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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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Manual del producto
Robot articulado
IRB 6600 - 225/2.55 tipo BIRB 6600 - 175/2.8 tipo BIRB 6650 - 200/2.75 tipo BIRB 6650 - 125/3.2 tipo BIRB 6600ID - 185/2.55IRB 6650ID- 170/2.75M2000, M2000A, M2004
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Manual del producto
IRB 6600 - 225/2.55 tipo B
IRB 6600 - 175/2.8 tipo B
IRB 6650 - 200/2.75 tipo B
IRB 6650 - 125/3.2 tipo B
IRB 6600ID - 185/2.55
IRB 6650ID- 170/2.75
M2000
M2000A
M2004
ID de documento: 3HAC023082-005
Revisión: G
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Contenido
33HAC023082-005 Revisión: G
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Descripción general de este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9Documentación del producto, M2000/M2000A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13Documentación del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14Cómo leer el manual del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1 Seguridad 17
1.1 Introducción a la información de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2 Información general de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.2.1 Seguridad del sistema de manipulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.2.2 Riesgos para la seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.2.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y serviciotécnico de los manipuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191.2.2.2 CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221.2.2.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo. . . . . . . . 231.2.2.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos. . . . . 241.2.2.5 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.2.2.6 Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica . . . . . . . . . 261.2.3 Medidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.3.1 Dimensiones de las vallas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281.2.3.2 Extinción del fuego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291.2.3.3 Liberación de emergencia del brazo del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301.2.3.4 Prueba de los frenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311.2.3.5 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s" . . . . . . . . . . . . . 321.2.3.6 Uso seguro del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331.2.3.7 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341.2.3.8 Lámpara de señales (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.2.4 Paros de segur idad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361.2.4.1 ¿Qué es un paro de emergencia?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.3 Instrucc iones relacionadas con la seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381.3.1 Señales de seguridad del manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381.3.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401.3.3 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! . . . . . . . . . . . . . . . . 441.3.4 PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daños!. . . . . . . . . . . 451.3.5 AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajosde servicio técnico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461.3.6 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471.3.7 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras
(aceite o grasa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2 Instalación y puesta en servicio 51
2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512.2 Precauciones para el transporte del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522.3 Fijación del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.4 Desembalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 612.4.1 Procedimiento previo a la instalación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 612.4.2 Área de trabajo y tipo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 642.4.3 Riesgo de volcado/estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.5 Instalación en el lugar de t rabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 692.5.1 Elevación del robot con una horquilla elevadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 692.5.2 Elevación del robot con eslingas redondas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 752.5.3 Elevación del robot mediante eslingas de elevación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 772.5.4 Liberación manual de los frenos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.5.5 Elevación de la placa de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 822.5.6 Fijación de la placa de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
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2.5.7 Orientación y fijación del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 882.5.8 Fijación del equipo al robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 912.5.9 Instalación de los separadores para la base (opcionales) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 972.5.10 Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 a 3 (opcional) . . . . . 100
2.5.11 Cargas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1082.6 Limitación del área de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
2.6.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1092.6.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1102.6.3 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1122.6.4 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1142.6.5 Instalación de interruptores de posición (opcionales) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.7 Conexiones eléct ricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1282.7.1 Cableado del robot y puntos de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
2.8 Preparación del robot para el func ionamiento (Foundry Prime) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1322.8.1 Procedimiento de instalación adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1322.8.2 Puesta en servicio (Foundry Prime) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3 Mantenimiento 137
3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.2 Programa de mantenimiento y vida út il esperada de los componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1383.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1383.2.2 Calendario de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1393.2.3 Vida útil esperada de los componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.3 Act iv idades de inspecc ión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1463.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1463.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1483.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.3.4 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1523.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1543.3.6 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1573.3.7 Inspección de la unidad de equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1623.3.8 Inspección del arnés de cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1673.3.9 Inspección de los adhesivos de información . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1713.3.10 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1743.3.11 Inspección de los topes mecánicos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1763.3.12 Inspección de los amortiguadores de los ejes de 2 a 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1793.3.13 Inspección de los interruptores de posición de los ejes 1, 2 y 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1813.3.14 Inspección de la lámpara de señales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1833.3.15 Inspección de las mangueras de aire (Foundry Prime) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
3.4 Acti vidades de sus ti tuc ión/cambio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1873.4.1 Tipo de aceite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1873.4.2 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1963.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2003.4.4 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2033.4.5 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2063.4.6 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2093.4.7 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2133.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
3.5 Acti vidades de lub ricación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2203.5.1 Lubricación del rodamiento de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . 2203.5.2 Medidas contra la oxidación, rodamiento del eje 1 (Foundry Prime) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
3.5.3 Medidas contra la oxidación, junta del eje 4 (Foundry Prime) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2253.5.4 Medidas contra la oxidación, rodamiento de apoyo de la muñeca (Foundry Prime). . . . . . . . . . 228
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3.6 Act iv idades de limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2303.6.1 Limpieza del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
3.7 Service Informat ion System, M2000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2323.7.1 Utilización del sistema SIS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2323.7.2 Descripción del Sistema de Información de Servicio (SIS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2333.7.3 Parámetros de sistema del SIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2363.7.4 Ajuste de los parámetros del SIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2383.7.5 Lectura de los registros de salida del SIS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2403.7.6 Exportación de los datos del SIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
4 Reparación 245
4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
4.2 Procedimientos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2464.2.1 Realización de una prueba de fugas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2464.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2474.2.3 Instrucciones de montaje para juntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
4.3 Robot completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2514.3.1 Sustitución del arnés de cables de los ejes 1 y 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2514.3.2 Sustitución del arnés de cables, ejes 1-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2644.3.3 Sustitución del arnés de cables de los ejes 5 y 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2734.3.4 Sustitución del arnés de cables de los ejes 5 y 6, IRB 6600ID e IRB 6650ID. . . . . . . . . . . . . . . 2784.3.5 Sustitución de los cables del motor del eje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2844.3.6 Sustitución del sistema de brazos completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2874.3.7 Sustitución de la boquilla de aire y la manguera (Foundry Prime) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
4.4 Brazos superior e in ferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3004.4.1 Sustitución de la brida giratoria, IRB 6600 e IRB 6650. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3004.4.2 Sustitución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600 e IRB 6650. . . . . . . . . 3044.4.3 Sustitución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID . . . . 3104.4.4 Sustitución del brazo superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3144.4.5 Sustitución del brazo inferior completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3214.4.6 Sustitución del eje del brazo inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3294.4.7 Sujeción del brazo inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
4.5 Bastidor y base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3394.5.1 Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3394.5.2 Sustitución de la unidad de liberación de frenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3444.5.3 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . 3494.5.4 Sustitución de la unidad de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3544.5.5 Descarga de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presión hidráulica . . . . . . . . 3644.5.6 Restauración de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presión hidráulica. . . . . . 368
4.6 Motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3714.6.1 Sustitución del motor del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3714.6.2 Sustitución del motor del eje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3784.6.3 Sustitución del motor del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3864.6.4 Sustitución del motor del eje 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3934.6.5 Sustitución del motor del eje 5, IRB 6600 y IRB 6650 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4004.6.6 Sustitución del motor del eje 5 de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID . . . . . . . . . . . . . . . . 4084.6.7 Sustitución del motor del eje 6, IRB 6600 y IRB 6650 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4124.6.8 Sustitución del motor del eje 6 de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID . . . . . . . . . . . . . . . . 418
4.7 Cajas reductoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4224.7.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4224.7.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4314.7.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4404.7.4 Sustitución de la caja reductora del eje 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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Contenido
6 3HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
5 Información de calibración 453
5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4535.2 Métodos de calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4545.3 Escala de calibración y posición correcta de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4565.4 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4585.5 Actualización de los cuentarrevoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4595.6 Comprobación de la posición de calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
6 Retirada del servicio 467
6.1 Información medioambiental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4676.2 Retirada del servicio de la unidad de equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
7 Descripción del robot 471
7.1 Tipo A y tipo B de los modelos IRB 6600/6650 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
8 Información de referencia 473
8.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4738.2 Normas de seguridad aplicables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4748.3 Conversión de unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4768.4 Tornillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4778.5 Especificaciones de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4808.6 Conjunto de herramientas estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4818.7 Herramientas especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4828.8 Equipos de elevación e instrucciones de elevación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
9 Lista de piezas / lista de piezas 487
9.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
9.2 Lista de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4889.2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4889.2.2 Lista de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
9.3 Lista de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4949.3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4949.3.2 Piezas de regeneración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4959.3.3 Lista de piezas, resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4979.3.4 Base con bastidor del eje 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4999.3.5 Ejes 3 y 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5009.3.6 Ejes 3 y 4, fundición. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5049.3.7 Ejes 3 y 4 Foundry Prime. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5059.3.8 Muñeca estándar, IRB 6600 e IRB 6650 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5069.3.9 Muñeca, proceso, IRB 6600ID y 6650ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5109.3.10 Muñeca para fundición. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5129.3.11 Muñeca aislada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5139.3.12 Muñeca, Foundry Prime. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5159.3.13 Conjunto de elementos del manipulador, 3HAC13263-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5169.3.14 Conjunto de elementos de los ejes 1 y 2, 3HAC13264-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5189.3.15 Conjunto de elementos de la unidad de equilibrio, 3HAC13265-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5229.3.16 Conjunto de extensión de brazo, 250 mm, 3HAC12311-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5239.3.17 Conjunto de extensión de brazo, 450 mm, 3HAC12311-5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524
10 Vistas ampliadas 525
10.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52510.2 Base, incluido el bastidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526
10.3 Bastidor-Brazo inferior 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52710.4 Bastidor-Brazo inferior 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 9/543
Contenido
73HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
10.5 Brazo superior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52910.6 Unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600 e IRB 6650 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53010.7 Unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531
11 Diagrama de circuitos 53311.1 Acerca de los diagramas de circuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533
11.2 Diagrama de cir cui tos 3HAC 025744-001 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53511.2.1 Validez del diagrama de circuitos 3HAC 025744-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535
11.3 Diagrama de cir cui tos 3HAC 13347-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53611.3.1 Validez del diagrama de circuitos 3HAC 13347-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536
Índice 537
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 11/543
Descripción general de este manual
93HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Descripción general de este manual
Acerca de es te manual
Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes:
• Instalación mecánica y eléctrica del robot
• Mantenimiento del robot
• Reparación mecánica y eléctrica del robot
Este manual también contiene información de referencia para todos los procedimientos
detallados en él.
Utilización
Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:
• Instalación, desde la elevación del robot hasta su emplazamiento de trabajo y lafijación a la base hasta la preparación del robot para su uso
• Mantenimiento
• Reparación
¿A quién va destinado este manual?
Este manual está dirigido a:
• Personal de instalación
• Personal de mantenimiento
• Personal de reparación
Requisitos previos
Los técnicos de mantenimiento/reparación/instalación que trabajen con un robot ABB deben:
• Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación/reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico.
Organización de los capítulos
Este manual está organizado en los capítulos siguientes:
Capítulo Contenido
Seguridad Información de seguridad que debe leer atentamente antes derealizar cualquier trabajo de instalación o servicio técnico en elrobot. Contiene aspectos generales de seguridad, así comoinformación más específica acerca de cómo evitar lesiones ydaños en el producto.
Instalación y puesta enservicio
Información necesaria para la elevación y la información delrobot.
Mantenimiento Procedimientos detallados que describen cómo realizar el man-tenimiento del robot. Se basa en un programa de mantenimientoque puede usarse durante la planificación del mantenimientoperiódico.
Reparación Procedimientos detallados que describen cómo realizar lasactividades de reparación del robot. Se basa en los repuestosdisponibles.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 12/543
Descripción general de este manual
3HAC023082-005 Revisión: G10
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
ReferenciasEn todo este manual se hace referencia a los siguientes documentos:
Información de calibración Procedimientos que no requieren equipos de calibración espe-cíficos.
Información general sobre la calibración.Retirada del servicio Información medioambiental sobre el robot y sus componentes.
Información de referencia Información útil a la hora de realizar trabajos de instalación,mantenimiento o reparación. Incluye listas con las herramientasnecesarias, documentos adicionales, normas de seguridad, etc.
Lista de piezas / lista depiezas
Lista completa de repuestos y lista completas con loscomponentes del robot, mostrados en las vistas ampliadas.
Vistas ampliadas Ilustraciones detalladas del robot, con números que hacenreferencia a la lista de repuestos.
Diagrama de circuitos Referencia al diagrama de circuitos del robot.
Capítulo Contenido
Nombre de documento ID de documento Nota
Especificaciones del producto - IRB 6600/6650/6650S
3HAC023933-005 M2004
Especificaciones del producto - IRB 6600/6650/6650S M2000/M2000A
3HAC14064-5 M2000/M2000A
Diagrama de circuitos 3HAC13347-1
3HAC025744-001
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005
Product manual - S4Cplus M2000 3HAC021333-001Product manual - S4Cplus M2000A 3HAC022419-001
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-5
Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5
Operating manual - Levelmeter Calibration 3HAC022907-001
Guía del usuario - S4Cplus 3HAC7793-5
Manual del operador - Service InformationSystem
3HAC025709-005
Manual de referencia técnica - Parámetros delsistema
3HAC17076-5
Application manual - Additional axes and
stand alone controller
3HAC021395-001 M2004
Application manual - External axes 3HAC9299-1 M2000/M2000A
Application manual - CalibWare Field 5.0 3HAC030421-001
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 13/543
Descripción general de este manual
113HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Revisiones
Revisión Descripción
- Primera ediciónA Capítulo Calibración sustituido por el nuevo capítulo Información de cali-
bración.
Capítulo Seguridad y servicio sustituido por el nuevo capítulo Seguridad.
Se ha completado la sección Documentos de referencia con referencias paralos manuales de calibración.
B Nuevo aceite lubricante en las cajas reductoras de los ejes 1, 2, 3 y 6. Cambiosen el capítulo Mantenimiento y la sección Lista de piezas.
C Nuevos modelos de robot, IRB 6600ID e IRB 6650ID, implementados en todoel manual.
Cambios adicionales hechos en el manual:
• Cambios en la Lista de piezas del Manual del producto, información de
referencia (nuevas referencias para los elementos 101.2.3, 103.1.30,109.302).
• Orificios de fijación del bastidor trasladados a otra ubicación. Nuevafigura en la sección Figura de fijación de equipo adicional al bastidor en
la página 94.
• Nuevo procedimiento para equipamiento opcional: Instalación del
ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 a 3 (opcional)
en la página 100. Cableado adicional añadido también a la secciónCableado del robot y puntos de conexión en la página 128.
• Se han añadido más detalles sobre el cableado necesario para los inter-ruptores de posición en la sección Instalación de interruptores de
posición (opcionales) en la página 117, junto con un procedimiento parala instalación del cableado.
• Se ha añadido un cableado completo (no dividido) del eje 1 al eje 6 a lalista de piezas de Lista de piezas en la página 489. Nuevo proced-imiento: Sustitución del arnés de cables de los ejes 1 y 6 en la página
251. También se ha añadido al manual un nuevo diagrama de circuitoasociado al nuevo cableado.
• Nuevo procedimiento: Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos
de la unidad de equilibrio en la página 349 debido a las piezas añadidasa la Lista de piezas en la página 489.
• La sección acerca del SIS (Sistema de Información de Servicio) es sóloválida ahora para los sistemas de robot M2000. Para obtener más infor-mación sobre el SIS para sistemas M2004, consulte el manual adicionalsobre el SIS. La referencia del manual se especifica en la secciónDocumentos de referencia.
D • La información acerca de los documentos de referencia ha sidotrasladada a la tabla Referencias en la página 10.
• Opción Foundry Prime incluida.
E Cambios hechos en:
• Requisitos previos en la sección Descripción general
• Cambio de aceite en la sección Mantenimiento
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Descripción general de este manual
3HAC023082-005 Revisión: G12
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
F Esta revisión incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
• Opción Protección contra viruta y polvo ya no disponible para este
modelo de robot. Eliminada la sección del manual.• El aceite Shell Tivela S150 de las cajas reductoras 1, 2, 3 y 6 ha sido
sustituido por el aceite Kyodo Yushi TMO 150. Cambios en los capítulosMantenimiento y Repuestos.
• Intervalos de mantenimiento modificados para el cambio de aceite delas cajas reductoras.
• La figura incorrecta ha sido sustituida por la correcta en Análisis del
contenido de agua del aceite de la caja reductora del eje 6 (Foundry
Prime), sección Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del
eje 6 del capítulo Mantenimiento.
• La sección Tipo de aceite de las cajas reductoras del capítulo Manten-
imiento ha sido actualizada de acuerdo con los cambios realizados enlos tipos de aceite y sus intervalos de cambio.
• Añadidos los valores de par de apriete de los tornillos M24 en el capítuloInformación de referencia.
• Capítulo Mantenimiento, sección Calendario de mantenimiento.Cambiado el intervalo de sustitución de la batería.
• Añadida la sección ¿Qué es un paro de emergencia? al capítuloSeguridad.
• Cambiada la sección Limpieza del robot.
• Cambiada la sección Tipo de aceite.
G Esta revisión incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
• Se ha actualizado la vida útil de algunas piezas; consulte Vida útil
esperada de los componentes en la página 145.
• Añadidas las instrucciones de cómo inspeccionar el nivel del aceite dela muñeca de tipo 2; consulte Inspección del nivel de aceite de la caja
reductora del eje 6 en la página 157.
• Los diagramas de circuitos no están incluidos en este documento sinoque se entregan como archivos separados. Consulte Diagrama de
circuitos.
• Actualizada la lista de normas; consulteNormas de seguridad aplicables
en la página 474.
Capítulo Seguridad actualizado con:
• Actualizados los gráficos de las señales de seguridad para los nivelesPeligro y Aviso. Consulte Señales de seguridad del manual en la página
38.
• Nuevos adhesivos de seguridad en los manipuladores; consulte
Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador en la página40.
• Terminología revisada: robot reemplazado con manipulador .
Revisión Descripción
Continued
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Documentación del producto, M2000/M2000A
133HAC023082-005 Revisión: G
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Documentación del producto, M2000/M2000A
Generalidades
El conjunto completo de documentación de producto del sistema de robot M2000, incluidosel controlador, el robot y cualquier opción de hardware, está compuesto por los manuales
enumerados a continuación:
Manuales de productos
Todo el hardware y todos los manipuladores y controladores se entregan con un Manual del
producto que contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica y las
conexiones eléctricas)
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento preventivo, con indicación de sus intervalos)
• Reparación (descripciones de todos los procedimientos de reparación recomendados,
con indicación de las piezas de repuesto necesarias)
• Procedimientos adicionales, si se requieren (calibración, retirada del servicio)
• Información de referencia (números de referencia de la documentación a la que se
hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas
y las normas de seguridad)
• Lista de piezas.
• Láminas o vistas ampliadas• Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).
Manuales de software
La documentación de software está formada por una amplia gama de manuales, que van desde
los manuales para la comprensión básica del sistema operativo a los manuales para la
introducción de parámetros durante el funcionamiento.
Para obtener una lista completa con todos los manuales de software disponibles, póngase en
contacto con ABB.
Manual de opciones de hardware del cont rolador
Cada opción de hardware del controlador se suministra con su propia documentación. Cada
conjunto de documentos contiene los tipos de información especificados a continuación:
• Información de instalación
• Información de reparación
• Información de mantenimiento
Además, se entrega información de repuestos para la totalidad de la opción.
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Documentación del producto, M2004
3HAC023082-005 Revisión: G14
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Documentación del producto, M2004
Categorías de documentación del manipulador
La documentación del manipulador está dividida en varias categorías. Esta lista se basa en eltipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos
son estándar u opcionales.
Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentos
enumerados son válidos para los sistemas de manipulador M2004.
Manuales de productos
Todo el hardware y todos los manipuladores y controladores se entregan con un Manual del
producto que contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica y lasconexiones eléctricas)
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo, con indicación de sus intervalos)
• Reparación (descripciones de todos los procedimientos de reparación recomendados,
con indicación de las piezas de repuesto necesarias)
• Procedimientos adicionales, si se requieren (calibración, retirada del servicio)
• Información de referencia (números de referencia de la documentación a la que se
hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas
y las normas de seguridad)
• Lista de piezas.
• Láminas o vistas ampliadas
• Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).
Manuales de referencia técnica
Los manuales de referencia técnica describen el software del manipulador en general y
contienen la información de referencia pertinente.
• Descripción general de RAPID: Una descripción general del lenguaje de
programación RAPID.
• Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Descripción y sintaxis detodos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID.
• Kernel de RAPID: Una descripción formal del lenguaje de programación RAPID.
• Parámetros del sistema: Una descripción de los parámetros del sistema y los flujos
de trabajo de configuración.
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Documentación del producto, M2004
153HAC023082-005 Revisión: G
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Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se describen en
Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias
aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• La finalidad de la aplicación (qué hace y en qué situaciones resulta útil)
• Qué contiene (por ejemplo cables, tarjetas de I/O, instrucciones de RAPID,
parámetros de sistema, CD con software para PC)
• Cómo se usa la aplicación
• Ejemplos de uso de la aplicación
Manuales del operador
Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto de vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener contacto de uso
directo con el producto, es decir, operadores de células de producción, programadores y
técnicos de resolución de problemas.
El grupo de manuales se compone de:
• Información de seguridad para emergencias
• Información de seguridad general
• Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio
• IRC5 con FlexPendant
• RobotStudio
• Introducción a RAPID
• Solución de problemas para el controlador y el manipulador.
Continued
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Cómo leer el manual del producto
3HAC023082-005 Revisión: G16
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Cómo leer el manual del producto
Cómo leer los procedimientos
Los procedimientos contienen referencias a figuras, herramientas, material, etc. Lasreferencias deben leerse de la forma descrita a continuación.
Referencias a figuras
Con frecuencia, los procedimientos contienen referencias a componentes o puntos de
conexión situados en el manipulador o controlador. Los componentes o puntos de fijación
aparecen identificados con texto en cursiva en los procedimientos y se complementan con una
referencia a la figura en la que se muestra el componente o el punto de fijación actual.
La denominación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se corresponden
con la denominación que aparece en la figura a la que se hace referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una figura desde un paso deun procedimiento.
Referencias a equipo necesario
Con frecuencia, los procedimientos incluyen referencias al equipo (repuestos, herramientas,
etc.) necesario para las distintas acciones del procedimiento. El equipo aparece identificado
con texto en cursiva en los procedimientos y se complementa con una referencia a la sección
en la que se indica el equipo necesario, junto con información adicional como su referencia
y sus dimensiones.
La designación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se corresponden
con la designación que aparece en la lista a la que se hace referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una lista del equipo necesario
desde un paso de un procedimiento.
Información de seguridad
Este manual contiene un capítulo separado dedicado a la seguridad, que debe leerse
atentamente antes de empezar cualquier procedimiento de servicio o instalación. Todos los
procedimientos incluyen información de seguridad específica si se requiere la realización de
pasos que entrañen algún peligro.
Para obtener más información, consulte el capítulo Seguridad en la página 17 .
Acción Nota/figura
8. Retire los tornillos de fijación posteriores de la
caja reductora.
Se muestra en la figura Ubicación
de la caja reductora de la página xx.
Acción Nota/figura
3. Monte una nueva junta de eje 2 en la cajareductora.
La referencia se especifica enEquipo necesario de la página xx.
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1 Seguridad
1.1. Introducción a la información de seguridad
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1 Seguridad
1.1. Introducción a la información de seguridad
Descripción general
La información de seguridad de este manual está dividida en dos categorías:
• Aspectos generales de seguridad importantes que deben tenerse en cuenta antes de
realizar cualquier trabajo de servicio técnico en el robot. Corresponden a todos los
trabajos de servicio técnico y se encuentran en Información general de seguridad en
la página 18 .
• Información de seguridad específica, indicada en los procedimientos. La forma de
evitar y eliminar un peligro se describe directamente en el procedimiento o en
instrucciones específicas en la sección Instrucciones relacionadas con la seguridad en
la página 38 .
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1 Seguridad
1.2.1. Seguridad del sistema de manipulador
3HAC023082-005 Revisión: G18
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1.2 Información general de seguridad
1.2.1. Seguridad del sistema de manipu lador
Validez y responsabilidad
Esta información no incluye cómo diseñar, instalar y utilizar un sistema completo ni trata los
diferentes componentes del equipo periférico que pueden influir en la seguridad del sistema
en general. Para ofrecer la máxima protección al personal, todo el sistema debe haber sido
diseñado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las normas
y leyes del país donde se realiza la instalación del manipulador.
Los usuarios de los manipuladores industriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan
las leyes y las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente y de que los
dispositivos de seguridad necesarios para proteger al personal que trabaja con el sistema de
manipulador hayan sido diseñados e instalados correctamente. El personal que trabaja conmanipuladores deberá estar familiarizado con el funcionamiento y la manipulación del
sistema de manipulador industrial, descritos en los documentos correspondientes, por
ejemplo:
• Guía del usuario - S4Cplus (M2000)
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
• Manual del producto
Conexión de los dispositivos de seguridad externos
Además de las funciones de seguridad incorporadas, el manipulador cuenta con una interfaz
para la conexión de dispositivos de seguridad externos. A través de esta interfaz, una funciónde seguridad externa puede comunicarse con las demás máquinas y el equipo periférico. Esto
significa que las señales de control pueden basarse en las señales de seguridad recibidas tanto
del equipo periférico como del manipulador.
Limitación de responsabilidad
La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no constituye ninguna
garantía por parte de ABB de que este manipulador industrial no cause lesiones ni daños
incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones de seguridad.
Información relacionada
Tipo de información Detallado en el documento Sección
Instalación de los dispos-itivos de seguridad
Manual de producto delmanipulador
Instalación y puesta en servicio
Cambio del modo de fun-cionamiento
Guía del usuario - S4Cplus(RobotWare 4.0)
Manual del operador - IRC5 conFlexPendant
Puesta en marcha
Modos de funcionamiento
Limitación del área detrabajo
Manual de producto delmanipulador
Instalación y puesta en servicio
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1 Seguridad
1.2.2.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico de los manipula-dores
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1.2.2. Riesgos para la seguridad
1.2.2.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio
técnico de los manipuladores
Descripción general
Esta sección contiene información sobre los riesgos generales para la seguridad que deben
tenerse en cuenta a la hora de hacer cualquier trabajo de instalación y servicio técnico en el
manipulador.
Riesgos generales durante la instalación y el servicio
• Siga en todo momento las instrucciones del capítulo Instalación y puesta en servicio
del Manual del producto.
• Los botones de paro de emergencia deben estar colocados en lugares fácilmenteaccesibles de forma que el manipulador puede detenerse rápidamente.
• Las personas responsables del funcionamiento del sistema deben asegurarse de que
existan instrucciones de seguridad para la instalación.
• Aquellos que instalen el manipulador deben tener la formación adecuada para el
equipo que instalen y de todos los asuntos de seguridad asociados con él.
Normas locales y regionales específicas
Para evitar lesiones y daños durante la instalación del manipulador, deben cumplirse las
regulaciones aplicables en el país que corresponda así como las instrucciones de ABB
Robotics.
Riesgos no relacionados con l as partes bajo tensión
• Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de entrar en el área de trabajo
del robot deberán estar situadas delante del área de trabajo del manipulador. Las
barreras fotoeléctricas o las trampillas de contacto constituyen dispositivos de
seguridad recomendados.
• Se recomienda utilizar mesas giratorias para que el operador esté fuera del área de
trabajo del manipulador.
• Los ejes del robot están sometidos al efecto de la gravedad cuando se liberan los
frenos. Además del riesgo de ser golpeado por las piezas móviles del manipulador,
existe el riesgo de ser aplastado por el brazo paralelo (si lo hay).
• La energía almacenada en el manipulador con el fin de compensar ciertos ejes puede
liberarse si se desmonta el manipulador o alguno de sus componentes.
• Al desmontar/montar las unidades mecánicas, el usuario debe tener cuidado con los
objetos que pueden caer.
• Tenga cuidado con las altas temperaturas que pueden existir en el controlador.
• No utilice nunca el manipulador como escalera. Es decir, no se suba a los motores del
manipulador ni a otras partes del mismo durante las operaciones de servicio. Existe un
grave riesgo de resbalar debido a las elevadas temperaturas de los motores y debido a
las pérdidas de aceite que puedan ocurrir en el manipulador.
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1 Seguridad
1.2.2.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico de los manipula-dores
3HAC023082-005 Revisión: G20
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Normas para el proveedor del sistema completo
• El proveedor del sistema completo debe garantizar que todos los circuitos utilizados
en la función de seguridad estén bloqueados de acuerdo con las normas vigentes
referidas a esta función.
• El instalador del sistema completo debe asegurarse de que todos los circuitos
utilizados por la función de paro de emergencia estén bloqueados de forma segura, de
acuerdo con las normas vigentes referidas a la función de paro de emergencia.
Manipulador completo
Cables
Cajas reductoras y motores
Riesgo para la segur idad Descr ipción
¡Componentes a altas temper-aturas!
¡CUIDADO!¡Los motores y los engranajes están CALIENTESdespués de tener el manipulador en funcionamiento! ¡Elcontacto con los motores y engranajes puede causarquemaduras!
Con una temperatura ambiental más alta, más superficiesdel manipulador se CALIENTAN y pueden dar lugar aquemaduras.
¡La retirada de piezas puededar lugar a la caída repentinadel manipulador!
¡AVISO!
Tome las medidas oportunas para garantizar que elmanipulador no se caiga a medida que se retiran laspiezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesoriossi está retirando el motor del eje 2.
Riesgo para la segur idad Descr ipción
¡Los conjuntos de cables sonmuy sensibles a los daños detipo mecánico!
¡CUIDADO!
¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los dañosde tipo mecánico! ¡Debe manipularlos con cuidado, espe-cialmente los conectores, para evitar dañarlos!
Riesgo para la segur idad Descr ipción
¡Los engranajes pueden suf rirdaños si se aplica una fuerzaexcesiva!
¡CUIDADO!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja
reductora, puede dañar los engranajes si aplica unafuerza excesiva!
Continued
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1 Seguridad
1.2.2.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico de los manipula-dores
213HAC023082-005 Revisión: G
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Unidad de equilibr io
Riesgo para la segur idad Descr ipción
¡Unidad de equili briopeligrosa!
¡AVISO!¡No manipule bajo ninguna circunstancia la unidad deequilibrio de ninguna otra forma que no sea la detalladaen la documentación del producto! ¡Por ejemplo, elintento de abrir la unidad de equilibrio puede resultarmortal!
Continued
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 24/543
1 Seguridad
1.2.2.2. CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras!
3HAC023082-005 Revisión: G22
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1.2.2.2. CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras!
Descripción
Durante el funcionamiento normal, muchas piezas del manipulador se calientan,especialmente los motores de accionamiento y los engranajes. Algunas zonas alrededor de
estas piezas también se calientan. El contacto con estas piezas puede causar quemaduras de
distinta gravedad.
Debido a una temperatura ambiental más alta, más superficies del manipulador se calientan
y pueden dar lugar a quemaduras.
Eliminación
Las instrucciones siguientes detallan cómo evitar los peligros especificados anteriormente:
Acción Info1. Utilice siempre una mano, manteniéndola a cierta
distancia, para notar si un componente potencialmentecaliente irradia calor antes de llegar a tocarlo.
2. Espere hasta que el componente potencialmentecaliente se haya enfriado si necesita retirarlo o manejarloen cualquier otro sentido.
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1 Seguridad
1.2.2.3. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo
233HAC023082-005 Revisión: G
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1.2.2.3. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas detrabajo
Seguridad en la manipu laciónDebe ser posible desactivar de forma segura las herramientas, por ejemplo fresadoras, etc.
Asegúrese de que las protecciones permanezcan cerradas hasta que las herramientas de corte
dejen de girar.
Debe ser posible liberar las piezas mediante una operación manual (válvulas).
Seguridad en el diseño
Las pinzas y los elementos terminales deben diseñarse de forma que sostengan las piezas de
trabajo en caso de caída de tensión o perturbaciones en el controlador.
¡CUIDADO!
Asegúrese de que no sea posible que la pinza suelte una pieza de trabajo, si se usa una.
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1 Seguridad
1.2.2.4. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos
3HAC023082-005 Revisión: G24
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1.2.2.4. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos ehidráulicos
GeneralidadesExisten unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicos y
neumáticos.
Energía residual
• Estos sistemas pueden albergar energía residual. Después de apagarlos, se debe tener
un especial cuidado.
• Es necesario eliminar la presión de los sistemas hidráulicos y neumáticos antes de
iniciar cualquier reparación en ellos.
Seguridad en el diseño• La gravedad puede provocar la caída del objeto o la pieza que se está sujetando.
• En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado.
• Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros elementos
se caigan por efecto de la gravedad.
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1 Seguridad
1.2.2.5. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento
253HAC023082-005 Revisión: G
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1.2.2.5. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento
Generalidades
• Este manipulador industrial es una herramienta flexible que puede ser utilizado parauna multitud de aplicaciones industriales diferentes.
• Cualquier tipo de trabajo deberá ser llevado a cabo de manera profesional y de acuerdo
con las normas de seguridad en vigor.
• Se debe poner el máximo cuidado en todo momento.
Personal cualifi cado
El mantenimiento corrector deberá ser ejecutado únicamente por el personal experimentado
que esté familiarizado con toda la instalación, así como con los riesgos especiales asociados
con sus diferentes partes.
Riesgos extraordinarios
Si se interrumpe el proceso de trabajo, se deberán extremar las precauciones debido a otros
riesgos además de los asociados al funcionamiento normal. Es posible que esta interrupción
deba ser rectificada manualmente.
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1 Seguridad
1.2.2.6. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica
3HAC023082-005 Revisión: G26
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1.2.2.6. Riesgos asociados con las piezas del sis tema que presentan tensióneléctrica
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, sistema en general• A pesar de que es posible que sea necesario realizar la búsqueda de averías mientras
la alimentación está activada, el robot debe estar apagado (poniendo el interruptor de
alimentación principal en la posición OFF) antes de reparar ningún fallo, desconectar
cables eléctricos y desconectar o conectar unidades.
• La alimentación principal del robot deberá estar conectada de forma que pueda ser
desactivada desde el exterior del área de trabajo del robot.
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, contro lador S4Cplus
Existe un peligro de alta tensión asociado a los componentes siguientes del robot:
• Tenga cuidado con la energía eléctrica almacenada (rectificador) en el controlador.• Las unidades situadas dentro del controlador, por ejemplo los módulos de E/S, pueden
recibir la alimentación de una fuente externa.
• Alimentación principal o interruptor principal
• Unidad de potencia
• Unidad de alimentación del sistema de ordenador (230 V de CA)
• Unidad rectificadora (de 400 a 480 V de CA y 700 V de CC; Nota: ¡Recuerde los
condensadores!)
• Unidad de accionamiento (700 V de CC)
• Salidas de servicio (115/230 V de CA)• Fuente de alimentación de las herramientas o fuentes de alimentación especiales para
los dispositivos de mecanizado
• La tensión externa conectada al armario de control puede permanecer activada incluso
cuando el robot ha sido desconectado de la fuente de alimentación principal.
• Conexiones adicionales
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1 Seguridad
1.2.2.6. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica
273HAC023082-005 Revisión: G
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Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, contro lador IRC5
Existe un peligro de alta tensión asociado, por ejemplo, a los componentes siguientes del
robot:
• Tenga en cuenta la energía eléctrica almacenada (rectificador, unidad de banco de
ultracondensadores) en el controlador.
• Distintas unidades, como los módulos de E/S, pueden recibir alimentación de una
fuente externa.
• Alimentación principal o interruptor principal
• Transformadores
• Unidad de potencia
• Fuente de alimentación de control (230 V CA)
• Unidad rectificadora (de 400 a 480 V de CA y 700 V de CC; Nota: ¡Recuerde los
condensadores!)
• Unidad de accionamiento (700 V de CC)
• Fuente de alimentación del sistema de accionamiento (230 V CA)
• Salidas de servicio (115/230 V de CA)
• Fuente de alimentación del usuario (230 V CA)
• Fuente de alimentación de las herramientas adicionales o fuentes de alimentación
especiales para los dispositivos de mecanizado
• La tensión externa conectada al controlador puede permanecer activada incluso
cuando el robot ha sido desconectado de la fuente de alimentación principal.
• Conexiones adicionales
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, manipulador
Existe un peligro de alto voltaje asociado con el manipulador en:
• La fuente de alimentación de los motores (hasta 800 V CC).
• Las conexiones de usuario para las herramientas y demás elementos de la instalación
(máximo 230 V CA, consulte el capítulo Instalación y puesta en servicio en el Manual
del producto).
Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales,
etc.Las herramientas, los dispositivos para la manipulación de materiales y otros elementos,
pueden presentar tensión incluso si el sistema de robot está en la posición de apagado OFF .
Los cables de alimentación que están en movimiento durante el proceso de trabajo pueden
sufrir daños.
Continued
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1 Seguridad
1.2.3.1. Dimensiones de las vallas de seguridad
3HAC023082-005 Revisión: G28
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1.2.3. Medidas de seguridad
1.2.3.1. Dimensiones de las vallas de seguridad
Generalidades
Instale una célula de seguridad alrededor del manipulador para garantizar una instalación y
un funcionamiento seguros del manipulador.
Dimensiones
La valla o el recinto deberá poder soportar la fuerza creada si la carga manipulada por el
manipulador se suelta en cualquier momento mientras se utiliza el sistema a la velocidad
máxima. La velocidad máxima será determinada a partir de las velocidades máximas de los
ejes del manipulador y a partir de la posición en la que el manipulador está trabajando dentro
de la célula de trabajo (consulte la sección Movimiento del robot en las Especificaciones del producto).
También se debe tener en cuenta el impacto máximo posible causado por la ruptura o el mal
funcionamiento de una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado al manipulador.
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 31/543
1 Seguridad
1.2.3.2. Extinción del fuego
293HAC023082-005 Revisión: G
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1.2.3.2. Extinción del fuego
¡NOTA!
¡Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO2) en caso de incendio en el sistemade manipulador (manipulador o controlador)!
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1.2.3.3. Liberación de emergencia del brazo del manipulador
3HAC023082-005 Revisión: G30
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1.2.3.3. Liberación de emergencia del brazo del manipulador
Descripción
En una situación de emergencia, es posible liberar manualmente cualquiera de los ejes delmanipulador presionando los botones de liberación de los frenos del manipulador.
La forma de liberar los frenos se detalla en la sección:
• Liberación manual de los frenos en la página 80.
Es posible mover manualmente el brazo del manipulador en los modelos de manipulador
pequeños, pero en los modelos más grandes puede ser necesaria la utilización de una grúa
puente o un equipo similar.
Cómo evitar lesiones mayores
¡Antes de liberar los frenos, es muy importante que el usuario se asegure de que el peso de
los brazos no aumente la fuerza de presión sobre la persona atrapada, dado que el hacerlo podría agravar las lesiones!
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1.2.3.4. Prueba de los frenos
313HAC023082-005 Revisión: G
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1.2.3.4. Prueba de los frenos
Cuándo realizar la prueba
Durante el funcionamiento, los frenos de retención de los distintos motores de los ejes sufrenun desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinar si un freno sigue
funcionando correctamente.
Cómo realizar la prueba
Es posible comprobar de la forma siguiente el funcionamiento de los frenos de retención de
los distintos motores de los ejes:
1. Mueva cada eje del manipulador a una posición en la que el peso combinado del brazo del
manipulador y de su carga sea el máximo (máxima carga estática).
2. Cambie el motor a la posición MOTORS OFF con el selector de modo de funcionamiento
del controlador.3. Compruebe que el eje mantiene su posición.
Si el manipulador no cambia de posición cuando se desactivan los motores, significa que
los frenos funcionan adecuadamente.
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1.2.3.5. Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"
3HAC023082-005 Revisión: G32
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1.2.3.5. Riesgo de inhabil itación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"
¡NOTA!
No cambie Transm gear ratio ni ningún otro parámetro cinemático en el FlexPendant ni enel PC. Si lo hace, se verá afectada la función de seguridad "Velocidad reducida 250 mm/seg".
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1.2.3.6. Uso seguro del FlexPendant
333HAC023082-005 Revisión: G
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1.2.3.6. Uso seguro del FlexPendant
¡NOTA!
El dispositivo de habilitación es un pulsador situado en el lateral del FlexPendant, que activael sistema en el modo MOTORS ON, cuando está pulsado en su posición intermedia. Cuando
se libera el dispositivo de habilitación o si es pulsado totalmente, el manipulador pasará al
estado MOTORS OFF.
Para garantizar una utilización segura del FlexPendant, es necesario implementar lo
siguiente:
• El dispositivo de habilitación no debe quedar inhabilitado en ningún caso.
• Durante la programación y el testing, el dispositivo de habilitación debe liberarse tan
pronto como no haya necesidad de que el manipulador se mueva.
• El programador deberá siempre llevar consigo el FlexPendant cuando entre dentro del
área de trabajo del manipulador. De esta forma, evitará que otras personas tomen elcontrol del manipulador sin que el programador lo sepa.
Dispositivo de habilitación
El dispositivo de habilitación es un pulsador accionado manualmente y con presión constante
que, al ser accionado continuamente en una misma posición, permite las funciones
potencialmente peligrosas pero no las inicia. En cualquier otra posición, las funciones
peligrosas están detenidas de forma segura.
El dispositivo de habilitación es de un tipo específico que requiere que el pulsador esté
presionado sólo la mitad de su recorrido para accionarlo. En las posiciones en las que el
pulsador está presionado al máximo o liberado totalmente, resulta imposible hacer funcionarel manipulador.
Función ho ld-to-run
La función hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botón conectado
a la función y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo. La función botón
sólo puede usarse en el modo manual.
La forma de usar la función hold-to-run se describe en Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant .
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1 Seguridad
1.2.3.7. Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador
3HAC023082-005 Revisión: G34
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1.2.3.7. Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador
¡AVISO!
Si el trabajo debe realizarse dentro del área de trabajo del manipulador, deben tenerse encuenta los puntos siguientes:
• El selector de modo de funcionamiento del controlador debe estar en la posición de
modo manual para que el dispositivo de habilitación funcione y para bloquear el
manejo a través de un enlace de ordenador o un panel de control remoto.
• La velocidad del manipulador está limitada a los 250 mm/s como máximo cuando el
selector de modo de funcionamiento está en la posición Modo manual a velocidad
reducida. Ésta debe ser la posición normal en que debe estar el robot cuando se entra
en su área de trabajo. La posición Modo manual a máxima velocidad (100%) sólo
puede ser utilizada por personal que tenga la formación necesaria y que sea consciente
de los riesgos que comporta.• ¡Preste atención a los ejes giratorios del manipulador! Manténgase a cierta distancia
de los ejes para evitar enredos con su cabello o ropa. También debe tener en cuenta el
peligro que pueden presentar las herramientas giratorias u otros dispositivos montados
en el manipulador o dentro de la célula de trabajo.
• Compruebe los frenos del motor de los distintos ejes, de acuerdo con la sección
Prueba de los frenos en la página 31.
¡AVISO!
¡ NUNCA, bajo ninguna circunstancia, se sitúe debajo de ninguno de los ejes del manipulador!
Siempre existe el riesgo de que el manipulador se mueva inesperadamente cuando los ejes delmanipulador se mueven con el dispositivo de activación o durante otro trabajo realizado
dentro del área de trabajo del manipulador.
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1 Seguridad
1.2.3.8. Lámpara de señales (opcional)
353HAC023082-005 Revisión: G
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1.2.3.8. Lámpara de señales (opcional)
Descripción
El manipulador admite el montaje de una lámpara de señales con una luz amarilla permanente, como dispositivo de seguridad.
Función
La lámpara permanece encendida en el modo MOTORS ON.
Más información
Encontrará más información acerca del modo MOTORS ON/MOTORS OFF en el Manual de
producto del controlador.
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1 Seguridad
1.2.4.1. ¿Qué es un paro de emergencia?
3HAC023082-005 Revisión: G36
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1.2.4. Paros de seguridad
1.2.4.1. ¿Qué es un paro de emergencia?
Definic ión de paro de emergencia
Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del
manipulador, desconecta la alimentación de accionamiento de los motores del manipulador,
detiene todas las partes móviles y desconecta la alimentación de cualquier función
potencialmente peligrosa controlada por el sistema de manipulador.
Un estado de paro de emergencia significa que se desconecta toda la alimentación del
manipulador excepto la de los circuitos de liberación manual de frenos. Debe realizar un
procedimiento de recuperación, es decir, restablecer el pulsador de paro de emergencia y
presionar el botón Motors ON, para poder volver al funcionamiento normal.
El sistema de manipulador puede configurarse para que el paro de emergencia resultante sea:• Un paro no controlado, que detiene inmediatamente las acciones del manipulador
mediante la desconexión de la alimentación de los motores.
• Un paro controlado, que detiene las acciones del manipulador pero sin interrumpir la
alimentación de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del
manipulador. Al terminar, la alimentación se desconecta.
El valor predeterminado es el paro no controlado. Si embargo, los paros controlados son
preferibles, dado que reducen al mínimo el innecesario desgaste adicional en el manipulador
y el número de acciones necesarias para volver a poner el sistema de manipulador en
producción. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber
cómo está configurado su sistema de manipulador.¡NOTA!
La función de paro de emergencia sólo debe usarse para los fines y dentro de las condiciones
para las que está previsto.
¡NOTA!
La función de paro de emergencia se ha previsto para la detención inmediata del equipo en
caso de emergencia.
¡NOTA!El paro de emergencia no debe usarse para los paros de programa normales, dado que el
hacerlo da lugar a un desgaste adicional innecesario en el manipulador. Sobre la forma de
realizar paros de programa normales, consulte la sección Detención de programas en el
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant .
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1 Seguridad
1.2.4.1. ¿Qué es un paro de emergencia?
373HAC023082-005 Revisión: G
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Clasificación de los parosLas normas de seguridad que regulan los equipos de automatización y de manipuladordefinen las categorías a las que se aplican los distintos tipos de paros:
Dispositi vos de paro de emergencia
Los sistemas de manipulador cuentan con varios dispositivos de paro de emergencia que
pueden ser accionados para disparar un paro de emergencia. Existen pulsadores de paro de
emergencia tanto en el FlexPendant como en el armario del controlador (en el Control
Module, en el caso del Dual Cabinet Controller). También pueden existir otros tipos de paros
de emergencia en su manipulador. Consulte la documentación de su centro de producción o
su célula para saber cómo está configurado su sistema de manipulador.
Si el paro es de tipo... ... está clasificado como...No controlado Categoría 0 (cero)
Controlado Categoría 1
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1 Seguridad
1.3.1. Señales de seguridad del manual
3HAC023082-005 Revisión: G38
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1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad
1.3.1. Señales de seguridad del manual
Introducción a las señales de seguridad
Esta sección especifica todos los peligros que pueden aparecer al realizar el trabajo descrito
en este manual. Cada peligro se compone de:
• Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO) y el tipo
de peligro.
• Una descripción breve de qué ocurrirá si el operador o el personal de servicio no
eliminan el peligro.
• Instrucciones para la eliminación del peligro para facilitar con ello la realización del
trabajo.
Niveles de peligrosidad
En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de peligrosidad
indicados en todo este manual.
Símbolo Designación Significado
danger
PELIGRO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, se
producirá un accidente que puede dar lugar alesiones graves o fatales y/o daños graves en elproducto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones depeligro relacionadas con el contacto con unidades
eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión oincendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplasta-miento, impacto, caída desde gran altura, etc.
warning
AVISO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es
posible que se produzca un accidente que puede darlugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/o adaños importantes en el producto. Por ejemplo, seutiliza en situaciones de peligro relacionadas con elcontacto con unidades eléctricas de alta tensión,riesgo de explosión o incendio, riesgo de gasestóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caídadesde gran altura, etc.
Electrical shock
DESCARGA
ELÉCTRICA
Advierte de los peligros de tipo eléctrico que podrían
dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.
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1 Seguridad
1.3.1. Señales de seguridad del manual
393HAC023082-005 Revisión: G
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caution
CUIDADO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, esposible que se produzca un accidente que puede dar
lugar a lesiones y/o daños en el producto. Tambiénse utiliza para avisar de riesgos como quemaduras,lesiones oculares, lesiones cutáneas, dañosauditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo,impacto, caída desde gran altura, etc. Además, seutiliza en advertencias que incluyen requisitosfuncionales en operaciones de montaje y retirada deequipos en las que existe el riesgo de causar dañosen el producto o causar roturas.
Electrostatic discharge(ESD)
DESCARGA ELEC-TROSTÁTICA
Advierte de los peligros electrostáticos que podríancausar daños graves al producto.
Note
NOTA Describe hechos y situaciones importantes.
Tip
RECOMEN-DACIÓN
Describe dónde buscar información adicional acercade cómo realizar una operación de una forma mássencilla.
Símbolo Designación Significado
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1 Seguridad
1.3.2. Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador
3HAC023082-005 Revisión: G40
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1.3.2. Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador
Introducción a los adhesivos
En esta sección se describen brevemente los símbolos de seguridad utilizados en losadhesivos (etiquetas) del manipulador.
Los símbolos se utilizan en combinaciones en los adhesivos, cada uno para describir cada
aviso específico. Las descripciones de esta sección son genéricas; los adhesivos pueden
contener información adicional, como por ejemplo valores.
Tipos de adhesivos
Tanto el manipulador como el controlador presentan varios adhesivos informativos y de
seguridad que contienen información importante acerca del producto. Esta información es de
utilidad para todas las personas que manejen el sistema de manipulador, por ejemplo durante
la instalación, el servicio técnico o el uso.Los adhesivos de seguridad no varían según el idioma: sólo utilizan gráficos. Consulte
Símbolos de los adhesivos de seguridad en la página 40.
Los adhesivos de información pueden contener información en forma de texto (en inglés,
alemán y francés).
La identificación y ubicación de los adhesivos del producto se indica en la sección:
• Inspección de los adhesivos de información en la página 171
Símbolos de los adhesivos de seguridad
Símbolo Descripción
xx0900000812
¡Aviso!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesionesgraves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en elproducto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro rela-cionadas con el contacto con unidades eléctricas de altatensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gasestóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde granaltura, etc.
xx0900000811
¡Cuidado!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posibleque se produzca un accidente que puede dar lugar a lesionesy/o daños en el producto. También se utiliza para avisar deriesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesionescutáneas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo,impacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza enadvertencias que incluyen requisitos funcionales enoperaciones de montaje y retirada de equipos en las que existeel riesgo de causar daños en el producto o causar roturas.
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1 Seguridad
1.3.2. Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador
413HAC023082-005 Revisión: G
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xx0900000839
Prohibición
Se utiliza en combinaciones con otros símbolos.
xx0900000813
Manual del producto
Lea el Manual del producto para obtener más detalles.
xx0900000816
Antes de desmantelar, consulte el Manual del producto
xx0900000815
No desmantelar
El desmantelamiento de este componente puede dar lugar alesiones.
xx0900000814
Rotación extendida
Este eje presenta rotación extendida (área de trabajo) en com-paración con el eje estándar.
xx0900000808
Liberación de los frenos
La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de losfrenos. Esto significa que el brazo del manipulador puede pre-cipitarse.
xx0900000810
Riesgo de volcado al aflojar los pernos
El manipulador puede volcar si los pernos no están apretadosde forma segura.
Símbolo Descripción
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1 Seguridad
1.3.2. Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador
3HAC023082-005 Revisión: G42
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xx0900000817
Aplastamiento
Riesgo de lesiones por aplastamiento.
xx0900000818
Calor
Riesgo de calor que puede provocar quemaduras.
xx0900000819
Robot en movimiento
El robot puede moverse de forma inesperada.
xx0900000820
Botones de liberación de frenos
xx0900000821
Argo lla de elevac ión
xx0900000822
Elevación del robot
Símbolo Descripción
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1 Seguridad
1.3.2. Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador
433HAC023082-005 Revisión: G
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xx0900000823
Aceite
Puede usarse en combinación con una prohibición si no se
permite el uso de aceite.
xx0900000824
Tope mecánico
xx0900000825
Energía almacenada
Avisa de que este componente contiene energía almacenada.Se utiliza en combinación con el símbolo No desmantelar .
xx0900000826
Presión
Advierte de que este componente está presurizado.Normalmente contiene texto adicional para indicar el nivel depresión.
xx0900000827
Apagar con el mando
Utilice el interruptor de alimentación del controlador.
Símbolo Descripción
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1 Seguridad
1.3.3. PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!
3HAC023082-005 Revisión: G44
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1.3.3. PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!
Descripción
Cualquier manipulador en movimiento es una máquina potencialmente letal.
Durante el funcionamiento del manipulador, éste puede realizar movimientos inesperados y,
en ocasiones, aparentemente irracionales. Es más, todos los movimientos se realizan con una
fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal y/o daños en los equipos
que se encuentren cerca del área de trabajo del manipulador.
Eliminación
Acción Nota
1. Antes de intentar hacer funcionar el manip-ulador, asegúrese de que todos losequipos de paro de emergencia esténinstalados y conectados correctamente.
Equipos de paro de emergencia, comopuertas, trampillas de contacto, barrerasfotoeléctricas, etc.
2. Normalmente, la función hold-to-run sóloestá activa en el modo manual a máximavelocidad. Para incrementar la seguridad,también es posible activar la función hold-to-run para el modo manual a velocidadreducida, con ayuda de un parámetro desistema.
La función hold-to-run se utiliza en el modomanual, no en el modo automático.
La forma de usar la función hold-to-run sedescribe en la sección Cómo usar la
función hold-to-run del Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
La forma de utilizar el control hold-to-runen RobotWare 4.0 se detalla en la secciónUnidad de programación de la Guía del
usuario.
3. Antes de presionar el botón de puesta enmarcha, asegúrese de que no hayaninguna persona dentro del área detrabajo del manipulador.
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1 Seguridad
1.3.4. PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daños!
453HAC023082-005 Revisión: G
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1.3.4. PELIGRO: ¡La pr imera prueba de funcionamiento puede causar lesiones odaños!
DescripciónDado que la realización de una actividad de servicio requiere con frecuencia el desmontaje
del robot, hay varios riesgos para la seguridad que deben tenerse en cuenta antes de la primera
prueba de funcionamiento.
Eliminación
Siga el procedimiento indicado a continuación al realizar la primera prueba de
funcionamiento después de una actividad de servicio, por ejemplo reparación, instalación o
mantenimiento.
Riesgos de colisión
¡CUIDADO!¡Al programar los movimientos del manipulador, compruebe siempre los posibles riesgos de
colisión antes del primer ciclo de pruebas!
Acción
1. ¡Retire todas las herramientas de servicio y otros objetos ajenos tanto del robot comode su área de trabajo!
2. ¡Instale correctamente todo el equipo de seguridad!
3. ¡Asegúrese de que todo el personal se encuentre a una distancia segura del robot, esdecir, fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc.!
4. ¡Preste una atención especial al funcionamiento de la pieza en la que se haya realizadoel servicio técnico anteriormente!
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1 Seguridad
1.3.5. AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de serviciotécnico.
3HAC023082-005 Revisión: G46
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
1.3.5. AVISO: Los botones de liberación de los f renos pueden estar atascados traslos trabajos de servicio técnico.
DescripciónLa unidad de liberación de frenos cuenta con pulsadores para la liberación del freno de cada
motor de eje. Cuando se realizan operaciones de servicio dentro del alojamiento de la tarjeta
de medida serie, con retirada y montaje de la unidad de liberación de frenos, es posible que
los pulsadores de liberación de frenos queden atascados tras el montaje.
¡PELIGRO!
¡Si se enciende la alimentación mientras un pulsador de liberación de frenos está atascado en
la posición presionada, el freno del motor afectado queda liberado! Esto puede causar
lesiones graves y daños relevantes en el manipulador.
EliminaciónPara eliminar el peligro tras la realización de trabajos de servicio técnico en el interior del
alojamiento de la tarjeta de medida serie, realice el procedimiento siguiente.
Acción
1. Asegúrese de que la alimentación esté apagada.
2. Retire la protección de los pulsadores, en caso necesario.
3. Compruebe los pulsadores de la unidad de liberación de frenos. Para ello, presiónelosde uno en uno.
Asegúrese de que ninguno de los botones esté atascado en el tubo.
4. ¡Si un botón queda atascado en la posición presionada, debe ajustar la alineación de launidad de liberación de frenos para que los botones puedan moverse libremente en sustubos!
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1 Seguridad
1.3.6. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!
473HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
1.3.6. AVISO: ¡La unidad es sensib le a las descargas electros táticas!
Descripción
Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica entre doscuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto directo o a través de un
campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las carcasas que las contienen, el personal
que no esté conectado a tierra es susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La
descarga puede destruir los componentes electrónicos sensibles.
Eliminación
Ubicación del botón de conexión para la muñequera antiestática
La ubicación del botón para muñequera se muestra en la figura siguiente.
IRC5
El botón de conexión para la muñequera antiestática se encuentra en la esquina superior
derecha.
xx0500002171
Acción Nota
1. Utilice una muñequera anties-tática.
Las muñequeras antiestáticas debencomprobarse frecuentemente para garantizar que
no presenten daños y que funcionen correcta-mente.
2. Utilice una alfombrilla de suelocontra descargas electrostáticas.
La alfombrilla debe estar conectada a tierra através de una resistencia limitadora de intensidad.
3. Utilice una alfombrilla disipativa demesa.
La alfombrilla debe permitir la descarga controladade las tensiones estáticas y debe estar conectadaa tierra.
A Botón de conexión para la muñequera antiestática
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1 Seguridad
1.3.6. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!
3HAC023082-005 Revisión: G48
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Monte la muñequera antiestática.
La imagen ilustra cómo se fija la muñequera antiestática al controlador.
xx0400001055
A La muñequera se conecta a un botón de conexión situado en el lado delmódulo de control.
B Mientras no se utiliza, la muñequera antiestática se sitúa sobre la unidadde alimentación.
C Unidad de alimentación
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1 Seguridad
1.3.7. AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras(aceite o grasa)
493HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
1.3.7. AVISO: Riesgos para la seguridad durante el t rabajo con los lubr icantes delas cajas reductoras (aceite o grasa)
Descripción¡Al manejar los lubricantes de las cajas reductoras, existe un riesgo tanto de lesión como de
daños en el producto! ¡Antes de realizar cualquier trabajo con los lubricantes de las cajas
reductoras, debe tener en cuenta la información de seguridad siguiente!
Avisos y eliminación
Aviso Descripc ión Eliminación/acción
-
¡Aceite o grasa a altastemperaturas!
¡La sustitución y el drenaje delaceite o la grasa de las cajasreductoras puede hacer
necesario manejar lubricantesa temperaturas de hasta 90°C!
Asegúrese de utilizar un equipoprotector, como gafas deseguridad y guantes, durante
este trabajo.
.
Reacción alérgica
¡Al trabajar con el lubricante dela caja reductora existe unriesgo de reacción alérgica!
Asegúrese de utilizar un equipoprotector, como gafas deseguridad y guantes.
-
¡Posible acumulaciónde presión en la cajareductora!
¡Al abrir el tapón de aceite ograsa, la caja reductora puedecontener presión, lo que puede
hacer que el lubricante salga aalta presión por la abertura!
Abra cuidadosamente el tapón ymanténgase a distancia de laabertura. No llene en exceso la
caja reductora durante elllenado.
-
¡No llene en exceso!
El llenado excesivo dellubricante de la caja reductorapuede provocar una presiónexcesiva dentro de la cajareductora, lo que a su vezpodría suponer los problemassiguientes:
• Daños en retenes y
juntas• Expulsión total deretenes y juntas acausa de la presión
• Dificultad del robot paramoverse libremente.
¡Asegúrese de no llenar enexceso la caja reductora duranteel llenado con aceite o grasa!
Después del llenado,compruebe que el nivel seacorrecto.
-
¡No mezcle distintostipos de aceite!
¡La mezcla de aceites dedistintos tipos puede causardaños graves a la cajareductora!
Al rellenar el aceite de una cajareductora, no mezcle tiposdistintos de aceite a no ser quese especifique en las instruc-ciones. ¡Utilice siempre el tipode aceite especificado por elfabricante!
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1 Seguridad
1.3.7. AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras(aceite o grasa)
3HAC023082-005 Revisión: G50
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
-
¡Caliente el aceite!
El aceite caliente se drenamás rápidamente que el aceite
frío.
Cuando cambie el aceite de lacaja reductora, ponga en funcio-
namiento el robot durante ciertotiempo para calentar el aceite.
-
¡La cantidad especifi-cada depende delvolumen drenado!
La cantidad especificada deaceite o grasa se basa en elvolumen total de la cajareductora. Al cambiar ellubricante, la cantidadrellenada puede ser distinta dela cantidad especificada, enfunción de qué cantidad sehaya drenado anteriormente
de la caja reductora.
Después del llenado,compruebe el nivel dellubricante.
Aviso Descripc ión Eliminación/acción
Continued
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2 Instalación y puesta en servic io
2.1. Introducción
513HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
2 Instalación y puesta en servicio
2.1. Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene toda la información necesaria para instalar el robot en el lugar de
trabajo.
Encontrará datos técnicos más detallados en las Especificaciones del producto del robot,
como por ejemplo:
• diagrama de carga
• cargas adicionales permitidas (equipo)
• ubicación de las cargas extra (equipo).
Información de seguridad
¡Antes de empezar cualquier trabajo de instalación, es extremadamente importante tener en
cuenta toda la información de seguridad!
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así como
información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos para la seguridad
a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad en la página 17 antes de
realizar cualquier trabajo de instalación.
¡NOTA!
¡Si el robot está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el robot estéconectado a tierra antes de iniciar cualquier trabajo de instalación!
Para obtener más información, consulte:
• Manual del producto - IRC5
• Manual del producto - IRC5 Compact
• Manual del producto - Panel Mounted Controller
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2 Instalación y puesta en servic io
2.2. Precauciones para el transporte del robot
3HAC023082-005 Revisión: G52
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
2.2. Precauciones para el t ransporte del robot
Generalidades
En esta sección se detallan las precauciones de transporte aprobadas por ABB para los robotsABB.
¡CUIDADO!
Cualquier transporte dentro o fuera de la planta debe ser realizado de acuerdo con la
descripción del método 1.Si no es posible realizar el transporte de acuerdo con el método
1, utilice el método 2.
El transporte realizado de cualquier otra forma distinta del método 1 ó 2 puede causar
daños graves en el robot.Si se transporta incorrectamente el robot y no se siguen las
instrucciones, el robot no estará cubierto por la garantía y ABB no aceptará ninguna
reclamación compensatoria.
Método 1
ABB recomienda encarecidamente realizar el transporte según el método 1.
xx0800000030
Siga siempre estas instrucciones a la hora de transportar un robot ABB según el método 1:
• Retire siempre la herramienta antes del transporte del robot.
• Sitúe siempre el robot en la posición de transporte recomendada por ABB, que se
detalla en la sección Riesgo de volcado/estabilidad en la página 68 .
• Lea y siga en todo momento las instrucciones de la sección Procedimiento previo a lainstalación en la página 61
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2 Instalación y puesta en servic io
2.2. Precauciones para el transporte del robot
533HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Método 2
El transporte según el método 2 está aprobado por ABB sólo si no es posible utilizar el
método 1.
Siga siempre estas instrucciones a la hora de transportar un robot ABB según el método 2:
• Lea y siga en todo momento las instrucciones de la sección Fijación del robot en la
página 59
• Sitúe siempre el robot en la posición de transporte recomendada por ABB para el robot
con herramienta, que se detalla en la sección Posición de transporte con un soporte de
transporte en la página 55.
• Utilice siempre el soporte de transporte recomendado, que se detalla en la sección
Soporte de transporte recomendado en la página 57 .
IRB7600/IRB66XX
xx0800000037
A Soporte de transporte
B Tornillo de cabeza hexagonal M16x140
C Barra roscada M10x200
D Tuerca M10
Continued
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2 Instalación y puesta en servic io
2.2. Precauciones para el transporte del robot
3HAC023082-005 Revisión: G54
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IRB6620/Foundry Plus
xx0800000036
A Soporte de transporte
B Tornillo de cabeza hexagonal M10x50
C Barra roscada M10x280
D Tuerca M10
Continued
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2 Instalación y puesta en servic io
2.2. Precauciones para el transporte del robot
553HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Posición de transporte con un soporte de transporte
Estas instrucciones deben seguirse en cualquier transporte del robot con herramienta.
IRB 7600/IRB 66XX
xx0800000040
Continued
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2 Instalación y puesta en servic io
2.2. Precauciones para el transporte del robot
3HAC023082-005 Revisión: G56
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IRB 6620/Foundry Plus
xx0800000041
Continued
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2 Instalación y puesta en servic io
2.2. Precauciones para el transporte del robot
573HAC023082-005 Revisión: G
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Soporte de transporte recomendado
Utilice siempre el soporte de transporte recomendado a la hora de transportar un robot con
herramienta.
IRB 7600/IRB 66XX
xx0800000039
Continued
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2 Instalación y puesta en servic io
2.2. Precauciones para el transporte del robot
3HAC023082-005 Revisión: G58
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IRB 6620
xx0800000038
Continued
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2 Instalación y puesta en servic io
2.3. Fijación del robot
593HAC023082-005 Revisión: G
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2.3. Fijación del robot
Generalidades
En esta sección se describe cómo fijar el robot con ayuda del soporte de transporte.
¡PELIGRO!
La liberación de los frenos es una acción peligrosa que puede dar lugar a lesiones y daños a
otros elementos. Debe realizarse con un cuidado extremo y sólo si es absolutamente
necesario.
Fijación del robot
xx0800000062
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2 Instalación y puesta en servic io
2.3. Fijación del robot
3HAC023082-005 Revisión: G60
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Acción Nota
1. Monte la parte inferior del soporte detransporte en el robot con la unión de
tornillo recomendada, (A) en la figura.
No apriete el tornillo.
Consulte el punto de fijación del robotespecífico en la sección Posición de
transporte con un soporte de transporte en
la página 55.
2. Accione el robot hasta una posición lomás cercana posible por encima a laposición de transporte recomendadapara el robot en cuestión, como seespecifica en la sección Posición de
transporte con un soporte de transporte
en la página 55.
¡CUIDADO!No intente mover el robot hasta la posiciónexacta (distancia máxima 1 mm).
3. Utilice la liberación del freno del eje 3para alcanzar la posición de reposo final
sobre el soporte de transporte. Consultela sección Liberación manual de los
frenos en la página 80.
Consulte el punto de fijación del robotespecífico en la sección Posición de
transporte con un soporte de transporte enla página 55.
4. Apriete todos los tornillos de fijación (A)y (B) de la figura con la liberación defreno del eje 3 aún activada,comenzando por el tornillo de fijación delextremo inferior.
¡CUIDADO!No intente apretar ninguno de los tornillosde fijación sin antes liberar los frenos. Dehacerlo, causaría daños graves al robot.
5. Utilice la liberación del freno de los ejes5 y 6 para alcanzar la posición de reposofinal de la herramienta. Consulte la
sección Liberación manual de los frenosen la página 80.
Continued
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2 Instalación y puesta en servic io
2.4.1. Procedimiento previo a la instalación
613HAC023082-005 Revisión: G
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2.4 Desembalaje
2.4.1. Procedimiento previo a la instalación
Generalidades
Esta sección está destinada para su uso durante el desembalaje y la instalación del robot por
primera vez. También contiene información que le resultará útil en operaciones posteriores
de reinstalación del robot.
Comprobación de los requisitos previos a la instalación
La lista de comprobación siguiente indica lo que debe tener en cuenta antes de proseguir con
la instalación del robot:
Peso del robot
La tabla siguiente indica los pesos de los distintos modelos:
* Peso del robot excepto el DressPack.
Acción
1. Asegúrese de que la instalación sólo sea realizada por personal de instalación expertoy acorde con toda la normativa nacional y local.
2. Inspeccione visualmente el robot para asegurarse de que no sufra daños.
3. Asegúrese de que el dispositivo utilizado está preparado para soportar el peso delrobot, que se especifica en Peso del robot en la página 61.
4. Si no instala el robot inmediatamente, debe guardarlo de la forma descrita enCondiciones de almacenamiento del robot en la página 62.
5. Asegúrese de que el entorno de uso previsto para el robot cumple las especificacionesdescritas en Condiciones de funcionamiento del robot en la página 63.
6. Antes de llevar el robot hasta su lugar de instalación, asegúrese de que éste cumpletodo lo indicado en las secciones Cargas en la base del robot en la página 62,Requisitos de la base en la página 62 y Clases de protección del robot en la página 63.
7. ¡Antes de mover el robot, consulte Riesgo de volcado/estabilidad en la página 68 paraconocer los riesgos de volcado!
8. Si se cumplen los requisitos previos, puede trasladar el robot a su lugar de instalaciónde la forma descrita en la sección: Instalación en el lugar de trabajo en la página 69.
Modelo de robot Peso
IRB 6600 - 225/2.55 1.780 kg *
IRB 6600 - 175/2.8 1.780 kg *
IRB 6650 - 125/3.2 1.780 kg *
IRB 6650 - 200/2.75 1.780 kg *
IRB 6600ID - 185/2.55 1.880 kg
IRB 6650ID- 170/2.75 1.880 kg
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2 Instalación y puesta en servic io
2.4.1. Procedimiento previo a la instalación
3HAC023082-005 Revisión: G62
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Cargas en la base del robot
La tabla siguiente muestra los distintos pares y fuerzas que sufre la base durante los distintos
tipos de funcionamiento, respecto del sistema de coordenadas de la base.
¡Atención! Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan durante
el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus máximos de forma
simultánea!
* Si se utilizan elementos base spacer (opción 571-1).
Requisit os de la baseLa tabla siguiente indica los requisitos de la base, ya incluido el peso del robot instalado:
Condiciones de almacenamiento del robot
La tabla siguiente indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el robot:
FuerzaCarga de resistencia(funcionamiento)
Carga máxima (paro de emergencia)
Fuerza xy ± 10,1 kN ± 20,7 kN
Fuerza z 18,0 ± 13,8 kN 18,0 ± 22,4 kN
Par xy ± 27,6 kNm
± 30,4 kNm*
± 50,6 kNm
± 55,7 kNm*
Par z ± 7,4 kNm ± 14,4 kNm
Requisito Valor Nota
Nivelación mínima 0,5 mm
Inclinación máxima 5° El límite de la carga máxima en el robot debeser reducida si se inclina el robot.
Pregunte a ABB para obtener información
adicional acerca de las cargas aceptables.Frecuencia mínima deresonancia
22 Hz
Parámetro Valor
Temperatura ambiente mínima -25° C
Temperatura ambiente máxima +55° C
Temperatura ambiente máxima (menos de 24horas)
+70° C
Humedad ambiente máxima 95% como máx. a temperatura constante
Continued
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2 Instalación y puesta en servic io
2.4.1. Procedimiento previo a la instalación
633HAC023082-005 Revisión: G
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Condiciones de funcionamiento del robot
La tabla siguiente indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el robot:
Clases de protección del robotLa tabla siguiente indica la clase de protección del robot:
Parámetro Valor Temperatura ambiente mínima +5° C
Temperatura ambiente máxima +50° C
Humedad ambiente máxima 95% como máx. a temperatura constante
Humedad ambiente máxima (Foundry Prime) 100% si el robot se instala y mantiene deacuerdo con el manual.
Equipo Clase de protección
Robot IP 67
Ventiladores de refrigeración(opcionales)
IP 54
Continued
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2 Instalación y puesta en servic io
2.4.2. Área de trabajo y tipo de movimiento
3HAC023082-005 Revisión: G64
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2.4.2. Área de trabajo y tipo de movimiento
Área de t rabajo
En las figuras siguientes se detallan las áreas de trabajo de los modelos de robot. Las posiciones extremas del brazo de robot se especifican respecto del centro de la muñeca
(dimensiones en mm).
IRB 6600 - 225/2.55, IRB 6600ID - 185/2.55
La figura siguiente muestra el área de trabajo sin restricciones:
xx0200000025
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2 Instalación y puesta en servic io
2.4.2. Área de trabajo y tipo de movimiento
653HAC023082-005 Revisión: G
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IRB 6600 - 175/2.8
La figura siguiente muestra el área de trabajo sin restricciones:
xx0200000026
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2 Instalación y puesta en servic io
2.4.2. Área de trabajo y tipo de movimiento
3HAC023082-005 Revisión: G66
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
IRB 6650 - 125/3.2
La figura siguiente muestra el área de trabajo sin restricciones:
xx0200000338
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2 Instalación y puesta en servic io
2.4.2. Área de trabajo y tipo de movimiento
673HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
IRB 6650 - 200/2.75,IRB 6650ID - 170/2.75
La figura siguiente muestra el área de trabajo sin restricciones:
xx0200000339
Tipo de movimiento
1) La combinación mínima de los ejes 4 y 6.
Eje Tipo de movimiento Área de movimiento Nota
1 Movimiento de rotación De +180º a -180º El área de movimientos delIRB 6600/6650 puede ser de:
De +220º a -220º (opción 561-1)
2 Movimiento del brazo De +85º a -65º
3 Movimiento del brazo De +70º a -180º
4 Movimiento de lamuñeca
De +300º a -300º IRB 6600ID/6650ID: El áreade movimientos es el valorcombinado de los ejes 4 y 6conjuntamente.
5 Movimiento de doblado IRB 6600/6650:
De +120º a -120º
IRB 6600ID/6650ID:
De + 100º a - 100º
6 Movimiento de giro IRB 6600/6650:
De +360º a -360º (pre-determinado), ± 96 rev-oluciones
IRB 6600ID/6650ID:
De +300º a -300º
±300º máx. 1)
Continued
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2 Instalación y puesta en servic io
2.4.3. Riesgo de volcado/estabilidad
3HAC023082-005 Revisión: G68
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
2.4.3. Riesgo de volcado/estabilidad
Riesgo de volcado
Si el robot no está anclado a su base y en reposo, no estará en una situación estable dentro delárea de trabajo. El movimiento de los brazos desplaza el centro de gravedad, lo que puede
hacer que el robot vuelque.
¡No cambie la posición del robot antes de anclarlo a su base!
Estabilidad
La figura siguiente muestra el robot en su posición de transporte, que es también su posición
más estable.
xx0100000103
¡AVISO!
¡Es muy probable que el robot sea mecánicamente inestable si no está fijado a su base!
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.1. Elevación del robot con una horquilla elevadora
693HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
2.5 Instalación en el lugar de trabajo
2.5.1. Elevación del robot con una horquil la elevadora
Generalidades
Puede trasladar el robot con una horquilla elevadora, siempre y cuando se utilicen
herramientas especiales adecuadas.
En esta sección se describe cómo fijar la horquilla elevadora al robot.
Puntos de fijación
Los puntos de fijación de la horquilla elevadora se muestran en la figura siguiente.
xx0400000707
A Puntos de fijación, espaciador y tornillos de fijación horizontal
B Puntos de fijación, tornillos de fi jación horizontal
C Puntos de fijación, tornillos de fijación vertical
D Puntos de fijación, tornillos de fi jación horizontal
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.1. Elevación del robot con una horquilla elevadora
3HAC023082-005 Revisión: G70
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Conjunto de horquilla elevadora, 3HAC0604-1
El conjunto de horquilla elevadora, 3HAC0604-1, se fija al robot de la forma mostrada en la
figura siguiente.
xx0200000379
Equipo, etc. Ref. Nota
Conjunto de horquillaelevadora, con todos loselementos necesarios
3HAC0604-13HAC023044-001
Consulte la figura Conjunto de horquillaelevadora, 3HAC0604-1 en la página 70.
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar en la
página 481.
A Soportes para horquilla elevadora (2 unidades, distintas entre sí)
B Separador (2 unidades)
C Tornillos de fijación horizontal (4 unidades/soporte para horquilla elevadora)
D Tornillos de fijación vertical (2 unidades)
E Tornillo de fijación, usado para el IRB 6650S
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.1. Elevación del robot con una horquilla elevadora
713HAC023082-005 Revisión: G
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Elevación del robot con una horquilla elevadora
En la sección siguiente se detalla cómo asegurar el conjunto de horquilla elevadora al robot
para elevar el robot y trasladarlo usando ÚNICAMENTE la horquilla elevadora.
Acción Nota
1. ¡Si se utiliza un ventilador de refrigeración parael motor del eje 1, es necesario retirarlo parapoder usar la horquilla elevadora!
2. ¡Sitúe el robot de la forma indicada en la figurade la derecha!
Si es necesario, libere los frenos comose detalla en la sección Liberación
manual de los frenos en la página 80.
xx0200000387
3. Monte los dos separadores en el robot y fíjelos. Los puntos de fijación del robot semuestran en la figura Puntos de fijación
en la página 69.4.
¡CUIDADO!¡El soporte para horquilla elevadora pesa 60kg!
Continued
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.1. Elevación del robot con una horquilla elevadora
3HAC023082-005 Revisión: G72
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
5. Fije los soportes para horquilla elevadora largos a los separadores con cuatro de los
tornillos de fijación horizontal y las arandelas.
¡NOTA!¡Los tornillos utilizados para la fijación verticaly la horizontal son idénticos, pero se aprietancon pares de apriete diferentes!
¡Asegúrese de utilizar siempre lostornillos originales (o tornillos de una
calidad equivalente: M16, calidad12.9)!
Los puntos de fijación del robot semuestran en la figura Puntos de fijación
en la página 69.
xx0400001068
• A: Tornillos de fijaciónhorizontal, 4 unidades, M16 x60. Par de apriete: 60 Nm.
• B: Espaciadores, 2 unidades.
6. ¡Asegúrese de retirar el tornillo de fijación delsoporte para horquilla de elevación! Sólo seutiliza con el modelo de robot IRB 6650S.
xx0700000655
• A: ¡Debe retirar el tornillo desujeción!
Acción Nota
Continued
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.1. Elevación del robot con una horquilla elevadora
733HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
7. Fije el soporte para horquilla elevadora al robotcon los dos tornillos de fijación vertical y las
arandelas.
¡NOTA!¡Los tornillos utilizados para la fijación verticaly la horizontal son idénticos, pero se aprietancon pares de apriete diferentes!
xx0300000464
• A: Tornillos de fijación vertical, 2unidades, M16x60.
• Par de apriete: 270 Nm.
¡Asegúrese de utilizar siempre lostornillos originales (o tornillos de unacalidad equivalente: M16, calidad12.9)!
