 0 1) (AI 0)

2

g

0 Forzatura canale 1 AI 1)

... ... ...

10h 0 Forzatura canale 15 (AI 15)

5434 0 Valoref t


1forzaturaIngressi I32 rw 0 Valore forzatura canale 0 (AI 0)

2

ganalogici

0 Valore forzatura canale 1 (AI 1)

... ... ...

10h 0 Valore forzatura canale 15(AI 15)

1) Valori: 0 = disabilita, 1 = abilita



Tabella di forzatura uscite

Indice(esad.)

Sotto-indice



5206 0 Forzatura8 bit U it


18 bit Uscitedigitali rw 0 Forzatura O0...O7

2

g

0 Forzatura O8...O15

... ... ...

10h 0 Forzatura O120...O127

5207 0 Valoref t


1forzatura8 bit Uscite rw 0 Valore forzatura O0...O7

2digitali

0 Valore forzatura O8...O15

... ... ...

10h 0 Valore forzatura O120...O127

5306 0 Forzatura16 bit U it


116 bit Uscitedigitali U16 rw 0 Forzatura O0...O15

2

g

0 Forzatura O16...O31

... ... ...

8 0 Forzatura O112...O127

5307 0 Valoref t


1forzatura16 bit Uscited

U16 rw 0 Valore forzatura O0...O15

2digitali

0 Valore forzatura O16...O31

... ... ...

8 0 Valore forzatura O112...O127



Indice(esad.)

N.funzione



5443 0 ForzaturaU it


1Usciteanalogiche rw 0 Forzatura canale 0 1) (AO 0)

2

g

0 Forzatura canale 1 (AO 1)

... ... ...

10h 0 Forzatura canale 15 (AO 15)

5444 0 Valoref t


1forzaturaUsciteanalogiche

I32 rw 0 Valore forzatura canale 0 1)

(AO 0)

2

g

0 Valore forzatura canale 1(AO 1)

... ... ...

10h 0 Valore forzatura canale 15(AO 15)

1) Valori: 0 = disabilita, 1 = abilita



2.5 Parametrierung

Le reazioni del terminale CPX possono essere regolate inmodi diversi mediante la parametrizzazione. Si distingue trale seguenti modalità di parametrizzazione:

Parametrizzazione del sistema, ad es.: disattivazione dimessaggi di guasto ecc.

Parametrizzazione della memoria diagnostica

Parametrizzazione di moduli (specifica per moduli e ca-nali), ad es.: funzioni di monitoraggio, impostazione dellereazioni nelleventualità di un errore, impostazioni deitempi di sicurezza antirimbalzo degli ingressi.

Suggerimento:Si raccomanda di parametrizzare il terminale CPX attraversolSDO nel modo preoperativo (Pre-Operational).

La descrizione dettagliata dei singoli parametri e nozioni ge-nerali sullutilizzo dei parametri sono riportate nella descri-zione del sistema CPX (P.BE-CPX-SYS-...).Gli elenchi dei parametri dei moduli I/O CPX e dei moduliPneumatic Interface CPX sono reperibili nella descrizione deimoduli I/O CPX (P.BE-CPX-EA-...).

2.5.1 Parametrizzazione allinserzione

1 Il Master carica laparametrizza-zione nel nodo

2 Che la distribui-sce tra i varimoduli

Sistema

1

2

Fig. 2/6: Le diverse fasi della parametrizzazione iniziale



2.5.2 Parametrizzazione con lHandheld

Con lHandheld CPX è possibile accedere alla parametrizza-zione del terminale CPX tramite menù di guida, senza utiliz-zare il software di configurazione.

Per informazioni riguardanti lutilizzo dellHandheld si ri-manda alla relativa descrizione.



2.5.3 Esempio concreto di parametrizzazione

1 Ingresso con pa-rametrizzazionedi default

2 Ingresso conriduzione deltempo di sicu-rezza antirim-balzo ingressoe aumento deltempo di esten-sione del segnale

21

1. Sensore

2. Sensore

Fig. 2/7: Esempio concreto di parametrizzazione del tempo di sicurezza antirimbalzo edellestensione dellimpulso (in questo caso: del sensore a destra)

Lesempio precedente riguarda la movimentazione di pacchisu un nastro trasportatore rapido. Modulando i parametri nelseguente modo, si ottimizzano il rilevamento e la rielabora-zione dei segnali:

Il tempo di sicurezza antirimbalzo ingresso viene portatoda 3 ms (predisposizione di fabbrica) a 0,1 ms: in talmodo si mette il sistema in condizioni di rilevare anchesegnali di breve durata (impostazione riferita al modulonel suo complesso).

