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ProvidesSittableSurface
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Y
groundplane
force ofgravity
Center ofgravity
face of 3-D convex hullin contact with ground
(a) stable situation
groundplane
force ofgravity
Center ofgravity
(b) unstable situation
�`£È´V�/²�®�N¾_D^`ÂT¦V¶ Á'§¥®%¤VÃ`$¢�¦V¬'§¥®�¦V ;¯��z ;$¢�¦V¬;§È®�$º;¦VÁN®eeÆ
0.0
EvaluationMeasure
z1 = least
n1 = low ideal n2 = high ideal
z2 = greatest
Physical Measurement for a Particular Property i
1.0
�`£È´V�/²�®�X¾_��/�;¸e¸³©�¶�®³¶\¬�®K²�$º'£½Á�ÃC�/ '¡³¢�£È¤V �²³®³¢��z²� ;�¦V q®³¼�¦j§½�;¦V¢³£¥¤V ˶�®e¦j$�/²�®�¤VÃ`¦Áz²�£½¶�£¨¢�£¨¼l®RÁzº^©T�£È¡±¦j§;Á/²�¤VÁN®K²�¢Ó©lÆ
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\
Name:ÿType:�Implementedas:� Subcategories:
�Chair�
BASIC CATEGORY�
Name:ÿType:
Implemented�as:� Subcategories:
�(SUB)CATEGORY�Conventional Chair� Name:
ÿType:
Implemented�as:� Subcategories:
�(SUB)CATEGORY� Balans Chair Name:
ÿType:
Implemented�as:� Subcategories:
�(SUB)CATEGORY�Lounge Chair Name:
ÿType:�Implementedas:� Subcategories:
�(SUB)CATEGORY� Highchair�
Name:ÿType:
Implementedas:� Subcategories:
�FUNCTIONAL PROPERTY�
provides sittable surface
KPsName:ÿType:�
Implementedas:� Subcategories:
�FUNCTIONAL �PROPERTY
KPs
provides stable support Name:ÿType:
Implemented�as:� Subcategories:
�FUNCTIONAL PROPERTIES�
KPs
provides stable supportName:ÿType:�
Implemented�as:� Subcategories:
�FUNCTIONAL �PROPERTY
KPs
provides stable supportName:ÿType:�
Implemented�as:� Subcategories:
�FUNCTIONAL �PROPERTY
KPs
provides stable support
Name:ÿType:�
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�FUNCTIONAL �PROPERTY
provides seat rest
KPs
Name:ÿType:
Implementedas:� Subcategories:
�FUNCTIONAL PROPERTY�
KPs
provides back support
Name:ÿType:
Implementedas:� Subcategories:
�(SUB)CATEGORY� Straightback chair�
Name:ÿType:�Implemented�as:� Subcategories:
�(SUB)CATEGORY� Armchair�
Name:ÿType:�
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�FUNCTIONAL �PROPERTY
KPs
provides arm support
Name:ÿType:�
Implementedas:� Subcategories:
�FUNCTIONAL �PROPERTY
KPs
provides knee support
Name:ÿType:�Implemented�as:� Subcategories:
�(SUB)CATEGORY� Recliner
Name:ÿType:�
Implementedas:� Subcategories:
�FUNCTIONAL �PROPERTY
KPs
provides loungingsittable surface�
Name:ÿType:
Implemented�as:� Subcategories:
�FUNCTIONAL PROPERTY�
KPs
provides loungingback support�
Name:ÿType:�
Implementedas:� Subcategories:
�FUNCTIONAL �PROPERTY
KPs
provide highchairsittable surface�
Name:ÿType:
Implemented�as:� Subcategories:
�FUNCTIONAL PROPERTY�
KPs
provides highchairback support�
Name:ÿType:
Implementedas:� Subcategories:
�FUNCTIONAL �PROPERTY
KPs
provides loungingarm support�
Name:ÿType:
Implemented�as:� Subcategories:
�FUNCTIONAL PROPERTY�
KPs
provides highchair arm support�
KPs = Knowledge Primitive
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U
Rules for conventional chair:(conventional_chair ?b ?c ?e) PAND
(provides_sittable_surface ?b ?c ?e)(provides_stable_support ?b)
(provides_sittable_surface ?b ?c ?e) PAND(dimensions AREA range_parameters ?c)(WIDTH/DEPTH 1.0 ?c)(dimensions CONTIGUOUS SURFACE range_paramters ?c)(dimensions HEIGHT range_parameters ?c)(clearance ABOVE ?b ?c)(clearance IN_FRONT ?b ?e)
(provides_stable_support ?b) PAND(stability SELF ?b)
Conventional ChairEvaluation Measure = 0.572
PAND
PAND1.0
0.763, 0.750
,1.0
Binary functional property"provides stable support"is fixed to always return a 1
Knowledge primitives with ranges that are usedto compute the evaluation measures of the functional-property "provides sittable surface"..