Los puntos de fijación del robot semuestran en la figura Puntos de fijación
en la página 69.
8.
¡CUIDADO!
¡El soporte para horquilla elevadora pesa 22kg!
9. Fije el soporte corto para horquilla elevadoraen el otro lado del robot, con los cuatro tornillos
de fijación horizontal restantes.
4 unidades, M16x60.
Par de apriete: 60 Nm.
¡Asegúrese de utilizar siempre lostornillos originales (o tornillos de unacalidad equivalente: M16, calidad12.9)!
Los puntos de fijación del robot semuestran en la figura Puntos de fijación
en la página 69.
Acción Nota
Continued
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.1. Elevación del robot con una horquilla elevadora
3HAC023082-005 Revisión: G74
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
10. Compruebe varias veces que los soportesestén fijados adecuadamente al robot. Inserte
la horquilla elevadora en los soportes.
xx0200000380
¡Antes de usar la horquilla elevadora,cambie la posición del arnés de cables,si lo tiene!
11.
¡CUIDADO!Los distintos modelos de robot pesan:
• IRB 6600, IRB 6650: 1.780 kg
• IRB 6600ID, IRB 6650ID: 1.880 kg
¡Todos los equipos elevadores utilizadosdeben tener una capacidad adecuada!
12. Eleve cuidadosamente el robot y trasládelohasta su lugar de instalación.
13.
¡AVISO!¡No debe haber nadie bajo la cargasuspendida bajo ninguna circunstancia!
14. Monte el ventilador de refrigeración del motor,si se usa.
Encontrará información detallada en lasección Instalación del ventilador de
refrigeración para los motores de los
ejes 1 a 3 (opcional) en la página 100.
Acción Nota
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.2. Elevación del robot con eslingas redondas
753HAC023082-005 Revisión: G
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2.5.2. Elevación del robot con eslingas redondas
Generalidades
Puede elevar el robot utilizando eslingas redondas, según las indicaciones de la figurasiguiente. La ilustración es la misma que la que aparece en el adhesivo adherido al brazo
inferior del robot.
Puntos de fijación
En la figura siguiente se muestra cómo fijar las eslingas redondas al robot.
xx0200000282
A Eslinga de cadena con acortador
B Eslinga redonda para robot
C Eslinga redonda del brazo superior ¡Atención! ¡No la estire en exceso!
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.2. Elevación del robot con eslingas redondas
3HAC023082-005 Revisión: G76
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Especificaciones de la eslinga
Elevación con eslingas redondas
Tipo de eslinga Cant.Capacidad de
elevación
Longitud/nota
Eslinga de cadena conacortador
3 unidades 4.250 kg 0.47 m
0.54 m
0.76 m
Eslinga redonda para robot 3 unidades 2.000 kg 2 m
Eslinga redonda para brazosuperior
2 unidades 2.000 kg ¡Atención! ¡No laestire en exceso!
2 m
Acción Nota1. Fije las eslingas redondas al robot de la forma
mostrada en la figura Puntos de fijación en la
página 75.¡NOTA!En los robots para sala limpia, esimportante aplicar las eslingasredondas:
• Entre el arnés del robot y elbrazo inferior
• Por detrás del soporte lateraldel cilindro de equilibrio.
2.
¡CUIDADO!Los distintos modelos de robot pesan:
• IRB 6600, IRB 6650: 1.780 kg
• IRB 6600ID, IRB 6650ID: 1.880 kg
¡Todos los equipos elevadores utilizados debentener una capacidad adecuada!
3.
¡AVISO!¡No debe haber nadie bajo la carga suspendidabajo ninguna circunstancia!
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.3. Elevación del robot mediante eslingas de elevación
773HAC023082-005 Revisión: G
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2.5.3. Elevación del robot mediante eslingas de elevación
Generalidades
En esta sección se ofrece una descripción general de cómo elevar el robot completo con ayudade equipos especiales de elevación. Junto con el equipo se entregan instrucciones más
detalladas.
¡NOTA!
¡Mueva el robot hasta la posición recomendada, mostrada en la figura siguiente y en las
instrucciones!
¡Cualquier intento de elevar el robot en otra posición puede provocar el volcado del robot,
causando lesiones o daños graves!
Figura con eslingas de elevación
La figura siguiente muestra cómo elevar el robot mediante eslingas de elevación.
xx0200000153
A Gancho de elevación
B Argollas de elevación giratorias, 4 unidades
C Gancho de reducción
D Cadena
E Argolla de elevación M12
F Argolla del dispositivo de elevación
I Eslingas de elevación, 4 unidadesL Gancho
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.3. Elevación del robot mediante eslingas de elevación
3HAC023082-005 Revisión: G78
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Eslingas fijadas directamente al robo t
La sección siguiente contiene detalles sobre cómo elevar y trasladar el robot con eslingas de
elevación si éstas están conectadas directamente al bastidor del robot.
Equipo Ref. Nota
Dispositivo de elevaciónpara el robot
3HAC15607-1 Incluye:• Instrucciones para el usuario
(3HAC15971-2).
Acción Nota
1. Sitúe la grúa en una posición situada sobre elrobot.
2. Asegúrese de que el robot se encuentre en laposición indicada en la figura de la derecha. Sino es así, sitúelo en dicha posición.
Si es necesario, libere los frenos comose detalla en la sección Liberación
manual de los frenos en la página 80.
xx0100000103
3. ¡Acople el dispositivo de elevación del robot alrobot según se detalla en las instruccionesque se incluyen!
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 78.
4.
¡CUIDADO!Los distintos modelos de robot pesan:
• IRB 6600, IRB 6650: 1.780 kg
• IRB 6600ID, IRB 6650ID: 1.880 kg
¡Todos los equipos elevadores utilizadosdeben tener una capacidad adecuada!
5.
¡AVISO!¡No debe haber nadie bajo la cargasuspendida bajo ninguna circunstancia!
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.3. Elevación del robot mediante eslingas de elevación
793HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
6. Haga elevarse la grúa para elevar el robot. Asegúrese de que todos los ganchos yfijaciones estén en su posición correcta
mientras se eleva el robot.Mueva siempre el robot a velocidadesmuy bajas, asegurándose de que novuelque.
Acción Nota
Continued
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.4. Liberación manual de los frenos
3HAC023082-005 Revisión: G80
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2.5.4. Liberación manual de los frenos
Generalidades
En esta sección se detalla cómo liberar los frenos de cada motor de eje.
Ubicación de la unidad de liberación de frenos
La unidad interna de liberación de frenos se encuentra situada en el bastidor, como se muestra
en la figura siguiente.
xx0300000044
Liberación de los frenos
El procedimiento siguiente detalla cómo liberar los frenos cuando el robot está equipado con
una unidad interna de liberación de frenos.
- Unidad interna de liberación de frenos mediante los botones. Abra la cubierta deprotección para tener acceso a los botones.
Acción Nota
1. La unidad interna de liberación de frenos cuenta con seisbotones para el control de los frenos de los ejes. Lospulsadores están numerados de acuerdo con lanumeración de los ejes.
Si el robot no está conectado al controlador, es necesariosuministrar alimentación al conector R1.MP de acuerdocon la sección Conexión de alimentación al conector
R1.MP en la página 81.
Los botones se muestran enla figura.
2.
¡PELIGRO!¡Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot semuevan muy rápidamente y a veces de una formainesperada!
¡Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del
brazo del robot!
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.4. Liberación manual de los frenos
813HAC023082-005 Revisión: G
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Conexión de alimentación al conector R1.MP
Si el robot no está conectado al controlador, es necesario suministrar alimentación al conector
R1.MP con el fin de habilitar los botones de liberación de los frenos.
3. Para liberar el freno de un eje del robot, presione elpulsador correspondiente de la unidad interna de
liberación de frenos.El freno funcionará de nuevo tan pronto como se libere elpulsador.
Acción Nota
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡La realización de unas conexiones incor-rectas, como la aplicación de alimentaciónal pin incorrecto, podría hacer que todoslos frenos se liberasen simultáneamente!
2. Suministre 0 V al pin 12 y 24 V al pin 11.
xx0600002937
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.5. Elevación de la placa de la base
3HAC023082-005 Revisión: G82
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2.5.5. Elevación de la placa de la base
Equipo necesario
Configuración de los orificios
xx0200000096
Elevación de la placa de la base
Equipo Ref. Nota
Argolla de elevación, M16 3HAC14457-4 3 unidades
Eslingas de elevación 3 unidades
Longitud: aprox. 2 m
A Orificios de fijación para las argollas de elevación (x3)
Acción Nota
1.
¡CUIDADO!¡La placa de la base pesa 353 kg! ¡Todos los equiposelevadores utilizados deben tener una capacidadadecuada!
2. Monte las argollas de elevación en los orificios especi-ficados.
Se muestra en la figura Con-
figuración de los orificios en la
página 82.
3. Fije las eslingas a las argollas de elevación y aldispositivo de elevación.
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.6. Fijación de la placa de la base
833HAC023082-005 Revisión: G
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2.5.6. Fijación de la placa de la base
Generalidades
En esta sección se detalla cómo fijar la placa de la base.
Placa de la base, medidas
xx0100000105
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.6. Fijación de la placa de la base
3HAC023082-005 Revisión: G84
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xx0400000715
A Cuatro orificios para pinzado alternativo, 4x Ø18
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.6. Fijación de la placa de la base
853HAC023082-005 Revisión: G
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Placa de la base, ranuras y or ificios
En la figura siguiente se muestran las ranuras de orientación y los orificios para manguitos de
guía situados en la placa de la base.
xx0300000045
Equipo necesario
A Orificios para manguitos de guía (2 unidades)
B Ranuras de orientación (3 unidades)
C Pernos de nivelación, orificios de fijación (4 unidades)
Equipo Ref. Nota
Placa de la base 3HAC 12937-8 Incluye:• Manguitos de guía,
3HAC12937-3
• Tornillos de nivelación,9ADA120-79
• Tornillos de fijación y arandelaspara fijar el robot a la placa de labase.
Si lo necesita, puede obtener un planode la placa de la base a través de ABBRobotics.
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar en
la página 481.
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.6. Fijación de la placa de la base
3HAC023082-005 Revisión: G86
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Recomendaciones de calidadesLa tabla especifica todas las recomendaciones hechas por ABB:
Placa de la base
En esta sección se detalla cómo anclar la placa de la base a la base.
Es posible que se requieran otrasherramientas y otros proced-
imientos. Consulte lasreferencias a estos procedimien-tos en las siguientes instruc-ciones detalladas.
En estos procedimientos se incluyenreferencias a las herramientas
necesarias.
Equipo Ref. Nota
Variable Recomendación
Cimientos recomendados, calidad 1 Cimientos de hormigón armado con fibra de acero,30 kg/m3, clase K30, t=250 mm
Cimientos recomendados, calidad 2 Cimientos de hormigón armado, con doble refuerzo
de barras de acero de ø10 mm, distancia 140 mm,clase K25, t=250
Calidad y dimensiones recomenda-das de los pernos
Hilti HDA-P, M20 x 250/50 (grosor máximo de laplaca de la base = 50 mm)
Hilti HDA-P, M20 x 250/100 (grosor máximo de laplaca de la base = 100 mm)
Acción Nota
1. Asegúrese de que los cimientos esténnivelados.
2.
¡CUIDADO!¡La placa de la base pesa 353 kg! ¡Todos losequipos elevadores utilizados deben teneruna capacidad adecuada!
3. Orientar la placa de la base respecto del lugarde trabajo del robot, con ayuda de las tresranuras de la placa de la base.
Se muestra en la figura Placa de la
base, ranuras y orificios en la página 85.
4. Elevación de la placa de la base hasta suposición de montaje. Encontrará información detallada en lasección Elevación de la placa de la
base en la página 82.
5. Use la placa de la base como plantilla yperfore 16 orificios de fijación de acuerdo conla medida de los pernos seleccionados.
Si es posible, respete las recomenda-ciones especificadas en la secciónRecomendaciones de calidades en la
página 86. ABB no se hace responsableen ningún caso del uso de cimientos deotras calidades, debido a la granvariedad de propiedades de loscimientos.
6. Sitúe la placa de la base y utilice los pernos
de nivelación para nivelar la placa de la base.Se muestra en la figura Placa de la
base, ranuras y orificios en la página 85.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.6. Fijación de la placa de la base
873HAC023082-005 Revisión: G
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
7. Si es necesario, inserte tiras de chapa debajode la placa de la base con el fin de llenar los
posibles huecos.8. Ancle la placa de la base a los cimientos
mediante los tornillos y manguitos.
9. Compruebe de nuevo las cuatro superficiesde contacto para robot de la placa de la basepara garantizar que estén niveladas y lisas.
Si no lo están, puede usar tiras de chapa o deun material similar para nivelar la placa de labase.
Desviación máxima permitida: 0,5 mm
Acción Nota
Continued
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 90/543
2 Instalación y puesta en servic io
2.5.7. Orientación y fijación del robot
3HAC023082-005 Revisión: G88
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
2.5.7. Orientación y f ijación del robot
Generalidades
En esta sección se indica cómo orientar y fijar el robot a la placa de la base para poder utilizarel robot con seguridad. Los requisitos exigidos respecto a los cimientos están indicados en las
tablas y figuras siguientes.
Figura del robot fij ado a la placa de la base
La figura siguiente muestra la base del robot fijada a la placa de la base.
xx0300000566
Tornillos de fijación
La tabla siguiente especifica el tipo de tornillos de fijación y arandelas recomendados parafijar el robot a la placa de la base.
A Pernos y arandelas de fijación del robot, 8 unidades (M24 x 140)
B Ranuras de orientación de la base del robot y de la placa de la base
C Tornillos de nivelación
D Tornillos de fijación a la placa de la base
Tornillos recomendados, ligeramentelubricados:
M24 x 140
Clase: Clase 8.8
Arandela recomendada: Grosor: 4 mm
Diámetro exterior: 44 mm
Diámetro interior: 25 mm
Par de apriete: 725 Nm
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.7. Orientación y fijación del robot
893HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Fijación del robot
En el procedimiento siguiente se detalla cómo fijar el robot a la placa de la base después de
anclar la placa a los cimientos.
Acción Nota
1. Eleve el robot. Encontrará información detallada en lasección Elevación del robot mediante
eslingas de elevación en la página 77.
Encontrará información detallada en lasección Elevación del robot mediante
eslingas redondas.
2. Traslade el robot a un lugar cercano al lugar deinstalación.
3. Monte dos manguitos de guía en los orificios
correspondientes de la placa de la base.
¡NOTA!¡Uno de los orificios para manguito deguía tiene una forma alargada!
4. Gire cuidadosamente el robot utilizando dostornillos M24 hasta que descienda hasta suposición de montaje.
Asegúrese de que la base del robotesté fijada correctamente a losmanguitos de guía.
5. Monte los pernos y arandelas en los orificios defijación de la base.
Se especifica en Tornillos de fijación
en la página 88.
Se muestra en la figura Figura del
robot fijado a la placa de la base en la
página 88.
¡NOTA!¡Lubrique ligeramente los tornillosantes del montaje!
6. Apriete los tornillos en cruz para evitar deforma-ciones de la base.
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.7. Orientación y fijación del robot
3HAC023082-005 Revisión: G90
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Configuración de los orificios de la base
En la figura siguiente se muestra la configuración de orificios utilizada para la fijación del
robot.
xx0600002628
Sección t ransversal, orificio para manguito de guía
La figura siguiente muestra la sección transversal de los orificios para manguitos de guía.
xx0600002629
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.8. Fijación del equipo al robot
913HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
2.5.8. Fijación del equipo al robot
Generalidades
El robot incorpora orificios de montaje para equipamiento adicional.
El acceso a cualquiera de los orificios de montaje siguientes puede estar obstruido por algún
cable o equipo adicional añadido por el usuario del robot. En el momento de diseñar la célula
del robot, asegúrese de que los orificios de montaje necesarios estén accesibles.
¡NOTA!
Los robots IRB 6600ID, IRB 6650ID e IRB 6650ID se suministran con DressPack y no se
puede montar ningún equipamiento adicional en el robot, excepto en la brida giratoria y el
bastidor.
Figura de fijación de equipo adicional al brazo inferior
La figura siguiente muestra los orificios de montaje disponibles para la fijación de equipoadicional al brazo inferior.
Ponga el máximo cuidado para no dañar los cables que se encuentran en el interior del brazo
inferior del robot al montar equipo adicional. ¡Utilice siempre tornillos de fijación
apropiados!
¡Atención! ¡No es posible montar equipamiento adicional en el brazo inferior de los modelos
IRB 6600ID e IRB 6650ID!
xx0200000195
- ¡Sólo válido para los sistemas IRB 6600 e IRB 6650!
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.8. Fijación del equipo al robot
3HAC023082-005 Revisión: G92
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
xx0300000571
xx0300000572
- ¡Sólo válido para los sistemas IRB 6600 e IRB 6650!
- ¡Sólo válido para los sistemas IRB 6600 e IRB 6650!
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.8. Fijación del equipo al robot
933HAC023082-005 Revisión: G
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Figura de fijación de equipo adicional al brazo superior
La figura siguiente muestra los orificios de montaje disponibles para la fijación de equipo
adicional al brazo superior.
¡Atención! ¡No es posible montar equipamiento adicional en el brazo superior de los modelos
IRB 6600ID e IRB 6650ID!
xx0300000573
xx0200000196
- Sólo válido para los sistemas IRB 6600 e IRB 6650.
- Sólo válido para los sistemas IRB 6600 e IRB 6650.
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.8. Fijación del equipo al robot
3HAC023082-005 Revisión: G94
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Figura de fijación de equipo adicional al bastidor
La figura siguiente muestra los orificios de montaje disponibles para la fijación de equipo
adicional al bastidor.
xx0500001568
*1 Versión anterior del bastidor
*2 Versión posterior del bastidor
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.8. Fijación del equipo al robot
953HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Figura de fijación sobre la brida giratoria
La figura siguiente muestra los orificios de montaje disponibles para el montaje de equipo
sobre la brida giratoria.
xx0200000197
- Brida giratoria para las versiones de robot IRB 6600-225/2.55/175/2.8, IRB 6650 -125/3.2/200/2.75
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.8. Fijación del equipo al robot
3HAC023082-005 Revisión: G96
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
xx0500001580
Calidad de fijación
Al montar equipo sobre la brida giratoria (consulte las figuras anteriores), utilice sólo
tornillos con calidad 12.9. Para montar otros equipos, puede usar tornillos estándar de calidad
8.8.
- Unidad de brida giratoria para las versiones de robot IRB 6600ID e IRB 6650ID.
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.9. Instalación de los separadores para la base (opcionales)
973HAC023082-005 Revisión: G
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
2.5.9. Instalación de los separadores para la base (opcionales)
Figura de la ins talación de los separadores para la base
xx0500001570
A Separador para la base (4 unidades)
B Manguitos de guía (4 unidades)
C Tornillos de fijación y arandelas (8 unidades)
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.9. Instalación de los separadores para la base (opcionales)
3HAC023082-005 Revisión: G98
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Instalación de los espaciadores para la base
El procedimiento siguiente detalla cómo montar los separadores para la base entre el robot y
la placa de la base.
Equipo Ref. Nota
Espaciadores para la base 3HAC 021899-002 Incluye un conjunto demontaje con tornillos defijación e instrucciones demontaje.
Placa de la base 3HAC 12937-8
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en lasección Conjunto de her-
ramientas estándar en la
página 481.
Es posible que se requieranotras herramientas y otrosprocedimientos. Consulte las
referencias a estos proced-imientos en las siguientesinstrucciones detalladas.
En estos procedimientos seincluyen referencias a las her-ramientas necesarias.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Libere el robot de los cimientos, si está fijado, yelévelo con eslingas de elevación.
¡Asegúrese de que el robot esté situado en laposición más estable posible, la posición detransporte!
Encontrará información detallada en lasección Elevación del robot mediante
eslingas de elevación en la página 77.
3. Fije la placa de la base a los cimientos, si no lahabía utilizado anteriormente.
Encontrará información detallada en lasección Fijación de la placa de la base
en la página 83.
4. Monte los cuatro separadores para la base y losmanguitos de guía a la placa de la base.
Se muestra en la figura Figura de la
instalación de los separadores para la
base en la página 97.
5. Eleve el robot con eslingas de elevación ysitúelo sobre la placa de la base ya preparada.
6. Guíe el robot con los manguitos de guía y bájelohacia la placa de la base y los espaciadores.
7. Fije la base del robot a los separadores con lostornillos de fijación y arandelas que se incluyen.
M24 x 240, par de apriete: 775 Nm.
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.9. Instalación de los separadores para la base (opcionales)
993HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
8.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontrará infor-mación más detallada en la sección PELIGRO:
¡La primera prueba de funcionamiento puede
causar lesiones o daños! en la página 45.
Acción Nota
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.10. Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 a 3 (opcional)
3HAC023082-005 Revisión: G100
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
2.5.10. Instalación del venti lador de refrigeración para los motores de los ejes 1 a 3(opcional)
GeneralidadesEs posible instalar un ventilador de refrigeración en los motores de los ejes 1, 2 y 3. ¡Sin
embargo, los ventiladores de refrigeración de los ejes 1 y 2 no pueden combinarse!
El cableado de los ventiladores está disponible con un diseño diferente:
• Cableado completo, incluidas las conexiones tanto para los ventiladores de
refrigeración como para los interruptores de posición de los ejes 1, 2 y 3. La
instalación de este cableado completo se detalla en la sección Instalación del arnés de
cables para interruptores de posición y ventiladores en la página 124.
• Cableado separado para el eje 1 ó 2, incluidas sólo las conexiones para los ventiladores
de refrigeración de los ejes 1 ó 2. La instalación de este cableado se detalla en la
sección Instalación del cableado de ventiladores separado para el ejes 1 ó 2 en la
página 105.
¡Si el robot cuenta tanto con ventiladores de refrigeración como con interruptores de posición,
se debe usar el cableado completo! No es posible combinarlo con el cableado separado.
Ubicación de los ventiladores de refrigeración
Los ventiladores se instalan en los motores de los ejes 1 a 3 de la forma mostrada en la figura
siguiente.
xx0500002157
A Ventilador de refrigeración del eje 1
B Ventilador de refrigeración del eje 2
C Ventilador de refrigeración del eje 3
D Placa de cubierta trasera
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.10. Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 a 3 (opcional)
1013HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
xx0700000671
Ventilador de refrigeración
Los detalles del ventilador de refrigeración se muestran en la figura siguiente.
xx0500002158
A Ventilador de refrigeración del eje 2
B Ventilador de refrigeración del eje 1
C Placa de cubierta trasera
A Caja del ventilador
B Tornillos de fijación de las placas de la caja del ventilador (9 unidades)
C Ranura en el conector D Tornillos de apriete de la caja del ventilador (3 unidades)
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.10. Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 a 3 (opcional)
3HAC023082-005 Revisión: G102
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
xx0900000137
Equipo necesario
A Caja del ventilador
B Ranura en el conector
C Placa posterior
D Parte de la caja del ventilador que puede ser desmontada, en caso necesario.
Equipo Ref. Nota
Ventilador de refrigeración 3HAC15374-1
Cableado de interruptoresde posición y ventiladoresde refrigeración de los ejes1, 2 y 3
3HAC15390-1
(IRB 6600/6600ID)
3HAC16659-1
(IRB 6650/6650ID)
Utilice este cableado si prevé equipar elrobot tanto con interruptores de posicióncomo con ventiladores de refrigeración, obien con ventiladores de refrigeración enel eje 3.
Cableado de los ventila-dores de refrigeración delos ejes 1 ó 2.
3HAC023599-001 Utilice este cableado si prevé equipar elrobot sólo con ventiladores de refriger-ación de los ejes 1 ó 2 (no en el eje 3 ni
si se usan interruptores de posición).Placa para conexiones deusuario
3HAC025778-001 Es necesario montar una placa deconexión adicional en la base del robot, sino está instalada aún. La placa semuestra en la figura Placa para
conexiones de usuario, en la base en la
página 103.
Cableado adicional hacia elcontrolador y dentro delmismo
- Se especifica en la sección Cables de
interruptores de posición y ventiladores
entre la base del robot y el controlador
(opcional) en la página 130.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.10. Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 a 3 (opcional)
1033HAC023082-005 Revisión: G
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Placa para conexiones de usuario, en la base
xx0500002301
Conjunto de elementos delventilador del eje 1 ó 2
3HAC023999-001 El juego contiene:
• Arnés de cables de los ejes 1 y 2
del ventilador • Placa de usuario
• Tornillos y tuercas de fijación.
Arnés de cables en elinterior del controlador
3HAC025488-001
Líquido de bloqueo - Loctite 243. Se usa para los tres tornillosde apriete.
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar en la
página 481.
Diagrama de circuitos - Consulte el capítulo Diagrama de
circuitos.
Es posible que se requieranotras herramientas y otrosprocedimientos. Consultelas referencias a estos pro-cedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.
En estos procedimientos se incluyenreferencias a las herramientasnecesarias.
Equipo Ref. Nota
A Placa para conexiones de usuario
B Tornillos de fijación, 2 unidades, M6x16 calidad 8.8-A2F
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.10. Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 a 3 (opcional)
3HAC023082-005 Revisión: G104
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Instalación del ventilador
El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el ventilador de refrigeración de cualquiera
de los motores de los ejes 1 a 3.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica,presión hidráulica y aire a presión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague la presión de airea los motores y a la tarjeta de medida serie.
2. Prepare la caja del ventilador para su instalación:
• Separe las dos partes de la caja retirando los nuevetornillos de fijación
• Afloje los tres tornillos de apriete para evitar daños enlas superficies del motor al montar la caja delventilador.
• Gire el conector hasta la posición correcta del eje 1:La ranura debe apuntar hacia el interior, como semuestra en la figura Ventilador de refrigeración en la
página 101. La posiciones de los ejes 2 y 3 semuestran en la figura Ubicación de los ventiladores de
refrigeración en la página 100.
Se muestra en la figuraVentilador de refrigeración
en la página 101.
3. Eleve temporalmente el cableado del motor para separarlodel motor actual y dejar sitio para la caja del ventilador.
4. Monte las piezas de la caja del ventilador en el motor ymóntelo con los nueve tornillos de fijación.
5. Eleve la caja (eje 1) de forma que no quede apoyada directa-mente en el robot y sujétela con los tres tornillos de apriete ycon líquido de bloqueo. Apriételos correctamente de formaque el robot quede fijado firmemente al motor.
6. Instale el cableado y haga los ajustes necesarios enRobotWare, de la forma descrita en los procedimientossiguientes.
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.10. Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 a 3 (opcional)
1053HAC023082-005 Revisión: G
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Cableado separado para el eje 1 ó 2
En la figura siguiente se muestra el cableado utilizado únicamente para el ventilador del eje
1 ó 2.
xx0500002173
Instalación del cableado de ventiladores separado para el ejes 1 ó 2
El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el cableado separado para el ventilador de
refrigeración del eje 1 ó 2.
A Abrazadera para cable
B Conector R1.SW2/3, conectado a la base del robot
C Conector R3.FAN2, conectado al ventilador del eje 1 ó 2
Acción Nota
1. Mueva el robot hasta su posición de calibración. Se muestra en la sección Escala
de calibración y posición correcta
de los ejes en la página 456.
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
3. Retire la cubierta trasera de la base del robot. Se muestra en la figura Ubicación
de los ventiladores de refrig-
eración en la página 100.4. Retire la abrazadera para cables (A). Se muestra en la figura Cableado
separado para el eje 1 ó 2 en la
página 105.
5. Monte la placa para conexiones de usuario, si noestá montada aún, en la placa de conexión de labase del robot.
Se muestra en la figura Placa para
conexiones de usuario, en la base
en la página 103.
La referencia se especifica enEquipo necesario en la página
102.
6. Haga pasar los cables a través de la base y elbastidor, en sentido ascendente por debajo de la
unidad de equilibrio.
Continued
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.10. Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 a 3 (opcional)
3HAC023082-005 Revisión: G106
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
7. Fije la abrazadera para cables a la abrazadera delcableado del robot situada en el interior del
bastidor.Haga pasar el cable por debajo del cableado delrobot y hacia el exterior por el lateral del bastidordel motor del eje 1. ¡El recorrido correcto del cablese muestra en la figura de la derecha!
¡NOTA!¡Existe el riesgo de que la unidad de equilibriodañe el cable si éste no está protegido por elcableado del robot!
xx0500002174
A. Abrazadera para cable. Semuestra también en lafigura Cableado separado
para el eje 1 ó 2 en la
página 105.8. Conecte el conector R3.FAN2 al ventilador del eje
1 ó 2.
¡NOTA!¡No es posible utilizar a la vez ven-tiladores en los ejes 1 y 2!
9. Conecte el conector R1.SW2/3 a la base del robot.Asegúrese de que los cables, que pasan a travésdel bastidor y la base, no estén retorcidos ypuedan moverse de forma separada del cableadodel robot.
10. Monte la cubierta trasera en la base del robot.11. Instale el cableado adicional hacia el controlador y
dentro del mismo.
Haga también ajustes en RobotWare de la formadescrita en el procedimiento siguiente.
El cableado se especifica en lasección Cables de interruptores
de posición y ventiladores entre la
base del robot y el controlador
(opcional) en la página 130.
Acción Nota
Continued
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.10. Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 a 3 (opcional)
1073HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Ajus tes en RobotWare
Acción Nota
1. Modifique los ajustes en RobotWarepara incluir los ventiladores de refrig-eración.
RobotWare 4.0: Modifique los ajustes enRobInstall. En el caso de RobotWare 4.063 yanteriores, es posible realizar la actualizacióna una nueva versión.
RobotWare 5.0: cambie la configuración en elcuadro de diálogo Modificar opciones, através del Asistente para modificación desistemas de controlador de System Builder deRobotStudio. Para obtener más informaciónacerca de la modificación del sistema,consulte el Manual del operador - RobotStu-
dio.
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2 Instalación y puesta en servic io
2.5.11. Cargas
3HAC023082-005 Revisión: G108
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
2.5.11. Cargas
Generalidades
Debe definir correcta y cuidadosamente todas las cargas del robot (respecto a la posición delcentro de gravedad y a los momentos de inercia) con el fin de evitar sacudidas y la sobrecarga
de los motores, las cajas reductoras y la estructura.
¡CUIDADO!
El uso de cargas definidas incorrectamente puede dar lugar a paros de funcionamiento o
daños graves en el robot.
Referencias
Los diagramas de carga, las cargas adicionales permitidas (equipo) y sus posiciones deben
adecuarse a las indicaciones del documento Especificaciones del producto. Asimismo, las
cargas deberán ser definidas en el software, como se detalla en la Guía del usuario (RobotWare 4.0) Manual del operador - IRC5 con FlexPendant .
Tiempo de paro y distancias de frenado
La capacidad de los frenos de los motores del robot dependerá de las cargas que tenga
montadas. Para obtener información acerca del rendimiento de los frenos, consulte las
Especificaciones de producto del robot.
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2 Instalación y puesta en servic io
2.6.1. Introducción
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
2.6 Limitación del área de trabajo
2.6.1. Introducción
Generalidades
Al instalar el robot, asegúrese de que puede moverse libremente dentro de todo el área de
trabajo. Si existe el riesgo de colisión con otros objetos, debe limitar el área de trabajo.
Es posible limitar el área de trabajo de los ejes siguientes:
• Eje 1, hardware (tope mecánico) y software (señal del interruptor de posición
ajustable)
• Eje 2, hardware (tope mecánico) y software (señal del interruptor de posición
ajustable)
• Eje 3, hardware (tope mecánico) y software (señal del interruptor de posición
ajustable)
En la configuración estándar, el eje 1 puede moverse ± 180°. Sin embargo, es posible
aumentar el área de trabajo hasta los ± 220° con la opción 561-1 Extended working range axis
1. Recuerde que esta opción también requiere la instalación de un interruptor de posición en
el eje 1.
En esta sección se describe cómo instalar el hardware que permite limitar el área de trabajo.
¡Atención! Los ajustes también deben realizarse en el software de configuración del robot
(parámetros del sistema). Los procedimientos de instalación contienen referencias a los
manuales pertinentes.
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2 Instalación y puesta en servic io
2.6.2. Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1
3HAC023082-005 Revisión: G110
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
2.6.2. Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1
Generalidades
El área de trabajo del eje 1 está limitada mediante topes mecánicos y el ajuste de laconfiguración de parámetros del sistema. El área de trabajo puede ser reducida añadiendo
topes mecánicos adicionales con una graduación de 7,5° o 15°, entre los 22,5° y los 135° en
ambas direcciones.
Topes mecánicos del eje 1
La figura siguiente muestra la posición de montaje del pasador de tope y de uno de los topes
mecánicos disponibles para el eje 1.
xx0300000049
Equipo necesario
A Tope mecánico adicional
B Pasador de tope
Equipo, etc. Ref. Nota
Tope mecánico del eje 1, 7,5° 3HAC11076-1 Incluye los tornillos de fijación yun diagrama de montaje.
Tope mecánico del eje 1, 15° 3HAC11076-2 Incluye los tornillos de fijación yun diagrama de montaje.
Conjunto de herramientas estándar - El contenido se define en lasección Conjunto de her-
ramientas estándar en la
página 481.
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2 Instalación y puesta en servic io
2.6.2. Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1
1113HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Instalación de topes mecánicos para el eje 1
En el procedimiento siguiente se detalla cómo montar los topes mecánicos del eje 1 en el
robot. También se incluye un diagrama de montaje junto con el producto.
Guía del usuario - S4Cplus(RobotWare 4.0)
Manual de referencia técnica -Parámetros del sistema
- La referencia se especifica enla sección Referencias en la
página 10.
Equipo, etc. Ref. Nota
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presióndel robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Monte el tope mecánico adicional en elbastidor de acuerdo con las indicaciones dela figura Topes mecánicos del eje 1 en la
página 110.
Par de apriete: 120 Nm.
3.
¡NOTA!Para utilizar la opción 561-1 Extended
working range axis 1, es necesario redefinirlas limitaciones de área de trabajo delsoftware en los parámetros del sistema,tema Motion. Los parámetros de ArmUpper
Joint Boundy Lower Joint Bound debencambiarse a 3.84 y -3.84 respectivamente.Los valores son en radianes, es decir, 3,84rad = 220 grados.
La forma de definir el área de
movimientos en RobotWare 4.0 sedetalla en la Guía del usuario - S4Cplus,
capítulo Parámetros del sistema, tema
Manipulador .
Los parámetros del sistema que debencambiarse (Upper joint bound y Lower
joint bound) se describen en el Manual
de referencia técnica - Parámetros del
sistema.
4.
¡AVISO!¡Si el pasador del tope mecánico estádeformado tras una fuerte colisión, debe sus-tituirlo!
Los topes móviles deformados y/o los topes
adicionales, así como los tornillos de fijación también deben reemplazarse en caso decolisión grave.
Continued
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2 Instalación y puesta en servic io
2.6.3. Limitación mecánica del área de trabajo del eje 2
3HAC023082-005 Revisión: G112
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
2.6.3. Limitación mecánica del área de trabajo del eje 2
Generalidades
El área de trabajo del eje 2 está limitada mediante topes mecánicos fijos y puede ser reducidaañadiendo hasta seis topes mecánicos adicionales con una graduación de 15º en ambas
direcciones.
Topes mecánicos del eje 2
La figura siguiente muestra la posición de montaje de los topes mecánicos del eje 2.
xx0300000047
Equipo necesario
A Topes mecánicos adicionales
B Tope mecánico fijo
Equipo, etc. Ref. Nota
Conjunto de topesmecánicos del eje 2
3HAC020885-001 Incluye seis topes, tornillos de fijación,arandelas y diagramas de montaje.
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar en
la página 481.
Guía del usuario - S4Cplus(RobotWare 4.0)
Manual de referencia
técnica - Parámetros del
sistema
- La referencia se especifica en lasección Referencias en la página 10.
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2 Instalación y puesta en servic io
2.6.3. Limitación mecánica del área de trabajo del eje 2
1133HAC023082-005 Revisión: G
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Instalación de topes mecánicos para el eje 2
En el procedimiento siguiente se detalla cómo montar los topes mecánicos del eje 2 en el
robot. También se incluye un diagrama de montaje junto con el producto.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presióndel robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Monte y apriete los topes adicionales enlínea, empezando por el tope fijo.
Par de apriete: 115 Nm.Se muestra en la figura Topes mecánicos
del eje 2 en la página 112.
3. Las limitaciones del área de trabajomediante software deben ser redefinidaspara adaptarlas a los cambios en las limita-ciones mecánicas del área de trabajo.
La forma de definir el área demovimientos en RobotWare 4.0 sedetalla en la Guía del usuario - S4Cplus,
capítulo Parámetros del sistema, tema
Manipulador .
Los parámetros del sistema que debencambiarse (Upper joint bound y Lower
joint bound) se describen en el Manual
de referencia técnica - Parámetros del
sistema.4.
¡AVISO!¡Si el pasador del tope mecánico estádeformado tras una fuerte colisión, debesustituirlo!
Los topes móviles deformados y/o los topes
adicionales, así como los tornillos de fijación también deben reemplazarse en caso decolisión grave.
Continued
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2 Instalación y puesta en servic io
2.6.4. Limitación mecánica del área de trabajo del eje 3
3HAC023082-005 Revisión: G114
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2.6.4. Limitación mecánica del área de trabajo del eje 3
Generalidades
El área de trabajo del eje 3 está limitada mediante topes mecánicos fijos y puede ser reducidaañadiendo topes mecánicos adicionales con una graduación de 20º en ambas direcciones.
Topes mecánicos del eje 3
La figura siguiente muestra la posición de montaje de los topes mecánicos del eje 3.
xx0300000048
La figura muestra el IRB 7600 pero el principio es el mismo.
A Topes mecánicos adicionales
B Tope mecánico fijo
C Tornillo de fijación M16x60 calidad 12.9
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2 Instalación y puesta en servic io
2.6.4. Limitación mecánica del área de trabajo del eje 3
1153HAC023082-005 Revisión: G
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xx0600002973
Equipo necesario
A Pasador del tope mecánico del eje 3
B Tornillo de fijación y arandela
Equipo, etc. Ref. Nota
Conjunto de topes mecánicosdel eje 3
3HAC13128-1 Incluye:
• seis topes, uno con unarestricción de 80°,3HAC12708-3 (utilícelocuando el ángulo de limitaciónsea >=80) y cinco topes de20°, 3HAC12708-1.
• Tornillos de fijación.
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar
en la página 481.
Guía del usuario - S4Cplus(RobotWare 4.0)
Manual de referencia técnica -
Parámetros del sistema
- La referencia se especifica en lasección Referencias en la página 10.
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2 Instalación y puesta en servic io
2.6.4. Limitación mecánica del área de trabajo del eje 3
3HAC023082-005 Revisión: G116
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Instalación de topes mecánicos para el eje 3
En el procedimiento siguiente se detalla cómo montar los topes mecánicos del eje 3 en el
robot. También se incluye un diagrama de montaje junto con el producto.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de aliment-ación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apaguela presión de aire a los motores y a la tarjetade medida serie.
2. Monte y apriete los topes adicionales enlínea, empezando por el tope fijo.
Par de apriete: 115 Nm.Se muestra en la figura Topes mecánicos
del eje 3 en la página 114.
3.
¡NOTA!Las limitaciones del área de trabajomediante software (parámetros del sistema)deben ser redefinidas para adaptarlas a loscambios en las limitaciones mecánicas delárea de trabajo.
La forma de definir el área demovimientos en RobotWare 4.0 se detallaen la Guía del usuario - S4Cplus, capítulo
Parámetros del sistema, tema Manipula-
dor .
Los parámetros del sistema que debencambiarse (Upper joint bound y Lower
joint bound) se describen en el Manual de
referencia técnica - Parámetros del
sistema.4.
¡AVISO!¡Si el pasador del tope mecánico estádeformado tras una fuerte colisión, debesustituirlo!
Los topes móviles deformados y/o los topes
adicionales, así como los tornillos de fijación también deben reemplazarse en caso decolisión grave.
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2 Instalación y puesta en servic io
2.6.5. Instalación de interruptores de posición (opcionales)
1173HAC023082-005 Revisión: G
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2.6.5. Instalación de interruptores de posición (opcionales)
Generalidades
Puede colocar interruptores de posición en los ejes del 1 al 3. Los interruptores de posicióncuentan con levas como las mostradas en las figuras siguientes. También es necesario
actualizar la configuración de los parámetros del sistema.
Los conjuntos de interruptores de posición están disponibles de dos formas:
• Montados por ABB Robotics en el momento de la entrega. En este caso, la fijación y
el bloqueo de las levas son tareas que debe realizar el usuario. En el caso del eje 1,
también es necesario montar la cubierta de las levas.
• En forma de conjuntos, para ser fijados al robot y ajustados por el usuario.
Equipo necesario
Descripción Ref. Nota
Interruptor de posición del eje 1 3HAC15715-1 Incluye el interruptor de posición y laplaca para conexiones de usuario.
Interruptor de posición del eje 2 3HAC021885-001 Sólo incluye el interruptor deposición.
Interruptor de posición del eje 3 3HAC16417-2 Sólo incluye el interruptor deposición.
Cableado de interruptores deposición y ventiladores de refrig-eración de los ejes 1, 2 y 3
3HAC15390-1 IRB 6600, IRB 6600ID
Cableado a instalar en el robot.
Cableado de interruptores deposición y ventiladores de refrig-eración de los ejes 1, 2 y 3
3HAC16659-1 IRB 6650, IRB 6650IDCableado a instalar en el robot.
Placa para conexiones deusuario
3HAC025778-001 Es necesario montar una placa deconexión adicional en la base delrobot, si no está instalada aún. Laplaca se muestra en la figura Placa
para conexiones de usuario, en la
base en la página 123.
Cableado adicional hacia elcontrolador y dentro del mismo
- Se especifica en la secciónCableado del robot y puntos de
conexión en la página 128.
Conjunto de conectores
R1.SW1
3HAC17252-1
Conjuntos de conectoresR1.SW2/3
3HAC17253-1
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2 Instalación y puesta en servic io
2.6.5. Instalación de interruptores de posición (opcionales)
3HAC023082-005 Revisión: G118
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Eje 1
La figura siguiente muestra el interruptor de posición del eje 1. No se instalan más cables en
el robot, como en el caso de los ejes 2 y 3. En su lugar, el interruptor se conecta directamente
al conector de la base, R1.SW1.
xx0100000158
A Interruptor de posición del eje 1
B Leva
C Tornillo de fijación de leva (tope de leva)
D Lámina de protección
E Raíl
F Fijación de raíl
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2 Instalación y puesta en servic io
2.6.5. Instalación de interruptores de posición (opcionales)
1193HAC023082-005 Revisión: G
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Eje 2
La figura siguiente muestra el interruptor de posición del eje 2. Además de los componentes
mostrados, también deben instalarse cables entre el interruptor y la base del robot.
xx0100000159
A Interruptor de posición del eje 2
B Leva
C Tornillo de fijación de leva (tope de leva)
E Raíl
F Fijación de raíl
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2 Instalación y puesta en servic io
2.6.5. Instalación de interruptores de posición (opcionales)
3HAC023082-005 Revisión: G120
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Eje 3
La figura siguiente muestra el interruptor de posición del eje 3. Además de los componentes
mostrados, también deben instalarse cables entre el interruptor y la base del robot.
xx0100000160
EspecificacionesTensión/intensidad máxima para los interruptores de posición:
A Interruptor de posición del eje 3
B Leva
C Tornillo de fijación de leva (tope de leva)
E Raíl
F Fijación de raíl
Parámetro Valor
Tensión Máx. 50 V CC
Intensidad Máx. 1 A
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2 Instalación y puesta en servic io
2.6.5. Instalación de interruptores de posición (opcionales)
1213HAC023082-005 Revisión: G
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Conexiones
Los interruptores de posición se conectan en puntos diferentes del sistema de robot:
• XT8, borne con tornillo dentro del armario del controlador si se utilizan cables de
interruptor de posición.
• R1.SW1 en la base del robot. ¡Se recomienda el conjunto de conexiones para cliente,
cuya referencia se especifica en Equipo necesario en la página 117 !
• R1.SW2/3 en la base del robot. ¡Se recomienda el conjunto de conexiones para cliente,
cuya referencia se especifica en Equipo necesario en la página 117 !
Para más información sobre los cables y los puntos de conexión, consulte la sección Cableado
del robot y puntos de conexión en la página 128 .
Instalación del interruptor de posición del eje 2
El robot cuenta con una protección de cable en el brazo inferior. Es necesario retirarla antes
de montar el interruptor de posición del eje 2:
Fijación y ajuste de levas y topes
Las instrucciones siguientes indican cómo fijar y ajustar las piezas de los interruptores de
posición:
Acción
1. Retire la protección de cable del brazo inferior.
2. Monte el raíl, presionándolo contra la superficie de apoyo del brazo inferior y apretandolos dos tornillos.
3. Monte la leva y la unidad de interruptor de posición.
4. Monte la protección de cable en el brazo inferior con ayuda de los dos tornillos.
5. Ajuste las limitaciones del área de trabajo del software (configuración de parámetrosdel sistema) para adaptarlas a las limitaciones mecánicas.
Los parámetros del sistema que deben cambiarse (Upper joint bound y Lower jointbound) se describen en el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.
Acción Nota
1. Corte la leva a una longitud adecuada. Utilice una cuchilla afilada y unmartillo de goma o similar.
2. ¡Corte el borde del extremo de la leva a 30° como
máximo!
Se muestra en Figura de corte
de la leva en la página 122.¡Si el ángulo es mayor, puedecausar daños en el interruptorde posición!
3. ¡Corte a 90° la parte de la leva que se inserta en elperfil! ¡Consulte también Figura de corte de la leva en
la página 122 más abajo!
4. Asegúrese de que los extremos del perfil esténbiselados para permitir el funcionamiento de la leva através del perfil.
5. Monte la leva con el tornillo M5 y la tuerca. Apriete eltornillo M5 para fijar la leva.
Se muestra en Figura de
ajuste y fijación de las levas en
la página 122.
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2 Instalación y puesta en servic io
2.6.5. Instalación de interruptores de posición (opcionales)
3HAC023082-005 Revisión: G122
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Figura de ajuste y fijación de las levas
En la figura siguiente se muestra cómo ajustar y fijar las levas y perfiles de los interruptores
de posición.
xx0100000113
Figura de corte de la leva
En la figura siguiente se muestra cómo cortar la leva del interruptor de posición.
xx0100000114
6. Instale el cableado de los ejes 2 y/o 3. Encontrará informacióndetallada en la sección
Instalación del arnés de cablespara interruptores de posición
y ventiladores en la página
124.
Acción Nota
A Tope de leva, tuerca M5 y tornillo de fijación M5 x 6B Leva ajustable
C Perfil
A Elimine la parte gris
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2 Instalación y puesta en servic io
2.6.5. Instalación de interruptores de posición (opcionales)
1233HAC023082-005 Revisión: G
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o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Placa para conexiones de usuario, en la base
xx0500002301
Arnés de cables para interruptores de posic ión y venti ladores de ejes 1 a 3
xx0500002305
A Placa para conexiones de usuario
B Tornillos de fijación, 3 unidades, M6x16
A Abrazadera para cable, bastidor
B Abrazadera de cable, brazo inferior
C Abrazadera de cable, brazo superior
R1.SW2/3 Se conecta a la base del robot.
R3.FAN2 Se conecta al ventilador del eje 1 ó 2.
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2 Instalación y puesta en servic io
2.6.5. Instalación de interruptores de posición (opcionales)
3HAC023082-005 Revisión: G124
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Instalación del arnés de cables para interruptores de posición y ventiladores
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el arnés de cables completo para los
interruptores de posición y los ventiladores de refrigeración del robot.
R3.FAN3 Se conecta al ventilador del eje 3.
R2.SW2 Se conecta al interruptor de posición del eje 2.
R2.SW3 Se conecta al interruptor de posición del eje 3.
Acción Nota
1. Mueva el robot hasta su posición de cali-bración.
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de aliment-ación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apaguela presión de aire a los motores y a la tarjetade medida serie.
3. Retire la cubierta trasera (A) de la base delrobot y sustituya la protección (B) con unaplaca de conexiones de usuario (si no estámontada aún).
xx0500002306
¡La referencia de la placa se especifica enEquipo necesario en la página 117!
4. Haga pasar los cables a través de la base yel bastidor del robot, en sentido ascendentepor debajo de la unidad de equilibrio.
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2 Instalación y puesta en servic io
2.6.5. Instalación de interruptores de posición (opcionales)
1253HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
5. Haga pasar los cables por el interior delbastidor y fíjelos como se detalla a continu-
ación y se muestra en la figura de laderecha:
• Fije la abrazadera para cables (A) ala abrazadera del cableado delrobot.
• Haga pasar el cable para elventilador del eje 1 ó 2 por debajodel cableado del robot y hacia elexterior por el lateral del bastidor delmotor del eje 1.
• Fije los cables que ascienden haciael ventilador y el interruptor deposición del eje 3 con la correa de
Velcro existente (b), sujetaalrededor del cableado del robot.
• Conecte el conector R2.SW2 alinterruptor de posición del eje 2.
¡NOTA!¡Existe el riesgo de que la unidad deequilibrio dañe el cable del ventilador siéste no queda protegido haciéndolo pasarcorrectamente por debajo del cableado delrobot!
xx0500002309
A. Abrazadera para cable, bastidor.También se muestra en la figura Arnés de cables para interruptores
de posición y ventiladores de ejes
1 a 3 en la página 123.B. Correa de Velcro
C. Conector R2.SW2
6. Conecte el conector R3.FAN2 al ventiladordel eje 1 o del eje 2.
Si no se usa ningún ventilador, sujete elconjunto de cables al cableado del motor,de forma que el conector quede cerca delbastidor, como se muestra en la figura de laderecha.
xx0500002312
Acción Nota
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2 Instalación y puesta en servic io
2.6.5. Instalación de interruptores de posición (opcionales)
3HAC023082-005 Revisión: G126
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7. Haga pasar el resto del arnés de cableshacia arriba a través del brazo inferior y:
• Sujételo con la abrazadera del brazoinferior , de la forma mostrada en lafigura de la derecha.
• Conecte el conector R2.SW3 alinterruptor de posición del eje 3.
• Sujete con una correa de Velcro elcable que va hacia el ventilador deleje 3, conjuntamente con elcableado del robot.
xx0500002313
A. Abrazadera del brazo inferior.
También se muestra en la figura Arnés de cables para interruptores
de posición y ventiladores de ejes
1 a 3 en la página 123.
B. Abrazadera para el cableado delrobot
C. Conector R2.SW3
D. Correa de Velcro
8. Fije el cable del ventilador del eje 2 con laabrazadera del brazo superior .
Se muestra en la figura Arnés de cables
para interruptores de posición y ventila-
dores de ejes 1 a 3 en la página 123.
Acción Nota
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2 Instalación y puesta en servic io
2.6.5. Instalación de interruptores de posición (opcionales)
1273HAC023082-005 Revisión: G
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9. Conecte el conector R3.FAN3 al ventiladordel eje 3. Si no se utiliza el ventilador, sujete
el cable al cableado del robot.
xx0500002314
10. Conecte el conector R1.SW2/3 a la basedel robot. Asegúrese de que los cables, quepasan a través de la base, el bastidor y elbrazo inferior, no estén retorcidos y puedanmoverse de forma separada del cableadodel robot.
11. Monte la placa de la cubierta trasera en labase del robot.
12. Instale el cableado adicional hacia el
armario de control y dentro del mismo.
El cableado se especifica en la sección:
• Cables de interruptores deposición y ventiladores entre la
base del robot y el controlador
(opcional) en la página 130
Acción Nota
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2 Instalación y puesta en servic io
2.7.1. Cableado del robot y puntos de conexión
3HAC023082-005 Revisión: G128
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2.7 Conexiones eléctr icas
2.7.1. Cableado del robot y puntos de conexión
Introducción
Conecte el robot y el controlador entre sí después de fijarlos a la base. Las listas siguientes
especifican los cables que se deben utilizar en cada aplicación.
Categorías principales de cablesLos cables que unen el robot al controlador corresponden a una de las categorías siguientes:
Estas categorías de cables están divididas en las subcategorías especificadas a continuación:
Categoría de cables Descripción
Cables del robot Se encargan de la alimentación y el control de los motoresdel robot, así como del seguimiento de las señales de laplaca de medida serie.
Se especifican en la tabla Cables del robot en la página 129.
Cables de interruptores deposición y ventiladores (opcio-nales)
Se encargan de la alimentación y el control de los interrup-tores de posición y de los ventiladores de refrigeración delrobot.
Se especifican en la tabla Cables de interruptores de
posición y ventiladores entre la base del robot y el
controlador (opcional) en la página 130.
Cables del usuario (opciona-les)
Se encargan de la comunicación con los equipos montadospor el cliente en el robot, incluida la comunicación con el busde datos, las señales de bajo voltaje y la alimentación a altovoltaje con su conexión a tierra de protección.
Consulte el manual de producto del controlador 1).
Cables de los ejes externos(opcionales)
Se encargan de la alimentación y el control de los motoresde los ejes externos, además del control del sistema deservo.
Consulte el manual Application manual - Additional axes and
stand alone controller (M2004) o el manual Application
manual - External axes (M2000)1).
1) La referencia se especifica en la sección Referencias en la página 10.
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2 Instalación y puesta en servic io
2.7.1. Cableado del robot y puntos de conexión
1293HAC023082-005 Revisión: G
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Cables del robot
Estos cables se incluyen en la entrega estándar. Están totalmente terminados y listos para
conectarlos.
Cable de alimentación del robot
Cable de señales del robot
Subcategoría decables
DescripciónPunto deconexión delarmario
Punto deconexióndel robot
Cable de alimentacióndel robot
Conduce la alimentación deaccionamiento de las unidadesde accionamiento del armariodel controlador a los motoresdel robot.
XS1 R1.MP
Cable de señales delrobot
Transfiere datos del resolver yde la fuente de alimentación ala tarjeta de medida serie.
XS2 R1.SMB
Cable Ref.
Cable de alimentación del robot: 7 m 3HAC11818-1
Cable de alimentación del robot: 15 m 3HAC11818-2
Cable de alimentación del robot: 22 m 3HAC11818-3
Cable de alimentación del robot: 30 m 3HAC11818-4
Cable Ref.
Cable de señales del robot, apantallado: 7 m 3HAC7998-1
Cable de señales del robot, apantallado: 15 m 3HAC7998-2
Cable de señales del robot, apantallado: 22 m 3HAC7998-3
Cable de señales del robot, apantallado: 30 m 3HAC7998-4
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2 Instalación y puesta en servic io
2.7.1. Cableado del robot y puntos de conexión
3HAC023082-005 Revisión: G130
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Cables de interruptores de posición y venti ladores entre la base del robot y el controlador(opcional)
Estos cables no están incluidos en la entrega estándar, pero se incluyen en la entrega si solicita
la opción de interruptores de posición. También puede pedir los interruptores de posición yventiladores sin los cables. Estos cables están totalmente terminados y listos para conectarlos.
El cableado a instalar en el robot se especifica en las secciones Instalación del ventilador de
refrigeración para los motores de los ejes 1 a 3 (opcional) en la página 100 e Instalación de
interruptores de posición (opcionales) en la página 117 .
Cableado entre la base del robot y el controlador
En un sistema de robot M2000 y M2000A, se utilizan los cables especificados a continuación
tanto para los interruptores de posición como para los ventiladores de refrigeración.
Sin embargo, en los sistemas M2004 los cables indicados a continuación sólo se usan para los
interruptores de posición. El cableado para los ventiladores de refrigeración se especifican en
la tabla Cableado entre la base del robot y el controlador, ventiladores de refrigeración de
M2004 en la página 131.
Cable Ref.Punto deconexióndel robot
Punto deconexión delarmario
Cable para interruptor de posición, eje 1,7 m
3HAC13175-1 R1.SW XS8
Cable para interruptor de posición, eje 1,15 m
3HAC13175-2 R1.SW XS8
Cable para interruptor de posición, eje 1,
22 m
3HAC13175-3 R1.SW XS8
Cable para interruptor de posición, eje 1,30 m
3HAC13175-4 R1.SW XS8
Cable para interruptor de posición, ejes 2y 3, 7 m
3HAC13176-1 R1.SW2/3 XS58
Cable para interruptor de posición, ejes 2y 3, 15 m
3HAC13176-2 R1.SW2/3 XS58
Cable para interruptor de posición, ejes 2y 3, 22 m
3HAC13176-3 R1.SW2/3 XS58
Cable para interruptor de posición, ejes 2y 3, 30 m
3HAC13176-4 R1.SW2/3 XS58
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2 Instalación y puesta en servic io
2.7.1. Cableado del robot y puntos de conexión
1313HAC023082-005 Revisión: G
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Cableado entre la base del robot y el controlador, ventiladores de refrigeración de M2004
Los cables indicados a continuación son específicos para el controlador IRC5 y se usan
cuando el robot cuenta con ventiladores de refrigeración. El cableado de los ventiladores de
refrigeración cubre toda la distancia entre la base del robot y el interior del armario.Si desea equipar el robot únicamente con ventiladores de refrigeración, utilice los cables
especificados más abajo. En el caso de que se prevea utilizar tanto ventiladores de
refrigeración como interruptores de posición, los cables para interruptores de posición
enumerados en la tabla anterior y los cables para ventiladores de refrigeración enumerados a
continuación se usan junto con un cable de distribución, también especificado a continuación.
Cableado en el interior del armario de controlLa conexión de cables adicionales en el interior del armario de control se requiere si se deseainstalar interruptores de posición o ventiladores en los sistemas de robot M2000 y M2000A(el cableado para el M2004 cubre toda la distancia desde la base del robot hasta el interior delarmario y por tanto no requiere los cables adicionales especificados a continuación).
Cable Ref. Punto de conexión
Cable de distribución 3HAC022708-001 Base del robot: R1.SW2/3
Arnés para refrigeración, 7m
3HAC022723-001 Cable de distribución: R1.FAN.SW2/3
Dentro del armario: A43.X10 y A43.X11
Arnés para refrigeración, 15m
3HAC022723-004 Cable de distribución: R1.FAN.SW2/3
Dentro del armario: A43.X10 y A43.X11
Arnés para refrigeración, 22m
3HAC022723-005 Cable de distribución: R1.FAN.SW2/3
Dentro del armario: A43.X10 y A43.X11
Arnés para refrigeración, 30m
3HAC022723-006 Cable de distribución: R1.FAN.SW2/3
Dentro del armario: A43.X10 y A43.X11
Cable Ref.
Punto deconexión 1dentro delarmario
Punto deconexión 2dentro delarmario
Abrazadera de la pared delarmario (M2000 y M2000A)
3HAB7286-5 - -
Abrazadera de la pared delarmario (M2004)
3HAC020813-082 - -
Arnés de interruptor de posición(M2000)
3HAC15899-1 XS58 XP57
Arnés de interruptor de posición(M2000A)
3HAC14617-1 XS58 XP57
Arnés de interruptor de posicióndel eje 1 (M2004)
3HAC021117-001 XS8 XT8.1 y XT8.2
Arnés de interruptor de posición deejes 2 y 3 (M2004)
3HAC021116-001 XS58 XT58.1 yXT58.2
Arnés de cables para ventiladores(M2000)
3HAC15666-1 XS57 XT31
Arnés de cables para ventiladores(M2000A)
3HAC17832-1 XS57 XT5.1:10
XT5.1:12
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2 Instalación y puesta en servic io
2.8.1. Procedimiento de instalación adicional
3HAC023082-005 Revisión: G132
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2.8 Preparación del robot para el funcionamiento (Foundry Prime)
2.8.1. Procedimiento de instalación adicional
Generalidades
Los robots suministrados con la protección Foundry Prime han sido diseñados especialmente
para el trabajo en células de limpieza con chorro de agua, con un 100% de humedad y
presencia de detergente alcalino. Para garantizar que la protección proporcione la máxima
fiabilidad, se requieren algunas medidas durante la instalación del robot, de acuerdo con los
procedimientos siguientes.
¡NOTA!
Para ofrecer la máxima fiabilidad, es de la máxima importancia que se sigan y documenten
las instrucciones de mantenimiento especiales para el robot Foundry Prime.
Puesta en servicio
• No apague nunca la sobrepresión de los motores y del compartimento de medida serie
durante el enfriamiento del robot una vez apagado.
• Al apagar una célula de limpieza, recomendamos ventilar hacia el exterior el aire
húmedo del interior de la célula, para evitar que sea aspirado hacia el interior de
elementos como las cajas reductoras debido al aumento de vacío que presentan al
enfriarse.
Condicionales ambientalesEn la tabla siguiente se detallan las condiciones ambientales.
Especificaciones del aire de presurización del robotEl aire debe estar seco y limpio, como por ejemplo el aire de instrumentos. En la tabla
siguiente se detallan las especificaciones del aire.
Parámetro Valor
Humedad 100%
Detergente de lavado con pH <9.0
El detergente de lavado debe contenerinhibidor de oxidación y haber sido aprobadopor ABB.
Temperatura del baño de lavado <60 °C, usado en una aplicación típica delimpieza por chorro de agua a una velocidadadecuada.
Parámetro Valor
Punto de rocío <+2 °C a 6 bares
Tamaño de partículas sólidas <5 micras
Contenido en aceite <1 ppm (1 mg/m3)
Presión al robot De 0,2 a 0,3 bares
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2 Instalación y puesta en servic io
2.8.1. Procedimiento de instalación adicional
1333HAC023082-005 Revisión: G
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¡AVISO!
Si el aire presurizado contiene aceite, podría dar lugar a problemas de funcionamiento en los
frenos de los motores y hacer que los brazos del robot se precipitaran, dando lugar a lesiones
o daños físicos. ¡AVISO!
Si la presión del aire sobrepasa la especificada, podría dar lugar a problemas de
funcionamiento en los frenos de los motores y hacer que los brazos del robot se precipitaran,
dando lugar a lesiones o daños físicos.
¡NOTA!
Para garantizar el suministro de aire a presión, se recomienda usar un sensor de presión.
Presurice los motores, la unidad de equilibrio y el alojamiento de la tarjeta de medida serie.
Los robots están preparados con mangueras que van hacia los motores y el alojamiento de la
tarjeta de medida serie para permitir su presurización.
¡AVISO!
El robot debe estar presurizado también mientras está apagado, para evitar que el aire húmedo
del ambiente sea aspirado hacia el interior de los motores cuando éstos se enfrían.
Acción Nota
1. Conecte una manguera de aire comprimidoal conector de aire de la base del robot.
xx0700000450
• A: Conexión de aire, diámetroexterior = 6 mm.
2. Proteja contra la corrosión los tornillos delconector Harting de la base del robot, conMercasol 3106.
Hágalo una vez conectados los cables alcontrolador.
3. Presurice el robot. Consulte Especificaciones del aire de
presurización del robot en la página 132 para conocer la presión correcta.
4. Inspeccione el sistema de aire. Consulte Inspección de las mangueras de
aire (Foundry Prime) en la página 185.
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2 Instalación y puesta en servic io
2.8.1. Procedimiento de instalación adicional
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Protección del robot con tra el agua a alta presión
¡AVISO!
Ninguna parte del robot debe ser expuesta al chorro de agua directo a alta presión. Las juntas
existentes entre las partes móviles de la muñeca no deben ser expuestas al chorro de agua
directo o rebotado a alta presión.
Puntos de protección en las uniones de la muñeca
La figura siguiente muestra los puntos que son particularmente sensibles a la pulverización
con agua.
xx0600002792
A Eje 5, lado de apoyo del rodamiento
B Eje 5, lado de engranaje del rodamiento
C Eje 6, brida de montaje - caja reductora
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2 Instalación y puesta en servic io
2.8.2. Puesta en servicio (Foundry Prime)
1353HAC023082-005 Revisión: G
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2.8.2. Puesta en servic io (Foundry Prime)
Generalidades
Debe tenerse en cuenta lo siguiente al hacer funcionar un robot dentro de una célula deaplicación de chorro de agua:
¡CUIDADO!
No apague nunca la sobrepresión de los motores y del compartimento de medida serie durante
el enfriamiento del robot una vez apagado.
¡NOTA!
Para reducir el riesgo de corrosión debida a la condensación en las cajas reductoras, es
recomendable hacer funcionar el robot a alta velocidad en cada uno de los ejes, al menos una
vez cada hora. Esto se hace para lubricar los alojamientos de las cajas reductoras.
¡NOTA!Al apagar una célula de limpieza, recomendamos ventilar hacia el exterior el aire húmedo de
la célula, para evitar que sea aspirado hacia el interior de elementos como las cajas reductoras
debido al aumento de vacío que se produce en ellas al enfriarse.
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2 Instalación y puesta en servic io
2.8.2. Puesta en servicio (Foundry Prime)
3HAC023082-005 Revisión: G136
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3 Mantenimiento
3.1. Introducción
1373HAC023082-005 Revisión: G
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3 Mantenimiento
3.1. Introducción
Estructura de este capítulo
En este capítulo se detallan todas las actividades de mantenimiento recomendadas para el
manipulador.
Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del capítulo. El programa
contiene información sobre las actividades de mantenimiento necesarias, incluida su
periodicidad, y hace referencia a los procedimientos de las actividades.
Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para realizar la actividad, es
decir, las herramientas y materiales necesarios.
Los procedimientos se agrupan en secciones diferentes, divididos en función de la actividadde mantenimiento correspondiente.
Información de seguridad
¡Antes de empezar cualquier trabajo de servicio técnico, es extremadamente importante tener
en cuenta toda la información de seguridad!
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así como
información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos para la seguridad
a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad en la página 17 antes de
realizar cualquier trabajo de servicio.
¡NOTA!
¡Si el robot está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el robot esté
conectado a tierra antes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento!
Para obtener más información, consulte:
• Manual del producto - IRC5
• Manual del producto - IRC5 Compact
• Manual del producto - Panel Mounted Controller
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3 Mantenimiento
3.2.1. Especificación de intervalos de mantenimiento
3HAC023082-005 Revisión: G138
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3.2 Programa de mantenimiento y vida útil esperada de los componentes
3.2.1. Especif icación de intervalos de mantenimiento
Introducción
Los intervalos se especifican de distintas formas en función del tipo de actividad de
mantenimiento que desee realizar y las condiciones de trabajo del manipulador:
• Tiempo de calendario: Especificado en meses, independientemente de si el sistema de
manipulador se utiliza o no.
• Tiempo de funcionamiento: Especificado en horas de funcionamiento. Un
funcionamiento más frecuente del manipulador significa una mayor frecuencia en las
actividades de mantenimiento.
• SIS: Especificados por el SIS (Service Information System) del robot. Se indica un
valor típico que corresponde a un ciclo de trabajo típico, pero el valor será distinto enfunción del esfuerzo al que sean sometidas las distintas piezas. Encontrará una
descripción más detallada del SIS en la sección Service Information System, M2000
en la página 232 del Manual del operador - Service Information System. El número de
documento se encuentra en la sección Referencias.
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 141/543
3 Mantenimiento
3.2.2. Calendario de mantenimiento
1393HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.2.2. Calendario de mantenimiento
Generalidades
El robot debe someterse a operaciones periódicas de mantenimiento para garantizar sufuncionamiento. Las actividades de mantenimiento y sus intervalos se especifican en la tabla
siguiente.
Las situaciones no predecibles también hacen necesaria la inspección del robot. ¡Debe
resolver inmediatamente cualquier daño!
Los intervalos de inspección no especifican la vida útil de cada componente.
Estos valores aparecen especificados en la sección Vida útil esperada de los componentes en
la página 145.
Actividades e intervalos del equipo estándar
En la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesarias y susintervalos:
Acti vidad demantenimiento
Equipo IntervaloMás detalles en lasección
Limpieza Robot - • Limpieza del robot
en la página 230
Inspección Caja reductora deleje 1
nivel de aceite
Cada:
• 12 meses2)
• Inspección del nivel
de aceite de la caja
reductora del eje 1
en la página 146
Inspección Caja reductora deleje 2
nivel de aceite
Cada:12 meses2)
• Inspección del nivelde aceite de la caja
reductora del eje 2
en la página 148
Inspección Caja reductora deleje 3
nivel de aceite
Cada:
12 meses2)
• Inspección del nivel
de aceite de la caja
reductora del eje 3
en la página 150
Inspección Caja reductora deleje 4
nivel de aceite
Cada:
12 meses2)
• Inspección del nivel
de aceite de la caja
reductora del eje 4
en la página 152
Inspección Caja reductora deleje 5
nivel de aceite
Cada:
12 meses2)
• Inspección del nivel
de aceite de la caja
reductora del eje 5
en la página 154
Inspección Caja reductora deleje 6
nivel de aceite
Cada:
12 meses2)
• Inspección del nivel
de aceite de la caja
reductora del eje 6
en la página 157
Inspección Unidad deequilibrio
Cada:
• 6 meses
• Inspección de la
unidad de equilibrio
en la página 162
Inspección Arnés del robot Cada:
12 meses4)
• Inspección del
arnés de cables en
la página 167
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3 Mantenimiento
3.2.2. Calendario de mantenimiento
3HAC023082-005 Revisión: G140
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Inspección Adhesivos de infor-
mación
Cada:
• 12 meses
• Inspección de los
adhesivos deinformación en la
página 171
Inspección Amortiguadores Cada:
• 12 meses
• Inspección de los
amortiguadores de
los ejes de 2 a 5 en
la página 179
Inspección Tope mecánico deleje 1
Cada:
• 12 meses
• Inspección del
pasador del tope
mecánico del eje 1
en la página 174
Cambio Aceite de la caja
reductora del eje 1:Optimol OptigearRO 150
Cada:
• 12.000 horas2)
• Cambio de aceite
de la caja reductoradel eje 1 en la
página 196
Cambio Aceite de la cajareductora del eje 1:
Kyodo Yushi TMO150
Primer cambiocuando el DTC 1) indique:
6.000 horas
Segundo cambiocuando el DTC 1) indique:
24.000 horas
Cambios siguientes:
Cada 24.000 horas
¡No lo mezcle con otrosaceites!
• Cambio de aceite
de la caja reductora
del eje 1 en la
página 196
Cambio Aceite de la cajareductora del eje 2:
Optimol OptigearRO 150
Cada:
• 12.000 horas2)
• Cambio de aceite
de la caja reductora
del eje 2 en la
página 200
Cambio Aceite de la cajareductora del eje 2:
Kyodo Yushi TMO150
Primer cambiocuando el DTC 1) indique:
6.000 horas
Segundo cambiocuando el DTC 1) indique:
24.000 horas
Cambios siguientes:
Cada 24.000 horas
¡No lo mezcle con otrosaceites!
• Cambio de aceite
de la caja reductora
del eje 2 en la
página 200
Cambio Aceite de la cajareductora del eje 3:
Optimol OptigearRO 150
Cada:
• 12.000 horas2)
• Cambio de aceite
de la caja reductora
del eje 3 en la
página 203
Acti vidad demantenimiento
Equipo IntervaloMás detalles en lasección
Continued
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3 Mantenimiento
3.2.2. Calendario de mantenimiento
1413HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Cambio Aceite de la caja
reductora del eje 3:Kyodo Yushi TMO150
Primer cambio
cuando el DTC 1) indique:
6.000 horas
Segundo cambiocuando el DTC 1) indique:
24.000 horas
Cambios siguientes:
Cada 24.000 horas
¡No lo mezcle con otros
aceites!• Cambio de aceite
de la caja reductora
del eje 3 en la
página 203
Cambio Aceite de la cajareductora del eje 4:
Mobilgear 600
XP320
Cada:
24.000 horas 2)
• Cambio de aceite
de la caja reductora
del eje 4 en la
página 206
Cambio Aceite de la cajareductora del eje 5:
Mobilgear 600XP320
Cada:
24.000 horas 2)
• Cambio de aceite
de la caja reductora
del eje 5 en la
página 209
Cambio Aceite de la cajareductora del eje 6:
Optimol OptigearRO 150
Cada:
• 12.000 horas2)
• Cambio de aceite
de la caja reductora
del eje 6 en la
página 213
Cambio Caja reductora deleje 6, aceite:
Kyodo Yushi TMO150
Primer cambiocuando el DTC 1) indique:
6.000 horasSegundo cambiocuando el DTC 1) indique:
24.000 horas
Cambios siguientes:
Cada 24.000 horas
¡No lo mezcle con otrosaceites!
• Cambio de aceite
de la caja reductora
del eje 6 en la
página 213
Cambio Caja reductora deleje 6, aceite:Mobilgear 600XP320 (IRB6600ID/6650ID)
Cada:
24.000 horas 2)
• Cambio de aceite
de la caja reductora
del eje 6 en la
página 213
Regeneración Robot Cada:40.000 horas
• Vida útil esperada
de los componentes
en la página 145
Sustitución Unidad de bateríade la tarjeta demedida serie
Alerta de carga debatería insuficiente 3)
• Sustitución de la
batería de la tarjeta
de medida serie en
la página 217
Lubricación Rodamiento de launidad deequilibrio
Cada:
12.000 horas 5)
• Lubricación del
rodamiento de
rodillos esféricos de
la unidad de
equilibrio en la
página 220
Acti vidad demantenimiento
Equipo IntervaloMás detalles en lasección
Continued
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3 Mantenimiento
3.2.2. Calendario de mantenimiento
3HAC023082-005 Revisión: G142
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
• 1) DTC = Contador de tiempo de funcionamiento. Indica el tiempo de funcionamiento
del robot.
• 2) Si el robot está funcionando a temperaturas superiores a los 50 °C, es posible que el
equipo requiera un mantenimiento más frecuente.• 3) La alerta de carga de batería insuficiente (38213 Carga de batería insuficiente) se
muestra cuando la capacidad de respaldo restante (con el robot apagado) es inferior a
2 meses. La vida útil típica de una batería nueva es de 36 meses si el robot permanece
apagado 2 días por semana o de 18 meses si el robot está apagado 16 horas al día. La
vida útil puede prolongarse (aproximadamente a 3 veces más) en caso de paradas de
producción prolongadas, mediante la rutina de servicio de desactivación de baterías.
Consulte el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener instrucciones.
• 4) Debe sustituirse si se detectan daños o fisuras o cuando se acerque el fin de su vida
útil, especificado en la sección Vida útil esperada de los componentes en la página
145.• 5)¡Lubrique siempre el rodamiento de la salida delantera después de montar el eje de
la unidad de equilibrio!
Actividades e intervalos del equipo opcional
La tabla siguiente especifica los intervalos y actividades de mantenimiento necesarios en los
equipos opcionales más utilizados. El mantenimiento de otros equipos externos del robot se
detalla en documentos separados.
Acti vidad demantenimiento
Equipo Intervalo NotaMás detalles en lasección
Inspección Lámpara deseñales
Inspección de la
lámpara de señales
en la página 183
Inspección Tope mecánicode los ejes 1, 2 y3
Cada:
12 meses
Inspección de los
topes mecánicos
adicionales en la
página 176
Inspección Interruptores deposición de losejes 1, 2 y 3
Cada:
12 meses
Inspección de los
interruptores de
posición de los ejes
1, 2 y 3 en la página
181
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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3 Mantenimiento
3.2.2. Calendario de mantenimiento
3HAC023082-005 Revisión: G144
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
• 1) Si el robot está funcionando en células de limpieza que no se vacían al apagar el
robot, el aceite puede ser cambiado con mayor frecuencia. Consulte también Análisis
del contenido de agua del aceite de la caja reductora del eje 6 (Foundry Prime) en la
página 160.
• 2) Analice el contenido de agua del aceite de la caja reductora del eje 6 la primera vez
tras 3.000 horas ó 6 meses. Si las condiciones de trabajo cambian, analice de nuevo
tras 3.000 horas ó 6 meses.
• 3)La alerta de carga de batería insuficiente (38213 Carga de batería insuficiente) se
muestra cuando la capacidad de respaldo restante (con el robot apagado) es inferior a
2 meses. La vida útil típica de una batería nueva es de 36 meses si el robot permanece
apagado 2 días por semana o de 18 meses si el robot está apagado 16 horas al día. La
vida útil puede prolongarse (aproximadamente a 3 veces más) en caso de paradas de
producción prolongadas, mediante la rutina de servicio de desactivación de baterías.
Consulte el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener instrucciones.
Cambio Aceite de la caja
reductora del eje 6:Kyodo Yushi TMO150
Cada:
• 3.000 horasó 6 meses 1)
Cambio de aceite de la
caja reductora del eje 6 enla página 213
Sustitución Unidad de batería dela tarjeta de medidaserie
Alerta de carga debatería insuficiente3)
• Sustitución de la
batería de la tarjeta
de medida serie en
la página 217
Regeneración Robot 40.000 horas Vida útil esperada de los
componentes en la página
145
Regeneración Caja reductora deleje 6
Cada:
• 24 meses 4)
Sustitución de la caja
reductora del eje 6 en la
página 448Lubricación Rodamiento de la
unidad de equilibrioCada:
• 6 meses
Prevención delóxido
Rodamiento de lamuñeca
Cada:
• 6 meses
Medidas contra la
oxidación, rodamiento de
apoyo de la muñeca
(Foundry Prime) en la
página 228
Prevención delóxido
Junta del eje 1 Cada:
• 6 meses
Medidas contra la
oxidación, rodamiento del
eje 1 (Foundry Prime) en
la página 222
Antioxidante Junta del eje 4 Cada:• 6 meses
Medidas contra laoxidación, junta del eje 4
(Foundry Prime) en la
página 225
Acti vidad demantenimiento
Equipo IntervaloMás detalles en lasección
Continued
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3 Mantenimiento
3.2.3. Vida útil esperada de los componentes
1453HAC023082-005 Revisión: G
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.2.3. Vida út il esperada de los componentes
Generalidades
La vida esperada de un componente concreto del robot puede variar en gran medida enfunción de la intensidad del uso del mismo.