Il tempo di estensione del segnale viene impostato a50 ms: Il sistema di comando è in grado di rilevare inmodo sicuro il segnale (impostazione riferita solamente alcanale di ingresso del 2° sensore).



2.6 Messa in servizio del terminale CPX nel sistema

NotaSeguire anche le istruzioni per laccensione contenute nelmanuale del sistema di comando in uso.

Procedura:

1. Collegare il cavo del bus di campo al nodo Fieldbus CPX.

2. Inserire le tensioni di esercizio:

di tutti gli utenti del bus di campo

del terminale CPX.

3. Inserire la tensione di esercizio dellunità Master.

Suggerimento:Nel caso in cui limpianto di sicurezza della macchina/im-pianto lo consenta, fare entrare in funzione il terminale CPXcon entrambe le tensioni di esercizio (pin 1 e 2) senza alimen-tare laria compressa. In tal modo è possibile controllare ilfunzionamento del terminale CPX senza provocare delle rea-zioni accidentali.



2.6.1 Messa in servizio esente da errori, condizioni di funzionamento normali

In condizioni di funzionamento normali i LED del nodo Field-bus si accendono nel modo sottoindicato:

LED di segnalazione Condizionidi funzio-namento

PS

PL

SF

MS

NS

IO

M

Questi LED emananoluce verde: MS NS IO PS PLI LED rossi e gialli nonsi accendono: SF M

Normali

Diagnosi


Capitolo 3

3. Diagnosi


Indice

3. Diagnosi 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Panoramica delle possibilità di diagnosi 3-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2 Diagnosi attraverso i LED 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Condizioni di funzionamento normali 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.2 Segnalazione degli errori da parte dei LED specifici

del sistema CPX (PS, PL, SF, M) 3-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.3 Segnalazione degli errori da parte dei LED specifici

del sistema CANopen (MS, NS, IO) 3-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.3 Diagnosi tramite bit di stato 3-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Diagnosi attraverso linterfaccia diagnostica I/O 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.5 Diagnosi tramite CANopen 3-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.1 Emergency Message 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.5.2 Codici di errore 3-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Diagnosi


Argomento del capitolo Il terminale CPX offre ampie possibilità di diagnosi. Il pre-sente capitolo contiene spiegazioni generali e dettagliate suiseguenti strumenti diagnostici:

LED

Bit di stato

Interfaccia diagnostica I/O

Emergency Message

Handheld.

Altre informazioni Per informazioni generali circa la diagnosi del terminale CPXsi rimanda alla descrizione del sistema CPX (P.BE-CPX-SYS-...).

Per informazioni circa la diagnosi del modulo PneumaticInterface e dei moduli I/O si rimanda alla descrizione deimoduli I/O CPX (P.BE-CPX-EA-...).

Per informazioni circa la diagnosi dei componenti pneumaticisi rimanda alla descrizione relativa alla parte pneumatica(v. Tab. 0/1).

3. Diagnosi


3.1 Panoramica delle possibilità di diagnosi

Il terminale CPX offre ampie possibilità di diagnosi ed elimina-zione degli errori con procedure semplificate. In relazione allaconfigurazione del terminale sono disponibili le seguenti pos-sibilità:

Possibilità didiagnosi

Breve descrizione Vantaggi Descrizioneparticolareg-giata

LED disegnalazione

I LED indicano in modo di-retto gli errori di configura-zione, hardware, bus, ecc.

Individuazione rapida deglierrori in loco

Par. 3.2

Bit di stato Si tratta di ingressi interni,che inviano messaggi didiagnostica generalicodificati.Gli 8 bit di stato occupanoi primi 8 bit del PDO ditrasmissione 4 (v. Fig. 2/1).

Rapido accesso ai mes-saggi di errore nel pro-gramma applicativo, aprescindere dal modulo diconnessione e dal Master.

Paragrafo 3.3 edescrizione delsistema CPX(P.BE-CPX-SYS-...)

Interfacciadiagnostica I/O

Interfaccia diagnostica alivello di ingressi/usciteindipendente dal bus, checonsente di accedere aidati interni del terminaleCPX (16 bit, PDO 4)

Accesso per lettura a para-metri e dati interni a livellodi ingressi/uscite.

Paragrafo 3.4 edescrizione delsistema CPX(P.BE-CPX-SYS-...)

Diagnosi tramiteCANopen

Emergency Message Objects 1001...1003 Diagnosi tramite SDO

(ad es. Objects 22xx)

Individuazione degli erroridettagliata.

Par. 3.5

Diagnosi attra-verso lHandheld

Con lHandheld CPX èpossibile visualizzareagevolmente informazionidiagnostiche attraversomenù di guida.

Rapido riconoscimentodegli errori in loco senzaprogrammazione in testo inchiaro.

