FUNDAMENTOS DE CINEMATICApor: Ing. Luis L. López T.

[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Grados de libertad y Tipos de movimiento

Grados de libertad (gdl)=numero de movimientos independientes, para definir posición.

Tipos de movimientoTranslacion pura, Rotacion pura, complejo (Traslacion +Rotacion)

Eslabones, nodos y JuntasEslabón: Elementos que componen los mecanismos

Nodos: Puntos de unión con otros eslabonesJunta: Unión de eslabones por medio de sus nodos

[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, México, 2000.

Tipos de Junta.

Ecuación de Gruebler/Kutzbatch

[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

M=grados de libertad (gdl)L=numero de eslabonesJ=numero de juntasG=numero de eslabones fijosJ1=junta de 1 (gdl)J2=junta de 2 (gdl)

Ecuacion de GrueblerM=3L-2J-3G

Ecuacion de Gruebler/KutzbatchM=3(L-1)-2J1-2J2

Ejemplo de tipos de juntas y uso de ecuación de Gruebler

[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Clasificación según gdl

[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Paradoja de GrueblerNo siempre se cumple la ecuacion de Gruebler, la geometria tambien influye

en los grados de libertad

[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

IsómerosMecanismos conformados por la misma cantidad y tipo de eslabones pero unidos de diferente forma

[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Transformación de eslabonamientos

[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Movimiento Intermitente

[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Inversión de eslabón fijo4 barras

[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

6 barras

Condición de Grashof

[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

L=Longitud eslabón mas largoS=Longitud eslabón mas cortoP=Longitud eslabón restanteQ=Longitud eslabón restante

Condicion de GrashofL+S<P+Q

Un eslabón podrá dar una vuelta completa

Clasificación de Baker

[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Mas de 4 barras

[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Ventaja mecánica

[2] J. E. Shigley, J. J. Vicker , Teoría de maquinas y mecanismos, McGraw Hill, Mexico, 1988.

Curvas del acoplador

[2] J. E. Shigley, J. J. Vicker , Teoría de maquinas y mecanismos, McGraw Hill, Mexico, 1988.

Mecanismos de retorno rápido [2]

Motores eléctricos

[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Motor corriente continuaVelocidad vs Par imán permanente

[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Velocidad vs Par diferentes devanados

Motor corriente alternaVelocidad vs Par

[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Referencias

[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

[2] J. E. Shigley, J. J. Vicker , Teoría de maquinas y mecanismos, McGraw Hill, Mexico, 1988.