Vida útil esperada de los componentes
1) Ejemplos de "uso normal" en cuanto al movimiento: la mayoría de aplicaciones de manejo
de materiales y uso limitado en el modo de doblado hacia atrás del eje 3.2) Ejemplos de "uso extremo" en cuanto al movimiento: servicio a prensas, aplicaciones de
paletizado muy intensivo, uso importante del movimiento del eje 1 y uso importante deldoblado hacia atrás del eje 3.3) Los entornos químicos o térmicos severos o entornos similares pueden acortar la
expectativa de vida útil.4) En función de la aplicación, la vida útil puede variar. El Service Information System (SIS),
integrado en el software del robot, puede usarse como guía para la planificación del servicio
técnico de las cajas reductoras de cada robot individual. Es aplicable a las cajas reductoras de
los ejes 1, 2, 3 y 6. La vida útil de la caja reductora de los ejes 4 y 5 no se calcula con el SIS
(consulte el Manual del operador - Service Information System). En algunas aplicaciones,
como las de fundición o compatibles con lavado, el robot puede estar expuesto a productos
químicos, altas temperaturas o humedad, que pueden afectar a la vida útil de las cajas
reductoras. Póngase en contacto con el equipo de servicio técnico de ABB de su zona para
obtener más información.5) La vida útil especificada para la unidad de equilibrio se basa en un ciclo de pruebas de
4.000.000 de ciclos que va desde la posición inicial a la extensión máxima y vuelta.
¡Cualquier desviación de este ciclo provocará variaciones de la vida útil esperada!
El SIS para un sistema M2004 se describe en el Manual del operador - Service Information
System. El número de documento se encuentra en la sección Documentos de referencia.
En el caso de un sistema M2000, el SIS se describe en la sección Service Information System,
M2000 en la página 232.
Componente Vida útil esperada Nota
Arnés de cables
Uso normal 1)
40.000 horas 3) Sin incluir:
• Arneses deSpotPack
• Arneses opcionalesdel brazo superior
Arnés de cablesUso extremo 2) 20.000 horas
3)
Sin incluir:• Arneses de
SpotPack
• Arneses opcionalesdel brazo superior
Unidad de equilibrio 40.000 horas 5)
Cajas reductoras 4) 40.000 horas
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3 Mantenimiento
3.3.1. Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
3HAC023082-005 Revisión: G146
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.3 Actividades de inspección
3.3.1. Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
Ubicación de la caja reductora
La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base. Los tapones de aceite se
muestran en la figura siguiente.
xx0200000228
Equipo necesario
A Caja reductora del eje 1
B Inspección de los tapones de aceite
C Motor del eje 1
D Tapón de llenado de aceite
Equipo Ref. Nota
Aceite lubricante 3HAC032140-001 Kyodo Yushi TMO 150
¡Atención! ¡No lo mezcle conotros aceites!
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en lasección Conjunto de herramien-
tas estándar en la página 481.
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3 Mantenimiento
3.3.1. Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
1473HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
A continuación se indica cómo inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora del eje 1.
Es posible que se requieran otrasherramientas y otros procedimien-
tos. Consulte las referencias aestos procedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.
En estos procedimientos seincluyen referencias a las herra-
mientas necesarias.
Equipo Ref. Nota
Acción Nota
1.
¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductorassupone ciertos riesgos. Antes de continuar, leala información de seguridad de la sección AVISO: Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de las cajas
reductoras (aceite o grasa) en la página 49.
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentación
eléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
3. Abra el tapón de llenado. Se muestra en la figura Ubicación de
la caja reductora en la página 146.
4. Nivel de aceite necesario: ¡10 mm como máximopor debajo del orificio del tapón del aceite!
5. Añada aceite si es necesario. La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 146.
Encontrará más información sobre
cómo rellenar el aceite en la secciónLlenado del aceite del eje 1 en la
página 199.
6. Monte el tapón de inspección de aceite. Par de apriete: 24 Nm.
7.
¡AVISO!No mezcle distintos tipos de aceite. Si harellenado con un aceite incorrecto, debe lavar lacaja reductora de la forma detallada en lasección Tipo de aceite en la página 187.
Continued
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3 Mantenimiento
3.3.2. Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2
3HAC023082-005 Revisión: G148
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.3.2. Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2
Ubicación de la caja reductora
La caja reductora del eje 2 se encuentra en el centro de rotación del brazo inferior, debajo dela fijación del motor.
xx0400001066
Equipo necesario
A Caja reductora del eje 2
B Tapón de llenado de aceite
C Tapón de drenaje de aceite
D Orificio de ventilación de la caja reductora del eje 2
Equipo, etc. Ref. Nota
Aceite lubricante 3HAC032140-001 Kyodo Yushi TMO 150
¡Atención! ¡No lo mezcle conotros aceites!
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en lasección Conjunto de herramien-
tas estándar en la página 481.
Es posible que se requieran otrasherramientas y otros procedimien-tos. Consulte las referencias aestos procedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.
En estos procedimientos seincluyen referencias a las herra-mientas necesarias.
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3 Mantenimiento
3.3.2. Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2
1493HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2
A continuación se indica cómo inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora del eje 2.
Acción Nota1.
¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductorassupone ciertos riesgos. Antes de continuar, leala información de seguridad de la sección AVISO: Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de las cajas
reductoras (aceite o grasa) en la página 49.
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
3. Abra el tapón de llenado de aceite. Se muestra en la figura Ubicación de
la caja reductora en la página 148.
4. Mida el nivel de aceite a través del tapón de
llenado de aceite.Nivel de aceite necesario: ¡5 mm como máximopor debajo del orificio del tapón del aceite!
Se muestra en la figura Ubicación de
la caja reductora en la página 148.
5. Añada aceite si es necesario. La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 148.
El llenado del aceite se detalla en lasección Llenado de aceite en la
página 202.
6. Monte el tapón de llenado de aceite. Par de apriete: 24 Nm.
7.
¡AVISO!No mezcle distintos tipos de aceite. Si harellenado con un aceite incorrecto, debe lavar lacaja reductora de la forma detallada en lasección Tipo de aceite en la página 187.
Continued
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3 Mantenimiento
3.3.3. Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3
3HAC023082-005 Revisión: G150
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.3.3. Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3
Ubicación de la caja reductora
La caja reductora del eje 3 se encuentra en el centro de rotación del brazo superior, como semuestra en la figura siguiente.
xx0200000230
Equipo necesario
A Caja reductora del eje 3
B Tapón de llenado de aceite
C Tapón de drenaje de aceite
Equipo, etc. Ref. Nota
Aceite lubricante 3HAC032140-001 Kyodo Yushi TMO 150
¡Atención! ¡No lo mezcle conotros aceites!
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en lasección Conjunto de herramien-
tas estándar en la página 481.
Es posible que se requieran otrasherramientas y otros procedimien-tos. Consulte las referencias aestos procedimientos en las
siguientes instruccionesdetalladas.
En estos procedimientos seincluyen referencias a las herra-mientas necesarias.
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3 Mantenimiento
3.3.3. Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3
1513HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3
A continuación se indica cómo inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora del eje 3.
Acción Nota1.
¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductorassupone ciertos riesgos. Antes de continuar, leala información de seguridad de la sección AVISO: Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de las cajas
reductoras (aceite o grasa) en la página 49.
2. Mueva el robot hasta la posición de calibración. Encontrará información detallada en
la sección Escala de calibración yposición correcta de los ejes en la
página 456.
3.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
4. Abra el tapón de llenado de aceite. Se muestra en la figura Ubicación de
la caja reductora en la página 150.
5. Nivel de aceite necesario: ¡5 mm como máximopor debajo del orificio del tapón del aceite!
6. Añada aceite si es necesario. La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 150.
Encontrará más información sobrecómo rellenar el aceite en la secciónLlenado de aceite en la página 205.
7. Monte el tapón de llenado de aceite. Par de apriete: 24 Nm.
8.
¡AVISO!No mezcle distintos tipos de aceite. Si harellenado con un aceite incorrecto, debe lavar lacaja reductora de la forma detallada en lasección Tipo de aceite en la página 187.
Continued
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 154/543
3 Mantenimiento
3.3.4. Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4
3HAC023082-005 Revisión: G152
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.3.4. Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4
Ubicación de la caja reductora
La caja reductora del eje 4 se encuentra en la parte más posterior del brazo superior, como semuestra en la figura siguiente.
xx0200000231
Equipo necesario
A Tapón de llenado de aceite
B Tapón de drenaje de aceite
Equipo, etc. Ref. NotaAceite lubricante 11712016-604 Mobilgear 600 XP320
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar
en la página 481.
Es posible que se requieranotras herramientas y otros pro-cedimientos. Consulte lasreferencias a estos procedimien-tos en las siguientes instruc-ciones detalladas.
En estos procedimientos se incluyenreferencias a las herramientasnecesarias.
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 155/543
3 Mantenimiento
3.3.4. Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4
1533HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4
A continuación se indica cómo inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora del eje 4.
Acción Nota1.
¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductorassupone ciertos riesgos. Antes de continuar,lea la información de seguridad de la sección AVISO: Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de las cajas
reductoras (aceite o grasa) en la página 49.
2. Mueva el robot hasta la posición de cali-
bración.
Se muestra en la sección Escala de
calibración y posición correcta de losejes en la página 456.
3.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presióndel robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
4. Abra el tapón de llenado de aceite. Se muestra en la figura Ubicación de lacaja reductora en la página 152.
5. Nivel de aceite necesario: 10 mm comomáximo por debajo del orificio del tapón delaceite.
6. Añada aceite si es necesario. La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 152.
Encontrará más información sobrecómo rellenar el aceite en la secciónLlenado de aceite en la página 208.
7. Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 24 Nm.
8.
¡AVISO!No mezcle distintos tipos de aceite. Si harellenado con un aceite incorrecto, debe lavarla caja reductora de la forma detallada en lasección Tipo de aceite en la página 187.
Continued
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 156/543
3 Mantenimiento
3.3.5. Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 5
3HAC023082-005 Revisión: G154
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.3.5. Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 5
Ubicación de la caja reductora
La caja reductora del eje 5 se encuentra en la unidad de muñeca, como se muestra en la figurasiguiente.
xx0200000232
xx0500002013
- La figura anterior muestra la unidad de muñeca de los modelos IRB 6600 e IRB6650.
A Tapón de llenado de aceite
B Tapón de drenaje de aceite
- La figura anterior muestra la unidad de muñeca de los modelos IRB 6600ID e IRB6650ID.
A Unidad de muñeca del eje 5
B Tapón de llenado de aceite
C Tapones de drenaje de aceite
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 157/543
3 Mantenimiento
3.3.5. Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 5
1553HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 5
A continuación se indica cómo inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora del eje 5.
Equipo, etc. Ref. Nota
Aceite lubricante 11712016-604 Mobilgear 600 XP320Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en lasección Conjunto de herramientas
estándar en la página 481.
Es posible que se requieran otrasherramientas y otros proced-imientos. Consulte las referenciasa estos procedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.
En estos procedimientos seincluyen referencias a las herra-mientas necesarias.
Acción Nota
1.
¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductorassupone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea lainformación de seguridad de la sección AVISO:
Riesgos para la seguridad durante el trabajo con
los lubricantes de las cajas reductoras (aceite o
grasa) en la página 49.2. Mueva el brazo superior del robot hasta la
posición horizontal.
3. Gire la unidad de muñeca de forma que los dostapones de aceite queden orientados haciaarriba.
4.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión del
robot!Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
5. Abra el tapón de llenado de aceite. Se muestra en la figura Ubicación
de la caja reductora en la página
154.
Continued
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3 Mantenimiento
3.3.5. Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 5
3HAC023082-005 Revisión: G156
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
6. Mida el nivel de aceite.
Nivel de aceite necesario hasta el borde superior
del orificio del tapón de aceite (a): 30 mm.
xx0500002222
7. Añada aceite si es necesario. La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 155.
Encontrará más información sobrecómo rellenar el aceite en la secciónLlenado del aceite del eje 5 en la
página 211.
8. Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 24 Nm.9.
¡AVISO!No mezcle distintos tipos de aceite. Si harellenado con un aceite incorrecto, debe lavar lacaja reductora de la forma detallada en la secciónTipo de aceite en la página 187.
Acción Nota
Continued
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3 Mantenimiento
3.3.6. Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6
1573HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.3.6. Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6
Ubicación de la caja reducto ra
La caja reductora del eje 6 se encuentra en la unidad de muñeca, como se muestra en la figurasiguiente.
xx0400001092
xx0500002017
- La figura anterior muestra la unidad de muñeca de los modelos IRB 6600 e IRB6650.
A Caja reductora del eje 6
B Tapón de llenado de aceite
C Tapón de drenaje de aceite
- La figura anterior muestra la unidad de muñeca de los modelos IRB 6600ID e IRB6650ID.
A Caja reductora del eje 6
B Tapones de drenaje de aceite
C Tapón de llenado de aceite
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3 Mantenimiento
3.3.6. Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6
3HAC023082-005 Revisión: G158
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Tipo de muñeca
Para inspeccionar el nivel del aceite de la muñeca de tipo 1, consulte Inspección del nivel de
aceite de la caja reductora del eje 6, muñeca de tipo 1 en la página 158 .
Para inspeccionar el nivel del aceite de la muñeca de tipo 2, consulte Inspección del nivel de
aceite de la caja reductora del eje 6, muñeca de tipo 2 en la página 159.
Equipo necesario
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6, muñeca de tipo 1
Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora del eje 6,
con la muñeca de tipo 1.
Equipo Ref. Nota
Aceite lubricante, IRB 6600/6650 3HAC032140-001 Kyodo Yushi TMO 150
¡ATENCIÓN! ¡No lo mezcle conotros aceites!
Aceite lubricante, IRB 6600ID/6650ID
11712016-604 Mobilgear 600 XP 320
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en lasección Conjunto de herramientas
estándar en la página 481.
Es posible que se requieranotras herramientas y otros pro-cedimientos. Consulte lasreferencias a estos procedimien-tos en las siguientes instruc-ciones detalladas.
En estos procedimientos seincluyen referencias a las herra-mientas necesarias.
Acción Nota
1.
¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductoras suponeciertos riesgos. Antes de continuar, lea la infor-mación de seguridad de la sección AVISO: Riesgos
para la seguridad durante el trabajo con los
lubricantes de las cajas reductoras (aceite o grasa)
en la página 49.
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
3. Asegúrese de que el tapón de llenado de aceite
quede orientado hacia arriba y ábralo.
Se muestra en la figura Ubicación
de la caja reductora en la página157.
Continued
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 161/543
3 Mantenimiento
3.3.6. Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6
1593HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6, muñeca de tipo 2
Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora del eje 6,
con la muñeca de tipo 2.
4. Gire el eje hasta los 85 grados. El aceite debeempezar a verterse en este momento. Un exceso
de aceite empezará a verterse antes de los 85grados y una cantidad insuficiente significa que elaceite no se verterá hasta haber sobrepasado los85 grados.
5. Añada aceite si es necesario. La referencia se especifica enEquipo necesario en la página
158.
Encontrará más informaciónsobre cómo rellenar el aceite en lasección Llenado del aceite del eje
6 en la página 215.
6. Monte el tapón de llenado de aceite. Par de apriete: 24 Nm.
7.
¡AVISO!No mezcle distintos tipos de aceite. Si ha rellenadocon un aceite incorrecto, debe lavar la cajareductora de la forma detallada en la sección Tipo
de aceite en la página 187.
Acción Nota
Acción Nota
1.
¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductorassupone ciertos riesgos. Antes de continuar, leala información de seguridad de la sección AVISO: Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de las cajas
reductoras (aceite o grasa) en la página 49.
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
3. Asegúrese de que el tapón de llenado de aceite quede orientado hacia arriba y ábralo.
Se muestra en la figura Ubicación de
la caja reductora en la página 157.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 162/543
3 Mantenimiento
3.3.6. Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6
3HAC023082-005 Revisión: G160
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Análisis del conten ido de agua del acei te de la caja reductora del eje 6 (Foundry Pr ime)
Al cambiar el aceite, compruebe la presencia de agua en el aceite.
4. Mida el nivel de aceite.
Nivel de aceite necesario hasta el borde
superior del orificio del tapón de llenado deaceite (a):
• 55 mm ± 5 mm (IRB6600/6650)
• 15 mm (IRB 6600ID/6650ID)
xx0500002222
5. Añada aceite si es necesario. La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 158.
Encontrará más información sobrecómo rellenar el aceite en la secciónLlenado del aceite del eje 6 en la
página 215.
6. Monte el tapón de llenado de aceite. Par de apriete: 24 Nm.7.
¡AVISO!No mezcle distintos tipos de aceite. Si harellenado con un aceite incorrecto, debe lavar lacaja reductora de la forma detallada en lasección Tipo de aceite en la página 187.
Acción Nota
Si: Entonces...
1. Más del 2% de agua en el aceite:
• Con un contenido de agua demás del 2% existe el riesgo decorrosión en la caja reductora yde pérdida de viscosidad en elaceite.
La sustitución de la caja reductora del eje 6se requiere cada dos años.
xx0600003155
• A: Contenido de agua en el aceite dela caja reductora del eje 6
• B: Meses u horas de funcionamiento
• C: Sustitución de la caja reductora deleje 6
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 163/543
3 Mantenimiento
3.3.6. Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6
1613HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
2. Menos del 2% de agua en el aceite. Se requiere un intervalo de sustitución normalpara la caja reductora del eje 6 especificado
por el SIS o típicamente de 96 meses (comoen un robot estándar).
xx0600003156
• A: Contenido de agua en el aceite dela caja reductora del eje 6
• B: Meses u horas de funcionamiento
Si: Entonces...
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 164/543
3 Mantenimiento
3.3.7. Inspección de la unidad de equilibrio
3HAC023082-005 Revisión: G162
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.3.7. Inspección de la unidad de equi librio
Generalidades
Hay varios puntos de la unidad de equilibrio que debe comprobar durante la inspección. Enesta sección se detalla cómo realizar la inspección para comprobar los aspectos siguientes:
• Disonancia
• Daños
• Fugas
• Contaminación/falta de espacio libre
Puntos de inspección de la unidad de equilibr io
La unidad de equilibrio se encuentra en la parte superior trasera del bastidor, según las
indicaciones de la figura siguiente. En la figura también se muestran los puntos de inspección,
que se detallan con más exactitud en las instrucciones.
xx0300000580
A Unidad de equilibrio
B Varilla de pistón (interior)
C Eje, incluido el tornillo de fijación
D Orejeta, rodamiento y juntas tóricas
E Adhesivo con referencia
F Inspeccione los elementos cercanos
G Rodamiento y fijaciones de la unidad de equilibrio
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 165/543
3 Mantenimiento
3.3.7. Inspección de la unidad de equilibrio
1633HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota
Conjunto de man-tenimientocompleto
3HAC021592-001 Incluye:• Conjunto completo,
con los elementos delconjunto, losrodamientos y las juntas
• Instrucciones de man-tenimiento.
Conjunto de man-tenimiento derodamientos y
juntas
3HAC021593-001 Incluye:
• Conjunto derodamientos, juntastóricas y juntasúnicamente
• Instrucciones de man-tenimiento.
Tornillo de fijación Tornillo de fijación del eje.
M16 x 180
¡Debe usar líquido debloqueo (Loctite 243) almontar el tornillo!
Conjunto de herra-mientas para elmantenimiento
3HAC021984-001
Extractor para
separador
4552-2 (Bahco) Se utiliza para desmontar los
rodamientos de bolas.Separador 4551-C (Bahco) Se utiliza para desmontar los
rodamientos de bolas.
Conjunto de herra-mientas estándar
3HAC15571-1 El contenido se define en lasección Conjunto de her-
ramientas estándar en la
página 481.
Es posible que serequieran otrasherramientas yotros procedimien-tos. Consulte lasreferencias a estos
procedimientos enlas siguientesinstruccionesdetalladas.
En estos procedimientos seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 166/543
3 Mantenimiento
3.3.7. Inspección de la unidad de equilibrio
3HAC023082-005 Revisión: G164
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Comprobación de disonancia
Los puntos a comprobar se muestran en la figura Puntos de inspección de la unidad de
equilibrio en la página 162.
Comprobación de daños
Compruebe la presencia de daños como rasguños, desgaste general, superficies irregulares o
posiciones incorrectas.
Los puntos a comprobar se muestran en la figura Puntos de inspección de la unidad de
equilibrio en la página 162.
Comprobación dedisonancia desde...
Si se detecta disonancia...
1. • rodamiento en laorejeta de eslabón
• Rodamientos de lasfijaciones de launidad de equilibrio
... Realice el mantenimiento siguiendo las instruccionesdel Conjunto de mantenimiento de rodamientos y juntas.La sustitución del rodamiento de la orejeta también sedetalla en la sección Sustitución del rodamiento de
rodillos esféricos de la unidad de equilibrio en la página
349.
Las referencias del conjunto y de la documentación seespecifican en la sección Equipo necesario en la página
163.
2. • unidad de equilibrio(un sonido deimpacto, causadopor los resortes quecontiene el cilindro).
...Sustituya la unidad de equilibrio o pregunte a ABBRobotics.
La forma de sustituir la unidad se detalla en la secciónSustitución de la unidad de equilibrio en la página 354.¡En esa sección también se especifica la referencia delrepuesto!
3. • Varilla del pistón (unchirrido indica quelos rodamientosestán desgastados,que hay suciedad enel interior o que lalubricación es insufi-
ciente).
... Realice el mantenimiento siguiendo las instruccionesdel Conjunto de mantenimiento completo.
Las referencias del conjunto y de la documentación seespecifican en la sección Equipo necesario en la página
163.
Compruebe si existen daños en... Si detecta daños...
1. • La varilla del pistón (la parte de la
varilla que es visible desde la partedelantera de la unidad de equi-librio).
... Realice el mantenimiento siguiendo las
instrucciones del Conjunto de manten-imiento completo.
Las referencias del conjunto y de la docu-mentación se especifican en la secciónEquipo necesario en la página 163.
2. • El tornillo de fijación del eje de laorejeta delantera.
Compruebe también el par de apriete (50Nm).
... Debe sustituirlo.
La medida se especifica en la secciónEquipo necesario en la página 163.
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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3 Mantenimiento
3.3.7. Inspección de la unidad de equilibrio
1653HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Comprobación de fugas
La orejeta delantera de la unidad de equilibrio está lubricada con grasa. Después del llenado,
el exceso de grasa suele ser expulsado entre el eje y el retén de sellado del separador de
sellado. Este comportamiento es normal y no debe confundirlo con fugas no deseadas desdela orejeta.
¡Las fugas de las juntas tóricas y/o las juntas no son aceptables y debe resolverlas
inmediatamente para evitar cualquier daño en el rodamiento!
Compruebe las juntas tóricas de la orejeta delantera de la unidad de equilibrio para detectar
posibles fugas. Siga el procedimiento que se detalla a continuación.
xx0500002506
A EjeB Junta tórica
C Retén separador
D Retén de sellado del separador de sellado
E Vía de salida correcta para el exceso de grasa desde el interior de la orejetadelantera
F Fuga incorrecta desde la orejeta delantera
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 168/543
3 Mantenimiento
3.3.7. Inspección de la unidad de equilibrio
3HAC023082-005 Revisión: G166
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Comprobación de contaminación/falta de espacio libre
Acción Nota
1. Limpie la zona de la orejeta delantera paraeliminar la grasa antigua.
2. Haga funcionar el robot durante varios minutospara mover el pistón de la unidad de equilibrio.
3. Compruebe si existen fugas en las juntas tóricasde la orejeta delantera. Sustituya las juntastóricas si detecta cualquier fuga.
¡El exceso de grasa entre el eje y el retén desellado es normal y no se considera una fuga!
Las juntas tóricas se incluyen en elConjunto de mantenimiento de
rodamientos y juntas ya montado conlos retenes separadores y los anillosde retén.
¡La referencia del conjunto seespecifica en Equipo necesario en la
página 163.
La sustitución del rodamientocompleto también se detalla en la
sección Sustitución del rodamiento derodillos esféricos de la unidad de
equilibrio en la página 349.
En la figura anterior se muestra unafuga incorrecta.
Acción
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague la presión de aire a los motores y a la tarjetade medida serie.
2. Compruebe que el interior del bastidor no presente ningún obstáculo que pueda impedirel movimiento libre de la unidad de equilibrio. Consulte la figura Puntos de inspección
de la unidad de equilibrio en la página 162.
Mantenga limpias y libres de objetos extraños (por ejemplo herramientas de servicio) lasáreas que rodean a la unidad de equilibrio.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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3 Mantenimiento
3.3.8. Inspección del arnés de cables
1673HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.3.8. Inspección del arnés de cables
Ubicación del arnés de cables de los ejes de 1 a 4
El arnés de cables del robot de los ejes de 1 a 4 se encuentra en el lugar indicado en la figurasiguiente.
¡Atención! El arnés de cables también está disponible sin el punto de división R2.M5/6.
Excepto en lo tocante a los conectores del punto de división, el resto de los puntos de
inspección son iguales en el arnés que continúa sin división del eje 1 al eje 6.
xx0200000097
A Brazo inferior
B Cables agrupados con correas de Velcro y placa de montaje
C Conectores situados en el punto de división del arnés de cables, R2.M5/6
D Conectores de la base
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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3 Mantenimiento
3.3.8. Inspección del arnés de cables
3HAC023082-005 Revisión: G168
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Inspección del arnés de cables de los ejes de 1 a 4A continuación se indica el procedimiento para inspeccionar el arnés de cables de los ejes de
1 a 4.
Equipo, etc. Ref. Nota
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar en
la página 481.
Es posible que se requieranotras herramientas y otrosprocedimientos. Consulte lasreferencias a estos proced-imientos en las siguientesinstrucciones detalladas.
En estos procedimientos se incluyenreferencias a las herramientasnecesarias.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagrama de
circuitos.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presióndel robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Realice una inspección visual general delarnés de cables para detectar cualquier dañoo desgaste.
3. Compruebe los conectores del punto de
división y de la base.
Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables de los ejes de 1 a 4 en
la página 167.
4.
¡NOTA!Si el robot se usa en una aplicación FoundryPrime, compruebe los cables para detectarposibles grietas en el aislamiento.
5. Compruebe que las correas de Velcro y la
placa de montaje estén unidas correctamenteal bastidor. Compruebe también los cablesque van al brazo inferior. Asegúrese de quelos cables estén atados con las correas y queno haya desperfectos.
Su ubicación se muestra en la figuraUbicación del arnés de cables de los
ejes de 1 a 4 en la página 167.
Es normal cierto desgaste en lamanguera de la entrada del brazoinferior.
6. Reemplace el arnés de cables si observadesgastes, grietas u otros daños.
Encontrará información detallada en lasección Sustitución del arnés de cables
de los ejes 1 y 6 en la página 251.
Continued
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3 Mantenimiento
3.3.8. Inspección del arnés de cables
1693HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Ubicación del cableado de los ejes 5 y 6
El arnés de cables del robot de los ejes 5 y 6 se encuentra en el lugar indicado en la figura
siguiente.
¡Atención! El arnés de cables también está disponible sin el punto de división R2.M5/6.
Excepto en lo tocante a los conectores del punto de división, el resto de los puntos de
inspección son iguales en el arnés que continúa sin división del eje 1 al eje 6.
xx0200000234
A Conectores situados en el punto de división del arnés de cables, R2.M5/6
B Fijación para cable de la parte posterior del brazo superior
C Fijación para cable del tubo del brazo superior
Continued
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3 Mantenimiento
3.3.8. Inspección del arnés de cables
3HAC023082-005 Revisión: G170
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Inspección del arnés de cables de los ejes de 5 a 6
A continuación se indica el procedimiento para inspeccionar el arnés de cables de los ejes de
5 a 6.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presióndel robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Realice una inspección visual general delarnés de cables para detectar cualquier dañoo desgaste.
3. Compruebe las fijaciones de la parte
posterior del brazo superior y del tubo del
brazo superior.
Compruebe los conectores del punto de
división del arnés de cables. Asegúrese deque la placa de fijación no esté doblada nipresente ningún otro daño.
Se muestra en la figura Ubicación del
cableado de los ejes 5 y 6 en la página
169.
4.
¡NOTA!Si el robot se usa en una aplicación FoundryPrime, compruebe los cables para detectarposibles grietas en el aislamiento.
Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables de los ejes de 1 a 4 en
la página 167.
5. Reemplace el arnés de cables si observadesgastes, grietas u otros daños.
Más detalles en la sección:
• Sustitución del arnés de cables
de los ejes 5 y 6 en la página 273
• Sustitución del arnés de cables
de los ejes 5 y 6, IRB 6600ID e
IRB 6650ID en la página 278
Continued
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3 Mantenimiento
3.3.9. Inspección de los adhesivos de información
1713HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.3.9. Inspección de los adhesivos de información
Ubicación de los adhesivos
Las figuras siguientes muestran la ubicación de los adhesivos de información que debeinspeccionar.
xx0200000236
A Adhesivo de aviso sobre altas temperaturas (4 unidades)
B Símbolo de aviso con un relámpago (situado en la cubierta del motor) (5 unidades)
C Adhesivo de instrucciones
D Adhesivo de aviso sobre la liberación de los frenos
I Adhesivo de advertencia que indica que no se debe dejar ninguna herramienta
cerca de la unidad de equilibrio durante el funcionamientoJ Adhesivo de aviso sobre el apagado de la alimentación
- Etiquetas de información en las cajas reductoras y en la base del robot, si las cajasreductoras se rellenan con Kyodo Yushi TMO 150
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3 Mantenimiento
3.3.9. Inspección de los adhesivos de información
3HAC023082-005 Revisión: G172
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
xx0400000786
Equipo necesario
E Adhesivo de instrucciones acerca de la elevación del robot
F Adhesivo de aviso sobre el riesgo de volcado
G Logotipo de fundición
H Adhesivo de aviso sobre energía almacenada
Equipo Ref. Nota
Conjunto de adhesivos yplacas
Consulte el capítuloRepuestos.
Incluye todos los adhesivos especificadosen las dos figuras anteriores.
Conjunto de adhesivos,adhesivos sobre elaceite
Consulte el capítuloRepuestos.
Sólo incluye los adhesivos sobre el aceitede las cajas reductoras y en la base delrobot.
Se ponen en el robot si las cajasreductoras contienen Kyodo Yushi TMO150.
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3 Mantenimiento
3.3.9. Inspección de los adhesivos de información
1733HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Inspección de los adhesivos
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Compruebe los adhesivos en las ubicacionesmostradas en las figuras.
3. Sustituya cualquier adhesivo perdido o dañado. La referencia se especifica en Equiponecesario en la página 172.
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3 Mantenimiento
3.3.10. Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1
3HAC023082-005 Revisión: G174
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.3.10. Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1
Ubicación del pasador del tope mecánico
El tope mecánico del eje 1 se encuentra en la base, como se muestra en la figura siguiente.
xx0200000151
Equipo necesario
Inspección del pasador del tope mecánico
En el procedimiento siguiente se indica cómo inspeccionar el pasador del tope mecánico del
eje 1.
A Pasador de tope mecánico
Equipo, etc. Ref. Nota
Pasador del tope mecánico deleje 1
3HAC12812-2 Reemplácelo si es necesario.
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar en
la página 481.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Inspeccione el pasador del tope mecánico del eje1.
Se muestra en la figura Ubicación
del pasador del tope mecánico en la
página 174.
3. Compruebe que el pasador del tope mecánico
pueda moverse en ambos sentidos.
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3 Mantenimiento
3.3.10. Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1
1753HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4. ¡En el caso de que el pasador del tope mecánicoesté doblado o presente algún daño, debe reem-
plazarlo por uno nuevo!
¡NOTA!La vida útil esperada de las cajas reductoraspuede reducirse como resultado de las colisionescon el tope mecánico.
La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 174.
Acción Nota
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3 Mantenimiento
3.3.11. Inspección de los topes mecánicos adicionales
3HAC023082-005 Revisión: G176
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.3.11. Inspección de los topes mecánicos adicionales
Ubicación de los topes mecánicos
En la figura siguiente se indica la ubicación de los topes mecánicos adicionales de los ejes 1,2 y 3 (se muestra el IRB 7600).
xx0200000150
A Tope adicional
B Tope fijo
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3 Mantenimiento
3.3.11. Inspección de los topes mecánicos adicionales
1773HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
xx0300000049
Equipo necesario
A Tope mecánico adicional
B Pasador de tope
Equipo, etc. Ref. Nota
Tope mecánico del eje 1 3HAC11076-1 Limita el área de trabajo del robot en 7,5º.
Tope mecánico del eje 1 3HAC11076-2 Limita el área de trabajo del robot en 15º.
Tope mecánico del eje 2 3HAC020885-001 Incluye:
• Pasador de tope mecánico
• Tornillo de fijación y arandela
• Documento acerca del pasador detope mecánico
Conjunto de tope mecánicodel eje 3
3HAC13128-1 Incluye:
• Pasador de tope mecánico
• Tornillo de fijación y arandela• Documento acerca del pasador de
tope mecánico
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar en la
página 481.
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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3 Mantenimiento
3.3.11. Inspección de los topes mecánicos adicionales
3HAC023082-005 Revisión: G178
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Inspección de los topes mecánicos
En el procedimiento siguiente se detalla cómo inspeccionar los topes mecánicos adicionales
de los ejes 1,2, y 3.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague la presiónde aire a los motores y a la tarjeta de medida serie.
2. Compruebe los topes adicionales de los ejes 1, 2 y 3para detectar posibles daños.
Se muestra en la figuraUbicación de los topes
mecánicos en la página 176.
3. Asegúrese de que los topes estén fijados adecuada-mente.
Par de apriete correcto, tope mecánico del eje 1: 120Nm.
4. ¡Si detecta cualquier daño, debe sustituir los topes
mecánicos!
Tornillos de fijación correctos (lubricados conMolycote 1000):
• Eje 1: M16 x 35
• Eje 2: M16 x 50
• Eje 3: M16 x 60
La referencia se especifica enEquipo necesario en la página
177.
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3 Mantenimiento
3.3.12. Inspección de los amortiguadores de los ejes de 2 a 5
1793HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.3.12. Inspección de los amortiguadores de los ejes de 2 a 5
Ubicación de los amortiguadores
En la figura siguiente se muestra la ubicación de todos los amortiguadores a inspeccionar.
xx0300000040
A Amortiguador del eje 2 (2 unidades)
B Amortiguador del eje 3 (2 unidades)
C Amortiguador del eje 4 (1 unidad)D Amortiguador del eje 5 (IRB 6600, IRB 6650: 2 unidades, IRB 6600ID, IRB
6650ID: 4 unidades)
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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3 Mantenimiento
3.3.12. Inspección de los amortiguadores de los ejes de 2 a 5
3HAC023082-005 Revisión: G180
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario¡Los amortiguadores deben sustituirse si presentan daños!
Inspección de los amortiguadores
En el procedimiento siguiente se indica cómo inspeccionar los amortiguadores de los ejes de
2 a 5.
Equipo Nº de repuesto/ref. Nota
Amortiguador del eje 2 3HAC12991-1
Amortiguador del eje 3 3HAC12320-1
Amortiguador del eje 4 3HAC13564-1
Amortiguador del eje 5 3HAB4337-2 IRB 6600 e IRB 6650
Amortiguador 1 del eje 5 (2unidades)
3HAC021325-001 IRB 6600ID e IRB 6650ID
Amortiguador 2 del eje 5 (2unidades)
3HAC021675-001 IRB 6600ID e IRB 6650ID
Conjunto de herramientasestándar
3HAC15571-1 El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar en
la página 481.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague la presiónde aire a los motores y a la tarjeta de medida serie.
2. Compruebe todos los amortiguadores para detectarposibles daños y grietas o marcas de impacto con untamaño superior a 1 mm.
¡Para inspeccionar el amortiguador del eje 4, retirelas dos cubiertas de la parte superior del brazosuperior!
Se muestra en la figuraUbicación de los amortiguadores
en la página 179.
3. Compruebe que los tornillos de fijación no esténdeformados.
4. ¡Si detecta algún daño, debe sustituir el amortiguadorcon otro nuevo!
La referencia se especifica enEquipo necesario en la página
180.
Continued
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 183/543
3 Mantenimiento
3.3.13. Inspección de los interruptores de posición de los ejes 1, 2 y 3
1813HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.3.13. Inspección de los interruptores de posición de los ejes 1, 2 y 3
Interruptores de posición de los ejes 1 a 3
Los interruptores de posición montados en el robot se muestran en la sección Instalación de
interruptores de posición (opcionales) en la página 117 .
Equipo necesario
Inspección de los interruptores de posición
En el procedimiento siguiente se detalla cómo realizar la inspección del interruptor de
posición de los ejes 1, 2 y 3.Consulte las figuras de la sección Instalación de interruptores de posición (opcionales) en la
página 117 para saber dónde se encuentran los diferentes componentes a revisar.
Equipo, etc. Ref. Nota
Interruptor de posición de los ejes1 a 3
- Las referencias de los interruptores deposición se especifican en la secciónInstalación de interruptores de posición
(opcionales) en la página 117.
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar en
la página 481 de la parte 2 del Manualdel producto.
Es posible que se requieran otrasherramientas y otros proced-imientos. Consulte lasreferencias a estos procedimien-tos en las siguientes instruc-ciones detalladas.
En estos procedimientos se incluyenreferencias a las herramientasnecesarias.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague la presiónde aire a los motores y a la tarjeta de medida serie.
2. ¡Compruebe el interruptor de posición!
• Compruebe que los rodillos puedenpresionarse hacia el interior con facilidad yque giren libremente.
3. ¡Compruebe el raíl!
• Compruebe que el raíl esté bien sujeto por lostornillos de fijación.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 184/543
3 Mantenimiento
3.3.13. Inspección de los interruptores de posición de los ejes 1, 2 y 3
3HAC023082-005 Revisión: G182
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4. ¡Compruebe las levas!
• Compruebe que los rodillos no hayan hecho
marcas en las levas.• Compruebe que las levas estén limpias. ¡Se
deben limpiar si es necesario!
• Compruebe que los tornillos de fijación quesujetan las levas en posición estén bienapretados.
5. ¡Compruebe las láminas de protección del eje 1!
• Compruebe que las tres láminas estén en susposiciones correctas y que no presentendaños. ¡Cualquier deformación puede causarrozamientos con las levas!
• Compruebe que el espacio interior de las
hojas esté lo suficientemente limpio con el finde no interferir en el funcionamiento delinterruptor de posición.
6. ¡Si detecta cualquier daño, debe sustituir elinterruptor de posición!
¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página
181!
Acción Nota
Continued
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 185/543
3 Mantenimiento
3.3.14. Inspección de la lámpara de señales
1833HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.3.14. Inspección de la lámpara de señales
Ubicación de la lámpara de señales
La lámpara de señales se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente. Recuerde quela ubicación puede variar en función de cómo haya montado el cliente el arnés para los ejes
de 4 a 6. Consulte el diagrama de montaje del arnés actual para conocer las posiciones
alternativas.
xx0200000240
A Lámpara de señales
B Abrazadera
C Posición del pasacables estanco
D Adhesivo de advertencia sobre la cubierta del motor
E Símbolo de advertencia sobre la cubierta del motor
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 186/543
3 Mantenimiento
3.3.14. Inspección de la lámpara de señales
3HAC023082-005 Revisión: G184
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Inspección de la lámpara de señalesEn el procedimiento siguiente se indica cómo inspeccionar el funcionamiento de la lámpara
de señales.
Equipo, etc. Ref. Nota
Lámpara de señales 3HAC10830-1 Se debe sustituir si se detectacualquier daño.
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar
en la página 481.
Es posible que se requieranotras herramientas y otros pro-cedimientos. Consulte lasreferencias a estos proced-imientos en las siguientesinstrucciones detalladas.
En estos procedimientos se incluyenreferencias a las herramientasnecesarias.
Acción Nota
1. Compruebe que la lámpara de señales estéencendida cuando los motores están en funciona-miento ("MOTORS ON").
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague la presiónde aire a los motores y a la tarjeta de medida serie.
3. Si la lámpara no está encendida, busque la causacon los métodos siguientes:
• Compruebe si la lámpara de señales estárota. Si es así, se debe sustituir.
• Compruebe las conexiones de los cables.
• Mida la tensión en los conectores del motordel eje 3 (=24 V).
• Compruebe los cables. Sustituya los cables sidetecta algún fallo.
La referencia se especifica enEquipo necesario en la página
184.
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3 Mantenimiento
3.3.15. Inspección de las mangueras de aire (Foundry Prime)
1853HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.3.15. Inspección de las mangueras de aire (Foundry Prime)
Generalidades
Las mangueras de aire de los robots Foundry Prime deben ser inspeccionadas cada seis meses para detectar posibles fugas.
Equipo necesario
Procedimiento Para esta prueba se recomienda que el suministro de aire al robot tenga conectados un
manómetro y una válvula de corte.
Equipo, etc. Ref.
Pulverizador de detección de fugas -
Manómetro -
Válvula de corte -
Acción Nota
1. Aplique aire comprimido alconector de aire de la base delrobot y aumente la presión con elmando hasta que se muestre elvalor correcto en el manómetro.
Presión recomendada:
De 0,2 a 0,3 bares
xx0600002794
• A: Conexión de aire
• B: Válvula de corte
• C: Manómetro
2. Cierre la válvula de corte. La presión tarda al menos 5 segundos en alcanzarlos 0 bares.
3. El tiempo es < 5 segundos:
• Si la respuesta es SÍ:Localice la fuga siguiendo
los procedimientos queaparecen a continuación.
• Si la respuesta es NO: Elsistema se encuentra enbuen estado. Retire elequipo de prueba defugas.
4. Presurice cerrando la válvula decorte.
5. Rociar con el spray de detección
de fugas el área sospechosa defugas.
Las burbujas indicarán el lugar de
la fuga.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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3 Mantenimiento
3.3.15. Inspección de las mangueras de aire (Foundry Prime)
3HAC023082-005 Revisión: G186
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
6. Una vez localizada la fuga: corrijala fuga.
Acción Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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3 Mantenimiento
3.4.1. Tipo de aceite
1873HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.4 Actividades de susti tución/cambio
3.4.1. Tipo de aceite
Descripción general
Se utilizan diferentes tipos de aceite en las cajas reductoras del robot en función del número
de serie del robot. En esta sección se describe lo siguiente:
• Determinación del tipo de aceite en la página 188
• Adhesivos del robot en la página 190
• Referencias y volúmenes, Alternativa - Optimol Optigear RMO 150 en la página 192
• Referencias y volúmenes, Alternativa - Kyodo Yushi TMO 150 en la página 193
• ¡La mezcla de aceites de distintos tipos puede causar daños graves!
• Lavado de la caja reductora en la página 194
• Equipo
Ubicación de la caja reducto ra
La figura muestra la ubicación de las cajas reductoras en el robot.
xx0800000247
A Caja reductora del eje 1
B Caja reductora del eje 2
C Caja reductora del eje 3
D Caja reductora del eje 4
E Caja reductora del eje 5
F Caja reductora del eje 6
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3 Mantenimiento
3.4.1. Tipo de aceite
3HAC023082-005 Revisión: G188
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
xx0500002226
Determinación del tipo de aceite
Utilice este procedimiento para determinar qué tipo de aceite se utiliza en las cajas reductoras.
¡CUIDADO!
¡Al rellenar el aceite de una caja reductora, no mezcle tipos distintos de aceite ya que al
hacerlo causará daños graves a la caja reductora! ¡Utilice siempre el tipo de aceite
especificado en la sección! ¡Si se mezclan aceites de tipos distintos, es necesario lavar
meticulosamente la caja reductora! Consulte Lavado de la caja reductora en la página 194.
¿Qué tipo de aceite contiene la caja reductora?
El tipo de aceite utilizado en la caja reductora puede identificarse por:
• Número de serie del robot, consulte Números de serie del robot en la página 189.
• Los adhesivos adheridos al robot, consulte Adhesivos del robot en la página 190
E Caja reductora del eje 5 del IRB6600ID/IRB6650ID
F Caja reductora del eje 6 del IRB6600ID/IRB6650ID
Acción
1. Consulte la sección ¿Qué tipo de aceite contiene la caja reductora? en la página 188 para buscar el tipo de aceite.
2. Consulte la sección Referencias y volúmenes, Alternativa - Optimol Optigear RMO 150en la página 192 para obtener los datos correctos del aceite.
Continued
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3 Mantenimiento
3.4.1. Tipo de aceite
1893HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Números de serie del robot
Nota 1
Asegúrese de que el aceite original no se ha cambiado tras la entrega
Nota 2
Una información de servicio de cambio SI10176, con fecha de 10 de septiembre de 2008,
recomendaba un cambio de aceite en los ejes 2, 3 y 6 de Shell Tivela S 150 a Kyodo Yushi
TMO 150. Se ha introducido un nuevo calendario de mantenimiento con SI10176.
Robot
Rango de
números deserie
Tipo de aceite
Nota 1 en la página 189
Ejes 1, 2, 3, 6 Ejes 4 y 5
IRB6600/6650/6650S M2000
66-20000 - 29999 Optimol Optigear RMO150
Tipo de aceite XP320
IRB6600/6650/6650S M2000A
66-30000 - 33999 Optimol Optigear RMO150
Tipo de aceite XP320
IRB6600/6650/6650S M2004
66-50000 - 50999 Optimol Optigear RMO150
Tipo de aceite XP320
Robot
Rango de
números deserie
Tipo de aceiteNota 2 en la página 189
Eje 1 Ejes 2, 3, 6 Ejes 4 y 5
IRB6600/6650/6650S M2000
66-40000 - Shell Tivela S150
(Shell Tivela S150)
Kyodo YushiTMO 150
Tipo de aceiteXP320
IRB6600/6650/6650S M2000A
66-34000 - Shell Tivela S150
(Shell Tivela S150)
Kyodo YushiTMO 150
Tipo de aceiteXP320
IRB6600/6650/6650S M2004
66-51000 - Shell Tivela S150
(Shell Tivela S150)Kyodo YushiTMO 150
Tipo de aceiteXP320
RobotRango denúmeros deserie
Tipo de aceiteNota 3 en la página 190
Eje 1 Ejes 2, 3, 6 Ejes 4 y 5
IRB6600/6650/6650S M2000
66-40000 - Kyodo YushiTMO 150
Kyodo YushiTMO 150
Tipo de aceiteXP320
IRB6600/6650/6650S M2000A
66-34000 - Kyodo YushiTMO 150
Kyodo YushiTMO 150
Tipo de aceiteXP320
IRB6600/6650/6650S M2004
66-51000 - Kyodo YushiTMO 150
Kyodo YushiTMO 150
Tipo de aceiteXP320
Continued
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3 Mantenimiento
3.4.1. Tipo de aceite
3HAC023082-005 Revisión: G190
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Nota 3
Los robots IRB 66X0 entregados desde ABB Robotics desde el 1 de septiembre de 2008 se
suministran con Kyodo Yushi TMO 150 en las cajas reductoras de los ejes 1, 2, 3 y 6.
Adhesivos del robot
Si hay cajas reductoras rellenadas con Shell Tivela S 150 o TMO 150 hay también adhesivos
adheridos al robot que se encuentran en todas las cajas reductoras y en la base. Las figuras
siguientes muestran los adhesivos.
¡NOTA!
Los robot suministrados con Optimol Optigear RMO150 no están equipados con adhesivos.
¡Si se cambia al aceite Tivela S150/TMO 150 tras la entrega, es necesario completar el robot
pegando estos adhesivos!
Adhesivos si tuados jun to a los tapones de aceiteLos adhesivos situados junto a los tapones de aceite de cada caja reductora indican el tipo de
aceite que contiene. Todas las cajas reductoras deben tener claramente visibles sus adhesivos
correctos.
xx0900000132
Gearbox 4, 5
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3 Mantenimiento
3.4.1. Tipo de aceite
1913HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Adhes ivos en la base del robot
Un adhesivo situado en la base del robot indica los tipos de aceite de todas las cajas
reductoras.
xx0500001396
IRB 66X0
- Adhesivo en la base del robot, (ejemplo de etiqueta en la base del robot)
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3 Mantenimiento
3.4.1. Tipo de aceite
3HAC023082-005 Revisión: G192
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
xx0500002012
IRB 66X0ID
Referencias y volúmenes, Alternativa - Optimol Optigear RMO 150Alternativa - Optimol Optigear RMO 150. Nota 1 en la página 192 Nota 2 en la página 193
Nota 1
Optimol Optigear RMO 150 Ref. 3HAC16843-1 ha sido reemplazado por Optimol Optigear
RO 150 Ref. 3HAC031291-001.
- Adhesivo en la base del robot, (ejemplo de etiqueta en la base del robot)
Cajareductora
Tipo de aceite Referencia Cantidad
Eje 1 Optimol Optigear RO 150 3HAC031291-001 7.300 ml
Eje 2 Optimol Optigear RO 150 3HAC031291-001 5.800 ml
Eje 3 Optimol Optigear RO 150 3HAC031291-001 2.500 ml
Eje 4 Mobilgear 600 XP320 11712016-604 8.100 ml
Eje 5 Mobilgear 600 XP320 11712016-604 IRB 6600/6650
6.700 ml
IRB 6600ID/6650ID5.000 ml
Eje 6, IRB6600, IRB6650,IRB6650S
Optimol Optigear RO 150 3HAC031291-001 450 ml
Eje 6, IRB6600ID, IRB6650ID
Mobilgear 600 XP320 11712016-604 6.000 ml
Continued
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3 Mantenimiento
3.4.1. Tipo de aceite
1933HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Nota 2
Optigear RO 150 y RMO 150 se pueden mezclar pero ninguno de ellos se puede mezclar con
Tivela S 150 ni TMO150.
Referencias y volúmenes, Alternativa - Kyodo Yushi TMO 150Alternativa - Kyodo Yushi TMO 150. Nota 1 en la página 193 Nota 2 en la página 194
Alternativa - Kyodo Yushi TMO 150. Nota 1 en la página 193 Nota 2 en la página 194
Nota 1
Shell Tivela S 150 Ref. 3HAC021469-001 se ha reemplazado por Kyudo Yushi TMO 150
Ref. 3HAC032140-001.
Cajareductora
Tipo de aceite Referencia Cantidad
Eje 1 Kyodo Yushi TMO 150 3HAC032140-001 7.300 ml
Eje 2 Kyodo Yushi TMO 150 3HAC032140-001 4.600 ml
(diseños másrecientes de lafijación del motor)
1.800 ml
(diseños anterioresde la fijación delmotor)
Eje 3 Kyodo Yushi TMO 150 3HAC032140-001 2.500 ml
Eje 4 Mobilgear 600 XP320 11712016-604 8.100 ml
Eje 5 Mobilgear 600 XP320 11712016-604 IRB 6600/6650:
6.700 ml
Eje 6 Kyodo Yushi TMO 150 3HAC032140-001 300 ml
(IRB 6600-175/2.55)
450 ml (otrasversiones)
Cajareductora
Tipo de aceite Referencia Cantidad
Eje 1 Kyodo Yushi TMO 150 3HAC032140-001 7.300 ml
Eje 2 Kyodo Yushi TMO 150 3HAC032140-001 5.800 ml
Eje 3 Kyodo Yushi TMO 150 3HAC032140-001 2.500 ml
Eje 4 Mobilgear 600 XP320 11712016-604 8.100 ml
Eje 5 Mobilgear 600 XP320 11712016-604 IRB 6600/6650
6.700 ml
IRB 6600ID/6650ID
5.000 ml
Eje 6, IRB6600, IRB6650,IRB6650S
Kyodo Yushi TMO 150 3HAC032140-001 450 ml
Eje 6, IRB6600ID, IRB6650ID
Mobilgear 600 XP320 11712016-604 6.000 ml
Continued
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3 Mantenimiento
3.4.1. Tipo de aceite
3HAC023082-005 Revisión: G194
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Nota 2
Kyudo Yushi TMO 150 y Shell Tivela S 150 se pueden mezclar pero ninguno de ellos se
puede mezclar con Optigear RO 150 y RMO 150.
¡La mezcla de aceites dis tintos causa daños graves!
A la hora de rellenar o cambiar el aceite de una caja reductora, es importante comprobar
primero el tipo de aceite recomendado para su uso en la caja reductora. Dado que el aceite
Kyodo Yushi TMO 150 (al igual que el Shell Tivela S 150) no es compatible con los aceites
con base mineral, ¡debe evitarse cualquier contaminación con otros tipos de aceite utilizados
en las cajas reductoras! Antes de usarlo, ¡limpie cuidadosamente todo el equipo utilizado
durante el manejo del aceite Kyodo Yushi (al igual que con el Shell Tivela S 150)!
Si resultase necesario cambiar de tipo de aceite, es necesario lavar meticulosamente la caja
reductora. Consulte Lavado de la caja reductora.
¡NOTA!¡Al rellenar el aceite de una caja reductora, no mezcle tipos distintos de aceite ya que al
hacerlo causará daños graves a la caja reductora! ¡Utilice siempre el aceite recomendado!
Lavado de la caja reductora
En función de qué tipos de aceite se mezclen y con qué tipo de aceite deba rellenarse la caja
reductora tras el lavado, utilice el procedimiento adecuado.
Esto mismo se aplica si se debe cambiar el tipo de aceite de la caja reductora.
¡NOTA!
La explicación proporcionada para el Kyodo Yushi TMO 150 es válida también para el Shell
Tivela S 150.
La explicación proporcionada para el Mobilgear 600 XP320 es válida también para el Mobil
Gearlube X320.
Kyodo Yushi TMO 150 mezclado con Optimol Optigear RMO 150/Optigear RO 150
Utilice este procedimiento para limpiar la caja reductora contaminada si se han mezclado los
tipos de aceite Kyodo Yushi TMO 150 y Optimol Optigear RMO 150/Optigear RO 150.
• Lave meticulosamente la caja reductora tres veces, usando el tipo correcto de aceite.
Utilice un programa de servicio durante el lavado.
• Rellene la caja reductora con el tipo correcto de aceite.
Kyodo Yushi TMO 150 mezclado con Mobilgear 600 XP320
Utilice este procedimiento para limpiar la caja reductora contaminada si la caja debe contener
Kyodo Yushi TMO 150 y este aceite ha sido mezclado con el Mobilgear 600 XP320.
• Lave meticulosamente la caja reductora tres veces, usando Kyodo Yushi TMO 150.
Utilice un programa de servicio durante el lavado.
• Rellene de nuevo la caja reductora con Kyodo Yushi TMO 150.
Continued
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3 Mantenimiento
3.4.1. Tipo de aceite
1953HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo
Equipo Ref. Nota
Juego de adhesivos ConsulteRepuestos.
Incluye pequeños adhesivos para cadacaja reductora y el adhesivo completopara la base del robot.
¡IMPORTANTE!
¡Los adhesivos deben adherirse al roboten caso de cambio del tipo de aceite!
Equipo de cambio deaceite
3HAC021745-001 Incluye la bomba con el tubo de salida.
Continued
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3 Mantenimiento
3.4.2. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1
3HAC023082-005 Revisión: G196
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.4.2. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1
Ubicación de los tapones de aceite
La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base. Los tapones de llenado einspección de aceite se muestran en la figura siguiente. El aceite se drena mediante una
manguera, situada en la parte trasera de la base del robot. No se muestra en la figura.
xx0200000228
A Caja reductora del eje 1
B Inspección de los tapones de aceite
C Motor del eje 1
D Tapón de llenado de aceite
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3 Mantenimiento
3.4.2. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1
1973HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Drenaje del aceite del eje 1
En el procedimiento siguiente se detalla cómo drenar el aceite de la caja reductora del eje 1.
Al utilizar el equipo de cambio de aceite, siga las instrucciones incluidas en el conjunto. La
referencia del conjunto se especifica en Equipo necesario en la página 197 .
Equipo, etc. Ref. Cantidad Nota
Aceite lubricante 3HAC032140-001 7.300 ml Kyodo Yushi TMO 150¡Atención! ¡No lo mezcle conotros tipos de aceite!
Contenedor derecogida de aceite
- Capacidad: 8.000 ml.
Equipo de cambio deaceite
3HAC021745-001 El contenido se define en lasección Herramientas especiales
en la página 482.
Conjunto de herra-mientas estándar
- El contenido se define en lasección Conjunto de herramien-
tas estándar en la página 481.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2.
¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductorassupone ciertos riesgos. Antes de continuar, leala información de seguridad de la sección
AVISO: Riesgos para la seguridad durante eltrabajo con los lubricantes de las cajas
reductoras (aceite o grasa) en la página 49.
3. Retire la cubierta posterior de la base,aflojando previamente sus tornillos de fijación.
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3 Mantenimiento
3.4.2. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1
3HAC023082-005 Revisión: G198
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4. Saque la manguera de aceite de la parteposterior de la base.
xx0200000237
La manguera se encuentra debajo dela base, como se muestra en la figurasiguiente que corresponde a una vistainferior.
• A: Manguera de drenaje deaceite
5. Sitúe un contenedor de recogida de aceitecerca del extremo de la manguera.
¡La capacidad del contenedor seespecifica en Equipo necesario en la
página 197.
6. ¡Retire el tapón de aceite de llenado paradrenar más rápidamente el aceite!
Se muestra en la figura Ubicación de
los tapones de aceite en la página 196.
7. Abra la manguera y drene el aceite hacia elcontenedor.
¡NOTA!El drenaje requiere cierto tiempo. La
duración del proceso depende de latemperatura del aceite.
8. Cierre la manguera de drenaje del aceite eintrodúzcala de nuevo en la base.
9. Monte la cubierta posterior, fijándola con lostornillos de fijación.
Acción Nota
Continued
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3 Mantenimiento
3.4.2. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1
1993HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Llenado del aceite del eje 1
En el procedimiento siguiente se detalla cómo rellenar el aceite de la caja reductora del eje 1.
Acción Nota1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague la presiónde aire a los motores y a la tarjeta de medida serie.
2.
¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductoras suponeciertos riesgos. Antes de continuar, lea la informaciónde seguridad de la sección AVISO: Riesgos para la
seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las
cajas reductoras (aceite o grasa) en la página 49.
3. Abra el tapón de llenado de aceite. Se muestra en la figuraUbicación de los tapones de
aceite en la página 196.
4. Rellene de nuevo la caja reductora con aceite
lubricante.
La cantidad de aceite necesaria depende de la
cantidad drenada anteriormente. El nivel de aceitecorrecto se detalla en la sección Inspección del nivel
de aceite de la caja reductora del eje 1 en la página
146.
La referencia y la cantidad totalse especifican en Equipo
necesario en la página 197.
5.
¡AVISO!No mezcle distintos tipos de aceite. Si ha rellenadocon un aceite incorrecto, debe lavar la caja reductorade la forma detallada en la sección Tipo de aceite en
la página 187.
6. Monte el tapón de llenado de aceite. Par de apriete: 24 Nm.
Continued
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3 Mantenimiento
3.4.3. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2
3HAC023082-005 Revisión: G200
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.4.3. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2
Ubicación de los tapones de aceite
La caja reductora del eje 2 se encuentra en el centro de rotación del brazo inferior, debajo dela fijación del motor.
xx0400001066
Equipo necesario
A Caja reductora del eje 2
B Tapón de llenado de aceite
C Tapón de drenaje de aceite
D Orificio de ventilación de la caja reductora del eje 2
Equipo, etc. Ref. Cantidad Nota
Aceite lubricante 3HAC032140-001 5.800 ml Kyodo Yushi TMO 150
¡Atención! ¡No lo mezcle conotros tipos de aceite!
Contenedor derecogida de aceite
- Capacidad: 6.000 ml.
Equipo de cambiode aceite
3HAC021745-001 El contenido se define en lasección Herramientas
especiales en la página 482.
Conjunto de herra-mientas estándar
- El contenido se define en lasección Conjunto de her-
ramientas estándar en la
página 481.
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3 Mantenimiento
3.4.3. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2
2013HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Drenaje del aceite
En el procedimiento siguiente se detalla cómo drenar el aceite de la caja reductora del eje 2.
Al utilizar el equipo de cambio de aceite, siga las instrucciones incluidas en el conjunto. La
referencia del conjunto se especifica en Equipo necesario en la página 200.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presióndel robot!
Para los robots Foundry Prime: No apaguela presión de aire a los motores y a la tarjetade medida serie.
2.
¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductorassupone ciertos riesgos. Antes de continuar,lea la información de seguridad de la sección AVISO: Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de las cajas
reductoras (aceite o grasa) en la página 49.
3. Retire el tapón del orificio de ventilación. Se muestra en la figura Ubicación de los
tapones de aceite en la página 200.4. Retire el tapón de drenaje de aceite y drene
el aceite de la caja reductora usando unamanguera con boquilla y un contenedor derecogida de aceite.
¡Retire el tapón de aceite de llenado paradrenar más rápidamente el aceite!
Se muestra en la figura Ubicación de los
tapones de aceite en la página 200.
¡La capacidad del contenedor seespecifica en Equipo necesario en la
página 200.
¡NOTA!El drenaje requiere cierto tiempo. Laduración del proceso depende de la
temperatura del aceite.5. Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 24 Nm.
Continued
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3 Mantenimiento
3.4.3. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2
3HAC023082-005 Revisión: G202
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Llenado de aceite
En el procedimiento siguiente se detalla cómo rellenar el aceite de la caja reductora del eje 2.
Al utilizar el equipo de cambio de aceite, siga las instrucciones incluidas en el conjunto. La
referencia del conjunto se especifica en Equipo necesario en la página 200.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2.
¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductorassupone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea lainformación de seguridad de la sección AVISO:
Riesgos para la seguridad durante el trabajo con
los lubricantes de las cajas reductoras (aceite o
grasa) en la página 49.
3. Retire el tapón de llenado de aceite y el tapón del
orificio de ventilación.
Se muestra en la figura Ubicación
de los tapones de aceite en lapágina 200.
4. Rellene de nuevo la caja reductora con aceite
lubricante.
La cantidad de aceite necesaria depende de lacantidad drenada anteriormente. El nivel de aceitecorrecto se detalla en la sección Inspección del
nivel de aceite de la caja reductora del eje 2 en la
página 148 .
La referencia y la cantidad total seespecifican en Equipo necesario
en la página 200.
5.
¡AVISO!No mezcle distintos tipos de aceite. Si ha rellenadocon un aceite incorrecto, debe lavar la cajareductora de la forma detallada en la sección Tipo
de aceite en la página 187.
6. Monte el tapón de aceite y el tapón del orificio deventilación.
Par de apriete: 24 Nm.
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3 Mantenimiento
3.4.4. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3
2033HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.4.4. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3
Ubicación de la caja reducto ra
La caja reductora del eje 3 se encuentra en el centro de rotación del brazo superior, como semuestra en la figura siguiente.
xx0200000230
Equipo necesario
A Caja reductora del eje 3
B Tapón de llenado de aceite
C Tapón de drenaje de aceite
Equipo, etc. Ref. Cantidad Nota
Aceite lubricante 3HAC032140-001 2.500 ml Kyodo Yushi TMO 150
¡Atención! ¡No lo mezcle conotros tipos de aceite!
Equipo de cambio deaceite
3HAC021745-001 El contenido se define en lasección Herramientas
especiales en la página 482.
Contenedor derecogida de aceite
- Capacidad: 3.000 ml.
Conjunto de herramien-tas estándar
- El contenido se define en lasección Conjunto de her-
ramientas estándar en lapágina 481.
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3 Mantenimiento
3.4.4. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3
3HAC023082-005 Revisión: G204
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Drenaje del aceite
El procedimiento siguiente detalla cómo drenar el aceite de la caja reductora del eje 3.
Al utilizar el equipo de cambio de aceite, siga las instrucciones incluidas en el conjunto. La
referencia del conjunto se especifica en Equipo necesario en la página 203.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presióndel robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2.
¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductorassupone ciertos riesgos. Antes de continuar,lea la información de seguridad de la sección AVISO: Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de las cajas
reductoras (aceite o grasa) en la página 49.
3. Retire el tapón de drenaje de aceite y drene
el aceite de la caja reductora usando unamanguera con boquilla y un contenedor derecogida de aceite.
¡Retire el tapón de aceite de llenado paradrenar más rápidamente el aceite!
Se muestra en la figura Ubicación de la
caja reductora en la página 203.¡La capacidad del contenedor seespecifica en Equipo necesario en la
página 203.
¡NOTA!El drenaje requiere cierto tiempo. Laduración del proceso depende de latemperatura del aceite.
4. Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 24 Nm.
Continued
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3 Mantenimiento
3.4.4. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3
2053HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Llenado de aceite
En el procedimiento siguiente se detalla cómo rellenar el aceite de la caja reductora del eje 3.
Al utilizar el equipo de cambio de aceite, siga las instrucciones incluidas en el conjunto. La
referencia del conjunto se especifica en Equipo necesario en la página 203.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague la presiónde aire a los motores y a la tarjeta de medida serie.
2.
¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductoras suponeciertos riesgos. Antes de continuar, lea la informaciónde seguridad de la sección AVISO: Riesgos para la
seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las
cajas reductoras (aceite o grasa) en la página 49.
3. Retire el tapón de llenado de aceite. Se muestra en la figuraUbicación de la caja reductora
en la página 203.
4. Rellene de nuevo la caja reductora con aceite
lubricante.
La cantidad de aceite necesaria depende de lacantidad drenada anteriormente. El nivel de aceitecorrecto se detalla en la sección Inspección del nivel
de aceite de la caja reductora del eje 3 en la página
150.
La referencia y la cantidad totalse especifican en Equipo
necesario en la página 203.
5.
¡AVISO!No mezcle distintos tipos de aceite. Si ha rellenadocon un aceite incorrecto, debe lavar la caja reductora
de la forma detallada en la sección Tipo de aceite enla página 187.
6.
¡NOTA!¡No mezcle el aceite Kyodo Yushi TMO 150 con otrostipos de aceites!
Encontrará informacióndetallada en la sección Tipo de
aceite de las cajas reductoras.
7. Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 24 Nm.
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3 Mantenimiento
3.4.5. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4
3HAC023082-005 Revisión: G206
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o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.4.5. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4
Ubicación de la caja reductora
La caja reductora del eje 4 se encuentra en la parte más posterior del brazo superior, como semuestra en la figura siguiente.
xx0200000231
Equipo necesario
A Tapón de llenado de aceite
B Tapón de drenaje de aceite
Equipo, etc. Ref. Cantidad Nota
Aceite lubricante 11712016-604 8.100 ml Mobilgear 600 XP 320
Equipo de cambio deaceite
3HAC021745-001 El contenido se define en lasección Herramientas
especiales en la página 482.
Contenedor de recogidade aceite
- Capacidad: 9.000 ml.
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en lasección Conjunto de her-
ramientas estándar en la
página 481.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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3 Mantenimiento
3.4.5. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4
2073HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Drenaje del aceite
El procedimiento siguiente detalla cómo drenar el aceite de la caja reductora del eje 4.
Al utilizar el equipo de cambio de aceite, siga las instrucciones incluidas en el conjunto. La
referencia del conjunto se especifica en Equipo necesario en la página 206 .
Acción Nota
1. Mueva el brazo superior hasta -45° de laposición de calibración.
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión del
robot!Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
3.
¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductorassupone ciertos riesgos. Antes de continuar, leala información de seguridad de la sección AVISO: Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de las cajas
reductoras (aceite o grasa) en la página 49.4. Drene el aceite de la caja reductora a un
contenedor. Para ello, abra el tapón de drenaje
de aceite.
¡Retire el tapón de aceite de llenado paradrenar más rápidamente el aceite!
Se muestra en la figura Ubicación de
la caja reductora en la página 206.
¡La capacidad del contenedor seespecifica en Equipo necesario en la
página 206.
5. Mueva el brazo superior de nuevo hasta suposición de calibración (posición horizontal).
Se muestra en la sección Escala de
calibración y posición correcta de los
ejes en la página 456.
6. Monte el tapón de drenaje de aceite. Par de apriete: 24 Nm.
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3 Mantenimiento
3.4.5. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4
3HAC023082-005 Revisión: G208
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Llenado de aceite
El procedimiento siguiente detalla cómo llenar el aceite de la caja reductora del eje 4.
Al utilizar el equipo de cambio de aceite, siga las instrucciones incluidas en el conjunto. La
referencia del conjunto se especifica en Equipo necesario en la página 206 .
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2.
¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductorassupone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea lainformación de seguridad de la sección AVISO:
Riesgos para la seguridad durante el trabajo con
los lubricantes de las cajas reductoras (aceite o
grasa) en la página 49.
3. Rellene la caja reductora con aceite lubricante a
través del tapón de llenado de aceite.La cantidad de aceite necesaria depende de lacantidad drenada anteriormente. El nivel de aceitecorrecto se detalla en la sección Inspección del
nivel de aceite de la caja reductora del eje 4 en la
página 152.
Se muestra en la figura Ubicación
de la caja reductora en la página206.
La referencia y la cantidad total seespecifican en Equipo necesario
en la página 206.
4.
¡AVISO!No mezcle distintos tipos de aceite. Si ha rellenadocon un aceite incorrecto, debe lavar la cajareductora de la forma detallada en la sección Tipo
de aceite en la página 187.
5. Monte el tapón de llenado de aceite. Par de apriete: 24 Nm.
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3 Mantenimiento
3.4.6. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 5
2093HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.4.6. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 5
Ubicación de la caja reducto ra
La caja reductora del eje 5 se encuentra en la unidad de muñeca, como se muestra en la figurasiguiente.
xx0200000232
xx0500002013
- Unidad de muñeca de los modelos IRB 6600 e IRB 6650
A Tapón de llenado de aceite
B Tapón de drenaje de aceite
A Unidad de muñeca de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID
B Tapón de llenado de aceite
C Tapón de drenaje de aceite
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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3 Mantenimiento
3.4.6. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 5
3HAC023082-005 Revisión: G210
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Drenaje del aceite del eje 5
En el procedimiento siguiente se detalla cómo cambiar el aceite de la caja reductora del eje 5.
Al utilizar el equipo de cambio de aceite, siga las instrucciones incluidas en el conjunto. La
referencia del conjunto se especifica en Equipo necesario en la página 210.
Equipo, etc. Ref. Cantidad Nota
Aceite lubricante 11712016-604 IRB 6600/6650:6.700 ml
IRB 6600ID/6650ID: 5.000ml
Mobilgear 600 XP 320
Equipo de cambio deaceite
3HAC021745-001 El contenido se define en lasección Herramientas
especiales en la página
482.
Contenedor de recogidade aceite
- Capacidad: 7.000 ml.
Conjunto de herramien-
tas estándar
- El contenido se define en la
sección Conjunto de her-ramientas estándar en la
página 481.
Acción Nota
1. Mueva el eje 4 hasta una posición en la que el
tapón de drenaje de aceite quede orientado haciaabajo.
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
3.
¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductorassupone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea lainformación de seguridad de la sección AVISO:
Riesgos para la seguridad durante el trabajo con
los lubricantes de las cajas reductoras (aceite o
grasa) en la página 49.
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 213/543
3 Mantenimiento
3.4.6. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 5
2113HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Llenado del aceite del eje 5
En el procedimiento siguiente se detalla cómo cambiar el aceite de la caja reductora del eje 5.
Al utilizar el equipo de cambio de aceite, siga las instrucciones incluidas en el conjunto. La
referencia del conjunto se especifica en Equipo necesario en la página 210.
4. Drene el aceite de la caja reductora. Para ello,abra el tapón de drenaje de aceite.
¡Retire el tapón de aceite de llenado para drenarmás rápidamente el aceite!
Se muestra en la figura Ubicación
de la caja reductora en la página
209.¡La capacidad del contenedor seespecifica en Equipo necesario en
la página 210.
5. Monte el tapón de drenaje de aceite. Par de apriete: 24 Nm.
Acción Nota
Acción Nota
1. Mueva el eje 4 hasta una posición en la que eltapón de llenado de aceite quede orientado haciaabajo.
2.
¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductorassupone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea lainformación de seguridad de la sección AVISO:
Riesgos para la seguridad durante el trabajo con
los lubricantes de las cajas reductoras (aceite ograsa) en la página 49.
3.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
4. Rellene la caja reductora con aceite lubricante através del tapón de llenado de aceite.
La cantidad de aceite necesaria depende de lacantidad drenada anteriormente. El nivel deaceite correcto se detalla en la secciónInspección del nivel de aceite de la caja reductora
del eje 5 en la página 154.
Se muestra en la figura Ubicaciónde la caja reductora en la página
209.
La referencia y la cantidad total seespecifican en Equipo necesario
en la página 210.
5.
¡AVISO!No mezcle distintos tipos de aceite. Si harellenado con un aceite incorrecto, debe lavar la
caja reductora de la forma detallada en la secciónTipo de aceite en la página 187.
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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3 Mantenimiento
3.4.6. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 5
3HAC023082-005 Revisión: G212
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
6. Monte el tapón de llenado de aceite. Par de apriete: 24 Nm.
Acción Nota
Continued
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 215/543
3 Mantenimiento
3.4.7. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 6
2133HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.4.7. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 6
Ubicación de la caja reducto ra
La caja reductora del eje 6 se encuentra en el centro de la unidad de muñeca, como se muestraen la figura siguiente.
xx0400001092
xx0500002017
- La figura anterior muestra la unidad de muñeca de los modelos IRB 6600 e IRB6650.
A Caja reductora del eje 6
B Tapón de llenado de aceite
C Tapón de drenaje de aceite
- La figura anterior muestra la unidad de muñeca de los modelos IRB 6600ID e IRB6650ID.
A Caja reductora del eje 6
B Tapón de drenaje de aceite
C Tapón de llenado de aceite
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 216/543
3 Mantenimiento
3.4.7. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 6
3HAC023082-005 Revisión: G214
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Drenaje del aceite del eje 6
El procedimiento siguiente detalla cómo drenar el aceite de la caja reductora del eje 6.
Al utilizar el equipo de cambio de aceite, siga las instrucciones incluidas en el conjunto. La
referencia del conjunto se especifica en Equipo necesario en la página 214.
Equipo, etc. Ref. Cantidad Nota
Aceite lubricante,IRB 6600/6650
3HAC032140-001 450 ml 3HAC032140-001¡ATENCIÓN! No lo mezclecon otros aceites.
Aceite lubricante,IRB 6600ID/6650ID
11712016-604 6.000 ml Mobilgear 600 XP 320
Equipo de cambiode aceite
3HAC021745-001 El contenido se define en lasección Herramientas
especiales en la página 482.
Contenedor derecogida de aceite
- Capacidad del contenedor:
500 ml (IRB 6600/6650)
7.000 ml (IRB 6600ID/6650ID)
Conjunto de herra-mientas estándar
- El contenido se define en lasección Conjunto de her-
ramientas estándar en la
página 481.
Acción Nota
1. IRB 6600/6650:Mueva el robot hasta una posición en la que eltapón de drenaje de aceite de la caja reductoradel eje 6 quede orientado hacia abajo y el tapón
de llenado de aceite quede orientado haciaarriba.
IRB 6600ID/6650ID:
Mueva el robot hasta una posición en que eltapón de drenaje de aceite quede orientado haciaabajo.
Se muestra en la figura Ubicaciónde la caja reductora en la página
213.
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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3 Mantenimiento
3.4.7. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 6
2153HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Llenado del aceite del eje 6
En el procedimiento siguiente se detalla cómo rellenar el aceite de la caja reductora del eje 6.
Al utilizar el equipo de cambio de aceite, siga las instrucciones incluidas en el conjunto. La
referencia del conjunto se especifica en Equipo necesario en la página 214.
3.
¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductorassupone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea lainformación de seguridad de la sección AVISO:
Riesgos para la seguridad durante el trabajo con
los lubricantes de las cajas reductoras (aceite o
grasa) en la página 49.
4. Drene el aceite de la caja reductora a uncontenedor, retirando el tapón del aceite.
¡La capacidad del contenedor seespecifica en Equipo necesario en
la página 214.
5. Monte el tapón de drenaje de aceite. Par de apriete: 24 Nm.
Acción Nota
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!
¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta de medidaserie.
2.
¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductoras suponeciertos riesgos. Antes de continuar, lea la infor-mación de seguridad de la sección AVISO: Riesgos
para la seguridad durante el trabajo con los
lubricantes de las cajas reductoras (aceite o grasa)
en la página 49.
3. Retire el tapón de llenado de aceite. Se muestra en la figuraUbicación de la caja reductora
en la página 213.
4. Rellene de nuevo la caja reductora con aceite
lubricante.
La cantidad de aceite necesaria depende de lacantidad drenada anteriormente. El nivel de aceitecorrecto se detalla en la sección Inspección del nivel
de aceite de la caja reductora del eje 6 en la página
157.
La referencia y la cantidad totalse especifican en Equipo
necesario en la página 214.
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 218/543
3 Mantenimiento
3.4.7. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 6
3HAC023082-005 Revisión: G216
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
5.
¡AVISO!No mezcle distintos tipos de aceite. Si ha rellenadocon un aceite incorrecto, debe lavar la caja reductorade la forma detallada en la sección Tipo de aceite en
la página 187.
6. Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 24 Nm.
Acción Nota
Continued
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 219/543
3 Mantenimiento
3.4.8. Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie
2173HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.4.8. Susti tución de la batería de la tarjeta de medida serie
¡NOTA!
La vida útil de la batería de litio de la tarjeta de medida serie puede alargarsesignificativamente durante las paradas de la producción. Puede activar el modo de reposo del
IRC5 mediante una rutina de servicio que describe en el Manual del operador – IRC5 con
FlexPendant, capítulo Rutina de servicio de desactivación de baterías.
Ubicación de la batería de la tarjeta de medida serie
La batería de la tarjeta de medida serie se encuentra en el lado izquierdo del bastidor, como
se muestra en la figura siguiente.
¡Recuerde que se muestra el robot con la cubierta de la tarjeta de medida serie ya retirada!
xx0200000238
Equipo necesario
A Cubierta de la batería de la tarjeta de medida serie
B Unidad de batería de la tarjeta de medida serie
C Cable de batería
Equipo, etc. Repuesto nº Nota
Unidad de batería 3HAC16831-1 La batería incluye circuitos de protección.Sustitúyala sólo con el repuesto especificadoo por un elemento equivalente autorizado porABB.
Conjunto de herra-mientas estándar
- El contenido se define en la sección Conjunto
de herramientas estándar en la página 481.
Diagrama de circuitos - Consulte el capítulo Diagrama de circuitos.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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3 Mantenimiento
3.4.8. Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie
3HAC023082-005 Revisión: G218
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Retirada de la batería
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la batería de la unidad SMB.
Acción Nota1. Mueva el robot hasta su posición de calibración. La finalidad de hacerlo es facilitar la
actualización del cuentarrevolu-ciones.
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague la
presión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
3.
esd
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electros-táticas. Antes de manipular la unidad, lea la infor-mación de seguridad de la sección AVISO: ¡La
unidad es sensible a las descargas electrostáti-
cas! en la página 47
4. Retire la cubierta de la batería de la unidad SMB.Para ello, afloje los tornillos de fijación.
Se muestra en la figura Ubicación de
la batería de la tarjeta de medida serie
en la página 217.