ContiguousSurface = 1.0/
0.572,
Height = 0.67Area = 0.1160
�`£È´V�/²�® ] _"Ìuº;®uÁz²�¤^¤VÃ�¢�²³®±®¾¡e¤V ;$¢¹²��;¡K¢�®±¯ÃÕ¤V²�¦�§¥®e¦V²� ;£¨ ;´%®³ÂT¦V¶�Á;§È®�ÃC²�¤V¶ ¢�º;®¾¡e¦V¢�®e´j¤V²�©Pf�ë�è¥n�î±èzíraÕë�è'çbo f�dTçbaCìKÆ"Ìuº;®E±¬�ÍE@¡jÍ�¦V ;¯�E@® $©-¶¬N¤j§È·£¨ q¢�º;®�²��;§È®±¾²�®KÁ/²�®e�®K ^¢R¢�º;® Á/º-©T�£¥¡e¦j§ ¦j8Á�®e¡K¢���V®e§¥®K¶�®³ -¢�¾¤VÃ�¦�8º;¦VÁN®+¢�º;¦V¢%¦V²�®�¢�¤ ¬N®�;�®e¯�¬-©Ä¢¹º;®·²¹�;§¥®eeÆä�;¤V²�¦Pf�ë�è¥njîKèzíraÕë�è'çbo�f�d/çbaCìKÍb¦V E¤V²�£¥®K -¢�¦V¢�£È¤V ˤVÃ`¢�º;®%$º;¦VÁN®�£È�$�/¬;$¢³£½¢��z¢�®±¯�ÃP¤V²:Ee¬�Í^¢�º;®�ÃP¦j¡±®¤VÃ`¢�º;®%�£¨¢�¢�¦V¬;§È®�$�/²�ÃÕ¦j¡±®%£¥�8�/¬;$¢�£¨¢��/¢³®±¯�ÃP¤V²�E@¡�Íz¦V '¯�¢�º;®�ÃC²�¤V -¢�®e¯/´j® ¤VÃ`¢�º'®+�£¨¢�¢�¦V¬'§¥®�$�/²¹ÃP¦j¡±®%£È�$�/¬;$¢³£½¢��z¢�®±¯�£¨ E@®�Æ�Ìuº;£È+¿�¦±© ß�à�álâbã}Ö- ;¤±¿· ¿¾º;£È¡�º}®e§¥®K¶�®³ -¢�%¤Vþ¦q$º'¦VÁ�®�¦V²�®�¢�¤Ë¬N®µÉª¶�®±¦j8�/²�®e¯/Ê˦V ;¯µ®³¼j¦j§¨�;¦V¢�®e¯E¬^©»¢�º;®Ö- ;¤±¿�§È®e¯/´j®·Áz²�£½¶�£¨¢�£¨¼l®±eÆ
1 y
( conventional_chair mchair.00.orientation2 mchair.00.face2 mchair.00.edge1-8 ) 0.9808
Object Category Object Orientation Sittable Surface Front Edge ofSittable Surface
DesiredEvaluationMeasure
Functional Properties
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1Q1
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1�\
arm_chair�POR
provides_arm_support�PAND
provides_back_support�PAND�
straight_back_chair�POR
conventional_chair�PAND�
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. . .�. . .�
Example of a�"parent category"
Example of a subcategory�to be learned after the
parent category
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A) Effect of Training Time for GRUFF Objects B) Effect of Training Time for Synthetic Cups
C) Effect of Training Time for Real Objects
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