DescrizioneHandheld

Tab. 3/1: Possibilità di diagnosi

3. Diagnosi


NotaLe informazioni diagnostiche visualizzate possono variarein relazione alle impostazioni (v. Par. 1.2.2) e alla parame-trizzazione (v. Par. 2.5) del terminale CPX.

3.2 Diagnosi attraverso i LED

Ai fini della diagnosi del terminale CPX sono stati predispostidei LED sul nodo Fieldbus e sui singoli moduli.

Il significato dei LED presenti sui moduli elettrici è illustratonella descrizione di ogni singolo modulo.

1 LED specifici delsistema CPX: PS (verde) PL (verde) SF (rosso) M (giallo)

2 LED specifici delsistema CANopen(verdi/rossi): MS (stato delmodulo)

NS (stato dellarete)

IO (stato diingressi/uscite)

PLNS

PSMS

SF

M

IO

51

96

PS

PL

SF

MS

NS

IO

M

1

2PS

PL

SF

MS

NS

IO

M

Fig. 3/1: LED del nodo Fieldbus CPX

Nelle pagine successive i diversi stati dei LED verrannorappresentati graficamente come segue:

acceso; lampeggiante; spento

3. Diagnosi


3.2.1 Condizioni di funzionamento normali

In condizioni di funzionamento normali i LED del nodo Field-bus si accendono nel modo sottoindicato:

LED di segnalazione Condizionidi funzio-namento

PS

PL

SF

MS

NS

IO

M

Questi LED sono dicolore verde: MS NS IO PS PLI LED rossi e gialli nonsi accendono: SF M

Normali

Tab. 3/2: I LED in condizioni di funzionamento normali

3. Diagnosi


3.2.2 Segnalazione degli errori da parte dei LED specifici del sistema CPX(PS, PL, SF, M)

PS (Power System) Alimentazione elettrica sensori/logica

LED (verde) Sequenza Stato Significato/Eliminazione dellerrore

LED acceso

ON

OFF

Non è presente nessunerrore. La tensione diesercizio/alimentazionedei sensori è presente.

LEDlampeggiante

ON

OFFTensione di esercizio/alimentazione dei sensorifuori dai limiti di tolleranza.

1. Eliminare il cortocircuito/sovracca-rico sul modulo.

2. A seconda della parametrizzazionedel modulo (parametri del modulo): Una volta eliminato il cortocir-

cuito, la tensione di alimenta-zione dei sensori viene ripristi-nata automaticamente (imposta-zione di default).

È necessario disinserire e reinse-rire lalimentazione elettrica.

LED spento

ON

OFFLa tensione di esercizio/alimentazione dei sensorinon è presente.

Controllare il connettore dellatensione di esercizio.

3. Diagnosi


PL (Power Load) Alimentazione della tensione di carico (uscite/valvole)

LED (verde) Sequenza Stato Significato/Eliminazione dellerrore

LED acceso

ON

OFF

Non è presente nessunerrore. La tensione dicarico è presente.

Non richiesta.

LEDlampeggiante

ON

OFFTensione di carico fuori dailimiti di tolleranza.

1. Riportare la tensione nei limiti.2. A seconda della parametrizzazione

del modulo (parametri del modulo): Una volta eliminato il problema

della bassa tensione, lalimenta-zione della tensione di caricoviene ripristinata automatica-mente (default).

È necessario disinserire e reinse-rire lalimentazione elettrica.

LED spento

ON

OFFLa tensione di carico(valvole e uscite) non èpresente.

Controllare il connettore dellatensione di carico.

Tab. 3/3: Diagnosi degli errori con i LED PS e PL

3. Diagnosi


SF (System Fail) Errore di sistema

LED (rosso) Sequenza Stato Significato/Eliminazione dellerrore

LED spento

ON

OFFNon è presente nessunerrore.

LEDlampeggiante(1 lampeggio+ pausa)

ON

OFFErrore lieve/Informazione(classe errore 1)

Vedere la descrizione dei codici deglierrori nella descrizione del sistemaCPX e al Paragrafo 3.5.2.

LEDlampeggiante(2 lampeggi+ pausa)

ON

OFFErrore (classe errore 2)

LEDlampeggiante(3 lampeggi+ pausa)

ON

OFFErrore grave(classe errore 3)

1) Il LED degli errori di sistema lampeggia in modo diverso a seconda della gravità dellerrore che siè verificato.Classe errore 1 (errori lievi): 1 lampeggio, pausaClasse errore 2 (errori normali): 2 lampeggi, pausaClasse errore 3 (errori gravi): 3 lampeggi, pausa

Tab. 3/4: Diagnosi degli errori tramite il LED SF

3. Diagnosi


M (Modify) Variazione della parametrizzazione o attivazione della forzatura

LED (giallo) Sequenza Stato Significato/Eliminazione dellerrore

LED spento

ON

OFFÈ impostata lopzione diavviamento del sistemacon parametrizzazione didefault (predisposizionedi fabbrica) e strutturaattuale del terminale CPX;è possibile effettuare laparametrizzazione dallesterno (impostazione didefault).

