7/25/2019 Final Robotica Movil

1/21

EXCABADORTELEDIRIGIDY ROBOT CARTES

ELKIN CASTAO C.

FRANKLIN RODRIGUEZ.

MARIO CHAPARRO.

7/25/2019 Final Robotica Movil

2/21

Contenido

antecedente M!de"! c#ne$%t#c! d#&ect! e #n'e&!

M!de"! d#n%$#c! P&!t!t#(!

7/25/2019 Final Robotica Movil

3/21

Antecedentes

7/25/2019 Final Robotica Movil

4/21

Diseos Solidworks

7/25/2019 Final Robotica Movil

5/21

Cinemtica directa

0

1

2

3

4

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

eje X

modelo cinematico

eje

Z

rotacion q1 en X

rotacion q2 en X

rotacion q3 en X

01

23

0

1

2

3

4

modelo cinematico

eje Y

eje

Z

rotacion Z

7/25/2019 Final Robotica Movil

6/21

7/25/2019 Final Robotica Movil

7/21

agrang anoEnerga cintica & Ene

potencial

7/25/2019 Final Robotica Movil

8/21

Jacobiana

7/25/2019 Final Robotica Movil

9/21

odelo dinmico

7/25/2019 Final Robotica Movil

10/21

odelo dinmico

7/25/2019 Final Robotica Movil

11/21

odelo dinmico

7/25/2019 Final Robotica Movil

12/21

!es"ltados Solidwork

7/25/2019 Final Robotica Movil

13/21

!obot carte

7/25/2019 Final Robotica Movil

14/21

Diseo en solid work

7/25/2019 Final Robotica Movil

15/21

Se #n#c#) e" an%"## (a&a e" ($e& #te$a de t&a"ac#)n en e" e*e X+ e" c,ac!$(&ende& $ed#ante e" #-,#ente d#a-&a$a

E#e $

7/25/2019 Final Robotica Movil

16/21

%ariable %alor!elacin de ca#a 'n( /01

02-3c$14 K-5$1

67-3c$14 7.777776K-5$1

p*+,g

!- * ./01cm

!2 * ,/.3cm

4 7.777711179K-5$1

p * +,g

!- * ./01cm

!2 * ,/.3cm

4 7.777711179K-5$1

t * -4.g

! * ./01cm

47.77777:11 K-5$1

asa -5 ;7-4.;7K-;777 RPM4 ;1

7/25/2019 Final Robotica Movil

17/21

E#e 7

7/25/2019 Final Robotica Movil

18/21

%ariable %alor!elacin de ca#a 'n( /01

02-3c$147.7777702 K-5$1

67-3c$147.777776 K-5$1

a * 4.g

!- * 2/1 cm!2 * ./1 cm

47.77776; K-5$1

asa -8 77 -;777 RPM4 ;1

7/25/2019 Final Robotica Movil

19/21

E#e 8

7/25/2019 Final Robotica Movil

20/21

%ariable %alor!elacin de ca#a 'n( /01

02-3c$147.7777702 K-5$1

67-3c$147.777776 K-5$1

a * 4.g

!- * 2/1 cm!2 * ./1 cm

47.77776; K-5$1

asa -8 77 -;777 RPM4 ;1

7/25/2019 Final Robotica Movil

21/21

9!:;:;