5. Tire de la de batería hacia fuera y desconecte elcable de la batería.
Se muestra en la figura Ubicación de
la batería de la tarjeta de medida serie
en la página 217.
6. Retire la batería SMB.
La batería incluye circuitos de protección. Sus-titúyala sólo con el repuesto especificado o conun equivalente autorizado por ABB.
Se muestra en la figura Ubicación de
la batería de la tarjeta de medida serie
en la página 217.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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3 Mantenimiento
3.4.8. Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie
2193HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje de la batería
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la batería de la unidad SMB.
Acción Nota1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2.
esd
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electros-táticas. Antes de manipular la unidad, lea lainformación de seguridad de la sección AVISO:
¡La unidad es sensible a las descargas elec-
trostáticas! en la página 47
3. Conecte de nuevo el cable de la batería a labatería de la tarjeta de medida serie y fíjela albastidor.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 217.
Se muestra en la figura Ubicación de
la batería de la tarjeta de medida serieen la página 217.
4. Fije la cubierta de la batería de la tarjeta de
medida serie con sus tornillos de fijación.Se muestra en la figura Ubicación de
la batería de la tarjeta de medida serie
en la página 217.
5. Actualice el cuentarrevoluciones. Encontrará información detallada en elcapítulo Calibración, sección Actual-
ización de los cuentarrevoluciones en
la página 459.
6.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontrará infor-mación más detallada en la sección PELIGRO:
¡La primera prueba de funcionamiento puede
causar lesiones o daños! en la página 45.
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3 Mantenimiento
3.5.1. Lubricación del rodamiento de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio
3HAC023082-005 Revisión: G220
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.5 Actividades de lubricación
3.5.1. Lubricación del rodamiento de rodi llos esféricos de la unidad de equilibrio
Ubicación del rodamiento
El rodamiento de rodillos cilíndricos está situado en la orejeta delantera de la unidad de
equilibrio, como se muestra en la figura siguiente.
¡Atención!¡La unidad de equilibrio debe estar montada en el robot al lubricar el rodamiento!
xx0200000109
Equipo necesario
A Orejeta (con el rodamiento de bolas en el interior)
B Boquilla de lubricación o tornillo de sujeción
C Retén separador
D Orificio a través del cual se presiona el eje
Equipo, etc. Ref. Nota
Grasa 3HAA1001-294 Optimol PDO, máx. 80 ml.
Boquilla de lubri-cación
M6.
Bomba de grasa -
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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3 Mantenimiento
3.5.1. Lubricación del rodamiento de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio
2213HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Lubri cación del rodamiento de la unidad de equili brio
En el procedimiento siguiente se indica cómo lubricar el rodamiento de bolas.
Acción Nota1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presióndel robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Sustituya el tornillo de sujeción de la orejeta
de eslabón con una boquilla de lubricación.
M6
3. Lubrique el rodamiento de rodillos cilíndricosa través de la boquilla de lubricación de laorejeta con grasa.
Rellene hasta que el exceso de grasa salgaentre el eje y el retén separador.
¡La referencia y la cantidad seespecifican en Equipo necesario en la
página 220!
¡Se muestra en la figura Ubicación del
rodamiento en la página 220!
¡La unidad de equilibrio debe estarmontada en el robot al lubricar elrodamiento!
4. Retire la boquilla de lubricación y monte eltornillo de sujeción y la arandela.
M6 x 10, arandela: D=6,4/12 T=1,6
Par de apriete: 6 Nm.
5. Limpie el área para eliminar el exceso de
grasa y compruébela de nuevo después dehacer funcionar el robot, con el fin deasegurarse de que no se produzcan fugasinesperadas a través de las juntas tóricas.
Para obtener más información sobre la
inspección, consulte la secciónInspección de la unidad de equilibrio -Comprobación de fugas en la página
165.
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3 Mantenimiento
3.5.2. Medidas contra la oxidación, rodamiento del eje 1 (Foundry Prime)
3HAC023082-005 Revisión: G222
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.5.2. Medidas contra la oxidación, rodamiento del eje 1 (Foundry Prime)
Ubicación del rodamiento del eje 1
El rodamiento del eje 1 se encuentra en el lugar indicado en la figura. (Vista superior).
xx0600002866
Equipo necesario
A Anillo de plástico, (cubierta del rodamiento)
A
Equipo Ref. Nota
Brocha -
Antioxidante 3HAC026621-001 Equivalente:
• Mercasol 3106
Conjunto de herramientasestándar
El contenido se define en lasección Conjunto de herramien-
tas estándar en la página 481.Es posible que serequieran otras herra-mientas y otros proced-imientos. Consulte lasreferencias a estos pro-cedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.
En estos procedimientos seincluyen referencias a las herra-mientas necesarias.
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3 Mantenimiento
3.5.2. Medidas contra la oxidación, rodamiento del eje 1 (Foundry Prime)
2233HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Procedimiento
El procedimiento siguiente detalla cómo engrasar el rodamiento del eje 1.
Acción Nota1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Retire el anillo de plástico.
xx0600002866
Piezas:
• A: Anillo de plástico
3. Limpie la superficie situada bajo el anillo.
A
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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3 Mantenimiento
3.5.2. Medidas contra la oxidación, rodamiento del eje 1 (Foundry Prime)
3HAC023082-005 Revisión: G224
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4. Aplique el antioxidante sobre el rodamiento conuna brocha.
xx0600002867
Piezas:
• A: Rodamiento
5. Monte el anillo de plástico.
Acción Nota
A
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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3 Mantenimiento
3.5.3. Medidas contra la oxidación, junta del eje 4 (Foundry Prime)
2253HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.5.3. Medidas contra la oxidación, junta del eje 4 (Foundry Prime)
Descripción general
La junta del eje 4 se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx0500002869
Equipo necesario
A Cubierta
B Guía para cables
Equipo Ref. Nota
Brocha -
Antioxidante 3HAC026621-001 Equivalente:
• Mercasol 3106
Conjunto de herramientasestándar
El contenido se define en lasección Conjunto de her-
ramientas estándar en la
página 481.
Es posible que serequieran otras herramien-
tas y otros procedimientos.Consulte las referencias aestos procedimientos enlas siguientes instruc-ciones detalladas.
En estos procedimientos seincluyen referencias a las her-
ramientas necesarias.
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3 Mantenimiento
3.5.3. Medidas contra la oxidación, junta del eje 4 (Foundry Prime)
3HAC023082-005 Revisión: G226
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Procedimiento
En este procedimiento se describe cómo aplicar un antioxidante en el retén del eje 1.
Acción Nota1. Sitúe el robot en una posición
adecuada.
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de ali-mentación eléctrica, presiónhidráulica y aire a presión del robot!
Para los robots Foundry Prime: Noapague la presión de aire a los
motores y a la tarjeta de medida serie.3. Retire la cubierta de la parte posterior
del brazo superior.
xx0600002872
Piezas:
• A: Cubierta
• B: Guía para cables
4. Retire la guía para cables que cubreel retén.
xx0600002871
Piezas:
• A: Guía para cables
5. Limpie la superficie situada bajo elguía para cables.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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3 Mantenimiento
3.5.3. Medidas contra la oxidación, junta del eje 4 (Foundry Prime)
2273HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
6. Aplique antioxidante sobre el retén
radial y la parte posterior del tubo, con
ayuda de una brocha.
xx0600002868
Piezas:
• A: Retén radial y parte posterior del tubo
• B: Guía para cables
7. Monte nuevo el retén radial y la guía
para cables.
Acción Nota
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3 Mantenimiento
3.5.4. Medidas contra la oxidación, rodamiento de apoyo de la muñeca (Foundry Prime)
3HAC023082-005 Revisión: G228
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.5.4. Medidas contra la oxidación, rodamiento de apoyo de la muñeca (FoundryPrime)
Ubicación del rodamientoEl rodamiento de apoyo de la muñeca se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx0500002863
Equipo necesario
A Rodamiento
B Abrazadera para cable
C Cubierta
Equipo Ref. Nota
Brocha -
Antioxidante 3HAC026621-001 Equivalente:
• Mercasol 3106
Conjunto de herramientasestándar
El contenido se define en lasección Conjunto de her-
ramientas estándar en la
página 481.
Es posible que se requieranotras herramientas y otrosprocedimientos. Consulte lasreferencias a estos proced-imientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
En estos procedimientos seincluyen referencias a las her-ramientas necesarias.
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3 Mantenimiento
3.5.4. Medidas contra la oxidación, rodamiento de apoyo de la muñeca (Foundry Prime)
2293HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Engrase de los rodamientos
En este procedimiento se describe cómo aplicar un antioxidante en el rodamiento de apoyo.
Acción Nota1. Sitúe el robot y el brazo superior en una posición
adecuada.
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta de
medida serie.3. Desmonte la manguera de aire del motor del eje 6.
4. Apriete la abrazadera para manguera situada sobreel motor del eje 6 y retire la manguera de aire.
5. Retire la cubierta.
xx0600002864
• A: Cubierta
6. Aplique el antioxidante sobre el rodamiento y laabrazadera para cable con ayuda de la brocha.
Consulte Ubicación del
rodamiento en la página 228.
7. Monte de nuevo la cubierta.
8. Realice una prueba de fugas. Consulte Inspección de las
mangueras de aire (Foundry
Prime) en la página 185.
A
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3 Mantenimiento
3.6.1. Limpieza del robot
3HAC023082-005 Revisión: G230
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.6 Actividades de limpieza
3.6.1. Limpieza del robot
¡AVISO!
¡Desconecte toda la alimentación eléctrica del manipulador antes de entrar en el espacio de
trabajo del manipulador!
Generalidades
Para garantizar una alta disponibilidad del robot, es importante limpiarlo regularmente. La
frecuencia de la limpieza depende del entorno en el que está trabajando el robot.
En función de la protección del robot, se permiten distintos métodos de limpieza del mismo.
En esta sección se describe cómo limpiar un robot con protección estándar ,Foundry Plus y
Foundry Prime.
¡NOTA!
Consulte siempre la placa de número de serie para comprobar la clase de protección del robot.
Actividades de limp ieza
En estas instrucciones se especifican los métodos de limpieza permitidos para cada clase de
protección.
Método de limpieza Estándar Foundry Plus
Aspirador. Sí. Sí.
Limpie con un paño. Sí. Con un detergente limpiadorsuave. Sí. Con un detergentelimpiador suave o alcohol.
Aclare con agua. Sí. Es altamente recomendableque el agua contenga antioxi-dante y que el robot sea secadoposteriormente.
Sí. Es altamente recomend-able que el agua contengauna solución antioxidante.
Agua o vapor a altapresión acorde con lasinstrucciones del siguientecapítulo Limpieza conagua y vapor.
Nº Sí. Es altamente recomend-able que el agua y el vaporcontengan antioxidante sindetergentes limpiadores.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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3 Mantenimiento
3.6.1. Limpieza del robot
2313HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Limpieza con agua y vapor Métodos de limpieza que pueden usarse con los robots ABB con protección estándar ,Foundry Plus, compatible con lavado y Foundry Prime.
1) Presión y caudal típicos del agua de la red
Cables
Los cables móviles deben poder moverse libremente:
• Elimine los residuos de material, por ejemplo arena, polvo y viruta si impide el
movimiento de los cables.
• Limpie los cables si presentan una costra superficial como por ejemplo agentes dedesmoldeo en seco.
Prácticas correctas e incorrectas
En la sección siguiente se especifican algunas consideraciones especiales acerca de la
limpieza del robot.
Prácticas correctas:
• ¡Utilice siempre los elementos de limpieza especificados arriba! El uso de cualquier
otro elemento de limpieza puede acortar la vida del robot.
• ¡No olvide comprobar que todas las cubiertas protectoras están montadas en el robot
antes de la limpieza!Prácticas incorrectas:
• ¡No oriente el chorro de agua hacia los conectores, las articulaciones, los retenes ni las
juntas!
• ¡No utilice nunca aire comprimido para limpiar el robot!
• ¡No utilice nunca disolventes no aprobados por ABB para limpiar el robot!
• ¡Nunca pulverice a una distancia inferior a los 0,4 m!
• ¡No retire ninguna de las cubiertas ni ningún dispositivo de protección antes de limpiar
el robot!
Equipo, etc. NotaAspirador
Paño impregnado con undetergente suave
Limpiador de chorro deagua
• Presión máx. del agua en la boquilla: 700 kN/m 2 (7bares) (1)
• Debe utilizar una boquilla de abanico con una amplitudmínima de 45°
• Distancia de la boquilla a la carcasa: Mín. 0,4 m
• Caudal: máx. 20 litros/min. (1).
Limpiador de vapor • Presión del agua en la boquilla: máx. 2.500 kN/m 2 (25
bares)• Tipo de boquilla: abanico, amplitud mínima de 45º
• Distancia de la boquilla a la carcasa: Mín. 0,4 m
• Temperatura del agua: máx. 80 °C
Continued
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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3 Mantenimiento
3.7.1. Utilización del sistema SIS
3HAC023082-005 Revisión: G232
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.7 Service Information System, M2000
3.7.1. Utilización del sistema SIS
Generalidades
A continuación encontrará una breve descripción sobre cómo usar el Sistema de Información
de Servicio, SIS, en los sistemas de robot M2000 Encontrará más detalles en:
• Sistema de Información de Servicio, SIS
• Definición de los parámetros de entrada del SIS
• Ajuste de los parámetros del SIS
• Importación/exportación de datos del SIS
• Lectura de los registros de salida del SIS
Esta sección sólo es válida en los sistemas M2000. Para obtener más información sobre lossistemas de robot, consulte la documentación adicional Manual del operador - Service
Information System:
La referencia se especifica en la sección Referencias en la página 10.
Procedimiento básico
Acción Referencia
1. Determine qué funciones del sistemanecesita.
Se describen en Descripción del Sistema
de Información de Servicio (SIS) en la
página 233.
2. Defina qué valores son adecuados eidóneos para su aplicación, dentro de suentorno de producción.
Encontrará recomendaciones acerca decómo definirlos en Parámetros de
sistema del SIS en la página 236.
Los intervalos de mantenimiento reco-mendados por ABB se especifican en lasección Calendario de mantenimiento en
la página 139.
3. Introduzca estos parámetros en el sistema. La forma de hacerlo se detalla en Ajuste
de los parámetros del SIS en la página
238.
4. Ponga el robot en el modo de funciona-miento normal.
5. Ponga a cero el contador si está realizandouna reparación o si tiene que ponerlo a ceropor cualquier otro motivo.
Las pantallas de la unidad de progra-mación que permiten la puesta a cero delos valores del SIS se muestran enDescripción del Sistema de Información
de Servicio (SIS) en la página 233.
6. Cuando se excede un límite de tiempo espe-cificado en los parámetros, aparece unmensaje en la unidad de programación.
La forma de acceso se detalla en Lectura
de los registros de salida del SIS en la
página 240.
7. Si el registro que contiene el mensaje estádisponible desde un PC externo o si deseaintroducir los parámetros del SIS desde unPC externo, dispone de un conjunto de her-ramientas de software para construir la
aplicación necesaria.
Estos conceptos se describen en elmanual Exportación de los datos del SIS
en la página 242.
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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3 Mantenimiento
3.7.2. Descripción del Sistema de Información de Servicio (SIS)
2333HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.7.2. Descripción del Sistema de Información de Servicio (SIS)
Generalidades
El Sistema de Información de Servicio (SIS) es una función de software del controlador delrobot que simplifica el mantenimiento del sistema de robot. Su función es supervisar el
tiempo de funcionamiento y el modo del robot y avisar al operador cuando se ha programado
una actividad de mantenimiento.
El mantenimiento se programa cambiando los parámetros del sistema del tipo SIS
Parameters, consulte la sección Ajuste de los parámetros del SIS en la página 238 . Todos los
parámetros del sistema se describen en Guía del usuario – Parámetros del sistema.
Funciones con supervisión
Están disponibles los contadores siguientes:
• Contador de tiempo de calendario, una alarma general basada en el tiempo decalendario
• Contador de tiempo de funcionamiento, una alarma general basada en el tiempo de
funcionamiento
• Contador de tiempo de funcionamiento de la caja reductora 1, basado en el porcentaje
del intervalo de servicio de la caja reductora del eje 1
• Contador de tiempo de funcionamiento de la caja reductora 2, basado en el porcentaje
del intervalo de servicio de la caja reductora del eje 2
• Contador de tiempo de funcionamiento de la caja reductora 3, basado en el porcentaje
del intervalo de servicio de la caja reductora del eje 3
• Contador de tiempo de funcionamiento de la caja reductora 6, basado en el porcentaje
del intervalo de servicio de la caja reductora del eje 6
Los contadores se ponen a cero al realizar las tareas de mantenimiento.
El estado de los contadores se muestra tras la ejecución de la rutina de servicio de
mantenimiento. El estado "OK" indica que el contador correspondiente no ha excedido
ningún límite de intervalo de servicio.
Tiempo de calendario
Es un reloj interno del sistema de control que controla el intervalo de servicio basado en el
tiempo de calendario.
Cuando se llega al límite de tiempo de calendario para el mantenimiento, aparece un mensaje
en la unidad de programación. La forma de acceso se detalla en la sección Lectura de los
registros de salida del SIS en la página 240.
Está disponible la información siguiente sobre el tiempo de calendario en la rutina de servicio.
Servicio Prev. La fecha en la que se puso a cero el contador por última vez, esdecir, después de la última operación de servicio.
Tiempo pasado El tiempo transcurrido desde que se puso a cero el contador porúltima vez.
Sig. Servicio La fecha para la que está prevista la siguiente operación deservicio. Esta fecha se calcula utilizando parámetros del sistema,como se detalla en la sección Ajuste de los parámetros del SIS en
la página 238.
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3 Mantenimiento
3.7.2. Descripción del Sistema de Información de Servicio (SIS)
3HAC023082-005 Revisión: G234
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Tiempo Operación
Esta función del sistema de control controla el tiempo que la señal "MOTORES ON" estáactivada, es decir, el tiempo que lleva el robot en el modo de funcionamiento.
Cuando se llega al límite de tiempo de funcionamiento para el mantenimiento, aparece un
mensaje en la unidad de programación. La forma de acceso se detalla en la sección Lectura
de los registros de salida del SIS en la página 240.
Está disponible la información siguiente sobre el tiempo de funcionamiento en la rutina deservicio.
Caja reductora
Partiendo de mediciones, por ejemplo el par y las RPM, el sistema calcula un intervalo de
servicio esperado para cada caja reductora. Cuando llegue el momento de la operación de
servicio, aparece un mensaje en la unidad de programación. La forma de acceso se detalla en
la sección Lectura de los registros de salida del SIS en la página 240.
Está disponible la información siguiente sobre el estado de servicio conjunto en la rutina deservicio.
Está disponible la información siguiente sobre el estado de servicio del eje en la rutina deservicio.
Puesta a cero de valores
Los contadores pueden ponerse a cero en cualquier momento ejecutando la rutina de servicio.
Durante la puesta a cero, las variables de los contadores se ponen a cero. ¡Estas variables se
describen en la sección Exportación de los datos del SIS en la página 242!
¡Intervalo servicio excedido !
Cuando se sobrepasa el tiempo de servicio de la opción seleccionada, se muestra un mensaje
de error ("¡Intervalo servicio excedido!").
Tiempo restante El tiempo restante hasta la próxima fecha de servicio prevista.
Interv. Servicio El intervalo de servicio que debe transcurrir hasta que se requierala siguiente operación de servicio. Este parámetro se introducemanualmente, de acuerdo con las indicaciones de la sección Ajuste
de los parámetros del SIS en la página 238.
Tiempo pasado El tiempo de funcionamiento desde que se asignó por última vez unintervalo de servicio.
Tiempo restante El tiempo de funcionamiento que queda hasta que transcurra eltiempo especificado en el intervalo de servicio.
Eje x OK Estado de servicio del eje x, es decir, que el parámetro de tiempocalculado automáticamente no se ha rebasado aún.
Eje x NOK Se ha alcanzado el intervalo de servicio del eje correspondiente.
Eje x N/A No hay ningún cálculo de parámetro de tiempo disponible.
Corresponde a los ejes 4 y 5 (IRB 6600 y IRB 7600).
T. consumido El tiempo consumido, mostrado en porcentaje del tiempo total.
Tiempo pasado El tiempo de funcionamiento del eje x desde que empezó el cálculo.
Tiempo restante El tiempo de funcionamiento restante del eje x hasta que se alcanceel valor del parámetro de tiempo de servicio.
Continued
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3 Mantenimiento
3.7.2. Descripción del Sistema de Información de Servicio (SIS)
2353HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
¡No hay datos disponibles!
Si no hay ningún dato disponible para la opción seleccionada, aparece un mensaje ("¡No hay
datos disponibles!") al intentar mostrar los datos.
Continued
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3 Mantenimiento
3.7.3. Parámetros de sistema del SIS
2373HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Aviso de caja reductora
Un porcentaje del intervalo de servicio de la caja reductora, calculado por el sistema.
Por ejemplo, si especifica el valor "90", el SIS alertará al operador después del 90% del
intervalo de servicio esperado para cada caja reductora.
El sistema de robot detecta y almacena automáticamente todas las variables necesarias para
calcular el intervalo de servicio previsto para cada caja reductora. Esto se realiza
extrapolando datos del funcionamiento previo en una función de tiempo, utilizando una
fórmula que incluye:
• Par de entrada y salida
• Velocidad de rotación de la caja reductora
• Otras variables
Continued
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3 Mantenimiento
3.7.4. Ajuste de los parámetros del SIS
3HAC023082-005 Revisión: G238
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.7.4. Ajuste de los parámetros del SIS
Generalidades
Para permitir un funcionamiento correcto del sistema SIS, debe determinar una serie de parámetros. Esta operación se detalla a continuación.
Procedimiento para M2000
A continuación se dan instrucciones acerca de cómo introducir parámetros del SIS en el
sistema de robot M2000.
Acción Nota
1. Abra "Parámetros delsistema" en la unidad deprogramación.
Encontrará más detalles en la Guía del usuario.
2. Entre en "Parámetros delsistema/Manipulador/tipos2".
xx0200000045
en0200000046
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3 Mantenimiento
3.7.4. Ajuste de los parámetros del SIS
2393HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3. Seleccione "ParámetrosSIS 0" y presione "Enter".
en0200000047
xx0100000200
4. Seleccione el sistemanecesario.
Se muestra la lista deparámetros.
en0200000048
en0200000049
5. Seleccione los parámetrosnecesarios, subiendo y
bajando por la lista deparámetros.
Los parámetros disponibles se describen en la secciónParámetros de sistema del SIS en la página 236.
Acción Nota
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3 Mantenimiento
3.7.5. Lectura de los registros de salida del SIS
3HAC023082-005 Revisión: G240
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.7.5. Lectura de los registros de salida del SIS
Generalidades
Cuando ha caducado una condición determinada (por ejemplo, el tiempo de funcionamientomáximo antes de la siguiente operación de servicio), el registro de funcionamiento muestra
un mensaje para indicarlo.
Acceso a los reg is tros
Las instrucciones para abrir un registro y mostrar su contenido se describen en el capítulo
Servicio de la Guía del usuario.
Mensajes disponibles
Éstos son los mensajes que pueden aparecer:
Disponible en:Mensaje SIS enel registro:
Significado:
Tiempo decalendario
Mensaje de servicio
¡Servicio pendiente!
X días naturalesdesde el últimoservicio.
Se ha alcanzado el límite de tiempo de calendarioestablecido manualmente. La forma de establecerel límite se detalla en la sección Ajuste de los
parámetros del SIS en la página 238.
Realice la operación de servicio necesaria, de laforma detallada en el capítulo Reparación en la
página 245 o en el capítulo Mantenimiento en la
página 137, en función del tipo de operación.
Tiempo decalendario
Mensaje de servicio
X días naturaleshasta el siguienteservicio.
Quedan X días naturales hasta que transcurra ellímite de tiempo de calendario establecido manual-mente.La forma de ajustar el valor que determina elmomento en el que se muestra el mensaje sedetalla en la sección Ajuste de los parámetros del
SIS en la página 238.
TiempoOperación
Mensaje de servicio
¡Servicio pendiente!
X horas operaciona-les desde el últimoservicio.
Se ha alcanzado el límite de tiempo de funciona-miento establecido manualmente. La forma deestablecer el límite se detalla en la sección Ajuste
de los parámetros del SIS en la página 238.
Realice la operación de servicio necesaria, de laforma detallada en el capítulo Reparación en la
página 245 o en el capítulo Mantenimiento en la
página 137, en función del tipo de operación.TiempoOperación
Mensaje de servicio
X horas operaciona-les hasta el serviciosiguiente.
Quedan X horas de funcionamiento hasta quetranscurra el límite de tiempo de funcionamientoestablecido manualmente.
La forma de ajustar el valor que determina elmomento en el que se muestra el mensaje sedetalla en la sección Ajuste de los parámetros del
SIS en la página 238.
Tiempo de la cajareductora
Mensaje de servicio¡La transmisión xnecesita servicio!
Ha transcurrido el tiempo calculado automáticam-ente para la caja reductora.
Realice la operación de servicio necesaria, de laforma detallada en el capítulo Reparación en la
página 245 o en el capítulo Mantenimiento en la
página 137, en función del tipo de operación.
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3 Mantenimiento
3.7.5. Lectura de los registros de salida del SIS
2413HAC023082-005 Revisión: G
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Tiempo de la caja
reductora
Mensaje de servicio
X% del intervalo deservicio haterminado paratransmisión x.
Queda un X tanto por ciento de horas de la caja
reductora hasta que transcurra el límite de tiempocalculado automáticamente para la caja reductora.
La forma de ajustar el valor que determina elmomento en el que se muestra el mensaje sedetalla en la sección Ajuste de los parámetros del
SIS en la página 238.
Disponible en:Mensaje SIS enel registro:
Significado:
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3 Mantenimiento
3.7.6. Exportación de los datos del SIS
3HAC023082-005 Revisión: G242
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.7.6. Exportación de los datos del SIS
Generalidades
Esta sección describe las variables disponibles para la introducción de parámetros del SIS, asícomo la visualización de valores de límite de tiempo excedido detectados por los contadores
del SIS.
En los sistemas de robot M2000, los valores pueden leerse con un PC, con ayuda de
"Webware SDK". Para obtener información detallada acerca del acceso a estas variables y la
realización de las secuencias de programación necesarias, consulte la Guía del usuario del
sistema de robot.
Definiciones
La tabla siguiente define los nombres y funciones de todas las variables de software
disponibles para la comunicación entre el SIS y un ordenador externo.
Señal UnidadTipo decontador
Función
sisRestartDate seg. Tiempo decalendario
La fecha en que se inició o puso a cero lasupervisión por última vez.
sisCalendarT seg. Tiempo decalendario
El número de horas desde el inicio o laúltima puesta a cero.
sisTotRunT seg. TiempoOperación
El número total de horas de funcionamientodesde la puesta en marcha del sistema.Corresponde al contador de tiempo de fun-cionamiento del armario de control.
sisRunT seg. TiempoOperación
El número de horas de funcionamientodesde el inicio o la última puesta a cero delcontador de tiempo de funcionamiento.Corresponde al contador de tiempo de fun-cionamiento del armario de control.
sisL10h_1 horas Tiempo de lacajareductora
Vida útil estimada para la caja reductora deleje 1
sisL10h_Time_1 seg. Tiempo de lacajareductora
Tiempo de funcionamiento de la cajareductora del eje 1
sisL10h_2 horas Tiempo de la
cajareductora
Vida útil estimada para la caja reductora del
eje 2
sisL10h_Time_2 seg. Tiempo de lacajareductora
Tiempo de funcionamiento de la cajareductora del eje 2
sisL10h_3 horas Tiempo de lacajareductora
Vida útil estimada para la caja reductora deleje 3
sisL10h_Time_3 seg. Tiempo de lacajareductora
Tiempo de funcionamiento de la cajareductora del eje 3
sisL10h_6 horas Tiempo de la
cajareductora
Vida útil estimada para la caja reductora del
eje 6
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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3 Mantenimiento
3.7.6. Exportación de los datos del SIS
2433HAC023082-005 Revisión: G
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sisL10h_Time_6 horas Tiempo de la
cajareductora
Tiempo de funcionamiento de la caja
reductora del eje 6
Señal UnidadTipo decontador
Función
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3 Mantenimiento
3.7.6. Exportación de los datos del SIS
3HAC023082-005 Revisión: G244
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.1. Introducción
2453HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4 Reparación
4.1. Introducción
Estructura de este capítulo
En este capítulo se detallan todas las actividades de reparación recomendadas para el robot y
las unidades externas del robot.
Se compone de procedimientos separados, en cada uno de los cuales se detalla una actividad
de reparación determinada. Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para
realizar la actividad, por ejemplo las referencias de las piezas, las herramientas especiales y
los materiales.
Los procedimientos se agrupan en secciones, divididas en función de la ubicación del
componente en el robot.
Equipo necesario
Todo el equipo necesario para realizar una actividad de reparación específica aparece
enumerado junto al procedimiento correspondiente.
El equipo también está reunido en distintas listas en el capítulo Información de referencia.
Información de seguridad
¡Antes de empezar cualquier trabajo de servicio técnico, es extremadamente importante leer
toda la información de seguridad!
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así como
información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos para la seguridada la hora de realizar pasos específicos de un procedimiento. Asegúrese de leer en su totalidad
el capítulo Seguridad en la página 17 antes de empezar cualquier trabajo de servicio.
¡NOTA!
¡Si el robot está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el robot esté
conectado a tierra antes de iniciar cualquier trabajo de reparación!
Para obtener más información, consulte:
• Manual del producto - IRC5
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4 Reparación
4.2.1. Realización de una prueba de fugas
3HAC023082-005 Revisión: G246
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4.2 Procedimientos generales
4.2.1. Realización de una prueba de fugas
Generalidades
Después de montar cualquier motor o caja reductora, es necesario comprobar la integridad de
todas las juntas que contienen el aceite de la caja reductora. Esto se realiza mediante una
prueba de fugas.
Equipo necesario
Procedimiento
Equipo, etc. Ref. Nota
Detector de fugas 3HAC0207-1
Pulverizador de detección de fugas -
Acción Nota
1. Complete el procedimiento de montaje del motor o dela caja reductora correspondiente.
2. Retire el tapón de aceite superior de la caja reductoracorrespondiente y sustitúyalo con el detector de
fugas.
Es posible que se necesite algún adaptador de losincluidos en el kit del detector de fugas.
La referencia se especifica enEquipo necesario en la página
246.
3. Aplique aire comprimido y aumente la presión con elmando hasta que se muestre el valor correcto en elmanómetro.
Valor recomendado:de 0,2 a 0,25 bares (de 20 a 25kPa)
4. Desconecte el suministro de aire comprimido.
5. Espere de 8 a 10 minutos aproximadamente. Nodebe observarse ninguna pérdida de presión.
En el caso en que el airecomprimido sea significativa-mente más frío o más calienteque la caja reductora que sedesea comprobar, puedeproducirse un ligero aumento opérdida de presión. Estefenómeno debe considerarsecomo normal.
6. ¿Ha detectado una caída de presión evidente?
Localice la fuga como se indica en los pasossiguientes.
Retire el detector de fugas y vuelva a colocar el tapónde aceite.
La comprobación ha terminado.
7. Rociar con el spray de detección de fugas el áreasospechosa de fugas.
Las burbujas indicarán el lugar de la fuga.
8. Una vez localizada la fuga, tome las medidasnecesarias para corregirla.
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4 Reparación
4.2.2. Instrucciones de montaje para rodamientos
2473HAC023082-005 Revisión: G
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4.2.2. Instrucciones de montaje para rodamientos
Generalidades
En esta sección se describe cómo montar y engrasar los distintos tipos de rodamientos delrobot.
Equipo
Montaje de rodamientos de todos los tipos
Siga las instrucciones que aparecen a continuación para montar un rodamiento del robot.
Montaje de rodamientos cónicos
A la hora de montar un rodamiento cónico en el robot, siga las instrucciones anteriores
aplicables a todos los tipos de rodamiento.
Además de estas instrucciones, debe realizar el procedimiento siguiente para que los rodillos
del rodamiento se ajusten en la posición correcta, apoyados en el reborde interior.
Equipo, etc. Ref. Nota
Grasa 3HAB3537-1 Para engrasar los rodamientosmientras no se especifique locontrario.
Acción Nota
1. Mantenga los rodamientos nuevos en su envoltorio hasta elmomento del montaje, para protegerlos de la suciedad.
2. Asegúrese de que todas las piezas utilizadas en el montaje delrodamiento estén libres de rebabas, restos de la mecanización uotros residuos. Los componentes de fundición deben estar limpiosde arena de fundición.
3. Bajo ningún concepto se debe someter a impactos directos a los
anillos de los rodamientos, los anillos interiores y los rodillos.Además, los rodillos no deben estar expuestos a tensiones duranteel trabajo de montaje.
Acción Nota
1. Tense gradualmente el rodamiento hasta conseguir la tensiónprevia recomendada.
¡NOTA!Los rodillos deben girar un número determinado de veces antes derealizar el pretensado, además de girar también durante lasecuencia de pretensado.
2. Asegúrese de que el rodamiento esté alineado correctamente,dado que este factor afecta directamente a la vida útil delrodamiento.
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4 Reparación
4.2.2. Instrucciones de montaje para rodamientos
3HAC023082-005 Revisión: G248
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Engrase de rodamientos
Los rodamientos deben engrasarse después del montaje, siguiendo las instrucciones que
aparecen a continuación:
• Los rodamientos no deben estar completamente llenos de grasa. Sin embargo, si queda
espacio libre alrededor del rodamiento, éste puede llenarse completamente de grasa en
el momento del montaje, dado que el exceso de grasa será expulsado del rodamiento
al poner en marcha el robot.
• Durante el funcionamiento, el rodamiento debe tener lleno de grasa del 70% al 80%
del volumen disponible.
• Asegúrese de manipular y almacenar correctamente la grasa para evitar
contaminaciones.
Engrase los distintos tipos de rodamientos de la forma detallada a continuación:
• Los rodamientos de bolas con ranura deben llenarse de grasa desde los dos lados.• Los rodamientos de rodillos cónicos y los rodamientos de agujas axiales deben
engrasarse con sus piezas separadas.
Continued
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4 Reparación
4.2.3. Instrucciones de montaje para juntas
2493HAC023082-005 Revisión: G
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4.2.3. Instrucciones de montaje para juntas
Generalidades
En esta sección se detalla cómo montar los distintos tipos de juntas del robot.
Equipo
Juntas giratorias
En el procedimiento siguiente se indica cómo montar juntas giratorias.
¡CUIDADO!
Antes de empezar el montaje de cualquier junta, tenga en cuenta lo siguiente:• Proteja las superficies de sellado durante el transporte y el montaje.
• Mantenga la junta en su envoltorio original o manténgala bien protegida antes del
montaje.
• El montaje de retenes y engranajes debe realizarse sobre un banco de trabajo limpio.
• Utilice una funda protectora para el saliente de sellado durante el montaje, al deslizarlo
sobre roscas, chavetas, etc.
Equipo, etc. Ref. Nota
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar las juntas.
Acción Nota
1. Compruebe la junta para garantizar que:
• La junta sea del tipo correcto (con un borde cortanteadecuado)
• No haya ningún daño en el saliente de sellado (com-pruébelo con una uña)
2. Inspeccione la superficie de sellado antes del montaje. Siencuentra rasguños u otros daños, debe sustituir la juntadado que puede dar lugar a fugas más adelante.
3. Lubrique la junta con grasa inmediatamente antes delmontaje. (no demasiado pronto: dado que existe el riesgode que se adhiera tierra o partículas extrañas a la junta).
Rellene con grasa 2/3 partes del espacio existente entre lalengüeta antipolvo y el saliente de sellado. El diámetro
exterior recubierto con goma debe engrasarse tambiénmientras no se especifique lo contrario.
La referencia se especificaen Equipo en la página
249.
4. Monte correctamente la junta con una herramienta demontaje.
No golpee directamente la junta con un martillo, ya quedaría lugar a fugas.
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4 Reparación
4.2.3. Instrucciones de montaje para juntas
3HAC023082-005 Revisión: G250
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Juntas de brida y jun tas estáticas
En el procedimiento siguiente se indica cómo montar juntas de brida y juntas estáticas.
Juntas tóricas
En el procedimiento siguiente se indica cómo montar juntas tóricas.
Acción1. Compruebe las superficies de la brida. Deben ser uniformes y no deben presentar poros.
Es fácil comprobar la uniformidad mediante un calibre en la unión ya fijada (sincompuesto sellante).
Si las superficies de la brida se encuentran en mal estado, no debe utilizar las piezas porel riesgo de que se produzcan fugas.
2. Limpie adecuadamente las superficies, siempre siguiendo las recomendaciones deABB.
3. Aplique uniformemente el compuesto sellante por la superficie, preferiblemente con unpincel.
4. Apriete uniformemente los tornillos al fijar la junta de brida.
Acción Nota
1. Asegúrese de utilizar el tamaño de junta tóricacorrecto.
2. Compruebe la junta tórica para detectarposibles defectos de la superficie, rebabas,exactitud de la forma, etc.
No debe utilizar juntas tóricas defectuo-sas.
3. Compruebe las acanaladuras de las juntas
tóricas.Las acanaladuras deben ser geométricamentecorrectas y no deben presentar poros nisuciedad.
No debe utilizar juntas tóricas defectuo-
sas.
4. Lubrique la junta tórica con grasa.
5. Apriete uniformemente los tornillos durante elmontaje.
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4 Reparación
4.3.1. Sustitución del arnés de cables de los ejes 1 y 6
2513HAC023082-005 Revisión: G
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4.3 Robot completo
4.3.1. Susti tución del arnés de cables de los ejes 1 y 6
Generalidades
En esta sección se detalla cómo reemplazar el arnés de cables que va sin interrupción desde
el eje 1 hasta el eje 6.
Si cableado cuenta con un punto de división en el brazo superior, consulte:
• Sustitución del arnés de cables, ejes 1-4 en la página 264
• Sustitución del arnés de cables de los ejes 5 y 6 en la página 273.
Ubicación del arnés de cables
El arnés de cables del robot para los ejes 1 a 6 recorre el robot en el lugar indicado en la figura
siguiente.
xx0500002176
A Placa de cubierta trasera
B Guía de cable, dentro del bastidor
C Pasacables estanco de la carcasa del brazo superior
D Correas de Velcro
E Pasacables estanco del brazo inferior
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4 Reparación
4.3.1. Sustitución del arnés de cables de los ejes 1 y 6
3HAC023082-005 Revisión: G252
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Abrazaderas de cable en el brazo superior
xx0500002293
Equipo Repuesto nº Nota
Arnés de cables de los ejesde 1 a 6 (IRB 6650)
3HAC024386-001
Brocha - Opción Foundry Prime
Antioxidante 3HAC026621-001 Opción Foundry Prime
Equivalente:
• Mercasol 3106
Sikaflex 521FC - Opción Foundry Prime
Junta 3HAC12877-1 Motor del eje 6
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar en
la página 481.
Es posible que se requieranotras herramientas y otrosprocedimientos. Consultelas referencias a estos pro-cedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.
En estos procedimientos se incluyenreferencias a las herramientasnecesarias.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagrama de
circuitos.
A Abrazadera para cable de la unidad de muñeca
B Abrazadera para cable del tubo del brazo superior
C Fijación para cable, posterior
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 255/543
4 Reparación
4.3.1. Sustitución del arnés de cables de los ejes 1 y 6
2533HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Retirada del arnés de cables del brazo superior
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el arnés de cables del brazo superior del robot.
Acción Nota1. En vistas a facilitar el montaje del arnés de
cables se debe mover el robot a la posiciónespecificada:
• Eje 1: 0 °
• Eje 2: 0 °
• Eje 3: 0 °
• Eje 4: 0 °
• Eje 5: +90 °
• Eje 6: no significativo
Los ejes 2 y 3 deben estar inclinadosligeramente para mejorar el acceso.
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
3. Retire la cubierta de la unidad de muñeca y lacubierta del tubo del brazo superior .
xx0200000214
A. Cubierta de la unidad demuñeca
B. Cubierta del tubo del brazosuperior
4.
¡NOTA!¡El eje 5 debe estar orientado en la posicióncorrecta (+90°) para permitir la apertura de lacubierta del motor 6!
5. Retire la cubierta del motor del eje 6 ydesconecte todos los conectores que seencuentran debajo de la misma.
Continued
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 256/543
4 Reparación
4.3.1. Sustitución del arnés de cables de los ejes 1 y 6
3HAC023082-005 Revisión: G254
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
6. Afloje la abrazadera para cable de la unidad de
muñeca. Para ello, retire los tres tornillos de
fijación.Dos de los tornillos de fijación están situadosde forma visible en la parte trasera del soporte,mientras que el tercer tornillo se encuentra enla parte inferior de la abrazadera para cable, enel centro.
Se muestra en la figura Abrazaderas
de cable en el brazo superior en la
página 252.
xx0200000254
• B: Tornillos de fijación de laparte posterior de laabrazadera para cable (2unidades)
• C: Tornillo de fijación, parteinferior de la abrazadera paracable
7. Tire del cable hacia el exterior del motor del eje6.
8. Afloje la abrazadera para cable del tubo del
brazo superior . Para ello, retire los dos tornillosde la parte superior del tubo.
Se muestra en la figura Abrazaderas
de cable en el brazo superior en la
página 252.
9. Desconecte los dos conectores (R3.FB5 y
R3.MP5) del interior del tubo.Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables en la página 251.
10. Retire las posibles bridas de cable restantes enel conjunto de cables.
11. Retire la fijación para cables posterior. Se muestra en la figura Abrazaderasde cable en el brazo superior en la
página 252.
12. Retire las cubiertas de los motores de los ejes3 y 4 y desconecte todos los conectores que seencuentran debajo.
Tire de los cables desde los motores.
13. Tire suavemente del arnés de cables hacia elexterior del tubo del brazo superior.
14. Una los conectores en grupos para evitar quesufran daños durante los pasos siguientes de laretirada.
15. Siga retirando el arnés de cables de la formadetallada en el procedimiento siguiente.
Acción Nota
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.3.1. Sustitución del arnés de cables de los ejes 1 y 6
2553HAC023082-005 Revisión: G
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Retirada del arnés de cables del brazo inferior, el bastidor y la base
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el arnés de cables del brazo inferior, el
bastidor y la base.
Acción Nota
1. Retire la cubierta trasera del robot. Para ello,desatornille los tornillos de fijación.
Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables en la página 251.
2. Desconecte el cable de conexión a tierra quese encuentra debajo de la placa de cubiertaposterior.
3. Desconecte los conectores R1.MP y R1.SMB. Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables en la página 251.
4. Tire del cable y de los conectores hacia arribaa través de la guía para cables del centro del
bastidor.5. Desconecte todos los conectores de los
motores 1 y 2.
6. Abra cuidadosamente la cubierta de la tarjetade medida serie.
El cable que une la batería a la unidad detarjeta de medida serie puede quedarseconectado para que no sea necesarioactualizar el cuentarrevoluciones. ¡Tengacuidado para que el peso de la cubierta no tiredel cable!
¡Para retirar completamente la cubierta, elconector R1.G debe estar desconectado!
¡Esta acción hace necesaria la actualizacióndel cuentarrevoluciones!
7. Desconecte los conectores R2.SMB,R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 de la unidad detarjeta de medida serie.
Desconecte X8, X9 y X10 de la unidad deliberación de frenos.
xx0200000118
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4 Reparación
4.3.1. Sustitución del arnés de cables de los ejes 1 y 6
3HAC023082-005 Revisión: G256
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
8. Retire:
• El pasacables estanco, retirando los
cuatro tornillos de fijación del interiordel alojamiento de la tarjeta de medidaserie
• La placa de fijación, retirando lostornillos de fijación y la correa de
Velcro.
¡NOTA!Las diferentes versiones de robot cuentan conversiones distintas de la placa de fijación. Alsustituir el arnés de cables, asegúrese deutilizar la correcta para evitar averías en loscables.
xx0300000560
A. Pasacables estanco
B. Tornillos de fijación delpasacables estanco
C. Placa de fijación
D. Correa de Velcro
9. Retire el pasacables estanco, protegiendo loscables dentro del brazo inferior.
10. Retire la correa de Velcro y el pasacablesestanco.
Acción Nota
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 259/543
4 Reparación
4.3.1. Sustitución del arnés de cables de los ejes 1 y 6
2573HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje del arnés de cables del brazo inferior, el bastidor y la baseEl procedimiento siguiente detalla cómo montar el extremo inferior del arnés de cables en el
robot.
La forma de montar el extremo superior se detalla en la sección Montaje del arnés de cables
del brazo superior en la página 261.
11. Retire el pasacables estanco, fijando loscables a la carcasa del brazo.
xx0100000143
12. Retire la correa de Velcro del arnés, en laubicación de la abrazadera de fijación decables de la carcasa del brazo.
Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables en la página 251.
13. Desconecte todos los conectores de losmotores 3 y 4.
14. Tire suavemente del arnés de cables hacia elexterior.
Acción Nota
Acción Nota
1.
¡NOTA!
En los robots Foundry Prime:Aplique antioxidante alrededor de todas lascubiertas retiradas y de los tornillos de fijación,con ayuda de una brocha.
Consulte Equipo necesario en la
página 252.
2. Tire del cable y de los conectores hacia abajoa través de la guía para cables del centro delbastidor.
Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables en la página 251.
Asegúrese de que los cables no esténentrelazados o mezclados con elconjunto de cables de usuario.
¡Anote las posiciones correctas de losconectores!
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 260/543
4 Reparación
4.3.1. Sustitución del arnés de cables de los ejes 1 y 6
3HAC023082-005 Revisión: G258
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3. Conecte de nuevo los conectores R1.MP y
R1.SMB a la base.Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables en la página 251.
¡Anote las posiciones correctas de losconectores!
4. Conecte de nuevo el cable de conexión atierra.
5. Vuelva a montar la cubierta trasera en el robotcon sus tornillos de fijación.
Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables en la página 251.
6. Vuelva a conectar todos los conectores de losmotores 1 y 2.
7.
¡NOTA!En los robots Foundry Prime:
Al retirar los cables de los motores, esnecesario sustituir la junta.
Consulte Equipo necesario en la
página 252.
Acción Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.3.1. Sustitución del arnés de cables de los ejes 1 y 6
2593HAC023082-005 Revisión: G
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
8. Fije el pasacables estanco con cuatro tornillos
de fijación desde la parte interna del
alojamiento de la tarjeta de medida serie.Fije la placa de fijación correcta al pasacablesestanco, con sus dos tornillos de fijación yutilizando líquido de bloqueo.
Coloque la correa de Velcro. Se muestra en lafigura Ubicación del arnés de cables en la
página 251.
¡NOTA!Las diferentes versiones de robot cuentan conversiones distintas de la placa de fijación.Asegúrese de utilizar la correcta para evitarfallos en los cables.
El fijador para roscas se especifica enEquipo necesario en la página 252.
xx0300000560
A. Pasacables estancoB. Tornillos de fijación delpasacables estanco
C. Placa de fijación
D. Correa de Velcro
Acción Nota
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4 Reparación
4.3.1. Sustitución del arnés de cables de los ejes 1 y 6
3HAC023082-005 Revisión: G260
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9. Conecte de nuevo los conectores R2.SMB,R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 a la unidad de tarjeta
de medida serie.Conecte de nuevo los conectores X8, X9 yX10 a la unidad de liberación de frenos.
Conecte de nuevo el conector R1.G si lo habíadesconectado.
xx0200000118
10. Fije la cubierta de la tarjeta de medida seriecon sus tornillos de fijación.
11.
¡AVISO!Antes de proseguir con cualquier trabajo deservicio, respete la información de seguridadde la sección AVISO: Los botones de
liberación de los frenos pueden estar
atascados tras los trabajos de servicio técnico.
en la página 46!
12. Haga pasar el arnés de cables a través delbrazo inferior.
13. Monte el pasacables estanco, protegiendo loscables dentro del brazo inferior.
xx0100000142
14. Monte el pasacables estanco, fijando loscables a la carcasa del brazo.
¡NOTA!El arnés de cables se suministra en su estadopretrenzado. Asegúrese de no afectar a esteestado trenzando más el arnés de cables encualquier sentido.
xx0100000143
Acción Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.3.1. Sustitución del arnés de cables de los ejes 1 y 6
2613HAC023082-005 Revisión: G
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o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje del arnés de cables del brazo superio r
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el extremo superior del arnés de cables en el
robot.
La forma de montar el extremo inferior se detalla en la sección Montaje del arnés de cables
del brazo inferior, el bastidor y la base en la página 257 .
15. Monte la protección de cable al brazo inferior,si no está montada aún, con dos tornillos de
sujeción, M6x16.Sujete el arnés de cables con dos correas de
Velcro situadas a una distancia de aproxima-damente 180 mm. Para anclar la correa, dédos vueltas alrededor del cable de mayortamaño antes de envolver la totalidad delarnés.
xx0500002320
Piezas:
• A: Tornillos de fijación, M6x16(2 unidades)
• B: Correas de Velcro (2unidades)
Acción Nota
Acción Nota
1. Antes de montar el extremo superior del arnésde cables, es necesario montar primero elextremo inferior.
Encontrará más detalles en la secciónMontaje del arnés de cables del brazo
inferior, el bastidor y la base en la
página 257.
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.3.1. Sustitución del arnés de cables de los ejes 1 y 6
3HAC023082-005 Revisión: G262
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
2. Monte el pasacables estanco, fijando loscables a la carcasa del brazo.
¡NOTA!El arnés de cables se suministra pretrenzado.Asegúrese de no afectar a este estadotrenzando más el arnés de cables en cualquiersentido.
xx0100000143
3. Vuelva a conectar todos los conectores de losmotores 3 y 4.
4. Fije el arnés de cables a la carcasa del brazosuperior. Para ello, monte de nuevo la correa
de Velcro a la abrazadera de cable de lacarcasa del brazo superior.
Coloque la correa de Velcro en la placa deguía del eje 2.
Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables en la página 251.
5. Inserte cuidadosamente el arnés de cablesdesde detrás en el brazo superior.
6. Conecte los dos conectores del interior deltubo del brazo superior, R2.FB5 y R3.MP5 yfije la abrazadera para cable al tubo con susdos tornillos de fijación.
Se muestra en la figura Abrazaderas
de cable en el brazo superior en la
página 252.
7.
¡NOTA!La posición del eje 6 debe ser de +90° para
una instalación correcta del arnés de cables.8. Sitúe correctamente los cables del motor del
eje 6 sobre el brazo superior y tire suavementede los conectores a través del orificio de laparte superior de la unidad de muñeca, en ladirección del motor del eje 6.
Si los cables tienen una longitud excesiva:
• ponga el exceso de cable en un bucleen el área mostrada en la figura ysujételo con las bridas para cables. Loscables son algo más largos para poderutilizarlos con brazos superiores conlongitudes diferentes.
xx0200000185
• A: Bridas de cable
Acción Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.3.1. Sustitución del arnés de cables de los ejes 1 y 6
2633HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9. Fije la abrazadera para cable de la unidad demuñeca con sus tres tornillos de fijación. Hay
dos tornillos visibles en el punto de fijaciónposterior del soporte y el tercero está situadoen la parte inferior de la abrazadera para
cable, en el centro.
xx0200000254
• B: Tornillos de fijación del puntode fijación posterior de laabrazadera para cable
• C: Tornillo de fijación, parteinferior de la abrazadera paracable
10. Conecte de nuevo los conectores al motor deleje 6 y monte la cubierta del motor.
11. Monte la cubierta del tubo del brazo superior yla cubierta de la unidad de muñeca.
Asegúrese de que los cables estén situadoscorrectamente al montar las cubiertas y que noqueden pinzados.
xx0200000214
Piezas:
• A: Cubierta de la unidad demuñeca
• B: Cubierta del tubo del brazosuperior
12. Si ha retirado cualquiera de las correas paracables, móntelas en el arnés.
13. Monte la fijación para cables posterior. Se muestra en la figura Abrazaderas
de cable en el brazo superior en la
página 252.
14. ¡Si la conexión entre la batería de la tarjeta demedida serie y la unidad de tarjeta de medidaserie se ha interrumpido, es necesarioactualizar los cuentarrevoluciones en estemomento!
Encontrará información detallada en lasección Actualización de los cuentar-
revoluciones en la página 459.
15.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontraráinformación más detallada en la secciónPELIGRO: ¡La primera prueba de funciona-
miento puede causar lesiones o daños! en lapágina 45.
Acción Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 266/543
4 Reparación
4.3.2. Sustitución del arnés de cables, ejes 1-4
3HAC023082-005 Revisión: G264
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.3.2. Susti tuc ión del arnés de cables, ejes 1-4
Generalidades
En esta sección se detalla cómo reemplazar el arnés de cables que va desde el eje 1 hasta eleje 4. Si el robot cuenta con un arnés de cables sin división, se sustituye en su lugar de la
forma detallada en la sección Sustitución del arnés de cables de los ejes 1 y 6 en la página
251.
Ubicación del arnés de cables
El arnés de cables de los ejes 1 a 4 atraviesa la base, el bastidor y el brazo inferior de la forma
mostrada en la figura siguiente.
xx0300000561
A Placa de cubierta trasera
B Punto de fijación del terminal de conexión a tierra
C Conector R1.MP
D Conector R1.SMB
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 267/543
4 Reparación
4.3.2. Sustitución del arnés de cables, ejes 1-4
2653HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
E Guía de cable en el centro del bastidor
F Conectores del motor 1: R2.FB1 y R2.MP1
G Conectores del motor 2: R2.FB2 y R2.MP2
H Alojamiento de la tarjeta de medida serie
I Pasacables estanco de la carcasa del brazo superior
J Abrazadera para fi jación de cables y correa de Velcro
K Conector R2.M5/6 del punto de división del cable
L Conectores del motor 3: R2.FB3 y R2.MP3 (lámpara de señales opcional: R2.H1y R2.H2)
M Conectores del motor 4: R2.FB4 y R2.MP4
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota
Arnés de cables de losejes de 1 a 4 (IRB 6600/6600ID)
3HAC025503-001 ¡Incluye una protección decable que debe montarseen el brazo inferior y unacorrea de Velcro para elarnés ascendente por elinterior del brazo inferior!
Arnés de cables de losejes 1 y 4
(IRB 6650/6650ID)
3HAC025504-001 ¡Incluye una protección decable que debe montarseen el brazo inferior y unacorrea de Velcro para elarnés ascendente por elinterior del brazo inferior!
Líquido de bloqueo Loctite 638Se utiliza para bloquear lostornillos de fijación de laplaca de fijación del interiordel bastidor.
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en lasección Conjunto de her-
ramientas estándar en la
página 481.
Es posible que serequieran otras herra-mientas y otros proced-imientos. Consulte lasreferencias a estos pro-cedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.
En estos procedimientos seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.
Diagrama de circuitos Consulte el capítuloDiagrama de circuitos.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 268/543
4 Reparación
4.3.2. Sustitución del arnés de cables, ejes 1-4
3HAC023082-005 Revisión: G266
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Retirada del arnés de cables de los ejes del 1 al 4
En el procedimiento siguiente se detalla cómo retirar el arnés de cables de los ejes del 1 al 4.
Acción Nota1. En vistas a facilitar el montaje del arnés de cables se
debe mover el robot a la posición especificada:
• Eje 1: 0 °
• Eje 2: 0 °
• Eje 3: 0 °
• Eje 4: 0 °
• Eje 5: +90 °
• Eje 6: no significativo
Los ejes 2 y 3 deben estarinclinados ligeramente paramejorar el acceso.
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague la presiónde aire a los motores y a la tarjeta de medida serie.
3. Retire la cubierta trasera del robot. Para ello, desa-tornille los tornillos de fijación.
Se muestra en la figuraUbicación del arnés de cables en
la página 264.
4. Desconecte el cable de conexión a tierra. El punto de fijación se muestraen la figura Ubicación del arnés
de cables en la página 264!
5. Desconecte los conectores R1.MP y R1.SMB. Los puntos de fijación semuestran en la figura Ubicación
del arnés de cables en la página
264.
6. Tire del cable y de los conectores hacia arriba através de la guía para cables del centro del bastidor.
7. Desconecte todos los conectores de los motores 1 y2.
¡Se especifican y muestran en lafigura Ubicación del arnés de
cables en la página 264!
8. Abra cuidadosamente la cubierta de la tarjeta demedida serie.
El cable que une la batería a la unidad de tarjeta demedida serie puede quedarse conectado para queno sea necesario actualizar el cuentarrevoluciones.¡Tenga cuidado para que el peso de la cubierta notire del cable!
¡Para retirar completamente la cubierta, el conectorR1.G debe estar desconectado! ¡Esta acción hacenecesaria la actualización del cuentarrevoluciones!
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 269/543
4 Reparación
4.3.2. Sustitución del arnés de cables, ejes 1-4
2673HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9. Desconecte los conectores R2.SMB, R1.SMB1-3,R1.SMB4-6 de la unidad de tarjeta de medida serie.
Desconecte X8, X9 y X10 de la unidad de liberaciónde frenos.
xx0200000118.wmf
10. Retire:
• El pasacables estanco (A), retirando los
cuatro tornillos de fijación del interior delalojamiento (B) de la tarjeta de medida serie
• La placa de fijación (C), retirando los tornillosde fijación y la correa de Velcro (D).
¡NOTA!Las diferentes versiones de robot cuentan conversiones distintas de la placa de fijación. Al sustituirel arnés de cables, asegúrese de utilizar la correctapara evitar averías en los cables.
xx0300000560
• A: Pasacables estanco
• B: Tornillos de fijación delpasacables estanco
• C: Placa de fijación• D: Correa de Velcro
Acción Nota
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 270/543
4 Reparación
4.3.2. Sustitución del arnés de cables, ejes 1-4
3HAC023082-005 Revisión: G268
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
11. Retire el pasacables estanco, protegiendo los cablesdentro del brazo inferior.
12. Retire el pasacables estanco, fijando los cables a lacarcasa del brazo.
xx0100000143.wmf
13. Retire la correa de Velcro del arnés, en la ubicaciónde la abrazadera de fijación de cables de la carcasadel brazo.
Se muestra en la figuraUbicación del arnés de cables en
la página 264.
14. Desconecte el conector R2.M5/6 situado en el puntode división del cable.
¡Se muestra en la figuraUbicación del arnés de cables en
la página 264!
15. Desconecte todos los conectores de los motores 3 y4.
¡Se especifican y muestran en lafigura Ubicación del arnés de
cables en la página 264!
16. Tire suavemente del arnés de cables hacia elexterior.
Acción Nota
Continued
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4 Reparación
4.3.2. Sustitución del arnés de cables, ejes 1-4
2693HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje del arnés de cables de los ejes de 1 a 4
En el procedimiento siguiente se detalla cómo montar el arnés de cables de los ejes del 1 al 4.
Acción Nota1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. En vistas a facilitar el montaje del arnés de cables
se debe mover el robot a la posición especificada:• Eje 1: 0 grados
• Eje 2: 0 grados
• Eje 3: 0 grados
• Eje 4: 0 grados
• Eje 5: +90 grados
• Eje 6: no significativo
Los ejes 2 y 3 deben estar
inclinados ligeramente para mejorarel acceso.
3. Tire del cable y de los conectores hacia abajo através de la guía para cables del centro delbastidor.
Asegúrese de que los cables noestén entrelazados o mezcladoscon el conjunto de cables deusuario.
¡Anote las posiciones correctas de
los conectores!4. Conecte de nuevo los conectores R1.MP y
R1.SMB a la cubierta posterior.¡Anote las posiciones correctas delos conectores!
El punto de fijación se muestra en lafigura Ubicación del arnés de
cables en la página 264.
5. Conecte de nuevo el cable de conexión a tierra. El punto de fijación se muestra en lafigura Ubicación del arnés de
cables en la página 264!
6. Vuelva a montar la cubierta trasera en el robot consus tornillos de fijación.
Se muestra en la figura Ubicación
del arnés de cables en la página
264.
7. Vuelva a conectar todos los conectores de losmotores 1 y 2.
¡Se especifican y muestran en lafigura Ubicación del arnés de
cables en la página 264!
Continued
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4 Reparación
4.3.2. Sustitución del arnés de cables, ejes 1-4
3HAC023082-005 Revisión: G270
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
8. Fije el pasacables estanco (A) con cuatro tornillosde fijación (B) desde la parte interna del
alojamiento de la tarjeta de medida serie.Fije la placa de fijación (C) correcta al pasacablesestanco, con sus dos tornillos de fijación yutilizando líquido de bloqueo.
Monte de nuevo la correa de Velcro (D).
¡NOTA!Las diferentes versiones de robot cuentan conversiones distintas de la placa de fijación.Asegúrese de utilizar la correcta para evitar fallosen los cables.
El fijador para roscas se especificaen Equipo necesario en la página
265.
xx0300000560• A: Pasacables estanco
• B: Tornillos de fijación delpasacables estanco
• C: Placa de fijación
• D: Correa de Velcro
9. Conecte de nuevo los conectores R2.SMB,R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 a la unidad de tarjeta demedida serie.
Conecte de nuevo los conectores X8, X9 y X10 ala unidad de liberación de frenos.
Conecte de nuevo el conector R1.G si lo había
desconectado.
Acción Nota
Continued
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4 Reparación
4.3.2. Sustitución del arnés de cables, ejes 1-4
2713HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
10. Fije la cubierta de la tarjeta de medida serie consus tornillos de fijación.
11.
¡AVISO!Antes de proseguir con cualquier trabajo deservicio, respete la información de seguridad de lasección AVISO: Los botones de liberación de los
frenos pueden estar atascados tras los trabajos
de servicio técnico. en la página 46!
12. Haga pasar el arnés de cables a través del brazoinferior.
13. Monte el pasacables estanco, protegiendo los
cables dentro del brazo inferior.
xx0100000142
14. Monte el pasacables estanco, fijando los cables ala carcasa del brazo.
¡Asegúrese de que el arnés de cables no estéretorcido!
xx0100000143
15. Conecte de nuevo todos los conectores de losmotores 3 y 4.
¡Se especifican y muestran en lafigura Ubicación del arnés de
cables en la página 264!
16. Conecte de nuevo con suavidad el conector
R2.M5/6 en el punto de división del cable.
¡Tenga cuidado para no doblar la placa de fijaciónal apretar los tornillos!
¡Se muestra en la figura Ubicación
del arnés de cables en la página
264!
M6, 2 unidades
17. Fije el arnés de cables a la carcasa del brazosuperior. Para ello, monte de nuevo la correa de
Velcro a la abrazadera de cable de la carcasa delbrazo superior.
¡Se muestra en la figura Ubicación
del arnés de cables en la página
264!
Acción Nota
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4 Reparación
4.3.3. Sustitución del arnés de cables de los ejes 5 y 6
2733HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.3.3. Susti tución del arnés de cables de los ejes 5 y 6
Ubicación del arnés de cables de los ejes 5 y 6
La ubicación del arnés de cables de los ejes 5 y 6 se muestra en la figura siguiente.
xx0200000213
A Abrazadera para cable de la unidad de muñeca
B Abrazadera para cable del tubo del brazo superior
C Conectores en el motor del eje 5, R4.FB5 y R4.MP5
D Conectores en el tubo del brazo superior, R3.FB5 y R3.MP5
F Fijación para cable, posterior G Conector situado en el punto de división del arnés de cables, R2.M5/6
H Conectores en el motor del eje 6, R3.FB6 y R3.MP6
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4 Reparación
4.3.3. Sustitución del arnés de cables de los ejes 5 y 6
3HAC023082-005 Revisión: G274
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Retirada del arnés de cables de los ejes 5 y 6
En el procedimiento siguiente se indica cómo retirar el arnés de cables superior.
El cable separado que va desde el punto de conexión del interior del tubo del brazo superior
hasta el motor del eje 5 no se incluye en este procedimiento. La retirada de dicho cable se
describe en la sección Retirada de los cables del motor del eje 5 en la página 285.
Equipo, etc. Repuesto nº Nota
Arnés de cables de los ejes 5 y 6 3HAC14140-1Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar
en la página 481.
Es posible que se requieranotras herramientas y otros pro-cedimientos. Consulte lasreferencias a estos proced-imientos en las siguientesinstrucciones detalladas.
En estos procedimientos se incluyenreferencias a las herramientasnecesarias.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagrama de
circuitos.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Retire la cubierta de la unidad de muñeca y lacubierta del tubo del brazo superior.
xx0200000214
• A: Cubierta de la unidad demuñeca
• B: Cubierta del tubo del brazosuperior
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4 Reparación
4.3.3. Sustitución del arnés de cables de los ejes 5 y 6
2753HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.
¡NOTA!¡El eje 5 debe estar orientado en la posicióncorrecta (+90°) para permitir la apertura de lacubierta del motor 6!
4. Retire la cubierta del motor del eje 6 ydesconecte todos los conectores que seencuentran debajo de la misma.
¡Se especifica en la figura Ubicación
del arnés de cables de los ejes 5 y 6
en la página 273.
5. Afloje la abrazadera para cable de la partesuperior de la unidad de muñeca. Para ello,retire los tres tornillos de fijación.
Dos de los tornillos de fijación están situados
de forma visible en la fijación posterior,mientras que el tercer tornillo se encuentra enla parte inferior de la abrazadera para cable, enel centro.
Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables de los ejes 5 y 6 en la
página 273.
xx0200000254
• B: Tornillos de fijación de laparte posterior de laabrazadera para cable, 2unidades
• C: Tornillo de fijación de laparte inferior de la abrazadera
para cable, 1 unidad6. Tire del cable hacia el exterior del motor del eje
6.
7. Afloje la abrazadera para cable del tubo del
brazo superior . Para ello, retire los dos tornillosde la parte superior del tubo.
Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables de los ejes 5 y 6 en la
página 273.
8. Desconecte los dos conectores (R3.FB5 y
R3.MP5) del tubo.Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables de los ejes 5 y 6 en la
página 273.
9. Retire las posibles bridas de cable restantes enel conjunto de cables.
10. Retire la fijación para cables posterior. Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables de los ejes 5 y 6 en lapágina 273.
11. Desconecte el conector R2.M5/6 situado en elpunto de división del arnés de cables.
Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables de los ejes 5 y 6 en la
página 273.
12. Tire suavemente del arnés de cables hacia elexterior.
Acción Nota/figura
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4 Reparación
4.3.3. Sustitución del arnés de cables de los ejes 5 y 6
3HAC023082-005 Revisión: G276
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Montaje del arnés de cables de los ejes 5 y 6
En el procedimiento siguiente se indica cómo montar el arnés de cables del brazo superior. El
cable separado que va desde el punto de conexión del interior del tubo del brazo superior
hasta el motor del eje 5 no se incluye en este procedimiento. El montaje de dicho cable sedescribe más adelante en la sección Montaje de los cables del motor del eje 5 en la página
285.
Acción Nota/figura
1. Sitúe el brazo superior como se indica a contin-uación:
• Eje 4: 0 grados
• Eje 5: +90 grados
• Eje 6: no significativo
2. Inserte cuidadosamente el arnés de cables
desde detrás en el brazo superior.
3. Conecte los dos conectores del interior del
tubo del brazo superior, R3.FB5 y R3.MP5 y fijela abrazadera para cable al tubo con los dostornillos de fijación.
Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables de los ejes 5 y 6 en la
página 273.
4. Sitúe correctamente los cables del motor deleje 6 sobre el brazo superior y tire suavementede los conectores a través del orificio de laparte superior de la unidad de muñeca, en ladirección del motor del eje 6.
xx0200000185
• Si los cables tienen unalongitud excesiva: cree unbucle de cables en esta zonacon las correas (A) para cables.Los cables son algo más largospara poder utilizarlos conbrazos superiores conlongitudes diferentes.
5. Fije la abrazadera para cable de la unidad demuñeca con tres tornillos de fijación, dos de loscuales están situados de forma visible en elpunto de fijación trasero, mientras que eltercero está situado en la parte inferior de laabrazadera para cable, en el centro.
Se muestra también en la figuraUbicación del arnés de cables de los
ejes 5 y 6 en la página 273.
xx0200000254
• B: Tornillos de fijación de laparte posterior de laabrazadera para cable
• C: Tornillo de fijación, parte
inferior de la abrazadera paracable
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.3.3. Sustitución del arnés de cables de los ejes 5 y 6
2773HAC023082-005 Revisión: G
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
6. Conecte de nuevo los conectores al motor deleje 6 y monte la cubierta del motor.
7. Monte la cubierta del brazo superior y lacubierta de la unidad de muñeca.
Asegúrese de que los cables estén situadoscorrectamente al montar las cubiertas y que noqueden pinzados.
xx0200000214
• A: Cubierta de la unidad demuñeca
• B: Cubierta del tubo del brazo
superior 8. Si ha retirado cualquiera de las correas para
cables, móntelas en el arnés.
9. Monte la fijación para cables posterior. Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables de los ejes 5 y 6 en la
página 273.
10. Conecte de nuevo cuidadosamente el conectorR2.M5/6 situado en el punto de división delcable posterior, mediante dos tornillos M6.
¡Tenga cuidado para no doblar la placa defijación al apretar los tornillos!
Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables de los ejes 5 y 6 en la
página 273.
11. ¡Actualice el cuentarrevoluciones! Encontrará información detallada en la
sección Actualización de los cuentar-revoluciones en la página 459.
Acción Nota/figura
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.3.4. Sustitución del arnés de cables de los ejes 5 y 6, IRB 6600ID e IRB 6650ID
3HAC023082-005 Revisión: G278
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.3.4. Sustitución del arnés de cables de los ejes 5 y 6, IRB 6600ID e IRB 6650ID
Ubicación del arnés de cables de los ejes 5 y 6
El arnés de cables del robot para los ejes 5 y 6 recorre el interior del brazo superior, como semuestra en la figura siguiente.
xx0500001896
A Cubierta del tubo del brazo superior
B Capuchón de la carcasa del brazo superior
C Tornillos de fijación y arandelas (3 unidades) del capuchón de la carcasa del brazosuperior
D Conectores en el motor del eje 5, R3.FB5 y R3.MP5
E Conectores en el motor del eje 6, R3.FB6 y R3.MP6
F Conector situado en el punto de división del arnés de cables, R2.M5/6
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.3.4. Sustitución del arnés de cables de los ejes 5 y 6, IRB 6600ID e IRB 6650ID
2793HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Retirada del arnés de cables de los ejes 5 y 6
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el arnés de cables del brazo superior.
Equipo Repuesto nº Ref. Nota
Arnés de cables de losejes 5 y 6
3HAC024815-001
Grasa para cables 3HAC 14807-1 Optitemp RB 1
Conjunto de herramien-tas estándar
El contenido se define en lasección Conjunto de her-
ramientas estándar en la
página 481.
Manual del producto -SpotPack/DressPack
La referencia se especificaen la sección Referencias.
Acción Nota
1. Mueva el robot hasta la posición de cali-bración.
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de aliment-ación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apaguela presión de aire a los motores y a latarjeta de medida serie.
3. Retire el cableado de proceso del brazosuperior, si lo hay.
La forma de retirar el arnés delDressPack del brazo superior y de launidad de muñeca se detalla en elManual del producto - SpotPack/
DressPack.
4. Retire la cubierta del tubo del brazosuperior y el capuchón de la carcasa delbrazo superior.
Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables de los ejes 5 y 6 en la
página 278.
5. Desconecte todos los conectores de losmotores 5 y 6 y el conector del punto dedivisión del arnés de cables.
Los conectores se especifican ymuestran en la figura
Ubicación delarnés de cables de los ejes 5 y 6 en la
página 278.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 282/543
4 Reparación
4.3.4. Sustitución del arnés de cables de los ejes 5 y 6, IRB 6600ID e IRB 6650ID
3HAC023082-005 Revisión: G280
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
6. Retire las dos fijaciones de cables (A) de laabrazadera de la parte posterior de la
carcasa del brazo superior.
xx0500001903
7. Retire la abrazadera de cables de lacarcasa del brazo superior, retirando lostres tornillos de fijación (B).
Deje fijados los cables a la abrazadera.
xx0500001905
8. Afloje la abrazadera de cables (C) del
interior del tubo del brazo superior.
xx0500001904
9. Retire todas las correas de Velcro y lasabrazaderas para cables que sujetan elcableado al interior de la unidad demuñeca.
10. Tire de los cables desde la unidad demuñeca y el tubo del brazo superior.¡Tenga cuidado para no dañar losconectores!
Acción Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 283/543
4 Reparación
4.3.4. Sustitución del arnés de cables de los ejes 5 y 6, IRB 6600ID e IRB 6650ID
2813HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Disposición de los cables de la unidad de muñeca
La figura siguiente muestra la forma de conducir y sujetar los cables al interior de la unidad
de muñeca.
xx0500002014
Montaje del arnés de cables de los ejes 5 y 6
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el arnés de cables en el brazo superior.
A Ubicación del interior de la unidad de muñeca a la que sujetar los cables, junto al
motor del eje 5.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentación
eléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Asegúrese de que todas las fijaciones yabrazaderas de cables estén bien sujetos alnuevo arnés de cables.
La referencia del repuesto seespecifica en Equipo necesario en la
página 279.
3. Introduzca el arnés de cables a través del tubodel brazo superior y tire de los conectores delmotor hacia el exterior desde la unidad demuñeca.
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 284/543
4 Reparación
4.3.4. Sustitución del arnés de cables de los ejes 5 y 6, IRB 6600ID e IRB 6650ID
3HAC023082-005 Revisión: G282
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o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4. Sujete la abrazadera de cables (C) del interiordel tubo del brazo superior.
xx0500001904
5. Sitúe los cables dentro de la unidad de muñecade acuerdo con el diseño de cables mostrado enla figura Disposición de los cables de la unidad
de muñeca en la página 281y sujételo concorreas de Velcro.
Conecte de nuevo los conectores a los motoresde los ejes 5 y 6.
Se muestra en la figura Ubicación
del arnés de cables de los ejes 5 y 6
en la página 278.
6. Enrolle los cables en espiral con cuatro vueltassueltas. Sujete la quinta vuelta con dosfijaciones (A y B) a la abrazadera.
¡NOTA!Las abrazaderas de cables deben colocarseaproximadamente a 1 m del conector R2.M5/6.
¡NOTA!Ajuste las abrazaderas para que el doblez de laquinta vuelta sea igual al de las demás vueltas,consiguiendo una espiral simétrica.
xx0500001909
• A: Punto de fijación del cablede alimentación, R3.MP.
• B: Punto de fijación del cable
de señales, R3.FB.7. Engrase los cables con grasa para cables. La referencia se especifica en
Equipo necesario en la página 279.
8. Monte la cubierta en el tubo del brazo superior yel capuchón en la carcasa del brazo superior.
Se muestra en la figura Ubicación
del arnés de cables de los ejes 5 y 6
en la página 278.
9. Conecte de nuevo el conector R2.M5/6 en elpunto de división del arnés de cables.
Se muestra en la figura Ubicación
del arnés de cables de los ejes 5 y 6
en la página 278.
10. ¡Actualice los cuentarrevoluciones! Encontrará información detallada enla sección Actualización de los cuen-
tarrevoluciones en la página 459.
Acción Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 285/543
4 Reparación
4.3.4. Sustitución del arnés de cables de los ejes 5 y 6, IRB 6600ID e IRB 6650ID
2833HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
11.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontrará infor-mación más detallada en la sección PELIGRO:
¡La primera prueba de funcionamiento puede
causar lesiones o daños! en la página 45.
Acción Nota
Continued
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 286/543
4 Reparación
4.3.5. Sustitución de los cables del motor del eje 5
3HAC023082-005 Revisión: G284
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.3.5. Sustitución de los cables del motor del eje 5
Ubicación del cableado
Los cables separados para el motor del eje 5 se encuentran dentro del tubo del brazo superior,en el lugar mostrado en la figura siguiente.
xx0500002294
Equipo necesario
A Motor del eje 5 con conectores R4.FB5 y R4.MP5
B Conectores R3.FB5 y R3.MP5
Equipo Repuesto nº Nota
Arnés de cables del eje 5 3HAC14139-1
3HAC14139-1
Diagrama de circuitos 3HAC025744-001
Conjunto de herramientasestándar
El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar
en la página 481.
Es posible que se requieranotras herramientas y otros pro-cedimientos. Consulte lasreferencias a estos procedimien-tos en las siguientes instruc-ciones detalladas.
En estos procedimientos se incluyenreferencias a las herramientasnecesarias.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 287/543
4 Reparación
4.3.5. Sustitución de los cables del motor del eje 5
2853HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Retirada de los cables del motor del eje 5
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar los cables del motor del eje 5.
Montaje de los cables del motor del eje 5
El procedimiento siguiente detalla cómo montar los cables del motor del eje 5.
Acción Nota1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presióndel robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Retire la unidad de muñeca completa. Más detalles en la sección:
• IRB 6600/6650:Retirada de launidad de muñeca en la
página 305.
• IRB 6600ID/6650ID: Retirada
de la unidad de muñeca en la
página 311.
3. Retire la cubierta del motor del eje 5.
4. Desconecte todos los conectores de losmotores del eje 5.
5. Retire la cubierta del pasacables estanco a lasalida del cable, aflojando sus dos tornillos defijación.
6. Retire el cable del eje 5.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentación
eléctrica, presión hidráulica y aire a presióndel robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Conecte de nuevo todos los conectores delos motores del eje 5.
3. Monte de nuevo la cubierta del pasacablesestanco a la salida del cable con sus dostornillos de fijación.
4. Monte la cubierta del motor del eje 5.
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 288/543
4 Reparación
4.3.5. Sustitución de los cables del motor del eje 5
3HAC023082-005 Revisión: G286
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
5. Monte la unidad de muñeca completa. Más detalles en la sección:
• IRB 6600/6650:Montaje de la
unidad de muñeca en la página307.
• IRB 6600ID/6650ID: Montaje
de la unidad de muñeca en la
página 312.
6. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manualde calibración separado, incluido conlas herramientas de calibración.
La información general de calibraciónse incluye en la sección Información
de calibración en la página 453.
7.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontraráinformación más detallada en la secciónPELIGRO: ¡La primera prueba de funciona-
miento puede causar lesiones o daños! en la
página 45.