Non richiesta

LEDlampeggiante

ON

OFFIl modo di forzatura èattivato.

La funzione di forzatura è abilitata(cfr. parametro di sistema Forcemode (forzatura); funzione n. 4402).

LED acceso

ON

OFF

È impostata lopzione diavviamento del sistemacon parametrizzazionememorizzata e strutturadel terminale CPX memoriz-zata;i parametri e la strutturadel terminale CPX vengonomemorizzati nella memoriapermanente; è disabilitatala parametrizzazioneesterna.

Prestare particolare attenzione incaso di sostituzione di terminali CPXcon parametrizzazione memorizzata.Nei terminali CPX con parametrizza-zione memorizzata, la parametrizza-zione non viene ripristinata automati-camente dal PLC/PC industriale digestione in caso di sostituzione. Intale evenienza, verificare prima dieffettuare la sostituzione quali sianole impostazioni da eseguire e provve-dere quindi ad eseguirle.

Tab. 3/5: Segnalazioni del LED M

3. Diagnosi


3.2.3 Segnalazione degli errori da parte dei LED specifici del sistemaCANopen (MS, NS, IO)

MS (stato modulo)

LED(verde/rosso)

Sequenza Stato Eliminazione dellerrore

Luce verdefissa

ON

OFFStato operativo

Luce verdelampeggiante

ON

OFF

0,5 Hz

Stato preoperativo Ev. commutare il terminale CPX sulmodo operativo.

Luce verdelampeggianteveloce

ON

OFF

2 Hz

Modo di arresto Ev. commutare il terminale CPX sulmodo operativo.

Luce rossalampeggiante

ON

OFFÈ stato impostato ilnumero di stazione 0(non ammesso).

Impostare il numero di stazionecorretto.Se il problema persiste: chiamare ilservizio di assistenza.

Luce rossafissa

ON

OFFErrore hardware Chiamare il servizio di assistenza.

3. Diagnosi


NS (stato rete)

LED(verde/rosso)


Luce verdefissa

ON

OFFRete in ordine

Luce verdelampeggiante

ON

OFFOverflow del conteggioerrori

Controllare la linea bus: cavi,connettori a innesto, trasmissionedei segnali.


ON

OFFGuasto dellalimentazioneCAN-Receiver a 24 V

Controllare e ripristinare lalimenta-zione della tensione.

Luce rossafissa

ON

OFFSpegnere il bus Controllare la linea bus: cavi,

connettori a innesto, trasmissionedei segnali (overflow del conteggioerrori).

3. Diagnosi


IO (stato di ingressi/uscite)

LED(verde/rosso)


Luce verdefissa

ON

OFFStato di ingressi/uscite inordine


ON

OFFErrore ingressi/usciteTensione sotto limite, cor-tocircuito/sovraccarico orottura di fili in un modulo

Eliminare il guasto nel modulo.

Luce rossafissa

ON

OFFErrore di comunicazioneTime-out Node guard oHeart beat (il sistema sicommuta sul modopreoperativo)

1. Individuare la causa del time-out.2. Commutare il terminale CPX sul

modo operativo.

3. Diagnosi


3.3 Diagnosi tramite bit di stato

I bit di stato rendono possibile la visualizzazione dei mes-saggi diagnostici generali (messaggio di errore globale).

NotaPer potere utilizzare i bit di stato, è necessario attivarlimediante limpostazione degli interruttori DIL sul nodoFieldbus (v. Par. 1.2.2) oppure controllarli tramite gli SDO.

I bit di stato, se attivati, occupano nella norma 8 bit nel PDO 4(v. Par. 2.4.9).

Bit Informazionediagnostica con ilsegnale logico 1

Descrizione

0 Errore valvola Tipo di modulo in cui si èifi t l

1 Errore uscitaverificato lerrore

2 Errore ingresso

3 Errore modulo analogico/modulo funzionale

4 Tensione sotto limite Tipo di errore

5 Cortocircuito/sovraccarico

6 Rottura filo

7 Altro errore

Tab. 3/6: Bit di stato del nodo CPX FB14 (optional)

3. Diagnosi


3.4 Diagnosi attraverso linterfaccia diagnostica I/O

Il terminale CPX predispone uninterfaccia diagnostica I/O di16 bit. Linterfaccia diagnostica I/O occupa nella norma i bit0...15 del PDO 4 (v. Par. 2.4.9).

