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surface clearance

ClearanceßPolyhedron for sittable

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groundplane

force ofgravity

Center ofgravity

face of 3-D convex hullin contact with ground

(a) stable situation

groundplane

force ofgravity

Center ofgravity

(b) unstable situation

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0.0

EvaluationMeasure

z1 = least

n1 = low ideal n2 = high ideal

z2 = greatest

Physical Measurement for a Particular Property i

1.0

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f�d/çbaCìKÍ ` ígì¹çba+cbd-í6e�çgf�h�f�d/çbaCìKÍb¦V ;¯}ç�ì�´¶f�d/çbaCì䣨 q�`£È´V�/²�®:Y-Æ

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Name:ÿType:�Implementedas:� Subcategories:

�Chair�

BASIC CATEGORY�

Name:ÿType:

Implemented�as:� Subcategories:

�(SUB)CATEGORY�Conventional Chair� Name:

ÿType:

Implemented�as:� Subcategories:

�(SUB)CATEGORY� Balans Chair Name:

ÿType:

Implemented�as:� Subcategories:

�(SUB)CATEGORY�Lounge Chair Name:

ÿType:�Implementedas:� Subcategories:

�(SUB)CATEGORY� Highchair�

Name:ÿType:

Implementedas:� Subcategories:

�FUNCTIONAL PROPERTY�

provides sittable surface

KPsName:ÿType:�

Implementedas:� Subcategories:

�FUNCTIONAL �PROPERTY

KPs

provides stable support Name:ÿType:

Implemented�as:� Subcategories:

�FUNCTIONAL PROPERTIES�

KPs

provides stable supportName:ÿType:�

Implemented�as:� Subcategories:

�FUNCTIONAL �PROPERTY

KPs

provides stable supportName:ÿType:�

Implemented�as:� Subcategories:

�FUNCTIONAL �PROPERTY

KPs

provides stable support

Name:ÿType:�

Implemented�as:� Subcategories:

�FUNCTIONAL �PROPERTY

provides seat rest

KPs

Name:ÿType:

Implementedas:� Subcategories:

�FUNCTIONAL PROPERTY�

KPs

provides back support

Name:ÿType:

Implementedas:� Subcategories:

�(SUB)CATEGORY� Straightback chair�

Name:ÿType:�Implemented�as:� Subcategories:

�(SUB)CATEGORY� Armchair�

Name:ÿType:�

Implementedas:� Subcategories:

�FUNCTIONAL �PROPERTY

KPs

provides arm support

Name:ÿType:�

Implementedas:� Subcategories:

�FUNCTIONAL �PROPERTY

KPs

provides knee support

Name:ÿType:�Implemented�as:� Subcategories:

�(SUB)CATEGORY� Recliner

Name:ÿType:�

Implementedas:� Subcategories:

�FUNCTIONAL �PROPERTY

KPs

provides loungingsittable surface�

Name:ÿType:

Implemented�as:� Subcategories:

�FUNCTIONAL PROPERTY�

KPs

provides loungingback support�

Name:ÿType:�

Implementedas:� Subcategories:

�FUNCTIONAL �PROPERTY

KPs

provide highchairsittable surface�

Name:ÿType:

Implemented�as:� Subcategories:

�FUNCTIONAL PROPERTY�

KPs

provides highchairback support�

Name:ÿType:

Implementedas:� Subcategories:

�FUNCTIONAL �PROPERTY

KPs

provides loungingarm support�

Name:ÿType:

Implemented�as:� Subcategories:

�FUNCTIONAL PROPERTY�

KPs

provides highchair arm support�

KPs = Knowledge Primitive

�`£È´V�/²�®�Y�_85u¦V¢�®e´j¤V²�©�¯/®³ïz ;£½¢³£¥¤V �¢�²�®e®·ÃÕ¤V²u¢�º;®�¬;¦j­�£È¡%§¥®K¼l®±§N¡e¦V¢�®±´j¤V²¹©µf�dTçbaCìKÆ

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Rules for conventional chair:(conventional_chair ?b ?c ?e) PAND

(provides_sittable_surface ?b ?c ?e)(provides_stable_support ?b)

(provides_sittable_surface ?b ?c ?e) PAND(dimensions AREA range_parameters ?c)(WIDTH/DEPTH 1.0 ?c)(dimensions CONTIGUOUS SURFACE range_paramters ?c)(dimensions HEIGHT range_parameters ?c)(clearance ABOVE ?b ?c)(clearance IN_FRONT ?b ?e)

(provides_stable_support ?b) PAND(stability SELF ?b)

Conventional ChairEvaluation Measure = 0.572

PAND

PAND1.0

0.763, 0.750

,1.0

Binary functional property"provides stable support"is fixed to always return a 1

Knowledge primitives with ranges that are usedto compute the evaluation measures of the functional-property "provides sittable surface"..

ContiguousSurface = 1.0/

0.572,

Height = 0.67Area = 0.1160

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1 y

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( conventional_chair mchair.00.orientation2 mchair.00.face2 mchair.00.edge1-8 ) 0.9808

Object Category Object Orientation Sittable Surface Front Edge ofSittable Surface

DesiredEvaluationMeasure

Functional Properties

�`£È´V�/²�®��¾_äÌ ²�¦j£¨ ;£¨ ;´�´j¤j¦j§ £¨ /Á/�z¢�¢�¤�ß�à�álâbãEÃP¤V²¾¦Pf�ë�è¥njîKèzíraÕë�è'çbo�f�d/çbaCì�¤V¬T°�®±¡K¢_Æ

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1Q1

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PAND

Actual = 0.35

PAND

Actual = .612

PAND

Actual = .571

Actual = .85 Actual = .72 Actual = .81 Actual = .85 Actual = .83

Desired = 0.6

Desired = .795 Desired = .754

Desired = .959 Desired = .829 Desired = .891 Desired = .911 Desired = .931

�`£È´V�/²�®�U¾_�^`ÂT¦V¶ Á'§¥®�¤VÃ�®³²�²³¤V²�Á/²�¤VÁ;¦j´j¦V¢�£È¤V å¢�º/²³¤V�;´Vº ¦�ø:ù(úPû ¢�²³®±®�ƵÒ�¡K¢��;¦j§�¼j¦j§¨�;®±­�¦V²³®ÄÃP¤V�/ '¯}¿¾º;®K å¦V ¤±¼l®K²�¦j§È§�®³¼j¦j§¨�;¦V¢�£È¤V »¶Ä®e¦j­$�/²³®�£¥­%¡±¤V¶�Á/�z¢�®±¯qÃP¤V²�¦V }¤V¬T°�®e¡³¢VÆ@L�®±­¹£½²�®e¯E¼j¦j§½�'®±­%¦V²�®�Á/²�¤VÁ;¦j´j¦V¢³®±¯»¯/¤±¿R Ü¢�º'®¢�²�®e®jͦV ;¯Ë®K²�²�¤V²R£¥­R¡±¤V¶�Á/�/¢³®±¯�¦j­�û=<?>A@CB!<D:~þµùFEHGCI�ñKJ8Æ

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arm_chair�POR

provides_arm_support�PAND

provides_back_support�PAND�

straight_back_chair�POR

conventional_chair�PAND�

. . .�

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Example of a�"parent category"

Example of a subcategory�to be learned after the

parent category

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A) Effect of Training Time for GRUFF Objects B) Effect of Training Time for Synthetic Cups

C) Effect of Training Time for Real Objects

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