Acción Nota
Continued
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 289/543
4 Reparación
4.3.6. Sustitución del sistema de brazos completo
2873HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.3.6. Sustitución del sistema de brazos completo
Ubicación del sistema de brazos
Como "sistema de brazo completo" se define el robot completo excepto la base y la cajareductora del eje 1. Estos elementos se muestran en la figura siguiente.
Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo
Vistas ampliadas en la página 525 .
xx0200000224
A Brazo superior
B Brazo inferior
C Bastidor
D Caja reductora del eje 1
E Tornillos de fijación de la baseF Unidad de equilibrio
G Bloque para calibración
H Motor del eje 1
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 290/543
4 Reparación
4.3.6. Sustitución del sistema de brazos completo
3HAC023082-005 Revisión: G288
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Retirada del si stema de brazos
El procedimiento describe cómo elevar y retirar el sistema de brazos completo.
Equipo, etc. Ref. Nota
Dispositivo de elevaciónpara el robot
3HAC15607-1 ¡Las instrucciones 3HAC15971-2 seadjuntan!
Pasadores de guía M12 x130
3HAC022637-001 Utilizado para guiar el sistema debrazos completo en el momento delmontaje.
¡Utilice siempre los pasadores de guíapor pares!
Para facilitar el montaje, se recomiendautilizar dos pasadores de guía conlongitudes diferentes. ¡Recuerde quelos pasadores de guía que tengan unalongitud superior a los 140 mm nopodrán retirarse del bastidor debido a la
falta de espacio tras el montaje!
Eslinga redonda, 1,5 m Capacidad de elevación 1.000 kg
Polipasto - Se utiliza para ajustar la longitud de lacadena de elevación.
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar en
la página 481.
Es posible que se requieranotras herramientas y otrosprocedimientos. Consultelas referencias a estos pro-cedimientos en las
siguientes instruccionesdetalladas.
En estos procedimientos se incluyenreferencias a las herramientasnecesarias.
Acción Nota
1. Asegúrese de que el robot seencuentre en la posiciónmostrada en la figura de laderecha. Si no es así, sitúelo en
dicha posición.
Si es necesario, libere los frenos como se detalla en lasección Liberación manual de los frenos en la página
80.
xx0100000103
2. Sitúe la grúa en una posiciónsituada sobre el robot.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.3.6. Sustitución del sistema de brazos completo
2893HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3. Fije el dispositivo de elevación yajústelo como se detalla en las
instrucciones que se incluyen.
La referencia se especifica en Equipo necesario en la
página 288.
¡Asegúrese de hacer la elevación de forma totalmentenivelada! La forma de ajustar la elevación del sistemaestá descrita en las instrucciones que se incluyen conel dispositivo de elevación. ¡Lea las instruccionesantes de elevar el sistema!
4.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones dealimentación eléctrica, presiónhidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime:No apague la presión de aire alos motores y a la tarjeta demedida serie.
5. Drene el aceite de la cajareductora del eje 1.
Encontrará información detallada en la secciónCambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en la
página 196.
6. Suelte los conectores del cableen la base y tire de los cablesdesde la base, a través delorificio situado en el centro delbastidor.
Encontrará información detallada en la secciónSustitución del arnés de cables de los ejes 1 y 6 en la
página 251.
7. Retire el motor del eje 1. Encontrará información detallada en la secciónRetirada del motor del eje 1 en la página 373.
8. Retire elbloque para calibración situado en la parte inferior delbastidor.
Se muestra en la figura Ubicación del sistema de
brazos en la página 287.
9. Libere el sistema de brazosdesde la base aflojandopreviamente los 24 tornillos de
fijación.
Se muestra en la figura Ubicación del sistema de
brazos en la página 287.
xx0600003070
Piezas:
• A: Arandela de seguridad dentada
• B: Caja reductora del eje 1
• C: Tornillos de fijación M12x80
10. Monte los dos pasadores de
guía en dos orificios opuestospara tornillos.
La referencia se especifica en la sección Equipo
necesario en la página 288.
Acción Nota
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.3.6. Sustitución del sistema de brazos completo
3HAC023082-005 Revisión: G290
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje del sistema de brazos
El procedimiento describe cómo elevar y montar el sistema de brazos completo.
11.
¡CUIDADO!¡El sistema de brazos completopesa 1.250 kg! ¡Todos losequipos elevadores utilizadosdeben tener una capacidadadecuada!
12. Eleve cuidadosamente elsistema de brazos y sitúelo enun lugar seguro.
Mueva siempre el robot avelocidades muy bajas, ase-gurándose de que no vuelque.
¡Continúe elevando incluso si elsistema de brazos queda dese-quilibrado a pesar de los ajustesanteriores! ¡El riesgo de dañarlas interfaces es mayor si sebaja la carga sin que ésta estéequilibrada!
Asegúrese de que todos los ganchos y fijacionespermanezcan en su posición correcta mientras seeleva el sistema de brazos y que el dispositivo deelevación no toque ningún canto afilado.
Acción Nota
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de aliment-ación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apaguela presión de aire a los motores y a la tarjetade medida serie.
2. Fije el dispositivo de elevación como sedetalla en las instrucciones que se incluyen.
¡Sujete también un polipasto a la cadenadelantera y utilícelo para ajustar el equilibriodel sistema de brazos y poder así elevarlocompletamente nivelado!
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 288.
¡Asegúrese de hacer la elevación deforma totalmente nivelada! La forma deajustar la elevación del sistema estádescrita en las instrucciones que seincluyen con el dispositivo de elevación.¡Siga las inst rucc iones antes de elevarel sistema!
3.
¡CUIDADO!¡El sistema de brazos completo pesa 1.250
kg! ¡Todos los equipos elevadores utilizadosdeben tener una capacidad adecuada!
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.3.6. Sustitución del sistema de brazos completo
2913HAC023082-005 Revisión: G
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4. Eleve el sistema de brazos completo ymuévalo muy lentamente, asegurándose de
que no pueda perder el equilibrio.Asegúrese de hacer la elevación de formatotalmente nivelada. Ajuste la longitud de lascadenas como se detalla en las instruc-ciones que se incluyen o con un polipasto.
Asegúrese de que todos los ganchos yfijaciones permanezcan en su posición
correcta mientras se eleva el robot.
5. Monte los dos pasadores de guía en losorificios de fijación del bastidor, como semuestra en la figura de la derecha.
Sitúe un pasador de guía al lado del orificiode guía (para el pasador de resorte de lacaja reductora) y el otro pasador de guía através del bastidor.
La medida se especifica en Equipo
necesario en la página 288.
xx0300000070
En la figura siguiente se muestra elbastidor, visto desde debajo.
A. Orificios de fijación para lospasadores de guía, M12.
B. Orificio de guía para el pasador deresorte situado dentro de la cajareductora del eje 1.
6. Mire a través del orificio vacío de montaje
del motor 1 para ver la alineación en elmomento del montaje del sistema debrazos.
El pasador de resorte de la caja reductoradebe estar colocado en el orificio de guía delbastidor (B).
Haga bajar el sistema de brazos guiándolodesde los pasadores de guía montadospreviamente en el bastidor.
¡NOTA!¡El montaje debe realizarse totalmentenivelado! Asegúrese de ajustar el dispositivode elevación antes de montar el sistema debrazos.
¡Esta compleja tarea debe ser realizada
con el máximo cuidado con el fin de evitarlesiones o daños!
Acción Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 294/543
4 Reparación
4.3.6. Sustitución del sistema de brazos completo
3HAC023082-005 Revisión: G292
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o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
7.
¡NOTA!Asegúrese de que las arandelas de
seguridad dentadas estén colocadas en laposición correcta. ¡Consulte la figura!
xx0600003070
Piezas:
• A: Arandela de seguridad dentada
• B: Caja reductora del eje 1
• C: Tornillos de fijación M12x80
calidad 12.9 Gleitmo (16unidades)
8. Monte de nuevo 22 de los 24 tornillos defijación antes de que el sistema de brazosesté totalmente bajado.
9. Retire los pasadores de guía y fije el sistemade brazos a la base con los 24 tornillos y las
arandelas de fijación.
Se muestra en la figura Ubicación del
sistema de brazos en la página 287.
M12 x 70, par de apriete: 115 Nm.
Puede reutilizar los tornillos, siempre ycuando se lubriquen antes del montaje dela forma detallada en Tornillos en la
página 477.
10. Monte el bloque para calibración en la parteinferior del bastidor.
Se muestra en la figura Ubicación delsistema de brazos en la página 287.
11. Monte el motor del eje 1. Encontrará información detallada en lasección Montaje del motor del eje 1 en la
página 374.
12. Monte los cables en la base.
13. Realice una prueba de fugas de la cajareductora del eje 1.
Encontrará información detallada en lasección Realización de una prueba de
fugas en la página 246.
14. Rellene de nuevo la caja reductora del eje 1con aceite lubricante.
Encontrará información detallada en lasección Cambio de aceite de la caja
reductora del eje 1 en la página 196.15. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manual de
calibración separado, incluido con lasherramientas de calibración.
La información general de calibración seincluye en la sección Información de
calibración en la página 453.
Acción Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 295/543
4 Reparación
4.3.6. Sustitución del sistema de brazos completo
2933HAC023082-005 Revisión: G
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
16.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontraráinformación más detallada en la secciónPELIGRO: ¡La primera prueba de funciona-
miento puede causar lesiones o daños! en la
página 45.
Acción Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 296/543
4 Reparación
4.3.7. Sustitución de la boquilla de aire y la manguera (Foundry Prime)
3HAC023082-005 Revisión: G294
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.3.7. Sustitución de la boquilla de aire y la manguera (Foundry Prime)
Ubicación
La figura siguiente muestra el encaminamiento de la manguera de aire de Foundry Prime.
xx0500002176
Longitudes de mangueras
xx0600003027
Pos Longitud en mm.
1A 3HAC026511-001
1B 40
1C 1520
1D 1090
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.3.7. Sustitución de la boquilla de aire y la manguera (Foundry Prime)
2953HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Procedimiento
Los procedimientos siguientes detallan cómo sustituir las boquillas de aire y la manguera de
Foundry Prime. El número de posición de los procedimientos siguientes corresponde a la
figura de Longitudes de mangueras en la página 294 y la tabla de Equipo necesario en la
página 295.
1E 310
1F 35
1G 250
1H 540
1K 4020
1L 195
1M 40
1N 40
1P 1605
1Q 100 (para opción 2,8 m/175 kg: 350)
1R 1490 (para opción 2,8 m/175 kg: 1740)
1S 570
Pos Longitud en mm.
Equipo Ref. Posiciones de la figura
Correa de Velcro 3HAC12625-1 9 (sólo en las ilustracionessiguientes)
Bridas de cable 21662055-3 8 (sólo en las ilustracionessiguientes)
Codo de acople 3HAC026511-001 6 (sólo en las ilustracionessiguientes)
Abrazadera de goma 3HAC026523-001 5
Conector de T 3HAC026515-001 4
Conector de Y 3HAC026514-001 3
Conector de mamparo 3HAC026513-001 2
Manguera 3HAC026526-001 1
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!Desconecte las conexiones de aliment-ación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot.
2. Localice la manguera o el conector de aireque ha sufrido daños y a continuaciónsustituya la manguera dañada. Encamine
la manguera de acuerdo con las figuras delprocedimiento siguiente.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 298/543
4 Reparación
4.3.7. Sustitución de la boquilla de aire y la manguera (Foundry Prime)
3HAC023082-005 Revisión: G296
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3. Conexión en la base.
xx0600003042
Los elementos de la ilustración se
detallan en Equipo necesario en lapágina 295 y Longitudes de mangueras
en la página 294.
4. Eje 1.
xx0600003043
5. Unidad de equilibrio.
xx0600003397
El elemento de la ilustración se detalla enLongitudes de mangueras en la página
294.
Acción Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 299/543
4 Reparación
4.3.7. Sustitución de la boquilla de aire y la manguera (Foundry Prime)
2973HAC023082-005 Revisión: G
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
6. Ejes 1 y 2.
xx0600003044
xx0600003162
xx0600003045
Acción Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.3.7. Sustitución de la boquilla de aire y la manguera (Foundry Prime)
3HAC023082-005 Revisión: G298
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
7. Carcasa del brazo superior.
xx0600003046
xx0600003047
8. Eje tubular.
xx0600003163
• 1P: Tienda la manguera en espiralen el eje tubular.
Acción Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.3.7. Sustitución de la boquilla de aire y la manguera (Foundry Prime)
2993HAC023082-005 Revisión: G
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9. Muñeca
¡NOTA!Asegúrese de que la longitud del cabledesde 5a hasta la boquilla del eje 6 = S,consulte Longitudes de mangueras en la
página 294.
xx0600003097
Acción Nota
Continued
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 302/543
4 Reparación
4.4.1. Sustitución de la brida giratoria, IRB 6600 e IRB 6650
3HAC023082-005 Revisión: G300
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.4 Brazos superior e inferior
4.4.1. Sustitución de la brida girator ia, IRB 6600 e IRB 6650
Ubicación de la brida giratoria
El disco giratorio se encuentra en la parte delantera de la carcasa de la muñeca, como se
muestra en la figura siguiente.
Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo
Vistas ampliadas en la página 525 .
xx0200000217
Equipo necesario
A Brida giratoria
B Unidad de muñeca
C Tapón de drenaje de aceite
D Tapón de llenado de aceite
F Tornillos de fijación (12 unidades)
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota
Brida giratoria, diám. 200 3HAC13752-1 No incluye las juntas tóricas.
Junta tórica 3HAB3772-64(1 unidad)
3HAB3772-61(12 unidades)
¡Debe reemplazarlas alsustituir la brida giratoria!
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar las juntastóricas.
Conjunto de herramien-tas estándar
- El contenido se define en lasección Conjunto de her-
ramientas estándar en la
página 481.
Es posible que serequieran otras herra-mientas y otros proced-imientos. Consulte lasreferencias a estos pro-cedimientos en lassiguientes instrucciones
detalladas.
En estos procedimientos seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 303/543
4 Reparación
4.4.1. Sustitución de la brida giratoria, IRB 6600 e IRB 6650
3013HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Retirada de la brida giratoria
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la brida giratoria.
Acción Nota1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague la presiónde aire a los motores y a la tarjeta de medida serie.
2. Desmonte todo el equipo montado sobre la bridagiratoria.
3. Mueva el robot a una posición en que el tapón de
drenaje de aceite de la caja reductora del eje 6 quedeorientado hacia abajo.
Se muestra en la figuraUbicación de la brida giratoria en
la página 300.
4. Drene el aceite de la caja reductora del eje 6.
5. Para retirar la brida giratoria, desatornille sus tornillos
de fijación.Se muestra en la figuraUbicación de la brida giratoria en
la página 300.
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 304/543
4 Reparación
4.4.1. Sustitución de la brida giratoria, IRB 6600 e IRB 6650
3HAC023082-005 Revisión: G302
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje de la brida giratoria
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la brida giratoria.
Acción Nota1. Lubrique la junta tórica del disco giratorio con
grasa.
Monte la junta tórica en la parte posterior de labrida giratoria.
Monte también las 12 juntas tóricas al montarde nuevo los tornillos de fijación.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 300.
xx0200000218
• A: Superficie de sellado de la junta tórica
2. Fije la brida giratoria con sus tornillos de
fijación.12 unidades, M12 x 30, 12.9 tipoUNBRAKO, par de apriete: 100 Nm.
Puede reutilizar los tornillos, siempre ycuando se lubriquen antes del montajede la forma detallada en Tornillos en la
página 477.
3. Realice una prueba de fugas de la cajareductora del eje 6.
Encontrará información detallada en lasección Realización de una prueba de
fugas en la página 246.
4. Rellene la caja reductora 6 con aceite. Encontrará información detallada en lasección Cambio de aceite de la caja
reductora del eje 6 en la página 213.
5. Monte en el disco giratorio cualquier equipoque haya retirado durante el desmontaje.
Continued
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 305/543
4 Reparación
4.4.1. Sustitución de la brida giratoria, IRB 6600 e IRB 6650
3033HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
6.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontrará infor-mación más detallada en la sección PELIGRO:
¡La primera prueba de funcionamiento puede
causar lesiones o daños! en la página 45.
Acción Nota
Continued
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 306/543
4 Reparación
4.4.2. Sustitución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600 e IRB 6650
3HAC023082-005 Revisión: G304
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.4.2. Sust itución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600 e IRB6650
Unidad de muñeca de los modelos de robot IRB 6600ID e IRB 6650IDEsta sección es válida para los modelos de robot IRB 6600 e IRB 6650. La forma de
reemplazar la unidad de muñeca de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID se detalla en la
sección Sustitución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600ID e IRB
6650ID en la página 310.
Ubicación de la unidad de muñeca
La unidad de la muñeca se encuentra en la parte más delantera del brazo superior, según se
muestra en la figura siguiente.
Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo
Vistas ampliadas en la página 525 .
xx0200000184
A Unidad de muñeca
B Brida giratoria
C Cubierta de la unidad de muñeca
D Cubierta del tubo del brazo superior
E Conectores del tubo del brazo superior, con su abrazadera para cable (R3.FB5,R3.MP5)
F Abrazadera para cable
G Punto de fijación para la herramienta de elevación para la unidad de muñeca
H Tornillos de fijación y arandelas de la unidad de la muñeca
I Tubo del brazo superior
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 307/543
4 Reparación
4.4.2. Sustitución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600 e IRB 6650
3053HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Retirada de la unidad de muñecaEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de muñeca completa.
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota
Muñeca, tipo 2 3HAC16626-2Muñeca tipo 2, bridagiratoria aislada
3HAC16626-3
Pasadores de guíaM12 x 200
3HAC13056-3 Utilice siempre lospasadores de guía porpares.
Herramienta deelevación para launidad de muñeca
3HAC13605-1
Conjunto de herra-mientas estándar
- El contenido se define enla sección Conjunto de
herramientas estándar en
la página 481.Es posible que serequieran otras herra-mientas y otros proced-imientos. Consulte lasreferencias a estosprocedimientos en lassiguientes instruc-ciones detalladas.
En estos procedimientosse incluyen referencias alas herramientasnecesarias.
Diagrama de circuitos - Consulte el capítuloDiagrama de circuitos.
Acción Nota
1. Desmonte todo el equipo montado sobre labrida giratoria.
2. Gire el eje 4 hasta una posición en la que lacubierta del tubo del brazo superior y la unidad
de muñeca quede orientada hacia arriba. Gireel eje 5 hasta los +90°.
xx0200000185
Continued
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4 Reparación
4.4.2. Sustitución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600 e IRB 6650
3HAC023082-005 Revisión: G306
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
4. Retire la cubierta de la unidad de muñeca. Se muestra en la figura Ubicación de
la unidad de muñeca en la página 304.
5. Retire la cubierta del tubo del brazo superior. Se muestra en la figura Ubicación de
la unidad de muñeca en la página 304.
6. Retire la cubierta del motor del eje 6 ydesconecte todos los conectores que seencuentran debajo de la misma.
7. Afloje la abrazadera para cable de la unidad de
muñeca de la parte superior de la muñeca.Para ello, retire los tres tornillos de fijación.
Dos de los tornillos de fijación están situadosde forma visible en la parte trasera del soporte,mientras que el tercer tornillo se encuentra enla parte inferior de la abrazadera para cable, enel centro.
Se muestra en la figura Ubicación de
la unidad de muñeca en la página 304.
xx0200000254
• B: Tornillos de fijación de la
parte posterior de laabrazadera para cable (2unidades)
• C: Tornillo de fijación, parteinferior de la abrazadera paracable
8. Tire del cable hacia el exterior del motor del eje6 y sitúelo de forma segura sobre el tubo.
9. Fije la herramienta de elevación a la unidad demuñeca.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 305.
10.
¡CUIDADO!¡La unidad de muñeca completa pesa 130 kg!¡Todos los equipos elevadores utilizados debentener una capacidad adecuada!
11. Eleve ligeramente la unidad de la muñeca paraeliminar el peso y facilitar la extracción de lostornillos de fijación.
12. Retire los tornillos y arandelas de fijación de la
unidad de la muñeca.Se muestra en la figura Ubicación de
la unidad de muñeca en la página 304.
13. Tire de la unidad de muñeca hacia abajo,elévela para separarla y deposítela sobre unasuperficie firme.
Acción Nota
Continued
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 309/543
4 Reparación
4.4.2. Sustitución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600 e IRB 6650
3073HAC023082-005 Revisión: G
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje de la unidad de muñeca
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de muñeca completa.
14. Desconecte el motor del eje 5, desconectandolos dos conectores del tubo del brazo superior
(R3.FB5, R3.MP5).
Se muestra en la figura Ubicación de
la unidad de muñeca en la página 304.
Acción Nota
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentación
eléctrica, presión hidráulica y aire a presióndel robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Monte dos pasadores de guía, M12 en el tubodel brazo superior, en dos de los orificios paralos tornillos de fijación de la unidad de
muñeca.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 305.
Se muestra en la figura Ubicación de la
unidad de muñeca en la página 304.
3. Fije la herramienta de elevación a la unidadde muñeca.
¡La referencia se especifica enUbicación de la unidad de muñeca en
la página 304.
4.
¡CUIDADO!¡La unidad de muñeca completa pesa 130 kg!¡Todos los equipos elevadores utilizadosdeben tener una capacidad adecuada!
5. Eleve la unidad de muñeca y guíela hacia eltubo del brazo superior con ayuda de lospasadores de guía.
Asegúrese de que los cables del motor del eje5 queden guiados de forma segura hacia elinterior del tubo del brazo y que no queden
pinzados.6. Reconecte el motor del eje 5. Para ello,
conecte los dos conectores del interior del
tubo del brazo superior (R3.FB5, R3.MP5) yfije la abrazadera para cable al tubo con losdos tornillos de fijación.
Se muestra en la figura Ubicación de la
unidad de muñeca en la página 304.
7. Fije la unidad de muñeca con 10 de los 12tornillos y las arandelas de fijación.
Se muestra en la figura Ubicación de la
unidad de muñeca en la página 304.
12 unidades: M12 x 50, tipo UNBRAKO12.9, par de apriete: 115 Nm.
Puede reutilizar los tornillos, siempre ycuando se lubriquen antes del montaje
de la forma detallada en Tornillos en lapágina 477.
Continued
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4 Reparación
4.4.2. Sustitución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600 e IRB 6650
3HAC023082-005 Revisión: G308
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
8. Retire los pasadores de guía y apriete los dostornillos de fijación restantes, como se ha
indicado anteriormente.9. Retire la herramienta de elevación de la
unidad de muñeca.
10.
¡NOTA!¡El eje 5 debe estar orientado en la posicióncorrecta (+90°) para permitir la apertura de lacubierta del motor 6!
11. Sitúe correctamente los cables del motor deleje 6 sobre el brazo superior y tire
suavemente de los conectores a través delorificio de la parte superior de la unidad demuñeca, en la dirección del motor del eje 6.
Si los cables tienen una longitud excesiva:
• ponga el exceso de cable en un bucleen el área mostrada en la figura ysujételo con las bridas para cables.Los cables son algo más largos parapoder utilizarlos con brazos superiorescon longitudes diferentes.
xx0200000185
Piezas:
• A: Bridas de cable
12. Fije la abrazadera para cable a la parte
superior de la unidad de muñeca con los trestornillos de fijación. Hay dos de ellos visiblesen el punto de fijación posterior y el terceroestá situado en la parte inferior de laabrazadera para cable, en el centro.
Se muestra en la figura Ubicación de la
unidad de muñeca en la página 304.
xx0200000254
• B: Tornillos de fijación del puntode fijación posterior de laabrazadera para cable (2unidades)
• C: Tornillo de fijación, parteinferior de la abrazadera paracable
13. Conecte de nuevo los conectores al motor deleje 6 y monte la cubierta del motor.
14. Monte la cubierta del tubo del brazo superior. Se muestra en la figura Ubicación de la
unidad de muñeca en la página 304.
15. Monte la cubierta de la unidad de muñeca. Se muestra en la figura Ubicación de la
unidad de muñeca en la página 304.
16. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en un manualde calibración separado, incluido conlas herramientas de calibración.
La información general de calibración
se incluye en la sección Información decalibración en la página 453.
Acción Nota
Continued
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4 Reparación
4.4.2. Sustitución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600 e IRB 6650
3093HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
17. Monte de nuevo todo el equipo retirado ante-riormente de la brida giratoria.
18.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontraráinformación más detallada en la secciónPELIGRO: ¡La primera prueba de funciona-
miento puede causar lesiones o daños! en la
página 45.
Acción Nota
Continued
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 312/543
4 Reparación
4.4.3. Sustitución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID
3HAC023082-005 Revisión: G310
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.4.3. Sust itución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600ID eIRB 6650ID
Unidad de muñeca de los modelos de robot IRB 6600ID e IRB 6650IDEsta sección sólo es válida para los modelos de robot IRB 6600ID e IRB 6650ID. La forma
de reemplazar la unidad de muñeca de los modelos IRB 6600 e IRB 6650 se detalla en la
sección Sustitución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600 e IRB 6650
en la página 304.
Ubicación de la unidad de muñeca
La unidad de la muñeca se encuentra en la parte más delantera del brazo superior, según se
muestra en la figura siguiente.
Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo
Vistas ampliadas en la página 525 .
xx0500001567
A Unidad de muñeca
B Tornillos de fi jación y arandelas de la unidad de muñeca
C Tubo del brazo superior
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4 Reparación
4.4.3. Sustitución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID
3113HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Retirada de la unidad de muñeca
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de muñeca completa del robot.
Equipo Repuesto nº Ref. Nota
Muñeca, proceso 3HAC024793-001Pasadores de guía M12 x200
3HAC13056-3 Utilice siempre lospasadores de guía porpares.
Eslingas redondas -
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define enla sección Conjunto de
herramientas estándar en
la página 481.
Es posible que serequieran otras herramien-tas y otros procedimientos.
Consulte las referencias aestos procedimientos enlas siguientes instruccionesdetalladas.
En estos procedimientosse incluyen referencias alas herramientas
necesarias.
Diagrama de circuitos - Consulte el capítuloDiagrama de circuitos.
Manual del producto -DressPack/SpotPack
- La referencia seespecifica en la secciónReferencias.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Desmonte todo el equipo montado sobre la bridagiratoria.
3. Retire el cableado integrado de SpotPack. La forma de retirar el arnés delDressPack del brazo superior yde la unidad de muñeca se detallaen el Manual del producto -
DressPack/SpotPack.
4. Desconecte los conectores de los motores de losejes 5 y 6. Afloje los cables desde la unidad demuñeca.
5. Sostenga el peso de la unidad de muñeca medianteeslingas de elevación.
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4 Reparación
4.4.3. Sustitución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID
3HAC023082-005 Revisión: G312
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje de la unidad de muñeca
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de muñeca completa en el robot.
6.
¡CUIDADO!¡La unidad de muñeca completa pesa 187 kg!¡Todos los equipos elevadores utilizados debentener una capacidad adecuada!
7. Eleve ligeramente la unidad de la muñeca paraeliminar el peso y facilitar la extracción de lostornillos de fijación.
8. Retire los tornillos de fijación y las arandelas de launidad de muñeca.
9. Eleve la unidad de muñeca para separarla ydeposítela sobre una superficie firme. ¡Tenga
cuidado para no dañar los cables y los conectoresdel motor al hacerlos pasar por la muñeca durantela retirada!
Acción Nota
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague la presiónde aire a los motores y a la tarjeta de medida serie.
2. Monte los dos pasadores de guía en el tubo delbrazo superior, en dos de los orificios de fijación parala unidad de muñeca.
La referencia se especifica enEquipo necesario en la página
311Equipo necesario en la
página 311.
3.
¡CUIDADO!¡La unidad de muñeca completa pesa 187 kg! ¡Todoslos equipos elevadores utilizados deben tener unacapacidad adecuada!
4. Sujete las eslingas de elevación a la unidad de lamuñeca y elévela hasta el tubo del brazo superior.
5. Introduzca los cables y conectores a través de launidad de muñeca y haga coincidir la muñeca con eltubo del brazo superior, guiándola con los pasadoresde guía.
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4 Reparación
4.4.3. Sustitución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID
3133HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
6. Fije la unidad de muñeca con 10 de los 12 tornillos y
las arandelas de fijación.Se muestra en la figuraUbicación de la unidad de
muñeca en la página310Ubicación de la unidad de
muñeca en la página 310.
12 unidades, M12 x 50, 12.9 tipoUNBRAKO. Par de apriete: 115Nm.
Puede reutilizar los tornillos,siempre y cuando se lubriquenantes del montaje de la formadetallada en Tornillos en la
página 477.
7. Retire los pasadores de guía y apriete los dostornillos de fijación restantes, como se ha indicado
anteriormente.
8. Conecte de nuevo los conectores de motor de losmotores de los ejes 5 y 6. Sujete los cables de laforma mostrada en el diagrama de disposición decables de la figura Disposición de los cables de la
unidad de muñeca en la página 281.
9. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en unmanual de calibración separado,incluido con las herramientas decalibración.
La información general decalibración se incluye en la
sección Información decalibración en la página 453.
10. Monte de nuevo todo el equipo retirado anterior-mente de la brida giratoria.
11.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos los requisitosde seguridad al realizar la primera prueba de funcio-namiento. Encontrará información más detallada enla sección PELIGRO: ¡La primera prueba de funcio-
namiento puede causar lesiones o daños! en la
página 45.
Acción Nota
Continued
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4 Reparación
4.4.4. Sustitución del brazo superior
3HAC023082-005 Revisión: G314
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.4.4. Sustitución del brazo superior
Ubicación del brazo superior
El brazo superior se encuentra en la parte superior del robot, como se muestra en la figurasiguiente. El brazo superior completo incluye la unidad de muñeca, pero en esta sección
también se describe cómo retirar el brazo superior cuando no tiene ninguna unidad de muñeca
montada.
¡Atención! El dispositivo de elevación se monta de forma diferente en función de si la unidad
de muñeca está montada en el brazo superior o no. Los puntos de fijación se muestran en la
figura siguiente.
Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo
Vistas ampliadas de la información de referencia del Manual del producto.
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 317/543
4 Reparación
4.4.4. Sustitución del brazo superior
3153HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
xx0200000163
Equipo necesario
A Orificio de fijación para argolla de elevación, M12 (si está montada la unidad demuñeca)
B Fijación para el dispositivo de elevación del brazo superior (2 unidades si no hayninguna unidad de muñeca montada)
C Tapón de drenaje de aceite de la caja reductora del eje 3
D División de arnés de cables, conector R2.M5/6
E Motor del eje 3
F Motor del eje 4
G Tornillos de fijación y arandelas del brazo superior
H Retén de eje 2/3 (entre el brazo inferior y la caja reductora del eje 3)
Equipo Ref. NotaRetén de ejes 2 y 3 3HAC17212-1 ¡Use siempre retenes nuevos al
montar el brazo superior!
Arandela del eje 3 (3 unidades) 3HAC12703-1 ¡Se debe sustituir si presentadaños!
Pasadores de guía para retén de ejes 2y 3, 80 mm
3HAC14628-1 Para guiar el "Retén de ejes 2/3".
Pasadores de guía para retén de ejes 2y 3, 100 mm
3HAC14628-2 Para guiar el "Retén de ejes 2/3".
Fuente de alimentación - 24 V de CC, máx. 1,5 A.
Para liberar los frenos.
Herramienta de rotación 3HAC17105-1 Para hacer girar el eje del motordebajo de la cubierta del motortras liberar los frenos con una ali-mentación de 24 V de CC.
Argolla de elevación VLBG M12 3HAC16131-1
Dispositivo de elevación para el brazosuperior
3HAC15994-1
Herramienta de elevación (cadena) 3HAC15556-1 Para su uso con la argolla deelevación, M12 y el dispositivo deelevación del brazo superior.
Conjunto de herramientas estándar - El contenido se define en lasección Conjunto de herramien-
tas estándar en la página 481.Es posible que se requieran otras her-ramientas y otros procedimientos.Consulte las referencias a estos pro-cedimientos en las siguientes instruc-ciones detalladas.
En estos procedimientos seincluyen referencias a las herra-mientas necesarias.
Continued
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4 Reparación
4.4.4. Sustitución del brazo superior
3HAC023082-005 Revisión: G316
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Retirada del brazo superior
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo superior.
Acción Nota1. Desmonte todo el equipo montado sobre la brida
giratoria.
2. Mueva el brazo superior hasta la posiciónhorizontal.
¡Gire el eje 4 de forma que el orificio de fijación para
argolla de elevación quede orientado hacia arriba!
Se muestra en la figura Ubicación
del brazo superior en la página
314.
3. Gire el eje 5 a la posición +90°
4.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
5. Brazo superior con la unidad de muñeca:
Fije la argolla de elevación VLBG M12 al orificio de
fijación para argolla de elevación del tubo del brazosuperior.
La referencia se especifica enEquipo necesario en la página
315.
Se muestra en la figura Ubicación
del brazo superior en la página
314.
6. Brazo superior con la unidad de muñeca:Fije una de las piezas incluidas en el dispositivo de
elevación del brazo superior a la parte delantera dela fijación para dispositivo de elevación del brazosuperior.
Brazo superior sin la unidad de muñeca:
Fije el dispositivo de elevación del brazo superior alas dos fijaciones para dispositivo de elevación.
La referencia se especifica enEquipo necesario en la página
315.
El punto de fijación se muestra enla figura Ubicación del brazo
superior en la página 314.
¡NOTA!¡Los puntos de fijación sondistintos en función de si la unidad
de muñeca está montada!7. Sujete la herramienta de elevación (cadena) sobre
la argolla de elevación, el dispositivo de elevacióny la grúa puente.
La referencia se especifica enEquipo necesario en la página
315.
8. Drene el aceite de la caja reductora del eje 3. Encontrará información detalladaen la sección Cambio de aceite de
la caja reductora del eje 3 en la
página 203.
9. Desconecte el conector R2.M5/6 situado en ladivisión del arnés de cables, así como todas lasconexiones restantes entre el brazo superior y elinferior.
Se muestra en la figura Ubicación
del brazo superior en la página
314.
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 319/543
4 Reparación
4.4.4. Sustitución del brazo superior
3173HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
10. Retire la cubierta de la parte superior de losmotores de los ejes 3 y 4, y desconecte todos los
conectores del interior de los motores.11. Retire todos los soportes que sujetan los cables del
brazo superior, aflojando previamente sus tornillosde fijación.
12.
¡CUIDADO!¡El brazo superior completo pesa 380 kg (IRB6600,IRB 6650) sin ningún equipo adicional montado!(modelo de robot IRB 66X0ID: 437 kg!) ¡Utilice undispositivo de elevación adecuado para evitarlesiones!
13. Eleve el equipo de elevación para sostener el pesodel brazo superior.
14. Para liberar el freno del motor del eje 3, debeconectar una fuente de alimentación de 24 V deCC.
¡NOTA!Al liberar el freno, la posición del brazo superior seajusta a la posición determinada por el equipo deelevación.
Conecte al conector R2.MP3
• +: pin 2
• -: pin 5
15. Retire cuidadosamente los tornillos y las arandelas
de fijación del brazo superior.
Se muestra en la figura Ubicación
del brazo superior en la página
314.
16. Haga bajar el brazo superior y deposítelo sobre unasuperficie firme.
¡Asegúrese de hacer la elevación de formatotalmente nivelada! ¡Si es necesario hacer algúnajuste, utilice los bucles de acortamiento de laherramienta de elevación (cadena), peroasegúrese de situar la cadena correctamente através de los bucles!
17. Retire el retén de los ejes 2/3 del brazo inferior. Se muestra en la figura Ubicación
del brazo superior en la página314.
Acción Nota
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 320/543
4 Reparación
4.4.4. Sustitución del brazo superior
3HAC023082-005 Revisión: G318
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o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje del brazo superior
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo superior.
Acción Nota1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Monte los dos pasadores de guía de retén de
los ejes 2/3 en dos de los orificios de lostornillos de fijación de la caja reductora 3.Consulte la figura del lado derecho.
Guíe los nuevos retenes de los ejes 2/3 hastasu posición sobre la caja reductora 3, conayuda de los pasadores de guía.
Use siempre retenes nuevos en el
momento del montaje.La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 315.
xx0200000166
A. Orificios para los pasadores deguía (retenes de los ejes 2/3).
B. Orificios para los tornillos defijación del brazo superior (33unidades).
C. Orificios para los tornillos de
fijación de la caja reductora (nose ven afectados en el caso deestas instrucciones).
3. Brazo superior con la uni dad de muñeca:
Fije la argolla de elevación VLBG M12 alorificio
de fijación para argolla de elevación de launidad de muñeca.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 315.
Se muestra en la figura Ubicación del
brazo superior en la página 314.
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 321/543
4 Reparación
4.4.4. Sustitución del brazo superior
3193HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4. Brazo superior con la unidad de muñeca:
Fije una de las piezas incluidas en el dispositivo
de elevación del brazo superior a la partedelantera de la fijación para dispositivo de
elevación del brazo superior.
Brazo superior sin l a unidad de muñeca:
Fije el dispositivo de elevación del brazo
superior a las dos fijaciones para dispositivo de
elevación del brazo superior.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 315.
Los puntos de fijación se muestran enla figura Ubicación del brazo superior
en la página 314.
¡NOTA!¡Los puntos de fijación son distintos enfunción de si la unidad de muñeca estámontada!
5. Para liberar el freno del motor del eje 3, debeconectar una fuente de alimentación de 24 V deCC, una vez retirada la cubierta del motor.
Conecte al conector R2.MP3
• +: pin 2
• -: pin 56. Sujete la herramienta de elevación (cadena)
sobre la argolla de elevación, el dispositivo deelevación y la grúa puente.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 315.
7.
¡CUIDADO!¡El brazo superior completo pesa 380 kg(IRB6600, IRB 6650) sin ningún equipoadicional montado! (modelo de robot IRB66X0ID: 437 kg!) ¡Utilice un dispositivo deelevación adecuado para evitar lesiones!
8. Eleve el brazo superior y muévalo hasta suposición de montaje.
¡Asegúrese de hacer la elevación de formatotalmente nivelada!
9. Haga coincidir los orificios de fijación de la cajareductora con los orificios de fijación del brazosuperior, con ayuda de los pasadores de guía.
Es posible que sea necesario girar la cajareductora, girando el piñón del motor con unaherramienta de giro de motor por debajo de lacubierta del motor.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 315.
xx0200000165
La herramienta de giro debe usarse pordebajo de la cubierta del motor, directa-mente con el eje motor, según semuestra en la figura anterior.
• A: Herramienta de rotación
10. Monte las tres arandelas debajo de los tornillosde fijación.
Se muestra en la figura Ubicación del
brazo superior en la página 314.
Acción Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 322/543
4 Reparación
4.4.4. Sustitución del brazo superior
3HAC023082-005 Revisión: G320
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o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
11. Inserte 31 de los 33 tornillos de fijación del
brazo superior en los orificios de fijación del
brazo inferior.No retire los pasadores de guía hasta que lostornillos de fijación hayan sido apretados,según se indica a continuación.
Se muestra en la figura Ubicación del
brazo superior en la página 314.
Es posible que deba retirar los topesmecánicos antes de montar el brazosuperior.
Si retira primero los pasadores de guíaantes de apretar los tornillos, esposible que mueva involuntariamenteel retén a una posición incorrecta.
12. Sujete el brazo inferior a la caja reductora deleje 3 con ayuda de los tornillos de fijación.
33 unidades: M12 x 50, tipo UNBRAKO12.9, par de apriete: 120 Nm.
Puede reutilizar los tornillos, siempre ycuando se lubriquen antes del montajede la forma detallada en Tornillos en la
página 477.
13. Retire los pasadores de guía y coloque los dostornillos de fijación restantes. Apriételos de laforma detallada anteriormente.
14. Desconecte la tensión de liberación de frenos yretire la herramienta de giro del motor.
15. Retire los dispositivos de elevación.
16. Monte de nuevo todos los cables retiradosdurante el proceso de retirada.
17. Conecte de nuevo todos los conectores de losmotores de los ejes 3 y 4. Monte las cubiertasde los motores.
18. Conecte de nuevo cuidadosamente el conectorR2.M5/6 al punto de división del arnés decables con ayuda de los 2 tornillos M6.
¡Tenga cuidado para no doblar la placa defijación al apretar los tornillos!
19. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en lasección Realización de una prueba de
fugas en la página 246.
20. Rellene la caja reductora con aceite. Encontrará información detallada en lasección Cambio de aceite de la caja
reductora del eje 3 en la página 203.
21. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manual
de calibración separado, incluido conlas herramientas de calibración.
La información general de calibraciónse incluye en la sección Información de
calibración en la página 453.
22.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontrará infor-mación más detallada en la sección PELIGRO:
¡La primera prueba de funcionamiento puedecausar lesiones o daños! en la página 45.
Acción Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 323/543
4 Reparación
4.4.5. Sustitución del brazo inferior completo
3213HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
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4.4.5. Sustitución del brazo inferior completo
Ubicación del brazo inferior
El brazo inferior se encuentra en el lugar mostrado en la figura siguiente.
Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo
Vistas ampliadas de la información de referencia del Manual del producto.
xx0200000255
Componentes internos del brazo inferior
Los componentes internos del brazo inferior se encuentran en los lugares mostrados en la
figura siguiente:
• La figura (1) muestra un corte entre el brazo inferior y la caja reductora del eje 3. La
ubicación del retén de los ejes 2/3 es idéntica entre el brazo inferior y el eje 2.
• La figura (2) muestra un corte transversal del punto pivotante del brazo inferior del eje
2 (punto B de la figura anterior).
A Brazo inferior
B Punto pivotante del eje 2
C Eje delantero, unidad de equilibrio, tornillo de fijación incluido
D Fijación para equipo de elevación de la unidad de equilibrio
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 324/543
4 Reparación
4.4.5. Sustitución del brazo inferior completo
3HAC023082-005 Revisión: G322
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
xx0200000031
A Caja reductora
B Brazo inferior
C Orejeta de varilla de pistón de la unidad de equilibrio
D Bastidor
E Orificio del eje
201 Retén de ejes 2 y 3
202 Tornillo de fijación
204 Arandela
401 Rodamiento
402 Arandela de empuje
403 Casquillo
404 Anillo de retén405 Eje del brazo inferior
406 Tapón de protección
409 Arandela de protección
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 325/543
4 Reparación
4.4.5. Sustitución del brazo inferior completo
3233HAC023082-005 Revisión: G
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Equipo, etc. Ref. Nota
Rodamiento 3HAC12441-2 Use siempre un rodamiento nuevo en elmomento del montaje.
Retén de ejes 2 y 3 3HAC020123-001 Use siempre retenes nuevos en elmomento del montaje.
Retén de la unidad deequilibrio
3HAC 020997-1
Extractor para el eje de launidad de equilibrio
3HAC12475-1
Herramienta de elevaciónpara el brazo inferior
3HAC14691-1 Puede alquilar esta herramienta a ABBRobotics.
Incluye:
• Debe utilizar dos guías, 3HAC14446-1, para guiar el retén delos ejes 2/3.
Herramienta de rotación 3HAC17105-1 Para hacer girar el piñón del motor y elengranaje si es necesario, tras liberar losfrenos.
Bomba hidráulica de 80Mpa
3HAC13086-1
Bomba hidráulica de 150Mpa (glicerina)
3HAC021563-012
Dispositivo extractor para eleje motor del eje 2
3HAC021563-001 El uso de la herramienta se detalla en lasección Sustitución del eje del brazo
inferior en la página 329.
Dispositivo de presión parael eje motor del eje 2
3HAC021600-001
Herramienta de presiónpara el rodamiento del eje 2
3HAC13527-1
Alicates de punta fina paraanillo de retén
-
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar el orificio del eje.
Isopropanol 11771012-208 Para limpiar el eje.
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar en la
página 481.
Es posible que se requieranotras herramientas y otrosprocedimientos. Consultelas referencias a estos pro-cedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.
En estos procedimientos se incluyenreferencias a las herramientasnecesarias.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 326/543
4 Reparación
4.4.5. Sustitución del brazo inferior completo
3HAC023082-005 Revisión: G324
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o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Retirada del brazo inferior
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo inferior completo.
Acción Nota1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Retire el brazo superior . Encontrará información detallada en
la sección Retirada del brazosuperior en la página 316.
3. Desconecte y retire los cables del interior delbrazo inferior.
Libere cualquier cable que esté conectado.
Encontrará información detallada enla sección Sustitución del arnés de
cables de los ejes 1 y 6 en la página
251.
4. Fije el retén a la unidad de equilibrio y eleve paradescargar el peso de la unidad.
La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 323.
La fijación se muestra en la figuraUbicación del brazo inferior en la
página 321.
5. Descargue la unidad de equilibrio de forma que la
varilla del pistón y la orejeta delantera seanajustables en el momento de extraer el eje motor.
El Método 1 se detalla en la sección
Descarga de la unidad de equilibriomediante una herramienta de
presión hidráulica en la página 364
El Método 2 se detalla en la secciónDescarga de la unidad de equilibrio
mediante un distanciador .
6. Retire el tornillo de seguridad deleje delantero dela unidad de equilibrio.
Se muestra en la figura Ubicación
del brazo inferior en la página 321.
7. Aplique el extractor del eje motor de la unidad de
equilibrio al eje motor de la unidad de equilibrio,a través del orificio del bastidor.
El eje tiene un diámetro de rosca M20, como semuestra en la figura de la derecha.
Extraiga el eje motor con el extractor y la bomba
hidráulica.
La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 323.
xx0300000056
¡NOTA!La medida del extractor para el ejemotor es M20. No la confunda con laherramienta de presión del eje motorutilizada para el montaje del eje.
8. Baje la unidad de equilibrio hasta que repose con
toda seguridad sobre la parte inferior del bastidor.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 327/543
4 Reparación
4.4.5. Sustitución del brazo inferior completo
3253HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9. Mueva el brazo inferior hacia atrás a la posiciónmás baja posible.
xx0300000015
10. Aplique la herramienta de elevación al brazoinferior.
La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 323.
11. Drene el aceite de la caja reductora del eje 2. Encontrará información detallada enla sección Cambio de aceite de la
caja reductora del eje 2 en la página
200.
12.
¡CUIDADO!¡El brazo inferior pesa 160 kg! ¡Todos los equiposelevadores utilizados deben tener una capacidadadecuada!
13. Eleve la herramienta para descargar el brazoinferior.
14. Retire el eje del brazo inferior y todos loscomponentes adicionales, como se detalla en lasección Retirada del eje del brazo inferior en la
página 331.
15. Retire los tornillos y las arandelas de fijación quesujetan el brazo inferior a la caja reductora 2.
Se muestra en la figuraComponentes internos del brazo
inferior en la página 321.
16. Haga bajar el brazo inferior y deposítelo sobreuna superficie firme.
17. Retire el rodamiento y la arandela de empuje delorificio del eje en el brazo inferior.
Se muestra en la figuraComponentes internos del brazo
inferior en la página 321.En el momento del montaje, debeusar siempre un rodamiento nuevo.
18. Retire el retén de los ejes 2/3 del brazo inferior. Se muestra en la figuraComponentes internos del brazo
inferior en la página 321.
¡En el momento del montaje, debeusar siempre retenes nuevos!
Acción Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 328/543
4 Reparación
4.4.5. Sustitución del brazo inferior completo
3HAC023082-005 Revisión: G326
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje del brazo in ferior
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo inferior.
Acción Nota1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Monte dos guías en los orificios de fijación del
brazo inferior.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 323.
xx0300000548
A: Orificios de fijación para las dosguías
3. Monte el nuevo retén de ejes 2/3 en las guías. Use siempre retenes nuevos en elmomento del montaje.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 323.
4. Aplique la herramienta de elevación al brazoinferior.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 323.
5.
¡CUIDADO!¡El brazo inferior pesa 160 kg! ¡Todos losequipos elevadores utilizados deben tener unacapacidad adecuada!
6. Eleve el brazo inferior y sitúelo en su posiciónde montaje.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 329/543
4 Reparación
4.4.5. Sustitución del brazo inferior completo
3273HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
7. En el caso de que el patrón de orificios delbrazo inferior y el de la caja reductora del eje 2
no coincidan, utilice la fuente de alimentaciónpara liberar los frenos del motor del eje 2 y gireel piñón y el engranaje con ayuda de laherramienta de giro.
Conecte la fuente de alimentación alconector R2.MP2.
• +: pin 2• -: pin 5
xx0200000165
La herramienta de giro (A) debe usarsepor debajo de la cubierta del motor,directamente con el eje motor, segúnse muestra en la figura anterior.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 323.
8. Desconecte la alimentación, si la estáutilizando.
9. Fije el brazo inferior con 16 de los 18 tornillos
de fijación y las arandelas en la caja reductora
del eje 2.
18 unidades: M16 x 50, par de apriete:300 Nm.
Puede reutilizar los tornillos, siempre ycuando se lubriquen antes del montajede la forma detallada en Tornillos en la
página 477.
Se muestra en la figura Componentes
internos del brazo inferior en la página
321.
10. Retire las guías y apriete los dos tornillosrestantes, como se ha indicado anteriormente.
11. Monte el eje del brazo inferior y todos loscomponentes adicionales, como se detalla enla sección Montaje del eje del brazo inferior en
la página 333.12. Retire la herramienta de elevación del brazo
inferior.
13. Monte la unidad de equilibrio. Encontrará información detallada en lasección Montaje de la unidad de
equilibrio en la página 359.
14. Monte de nuevo el brazo superior. Encontrará información detallada en lasección Montaje del brazo superior en
la página 318.
15. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en lasección Realización de una prueba de
fugas en la página 246.
Acción Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 330/543
4 Reparación
4.4.5. Sustitución del brazo inferior completo
3HAC023082-005 Revisión: G328
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
16. Rellene la caja reductora con aceite. Encontrará información detallada en lasección Cambio de aceite de la caja
reductora del eje 2 en la página 200.17. Monte de nuevo y conecte todos los cables del
interior del brazo inferior.
Sujete de nuevo las fijaciones para cables.
Encontrará información detallada en lasección Montaje del arnés de cables
de los ejes de 1 a 4 en la página 269.
18. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en un manualde calibración separado, incluido conlas herramientas de calibración.
La información general de calibraciónse incluye en la sección Información de
calibración en la página 453.
19.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontrará infor-mación más detallada en la sección PELIGRO:
¡La primera prueba de funcionamiento puede
causar lesiones o daños! en la página 45.
Acción Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 331/543
4 Reparación
4.4.6. Sustitución del eje del brazo inferior
3293HAC023082-005 Revisión: G
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4.4.6. Sustitución del eje del brazo inferior
Requisitos previos
En esta sección se detalla cómo retirar y montar el eje del brazo inferior como parte del proceso de retirada y montaje del brazo inferior completo. ¡Para realizar el procedimiento
descrito en esta sección, es necesario seguir las instrucciones precedentes de la sección
Sustitución del brazo inferior completo en la página 321! Uno de ellos es:
• Retirada del brazo superior
• Retirada de los cables del brazo inferior
• Descarga de la unidad de equilibrio y retirada del eje de la salida delantera
• Drenaje del aceite de la caja reductora del eje 2
• Descarga del brazo inferior con un equipo de elevación específico
Componentes del eje del brazo inferior
La figura siguiente muestra los componentes que están montados en el eje del brazo inferior.
xx0300000487
A Tapón de protección
B Eje del brazo inferior (eje motor del eje 2)
C Arandela de empuje
D Rodamiento
E Arandela de protección
F Anillo de retén
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4 Reparación
4.4.6. Sustitución del eje del brazo inferior
3HAC023082-005 Revisión: G330
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Dispositi vo extractor para el desmontaje del eje motor del eje 2
La ilustración siguiente muestra el extractor utilizado para retirar el eje del brazo inferior (eje
motor del eje 2).
xx0400001029
Equipo Ref. Nota
Rodamiento 3HAC 12441-2 Use siempre un rodamientonuevo en el momento delmontaje.
Dispositivo extractor para el ejemotor del eje 2
3HAC021563-001
Dispositivo de presión para el ejemotor del eje 2
3HAC021600-001
Bomba hidráulica de 80 Mpa 3HAC13086-1
Bomba hidráulica de 150 Mpa(glicerina)
3HAC021563-012
Herramienta de presión para elrodamiento del eje 2
3HAC13527-1
Alicates de punta fina para anillo deretén
-
Isopropanol 1177 1012-208 Para limpiar el eje.
Grasa 3HAB 3537-1 Para lubricar el rodamiento.
Glicerina Para lubricar el eje.
Antioxidante 3HAC026621-001 Equivalente:
• Mercasol 3106
A Boquilla para la bomba hidráulicaB Boquilla para la bomba de glicerina
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4 Reparación
4.4.6. Sustitución del eje del brazo inferior
3313HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Dispositi vo extractor para el montaje del eje motor del eje 2
La ilustración siguiente muestra la herramienta de presión utilizada para montar el eje del
brazo inferior (eje motor del eje 2).
xx0300000485
Retirada del eje del brazo inferior
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el eje del brazo inferior.
¡Si encuentra cualquier problema a la hora de retirar el eje, póngase en contacto con ABB
Robotics!
A Boquilla para la bomba hidráulica
B Boquilla para la bomba de glicerina
C Indicador
Acción Nota/figura
1.
¡AVISO!¡Este procedimiento es uno de los pasos del proced-imiento completo de retirada del brazo inferior!¡Asegúrese de realizar todos los pasos prece-dentes, especificados en Requisitos previos en la
página 329, antes de retirar el eje del brazo inferior!
2. Retire el tapón de protección. ¡Se muestra en la figuraComponentes del eje del brazo
inferior en la página 329!
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4 Reparación
4.4.6. Sustitución del eje del brazo inferior
3HAC023082-005 Revisión: G332
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3. Retire la arandela de protección y el anillo de retén. ¡Se muestra en la figuraComponentes del eje del brazo
inferior en la página 329!Utilice los alicates de punta finapara retirar el anillo de retén.
4. Monte el dispositivo extractor en el eje de la formamostrada en la figura de la derecha.
¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página
330!
xx0300000010
5. Monte tanto la bomba hidráulica como la bomba de
glicerina en el dispositivo extractor.La referencia se especifica enEquipo necesario en la página
330.
Las fijaciones de la herramientase muestran en la figuraDispositivo extractor para el
desmontaje del eje motor del eje
2 en la página 330.6. Aumente la presión de la bomba de glicerina y, al
mismo tiempo, tire del eje hacia fuera con elextractor, aumentando la presión de la bombahidráulica.
¡Atención! ¡No sobrepase ellímite de presión máxima nominalde las bombas!
7. Retire el rodamiento y la arandela de empuje delorificio del eje en el brazo inferior. Es recomendablehacerlo después de retirar el brazo inferior completocomo se detalla en la sección Retirada del brazo
inferior en la página 324.
Acción Nota/figura
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4 Reparación
4.4.6. Sustitución del eje del brazo inferior
3333HAC023082-005 Revisión: G
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje del eje del brazo in ferior
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el eje del brazo inferior.
Acción Nota/figura1. Limpie el eje con isopropanol y lubríquelo con
glicerina.¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 330!
2. Si el robot está destinado a una célula deaplicación de chorro de agua:
Aplique Mercasol 3106 sobre el eje de soporte deleje 2.
• Aplique Mercasol 3106 a ambos lados de laarandela de empuje, alrededor de todo elrodamiento y en la superficie del eje.
xx0600003137
• A: Mercasol en las áreasmarcadas.
3. Presione el eje motor con la mano.
4. Monte de nuevo la arandela de empuje en el ejemotor.
¡También se muestra en la figuraComponentes del eje del brazo
inferior en la página 329!
5. Aplique el dispositivo de presión del eje motor del
eje 2 contra el eje.¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 330!
6. Apriete la tuerca M16. Par de apriete: 20 Nm.
7. Monte tanto la bomba hidráulica como la bomba de
glicerina en el dispositivo de presión.La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 330.
Las fijaciones de la herramienta semuestran en la figura Dispositivo
extractor para el montaje del eje
motor del eje 2 en la página 331.
8. Ponga a cero el indicador del dispositivo depresión.
Se muestra en la figura Dispositivo
extractor para el montaje del eje
motor del eje 2 en la página 331.
9. Presione el eje hacia el interior con el cilindrohidráulico, ajustando la presión de la bombahidráulica a aproximadamente 35-55 Mpa y lapresión de la bomba de glicerina a 55 Mpa.
10. Aumente la presión de las dos bombas de formaalternada hasta alcanzar el valor correcto en elindicador de la herramienta de presión.
Valor correcto: 2,45 mm ±0,15 mm.
¡Atención! ¡No sobrepase el límitede presión máxima nominal de lasbombas!
11. Cuando alcance un valor correcto, libere primero lapresión de la bomba de glicerina y luego la de labomba hidráulica (aproximadamente 30 segundosmás tarde) para evitar el movimiento del eje motor.
12. Retire el dispositivo de presión, eje motor 2.
A
A
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4 Reparación
4.4.6. Sustitución del eje del brazo inferior
3HAC023082-005 Revisión: G334
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
13. Aplique grasa en el lugar del eje motor donde sedebe montar el rodamiento.
La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 330.
14. Presione hacia el interior del nuevo rodamiento conla herramienta de presión del rodamiento del eje 2.
Use siempre un rodamiento nuevoen el momento del montaje.
La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 330.
15. Monte de nuevo la arandela de protección y elanillo de retén.
Se muestra en la figuraComponentes del eje del brazo
inferior en la página 329.
16. Monte de nuevo el tapón de protección. Se muestra en la figuraComponentes del eje del brazo
inferior en la página 329.
17. Continúe con el procedimiento de montaje delbrazo inferior, como se detalla en la sección
Montaje del brazo inferior en la página 326.
Acción Nota/figura
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4 Reparación
4.4.7. Sujeción del brazo inferior
3353HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.4.7. Sujeción del brazo inferior
Generalidades
En esta sección se detalla cómo sujetar el brazo inferior con un accesorio específico antes derealizar determinadas actividades de servicio técnico en el robot.
Puntos de fijación del robot
El equipo especial utilizado para sujetar el brazo inferior se fija en los puntos de fijación
mostrados en la figura siguiente.
xx0400000708
A Orificio de fijación para el tornillo de sujeción
B Orificios para los pernos M12
C Orificios para los pernos M16
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4 Reparación
4.4.7. Sujeción del brazo inferior
3HAC023082-005 Revisión: G336
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Accesor io de brazo infer ior
Los pernos de fijación, el tornillo de fijación, los ajustadores y las tuercas de aro se montan
en el accesorio como se muestra en la figura siguiente. Muévalos a los puntos de fijación
mostrados en la figura.
Placeholder
Equipo, etc. Ref. Nota
Accesorio para brazoinferior
3HAC020729-001 Incluye el tornillo de bloqueo para sujetar elbrazo inferior.
Conjunto de herra-mientas estándar
3HAC 15571-1 El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar en la
página 481 de la parte 2 del Manual delproducto.
A Tornillo de bloqueo
B Ajustadores, 2 unidades
C Pernos M16, 4 unidadesD Tuercas de aro, 2 unidades
E Pernos M12 y arandelas, 2 unidades
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4 Reparación
4.4.7. Sujeción del brazo inferior
3373HAC023082-005 Revisión: G
© C
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Sujeción del brazo inferior
El procedimiento siguiente detalla cómo sujetar el brazo inferior mediante el montaje del
accesorio en el robot.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones dealimentación eléctrica, presiónhidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime:No apague la presión de aire a los
motores y a la tarjeta de medidaserie.
2. Elimine cualquier carga o equiposmontados en el brazo superior ola brida giratoria.
3. Mueva el robot hasta la posiciónde calibración. El brazo superiorpuede ser dirigido de tresmaneras diferentes, como semuestra en la figura de laderecha.
La posición más baja, mostradaen la figura A, es recomendada yaque así se ejerce la menor cargaen la herramienta.
xx0200000260
4. Si el robot cuenta con topesmecánicos ajustables para el eje2 (no incluidos de serie), deberetirarlos en este momento.
Los orificios de fijación de lostopes mecánicos se utilizan parafijar el accesorio.
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4 Reparación
4.4.7. Sujeción del brazo inferior
3HAC023082-005 Revisión: G338
© C
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5. Retire el tornillo de bloqueo delaccesorio, al que está montado.
Se muestra en la figura Accesorio de brazo inferior
en la página 336.
La referencia del accesorio se especifica en Equiponecesario en la página 336.
6. Fije el brazo inferior en el bastidorinsertando el tornillo de fijación enun orificio de fijación concreto, através del bastidor y hacia elinterior del brazo inferior.
Se muestra en la figura Puntos de fijación del robot
en la página 335.
7. Fije el accesorio del brazo inferior al bastidor y al brazo inferior,como se indica en las instruc-ciones siguientes:
1. Monte los dos ajustadores
en los orificios correctos yasegúrese de que esténatornillados (C).
2. Haga coincidir el accesoriocon el bastidor y el brazoinferior.
3. ¡Asegúrese de que elaccesorio esté firmementepresionado contra el brazoinferior antes de apretarlos tornillos!
4. Introduzca y apriete loscuatro pernos M16 en los
orificios de fijación delinterior del bastidor. Utiliceel par de apriete siguiente:220 Nm (A).
5. Apriete los dosajustadores hasta quequeden apoyados contralas partes planas del brazoinferior. Apriételos con lamano.
6. Bloquéelos con las dostuercas de aro.
7. Introduzca y apriete los
dos pernos M12 en losorificios de fijación delbrazo inferior. Utilice el parde apriete siguiente: 91Nm (C).
La referencia se especifica en Equipo necesario en
la página 336.
¡Los orificios de fijación del bastidor y del brazoinferior se muestran en la figura Puntos de fijación
del robot en la página 335!
Los ajustadores, los pernos y las tuercas de aro semuestran en la figura Accesorio de brazo inferior en
la página 336.
xx0300000610
• A: Orificios para los pernos M16. Elija los 2
orificios adecuados para el modelo de robotactual.
• B: Orificios para los pernos M16.
• C: Orificios para los pernos M12 (2unidades), ajustadores, tuercas de anillo yarandelas. Elija los orificios adecuados parael modelo de robot actual.
8. Ahora el brazo inferior haquedado fijado y puede retirar conseguridad la caja reductora del eje2 de la forma indicada en lasección Retirada de la caja
reductora del eje 2 en la página
433, siempre y cuando la unidadde equilibrio esté descargada.
Acción Nota/figura
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4 Reparación
4.5.1. Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie
3393HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.5 Bastidor y base
4.5.1. Susti tuc ión de la unidad de tarjeta de medida serie
Ubicación de la unidad de tarjeta de medida serie
La unidad de tarjeta de medida serie se encuentra en el lado izquierdo del bastidor, como se
muestra en la figura siguiente.
xx0200000203
Equipo necesario
A Cubierta de la tarjeta de medida serie
B Unidad de tarjeta de medida serie
C Pasadores
D Cable de batería
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota
Unidad de tarjetade medida serie
3HAC16014-1
Brocha - Opción: Foundry Prime
Antioxidante 3HAC026621-001 Opción: Equivalente deFoundry Prime:
• Mercasol 3106
Conjunto de herra-mientas estándar
- El contenido se define en lasección Conjunto de her-
ramientas estándar en la
página 481.
Diagrama decircuitos
- Consulte el capítuloDiagrama de circuitos.
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4 Reparación
4.5.1. Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie
3HAC023082-005 Revisión: G340
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Retirada de la un idad de tarjeta de medida serie
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de tarjeta de medida serie.
Montaje de la unidad de tarjeta de medida serie
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de tarjeta de medida serie.
Acción Nota1. Mueva el robot hasta la posición de calibración.
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague la presiónde aire a los motores y a la tarjeta de medida serie.
3.
esd
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electrostátic-as. Antes de manipular la unidad, lea la informaciónde seguridad de la sección AVISO: ¡La unidad es
sensible a las descargas electrostáticas! en la página
47
4. Retire la cubierta de la unidad de tarjeta de medida
serie. Para ello, afloje los tornillos de fijación.Se muestra en la figura Ubicación
de la unidad de tarjeta de medida
serie en la página 339.
5. Retire los conectores X8, X9 y X10 de la tarjeta deliberación de frenos, si necesita más espacio.
6. Retire las dos tuercas y las arandelas de lospasadores que fijan la tarjeta.
Se muestra en la figuraUbicación de la unidad de tarjeta
de medida serie en la página 339.
7. Desconecte suavemente los conectores de la unidadSMB al tirar de la tarjeta hacia el exterior.
Conectores R1.SMB1-3,R1.SMB4-6 y R2.SMB
8. Desconecte el cable de batería de la unidad de tarjetade medida serie.
Se muestra en la figura Ubicación
de la unidad de tarjeta de medida
serie en la página 339.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta de
medida serie.
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4 Reparación
4.5.1. Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie
3413HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
2.
esd
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electros-táticas. Antes de manipular la unidad, lea la infor-mación de seguridad de la sección AVISO: ¡La
unidad es sensible a las descargas electrostáti-
cas! en la página 47
3. Conecte el cable de batería a la unidad de tarjetade medida serie.
Se muestra en la figura Ubicación de
la unidad de tarjeta de medida serie
en la página 339.
4. Conecte todos los conectores a la tarjeta de
medida serie y monte la unidad de tarjeta demedida serie sobre los pasadores.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 339.Se muestra en la figura Ubicación de
la unidad de tarjeta de medida serie
en la página 339.
R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 y R2.SMB
5. Fije la unidad de tarjeta de medida serie a lospasadores con las tuercas y las arandelas.
6. Si están desconectados, conecte los conectoresX8, X9 y X10 a la tarjeta de liberación de frenos.
7. Fije la cubierta de la tarjeta de medida serie consus tornillos de fijación.
Se muestra en la figura Ubicación de
la unidad de tarjeta de medida serie
en la página 339.
8. ¡Actualice el cuentarrevoluciones! Encontrará información detallada enel capítulo Calibración, sección Actu-
alización de los cuentarrevoluciones
en la página 459.
9.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontrará infor-mación más detallada en la sección PELIGRO:
¡La primera prueba de funcionamiento puedecausar lesiones o daños! en la página 45.
Acción Nota
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4 Reparación
4.5.1. Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie
3HAC023082-005 Revisión: G342
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie (Foundry Prime)
Los robots utilizados con Foundry Prime y que tienen la estanqueidad especial para esta
aplicación requieren rutinas de reparación especiales para mantener el nivel de estanqueidad.
La reparación debe ser realizada de acuerdo con el procedimiento de reparación anterior con
las adiciones siguientes.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2.
esd
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electrostátic-as. Antes de manipular la unidad, lea la informaciónde seguridad de la sección AVISO: ¡La unidad es
sensible a las descargas electrostáticas! en la
página 473. Retire le unidad SMB de la forma detallada en
Retirada de la unidad de tarjeta de medida serie en
la página 340
4. Monte la nueva unidad de tarjeta de medida seriesiguiendo los pasos del 3 al 6 de Montaje de la
unidad de tarjeta de medida serie en la página 340
5.
¡NOTA!¡Asegúrese de que la junta situada bajo la cubierta
de la tarjeta de medida serie no sufra daños!Fije la cubierta de la tarjeta de medida serie con sustornillos de fijación.
6. Aplique antioxidante a la superficie que rodea a lacubierta de la tarjeta de medida serie y bajo/sobrelas cabezas de los tornillos.
7. Realice una prueba de fugas de acuerdo conInspección de las mangueras de aire (Foundry
Prime) en la página 185.
8. ¡Actualice el cuentarrevoluciones! Encontrará información detalladaen el capítulo Calibración, sección Actualización de los cuentarrev-
oluciones en la página 459.
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4 Reparación
4.5.1. Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie
3433HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos los requisitosde seguridad al realizar la primera prueba de funcio-namiento. Encontrará información más detallada enla sección PELIGRO: ¡La primera prueba de funcio-
namiento puede causar lesiones o daños! en la
página 45.
Acción Nota
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4 Reparación
4.5.2. Sustitución de la unidad de liberación de frenos
3HAC023082-005 Revisión: G344
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.5.2. Sustitución de la unidad de liberación de frenos
Ubicación de la unidad de liberación de frenos
La unidad de liberación de frenos está situada junto a la unidad de tarjeta de medida serie, enel lado izquierdo del bastidor, justo al lado de la caja reductora del eje 2, como se muestra en
la figura siguiente.
xx0200000226
Equipo necesario
A Unidad de liberación de frenos
B Tornillos de fijación de la unidad de liberación de frenos (4 unidades)
C Pulsadores
D Cubierta de la tarjeta de medida serie
E Protección de pulsador
Equipo, etc. Ref. Nota
Unidad de liberación de frenoscon pulsadores
3HAC16035-1 Situada junto a la unidad de tarjeta demedida serie en el lado izquierdo delbastidor.
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar en
la página 481.
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4 Reparación
4.5.2. Sustitución de la unidad de liberación de frenos
3453HAC023082-005 Revisión: G
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Retirada de la unidad de liberación de frenos
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de liberación de frenos.
Es posible que se requieran otrasherramientas y otros proced-
imientos. Consulte lasreferencias a estos procedimien-tos en las siguientes instruc-ciones detalladas.
En estos procedimientos se incluyenreferencias a las herramientas
necesarias.
Equipo, etc. Ref. Nota
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presióndel robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2.
esd
¡AVISO!La unidad es sensible a las descargas elec-trostáticas. Antes de manipular la unidad, leala información de seguridad de la sección AVISO: ¡La unidad es sensible a las
descargas electrostáticas! en la página 47
3. Retire la protección de pulsadores de lacubierta de la tarjeta de medida serie.
Se muestra en la figura Ubicación de la
unidad de liberación de frenos en la
página 344.
Debe retirar la protección paragarantizar un montaje correcto de launidad de liberación de frenos.
4. Abra la cubierta de la unidad de tarjeta de
medida serie. Para ello, afloje los tornillos defijación.
¡Deje conectada la batería para que no tengaque sincronizar de nuevo el robot!
Se muestra en la figura Ubicación de la
unidad de liberación de frenos en lapágina 344.
5. Retire la unidad de liberación de frenoscompleta (con la unidad de liberación defrenos y la abrazadera) de la ranura paratarjeta de medida serie. Para ello, retire susdos tornillos de fijación.
Continued
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 348/543
4 Reparación
4.5.2. Sustitución de la unidad de liberación de frenos
3HAC023082-005 Revisión: G346
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje de la unidad de liberación de frenos
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de liberación de frenos.
6. Desconecte los conectores X8, X9 y X10 de launidad de liberación de frenos.
xx0200000129
• A: Conector X8
• B: Conector X9• C: Conector X10
• D: Pulsadores
La ubicación de la unidad de liberaciónde frenos se muestra en la figuraUbicación de la unidad de liberación de
frenos en la página 344.
7. Retire la unidad de liberación de frenos de laabrazadera, retirando los cuatro tornillos defijación.
Acción Nota
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta de
medida serie.2.
esd
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas elec-trostáticas. Antes de manipular la unidad, leala información de seguridad de la sección AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas
electrostáticas! en la página 47
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4 Reparación
4.5.2. Sustitución de la unidad de liberación de frenos
3473HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3. Sujete la unidad de liberación de frenos sobrela abrazadera con sus tornillos de fijación.
¡Asegúrese de que la unidad esté situada en laposición más perpendicular posible sobre laabrazadera! De lo contrario, los pulsadorespueden quedar atascados al montar de nuevola cubierta de la tarjeta de medida serie.
Se muestra en la figura Ubicación de la
unidad de liberación de frenos en la
página 344.La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 344.
4. Conecte los conectores X8, X9 y X10 a launidad de liberación de frenos.
xx0200000129
• A: Conector X8
• B: Conector X9
• C: Conector X10
• D: Pulsadores
5. Monte la unidad de liberación de frenoscompleta (con la unidad de liberación defrenos y la abrazadera) en la ranura paratarjeta de medida serie, usando los dostornillos de fijación.
6. Vuelva a montar la placa de la cubierta de la
unidad de medida serie con sus tornillos defijación.
¡No debe montar la protección de pulsadoressobre la cubierta antes de hacer la comproba-ción descrita a continuación!
Se muestra en la figura Ubicación de la
unidad de liberación de frenos en la
página 344.
7.
¡AVISO!Antes de proseguir con cualquier trabajo deservicio, respete la información de seguridadde la sección AVISO: Los botones de
liberación de los frenos pueden estar
atascados tras los trabajos de servicio técnico.
en la página 46!
8. Monte la protección de pulsadores en lacubierta de la tarjeta de medida serie.
Se muestra en la figura Ubicación de la
unidad de liberación de frenos en la
página 344.
9. Si ha desconectado la batería, debe actualizarel cuentarrevoluciones.
Encontrará información detallada en elcapítulo Calibración, sección Actualiza-
ción de los cuentarrevoluciones en la
página 459.
Acción Nota
Continued
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4 Reparación
4.5.2. Sustitución de la unidad de liberación de frenos
3HAC023082-005 Revisión: G348
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
10.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontraráinformación más detallada en la secciónPELIGRO: ¡La primera prueba de funciona-
miento puede causar lesiones o daños! en la
página 45.
Acción Nota
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4 Reparación
4.5.3. Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio
3493HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.5.3. Sustituc ión del rodamiento de rodil los esféricos de la unidad de equilibrio
Ubicación del rodamiento
El rodamiento está situado en la orejeta delantera de la unidad de equilibrio, como se muestraen la figura siguiente.
xx0500002249
Equipo necesario
A Rodamiento de rodillos esféricos
B Anillo de retén
C Junta tórica
D Retén separador
E Orejeta delantera de la unidad de equilibrio
Equipo Repuesto nº Ref. Nota
Rodamiento derodillos esféricos
3HAA2167-18
Retén separador 3HAC12649-1 Se necesitan 2 unidades.
Junta tórica 3HAB3772-75 Se necesitan 2 unidades.
Anillo de retén 3HAC11581-5 Se necesitan 2 unidades.
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar los compo-nentes.
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4 Reparación
4.5.3. Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio
3HAC023082-005 Revisión: G350
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Juego de herramientas
Las piezas del juego de herramientas para la sustitución del rodamiento de rodillos esféricosse muestran en la figura.
xx0700000359
Conjunto de herra-mientas
3HAC021984-001 Las herramientas del juego se muestran en la
sección Juego de herra-mientas.
Es posible que serequieran otras herra-mientas y otros pro-cedimientos. Consultelas referencias a estosprocedimientos en lassiguientes instruc-ciones detalladas.
En estos procedimientosse incluyen referencias alas herramientasnecesarias.
Equipo Repuesto nº Ref. Nota
A Tuerca moleteada
B Cilindro hidráulico (se pide separadamente)
C Barra roscada, M16
D Tuerca
E Herramienta de montaje
F Tuerca de presión
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4 Reparación
4.5.3. Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio
3513HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Retirada del rodamiento de rodillos esféricos
Utilice este procedimiento para retirar el rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta
delantera de la unidad de equilibrio.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de aliment-ación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apaguela presión de aire a los motores y a la tarjetade medida serie.
2. Retire la unidad de equilibrio del robot. Encontrará información detallada en lasección Sustitución de la unidad de
equilibrio en la página 354.
3. Retire los dos separadores de sellado conayuda de un destornillador o unaherramienta similar.
Se muestra en la figura Ubicación del
rodamiento en la página 349.
4. Inserte la barra roscada a través delrodamiento.
5. Fije la herramienta de presión y el soporte ala barra roscada.
Sujételos con la tuerca y la arandela encada extremo.
xx0500002255
A. Barra roscada 3HAC15945-1
B. Soporte 3HAC15948-2
C. Herramienta de presión
3HAC15941-26. Presione el rodamiento para sacarlo de la
orejeta delantera.
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4 Reparación
4.5.3. Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio
3HAC023082-005 Revisión: G352
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje del rodamiento de rodil los esféricos
Utilice este procedimiento para montar el rodamiento de rodillos esféricos en la orejeta
delantera de la unidad de equilibrio.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de aliment-ación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apaguela presión de aire a los motores y a la tarjetade medida serie.
2. Engrase las paredes interiores de la orejetadelantera.
3. Inserte la barra roscada a través del nuevorodamiento y colóquela frente a la orejetadelantera. Fije también la herramienta depresión y el soporte a la barra, de la formamostrada en la figura de la derecha.
Sujételos con la tuerca y la arandela encada extremo.
La referencia del repuesto se especificaen Equipo necesario en la página 349.
xx0500002257
A. Barra roscada 3HAC15945-1
B. Soporte 3HAC15948-2
C. Herramienta de presión3HAC15846-2
4. Presione el rodamiento para introducirlo enla orejeta.
5. Aplique grasa a los nuevos retenes de
sellado y juntas tóricas y monte una unidadde cada en los nuevos separadores de
sellado. Engrase también los separadoresde sellado.
Las referencias de los repuestos seespecifican en Equipo necesario en la
página 349.
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4 Reparación
4.5.3. Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio
3533HAC023082-005 Revisión: G
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
6. Presione los separadores de sellado haciadentro con las herramientas de presión,
como se muestra en la figura de la derecha.Sujete la herramienta de presión y elsoporte con tuercas y arandelas.
¡NOTA!¡Monte los separadores de sellado de unoen uno!
xx0500002258
A. Barra roscada 3HAC15945-1B. Soporte 3HAC15948-2
C. Herramienta de presión3HAC15846-2
7. Monte la unidad de equilibrio en el robot. Encontrará información detallada en lasección Montaje de la unidad de equilibrio
en la página 359.
8. Lubrique el rodamiento de rodillos esféricosde la orejeta.
¡NOTA!¡La unidad de equilibrio debe estar montadaen el robot al realizar la lubricación!
Encontrará información detallada en lasección Lubricación del rodamiento de
rodillos esféricos de la unidad de
equilibrio en la página 220
9. Asegúrese de que no se produzca ningunafuga. Podría indicar daños en las juntastóricas.
Encontrará más información en lasección Comprobación de fugas en la
página 165.
10.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar laprimera prueba de funcionamiento.
Encontrará información más detallada en lasección PELIGRO: ¡La primera prueba de
funcionamiento puede causar lesiones o
daños! en la página 45.