NotaPer potere utilizzare linterfaccia diagnostica I/O, è neces-sario attivarla impostando gli interruttori DIL sul nodoFieldbus (v. Par. 1.2.2).

Per informazioni circa linterfaccia diagnostica I/O si rimandaalla descrizione del sistema CPX P.BE-CPX-SYS-... .

3. Diagnosi


3.5 Diagnosi tramite CANopen

È presenteun errore?

Sì

No

Caricamento dellError Register(protocollo degli errori)(indice 1001)

Caricamento del ManufacturerStatus Register (protocollo di statodel produttore) (indice 1002)

Spostamento della memoriadegli errori(indice 1003, sottoindici 1...A)Caricamento del Pre-definedError Field(indice 1003, sottoindice 1)

Generazione dellEmergencyMessage

Segnalazione visiva dellerroretramite i LED MS, NS o IO

Registrazione degli errori nellamemoria diagnostica (indice 23xx)

Registrazione dellerrore tra idati diagnostici del modulo(indice 2210)

Aggiornamento dei datidiagnostici del sistema(indice 2200)

Errore analogo nelmodulo con il

numero di modulosuperiore ?

Sì

No

Fig. 3/2: Procedura di trattamento dellerrore nel terminale CPX

Informazioni relative alla reazione degli ingressi e delle uscitein caso di errore sono riportate anche nel Paragrafo 2.4.

3. Diagnosi


3.5.1 Emergency Message

Al verificarsi di un errore, il terminale CPX trasmette unEmergency Message composto da:

byte 0, 1: Error Code in conformità di DS301/DS401

byte 2: Error Register (indice 1001)

byte 3...7: Manufacturer Specific Error Field (contienemessaggi di errore riferiti specificamente al modulo).I byte 3...6 costituiscono il Manufacturer Status Register(indice 1002).

Bit distato

Manufacturer Specific Error Field

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

Error CodeInf. suppl.sullerrore

N. moduloCPX

RiservatoErrorRegister

Cod.errore CPX

Fig. 3/3: Struttura dellEmergency Object (per ulteriori informazioni consultare laTab. 3/7...Tab. 3/12)

Utilizzo del Pre-defined Error Field come memoriaerrori

Nel momento in cui il terminale CPX trasmette lEmergencyMessage, parallelamente nel Pre-Defined Error Field (indice1003) viene memorizzata in forma compressa linformazionerelativa allerrore contenente:bit di stato, numero del modulo CPX, codice dellerrore.

Nel Pre-defined Error Field vengono memorizzati gli ultimi 10errori che si sono verificati. Quando viene registrato un nuovoerrore, gli errori precedenti vengono spostati di una posizione(v. Cap. 2.4, indice 1003, sottoindice 1...A).

3. Diagnosi


La struttura dellEmergency Message

Inf. suppl.sullerrore

Indice 1002 (Manufacturer Status Register)Indice1001

Byte 0

Bit distato

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

Error CodeN. moduloCPX


Cod.errore CPX

Byte 1 Byte 0 Spiegazione

00 00 Nessun errore

10 00 Errore generale

23 20 Cortocircuito nelle uscite

23 30 Load dump (rottura filo)

31 20 Tensione di ingresso insufficiente

33 20 Tensione di uscita insufficiente

50 00 Errore hardware

81 00 Errore di comunicazione (tensione bus assente)

81 10 CAN Overrun

81 20 CAN in error passive mode

81 30 Errore in Node guard o in Heart beat

81 40 CAN recovered from Bus OFF

82 10 Ricevuto PDO non valido

Tab. 3/7: Struttura del codice di errore secondo DS 401

3. Diagnosi



Byte 0

Bit distato


Error CodeInf. suppl.sullerrore

N. moduloCPX


Cod.errore CPX

Bit Significato Spiegazione

0 *) Generic Error Il bit viene settato ogni volta che si verifica un errore.

1 *) Current Cortocircuito/sovraccarico dellalimentazione sensori Cortocircuito/sovraccarico delle uscite

2 *) Voltage VOUT (tensione uscite sotto limite) VVAL (tensione valvole sotto limite) Caduta della tensione di carico nel modulo di uscita o

di ingresso CPX

3

4 *) Communication Error Node guard, Heart beat, errore CAN

5...6

7 *) Manufacturer specific Rottura filo Altro errore

*) = Il bit viene utilizzato dal terminale CPX.

Tab. 3/8: Error register (indice 1001 con impegno dei bit a norma DS 301/401)

Il terminale CPX fornisce informazioni supplementari neibyte 3...6 dellEmergency Object (Manufacturer StatusRegister, indice 1002).

3. Diagnosi



Byte 0

Bit distato




Cod.errore CPX



0 Errore valvola Tipo di modulo in cui si è verificato lerrore.

1 Errore uscita

2 Errore ingresso

3 Errore modulo analogico/modulo funzionale

4 Tensione sotto limite Tipo di errore

5 Cortocircuito/sovraccarico

6 Rottura filo

7 Altro errore

Tab. 3/9: Byte 0 del Manufacturer Status Register (bit di stato)

3. Diagnosi




Byte 0

Bit distato




Cod.errore CPX


0...7 Numero del modulo CPX Numero del modulo e messaggio diagnostico

Tab. 3/10: Byte 1 del Manufacturer Status Register (numero del modulo CPX)


Byte 0

Bit distato




Cod.errore CPX



0...7 Codice errore CPX Codice di errore CPX (v. Par. 3.5.2)

Tab. 3/11: Byte 2 del Manufacturer Status Register (codice di errore CPX)

3. Diagnosi



Byte 0

Bit distato




Cod.errore CPX



0...7 Informazione supplementaresullerrore

ad es. Node-ID in caso di Heart beat error

(determinazione dellutente che ha causato il time-out) Numero del primo canale interessato da errore

Tab. 3/12: Byte 7 dellEmergency Object

3.5.2 Codici di errore

Nella tabella seguente sono riportati i codici di errore CPX.

Codiceerrore

Tipo di errore Codiceerrore

Tipo di errore

0 Nessun errore 5 Tensione di alimentazione sottolimite (sul lato di ingresso)

1 Diagnosi generale 6...8 Riservato

2 Cortocircuito/sovraccarico dellali-mentazione sensori o di unuscita

9 Valore inferiore al limite inferiore

3 Rottura di un filo(alimentazione dei sensori o uscita)

10 Valore superiore al limite superiore

4 Interruzione dellalimentazionedella tensione di carico a causa diun cortocircuito/sovraccarico(sul lato di uscita)

11 Cortocircuito valvola

Tab. 3/13: Codici di errore CPX (1° parte)

3. Diagnosi


Codiceerrore

Tipo di errore Codiceerrore

Tipo di errore

12 Riservato 40 Life Guard

13 Rottura filo valvola (Open load) 41 Heart Beat

14 Riservato 42 Communication Cycle Period (Sync)

15 Guasto del modulo/canale o erratascelta del modulo

43 CAN Overrun

16 Codice del modulo non consentito 44 Invalid PDO received

17 Riservato 45 CAN warn limit reached

18 Lindirizzo non rientra nel rangeindirizzi

46 Recovered from Bus off

19 Anomalia interna della comunica-zione CPX

47 Bus Power lost

20 Errore di parametrizzazione:intervallo segnale configurabile

48...127 Riservato

21 Errore di parametrizzazione:formato dati

128..199 Errore della struttura CPX (il codicedellerrore costituisce uninforma-zione sullerrore per lassistenzatecnica)

22 Errore di parametrizzazione:dati per la scala lineare

200 Errore di trasmissione dei parametrial modulo

23 Errore di parametrizzazione:filtro digitale/filtraggio dei valoridi misurazione

201 Numero di stazione (nodo) nonvalido

24 Errore di parametrizzazione:valore-limite inferiore

202 Chip del protocollo bus: not ready

25 Errore di parametrizzazione:valore-limite superiore

203 Riservato

26 Errore alimentazione attuatoremodulo di uscita analogico

204...205 Vedere le descrizioni specifiche deimoduli

27...39 Riservato

Tab. 3/14: Codici di errore CPX (2° parte)

3. Diagnosi


Appendice tecnica

A-1Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 0206NH

Appendice A

A. Appendice tecnica

A-2 Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 0206NH

Indice

A. Appendice tecnica A-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Dati tecnici del nodo Fieldbus CPX-FB14 A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A.2 Esempi: Procedura di comunicazione A-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.1 Esempio 1: avvio della rete CANopen A-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A.2.2 Esempio 2: settaggio di unuscita A-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.3 Esempio 3: avvio del monitoraggio Node guard A-5. . . . . . . . . . . . .A.2.4 Esempio 4: caricamento di Objects A-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A.2.5 Esempio 5: scrittura di Objects A-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Esempio: parametrizzazione mediante il programma CANsetter A-8. . . . . . .



A.1 Dati tecnici del nodo Fieldbus CPX-FB14

Caratteristiche generali

Caratteristiche tecniche generali Vedere la descrizione del sistema CPX: P.BE-CPX-SYS-...

Grado di protezione a norme EN 60529,nodo CPX-FB14 completamente assemblato conconnettore innestato oppure con tappo di protezione

IP65

Protezione contro le scariche elettriche(protezione contro contatto diretto e indirettosecondo EN 60204-1/IEC 204)

Mediante alimentatore PELV(Protected Extra-Low Voltage)

Codice del modulo (specifico per il terminale CPX) CDh

Alimentazione di tensione

Tensione di esercizio / Tensione di carico Vedere la descrizione del sistema CPX: P.BE-CPX-SYS-...