Acción Nota
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4 Reparación
4.5.4. Sustitución de la unidad de equilibrio
3HAC023082-005 Revisión: G354
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.5.4. Sustitución de la unidad de equilibrio
Ubicación de la unidad de equilibrio
La unidad de equilibrio se encuentra en la parte posterior de la parte superior del bastidor,como se muestra en la figura siguiente.
xx0200000223
A Unidad de equilibrio
B Cubierta posterior
C Eje de soporte interior
D Tornillos de fijación de la cubierta posterior
E Eje de la unidad de equilibrio, con su tornillo de fijación
F Fijación del rodamiento
G Pasador paralelo (dentro de la fijación del rodamiento)
H Tornillos de fijación, fijaciones de rodamiento
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4 Reparación
4.5.4. Sustitución de la unidad de equilibrio
3553HAC023082-005 Revisión: G
© C
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Puntos de fijación de la unidad de equilibrio
Los puntos de fijación de las herramientas de elevación y otros elementos se encuentran en
los lugares mostrados en la figura siguiente.
xx0300000482
B Argolla de elevación para el equipo de elevación
C Orificio de fijación para el tornillo de sujeción que asegura la fijación delrodamiento a la unidad de equilibrio (retire el tapón de protección)
D Orificio en el bastidor para el acceso al eje de la unidad de equilibrio con elextractor o la herramienta de presión
E Orificio de fijación del tornillo de bloqueo para fijar el brazo superior al bastidor
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.5.4. Sustitución de la unidad de equilibrio
3HAC023082-005 Revisión: G356
© C
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Equipo necesario
Equipo Repuesto nº Ref. Nota
Unidad de equilibrio(IRB 6600 e IRB6600ID)
3HAC020691-001 IRB 6600¡Incluye la unidad deequilibrio 3HAC17117-2!
Incluye la junta de lacubierta final 3HAC17188-1.
Unidad de equilibrio(IRB 6650 e IRB6650ID)
3HAC020692-001 IRB 6650
¡Incluye la unidad deequilibrio 3HAC17117-3!
Incluye la junta de lacubierta final 3HAC17188-1.
Junta de la cubiertafinal
3HAC17188-1 ¡Se debe sustituir sipresenta daños!
Tornillo de bloqueo 3HAA1001-266 M16 x 60
Para fijar el brazo inferior.
Tornillo de fijación 9ADA183-66 M12 x 35, 2 elementosnecesarios.
Para la fijación de lossoportes del rodamiento ala unidad de equilibrio paraelevarla.
Grasa pararodamientos
3HAB3537-1 Para la lubricación de las juntas tóricas y del eje
motor.Grasa 3HAA1001-294 80 ml, Optimol PDO
Para la lubricación delrodamiento de rodillosesféricos si se monta unaunidad de equilibrio nueva.
Brocha -
Antioxidante 3HAC026621-001 Equivalente:
• Mercasol 3106
Líquido de bloqueo - Loctite 243
Para aplicar en el tornillode fijación del eje motor.
Bomba de grasa - Para la lubricación delrodamiento de rodillosesféricos.
Pasadores de guíaM16 x 300
3HAC13120-5 Utilice siempre lospasadores de guía porpares.
Retén de la unidad deequilibrio
3HAC 020997-1
Herramienta deelevación (cadena)
3HAC15556-1
Herramienta de
presión para launidad de equilibrio
3HAC020902-001
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4 Reparación
4.5.4. Sustitución de la unidad de equilibrio
3573HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Retirada de la unidad de equilibrioEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de equilibrio.
Extractor para el ejede la unidad de
equilibrio
3HAC12475-1
Herramienta depresión para el eje dela unidad deequilibrio
3HAC17129-1
Cilindro hidráulico 3HAC11731-1 Para su uso con las herra-mientas de presión y losextractores.
Bomba hidráulica de80 Mpa
3HAC13086-1 Para su uso con el cilindrohidráulico.
Conjunto de herra-mientas estándar
- El contenido se define en lasección Conjunto de her-
ramientas estándar en lapágina 481.
Es posible que serequieran otras her-ramientas y otros pro-cedimientos.Consulte lasreferencias a estosprocedimientos enlas siguientes instruc-ciones detalladas.
En estos procedimientosse incluyen referencias alas herramientasnecesarias.
Equipo Repuesto nº Ref. Nota
Acción Nota
1. Mueva el brazo inferior a una posición cercanaa la posición de calibración.
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión del
robot!Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
3. Fije el brazo inferior en el bastidor insertando eltornillo de fijación en el orificio de fijación delbastidor.
El orificio de fijación para el tornillo debloqueo se muestra en la figuraPuntos de fijación de la unidad de
equilibrio en la página 355.
¡La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 356!
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.5.4. Sustitución de la unidad de equilibrio
3HAC023082-005 Revisión: G358
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.
¡CUIDADO!La unidad de equilibrio pesa 210 kg. ¡Todos losequipos elevadores utilizados deben tener unacapacidad adecuada!
5. Fije el retén a la unidad de equilibrio y elevepara descargar el peso.
¡La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 356!
Los puntos de fijación se muestran enla figura Puntos de fijación de la
unidad de equilibrio en la página 355.
6. Descargue la unidad de equilibrio con laherramienta de presión de forma que la varilla
del pistón y la orejeta delantera sean ajustablesen el momento de extraer el eje motor.
¡La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 356!
Encontrará información detallada enla sección Descarga de la unidad de
equilibrio mediante una herramienta
de presión hidráulica en la página
364.
7. Retire el tornillo de seguridad del eje de la
unidad de equilibrio
¡Se muestra en la figura Ubicación de
la unidad de equilibrio en la página
354!
8. Monte el extractor del eje de la unidad de
equilibrio en el eje, a través del orificio delbastidor.
El eje tiene un diámetro de rosca M20, como semuestra en la figura de la derecha.
Extraiga el eje motor con el extractor y labomba hidráulica.
¡La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 356!
¡El orificio del bastidor está mostradoen la figura Puntos de fijación de la
unidad de equilibrio en la página 355!
xx0300000056
¡NOTA!La medida del extractor para el ejemotor es M20. No la confunda con laherramienta de presión del eje motorutilizada para el montaje del eje.
9. Restaure la unidad de equilibrio. Encontrará información detallada enla sección Restauración de la unidad
de equilibrio mediante una
herramienta de presión hidráulica. en
la página 368.
10. Fije las dos fijaciones del rodamiento a launidad de equilibrio sustituyendo el tapón quese encuentra en la parte exterior de cadafijación por tornillos de fijación.
Debe montar los tapones de proteccióndespués de montar la unidad de equilibrio. ¡No
los pierda!
¡Se muestra en la figura Puntos de
fijación de la unidad de equilibrio en la
página 355!
Las dimensiones de los tornillos desujeción se especifican en Equipo
necesario en la página 356.
Acción Nota
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 361/543
4 Reparación
4.5.4. Sustitución de la unidad de equilibrio
3593HAC023082-005 Revisión: G
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o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje de la unidad de equilibrio
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de equilibrio.
11. Retire las dos fijaciones de rodamiento delbastidor, aflojando sus cuatro tornillos de
fijación.
¡Se muestra en la figura Ubicación de
la unidad de equilibrio en la página
354!¡Asegúrese de no perder lospasadores paralelos del interior!
12. Fije al bastidor dos pasadores de guía a travésde los orificios superiores de las fijaciones delrodamiento.
¡La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 356!
13. Eleve cuidadosamente la unidad de equilibrio ysitúela en un área segura para permitir que lasfijaciones de los rodamientos puedandeslizarse a lo largo de los pasadores de guía. ¡NOTA!
Tenga cuidado para no sobrecargarlos pasadores de guía con el peso de
la unidad de equilibrio.
Acción Nota
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Fije el brazo inferior en el bastidor insertando eltornillo de fijación en el orificio de fijación delbastidor.
¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 356!
El orificio de fijación se muestra en lafigura Puntos de fijación de la unidad
de equilibrio en la página 355.
3. Sujete las fijaciones de rodamiento a la unidadde equilibrio con ayuda de los tornillos de
sujeción.
¡Se muestra en la figura Puntos de
fijación de la unidad de equilibrio en
la página 355!
Las dimensiones de los tornillos desujeción se especifican en Equipo
necesario en la página 356.
4. Monte los pasadores paralelos en el bastidor. ¡Se muestra en la figura Ubicación
de la unidad de equilibrio en la
página 354!
5. Monte dos pasadores de guía en los orificiossuperiores del bastidor, donde se deben fijarlas fijaciones del rodamiento.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 362/543
4 Reparación
4.5.4. Sustitución de la unidad de equilibrio
3HAC023082-005 Revisión: G360
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
6. Monte el retén en la unidad de equilibrio. ¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 356!
Los puntos de fijación se muestranen la figura Puntos de fijación de la
unidad de equilibrio en la página
355.
7.
¡CUIDADO!La unidad de equilibrio pesa 210 kg. ¡Todos losequipos elevadores utilizados deben tener unacapacidad adecuada!
8. Eleve la unidad de equilibrio y hágala avanzar,
deslizando las fijaciones del rodamiento por lospasadores de guía.¡NOTA!Tenga cuidado para no sobrecargarlos pasadores de guía con el pesode la unidad de equilibrio.
9. Retire los pasadores de guía.
10. Fije la parte posterior de la unidad de equilibrio,sujetando las dos fijaciones de rodamiento albastidor con ayuda de sus cuatro tornillos de
fijación.
¡Se muestra en la figura Ubicación
de la unidad de equilibrio en la
página 354!
4 unidades, M16x70; tipoUNBRAKO 12.9, par de apriete: 300Nm.
Puede reutilizar los tornillos, siemprey cuando se lubriquen antes delmontaje de la forma detallada enTornillos en la página 477.
11. Retire los tornillos desde el exterior de lasfijaciones del rodamiento y vuelva a colocar lostapones de protección.
12. Eleve la unidad de equilibrio hasta unaposición en la que el eje de la unidad deequilibrio pueda ser insertado en la salidadelantera del eje del pistón.
13. Descargue la unidad de equilibrio mediante laherramienta de presión.
Encontrará información detallada en
la sección Descarga de la unidad deequilibrio mediante una herramienta
de presión hidráulica en la página
364.
¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 356!
Para un montaje más fácil del eje, lavarilla del pistón debe serpresionada hacia fuera más de lonecesario y luego presionada haciadentro cuando se monte el eje.
14. Lubrique el eje con grasa. ¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 356!
Acción Nota
Continued
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 363/543
4 Reparación
4.5.4. Sustitución de la unidad de equilibrio
3613HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
15. Aplique la herramienta de presión de eje al eje lubricado.
Fije el eje a la salida delantera del eje de pistóna través del orificio del bastidor. Utilice para ellola herramienta de presión de eje y la bomba
hidráulica.
¡El orificio del bastidor estámostrado en la figura Puntos de
fijación de la unidad de equilibrio enla página 355!
¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 356!
¡NOTA!Asegúrese de presionar el eje hastasu recorrido máximo hacia abajo.
16. Monte el tornillo de fijación en el eje, usandolíquido de bloqueo
M16 x 180, par de apriete: 50 Nm.
¡El líquido de bloqueo se especifica
en Equipo necesario en la página356!
17. Lubrique el rodamiento de la orejeta con grasa,a través de las boquillas de lubricación y conuna bomba de engrase.
Rellene hasta que el exceso de grasa salgaentre el eje y el retén separador.
¡La referencia y la cantidad seespecifican en Equipo necesario en
la página 356!
Encontrará información másdetallada sobre la lubricación en lasección Lubricación del rodamiento
de rodillos esféricos de la unidad de
equilibrio en la página 220.
18. Restaure la unidad de equilibrio. Encontrará información detallada enla sección Restauración de la unidad
de equilibrio mediante una
herramienta de presión hidráulica.en la página 368.
19.
¡PELIGRO!¡La cubierta posterior de la unidad de equilibrioactúa como dispositivo de seguridad de lavarilla del pistón durante la operación!¡Asegúrese de que la cubierta esté fijada cor-rectamente antes de la puesta en servicio delrobot!
Acción Nota
Continued
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 364/543
4 Reparación
4.5.4. Sustitución de la unidad de equilibrio
3HAC023082-005 Revisión: G362
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Sustitución de la unidad de equilibrio (Foundry Prime)Los robots utilizados con Foundry Prime y que tienen la estanqueidad especial para esta
aplicación requieren rutinas de reparación especiales para mantener el nivel de estanqueidad.
La reparación debe ser realizada de acuerdo con el capítulo Reparación del Manual del
producto, con las adiciones siguientes.
20. Retire el tornillo de fijación que fija el brazoinferior al bastidor.
xx0300000483
A. Orificio de fijación para el
tornillo de sujeción.
21.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontrará infor-mación más detallada en la sección PELIGRO:
¡La primera prueba de funcionamiento puede
causar lesiones o daños! en la página 45.
Acción Nota
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!
¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
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4 Reparación
4.5.4. Sustitución de la unidad de equilibrio
3633HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
2. Tire de los separadores de sellado hacia fuera,pero déjelos situados sobre la orejeta.
• Aplique una cantidad abundante de anti-oxidante en el hueco.
• Presione el retén de nuevo hasta suposición.
• Elimine el excedente de material.
xx0600003131
• A: Separadores de sellado
3. Aplique Mercasol 3106 al eje y al orificio delbastidor.
xx0600003130
• A: Mercasol en el eje y en elorificio
• B: Mercasol entre la varilla depistón y la orejeta
4.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontrará infor-
mación más detallada en la sección PELIGRO:¡La primera prueba de funcionamiento puede
causar lesiones o daños! en la página 45.
Acción Nota
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 366/543
4 Reparación
4.5.5. Descarga de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presión hidráulica
3HAC023082-005 Revisión: G364
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.5.5. Descarga de la unidad de equi librio mediante una herramienta de presiónhidráulica
Requisito previoEn esta sección se detalla cómo cargar y descargar la unidad de equilibrio mediante la
herramienta de presión hidráulica.
¡Debe sujetar el brazo inferior antes de descargar la unidad de equilibrio! La forma de sujetar
el brazo inferior se detalla en la actividad de reparación correspondiente, es decir, la retirada
de la unidad de equilibrio.
¡PELIGRO!
La unidad de equilibrio contiene un muelle con una tensión elevada. Una manipulación
incorrecta puede dar lugar a lesiones y daños materiales.
Herramienta de presión y cilindro hidráulicoLa figura siguiente muestra el cilindro hidráulico montado en la herramienta de presión.
La herramienta de presión incluye dos dispositivos de presión que se utilizan con los distintos
modelos de la unidad de equilibrio.
xx0200000174
A Bloque de presión
B Cilindro hidráulico
C Dispositivo de presión
D Perno del dispositivo de presión
E Pasador móvil con marcas
F Pernos (4 unidades)
G Pasador unido a la placa de fijación
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4 Reparación
4.5.5. Descarga de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presión hidráulica
3653HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Utilización del dispositivo de presión correcto
Los distintos diseños de la unidad de equilibrio requieren versiones distintas del dispositivo
de presión que se incluye en la herramienta de presión completa. En la tabla siguiente se
especifica qué dispositivo de presión debe utilizar con cada unidad de equilibrio.
La referencia de la unidad de equilibrio se encuentra en un adhesivo situado en la parte
posterior de la unidad de equilibrio.
Equipo, etc. Ref. Nota
Herramienta de presión para launidad de equilibrio
3HAC020902-001 Incluye:• Dispositivo de presión
3HAC15767-2
• Dispositivo de presión3HAC18100-1
Elija el dispositivo correcto, en funcióndel modelo de su unidad de equilibrio.
Cilindro hidráulico 3HAC11731-1 Para su uso con la herramienta depresión.
Bomba hidráulica de 80 Mpa 3HAC13086-1 Para su uso con el cilindro hidráulico.
Conjunto de herramientasestándar
- El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar en
la página 481.
Unidad de equilibrio Dispositivo de presión
Referencia: 3HAC17117-2 (IRB 6600), 3HAC17117-3 (IRB 6650)
xx0300000602
Referencia: 3HAC18100-1Referencia: 3HAC15767-1
xx0300000599
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.5.5. Descarga de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presión hidráulica
3HAC023082-005 Revisión: G366
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Descarga del sistema de equilib rio
En el procedimiento siguiente se indica cómo usar la herramienta de presión para descargar
la unidad de equilibrio. La forma de retirar la herramienta de presión se detalla en la sección
Restauración de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presión hidráulica. en
la página 368 .
Acción Nota
1. Monte el pasador móvil en el dispositivo depresión correcto.
Elija el dispositivo de presión correctode acuerdo con la tabla Utilización del
dispositivo de presión correcto en la
página 365.
El pasador móvil se muestra en la figuraHerramienta de presión y cilindro
hidráulico en la página 364.
2. Monte el dispositivo de presión correcto y elpasador móvil en la herramienta de presión.Fíjelo con el perno para dispositivo de presión
¡NOTA!¡Asegúrese de que el perno quede biensujeto!
Se muestra en la figura Herramienta depresión y cilindro hidráulico en la página
364.
3. Retire la cubierta posterior de la unidad deequilibrio, aflojando previamente sus tornillos
de fijación.
¡PELIGRO!¡NO RETIRE ningún tornillo aparte de lostornillos de fijación de la cubierta trasera!
xx0200000175
• E: Tornillos de fijación de lacubierta posterior, 4 unidades
4. Retire la junta del extremo de la unidad deequilibrio.
5. Monte la herramienta de presión en la parteposterior de la unidad de equilibrio mediante
los pernos que se incluyen.¡Apriételos cor-rectamente!
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 365.
Consulte la figura Herramienta depresión y cilindro hidráulico en la página
364.
6. Fije el cilindro hidráulico a la herramienta depresión.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 365.
Consulte la figura Herramienta de
presión y cilindro hidráulico en la página
364.
7. Conecte la bomba hidráulica al cilindro. La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 365.
Continued
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4 Reparación
4.5.5. Descarga de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presión hidráulica
3673HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
8. Aumente la presión y presione hasta que lasmarcas del pasador móvil indiquen la posición
correcta (a nivel con el bloque de presión).
Consulte la figura Herramienta de
presión y cilindro hidráulico en la página
364.No aplique más presión de la necesaria,ya que podría dañar los rodamientos yretenes del eje motor.
9. Gire la placa de fijación hasta la posición"Closed" (cerrada) para bloquear laherramienta en el estado cargado.
Consulte la figura Herramienta de
presión y cilindro hidráulico en la página
364.
10. Descargue el cilindro hidráulico.
11. Ahora puede retirar el cilindro hidráulico de laherramienta cuando sea necesario.
Acción Nota
Continued
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4 Reparación
4.5.6. Restauración de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presión hidráulica.
3HAC023082-005 Revisión: G368
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.5.6. Restauración de la unidad de equilib rio mediante una herramienta de presiónhidráulica.
Descripción generalEn esta sección se detalla cómo restaurar la unidad de equilibrio y cómo retirar la herramienta
de presión de la unidad.
¡PELIGRO!
La unidad de equilibrio contiene un muelle con una tensión elevada. Una manipulación
incorrecta puede dar lugar a lesiones y daños materiales.
Herramienta de presión y cilindro hidráulico
La figura siguiente muestra el cilindro hidráulico montado en la herramienta de presión.
La herramienta de presión incluye dos dispositivos de presión que se utilizan con los distintos
modelos de la unidad de equilibrio.
xx0200000174
A Bloque de presión
B Cilindro hidráulico
C Dispositivo de presión
D Perno del dispositivo de presión
E Pasador móvil con marcas
F Pernos (4 unidades)
G Pasador unido a la placa de fijación
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.5.6. Restauración de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presión hidráulica.
3693HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesarioLos distintos diseños de la unidad de equilibrio están sellados de formas distintas debajo dela cubierta posterior de la unidad de equilibrio.
Restauración de la unidad de equilibr io
En el procedimiento siguiente se indica cómo restaurar la unidad de equilibrio, retirando la
herramienta de presión.
Equipo, etc. Ref. NotaCilindro hidráulico 3HAC11731-1 Para su uso con la herramienta de
presión.
Bomba hidráulica de 80 Mpa 3HAC13086-1 Para su uso con el cilindro hidráulico.
Brocha -
Antioxidante 3HAC026621-001 Equivalente:
• Mercasol 3106
Líquido de bloqueo - Loctite 577
Se utiliza para fijar los tornillos defijación de la cubierta posterior en elextremo de la unidad de equilibrio.
Junta de la cubierta final 3HAC17188-1
Conjunto de herramientasestándar
3HAC15571-1 El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar en
la página 481.
Sikaflex 521FC
Acción Nota
1. Monte de nuevo el cilindro hidráulico en laherramienta de presión, si lo ha retirado ante-riormente.
Se muestra en la figura Herramienta
de presión y cilindro hidráulico en la
página 368.
2. Presione con el cilindro y la bomba hidráulicahasta que la placa de fijación quede libre paramoverse. Gire el pasador de la placa de fijaciónhasta la posición "Open" (abierto).
¡Se muestra en la figura Herramienta
de presión y cilindro hidráulico en la
página 368!
No aplique más presión de lanecesaria, ya que podría dañar losrodamientos y retenes del eje motor.
3. Descargue el cilindro y asegúrese de que elpasador móvil indique que la herramienta havuelto a su posición inicial.
¡Se muestra en la figura Herramienta
de presión y cilindro hidráulico en la
página 368!
4. Retire el cilindro hidráulico.
5. Retire la herramienta de presión aflojando lospernos.
¡Se muestra en la figura Herramienta
de presión y cilindro hidráulico en la
página 368!
6. Monte la junta en la parte posterior de la unidadde equilibrio.
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.5.6. Restauración de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presión hidráulica.
3HAC023082-005 Revisión: G370
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
7. Vuelva a montar la cubierta trasera en la unidadde equilibrio con sus tornillos de fijación y
usando líquido de bloqueo. Aplique Sikaflex521FX en la cubierta.
xx0200000175
• E: 4 unidades: M10x30, par deapriete: 50 Nm.
El fijador para roscas se especifica enEquipo necesario en la página 369.
8.
¡PELIGRO!¡La cubierta posterior de la unidad de equilibrioactúa como dispositivo de seguridad de la varilladel pistón durante la operación! ¡Asegúrese deque la cubierta esté fijada correctamente antesde la puesta en servicio del robot!
Acción Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.6.1. Sustitución del motor del eje 1
3713HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.6 Motores
4.6.1. Sustitución del motor del eje 1
¡NOTA!
Este procedimiento requiere la calibración del robot.
Utilice la herramienta Calibration Pendulum 3HAC15716-1.
Ubicación del motor
El motor del eje 1 se encuentra en el lado izquierdo del robot, como se muestra en la figura
siguiente.
xx0200000200
A Motor del eje 1
B Tornillos de fijación y arandelas del motor
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4 Reparación
4.6.1. Sustitución del motor del eje 1
3HAC023082-005 Revisión: G372
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota
Motor con piñón 3HAC15879-23HAC15879-3(Foundry Prime)
3HAC027316-001(Foundry Prime)
Incluye:• Motor
• Piñón
• Junta tórica21522012-430.
Junta tórica 21522012-430 Debe sustituirse al volvera montar el motor.
Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Opción Foundry Prime
Brocha - Opción Foundry Prime
Mercasol 3106 3HAC026621-001 Opción Foundry Prime
Loctite 574
Junta 3HAC3438-1 Opción Foundry PrimeDebe sustituirse si seretira el cableado delmotor.
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar la juntatórica.
Herramienta dedesmontaje para elmotor M12x
3HAC14631-1 ¡Utilice siempre las herra-mientas de retirada porpares!
Herramienta deelevación para elmotor de los ejes 1, 4,
5
3HAC14459-1
Fuente de aliment-ación
- 24 V de CC, máximo 1,5A
Para liberar los frenos.
Conjunto de herra-mientas estándar
- El contenido se define enla sección Conjunto de
herramientas estándar en
la página 481.
Conjunto de herra-mientas de CalibrationPendulum
3HAC15716-1 Conjunto completo, conmanual del operador.
Es posible que se
requieran otras herra-mientas y otros pro-cedimientos. Consultelas referencias a estosprocedimientos en lassiguientes instruc-ciones detalladas.
En estos procedimientos
se incluyen referencias alas herramientasnecesarias.
Diagrama de circuitos Consulte el capítuloDiagrama de circuitos.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.6.1. Sustitución del motor del eje 1
3733HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Retirada del motor del eje 1
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 1.
Acción Nota1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Retire la cubierta de acceso a los conectores en la
parte superior del motor, aflojando previamente suscuatro tornillos de fijación.
3. Retire la cubierta del pasacables estanco a la salidadel cable, aflojando sus dos tornillos de fijación.
¡NOTA!¡Asegúrese de que la junta no presente daños!
xx0200000199
• A: Cubierta de pasacablesestanco
4. Desconecte todos los conectores debajo de lacubierta del motor.
5. Aplique la herramienta de elevación de motor de los
ejes 1, 4, 5 al motor.La referencia se especifica enEquipo necesario en la página
372.
6. Para liberar los frenos, debe conectar una fuente dealimentación de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP1
• +: pin 2
• -: pin 5
7. Para retirar el motor, desatornille los cuatro tornillosde fijación y las arandelas planas. Se muestra en la figura Ubicación
del motor en la página 371.
8.
¡CUIDADO!¡El motor pesa 25 kg! ¡Todos los equiposelevadores utilizados deben tener una capacidadadecuada!
9. Eleve el motor para separar el piñón del engranajey desconectar la tensión de liberación de frenos.
10. Retire el motor, levantándolo con suavidad en
sentido vertical.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 376/543
4 Reparación
4.6.1. Sustitución del motor del eje 1
3HAC023082-005 Revisión: G374
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje del moto r del eje 1
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 1.
Acción Nota1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Asegúrese de que la junta tórica esté bien
asentada en la circunferencia del motor. Lubriqueligeramente la junta tórica con grasa.
¡La referencia se especifica en
Equipo necesario en la página372.
3.
¡CUIDADO!¡El motor pesa 25 kg! ¡Todos los equiposelevadores utilizados deben tener una capacidadadecuada!
4. Aplique la herramienta de elevación de motor de
los ejes 1, 4, 5 al motor.¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página
372.
5. Para liberar el freno, debe conectar una fuente dealimentación de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP1• +: pin 2
• -: pin 5
6. Monte el motor, asegurándose de que el piñón delmotor quede engranado adecuadamente a la cajareductora del eje 1.
Asegúrese de que el motor estégirado hacia el lugar correcto, esdecir, con las conexiones decables de motor hacia delante.
Asegúrese de que el piñón delmotor no esté dañado.
7. Monte el embrague en el piñón del motor.
8. Sujete el motor con sus cuatro tornillos de fijación ylas arandelas planas.
M10 x 40, par de apriete: 50 Nm.
9. Desconecte la tensión de liberación de frenos.
10. Conecte de nuevo todos los conectores debajo dela cubierta del motor.
11. Monte de nuevo la cubierta del pasacables estancoa la salida del cable con sus dos tornillos defijación.
Asegúrese de que la cubierta estébien sellada.
12. Monte la cubierta del motor con sus cuatro tornillosde fijación.
Asegúrese de que la cubierta estébien sellada.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 377/543
4 Reparación
4.6.1. Sustitución del motor del eje 1
3753HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Sustitución del motor del eje 1 (Foundry Prime)
Los robots utilizados con Foundry Prime y que tienen la estanqueidad especial para esta
aplicación requieren rutinas de reparación especiales para mantener el nivel de estanqueidad.
La reparación debe ser realizada de acuerdo con los procedimientos de reparación anteriores
con las adiciones siguientes.
13. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en unmanual de calibración separado,
incluido con las herramientas decalibración.
La información general decalibración se incluye en lasección Información de
calibración en la página 453.
14.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos los requisitosde seguridad al realizar la primera prueba de fun-cionamiento. Encontrará información másdetallada en la sección PELIGRO: ¡La primera
prueba de funcionamiento puede causar lesiones o
daños! en la página 45.
Acción Nota
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 378/543
4 Reparación
4.6.1. Sustitución del motor del eje 1
3HAC023082-005 Revisión: G376
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
2. Retire la cubierta de acceso a los conectores enla parte superior del motor, aflojando previamente
sus cuatro tornillos de fijación.
xx0600002874
• A: Tornillo de fijación
• B: Manguera de aire
• C: Cubierta superior
• D: Unidad de motor
3.
¡NOTA!Conserve la cubierta superior anterior, con laboquilla de aire montada.
4. Retire la unidad de motor de acuerdo con lospasos 5 y siguientes de la sección Retirada del
motor del eje 1 en la página 373.
5. Rellene los cuatro rebajes de los tornillos delnuevo motor con Sikaflex (tras el endurecimiento,se puede dar forma al Sikaflex con una cuchilla).
xx0600002875
• A: Unidad de motor
• B: Sikaflex en rebajes detornillo
6. Continúe con el montaje del nuevo motor deacuerdo con la sección Montaje del motor del eje
1 en la página 374.
Acción Nota
A
C
D
B
Continued
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 379/543
4 Reparación
4.6.1. Sustitución del motor del eje 1
3773HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
7. Tras el montaje del motor en el robot, la superficiesituada entre el motor y el bastidor de la base
debe ser protegida con Mercasol 3106.
xx0600002877
• A: Base de coordenadas dela base
• B: Unidad de motor
8. Realice una prueba de fugas de acuerdo conInspección de las mangueras de aire (Foundry
Prime) en la página 185
Acción Nota
A
B
Continued
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 380/543
4 Reparación
4.6.2. Sustitución del motor del eje 2
3HAC023082-005 Revisión: G378
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.6.2. Sustitución del motor del eje 2
Ubicación del motor
El motor del eje 2 se encuentra en el lado izquierdo del robot, como se muestra en la figurasiguiente.
xx0400001067
Equipo necesario
A Motor del eje 2
B Orificio para tornillo de bloqueo
C Cubierta del pasacables estanco (situado en el lado inferior del motor)
D Orificios de fijación del motor (4 unidades)
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota
Motor con piñón 3HAC021030-001 Incluye:
• Motor
• Piñón
• Junta tórica 21522012-430
Junta tórica 21522012-430 ¡Se debe sustituir al montarde nuevo el motor!
Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Opción Foundry Prime.
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4 Reparación
4.6.2. Sustitución del motor del eje 2
3793HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Junta 3HAC3438-1 Opción Foundry Prime
Debe sustituirse si se retira
el cableado del motor.Mercasol 3106 3HAC026621-001 Opción Foundry Prime
Loctite 574 Opción Foundry Prime
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar la junta tórica.
Tornillo de bloqueo 3HAA1001-266 M16 x 60
Para fijar el brazo inferior.
Herramienta dedesmontaje para elmotor M12x
3HAC14631-1 ¡Utilice siempre las herra-mientas de retirada porpares!
Pasadores de guíaM10 x 150
3HAC15521-2 Para guiar el motor. ¡Utilicesiempre los pasadores de
guía por pares!Herramienta deelevación para elmotor de los ejes 2,3, 4
3HAC15534-1
Barra de extensiónde 300 mm paraadaptadores de 1/2pulgada
3HAC12342-1
Fuente de aliment-ación
- 24 V de CC, 1,5 A
Para liberar los frenos.
Herramienta de
rotación
3HAC17105-1 Para hacer girar el piñón
del motor al engranarlo conel engranaje, tras liberar losfrenos con una aliment-ación de 24 V de CC.
Conjunto de herra-mientas estándar
- El contenido se define en lasección Conjunto de her-
ramientas estándar en la
página 481.
Conjunto de herra-mientas deCalibrationPendulum
3HAC15716-1 Conjunto completo, conmanual del operador.
Es posible que serequieran otras her-ramientas y otrosprocedimientos.Consulte lasreferencias a estosprocedimientos enlas siguientesinstruccionesdetalladas.
En estos procedimientos seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.
Diagrama decircuitos
Consulte el capítuloDiagrama de circuitos.
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota
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4 Reparación
4.6.2. Sustitución del motor del eje 2
3HAC023082-005 Revisión: G380
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Retirada del motor
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 2.
Acción Nota1. Mueva el robot a una posición lo
suficientemente cercana a suposición de calibración, con el fin deque sea posible insertar el tornillo debloqueo en el orificio correspondi-
ente.
Se muestra en la figura Ubicación del motor en la
página 378.
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de ali-
mentación eléctrica, presiónhidráulica y aire a presión del robot!
Para los robots Foundry Prime: Noapague la presión de aire a losmotores y a la tarjeta de medidaserie.
3. Fije el brazo inferior insertando untornillo de bloqueo en el orificio.
La referencia y las dimensiones se especifican enEquipo necesario en la página 378.
4. Drene el aceite de la caja reductoradel eje 2.
Encontrará información detallada en la secciónCambio de aceite de la caja reductora del eje 2 en
la página 200.
5. Retire la cubierta situada en la parte
superior del motor, aflojandopreviamente sus cuatro tornillos defijación.
6. Retire la cubierta del pasacables
estanco a la salida del cable,aflojando sus dos tornillos defijación.
Se muestra en la figura Ubicación del motor en la
página 378.
¡Asegúrese de que la junta no presente daños!
7. Desconecte todos los conectoresdebajo de la cubierta del motor.
8.
¡PELIGRO!¡Sujete adecuadamente el peso delbrazo inferior antes de liberar losfrenos del motor del eje 2!
¡Al liberar los frenos de retención delmotor, el brazo inferior puedemoverse y precipitarse hacia abajo!
¡Utilice el tornillo de bloqueo para bloquear elbrazo inferior, de la forma detallada arriba!
9. Para liberar el freno, debe conectaruna fuente de alimentación de 24 Vde CC.
Conecte al conector R2.MP2
• +: pin 2
• -: pin 5
10. Para retirar el motor, desatornille loscuatro tornillos de fijación y lasarandelas planas.
Continued
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4 Reparación
4.6.2. Sustitución del motor del eje 2
3813HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje del motor
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 2.
11. Monte los dos pasadores de guía endos de los orificios de fijación del
motor.
La referencia se especifica en Equipo necesario
en la página 378.
Se muestra en la figura Ubicación del motor en lapágina 378.
12. Si es necesario, presione el motorpara sacarlo de su posición. Paraello, monte la herramienta de
retirada de motor en los orificios delos tornillos de fijación del motor
restantes.
La referencia se especifica en Equipo necesario
en la página 378.
Se muestra en la figura Ubicación del motor en la
página 378.
¡Utilice siempre las herramientas de retirada porpares!
13. Retire las herramientas de retirada ymonte la herramienta de elevación
de motor de los ejes 2, 3, 4 en elmotor.
La referencia se especifica en Equipo necesario
en la página 378.
14.
¡CUIDADO!¡El motor pesa 32 kg! ¡Todos losequipos elevadores utilizadosdeben tener una capacidadadecuada!
15. Eleve el motor para separar el piñóndel engranaje.
Asegúrese de que el piñón del motor no estédañado.
16. Retire el motor. Para ello, elévelosuavemente en línea recta hacia el
exterior y sitúelo en una superficiefirme. Desconecte la tensión deliberación de frenos.
Acción Nota
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presióndel robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Asegúrese de que la junta tórica esté bienasentada en la circunferencia del motor.Lubrique ligeramente la junta tórica congrasa.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 378.
3. Para poder liberar el freno, retire la cubiertade la parte superior del motor y conecte la
fuente de alimentación de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP2
• +: pin 2
• -: pin 5
Continued
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4 Reparación
4.6.2. Sustitución del motor del eje 2
3HAC023082-005 Revisión: G382
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4. Monte la herramienta de elevación de motor
de los ejes 2, 3, 4 en el motor.La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 378.
5. Monte los dos pasadores de guía en dos delos orificios inferiores de fijación del motor.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 378.
Se muestra en la figura Ubicación del
motor en la página 378.
6.
¡CUIDADO!¡El motor pesa 32 kg! ¡Todos los equiposelevadores utilizados deben tener unacapacidad adecuada!
7. Eleve el motor y guíelo sobre los pasadores
de guía, lo más cerca posible de la posicióncorrecta sin presionar el piñón del motorcontra el engranaje.
Asegúrese de que el motor esté girado haciael lugar correcto, es decir, con los cablesorientados hacia abajo.
8. Retire la herramienta de elevación y deje queel motor repose sobre los pasadores de guía.
9. Utilice la herramienta de giro para hacer girarel piñón del motor al engranarlo con elengranaje (consulte la figura de la derecha).Monte el motor, asegurándose de que elpiñón del motor quede engranado correcta-mente con el engranaje de la caja reductoradel eje 2 y que no sufra daños.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 378.
xx0200000165
La herramienta de giro debe usarse pordebajo de la cubierta del motor, directa-mente con el eje motor, según semuestra en la figura anterior.
• A: Herramienta de rotación10. Retire los pasadores de guía.
11. Sujete el motor con los cuatro tornillos defijación y las arandelas planas.
M10 x 40, par de apriete: 50 Nm.
Puede reutilizar los tornillos, siempre ycuando se lubriquen antes del montajede la forma detallada en Tornillos en la
página 477.
12. Desconecte la tensión de liberación defrenos.
13. Conecte de nuevo todos los conectoresdebajo de la cubierta del motor.
Realice las conexiones de acuerdo conlas marcas de los conectores.
14. Monte de nuevo la cubierta del pasacables
estanco a la salida del cable con sus dostornillos de fijación.
Se muestra en la figura Ubicación del
motor en la página 378.
Acción Nota
Continued
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 385/543
4 Reparación
4.6.2. Sustitución del motor del eje 2
3833HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Sustitución del motor del eje 2 (Foundry Prime)
Los robots utilizados con Foundry Prime y que tienen la estanqueidad especial para esta
aplicación requieren rutinas de reparación especiales para mantener el nivel de estanqueidad.
La reparación debe ser realizada de acuerdo con los procedimientos de reparación anteriores
con las adiciones siguientes.
15. Monte la cubierta situada en la parte superiordel motor, con sus cuatro tornillos de fijación.
Asegúrese de que la cubierta esté biensellada.
16. Retire el tornillo de bloqueo de su orificio cor-
respondiente.Se muestra en la figura Ubicación del
motor en la página 378.
17. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada enRealización de una prueba de fugas en
la página 246.
18. Rellene la caja reductora con aceite. Encontrará información detallada en lasección Cambio de aceite de la caja
reductora del eje 2 en la página 200.
19. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manualde calibración separado, incluido conlas herramientas de calibración.
La información general de calibración
se incluye en la sección Información decalibración en la página 453.
20.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontraráinformación más detallada en la secciónPELIGRO: ¡La primera prueba de funciona-
miento puede causar lesiones o daños! en la
página 45.
Acción Nota
Acción Nota
1. Mueva el robot a una posición lo suficientementecercana a su posición de calibración, con el fin de
que sea posible insertar el tornillo de bloqueo enel orificio correspondiente.
Se muestra en la figura Ubicación
del motor en la página 378.
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
3. Fije el brazo inferior insertando un tornillo de
bloqueo en el orificio.La referencia y las dimensiones seespecifican en Equipo necesario en
la página 378.
Continued
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4 Reparación
4.6.2. Sustitución del motor del eje 2
3HAC023082-005 Revisión: G384
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4. Drene el aceite de la caja reductora del eje 2. Encontrará información detalladaen la sección Cambio de aceite de
la caja reductora del eje 2 en lapágina 200.
5. Retire la cubierta de acceso a los conectores enla parte superior del motor, aflojando previamentesus cuatro tornillos de fijación.
xx0600002874
• A: Tornillo de fijación
• B: Manguera de aire
• C: Cubierta superior
• D: Unidad de motor
6. Desconecte todos los conectores debajo de lacubierta del motor.
7.
¡NOTA!Conserve la cubierta superior anterior, con laboquilla de aire montada.
8.
¡PELIGRO!¡Sujete adecuadamente el peso del brazo inferiorantes de liberar los frenos del motor del eje 2!
¡Al liberar los frenos de retención del motor, el
brazo inferior puede moverse y precipitarse haciaabajo!
9. Una vez que el contrapeso del brazo inferior estésujeto correctamente, continúe con la retirada dela unidad de motor, de la forma detallada en lasección Retirada del motor en la página 380.
Acción Nota
A
C
D
B
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 387/543
4 Reparación
4.6.2. Sustitución del motor del eje 2
3853HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
10. Rellene los cuatro rebajes de los tornillos delnuevo motor con Sikaflex (tras el endurecimiento,
se puede dar forma al Sikaflex con una cuchilla).
xx0600002875
• A: Unidad de motor
• B: Sikaflex en rebajes de
tornillo11. Continúe con el montaje del nuevo motor de
acuerdo con la sección Montaje del motor en la
página 381.
12. Realice una prueba de fugas de acuerdo conInspección de las mangueras de aire (Foundry
Prime) en la página 185.
Acción Nota
Continued
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.6.3. Sustitución del motor del eje 3
3HAC023082-005 Revisión: G386
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.6.3. Sustitución del motor del eje 3
Ubicación del motor
El motor del eje 3 se encuentra en el lado izquierdo del robot, como se muestra en la figurasiguiente.
xx0200000186
Equipo necesario
A Motor del eje 3
B Cubierta del pasacables estanco del motor del eje 3C Orificios de fijación del motor (4 unidades)
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota
Motor con piñón 3HAC15885-2 Incluye:
• Motor
• Piñón
• Junta tórica21522012-430
Junta tórica 21522012-430 ¡Se debe sustituir al montarde nuevo el motor!
Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Opción: Foundry Prime
Junta 3HAC3438-1 Opción: Foundry Prime
Mercasol 3106 3HAC0266621-001
Opción: Foundry Prime
Loctite 574 Opción: Foundry Prime
Tope mecánico deleje 3
3HAC12708-1 Puede usarse para fijar el eje3.
Utilice los tornillos de fijación3HAB 3409-86 (M16 x 60).
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar la junta tórica.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 389/543
4 Reparación
4.6.3. Sustitución del motor del eje 3
3873HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Herramienta dedesmontaje para el
motor M12x
3HAC14631-1 ¡Utilice siempre las herra-mientas de retirada por pares!
Herramienta deelevación para elmotor de los ejes 2,3, 4
3HAC15534-1
Tope mecánico deleje 3
3HAC12708-1 Puede usarse para fijar el eje3.
Utilice los tornillos de fijación3HAB 3409-86 (M16 x 60).
Pernos M16x60(para el topemecánico del eje 3)
3HAB3409-86
Arandelas (para eltope mecánico deleje 3)
3HAA1001-186
Pasadores de guíaM10 x 100
3HAC15521-1 Para guiar el motor.
Pasadores de guíaM10 x 150
3HAC15521-2 Para guiar el motor.
Herramienta derotación
3HAC17105-1 Para hacer girar el piñón delmotor al engranarlo con elengranaje, tras liberar losfrenos con una alimentaciónde 24 V de CC.
Fuente de aliment-ación
- 24 V de CC, máximo 1.5 APara liberar los frenos.
Conjunto de herra-mientas estándar
- El contenido se define en lasección Conjunto de her-
ramientas estándar en la
página 481.
Conjunto de herra-mientas deCalibrationPendulum
3HAC15716-1 Conjunto completo, conmanual del operador.
Es posible que serequieran otras
herramientas yotros procedimien-tos. Consulte lasreferencias a estosprocedimientos enlas siguientesinstruccionesdetalladas.
En estos procedimientos seincluyen referencias a las her-
ramientas necesarias.
Diagrama decircuitos
Consulte el capítulo Diagrama
de circuitos.
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.6.3. Sustitución del motor del eje 3
3HAC023082-005 Revisión: G388
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Retirada del motor
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 3.
Acción Nota1. Descargue el brazo superior del
robot de una de las formassiguientes:
• Utilice una horquillaelevadora para sostener elbrazo superior.
• Utilice eslingas de elevacióny una grúa para sostener elbrazo superior.
• Utilice un tope mecánicopara sostener el brazo
superior. Monte el topemecánico en el orificio defijación (A) aplicando el parde apriete: 115 Nm.
xx0300000051
Monte el tope mecánico en el tercero y últimoorificio de fijación (A), debajo del tope fijo (B) en elbrazo superior. ¡Consulte la figura anterior!
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de ali-mentación eléctrica, presiónhidráulica y aire a presión del robot!
Para los robots Foundry Prime: Noapague la presión de aire a losmotores y a la tarjeta de medidaserie.
3. Drene el aceite de la caja reductoradel eje 3.
Encontrará información detallada en la secciónCambio de aceite de la caja reductora del eje 3 en
la página 203.
4. Retire todo el equipo que puedaimpedir el acceso al motor del eje 3.
5. Retire la cubierta situada en la partesuperior del motor, aflojandopreviamente sus cuatro tornillos defijación.
6. Retire la cubierta del pasacables
estanco a la salida del cable,aflojando sus dos tornillos defijación.
Se muestra en la figura Ubicación del motor en la
página 386.
¡Asegúrese de que la junta no presente daños!
7. Desconecte todos los conectoresdebajo de la cubierta del motor.
8. Desatornille los cuatro tornillos de
fijación y las arandelas planas del
motor .
Se muestra en la figura Ubicación del motor en la
página 386.
9. Monte los dos pasadores de guía
en dos de los orificios de fijación delmotor.
La referencia se especifica en Equipo necesario
en la página 386.
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4 Reparación
4.6.3. Sustitución del motor del eje 3
3893HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje del motor
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 3.
10. Presione el motor para sacarlo desu posición. Para ello, monte la
herramienta de retirada de motor enlos demás orificios de los tornillosde fijación del motor.
La referencia se especifica en Equipo necesario
en la página 386.
¡Utilice siempre las herramientas de retirada porpares!
11. Aplique laherramienta de elevación
de motor de los ejes 2, 3 y 4 almotor.
La referencia se especifica en Equipo necesario
en la página 386.
12.
¡CUIDADO!¡El motor pesa 27 kg! ¡Todos losequipos elevadores utilizadosdeben tener una capacidadadecuada!
13. Eleve el motor para separar el piñóndel engranaje.
14. Retire el motor. Para ello, elévelosuavemente en línea recta hacia elexterior y desconecte la tensión deliberación de frenos.
¡Asegúrese de que el piñón del motor no presentedaños!
Acción Nota
Acción Nota1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Asegúrese de que la junta tórica esté bien
asentada en la circunferencia del motor.Lubríquela ligeramente con grasa.
¡La referencia se especifica en
Equipo necesario en la página 386.
3. Monte la herramienta de elevación de motor de
los ejes 2, 3, 4 en el motor.¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 386.
4. Monte los dos pasadores de guía en dos de losorificios inferiores de fijación del motor .
¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 386.
Se muestra en la figura Ubicación
del motor en la página 386.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 392/543
4 Reparación
4.6.3. Sustitución del motor del eje 3
3HAC023082-005 Revisión: G390
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
5.
¡CUIDADO!¡El motor pesa 27 kg! ¡Todos los equiposelevadores utilizados deben tener una capacidadadecuada!
6. Eleve el motor y guíelo sobre los pasadores deguía, lo más cerca posible de la posición correctasin presionar el piñón del motor contra elengranaje.
7. Retire la herramienta de elevación y deje que elmotor repose sobre los pasadores de guía.
8. Para liberar el freno, debe conectar una fuente de
alimentación de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP3
• +: pin 2• -: pin 5
9. ¡Utilice la herramienta de giro para hacer girar elpiñón del motor al engranarlo con el engranaje!
Monte el motor, asegurándose de que el piñón delmotor quede engranado adecuadamente alengranaje de la caja reductora del eje 3.
¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 386.
Asegúrese de que el piñón delmotor no esté dañado.
Asegúrese de que el motor estégirado hacia el lugar correcto, esdecir, con los cables orientadoshacia delante.
xx0200000165
La herramienta de giro debe usarsepor debajo de la cubierta del motor,directamente con el eje motor,según se muestra en la figuraanterior.
• A: Herramienta de rotación.
10. Retire los pasadores de guía.11. Sujete el motor con los cuatro tornillos de fijación
y las arandelas planas.4 unidades: M10 x 40, par deapriete: 50 Nm.
12. Desconecte la tensión de liberación de frenos.
13. Conecte de nuevo todos los conectores debajo dela cubierta del motor.
Realice las conexiones de acuerdocon las marcas de los conectores.
14. Monte de nuevo la cubierta del pasacables
estanco a la salida del cable con sus dos tornillosde fijación.
Asegúrese de que la cubierta estébien sellada.
Se muestra en la figura Ubicación
del motor en la página 386.
15. Monte la cubierta situada en la parte superior del
motor, con sus cuatro tornillos de fi jación.
Asegúrese de que la cubierta esté
bien sellada.
Acción Nota
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 393/543
4 Reparación
4.6.3. Sustitución del motor del eje 3
3913HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Sustitución del motor del eje 3 (Foundry Prime)
Los robots utilizados con Foundry Prime y que tienen la estanqueidad especial para esta
aplicación requieren rutinas de reparación especiales para mantener el nivel de estanqueidad.
La reparación debe ser realizada de acuerdo con los procedimientos de reparación anteriores
con las adiciones siguientes.
16. Retire el equipo utilizado para descargar el brazosuperior.
17. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada enla sección Realización de una
prueba de fugas en la página 246.
18. Rellene la caja reductora con aceite. Encontrará información detallada enla sección Cambio de aceite de la
caja reductora del eje 3 en la página
203.
19. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en unmanual de calibración separado,incluido con las herramientas de cal-ibración.
La información general de
calibración se incluye en la secciónInformación de calibración en la
página 453.
20.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontrará infor-mación más detallada en la sección PELIGRO:
¡La primera prueba de funcionamiento puede
causar lesiones o daños! en la página 45.
Acción Nota
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Retire el motor, de acuerdo con los pasos del 2 al4 de Retirada del motor en la página 388.
Continued
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4 Reparación
4.6.3. Sustitución del motor del eje 3
3HAC023082-005 Revisión: G392
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3. Retire la cubierta de acceso a los conectores enla parte superior del motor, aflojando previamente
sus cuatro tornillos de fijación.
xx0600002874
• A: Tornillo de fijación
• B: Manguera de aire
• C: Cubierta superior
• D: Unidad de motor
4.
¡NOTA!Conserve la cubierta superior anterior, con laboquilla de aire montada.
5. Continúe con la retirada de la unidad de motor deacuerdo con los pasos 6 y siguientes de lasección Retirada del motor en la página 388.
6. Rellene los cuatro rebajes de los tornillos delnuevo motor con Sikaflex (tras el endurecimiento,se puede dar forma al Sikaflex con una cuchilla).
xx0600002875
• A: Unidad de motor
• B: Sikaflex en rebajes detornillo
7. Continúe con el montaje del nuevo motor deacuerdo con la sección Montaje del motor en la
página 389.
8. Realice una prueba de fugas de acuerdo conInspección de las mangueras de aire (Foundry
Prime) en la página 185.
Acción Nota
A
C
D
B
Continued
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4 Reparación
4.6.4. Sustitución del motor del eje 4
3933HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.6.4. Sustitución del motor del eje 4
Ubicación del motor
El motor del eje 4 se encuentra en el lado izquierdo del brazo superior, como se muestra enla figura siguiente.
xx0200000202
Equipo necesario
A Motor del eje 4
B Cubierta del pasacables estanco del motor del eje 4
C Orificios de fijación del motor (4 unidades)
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota
Motor con piñón 3HAC15889-2 Incluye:
• Motor
• Piñón
• Junta tórica21522012-430
Junta tórica 21522012-430 ¡Se debe sustituir al montar
de nuevo el motor!Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Opción Foundry Prime
Mercasol 3106 3HAC026621-001 Opción Foundry Prime
Loctite 574 Opción Foundry Prime
Junta 3HAC3438-1 Opción Foundry Prime
Herramienta deelevación para elmotor de los ejes 1,4, 5
3HAC14459-1
Herramienta deelevación para el
motor de los ejes 2,3, 4
3HAC14459-1
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4 Reparación
4.6.4. Sustitución del motor del eje 4
3HAC023082-005 Revisión: G394
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Herramienta deelevación para el
motor de los ejes 2,3, 4
3HAC14459-1
Grasa 3HAC3537-1 Para lubricar la junta tórica.
Herramienta dedesmontaje para elmotor M10x
3HAC14972-1 ¡Utilice siempre las herra-mientas de retirada porpares!
Pasadores de guíaM8 x 100
3HAC15520-1 Para guiar el motor.
Pasadores de guíaM8 x 150
3HAC15520-2 Para guiar el motor.
Herramienta derotación
3HAC17105-1 Para hacer girar el piñón delmotor al engranarlo con el
engranaje, tras liberar losfrenos con una alimentaciónde 24 V de CC.
Fuente de aliment-ación
- 24 V de CC, máximo 1,5 A
Para liberar los frenos.
Conjunto de herra-mientas estándar
- El contenido se define en lasección Conjunto de her-
ramientas estándar en la
página 481.
Conjunto de herra-mientas deCalibration
Pendulum
3HAC15716-1 Conjunto completo, conmanual del operador.
Es posible que serequieran otras her-ramientas y otrosprocedimientos.Consulte lasreferencias a estosprocedimientos enlas siguientesinstruccionesdetalladas.
En estos procedimientos seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.
Diagrama decircuitos
Consulte el capítuloDiagrama de circuitos.
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota
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4 Reparación
4.6.4. Sustitución del motor del eje 4
3953HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Retirada del motor del eje 4
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 4.
Acción Nota1. Mueva el robot hasta una posición en la que
el brazo superior quede orientado haciaarriba, perpendicular respecto del suelo.
Esta posición permite cambiar el motor sintener que drenar el aceite de la cajareductora, lo cual constituye a su vez unahorro de tiempo.
Cualquier otra posición en el brazo superiorrequiere el drenaje del aceite de la cajareductora del eje 4.
El drenaje del aceite se detalla en lasección Drenaje del aceite en la página
207.
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de aliment-ación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apaguela presión de aire a los motores y a la tarjetade medida serie.
3. Retire la cubierta del pasacables estanco ala salida del cable del motor, aflojando susdos tornillos de fijación.
Se muestra en la figura Ubicación del
motor en la página 393.
¡Asegúrese de que la junta no presentedaños!
4. Retire la cubierta situada en la partesuperior del motor, aflojando previamentesus cuatro tornillos de fijación.
5. Desconecte todos los conectores debajo dela cubierta del motor.
6. Para liberar el freno, debe conectar unafuente de alimentación de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP4
• +: pin 2
• -: pin 5
7. Desatornille los cuatro tornillos de fijación y
las arandelas planas del motor.
Se muestra en la figura Ubicación del
motor en la página 393.
8. Monte los dos pasadores de guía en dos delos orificios de fi jación del motor.
9. Si es necesario, presione el motor parasacarlo de su posición. Para ello, monte laherramienta de retirada de motor en losorificios de los tornillos de fijación del motor.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 393.
¡Utilice siempre las herramientas deretirada por pares!
10. Eleve el motor para separar el piñón delengranaje y desconectar la tensión deliberación de frenos.
11. Retire el motor, levantándolo con suavidadhacia el exterior.
¡Asegúrese de que el piñón del motor nopresente daños!
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.6.4. Sustitución del motor del eje 4
3HAC023082-005 Revisión: G396
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje del moto r del eje 4
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 4.
Acción Nota1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de aliment-ación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apaguela presión de aire a los motores y a la tarjetade medida serie.
2. Asegúrese de que la junta tórica esté bien
asentada en la circunferencia del motor.Lubrique ligeramente la junta tórica congrasa.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 393.
3. Para liberar los frenos, debe conectar unafuente de alimentación de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP4:
• +: pin 2
• -: pin 5
4. Monte los dos pasadores de guía en dos delos orificios de fijación del motor.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 393.
Se muestra en la figura Ubicación del
motor en la página 393.
5. Monte el motor, guiándolo con lospasadores de guía, asegurándose de que el
piñón del motor quede engranado adecua-damente con el engranaje de la cajareductora 4.
Asegúrese de que el piñón del motor noesté dañado.
6. ¡Utilice la herramienta de giro para hacergirar el piñón del motor al engranarlo con elengranaje!
Monte el motor, asegurándose de que elpiñón del motor quede engranado adecua-damente al engranaje de la caja reductoradel eje 4.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 393.
Asegúrese de que el piñón del motor noesté dañado.
Asegúrese de que el motor esté giradohacia el lugar correcto, es decir, con loscables orientados hacia delante.
xx0200000165
La herramienta de giro debe usarse pordebajo de la cubierta del motor, directa-mente con el eje motor, según se muestraen la figura anterior.
• A: Herramienta de rotación.7. Retire los pasadores de guía.
Continued
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4 Reparación
4.6.4. Sustitución del motor del eje 4
3973HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
8. Sujete el motor con los cuatro tornillos defijación y las arandelas planas.
4 unidades: M8 x 25, par de apriete: 24Nm.
9. Desconecte la tensión de liberación defrenos.
10. Conecte de nuevo todos los conectoresdebajo de la cubierta del motor.
11. Monte la cubierta situada en la partesuperior del motor, con sus cuatro tornillosde fijación.
Asegúrese de que la cubierta esté biensellada.
12. Monte de nuevo la cubierta del pasacables
estanco a la salida del cable con sus dostornillos de fijación.
Se muestra en la figura Ubicación del
motor en la página 393.
13. Realice una prueba de fugas si ha drenadola caja reductora.
Encontrará información detallada en lasección Realización de una prueba de
fugas en la página 246.
14. Rellene la caja reductora con aceite, si la hadrenado.
Encontrará información detallada en lasección Llenado de aceite en la página
208.
15. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en un manual decalibración separado, incluido con las her-ramientas de calibración.
La información general de calibración seincluye en la sección Información de
calibración en la página 453.
16.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontraráinformación más detallada en la secciónPELIGRO: ¡La primera prueba de funciona-
miento puede causar lesiones o daños! en
la página 45.
Acción Nota
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 400/543
4 Reparación
4.6.4. Sustitución del motor del eje 4
3HAC023082-005 Revisión: G398
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Sustitución del motor del eje 4 (Foundry Prime)
Los robots utilizados con Foundry Prime y que tienen la estanqueidad especial para esta
aplicación requieren rutinas de reparación especiales para mantener el nivel de estanqueidad.
La reparación debe ser realizada de acuerdo con los procedimientos de reparación anteriores
con las adiciones siguientes.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Retire la cubierta de acceso a los conectores enla parte superior del motor, aflojando previamentesus cuatro tornillos de fijación.
xx0600002874
• A: Tornillo de fijación
• B: Manguera de aire
• C: Cubierta superior
• D: Unidad de motor
3.
¡NOTA!Conserve la cubierta superior anterior, con laboquilla de aire montada.
4. Retire la unidad de motor, de acuerdo con lospasos del 4 al 12 de la sección Retirada del motor
del eje 4 en la página 395.
A
C
D
B
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 401/543
4 Reparación
4.6.4. Sustitución del motor del eje 4
3993HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
5. Rellene los cuatro rebajes de los tornillos delnuevo motor con Sikaflex (tras el endurecimiento,
se puede dar forma al Sikaflex con una cuchilla).
xx0600002875
• A: Unidad de motor
• B: Sikaflex en rebajes de
tornillo6. Continúe con el montaje del nuevo motor de
acuerdo con la sección Montaje del motor del eje
4 en la página 396.
7. Realice una prueba de fugas de acuerdo conInspección de las mangueras de aire (Foundry
Prime) en la página 185.
Acción Nota
Continued
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 402/543
4 Reparación
4.6.5. Sustitución del motor del eje 5, IRB 6600 y IRB 6650
3HAC023082-005 Revisión: G400
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.6.5. Sustitución del motor del eje 5, IRB 6600 y IRB 6650
Piñón reutilizado
El piñón del motor del eje 5 se engrana con el engranaje cónico del eje 5. Por tanto, al sustituirel motor, es necesario retirar el piñón del motor retirado y montarlo en el eje del nuevo motor
de la forma detallada en esta sección.
Ubicación del motor
El motor del eje 5 se encuentra en el interior del tubo del brazo superior, pero fijado a la
unidad de muñeca, como se muestra en la figura siguiente.
Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo
Vistas ampliadas en la página 525 .
xx0200000204
Equipo necesario
A Motor del eje 5
B Tubo del brazo superior
C Unidad de muñeca
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota
3HAC026982-001(Foundry Prime)
3HAC027319-001(Foundry Prime)
Motor 3HAC17484-10 No incluye el piñón. Utilice elpiñón del motor que sedesea sustituir.
Incluye la junta tórica21522012-430.
Conjunto dearandelas de ajustede motor
3HAC7941-28 Se utiliza para conseguir ladistancia correcta entre labrida del motor y la
superficie exterior del piñóndel motor.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 403/543
4 Reparación
4.6.5. Sustitución del motor del eje 5, IRB 6600 y IRB 6650
4013HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Junta tórica 21522012-430 ¡Se debe sustituir al montarde nuevo el motor!
Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Opción Foundry Prime
Brocha - Opción Foundry Prime
Mercasol 3106 3HAC026620-001 Opción Foundry Prime
Loctite 574 Opción Foundry Prime
Junta 3HAC3438-1 Opción Foundry Prime
Debe sustituirse si se retirael cableado del motor.
Grasa 3HAC3537-1 Para lubricar la junta tórica.
Isopropanol 11771012-208 Para limpiar el piñón delmotor y el orificio para piñóndel motor.
Aceite mineral CS 320 Para lubricar el eje del piñóny el orificio del piñón.
Herramienta dedesmontaje para elmotor M10x
3HAC14972-1 ¡Utilice siempre las herra-mientas de retirada porpares!
Inyector de aceite /máx. 500 MPa
3HAC021590-001 Para presionar el piñón delmotor 5 hacia el exterior.
Piñón de presiónpara el motor
3HAC021883-001 Para presionar el piñón almontarlo en el nuevo motor.
Herramienta demedición
6896134-GN
Pasadores de guíaM8 x 100
3HAC15520-1 Para guiar el motor.
Pasadores de guíaM8 x 150
3HAC15520-2 Para guiar el motor.
Fuente de aliment-ación
- 24 V de CC, 1,5 A
Para liberar los frenos.
Conjunto de herra-mientas estándar
- El contenido se define en lasección Conjunto de her-
ramientas estándar en la
página 481.
Es posible que serequieran otras her-
ramientas y otrosprocedimientos.Consulte lasreferencias a estosprocedimientos enlas siguientesinstruccionesdetalladas.
En estos procedimientos seincluyen referencias a las
herramientas necesarias.
Diagrama decircuitos
3HAC025744-001 Consulte el capítuloDiagrama de circuitos.
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.6.5. Sustitución del motor del eje 5, IRB 6600 y IRB 6650
3HAC023082-005 Revisión: G402
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o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Retirada del motor del eje 5
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 5.
Acción Nota1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Drene el aceite de la caja reductora del eje 5. Encontrará información detallada en
la sección Cambio de aceite de lacaja reductora del eje 5 en la página
209.
3. Retire la unidad de muñeca. Encontrará información detallada enRetirada de la unidad de muñeca en
la página 305.
4. Sitúe la unidad de muñeca de forma segurasobre un banco de trabajo, sobre un accesorio oun elemento similar.
5. Retire la cubierta situada en la parte superior delmotor, aflojando previamente sus cuatro tornillosde fijación.
6. Retire la cubierta del pasacables estanco a lasalida del cable, aflojando sus dos tornillos defijación.
7. Desconecte todos los conectores situadosdebajo de la cubierta del motor y retire el cableseparado que corresponde al motor del eje 5.
8. Para liberar el freno, debe conectar una fuente dealimentación de 24 V de CC.
Conecte a:
- Conector R4.MP5 (en el motor):
• + : pin 2
• - : pin 5
- Conector R3.MP5 (en el cableseparado, si no lo ha retirado):
• +: pin C• -: pin D
9. Para retirar el motor, desatornille los cuatrotornillos de fijación y las arandelas planas.
10. Monte los dos pasadores de guía en dos de losorificios de fijación del motor.
La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 400.
11. Si es necesario, presione el motor para sacarlode su posición. Para ello, monte la herramienta
de retirada de motor M10 en los orificios de lostornillos de fijación del motor.
La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 400.
¡Utilice siempre las herramientas deretirada por pares!
12. Eleve el motor para separar el piñón delengranaje y desconectar la tensión de liberaciónde frenos.
¡Asegúrese de que el piñón delmotor no presente daños!
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 405/543
4 Reparación
4.6.5. Sustitución del motor del eje 5, IRB 6600 y IRB 6650
4033HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje del moto r del eje 5
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 5.
13. Retire el motor, levantándolo con suavidad haciael exterior.
No pierda las arandelas de ajusteque están situadas entre la brida del
motor y la carcasa de la muñeca.14. Mida la distancia existente entre la brida del
motor, incluidas las arandelas de ajuste si lastiene, y la superficie exterior del piñón. Utilicepara ello la herramienta de medición.
La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 400.
Anote la distancia.
15. Presione hacia el exterior el piñón del motordesmontado, con el equipo incluido en elconjunto de inyector de aceite.
¡NOTA!
¡Si el piñón está dañado, es necesario sustituir launidad de muñeca completa!
La sustitución de la unidad demuñeca completa se detalla en lasección Sustitución de la unidad de
muñeca completa de los modelos
IRB 6600 e IRB 6650 en la página
304.
La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 400.
Acción Nota
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Asegúrese de que la junta tórica esté bienasentada en la circunferencia del motor.Lubrique ligeramente la junta tórica con grasa.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 400.
3. Limpie el piñón y el orificio para piñón del motorcon isopropanol.
¡NOTA!¡Si el piñón está dañado, es necesario sustituirla unidad de muñeca completa!
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 400.
La sustitución de la unidad de muñecacompleta se detalla en la sección
Sustitución de la unidad de muñecacompleta de los modelos IRB 6600 e
IRB 6650 en la página 304.
4. Aplique una delgada película de aceite mineral al eje del piñón y al orificio para piñón para queel piñón gire con suavidad y conseguir un parde fricción uniforme al montar el piñón.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 400.
5. Sitúe el motor y el piñón en el accesorio de
presión.La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 400.
Continued
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4 Reparación
4.6.5. Sustitución del motor del eje 5, IRB 6600 y IRB 6650
3HAC023082-005 Revisión: G404
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
6. Presione el piñón contra el nuevo motor ycompruebe la fuerza de presión aplicada.
Para un diámetro de eje de 15,5 mm, utiliceuna fuerza de presión mínima de: 18,5 kN ymáxima de: 39,5 kN.
¡Si la fuerza de presión está fuera deeste rango o si el piñón avanza poco a
poco y "a saltos", debe desmontarlo,comprobarlo, limpiarlo y lubricarloantes de montarlo de nuevo!
7. Mida la distancia existente entre la brida delmotor y la superficie exterior del piñón. Utilicepara ello la herramienta de medición.
Ajuste la distancia con arandelas de ajuste hasta conseguir la misma distancia que midióal desmontar el motor anterior (+ 0-0,05 mm).
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 400.
8. Para liberar el freno, debe conectar una fuentede alimentación de 24 V de CC.
Conecte a:
- Conector R4.MP5 (en el motor):
• +: pin 2
• -: pin 5- Conector R3.MP5 (en el cableseparado, si no lo ha retirado):
• +: pin C
• - : pin D
9. Monte los dos pasadores de guía en dos de losorificios de fijación del motor.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 400.
10. Monte el motor, guiándolo con los pasadoresde guía, asegurándose de que el piñón delmotor quede engranado adecuadamente conel engranaje de la caja reductora 5.
Asegúrese de que el piñón del motorno esté dañado.
11. Sujete el motor con los cuatro tornillos de
fijación y las arandelas planas.
4 unidades: M8 x 25, par de apriete: 24
Nm.
12. Desconecte la tensión de liberación de frenos.
13. Monte el cable separado que corresponde almotor del eje 5 y vuelva a conectar todos losconectores situados debajo de la cubierta delmotor.
14. Monte de nuevo la cubierta del pasacablesestanco a la salida del cable con sus dostornillos de fijación.
15. Monte la cubierta situada en la parte superiordel motor, con sus cuatro tornillos de fijación.
Asegúrese de que la cubierta esté biensellada.
16. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en lasección Realización de una prueba de
fugas en la página 246.
17. Monte la unidad de muñeca. Encontrará información detallada enMontaje de la unidad de muñeca en la
página 307.
18. Rellene la caja reductora con aceite. Encontrará información detal lada en lasección Cambio de aceite de la caja
reductora del eje 5 en la página 209.
Acción Nota
Continued
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4 Reparación
4.6.5. Sustitución del motor del eje 5, IRB 6600 y IRB 6650
4053HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Sustitución del motor del eje 5 (Foundry Prime)
Los robots utilizados con Foundry Prime y que tienen la estanqueidad especial para esta
aplicación requieren rutinas de reparación especiales para mantener el nivel de estanqueidad.
La reparación debe ser realizada de acuerdo con los procedimientos de reparación anteriores
con las adiciones siguientes.
19. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manualde calibración separado, incluido con
las herramientas de calibración.La información general de calibraciónse incluye en la sección Información de
calibración en la página 453.
20.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontrará infor-mación más detallada en la sección PELIGRO:
¡La primera prueba de funcionamiento puede
causar lesiones o daños! en la página 45.
Acción Nota
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de aliment-ación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apaguela presión de aire a los motores y a la tarjetade medida serie.
2. Realice los pasos del 2 al 4 de Retirada del
motor del eje 5 en la página 402
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4 Reparación
4.6.5. Sustitución del motor del eje 5, IRB 6600 y IRB 6650
3HAC023082-005 Revisión: G406
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3. Retire la cubierta de acceso a los conectoresen la parte superior del motor, aflojando
previamente sus cuatro tornillos de fijación.
xx0600002904
• A: Tornillo de fijación
• B: Manguera de aire
• C: Cubierta superior
• D: Unidad de motor
4.
¡NOTA!Conserve la cubierta superior anterior, con laboquilla de aire montada.
5. Desconecte todos los conectores situadosdebajo de la cubierta del motor y retire elcable separado que corresponde al motordel eje 5.
6. Continúe con la retirada de la unidad demotor de acuerdo con los pasos 8 ysiguientes de la sección Retirada del motor
del eje 5 en la página 402.
Acción Nota
Continued
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4 Reparación
4.6.5. Sustitución del motor del eje 5, IRB 6600 y IRB 6650
4073HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
7. Rellene los cuatro rebajes de los tornillos delnuevo motor con Sikaflex (tras el endurec-
imiento, se puede dar forma al Sikaflex conuna cuchilla).
xx0600002880
• A: Manguera de aire
• B: Unidad de motor
• C: Sikaflex en rebajes de tornillo
8. Continúe con el montaje del nuevo motor deacuerdo con la sección Montaje del motor
del eje 1 en la página 374.
9. Tras el montaje del motor en la muñeca, lasuperficie situada entre el motor y la muñecadebe ser protegida con Mercasol 3106.
xx0600002879
• A: Unidad de muñeca
• B: Tornillos de fijación (4unidades)
• C: Superficie a proteger conMercasol
• D: Unidad de motor
10. Realice una prueba de fugas de acuerdo conInspección de las mangueras de aire
(Foundry Prime) en la página 185.
Acción Nota
A
B
C D
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4 Reparación
4.6.6. Sustitución del motor del eje 5 de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID
3HAC023082-005 Revisión: G408
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.6.6. Sustitución del motor del eje 5 de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID
Ubicación del motor del eje 5
El motor del eje 5 se encuentra en la parte inferior de la muñeca, con el eje 4 situado en la posición de calibración.
xx0500001573
Equipo necesario
A Motor del eje 5
B Conectores de motor R3.MP5 y R3.FB5
C Lado de muñeca de la caja reductora del eje 5
Equipo Repuesto nº Ref. NotaMotor con piñón 3HAC023745-003 Incluye la junta tórica 3HAB
3772-22.
Junta tórica 3HAB3772-22
Grasa 3HAB 3537-1 Para lubricar la junta tórica.
Fuente de alimentación - 24 V de CC, 1,5 A
Para liberar los frenos.
Llave Allen y vaso - Se requiere una longitudespecífica para el acceso alos tornillos de fijación delmotor. Las dimensiones semuestran en la figura Her-
ramientas de retirada de los
tornillos de fijación del motor
en la página 409.
Conjunto de herramien-tas estándar
- El contenido se define en lasección Conjunto de her-
ramientas estándar en la
página 481.
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4 Reparación
4.6.6. Sustitución del motor del eje 5 de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID
4093HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Herramientas de retirada de los tornillos de fijación del motor
La figura siguiente muestra las dimensiones adecuadas de las herramientas necesarias para el
acceso a los tornillos de fijación del motor.
xx0500002271
Retirada del motor del eje 5
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 5.
Es posible que serequieran otras herra-
mientas y otros proced-imientos. Consulte lasreferencias a estos pro-cedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.
En estos procedimientos seincluyen referencias a las
herramientas necesarias.
Diagrama de circuitos - Consulte el capítuloDiagrama de circuitos.
Equipo Repuesto nº Ref. Nota
A Llave Allen nº 6
B Llave de vaso, máx. Ø16 mm
C Llave dinamométrica
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica,presión hidráulica y aire a presión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague la presiónde aire a los motores y a la tarjeta de medida serie.
2. Mueva el eje 4 +90º de forma que la caja reductora deleje 5 quede orientada hacia abajo. Esto hace posibleretirar el motor sin drenar el aceite de la caja reductora.
3. Desconecte los conectores de motor del motor del eje
5.
Se muestra en la figura
Ubicación del motor del eje 5en la página 408.
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4 Reparación
4.6.6. Sustitución del motor del eje 5 de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID
3HAC023082-005 Revisión: G410
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje del moto r del eje 5
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 5.
4. Para liberar los frenos, debe conectar una fuente de ali-mentación de 24 V de CC al motor.
Conecte al conector R3.MP5:
• + : pin C
• - : pin D
5. Retire los tres tornillos de fijación del motor. Las dimensiones de las her-ramientas se especifican enla figura Herramientas de
retirada de los tornillos de
fijación del motor en la
página 409.
6. Retire el motor, levantándolo con suavidad hacia elexterior. Eleve con cuidado para separar el piñón delengranaje.
7. Desconecte la tensión de liberación de frenos.
Acción Nota
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Asegúrese de que la junta tórica esté bienasentada en la circunferencia del motor . Sedebe sustituir si presenta daños. Lubriqueligeramente la junta tórica con grasa.
Las referencias se especifican enEquipo necesario en la página 408.
3. Para liberar los frenos, debe conectar unafuente de alimentación de 24 V de CC al motor.
Conecte al conector R3.MP5:
• + : pin C
• - : pin D
4. Monte el motor, asegurándose de que el piñóndel motor quede engranado adecuadamente al
engranaje de la caja reductora del eje 5.5. Fije el motor con los tres tornillos de fijación y las
arandelas.3 unidades: M8x25. Par de apriete:24 Nm.
Las dimensiones de las herramientasse especifican en la figura Her-
ramientas de retirada de los tornillos
de fijación del motor en la página
409.
6. Desconecte la liberación de frenos y conectenuevamente los conectores de motor .
Se muestra en la figura Ubicación del
motor del eje 5 en la página 408.
7. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada enla sección Realización de una prueba
de fugas en la página 246.
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4 Reparación
4.6.6. Sustitución del motor del eje 5 de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID
4113HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
8. Rellene la caja reductora del eje 5 con aceite, sila ha drenado anteriormente.
El llenado se detalla en la secciónLlenado del aceite del eje 5 en la
página 211.9. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un
manual de calibración separado,incluido con las herramientas de cal-ibración.
La información general decalibración se incluye en la secciónInformación de calibración en la
página 453.
10.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontrará infor-mación más detallada en la sección PELIGRO:
¡La primera prueba de funcionamiento puede
causar lesiones o daños! en la página 45.
Acción Nota
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4 Reparación
4.6.7. Sustitución del motor del eje 6, IRB 6600 y IRB 6650
3HAC023082-005 Revisión: G412
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.6.7. Sustitución del motor del eje 6, IRB 6600 y IRB 6650
Ubicación del motor
El motor del eje 6 se encuentra en el centro de la unidad de muñeca, como se muestra en lafigura siguiente.
Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo
Vistas ampliadas en la página 525 .
xx0200000222
A Unidad de muñeca
B Motor del eje 6
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4 Reparación
4.6.7. Sustitución del motor del eje 6, IRB 6600 y IRB 6650
4133HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota
Motor con piñón 3HAC15991-4 Incluye:• Motor
• Piñón
• Junta tórica21522012-430
Junta tórica 21522012-430 ¡Se debe sustituir al montarde nuevo el motor!
Brocha - Opción Foundry Prime
Mercasol 3106 3HAC026621-001
Opción Foundry Prime
Sikaflex 521FC 3HAC026759-001
Opción Foundry Prime
Loctite 574 Opción Foundry Prime
Loctite 480
Junta Debe reemplazarse cuandose sustituya el motor.
Junta, cubierta 3HAC033489-001 Se debe sustituir si se abrela cubierta.
Herramienta dedesmontaje para elmotor M10x
3HAC14972-1 ¡Utilice siempre las herra-mientas de retirada porpares!
Pasadores de guía M8x 100
3HAC15520-1 Para guiar el motor.
Pasadores de guía M8x 150
3HAC15520-2 Para guiar el motor.
Fuente de alimentación - 24 V de CC, 1,5 A
Para liberar los frenos.
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar la junta tórica.
Conjunto de herramien-tas estándar
- El contenido se define en lasección Conjunto de her-
ramientas estándar en la
página 481.
Conjunto de herramien-tas de Calibration
Pendulum
3HAC15716-1 Conjunto completo, conmanual del operador.
Es posible que serequieran otras herra-mientas y otros proced-imientos. Consulte lasreferencias a estos pro-cedimientos en lassiguientes instruc-ciones detalladas.
En estos procedimientos seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.
Diagrama de circuitos - Consulte el capítuloDiagrama de circuitos.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.6.7. Sustitución del motor del eje 6, IRB 6600 y IRB 6650
3HAC023082-005 Revisión: G414
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Retirada del motor
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 6.
Acción Nota1. Mueva el robot hasta una posición en la que el
motor del eje 6 quede orientado hacia arriba, per-pendicular respecto del suelo. Esta posiciónpermite cambiar el motor sin tener que drenar elaceite de la caja reductora, lo cual constituye a suvez un ahorro de tiempo.
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentación
eléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
3. Retire la cubierta posterior del motor, aflojando suscinco tornillos de fijación.
4. Desconecte todos los conectores debajo de lacubierta.
5. Para liberar el freno, debe conectar una fuente dealimentación de 24 V de CC.
Conecte al conector R3.MP6
• +: pin 2
• -: pin 5
6. Para retirar el motor, desatornille los cuatro tornillosde fijación y las arandelas planas.
7. Si es necesario, presione el motor para sacarlo desu posición. Para ello, monte la herramienta de
retirada de motor en los orificios de los tornillos defijación del motor.
La referencia se especifica enEquipo necesario en la página
413.
¡Utilice siempre las herramientasde retirada por pares!
8. Eleve cuidadosamente el motor para separar elpiñón del engranaje y desconectar la tensión deliberación de frenos.
¡Asegúrese de que el piñón delmotor no presente daños!
9. Retire el motor, levantándolo con suavidad hacia elexterior.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.6.7. Sustitución del motor del eje 6, IRB 6600 y IRB 6650
4153HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje del motor
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 6.
Acción Nota1. Asegúrese de que la junta tórica esté bien
asentada en la circunferencia del motor.Lubrique ligeramente la junta tórica con grasa.
La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 413.
2. Para liberar el freno, debe conectar una fuentede alimentación de 24 V de CC.
Conecte al conector R3.MP6
• +: pin 2
• -: pin 5
3. Monte los dos pasadores de guía en dos de losorificios de fijación del motor.
La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 413.
4. Monte el motor, guiándolo con los pasadores deguía, asegurándose de que el piñón del motor
quede engranado adecuadamente con elengranaje de la caja reductora 6.
¡Asegúrese de que el piñón del ejemotor no presente daños!
5. Retire los pasadores de guía.
6. Sujete el motor con sus cuatro tornillos defijación y las arandelas planas.
4 unidades: M8 x 25, par de apriete:24 Nm.
7. Desconecte la tensión de liberación de frenos.
8. Conecte de nuevo todos los conectores debajode la cubierta del motor.
9. Monte la cubierta situada en la parte superior delmotor, con sus cinco tornillos de fijación.
Asegúrese de que la cubierta estébien sellada.
10.
¡NOTA!En los robots Foundry Prime:
Al cambiar el motor, conserve la cubierta delmotor anterior.
11. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en unmanual de calibración separado,incluido con las herramientas de cal-ibración.
La información general decalibración se incluye en la secciónInformación de calibración en la
página 453.12.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontrará infor-mación más detallada en la sección PELIGRO:
¡La primera prueba de funcionamiento puede
causar lesiones o daños! en la página 45.
Continued
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 418/543
4 Reparación
4.6.7. Sustitución del motor del eje 6, IRB 6600 y IRB 6650
3HAC023082-005 Revisión: G416
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Sustitución del motor del eje 6 (Foundry Prime)
Los robots utilizados con Foundry Prime y que tienen la estanqueidad especial para esta
aplicación requieren rutinas de reparación especiales para mantener el nivel de estanqueidad.
La reparación debe ser realizada de acuerdo con el procedimiento de reparación anterior con
las adiciones siguientes.
Acción Nota
1. Mueva el robot hasta una posición en la que elmotor del eje 6 quede orientado hacia arriba,perpendicular respecto del suelo. Estaposición permite cambiar el motor sin tenerque drenar el aceite de la caja reductora, locual constituye a su vez un ahorro de tiempo.
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
3. Retire la cubierta posterior del motor, aflojandosus cinco tornillos de fijación.
xx0600002885
• A: Unidad de motor
• B: Tornillos de fijación (5unidades)
• C: Boquilla de aire
• D: Cubierta posterior del motor
• E: Junta
• G: Boquilla de aire
4. Continúe con la retirada de la unidad de motorde acuerdo con los pasos 6 y siguientes deRetirada del motor en la página 414.
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4 Reparación
4.6.7. Sustitución del motor del eje 6, IRB 6600 y IRB 6650
4173HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
5.
¡NOTA!Conserve la anterior cubierta posterior del
motor , con la boquilla de aire.
6. Rellene los cuatro rebajes de los tornillos delnuevo motor con Sikaflex (tras el endurec-imiento, se puede dar forma al Sikaflex conuna cuchilla).
xx0600002884
• A: Mercasol 3106
• B: Unidad de motor
• C: Tornillo de fijación (4unidades)
• D: Sikaflex en rebajes de tornillo
• E: Loctite 570
• F: Alojamiento de inclinación
7. Aplique Mercasol 3106 a la superficie situadaentre el alojamiento de inclinación y el motor (lado de piñón) y Loctite 570 entre la junta y el
alojamiento de inclinación.
8. Continúe con el montaje del nuevo motor deacuerdo con la sección Montaje del motor en la
página 415.
9. Realice una prueba de fugas de acuerdo conInspección de las mangueras de aire (Foundry
Prime) en la página 185
Acción Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.6.8. Sustitución del motor del eje 6 de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID
3HAC023082-005 Revisión: G418
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.6.8. Sustitución del motor del eje 6 de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID
Ubicación del motor del eje 6
El motor del eje 6 se encuentra en la parte superior de la muñeca, con el eje 4 situado en la posición de calibración.
xx0500001574
Equipo necesario
A Motor del eje 6
B Conectores de motor R3.MP6 y R3.FB6
C Lado de muñeca de la caja reductora del eje 6 en el interior
Equipo Repuesto nº Ref. Nota
Motor con piñón 3HAC023746-003 Incluye la junta tórica3HAB3772-22.
Grasa 3HAB 3537-1 Para lubricar la junta tórica.
Junta tórica 3HAB3772-22
Fuente de alimentación - 24 V de CC, 1,5 A
Para liberar los frenos.
Llave Allen y vaso - Se requiere una longitudespecífica para el acceso a lostornillos de fijación del motor.Las dimensiones se muestranen la figura Herramientas de
retirada de los tornillos de
fijación del motor en la página
409.
Conjunto de herra-mientas estándar
- El contenido se define en lasección Conjunto de her-
ramientas estándar en la
página 481.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 421/543
4 Reparación
4.6.8. Sustitución del motor del eje 6 de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID
4193HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Retirada del motor del eje 6
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 6.
Es posible que serequieran otras herra-
mientas y otros proced-imientos. Consulte lasreferencias a estosprocedimientos en lassiguientes instruc-ciones detalladas.
En estos procedimientos seincluyen referencias a las her-
ramientas necesarias.
Diagrama de circuitos - Consulte el capítulo Diagrama
de circuitos del Manual del
producto, información de
referencia.
Equipo Repuesto nº Ref. Nota
Acción Nota
1. Mueva el eje 4 -90º de forma que la caja reductora deleje 6 quede orientada hacia abajo. De esta forma sepermite cambiar el motor sin tener que drenar el aceitede la caja reductora del eje 6.
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica,
presión hidráulica y aire a presión del robot!Para los robots Foundry Prime: No apague la presiónde aire a los motores y a la tarjeta de medida serie.
3. Desconecte los conectores del motor . Se muestra en la figuraUbicación del motor del eje 6
en la página 418.
4. Para liberar los frenos, debe conectar una fuente de ali-mentación de 24 V de CC al motor.
Conecte al conector R3.MP6:
• + : pin C
• - : pin D
5. Suelte el motor desatornillando sus tres tornillos defijación y arandelas.
Las dimensiones de las herra-mientas se especifican en lafigura Herramientas de
retirada de los tornillos defijación del motor en la página
409.
6. Retire el motor, levantándolo con suavidad hacia elexterior. Eleve con cuidado para separar el piñón delengranaje.
7. Desconecte la tensión de liberación de frenos.
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 422/543
4 Reparación
4.6.8. Sustitución del motor del eje 6 de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID
3HAC023082-005 Revisión: G420
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje del moto r del eje 6
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 6.
Acción Nota1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Asegúrese de que la junta tórica esté bien
asentada en la circunferencia del motor .Lubrique ligeramente con grasa.
Las referencias se especifican en
Equipo necesario en la página 418.
3. Para liberar los frenos, debe conectar unafuente de alimentación de 24 V de CC al motor.
Conecte al conector R3.MP6:
• + : pin C
• - : pin D
4. Monte el motor, asegurándose de que el piñóndel motor quede engranado adecuadamente alengranaje de la caja reductora del eje 6.
5. Fije el motor con sus tres tornillos de fijación ylas arandelas.
3 unidades, M8x25. Par de apriete: 24Nm.
Las dimensiones de las herramientasse especifican en la figura Herramien-
tas de retirada de los tornillos defijación del motor en la página 409.
6. Desconecte la tensión de liberación de frenos.
7. Vuelva a conectar los conectores del motor. Se muestra en la figura Ubicación del
motor del eje 6 en la página 418.
8. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada enla sección Realización de una prueba
de fugas en la página 246.
9. Rellene la caja reductora del eje 6 con aceite, sila ha drenado anteriormente.
Encontrará información detallada enla sección Llenado del aceite del eje 6
en la página 215.
10. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en unmanual de calibración separado,incluido con las herramientas de cali-bración.
La información general de calibraciónse incluye en la sección Información
de calibración en la página 453.
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 423/543
4 Reparación
4.6.8. Sustitución del motor del eje 6 de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID
4213HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
11.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontrará infor-mación más detallada en la sección PELIGRO:
¡La primera prueba de funcionamiento puede
causar lesiones o daños! en la página 45.
Acción Nota
Continued
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 424/543
4 Reparación
4.7.1. Sustitución de la caja reductora del eje 1
3HAC023082-005 Revisión: G422
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.7 Cajas reductoras
4.7.1. Sustitución de la caja reductora del eje 1
Ubicación de la caja reductora
La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base, en el lugar indicado en la
figura siguiente.
Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo
Vistas ampliadas en la página 525 .
xx0300000015
A Caja reductora del eje 1B Bastidor
C Base
- Tornillos de fijación de la caja reductora del eje 1 (no se representa en la figura)
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.7.1. Sustitución de la caja reductora del eje 1
4233HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota
Caja reductora 3HAC10828-83HAC10828-1
Incluye:• Caja reductora
• Todas las juntastóricas y los retenes
Junta tórica 3HAB3772-54 ¡Sustituya sólo en caso dedaños!
Junta tórica 3HAB3772-55 ¡Sustituya sólo en caso dedaños!
Anillo de retén 3HAC11581-4 ¡Sustituya sólo en caso dedaños!
Grasa 3HAC3537-1 Para lubricar las juntastóricas.
Brocha - Opción Foundry Prime
Antioxidante 3HAC026621-001 Mercasol 3106 (opciónFoundry Prime)
Soporte para la base 3HAC15535-1
Dispositivo deelevación para labase
3HAC15560-1
Herramienta deelevación (cadena)
3HAC15556-1
Conjunto de herra-mientas estándar
- El contenido se define enla sección Conjunto de
herramientas estándar enla página 481.
Es posible que serequieran otras her-ramientas y otros pro-cedimientos.Consulte lasreferencias a estosprocedimientos enlas siguientes instruc-ciones detalladas.
En estos procedimientosse incluyen referencias alas herramientasnecesarias.
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4 Reparación
4.7.1. Sustitución de la caja reductora del eje 1
3HAC023082-005 Revisión: G424
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Retirada de la caja reductora del eje 1
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la caja reductora del eje 1.
Acción Nota1. Mueva el robot hasta su posición más
estable, como se muestra en la figura de laderecha.
xx0300000022
2.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de aliment-ación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apaguela presión de aire a los motores y a la tarjeta
de medida serie.3. Drene el aceite de la caja reductora del eje
1.Encontrará información detallada en lasección Drenaje del aceite del eje 1 en la
página 197.
4. Desconecte todos los cables de la parteposterior de la base del robot y retire laplaca de soporte de los cables situadadentro de la base.
5. Haga pasar los cables desconectados porel centro de la caja reductora 1.
6. Retire el sistema de brazos completo. Encontrará información detallada en lasección Retirada del sistema de brazos
en la página 288.
7. Retire los tornillos de fijación del robot paraaflojar la base de sus cimientos.
8. Fije el dispositivo de elevación de la base y
de la caja reductora 1 y la herramienta de
elevación (cadena) a la caja reductora.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 423.
9.
¡CUIDADO!¡La base y la caja reductora pesan enconjunto 423 kg! ¡Todos los equipos deelevación deben tener una capacidadadecuada!
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.7.1. Sustitución de la caja reductora del eje 1
4253HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
10. Eleve la base del robot para poder fijar elsoporte de la base y de la caja reductora 1
a cada lado de la base.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 423.
11. Monte el soporte de la base.
Asegúrese de que la base permanezca enuna posición estable antes de llevar a cabocualquier trabajo en la base.
12. Retire la placa inferior situada bajo la base,para tener acceso a los tornillos de fijación.También puede ser necesario retirar laplaca de conectores posterior.
xx0300000612
• A: Placa inferior
• B: Placa de conexión trasera
• C: Tornillo de fijación
• D: Ranura
13. Desatornille los 18 tornillos de fijación yretire las 3 arandelas, que se muestran enla figura de la derecha.
xx0200000227
Vista inferior:
• A: Manguera de drenaje de aceite
• B: Tornillos de fijación de la caja
reductora del eje 1, 18 unidades• C: Arandelas, 3 unidades
Acción Nota
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.7.1. Sustitución de la caja reductora del eje 1
3HAC023082-005 Revisión: G426
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje de la caja reductora del eje 1
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la caja reductora del eje 1.
14. Retire la guía para cable del centro de lacaja reductora 1, aflojando sus tornillos de
fijación.
xx0200000256
• A: Ubicación de los tornillos defijación de la guía de cable (en lafigura la guía de cable ha sidoretirada)
15.
¡CUIDADO!¡La caja reductora pesa 160 kg! ¡Todos losequipos elevadores utilizados deben teneruna capacidad adecuada!
16. Eleve la caja reductora para separarla, conayuda de las herramientas de elevaciónmontadas previamente.
Acción Nota
Acción Nota
1. Si la base no está apoyada en el soporte de la
base y de la caja reductora 1 debe hacer estoen primer lugar.
El montaje del soporte de la base y dela caja reductora 1 se detalla en lasección Retirada de la caja reductora
del eje 1 en la página 424.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 429/543
4 Reparación
4.7.1. Sustitución de la caja reductora del eje 1
4273HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
2. Asegúrese de que las dos juntas tóricas (C,D) que se encuentran en la circunferencia de
la caja reductora estén asentadas adecuada-mente en sus acanaladuras. Lubríquelas congrasa.
Asegúrese de que la junta tórica pequeñasituada en torno al orificio del aceite haya sidocolocada adecuadamente.
¡La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 423.
xx0200000055
• A: Pasador de guía
• C: Junta tórica 3HAB 3772-54
• D: Junta tórica 3HAB 3772-55
• E: Anillo de retén 3HAC 11581-4
3. Monte la guía para cable del centro de la cajareductora 1 con sus tornillos de fijación.
xx0200000256
• A: Ubicación de los tornillos defijación de la guía de cable (en lafigura la guía de cable ha sidoretirada)
4. Fije el dispositivo de elevación de la base y laherramienta de elevación (cadena) a la caja
reductora.
¡La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 423.
5.
¡CUIDADO!¡La caja reductora pesa 160 kg! ¡Todos losequipos elevadores utilizados deben teneruna capacidad adecuada!
6. Eleve la caja reductora hasta su posición demontaje en el centro de la base.
7. Asegúrese de que el pasador de guía situadoen el fondo de la caja reductora esté alineado
correctamente con la base.
¡Se muestra en la figura xx0200000055anterior!
Acción Nota
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 430/543
4 Reparación
4.7.1. Sustitución de la caja reductora del eje 1
3HAC023082-005 Revisión: G428
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
8. Fije la caja reductora apretando las tresarandelas con los 18 tornillos de fijación de la
caja reductora del eje 1.
18 unidades, M16 x 70, 12.9 tipoUNBRAKO, par de apriete: 300 Nm.
Puede reutilizar los tornillos, siempre ycuando se lubriquen antes del montajede la forma detallada en Tornillos en la
página 477.
xx0200000227
Vista inferior:
• A: Manguera de drenaje deaceite
• B: Tornillos de fijación de la cajareductora del eje 1, 18 unidades
• C: Arandelas, 3 unidades
9. Monte la placa inferior bajo la base del robot.Para ello, presiónela para introducirla en suranura y monte el tornillo de fijación.
Si la había retirado, monte también la placa
de conectores trasera.
¡NOTA!¡Debe orientar hacia abajo los dobleces de laplaca inferior!
1 tornillo: M6 x 8.
xx0300000612
• A: Placa inferior
• B: Placa de conexión trasera
• C: Tornillo de fijación
• D: Ranura
10.
¡CUIDADO!¡La base y la caja reductora pesan enconjunto 423 kg! ¡Todos los equipos deelevación deben tener una capacidadadecuada!
11. Eleve la base del robot y la caja reductora 1para poder retirar el soporte de la base y lacaja reductora.
12. Sujete la base a la posición de montaje. Encontrará información detallada en la
sección Orientación y fijación del roboten la página 88.
Acción Nota
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 431/543
4 Reparación
4.7.1. Sustitución de la caja reductora del eje 1
4293HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
13. Vuelva a montar el sistema de brazoscompleto.
Encontrará información detallada en lasección Montaje del sistema de brazos
en la página 290.¡Esta compleja tarea debe ser realizadacon el máximo cuidado con el fin deevitar lesiones o daños!
14. Monte la placa de soporte de cables al interiorde la base y reconecte los cables a la partetrasera de la base del robot.
15. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en lasección Realización de una prueba de
fugas en la página 246.
16. Rellene la caja reductora con aceite. Encontrará información detallada en lasección Llenado del aceite del eje 1 en
la página 199.17. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manual
de calibración separado, incluido conlas herramientas de calibración.
La información general de calibraciónse incluye en la sección Información de
calibración en la página 453.
18.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontraráinformación más detallada en la secciónPELIGRO: ¡La primera prueba de funciona-
miento puede causar lesiones o daños! en la
página 45.
Acción Nota
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 432/543
4 Reparación
4.7.1. Sustitución de la caja reductora del eje 1
3HAC023082-005 Revisión: G430
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje de la caja reductora del eje 1 (Foundry Prime)
Los robots utilizados con Foundry Prime y que tienen la estanqueidad especial para esta
aplicación requieren rutinas de reparación especiales para mantener el nivel de estanqueidad.
La reparación debe ser realizada de acuerdo con el capítulo Reparación del Manual del
producto, con las adiciones siguientes.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presióndel robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Aplique Mercasol 3106 a las áreas nopintadas.
xx0600003132
• A: Superficie situada en la parteinferior del bastidor
• B: Retén radial del engranaje deleje 1, contra la base
3.
¡PELIGRO!
Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontraráinformación más detallada en la secciónPELIGRO: ¡La primera prueba de funciona-
miento puede causar lesiones o daños! en la
página 45.
A B
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 433/543
4 Reparación
4.7.2. Sustitución de la caja reductora del eje 2
4313HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.7.2. Susti tuc ión de la caja reductora del eje 2
Tipo A y tipo B del robot
La caja reductora del eje 2 es distinta en función del tipo de robot. Para saber más sobre ladiferencia, consulte la sección Tipo A y tipo B de los modelos IRB 6600/6650 en la página
471.
Ubicación de la caja reducto ra
La caja reductora del eje 2 se encuentra en el centro de rotación del brazo inferior, debajo de
la cubierta.
Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo
Vistas ampliadas de la información de referencia del Manual del producto.
xx0400001065
A Caja reductora del eje 2 (detrás de la cubierta, no representada en la figura)B Orificio de fijación para el tornillo de bloqueo del brazo inferior.
C Orificios de fijación en el interior del bastidor para el accesorio del brazo inferior
D Orificios de fijación para el accesorio del brazo inferior
E Unidad de equilibrio
F Motor del eje 2
G Tornillos de fijación traseros de la caja reductora
H Tornillos de fijación de la cubierta
J Cubierta del eje 2
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 434/543
4 Reparación
4.7.2. Sustitución de la caja reductora del eje 2
3HAC023082-005 Revisión: G432
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Equipo Repuesto nº Ref. Nota
Caja reductora deleje 2
3HAC021541-001 Incluye:• Caja reductora
• Junta tórica
¡No incluye el "Retén deejes 2/3"!
Junta tórica 3HAB 3772-77
Junta tórica 3HAB 3772-73 Junta tórica de la cubiertadel eje 2, 1 unidad ¡Sedebe sustituir en caso dedaños!
Brocha - Opción Foundry Prime
Antioxidante 3HAC026621-001 Opción Foundry Prime
Equivalente:
• Mercasol 3106
Retén de eje 2 3HAC020123-001 En el momento delmontaje, se debe usarsiempre un retén nuevo.
Grasa 3HAB 3537-1 Para lubricar las juntastóricas.
Accesorio parabrazo inferior
3HAC020729-001
Herramienta deelevación para la
caja reductora deleje 2
3HAC020386-001
Pasadores de guíaM12 x 150
3HAC13056-2 Para guiar la cajareductora.
Pasadores de guíaM12 x 200
3HAC13056-3 Para guiar la cajareductora.
Herramienta depresión para launidad de equilibrio
3HAC020902-001
Cilindro hidráulico 3HAC11731-1 Para su uso con laherramienta de presión y labomba hidráulica al
descargar la unidad deequilibrio.
Bomba hidráulica de80 Mpa
3HAC13086-1 Para su uso con laherramienta de presión y elcilindro hidráulico aldescargar la unidad deequilibrio.
Pasadores de guíapara retén de ejes 2y 3, 80 mm
3HAC14628-1 ¡Para guiar el retén!
Pasadores de guíapara retén de ejes 2y 3, 100 mm
3HAC14628-2 ¡Para guiar el retén!
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 435/543
4 Reparación
4.7.2. Sustitución de la caja reductora del eje 2
4333HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Retirada de la caja reductora del eje 2
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la caja reductora del eje 2.
Manivela para cajareductora del eje 2
3HAC020999-001 Se utiliza para hacer girarel engranaje hasta la
posición correcta.Conjunto de herra-mientas estándar
- El contenido se define enla sección Conjunto de her-
ramientas estándar en la
página 481 de la parte 2del Manual del producto.
Es posible que serequieran otras her-ramientas y otrosprocedimientos.Consulte lasreferencias a estosprocedimientos en
las siguientesinstruccionesdetalladas.
En estos procedimientosse incluyen referencias alas herramientasnecesarias.
Equipo Repuesto nº Ref. Nota
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague la presiónde aire a los motores y a la tarjeta de medida serie.
2. Sujete el brazo inferior con los accesoriosespeciales, de la forma detallada en la secciónSujeción del brazo inferior en la página 335.
3. Descargue el eje de la unidad de equilibrio conayuda de la herramienta de presión para unidad de
equilibrio, de la forma detallada en la secciónDescarga de la unidad de equilibrio mediante una
herramienta de presión hidráulica en la página 364!
¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página
432!
4. Drene la caja reductora del eje 2. ¡Atención! ¡Esta actividadrequiere mucho tiempo!
Encontrará informacióndetallada en la sección Cambio
de aceite de la caja reductora
del eje 2 en la página 200.
5. Retire el motor del eje 2. Encontrará informacióndetallada en la sección Retirada
del motor en la página 380.
6. Retire los tornillos de fijación traseros de la caja
reductora, desde el interior del brazo inferior.¡Se muestra en la figuraUbicación de la caja reductora
en la página 431!
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 436/543
4 Reparación
4.7.2. Sustitución de la caja reductora del eje 2
3HAC023082-005 Revisión: G434
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
7. Retire la cubierta del eje 2, aflojando previamentesus 14 tornillos de fijación.
¡Se muestra en la figuraUbicación de la caja reductora
en la página 431!8. Retire los tornillos de fijación delanteros de la caja
reductora, mostrados en la figura de la derecha.
xx0300000550
• A: Tornillos de fijacióndelanteros (32 unidades)
• B: Orificios M12 parahacer salir la cajareductora
9. Monte dos pasadores de guía con un ángulo de 180ºentre ellos en los orificios vacíos de los tornillos de
fijación delanteros de la caja reductora.
¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página
432!10. Si es necesario, aplique dos tornillos M12 a los
orificios mostrados en la figura anterior, parapresionar y liberar la caja reductora.
11. Fije la herramienta de elevación de la caja reductora
del eje 2 a la caja reductora.¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página
432!
12.
¡CUIDADO!¡La caja reductora pesa 100 kg! ¡Todos los equipos
elevadores utilizados deben tener una capacidadadecuada!
13. Retire la caja reductora del eje 2 con ayuda de unagrúa puente o un elemento similar, utilizando comoguía los pasadores de guía montados.
14. Retire los retenes del brazo inferior.
Acción Nota
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 437/543
4 Reparación
4.7.2. Sustitución de la caja reductora del eje 2
4353HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje de la caja reductora del eje 2
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la caja reductora del eje 2.
Acción Nota1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Asegúrese de montar la junta tórica en la caja
reductora, como se muestra en la figura de laderecha. Lubríquela ligeramente con grasa.
¡La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 432!
xx0300000551
• A: Junta tórica de la cajareductora del eje 2
3. Fi je la herramienta de elevación de la caja
reductora del eje 2 a la caja reductora.¡La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 432!
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 438/543
4 Reparación
4.7.2. Sustitución de la caja reductora del eje 2
3HAC023082-005 Revisión: G436
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4. Monte los pasadores de guía de retén de los
ejes 2/3 en la parte trasera de la caja reductora
del eje 2.¡Utilice los orificios de fijación mostrados en lafigura de la derecha!
xx0300000552
• A: Tornillos de fijación traseros(18 unidades)
• B: Orificios para pasadores deguía de retén de los ejes 2/3 enla caja reductora
5. Monte el nuevo retén de ejes 2/3 en lospasadores de guía de la caja reductora.
¡Atención! No retire los pasadores de guía delretén hasta sujetar los tornillos de fijacióntraseros.
¡La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 432!
6. Monte dos pasadores de guía M12 en elbastidor con un ángulo de 180º, usando losorificios de los tornillos de fijación delantero dela caja reductora.
¡La referencia se especifica en Equiponecesario en la página 432!
7.
¡CUIDADO!¡La caja reductora pesa 100 kg! ¡Todos losequipos elevadores utilizados deben tener unacapacidad adecuada!
8. Eleve la caja reductora hasta la posición demontaje y deslícela sobre los pasadores de
guía fijados al bastidor, a través de los orificiosde los tornillos de fijación delanteros.
9. Haga coincidir los orificios de los tornillos defijación de la caja reductora con los patronesde orificios del brazo inferior, con ayuda de lospasadores de guía del retén de los ejes 2 y 3.
¡Si es necesario, utilice una manivela para caja
reductora para hacer girar el engranaje!
¡Utilice la manivela de la caja reductora concuidado! ¡La caja reductora podría sufrir dañossi inserta la manivela con demasiadaprofundidad en el engranaje!
¡La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 432!
Acción Nota
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4 Reparación
4.7.2. Sustitución de la caja reductora del eje 2
4373HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
10. Sitúe la caja reductora utilizando como guíalos pasadores de guía y deslícela hasta su
posición.Si es necesario, utilice los tornillos de sujecióndelanteros de la caja reductora para presionarla caja reductora hacia su posición.
11. Retire la herramienta de elevación de la cajareductora.
12. Inserte y fije 30 de los 32 tornillos de fijación
delanteros de la caja reductora
Retire los pasadores de guía M12 y monte losdos tornillos restantes.
32 unidades: M12 x 60, par de apriete:115 Nm.
13. Lubrique la junta tórica en la superficie desellado de la cubierta del eje 2. Se debe
sustituir si presenta daños.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 432.
14. Monte la cubierta del eje 2 en el bastidor conlos tornillos de fijación de la cubierta.
Se muestra en la figura Ubicación de la
caja reductora en la página 431.
15. Inserte y apriete 16 de los 18 tornillos de
fijación traseros de la caja reductora en elinterior del brazo inferior.
¡Se muestra en la figura Ubicación de
la caja reductora en la página 431!
18 unidades: M16 x 50, par de apriete:300 Nm.
Puede reutilizar los tornillos, siempre ycuando se lubriquen antes del montajede la forma detallada en Tornillos en la
página 477.
16. Retire los pasadores de guía de retén de los
ejes 2 y 3, y apriete los dos tornillos restantesde la forma detallada anteriormente.
17. Monte de nuevo el motor. Encontrará información detallada en lasección Montaje del motor en la página
381.
18. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en lasección Realización de una prueba de
fugas en la página 246.
19. Rellene la caja reductora con aceite. Encontrará información detallada en lasección Cambio de aceite de la caja
reductora del eje 2 en la página 200.
20. Restaure la unidad de equilibrio. ¡Encontrará información detallada en
la sección Restauración de la unidadde equilibrio mediante una
herramienta de presión hidráulica. en
la página 368!
21. Retire la fijación, brazo inferior.
22. Retire el tornillo de sujeción del brazo inferior einsértelo de nuevo en la herramienta defijación.
23. Monte de nuevo los topes mecánicos si los haretirado en el momento del desmontaje.
24. Monte de nuevo todos los elementos sobre labrida giratoria si los ha retirado durante el
desmontaje.
Acción Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.7.2. Sustitución de la caja reductora del eje 2
3HAC023082-005 Revisión: G438
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje de la caja reductora del eje 2 (Foundry Prime)
Los robots utilizados con Foundry Prime y que tienen la estanqueidad especial para esta
aplicación requieren rutinas de reparación especiales para mantener el nivel de estanqueidad.
La reparación debe ser realizada de acuerdo con el capítulo Reparación del Manual del
producto, con las adiciones siguientes.
25. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manualde calibración separado, incluido con
las herramientas de calibración.La información general de calibraciónse incluye en la sección Información
de calibración en la página 453.
26.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontrará infor-mación más detallada en la sección PELIGRO:
¡La primera prueba de funcionamiento puede
causar lesiones o daños! en la página 45.
Acción Nota
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presióndel robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Eleve el anillo de protección y apliqueMercasol 3106 entre el engranaje y el anillode protección.
xx0600003136
• A: Anillo de protección
• B: Mercasol en la superficie
A
B
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4 Reparación
4.7.2. Sustitución de la caja reductora del eje 2
4393HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3. Aplique Mercasol 3106 en el engranaje deacuerdo con la figura de la derecha antes del
montaje.
xx0600003134
• A: Mercasol 3106 en lassuperficies
4. Aplique Mercasol 3106 en el brazo inferior deacuerdo con la figura de la derecha antes del
montaje.
xx0600003135
• A: Mercasol 3106 en lassuperficies
5.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontraráinformación más detallada en la secciónPELIGRO: ¡La primera prueba de funciona-
miento puede causar lesiones o daños! en lapágina 45.
Acción Nota
Continued
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 442/543
4 Reparación
4.7.3. Sustitución de la caja reductora del eje 3
3HAC023082-005 Revisión: G440
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.7.3. Sustitución de la caja reductora del eje 3
Ubicación de la caja reductora
La caja reductora del eje 3 se encuentra en el centro de rotación del brazo superior, como semuestra en la figura siguiente.
Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo
Vistas ampliadas de la información de referencia del Manual del producto.
xx0200000194
A Caja reductora del eje 3
B Motor del eje 3
C Brazo superior
D Tornillos de fijación M12x60 calidad Gleitmo (24 unidades)
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.7.3. Sustitución de la caja reductora del eje 3
4413HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo necesario
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota
Caja reductora 3HAC021127-001 Incluye:• Caja reductora
• Junta tórica
¡No incluye el retén deejes 2 y 3!
Junta tórica 3HAB3772-68
3HAB3772-51
1 unidad en la cajareductora.
Sustituya en caso dedaños.
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar las juntastóricas.
Brocha - Opción Foundry Prime
Antioxidante 3HAC026621-001 Opción Foundry Prime
Equivalente:
• Mercasol 3106
Retén de ejes 2 y 3 3HAC17212-1
3HAC17213-1
En el momento delmontaje, se debe usarsiempre un retén nuevo.
Tope mecánico del eje3
3HAC12708-1 Para fijar el brazosuperior. Utilice lostornillos de fijación3HAB3409-86 (M16 x 60).
Arandelas (para el
tope mecánico del eje3)
3HAA1001-186
Perno, M16x60 (parael tope mecánico deleje 3)
3HAB3409-86
Dispositivo deelevación RV2
3HAC13698-1 Para elevar la cajareductora.
Argolla de elevaciónM12
3HAC14457-3
3HAC025333-005
Pasadores de guíaM12 x 200
3HAC13056-3 Para guiar la cajareductora.
¡Use las guías por pares!Pasadores de guíaM12 x 250
3HAC13056-4 Para guiar la cajareductora.
¡Use las guías por pares!
Pasadores de guíapara retén de ejes 2 y3, 80 mm
3HAC14628-1 Para guiar el retén de losejes 2/3.
¡Use las guías por pares!
Pasadores de guíapara retén de ejes 2 y3, 100 mm
3HAC14628-2 Para guiar el retén de losejes 2/3.
¡Use las guías por pares!
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.7.3. Sustitución de la caja reductora del eje 3
3HAC023082-005 Revisión: G442
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Retirada de la caja reductora del eje 3
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la caja reductora del eje 3.
Conjunto de herra-mientas estándar
- El contenido se define enla sección Conjunto de
herramientas estándar enla página 481.
Conjunto de herra-mientas de CalibrationPendulum
3HAC15716-1 Conjunto completo, conmanual del operador.
Es posible que serequieran otras herra-mientas y otros pro-cedimientos. Consultelas referencias a estosprocedimientos en lassiguientes instruc-ciones detalladas.
En estos procedimientosse incluyen referencias alas herramientasnecesarias.
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones dealimentación eléctrica, presión
hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: Noapague la presión de aire a losmotores y a la tarjeta de medidaserie.
2. Sujete el brazo superior enposición horizontal medianteeslingas redondas.
La referencia se especifica en Equipo necesario en
la página 441.
3. Retire el motor del eje 3. Encontrará información detallada en la secciónRetirada del motor en la página 388.
¡NOTA!En el momento de la retirada del motor del eje 3, elfreno del eje 3 no está aplicado. ¡Asegúrese de queel brazo superior esté sujeto y que no puedamoverse!
4. Retire el brazo superior . Encontrará información detallada en Retirada del
brazo superior en la página 316.
5. Retire el retén de los ejes 2 y 3,situado entre la caja reductora y elbrazo inferior.
En el momento del montaje, debe usar siempre unretén nuevo. La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 441.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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4 Reparación
4.7.3. Sustitución de la caja reductora del eje 3
4433HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
6. Sitúe el brazo superior de formasegura sobre un banco de trabajo,
sobre un accesorio o un elementosimilar.
7. Retire los tornillos de fijación de la
caja reductora.
Se muestra en la figura Ubicación de la caja
reductora en la página 440.
8. Monte dos pasadores de guía conun ángulo de 180º entre ellos enlos orificios de los tornillos defijación de la caja reductora.
La referencia se especifica en Equipo necesario en
la página 441.
9. Monte el dispositivo de elevaciónRV2 acorde con las instruccionesde la figura.
xx0900000113
10. Si es necesario, utilice tornillos enlos orificios (A) mostrados en lafigura de la derecha parapresionar y liberar la cajareductora.
La referencia se especifica en Equipo necesario en
la página 441.
xx0200000201
• A: Orificios M12 para hacer salir la cajareductora
• B: Orificios de tornillos de fijación de la cajareductora al brazo superior
• C: Orificios de tornillos de fijación de la cajareductora al brazo inferior
Acción Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 446/543
4 Reparación
4.7.3. Sustitución de la caja reductora del eje 3
3HAC023082-005 Revisión: G444
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje de la caja reductora del eje 3
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la caja reductora del eje 3.
11.
¡CUIDADO!¡La caja reductora pesa 60 kg!¡Todos los equipos elevadoresutilizados deben tener unacapacidad adecuada!
12. Retire la caja reductora usandocomo guía los pasadores de guíay con ayuda de una grúa puente oun elemento similar.
Acción Nota
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones dealimentación eléctrica, presiónhidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime:
No apague la presión de aire alos motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Sitúe el brazo superior en unaposición en la que la superficiede engrane del engranaje quedeorientada hacia arriba.
3. Monte dos pasadores de guía con un ángulo de 180º entreellos en los orificios del brazosuperior que se usan para lostornillos de fijación de la cajareductora.
La referencia se especifica en Equipo necesario en la
página 441.
4.
¡CUIDADO!¡La caja reductora pesa 60 kg!¡Todos los equipos elevadoresutilizados deben tener unacapacidad adecuada!
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 447/543
4 Reparación
4.7.3. Sustitución de la caja reductora del eje 3
4453HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
5. Monte el dispositivo deelevación RV2 acorde con las
instrucciones de la figura.
xx0900000113
6. Asegúrese de que las juntas
tóricas estén montadas en lacaja reductora. Aplique grasa alas juntas tóricas para asegurarque queden colocadas en susacanaladuras en el momentodel montaje.
¡Sustituya en caso de daños!
La referencia se especifica en Equipo necesario en la
página 441.
xx0200000173
• A: Junta tórica de la caja reductora del eje 3
7. Eleve la caja reductora hasta suposición de montaje.
8. Gire la caja reductora parahacer coincidir los orificios delos tornillos con los del brazosuperior.
9. Sitúe la caja reductora sobre lospasadores de guía y deslícelahasta su posición.
¡Asegúrese de que las juntas tóricas estén asentadasadecuadamente y que la caja reductora estéorientada correctamente!
10. Retire la herramienta deelevación.
Acción Nota
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 448/543
4 Reparación
4.7.3. Sustitución de la caja reductora del eje 3
3HAC023082-005 Revisión: G446
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
11. Fije la caja reductora con 22 delos 24 tornillos de fijación de la
caja reductora.Retire los pasadores de guía yapriete los dos tornillosrestantes.
24 unidades: M12 x 60.
Par de apriete: 115 Nm.
Puede reutilizar los tornillos, siempre y cuando selubriquen antes del montaje de la forma detallada enTornillos en la página 477.
12. Monte de nuevo el brazosuperior con un retén de ejes 2/
3 nuevo.
La referencia se especifica en Equipo necesario en la
página 441.
Encontrará información detallada en Montaje del
brazo superior en la página 318.
13. Monte de nuevo el motor. Encontrará información detallada en Montaje del
motor en la página 389.
14. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en un manual de calibraciónseparado, incluido con las herramientas de cali-
bración.La información general de calibración se incluye en lasección Información de calibración en la página 453.
15.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplentodos los requisitos deseguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento.Encontrará información másdetallada en la secciónPELIGRO: ¡La primera prueba
de funcionamiento puede
causar lesiones o daños! en la
página 45.
Acción Nota
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 449/543
4 Reparación
4.7.3. Sustitución de la caja reductora del eje 3
4473HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Montaje de la caja reductora del eje 3 (Foundry Prime)
Los robots utilizados con Foundry Prime y que tienen la estanqueidad especial para esta
aplicación requieren rutinas de reparación especiales para mantener el nivel de estanqueidad.
La reparación debe ser realizada de acuerdo con el capítulo Reparación del Manual del
producto, con las adiciones siguientes.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presióndel robot!
Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Aplique Mercasol a las superficies del brazoinferior y el engranaje antes del montaje.
Área en la que debe aplicarse Mercasol:
• Huecos entre las cabezas de lostornillos y las arandelas.
xx0600003138
• A: Aplique Mercasol 3106 en lassuperficies
3.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontrará
información más detallada en la secciónPELIGRO: ¡La primera prueba de funciona-
miento puede causar lesiones o daños! en la
página 45.
Continued
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4 Reparación
4.7.4. Sustitución de la caja reductora del eje 6
3HAC023082-005 Revisión: G448
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
4.7.4. Sustitución de la caja reductora del eje 6
Ubicación de la caja reductora
La caja reductora del eje 6 se encuentra en el centro de la unidad de muñeca, como se muestraen la figura siguiente.
xx0200000219
Equipo necesario
A Caja reductora del eje 6
B Tornillos de fijación y arandelas de la caja reductora (18 unidades)
C Tapón de drenaje de aceite
D Tapón de llenado de aceite
- Junta tórica (no mostrada en la figura)
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota
Caja reductora 3HAC10828-13 Incluye la junta tórica3HAB3772-57.
Arandelas 3HAA1001-172 ¡No forma parte delsuministro de la cajareductora!
¡Sustituya sólo en caso dedaños!
Junta tórica 3HAB3772-58
3HAB3772-64
3HAB3772-61
¡Se debe sustituir al montarde nuevo la caja reductora!
Junta tórica (tipo 2)
164.7x3.53
3HAB3772-57 Se debe sustituir al montar denuevo la caja reductora.
Junta tórica (tipo 2)
150.0x2.0
3HAB3772-64 Se debe sustituir al montar denuevo la caja reductora.
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4 Reparación
4.7.4. Sustitución de la caja reductora del eje 6
4493HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Retirada de la caja reductora
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la caja reductora del eje 6.
Junta tórica (tipo 2),12 unidades
13.1x1.6
3HAB3772-61 Se debe sustituir al montar denuevo la caja reductora.
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar la junta tórica.
Brocha - Opción Foundry Prime
Antioxidante 3HAC026621-001
Opción Foundry Prime
Equivalente:
• Mercasol 3106
Conjunto de herra-mientas estándar
- El contenido se define en lasección Conjunto de her-
ramientas estándar en la
página 481.
Conjunto de herra-
mientas deCalibration Pendulum
3HAC15716-1 Conjunto completo, con
manual del operador.
Es posible que serequieran otras her-ramientas y otros pro-cedimientos.Consulte lasreferencias a estosprocedimientos enlas siguientes instruc-ciones detalladas.
En estos procedimientos seincluyen referencias a las her-ramientas necesarias.
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!
Para los robots Foundry Prime: No apague la
presión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.
2. Drene el aceite de la caja reductora del eje 6. Encontrará información detallada en lasección Cambio de aceite de la caja
reductora del eje 6 en la página 213.
3. Retire la brida giratoria. Encontrará información detallada enRetirada de la brida giratoria en la
página 301.
4. Retire la caja reductora . Para ello, afloje los 18tornillos de fijación.
Se muestra en la figura Ubicación de la
caja reductora en la página 448.
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4 Reparación
4.7.4. Sustitución de la caja reductora del eje 6
3HAC023082-005 Revisión: G450
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Montaje de la caja reductora
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la caja reductora del eje 6.
5. Si es necesario, inserte los tornillos M8 en losorificios mostrados en la figura de la derecha
para presionar y liberar la caja reductora.
xx0200000220
• A: Orificios M8 para hacer salirla caja reductora
6. Retire la caja reductora del eje 6 elevándolacuidadosamente hacia el exterior.
¡Tenga cuidado para no dañar el piñóndel motor!
Acción Nota
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de aliment-ación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!
Para los robots Foundry Prime: No apaguela presión de aire a los motores y a latarjeta de medida serie.
Continued
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4 Reparación
4.7.4. Sustitución de la caja reductora del eje 6
4513HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
2. Asegúrese de que la junta tórica estémontada en la parte posterior de la caja
reductora. Lubrique la junta tórica congrasa.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 448.
xx0100000132
• A: Junta tórica de la caja reductoradel eje 6
3. Libere el freno de retención del motor deleje 6.
Encontrará información detallada en lasección Liberación manual de los frenos en
la página 80.
4. Inserte la caja reductora del eje 6 en launidad de la muñeca.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 448.
Se muestra en la figura Ubicación de lacaja reductora en la página 448.
¡Asegúrese de que los engranajes de lacaja reductora coincidan con los del motor!
5. Fije la caja reductora con los tornillos de
fijación y las arandelas.
Se muestra en la figura Ubicación de la
caja reductora en la página 448.
8 ó 18 unidades (en función de la versiónde la muñeca): M8 x 40, calidad 12.9Gleitmo, par de apriete: 30 Nm.
Puede reutilizar los tornillos, siempre ycuando se lubriquen antes del montaje dela forma detallada en Tornillos en la página
477.
6. Monte de nuevo la brida giratoria. Encontrará información detallada en lasección Montaje de la brida giratoria en la
página 302.
Acción Nota
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4 Reparación
4.7.4. Sustitución de la caja reductora del eje 6
3HAC023082-005 Revisión: G452
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7. Si el robot está destinado a una célula deaplicación de chorro de agua:
• Aplique Mercasol 3106 sobre lassuperficies no pintadas entre la cajareductora y la brida giratoria.
• Aplique Mercasol 3106 sobre lascabezas de los tornillos de la partefrontal de la brida giratoria.
xx0600003143
• A: Superficies no pintadas entre lacaja reductora y la brida giratoria.
• B: Cabezas de tornillos
8. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en lasección Realización de una prueba de
fugas en la página 246.
9. Rellene la caja reductora con aceite. Encontrará información detallada en lasección Cambio de aceite de la caja
reductora del eje 6 en la página 213.
10. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manual de
calibración separado, incluido con las her-ramientas de calibración.
La información general de calibración seincluye en la sección Información de
calibración en la página 453.
11.
¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar laprimera prueba de funcionamiento.Encontrará información más detallada en
la sección PELIGRO: ¡La primera pruebade funcionamiento puede causar lesiones
o daños! en la página 45.
Acción Nota
Continued
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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5 Información de calibración
5.1. Introducción
4533HAC023082-005 Revisión: G
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5 Información de calibración
5.1. Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene información general sobre los distintos métodos de calibración y
detalla también los procedimientos que no requieren ningún equipo de calibración en
concreto.
Si es necesario recalibrar el sistema de robot, el proceso se realiza de acuerdo con la
documentación que se incluye con las herramientas de calibración.
Cuándo realizar la calibración
Es necesario calibrar el sistema cada vez que se produce una de las siguientes situaciones.
Si han cambiado los valores de resolver
Si los valores de resolver han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante uno de los
métodos de calibración indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el robot mediante la
calibración estándar. Los distintos métodos se describen brevemente en la sección Métodos
de calibración en la página 454 y se explican con más detalle en los manuales de calibración
separados.
Si el robot cuenta con la calibración Absolute Accuracy, también se recomienda, aunque no
es siempre necesario, realizar la calibración para la nueva Absolute Accuracy.
Los valores de resolver pueden cambiar si se sustituye alguna pieza del robot que afecte la
posición de calibración, por ejemplo los motores o las piezas de la transmisión.
También se pierde el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones.
Siempre que se pierda el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones, es necesario
actualizar los contadores. Consulte Actualización de los cuentarrevoluciones en la página
459. Esto puede ocurrir en los casos siguientes:
• Descarga de la batería
• Error de resolver
• Interrupción de las señales entre un resolver y la tarjeta de medida
• Movimiento de cualquiera de los ejes del robot con el sistema de control desconectado
También es necesario actualizar los cuentarrevoluciones después de conectar el robot en el
momento de la primera instalación.
Reconstrucción del robot
Si el robot es reconstruido, por ejemplo como consecuencia de una colisión, o es modificado
para variar su alcance, es necesario recalibrarlo con los nuevos valores de resolver.
Si el robot tiene la calibración Absolute Accuracy, debe ser calibrado para la nueva Absolute
Accuracy.
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5 Información de calibración
5.2. Métodos de calibración
3HAC023082-005 Revisión: G454
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5.2. Métodos de calibración
Descripción general
En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de calibración proporcionados por ABB.
Tipos de calibración
Tipo decalibración
DescripciónMétodo decalibración
Calibraciónestándar
El robot calibrado se sitúa en la posicióninicial, es decir, con las posiciones (losángulos) de los ejes situados en 0º.
Los datos de calibración estándar seencuentran en la SMB (tarjeta de medidaserie) del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.04o anterior, los datos de calibración se entreganen un archivo, calib.cfg, que se suministra conel robot en el momento de la entrega. Estearchivo indica las posiciones correctas de losresolvers y motores para la posición inicial delrobot.
Calibration Pendulum(método estándar)
o bien
Calibración
Levelmeter (métodoalternativo)
CalibraciónAbsolute Accuracy(opcional)
Basada en la calibración estándar, pero apartedel posicionamiento del robot en la posicióninicial, la calibración Absolute Accuracytambién compensa:
• Las tolerancias mecánicas de laestructura del robot.
• Las deformaciones debidas a la carga
La calibración Absolute Accuracy se centra enla exactitud de posicionamiento en el sistemade coordenadas cartesianas del robot.
Los datos de calibración Absolute Accuracy seencuentran en la SMB (tarjeta de medidaserie) del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.05o anterior, los datos de la calibración AbsoluteAccuracy se entregan en un archivo,absacc.cfg, que se suministra con el robot en
el momento de la entrega. Este archivosustituye al archivo calib.cfg e indica lasposiciones de los motores, además de losparámetros de compensación absacc.
Los robots calibrados con Absolute Accuracypresentan un adhesivo junto a la placa deidentificación del robot.
¡Para recuperar el 100% de rendimiento deAbsolute Accuracy, el robot debe serrecalibrado para Absolute Accuracy!
xx0400001197
CalibWare
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5 Información de calibración
5.2. Métodos de calibración
4553HAC023082-005 Revisión: G
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Métodos de calibración
Cada método de calibración se detalla en un manual separado. A continuación aparece una
breve descripción de los métodos disponibles.
Calibration Pendulum - método estándar
La calibración con Calibration Pendulum es el método estándar de calibración de todos los
robots ABB (excepto los modelos IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB 4400S) y es
también el método más exacto para el tipo de calibración estándar. Es el método recomendado
para conseguir un rendimiento adecuado.
Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes:
• Calibration Pendulum II
• Calibración de referencia
El equipo de calibración para la calibración con Calibration Pendulum se entrega como un
conjunto de herramientas completo que incluye el manual del operador de CalibrationPendulum, que describe con más detalle el método y las distintas rutinas.
Calibración Levelmeter - método alternativo
La calibración con Levelmeter se conoce como el método alternativo de calibración para
robots ABB, debido a los valores menos exactos obtenidos durante la calibración. Este
método usa los mismos principios que la calibración con Calibration Pendulum, pero no
presenta unas tolerancias mecánicas tan buenas ante las piezas del conjunto de herramientas
como el método estándar con Calibration Pendulum.
Tras la calibración, este método puede requerir modificaciones en el programa del robot y por
tanto no es el método recomendado.
El equipo de calibración para la calibración con Levelmeter se pide en forma de piezasseparadas para cada robot. El manual del operador para la calibración con Levelmeter se
incluye con el Levelmeter 2000.
Calibración con CalibWare - Absolute Accuracy
Para conseguir un buen posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesiano, se usa
Absolute Accuracy como calibración del TCP. La herramienta CalibWare le guía por el
proceso de calibración y calcula nuevos parámetros de compensación. Encontrará
información más detallada en el manual de aplicaciones Absolute Accuracy Calibware Field
5.0.
Si realiza una operación de servicio en un robot que cuenta con Absolute Accuracy, es
necesario realizar una nueva calibración con Absolute Accuracy para recuperar el
funcionamiento a pleno rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar es
suficiente después de sustituir motores o elementos de transmisión que no suponen el
desmantelamiento de la estructura del robot. La calibración estándar también admite la
sustitución de la muñeca.
Referencias
Las referencias de las herramientas de calibración también aparecen enumeradas en la
sección Herramientas especiales en la página 482.
El equipo de calibración para Calibration Pendulum se entrega como un conjunto de
herramientas completo que incluye el Manual del operador - Calibration Pendulum, quedescribe con más detalle el método y las distintas rutinas.
Continued
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5 Información de calibración
5.3. Escala de calibración y posición correcta de los ejes
3HAC023082-005 Revisión: G456
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5.3. Escala de calibración y pos ición correcta de los ejes
Introducción
En esta sección se especifican las posiciones de las escalas de calibración y/o la posicióncorrecta de los ejes para todos los modelos de robots.
Escalas/marcas de calibración, IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S, IRB 7600
La ilustración siguiente muestra la ubicación de las escalas de calibración de placas
específicas y de las marcas de calibración directamente en las carcasas de los ejes 2 y 3.
xx0200000176
Marcas de calibración de los ejes 2 y 3
Las marcas de calibración de los ejes 2, 3 y 6, mostradas en la figura anterior, se componen
de dos marcas individuales que deben quedar posicionadas una contra la otra cuando el robot
está situado en su posición de calibración. Una de las marcas es más estrecha que la otra y
debe estar posicionada dentro de los límites de la marca más ancha.
A1 Escala de calibración del eje 1 (diseño anterior)
A2 Escala de calibración del eje 1 (diseño posterior)
B1 Escala de calibración del eje 2 (diseño anterior)
B2 Marca de calibración del eje 2 (diseño posterior)
C1 Escala de calibración del eje 3 (diseño anterior)
C2 Marca de calibración del eje 3 (diseño posterior)D Escala de calibración del eje 4
E Escala de calibración del eje 5
F Escala de calibración del eje 6
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 459/543
5 Información de calibración
5.3. Escala de calibración y posición correcta de los ejes
4573HAC023082-005 Revisión: G
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Escalas y marcas de calibración de IRB 6600ID e IRB 6650ID
La ilustración siguiente muestra la ubicación de las escalas de calibración de placas
específicas y de las marcas de calibración directamente en las carcasas de los ejes 2 y 3.
xx0500002016
Marcas de calibración de los ejes 2 y 3
Las marcas de calibración de los ejes 2, 3 y 6, mostradas en la figura anterior, se componen
de dos marcas individuales que deben quedar posicionadas una contra la otra cuando el robotestá situado en su posición de calibración. Una de las marcas es más estrecha que la otra y
debe estar posicionada dentro de los límites de la marca más ancha.
A Escala de calibración del eje 1
B Marca de calibración del eje 2
C Marca de calibración del eje 3
D Escala de calibración del eje 4
E Placa de calibración del eje 5
F Placa de calibración del eje 6
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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5 Información de calibración
5.4. Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes
3HAC023082-005 Revisión: G458
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5.4. Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes
Descripción general
Durante la calibración, es necesario mover el eje hacia la posición de calibración en el mismosentido, con el fin de evitar los errores de posicionamiento causados por el retroceso de los
engranajes, etc. Los sentidos positivos se muestran en el gráfico siguiente.
Normalmente, estas operaciones son gestionadas por el software de calibración del robot.
Sentidos de movimiento de calibración, 6 ejes
¡Atención! ¡La figura muestra un robot IRB 7600, pero el sentido positivo es el mismo en
todos los robots de 6 ejes, excepto el sentido positivo del eje 3 en el caso del IRB 6400R, que
es el contrario del normal!
xx0200000089
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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5 Información de calibración
5.5. Actualización de los cuentarrevoluciones
4593HAC023082-005 Revisión: G
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5.5. Actualización de los cuentarrevoluc iones
Generalidades
En esta sección se detalla la forma de realizar una calibración aproximada de cada eje delrobot, es decir, actualizando el valor de cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda de la
unidad de programación.
Paso 1: Mueva manualmente el robot a la posic ión de calibración.
En este procedimiento se detalla el primer paso necesario para la actualización del
cuentarrevoluciones, es decir moviendo manualmente el robot a la posición de calibración.
Posición de calibración cor recta de los ejes 4 y 6
Al mover el robot hasta la posición de calibración, resulta extremadamente importante
asegurarse de que los ejes 4 y 6 de los robots mencionados más abajo estén posicionados
correctamente. Existe el riesgo de calibrar los ejes en una vuelta incorrecta, lo que daría lugar
a que el robot quedara mal calibrado.
Asegúrese de que los ejes estén posicionados de acuerdo con los valores de calibración
correctos, no sólo de acuerdo con las marcas de calibración. Los valores correctos se indican
en un adhesivo situado en el brazo inferior o debajo de la placa de brida de la base.En el momento de la entrega, el robot tiene la posición correcta. NO gire los ejes 4 ó 6 en el
momento de la puesta en marcha antes de actualizar los cuentarrevoluciones.
Si cualquiera de los ejes mencionados a continuación gira una o más vueltas a partir de su
posición de calibración antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la posición de calibración
correcta se perderá debido a la existencia de una relación de caja reductora incorrecta. Esto
afecta a los robots siguientes:
Acción Nota
1. Seleccione el modo de movimiento de ejea eje.
2. Mueva el robot de forma que las marcas de
calibración queden dentro de la zona detolerancia.
IRB 140, 1400, 2400, 4400, 6600ID/6650ID, 6640ID: ¡Es necesario posicionaral mismo tiempo los ejes 5 y 6!
Se muestra en la sección Escala de
calibración y posición correcta de los ejes
en la página 456.
3. Una vez posicionados todos los ejes,almacene los valores de los cuentarrevolu-ciones.
Encontrará una descripción en la sección
Paso 2: Almacenamiento de los valores de
los cuentarrevoluciones con la unidad de
programación en la página 460 (RobotWare4.0).
Paso 2: Almacenamiento de los valores de
los cuentarrevoluciones con el FlexPendanten la página 461 (RobotWare 5.0).
Variante de robot Eje 4 Eje 6
IRB 6600-175/2.55 Sí No
IRB 6600/6650 / otros Sí SíIRB 6600ID/6650ID Sí No
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5 Información de calibración
5.5. Actualización de los cuentarrevoluciones
3HAC023082-005 Revisión: G460
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Si las marcas de calibración parecen ser incorrectas (incluso si los datos de calibración de los
motores son correctos), pruebe a girar el eje una vuelta, actualizar el cuentarrevoluciones y
volver a comprobar las marcas de calibración (en caso necesario, pruebe los dos sentidos de
giro).
Paso 2: Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con la unidad de programación
En esta sección se detalla el segundo paso necesario para actualizar el cuentarrevoluciones:
almacenar los valores de los cuentarrevoluciones con la unidad de programación (RobotWare
4.0).
Acción Nota
1. Presione el botón "Miscellaneous" (Varios) y presione ENTER paraseleccionar la ventana de servicio.
xx0100000194
2. Seleccione Calibración en el menúVer.
Aparece la ventana de calibración.
Si tiene conectadas varias unidades al robot, aparecerán en la ventana.
xx0100000201
3. Seleccione la unidad deseada y utilice la opción Actualizar Cont.Rev del menú Calib.
Aparece la ventana Revolution Counter Update (Actualizar Cont. Rev).
xx0100000202
4. Seleccione el eje deseado y presione Incl. para incluirlo (aparecerámarcado con una x) o presione Todos para seleccionar todos los ejes.
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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5 Información de calibración
5.5. Actualización de los cuentarrevoluciones
4613HAC023082-005 Revisión: G
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Paso 2: Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant
En este procedimiento se detalla el segundo paso necesario para actualizar el
cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant
(RobotWare 5.0).
5. Presione OK cuando todos los ejes que desee actualizar aparezcanmarcados con una x.
Utilice CANCELAR para volver a la ventana de calibración.6. Presione OK de nuevo para confirmar e iniciar la actualización.
Utilice CANCELAR para volver a la ventana de actualización del cuentar-revoluciones.
7. En este momento se recomienda que los valores del cuentarrevolu-ciones sean almacenados en un disquete.
No serequiere.
8.
¡CUIDADO!¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente,provocará un posicionamiento incorrecto del robot, lo que puede dar
lugar a lesiones o daños!Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración despuésde cada actualización.
La forma de realizar la comprobación se detalla en la sección Compro-
bación de la posición de calibración en la página 463.
Acción Nota
Acción1. En el menú ABB, toque Calibración.
Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, asícomo su estado de calibración.
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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5 Información de calibración
5.5. Actualización de los cuentarrevoluciones
3HAC023082-005 Revisión: G462
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2. Toque la unidad mecánica que desee.
Aparece una pantalla. Toque Cuentarrevoluc..
en0400000771
3. Toque Actualizar cuentarrevoluciones....
Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuentar-
revoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:• Toque Sí para actualizar los cuentarrevoluciones.
• Toque No para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Sí, aparece la ventana de selección de eje.
4. Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga losiguiente:
• Active la casilla de verificación del lado izquierdo.
• Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.
A continuación, toque Actualizar .
5. Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación de actualizaciónno puede deshacerse:
• Toque Actualizar para continuar con la actualización de los cuentarrevolu-ciones.
• Toque Cancelar para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Actualizar , los cuentarrevoluciones marcados se actualizan y se elimina lamarca de verificación de la lista de ejes.
6.
¡CUIDADO!¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocará un posicio-namiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daños!
Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración después de cada actual-ización.
Consulte la sección Comprobación de la posición de calibración en la página 463.
Acción
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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5 Información de calibración
5.6. Comprobación de la posición de calibración
4633HAC023082-005 Revisión: G
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5.6. Comprobación de la posición de calibración
Generalidades
Compruebe la posición de calibración antes de hacer ninguna programación en el sistema derobot. Esto puede hacerse:
• Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes.
• Con la ventana Mvto manual del FlexPendant.
Con una instrucción MoveAbsJ en la unidad de programación con el S4Cplus
En esta sección se describe cómo crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta
su posición cero.
Con una inst rucción MoveAbsJ en el FlexPendant del IRC5
Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta su
posición cero.
Acción Nota
1. Cree un nuevo programa.
2. Utilice MoveAbsJ.
3. Cree el programa siguiente: MoveAbsJ[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,
9E9]]\NoEOffs, v1000, z50, Tool0
4. Ejecute el programa en el modo manual.
5. Compruebe que las marcas de calibración de losejes queden bien alineadas. Si no es así, actualicelos cuentarrevoluciones.
Las marcas de calibración semuestran en la sección Escala de
calibración y posición correcta de
los ejes en la página 456.
La forma de actualizar los cuentar-revoluciones se detalla en lasección Actualización de los cuen-
tarrevoluciones en la página 459.
Acción Nota
1. En el menú ABB, toque Editor de prog ramas.
2. Cree un nuevo programa.
3. Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movimiento y procedimientos).
4. Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\
NoEOffs, v1000, z50, Tool0
5. Ejecute el programa en el modo manual.
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5 Información de calibración
5.6. Comprobación de la posición de calibración
3HAC023082-005 Revisión: G464
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Con la ventana de movimientos de la unidad de programación del S4Cplus
En esta sección se describe cómo mover el robot a la posición cero de todos los ejes.
6. Compruebe que las marcas de calibración de losejes queden bien alineadas. ¡Si no es así,
actualice los cuentarrevoluciones!
Las marcas de calibración semuestran en la sección Escala de
calibración y posición correcta delos ejes en la página 456.
La forma de actualizar los cuentar-revoluciones se detalla en lasección Actualización de los cuen-
tarrevoluciones en la página 459.
Acción Nota
Acción Figura/nota
1. Abra la ventana Mvto. manual.
xx0100000195
2. Seleccione un movimiento de eje a eje.
xx0100000196
3. Mueva manualmente los ejes del robot hasta unaposición en la que el valor de posición del eje en launidad de programación indique cero.
4. Compruebe que las marcas de calibración de los ejesqueden bien alineadas. Si no es así, actualice los
cuentarrevoluciones!
Las marcas de calibración semuestran en la sección Escala
de calibración y posición
correcta de los ejes en la
página 456.
Encontrará informacióndetallada en la sección Actual-
ización de los cuentarrevolu-
ciones en la página 459.
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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5 Información de calibración
5.6. Comprobación de la posición de calibración
4653HAC023082-005 Revisión: G
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Uso de la ventana Mvto manual del FlexPendant
En esta sección se describe cómo mover el robot a la posición cero de todos los ejes.
Acción Nota1. Toque Mvto manual en el menú ABB.
2. Toque Modo movto. para seleccionar elgrupo de ejes que desea mover.
3. Toque para seleccionar el eje que deseamover, el eje 1, 2 ó 3.
4. Mueva manualmente los ejes del robothasta una posición en la que el valor deposición del eje en el FlexPendant indiquecero.
5. Compruebe que las marcas de calibración
de los ejes queden bien alineadas. ¡Si noes así, actualice los cuentarrevoluciones!
Las marcas de calibración se muestran en
la sección Escala de calibración y posicióncorrecta de los ejes en la página 456.
La forma de actualizar los cuentarrevolu-ciones se detalla en la sección Actualiza-
ción de los cuentarrevoluciones en la
página 459.
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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5 Información de calibración
5.6. Comprobación de la posición de calibración
3HAC023082-005 Revisión: G466
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6 Retirada del servicio
6.1. Información medioambiental
4673HAC023082-005 Revisión: G
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6 Retirada del servicio
6.1. Información medioambiental
Materiales peligrosos
En esta tabla se especifican algunos de los materiales del robot y la forma en que se usan en
todo el producto.
Deseche adecuadamente los componentes para evitar cualquier riesgo para la salud o el
medio ambiente.
Aceite y grasa
Siempre que sea posible, tome las medidas oportunas para el reciclaje del aceite y la grasa.
Deséchelos a través de una persona o una empresa con autorización acorde con la normativa
local. No vierta la grasa ni el aceite cerca de lagos, estanques, embalses, desagües ni el suelo.
La incineración debe ser realizada en condiciones controladas, siempre acorde con la
normativa local.
Recuerde también que:
• Los vertidos pueden formar una película sobre la superficie del agua, provocando
daños a los organismos. También puede dar lugar a una peor oxigenación.
• Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas subterráneas.
Material Ejemplo de aplicación
Baterías de NiCad o litio Placa de medida serie
Cobre Cables, motores
Hierro fundido/hierro nodular Base, brazo inferior, brazo superior
Acero Engranajes, tornillos, bastidor de la base, etc.
Neodimio Frenos, motores
Plástico/goma (PVC) Cables, conectores, correas de accionamiento, etc.
Aceite, grasa Cajas reductoras
Aluminio Cubiertas, abrazaderas de sincronización
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6.2. Retirada del servicio de la unidad de equil ibr io
Generalidades
Tenga en cuenta que la unidad de equilibrio contiene mucha energía almacenada. Por estarazón se requiere un procedimiento especial para su desmantelamiento. Los resortes espirales
contenidos dentro de la unidad de equilibrio pueden ejercer una fuerza potencialmente mortal
si no son desmontados adecuadamente.
La unidad debe ser desmantelada por una empresa especializada en retiradas de equipos del
servicio.
Equipo necesario
¡PELIGRO!
¡ No manipule bajo ninguna circunstancia la unidad de equilibrio de ninguna otra forma que
no sea la detallada en la documentación del producto! ¡Por ejemplo, el intento de abrir la
unidad de equilibrio puede resultar mortal!
Acción de campo, reti rada del servicio
El procedimiento siguiente detalla las acciones a realizar en el campo, en el momento de la
retirada de la unidad de equilibrio del servicio.
Equipo Ref. Nota
Conjunto de herramientas estándar - El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar en
la página 481.
Soplete de corte Para la apertura del alojamiento y elcorte de los resortes
Es posible que se requieran otrasherramientas y otros procedimien-tos. Consulte las referencias a estosprocedimientos en las siguientesinstrucciones detalladas.
En estos procedimientos se incluyenreferencias a las herramientasnecesarias.
Acción Nota
1. Retire la unidad de equilibrio del robot. Encontrará información detallada en lasección Retirada de la unidad de
equilibrio en la página 357.
2. Envíe la unidad a una empresa especial-izada en retiradas de equipos del servicio.
Asegúrese de que la empresa especial-izada en retiradas de equipos del servicioesté bien informada sobre la energíaalmacenada por los resortes decompresión con un elevado grado detensado. Compruebe también que launidad contenga cierta cantidad degrasa.
El procedimiento siguiente contiene infor-mación útil acerca de la retirada delservicio.
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6 Retirada del servicio
6.2. Retirada del servicio de la unidad de equilibrio
4693HAC023082-005 Revisión: G
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Retirada del servic io de la unidad de servicio por parte de una empresa especializada en retiradasdel servicio
Las instrucciones siguientes detallan cómo retirar del servicio la unidad de equilibrio.
Póngase en contacto con ABB Robotics para obtener más asesoramiento.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!¡Los resortes de compresión con alto valorde tensado del interior de la unidad deequilibrio presentan energía acumulada!¡La unidad también contiene ciertacantidad de grasa!
2. Sitúe la unidad sobre un banco de trabajoo una superficie similar. No olvideasegurar su posición mediante un tornillo osimilar.
3. Abra un orificio en el lateral del aloja-miento, como se muestra en la figura.
Utilice un soplete. ¡Las medidas mostradas acontinuación son valores máximos!
xx0400000700
4. Corte las espirales de los tres resortes delinterior del alojamiento, de la forma espe-cificada siguiente:
• Resorte exterior: ¡corte al menoscinco espirales!
• Resorte central: ¡corte al menoscuatro espirales!
• Resorte interior: ¡corte al menoscuatro espirales!
Utilice un soplete.
5. Compruebe el número de espiralescortadas y asegúrese de que haya desa-parecido la tensión de los resortes.
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6 Retirada del servicio
6.2. Retirada del servicio de la unidad de equilibrio
3HAC023082-005 Revisión: G470
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7 Descripción del robot
7.1. Tipo A y tipo B de los modelos IRB 6600/6650
4713HAC023082-005 Revisión: G
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7 Descripción del robot
7.1. Tipo A y tipo B de los modelos IRB 6600/6650
Tipo B: caja reductora de mayor tamaño
Los robots de tipo B de los modelos IRB 6600/6650 cuentan con una caja reductora de mayor
tamaño en el eje 2. Como consecuencia de este mayor tamaño, las siguientes partes
principales del robot son distintas de las del tipo A:
• Bastidor
• Brazo inferior
• Motor del eje 2
• Tope mecánico ajustable del eje 2
• Interruptores de límite del eje 2
Cómo saber de qué tipo de robot se trata
La placa de identificación del armario y del brazo inferior del robot indica si el robot tiene la
caja reductora de mayor tamaño o no.
Los robots que cuentan con la caja reductora original aparecen identificados como "IRB 6600
Type A" / "IRB 6650 Type A", o simplemente IRB 6600 / IRB 6650.
Los robots que cuentan con la caja reductora de mayor tamaño aparecen identificados como
"IRB 6600 Type B" / "IRB 6650 Type B".
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7 Descripción del robot
7.1. Tipo A y tipo B de los modelos IRB 6600/6650
3HAC023082-005 Revisión: G472
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8 Información de referencia
8.1. Introducción
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8 Información de referencia
8.1. Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene información general y complementa la información más específica en
los distintos procedimientos del manual.
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8 Información de referencia
8.2. Normas de seguridad aplicables
3HAC023082-005 Revisión: G474
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8.2. Normas de seguridad aplicables
Normas, UNE-EN ISO
El sistema de manipulador ha sido diseñado de acuerdo con los requisitos de las siguientesnormas:
1. Existe una desviación con respecto al párrafo 6.2, en el sentido de que sólo se documentan
los tiempos y distancias de paro en el peor caso.
2. Sólo robots con protección para sala limpia.
3. Sólo válido para los robots de soldadura eléctrica por arco. Sustituye a la norma EN CEI
61000-6-4 para robots de soldadura eléctrica por arco.
Normas europeas
Estándar Descripción
EN ISO 12100 -1 Safety of machinery - Basic concepts, general principles fordesign - Part 1: Basic terminology, methodology
EN ISO 12100 -2 Safety of machinery - Basic concepts, general principles fordesign - Part 2: Technical principles
EN ISO 13849-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems -Part 1: General principles for design
EN ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-11 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part 1Robot
EN ISO 9787 Manipulating industrial robots, Coordinate systems and motionnomenclatures
EN ISO 9283 Manipulating industrial robots, Performance criteria and relatedtest methods
EN ISO 14644-12 Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN IEC 61000-6-4
(option 129-1)
EMC, Generic emission
EN IEC 61000-6-2 EMC, Generic immunity
EN IEC 60974-13 Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-103 Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1General requirements
IEC 60529 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
Estándar Descripción
EN 614-1 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:Terminology and general principles
EN 574 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functionalaspects - Principles for design
EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design andconstruction of fixed and movable guards
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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8 Información de referencia
8.2. Normas de seguridad aplicables
4753HAC023082-005 Revisión: G
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Otras normas
Estándar Descripción
ANSI/RIA R15.06 Safety Requirements for Industrial Robots and Robot SystemsANSI/UL 1740
(opción 429-1)
Safety Standard for Robots and Robotic Equipment
CAN/CSA Z 434-03
(opción 429-1)
Industrial Robots and Robot Systems - General Safety Require-ments
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8 Información de referencia
8.3. Conversión de unidades
3HAC023082-005 Revisión: G476
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8.3. Conversión de unidades
Tabla de conversión
Utilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual.
Cantidad Unidades
Longitud 1 m 3.28 ft 39,37 pulgadas
Peso 1 kg 2,21 lb
Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi
Fuerza 1 N 0,738 pies/libra
Momento 1 Nm 0,738 pies/libra/tn
Volumen 1 L 0,264 gal. EE.UU.
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8 Información de referencia
8.4. Tornillos
4773HAC023082-005 Revisión: G
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8.4. Tornillos
Generalidades
En esta sección se especifica la manera de apretar los diferentes tipos de tornillos del robot.
Las instrucciones y los pares de apriete son válidos para los tornillos hechos de materiales
metálicos pero no para los fabricados en materiales blandos o quebradizos.
Tornil los UNBRAKO
Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB para ciertas
uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según se describe a
continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Los puntos en los que se utilizan aparecen especificados en las instrucciones. No se permite
sustituirlos con ningún otro tipo de tornillo. ¡La utilización de otros tipos de tornillos
supondrá la anulación de la garantía y podrá provocar graves daños o accidentes!
Tornil los tratados con Gleitmo
El tratamiento Gleitmo es un tratamiento superficial especial que reduce la fricción al apretar
los tornillos. Los tornillos tratados con Gleitmo pueden ser reutilizados de 3 a 4 veces sin que
desaparezca el tratamiento. Después de este número de usos, es necesario desechar el tornillo
y sustituirlo por otro nuevo.
Al manejar tornillos tratados con Gleitmo, se recomienda la utilización de guantes de
protección hechos a base de goma de nitrilo.
Tornillos lubricados de otras formasLos tornillos lubricados con Molycote 1000 sólo deben usarse en los casos especificados en
las descripciones de los procedimientos de reparación, mantenimiento o instalación.
En estos casos, haga lo siguiente:
1. Aplique lubricante a la rosca del tornillo.
2. Aplique lubricante entre la arandela plana y la cabeza del tornillo.
3. Los tornillos de tamaño M8 o mayores deberán ser apretados con una llave
dinamométrica. Los tornillos de tamaño M6 o menores pueden apretarse con una llave
dinamométrica siempre y cuando la operación sea realizada por personal con la
formación y la cualificación adecuadas.
Lubricante Ref.
Molycote 1000 (grasa de bisulfuro de molibdeno) 11712016-618
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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8 Información de referencia
8.4. Tornillos
3HAC023082-005 Revisión: G478
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Par de apriete
Antes de apretar ningún tornillo, recuerde lo siguiente:
• Determine si es necesario aplicar un par de apriete estándar o uno especial. Los pares
de apriete estándar se especifican en las tablas siguientes. Los pares de apriete
especiales se especifican en las descripciones de los procedimientos de reparación,
mantenimiento o instalación. ¡Cualquier par de apriete especial que se especifique
sustituye al par de apriete estándar!
• Utilice el par de apriete correcto para cada tipo de unión.
• Utilice únicamente llaves dinamométricas calibradas correctamente.
• En todos los casos, apriete la unión con la mano, sin usar herramientas neumáticas.
• Utilice la técnica de apriete correcta, es decir, sin sacudidas. Apriete el tornillo con
un movimiento lento y uniforme.
• ¡La desviación total máxima respecto del valor especificado no debe superar el 10%!En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado para tornillos
lubricados con aceite y dotados de cabezas de estrella o con ranura para destornillador
plano.
En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado para tornillos
lubricados con aceite y dotados de tornillos Allen.
DimensionesPar de apriete (Nm)Clase 4.8, lubricado con aceite
M2.5 0.25
M3 0.5
M4 1.2
M5 2.5M6 5.0
DimensionesPar de apriete (Nm)Clase 8.8, lubricadocon aceite
Par de apriete (Nm)Clase 10.9, lubr i-cado con aceite
Par de apriete (Nm)Clase 12.9, lubri-cado con aceite
M5 6 - -
M6 10 - -
M8 24 34 40M10 47 67 80
M12 82 115 140
M16 200 290 340
M24 725 960 1150
Continued
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8 Información de referencia
8.4. Tornillos
4793HAC023082-005 Revisión: G
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En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado para tornillos
lubricados con Molycote y dotados de tornillos Allen.
En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado para conectores de
agua y aire cuando uno de los conectores o ambos conectores son de latón.
DimensionesPar de apriete (Nm)Clase 10.9, lubricado conMolycote
Par de apriete (Nm)Clase 12.9, lubr icado conMolycote
M8 28 35
M10 55 70
M12 96 120
M16 235 280
M20 550
M24 790 950
DimensionesPar de apriete (Nm),nominal
Par de apriete (Nm),mínimo
Par de apriete (Nm),máximo
1/8 12 8 15
1/4 15 10 20
3/8 20 15 25
1/2 40 30 50
3/4 70 55 90
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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8 Información de referencia
8.5. Especificaciones de peso
3HAC023082-005 Revisión: G480
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8.5. Especif icaciones de peso
Definición
En los procedimientos de instalación, reparación y mantenimiento se indican en ocasiones los pesos de los componentes manejados. Todos los elementos que superan los 22 kg aparecen
resaltados de esta forma.
Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de equipos de elevación al manipular
componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama de herramientas y
dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.
Ejemplo
A continuación aparece un ejemplo de cómo se muestra una especificación de peso, dentro
de una tabla de procedimientos:
Acción Nota
¡CUIDADO!¡El motor pesa 32 kg! ¡Todos los equiposelevadores utilizados deben tener una capacidadadecuada!
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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8 Información de referencia
8.6. Conjunto de herramientas estándar
4813HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
8.6. Conjunto de herramientas estándar
Generalidades
Todos los procedimientos de servicio (reparaciones, mantenimiento e instalación) contienenlistas con las herramientas necesarias para realizar la actividad.
Todas las herramientas especiales necesarias se indican en los procedimientos, mientras que
las herramientas que se consideran estándar están incluidas en el Conjunto de herramientas y
se definen en la tabla siguiente.
Por tanto, el Conjunto de herramientas necesario incluye el Conjunto de herramientas
estándar y las herramientas indicadas en las instrucciones.
Contenido del con junto de herramientas estándar
Cant. Herramienta Com.
1 Llaves de anillo y abiertas para tuercas de 8 a 19 mm
1 Llaves para tornillos con encastre de 5 a 17 mm
1 Adaptadores Torx del 20 a 60
1 Conjunto de llaves tubulares
1 Llave dinamométrica de 10 a 100 Nm
1 Llave dinamométrica de 75 a 400 Nm
1 Cabezal de carraca para llave dinamométrica 1/2
2 Tornillo de cabeza hexagonal de M10x100
1 Punta hexagonal del 14, vaso de 40 mm adaptador L100 mm
1 Punta hexagonal del 14, vaso de 40 mm adaptador L20 mm
Se acortará a 12 mm
1 Punta hexagonal del 6, vaso de 40 mm adaptador L145 mm
1 Punta hexagonal del 6, vaso de 40 mm adaptador L220 mm
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 484/543
8 Información de referencia
8.7. Herramientas especiales
3HAC023082-005 Revisión: G482
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
8.7. Herramientas especiales
Generalidades
Todas las instrucciones de servicio contienen listas con las herramientas necesarias pararealizar la actividad. Las herramientas necesarias son la suma de las herramientas estándar
definidas en la sección Conjunto de herramientas estándar en la página 481 y de las
herramientas especiales, indicadas directamente en las instrucciones y enumeradas también
en esta sección.