Assorbimento elettrico del nodo Fieldbus CPX-FB14 Dallalimentazione della tensione di esercizio

elettronica/sensori (VEL/SEN)Max. 200 mA (solo per CPX-FB14)

Tensione di esercizio interfaccia busConnettore Sub-D pin 3, pin 9Adattatore M12: pin 2, pin 3Adattatore per morsetti a vite: pin 1, pin 5 Valore nominale

Tolleranza Assorbimento elettrico

24 VCC (a prova di inversione di polarità,fusibile esterno necessario)11...30 VMax. 30 mA

Isolamento galvanico Interfaccia bus con disaccoppiamentooptoelettronico

Le caratteristiche tecniche dellimpianto pneumatico sonoriportate nella descrizione della pneumatica (v. Tab. 0/1).



A.2 Esempi: Procedura di comunicazione

Tutti gli esempi sono basati sullidentificativo del modulo = 1,ossia il numero di stazione impostato per il terminale CPX = 1.

A.2.1 Esempio 1: avvio della rete CANopen

01 xx000 :PLC/PC/

PC ind.

Iden

tific

ativoCO

B

Dati

(tutti i valori in

formato esadecimale)

xx=nu

merodi

stazione

(00=tuttig

liuten

tibu

s)

MS PSPLSF

M

NSIO

51

96

Fig. A/1: Esempio 1, avvio della rete CANopen

A.2.2 Esempio 2: settaggio di unuscita

Allo scopo di settare le uscite o le valvole in presenza di unterminale CPX, è necessario che il Master invii un PDO di rice-zione. Nellesempio fornito viene settata solamente luscita 0e le eventuali uscite già settate vengono resettate.

01 00201 :PLC/PC/

PC ind.

Iden

tific

ativoCO

B

Dati

(tutti i valori in

formato esadecimale)

MS PSPLSFM

NSIO

51

96

Fig. A/2: Esempio 2, settaggio delluscita 0 del terminale CPX



A.2.3 Esempio 3: avvio del monitoraggio Node guard

Caricare dapprima gli indici 100C e 100D tramite SDO-Transfer(v. esempio 5). Allavviamento, il monitoraggio Node guarddel terminale CPX riceve il primo telegramma Node guard.Nellarco dellintervallo di time-out questo telegramma deveessere ripetuto ciclicamente:Intervallo di time-out = Guard Time · Life Time Factor

= indice 100C · indice 100D

Allo scadere di questo intervallo, le valvole si disinserisconooppure si commutano sullo stato Fail safe.

NotaFinché non riceve il primo telegramma Node guard, ilmonitoraggio del time-out del terminale CPX non è attivo:Le valvole azionate e le uscite settate conservano tale statoanche in seguito allinterruzione della comunicazione odella linea bus o altro.

05

701

701 :

PLC/PC/

PC ind.

Iden

tific

ativo

COB

Bit7=Togg

leBit

(tutti i valori in formato esadecimale

Iden

tific

ativoCO

B

Node guard response

Dati

MS PS

PLSF

M

NSIO

51

96

*)

Fig. A/3: Esempio 3, avvio del monitoraggio Node guard ( *) Remote request)



A.2.4 Esempio 4: caricamento di Objects

Gli Objects di un terminale CPX possono essere caricati oscaricati per mezzo di SDO-Transfer:

comando Upload

indice e sottoindice.

Il terminale CPX trasmette di conseguenza:

lindice e il sottoindice

byte di dati.

00 00 00 000000 1040

91 01 02 000000 1043

601 :

581 :

PLC/PC/PC ind.

Iden

tific

ativoCO

B

Initiate

Dom

ain

Uploa

dRe

quest

Indice

Sottoind

ice

4by

tedi

dati

Initiate

Dom

ain

Uploa

dRe

spon

se

Indice

Sottoind

ice

4by

tedi

dati (tutti i valori in formato esadecimale)

Iden

tificativoCO

B

MS PSPLSFM

NSIO

51

96

Fig. A/4: Esempio 4, lettura dellindice 1000h, e del sottoindice 0(tipo dispositivo: profilo dispositivo, struttura dispositivo)



A.2.5 Esempio 5: scrittura di Objects

Per la scrittura degli Objects di un terminale CPX è necessarioeseguire il caricamento per mezzo di SDO:

comando Download

indice e sottoindice

valore.

Il terminale CPX trasmette a titolo di conferma:

lindice e il sottoindice

byte di dati (non significativi).

04 7F 00 00000C 102B

00 00 00 00000C 1060

601 :

581 :PLC/PC/PC ind.