Herramientas básicas
En la tabla siguiente se especifican las herramientas del conjunto de herramientas básico
(3HAC15571-3) que se utilizan para el modelo de robot actual. El conjunto de herramientas
se requiere principalmente al retirar y montar de nuevo los motores.
Las herramientas también aparecen enumeradas directamente en las instrucciones.
Descripción Cant. Ref.
Pasadores de guía M8 x 100 2 3HAC15520-1
Pasadores de guía M8 x 150 2 3HAC15520-2
Pasadores de guía M10 x 100 2 3HAC15521-1
Pasadores de guía M10 x 150 2 3HAC15521-2
Herramienta de elevación para la unidad demuñeca
1 IRB6600, IRB 6650:
3HAC13605-1
Herramienta de elevación para el motor de losejes 1, 4, 5
1 3HAC14459-1
Herramienta de elevación para el motor de losejes 2, 3, 4
1 3HAC15534-1
Herramienta de desmontaje para el motorM10x
2 3HAC14972-1
Es válida para los motores de losejes 4, 5 y 6.
Herramienta de desmontaje para el motorM12x
2 3HAC14631-1
Es válida para los motores de losejes 1, 2 y 3.
Herramienta de rotación 1 3HAC17105-1
Tope mecánico del eje 3 2 3HAC12708-1
Pernos M16 x 60 (para el tope mecánico deleje 3)
2 3HAB3409-86
Arandelas (para el tope mecánico del eje 3) 2 3HAA1001-186
Conjunto de herramientas estándar (sucontenido se describe en la sección Conjunto
de herramientas estándar en la página 481)
1 3HAC15571-1
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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8 Información de referencia
8.7. Herramientas especiales
4833HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Herramientas especiales
En la tabla siguiente se especifican las herramientas especiales necesarias durante varios de
los procedimientos de servicio técnico. Estas herramientas pueden solicitarse por separado y
se especifican también directamente en las instrucciones correspondientes del Manual del
producto, procedimientos.
Descripción Cant. Ref.
Llave Allen nº 6 especial 1 Para obtener más información,consulte la sección Sustitución del
motor del eje 5:
• Herramientas de retirada
de los tornillos de fijación
del motor en la página 409
Accesorio para brazo inferior 1 3HAC020729-001
Manivela para caja reductora del eje 2 1 3HAC020999-001Pasadores de guía M12 x 130 2 3HAC022637-001
Pasadores de guía M12 x 150 2 3HAC13056-2
Pasadores de guía M12 x 200 2 3HAC13056-3
Pasadores de guía M12 x 250 1 3HAC13056-4
Pasadores de guía M16 x 300 2 3HAC13120-5
Pasadores de guía para retén de ejes 2 y 3,100 mm
1 3HAC14628-2
Pasadores de guía para retén de ejes 2 y 3,80 mm
1 3HAC14628-1
Portabrocas (Stahlwille 736/40 S 5/16") 1 3HAC029090-001
Cilindro hidráulico 1 3HAC11731-1
Bomba hidráulica de 80 Mpa 1 3HAC13086-1
Bomba hidráulica de 150 Mpa (glicerina) 1 3HAC021563-012
Dispositivo de elevación para la base 1 3HAC15560-1
Dispositivo de elevación para el robot 1 3HAC15607-1
Dispositivo de elevación para el brazosuperior
1 3HAC15994-1
Argolla de elevación VLBG M12 1 3HAC16131-1
Argolla de elevación M16 2 3HAC14457-4
Herramienta de elevación (cadena) 1 3HAC15556-1
Herramienta de elevación para la cajareductora del eje 2
1 3HAC020386-001
Herramienta de medición 1 6896134-GN
Piñón de presión para el motor 1 3HAC021883-001
Inyector de aceite / máx. 500 MPa 1 3HAC021590-001
Herramienta de presión para el rodamientodel eje 2
1 3HAC13527-1
Dispositivo extractor para el eje motor del eje2
1 3HAC021563-001
Dispositivo de presión para el eje motor deleje 2
1 3HAC021600-001
Continued
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8 Información de referencia
8.7. Herramientas especiales
3HAC023082-005 Revisión: G484
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Herramientas que puede alquilar
En la tabla siguiente se especifican las herramientas que usted puede alquilar a través de ABB
para realizar determinados procedimientos de servicio técnico de la forma descrita en elManual del producto.
Las herramientas especiales también aparecen enumeradas directamente en las instrucciones.
Equipo de calibración con Levelmeter (método alternativo)
En la tabla siguiente se especifica el equipo de calibración que se necesita para calibrar el
robot con el método alternativo, la calibración con Levelmeter.
Herramienta de presión para la unidad deequilibrio
1 3HAC020902-001
Herramienta de presión para el eje de launidad de equilibrio
1 3HAC17129-1
Extractor para el eje de la unidad de equilibrio 1 3HAC12475-1
Retén de la unidad de equilibrio 1 3HAC020997-1
Soporte para la base 1 3HAC15535-1
Juego de herramientas para la unidad deequilibrio
1 3HAC021984-001
Descripción Cant. Ref.
Descripción Ref. Nota
Herramienta de elevaciónpara el brazo inferior
3HAC14691-1 Incluye:
• Guías, 3HAC14446-1
Descripción Ref. Nota
Abrazadera angular 68080011-LP
Abrazadera de calibración 3HAC13908-9
Herramienta de cali-bración para eje 1
3HAC13908-4
Kit Levelmeter 2000 6369901-347 Incluye un sensor.
Pasador de medición 3HAC13908-5
Accesorio para sensor 68080011-GM
Placa del sensor 3HAC0392-1
Adaptador de sincroni-zación
3HAC13908-1
Accesorio para bridagiratoria
3HAC68080011-GU
Continued
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 487/543
8 Información de referencia
8.7. Herramientas especiales
4853HAC023082-005 Revisión: G
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipo de calibración Calibration Pendulum
En la tabla siguiente se especifica el equipo de calibración que se necesita para calibrar el
robot con el método Calibration Pendulum.
Equipo de cambio de aceite
En la tabla siguiente se especifica el equipo recomendado para los cambios de aceite.
Descripción Ref. Nota
Conjunto de herramientas deCalibration Pendulum
3HAC15716-1 Conjunto completo, con manual deloperador.
Descripción Ref. Nota
Equipo de cambio deaceite
3HAC021745-001 Incluye:
• Bomba de vacío conregulador, manguera y aco-plamiento
• Acoplamientos yadaptadores
• Bomba (manual) conmanguera y acoplamiento
• Recipiente graduado paramedición
• Pistola de aceite
• Instrucciones de uso
Continued
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 488/543
8 Información de referencia
8.8. Equipos de elevación e instrucciones de elevación
3HAC023082-005 Revisión: G486
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
8.8. Equipos de elevación e instrucciones de elevación
Generalidades
Muchas actividades de reparación y mantenimiento requieren distintos equipos de elevación,que aparecen especificados en cada procedimiento.
La forma de utilizar cada equipo de elevación no aparece indicada en el procedimiento de la
actividad sino en las instrucciones entregadas con cada equipo.
Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con el equipo de elevación, como
referencia futura.
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 489/543
9 Lista de piezas / lista de piezas
9.1. Introducción
4873HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9 Lista de piezas / lista de piezas
9.1. Introducción
Definiciones
En este capítulo se especifican todos los repuestos y piezas del robot.
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 490/543
9 Lista de piezas / lista de piezas
9.2.1. Introducción
3HAC023082-005 Revisión: G488
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9.2 Lista de piezas
9.2.1. Introducción
Descripción general
En esta sección se especifican todos los artículos considerados como repuestos del robot. Los
repuestos también se especifican directamente como equipo necesario en las instrucciones de
reparación de la pieza de repuesto correspondiente.
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 491/543
9 Lista de piezas / lista de piezas
9.2.2. Lista de piezas
4893HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9.2.2. Lista de piezas
Instrucc iones de reparación
Cada repuesto se sustituye de la forma descrita en las instrucciones de reparacióncorrespondientes del Manual del producto, procedimientos.
Ubicación de los repuestos de los modelos IRB 6600 e IRB 6650
La figura siguiente muestra los repuestos de los modelos IRB 6600 e IRB 6650.
xx0400001022
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.2.2. Lista de piezas
3HAC023082-005 Revisión: G490
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Ubicación de los repuestos de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID
La figura siguiente muestra los repuestos de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID.
xx0500001796
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.2.2. Lista de piezas
4913HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Piezas
La tabla siguiente especifica todos los repuestos recomendados para el robot.
Elemento Descripción Repuesto nº NotaA Motor con piñón
Motor con piñón
3HAC15879-2
3HAC15879-3
Eje 1
Foundry Prime
B Caja reductora 3HAC10828-8 Eje 1
C Motor con piñón
Motor con piñón
3HAC021030-001
3HAC026975-001
Eje 2
Foundry Prime
D Caja reductora del eje 2 3HAC021541-001 Eje 2
E Motor con piñón
Motor con piñón
3HAC15885-2
3HAC026976-001
Eje 3
Foundry Prime
F Caja reductora 3HAC021127-001 Eje 3
G Motor con piñón
Motor con piñón
3HAC15889-2
3HAC026977-001
Eje 4
Foundry Prime
H Unidad de tarjeta de medida serie 3HAC16014-1
I Unidad de batería 3HAC16831-1
J Muñeca, tipo 2
(IRB 6650 -125/3.2, -200/2.75, IRB6600 -175/2.8, -225/2.55)
Muñeca, tipo 2
3HAC16626-2
3HAC026879-001 Foundry Prime
J Muñeca tipo 2, brida giratoria aislada
(IRB 6650 -125/3.2, -200/2.75, IRB6600 -175/2.8, -225/2.55)
3HAC16626-3
J Muñeca, proceso
(IRB 6600ID e IRB 6650ID)
3HAC024793-001
K Brida giratoria, diám. 200 (175/2,55) 3HAC025571-001 Foundry Prime
K Brida giratoria, diám. 200 3HAC13752-1
L Unidad de equilibrio (IRB 6600 e IRB
6600ID)
3HAC020691-001
L Unidad de equilibrio (IRB 6650 e IRB6650ID)
3HAC020692-001
M Motor con piñón
(IRB 6600ID e IRB 6650ID)
3HAC023745-003 Eje 5
N Motor con piñón
(IRB 6600ID e IRB 6650ID)
3HAC023746-003 Eje 6
O Arnés de cables de los ejes 5 y 6
(IRB 6600ID e IRB 6650ID)
3HAC024815-001
P Cubierta de la unidad de muñeca(incluye la junta)
(IRB 6600ID e IRB 6650ID)
3HAC024810-001
Continued
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.2.2. Lista de piezas
3HAC023082-005 Revisión: G492
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
R Amortiguador 1 del eje 5 (2 unidades)
(IRB 6600ID e IRB 6650ID)
3HAC021325-001 Eje 5
S Amortiguador 2 del eje 5 (2 unidades)
(IRB 6600ID e IRB 6650ID)
3HAC021675-001 Eje 5
T Capuchón 3HAC021222-001
U Cubierta con junta
(IRB 6600 e IRB 6650)
3HAC8101-8
V Cubierta de cables
(IRB 6600 e IRB 6650)
3HAC022172-001
- Arnés de cables de los ejes de 1 a 4(IRB 6600/6600ID)
3HAC025503-001
- Arnés de cables de los ejes 1 y 4
(IRB 6650/6650ID)
3HAC025504-001
3HAC026981-001 Foundry Prime- Arnés de cables de los ejes de 1 a 6
(IRB 6600)3HAC024385-001
- Arnés de cables de los ejes de 1 a 6(IRB 6650)
3HAC024386-001
- Arnés de cables del eje 5 3HAC14139-1
- Motor 3HAC17484-10
3HAC026982-001
Eje 5
Foundry Prime
- Caja reductora 3HAC10828-13 Eje 6
- Motor con piñón 3HAC15991-4
3HAC026983-001
Eje 6
Foundry Prime
- Arnés de cables de los ejes 5 y 6(IRB 6600 e IRB 6650)
3HAC14140-1
- Rodamiento de rodillos esféricos 3HAA2167-18 En la orejetadelantera de launidad deequilibrio.
- Retén separador 3HAC12649-1 2 unidades. Enla orejetadelantera de launidad deequilibrio.
- Junta tórica 3HAB3772-75 2 unidades. En
la orejetadelantera de launidad deequilibrio.
- Anillo de retén 3HAC11581-5 2 unidades. Enla orejetadelantera de launidad deequilibrio.
- Conjunto de mantenimiento completode la unidad de equilibrio
3HAC021592-001
- Conjunto de mantenimiento conrodamientos de la unidad de equilibrio
3HAC021593-001
Elemento Descripción Repuesto nº Nota
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.2.2. Lista de piezas
4933HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Equipos opcionales
Todos los componentes necesarios para la instalación de equipos opcionales, como los cables,
las placas de fijación adicionales y otros elementos se enumeran en el procedimiento de
instalación del equipo. En la tabla siguiente se indican los procedimientos de instalación delos equipos (en la parte 1: Procedimientos del Manual del producto).
Nº deopción
Equipo La instalación se detalla en:
25-3 Interruptor de posición deleje 1
Instalación de interruptores de posición (opcion-
ales) en la página 117
30-1 Interruptor de posición deleje 2
-
33-1 Interruptor de posición deleje 3
-
37-1 Placa de la base Fijación de la placa de la base en la página 83
87-1 Ventilador de refrigeracióndel eje 1
Instalación del ventilador de refrigeración para
los motores de los ejes 1 a 3 (opcional) en la
página 100
88-1 Ventilador de refrigeracióndel eje 2
-
89-1 Ventilador de refrigeracióndel eje 3
-
159-1 Dispositivo para horquillaelevadora
Elevación del robot con una horquilla elevadora
en la página 69
184-1 Brida aislada para herra-
mientas
-
213-1 Lámpara de seguridad -
571-1 Espaciadores para la base Instalación de los separadores para la base
(opcionales) en la página 97
430-1 Cubiertas para brazosuperior
-
Continued
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 496/543
9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.1. Introducción
3HAC023082-005 Revisión: G494
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9.3 Lista de piezas
9.3.1. Introducción
Descripción general
En esta sección se especifican todos los artículos de repuesto del robot. Las piezas se
muestran en vistas ampliadas o en láminas, en este capítulo o en un capítulo separado.
Los repuestos específicos se enumeran separadamente en una Lista de repuestos.
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 497/543
9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.2. Piezas de regeneración
4953HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9.3.2. Piezas de regeneración
Descripción general
El robot cuenta con varias piezas de regeneración que difieren entre sí en función de laversión del robot. En esta sección se ofrece un resumen de las piezas que corresponden a las
distintas versiones.
En la sección siguiente, Lista de piezas en la página 494, encontrará también más detalles
acerca de las piezas especificadas a continuación, de acuerdo con los números de elemento
indicados.
Piezas de regeneración
Ref. Pieza IRB 6600- IRB 6650- IRB 6650S-Referenciay tipo
175/2.55
225/2.55
175/2.8
200/2.75
125/3.2
200/3.0
125/3.5
90/3.9
3HAC15866-1 Bastidor/tipo A X X X X X 101.2.1
3HAC020136-004 Bastidor/tipo B X X X X 101.2.1
3HAC10141-1 Brazo inferior/tipo A X X X 105
3HAC13940-1 Brazo inferior/tipo A X X 105
3HAC020671-003 Brazo inferior/tipo B X X 105
3HAC020129-003 Brazo inferior/tipo B X X 105
3HAC026574-001 Brazo inferior/tipo B
(Foundry Prime)
X X 105
3HAC020505-003 Brazo inferior X X X 105
3HAC17212-1 Retén de ejes 2/3 / tipo A X X X X X 108.201
3HAC020123-001 Retén de ejes 2/3 / tipo B X X X X X X X 108.201
3HAB3409-84 Tornillo M16x50 18X 18X 108.202
3HAA1001-186 Arandela 7x25x3 18X 18X 108.204
3HAC020958-001 Protección de cables / tipo A X X X X X 108.235
3HAC021071-001 Protección de cables / tipo B X X X X X X X 108.235
3HAC16926-1 Protector de cable para elbrazo inferior
X X X 108.211
3HAC020507-001 Protector de cable para el
brazo inferior
X X X X X 108.211
3HAC14940-1 Arnés de los ejes de 1 a 4 X X X 106
3HAC16331-1 Arnés de los ejes 1 a 4 X X X X 106
3HAC024385-001 Arnés de los ejes 1 a 6 X X X 106
3HAC024386-001 Arnés de los ejes 1 a 6 X X X X X 106
3HAC9760-3 Extensión de brazo 250 mm X 111.501
Estándar
3HAC15859-2 Extensión de brazo 250 mm X 111.501
Estándar y defundición
3HAC9760-7 Extensión de brazo 450 mm X X 2X 111.501Estándar
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.2. Piezas de regeneración
3HAC023082-005 Revisión: G496
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
3HAC15859-3 Extensión de brazo 450 mm X X 2X 111.501
Estándar y defundición
3HAB7700-69 Tornillo M12x50 12X 12X 12X 24X 111.503
3HAA1001-134 Arandela 13x19x1,5 12X 12X 12X 24X 111.504
9ABA107-56 Pasador paralelo 10x20 X X X 2X 111.505
9ADA618-56 Tornillo M6x16 4X 6X 6X 12X 111.507
3HAC9760-9 Cubierta de 250 mm X 111.506
3HAC026454-001 Cubierta de 250 mm
(Foundry Prime)
X 111.506
3HAC9760-10 Cubierta de 450 mm X X 2X 111.506
3HAC15879-2 Motor del eje 1 X X X X X X X X 109.306
3HAC15882-2 Motor del eje 2 X 109.307
3HAC15885-2 Motor del eje 2/tipo A X X X X X X X 109.307
3HAC021030-001 Motor del eje 2/tipo B X X X X X X X 109.307
3HAC021127-001 Engranaje reductor / tipo A X X X X X 109.301
3HAC021541-001 Engranaje reductor / tipo B X X X X X X X 109.301
3HAC16829-1 Cubierta del eje 2/tipo A X X X X X 109.302
3HAC020138-003 Cubierta del eje 2/tipo B X X X X X X X 109.302
3HAC020098-001 Placa de guía del eje 2 X X X 109.3363HAC020745-001 Placa de fijación X X X 109.336
3HAC020122-001 Placa de fijación / tipo B X X 109.336
3HAC14792-1 Abrazadera X X X X X 109.338
3HAC15882-2 Motor del eje 3 X 102.3.5
3HAC15885-2 Motor del eje 3 X X X X X X X 102.3.5
3HAB3409-71 Tornillo M12x50 8X 8X 8X 8X 8X 8X 8X 109.304
3HAA1001-134 Arandela 13x19x1,5 8X 8X 8X 8X 8X 8X 8X 109.305
3HAB3772-69 Junta tórica / tipo A X X X X X 109.318
3HAB3772-73 Junta tórica / tipo B X X X X X X X 109.318
3HAC15887-2 Motor del eje 4 X 102.4
3HAC15889-2 Motor del eje 4 X X X X X X X 102.4
3HAC020691-001 Unidad de equilibrio X X X 104
3HAC020692-001 Unidad de equilibrio X X 104
3HAC021031-002 Unidad de equilibrio X X X 104
3HAC12534-1 Eje, unidad de equilibrio X X X X X 110.410
3HAC11427-1 Eje, unidad de equilibrio X X X 110.410
3HAC16627-3 Muñeca, tipo 1 X 103
3HAC16626-2 Muñeca, tipo 2 X X X X X X X 103
Ref. Pieza IRB 6600- IRB 6650- IRB 6650S-Referenciay tipo
175/2.55
225/2.55
175/2.8
200/2.75
125/3.2
200/3.0
125/3.5
90/3.9
Continued
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.3. Lista de piezas, resumen
4973HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9.3.3. Lista de piezas, resumen
Lista de piezas
Elemento Cant. Referencia Descripción Nota/medidas
5 1 3HAC17358-1 Tope mecánico del eje 1,conjunto
101 1 3HAC020854-001 Base con bastidor del eje1
Consulte la secciónBase con bastidor del
eje 1 en la página 499
102 1 3HAC10746-1 Ejes 3 y 4 Consulte la secciónEjes 3 y 4 en la página
500
102 1 3HAC10746-4 Ejes 3 y 4, fundición Consulte la secciónEjes 3 y 4, fundición
en la página 504
103 1 3HAC8114-3 Muñeca, tipo 2 Consulte la secciónMuñeca estándar,
IRB 6600 e IRB 6650
en la página 506
103 1 3HAC026578-001 Muñeca, tipo 2 (FoundryPrime)
103 1 3HAC8114-5 Muñeca, tipo 2, fundición Consulte la secciónMuñeca para
fundición en la página
512
103 1 3HAC8114-8 Muñeca, tipo 2, aislada Consulte la sección
Muñeca aislada en lapágina 513.
103 1 3HAC023639-001 Muñeca, proceso (IRB6600ID/6650ID)
Consulte la secciónMuñeca, proceso,
IRB 6600ID y 6650ID
en la página 510.
104 1 3HAC17117-2 Unidad de equilibrio A(6600-225/2.55, 6600-175/2.8, 6600-175/2.55,6600ID-185/2.55)
104 1 3HAC17117-3 Unidad de equilibrio B(6650-125/3.2, 6650-
200/2.75, 6650ID-170/2.75)
105 1 3HAC020129-003 Unidad de equilibrio A(6600-225/2.55, 6600-175/2.8, 6600-175/2.55,6600ID-185/2.55)
105 1 3HAC020671-003 Unidad de equilibrio A(6650-125/3.2, 6650-200/2.75, 6650ID-170/2.75)
106 1 3HAC14940-1 Arnés de cables, ejes de1 a 4 (6600-225/2.55,6600-175/2.8, 6600-175/
2.55, 6600ID-185/2.55)
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.3. Lista de piezas, resumen
3HAC023082-005 Revisión: G498
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
106 1 3HAC16331-1 Arnés de cables, ejes 1 a4 (6650-125/3.2, 6650-
200/2.75, 6650ID-170/2.75)
106 1 3HAC024385-001 Arnés de cables, ejes de1 a 6 (6600-225/2.55,6600-175/2.8, 6600-175/2.55)
106 1 3HAC024386-001 Arnés de cables, ejes 1 a6 (6650-125/3.2, 6650-200/2.75)
- 1 3HAC035933-001 Foundry Plus CableGuard (opción nº 908-1)
108 1 3HAC13263-1 Conjunto de elementos
del manipulador
Consulte la sección
Conjunto deelementos del manip-
ulador, 3HAC13263-1
en la página 516
109 1 3HAC13264-1 Conjunto de elementosde ejes 1 y 2
Consulte la secciónConjunto de
elementos de los ejes
1 y 2, 3HAC13264-1
en la página 518
110 1 3HAC13265-1 Conjunto de elementosde motor de la unidad deequilibrio
Consulte la secciónConjunto de
elementos de la
unidad de equilibrio,
3HAC13265-1 en lapágina 522
111 1 3HAC12311-4 Conjunto de extensiónde eje 250 mm (IRB 6600- 175/2,8)
Consulte la secciónConjunto de
extensión de brazo,
250 mm,
3HAC12311-4 en la
página 523
111 1 3HAC12311-5 Conjunto de extensiónde eje 450 mm
(IRB 6650 - 125/3.2)
Consulte la secciónConjunto de
extensión de brazo,
450 mm,
3HAC12311-5 en la
página 524
112 2 ó 1 3HAC12129-1 Placa de cubierta t=1,5 mm
112 1 3HAC026188-001 Placa de cubierta(Foundry Prime)
t=1,5 mm
113 8 ó 4 9ADA618-56 Tornillo Torx de cabezade lenteja
M6 x 16
114 1 3HAC13416-1 Cubierta de protección Tamaño de carcasa16
115 1 3HAC18281-1 Cubierta
Elemento Cant. Referencia Descripción Nota/medidas
Continued
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.4. Base con bastidor del eje 1
4993HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9.3.4. Base con bastidor del eje 1
Lista de piezas
Base para mecanizado
Bastidor con caja reductora del eje 1
Elemento Cant. Referencia Descripción Nota/medidas
101.1 1 3HAC17224-4 Base para mecanizado Consulte la secciónBase para mecanizado
en la página 499.
101.1 1 3HAC026572-001 Base para mecanizado
(Foundry Prime)
101.2 1 3HAC020858-001 Bastidor con cajareductora del eje 1
Consulte la secciónBastidor con caja
reductora del eje 1 en
la página 499
101.3 3 3HAC11732-2 Arandela T=3
101.4 18 3HAB7700-5 Tornillo de cabezahexagonal
M16 x 70
101.5 1 3HAC11529-1 Clip recubierto de goma D=28
101.6 1 3HAC14453-1 Manguera con brida
101.7 1 3HAC14453-2 Tapón
101.8 1 3HAC4428-2 Abrazadera paramanguera
D=23-27
101.9 1 9ADA 618-56 Tornillo Torx de cabezade lenteja
M6 x 16
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
101.1.1 1 3HAC17224-2 Base para fundición
101.1.2 5 3HAC4836-7 Tapón de protección 16 x 12.3 x 9 x 7
101.1.3 1 3HAC1383-2 Cubierta de proteccióncompleta
101.1.4 1 3HAC14024-1 Tornillo de protección
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones101.2.1 1 3HAC020136-004 Bastidor para mecanizado
101.2.1 1 3HAC026573-001 Bastidor para mecanizado
(Foundry Prime)
101.2.2 1 3HAC10828-8 Conjunto RV 320C-224,26
101.2.3 24 3HAB3409-73 Tornillo de cabezahexagonal
M12 x 70
101.2.4 24 3HAA1001-134 Arandela 13 x 19 x 1.5
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.5. Ejes 3 y 4
3HAC023082-005 Revisión: G500
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9.3.5. Ejes 3 y 4
Descripción general
Conjunto de elementos del eje 4, 3HAC 13350-1
Elemento Cant. Referencia Descripción Nota
102.1 1 3HAC13350-1 Conjunto deelementos de eje4
Consulte la secciónConjunto de elementos del
eje 4, 3HAC 13350-1 en la
página 500
102.2 1 3HAC020049-001 Eje tubular 2.55 Consulte la sección Eje
tubular 2.55, 3HAC 020049-
001 en la página 502
102.3 1 3HAC13351-1 Eje 3 Consulte la sección Eje 3,
3HAC 13351-1 en la página
502
102.4 1 3HAC14752-1 Motor giratorio deCA con cajareductora
Consulte la sección Motorgiratorio de CA con caja
reductora en la página 503
Elemento Cant. Referencia Descripción Medida/nota
102.1.1 1 3HAC12261-1 Engranaje Z4/4
102.1.3 8 9ADA183-37 Tornillo de cabezahexagonal
M8 x 25
102.1.4 8 9ADA312-7 Arandela plana 8.4 x 16 x 1.6
102.1.5 1 3HAC12259-1 Unidad de rueda de eje4 225 kg
Consulte la subsecciónUnidad de rueda de eje 4,
225 kg, 3HAC 12259-1 en
la página 501.
102.1.6 3 3HAA1001-99 Cuña
102.1.7 3 3HAC12560-1 Perno roscado M8 x 65
102.1.8 12 9ADA334-7 Arandela de resorte,cónica
8.4 x 18 x 2
102.1.9 3 9ADA267-7 Tuerca hexagonal M8
102.1.10 3 3HAB3409-63 Tornillo de cabezahexagonal
M10 x 110
102.1.11 3 9ADA334-8 Arandela de resorte,cónica 10.5 x 23 x 2.5
102.1.12 1 3HAC13564-1 Amortiguador del eje 4 Consulte la subsección Amortiguador de eje 4,
3HAC 13564-1 en la
página 502.
102.1.13 1 3HAA1001-17 Tope del eje 4 parafundición
102.1.14 1 3HAC11925-1 Tope mecánico
102.1.15 2 3HAB3409-81 Tornillo de cabezahexagonal
M16 x 35
102.1.16 1 3HAA1001-98 Junta T=1
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.5. Ejes 3 y 4
5013HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Unidad de rueda de eje 4, 225 kg, 3HAC 12259-1
102.1.17 1 3HAC12149-4 Cubierta de eje 4 con junta
Consulte la subsecciónCubierta de eje 4 con
junta, 3HAC 12149-4 enla página 502.
102.1.17 1 3HAC026309-001
Cubierta de eje 4 con junta
(Foundry Prime)
102.1.18 14 9ADA618-56 Tornillo Torx de cabezade lenteja
M6 x 16
102.1.20 1 3HAC17218-1 Conjunto de arandelasde ajuste
102.1.21 1 3HAC17219-2 Arandela de empuje
102.1.22 1 9ABA135-45 Anillo de retención, eje 170
102.1.23 2 2213253-5 Rodamiento de bolas 170 x 215 x 22102.1.24 1 2216261-18 Retén 170 x 200 x 15
102.1.25 1 22160086-4 Retén (Nilos) 180 x 215 x 4
102.1.26 1 3HAB4317-1 Retén
102.1.27 1 3HAC022620-001
Anillo separador
102.1.28 1 21522012-535 Junta tórica 169.3 x 5.7
102.1.29 1 9ABA107-56 Pasador paralelo 10 x 20
102.1.30 8.100ml
11712016-604 Aceite lubricante:
Mobilgear 600 XP320
102.1.31 30 g 3HAB3537-1 Grasa pararodamientos
102.1.32 1 ml 3HAB7116-1 Líquido de bloqueo
102.1.33 1 ml 3HAB7116-2 Líquido de bloqueo
102.1.34 1 3HAC16721-1 Retén magnético R 1/2”
Elemento Cant. Referencia Descripción Medida/nota
Elemento Cant. Referencia Descripción Medida/nota
102.1.5.1 1 3HAC11742-1 Cubo intermedio paramecanizado
102.1.5.2 1 3HAC12259-2 Unidad reductora Z2, 3/4 Consulte la
subsección siguiente.102.1.5.3 1 21262851-104 Tuerca de bloqueo M20 X 1
102.1.5.4 1 22133802-11 Rodamiento de rodilloscónicos
40 x 68 x 19
102.1.5.5 1 3HAA1001-129 Rodamiento de rodilloscónicos
102.1.5.6 1 ml 3HAB7116-2 Líquido de bloqueo
Continued
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.5. Ejes 3 y 4
3HAC023082-005 Revisión: G502
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Unidad reductora Z2, 3/4, 3HAC 12259-2
Amortiguador de eje 4, 3HAC 13564-1
Cubierta de eje 4 con junta, 3HAC 12149-4
Eje tubular 2.55, 3HAC 020049-001
Cubierta de protección completa, 3HAC 1383-2
Eje 3, 3HAC 13351-1
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
102.1.5.2.0 1 3HAC12259-3 Piñón Z3 /4
102.1.5.2.0 1 3HAC12259-4 Engranaje Z2 /4
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
102.1.12.2 2 3HAC13564-2 Placa para amortiguador
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
102.1.17.1 1 3HAC12149-3 Cubierta de eje 4 con junta
102.1.17.2 1 3HAA1001-628 Retén
Elemento Cant. Referencia Descripción Nota
102.2.1 1 3HAC10139-2 Eje tubular 2.55,fundición
102.2.2 1 3HAC1383-2 Cubierta de proteccióncompleta
Consulte la subsecciónCubierta de protección
completa, 3HAC 1383-2
en la página 502.
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
102.2.2.1 1 9ADA624-69 Tornillo Torx avellanado M8 x 20
102.2.2.2 1 3HAB3772-66 Junta tórica 8 x 2
102.2.2.3 1 3HAC1383-1 Cubierta de protección
102.2.2.4 1 3HAC1383-3 Junta
Elemento Cant. Referencia Descripción Medida/nota
102.3.1 1 3HAC10133-1 Carcasa del eje 4
102.3.1 1 3HAC026577-001 Alojamiento del eje4 (Foundry Prime)
102.3.2 1 3HAC021127-001 Conjunto RV 410F-270,176
Consulte la subsecciónConjunto RV 410F-270,
176, 3HAC 021127-001
en la página 503
102.3.3 24 3HAB3409-71 Tornillo de cabezahexagonal
M12 x 60
102.3.4 24 3HAA1001-134 Arandela 13 x 19 x 1.5
Continued
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.5. Ejes 3 y 4
5033HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Conjunto RV 410F-270, 176, 3HAC 021127-001
Motor de CA giratorio con piñón, 3HAC 14750-1
Motor giratorio de CA con caja reductora
102.3.5 1 3HAC14750-1 Motor de CA conpiñón
Consulte la sección Motor
de CA giratorio con piñón,
3HAC 14750-1 en lapágina 503.
102.3.6 4 3HAB3409-50 Tornillo de cabezahexagonal
M10 x 40
102.3.7 4 3HAB4233-1 Arandela
102.3.8 1 3HAC16721-1 Retén magnético R 1/2”
102.3.9 2.500ml
3HAC032140-001 Aceite lubricante:
Kyodo Yushi TMO150
¡ATENCIÓN! ¡No lomezcle con otros aceites!
102.3.10 1 9ABA142-92 Pasador de resorte,con ranura
10 x 30
Elemento Cant. Referencia Descripción Medida/nota
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
102.3.2.1 1 3HAC10828-11 RV 410F, i=270,176
102.3.2.2 1 3HAB3772-68 Junta tórica 276 x 3.53
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
102.3.5.1 1 3HAC17484-9 Motor giratorio de CA M9
102.3.5.2 1 3HAC10122-15 Engranaje de entrada
102.3.5.3 1 21522012-430 Junta tórica 89.5 x 3
102.3.5.4 1 9ADA183-444 Tornillo de cabeza hexagonal M8 x 130
102.3.5.5 3 ml 3HAB7116-1 Líquido de bloqueo
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
102.4.1 1 3HAC17484-10 Motor giratorio de CA M10
102.4.2 1 3HAC12260-1 Piñón Z1 /4
102.4.3 1 21522012-430 Junta tórica 89,5x3
Continued
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http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 506/543
9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.6. Ejes 3 y 4, fundición
3HAC023082-005 Revisión: G504
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9.3.6. Ejes 3 y 4, fundición
Descripción general
Elemento Cant. Referencia Descripción Nota
102.1 1 3HAC13350-1 Conjunto de elementosde eje 4
Consulte la secciónConjunto de
elementos del eje 4,
3HAC 13350-1 en la
página 500
102.2 1 3HAC020053-001 Eje tubular 2.55 parafundición
102.3 1 3HAC13351-1 Eje 3 Consulte la secciónEje 3, 3HAC 13351-1
en la página 502
102.4 1 3HAC14752-1 Motor giratorio de CA concaja reductora
Consulte la secciónMotor giratorio de CA
con caja reductora en
la página 503
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.7. Ejes 3 y 4 Foundry Prime
5053HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9.3.7. Ejes 3 y 4 Foundry Prime
Descripción general
Elemento Cant. Referencia Descripción Nota
102.1 1 3HAC13350-1 Conjunto de elementosde eje 4
102.2 1 3HAC020053-001 Eje tubular 2.55 parafundición
102.3 1 3HAC026576-001 Eje 3
102.4 1 3HAC026748-001 Motor giratorio de CA concaja reductora
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 508/543
9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.8. Muñeca estándar, IRB 6600 e IRB 6650
3HAC023082-005 Revisión: G506
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9.3.8. Muñeca estándar, IRB 6600 e IRB 6650
Descripción general
Conjunto de elementos, 3HAC8114-4
Elemento Cant. Referencia Descripción Medida/nota
103.1 1 3HAC8114-4 Conjunto deelementos
Consulte la secciónConjunto de elementos,
3HAC8114-4 en la página
506
103.2 1 3HAC7941-30 Motor giratorio deCA con cajareductora
Consulte la sección Motor
giratorio de CA con caja
reductora en la página 508
103.3 10 3HAB3409-89 Tornillo de cabezahexagonal
M16 x 80
103.4 1 3HAC13890-1 Eje 6 completo Consulte la sección Eje 6
completo, 3HAC13890-1/2en la página 508
103.5 1 3HAC020566-001 Adhesivo
Elemento Cant. Referencia Descripción Medida/nota
103.1.1 1 3HAC7956-1 Alojamiento de muñeca,225 kg
103.1.2 1 3HAC7941-28 Conjunto de arandelas deajuste de motor
103.1.3 1 3HAC7941-19 Conjunto de arandelas deajuste de engranaje cónico
103.1.4 8 9ADA183-37 Tornillo de cabezahexagonal
M8 x 25
103.1.5 8 9ADA312-7 Arandela plana 8.4 x 16 x 1.6
103.1.6 1 3HAA2166-11 Cubierta VK D=80 B=10
103.1.7 1 3HAC4334-3 Rodamiento de rodilloscilíndricos
50 x 90 x 20
103.1.8 4 3HAC12560-1 Perno roscado M8 x 65
103.1.9 1 ml 3HAB7116-2 Líquido de bloqueo
103.1.10 16 9ADA334-7 Arandela de resorte, cónica 8.4 x 18 x 2
103.1.11 4 9ADA267-7 Tuerca hexagonal M8
103.1.12 4 3HAA1001-99 Cuña
103.1.13 1 3HAB7299-1 Retén Di=115 Dy=140 B=12
103.1.14 1 3HAA2166-23 Cubierta VK D=120, B=12
103.1.15 1 3HAC7941-32 Eje de soporte conrodamiento
Consulte la subsecciónEje de soporte con
rodamiento,
3HAC7941-32 en la
página 507.
103.1.16 6 9ADA183-39 Tornillo de cabezahexagonal
M8 x 35
103.1.17 2 3HAB4337-2 Amortiguador del eje 5
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.8. Muñeca estándar, IRB 6600 e IRB 6650
5073HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Eje de soporte con rodamiento, 3HAC7941-32
103.1.18 1 3HAC9953-1 Placa de sincronizacióncon nonio
T=1.5
103.1.19 1 3HAC16721-1 Retén magnético R 1/2”
103.1.21 27 9ADA618-56 Tornillo Torx de cabeza delenteja
M6 x 16
103.1.22 2 9ADA334-6 Arandela plana 6.4 x 14 x 1.5
103.1.23 1 ml 3HAB7116-1 Líquido de bloqueo
103.1.24 1 3HAC14139-1 Arnés para eje 5 demanipulador
103.1.25 6.700ml
11712016-604 Aceite lubricante:
Mobilgear 600 XP320
103.1.26 1 3HAC7941-6 Unidad de ruedaintermedia/5 225 kg
Consulte la subsecciónUnidad de rueda
intermedia/5.225 kg,3HAC7941-6 en la
página 508.
103.1.27 1 3HAC022695-001
Tornillo
103.1.28 1 3HAC7941-21 Unidad de rueda deengranaje z6/5 225
Consulte la subsecciónUnidad de rueda de
engranaje z6/5 225,
3HAC7941-21 en la
página 508.
103.1.29 1 3HAC8081-8 Cubierta con junta, 225 kg
103.1.30 1 3HAC022172-
001
Cubierta de cables
103.1.31 1 3HAC14140-1 Arnés para ejes 5 y 6 demanipulador
103.1.32 2 21662055-3 Bridas de cable, paraexteriores
4.8 x 208
103.1.33 5 3HAA1001-106
Arandela D/d =15/6.4 t=3
103.1.34 5 ml 11712016-618 Lubricante, pasta
Elemento Cant. Referencia Descripción Medida/nota
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
103.1.15.1 1 3HAC14731-1 Eje
103.1.15.2 1 3HAB3643-11 Rodamiento de bolas conranura
130 x 165 x 18
103.1.15.3 3 9ADA618-56 Tornillo Torx de cabeza delenteja
M6 x 16
103.1.15.4 1 ml 3HAB7116-1 Líquido de bloqueo
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.8. Muñeca estándar, IRB 6600 e IRB 6650
3HAC023082-005 Revisión: G508
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Unidad de rueda intermedia/5.225 kg, 3HAC7941-6
Unidad reductora Z4-Z5/5 225 kg, 3HAC7941-12
Unidad de rueda de engranaje z6/5 225, 3HAC7941-21
Motor giratorio de CA con caja reductora
Eje 6 completo, 3HAC13890-1/2
Elemento Cant. Referencia Descripción Medida/nota
103.1.26.1 1 3HAC7946-1 Cubo de eje 5 paramecanizado
103.1.26.2 2 3HAA1001-130 Rodamiento de rodilloscónicos
103.1.26.3 1 3HAC7941-12 Unidad reductora z4-z5/5225 kg
¡Consulte lasubsección siguiente!
103.1.26.4 1 3HAC13142-1 Arandela 17 x 30 x 6
103.1.26.5 1 3HAC7941-11 Tuerca de bloqueo
103.1.26.6 1 ml 3HAB7116-2 Líquido de bloqueo
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones103.1.26.3.1 1 3HAC7941-7 Piñón z5/5 225 kg
103.1.26.3.2 1 3HAC7941-5 Engranaje z4/5 225 kg
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
103.1.28.1 1 3HAC7941-8 Engranaje z6/5 225kg
103.1.28.2 1 3HAB4271-1 Rodamiento de bolascon ranura
110 x 150 x 20
103.1.28.3 1 3HAB6686-1 Anillo de soporte
103.1.28.4 1 ml 3HAB7116-2 Líquido de bloqueo
Ele-mento
Cant. Referencia Descripción Dimensiones
103.2.1 1 3HAC17484-10 Motor giratorio de CA M10
103.2.2 1 3HAC7941-1 Unidad de conjunto deengranaje cónico z1-3/5
103.2.3 1 21522012-430 Junta tórica 89.5 x 3
Elemento Cant. Referencia Descripción Medida/nota
103.4.1 1 3HAC13752-1 Brida giratoria
103.4.2 1 3HAC10828-13 Conjunto RV 70F-125,8 Consulte lasubsección Conjunto
RV 70F-125,8,
3HAC10828-13 en la
página 509.
103.4.3 1 3HAC11522-2 Alojamiento de inclinaciónRV70
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.8. Muñeca estándar, IRB 6600 e IRB 6650
5093HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Conjunto RV 70F-125,8, 3HAC10828-13
Motor de CA giratorio con piñón, 3HAC14754-1
103.4.3 1 3HAC16009-1 Alojamiento de inclinaciónRV70, fundición
103.4.4 1 3HAC14754-1 Motor de CA con piñón Consulte la secciónMotor de CA giratorio
con piñón,
3HAC14754-1 en la
página 509.
103.4.5 4 9ADA312-7 Arandela plana 8.4 x 16 x 1.6
103.4.6 4 9ADA183-37 Tornillo de cabezahexagonal
M8 x 25
103.4.7 18 3HAA1001-172 Arandela 8.4 x 13 x 1.5
103.4.8 2 2522122-1 Retén magnético R1/4”
103.4.9 450 ml 3HAC032140-
001
Aceite lubricante:
Kyodo Yushi TMO 150
¡ATENCIÓN! ¡No lo
mezcle con otrosaceites!
103.4.10 2 ml 3HAB7116-1 Líquido de bloqueo
103.4.11 1 3HAB3772-64 Junta tórica 150.0 x 2.0
103.4.12 12 3HAB3772-61 Junta tórica 13.1 x 1.6
103.4.13 1 3HAC16862-1 Placa de sincronización175 kg
103.4.14 12 3HAB7700-65 Tornillo de cabezahexagonal
M12 x 30
103.4.15 18 3HAB7700-55 Tornillo de cabezahexagonal
M8 x 40
103.4.18 2 9ADA618-32 Tornillo Torx de cabeza delenteja M4 x 8
103.4.20 1 3HAC14263-1 Cubierta de protección
103.4.21 1 9ADA624-69 Tornillo Torx avellanado M8 x 20
Elemento Cant. Referencia Descripción Medida/nota
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
103.4.2.1 1 3HAC10828-14 RV 70F, i=125,8
103.4.2.2 1 3HAB3772-57 Junta tórica 164.69 x 3.53
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
103.4.4.1 1 3HAC17484-8 Motor giratorio de CA M8
103.4.4.2 1 3HAC11173-3 Piñón RV 70F.125,8
103.4.4.3 1 21522012-430 Junta tórica 89.5 x 3
103.4.4.4 1 9ADA183-415 Tornillo de cabeza hexagonal M5 x 55
103.4.4.5 2 ml 3HAB7116-1 Líquido de bloqueo
103.4.4.6 1 3HAC12877-1 Junta
Continued
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.9. Muñeca, proceso, IRB 6600ID y 6650ID
3HAC023082-005 Revisión: G510
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9.3.9. Muñeca, proceso, IRB 6600ID y 6650ID
Descripción general
Los elementos enumerados a continuación se muestran en la vista ampliada Unidad demuñeca completa de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID en la página 531.
Elemento Cant. Ref. Descripción Nota/medidas
103.1 1 3HAC023745-001 Motor con piñón, z1/5
103.2 1 3HAC023660-001 Unidad reductora z2-3/5
103.3 1 3HAC023659-001 Unidad de caja reductoracentral z4-5/5
103.4 1 3HAC023748-001 Unidad de rueda z6/5
103.5 1 3HAC023746-001 Motor con piñón, z1/6
103.6 1 3HAC023661-001 Unidad reductora z2-3/6
103.7 1 3HAC023663-001 Unidad de caja reductoracentral z4/6
103.8 1 3HAC13406-7 Engranaje z5/6
103.9 1 3HAC023740-001 Unidad de alojamiento deinclinación z6-7/6
103.10 1 3HAC18172-3 Alojamiento de muñeca,proceso
103.11 19 3HAC11409-6 Tornillo de tope
103.12 19 3HAC11409-6 Tornillo de tope
103.13 1 3HAC021044-001 Cubierta de muñeca
103.14 1 3HAC021044-001 Cubierta de muñeca
103.15 1 3HAB3701-30 Retenes radiales consaliente antipolvo
103.16 3 ml 12690014-413 Líquido de bloqueo
103.17 3 ml 12690014-413 Líquido de bloqueo
103.18 1 3HAC021237-001 Tornillo de ajuste
103.19 1 3HAC021237-001 Tornillo de ajuste
103.20 3 3HAC16721-1 Retén magnético
103.21 3 3HAC16721-1 Retén magnético
103.22 1 3HAC18146-1 Tornillo de rodamiento
103.23 1 3HAC18146-1 Tornillo de rodamiento
103.24 11 9ADA624-56 Tornillo Torx avellanado Acero 8.8-A2FM6x16
103.25 6 9ADA624-56 Tornillo Torx avellanado Acero 8.8-A2F
M6x16
103.26 3 3HAB3409-51 Tornillo de cabezahexagonal
Acero 12.9, Gleitmo610
M10x30
103.27 5.000ml
11712016-604 Aceite lubricante:
Mobilgear 600 XP320
103.28 6.000ml
11712016-604 Aceite lubricante:
Mobilgear 600 XP320
103.29 2 3HAC021675-001 Amortiguador 2 de eje 5
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.9. Muñeca, proceso, IRB 6600ID y 6650ID
5113HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
103.30 2 3HAC021325-001 Amortiguador 1 del eje 5
103.31 3 ml 3HAB7116-1 Líquido de bloqueo
103.32 3 ml 3HAB7116-1 Líquido de bloqueo
103.33 4 9ADA618-56 Tornillo Torx de cabeza delenteja
Acero 8.8-A2F
M6x16
103.34 4 9ADA312-6 Arandela plana 6,4x12x1,6
103.35 3 9ADA183-37 Tornillo de cabezahexagonal
Acero 8.8-A2F
M8x25
103.36 3 9ADA183-37 Tornillo de cabezahexagonal
Acero 8.8-A2F
M8x25
103.37 3 9ADA312-7 Arandela plana M8
103.38 3 9ADA312-7 Arandela plana M8
103.39 18 3HAB3409-88 Tornillo de cabezahexagonal
Acero 12.9, Gleitmo610
M16x70
103.40 1 3HAB3772-85 Junta tórica
103.41 1 3HAC13142-1 Arandela
103.42 4 3HAA1001-99 Cuña
103.43 4 3HAA1001-99 Cuña
103.44 4 3HAC12560-1 Perno roscado
103.45 4 3HAC12560-1 Perno roscado
103.46 16 9ADA334-7 Arandela de resorte, cónica
103.47 16 9ADA334-7 Arandela de resorte, cónica103.48 4 9ADA267-7 Tuerca hexagonal M8
103.49 4 9ADA267-7 Tuerca hexagonal M8
103.50 1 3HAC022695-001 Tornillo
103.51 1 3HAC18246-1 Arandela
103.52 1 3HAC021177-001 Tornillo
103.53 1 3HAB3701-38 Retenes radiales consaliente antipolvo
103.54 2 ml 11712016-618 Lubricante, pasta
103.55 2 ml 11712016-618 Lubricante, pasta
103.56 1 3HAC024631-001 MUÑECA 3HAC023639-001/3HAC024793-001
Elemento Cant. Ref. Descripción Nota/medidas
Continued
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.10. Muñeca para fundición
3HAC023082-005 Revisión: G512
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9.3.10. Muñeca para fundición
Descripción general
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
103.1 1 3HAC026867-001 Conjunto de elementos Consulte la secciónConjunto de
elementos, 3HAC8114-
4 en la página 506
103.2 1 3HAC026749-001 Motor giratorio de CAcon caja reductora
Consulte la secciónMotor giratorio de CA
con caja reductora en
la página 508
103.3 10 3HAB027182-001 Tornillo de cabezahexagonal
M16 x 80
103.4 1 3HAC13890-2 Eje 6 completo parafundición
Consulte la sección Eje6 completo,
3HAC13890-1/2 en la
página 508
103.5 1 3HAC020566-001 Adhesivo
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 515/543
9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.11. Muñeca aislada
5133HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9.3.11. Muñeca aislada
Descripción general
Eje 6 completo aislado, 3HAC025177-001
Elemento Cant. Ref. Descripción Nota/medidas
103.1 1 3HAC8114-4 Conjunto de elementos Consulte la secciónConjunto de
elementos,
3HAC8114-4 en la
página 506.
103.2 1 3HAC7941-30 Motor giratorio de CA concaja reductora
Consulte la secciónMotor giratorio de CA
con caja reductora en
la página 508.
103.3 10 3HAB3409-89 Tornillo de cabeza
hexagonal103.4 1 3HAC025176-001 Eje 6 aislado
103.5 1 3HAC020566-001 Adhesivo
103.6 1 3HAC025177-001 Eje 6 completo aisladoFA
Consulte la secciónEje 6 completo
aislado,
3HAC025177-001 en
la página 513.
Elemento Cant. Ref. Descripción Nota/medidas
103.4.1 1 3HAC17196-1 Eje 6 aislado
103.4.2 1 3HAC14754-1 Motor de CA con piñón Consulte la secciónMotor de CA giratorio
con piñón,
3HAC14754-1 en la
página 514.
103.4.3 4 9ADA312-7 Arandela plana M8
103.4.4 4 9ADA183-37 Tornillo de cabezahexagonal
103.4.5 450 ml 3HAC032140-001 Aceite lubricante:
Kyodo Yushi TMO 150
¡ATENCIÓN! ¡No lomezcle con otros
aceites!103.4.6 2 ml 3HAB7116-1 Líquido de bloqueo
103.4.7 1 3HAC16862-1 Placa de sincronización225 kg
103.4.8 2 9ADA618-32 Tornillo Torx de cabezade lenteja
103.4.9 1 3HAC14263-1 Cubierta de protección
103.4.10 1 9ADA624-69 Tornillo Torx avellanado
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.11. Muñeca aislada
3HAC023082-005 Revisión: G514
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Motor de CA giratorio con piñón, 3HAC14754-1
Elemento Cant. Ref. Descripción Nota
103.4.2.1 1 3HAC17484-8 Motor giratorio de CA M8
103.4.2.2 1 3HAC11173-3 Piñón RV70F-125,8
103.4.2.3 1 21522012-430 Junta tórica
103.4.2.4 1 9ADA183-415 Tornillo de cabeza hexagonal
103.4.2.5 2 ml 3HAB7116-1 Líquido de bloqueo
103.4.2.6 1 3HAC12877-1 Junta
Continued
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.12. Muñeca, Foundry Prime
5153HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9.3.12. Muñeca, Foundry Prime
Descripción general
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
103.1 1 3HAC026867-001 Conjunto de elementos
103.2 1 3HAC026749-001 Motor giratorio de CA concaja reductora
103.3 10 3HAB3409-89 Tornillo de cabezahexagonal
103.4 1 3HAC027182-001 Eje 6 completo parafundición
103.5 1 3HAC020566-001 Adhesivo
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.13. Conjunto de elementos del manipulador, 3HAC13263-1
3HAC023082-005 Revisión: G516
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9.3.13. Conjunto de elementos del manipulador, 3HAC13263-1
Descripción general
Elemento Cant. Referencia Descripción Medida/nota
108.201 1 3HAC020123-001 Retén de ejes 2/3 Eje 2
108.201 1 3HAC17212-1 Retén de ejes 2/3 Eje 3
108.202 18 3HAB3409-84 Tornillo de cabeza hexagonal M16 x 50
108.202 33 3HAB7700-69 Tornillo de cabeza hexagonal M12 x 50
108.203 3 3HAC12703-1 Arandela de eje 3
108.204 18 3HAA1001-186 Arandela 17 x 25 x 3
108.206 12 3HAB7700-69 Tornillo de cabeza hexagonal M12 x 50
108.207 12 3HAA1001-134 Arandela 13 x 19 x 1.5
108.210 1 3HAC14300-1 Protector de cable108.211 1 3HAC020507-001 Protector de cable para el
brazo inferior
(IRB6650 e IRB 6650ID)
108.211 1 3HAC16926-1 Protector de cable para elbrazo inferior (IRB6600 e IRB6600ID)
108.212 1 3HAC11771-1 Guía para cable, parte final
108.213 1 3HAC13960-1 Placa de conexión, eje 3 t = 4 mm
108.214 2 3HAC12320-1 Amortiguador del eje 3
108.215 2 3HAC12991-1 Amortiguador del eje 2
108.216 2 9ADA624-65 Tornillo Torx avellanado M6 x 60108.217 2 9ADA334-7 Arandela de resorte, cónica 8.4 x 18 x 2
108.218 2 9ADA618-57 Tornillo Torx de cabeza delenteja
M6 x 20
108.220 2 3HAC9953-1 Placa de sincronización conVernier
T=1.5
108.222 1 3HAC12719-1 Placa de sincronización conVernier para eje 3
T=1.5
108.223 2 9ADA183-48 Tornillo de cabeza hexagonal M10 x 16
108.224 1 3HAC12844-1 Cubierta de cables
108.224 1 3HAC026340-003 Cubierta de cables Foundry Prime
108.225 21 9ADA618-56 Tornillo Torx de cabeza delenteja
M6 x 16
108.228 1 3HAC3261-1 Cubierta
108.229 1 3HAC15431-1 Protección de cables
108.230 1 3HAC14880-1 Abrazadera para fijación decables
t=3
108.231 1 21520441-1 Arandela
108.232 6 3HAC16721-1 Retén magnético R 1/2”
108.233 1 2522122-1 Retén magnético G 1/4"
108.234 3 9ADA618-56 Tornillo Torx de cabeza de
lenteja
M6 x 16
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.13. Conjunto de elementos del manipulador, 3HAC13263-1
5173HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
108.235 1 3HAC021071-001 Protección de cables del brazoinferior
Elemento Cant. Referencia Descripción Medida/nota
Continued
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.14. Conjunto de elementos de los ejes 1 y 2, 3HAC13264-1
3HAC023082-005 Revisión: G518
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9.3.14. Conjunto de elementos de los ejes 1 y 2, 3HAC13264-1
Descripción general
Elemento Cant. Referencia Descripción Medida/nota
109.301 1 3HAC021541-001 Engranaje reductor Consulte la secciónEngranaje reductor
en la página 520
109.302 1 3HAC22812-003 Cubierta del eje 2
109.304 32 3HAB3409-71 Tornillo de cabezahexagonal
M12 x 60
109.305 32 3HAA1001-134 Arandela 13 x 19 x 1.5
109.306 1 3HAC14749-1 Motor de CA con piñón Consulte la secciónMotor de CA giratorio
con piñón,
3HAC14749-1 en la
página 520
109.307 1 3HAC020219-001 Motor con piñón Consulte la secciónMotor con piñón,
3HAC020219-001 en
la página 520
109.308 8 3HAB3409-50 Tornillo de cabezahexagonal
M10 x 40
109.309 8 3HAB4233-1 Arandela
109.310 1 3HAC12252-1 Placa inferior T=3
109.310 1 3HAC026052-001 Placa inferior
(Foundry Prime)
T=2
109.311 1 3HAC14131-1 Placa de conexión de labase
t=3 mm
109.311 1 3HAC026186-001 Placa de conexión de labase (Foundry Prime)
t=3 mm
109.312 1 3HAC11774-3 Adaptador, completo Consulte la sección Adaptador completo,
3HAC11774-3 en la
página 520
109.313 1 3HAC11769-1 Guía para cables, eje 1
109.315 14 9ADA183-39 Tornillo de cabezahexagonal
M8 x 35
109.316 14 9ADA312-7 Arandela plana 8.4 x 16 x 1.6
109.318 1 3HAB3772-73 Junta tórica 410 x 4
109.320 1 3HAC021287-001 Placa de sincronización
109.320 1 3HAC026185-001 Placa de sincronización Foundry Prime
109.321 1 3HAC12671-6 Bloque para calibración
109.322 1 3HAC14024-1 Tornillo de protección Consulte la secciónTornillo de protección,
3HAC14024-1 en la
página 520
109.324 24 9ADA618-56 Tornillo Torx de cabezade lenteja
M6 x 16
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.14. Conjunto de elementos de los ejes 1 y 2, 3HAC13264-1
5193HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
109.325 3 9ADA618-57 Tornillo Torx de cabezade lenteja
M6 x 20
109.326 1 3HAC16014-1 Unidad de medida serie
109.327 1 Cubierta de placa demedida serie y BRU
Consulte la secciónCubierta de placa de
medida serie y BRU
en la página 521
109.328 1 3HAC16831-1 Unidad de batería
109.329 1 3HAC13151-1 Cable de batería/tarjetade medida serie
L=350 ± 20
109.330 2 3HAC11526-1 Varilla roscada M6 x 150
109.332 1 3HAC14791-3 Cubierta de la caja de labatería
Consulte la secciónCubierta de la caja de
la batería,3HAC14791-3 en la
página 521
109.322 1 3HAC026190-001 Cubierta de la caja de labatería (Foundry Prime)
109.334 5 9ADA618-53 Tornillo Torx de cabezade lenteja
M6 x 8
109.336 1 3HAC020745-001 Placa de fijación IRB 6600
109.336 1 3HAC020122-001 Placa de fijación IRB 6650
109.337 2 3HAC12625-1 Correa de Velcro 25 x 450
109.338 1 3HAC14792-1 Abrazadera T=3
109.339 1 3HAC15619-1 Cable, FB7-SMB 1.7109.340 1 ml 12690014-413 Líquido de bloqueo
109.341 7.300ml
3HAC032140-001 Aceite lubricante:
Kyodo Yushi TMO 150
¡No lo mezcle conotros aceites!
109.342 5.800ml
3HAC032140-001 Aceite lubricante:
Kyodo Yushi TMO 150
¡No lo mezcle conotros aceites!
109.344 1 ml 3HAB7116-1 Líquido de bloqueo
109.345 2 9ADA267-6 Tuerca hexagonal M6
109.346 1 3HAC16035-1 BU con pulsadoresDSQC 563
109.347 1 3HAC6499-1 Protección de pulsador
109.348 4 9ADA629-56 Tornillo Torx de cabezade lenteja
M6 x 16
109.349 2 9ADA618-58 Tornillo Torx de cabezade lenteja
M6 x 25
109.350 1 3HAC4813-1 Cubierta, protección depulsadores
109.350 1 3HAC026331-001 Cubierta, protección depulsadores
Foundry Prime
109.351 10 9ADA618-44 Tornillo Torx de cabezade lenteja
M5 x 12
109.352 1 3HAC14024-1 Tornillo de protección
109.353 1 3HAC17423-1 Arandela
Elemento Cant. Referencia Descripción Medida/nota
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.14. Conjunto de elementos de los ejes 1 y 2, 3HAC13264-1
3HAC023082-005 Revisión: G520
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Engranaje reductor
Motor de CA girator io con piñón, 3HAC14749-1
Motor con piñón, 3HAC020219-001
Adaptador completo, 3HAC11774-3
Tornillo de protección, 3HAC14024-1
109.354 1 9ADA269-4 Tuerca hexagonal M8
109.360 4 3HAB3558-14 Arandela de seguridad
Elemento Cant. Referencia Descripción Medida/nota
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
109.301.1 1 3HAC021543-001 Engranaje reductor
109.301.2 1 3HAB3772-77 Junta tórica 345 x 3.1
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
109.306.1 1 3HAC17484-6 Motor giratorio de CA M6109.306.2 1 3HAC11350-1 Piñón RV 500C y RV 320C
109.306.3 1 21522012-430 Junta tórica 89.5 x 3
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
109.307.1 1 3HAC020208-001 Motor giratorio de CA, M11
109.307.2 1 3HAC020131-001 Piñón
109.307.3 1 9ADA183-446 Tornillo de cabeza hexagonal M8 x 150
109.307.4 1 21522012-430 Junta tórica 89.5 x 3
109.307.5 1 ml 3HAB7116-1 Líquido de bloqueo
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
109.312.1 1 3HAC11774-1 Adaptador, mecanizado
109.312.2 2 21522012-428 Junta tórica 79.5 x 3
109.312.3 1 ml 12340011-125 Adhesivo de acrilato
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
109.322.1 1 3HAC13582-1 Tornillo de protección
109.322.2 1 3HAB3772-32 Junta tórica 17 x 3
Continued
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7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.14. Conjunto de elementos de los ejes 1 y 2, 3HAC13264-1
5213HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Cubierta de placa de medida serie y BRU
Cubierta de la caja de la batería, 3HAC14791-3
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
109.327.1 1 3HAC14692-1 Cubierta109.327.2 1 3HAC14692-2 Junta
109.327.3 1 3HAC14692-4 Elemento de goma
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
109.332.1 1 3HAC14791-1 Cubierta T=4
109.332.2 1 3HAC14791-2 Junta T=3
109.332.3 1 3HAC16977-1 Adhesivo de aviso de batería
Continued
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 524/543
9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.15. Conjunto de elementos de la unidad de equilibrio, 3HAC13265-1
3HAC023082-005 Revisión: G522
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9.3.15. Conjunto de elementos de la unidad de equilibrio, 3HAC13265-1
Descripción general
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
110.401 1 3HAC12441-2 Rodamiento de rodillosesféricos
65 x 120 x 38
110.402 1 3HAC12481-1 Arandela de empuje
110.403 1 3HAC12627-1 Casquillo
110.404 1 9ABA135-31 Anillo de retención, eje 65
110.405 1 3HAC12480-1 Eje
110.406 1 3HAC4836-7 Tapón de protección 16 x 12.3 x 9 x 7
110.407 4 3HAB7700-5 Tornillo de cabeza hexagonal M16 x 70
110.408 2 9ABA107-56 Pasador paralelo 10 x 20110.409 1 3HAC12548-1 Arandela de protección T=1
110.410 1 3HAC12534-1 Eje, unidad de equilibrio
110.411 4 3HAA1001-186 Arandela 17 x 25 x 3
110.412 50 ml 3HAA1001-294 Grasa
110.413 2 3HAC4836-1 Tapón de protección 20 x 14.6 x 7.5 x5.5
110.414 1 9ADA183-490 Tornillo de cabeza hexagonal M16 x 180
110.415 1 9ADA312-10 Arandela plana 17 x 30 x 3
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.16. Conjunto de extensión de brazo, 250 mm, 3HAC12311-4
5233HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9.3.16. Conjunto de extens ión de brazo, 250 mm, 3HAC12311-4
Descripción general
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
111.501 1 3HAC9760-3 Extensión de brazo 250 mm
111.501 1 3HAC15859-2 Extensor de eje 250 mm,fundición
111.503 12 3HAB7700-69 Tornillo de cabeza hexagonal M12 x 50
111.504 12 3HAA1001-134 Arandela 13 x 19 x 1.5
111.505 1 9ABA107-56 Pasador paralelo 10 x 20
111.506 1 3HAC9760-9 Cubierta de cables 250 mm
111.507 4 9ADA618-56 Tornillo Torx de cabeza delenteja
M6 x 16
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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9 Lista de piezas / lista de piezas
9.3.17. Conjunto de extensión de brazo, 450 mm, 3HAC12311-5
3HAC023082-005 Revisión: G524
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
9.3.17. Conjunto de extens ión de brazo, 450 mm, 3HAC12311-5
Descripción general
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones
111.501 1 3HAC9760-7 Extensión de brazo, 450 mm
111.501 1 3HAC15859-3 Extensor de eje, 450 mm,fundición
111.503 12 3HAB7700-69 Tornillo de cabeza hexagonal M12 x 50
111.504 12 3HAA1001-134 Arandela 13 x 19 x 1.5
111.505 1 9ABA107-56 Pasador paralelo 10 x 20
111.506 1 3HAC9760-10 Cubierta de cables 450 mm
111.507 6 9ADA618-56 Tornillo Torx de cabeza de lenteja M6 x 16
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 527/543
10 Vistas ampliadas
10.1. Introducción
5253HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
10 Vistas ampliadas
10.1. Introducción
Definiciones
Este capítulo contiene representaciones detalladas de los componentes del manipulador.
Los números de los esquemas corresponden a los números de la Lista de piezas:
Las vistas ampliadas están divididas en:
• Base, incluido el bastidor
• Bastidor-Brazo inferior 1
• Bastidor-Brazo inferior 2
• Brazo superior
• Muñeca completa
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 528/543
10 Vistas ampliadas
10.2. Base, incluido el bastidor
3HAC023082-005 Revisión: G526
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
10.2. Base, inclu ido el bastidor
Vista ampliada
xx0200000329
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 529/543
10 Vistas ampliadas
10.3. Bastidor-Brazo inferior 1
5273HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
10.3. Bastidor-Brazo inferior 1
Vista ampliada
xx0500002513
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 530/543
10 Vistas ampliadas
10.4. Bastidor-Brazo inferior 2
3HAC023082-005 Revisión: G528
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
10.4. Bastidor-Brazo inferior 2
Vista ampliada
xx0200000335
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 531/543
10 Vistas ampliadas
10.5. Brazo superior
5293HAC023082-005 Revisión: G
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
10.5. Brazo superior
Vista ampliada
xx0200000337
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 532/543
10 Vistas ampliadas
10.6. Unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600 e IRB 6650
3HAC023082-005 Revisión: G530
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
10.6. Unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600 e IRB 6650
Vista ampliada
xx0200000336
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 533/543
10 Vistas ampliadas
10.7. Unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID
5313HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
10.7. Unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID
Vista ampliada
xx0500002407
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 534/543
10 Vistas ampliadas
10.7. Unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID
3HAC023082-005 Revisión: G532
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
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11 Diagrama de circuitos
11.1. Acerca de los diagramas de circuitos
5333HAC023082-005 Revisión: G
© C
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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
11 Diagrama de circuitos
11.1. Acerca de los diagramas de circu itos
Descripción general
Los diagramas de circuitos no están incluidos en este manual sino que se entregan como
documentos separados en el DVD de documentación. Consulte la siguiente información para
conocer las referencias correctas.
Controladores
Manipuladores
Producto Referencias para diagramas de circuitos
IRC5 con Sistema de acciona-miento 04
3HAC024480-004
IRC5 con Sistema de acciona-miento 09
3HAC024480-005
IRC5 Panel Mounted Controller 3HAC026871-005
IRC5 Compact 3HAC031403-003
Producto Referencias para diagramas de circuitos
IRB 120 3HAC031408-003
IRB 140 3HAC6816-3
IRB 260 3HAC025611-001IRB 360 3HAC028647-009
IRB 660 3HAC025691-001
IRB 1410 3HAC2800-3
IRB 1600 3HAC021351-003
IRB 2400 3HAC6670-3
IRB 2600 3HAC029570-007
IRB 4400/4450S 3HAC9821-1
3HAC9821-1
IRB 4600 3HAC029038-003
IRB 6400RF 3HAC8935-1IRB 6600 tipo A 3HAC025744-001
IRB 6600 tipo B 3HAC025744-001
IRB 6620 3HAC025090-001
IRB 6620LX 3HAC025090-001
IRB 6640 3HAC025744-001
IRB 6650S 3HAC025744-001
IRB 6660 3HAC029940-001 (DressPack)
3HAC025744-001
IRB 7600 3HAC025744-001
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11 Diagrama de circuitos
11.1. Acerca de los diagramas de circuitos
3HAC023082-005 Revisión: G534
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
Utilización del diagrama de circuitos correcto (IRB 6600, IRB 6650 y IRB 6650S)
El arnés de cables del robot está disponible con dos diseños diferentes. El cableado o está
dividido entre el brazo superior y el inferior o no lo está. Por tanto, también existen dos
versiones diferentes del diagrama de circuitos. Determine qué diagrama de circuitos es válido para el robot, comprobando la referencia del arnés de cables.
Continued
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11 Diagrama de circuitos
11.2.1. Validez del diagrama de circuitos 3HAC 025744-1
5353HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
11.2 Diagrama de c ircui tos 3HAC 025744-001
11.2.1. Validez del diagrama de ci rcuitos 3HAC 025744-1
¿Es este diagrama de circu itos válido para su robot?
La validez del diagrama de circuitos depende de si el arnés de cables está montado en el robot.
Compruebe la referencia del arnés de cables montado en el robot y consulte la página 3 deldiagrama de circuitos para determinar si el diagrama es válido para el arnés o no.
Dónde se encuentra la referencia Acción
Adhesivo del arnés de cables El adhesivo se encuentra junto a los conectoresde la base. Retire la placa de cubierta trasera paraver el adhesivo.
WebConfig
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11 Diagrama de circuitos
11.3.1. Validez del diagrama de circuitos 3HAC 13347-1
3HAC023082-005 Revisión: G536
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
11.3 Diagrama de circuitos 3HAC 13347-1
11.3.1. Validez del diagrama de c ircui tos 3HAC 13347-1
¿Es este diagrama de circu itos válido para su robot?
La validez del diagrama de circuitos depende de si el arnés de cables está montado en el robot.
Compruebe la referencia del arnés de cables montado en el robot.
El diagrama de circuitos es válido para los siguientes conjuntos de arnés de cables:
Para los restantes conjuntos de arnés de cables, consulte la sección Diagrama de circuitos
3HAC 025744-001 en la página 535.
Dónde se encuentra la referencia Acción
Adhesivo del arnés de cables El adhesivo se encuentra junto a los conectoresde la base. Retire la placa de cubierta traserapara ver el adhesivo.
WebConfig -
Robot Arnés de cables Revisión
IRB 6600 3HAC 14940-1 Todos
IRB 6650, IRB 6650S 3HAC 16331-1 Todos
IRB 7600 3HAC 14940-1 Revisión 0-2
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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Índice
5373HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
A
Absolute Accuracy, calibración 455actualizar los cuentarrevoluciones 459adhesivos
manipulador 40área de trabajo
limitar en el eje 1 110restringir el eje 2 112restringir el eje 3 114
arnés de cables de los ejes 1 a 6, sustitución 251arnés de cables de los ejes 1-4, sustitución 264
B
basecargas 62requisitos 62
brazo inferior, sustitución 321 brazo superior, sustitución 314
C
cableadointerruptores de posición 117
cableado del eje 5, sustitución 284cableado entre el robot y el controlador 128cableado, ejes 5 y 6 del robot 274cableado, ejes de 1 a 4 del robot 265cableado, robot 129caja reductora de mayor tamaño 471caja reductora del eje 1, sustitución 422caja reductora del eje 2, sustitución 431caja reductora del eje 3, sustitución 440
caja reductora del eje 6, sustitución 448calibraciónaproximada 459calibración con Levelmeter 455cuándo realizar la calibración 453marcas/escalas 456método alternativo 455tipo Absolute Accuracy 454tipo estándar 454
calibración con Levelmeter 455calibración, Absolute Accuracy 455calibrar
aproximadamente 459CalibWare 454
cambio de aceiteriesgos para la seguridad 49
cargas en la base 62clases de protección 63condiciones de almacenamiento, robot 62condiciones de funcionamiento, robot 63conectar el robot y el controlador, cableado 128conexión
dispositivos de seguridad externos 18cuentarrevoluciones
actualizar 459almacenar en el FlexPendant 461almacenar en la unidad de programación 460
D
descargas electrostáticaseliminación de daños 47equipos sensibles 47
punto de conexión de muñequera 47dispositivo de habilitación 33
E
eje del brazo inferior, sustitución 329elevación del brazo superior
puntos de fijación para el dispositivo de elevación 314elevar el robot
con eslingas de elevación 77con horquilla elevadora 69
equipamiento de seguridadtope mecánico del eje 2 112tope mecánico del eje 3 114
equipo de seguridadtope mecánico 110
equipos de elevación 480equipos de seguridad
interruptores de posición 117lámpara de señales 183
escalas en el robot 456eslingas de elevación, robot 77estabilidad 68extinción del fuego 29extintor de dióxido de carbono 29
F
fijar, brazo superior 388
fijar, placa de la base 83fijar, robot 88FlexPendant
actualizar los cuentarrevoluciones 461instrucción MoveAbsJ 463mover hasta la posición de calibración 465
frenoscomprobación del funcionamiento 31
H
herramientasequipo de calibración, Levelmeter 484equipo de cambio de aceite 485equipo para el método Calibration Pendulum 485
para servicio técnico 482herramientas especiales 482hold-to-run 33horquilla elevadora 69
I
identificación 471inspección del nivel de aceite
eje 6 157instalación
tope mecánico del eje 1 110tope mecánico del eje 2 112tope mecánico del eje 3 114
instalar interruptores de posición 117
interruptores de posición
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 540/543
Índice
538 3HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
cableado del robot 117instalar 117
L
lámpara de señales 35limitar área de trabajo del eje 1 110
M
manipulador adhesivos 40símbolos 40
manuales de calibración 455marcas de sincronización 456motor del eje 1, sustitución 371motor del eje 2, sustitución 378motor del eje 3, sustitución 386motor del eje 4, sustitución 393
motor del eje 5, sustitución 400motor del eje 6, sustitución 412MoveAbsJ, instrucción
FlexPendant 463unidad de programación 463
movimiento de los ejes 67
N
niveles de peligrosidad 38normas
ANSI 475CAN 475 protección 474seguridad 474
UNE-EN 474UNE-EN CEI 474UNE-EN ISO 474
normas de protección 474normas de seguridad 474
P
par de aprietetope mecánico del eje 1 111tope mecánico del eje 2 113
paro de emergenciadefinición 36dispositivos 37
peso brazo inferior 325, 326 brazo superior 317, 319caja reductora 426, 427, 434, 436, 444motor 373, 374, 389, 390 placa de la base 82, 86robot 74, 76, 78sistema de brazos completo 290unidad de equilibrio 358, 360unidad de muñeca 306, 307, 312
peso, robot 61 posición de calibración 459
compro bar 463escalas 456
mover hasta, FlexPendant 465mover hasta, unidad de programación 464
posición del robot 456 posición, robot 456 probar
frenos 31
Rrango de movimiento 67rango de trabajo 64requisitos de la base 62responsabilidad y validez 18restricción
área de trabajo del eje 2 112área de trabajo del eje 3 114
riesgo de volcado 68riesgo para la seguridad
cambio de aceite 49herramientas 23instalación 19
piezas calientes 22 piezas eléctricas 26 problema de funcionamiento 25sistema hidráulico 24sistema neumático 24tensión 26
riesgos para la seguridad piezas de trabajo 23trabajos de servicio 19
robotclase de protección 63condiciones de almacenamiento 62condiciones de funcionamiento 63
peso 61rodamiento de la unidad de equilibrio, sustitución 349
S
seguridadárea de trabajo 34Descarga electrostática 47dimensiones de las vallas 28ejecución de prueba 45extinción de incendios 29FlexPendant 33función de velocidad reducida 32introducción 17lámpara de señales 35
liberación del brazo del manipulador 30manipuladores en movimiento 44muñequera 47 paro de emergencia 36 prueba de los frenos 31señales 38señales del manual 38servicio 18símbolos 38símbolos en el manipulador 40sistema de manipulador 18
señalesseguridad 38
señales de seguridaddel manual 38
sentidos de los ejes 458
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 541/543
Índice
5393HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
sentidos negativos, ejes 458sentidos positivos, ejes 458símbolos
seguridad 38
sistema de brazo completo, sustitución 287sujetar el robot a la base, tornillos de fijación 88sujetar, brazo inferior 335sustitución
arnés de cables de los ejes 1 a 6 251arnés de cables de los ejes 1-4 264 brazo inferior 321 brazo superior 314 brida giratoria 300cableado del eje 5 284caja reductora del eje 1 422caja reductora del eje 2 431caja reductora del eje 3 440caja reductora del eje 6 448
eje del brazo inferior 329motor del eje 1 371motor del eje 2 378motor del eje 3 386motor del eje 4 393motor del eje 5 400motor del eje 6 412rodamiento, unidad de equilibrio 349sistema de brazo com pleto 287unidad de equilibrio 354unidad de liberación de frenos 344unidad de muñeca 304
sustitución de la brida giratoria 300
Ttipo A 471tipo B 471tipo de movimiento 67tipos de robot 471tope mecánico
eje 1 110eje 2 112eje 3 114
U
unidad de equilibrio, sustitución 354unidad de liberación de frenos, sustitución 344
unidad de muñeca, sustitución 304unidad de programación
actualizar los cuentarrevoluciones 460instrucción MoveAbsJ 463mover hasta la posición de calibración 464
unidad de tarjeta de medida serie, sustitución 339
V
validez y responsabilidad 18
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
http://slidepdf.com/reader/full/manual-de-robot-irb-6600 542/543
Índice
540 3HAC023082-005 Revisión: G
© C
o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B
. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .
7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600
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