Iden

tific

ativoCO

B

Initiate

Dom

ain

Uploa

dRe

quest

Indice

Sottoind

ice

4by

tedi

dati

Initiate

Dom

ain

Uploa

dRe

spon

se

Indice

Sottoind

ice

(4by

tedi

dati)

(tutti i valori in formato esadecimale)

Iden

tific

ativoCO

B

MS PSPLSFM

NSIO

51

96

Fig. A/5: Esempio 5: scrittura dellindice 100Ch e del sottoindice 0 (Guard Time)



A.3 Esempio: parametrizzazione mediante il programma CANsetter

Il programma CANsetter può essere richiesto alla VectorInformatik GmbH. CANsetter consente di parametrizzare inmodo semplice il terminale CPX.Per ulteriori informazioni si consiglia di consultare il sitoInternet www.vector-informatik.com.

Fig. A/6: Esempio di parametrizzazione con CANsetter

Indice analitico

B-1Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 0206NH

Appendice B

B. Indice analitico

B-2 Festo P.BE-CPX-FB14-IT it 0206NH

Indice

B. Indice analitico B-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico


A

AbbreviazioniSpecifiche del prodotto XII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

AdattatoreM12 1-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Morsetti a vite 1-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Adattatore M12 1-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Adattatore per morsetti a vite 1-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Alimentazione di tensione 1-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Archivio oggettoTabella riepilogativa 2-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Assistenza tecnica VIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B

Baudrate 1-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Baudrate/Lunghezza del bus di campo 1-19. . . . . . . . . . . . . .

Bit di stato 2-44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Bus di campoCollegamento 1-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

CANopenIdentificativo COB 2-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Informazioni generali 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Passaggi di stato 2-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Tabella riepilogativa dellarchivio oggetto 2-13. . . . . . . . . .

CANsetter A-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Categorie di pericolo IX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CavoBus di campo 1-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Codici di errore 3-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico


CollegamentoAlimentazione di tensione 1-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Bus di campo 1-18, 1-22, 1-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Collegamento dello schermo 1-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Configurazione 2-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Connettore femmina Sub-D (Festo) 1-23. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Connettore Sub-D 1-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D

Dado antistrappo 1-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dati tecnici A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Destinatari VIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DiagnosiTramite Fieldbus 3-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E

Elementi elettrici di collegamento e segnalazione 1-5. . . . . . .

Emergency Message 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Error Code 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Esempi di procedura di comunicazione A-4. . . . . . . . . . . . . . .

F

Forzatura 2-58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

H

Heart beat 2-15, 2-20, 3-18, 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico


I

ImpostazioneBaudrate 1-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Modo diagnostico 1-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Modo errore periferiche 1-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Numero di stazione 1-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indicazioni di testo X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indicazioni per lutilizzatore IX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indicazioni sulla descrizione VIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indirizzamento 2-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

IngressiAnalogici 2-31, 2-38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Digitali 2-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interfaccia diagnostica I/O 2-44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interruttori DIL 1-7, 1-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

L

LED 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

M

Manufacturer Specific Profile 2-49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Manufacturer Status Register 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mapping 2-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Panoramica dei Mapping-Objects 2-56. . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo diagnostico CPX 1-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo errore periferiche 1-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modulo di alimentazione del sistema 1-30. . . . . . . . . . . . . . . .

Modulo di alimentazione supplementare 1-30. . . . . . . . . . . . .

Montaggio 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico


N

Node guard 2-15, 2-20, 3-18, 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Numero di stazioneImpostazione 1-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

O

Occupazione dei pinInterfaccia bus di campo 1-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

P

ParametrizzazioneEsempio di applicazione 2-64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Parametrizzazione iniziale 2-62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Passaggi di stato 2-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PDO 2-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PDO 1Ricezione 2-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Trasmissione 2-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PDO 1...4Schema di occupazione 2-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



PDO 4 3-4, 3-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Ricezione 2-46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Trasmissione 2-44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico


PDO di ...Ricezione 1 2-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Ricezione 2 2-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Ricezione 3 2-42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Ricezione 4 2-46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Trasmissione 1 2-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Trasmissione 2 2-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Trasmissione 3 2-38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Trasmissione 4 2-44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PELV 1-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pittogrammi X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Placchetta di copertura interruttoriSmontaggio e montaggio 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pre-Defined Error Field 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

R

Rottura filo 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

S

SDO 2-5, 3-4, 3-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Smontaggio 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T

Terminale bus 1-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

U

UsciteAnalogiche 2-36, 2-42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Digitali 2-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Usi consentiti VII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico


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Terminale CPX - festo.com · Manual elettronica NodoFieldbus CPX Tipo CPX-FB14 Protocollo busdi...

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